物体検出装置
【課題】レベルの異なる２つの閾値を用いて高閾値物体と低閾値物体とを検出する場合の検知感度の拡大と物体検出の信頼性の確保とが可能な物体検出装置を提供すること。
【解決手段】検出された高閾値物体候補数Ｈth_Numと低閾値物体候補数Ｌth_Numとの総和が検出結果として出力可能に設定された所定の最大物体数Ｎmaxを超える場合に（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、高閾値物体候補からの選択が優先されるように高閾値物体候補および低閾値物体候補からの選択処理を割り振って高閾値物体および低閾値物体を検出結果として選択するようにした（ステップＳ６〜Ｓ１０）。
【解決手段】検出された高閾値物体候補数Ｈth_Numと低閾値物体候補数Ｌth_Numとの総和が検出結果として出力可能に設定された所定の最大物体数Ｎmaxを超える場合に（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、高閾値物体候補からの選択が優先されるように高閾値物体候補および低閾値物体候補からの選択処理を割り振って高閾値物体および低閾値物体を検出結果として選択するようにした（ステップＳ６〜Ｓ１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダによって物体を検出するレーダ検出手段を備える物体検出装置、特に、レーダ検出手段によるレーダ反射強度が第１の閾値よりも高い高閾値物体と、レーダ反射強度が前記第１の閾値よりも低く第２の閾値よりも高い低閾値物体と、を検出する物体検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、衝突軽減装置、車間距離制御装置、追従走行装置などの運転支援装置が開発されている。これら運転支援装置では、自車両の前方に存在する物体を検出することが重要となる。物体検出装置には、ミリ波レーダの反射波を解析して歩行者と車両とを識別する検出装置であって、高閾値で検出できたときには車両、低い閾値で検出できたときには歩行者であると識別するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。すなわち、特許文献１のものは、主に車両を検出するために設定した通常閾値と、比較して反射レベルの低い物標を検出するために設定した低閾値を持つという技術を開示している。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１９１１３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、低閾値の追加に伴い、検出される物体数（物標数）が増大するが、その全てを検出結果として出力して処理対象とすることは計算効率を悪くしてしまう。そこで、検出結果として出力する最大物体数が所定値を超えないように規制することとなるが、従来のものにあっては、具体的に処理対象とする物体を選定する点に関しては考慮されていない。特に、通常閾値ミリ波物標と低閾値ミリ波物標との物標検出数は、常に変動するため、以下のような問題がある。例えば通常閾値に基づき検出された通常閾値ミリ波物標を単純に順に検出結果として出力してしまうと低閾値に基づき検出された低閾値ミリ波物標が全く出力されない場合があり、低閾値ミリ波物標を検出可能にした検知感度の拡大効果が半減してしまう。逆に、例えば低閾値に基づき検出された低閾値ミリ波物標を単純に順に検出結果として出力してしまうと通常閾値に基づき検出された通常閾値ミリ波物標が全く出力されない場合があり、通常閾値のみを用いていた従来からの通常閾値ミリ波物標の検知性能すら確保できないことがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、レベルの異なる２つの閾値を用いて高閾値物体と低閾値物体とを検出する場合の検知感度の拡大と物体検出の信頼性の確保とが可能な物体検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る物体検出装置は、レーダによって物体を検出するレーダ検出手段を備え、前記レーダ検出手段によるレーダ反射強度が第１の閾値よりも高い高閾値物体と、レーダ反射強度が前記第１の閾値よりも低く第２の閾値よりも高い低閾値物体と、を検出する物体検出装置であって、検出された高閾値物体候補数と低閾値物体候補数との総和が検出結果として出力可能に設定された所定の最大物体数を超える場合に、前記高閾値物体候補からの選択が優先されるように前記高閾値物体候補および前記低閾値物体候補からの選択処理を割り振って高閾値物体および低閾値物体を検出結果として選択する選択手段を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係る物体検出装置は、上記発明において、前記選択手段は、前記所定の最大物体数から前記高閾値物体の選択数を引いた数を超えない範囲で前記低閾値物体候補から低閾値物体を選択することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る物体検出装置は、上記発明において、前記選択手段は、前記所定の最大物体数よりも小さく設定された所定の優先選択数を超えない範囲で前記高閾値物体候補から高閾値物体を優先的に選択することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る物体検出装置によれば、検出された高閾値物体候補数と低閾値物体候補数との総和が検出結果として出力可能に設定された所定の最大物体数を超える場合に、高閾値物体候補からの選択が優先されるように高閾値物体候補および低閾値物体候補からの選択処理を割り振って高閾値物体および低閾値物体を検出結果として選択するようにしたので、検出結果には低閾値物体が必ず含まれることとなり第２の閾値を利用する検知感度の拡大効果を常に得ることができるとともに、高閾値物体を優先的に選択するので、第１の閾値を利用する物体検出の信頼性を確保することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明に係る物体検出装置の実施の形態を説明する。本実施の形態は、本発明に係る物体検出装置を、車両に搭載される衝突軽減装置への適用例を示す。本実施の形態に係る衝突軽減装置は、前方物体を検出し、前方物体との衝突を防止／軽減するために各種制御を行う。特に、本実施の形態に係る衝突軽減装置は、前方物体を検出するためにミリ波レーダを備え、ミリ波レーダによる検出結果に基づいて前方物体を検出する。
【００１１】
図１〜図７を参照して、本実施の形態に係る衝突軽減装置１について説明する。図１は、本実施の形態に係る衝突軽減装置１の構成図である。衝突軽減装置１は、前方物体を検出し、前方物体を検出した場合には衝突の可能性に応じてブレーキ制御、サスペンション制御、シートベルト制御および警報制御を行う。衝突軽減装置１は、前方物体を検出するために、ミリ波レーダによるレーダ反射強度の検出結果に基づき高閾値物標と低閾値物標とを設定する。
【００１２】
