【課題】複数のカメラ映像間でオクルージョンが発生し対応点が存在しない場合や、一様な被写体で対応点が複数存在する場合でも、奥行値の誤推定を軽減することが可能な奥行推定装置を提供する。
【解決手段】奥行推定装置１は、基準映像と複数の隣接映像とを入力する映像入力手段１０と、仮定奥行値ごとに、基準映像の画素の画素値と、当該画素の仮定奥行値の視差に対応する隣接映像の画素の画素値との差分絶対値である隣接映像画素差分値を演算する対応画素差分演算手段２０と、閾値により隣接映像画素差分値の平均値または最小値を選択差分値として決定する差分値決定手段３０と、選択差分値を仮定奥行値と基準映像の画素位置とに対応付けて記憶する記憶手段４０と、画素位置ごとに選択差分値が最小となる仮定奥行値を記憶手段４０において探索して奥行値を決定する奥行値決定手段６０と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】シーンのステレオ画像のセットに基づいて該シーンの現在のステレオ画像のための視差探索範囲を求めるためのシステム及び方法を提供する。
【解決手段】ステレオ画像のセットからステレオ画像のサブセットを選択するステップであって、該サブセットは現在のステレオ画像及び少なくとも１つの隣接するステレオ画像を含み、該隣接するステレオ画像は現在のステレオ画像に時間的に隣接する、選択するステップと、ステレオ画像のサブセット内のステレオ画像毎に視差ヒストグラムを求めるステップであって、１組の視差ヒストグラムを形成する、求めるステップと、１組の視差ヒストグラム内の視差ヒストグラムの重み付けされた和として重み付け視差ヒストグラムを求めるステップと、重み付け視差ヒストグラムから視差探索範囲を求めるステップとを含む。 （もっと読む）

【課題】３次元オブジェクトを上方から撮影した画像に含まれている円筒状または円柱状の３次元オブジェクトを検出するための計算コストを減らすことができる。
【解決手段】３次元オブジェクト抽出部１３は、画像に含まれる３次元オブジェクトを抽出する。円形図形検出部１００は、上面領域の画像の低解像度画像を用いて円形図形のエッジと前記円形図形の中心点とを検出する。また、円形図形検出部１００は、円形図形のエッジと円形図形の中心点とに基づいて、画像の領域のうち円形図形が含まれる領域を設定する。また、円形図形検出部１００は、円形図形が含まれる領域の画像を用いて円形図形のエッジと中心点と半径とを算出する。３次元位置姿勢計算部２１は、３次元オブジェクト抽出部が抽出した３次元オブジェクトのうち、円形図形の中心点と半径とに基づいて、上面が円形状である円筒または円柱状の３次元オブジェクトの形状を検出する。 （もっと読む）

【課題】非球面体の内部屈折率分布の影響を受けることなく、また、非球面体が測定光を透過しないものである場合でも、面ずれ量および面倒れ量を測定できるようにする。
【解決手段】第１干渉計１Ａと第２干渉計１Ｂとを用いた反射波面測定により、非球面レンズ９の第１レンズ面９１および第２レンズ面９２の形状データを求め、各形状データをツェルニケ多項式で近似する。そのときのツェルニケ多項式の係数Ｚ_１，Ｚ_２，Ｚ_６およびＺ_７の値に基づき、第１測定光軸Ｌ_１に対する第１レンズ面９１のシフト量およびチルト量および第２測定光軸Ｌ_２に対する第２レンズ面９２のシフト量およびチルト量を求める。求められた各々のシフト量およびチルト量と、第１干渉計１Ａおよび第２干渉計１Ｂの相対位置関係とに基づき、面ずれ量および面倒れ量を算出する。 （もっと読む）

【課題】 共通視野以外の視野を用いてステレオ計測可能な視野を拡張する。
【解決手段】 そのために、特徴点（Ｘ）に対応する第一のカメラのセンサ面上の対応点（ｘａ）、及び前記第一のカメラの焦点位置（Ｆ１）、及び前記第二のカメラの焦点位置（Ｆ２）を含む平面（平面ｅ）を算出し、平面ｅと前記第二のカメラのセンサ面を含む平面との交差線である第一の線（直線Ｅ）を算出し、前記特徴点群に対応する前記第二のカメラのセンサ面上の対応点群からなる第二の線（直線Ｇ）を算出し、
前記第一の線と前記第二の線の交点を前記特徴点（Ｘ）に対応する前記第二のカメラのセンサ面を含む平面上の対応点（ｘｂ）として算出し、前記対応点（ｘａ）と前記対応点（ｘｂ）に基づき特徴点（Ｘ）の三次元座標を算出する。 （もっと読む）

