画像処理装置および画像処理プログラム
【課題】３次元画像処理といった、複数の撮像部からそれぞれ生成される画像データを処理することのできる画像処理装置において、特定の画像処理に必要な複数の画像データをそれぞれ生成する複数の撮像部に対する各種設定を容易に行うことのできる画像処理装置を提供することである。また、そのような画像処理装置に向けられた画像処理プログラムを提供する。
【解決手段】接続される複数の撮像部をいくつかのグループに分けた上で、各グループに属する撮像部を一まとまりにして、必要な撮像条件を設定するためのユーザインターフェイスを提供する。
【解決手段】接続される複数の撮像部をいくつかのグループに分けた上で、各グループに属する撮像部を一まとまりにして、必要な撮像条件を設定するためのユーザインターフェイスを提供する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複数の撮像部を接続可能な画像処理装置およびそれに向けられた画像処理プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年の情報処理技術の進歩に伴って、ＦＡ（Factory Automation）分野においても、様々な画像処理技術が利用されている。たとえば、被測定物を撮像して得られた画像データに基づいて、当該被測定物上の欠陥や汚れの有無を検査したり、その大きさなどを計測したり、被測定物上の文字や図形などを認識したりする画像処理技術が広く実用化されている。このような画像処理技術は、従来の２次元（平面）画像に限られず、３次元（立体）画像を用いたものも実用化されている。
【０００３】
たとえば、特開２００９−５８３５９号公報（特許文献１）には、３台以上のカメラを複数とおりに組み合わせた３次元計測と２次元計測とを合わせた処理のシーケンスを、容易に設定できるようにした画像処理装置が開示されている。
【０００４】
このように、実際の製造現場などに適用される３次元画像処理においては、単一の処理装置に複数の撮像部を接続し、各撮像部によって生成される画像データに対して画像処理を行う場合が多い。典型的には、左右に配置された２つの撮像部からの画像データを用いたステレオ計測や、互いに所定距離だけ離れた位置に配置された２つの撮像部からの画像データを用いた３次元視覚システムなどが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−５８３５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述のような３次元画像処理においては、複数の撮像部のそれぞれについて調整や設定が個別になされていた。なお、調整や設定の対象としては、明るさ、ピント、シャッタースピードなどの撮像に関する条件や、生成される画像データに対するフィルタリングの条件などが含まれる。
【０００７】
３次元画像処理を高精度に行うためには、複数の撮像部によってそれぞれ生成される画像データの状態を互いにほぼ一致させるのが望ましい。そのための典型的な調整方法としては、３次元画像処理に使用する複数の画像データを互いに確認しながら、撮像条件などを決定する。
【０００８】
しかしながら、従来の３次元画像処理においては、複数の撮像部を用いるにもかかわらず、２次元画像処理と同様に、各撮像部に対して個別に設定などを行っていた。
【０００９】
そのため、３次元画像処理に利用する複数の画像データの状態を互いにほぼ一致させるための各種の条件（各撮像部における明るさ、ピント、シャッタースピードや、照明条件など）を適切に設定することは、熟練者でなければ、難しいという課題があった。
【００１０】
そこで、この発明は、これらの問題を解決するためになされたものであり、その目的は、３次元画像処理といった、複数の撮像部からそれぞれ生成される画像データを処理することのできる画像処理装置において、特定の画像処理に必要な複数の画像データをそれぞれ生成する複数の撮像部に対する各種設定を容易に行うことのできる画像処理装置を提供することである。また、そのような画像処理装置に向けられた画像処理プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明のある局面に係る画像処理装置は、各々が被測定物を撮像して画像データを生成する撮像部を複数接続可能なカメラインターフェイスと、表示部に接続され、当該表示部での表示を制御する表示制御部と、外部からの入力を受付ける入力インターフェイスと、複数の撮像部をグループ分けすることで得られるセットの組合せを複数生成するセット生成手段とを含む。ここで、各セットは、１つまたは複数の撮像部を一まとまりにしたグループである。本画像処理装置は、入力インターフェイスを介して、複数のセットの組合せのうちいずれか１つの選択を受付ける組合選択入力手段と、表示制御部に指令を与えることで、選択された組合せを構成するセットの単位で、当該セットに含まれる撮像部の各々についての撮像条件の設定／変更を受付けるための個別設定画面をそれぞれ表示部に表示する設定画面表示手段とを含む。
【００１２】
好ましくは、本画像処理装置は、入力インターフェイスを介して、選択された組合せを構成するセットのうちいずれか１つの選択を受付けるセット選択入力手段と、表示制御部に指令を与えることで、選択されたセットに含まれる撮像部のそれぞれが生成する画像データを表示部に表示する画像データ表示手段とを含む。
【００１３】
さらに好ましくは、セット選択入力手段は、表示制御部に指令を与えることで、セットを選択するための複数の選択受付領域を表示部に表示する手段と、組合選択入力手段による組合せの選択に応答して、複数の選択受付領域のそれぞれに対して、当該選択された組合せを構成するセットをそれぞれ割当てる手段とを含む。
【００１４】
好ましくは、本画像処理装置は、複数の撮像部がそれぞれ生成する複数の画像データに対して、互いに独立して画像処理を行うための個別処理手段をさらに含む。設定画面表示手段は、複数の撮像部の別に、個別処理手段に対する設定値をそれぞれ受付ける。
【００１５】
好ましくは、組合選択入力手段は、セット生成手段により生成された複数のセットの組合せを一覧表示する。
【００１６】
好ましくは、本画像処理装置は、同一のセットに含まれる撮像部がそれぞれ生成する複数の画像データに対して、当該セットに対応付けて設定されている共通設定値に従って、画像処理を行うための共通処理手段をさらに含み、設定画面表示手段は、個別設定画面に加えて、共通設定値の設定／変更を受付けるための共通設定画面を表示部に表示する。
【００１７】
この発明の別の局面に従えば、各々が被測定物を撮像して画像データを生成する撮像部を複数接続可能なカメラインターフェイスと、表示部に接続され、当該表示部での表示を制御する表示制御部と、外部からの入力を受付ける入力インターフェイスとを有するコンピュータで実行される画像処理プログラムを提供する。本画像処理プログラムは、コンピュータを、複数の撮像部をグループ分けすることで得られるセットの組合せを複数生成するセット生成手段として機能させる。ここで、各セットは、１つまたは複数の撮像部を一まとまりにしたグループである。本画像処理プログラムは、さらに、コンピュータを、入力インターフェイスを介して、複数のセットの組合せのうちいずれか１つの選択を受付ける組合選択入力手段と、表示制御部に指令を与えることで、選択された組合せを構成するセットの単位で、当該セットに含まれる撮像部の各々についての撮像条件の設定／変更を受付けるための個別設定画面をそれぞれ表示部に表示する設定画面表示手段として機能させる。
【発明の効果】
【００１８】
この発明によれば、３次元画像処理といった、複数の撮像部からそれぞれ生成される画像データを処理することのできる画像処理装置において、特定の画像処理に必要な複数の画像データをそれぞれ生成する複数の撮像部に対する各種設定を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】この発明の実施の形態に係る画像処理装置を含む３次元計測システム１の全体構成を示す概略図である。
【図２】この発明の実施の形態に係る画像処理装置の概略構成図である。
【図３】この発明の実施の形態に係る画像処理装置が提供する機能構造を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態に係る画像処理装置が提供する撮像条件の設定対象とするセットの組合せおよびセットを選択するためのユーザインターフェイス画面の一例を示す図である。
【図５】図４に示すユーザインターフェイス画面でのセットの割当処理を説明するための図である。
【図６】この発明の実施の形態に係る画像処理装置が提供する撮像条件の設定／変更を行うためのユーザインターフェイス画面の一例を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態に係る画像処理装置が提供する撮像条件の設定／変更を行うためのユーザインターフェイス画面の一例を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態に係る画像処理装置が提供する撮像条件の設定／変更を行うためのユーザインターフェイス画面の一例を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態に係る画像処理装置が提供する撮像条件の設定対象とするセットの組合せおよびセットを選択するためのユーザインターフェイス画面の変形例を示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態に係る画像処理装置によって提供される処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００２１】
＜全体装置構成＞
図１は、この発明の実施の形態に係る画像処理装置１００を含む３次元計測システム１の全体構成を示す概略図である。
【００２２】
図１を参照して、３次元計測システム１は、生産ラインなどに組み込まれ、被測定物２（以下「ワーク２」とも称す。）上の欠陥や汚れの有無を検査したり、その大きさなどを計測したり、その表面上の文字や図形などを認識したりする。以下では、ワーク２の撮像、およびその撮像によって得られた画像データを処理して何らかの結果を得ることを「計測処理」または「計測」とも総称する。
【００２３】
一例として、図１においては、本実施の形態に係る３次元計測システム１を用いて、生産ライン上の自動車（または、その半製品）を計測する場合の構成を示す。
【００２４】
図１に示す３次元計測システム１においては、生産ラインに沿って搬送される製造中の自動車（ワーク２）の上側に一対の撮像部８ａおよび８ｂが配置されており、これらの撮像部８ａおよび８ｂが自動車のボンネット周辺を撮像することで、その塗装面のキズなどを検査する。また、ワーク２の紙面右側に一対の撮像部８ｃおよび８ｄが配置されており、これらの撮像部８ｃおよび８ｄが自動車の側面を撮像することで、その塗装面のキズなどを検査する。
【００２５】
このように、本実施の形態に係る３次元計測システム１は、複数の撮像部８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ（以下「撮像部８」とも総称する。）によってそれぞれ生成される画像データに対する計測処理が可能となっている。なお、図１には、最大で４つの撮像部８が画像処理装置１００に接続可能である例を示すが、画像処理装置１００に接続される撮像部８の数は、任意に決定することができる。
【００２６】
すなわち、３次元計測システム１は、画像処理装置１００を含み、この画像処理装置１００に対して複数の撮像部８が接続可能になっている。撮像部８の各々は、被測定物（ワーク２）を撮像して画像データを生成する。これらの画像データは、画像処理装置１００へそれぞれ独立に伝送される。そして、画像処理装置１００は、各画像データに対して以下に示すような計測処理を行う。