このような衝突軽減装置１は、レーダ検出手段に相当するミリ波レーダ２、ブレーキＥＣＵ（Electronic Control Unit）４、サスペンション制御アクチュエータ５、シートベルトアクチュエータ６、ブザー７および衝突軽減ＥＣＵ１０などを備え、これらがＣＡＮ（Controller Area Network）（車内ＬＡＮの標準インターフェース規格）通信で各種信号を送受信する。
【００１３】
まず、各物標について説明しておく。高閾値物体に相当する高閾値物標は、主に車両の検知を目的とした設定された第１の閾値を用いることにより、ミリ波レーダ２によるレーダ反射強度の検出結果が第１の閾値よりも高い物体である。低閾値物体に相当する低閾値物標は、車両に比較してレーダ反射強度が低い車両以外の物体の検知を目的として設定された第２の閾値（第１の閾値よりも低い）を用いることにより、ミリ波レーダ２によるレーダ反射強度が第１の閾値よりも低くて第２の閾値よりも高い物体である。
【００１４】
ミリ波レーダ２は、ミリ波を利用して物体を検出するためのレーダである。ミリ波レーダ２は、自車両の前側の中央に取り付けられる。ミリ波レーダ２は、ミリ波を水平面内で走査しながら自車両から前方に向けて送信し、反射してきたミリ波を受信する。そして、ミリ波レーダ２は、そのミリ波の送受信データをレーダ信号として衝突軽減ＥＣＵ１０に送信する。この送受信データには、送信したミリ波の情報、送信したミリ波に対する反射波を受信できたか否かの情報、反射波を受信できた場合にはそのレーダ反射強度の情報などが含まれる。
【００１５】
ブレーキＥＣＵ４は、４輪の各ホイールシリンダの油圧を調節し、４輪のブレーキ力を制御するＥＣＵである。ブレーキＥＣＵ４は、各輪の目標ブレーキ力に基づいて油圧制御信号をそれぞれ設定し、その各油圧信号を各ホイールシリンダの油圧を変化させるブレーキ制御アクチュエータに対してそれぞれ送信する。特に、ブレーキＥＣＵ４は、衝突軽減ＥＣＵ１０から各輪に対する目標ブレーキ力を受信すると、その目標ブレーキ力信号に示される目標ブレーキ力に基づいて油圧制御信号をそれぞれ設定する。ちなみに、ブレーキ制御アクチュエータは、油圧制御信号を受信すると、油圧制御信号に示される目標油圧に基づいてホイールシリンダの油圧を変化させる。
【００１６】
サスペンション制御アクチュエータ５は、４輪の各油圧式アクティブサスペンションの油圧を変化させるアクチュエータである。サスペンション制御アクチュエータ５は、衝突軽減ＥＣＵ１０から各輪に対する目標減衰力信号を受信すると、各目標減衰力信号に示される目標減衰力に基づいて目標油圧を設定し、目標油圧に基づいて油圧式アクティブサスペンションの油圧を変化させる。なお、図１には、サスペンション制御アクチュエータ５は１個しか図示してないが、４輪のサスペンション毎にそれぞれ設けられている。
【００１７】
シートベルトアクチュエータ６は、各シートベルトを引き込み、シートベルトによる拘束力を変化させるアクチュエータである。シートベルトアクチュエータ６は、衝突軽減ＥＣＵ１０から各シートベルトに対する目標引込量信号を受信すると、各目標引込量信号に示される目標引込量に応じてシートベルトを引き込む。なお、図１には、シートベルトアクチュエータ６は１個しか図示してないが、シートベルトにそれぞれ設けられている。また、ブザー７は、衝突軽減ＥＣＵ１０から警報信号を受信すると、ブザー音を出力する。
【００１８】
衝突軽減ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどからなる電子制御ユニットであり、ＣＰＵがＲＯＭに格納されている制御プログラムを実行することにより衝突軽減装置１を統括制御する。衝突軽減ＥＣＵ１０は、高閾値物標候補選択部１１、低閾値物標候補選択部１２、選択手段としての物標選択部１３、衝突予測部１４および車両制御部１５などを備える。衝突軽減ＥＣＵ１０は、ＣＰＵのマスタクロックに基づく一定時間毎に、ミリ波レーダ２からのレーダ信号を取り入れ、一定時間毎に、レーダ情報に基づく高閾値物標候補選択部１１および低閾値物標候補選択部１２による高閾値物標候補および低閾値物標候補の選択処理、選択された高閾値物標候補および低閾値物標候補からの物標選択部１３による高閾値物標および低閾値物標の選択出力処理を行う。これにより、前方物体を検出し、検出した前方物体が高閾値物体であるか低閾値物体であるかの種類に応じた衝突の可能性に応じてブレーキＥＣＵ４、サスペンション制御アクチュエータ５、シートベルトアクチュエータ６、ブザー７に対する制御を行う。
【００１９】
高閾値物標候補選択部１１および低閾値物標候補選択部１２について説明する。衝突軽減ＥＣＵ１０は、ミリ波の出射から受信までの時間に基づいて前方の物体までの距離を演算する。ミリ波レーダ２による物体検出では、反射したミリ波を所定の閾値以上の受信強度で受信できた場合に物体を検出したことになる。ここで、高閾値物標候補選択部１１は、主に車両の検知を目的として予め設定された第１の閾値を用いることにより、第１の閾値よりも高いレーダ反射強度で受信できた場合に高閾値物体を検出したことになり、レーダ反射強度を第１の閾値以上で受信する毎に１個の高閾値物標を検出する。そして、検出された高閾値物標の自車線確率や相対速度、距離情報からＨth_Num個の高閾値物標候補を選択する。選択する高閾値物標候補の個数は、最大Ｎ_Ｈth個、例えば８個に制限されている。
【００２０】
また、低閾値物標候補選択部１２は、主に車両以外の物体の検知を目的として予め設定された第２の閾値を用いることにより、第１の閾値よりも低くて第２の閾値よりも高いレーダ反射強度で受信できた場合に低閾値物体を検出したことになり、レーダ反射強度を第１の閾値よりも低く第２の閾値よりも高いレベルで受信する毎に１個の低閾値物標を検出する。そして、検出された低閾値物標の自車線確率や相対速度、距離情報からＬth_Num個の低閾値物標候補を選択する。選択する低閾値物標候補の個数は、最大Ｎ_Ｌth個、例えば８個に制限されている。
【００２１】
次に、物標選択部１３について説明する。物標選択部１３は、高閾値物標候補選択部１１および低閾値物標候補選択部１２により選択された高閾値物標候補および低閾値物標候補から、最大物標数Ｎmaxを超えない範囲で、適正個数の高閾値物標および低閾値物標を検出結果として選択して衝突予測部１４等に対して出力する。ここで、検出結果として出力可能な所定の最大物標数（最大物体数）Ｎmaxは予め設定されており、本実施の形態では、例えばＮmax＝８個に設定されている。また、物標選択部１３は、高閾値物標候補および低閾値物標候補からの選択に際して、高閾値物標候補からの選択が優先されるように選択処理を行うものであり、優先的な選択を行うための所定の優先選択数Ｎpriも予め設定されている。所定の優先選択数Ｎpriは、０＜Ｎpri＜最大物標数（最大物体数）Ｎmaxなる数であって、本実施の形態では、例えばＮpri＝４個に設定されている。なお、優先選択数Ｎpriは、４個に限らないが、最大物標数Ｎmaxの１／２以上の数であることが望ましい。
【００２２】
物標選択部１３は、最大物標数Ｎmax、優先選択数Ｎpri、高閾値物標候補数Ｈth_Num、低閾値物標候補数Ｌth_Numによる各種条件に応じて、高閾値物体候補からの選択が優先されるように高閾値物体候補および低閾値物体候補からの選択処理を割り振って高閾値物体および低閾値物体を検出結果として選択する。
