【課題】曲面のエッジ部分等における形状計測精度の向上を図り正確なギャップ計測を行う３次元距離計測装置及びその方法を提供する提供する。
【解決手段】画像を撮影する複数の撮像装置と、計測対象物が所定範囲で重なるように撮像装置を回転させて光軸を調整する回転駆動装置とを備えた３次元撮影手段と、複数の画像に写された所要計測点の画素の位置対応付け情報を演算する対応付け演算処理手段と、位置対応付け情報と回転駆動装置の回転情報とを用いて計測対象物の３次元形状を演算する３次元形状演算処理手段と、３次元形状から計測対象物の３次元形状が得られない領域の３次元形状を推定する３次元形状推定演算処理手段と、推定結果より計測対象物上において指定された２点の距離計測点の３次元座標を演算する３次元計測座標演算処理手段と、これらの３次元座標を用いて２点間の距離を演算する距離演算処理手段とを備えた。 （もっと読む）

【課題】精度よく３次元位置合わせが可能な照合方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】対象物の画像データから第１及び第２の３次元復元点集合、第１及び第２特徴量集合を求めるステップＳ２〜４と、
第１及び第２特徴量集合を照合して、第１及び第２の３次元復元点集合の対応点を決定するステップＳ５〜１０とを含み、
第１及び第２の３次元復元点集合がセグメントの３次元位置座標を含み、
第１及び第２特徴量集合がセグメントの頂点に関する３次元情報を含み、
ステップＳ５で、第１及び第２の３次元復元点集合のセグメントの初期照合を行い、
ステップＳ６で、第１特徴量集合の中から特徴点を選択し、
ステップＳ７で、選択された特徴点を含む調整領域を指定し、
ステップＳ８において調整領域に含まれる第１及び第２の３次元復元点集合のセグメントに関して照合の微調整を行い、
調整領域を拡大及び特徴点を選択する毎にステップＳ６〜８を実行する。 （もっと読む）

【課題】測定対象物より後方の物体での反射光をカメラが受像しないようにする。
【解決手段】測定対象物１に線状のレーザ光５ａを照射し、測定対象物１での反射光をカメラ４で受像することで、その形状を撮像するレーザ形状認識センサである。測定対象物１にレーザ光５ａを扇状に照射するレーザ光源５と、このレーザ光源５から照射されたレーザ光５ａの測定対象物１での反射光を、抽出したい波長のみを通過させるフィルター６を介して受像するカメラ４を有する。レーザ光源５のレーザ光５ａの照射範囲５ｂをカメラ４の素子列方向の視野４ａがカバーでき、かつ、カメラ４の高さ方向の検出範囲４ｂは測定対象物１より後方はカバーしないように、レーザ光５ａの光軸に対して角度θをつけてカメラ４を、同一の筐体７内に組み込む。
【効果】正確で安定に形状を計測することができる。 （もっと読む）

【課題】従来の２次元画像処理装置と同様に、利用可能な処理項目を提示して３次元計測の処理のシーケンスを作成させるユーザインタフェースを持つ画像処理装置を提供する。
【解決手段】２次元画像処理の複数の項目、および３次元計測処理の少なくとも１つの項目が登録された画像処理装置において、ユーザによる処理項目の選択に応じて２つの画像Ａ０，Ａ１を用いた処理のシーケンスを設定して実行する。２次元画像処理の項目には、画像Ａ０に対し、あらかじめ登録されたモデル画像との一致の程度が高い領域７１の代表位置を特定する処理項目が含まれる。この処理項目を含むシーケンスに組み込まれる３次元計測用の項目は、画像Ａ１に対し、上記のモデル画像との一致の程度が高い領域８１の代表位置を特定する処理と、各領域７１，８１の代表位置を用いて３次元計測用の演算処理を実行する処理とを実行するように設計される。 （もっと読む）

【課題】対象物を複数のカメラで撮像して得られる画像データから３次元情報を取得し、当該取得した３次元情報を３次元モデルデータと照合することで、当該対象物について３次元認識を行う処理に用いられる、３次元モデルデータを容易に作成することが可能なモデル作成装置およびモデル作成プログラムを提供する。
【解決手段】本実施の形態に従う３次元モデルデータ作成処理においては、認識すべき対象物の設計データ（ＣＡＤデータ）を用いて、３次元モデルデータを作成する。この作成処理は、コンピュータ上で実行される設計データに対する変換処理および編集の処理と、実用環境で実行されるティーチングの処理とを含む。３次元モデルデータの作成処理においては、ワークモデルＷＭを撮像する必要がない。 （もっと読む）

