【課題】車両の左右両側に充分な空きスペースがなくても、簡単な構成で車両を確実に搬送し得る車両搬送装置を提供する。
【解決手段】走行駆動装置２により全方向に自走可能で且つ車両１下部に進入可能な台車本体３と、該台車本体３の台車フレーム３ａに連結部材５を介して取り付けられるリフターフレーム４ａに、前記台車フレーム３ａの側面に沿う格納位置と前記車両１の各車輪１ａを前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする展開位置との間で回動自在な一対のリフトバー４ｂを、前記車両１の車輪１ａに対応させて枢着することによって形成したリフター４とを備える。 （もっと読む）

【課題】力制御を適用することにより、車両のホイールベースを推定しつつ、該車両の前輪又は後輪のいずれか一方の車輪をリーダ台車とフォロワ台車とによりリフトアップして精度良く移動させることができる車両移動装置の運転方法を提供する。
【解決手段】走行駆動装置により全方向に自走可能な台車本体２と、該台車本体２に連結機構を介して取り付けられ且つ車両４の一つの車輪４ａをリフトアップするリフター５とを有し、与えられた目標軌道に沿って移動可能なリーダ台車Ａと、走行駆動装置により全方向に自走可能な台車本体２と、該台車本体２に連結機構を介して取り付けられ且つ前記車両４の前記リーダ台車Ａにてリフトアップされる車輪以外の一つの車輪４ａをリフトアップするリフター５とを有し、前記リーダ台車Ａの動きを推定しつつ追従することにより、該リーダ台車Ａと協調して車両を移動させるフォロワ台車Ｂとを備えた車両移動装置。 （もっと読む）

【課題】フォロワ台車に地面に対する走行車輪の滑り等による運動誤差が生じた場合でも、物体を目標位置まで確実に搬送し得る物体移動装置を提供する。
【解決手段】リーダ台車Ａとフォロワ台車Ｂを物体の重心における制御点回りにインピーダンス制御し、リーダ台車Ａに与えられる目標軌道に基づくフォロワ台車Ｂの目標軌道を該フォロワ台車Ｂにも与え、フォロワ台車Ｂに搭載された軌道センサを用いて算出したフォロワ台車Ｂの位置・姿勢と実空間における位置・姿勢との運動誤差を推定し、該推定される運動誤差を修正しながらフォロワ台車Ｂを移動させるよう構成する。 （もっと読む）

【課題】構造を複雑化させることなく、リーダ台車並びにフォロワ台車の台車本体の幅方向中心位置で物体をリフトアップしてバランス良く支持し得る物体移動装置を提供する。
【解決手段】一対のリフトバー２７を車両４の接地ポイントとしての車輪４ａの両側から互いに近接させる際、一方のリフトバー２７が他方のリフトバー２７より先に車輪４ａに接触した場合、該一方のリフトバー２７が車輪４ａから受ける力に基づき、該力の作用する方向へ台車本体２を移動させつつ前記一対のリフトバー２７を互いに近接させ、前記他方のリフトバー２７が車輪４ａに接触した時点で前記台車本体２を停止させるよう構成してある。 （もっと読む）

【課題】車両の前輪又は後輪のいずれか一方の車輪をリーダ台車とフォロワ台車とによってリフトアップして移動させることができ、効率向上を図り得る車両移動装置の運転方法を提供する。
【解決手段】車両４の車輪４ａのうち右側の前輪をリーダ台車Ａでリフトアップすると共に、車両４の車輪４ａのうち左側の前輪をフォロワ台車Ｂによってリフトアップし、該リーダ台車Ａとフォロワ台車Ｂの制御点ＣＰを車両４のリフトアップされる二個の車輪４ａの中点に設定し、前記車両４を含めたシステム全体を、前記中点に設定され且つ能動的に全方向へ速度を発生可能な仮想キャスタと、前記車両４の接地している側の対向する二個の車輪４ａとによって構成される三輪車モデルに見立てて位置制御する。 （もっと読む）