【００２７】
なお、３次元計測システム１は、それぞれの撮像部８の被写界に含まれるワーク２に対して光を照射する照明機構を含んでいてもよい。また、それぞれの撮像部８の撮像タイミングは、図示しないセンサなどによって制御される場合もある。この場合には、生産ラインを制御する図示しないＰＬＣ（Programmable Logic Controller）などと連携して、それぞれの撮像部８の撮像タイミングを示すトリガ信号が生成される場合もある。
【００２８】
画像処理装置１００は、ディスプレイ１０２などの表示部と、マウス１０４やキーボードなどの入力部と接続される。なお、画像処理装置１００に対して各種入力を行うためのデバイスとして、入力部に代えて、あるいは、それに加えて、専用の操作装置（コンソール）を接続可能に構成してもよい。
【００２９】
撮像部８の各々は、被写界にある被測定物を撮像して画像データを生成する。一例として、撮像部８は、レンズなどの光学系に加えて、ＣＣＤ（Coupled Charged Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサといった、複数の画素に区画された撮像素子を含む。
【００３０】
画像処理装置１００は、典型的には、汎用的なアーキテクチャを有しているコンピュータを基本構造としており、予めインストールされたプログラムを実行することで、後述するような各種機能を提供する。このような汎用的なコンピュータを利用する場合には、本実施の形態に係る機能を提供するためのアプリケーションに加えて、コンピュータの基本的な機能を提供するためのＯＳ（Operating System）がインストールされていてもよい。この場合には、本実施の形態に係るプログラムは、ＯＳの一部として提供されるプログラムモジュールのうち、必要なモジュールを所定の順序および／またはタイミングで呼出して処理を実行するものであってもよい。すなわち、本実施の形態に係るプログラム自体は、上記のようなモジュールを含んでおらず、ＯＳと協働して処理が実行される場合もある。したがって、本実施の形態に係るプログラムとしては、このような一部のモジュールを含まない形態であってもよい。
【００３１】
さらに、本実施の形態に係るプログラムは、他のプログラムの一部に組み込まれて提供されるものであってもよい。その場合にも、プログラム自体には、上記のような組み合わせられる他のプログラムに含まれるモジュールを含んでおらず、当該他のプログラムと協働して処理が実行される。すなわち、本実施の形態に係るプログラムとしては、このような他のプログラムに組み込まれた形態であってもよい。
【００３２】
なお、代替的に、プログラムの実行により提供される機能の一部もしくは全部を専用のハードウェア回路として実装してもよい。
【００３３】
図２は、この発明の実施の形態に係る画像処理装置１００の概略構成図である。図２を参照して、画像処理装置１００は、演算処理部であるＣＰＵ（Central Processing Unit）１１０と、記憶部としてのメインメモリ１１２およびハードディスク１１４と、カメラインターフェイス１１６と、入力インターフェイス１１８と、表示コントローラ１２０と、ＰＬＣインターフェイス１２２と、通信インターフェイス１２４と、データリーダ／ライタ１２６とを含む。これらの各部は、バス１２８を介して、互いにデータ通信可能に接続される。
【００３４】
ＣＰＵ１１０は、ハードディスク１１４に格納されたプログラム（コード）をメインメモリ１１２に展開して、これらを所定順序で実行することで、各種の演算を実施する。メインメモリ１１２は、典型的には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性の記憶装置であり、ハードディスク１１４から読み出されたプログラムに加えて、撮像部８によって取得された入力画像や、入力画像の処理結果を示すデータ、およびワークデータなどを保持する。また、ハードディスク１１４は、不揮発性の磁気記憶装置であり、ＣＰＵ１１０で実行されるプログラムに加えて、各種設定値などが格納される。このハードディスク１１４にインストールされるプログラムは、後述するように、メモリカード１０６などに格納された状態で流通する。なお、ハードディスク１１４に加えて、あるいは、ハードディスク１１４に代えて、フラッシュメモリなどの半導体記憶装置を採用してもよい。
【００３５】
カメラインターフェイス１１６は、コネクタ９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄをそれぞれ介して、複数の撮像部８と接続が可能であり（本実施の形態においては、最大４つ）、接続された撮像部８の各々とＣＰＵ１１０との間のデータ伝送を仲介する。より具体的には、カメラインターフェイス１１６は、最大４つの撮像部８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄからそれぞれ生成される画像データを一時的に蓄積するためのバッファ１１６ａ，１１６ｂ，１１６ｃ，１１６ｄを含む。カメラインターフェイス１１６は、バッファ１１６ａ〜１１６ｄの各々に少なくとも１コマ分の入力画像のデータが蓄積されると、その蓄積されたデータをメインメモリ１１２へ転送する。また、カメラインターフェイス１１６は、ＣＰＵ１１０が発生した内部コマンドに従って、撮像部８に対して撮像指令を与える。
【００３６】
入力インターフェイス１１８は、ＣＰＵ１１０とマウス１０４、キーボード、タッチパネルなどの入力部との間のデータ伝送を仲介する。すなわち、入力インターフェイス１１８は、外部からの入力（ユーザが入力部を操作することで与えられる操作指令など）を受付ける。
【００３７】
表示コントローラ１２０は、表示部の典型例であるディスプレイ１０２と接続され、ディスプレイ１０２での表示を制御する。すなわち、表示コントローラ１２０は、撮像部８により生成された画像データやＣＰＵ１１０による画像処理の結果などをユーザに表示する。
【００３８】
ＰＬＣインターフェイス１２２は、ＣＰＵ１１０と図示しないＰＬＣとの間のデータ伝送を仲介する。より具体的には、ＰＬＣインターフェイス１２２は、ＰＬＣによって制御される生産ラインの状態に係る情報やワークに係る情報などをＣＰＵ１１０へ伝送する。
【００３９】
通信インターフェイス１２４は、ＣＰＵ１１０とコンソール（あるいは、パーソナルコンピュータやサーバ装置）などと間のデータ伝送を仲介する。通信インターフェイス１２４は、典型的には、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal Serial Bus）などからなる。なお、後述するように、メモリカード１０６に格納されたプログラムを画像処理装置１００にインストールする形態に代えて、通信インターフェイス１２４を介して、配信サーバなどからダウンロードしたプログラムを画像処理装置１００にインストールしてもよい。
【００４０】
データリーダ／ライタ１２６は、ＣＰＵ１１０と記録媒体であるメモリカード１０６との間のデータ伝送を仲介する。すなわち、メモリカード１０６には、画像処理装置１００で実行されるプログラムなどが格納された状態で流通し、データリーダ／ライタ１２６は、このメモリカード１０６からプログラムを読み出す。また、データリーダ／ライタ１２６は、ＣＰＵ１１０の内部指令に応答して、撮像部８によって取得された入力画像および／または画像処理装置１００における処理結果などをメモリカード１０６へ書き込む。なお、メモリカード１０６は、ＣＦ（Compact Flash）、ＳＤ（Secure Digital）などの汎用的な半導体記憶デバイスや、フレキシブルディスク（Flexible Disk）などの磁気記憶媒体や、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）などの光学記憶媒体等からなる。
【００４１】
また、画像処理装置１００には、必要に応じて、プリンタなどの他の出力装置が接続されてもよい。
【００４２】
＜概要＞
本実施の形態に係る画像処理装置１００は、接続される複数の撮像部８をいくつかのグループに分けた上で、各グループに属する撮像部８を一まとまりにして、必要な撮像条件を設定するためのユーザインターフェイスを提供する。後述するように、典型的な実施の形態においては、グループ分けによって、各々に１または複数の撮像部８が属する複数のセットを用意した上で、各セットの単位で、ユーザからの撮像条件の設定／変更を受付けるための個別設定画面を表示する。
【００４３】
これにより、たとえば、ステレオ計測を行うために必要な一対の画像データを互いにほぼ等しい状態で取得することができる。
【００４４】
＜制御構造＞
次に、上述の画像処理装置１００における各種機能を提供するための制御構造について説明する。
【００４５】
図３は、この発明の実施の形態に係る画像処理装置１００が提供する機能構造を示すブロック図である。図３に示す各ブロックは、ハードディスク１１４に格納されたプログラム（コード）などをメインメモリ１１２に展開して、ＣＰＵ１１０に実行させることで提供される。なお、図３に示すモジュールの一部もしくは全部がハードウェアに実装されているファームウェアによって提供される場合もある。あるいは、図３に示す制御構造の一部もしくは全部を専用ハードウェアおよび／または配線回路によって実現してもよい。
【００４６】
図３を参照して、画像処理装置１００は、その制御構造として、入力処理部２１１，２１２，２１３，２１４と、計測処理部２２０と、設定画面表示モジュール２２２と、セット生成モジュール２２４と、組合選択入力モジュール２２６と、セット選択入力モジュール２２８と、画像データ表示モジュール２３０とを含む。
【００４７】
入力処理部２１１〜２１４は、それぞれ、バッファ１１６ａ〜１１６ｄと関連付けられており、対応するバッファを介して入力される画像データ１〜４に対して、それぞれ入力処理を実行する。典型的には、入力処理部２１１〜２１４は、後述する設定画面表示モジュール２２２からの設定値に従って、ノイズ除去やγ補正などの前処理を互いに独立して実行する。そして、入力処理部２１１〜２１４から出力された処理後の画像データは、計測処理部２２０へ送られる。したがって、この入力処理部２１１〜２１４は、複数の撮像部８がそれぞれ生成する複数の画像データ１〜４に対して、互いに独立して画像処理を行うための個別処理手段に相当する。
【００４８】
計測処理部２２０は、入力処理部２１１〜２１４からそれぞれ与えられる処理後の画像データに対して、ワーク２に対する計測処理（欠陥や汚れの検査、大きさ計測、文字認識や図形認識など）に必要な画像処理を行う。この計測処理部２２０において実行される画像処理としては、フィルタ処理、ステレオ計測用の画像合成、階調値レベルを高めた画像を生成するためのＨＤＲ（High Dynamic Range）合成処理、サーチ処理などといった公知の処理が含まれる。
【００４９】
ステレオ計測用の画像合成においては、同一のセットに指定された撮像部８からの入力画像に対して、共通の設定に係る処理が実行される。したがって、計測処理部２２０は、同一のセットに含まれる撮像部８がそれぞれ生成する複数の画像データに対して、当該セットに対応付けて設定されている共通設定値に従って、画像処理を行うための共通処理手段に相当する。
【００５０】
セット生成モジュール２２４は、複数の撮像部８をグループ分けすることで得られるセットの組合せを複数生成する。すなわち、各グループ（セット）に１または複数の撮像部８が割当てられるように、複数の撮像部８を複数通りにグループ分けすることで、複数のセットの組合せを生成する。ここで、各セットは、１つまたは複数の撮像部８を一まとまりにしたグループである。
【００５１】
なお、セット生成モジュール２２４は、セットの組合せを動的に生成してもよいが、予め固定的に決定されたセットの組合せを利用可能にしてもよい。
