【課題】少ない歩数においても歩行能力を客観的に評価することができる技術の提供。
【解決手段】マイクロコンピュータによって歩行周期を多段階に分割し、グループ化することを前提とする。義足装着者が歩行訓練をするとき、訓練が進むにつれて、時系列的に取得する歩行周期がグループを超えて変化する傾向が大である。そこで、そのような歩行周期の変化、すなわち、グループあるいはブロックの移動回数や頻度の大きさを歩行能力のための評価指標とすることができる。マイクロコンピュータ機能をもつインテリジェント義足などでは、義足自体が備えるマイコン回路およびセンサ手段などを活用して評価を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】演算処理負荷の軽減を図りながら、当該エージェントの運動を補助することができる装置を提供する。
【解決手段】アクチュエータ１５の動作の制御基礎としての基礎振動子ξを生成するための演算処理に一のモデルのみが用いられるので、当該一のモデルに加えて他のモデルが用いられる場合と比較して当該演算処理の負荷が軽減されうる。さらに、モデルからの出力振動信号である基礎振動子ξの角速度または位相の時間変化率に反映される固有角速度ωが、このモデルへの入力振動信号である運動振動子φにより定義されるエージェントＰの運動周期Ｔに基づき、連続的または断続的な減少関数にしたがって流動的に設定される。そして、最新の固有角速度ωにより定義されるモデルにしたがって基礎振動子ξが生成され、この基礎振動子ξに基づいてアクチュエータ１５からエージェントＰに伝達されるトルクτの振幅および位相が制御される。 （もっと読む）

【課題】時間変化するノイズ信号を除去し得る動作補正装置を提供する。
【解決手段】食事支援装置は、マニピュレータに対する動作に応じた主信号および振戦信号を含む入力信号ＩＮを出力する力覚センサと、力覚センサから出力された入力信号ＩＮが入力される入力手段１５とを備える。また、振戦除去システム１８として、全域通過フィルタＡＰＦを適用したノッチフィルタに入力した入力信号ＩＮの出力を最小とするタップ係数を更新することで、時間変化する振戦信号の各時刻での周波数に対応する推定周波数ｆ_t(ｉ)を決定する振戦周波数推定手段４２を備える。そして、振戦周波数推定手段４２で決定された推定周波数ｆ_t(ｉ)に基づき決定される遮断フィルタにより、振戦除去手段４４が入力信号ＩＮから振戦信号を除去して出力信号ＯＵＴを生成する。 （もっと読む）

【課題】駆動機構及びボールネジの短軸化を図ることが可能な歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置Ａの駆動機構９は、上側リンク部材５に揺動自在に連結される筐体１７に支持され、中空電動モータ１６により回転駆動されるナット部材２０と、ナット部材２０に保持されるボール２１を介してナット部材２０に螺合するネジ溝１４ａａが外周面に形成され、中空電動モータ１６の中空インナーロータ２０に形成された貫通穴を挿通する直動出力軸１４ａとを備える直動アクチュエータ１４、及び、下側リンク部材７に第３関節８の関節軸と同軸心に固定され、直動出力軸１４ａの一端に枢着されたクランクアーム２９を有し、直動アクチュエータ１４の直動出力軸１４ａから出力される並進力をクランクアーム２９を介して第３関節８の回転駆動力に変換するように構成される。 （もっと読む）

【課題】耐久性、回動精度、追従性に優れた歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置Ａの駆動機構９は、上側リンク部材５に搭載された電動モータ１６によりナット部材２０，２２が回転駆動され、これによりナット部材２０，２２の軸心方向に直動する直動出力軸１４ａを備える直動アクチュエータ１４、及び、第３関節８の関節軸と同軸心に下側リンク部材７に固定され、直動出力軸１４ａの一端に枢着されたクランクアーム３０を有し、直動アクチュエータ１４の直動出力軸１４ａから出力される並進力をクランクアーム３０を介して第３関節８の回転駆動力に変換するように構成される。 （もっと読む）