【課題】特別な装置を要することなく第１の列の格納室とその外側の格納室との間でトレーの受け渡しを行なうことのできる機械式駐車装置の提供。
【解決手段】搬送路１に隣接する内側の列を第１の列として複数列に亘って配列され、それぞれにトレー２が配置された複数の格納室３を備えたものにおいて、搬送台車４と各格納室との間でトレーを受け渡しするトレー移載機構として、搬送台車上に搭載され、トレーに具備された被係合部に係合可能な係合部材６１およびこの係合部材を駆動する駆動手段６２を備えたトレー送り装置６と、トレーにそれぞれ設けられ、第１の列の格納室およびその外側の格納室にあって互いに隣接するトレーを連結する連結手段７と、搬送台車に設けられ、トレー送り装置によるトレーの第１の列の格納室から搬送台車への払い出し動作完了前に、連結手段によるトレー同士の連結を解放する開放手段８とを備えたものである。 （もっと読む）

【課題】任意の位置、姿勢に停車した車両を安定して移動できるようにする。
【解決手段】制御装置３２は車両検出センサ３１で検出したデータに基づき車両４の位置、姿勢、大きさを示す車両データを計測し、リーダ受取軌道とフォロワ受取軌道を演算して送信する。リーダ台車Ａ及びフォロワ台車Ｂはリーダ受取軌道及びフォロワ受取軌道に沿って夫々車両４の別の側部に誘導される。台車Ａ，Ｂはタイヤを検出する為の位置検出センサ３３’，３４’で検出したデータに基づいて位置が微調整された後、リフトバー２７をタイヤ下部に挿入するための移動、及びリフトバー２７による車両４のリフトアップを行う。台車Ａ，Ｂは目標軌道に沿って目標位置１０５に誘導された後、車両４を目標位置１０５に設置し、リフトバー２７をタイヤの下部から引き抜く移動を行った後、台車Ａ，Ｂはリーダ戻り軌道及びフォロワ戻り軌道に沿って出発位置に戻る。 （もっと読む）

【課題】無線通信のみによる台車相互間でのリアルタイムの情報交換を行うようにした協働搬送とは異なり、車両等の物体を落としたり、傷つけたりする心配がなく、更に、大きさや接地ポイント数の異なる車両等の物体にも装置の種類を増やすことなく対応し得、車両等の物体を確実に且つより安定して移動させることができ、移動経路や保管スペースの削減をも図り得る物体移動装置を提供する。
【解決手段】車両４の一つの車輪４ａをリフトアップし、与えられた目標軌道に沿って移動可能なリーダ台車Ａと、
リーダ台車Ａにてリフトアップされる車輪４ａ以外の一つの車輪４ａをリフトアップする複数台のフォロワ台車Ｂとを備え、
各フォロワ台車Ｂがリーダ台車Ａ及び自分以外をまとめたものを一台の仮想リーダ台車と想定し、その動きを推定しつつ追従することにより、協調して車両４を移動させるよう構成する。 （もっと読む）

【課題】無線通信のみによる台車相互間でのリアルタイムの情報交換を行うようにした協働搬送とは異なり、車両等の物体を落としたり、傷つけたりする心配がなく、更に、複雑な協調制御を不要とし、高性能なＣＰＵや力センサ等を搭載する必要をなくしてコストダウンを図りつつ、車両等の物体を確実に且つより安定して移動させ得る物体移動装置を提供する。
【解決手段】走行駆動装置１により全方向に自走可能な台車本体２と、台車本体２に連結機構３を介して取り付けられ且つ車両４をリフトアップするリフター５とを有し、与えられた目標軌道に沿って移動可能なリーダ台車Ａと、
該リーダ台車Ａと共に車両４をリフトアップした際に走行状態切換手段５０にて台車本体２を追従走行状態に切り換えることにより、リーダ台車Ａの動きに追従するフォロワ台車Ｂと
を備える。 （もっと読む）

【課題】大型化することなく、１台の台車装置で車両を浮上支持して移動することを可能とし、制御系を簡素化することができる車両移動装置を提供すること。
【解決手段】 車両の車輪を浮上支持して移動する車両移動装置１で、操舵可能な走行駆動機構を備える台車装置１０と、この台車装置１０に伸縮機構３５で退避可能に搭載され全輪を浮上支持する浮上支持手段３０と、制御装置とで構成する。
そして、台車装置の操舵および走行駆動と浮上支持手段の退避および浮上とを制御手段で制御することで、装置を大型化することなく、１台の台車装置で車両を浮上支持して移動することができ、制御系を簡素化するようにしている。 （もっと読む）