【課題】先行車と自車の距離が急激に変化した場合においても、先行車を見失うことなく、光軸の補正を行うことができるレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置１００は、先行車との距離Ｌを測定する。レーザ光は、リフレクタ２００での反射光が最大となる。レーザレーダ装置１００は、受光量が最大となるレーザ照射角度と、水平照射角度の差θを算出する。距離Ｌとθから、レーザレーダ装置１００とリフレクタ２００の設置位置の高差ｈを求める。先行車との距離が所定値未満、かつ相対速度（の絶対値）が所定値以上となった場合、高差ｈに基づいて、理想的光軸ずれ補正量を算出する。 （もっと読む）

【課題】自車の進行方向に存在する物体が霧などの不規則に形状が変化し、自車が回避する必要のない気体状の物体か否か精度良く判別する車両用物体検知装置を提供する。
【解決手段】進行方向に搬送波を送信し、進行方向に存在する物体に反射させて得た反射点を２次元平面に投影して得た点群の分布を検出し（Ｓ１２）、投影して得た点群の分布と予め設定された点群分布パターンを備えるテンプレートの点群分布パターンとの相関値Ｔを算出し（Ｓ１４）、算出された相関値に基づいて前記物体の形状の不規則度を表わす評価値Ｅを算出し（Ｓ１６）、算出された評価値に基づいて物体が回避する必要のない不規則形状物体か否か判別する（Ｓ１８からＳ２２）。 （もっと読む）

【課題】適正に路側固定物と他車とを弁別できる「周辺物体識別装置」を提供する。
【解決手段】自車３００がガードレール３１０の右側を走行していたり（ａ１）、自車３００の左方に併走している他車３２０が存在するために（ｂ１）、自車位置３０１の左側部に位置する自車との距離が変化しない追尾中物体３１１/３２１が発生した場合（ａ２、ｂ２）、当該追尾中物体３１１/３２１に加え、自車の左前方にあって当該追尾中物体３１１/３２１と一列を成す、自車進行方向と逆方向の自車速度Ｖ０と同じ大きさの相対速度-Ｖ０を持つ追尾中物体が存在するかどうかを調べ、そのような追尾中物体３１２存在する場合には（ａ１、ａ２）、追尾中物体３１１は、路側固定物であると識別する。 （もっと読む）

【課題】車車間通信している他車両の位置を高精度に検出可能な車両位置演算装置、車両選定方法を提供すること。
【解決手段】自車に搭載された他車の位置を検出する他車位置検出手段１１と、外部から他車の位置情報を取得する他車位置情報取得手段１４と、他車位置検出手段１１により検出された他車の位置に対応する位置情報の他車を選定する他車選定手段１０と、を有することを特徴とする車両位置演算装置、車両選定方法を提供する。 （もっと読む）

【課題】
受信アンテナのサイズを大きくすることなしに、サイドローブを低減するレーダ装置を提供する。
【解決手段】
本発明は、送信波を送信する送信部と、送信波を受けた物体からの反射波を受信する複数のアンテナと、各々のアンテナに受信される受信信号の位相差に応じて、反射波の強度の角度スペクトラムをデジタルビームフォーミングを用いて算出し、物体の存在する方向を判定する信号処理部とを有するレーダ装置であって、信号処理部は、アンテナの各々に対応する第一の係数群を受信信号の各々に乗算し、第一の角度スペクトラムを算出し、アンテナの各々に対応する第二の係数群を受信信号の各々に乗算し、第二の角度スペクトラムを算出し、第一及び第二の角度スペクトラムに設定される所定の閾値を、双方の角度スペクトラムにおいて越える角度範囲に、物体が存在すると判定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】複数種類の物体の検出が可能であり、かつ、検出精度の向上をはかることができる物体検出装置を提供すること。
【解決手段】カメラ１とレーダ２とから得られる情報に基づいて物体を検出するコントロールユニットＣＵが、入力した情報に対して物体検出用の所定の変換を行う情報変換処理と、入力情報と変換情報との少なくとも一方の情報に対し、検出対象となる物体との相関性に対応して重み付けを行う重み付け処理と、この重み付けした後の情報に基づいて物体の検出を行う検出処理と、を実行するようにした。 （もっと読む）

【課題】外部環境情報を取得するための特別な装置を用いることなく、物体検出精度の向上を図ることができる物体検出装置を提供すること。
【解決手段】カメラ１およびレーダ２から得られた情報に基づいて物体を検出するコントロールユニットＣＵを備えた物体検出装置であって、コントロールユニットＣＵには、画像情報と検波情報とに基づいて、外部環境を検出する外部環境検出処理部１３が含まれ、コントロールユニットＣＵは、物体検出に外部環境検出処理部１３の判断結果を反映させる。 （もっと読む）