【００２３】
各種条件に応じた物標選択部１３による選択処理例を図２〜図６に示す模式図を参照して説明する。まず、高閾値物標候補数Ｈth_Numと低閾値物標候補数Ｌth_Numとの総和が最大物標数Ｎmax以下の場合には、（Ｈth_Num＋Ｌth_Num）個の高閾値物標候補および低閾値物標候補を全て高閾値物標および低閾値物標として選択する。
【００２４】
例えば、図２は、自車の前方物標として、Ｈth_Num＝３個の高閾値物標候補とＬth_Num＝２個の低閾値物標候補が検出された場合を示している。この場合、（Ｈth_Num＋Ｌth_Num）≦Ｎmaxであるので、Ｈth_Num＝３個の高閾値物標候補およびＬth_Num＝２個の低閾値物標候補を全て高閾値物標および低閾値物標として選択する。図中で括弧付き数字（１）〜（５）の付された物標は、選択された物標を示しており、その数字は選択順を示している。なお、各物標候補内での物標選択の優先順位は、それぞれの物標候補を選択した時の順序に従う。
【００２５】
また、図３は、自車の前方物標として、Ｈth_Num＝５個の高閾値物標候補とＬth_Num＝２個の低閾値物標候補が検出された場合を示している。この場合、（Ｈth_Num＋Ｌth_Num）≦Ｎmaxであるので、Ｈth_Num＝５個の高閾値物標候補およびＬth_Num＝２個の低閾値物標候補を全て高閾値物標および低閾値物標として選択する。なお、図３に示す例では、高閾値物標候補数Ｈth_Num＞優先選択数Ｎpriであるので、物標選択部１３は、まず、高閾値物標候補から物標選択優先順位に従い（１）〜（４）で示すように４個（＝Ｎpri個）の高閾値物標を優先的に選択した後、低閾値物標候補から物標選択優先順位に従い（５）（６）で示すように２個の低閾値物標を選択し、さらに余っている分につき、高閾値物標候補から（７）で示すように１個の高閾値物標を選択するように選択処理を割り振る。
【００２６】
次に、高閾値物標候補数Ｈth_Numと低閾値物標候補数Ｌth_Numとの総和が最大物標数Ｎmaxを超える場合について説明する。この条件において、まず、高閾値物標候補数Ｈth_Num≦優先選択数Ｎpriの場合には、物標選択部１３は、Ｈth_Num個の高閾値物標と、（Ｎmax−Ｎpri）個の低閾値物標と、（Ｎpri−Ｈth_Num）個の低閾値物標とを検出結果として選択する。
【００２７】
図４は、自車の前方物標として、Ｈth_Num＝３個の高閾値物標候補とＬth_Num＝７個の低閾値物標候補が検出された場合を示している。この場合、物標選択部１３は、まず、高閾値物標候補から物標選択優先順位に従い（１）〜（３）で示すように３個（＝Ｈth_Num個）の高閾値物標を優先的に選択した後、低閾値物標候補から物標選択優先順位に従い（４）〜（７）で示すように４個（＝（Ｎmax−Ｎpri）個）の低閾値物標を選択し、さらに余っている分につき、低閾値物標候補から（８）で示すように１個（＝（Ｎpri−Ｈth_Num）個）の高閾値物標を選択するように選択処理を割り振る。
【００２８】
また、高閾値物標候補数Ｈth_Numと低閾値物標候補数Ｌth_Numとの総和が最大物標数Ｎmaxを超える場合であって、高閾値物標候補数Ｈth_Num＞優先選択数Ｎpriであり、かつ、低閾値物標候補数Ｌth_Num≧（Ｎmax−Ｎpri）の場合には、物標選択部１３は、Ｎpri個の高閾値物標と、（Ｎmax−Ｎpri）個の低閾値物標とを検出結果として選択する。
【００２９】
図５は、自車の前方物標として、Ｈth_Num＝５個の高閾値物標候補とＬth_Num＝８個の低閾値物標候補が検出された場合を示している。この場合、物標選択部１３は、まず、高閾値物標候補から物標選択優先順位に従い（１）〜（４）で示すように４個（＝Ｎpri個）の高閾値物標を優先的に選択した後、低閾値物標候補から物標選択優先順位に従い（５）〜（８）で示すように４個（＝（Ｎmax−Ｎpri）個）の低閾値物標を選択するように選択処理を割り振る。
【００３０】
さらに、高閾値物標候補数Ｈth_Numと低閾値物標候補数Ｌth_Numとの総和が最大物標数Ｎmaxを超える場合であって、高閾値物標候補数Ｈth_Num＞優先選択数Ｎpriであり、かつ、低閾値物標候補数Ｌth_Num＜（Ｎmax−Ｎpri）の場合には、物標選択部１３は、Ｎpri個の高閾値物標と、Ｌth_Num個の低閾値物標と、（Ｎmax−Ｎpri−Ｌth_Num）個の高閾値物標とを検出結果として選択する。
【００３１】
図６は、自車の前方物標として、Ｈth_Num＝８個の高閾値物標候補とＬth_Num＝２個の低閾値物標候補が検出された場合を示している。この場合、物標選択部１３は、まず、高閾値物標候補から物標選択優先順位に従い（１）〜（４）で示すように４個（＝Ｎpri個）の高閾値物標を優先的に選択した後、低閾値物標候補から物標選択優先順位に従い（５）（６）で示すように２個（＝Ｌth_Num個）の低閾値物標を選択し、さらに余っている分につき、高閾値物標候補から（７）（８）で示すように２個（＝（Ｎmax−Ｎpri−Ｌth_Num）個）の高閾値物標を選択するように選択処理を割り振る。
【００３２】
次に、衝突予測部１４について説明する。物標選択部１３により高閾値物標と低閾値物標とを含む検出結果が出力されると、衝突予測部１４は、それぞれの高閾値物標や低閾値物標に応じた速度を考慮して、これら高閾値物標や低閾値物標に設定されている物体までの距離に基づいて衝突する可能性の段階（例えば、可能性が高い、低い、無しの３段階）を設定する。
【００３３】
また、車両制御部１５は、衝突予測部１４により衝突する可能性の段階が設定されると、衝突する可能性の段階に応じて、ブレーキＥＣＵ４、サスペンション制御アクチュエータ５、シートベルトアクチュエータ６、ブザー７を制御する。
【００３４】
次に、衝突軽減装置１における動作について説明する。特に、物標選択部１３における物標選択処理の流れは図７に示すフローチャートを参照して説明する。図７は、本実施の形態に係る物標選択処理の流れを示す概略フローチャートである。
【００３５】
ミリ波レーダ２では、前方にミリ波を走査しながら送信するとともにその反射波を受信し、その送受信データをレーダ信号として衝突軽減ＥＣＵ１０に送信する。衝突軽減ＥＣＵ１０は、ミリ波レーダ２からのレーダ信号を受信する。そして、高閾値物標候補選択部１１は、一定時間毎に、レーダ信号によるレーダ反射強度、第１の閾値、自車線確率等に基づいて高閾値物標候補を選択する。同様に、低閾値物標候補選択部１２は、一定時間毎に、レーダ信号によるレーダ反射強度、第１の閾値、第２の閾値、自車線確率等に基づいて低閾値物標候補を選択する。そして、物標選択部１１は、一定時間毎に、以下の物標選択処理を行う。
【００３６】
まず、一定時間毎の処理タイミングであるか否かを判定し（ステップＳ１）、処理タイミングであれば（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、高閾値物標候補選択部１１、低閾値物標候補選択部１２から高閾値物標候補および低閾値物標候補を取得する（ステップＳ２）。そして、取得した高閾値物標候補数Ｈth_Numおよび低閾値物標候補数Ｌth_Numを設定する（ステップＳ３）。なお、最大物標数Ｎmax、優先選択数Ｎpriは予め設定されているものとする。
