【課題】３次元計測の計測条件を表すパラメータを適切な適切な認識結果を出力するのに必要な値に設定する処理を、容易に行えるようにする。
【解決手段】ワークの実物モデルＷＭ１，ＷＭ２のステレオ画像を対象に、ユーザが設定した計測パラメータによる３次元計測を実行し、計測結果に基づきワークモデルＷＭ１，ＷＭ２の位置および姿勢を認識する。また認識結果を表す画像を表示し、ユーザの認識結果を選択する操作に応じて、選択された認識結果を示す数値データをサンプルデータに設定する。そして、計測パラメータの設定値を所定の数値範囲内で毎回変更して、設定された計測パラメータによる３次元計測および認識処理を実行し、サンプルデータとの相違量が所定値以内になる認識結果が得られたときに設定されたパラメータの数値範囲を合格範囲に設定する。そして合格範囲の中間値をパラメータの最適値として確定し、登録する。 （もっと読む）

【課題】認識処理の都合に応じた任意の平面の高さを０として高さの認識処理を行うことができるようにする。
【解決手段】キャリブレーションにより３次元計測のためのパラメータを算出して登録した後に、実際の認識処理で高さを０と認識したい平面をステレオカメラにより撮像し、この平面に含まれる特徴パターン（マークｍ１，ｍ２，ｍ３）を対象に、登録されたパラメータによる３次元計測を実行する。この計測により３つ以上の３次元座標を取得すると、これらの座標を含む平面を表す演算式を導出する。さらに、キャリブレーションで高さが０と定義された平面と演算式が表す平面との位置関係に基づき、前者の平面内の点を後者の平面に移動させるための変換用パラメータ（同次変換行列）を求め、この変換用パラメータにより登録されたパラメータを変換する。 （もっと読む）

【課題】３次元モデルの精度や認識結果を、視覚により容易に確認できるようにする。
【解決手段】認識対象のワークの３次元モデルを作成した後に、この３次元モデルによりワークの実物モデルの３次元情報を対象にした認識テストを実行する。さらに認識された位置および回転角度により３次元モデルを座標変換し、変換後の３次元モデルの各３次元座標を、認識処理のための撮像を行った各カメラＡ，Ｂ，Ｃの撮像面に透視変換する。そして、各カメラＡ，Ｂ，Ｃにより生成されて認識処理に使用された実物モデルの画像に３次元モデルの投影画像を重ねて表示する。 （もっと読む）

【課題】少ない作業工数で詳細に航空障害物を抽出することができる航空障害物抽出装置、航空障害物抽出方法、及びプログラムを提供する。
【解決手段】航空障害物抽出装置１００は、制限表面から算出した二次表面と、ＤＴＭデータ又はＤＳＭデータと、から調査範囲を限定し、この調査範囲内でのみ、現地測量などによる別途建造物の高さの調査や、その高さ等を示すＤＳＭデータの高さ情報入力部２０への入力が行われさえすれば、ＤＳＭデータが示す高さと制限表面とから航空障害物を判定することができる。これにより、航空障害物抽出装置１００は、明らかに制限表面を侵害しない建造物の高さの現地測量などによる調査、及びその高さを示すＤＳＭデータの高さ情報入力部２０への入力を省略することが可能となるため、作業工数を削減することができるとともに、少ない作業工数でも航空障害物を詳細に抽出することができる。 （もっと読む）

【課題】複数のカメラを備えた３次元形状測定装置において、真値に近い内部パラメータと外部パラメータとを算出して被測定物の測定精度を向上させることができるキャリブレーション方法を提供する。
【解決手段】３次元形状測定装置は、カメラ１２Ｒ，１２Ｌにより互いに異なる５つの視点から撮像して複数の特徴点の位置が既知の既知パターン画像撮像データＫＤと濃淡が連続的に変化するグレースケール画像データＧＤとを取得するとともに、取得データに基づいてカメラ１２Ｒ，１２Ｌの内部パラメータＡ、外部パラメータ［Ｒ，ｔ］、回転ベクトルＲＶ_ｎおよび並進ベクトルｔｖ_ｎを計算する。そして、回転ベクトルＲＶ_ｎと並進ベクトルｔｖ_ｎとを用いて基準視点に向きを合わせた射影グレースケール画像ＰＧ_ｎと基準視点におけるグレースケール画像Ｇ_０との総ての画素値の差の総和が最小となるように内部パラメータＡと外部パラメータ［Ｒ，ｔ］とを最適化する。 （もっと読む）

