【課題】装着者の心理的、肉体的負担を軽減するため柔軟性があり、かつ小型で、軽量な足関節の動作補助装置および自然な歩容の歩行を実現する足関節の動作補助装置の制御方法を提供することである。
【解決手段】足関節の動作補助装置１００においては、高分子アクチュエータ５００，５０１が、上側部材２００および下側部材３００に亘って設けられる。また、つま先側接地センサ６１０および踵側接地センサ６２０からの検出に応じて制御ボックス７００の制御部７１０が、電源部７２０からの電源を用いて高分子アクチュエータ５００，５０１を制御する。 （もっと読む）

【課題】 必要とされる半導体の配合量を減らして励起時に赤外線及び荷電粒子を多量に発生する機能性繊維又は機能性繊維製品を提供する。
【解決手段】 赤外線及び荷電粒子を放射する機能性繊維又は機能性繊維製品は、所定の分散液中で半導体粒子を分散させ、半導体粒子を繊維高分子の結晶界面領域又は非結晶領域に選択的に分散させ浸透拡散することにより作成する。半導体粒子は繊維高分子結晶の間隙に浸透し、擬似的に直列接続され、体温程度の低温度加熱での励起で発生した粒子間の電位を積算され、大きな起電力を発生し、生体効果を発揮する。製品形態としては繊維及び繊維加工品で職布及び不職布等柔軟性のものに成型して使用する。健康医療器具としては、半導体からの荷電粒子及び赤外線の持続的な多量発生により、顕著な体温上昇効果、血行促進効果が得られる。 （もっと読む）

【課題】足に障害のある利用者の歩行を正常歩行に近づけることが可能な歩行補助装置を提供する。
【解決手段】本願の歩行補助装置Ｓは、利用者の膝関節を屈曲及び伸展させるリンク機構部３と、前記リンク機構部を動作させるための駆動モータと、予め記憶された歩行パターンに基づいて前記駆動モータを回転制御する回転速度制御手段１９と、を備えた歩行補助装置Ｓであって、前記利用者の歩行におけるどちらか一方の足の歩行パターンを取得する歩行パターン取得手段を更に備え、前記回転制御手段は、取得した前記歩行パターンに基づいて前記駆動モータを回転制御する。 （もっと読む）

【課題】人工膝関節用の制御が容易に可能な制動システムの提供。
【解決手段】分散し、交互に並ぶ複数のロータ２２０とステータ２３０を使用して間に形成されるギャップ内の磁気レオロジー流体を剪断する可変トルク磁気レオロジー作動人工膝２１０である。「剪断モード」の動作では、流体の圧力上昇または圧力変化は実質的にないか、無視できるくらい小さいため都合がよい。さらに、望ましくは、複数のＭＲ流体ギャップまたは流束界面ではトランスミッションを使用しなくても低速で強いトルクが得られ、また動的トルク範囲が広い。一実施形態では、ロータ２２０および／またはステータ２３０間のギャップを閉じて、摩擦トルク成分を発生し、それにより、「ハイブリッド」制動システムを形成し、粘性トルクと摩擦トルクの組合せである全トルクまたはダンピングを発生させることができる。 （もっと読む）

【課題】 重量が軽く、収納に便利で、身体に加わる負荷が自然で、制御も簡単にでき、専門家を頼らず、手軽に使用できる筋力制御装置を提供する。
【解決手段】 股関節を挟んで一方側と他方側との身体に装着される布状の一対の装着ベルト２、３と、股関節に対応する外表面に沿って配置されて一対の装着ベルト２、３を連結する布状の連結リボン４と、この連結リボン４を引出可能に巻き取ると共にその巻取動作を制御する駆動制御部５とを備えた。従って、重量が軽く、収納も便利であるほか、特に連結リボン４の巻取動作によって筋肉動作を補助することができ、これにより筋肉の収縮による身体の動作とほぼ同じ動作をするので、身体に加わる負荷が自然で、駆動制御部５の制御が簡単にでき、専門家を頼らず、手軽に使用することができる。 （もっと読む）