【００３７】
そこで、高閾値物標候補数Ｈth_Numと低閾値物標候補数Ｌth_Numとの総和が最大物標数Ｎmax以下であるか否かを判定する（ステップＳ４）。総和が最大物標数Ｎmax以下であれば（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、Ｈth_Num個の高閾値物標候補およびＬth_Num個の低閾値物標候補を全て高閾値物標および低閾値物標として選択して衝突予測部１４に出力する（ステップＳ５）。
【００３８】
総和が最大物標数Ｎmax以下でなければ（ステップＳ４：Ｎｏ）、高閾値物標候補数Ｈth_Num≦優先選択数Ｎpriであるか否かを判定する（ステップＳ６）。高閾値物標候補数Ｈth_Num≦優先選択数Ｎpriの場合には（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、物標選択部１３は、まず、Ｈth_Num個の高閾値物標を優先的に選択し、次いで、（Ｎmax−Ｎpri）個の低閾値物標を選択し、さらに、（Ｎpri−Ｈth_Num）個の低閾値物標を選択して検出結果として衝突予測部１４に出力する（ステップＳ７）。
【００３９】
一方、高閾値物標候補数Ｈth_Num≦優先選択数Ｎpriではない場合には（ステップＳ６：Ｎｏ）、低閾値物標候補数Ｌth_Num≧（Ｎmax−Ｎpri）であるか否かを判定する（ステップＳ８）。低閾値物標候補数Ｌth_Num≧（Ｎmax−Ｎpri）の場合には（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、物標選択部１３は、まず、Ｎpri個の高閾値物標を優先的に選択し、次いで、（Ｎmax−Ｎpri）個の低閾値物標を選択し、検出結果として衝突予測部１４に出力する（ステップＳ９）。
【００４０】
また、低閾値物標候補数Ｌth_Num≧（Ｎmax−Ｎpri）ではない場合には（ステップＳ８：Ｎｏ）、低閾値物標候補数Ｌth_Num＜（Ｎmax−Ｎpri）であり、物標選択部１３は、まず、Ｎpri個の高閾値物標を優先的に選択し、次いで、Ｌth_Num個の低閾値物標を選択し、さらに、（Ｎmax−Ｎpri−Ｌth_Num）個の高閾値物標を選択し、検出結果として衝突予測部１４に出力する（ステップＳ１０）。
【００４１】
このような物標選択処理によって、今回処理対象となる高閾値物標および低閾値物標が選択された場合、衝突予測部１４は、それぞれの高閾値物標や低閾値物標に応じた速度を考慮して、これら高閾値物標や低閾値物標に設定されている物体までの距離に基づいて衝突する可能性の段階を設定し、車両制御部１５は、衝突する可能性の段階に応じて、ブレーキＥＣＵ４、サスペンション制御アクチュエータ５、シートベルトアクチュエータ６、ブザー７を制御する。
【００４２】
上述したように、本実施の形態に係る物体検出装置１によれば、検出された高閾値物標候補数Ｈth_Numと低閾値物標候補数Ｌth_Numとの総和が最大物標数Ｎmax以下であれば、全ての候補を選択する一方、高閾値物標候補数Ｈth_Numと低閾値物標候補数Ｌth_Numとの総和が最大物標数Ｎmaxを超える場合には、高閾値物体候補からの選択が優先されるように高閾値物体候補および低閾値物体候補からの選択処理を割り振って高閾値物体および低閾値物体を検出結果として選択するようにしたので、検出結果には低閾値物体が必ず含まれることとなり第２の閾値を利用する検知感度の拡大効果を常に得ることができるとともに、高閾値物体を優先的に選択するので、第１の閾値を利用する物体検出の信頼性を確保することができる。
【００４３】
また、本実施の形態に係る物体検出装置１によれば、所定の最大物標数Ｎmaxから高閾値物体の選択数を引いた数を超えない範囲で低閾値物体候補から低閾値物体を選択するようにしたので、最大物標数Ｎmaxによる制限の下に適正数の低閾値物標を含ませて出力させることができる。
【００４４】
また、本実施の形態に係る物体検出装置１によれば、所定の最大物標数Ｎmaxよりも小さく設定された所定の優先選択数Ｎpriを超えない範囲で高閾値物体候補から高閾値物体を優先的に選択するようにしたので、適正数の高閾値物標を優先的に選択させることができる。
【００４５】
本発明は、上述した実施の形態に限らず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲であれば、種々の変形が可能である。
【００４６】
例えば、本実施の形態では、車両に搭載される衝突軽減装置への適用例で説明したが、車間距離制御装置、追従走行装置などの他の運転支援装置や周辺監視装置などの他の装置にも適用可能であり、物体検出装置単体としても活用可能である。また、搭載対象としては、車両以外に、ロボットなどに搭載するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本実施の形態に係る衝突軽減装置の構成図である。
【図２】Ｈth_Num＝３個の高閾値物標候補とＬth_Num＝２個の低閾値物標候補が検出された場合の物標選択処理例を示す模式図である。
【図３】Ｈth_Num＝５個の高閾値物標候補とＬth_Num＝２個の低閾値物標候補が検出された場合の物標選択処理例を示す模式図である。
【図４】Ｈth_Num＝３個の高閾値物標候補とＬth_Num＝７個の低閾値物標候補が検出された場合の物標選択処理例を示す模式図である。
【図５】Ｈth_Num＝５個の高閾値物標候補とＬth_Num＝８個の低閾値物標候補が検出された場合の物標選択処理例を示す模式図である。
【図６】Ｈth_Num＝８個の高閾値物標候補とＬth_Num＝２個の低閾値物標候補が検出された場合の物標選択処理例を示す模式図である。
【図７】本実施の形態に係る物標選択処理の流れを示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
【００４８】
２ ミリ波レーダ
１３ 物標選択部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダによって物体を検出するレーダ検出手段を備える物体検出装置、特に、レーダ検出手段によるレーダ反射強度が第１の閾値よりも高い高閾値物体と、レーダ反射強度が前記第１の閾値よりも低く第２の閾値よりも高い低閾値物体と、を検出する物体検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、衝突軽減装置、車間距離制御装置、追従走行装置などの運転支援装置が開発されている。これら運転支援装置では、自車両の前方に存在する物体を検出することが重要となる。物体検出装置には、ミリ波レーダの反射波を解析して歩行者と車両とを識別する検出装置であって、高閾値で検出できたときには車両、低い閾値で検出できたときには歩行者であると識別するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。