【課題】必要な量の情報を出力しつつ通信負荷を軽減することが可能な物体検出装置を提供すること。
【解決手段】移動体に搭載される物体検出装置（１０Ａ、１０Ｂ）であって、電磁波を放射すると共に放射した電磁波の反射波を受信する電磁波放射受信手段（１２）と、電磁波放射受信手段が検出した反射波のデータに基づいて反射点を特定する反射点特定手段（１８）と、反射点特定手段により特定された反射点のうち、絶対速度ベクトルが略同一線上にある反射点が同一グループとなるように、反射点特定手段により特定された反射点をグループ化してグループを生成するグループ生成手段（２２）と、グループ生成手段により生成されたグループについて代表点を設定する代表点設定手段（２４）と、を備え、代表点設定手段により設定された代表点に関する情報を出力する物体検出装置。 （もっと読む）

【課題】単一または複数のレーダにより検出された複数の測定点の測定情報に基づいて、測定点を正確に求め、且つ、処理時間を要することなくグループ化することのできるレーダ信号処理装置及びレーダ信号処理方法を提供する。
【解決手段】単一または複数のレーダにより検出された複数の測定点の各相対速度ベクトルに基づいて各測定点を含む仮想物体の合成相対速度ベクトルを算出する速度ベクトル演算部３１と、算出された複数の仮想物体の合成相対速度ベクトルが等しい仮想物体を実物体としてグループ化するグループ化処理部３２と、グループ化された実物体の合成相対速度ベクトルを平均処理した平均相対速度ベクトルを算出する平均相対速度ベクトル演算部３３と、算出された平均相対速度ベクトルに基づいて各測定点の距離を補正する距離補正部３４を備えて構成される。 （もっと読む）

【課題】レーダ信号の信号処理装置において、物標の誤検出を防止しつつ、迅速に検出結果を出力する。
【解決手段】信号処理装置は、レーダ装置から複数の角度方向に送信された送信信号と、物標により反射されて前記車載レーダ装置に受信された受信信号から物標の角度方向を検出する物標検出部と、過去に検出された角度方向と今回検出された角度方向との連続性の有無を判定する連続性判定部を有する。そして、前記物標の横位置が所定の範囲内であり、且つ前記所定範囲内の物標数が所定数以下のときは、誤検出の可能性が大きいので連続性の判定回数を多くして誤検出を防止し、それ以外のときは、誤検出の可能性が小さいので連続性の判定回数を少なくして、検出結果をより早く出力できる。 （もっと読む）

【課題】先行車との車間距離を目標車間距離に維持すべく自車の制駆動力を制御する機能を備えるＡＣＣシステムにおいて、Ｓ字カーブ等においても、先行車を適確に捕捉しえるようにする。
【解決手段】ヨーレートの検出信号と車速の検出信号とから自車の進行方向に沿う中心線の曲率を推定する手段２３、自車の進行方向に沿う曲率とその中心線に与える水平方向の車線幅とから自車進行路の車線形状を設定する手段２５、前方車との距離および角度を検出する手段２１、自車の進行方向に沿う曲率と前方車との距離に応じて車線形状の水平方向の車線幅を変更する手段（図８のS8）、自車進行路の車線形状上の最も近い前方車を所定の車間距離を保つべき対象の先行車と確定する手段２６、を備える。 （もっと読む）

【課題】先行車との車間距離を目標車間距離に維持すべく自車の制駆動力を制御する機能を備えるＡＣＣシステムにおいて、Ｓ字カーブ等においても、先行車を適確に捕捉しえるようにする。
【解決手段】ヨーレートセンサおよび車速検出手段の検出信号に基づいて自車の進行方向に沿う曲率を推定する手段２３、自車進行路の車線幅を設定する手段２４、自車進行路の曲率と車線幅とから自車進行路の車線形状を設定する手段２５、前方車の位置を検出する手段２１、自車進行路の車線形状上の最も近い前方車を所定の車間距離を保つべき対象の先行車と確定する手段２６、ヨーレートセンサの検出誤差を補正する手段（ヨーレートの検出値＝推定曲率に対応するゲイン×ヨーレートの出力値に補正する手段３１）、を備える。 （もっと読む）

