【課題】 本発明は、測定対象物と当該測定対象物のモデルとの位置および／又は姿勢を比較する際の計算機による計算時間を短縮することを目的とする。
【解決手段】 本発明の情報処理装置は、測定対象物と当該測定対象物のモデルとの位置および／又は姿勢を合わせるための情報処理装置であって、前記測定対象物の撮像画像を取得する取得手段と、前記撮像画像に基づき、前記測定対象物の表面形状を示す情報を算出する算出手段と、前記表面形状を示す情報に基づき、前記モデルの位置および／又は姿勢を制限する制限手段とを有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】目または口もとなどの局部について、局部的な異常変形を起こすことなく、計測された３次元データによりよく一致させること。
【解決手段】ＣＰＵおよびメモリを有する処理装置を用いて、計測された３次元データに合わせて標準モデルＤＳを変形する方法であって、３次元データおよび標準モデルＤＳをメモリに格納しておき、ＣＰＵによって、３次元データを間引くために、３次元データの個数を削減するステップと、間引かれた３次元データの輪郭と標準モデルＤＳの輪郭との距離が小さくなるように標準モデルＤＳの全体を変形するステップと、標準モデルＤＳの全体を変形した後に、間引かれる前の３次元データから局所的に特徴を有する複数の部分領域ＢＲＹを選択するステップと、選択された複数の部分領域の３次元データを用いて、標準モデルＤＳの対応する部分のみを変形するステップと、を実行する。 （もっと読む）

【課題】被測定物の測定対象が広範囲である場合における測定の所要時間を短縮できるとともに、製造コストを低減することを可能とする三次元形状測定システムを提供する。
【解決手段】パルス光を生成するパルス光源３６と、生成されたパルス光を分配する光分配器６４と、分配された各パルス光に基づいて、色が規則的に経時変化するチャープ光パルスを生成する複数のチャープ導入装置８４と、生成された各チャープ光パルスをワーク３２の各照射領域９４に照射し、ワーク３２で反射された各チャープ光パルスの各反射光像を取得する複数の反射光像取得部１１４と、取得された前記各反射光像の二次元情報及び色情報を用いて、ワーク３２の三次元情報を取得するカラー二次元検出器１０６とを有する。 （もっと読む）

【課題】カメラ内部パラメータやカメラ間の相対位置姿勢が変化した場合に、仮想現実空間の表示が観察者へ悪影響を及ぼすことを未然に防ぐことを可能とする。
【解決手段】
主撮像装置と副撮像装置により現実空間を撮影して得られた画像に仮想画像を合成して立体視のための画像を提供する情報処理装置は、主撮像装置の位置姿勢を計測し、保持部により保持されている装置間位置姿勢情報と計測された主撮像装置の位置姿勢とに基づいて副撮像装置の位置姿勢を算出し、計測された主撮像装置の位置姿勢と算出された副撮像装置の位置姿勢と保持されている主撮像装置及び副撮像装置の内部パラメータとを用いて、主、副撮像装置のそれぞれから得られた画像に仮想画像を合成する。情報処理装置は、主、副撮像装置により撮像された画像に基づいて、保持されている装置間位置姿勢情報や内部パラメータの情報の正当性を判断し、不当と判断した場合には保持されている情報を校正する。 （もっと読む）

【課題】車両下部を構成する部品群の相対的な位置および角度を精度良く測定することが可能な装置、プログラムおよび方法を提供する。
【解決手段】車両下部測定装置１００に、自動車１が載置される定盤１１０と、自動車１の車両下部形状データを生成する三次元形状測定装置１２０と、定盤１１０に対する自動車１の各車輪のホイールの位置および角度を算出し、自動車１の補完車両下部形状データを生成し、定盤１１０に対する自動車１の本体の傾斜角度を算出し、自動車１の補完車両下部形状データの座標変換を行い、第一リンクポイント位置を算出し、各車輪のバウンド／リバウンド量を算出し、第二リンクポイント位置を算出し、第一リンクポイント位置および第二リンクポイント位置に基づいて自動車１の下部の各リンクポイントのズレを算出する演算装置１３１と、を具備した。 （もっと読む）