【課題】各脚リンクに床側から作用する支持力を直接的に計測せずに、目標とする持上げ力を安定に利用者に作用させる。
【解決手段】回転アクチュエータ９から脚リンク３の第３関節８に駆動力を伝達する動力伝達機構１１は、回転アクチュエータ９の出力軸９ａから駆動クランクアーム１６、連結ロッド１８、従動クランクアーム１７を介して第３関節８に駆動トルクを付与する。連結ロッド１８にその長手方向で発生する並進力（ロッド伝達力）を、連結ロッド１８に固定した力センサ１９の出力に基づき計測する。ロッド伝達力または該ロッド伝達力によって第３関節８に付与される駆動トルクを制御量とし、該制御量を目標値に一致させるように、回転アクチュエータ９の駆動力を、ロッド伝達力の計測値と制御量の目標値とに応じてフィードバック制御する。 （もっと読む）

【課題】装着者の利便性が向上するアシスト装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】アシスト装置は、人体の関節に直接連結された第１身体部位１０と、当該関節に直接連結され、第１身体部位１０より先端側にある第２身体部位２０とに装着されるものである。アシスト装置は、第１身体部位１０に装着され、姿勢に応じたアシスト力が生じる第１装着部１０と、第２身体部位２０に装着され、第１装着部１０と非連結であり、第１装着部１０に生じるアシスト力とは独立して、姿勢に応じたアシスト力が生じる第２装着部２０とを有するものである。 （もっと読む）

【課題】テンセグリティ構造体に屈曲やねじれ、収縮等の動作を行わせることを可能とし、それらの動作を妨害することなく人工筋肉に有効に電力を供給することが可能な電極構造を備えた可動式テンセグリティ構造体を提供する。
【解決手段】電極構造を備えた可動式テンセグリティ構造体１は、複数の剛体部材４と、それらの端点Ｅ間を結ぶ複数のテンション材５とを組み合わせて構成され、テンション材５の全部または一部が収縮制御可能な部材で構成された可動式テンセグリティ構造体２を備え、可動式テンセグリティ構造体２は、複数の剛体部材４のうちの一定数の剛体部材４が組み合わされて形成された層Ｌを軸Ｃ方向に積み重ねて構成され、層Ｌには一定数の剛体部材４が組み合わされて軸Ｃの周囲に内部空間Ｓが形成されており、可動式テンセグリティ構造体２の外表面側と内表面側にそれぞれ各収縮制御可能な部材に通電するための筒状の電極構造３を備える。 （もっと読む）

【課題】筋肉のように柔軟かつ静かに動き、長期間安定した動作を維持でき、強い駆動力を発生でき、入力応答性が速く感度も良好で、エネルギー変換効率も高く、かつ正確な制御が可能なアクチュエータを提供する。
【解決手段】粉体状の強磁性体材料又は高透磁率材料をエラストマーに混合してなる磁性エラストマーに、コイルを埋入し、前記コイルに通電可能とした。コイルに通電することでコイル内及びコイル周辺に磁場が発生する。この磁場は磁性エラストマーを貫通する。磁性エラストマー内に磁場が生じると、磁性エラストマー内の各部に作用する磁力により、磁性エラストマーに変形力が働く。これにより、駆動力を得ることができる。 （もっと読む）

【課題】多指多関節の人工ハンドにおいて、形状記憶性素材を用いて指関節を屈曲駆動する際の把持トルクを増補するとともに、母指を可動取り付けして他の４指との位置関係を調整可能とすること。
【解決手段】多指可動ロボットハンドＸは、各指関節を手掌側に屈折可能で伸張復帰可能に回動連結した可動指21;22;23;24 を有し、隣接する可動指21;22(23;24)に屈伸誘導線条部材17;18(19;20)を挿通し、かつ、その指間連絡部を手首方向へ進退駆動可能な移動体10に係止して牽引操作することにより、静止挙動を含む把持又は開放動作に係る運動制御をおこなう指関節駆動機構を有する。ここで、屈伸誘導線条部材17;18(19;20)として固定長の形状記憶性素材（形状記憶メタル）を用い、その通電制御手段30を設けている。そして、把持動作時に形状記憶メタルを長手方向に収縮駆動又は形状回復駆動する。 （もっと読む）