すなわち、特許文献１のものは、主に車両を検出するために設定した通常閾値と、比較して反射レベルの低い物標を検出するために設定した低閾値を持つという技術を開示している。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１９１１３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、低閾値の追加に伴い、検出される物体数（物標数）が増大するが、その全てを検出結果として出力して処理対象とすることは計算効率を悪くしてしまう。そこで、検出結果として出力する最大物体数が所定値を超えないように規制することとなるが、従来のものにあっては、具体的に処理対象とする物体を選定する点に関しては考慮されていない。特に、通常閾値ミリ波物標と低閾値ミリ波物標との物標検出数は、常に変動するため、以下のような問題がある。例えば通常閾値に基づき検出された通常閾値ミリ波物標を単純に順に検出結果として出力してしまうと低閾値に基づき検出された低閾値ミリ波物標が全く出力されない場合があり、低閾値ミリ波物標を検出可能にした検知感度の拡大効果が半減してしまう。逆に、例えば低閾値に基づき検出された低閾値ミリ波物標を単純に順に検出結果として出力してしまうと通常閾値に基づき検出された通常閾値ミリ波物標が全く出力されない場合があり、通常閾値のみを用いていた従来からの通常閾値ミリ波物標の検知性能すら確保できないことがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、レベルの異なる２つの閾値を用いて高閾値物体と低閾値物体とを検出する場合の検知感度の拡大と物体検出の信頼性の確保とが可能な物体検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る物体検出装置は、レーダによって物体を検出するレーダ検出手段を備え、前記レーダ検出手段によるレーダ反射強度が第１の閾値よりも高い高閾値物体と、レーダ反射強度が前記第１の閾値よりも低く第２の閾値よりも高い低閾値物体と、を検出する物体検出装置であって、検出された高閾値物体候補数と低閾値物体候補数との総和が検出結果として出力可能に設定された所定の最大物体数を超える場合に、前記高閾値物体候補からの選択が優先されるように前記高閾値物体候補および前記低閾値物体候補からの選択処理を割り振って高閾値物体および低閾値物体を検出結果として選択する選択手段を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係る物体検出装置は、上記発明において、前記選択手段は、前記所定の最大物体数から前記高閾値物体の選択数を引いた数を超えない範囲で前記低閾値物体候補から低閾値物体を選択することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る物体検出装置は、上記発明において、前記選択手段は、前記所定の最大物体数よりも小さく設定された所定の優先選択数を超えない範囲で前記高閾値物体候補から高閾値物体を優先的に選択することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る物体検出装置によれば、検出された高閾値物体候補数と低閾値物体候補数との総和が検出結果として出力可能に設定された所定の最大物体数を超える場合に、高閾値物体候補からの選択が優先されるように高閾値物体候補および低閾値物体候補からの選択処理を割り振って高閾値物体および低閾値物体を検出結果として選択するようにしたので、検出結果には低閾値物体が必ず含まれることとなり第２の閾値を利用する検知感度の拡大効果を常に得ることができるとともに、高閾値物体を優先的に選択するので、第１の閾値を利用する物体検出の信頼性を確保することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明に係る物体検出装置の実施の形態を説明する。本実施の形態は、本発明に係る物体検出装置を、車両に搭載される衝突軽減装置への適用例を示す。本実施の形態に係る衝突軽減装置は、前方物体を検出し、前方物体との衝突を防止／軽減するために各種制御を行う。特に、本実施の形態に係る衝突軽減装置は、前方物体を検出するためにミリ波レーダを備え、ミリ波レーダによる検出結果に基づいて前方物体を検出する。
【００１１】
図１〜図７を参照して、本実施の形態に係る衝突軽減装置１について説明する。図１は、本実施の形態に係る衝突軽減装置１の構成図である。衝突軽減装置１は、前方物体を検出し、前方物体を検出した場合には衝突の可能性に応じてブレーキ制御、サスペンション制御、シートベルト制御および警報制御を行う。衝突軽減装置１は、前方物体を検出するために、ミリ波レーダによるレーダ反射強度の検出結果に基づき高閾値物標と低閾値物標とを設定する。
【００１２】
このような衝突軽減装置１は、レーダ検出手段に相当するミリ波レーダ２、ブレーキＥＣＵ（Electronic Control Unit）４、サスペンション制御アクチュエータ５、シートベルトアクチュエータ６、ブザー７および衝突軽減ＥＣＵ１０などを備え、これらがＣＡＮ（Controller Area Network）（車内ＬＡＮの標準インターフェース規格）通信で各種信号を送受信する。
【００１３】
まず、各物標について説明しておく。高閾値物体に相当する高閾値物標は、主に車両の検知を目的とした設定された第１の閾値を用いることにより、ミリ波レーダ２によるレーダ反射強度の検出結果が第１の閾値よりも高い物体である。低閾値物体に相当する低閾値物標は、車両に比較してレーダ反射強度が低い車両以外の物体の検知を目的として設定された第２の閾値（第１の閾値よりも低い）を用いることにより、ミリ波レーダ２によるレーダ反射強度が第１の閾値よりも低くて第２の閾値よりも高い物体である。
【００１４】
ミリ波レーダ２は、ミリ波を利用して物体を検出するためのレーダである。ミリ波レーダ２は、自車両の前側の中央に取り付けられる。ミリ波レーダ２は、ミリ波を水平面内で走査しながら自車両から前方に向けて送信し、反射してきたミリ波を受信する。そして、ミリ波レーダ２は、そのミリ波の送受信データをレーダ信号として衝突軽減ＥＣＵ１０に送信する。この送受信データには、送信したミリ波の情報、送信したミリ波に対する反射波を受信できたか否かの情報、反射波を受信できた場合にはそのレーダ反射強度の情報などが含まれる。
【００１５】
ブレーキＥＣＵ４は、４輪の各ホイールシリンダの油圧を調節し、４輪のブレーキ力を制御するＥＣＵである。ブレーキＥＣＵ４は、各輪の目標ブレーキ力に基づいて油圧制御信号をそれぞれ設定し、その各油圧信号を各ホイールシリンダの油圧を変化させるブレーキ制御アクチュエータに対してそれぞれ送信する。特に、ブレーキＥＣＵ４は、衝突軽減ＥＣＵ１０から各輪に対する目標ブレーキ力を受信すると、その目標ブレーキ力信号に示される目標ブレーキ力に基づいて油圧制御信号をそれぞれ設定する。ちなみに、ブレーキ制御アクチュエータは、油圧制御信号を受信すると、油圧制御信号に示される目標油圧に基づいてホイールシリンダの油圧を変化させる。
【００１６】
