【課題】靴と干渉する出っ張りがなく、軽量な、装着感の良い短下肢装具を提供すること。また踝関節が自由に回転できて足首が動き、構造が簡便で、製作の容易な短下肢装具を提供すること。
【解決手段】
足を下から支えるのでは無く、添体を脛および足の甲の側に配置して足を吊り上げる構造とした。また、踝関節が回転できるよう、添体を脛添体と甲添体の２つに分けた。２つの添体を踝関節の回転軸の延長上に配置した回転ベアリングで接続するのではなく、新たに考案した可動連結機構を脛添体と甲添体の間、すなわち踝関節の前に配置し、脛添体と甲添体を可動になるように接続した。また同様に、足を吊り上げるための力発生機構を備えて、足裏面を水平にする方向の力を発生し、甲添体を前記脛添体に対して決められた位置に保持した。可動連結機構と力発生機構は弾性部材を使い簡便な構造とし、歩行を円滑にする短下肢装具を実現した。 （もっと読む）

【課題】膝関節に加えるトルクの反転タイミングをユーザの歩行動作に適応させ、ユーザに違和感を与えることなく歩行動作を補助する歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置は、ユーザの脚に沿って装着され、ユーザの膝関節にトルクを加える脚装具と、膝関節角が目標角軌道に追従するように脚装具を制御するコントローラを備える。コントローラは、一方の足が離床してから接地脚の足に対する相対的な遊脚膝位置が予め定められた位置に到達するまでは膝を曲げる方向に漸増する第１目標角軌道に追従するように遊脚の脚装具を制御し、遊脚の膝位置が前記予め定められた位置に到達してから遊脚着床までは膝を伸ばす方向に漸増する第２目標角軌道に追従するように遊脚の脚装具を制御する。この歩行補助装置は、遊脚膝関節が決められた位置に到達したときに膝関節に加えるトルクを反転するので、ユーザに違和感を与えることがない。 （もっと読む）

【課題】歩行補助装置の脚リンクの関節を駆動するアクチュエータの動作を停止しても、重力によって荷重伝達部が落下するのを防止する。
【解決手段】荷重伝達部１に脚リンク３を介して連結された足平装着部２が接地しており、且つ、第３関節８での脚リンク３の屈曲度合いが所定の第１屈曲度合となる基準状態において、歩行補助装置Ａに作用する重力に起因して脚リンク３の屈曲度合いが第１屈曲度合いから変化するのを抑止する付勢トルクを第３関節８に付与する弾性部材４０を脚リンク３に搭載する。 （もっと読む）

【課題】膝上部肢切断患者のための、駆動源を有する義足の開発。
【解決手段】駆動源付き義足１０は、膝部材１２、膝部材１２の上方に設けられたソケット接続具２２、その下に人工の足２０が連結される底端部を有する細長い下腿部材１４およびリニア・アクチュエータ１６を備える。第１の枢動アセンブリによって、下腿部材１４を膝部材１２に動作的に連結することができる。第２の枢動アセンブリによって、アクチュエータ１６の上端部を膝部材１２に動作的に連結することができる。第３の枢動アセンブリによって、アクチュエータ１６の底端部を下腿部材１４の底端部に動作的に連結することができる。義足１０は、前部アクチュエータ構造または後部アクチュエータ構造のどちらの構造でも可能である。 （もっと読む）

【課題】装着者の心理的、肉体的負担を軽減するため柔軟性があり、かつ小型で、軽量な足関節の動作補助装置および自然な歩容の歩行を実現する足関節の動作補助装置の制御方法を提供することである。
【解決手段】足関節の動作補助装置１００においては、高分子アクチュエータ５００，５０１が、上側部材２００および下側部材３００に亘って設けられる。また、つま先側接地センサ６１０および踵側接地センサ６２０からの検出に応じて制御ボックス７００の制御部７１０が、電源部７２０からの電源を用いて高分子アクチュエータ５００，５０１を制御する。 （もっと読む）

関節を伸ばしたり曲げたりするアクチュエータシステムは、回転出力を与えるマルチモータアッセンブリと、該マルチモータアッセンブリからの回転出力を関節の伸長及び屈曲へと変換する回転／直線メカニズムと、アクチュエータシステムを複数の動作モードで動作するコントローラと、を備えている。マルチモータアッセンブリは、強い力を低い速度で（ローギア）及び弱い力を高い速度で（ハイギア）供給できるように２つの異なる動力源からの動力を合成する。アクチュエータは、人間の関節１１０（例えば、足首、膝、肘又は肩）を伸ばしたり曲げたりするように特別に設計される。しかし、このアクチュエータシステムは、適当な動き（直線、回転、等）を通して適当な対象物を動かすように使用できる。 （もっと読む）

【課題】従来のタイプの整形外科用の足部を、整形外科用の足部の特性への従来よりも多い要求が、踝関節を中心とした動きの制動のもっぱらパッシブな制御プロセスによって、応じられるように、制御可能に構成する。
【解決手段】センサ装置は、下腿接続部と足部１０との間の角度を測定する踝角度センサ７と、垂直線に対する絶対角度センサ２０と、踝関節５におけるトルクまたは踝関節５におけるトルクを発生させる力を検出するためのモーメント・センサ２１とを有する。 （もっと読む）

【課題】義足足部または足矯正器の形態のパッシブな整形外科用の補助手段によって、自然な足の挙動への適合を改善する。
【解決手段】制動装置は、ピストンによって互いに分離されている２つの液圧チャンバを有する複動の液圧シリンダであり、これらの液圧チャンバは、圧液の流れを逆方向にのみ可能にする２つの接続ラインによって、接続ラインの流れ抵抗は、制御によって別個におよび各々の自らの調整手段によって調整可能であり、プロセッサ装置は、センサ装置の測定されたパラメータから実際の中立点位置を確定するために設計されており、２つの接続ラインにおける流れ抵抗のための制御信号が、中立点位置に関して発生される。 （もっと読む）

足首および足の人工装具組立体は、脛部材に対する足部材の制動された回転運動を可能にするよう構成された足首継手機構を備える。この機構は、動的可変制動抵抗、ならびに、底屈方向および背屈方向における制動抵抗の独立した変化を伴う、歩行中の足首動作の連続的な油圧制動される範囲を提供する。電子足首継手機構に連結された制御系が歩行運動の動力学的または運動学的パラメータを示すシグナルを生成するための少なくとも１つのセンサを含み、この機構および制御系は、足首の可動範囲にわたって有効な制動抵抗がこのようなシグナルに応じて自動的に適応されるよう配置されている。独立した踵高調整を可能とする構造を備えた一段および二段ピストン油圧制動構造が開示されている。
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【課題】制御信号源としてＥＭＧを必要としない、能動挙動から生ずる多用途な支援を提供する外骨格制御方法を提供する。
【解決手段】外骨格に能動インピーダンスを表示させることが可能な制御装置付の外骨格を使用することによってユーザを支援するシステム及び方法を提供する。外骨格は、ユーザが下肢を動かすために必要とする筋負担を減少することによって、ユーザを支援する。ある実施形態においては、単一自由度（１−ＤＯＦ）の外骨格は、能動インピーダンス制御装置を使用する単一関節動作によってユーザを支援する。他の実施形態においては、複数自由度（ｍｕｌｔｉ−ＤＯＦ）外骨格は、能動インピーダンス制御装置を使用する複数関節動作によってユーザを支援する。 （もっと読む）