【課題】本発明は、視差の推定精度の低下を抑制する視差推定装置を提供する。
【解決手段】視差推定装置１は、正規化相互相関で算出した類似度にコサイン逆関数を適用して第１の重み係数を乗じた誤差関数を用いてデータ項を生成するデータ項生成手段１１と、スムーズ項生成手段１２と、ブロック間でメッセージを伝搬するメッセージ伝搬手段１３と、視差候補決定手段１４と、正規化相互相関で算出した類似度にコサイン逆関数を適用して第１の重み係数より大きな第２の重み係数を乗じた誤差関数を用いてデータ項を生成するデータ項生成手段２１と、スムーズ項生成手段２２と、画素間でメッセージを伝搬するメッセージ伝搬手段２３と、メッセージ伝搬手段２３が更新した下位階層におけるエネルギーが最小となる視差であって、視差候補決定手段１４から入力された視差候補に含まれる視差を視差情報として決定する視差決定手段２４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】複数の画像を対象とした対応点の探索処理における精度の維持と速度の向上とを両立させることが可能な対応点探索技術を提供する。
【解決手段】次の処理が行われる。第１画像の第１領域が第１周波数成分情報に変換されるとともに、第２画像の第２領域が第２周波数成分情報に変換される。第１および第２周波数成分情報に基づき、第１領域と第２領域との相関を示す第１相関値が算出される。第１相関値に基づき、相関演算部での演算における周波数成分情報の使用が制限される周波数の使用制限範囲が設定される。第１画像に対応する第３画像の第３領域が第３周波数成分情報に変換されるとともに、第２画像に対応する第４画像の第４領域が第４周波数成分情報に変換される。第３および第４周波数成分情報のうちの使用制限範囲外の周波数に係る周波数成分情報に基づき、第３領域と第４領域との相関を示す第２相関値が算出される。 （もっと読む）

【課題】対象物を表す複数の画像に基づいて精度良く対象物の立体画像を生成できる画像処理装置、画像処理プログラム、及び画像処理方法を提供する。
【解決手段】画像処理装置１００は、対象物を表す第１画像を特徴付ける複数の第１特徴点と、対象物を異なる方向から表す第２画像を特徴付ける第２特徴点とを抽出する特徴点抽出部１２０と、第１特徴点との相対距離が所定の距離範囲に属する他の第１特徴点の数で当該第１特徴点を特徴付ける第１相対位置特徴量と、第２特徴点との相対距離が距離範囲に属する他の第２特徴点の数で当該第２特徴点を特徴付ける第２相対位置特徴量とを算出する相対位置特徴量算出部１３０と、第１相対位置特徴量と第２相対位置特徴量とで第１特徴点と第２特徴点とを対応させる特徴点対応部１５０と、対応した第１特徴点と第２特徴点とを用いて対象物を表す立体画像を生成する立体画像生成部１８０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】表面に特徴のない物体についても高速な計測を可能にする非接触三次元計測装置及び非接触三次元計測方法を提供する。
【解決手段】被計測物１を撮影する第１のカメラ２ａ及び第２のカメラ２ｂと、被計測物１にラインレーザ１２を照射するラインレーザ４と、第１のカメラ２ａ及び第２のカメラ２ｂの、互いの位置関係に関する外部標定を行う標定部６と、ラインレーザ１２が照射された被計測物１を第１のカメラ２ａで撮影した第１の画像と、第２のカメラ２ｂで撮影した第２の画像とを画像処理する画像処理部８と、を備え、画像処理部８は、第１の画像上のラインレーザ１２が照射された第１線分データの中の一つの点を特徴点として選択し、第２の画像上において、ラインレーザ１２が照射された第２線分データとエピポーラ線との交点を、第１の画像上で選択した特徴点と対応する対応点として決定し、被計測物１上の該当点の三次元座標を算出する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、測定対象物の表面形状をより高い精度で測定することができる形状測定装置および形状測定方法を提供する。
【解決手段】本発明の形状測定装置Ｓは、光へテロダイン干渉を行う一面側測定部２および他面側測定部３によって測定対象物ＷＡの厚さを測定するものであって、一面側測定部２が測定対象物に複数の測定光を照射することで、１回の測定で測定対象物ＷＡにおける厚さと表面形状とを測定する。 （もっと読む）