サスペンション制御アクチュエータ５は、４輪の各油圧式アクティブサスペンションの油圧を変化させるアクチュエータである。サスペンション制御アクチュエータ５は、衝突軽減ＥＣＵ１０から各輪に対する目標減衰力信号を受信すると、各目標減衰力信号に示される目標減衰力に基づいて目標油圧を設定し、目標油圧に基づいて油圧式アクティブサスペンションの油圧を変化させる。なお、図１には、サスペンション制御アクチュエータ５は１個しか図示してないが、４輪のサスペンション毎にそれぞれ設けられている。
【００１７】
シートベルトアクチュエータ６は、各シートベルトを引き込み、シートベルトによる拘束力を変化させるアクチュエータである。シートベルトアクチュエータ６は、衝突軽減ＥＣＵ１０から各シートベルトに対する目標引込量信号を受信すると、各目標引込量信号に示される目標引込量に応じてシートベルトを引き込む。なお、図１には、シートベルトアクチュエータ６は１個しか図示してないが、シートベルトにそれぞれ設けられている。また、ブザー７は、衝突軽減ＥＣＵ１０から警報信号を受信すると、ブザー音を出力する。
【００１８】
衝突軽減ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどからなる電子制御ユニットであり、ＣＰＵがＲＯＭに格納されている制御プログラムを実行することにより衝突軽減装置１を統括制御する。衝突軽減ＥＣＵ１０は、高閾値物標候補選択部１１、低閾値物標候補選択部１２、選択手段としての物標選択部１３、衝突予測部１４および車両制御部１５などを備える。衝突軽減ＥＣＵ１０は、ＣＰＵのマスタクロックに基づく一定時間毎に、ミリ波レーダ２からのレーダ信号を取り入れ、一定時間毎に、レーダ情報に基づく高閾値物標候補選択部１１および低閾値物標候補選択部１２による高閾値物標候補および低閾値物標候補の選択処理、選択された高閾値物標候補および低閾値物標候補からの物標選択部１３による高閾値物標および低閾値物標の選択出力処理を行う。これにより、前方物体を検出し、検出した前方物体が高閾値物体であるか低閾値物体であるかの種類に応じた衝突の可能性に応じてブレーキＥＣＵ４、サスペンション制御アクチュエータ５、シートベルトアクチュエータ６、ブザー７に対する制御を行う。
【００１９】
高閾値物標候補選択部１１および低閾値物標候補選択部１２について説明する。衝突軽減ＥＣＵ１０は、ミリ波の出射から受信までの時間に基づいて前方の物体までの距離を演算する。ミリ波レーダ２による物体検出では、反射したミリ波を所定の閾値以上の受信強度で受信できた場合に物体を検出したことになる。ここで、高閾値物標候補選択部１１は、主に車両の検知を目的として予め設定された第１の閾値を用いることにより、第１の閾値よりも高いレーダ反射強度で受信できた場合に高閾値物体を検出したことになり、レーダ反射強度を第１の閾値以上で受信する毎に１個の高閾値物標を検出する。そして、検出された高閾値物標の自車線確率や相対速度、距離情報からＨth_Num個の高閾値物標候補を選択する。選択する高閾値物標候補の個数は、最大Ｎ_Ｈth個、例えば８個に制限されている。
【００２０】
また、低閾値物標候補選択部１２は、主に車両以外の物体の検知を目的として予め設定された第２の閾値を用いることにより、第１の閾値よりも低くて第２の閾値よりも高いレーダ反射強度で受信できた場合に低閾値物体を検出したことになり、レーダ反射強度を第１の閾値よりも低く第２の閾値よりも高いレベルで受信する毎に１個の低閾値物標を検出する。そして、検出された低閾値物標の自車線確率や相対速度、距離情報からＬth_Num個の低閾値物標候補を選択する。選択する低閾値物標候補の個数は、最大Ｎ_Ｌth個、例えば８個に制限されている。
【００２１】
次に、物標選択部１３について説明する。物標選択部１３は、高閾値物標候補選択部１１および低閾値物標候補選択部１２により選択された高閾値物標候補および低閾値物標候補から、最大物標数Ｎmaxを超えない範囲で、適正個数の高閾値物標および低閾値物標を検出結果として選択して衝突予測部１４等に対して出力する。ここで、検出結果として出力可能な所定の最大物標数（最大物体数）Ｎmaxは予め設定されており、本実施の形態では、例えばＮmax＝８個に設定されている。また、物標選択部１３は、高閾値物標候補および低閾値物標候補からの選択に際して、高閾値物標候補からの選択が優先されるように選択処理を行うものであり、優先的な選択を行うための所定の優先選択数Ｎpriも予め設定されている。所定の優先選択数Ｎpriは、０＜Ｎpri＜最大物標数（最大物体数）Ｎmaxなる数であって、本実施の形態では、例えばＮpri＝４個に設定されている。なお、優先選択数Ｎpriは、４個に限らないが、最大物標数Ｎmaxの１／２以上の数であることが望ましい。
【００２２】
物標選択部１３は、最大物標数Ｎmax、優先選択数Ｎpri、高閾値物標候補数Ｈth_Num、低閾値物標候補数Ｌth_Numによる各種条件に応じて、高閾値物体候補からの選択が優先されるように高閾値物体候補および低閾値物体候補からの選択処理を割り振って高閾値物体および低閾値物体を検出結果として選択する。
【００２３】
各種条件に応じた物標選択部１３による選択処理例を図２〜図６に示す模式図を参照して説明する。まず、高閾値物標候補数Ｈth_Numと低閾値物標候補数Ｌth_Numとの総和が最大物標数Ｎmax以下の場合には、（Ｈth_Num＋Ｌth_Num）個の高閾値物標候補および低閾値物標候補を全て高閾値物標および低閾値物標として選択する。
【００２４】
例えば、図２は、自車の前方物標として、Ｈth_Num＝３個の高閾値物標候補とＬth_Num＝２個の低閾値物標候補が検出された場合を示している。この場合、（Ｈth_Num＋Ｌth_Num）≦Ｎmaxであるので、Ｈth_Num＝３個の高閾値物標候補およびＬth_Num＝２個の低閾値物標候補を全て高閾値物標および低閾値物標として選択する。図中で括弧付き数字（１）〜（５）の付された物標は、選択された物標を示しており、その数字は選択順を示している。なお、各物標候補内での物標選択の優先順位は、それぞれの物標候補を選択した時の順序に従う。
【００２５】
また、図３は、自車の前方物標として、Ｈth_Num＝５個の高閾値物標候補とＬth_Num＝２個の低閾値物標候補が検出された場合を示している。この場合、（Ｈth_Num＋Ｌth_Num）≦Ｎmaxであるので、Ｈth_Num＝５個の高閾値物標候補およびＬth_Num＝２個の低閾値物標候補を全て高閾値物標および低閾値物標として選択する。なお、図３に示す例では、高閾値物標候補数Ｈth_Num＞優先選択数Ｎpriであるので、物標選択部１３は、まず、高閾値物標候補から物標選択優先順位に従い（１）〜（４）で示すように４個（＝Ｎpri個）の高閾値物標を優先的に選択した後、低閾値物標候補から物標選択優先順位に従い（５）（６）で示すように２個の低閾値物標を選択し、さらに余っている分につき、高閾値物標候補から（７）で示すように１個の高閾値物標を選択するように選択処理を割り振る。
【００２６】
次に、高閾値物標候補数Ｈth_Numと低閾値物標候補数Ｌth_Numとの総和が最大物標数Ｎmaxを超える場合について説明する。この条件において、まず、高閾値物標候補数Ｈth_Num≦優先選択数Ｎpriの場合には、物標選択部１３は、Ｈth_Num個の高閾値物標と、（Ｎmax−Ｎpri）個の低閾値物標と、（Ｎpri−Ｈth_Num）個の低閾値物標とを検出結果として選択する。