【課題】車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出装置において、路側物と二輪車等の車両とを精度よく識別できるようにする。
【解決手段】支援制御ＥＣＵは、車両検出処理において、複数のサイドカメラによる撮像画像に基づく画像処理と、複数のソナーによる検出タイミングの差分とによって検出した物体の各移動速度を比較することにより、物体が車両であるか否かを判定する。即ち、別々に検出した物体の移動速度を比較することによって、物体の移動速度を高精度に求め、この物体の移動速度に基づいて物体が車両であるか路側物であるかを識別できるようにしている。従って、路側物の形状が車両の形状と似ている場合であっても、この物体が路側物であるか車両であるかを誤判定することなく精度よく識別することができる。 （もっと読む）

【課題】先行車との車間距離に係る複数の制御系として、高速道路走行時のみ使われることを前提に構成される制御系Ａ、一般道路走行時にも使われることを前提に構成される制御系Ｂ、を備える車両の走行制御装置において、仮想的な車線形状から確定される先行車に対する捕捉性を高める。
【解決手段】自車進行路の車線幅として制御系Ａの動作モード時に高速道路走行に適合する車線幅を設定すると共にそれ以外のときは一般道路走行に適合する車線幅に設定する手段(S6〜S8）、自車進行路の曲率と車線幅とから自車進行路の車線形状を設定する手段(S9)、自車進行路の車線形状上の最も近い前方車を先行車と確定する手段(S10)、を備える。 （もっと読む）

【課題】 自車の走行の障害とならない停止物を対象とする不必要な車両制御が行われるのを防止する。
【解決手段】 レーダー装置で検知した先行車との車間距離が所定値以下になると自動制動を行ったり運転者に警報を発したりして衝突の発生を防止するものにおいて、先行車のような移動物を検知するための、レーザーレーダー装置やパルスレーダー装置のようなレーダー装置の反射波の受信レベルの閾値（実線で示す移動物用検知閾値）に対し、停止物を検知するための反射波の受信レベルの閾値（破線で示す停止物用検知閾値）を所定の領域で高く設定する。これにより、自車の障害とならないゲートや路上落下物を検知して障害物であると誤認するのを防止し、ゲートや路上落下物に対して必要のない自動制動や警報が行われるのを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】 運転者が制御対象として車両制御を行う意思がない物体に対して意図せぬ車両制御が行われるのを回避し、運転者の違和感を解消する。
【解決手段】 制御対象決定手段Ｍ４により決定された制御対象との距離および相対速度に基づいて走行制御手段Ｍ６が自車を走行制御する際に、マニュアル停止検出手段Ｍ７が車速検出手段１４で検出した自車の車速と、減速操作検出手段１５で検出した運転者の減速操作とに基づいて自車が停止したことを検出し、かつ比較手段Ｍ４ａが自車の走行軌跡上に存在する物体までの距離が判定閾値以上と判定すると、制御対象決定手段Ｍ４がその物体を制御対象から除外する。従って、自車が物体から遠く離れて停車した場合、つまり運転者がその物体を制御対象として車両制御を行う意思がない場合に、運転者の意思に反して前記物体を制御対象とする車両制御が行われるのを回避し、運転者の違和感を解消することができる。 （もっと読む）

【課題】レーダ装置の検知領域を有効に活用する。
【解決手段】レーダ装置１５と、自車軌跡推定部３１と、レーダ装置１５の検知結果および自車軌跡推定部３１の推定結果に基づいて自車両の制御対象とすべき物体を決定する制御対象決定部３６と、を備えた車両用物体検知装置１において、物体の中心位置を算出する中心位置算出手段と、物体の一部がレーダ装置１５の検知領域の左端または右端に位置するか否かを判定する領域端判定手段と、運転者の加速抑制意志または減速意志を検知する運転意志判断部３４と、を備え、制御対象決定部３６は、物体が検知領域の左端または右端に位置すると判定され且つ物体の中心位置算出条件を満たしていない場合には該物体を制御対象から除外するが、運転者の加速抑制意志または減速意志が検知された場合には、物体の中心位置算出条件を満たしていない場合であっても該物体を制御対象とする。 （もっと読む）

