【課題】脚リンクの第１関節部回りの慣性モーメントを低減して利用者の脚に作用する負荷を軽減できるようにした歩行補助装置を提供する。
【解決手段】脚リンク５は、荷重伝達部に第１関節部３を介して連結される上方の第１リンク部６と、足平装着部２に第２関節部４を介して連結される下方の第２リンク部７と、第１関節部と第２関節部との間の距離が可変するように第１リンク部と第２リンク部とを連結する中間の第３関節部８と、第３関節部を駆動する駆動源９とで構成され、第１リンク部６の第３関節部８より上方部分に駆動源９を配置して、脚リンク５全体の重心を第３関節部８より上方に位置させる。また、駆動源９が電動モータ９１と減速機９２とで構成される場合は、電動モータ９１を減速機９２より上方に配置する。 （もっと読む）

【課題】利用者の運動に伴う歩行補助装具の慣性力影響と該装具に作用する重力の影響とを装具自身で補償しつつ、利用者自身がその脚で床に支えるべき力を適切に軽減し得る補助力（持ち上げ力）を利用者に作用させる歩行補助装置の制御装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装具１の運動により歩行補助装具１で実際に発生する上下方向の慣性力と歩行補助装具１に作用する重力とに抗して床側から各脚リンク３L、３Ｒに作用する支持力の総和を装具自重補償力として推定する。持ち上げ力伝達部２から利用者Ａに作用させる持ち上げ力の目標値と装具自重補償力の推定値との総和を目標総持ち上げ力とする。両脚リンクに床側から実際に作用する支持力の総和が目標総持ち上げ力になるように各脚リンク３Ｌ、３Ｒの関節１２Ｌ、１２Ｒを駆動するアクチュエータ２７の駆動力を制御する。 （もっと読む）

【課題】簡単な制御手段を有し、信頼性をもって作動し、安価に製造されることができる義手を提供すること。
【解決手段】共通の駆動装置（６）に設けられた力伝達手段が、義指（３，４，５）に連結されていて、かくして、静止位置から始まって、駆動装置（６）の回転方向に従って、少なくとも２本の義指（３，４，５）が、本体（２）に対する異なった調整角度を通過する。 （もっと読む）

【課題】小型かつ軽量であるので利用者の動作範囲を限定せず、かつ、リンク機構を用いずに力の伝達を行え、利用者の屈曲運動に対して可動範囲を邪魔せず、装着性、および、安全性の高い筋力補助装置を提供する。
【解決手段】上記課題を解決するため本発明の筋力補助装置は、利用者の人体を囲む外骨格と前記外骨格を利用者の人体に装着せしめる衣服部と前記外骨格を動作せしめるアクチュエータと前記アクチュエータを動作せしめる駆動源と前記駆動源を制御する機器を備えた筋力補助装置であるので、コンパクトに全身に装着することが可能な装具であり、装着性を向上させることが可能であり、利用者の屈曲運動に対して、その範囲に前記アクチュエータ等をはさまないので、可動範囲を邪魔しない。 （もっと読む）

【課題】転位のない歯車を用いて高減速比で厚さが薄く、義肢、装具の関節に適用するに好適な安価な関節用減速機を提供する。
【解決手段】３Ｓ型の遊星機構を用い、太陽歯車１に噛合する第１の遊星歯車２が固定側第１の内歯歯車５と噛合するようにし、第１の遊星歯車２に第２の遊星歯車３を固定して一体に回転するようにした。第２の遊星歯車３は従動側第２の内歯歯車４と噛合して回転駆動する。ここで、第１の内歯歯車５の歯数と第２の内歯歯車４の歯数の差ΔＺと、第１の遊星歯車２の歯数と第２の遊星歯車３の歯数の差ΔＺとを等しくし１とした。さらに、従動側の歯車系列３、４を左右から固定側の歯車系列１、２、５で挟み込みサンドイッチ構造として高負荷トルクに耐えられるようにした。 （もっと読む）

【課題】麻痺した身体部位の動作を補助し、且つその動作に対して真に必要とされる力を適宜設定可能な動作補助用装具の提供。
【解決手段】身体の第１部分に装着される第１装着部２と、前記身体の第１部分に対して、回動運動を行う第２部分に装着されるとともに第１装着部２に対して回動可能に接続する第２装着部３と、第１装着部２と第２装着部３を連結するリンク機構４１を備え、該リンク機構４１は、第１装着部２に取付けられる第１リンク部４１と、第２装着部３に対して回動可能に取付けられる第２リンク部４２と、第１リンク部４１の一端部の回転により、回転動作を行う回生素子と、該回生素子の回転動作により生じた電気エネルギを蓄積するバッテリと、前記回生素子の前記バッテリへの充電電流及び前記回生素子の角速度に応じて、前記回生素子の制動力を制御するコントローラからなることを特徴とする動作補助用装具である。 （もっと読む）

【課題】 重量が軽く、収納に便利で、身体に加わる負荷が自然で、制御も簡単にでき、専門家を頼らず、手軽に使用できる筋力制御装置を提供する。
【解決手段】 股関節を挟んで一方側と他方側との身体に装着される布状の一対の装着ベルト２、３と、股関節に対応する外表面に沿って配置されて一対の装着ベルト２、３を連結する布状の連結リボン４と、この連結リボン４を引出可能に巻き取ると共にその巻取動作を制御する駆動制御部５とを備えた。従って、重量が軽く、収納も便利であるほか、特に連結リボン４の巻取動作によって筋肉動作を補助することができ、これにより筋肉の収縮による身体の動作とほぼ同じ動作をするので、身体に加わる負荷が自然で、駆動制御部５の制御が簡単にでき、専門家を頼らず、手軽に使用することができる。 （もっと読む）

【課題】利用者の各脚への装着部位を少なくしつつ、利用者自身がその脚で床に支えるべき力を軽減すると共に、その軽減のための補助力を利用者の各脚に対応する脚リンクで適切に分担することを可能とする歩行補助装置の制御装置を提供する。
【解決手段】着座部２２から利用者Ａに作用させる目標持ち上げ力を設定し、その目標持ち上げ力を、力センサ３８，３９の出力を基に計測した利用者Ａの各脚の踏力の比率に応じて歩行補助装置１の各脚リンク３に分配して、各脚リンクの負担分を決定する。決定した負担分の力を発生させるように各脚リンク３のアクチュエータ２７を制御する。 （もっと読む）

【課題】 脳の病気や怪我によって半身が不随となった片麻痺の障害者に対して、正常な半身の動きを考慮することにより、その障害者に応じた歩行補助を提供することができる歩行補助装置及びリハビリテーションシステムの提供。
【解決手段】 一方の脚部が健常で他方の脚部が麻痺や障害を有する片麻痺の障害者に装着する歩行補助装置であって、前記健常脚部に装着されるとともに該健常脚部の運動を検出する脚部センサと、前記障害脚部に装着されるとともに該障害脚部を運動させる駆動手段と、前記脚部センサに於いて検出される前記健常脚部の運動に応じるように前記駆動手段を駆動させる駆動制御手段を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 アクチュエータの自己の変位状態を検知する内界検知機能を有する高分子アクチュエータデバイスを提供すること。
【解決手段】 導電性高分子層からなる電解変位部１０１と対向制御電極１０４を高分子固体電解質層からなる電解質部１０２を介して対向し、電解変位部１０１に接して内界検知電極１０５を形成することによって、その電解変位部１０１による変位状態の計測を導電率変化として可能にする。この構成によってデバイス全体の変位状態をモニタすることができる。 （もっと読む）