【課題】鏡面などの光沢表面をもつ物体の光学式３次元形状測定を実現可能とするための光学式３次元形状計測装置及び光学式３次元形状計測方法を提供する。
【解決手段】本発明に係る光学式３次元形状計測装置は、光線を測定対象物に照射する光源と、前記光線が前記測定対象物に照射された光線照射面で反射した反射光の入射ベクトルを検出する光入射ベクトル検出手段と、前記光線照射面の３次元位置を算出する照射面位置算出手段と、を備え、前記光入射ベクトル検出手段は、少なくとも２つの画像センサを含む光学系から構成され、前記２つの画像センサは、前記光線照射面から異なった距離に配置され、前記照射面位置算出手段が、前記２つの画像センサの受光位置および前記光学系の幾何学条件から、３次元ベクトル解析により前記反射光のベクトルを算出し、前記光線照射面の３次元位置を算出することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】設定された有効領域の立体形状を周囲との関係とともに簡単に表示できるようにして、３次元視覚センサの利便性を高める。
【解決手段】ステレオカメラのうちの１つをワークＷの支持面を正面視する状態に設定して、このカメラにより生成された画像を表示し、計測処理を有効にする領域を矩形枠により範囲指定する。また高さ計測範囲の上限値および下限値を指定する操作を受け付ける。各指定が確定されると、矩形枠Ｒが設定された画像の各構成画素にｚ座標として０を設定し、矩形枠に対応する座標に、高さ計測範囲の上限値に基づくｚ座標と下限値に基づくｚ座標とを設定する。そして、これらの設定により生成された３次元情報を、ユーザにより設定された視線方向から透視変換し、生成された投影画像をモニタに表示する。 （もっと読む）

【課題】立体的な対象物体の三次元形状を計測する際に問題となる画像中に観測される垂直成分領域の判定を行う画像処理方法を提供する。
【解決手段】画像処理方法は、照明装置Ｆ１で対象物Ｑを照明し、カメラＣ１によって撮像した２次元画像データＦＤ１２を得る第一撮像工程と、第一撮像工程と同一のカメラＣ１によって同一の対象物Ｑを、対象物Ｑの側面への照明条件が照明装置Ｆ１と異なる補助照明Ｆ２１で照明して撮像した２次元画像データＦＤ１３を得る第二撮像工程と、を行い、この２次元画像データＦＤ１２とＦＤ１３とから反射光量による輝度値の変動領域から対象物の側面を示す垂直成分領域を判定する判定工程とを具備するようにし、対象物Ｑの側面領域が容易に抽出可能になる効果を奏する。 （もっと読む）

【課題】３次元画像処理といった、複数の撮像部からそれぞれ生成される画像データを処理することのできる画像処理装置において、特定の画像処理に必要な複数の画像データをそれぞれ生成する複数の撮像部に対する各種設定を容易に行うことのできる画像処理装置を提供することである。また、そのような画像処理装置に向けられた画像処理プログラムを提供する。
【解決手段】接続される複数の撮像部をいくつかのグループに分けた上で、各グループに属する撮像部を一まとまりにして、必要な撮像条件を設定するためのユーザインターフェイスを提供する。 （もっと読む）

【課題】 立体的な対象物の３次元形状を計測する際に問題となる画像中に観測される輝度値の変動領域の判定を行う画像処理方法を提供する。
【解決手段】 画像処理方法は、対象物Ｑを照射装置Ｆ１で照明し、カメラＣ１によって撮像した２次元画像データＦＤ１２を得る第一撮像工程と、同一のカメラＣ１によって同一の対象物Ｑを異なる照明位置から照明装置Ｆ２で照明して撮像した２次元画像データＦＤ１３を得る第二撮像工程とを行い、２次元画像データＦＤ１２とＦＤ１３とから反射光量による輝度値の差分データを生成し、この差分データの平均値を基準に標準偏差を閾値にして、閾値以上の輝度を示す差分データを対象物Ｑの画像データの変動領域と判定する抽出工程とを具備し、対象物Ｑの３次元形状データが正確に生成される効果を奏する。 （もっと読む）