【課題】 自車の走行の障害とならない停止物を対象とする不必要な車両制御が行われるのを防止する。
【解決手段】 レーダー装置で検知した先行車との車間距離が所定値以下になると自動制動を行ったり運転者に警報を発したりして衝突の発生を防止するものにおいて、先行車のような移動物を検知するためのレーダー装置の反射波の受信レベルの閾値（実線で示す移動物用検知閾値）に対し、停止物を検知するための反射波の受信レベルの閾値（破線で示す停止物用検知閾値）を所定の領域で高く設定する。これにより、自車の障害とならないゲートや路上落下物を検知して障害物であると誤認するのを防止し、ゲートや路上落下物に対して必要のない自動制動や警報が行われるのを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】より誤検出を少なくして障害物を認識できる障害物認識装置を提供する。
【解決手段】走行支援システム１はＥＣＵ１０からなり、ＥＣＵ１０は、ナビゲーションシステム１２、前方ミリ波レーダ３０等が接続された物体検出部１００を備える。道路種別認識部１１０が、ナビゲーションシステム１２の測定結果から自車の走行している道路を自動車専用道路であると認識したときは、レーダ波検出部１０２は前方ミリ波レーダ３０及び近距離ミリ波レーダ３２の反射率が通常の第１閾値より高い第２閾値以上のときに物体を障害物として抽出する。そのため、自車２００が自動車専用道路を走行しており、歩行者がいる可能性が低い場合には、マンホール等の路面クラッターを障害物であると検出してしまう等の誤検出を少なくして障害物を認識できる。 （もっと読む）

【課題】二輪車までの距離を安定的に精度良く計測する「周辺監視システム」を提供する。
【解決手段】他車認識部３によってカメラ２が撮影した画像ｂ２中の自動二輪車４００が、初めて認識されると（ａ２）、画像ｂ２中の自動二輪車４００が写り込んでいる領域４１０のサイズＷ２が基準サイズＳとして設定され、レーダ装置１で測定した自動二輪車４００の相対距離Ｌ２が基準距離Ｄとして設定されることになる（ａ２）。以降の各時点ａ３、ａ４、ａ５では、他車認識部３によって認識された画像ｂ３、ｂ４、ｂ５中の自動二輪車４００が写り込んだ領域４１０のサイズＷ３、Ｗ４、Ｗ５に対する、基準サイズＳの比と、基準距離Ｄに基づいて、各時点における自動二輪車４００の相対距離Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５を算定する。 （もっと読む）

【課題】物体の連続性を高精度に判定可能な物体検出装置を提供する。
【解決手段】物体の位置および速度を物体データとして検出するレーダ装置１５と、レーダ装置１５により前回検出された物体データに基づいて今回検出時の物体の位置を予測し、予測された位置を含むトラッキングエリア内に物体が検出された場合に前回検出された物体データと今回検出された物体データとの間に連続性があると判定するトラッキング処理部３５と、レーダ装置１５により前回検出された物体データおよび今回検出された物体データに基づいて物体の横移動量を算出する横移動量算出部３３と、運転者の加速抑制意志または減速意志を検出する運転意志判断部３４と、を備え、横移動量算出部３３により算出された物体の横移動量が所定値以上であり且つ運転意志判断部３４により運転者の加速抑制意志または減速意志が検出された場合にトラッキングエリアを変更する。 （もっと読む）

【課題】受信波の電波強度が低い物体を検出する際でも、誤検出が少なく、一旦検出した物体をロストし難い物体検出装置を提供する。
【解決手段】ＡＣＣシステム１は、ミリ波レーダ１０と、ステレオカメラ１１と、これらの検出状態を示す物体種別情報を求める先行車認識ＥＣＵ２０と、物体パラメータおよび物体種別情報に基づいてブレーキアクチュエータ４０や電子制御式スロットルバルブ４１などを制御する走行制御ＥＣＵ３０とを備える。ミリ波レーダ１０が低閾値で検出した物体については、ステレオカメラ１１でも検出された物か、過去にミリ波レーダ１０が高閾値で検出した物体を先行車候補とする。これにより、受信波の電波強度が低い物体を検出する際でも、誤検出が少なく、一旦検出した物体をロストし難い。 （もっと読む）

