本発明は、重複する撮影領域を有する２つのカメラ（１ａ、１ｂ）を用いて対象物の三次元画像を撮影するための方法に関し、較正プロセスの過程において、前記各カメラ（１ａ、１ｂ）に対してそれぞれ、相互に属するエピポーラ線群を求める。予め設定されたランダム画像（４０）を、撮影されるべき対象物（３０）上に投影する。カメラの各ピクセルに対して、第１の周辺区域（１３ａ）を特定し、属する第１のエピポーラ線（９ａ）を特定し、当該第１のエピポーラ線（９ａ）に対して、第２のカメラ（１ｂ）の対応する第２のエピポーラ線（９ｂ）を特定する。前記第２のエピポーラ線（９ｂ）上に位置する、前記第２のカメラ（１ｂ）の画像の全ピクセル（８ｂ）に対して、第１の周辺区域に対して合同の第２の周辺区域（１３ｂ）を特定する。第１のおよび第２の周辺区域（１３ａ、１３ｂ）の強度値を相互に比較し、一致度を形成する。一致度が最大である、第２のエピポーラ線（９ｂ）上の画像位置（１４）を特定する。事前に特定されている変換によって空間位置（１７）を特定する。三次元画像は、このようにして求められた空間位置（１７）を含む。
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【課題】 光沢をもつ物体の三次元形状を計測する際に問題となる画像中に観測される正反射領域の判定を行う画像処理方法を提供する。
【解決手段】 制御部１１が対象物Ｑを撮像した２次元画像データ中において正反射領域に相当する輝度の閾値を示す対象領域を抽出する第一検出工程と、第一検出工程によって対象領域が検出された時に、照明装置Ｆ１、Ｆ２の初期露光時間を所定の割合で短縮した露光時間で対象物を照明して撮像した比較２次元画像データ中において正反射領域に相当する閾値を抽出する第二検出工程とを行う。正反射領域判定部１３は、比較２次元画像データ中に正反射領域に相当する閾値が検出されなかった時に、露光時間が２分の１より短い場合は、その比較２次元画像データの対象領域を正反射領域と判定する。よって、２次元画像データ中の正反射領域が正確に抽出可能になる効果を奏する。 （もっと読む）

【課題】オクルージョン領域の奥行き情報を精度良く求めること。
【解決手段】複数の視点で被写体を撮像して得られた複数の画像間で、各画素の対応関係を検出する対応関係検出手段３１と、前記対応関係が検出された画素の奥行き情報を含む奥行きマップを作成する奥行きマップ作成手段３２と、オクルージョン領域とその周囲領域とからなる画像参照領域を決定する画像参照領域決定手段３４と、前記画像参照領域内の部分画像の特徴量に基づいて、前記画像参照領域を複数のクラスタに分割する領域分割手段３５と、前記奥行きマップにおける注目クラスタの奥行き情報、および、注目クラスタの特徴量に基づいて選択した他のクラスタの奥行き情報のうち、少なくとも一方の奥行き情報に基づいて、オクルージョン領域の奥行き情報を算出するオクルージョン奥行き情報算出手段３６と、算出された奥行き情報を奥行きマップに追加する奥行きマップ更新手段３７を備えた。 （もっと読む）

【課題】ステレオ画像から求めたオクルージョン領域における視差の誤りを精度よく補正可能にする。
【解決手段】ステレオ画像として撮影された左右の画像から対応する画素間のずれ（視差）を示す視差マップを作成し、その視差マップから視差が急変する視差輪郭を求める（ステップＳ１０、Ｓ１２）。この視差輪郭を挟んで対向する一対の探索ウインドウを設定し（ステップＳ１４）、その一対の探索ウインドウ内にある各画像の画像輪郭の強度（勾配）のうち、勾配の大きい方の画像に対応する探索ウインドウをオクルージョン領域を含む探索ウインドウとして判別し（ステップＳＳ１６、１８）、オクルージョン領域が存在すると判別された探索ウインドウ内のオクルージョン領域の視差を、他方の探索ウインドウ側の視差に補正する（ステップＳ２０、Ｓ２２）。 （もっと読む）

【課題】位置マークをターゲットの中心に配置する場合に、カラーコードマークの検出及びカラーコードの判別が容易であるカラーコードターゲットを提供する。
【解決手段】本発明のカラーコードターゲットＴＢ１は、基準位置Ｃ０を示すための基準位置マークＰ０からなる位置マーク部と、色彩の基準として用いる基準色マークＰ２からなる基準色部と、当該カラーコードターゲットＴＢ１を識別するためのカラーコードマークＰ３からなるカラーコード部と、マーク間を区切る区切マークＰ４からなるマーク区切部とを面内に備え、基準色マークＰ２とカラーコードマークＰ３と区切マークＰ４が、基準位置Ｃ０を中心とする円周に沿って環状に配置され、基準位置Ｃ０に基準位置マークＰ０が配置され、区切マークＰ４は、第１の所定数の基準色マークＰ２を挟み、第２の所定数のカラーコードマークＰ３を挟むように配置される。 （もっと読む）