【００２７】
図４は、自車の前方物標として、Ｈth_Num＝３個の高閾値物標候補とＬth_Num＝７個の低閾値物標候補が検出された場合を示している。この場合、物標選択部１３は、まず、高閾値物標候補から物標選択優先順位に従い（１）〜（３）で示すように３個（＝Ｈth_Num個）の高閾値物標を優先的に選択した後、低閾値物標候補から物標選択優先順位に従い（４）〜（７）で示すように４個（＝（Ｎmax−Ｎpri）個）の低閾値物標を選択し、さらに余っている分につき、低閾値物標候補から（８）で示すように１個（＝（Ｎpri−Ｈth_Num）個）の高閾値物標を選択するように選択処理を割り振る。
【００２８】
また、高閾値物標候補数Ｈth_Numと低閾値物標候補数Ｌth_Numとの総和が最大物標数Ｎmaxを超える場合であって、高閾値物標候補数Ｈth_Num＞優先選択数Ｎpriであり、かつ、低閾値物標候補数Ｌth_Num≧（Ｎmax−Ｎpri）の場合には、物標選択部１３は、Ｎpri個の高閾値物標と、（Ｎmax−Ｎpri）個の低閾値物標とを検出結果として選択する。
【００２９】
図５は、自車の前方物標として、Ｈth_Num＝５個の高閾値物標候補とＬth_Num＝８個の低閾値物標候補が検出された場合を示している。この場合、物標選択部１３は、まず、高閾値物標候補から物標選択優先順位に従い（１）〜（４）で示すように４個（＝Ｎpri個）の高閾値物標を優先的に選択した後、低閾値物標候補から物標選択優先順位に従い（５）〜（８）で示すように４個（＝（Ｎmax−Ｎpri）個）の低閾値物標を選択するように選択処理を割り振る。
【００３０】
さらに、高閾値物標候補数Ｈth_Numと低閾値物標候補数Ｌth_Numとの総和が最大物標数Ｎmaxを超える場合であって、高閾値物標候補数Ｈth_Num＞優先選択数Ｎpriであり、かつ、低閾値物標候補数Ｌth_Num＜（Ｎmax−Ｎpri）の場合には、物標選択部１３は、Ｎpri個の高閾値物標と、Ｌth_Num個の低閾値物標と、（Ｎmax−Ｎpri−Ｌth_Num）個の高閾値物標とを検出結果として選択する。
【００３１】
図６は、自車の前方物標として、Ｈth_Num＝８個の高閾値物標候補とＬth_Num＝２個の低閾値物標候補が検出された場合を示している。この場合、物標選択部１３は、まず、高閾値物標候補から物標選択優先順位に従い（１）〜（４）で示すように４個（＝Ｎpri個）の高閾値物標を優先的に選択した後、低閾値物標候補から物標選択優先順位に従い（５）（６）で示すように２個（＝Ｌth_Num個）の低閾値物標を選択し、さらに余っている分につき、高閾値物標候補から（７）（８）で示すように２個（＝（Ｎmax−Ｎpri−Ｌth_Num）個）の高閾値物標を選択するように選択処理を割り振る。
【００３２】
次に、衝突予測部１４について説明する。物標選択部１３により高閾値物標と低閾値物標とを含む検出結果が出力されると、衝突予測部１４は、それぞれの高閾値物標や低閾値物標に応じた速度を考慮して、これら高閾値物標や低閾値物標に設定されている物体までの距離に基づいて衝突する可能性の段階（例えば、可能性が高い、低い、無しの３段階）を設定する。
【００３３】
また、車両制御部１５は、衝突予測部１４により衝突する可能性の段階が設定されると、衝突する可能性の段階に応じて、ブレーキＥＣＵ４、サスペンション制御アクチュエータ５、シートベルトアクチュエータ６、ブザー７を制御する。
【００３４】
次に、衝突軽減装置１における動作について説明する。特に、物標選択部１３における物標選択処理の流れは図７に示すフローチャートを参照して説明する。図７は、本実施の形態に係る物標選択処理の流れを示す概略フローチャートである。
【００３５】
ミリ波レーダ２では、前方にミリ波を走査しながら送信するとともにその反射波を受信し、その送受信データをレーダ信号として衝突軽減ＥＣＵ１０に送信する。衝突軽減ＥＣＵ１０は、ミリ波レーダ２からのレーダ信号を受信する。そして、高閾値物標候補選択部１１は、一定時間毎に、レーダ信号によるレーダ反射強度、第１の閾値、自車線確率等に基づいて高閾値物標候補を選択する。同様に、低閾値物標候補選択部１２は、一定時間毎に、レーダ信号によるレーダ反射強度、第１の閾値、第２の閾値、自車線確率等に基づいて低閾値物標候補を選択する。そして、物標選択部１１は、一定時間毎に、以下の物標選択処理を行う。
【００３６】
まず、一定時間毎の処理タイミングであるか否かを判定し（ステップＳ１）、処理タイミングであれば（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、高閾値物標候補選択部１１、低閾値物標候補選択部１２から高閾値物標候補および低閾値物標候補を取得する（ステップＳ２）。そして、取得した高閾値物標候補数Ｈth_Numおよび低閾値物標候補数Ｌth_Numを設定する（ステップＳ３）。なお、最大物標数Ｎmax、優先選択数Ｎpriは予め設定されているものとする。
【００３７】
そこで、高閾値物標候補数Ｈth_Numと低閾値物標候補数Ｌth_Numとの総和が最大物標数Ｎmax以下であるか否かを判定する（ステップＳ４）。総和が最大物標数Ｎmax以下であれば（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、Ｈth_Num個の高閾値物標候補およびＬth_Num個の低閾値物標候補を全て高閾値物標および低閾値物標として選択して衝突予測部１４に出力する（ステップＳ５）。
【００３８】
総和が最大物標数Ｎmax以下でなければ（ステップＳ４：Ｎｏ）、高閾値物標候補数Ｈth_Num≦優先選択数Ｎpriであるか否かを判定する（ステップＳ６）。高閾値物標候補数Ｈth_Num≦優先選択数Ｎpriの場合には（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、物標選択部１３は、まず、Ｈth_Num個の高閾値物標を優先的に選択し、次いで、（Ｎmax−Ｎpri）個の低閾値物標を選択し、さらに、（Ｎpri−Ｈth_Num）個の低閾値物標を選択して検出結果として衝突予測部１４に出力する（ステップＳ７）。
【００３９】
一方、高閾値物標候補数Ｈth_Num≦優先選択数Ｎpriではない場合には（ステップＳ６：Ｎｏ）、低閾値物標候補数Ｌth_Num≧（Ｎmax−Ｎpri）であるか否かを判定する（ステップＳ８）。低閾値物標候補数Ｌth_Num≧（Ｎmax−Ｎpri）の場合には（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、物標選択部１３は、まず、Ｎpri個の高閾値物標を優先的に選択し、次いで、（Ｎmax−Ｎpri）個の低閾値物標を選択し、検出結果として衝突予測部１４に出力する（ステップＳ９）。
【００４０】
また、低閾値物標候補数Ｌth_Num≧（Ｎmax−Ｎpri）ではない場合には（ステップＳ８：Ｎｏ）、低閾値物標候補数Ｌth_Num＜（Ｎmax−Ｎpri）であり、物標選択部１３は、まず、Ｎpri個の高閾値物標を優先的に選択し、次いで、Ｌth_Num個の低閾値物標を選択し、さらに、（Ｎmax−Ｎpri−Ｌth_Num）個の高閾値物標を選択し、検出結果として衝突予測部１４に出力する（ステップＳ１０）。