【００５２】
後述するように、ディスプレイ１０２（図１）の表示領域の制約などもあるため、複数の撮像部８についてのすべての組合せではなく、その一部のみを生成してもよい。たとえば、４つの撮像部８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄのうち、３つ以下を選択すると、“撮像部８ａ”，“撮像部８ａ”，“撮像部８ｃ”，“撮像部８ａ＋撮像部８ｂ”，“撮像部８ａ＋撮像部８ｃ”，“撮像部８ａ＋撮像部８ｄ”，…といった具合にセットを生成し得るが、これらのうち、相対的に使用頻度が高いと予想される組合せのみを生成してもよい。
【００５３】
組合選択入力モジュール２２６は、セット生成モジュール２２４により生成された複数の組合せのうちいずれか１つの選択を受付ける。より具体的には、組合選択入力モジュール２２６は、図４などに示すように、セット生成モジュール２２４により生成された複数のセットの組合せを一覧表示するとともに、入力部などを介してユーザからの入力操作を受付ける。そして、セット生成モジュール２２４は、ユーザからの入力操作に従って、指定されたセットの組合せを選択する。
【００５４】
セット選択入力モジュール２２８は、選択された組合せを構成するセットのうちいずれか１つの選択を受付ける。より具体的には、セット選択入力モジュール２２８は、入力部などを介してユーザからの入力操作を受付け、選択済のセットの組合せに含まれる複数のセットのうち、指定されたセットを選択する。
【００５５】
より具体的には、セット選択入力モジュール２２８は、表示コントローラ１２０（図２）に指令を与えることで、セットを選択するための複数の選択受付領域（図４の符号３２０など）をディスプレイ１０２に表示する機能と、組合選択入力モジュール２２６による組合せの選択に応答して、当該複数の選択受付領域のそれぞれに対して、当該選択された組合せを構成するセットをそれぞれ割当てる機能とを提供する。すなわち、図４の符号３２０に表示される「セットＡ設定」，「セットＢ設定」，「セットＣ設定」，「セットＤ設定」のボタンと対応付けられる撮像部は、選択された組合せに含まれるセットに対応して動的に割当てられる。
【００５６】
設定画面表示モジュール２２２は、表示コントローラ１２０（図２）に指令を与えることで、選択された組合せを構成するセットの単位で、当該セットに含まれる撮像部８の各々についての撮像条件の設定／変更を受付けるための個別設定画面をそれぞれディスプレイ１０２に表示する（図６および図７参照）。すなわち、設定画面表示モジュール２２２は、個別設定画面の各々に対して設定された内容を、対応する撮像部８にカメラ設定１〜４（撮像条件）として与える。このカメラ設定１〜４の各々は、各カメラの画像または画像状態を数値化した値であり、典型的には、ピント（の位置）、絞り量、照明輝度、シャッタースピード、ゲインなどを含む。撮像部８は、このカメラ設定１〜４に従って、各種の条件値が設定される。
【００５７】
さらに、設定画面表示モジュール２２２は、複数の撮像部８の別に、入力処理部２１１〜２１４に対するそれぞれの設定値を受付ける。そして、設定画面表示モジュール２２２は、ユーザからの入力操作に従って、指定された設定値を入力処理部２１１〜２１４のうち対応するものへ与える。
【００５８】
さらに、設定画面表示モジュール２２２は、個別設定画面に加えて、計測処理部２２０についての共通設定値の設定／変更を受付けるための共通設定画面をディスプレイ１０２に表示する（図６および図７参照）。
【００５９】
画像データ表示モジュール２３０は、バッファ１１６ａ〜１１６ｄと関連付けられており、表示コントローラ１２０（図２）に指令を与えることで、選択されたセットに含まれる撮像部８のそれぞれが生成する画像データをディスプレイ１０２に表示する。すなわち、画像データ表示モジュール２３０は、ユーザが選択した組合せのうち、選択されたセットに含まれる撮像部８が生成する画像データを選択的に表示する。
【００６０】
なお、画像データ表示モジュール２３０が入力処理部２１１，２１２，２１３，２１４からそれぞれ出力される処理後の画像データをディスプレイ１０２に表示するようにしてもよい。
【００６１】
＜ユーザインターフェイス＞
（１．セットの組合せおよびセットについての表示／選択）
図４は、この発明の実施の形態に係る画像処理装置１００が提供する撮像条件の設定対象とするセットの組合せおよびセットを選択するためのユーザインターフェイス画面３００Ａの一例を示す図である。図５は、図４に示すユーザインターフェイス画面３００Ａでのセットの割当処理を説明するための図である。
【００６２】
なお、図４および後述する図６〜図９に示すユーザインターフェイス画面は、いずれも設定モードにおいて提供されるものである。そのため、設定モードにおいて設定された撮像条件に従って撮像部８が撮像を行うことで生成される画像データに対して計測処理を行うための稼動モードが別に設けられてもよい。
【００６３】
図４を参照して、ユーザインターフェイス画面３００は、カメラ選択ボタン３０２，３０４，３０６，３０８と、カメラセット設定ボタン３１０と、カメラセット選択ボタン３１２と、輝度一括設定ボタン３１４と、セット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８とを含む。なお、ユーザインターフェイス画面３００上には、ユーザによるマウス１０４（図１および図２）の操作に連動してカーソルＣＲＳが移動表示される。
【００６４】
カメラ選択ボタン３０２，３０４，３０６，３０８は、画像処理装置１００に接続可能な複数の撮像部８に対して、撮像条件などを個別設定する際に、特定の撮像部を選択するために使用される。すなわち、カメラ選択ボタン３０２，３０４，３０６，３０８のいずれかが選択されると、それぞれ撮像部８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄが撮像条件の設定／変更対象とされる。
【００６５】
カメラセット設定ボタン３１０は、複数の撮像部８を一まとまりとして扱う機能を有効化するために使用される。図４には、カメラセット設定ボタン３１０が選択された状態を示す。なお、カメラセット設定ボタン３１０が選択された場合に限って、その下段に表示されている、カメラセット選択ボタン３１２、輝度一括設定ボタン３１４、およびセット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８などを有効化するようにしてもよい。
【００６６】
カメラセット選択ボタン３１２は、画像処理装置１００に接続可能な複数の撮像部８をグループ分けすることで得られるセットの組合せを選択するために使用される。このカメラセット選択ボタン３１２が選択されることで、セットの組合せの選択を促すポップアップ画面が表示されてもよい。
【００６７】
輝度一括設定ボタン３１４は、いずれかのセットに含まれる撮像部８、または、接続されているすべての撮像部８に対して、輝度を設定するために使用される。この輝度一括設定ボタン３１４が選択されると、輝度値を設定するためのポップアップ画面が表示されてもよい。
【００６８】
セット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８は、後述するように、複数の撮像部８をグループ分けすることで得られるセットの組合せのうち、いずれか１つのセットの組合せが選択されると、その選択されたセットの組合せを構成するセットの各々を選択するために使用される。すなわち、「セットＡ設定」とのタイトルが付されたセット設定ボタン３２２は、選択されたセットの組合せにおいて、第１番目にグループ分けされている１または複数の撮像部８の選択に使用される。同様に、セット設定ボタン３２４，３２６，３２８は、選択されたセットの組合せにおいて、それぞれ第２，３，４番目にグループ分けされている１または複数の撮像部８の選択に使用される。
【００６９】
なお、このセット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８に対応付けられる撮像部８は、選択されたセットの組合せにおけるグループ分けに応じて、動的に決定される。この点については、後で詳述する。図４に示す例では、３つのセットのみを含むセットの組合せが選択された状態を示しており、この場合には、４番目のセットに対応するセット設定ボタン３２８は、選択不可能を表現するために、グレイアウトされている。
【００７０】
ユーザインターフェイス画面３００Ａは、さらに、計測カメラ選択エリア３３０を含む。この計測カメラ選択エリア３３０内には、接続可能な撮像部８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄにそれぞれ対応付けて４つの列表示３３８が表示されている。一方、計測カメラ選択エリア３３０内には、セット生成モジュール２２４（図３）によって生成される複数のセットの組合せが各行に対応付けて視覚的に表わされる。より具体的には、計測カメラ選択エリア３３０は、５つの行表示３３１，３３２，３３３，３３４，３３５を含んでおり、各行表示では、対応するグループ分けが表現される。
【００７１】
たとえば、行表示３３１は、第１番目のセットの組合せを表現している。すなわち、この第１番目のセットの組合せでは、カメラ０が第１番目のグループに属し、カメラ１が第２番目のグループに属し、カメラ２が第３番目のグループに属し、カメラ３が第４番目のグループに属する。なお、本明細書において「セット」または「グループ」との用語は、１つの撮像部のみを含むような場合も包含する概念である。
【００７２】
同様に、行表示３３２は、第２番目のセットの組合せを表現している。この第２番目のセットの組合せでは、カメラ０およびカメラ１が第１番目のグループに属し、カメラ２が第２番目のグループに属し、カメラ３が第３番目のグループに属する。また、行表示３３３は、第３番目のセットの組合せを表現している。この第３番目のセットの組合せでは、カメラ０およびカメラ１が第１番目のグループに属し、カメラ２およびカメラ３が第２番目のグループに属する。
【００７３】
上述のような複数のセットの組合せが一覧表示された状態で、ユーザは、計測項目に応じて、適切なセットの組合せを選択することとなる。たとえば、カメラ０およびカメラ１により生成される画像データをステレオ計測に用いるとともに、カメラ２およびカメラ３をそれぞれ独立した計測処理に用いるような場合には、計測項目としては、実質的に３つとなる。そこで、ユーザは、これらの計測項目に対応する２番目のセットの組合せ（行表示３３２）を選択する。すると、ユーザは、各計測項目の単位で、撮像条件の設定／変更を行うことができる。
【００７４】
なお、計測カメラ選択エリア３３０においては、予め用意された複数の組合せのうちいずれか１つの選択、および、選択された組合せを構成するセットのうちいずれか１つの選択、を同時に受付けることが可能となっている。図４に示す例においては、カーソルＣＲＳ等によって行表示３３２の「セットＡ」の領域が選択された状態を示している。このように、ユーザが行表示３３２の「セットＡ」の領域を選択すると、行表示３３２に対応する第２番目のセットの組合せに対する選択、および、当該第２番目のセットを構成するセットのうち第１番目のセット（セットＡ）に対する選択がなされたと判断される。
【００７５】
すると、選択中のセットの組合せおよびセットを示すために、行表示３３２の周囲が強調表示されるとともに、その中の「セットＡ」の領域が強調表示される。
【００７６】
ユーザインターフェイス画面３００Ａは、さらに、接続されているそれぞれの撮像部８によって生成される画像データを同一画面内に表示するための領域３５０を含む。この領域３５０は、それぞれ撮像部８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄがそれぞれワーク２をそれぞれ撮像することで生成する画像データをレンダリングした表示画像３５２，３５４，３５６，３５８を含む。