【課題】障害物の位置と高さを含む三次元形状を詳細に特定することが可能な三次元形状特定装置、三次元形状特定方法、及び三次元形状特定プログラムを提供する。
【解決手段】移動するカメラの移動前後において画像が撮影される。特徴点抽出部５１にて、撮影画像内に含まれる対象物の特徴点が抽出される。次いで特徴点対応付け部５２にて、異なる撮影画像の特徴点同士が対応付けられる。次いで高さ判定部５５にて、基準平面に対してｄ_α（α＝１，２，…，Ｎ）離れた位置に仮想的に配置される仮想平面に対する射影変換行列であって、予めカメラの移動パラメータや位置情報に基づいて算出された射影変換行列の関係を満たす特徴点の対応が抽出される。抽出された特徴点の対応にて示される対象物の部位は、仮想平面上に配置していると判断する。次いでグルーピング部５６にて、同一仮想平面上に載る特徴点がグルーピングされる。 （もっと読む）

【課題】タイヤの状態を推定する際に、ゼロ調整を不要とすることが可能なタイヤ状態推定方法、タイヤ状態推定装置、及びタイヤ状態推定プログラムを提供することを目的とする。
【解決手段】タイヤ状態推定装置は、接地された状態で回転するタイヤのサイド部の予め定めた計測部位の変位を、複数の異なる接地状態で測定し（ステップ１００、１０２）、測定された計測部位の変位に基づいて、計測部位の変位を表わすフーリエ級数を各接地条件について各々求め（ステップ１０４）、各フーリエ級数の所定次数の成分値と各接地状態との対応関係に基づいて、所定次数の成分値と接地状態との関係を示す近似式を求め（ステップ１０８）、任意の接地状態で計測部位の変位を測定した結果に基づいて求めたフーリエ級数の所定次数の成分値に対応する接地状態を、近似式により求める。 （もっと読む）

【課題】多様なパターンで温度及び形状が変化する被測定物の三次元の熱変形特性を正確に測定できること。
【解決手段】同期信号Ｓtrgを時系列で発生させ，その同期信号Ｓtrgに同期して，サーモカメラ２０及び複数の可視カメラ２１から撮像時点が同じ前記熱画像及び複数の前記可視画像のデータの組合せをサンプリングし，撮像時点ごとの可視画像のデータに基づくステレオ画像処理を通じて，撮像時点ごとの三次元形状のデータを算出し，撮像時点が異なる複数の可視画像のデータに基づくデジタル画像相関法でのパターン追跡処理を通じて，前記撮像時点ごとの観測部位の像の前記可視画像上での変位量を算出し，それら算出結果に基づいて，観測部位の撮像時点ごとの三次元座標系での位置及び温度のデータが対応付けられたデータを記録する。 （もっと読む）

【課題】 半導体ウェーハを検査するための検査システム。
【解決手段】 この検査システムは、広帯域照明を供給するための照明設定を備える。広帯域照明は、異なるコントラスト、例えば明視野および暗視野広帯域照明であることができる。検査システムは、第１の画像収集装置および第２の画像収集装置を更に備え、半導体ウェーハが動く間、各々が半導体ウェーハの画像を収集するために広帯域照明を受け取るために構成される。システムは、広帯域照明の平行を可能にするための複数のチューブレンズを備える。システムはさらに、安定化メカニズムおよび対物レンズ組立体を備える。システムは、細線照明エミッタ、および半導体ウェーハの３次元画像をそれによって収集するために細線照明を受け取るための第３の画像収集装置を更に備える。システムは、第３の画像収集装置が、複数の方向に半導体ウェーハから反射される照明を受け取ることを可能にするための反射器組立体を備える。 （もっと読む）

【課題】被写体の３次元形状を仮想３次元形状モデルとして復元する３次元形状復元装置及びプログラムを提供する。
【解決手段】３次元形状復元装置１は、被写体を囲む一定間隔の多数の格子点を設定し、被写体の多視点画像から抽出した複数のシルエット画像を用いて、当該被写体の３次元近似形状データを生成する３次元近似形状復元部４と、被写体形状に含まれる識別番号を有する格子点における表面格子点について位相限定相関を施して、３次元近似形状の表面頂点を抽出する表面格子点抽出部５と、多視点画像のうち隣接する２点から撮影されたペア画像を複数組選定し、各組毎のペア画像の位相限定相関情報に基づいて前記３次元近似形状を補正して復元する３次元形状復元部７とを備える。 （もっと読む）