【課題】より効率的に物体の種別を識別する「物体識別システム」を提供する。
【解決手段】物体領域抽出部３は、カメラ２が撮影した画像中から物体が写り込んでいると推定される領域を抽出し、抽出した領域の大きさと位置から、当該物体の幅を算定する。存在確率算出部８は、レーダ装置１が測定した当該物体の反射強度と算定された物体の幅との組み合わせに基づいて、複数の種別の各々について、当該物体が当該種別の物体である確率を算出する。物体認識部４は、物体の種別毎に対応して設けた、対応する種別の物体識別用の画像認識処理のうちから、算出された確率が所定のしきい値よりも大きかった種別に対応する画像認識処理を選定して、抽出された領域に対して実行し当該物体を識別する。 （もっと読む）

【課題】より効率的に車両を識別する「車両識別システム」を提供する。
【解決手段】他車向き算定部５は、レーダ装置１が同じ他車に対して測定したレーダ反射強度の推移と、ＲＣＳテーブル群６のＲＣＳテーブルが表す車両の各方向の有効レーダ反射面積より、現在の他車のカメラによって撮影される画像に写り込む向きを算定する。画像認識処理部４は、カメラ２が撮影された画像に対して画像認識処理を施して他車を識別する。また、この画像認識処理において、画像認識処理部４は、他車向き算定部５によって算定された向きを向いた車両の認識に好適化した画像認識を優先的に実行する。 （もっと読む）

【課題】レーダ装置を用いて自車周辺の他車の種別を識別する「周辺物体識別システム」を提供する。
【解決手段】自車１００が片側一車線の直線の道路区間を走行中に、自車１００の後方を自動二輪車３００が走行している場合（ａ１）、この自動二輪車３００である物体に対して後方レーダ装置２で測定した自車１００に対する過去所定期間中の相対位置の分布（ｂ１）より、当該物体の相対位置のｘ方向（自車１００の左右方向）についての出現頻度分布曲線（ｃ１）を求める。そして、出現頻度分布曲線の、しきい値Ｔｈ以上の部分に対応するｘ方向範囲の大きさΔｘを当該物体の幅として算定すると共に、算定した幅と、当該物体の相対速度やレーダ反射強度より、当該物体の歩行者、自転車、自動二輪車、普通自動車、大型自動車といった種別を推定する。 （もっと読む）

【課題】初期設定が容易でありながら、高い検出精度を得ることができる物体検出方法および物体検出装置を提供すること。
【解決手段】カメラ１とレーダ２からの入力に基づいて得られる外界に存在する物体に関する情報に基づいて物体の検出を行うコントロールユニットＣＵが、前記情報を、あらかじめ設定された物体の種類とその判定に用いる情報ごとの重要度とに基づいて設定された重要度特性と照合することで物体の種類を判定する物体判定処理と、この物体判定処理における判定結果が正しい場合、前記重要度特性におけるその物体の種類判定に用いられた情報の重要度を増加させる更新処理と、を行うようにした。 （もっと読む）

【課題】撮像装置の撮像画像から抽出された対象物の種別の判断処理の演算処理負荷を軽減することができる車両の周辺監視装置を提供する。
【解決手段】撮像装置２Ｒ，２Ｌの撮像領域に存在する対象物を検出するミリ波レーダ装置２０を車両１０に備える。ミリ波レーダ装置２０は、送信したミリ波の反射波のうち、所定強度以上の強度を有する反射波を受信し、その反射波に基づき、対象物を検出する。検出される対象物は、人などの生体以外の物体となる。撮像装置２Ｒ，２Ｌの撮像画像からの対象物の抽出結果と、ミリ波レーダ装置２０の検出結果とを基に、対象物の種別を判断する。 （もっと読む）