【００７７】
さらに、表示画像３５２，３５４，３５６，３５８のうち、選択中のセットの組合せおよびセットに対応する表示画像が強調表示される（図４に示す例では、表示画像３５２および３５４）。
【００７８】
次に、図５を参照して、セット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８に対するセットの割当て処理について説明する。計測カメラ選択エリア３３０において、いずれかのセットの組合せが選択されると、セット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８に対して、選択されたセットの組合せを構成するそれぞれのセットを割当てる。
【００７９】
たとえば、行表示３３１が選択されると、対応するセットの組合せ（第１番目の組合せ）が４つのセットＡ〜Ｄにより構成されているので、セットＡ〜Ｄがセット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８にそれぞれ割当てられる。
【００８０】
同様に、行表示３３２が選択されると、対応するセットの組合せ（第２番目の組合せ）が３つのセットＡ〜Ｃにより構成されているので、セットＡ〜Ｃがセット設定ボタン３２２，３２４，３２６にそれぞれ割当てられる。このとき、セット設定ボタン３２８には何らのセットも割当てられない。そのため、ユーザインターフェイス画面３００Ａにおいて、セット設定ボタン３２８は、非選択（グレイアウト）状態となる。
【００８１】
また、行表示３３３が選択されると、対応するセットの組合せ（第３番目の組合せ）が２つのセットＡおよびＢにより構成されているので、セットＡおよびＢがセット設定ボタン３２２および３２４にそれぞれ割当てられる。このとき、セット設定ボタン３２６および３２８には何らのセットも割当てられない。そのため、ユーザインターフェイス画面３００Ａにおいて、セット設定ボタン３２６および３２８は、非選択（グレイアウト）状態となる。
【００８２】
このように、本実施の形態に係る画像処理装置１００においては、セットを選択するための複数の選択受付領域であるセット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８がディスプレイ１０２に表示されるとともに、ユーザによるセットの組合せの選択に応答して、当該複数の選択受付領域のそれぞれに対して、当該選択された組合せを構成するセットをそれぞれ割当てる。
【００８３】
（２．撮像条件の設定／変更）
次に、図４に示すユーザインターフェイス画面３００Ａにおいて、セット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８のいずれかが選択された場合の動作（撮像条件の設定／変更）の一例について説明する。
【００８４】
図６〜８は、この発明の実施の形態に係る画像処理装置１００が提供する撮像条件の設定／変更を行うためのユーザインターフェイス画面の一例を示す図である。
【００８５】
図４に示すユーザインターフェイス画面３００Ａにおいて、セット設定ボタン３２２が選択されると、選択されているセットの組合せを構成するセットのうち、対応するセット（第１番目のセット）に含まれる撮像部８（この例では、撮像部８ａおよび８ｂ）を一まとまりとして、撮像条件の設定／変更が可能となる。この場合には、図６に示すような、ユーザインターフェイス画面３００Ｂが提供される。このユーザインターフェイス画面３００Ｂにおいては、選択されたセットに含まれる撮像部８がそれぞれ生成する画像データをレンダリングした表示画像３５２および３５４が選択的にディスプレイ１０２に表示される。さらに、これらの表示画像３５２および３５４にそれぞれ対応付けて、２つのレンズ調整設定エリア３６０が並列的に表示される。
【００８６】
レンズ調整設定エリア３６０の各々は、対応する撮像部８における撮像条件に含まれる項目の現在値を表示するとともに、その値の変更操作を受付けるためのダイアログである。より具体的には、レンズ調整設定エリア３６０は、「ズーム」、「フォーカス」、「アイリス」の３つの項目を含む。これらの項目は、それぞれ、撮像部８の被写界の大きさ、ピント、明るさなどの条件を設定するものである。
【００８７】
これに対して、図４に示すユーザインターフェイス画面３００Ａにおいて、セット設定ボタン３２４が選択されると、選択されているセットの組合せを構成するセットのうち、対応するセット（第２番目のセット）に含まれる撮像部８（この例では、撮像部８ｃ）に対して、撮像条件の設定／変更が可能となる。この場合には、図７に示すような、ユーザインターフェイス画面３００Ｃが提供される。このユーザインターフェイス画面３００Ｃにおいては、選択されたセットに含まれる撮像部８ｃが生成する画像データをレンダリングした表示画像３５６が選択的にディスプレイ１０２に表示される。さらに、これらの表示画像３５６に対応付けて、上述と同様のレンズ調整設定エリア３６０が表示される。
【００８８】
また、図４に示すユーザインターフェイス画面３００Ａにおいて、セット設定ボタン３２６が選択された場合にも、図７に示すユーザインターフェイス画面３００Ｃと同様のユーザインターフェイス画面が提供される。
【００８９】
このように、選択された組合せを構成するセットの単位で、各セットに含まれる１または複数の撮像部８のそれぞれに対して撮像条件を設定／変更するための個別設定画面の典型例である、レンズ調整設定エリア３６０が表示される。したがって、ユーザは、同一の計測項目に使用される複数の撮像部８についての撮像条件を、その結果（表示画像３５２および３５４の表示内容）を互いに比較しながら、設定および変更することができる。そのため、３次元画像処理に不慣れなユーザであっても、適切な撮像条件を決定することができる。
【００９０】
（３．共通の画像処理）
同時に、図６および図７に示すように、各セットの単位で、各撮像部８についての撮像条件を個別に設定するためのユーザインターフェイスが提供されるので、複数の撮像部８が画像処理装置１００に接続されていても、撮像条件を設定／変更する先の撮像部８を取り違えるといった不具合を回避できる。
【００９１】
なお、明示的に図示していないが、図３に示す入力処理部２１１，２１２，２１３，２１４の各々に対する処理条件（設定値）をそれぞれ受付けるための設定画面を、図６および図７に示すレンズ調整設定エリア３６０と同様に表示してもよい。この場合にも、設定画面を、対象の撮像部８が撮像した内容を示す表示画像３５２，３５４，３５６，３５８と対応付けた位置に表示することが好ましい。
【００９２】
また、図６および図７に示すように、同一のユーザインターフェイス画面においては、同一のセットに含まれる複数の撮像部８がそれぞれ生成する画像データに対して、共通の画像処理を行うための共通設定値を入力することができる。一例として、ユーザインターフェイス画面３００Ｂおよび３００Ｃは、画像合成設定エリア３７０およびＨＤＲ画像設定エリア３８０を含む。
【００９３】
本実施の形態に係る画像処理装置１００は、図３に示す計測処理部２２０の典型例として、ＨＤＲ合成処理および画像積分処理を提供する。なお、ＨＤＲ合成処理は、同一の撮像部８によって生成される複数の画像データを合成することで、ダイナミックレンジを拡大する画像合成処理である。画像積分処理は、画像データを積分することにより、階調差の少ない画像データに対して、階調差をより大きくし、画像の内容を明瞭化するためのフィルタ処理である。
【００９４】
これらの計測処理部２２０（図３）における計測処理は、各セットに対応付けて設定されている共通設定値に従って実行される。これは、少なくとも同一のセットに含まれる画像データの間では、入力処理部２１１，２１２，２１３，２１４（図３）から出力される時点で、互いに状態が一致するように処理されていると考えられるので、その後の計測処理においては、共通の処理を適用することができるとの技術思想に基づくものである。この共通設定値は、一例として、画像合成設定エリア３７０およびＨＤＲ画像設定エリア３８０において設定される。
【００９５】
画像合成設定エリア３７０は、画像合成処理を行わないことを示す「なし」、ＨＤＲ合成処理を有効化するための「ＨＤＲ合成」、および、画像積分処理を有効化するための「画像積分」という、３つのラジオボタンを含む。ユーザがいずれかのラジオボタンを選択することで、対応する処理が実行（あるいは、バイパス）される。
【００９６】
図６および図７には、「ＨＤＲ合成」が選択された状態を示す。すなわち、「ＨＤＲ合成」が選択されることで、ＨＤＲ合成処理についての設定値を受付けるための共通設定画面に相当する、ＨＤＲ画像設定エリア３８０が表示される。ＨＤＲ画像設定エリア３８０は、ＨＤＲ合成後の画像データについてのヒストグラム表示３８２と、明度範囲設定エリア３８４と、撮像枚数設定エリア３８６と、フィルタ設定エリア３８８とを含む。
【００９７】
ＨＤＲ画像設定エリア３８０には、ＨＤＲ合成処理後の画像データに含まれる画素の明度（明るさ）についての度数分布が表示される。明度範囲設定エリア３８４は、ＨＤＲ合成処理後の画像データをいずれの範囲の明度と対応付けるかの設定を受付ける。撮像枚数設定エリア３８６は、ＨＤＲ合成処理に用いる撮像枚数の設定を受付ける。フィルタ設定エリア３８８は、コントラストを強調したいような場合に、フィルタ処理の単位となる最大マスクサイズの設定を受付ける。
【００９８】
なお、図６のユーザインターフェイス画面３００ＢのＨＤＲ画像設定エリア３８０において入力される共通設定値は、対応する１番目のセットに含まれる撮像部８（８ａおよび８ｂ）が生成する画像データに適用され、図７のユーザインターフェイス画面３００ＣのＨＤＲ画像設定エリア３８０において入力される共通設定値は、対応する２番目のセットに含まれる撮像部８（８ｃ）が生成する画像データに適用される。
【００９９】
また、共通の画像処理の一例として、上述したような画像合成処理に加えて、図８のユーザインターフェイス画面３００Ｄに示されるようなフィルタ処理を適用してもよい。具体的には、ユーザインターフェイス画面３００Ｄは、表示切替設定エリア３９０と、フィルタ方式選択エリア３９２と、フィルタ種類選択エリア３９４とを含む。
【０１００】
表示切替設定エリア３９０は、撮像部８がそれぞれ生成する画像データをリアルタイムで表示するか否かを切替えるために使用される。また、フィルタ方式選択エリア３９２は、「ＲＧＢ方式」および「ＨＳＶ方式」のいずれの表色系でフィルタリングをするかを設定するために使用される。
【０１０１】
さらに、フィルタ種類選択エリア３９４は、フィルタの種類を選択するために使用される。なお、フィルタ種類選択エリア３９４に表示されるフィルタ種類の候補は、フィルタ方式選択エリア３９２における選択内容に応じて変更される。
【０１０２】
このように、個別設定画面であるレンズ調整設定エリア３６０に加えて、共通設定値の設定／変更を受付けるための共通設定画面である画像合成設定エリア３７０およびＨＤＲ画像設定エリア３８０が同一の画面上に表示される。
【０１０３】
代替的に、すべての撮像部８がそれぞれ生成する画像データに対する画像処理について、一律に適用される共通設定値を受付けるようにしてもよい。
【０１０４】
（４．変形例）
図９は、この発明の実施の形態に係る画像処理装置１００が提供する撮像条件の設定対象とするセットの組合せおよびセットを選択するためのユーザインターフェイス画面の変形例を示す図である。
【０１０５】
上述の図４に示すユーザインターフェイス画面３００Ａでは、計測カメラ選択エリア３３０のいずれかの領域をユーザが指定することで、セットの組合せ、および、組合せに含まれるセット、が同時に選択される。
【０１０６】