【課題】中心に開孔を設ける場合に、ターゲットの基準位置の測定が容易であり、マークの検出及びカラーコードの判別が容易であるカラーコードターゲットを提供する。
【解決手段】本発明のカラーコードターゲットＴＡ１は、計測位置を示すための位置マークＰ１からなる位置マーク部と、色彩の基準として用いる基準色マークＰ２からなる基準色部と、当該カラーコードターゲットＴＡ１を識別するためのカラーコードマークＰ３からなるカラーコード部と、マーク間を区切る区切マークからなるマーク区切部とを面内に備え、位置マークＰ１と基準色マークＰ２とカラーコードマークＰ３が、基準位置Ｃ０を中心とする円周に沿って環状に配置され、基準位置Ｃ０には開孔Ｈが設けられ、区切マークは、第１の所定数の基準色マークＰ２を挟み、第２の所定数のカラーコードマークＰ３を挟むように配置される。 （もっと読む）

【課題】安価な撮像装置を用いてタイヤ表面歪みの変化を測定できるタイヤ解析システムおよびタイヤ解析方法を提供すること。
【解決手段】このタイヤ解析システム１は、所定の試験条件を入力したときのタイヤ形状の変化やタイヤ表面歪みの変化を測定することによりタイヤの挙動解析を行うシステムである。このタイヤ解析システム１は、タイヤ表面の一部にタイヤ周方向に沿って配列された複数の解析用格子面Ｓを相互に異なる方向から同時に撮像する複数のカメラ３１、３１と、これらのカメラ３１、３１から取得した画像データに基づき解析用格子面Ｓの三次元座標を算出すると共にこの三次元座標に基づきタイヤ表面歪みの変化を算出する処理装置４とを備えている。そして、タイヤ１０が回転して解析用格子面Ｓが所定の撮像位置に来たときに、カメラ３１、３１が解析用格子面Ｓを撮像している。 （もっと読む）

【課題】対象物体に対して所定の模様が投影されている状態の画像と、所定の模様が投影されていない状態の画像とが撮像されるタイミングのずれを小さくすること。
【解決手段】投影装置は所定の模様を投影する模様投影状態と、投影を行わない模様非投影状態とで繰り返し遷移し、撮像装置は、物体の反射光を受光して電荷を生成する光電変換部と、模様投影状態である間に光電変換部によって生成された電荷を蓄積する模様投影時電荷蓄積部と、模様非投影状態である間に光電変換部によって生成された電荷を蓄積する模様非投影時電荷蓄積部と、模様投影時電荷蓄積部に蓄積された電荷を読み出すことによって所定の模様が投影された物体の画像を生成する模様投影画像生成部と、模様非投影時電荷蓄積部に蓄積された電荷を読み出すことによって所定の模様が投影されていない物体の画像を生成する模様非投影画像生成部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】多重解像度画像を用いた対応点探索における処理コストを抑制しつつ、対応点探索の精度や信頼度を向上できる技術を提供する。
【解決手段】原基準画像と原参照画像とを取得する画像取得手段と、前記原基準画像と前記原参照画像のそれぞれの多重解像度画像を生成する多重解像度画像作成手段と、注目基準画像上の注目点に対応する対応点の探索処理を行うための探索基準点を、注目参照画像に設定する探索基準点設定手段と、前記対応点を探索する対応点探索手段と、前記探索処理が下位の階層から上位の階層に向けて実行されるように前記探索基準点設定手段と前記対応点探索手段とを制御する制御手段と、を備える画像処理装置であって、前記対応点探索手段は、前記対応点をサブピクセル分解能で探索するとともに、前記探索基準点設定手段は、探索された前記対応点に基づいて、注目参照画像の１つ上位階層の参照画像上に探索基準点を設定する。 （もっと読む）

【課題】干渉計における位相シフトを複数の偏光板を用いて光学的に行う場合に生じる位相シフトの誤差の影響を受けない形状測定の結果を簡易に得る。
【解決手段】装置校正用工程において，物体光及び参照光の光路長を一定にし，物体光及び参照光各々を遮断したときの４つの光検出器の検出強度が一致するよう干渉光抽出用の４つの偏光板の保持角度を調節し（Ｓ１２），その後，物体光又は参照光の光路長に変動を与えつつ，４つの干渉光の強度の時系列変化の振幅が一致するよう光強度の線形補正のゲインを設定する（Ｓ１３）とともに，４つの干渉光それぞれの強度の時系列変化から得られるリサージュ波形に基づいて，３つの非基準の干渉光の位相シフトの誤差を算出し（Ｓ１４），被測定物について得られた干渉光の強度及び前記位相シフトの誤差とに基づいて，前記被測定物についての物体光と参照光との位相差を算出する（Ｓ１７）。 （もっと読む）