【課題】容易に制御式を設定できる筋力補助装置の設定装置を提供する。
【解決手段】筋力補助装置の設定装置１は、使用者の筋力を補助するための筋力補助装置１０を設定するための設定装置である。筋力補助装置の設定装置１は、使用者５１の動作Ｍｈを計測する３次元動作計測装置２と、３次元動作計測装置２によって計測された動作Ｍｈから補助対象の筋肉の発揮力Ｆｍを算出する筋骨格シミュレータ３と、発揮力Ｆｍに基づいて、筋力補助装置１０が使用者５１に作用させる補助力Ｆｓを制御するための制御式のパラメータを算出する制御部４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】エージェントに違和感を覚えさせないようにその運動を補助することができるアシスト装置を提供する。
【解決手段】アシスト装置１によれば、バッテリ残量（電源によるアクチュエータ１２への供給可能電力）ＳＯＣが第１閾値ＳＯＣ１以下であることを要件として、バッテリ残量ＳＯＣが第１閾値ＳＯＣ１を超えている場合と比較して低く、かつ、バッテリ残量ＳＯＣが低くなるほど低くなるようにアクチュエータ１２の出力が調節される（図３／ＳＴＥＰ００６，ＳＴＥＰ０１８，図４参照）。アクチュエータ１２の出力はバッテリ残量ＳＯＣに基づいて制御されるので、アクチュエータ１２の出力変化によりバッテリ残量ＳＯＣの変化をエージェントに認識させ、その結果としてその後に続くアシスト装置１の動作停止に対する違和感をエージェントに覚えさせる事態が回避されうる。 （もっと読む）

【課題】膝上部肢切断患者のための、駆動源を有する義足の開発。
【解決手段】駆動源付き義足１０は、膝部材１２、膝部材１２の上方に設けられたソケット接続具２２、その下に人工の足２０が連結される底端部を有する細長い下腿部材１４およびリニア・アクチュエータ１６を備える。第１の枢動アセンブリによって、下腿部材１４を膝部材１２に動作的に連結することができる。第２の枢動アセンブリによって、アクチュエータ１６の上端部を膝部材１２に動作的に連結することができる。第３の枢動アセンブリによって、アクチュエータ１６の底端部を下腿部材１４の底端部に動作的に連結することができる。義足１０は、前部アクチュエータ構造または後部アクチュエータ構造のどちらの構造でも可能である。 （もっと読む）

【課題】エージェントに違和感を覚えさせないようにその運動を補助することができるアシスト装置を提供する。
【解決手段】アシスト装置１によれば、バッテリ残量ＳＯＣが第１閾値ＳＯＣ１以下であることを要件として、アシスト装置１による運動補助率が、バッテリ残量ＳＯＣが第１閾値ＳＯＣ１を超えている場合よりも低くなり、かつ、運動補助可能時間Ｔassが短いほど低くなるようにアクチュエータ１２の出力が調節される。アクチュエータ１２の出力はアシスト装置１の運動補助可能時間Ｔassに基づいて制御されるので、アクチュエータ１２の出力変化によりアシスト装置による運動補助可能時間Ｔassの変化をエージェントに認識させ、その結果としてその後に続くアシスト装置１の動作停止に対する違和感をエージェントに覚えさせる事態が回避されうる。 （もっと読む）

【課題】体格差などの寸法合わせをあまり必要とせず、また正確な位置合わせを行わなくても装着が可能な指用動作補助装置を提供すること。
【解決手段】本発明の指用動作補助装置は、ワイヤーガイド群３０として、指骨１０の掌側に位置する第１ワイヤーガイド群３１と、指骨１０の背側に位置する第２ワイヤーガイド群３２とを設け、ワイヤー４０を、末節骨１１に位置する指保持部材２０に固定し、ワイヤー４０として、第１ワイヤーガイド群３１に挿通した第１ワイヤー４１と、第２ワイヤーガイド群３２に挿通した第２ワイヤー４２とを設け、駆動部５３、５４では、第１ワイヤー４１を引っ張るときには第２ワイヤー４２を緩め、第２ワイヤー４２を引っ張るときには第１ワイヤー４１を緩めることを特徴とする。 （もっと読む）