これに対して、図９に示すユーザインターフェイス画面３００Ｅにおいては、計測カメラ選択エリア３３０内の行表示３３１〜３３５の各々に対応付けて、ラジオボタン３３６が表示される。ユーザがカーソルＣＲＳ等によってラジオボタン３３６のうちいずれかを選択すると、対応するセットの組合せが選択される。すると、セット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８には、選択されたセットの組合せに含まれるそれぞれのセットが割当てられる。そのため、ユーザは、セット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８を押下することで、目的とするセットを設定することができる。以下、上述と同様の操作を行うことで、必要な撮像条件などを設定／変更できる。
【０１０７】
＜処理手順＞
次に、上述の画像処理装置１００における処理手順について説明する。
【０１０８】
図１０は、この発明の実施の形態に係る画像処理装置１００によって提供される処理手順を示すフローチャートである。なお、以下に示す各ステップは、典型的には、画像処理装置１００のＣＰＵ１１０がプログラムを実行することで提供される。
【０１０９】
図１０を参照して、画像処理装置１００のＣＰＵ１１０は、設定モードの実行が指示されると、画像処理装置１００に接続可能な複数の撮像部８をグループ分けすることで得られるセットの組合せを複数決定する（ステップＳ１００）。また、ＣＰＵ１１０は、画像処理装置１００に接続されている撮像部８から、各撮像部８がワーク２を撮像することで生成される画像データを取得する（ステップＳ１０２）。そして、ＣＰＵ１１０は、表示コントローラ１２０に対して内部コマンドを発することで、ステップＳ１００において決定したセットの組合せに対応付けた計測カメラ選択エリア３３０、および、ステップＳ１０２において取得した画像データをレンダリングした表示画像３５２，３５４，３５６，３５８を含む、ユーザインターフェイス画面３００Ａ（図４）を表示する（ステップＳ１０４）。
【０１１０】
続いて、ＣＰＵ１１０は、ステップＳ１００において決定された複数のセットの組合せのうち、いずれか１つの組合せが選択されたか否かを判断する（ステップＳ１０６）。いずれの組合せも選択されていない場合（ステップＳ１０６においてＮＯの場合）、ステップＳ１０６以下の処理が繰返される。
【０１１１】
これに対して、いずれか１つの組合せが選択された場合（ステップＳ１０６においてＹＥＳの場合）には、ＣＰＵ１１０は、選択されたセットの組合せにおけるグループ分けに応じて、ユーザインターフェイス画面３００Ａのセット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８に対して撮像部８を動的に対応付ける（ステップＳ１０８）。
【０１１２】
さらに、ＣＰＵ１１０は、選択されたセットの組合せを構成するセットのうち、いずれか１つのセットが選択されたか否かを判断する（ステップＳ１１０）。いずれのセットも選択されていない場合（ステップＳ１１０においてＮＯの場合）には、ステップＳ１０６以下の処理が繰返される。
【０１１３】
これに対して、いずれか１つのセットが選択された場合（ステップＳ１１０においてＹＥＳの場合）には、ＣＰＵ１１０は、計測カメラ選択エリア３３０の表示領域および領域３５０の表示画像のうち、選択されたセットに対応するものを強調表示する（ステップＳ１１２）。
【０１１４】
なお、上述したように、図４に示すユーザインターフェイス画面３００Ａにおいては、複数の組合せについての選択、および、選択された組合せを構成するセットについての選択、が同時に行われるので、上述のステップＳ１０６およびＳ１１０が時間的に同時に“ＹＥＳ”となる場合もある。
【０１１５】
続いて、ＣＰＵ１１０は、選択されているセットに含まれる撮像部８についての撮像条件の設定／変更が要求されたか否かを判断する（ステップＳ１１４）。撮像条件の設定／変更が要求されていなければ（ステップＳ１１４においてＮＯの場合）、ステップＳ１０６以下の処理が繰返される。
【０１１６】
これに対して、撮像条件の設定／変更が要求された場合（ステップＳ１１４においてＹＥＳの場合）、ＣＰＵ１１０は、表示コントローラ１２０に対して内部コマンドを発することで、選択されているセットに含まれる撮像部８がそれぞれ生成する表示画像と、選択されているセットに対応する個別設定画面（レンズ調整設定エリア３６０）と、選択されているセットの組合せに関連付けられた共通設定画面（画像合成設定エリア３７０およびＨＤＲ画像設定エリア３８０）を含む、ユーザインターフェイス画面３００Ｂまたは３００Ｃ（図５または図６）を表示する（ステップＳ１１６）。
【０１１７】
続いて、ＣＰＵ１１０は、個別設定画面（レンズ調整設定エリア３６０）に対して、何らかの設定操作がなされたか否かを判断する（ステップＳ１１８）。設定操作がなされた場合（ステップＳ１１８においてＹＥＳの場合）には、ＣＰＵ１１０は、設定された内容に従って、対応する撮像部８における撮像設定を変更する（ステップＳ１２０）。
【０１１８】
続いて、ＣＰＵ１１０は、共通設定画面（画像合成設定エリア３７０およびＨＤＲ画像設定エリア３８０）に対して、何らかの設定操作がなされたか否かを判断する（ステップＳ１２２）。設定操作がなされた場合（ステップＳ１２２においてＹＥＳの場合）には、ＣＰＵ１１０は、設定された内容に従って、選択されている組合せに対応付けられている計測処理部２２０（図２）における共通設定値を変更する（ステップＳ１２４）。
【０１１９】
設定操作がなされていない場合（ステップＳ１２２においてＮＯの場合）には、ＣＰＵ１１０は、終了が指示されたか否かを判断する（ステップＳ１２６）。終了が指示された場合（ステップＳ１２６においてＹＥＳの場合）には、処理は終了する。
【０１２０】
これに対して、終了が指示されていない場合（ステップＳ１２６においてＮＯの場合）には、ＣＰＵ１１０は、選択されているセットの撮像部８により生成される画像データを再取得（更新）する（ステップＳ１２８）。そして、ステップＳ１１８以下の処理が繰返し実行される。
【０１２１】
＜作用効果＞
本実施の形態に係る画像処理装置によれば、３次元画像処理といった、複数の撮像部８からそれぞれ生成される画像データに対して計測処理を行うような場合に、必要な複数の画像データをそれぞれ生成する複数の撮像部８に対する各種設定を容易に行うことができる。
【０１２２】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１２３】
１ ３次元計測システム、２ 被測定物（ワーク）、８ 撮像部、８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ 撮像部、９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ コネクタ、１００ 画像処理装置、１０２ ディスプレイ、１０４ マウス、１０６ メモリカード、１１２ メインメモリ、１１４ ハードディスク、１１６ カメラインターフェイス、１１６ａ，１１６ｂ，１１６ｃ，１１６ｄ バッファ、１１８ 入力インターフェイス、１２０ 表示コントローラ、１２２ インターフェイス、１２４ 通信インターフェイス、１２６ データリーダ／ライタ、１２８ バス、２１１，２１２，２１３，２１４ 入力処理部、２２０ 計測処理部、２２２ 設定画面表示モジュール、２２４ セット生成モジュール、２２６ 組合選択入力モジュール、２２８ セット選択入力モジュール、２３０ 画像データ表示モジュール、ＣＲＳ カーソル。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複数の撮像部を接続可能な画像処理装置およびそれに向けられた画像処理プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年の情報処理技術の進歩に伴って、ＦＡ（Factory Automation）分野においても、様々な画像処理技術が利用されている。たとえば、被測定物を撮像して得られた画像データに基づいて、当該被測定物上の欠陥や汚れの有無を検査したり、その大きさなどを計測したり、被測定物上の文字や図形などを認識したりする画像処理技術が広く実用化されている。このような画像処理技術は、従来の２次元（平面）画像に限られず、３次元（立体）画像を用いたものも実用化されている。
【０００３】
たとえば、特開２００９−５８３５９号公報（特許文献１）には、３台以上のカメラを複数とおりに組み合わせた３次元計測と２次元計測とを合わせた処理のシーケンスを、容易に設定できるようにした画像処理装置が開示されている。
【０００４】
このように、実際の製造現場などに適用される３次元画像処理においては、単一の処理装置に複数の撮像部を接続し、各撮像部によって生成される画像データに対して画像処理を行う場合が多い。典型的には、左右に配置された２つの撮像部からの画像データを用いたステレオ計測や、互いに所定距離だけ離れた位置に配置された２つの撮像部からの画像データを用いた３次元視覚システムなどが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−５８３５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述のような３次元画像処理においては、複数の撮像部のそれぞれについて調整や設定が個別になされていた。なお、調整や設定の対象としては、明るさ、ピント、シャッタースピードなどの撮像に関する条件や、生成される画像データに対するフィルタリングの条件などが含まれる。
【０００７】
３次元画像処理を高精度に行うためには、複数の撮像部によってそれぞれ生成される画像データの状態を互いにほぼ一致させるのが望ましい。そのための典型的な調整方法としては、３次元画像処理に使用する複数の画像データを互いに確認しながら、撮像条件などを決定する。
【０００８】
しかしながら、従来の３次元画像処理においては、複数の撮像部を用いるにもかかわらず、２次元画像処理と同様に、各撮像部に対して個別に設定などを行っていた。
【０００９】
そのため、３次元画像処理に利用する複数の画像データの状態を互いにほぼ一致させるための各種の条件（各撮像部における明るさ、ピント、シャッタースピードや、照明条件など）を適切に設定することは、熟練者でなければ、難しいという課題があった。
【００１０】
そこで、この発明は、これらの問題を解決するためになされたものであり、その目的は、３次元画像処理といった、複数の撮像部からそれぞれ生成される画像データを処理することのできる画像処理装置において、特定の画像処理に必要な複数の画像データをそれぞれ生成する複数の撮像部に対する各種設定を容易に行うことのできる画像処理装置を提供することである。また、そのような画像処理装置に向けられた画像処理プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明のある局面に係る画像処理装置は、各々が被測定物を撮像して画像データを生成する撮像部を複数接続可能なカメラインターフェイスと、表示部に接続され、当該表示部での表示を制御する表示制御部と、外部からの入力を受付ける入力インターフェイスと、複数の撮像部をグループ分けすることで得られるセットの組合せを複数生成するセット生成手段とを含む。ここで、各セットは、１つまたは複数の撮像部を一まとまりにしたグループである。本画像処理装置は、入力インターフェイスを介して、複数のセットの組合せのうちいずれか１つの選択を受付ける組合選択入力手段と、表示制御部に指令を与えることで、選択された組合せを構成するセットの単位で、当該セットに含まれる撮像部の各々についての撮像条件の設定／変更を受付けるための個別設定画面をそれぞれ表示部に表示する設定画面表示手段とを含む。
【００１２】
好ましくは、本画像処理装置は、入力インターフェイスを介して、選択された組合せを構成するセットのうちいずれか１つの選択を受付けるセット選択入力手段と、表示制御部に指令を与えることで、選択されたセットに含まれる撮像部のそれぞれが生成する画像データを表示部に表示する画像データ表示手段とを含む。