【課題】先行車を認定してその情報を制御ユニットへ出力するレーダ装置において、自車線判定幅の設定および適用を工夫することにより、先行車に対する捕捉性を高めつつ、隣接車線の車両を先行車と誤認するのを防止しえるようにする。
【解決手段】車両をターゲットにその情報を検出する手段(S1)、先行車と認定中のターゲット情報については、広い自車線判定幅Ｌ₂を適用して自車線判定幅Ｌ上にターゲットが存在するかどうかを判定する一方、それ以外のターゲット情報については、狭い自車線判定幅Ｌ₁を適用して自車線判定幅Ｌ上にターゲットが存在するかどうかを判定する手段（S2，S3，S4，S8，S9）、これらの判定結果から自車線判定幅Ｌ上で自車に車間距離が最も近いターゲットを先行車と認定する手段（S6，S7）、を備える。 （もっと読む）

【課題】 少ない処理量にて物標が人間であるか否かを識別できるようにすることを目的とする。
【解決手段】前サイクルでの認識物標と、画像処理部からの物標情報とを対応づけ、その対応付けた属性に基づいてしきい値を設定し、その設定したしきい値を用いて、ビート信号の周波数解析結果から周波数ピークを抽出する（Ｓ３１〜Ｓ３７）。上り区間のピークと下り区間のピークとで、同一物標に基づくピーク周波数成分を組み合わせてなるピークペアを設定すると共に、そのピークペアに基づいて物標を認識し（Ｓ３８〜Ｓ４０）、認識した各物標毎に、その物標を表すピークペアの正規化平均パワー値ＮＰ、及びピークペア間のパワー値の差の時間的なばらつきを表す標準偏差ＤＰに基づき、対象物標の属性値を、「車両」「非車両：人間」「非車両：その他」のいずれかに設定する(Ｓ４１)。
【選択図】 図４
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【課題】検出エリア外に外れる物体についてその存在位置を推定し続けることができ、かつ検出エリア外から検出エリア内に侵入してくる障害物などを早期に検出することができるレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置（車両用測距装置）は、レーザ光を２次元スキャンするスキャナ１３と、制御回路１１とを備えている。制御回路１１は、スキャナ１３の検出エリア左右端において、片斜面分布を抽出する。この片斜面分布の距離値、受光レベル、検出領域幅、および面積値からなる割り込み情報を記録する。今回のフレームで抽出した割り込み情報を過去の割り込み情報と比較し、割り込み可能性を算出する。この割り込み可能性に基づいて検出エリア外からの侵入車両を早期に検出する。 （もっと読む）

【課題】リフレクタが高い位置にある先行車も確実に認識するとともに、天候に関係なく実際には障害物とならない看板等の誤検出を防止する車両用測距装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置（車両用測距装置）は、レーザ光を２次元スキャンするスキャナ１３と、制御回路１１とを備えている。制御回路１１は、スキャンにより得られた受光データから、検出した物体が所定条件を満たしていれば看板候補オブジェクトとして距離値を登録する。この距離値を自車速に基づいて時間継続的に更新する。制御回路１１は、遠方に存在し、所定幅以上の物体について看板と判定する。また、近傍に存在する物体については上記看板候補オブジェクトの距離値と比較し、これと略一致し、かつ下方向に検知していなければ看板と判定する。 （もっと読む）

【課題】レベルの異なる２つの閾値を用いて高閾値物体と低閾値物体とを検出する場合の検知感度の拡大と物体検出の信頼性の確保とが可能な物体検出装置を提供すること。
【解決手段】検出された高閾値物体候補数Ｈth_Numと低閾値物体候補数Ｌth_Numとの総和が検出結果として出力可能に設定された所定の最大物体数Ｎmaxを超える場合に（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、高閾値物体候補からの選択が優先されるように高閾値物体候補および低閾値物体候補からの選択処理を割り振って高閾値物体および低閾値物体を検出結果として選択するようにした（ステップＳ６〜Ｓ１０）。 （もっと読む）

【課題】道路上における車両の存在状態の検出について、周囲の環境や時間帯の影響を受けにくくすることができる車両検出装置を提供する。
【解決手段】記憶手段５は、送信アンテナと受信アンテナ２との間の所定区間における車両の存在状態についての車両存在情報、及び、この状態における伝搬路の対応伝達行列を、複数パターンについて相互関連付けて対応情報として記憶している。受信アンテナ２で受信した受信信号に基づいて伝搬路の伝達行列を算出する。記憶手段５に記憶させてある前記対応伝達行列のうち、この算出した伝達行列に略一致する対応伝達行列を選択する。記憶手段５の対応情報に基づいて、選択した対応伝達行列に対応している車両存在情報を抽出する。これにより車両存在情報に対応している車両の存在状態を知ることができる。 （もっと読む）