【課題】ステレオ画像及び距離・形状など３次元情報を取得する３次元空間認識入力装置において、常時、全方位で高解像度且つ死角の無い入力を取得可能な３次元空間認識入力装置を提供する。
【解決手段】ミラー部３,４とカメラ部３ｃ,４ｃで構成する光学系により全方位画像を撮像する２つ以上の撮像手段を用いて、撮影空間に於けるステレオ画像及び被写体の形状及び構造を表わす３次元座標値を抽出する３次元空間認識入力装置であって、２つ以上の全方位撮像手段に於いて高解像度領域で視野が光学的に重なり、且つ相互の写り込みによる死角を解消するように配置する事により、常時高画質なステレオ視及び高精度３次元位置座標を計測する手段を備える。 （もっと読む）

【課題】レーザ加工箇所へ搬入される基板の欠けや曲がり（反り）を検査できるようにする。
【解決手段】基板を加工位置に搬入する際に、基板の四隅付近の画像又は基板の外周縁の画像を取得し、その画像に基づいて基板の曲がり（反り）や基板の四隅付近又は外周縁の欠けを検出する。基板の四隅付近又は外周縁の画像を取得するカメラ手段の相対的な位置関係は、予め設定された既知の値なので、四隅の各頂点の画像の中で各頂点の位置がずれていた場合、そのずれ量に基づいて基板の曲がり（反り）を検出することができ、四隅付近の画像に基づいて基板の欠けを検出することも可能となる。 （もっと読む）

【課題】処理の簡素化を図りつつ測定対象物の３次元形状をより高精度に測定する上で有利な３次元形状計測方法を提供する。
【解決手段】第１マーク６０Ａと第２マーク６０Ｂとで構成された被撮像パターン５０を撮像して得た画像データから被撮像パターンが形成された表面の３次元形状を求める。第１マーク６０Ａと第２マーク６０Ｂとを複数のマークエレメント６２に分割する。互いに第１マーク６０Ａの位置がマークエレメント６２の１つ分Ｘ方向およびＹ方向において異なり、かつ、第１マーク６０Ａの色をＲ，Ｇ，Ｂとした第１、第２、第３のパターン７０、７２、７４を形成する。第１、第２、第３のパターン７０、７２、７４を重ね合わせる。被撮像パターン５０は、３原色のうちの１つの原色を共通に含む色を有してＸ方向またはＹ方向に並ぶ３つのマークエレメント６２の組み合わせを含んで構成される。 （もっと読む）

【課題】個々の視覚センサの設置環境や計測条件に適合し、認識精度が確保されたモデルデータを容易に作成できるようにする。
【解決手段】ワークの視覚認識が可能な範囲を表す基本モデルを入力する一方で、実際の計測と同様の条件でワークを撮像して計測し、この計測により取得したワークの特徴データを基本モデルと照合する処理を、複数サイクル実行する。そして、基本モデルのうち、毎時の照合処理のいずれにおいてもワークの特徴データに対応づけられなかった情報、または対応づけられなかった回数または割合が所定の基準値を上回る情報、もしくは実行されたいずれかの照合処理で特徴データに対応づけることができなかった情報を、不要情報に設定する。そして、基本モデルから不要情報を削除し、削除毎の情報を登録対象のモデルデータとして特定し、メモリに登録する。 （もっと読む）

【課題】３次元認識処理に用いた画像に対応づけて３次元モデルの立体視表示を行う場合に、実際の３次元モデルや認識対象物に適合した表示を行えるようにする。
【解決手段】３次元モデルによる認識処理によりワークの位置および回転角度を認識した後に、この認識結果に基づき３次元モデルを座標変換し、座標変換後のＺ座標を、視線方向と撮像面とのなす角度（仰角φ）に応じて補正する。つぎに、補正後の３次元モデルを処理対象のカメラの座標系に透視変換し、生成された投影像の各点に座標変換前の３次元モデルの対応点の補正前のＺ座標に応じた高さを設定する。この処理により３次元的に分布した点群を対象に、指定された視線方向からの投影処理を行うことにより、３次元モデルの立体視画像を生成する。 （もっと読む）