【００１３】
さらに好ましくは、セット選択入力手段は、表示制御部に指令を与えることで、セットを選択するための複数の選択受付領域を表示部に表示する手段と、組合選択入力手段による組合せの選択に応答して、複数の選択受付領域のそれぞれに対して、当該選択された組合せを構成するセットをそれぞれ割当てる手段とを含む。
【００１４】
好ましくは、本画像処理装置は、複数の撮像部がそれぞれ生成する複数の画像データに対して、互いに独立して画像処理を行うための個別処理手段をさらに含む。設定画面表示手段は、複数の撮像部の別に、個別処理手段に対する設定値をそれぞれ受付ける。
【００１５】
好ましくは、組合選択入力手段は、セット生成手段により生成された複数のセットの組合せを一覧表示する。
【００１６】
好ましくは、本画像処理装置は、同一のセットに含まれる撮像部がそれぞれ生成する複数の画像データに対して、当該セットに対応付けて設定されている共通設定値に従って、画像処理を行うための共通処理手段をさらに含み、設定画面表示手段は、個別設定画面に加えて、共通設定値の設定／変更を受付けるための共通設定画面を表示部に表示する。
【００１７】
この発明の別の局面に従えば、各々が被測定物を撮像して画像データを生成する撮像部を複数接続可能なカメラインターフェイスと、表示部に接続され、当該表示部での表示を制御する表示制御部と、外部からの入力を受付ける入力インターフェイスとを有するコンピュータで実行される画像処理プログラムを提供する。本画像処理プログラムは、コンピュータを、複数の撮像部をグループ分けすることで得られるセットの組合せを複数生成するセット生成手段として機能させる。ここで、各セットは、１つまたは複数の撮像部を一まとまりにしたグループである。本画像処理プログラムは、さらに、コンピュータを、入力インターフェイスを介して、複数のセットの組合せのうちいずれか１つの選択を受付ける組合選択入力手段と、表示制御部に指令を与えることで、選択された組合せを構成するセットの単位で、当該セットに含まれる撮像部の各々についての撮像条件の設定／変更を受付けるための個別設定画面をそれぞれ表示部に表示する設定画面表示手段として機能させる。
【発明の効果】
【００１８】
この発明によれば、３次元画像処理といった、複数の撮像部からそれぞれ生成される画像データを処理することのできる画像処理装置において、特定の画像処理に必要な複数の画像データをそれぞれ生成する複数の撮像部に対する各種設定を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】この発明の実施の形態に係る画像処理装置を含む３次元計測システム１の全体構成を示す概略図である。
【図２】この発明の実施の形態に係る画像処理装置の概略構成図である。
【図３】この発明の実施の形態に係る画像処理装置が提供する機能構造を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態に係る画像処理装置が提供する撮像条件の設定対象とするセットの組合せおよびセットを選択するためのユーザインターフェイス画面の一例を示す図である。
【図５】図４に示すユーザインターフェイス画面でのセットの割当処理を説明するための図である。
【図６】この発明の実施の形態に係る画像処理装置が提供する撮像条件の設定／変更を行うためのユーザインターフェイス画面の一例を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態に係る画像処理装置が提供する撮像条件の設定／変更を行うためのユーザインターフェイス画面の一例を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態に係る画像処理装置が提供する撮像条件の設定／変更を行うためのユーザインターフェイス画面の一例を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態に係る画像処理装置が提供する撮像条件の設定対象とするセットの組合せおよびセットを選択するためのユーザインターフェイス画面の変形例を示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態に係る画像処理装置によって提供される処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００２１】
＜全体装置構成＞
図１は、この発明の実施の形態に係る画像処理装置１００を含む３次元計測システム１の全体構成を示す概略図である。
【００２２】
図１を参照して、３次元計測システム１は、生産ラインなどに組み込まれ、被測定物２（以下「ワーク２」とも称す。）上の欠陥や汚れの有無を検査したり、その大きさなどを計測したり、その表面上の文字や図形などを認識したりする。以下では、ワーク２の撮像、およびその撮像によって得られた画像データを処理して何らかの結果を得ることを「計測処理」または「計測」とも総称する。
【００２３】
一例として、図１においては、本実施の形態に係る３次元計測システム１を用いて、生産ライン上の自動車（または、その半製品）を計測する場合の構成を示す。
【００２４】
図１に示す３次元計測システム１においては、生産ラインに沿って搬送される製造中の自動車（ワーク２）の上側に一対の撮像部８ａおよび８ｂが配置されており、これらの撮像部８ａおよび８ｂが自動車のボンネット周辺を撮像することで、その塗装面のキズなどを検査する。また、ワーク２の紙面右側に一対の撮像部８ｃおよび８ｄが配置されており、これらの撮像部８ｃおよび８ｄが自動車の側面を撮像することで、その塗装面のキズなどを検査する。
【００２５】
このように、本実施の形態に係る３次元計測システム１は、複数の撮像部８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ（以下「撮像部８」とも総称する。）によってそれぞれ生成される画像データに対する計測処理が可能となっている。なお、図１には、最大で４つの撮像部８が画像処理装置１００に接続可能である例を示すが、画像処理装置１００に接続される撮像部８の数は、任意に決定することができる。
【００２６】
すなわち、３次元計測システム１は、画像処理装置１００を含み、この画像処理装置１００に対して複数の撮像部８が接続可能になっている。撮像部８の各々は、被測定物（ワーク２）を撮像して画像データを生成する。これらの画像データは、画像処理装置１００へそれぞれ独立に伝送される。そして、画像処理装置１００は、各画像データに対して以下に示すような計測処理を行う。
【００２７】
なお、３次元計測システム１は、それぞれの撮像部８の被写界に含まれるワーク２に対して光を照射する照明機構を含んでいてもよい。また、それぞれの撮像部８の撮像タイミングは、図示しないセンサなどによって制御される場合もある。この場合には、生産ラインを制御する図示しないＰＬＣ（Programmable Logic Controller）などと連携して、それぞれの撮像部８の撮像タイミングを示すトリガ信号が生成される場合もある。
【００２８】
画像処理装置１００は、ディスプレイ１０２などの表示部と、マウス１０４やキーボードなどの入力部と接続される。なお、画像処理装置１００に対して各種入力を行うためのデバイスとして、入力部に代えて、あるいは、それに加えて、専用の操作装置（コンソール）を接続可能に構成してもよい。
【００２９】
撮像部８の各々は、被写界にある被測定物を撮像して画像データを生成する。一例として、撮像部８は、レンズなどの光学系に加えて、ＣＣＤ（Coupled Charged Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサといった、複数の画素に区画された撮像素子を含む。
【００３０】
画像処理装置１００は、典型的には、汎用的なアーキテクチャを有しているコンピュータを基本構造としており、予めインストールされたプログラムを実行することで、後述するような各種機能を提供する。このような汎用的なコンピュータを利用する場合には、本実施の形態に係る機能を提供するためのアプリケーションに加えて、コンピュータの基本的な機能を提供するためのＯＳ（Operating System）がインストールされていてもよい。この場合には、本実施の形態に係るプログラムは、ＯＳの一部として提供されるプログラムモジュールのうち、必要なモジュールを所定の順序および／またはタイミングで呼出して処理を実行するものであってもよい。すなわち、本実施の形態に係るプログラム自体は、上記のようなモジュールを含んでおらず、ＯＳと協働して処理が実行される場合もある。したがって、本実施の形態に係るプログラムとしては、このような一部のモジュールを含まない形態であってもよい。
【００３１】
さらに、本実施の形態に係るプログラムは、他のプログラムの一部に組み込まれて提供されるものであってもよい。その場合にも、プログラム自体には、上記のような組み合わせられる他のプログラムに含まれるモジュールを含んでおらず、当該他のプログラムと協働して処理が実行される。すなわち、本実施の形態に係るプログラムとしては、このような他のプログラムに組み込まれた形態であってもよい。
【００３２】
なお、代替的に、プログラムの実行により提供される機能の一部もしくは全部を専用のハードウェア回路として実装してもよい。
【００３３】
図２は、この発明の実施の形態に係る画像処理装置１００の概略構成図である。図２を参照して、画像処理装置１００は、演算処理部であるＣＰＵ（Central Processing Unit）１１０と、記憶部としてのメインメモリ１１２およびハードディスク１１４と、カメラインターフェイス１１６と、入力インターフェイス１１８と、表示コントローラ１２０と、ＰＬＣインターフェイス１２２と、通信インターフェイス１２４と、データリーダ／ライタ１２６とを含む。これらの各部は、バス１２８を介して、互いにデータ通信可能に接続される。
【００３４】
ＣＰＵ１１０は、ハードディスク１１４に格納されたプログラム（コード）をメインメモリ１１２に展開して、これらを所定順序で実行することで、各種の演算を実施する。メインメモリ１１２は、典型的には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性の記憶装置であり、ハードディスク１１４から読み出されたプログラムに加えて、撮像部８によって取得された入力画像や、入力画像の処理結果を示すデータ、およびワークデータなどを保持する。また、ハードディスク１１４は、不揮発性の磁気記憶装置であり、ＣＰＵ１１０で実行されるプログラムに加えて、各種設定値などが格納される。このハードディスク１１４にインストールされるプログラムは、後述するように、メモリカード１０６などに格納された状態で流通する。なお、ハードディスク１１４に加えて、あるいは、ハードディスク１１４に代えて、フラッシュメモリなどの半導体記憶装置を採用してもよい。
【００３５】
カメラインターフェイス１１６は、コネクタ９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄをそれぞれ介して、複数の撮像部８と接続が可能であり（本実施の形態においては、最大４つ）、接続された撮像部８の各々とＣＰＵ１１０との間のデータ伝送を仲介する。より具体的には、カメラインターフェイス１１６は、最大４つの撮像部８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄからそれぞれ生成される画像データを一時的に蓄積するためのバッファ１１６ａ，１１６ｂ，１１６ｃ，１１６ｄを含む。カメラインターフェイス１１６は、バッファ１１６ａ〜１１６ｄの各々に少なくとも１コマ分の入力画像のデータが蓄積されると、その蓄積されたデータをメインメモリ１１２へ転送する。また、カメラインターフェイス１１６は、ＣＰＵ１１０が発生した内部コマンドに従って、撮像部８に対して撮像指令を与える。