【課題】 路側通信装置などのインフラを用いることなく、右折車両，停止車両，前方車両等によって生じる死角の状況を把握するための情報を取得可能な車載レーダ装置、及びその車載レーダ装置を利用した車両制御システムを提供する。
【解決手段】 レーダ波の送受信により自車両前方の物体を検出し、検出された物体の中から監視の対象とすべき対象車両（自車両の前方を走行する前方車両や走行路上の停止車両）、及びその対象車両によって生じる死角に存在する死角物体を抽出する（Ｓ１１０〜Ｓ１５０）。通常モード（対象車両が前方車両）の場合、前前方車両（死角車両）が存在し且つ減速していれば、前前方車両減速フラグをオンに設定し、死角検知モード（対象車両が停止車両）である場合、死角物体が存在していれば、死角物体存在フラグをオンに設定し、これらフラグ情報を対象車両の情報と共にＥＣＵに送信する（Ｓ１６０〜Ｓ２２０）。 （もっと読む）

【課題】車両からの反射波の波形パターンが路面での反射波の波形パターンに近似する状況下でも先行車のロストの発生を防止する。
【解決手段】レーザレーダ装置（車両用測距装置）は、レーザ光を２次元スキャンするスキャナ１３と、制御回路１１とを備えている。制御回路１１は、スキャンにより得られた受光データから、検出した物体までの距離が所定範囲内にあるか否かを判定し、所定の範囲内にあると判定したとき、少なくとも、第１の条件と第２の条件が充足されると該物体をその後のスキャンにおいても車両として確定認識する車両確定フラグをセットする。第１の条件は、該物体が先行車として所定の時間以上連続して先行車として認識されていることである。第２の条件は、垂直方向で最上のスキャン又はその近辺のスキャンにより測定した該物体までの距離と該物体に対応する先行車までの測定距離との距離差が所定範囲内にあることである。 （もっと読む）

【課題】２周波ＣＷ方式を用いた電波レーダにおいて、相対速度０状態においても、前方車の距離検知を可能とし、安定したＡＣＣ追従走行を実現する。
【解決手段】２周波ＣＷ方式と他の変調方式（周波数パルスＣＷ方式、もしくはＦＭ−ＣＷ方式）を組み合わせることで、相対速度がある時は、２周波ＣＷ方式、相対速度０付近の状態では周波数パルス方式を混在させて、相対速度０でも前方車の反射波から得られるＩＦ信号を発生させて、ＡＣＣ対象車両の存在を検知し、安定したＡＣＣ追従走行を可能とする。 （もっと読む）

【課題】 物体を高精度に検出する物体検出装置を提供することを課題とする。
【解決手段】 レーダによる情報と画像による情報に基づいて物体を検出する物体検出装置１であって、レーダによって物体を検出するレーダ検出手段２と、画像によって物体を検出する画像検出手段３と、レーダ検出手段２によって検出した物体の位置情報と画像検出手段３によって検出した物体の位置情報、横幅情報及び画像検出手段３から遠ざかる方向の長さ情報とに基づいて、レーダ検出手段２によって検出した物体と画像検出手段３によって検出した物体が同一物体か否かを判断する判断手段８とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

自動車の運転者支援システム（１０）における物体検証方法であって、次のステップ：車道の左右の境界を認識するための、静止物体の横位置（Ｙ）の統計的な評価をし、存在しうる隣車線を認識するための可動物体の横位置（Ｙ＿Ｈ）の評価をし、自車が車道の最も右外側の車線に存在する確率値Ｑ＿Ｒ及び自車が最も左外側の車線に存在する確率値Ｑ＿Ｌの計算をし、前記確率値Ｑ＿Ｒ及びＱ＿Ｌに応じて、進行経路（５４）の幅及び横ポジションの少なくともいずれ１つを変動させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 車両にレーダ装置を設置し、自車に接近する危険度の高いターゲットを見失うことなく追尾して警報し、確実にドライバーをサポートする運転支援装置を提供する。
【解決手段】 水平方向に回転する折りたたみ機構を有するドアミラーケース３１Ｌ，３１Ｒの内部にレーダ１ＬＤ，１ＲＤを設置し、ドアミラーケース３１Ｌ，３１Ｒの折りたたみ機構を利用して回転させる。これにより、危険度の高いターゲット６をできるだけ長い時間観測し、ドライバーに警報・表示を行う。また、レーダの検出結果から、前方には、自車１５が通り抜ける幅がないと判断した場合には、車両後方を視野とする撮像装置を起動し、ドライバーに対して後方の映像を表示して、後退時の後方認知の支援を行う。 （もっと読む）

【課題】先行車両の車両の種類、及びその車両数を判断可能な装置、および先行車両の車種に応じて車間距離の制御を変更可能な装置を提供すること。
【解決手段】先行車両車間検出部８において、反射波が持つ強度パターンに基づき他車両が四輪車であるか二輪車であるかの車両種類を判定する手段を備え、また車間距離制御装置１００において、先行車両車間検出部８にて検出した他車両の種類に応じて自車両の先行車両追従モード又は警報を発する車間距離を変更するようにした。 （もっと読む）