【００４１】
このような物標選択処理によって、今回処理対象となる高閾値物標および低閾値物標が選択された場合、衝突予測部１４は、それぞれの高閾値物標や低閾値物標に応じた速度を考慮して、これら高閾値物標や低閾値物標に設定されている物体までの距離に基づいて衝突する可能性の段階を設定し、車両制御部１５は、衝突する可能性の段階に応じて、ブレーキＥＣＵ４、サスペンション制御アクチュエータ５、シートベルトアクチュエータ６、ブザー７を制御する。
【００４２】
上述したように、本実施の形態に係る物体検出装置１によれば、検出された高閾値物標候補数Ｈth_Numと低閾値物標候補数Ｌth_Numとの総和が最大物標数Ｎmax以下であれば、全ての候補を選択する一方、高閾値物標候補数Ｈth_Numと低閾値物標候補数Ｌth_Numとの総和が最大物標数Ｎmaxを超える場合には、高閾値物体候補からの選択が優先されるように高閾値物体候補および低閾値物体候補からの選択処理を割り振って高閾値物体および低閾値物体を検出結果として選択するようにしたので、検出結果には低閾値物体が必ず含まれることとなり第２の閾値を利用する検知感度の拡大効果を常に得ることができるとともに、高閾値物体を優先的に選択するので、第１の閾値を利用する物体検出の信頼性を確保することができる。
【００４３】
また、本実施の形態に係る物体検出装置１によれば、所定の最大物標数Ｎmaxから高閾値物体の選択数を引いた数を超えない範囲で低閾値物体候補から低閾値物体を選択するようにしたので、最大物標数Ｎmaxによる制限の下に適正数の低閾値物標を含ませて出力させることができる。
【００４４】
また、本実施の形態に係る物体検出装置１によれば、所定の最大物標数Ｎmaxよりも小さく設定された所定の優先選択数Ｎpriを超えない範囲で高閾値物体候補から高閾値物体を優先的に選択するようにしたので、適正数の高閾値物標を優先的に選択させることができる。
【００４５】
本発明は、上述した実施の形態に限らず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲であれば、種々の変形が可能である。
【００４６】
例えば、本実施の形態では、車両に搭載される衝突軽減装置への適用例で説明したが、車間距離制御装置、追従走行装置などの他の運転支援装置や周辺監視装置などの他の装置にも適用可能であり、物体検出装置単体としても活用可能である。また、搭載対象としては、車両以外に、ロボットなどに搭載するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本実施の形態に係る衝突軽減装置の構成図である。
【図２】Ｈth_Num＝３個の高閾値物標候補とＬth_Num＝２個の低閾値物標候補が検出された場合の物標選択処理例を示す模式図である。
【図３】Ｈth_Num＝５個の高閾値物標候補とＬth_Num＝２個の低閾値物標候補が検出された場合の物標選択処理例を示す模式図である。
【図４】Ｈth_Num＝３個の高閾値物標候補とＬth_Num＝７個の低閾値物標候補が検出された場合の物標選択処理例を示す模式図である。
【図５】Ｈth_Num＝５個の高閾値物標候補とＬth_Num＝８個の低閾値物標候補が検出された場合の物標選択処理例を示す模式図である。
【図６】Ｈth_Num＝８個の高閾値物標候補とＬth_Num＝２個の低閾値物標候補が検出された場合の物標選択処理例を示す模式図である。
【図７】本実施の形態に係る物標選択処理の流れを示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
【００４８】
２ ミリ波レーダ
１３ 物標選択部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダによって物体を検出するレーダ検出手段を備え、前記レーダ検出手段によるレーダ反射強度が第１の閾値よりも高い高閾値物体と、レーダ反射強度が前記第１の閾値よりも低く第２の閾値よりも高い低閾値物体と、を検出する物体検出装置であって、
検出された高閾値物体候補数と低閾値物体候補数との総和が検出結果として出力可能に設定された所定の最大物体数を超える場合に、前記高閾値物体候補からの選択が優先されるように前記高閾値物体候補および前記低閾値物体候補からの選択処理を割り振って高閾値物体および低閾値物体を検出結果として選択する選択手段を備えることを特徴とする物体検出装置。
【請求項２】
前記選択手段は、前記所定の最大物体数から前記高閾値物体の選択数を引いた数を超えない範囲で前記低閾値物体候補から低閾値物体を選択することを特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記選択手段は、前記所定の最大物体数よりも小さく設定された所定の優先選択数を超えない範囲で前記高閾値物体候補から高閾値物体を優先的に選択することを特徴とする請求項２に記載の物体検出装置。
【請求項１】
レーダによって物体を検出するレーダ検出手段を備え、前記レーダ検出手段によるレーダ反射強度が第１の閾値よりも高い高閾値物体と、レーダ反射強度が前記第１の閾値よりも低く第２の閾値よりも高い低閾値物体と、を検出する物体検出装置であって、
検出された高閾値物体候補数と低閾値物体候補数との総和が検出結果として出力可能に設定された所定の最大物体数を超える場合に、前記高閾値物体候補からの選択が優先されるように前記高閾値物体候補および前記低閾値物体候補からの選択処理を割り振って高閾値物体および低閾値物体を検出結果として選択する選択手段を備えることを特徴とする物体検出装置。
【請求項２】
前記選択手段は、前記所定の最大物体数から前記高閾値物体の選択数を引いた数を超えない範囲で前記低閾値物体候補から低閾値物体を選択することを特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記選択手段は、前記所定の最大物体数よりも小さく設定された所定の優先選択数を超えない範囲で前記高閾値物体候補から高閾値物体を優先的に選択することを特徴とする請求項２に記載の物体検出装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００７−２３２４１２（Ｐ２００７−２３２４１２Ａ）
【公開日】平成１９年９月１３日（２００７．９．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−５１２７２（Ｐ２００６−５１２７２）
【出願日】平成１８年２月２７日（２００６．２．２７）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年９月１３日（２００７．９．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年２月２７日（２００６．２．２７）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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