【００３６】
入力インターフェイス１１８は、ＣＰＵ１１０とマウス１０４、キーボード、タッチパネルなどの入力部との間のデータ伝送を仲介する。すなわち、入力インターフェイス１１８は、外部からの入力（ユーザが入力部を操作することで与えられる操作指令など）を受付ける。
【００３７】
表示コントローラ１２０は、表示部の典型例であるディスプレイ１０２と接続され、ディスプレイ１０２での表示を制御する。すなわち、表示コントローラ１２０は、撮像部８により生成された画像データやＣＰＵ１１０による画像処理の結果などをユーザに表示する。
【００３８】
ＰＬＣインターフェイス１２２は、ＣＰＵ１１０と図示しないＰＬＣとの間のデータ伝送を仲介する。より具体的には、ＰＬＣインターフェイス１２２は、ＰＬＣによって制御される生産ラインの状態に係る情報やワークに係る情報などをＣＰＵ１１０へ伝送する。
【００３９】
通信インターフェイス１２４は、ＣＰＵ１１０とコンソール（あるいは、パーソナルコンピュータやサーバ装置）などと間のデータ伝送を仲介する。通信インターフェイス１２４は、典型的には、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal Serial Bus）などからなる。なお、後述するように、メモリカード１０６に格納されたプログラムを画像処理装置１００にインストールする形態に代えて、通信インターフェイス１２４を介して、配信サーバなどからダウンロードしたプログラムを画像処理装置１００にインストールしてもよい。
【００４０】
データリーダ／ライタ１２６は、ＣＰＵ１１０と記録媒体であるメモリカード１０６との間のデータ伝送を仲介する。すなわち、メモリカード１０６には、画像処理装置１００で実行されるプログラムなどが格納された状態で流通し、データリーダ／ライタ１２６は、このメモリカード１０６からプログラムを読み出す。また、データリーダ／ライタ１２６は、ＣＰＵ１１０の内部指令に応答して、撮像部８によって取得された入力画像および／または画像処理装置１００における処理結果などをメモリカード１０６へ書き込む。なお、メモリカード１０６は、ＣＦ（Compact Flash）、ＳＤ（Secure Digital）などの汎用的な半導体記憶デバイスや、フレキシブルディスク（Flexible Disk）などの磁気記憶媒体や、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）などの光学記憶媒体等からなる。
【００４１】
また、画像処理装置１００には、必要に応じて、プリンタなどの他の出力装置が接続されてもよい。
【００４２】
＜概要＞
本実施の形態に係る画像処理装置１００は、接続される複数の撮像部８をいくつかのグループに分けた上で、各グループに属する撮像部８を一まとまりにして、必要な撮像条件を設定するためのユーザインターフェイスを提供する。後述するように、典型的な実施の形態においては、グループ分けによって、各々に１または複数の撮像部８が属する複数のセットを用意した上で、各セットの単位で、ユーザからの撮像条件の設定／変更を受付けるための個別設定画面を表示する。
【００４３】
これにより、たとえば、ステレオ計測を行うために必要な一対の画像データを互いにほぼ等しい状態で取得することができる。
【００４４】
＜制御構造＞
次に、上述の画像処理装置１００における各種機能を提供するための制御構造について説明する。
【００４５】
図３は、この発明の実施の形態に係る画像処理装置１００が提供する機能構造を示すブロック図である。図３に示す各ブロックは、ハードディスク１１４に格納されたプログラム（コード）などをメインメモリ１１２に展開して、ＣＰＵ１１０に実行させることで提供される。なお、図３に示すモジュールの一部もしくは全部がハードウェアに実装されているファームウェアによって提供される場合もある。あるいは、図３に示す制御構造の一部もしくは全部を専用ハードウェアおよび／または配線回路によって実現してもよい。
【００４６】
図３を参照して、画像処理装置１００は、その制御構造として、入力処理部２１１，２１２，２１３，２１４と、計測処理部２２０と、設定画面表示モジュール２２２と、セット生成モジュール２２４と、組合選択入力モジュール２２６と、セット選択入力モジュール２２８と、画像データ表示モジュール２３０とを含む。
【００４７】
入力処理部２１１〜２１４は、それぞれ、バッファ１１６ａ〜１１６ｄと関連付けられており、対応するバッファを介して入力される画像データ１〜４に対して、それぞれ入力処理を実行する。典型的には、入力処理部２１１〜２１４は、後述する設定画面表示モジュール２２２からの設定値に従って、ノイズ除去やγ補正などの前処理を互いに独立して実行する。そして、入力処理部２１１〜２１４から出力された処理後の画像データは、計測処理部２２０へ送られる。したがって、この入力処理部２１１〜２１４は、複数の撮像部８がそれぞれ生成する複数の画像データ１〜４に対して、互いに独立して画像処理を行うための個別処理手段に相当する。
【００４８】
計測処理部２２０は、入力処理部２１１〜２１４からそれぞれ与えられる処理後の画像データに対して、ワーク２に対する計測処理（欠陥や汚れの検査、大きさ計測、文字認識や図形認識など）に必要な画像処理を行う。この計測処理部２２０において実行される画像処理としては、フィルタ処理、ステレオ計測用の画像合成、階調値レベルを高めた画像を生成するためのＨＤＲ（High Dynamic Range）合成処理、サーチ処理などといった公知の処理が含まれる。
【００４９】
ステレオ計測用の画像合成においては、同一のセットに指定された撮像部８からの入力画像に対して、共通の設定に係る処理が実行される。したがって、計測処理部２２０は、同一のセットに含まれる撮像部８がそれぞれ生成する複数の画像データに対して、当該セットに対応付けて設定されている共通設定値に従って、画像処理を行うための共通処理手段に相当する。
【００５０】
セット生成モジュール２２４は、複数の撮像部８をグループ分けすることで得られるセットの組合せを複数生成する。すなわち、各グループ（セット）に１または複数の撮像部８が割当てられるように、複数の撮像部８を複数通りにグループ分けすることで、複数のセットの組合せを生成する。ここで、各セットは、１つまたは複数の撮像部８を一まとまりにしたグループである。
【００５１】
なお、セット生成モジュール２２４は、セットの組合せを動的に生成してもよいが、予め固定的に決定されたセットの組合せを利用可能にしてもよい。
【００５２】
後述するように、ディスプレイ１０２（図１）の表示領域の制約などもあるため、複数の撮像部８についてのすべての組合せではなく、その一部のみを生成してもよい。たとえば、４つの撮像部８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄのうち、３つ以下を選択すると、“撮像部８ａ”，“撮像部８ａ”，“撮像部８ｃ”，“撮像部８ａ＋撮像部８ｂ”，“撮像部８ａ＋撮像部８ｃ”，“撮像部８ａ＋撮像部８ｄ”，…といった具合にセットを生成し得るが、これらのうち、相対的に使用頻度が高いと予想される組合せのみを生成してもよい。
【００５３】
組合選択入力モジュール２２６は、セット生成モジュール２２４により生成された複数の組合せのうちいずれか１つの選択を受付ける。より具体的には、組合選択入力モジュール２２６は、図４などに示すように、セット生成モジュール２２４により生成された複数のセットの組合せを一覧表示するとともに、入力部などを介してユーザからの入力操作を受付ける。そして、セット生成モジュール２２４は、ユーザからの入力操作に従って、指定されたセットの組合せを選択する。
【００５４】
セット選択入力モジュール２２８は、選択された組合せを構成するセットのうちいずれか１つの選択を受付ける。より具体的には、セット選択入力モジュール２２８は、入力部などを介してユーザからの入力操作を受付け、選択済のセットの組合せに含まれる複数のセットのうち、指定されたセットを選択する。
【００５５】
より具体的には、セット選択入力モジュール２２８は、表示コントローラ１２０（図２）に指令を与えることで、セットを選択するための複数の選択受付領域（図４の符号３２０など）をディスプレイ１０２に表示する機能と、組合選択入力モジュール２２６による組合せの選択に応答して、当該複数の選択受付領域のそれぞれに対して、当該選択された組合せを構成するセットをそれぞれ割当てる機能とを提供する。すなわち、図４の符号３２０に表示される「セットＡ設定」，「セットＢ設定」，「セットＣ設定」，「セットＤ設定」のボタンと対応付けられる撮像部は、選択された組合せに含まれるセットに対応して動的に割当てられる。
【００５６】
設定画面表示モジュール２２２は、表示コントローラ１２０（図２）に指令を与えることで、選択された組合せを構成するセットの単位で、当該セットに含まれる撮像部８の各々についての撮像条件の設定／変更を受付けるための個別設定画面をそれぞれディスプレイ１０２に表示する（図６および図７参照）。すなわち、設定画面表示モジュール２２２は、個別設定画面の各々に対して設定された内容を、対応する撮像部８にカメラ設定１〜４（撮像条件）として与える。このカメラ設定１〜４の各々は、各カメラの画像または画像状態を数値化した値であり、典型的には、ピント（の位置）、絞り量、照明輝度、シャッタースピード、ゲインなどを含む。撮像部８は、このカメラ設定１〜４に従って、各種の条件値が設定される。
【００５７】
さらに、設定画面表示モジュール２２２は、複数の撮像部８の別に、入力処理部２１１〜２１４に対するそれぞれの設定値を受付ける。そして、設定画面表示モジュール２２２は、ユーザからの入力操作に従って、指定された設定値を入力処理部２１１〜２１４のうち対応するものへ与える。
【００５８】
さらに、設定画面表示モジュール２２２は、個別設定画面に加えて、計測処理部２２０についての共通設定値の設定／変更を受付けるための共通設定画面をディスプレイ１０２に表示する（図６および図７参照）。
【００５９】
画像データ表示モジュール２３０は、バッファ１１６ａ〜１１６ｄと関連付けられており、表示コントローラ１２０（図２）に指令を与えることで、選択されたセットに含まれる撮像部８のそれぞれが生成する画像データをディスプレイ１０２に表示する。すなわち、画像データ表示モジュール２３０は、ユーザが選択した組合せのうち、選択されたセットに含まれる撮像部８が生成する画像データを選択的に表示する。
【００６０】
なお、画像データ表示モジュール２３０が入力処理部２１１，２１２，２１３，２１４からそれぞれ出力される処理後の画像データをディスプレイ１０２に表示するようにしてもよい。
【００６１】
＜ユーザインターフェイス＞
（１．セットの組合せおよびセットについての表示／選択）
図４は、この発明の実施の形態に係る画像処理装置１００が提供する撮像条件の設定対象とするセットの組合せおよびセットを選択するためのユーザインターフェイス画面３００Ａの一例を示す図である。図５は、図４に示すユーザインターフェイス画面３００Ａでのセットの割当処理を説明するための図である。
【００６２】
なお、図４および後述する図６〜図９に示すユーザインターフェイス画面は、いずれも設定モードにおいて提供されるものである。そのため、設定モードにおいて設定された撮像条件に従って撮像部８が撮像を行うことで生成される画像データに対して計測処理を行うための稼動モードが別に設けられてもよい。
【００６３】
図４を参照して、ユーザインターフェイス画面３００は、カメラ選択ボタン３０２，３０４，３０６，３０８と、カメラセット設定ボタン３１０と、カメラセット選択ボタン３１２と、輝度一括設定ボタン３１４と、セット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８とを含む。なお、ユーザインターフェイス画面３００上には、ユーザによるマウス１０４（図１および図２）の操作に連動してカーソルＣＲＳが移動表示される。
【００６４】
カメラ選択ボタン３０２，３０４，３０６，３０８は、画像処理装置１００に接続可能な複数の撮像部８に対して、撮像条件などを個別設定する際に、特定の撮像部を選択するために使用される。すなわち、カメラ選択ボタン３０２，３０４，３０６，３０８のいずれかが選択されると、それぞれ撮像部８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄが撮像条件の設定／変更対象とされる。
【００６５】
カメラセット設定ボタン３１０は、複数の撮像部８を一まとまりとして扱う機能を有効化するために使用される。図４には、カメラセット設定ボタン３１０が選択された状態を示す。なお、カメラセット設定ボタン３１０が選択された場合に限って、その下段に表示されている、カメラセット選択ボタン３１２、輝度一括設定ボタン３１４、およびセット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８などを有効化するようにしてもよい。
【００６６】
カメラセット選択ボタン３１２は、画像処理装置１００に接続可能な複数の撮像部８をグループ分けすることで得られるセットの組合せを選択するために使用される。このカメラセット選択ボタン３１２が選択されることで、セットの組合せの選択を促すポップアップ画面が表示されてもよい。
【００６７】
輝度一括設定ボタン３１４は、いずれかのセットに含まれる撮像部８、または、接続されているすべての撮像部８に対して、輝度を設定するために使用される。この輝度一括設定ボタン３１４が選択されると、輝度値を設定するためのポップアップ画面が表示されてもよい。
【００６８】
セット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８は、後述するように、複数の撮像部８をグループ分けすることで得られるセットの組合せのうち、いずれか１つのセットの組合せが選択されると、その選択されたセットの組合せを構成するセットの各々を選択するために使用される。すなわち、「セットＡ設定」とのタイトルが付されたセット設定ボタン３２２は、選択されたセットの組合せにおいて、第１番目にグループ分けされている１または複数の撮像部８の選択に使用される。同様に、セット設定ボタン３２４，３２６，３２８は、選択されたセットの組合せにおいて、それぞれ第２，３，４番目にグループ分けされている１または複数の撮像部８の選択に使用される。
【００６９】
なお、このセット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８に対応付けられる撮像部８は、選択されたセットの組合せにおけるグループ分けに応じて、動的に決定される。この点については、後で詳述する。図４に示す例では、３つのセットのみを含むセットの組合せが選択された状態を示しており、この場合には、４番目のセットに対応するセット設定ボタン３２８は、選択不可能を表現するために、グレイアウトされている。
【００７０】
ユーザインターフェイス画面３００Ａは、さらに、計測カメラ選択エリア３３０を含む。この計測カメラ選択エリア３３０内には、接続可能な撮像部８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄにそれぞれ対応付けて４つの列表示３３８が表示されている。一方、計測カメラ選択エリア３３０内には、セット生成モジュール２２４（図３）によって生成される複数のセットの組合せが各行に対応付けて視覚的に表わされる。より具体的には、計測カメラ選択エリア３３０は、５つの行表示３３１，３３２，３３３，３３４，３３５を含んでおり、各行表示では、対応するグループ分けが表現される。
【００７１】
たとえば、行表示３３１は、第１番目のセットの組合せを表現している。すなわち、この第１番目のセットの組合せでは、カメラ０が第１番目のグループに属し、カメラ１が第２番目のグループに属し、カメラ２が第３番目のグループに属し、カメラ３が第４番目のグループに属する。なお、本明細書において「セット」または「グループ」との用語は、１つの撮像部のみを含むような場合も包含する概念である。
【００７２】
同様に、行表示３３２は、第２番目のセットの組合せを表現している。この第２番目のセットの組合せでは、カメラ０およびカメラ１が第１番目のグループに属し、カメラ２が第２番目のグループに属し、カメラ３が第３番目のグループに属する。また、行表示３３３は、第３番目のセットの組合せを表現している。この第３番目のセットの組合せでは、カメラ０およびカメラ１が第１番目のグループに属し、カメラ２およびカメラ３が第２番目のグループに属する。
【００７３】
上述のような複数のセットの組合せが一覧表示された状態で、ユーザは、計測項目に応じて、適切なセットの組合せを選択することとなる。たとえば、カメラ０およびカメラ１により生成される画像データをステレオ計測に用いるとともに、カメラ２およびカメラ３をそれぞれ独立した計測処理に用いるような場合には、計測項目としては、実質的に３つとなる。そこで、ユーザは、これらの計測項目に対応する２番目のセットの組合せ（行表示３３２）を選択する。すると、ユーザは、各計測項目の単位で、撮像条件の設定／変更を行うことができる。
【００７４】
なお、計測カメラ選択エリア３３０においては、予め用意された複数の組合せのうちいずれか１つの選択、および、選択された組合せを構成するセットのうちいずれか１つの選択、を同時に受付けることが可能となっている。図４に示す例においては、カーソルＣＲＳ等によって行表示３３２の「セットＡ」の領域が選択された状態を示している。このように、ユーザが行表示３３２の「セットＡ」の領域を選択すると、行表示３３２に対応する第２番目のセットの組合せに対する選択、および、当該第２番目のセットを構成するセットのうち第１番目のセット（セットＡ）に対する選択がなされたと判断される。
【００７５】
すると、選択中のセットの組合せおよびセットを示すために、行表示３３２の周囲が強調表示されるとともに、その中の「セットＡ」の領域が強調表示される。
【００７６】
ユーザインターフェイス画面３００Ａは、さらに、接続されているそれぞれの撮像部８によって生成される画像データを同一画面内に表示するための領域３５０を含む。この領域３５０は、それぞれ撮像部８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄがそれぞれワーク２をそれぞれ撮像することで生成する画像データをレンダリングした表示画像３５２，３５４，３５６，３５８を含む。
【００７７】
さらに、表示画像３５２，３５４，３５６，３５８のうち、選択中のセットの組合せおよびセットに対応する表示画像が強調表示される（図４に示す例では、表示画像３５２および３５４）。
【００７８】
次に、図５を参照して、セット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８に対するセットの割当て処理について説明する。計測カメラ選択エリア３３０において、いずれかのセットの組合せが選択されると、セット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８に対して、選択されたセットの組合せを構成するそれぞれのセットを割当てる。
【００７９】
たとえば、行表示３３１が選択されると、対応するセットの組合せ（第１番目の組合せ）が４つのセットＡ〜Ｄにより構成されているので、セットＡ〜Ｄがセット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８にそれぞれ割当てられる。
【００８０】
同様に、行表示３３２が選択されると、対応するセットの組合せ（第２番目の組合せ）が３つのセットＡ〜Ｃにより構成されているので、セットＡ〜Ｃがセット設定ボタン３２２，３２４，３２６にそれぞれ割当てられる。このとき、セット設定ボタン３２８には何らのセットも割当てられない。そのため、ユーザインターフェイス画面３００Ａにおいて、セット設定ボタン３２８は、非選択（グレイアウト）状態となる。
【００８１】
また、行表示３３３が選択されると、対応するセットの組合せ（第３番目の組合せ）が２つのセットＡおよびＢにより構成されているので、セットＡおよびＢがセット設定ボタン３２２および３２４にそれぞれ割当てられる。このとき、セット設定ボタン３２６および３２８には何らのセットも割当てられない。そのため、ユーザインターフェイス画面３００Ａにおいて、セット設定ボタン３２６および３２８は、非選択（グレイアウト）状態となる。
【００８２】
このように、本実施の形態に係る画像処理装置１００においては、セットを選択するための複数の選択受付領域であるセット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８がディスプレイ１０２に表示されるとともに、ユーザによるセットの組合せの選択に応答して、当該複数の選択受付領域のそれぞれに対して、当該選択された組合せを構成するセットをそれぞれ割当てる。
【００８３】
（２．撮像条件の設定／変更）
次に、図４に示すユーザインターフェイス画面３００Ａにおいて、セット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８のいずれかが選択された場合の動作（撮像条件の設定／変更）の一例について説明する。
【００８４】
図６〜８は、この発明の実施の形態に係る画像処理装置１００が提供する撮像条件の設定／変更を行うためのユーザインターフェイス画面の一例を示す図である。
【００８５】
図４に示すユーザインターフェイス画面３００Ａにおいて、セット設定ボタン３２２が選択されると、選択されているセットの組合せを構成するセットのうち、対応するセット（第１番目のセット）に含まれる撮像部８（この例では、撮像部８ａおよび８ｂ）を一まとまりとして、撮像条件の設定／変更が可能となる。この場合には、図６に示すような、ユーザインターフェイス画面３００Ｂが提供される。このユーザインターフェイス画面３００Ｂにおいては、選択されたセットに含まれる撮像部８がそれぞれ生成する画像データをレンダリングした表示画像３５２および３５４が選択的にディスプレイ１０２に表示される。さらに、これらの表示画像３５２および３５４にそれぞれ対応付けて、２つのレンズ調整設定エリア３６０が並列的に表示される。
【００８６】
レンズ調整設定エリア３６０の各々は、対応する撮像部８における撮像条件に含まれる項目の現在値を表示するとともに、その値の変更操作を受付けるためのダイアログである。より具体的には、レンズ調整設定エリア３６０は、「ズーム」、「フォーカス」、「アイリス」の３つの項目を含む。これらの項目は、それぞれ、撮像部８の被写界の大きさ、ピント、明るさなどの条件を設定するものである。
【００８７】
これに対して、図４に示すユーザインターフェイス画面３００Ａにおいて、セット設定ボタン３２４が選択されると、選択されているセットの組合せを構成するセットのうち、対応するセット（第２番目のセット）に含まれる撮像部８（この例では、撮像部８ｃ）に対して、撮像条件の設定／変更が可能となる。この場合には、図７に示すような、ユーザインターフェイス画面３００Ｃが提供される。このユーザインターフェイス画面３００Ｃにおいては、選択されたセットに含まれる撮像部８ｃが生成する画像データをレンダリングした表示画像３５６が選択的にディスプレイ１０２に表示される。さらに、これらの表示画像３５６に対応付けて、上述と同様のレンズ調整設定エリア３６０が表示される。
【００８８】
また、図４に示すユーザインターフェイス画面３００Ａにおいて、セット設定ボタン３２６が選択された場合にも、図７に示すユーザインターフェイス画面３００Ｃと同様のユーザインターフェイス画面が提供される。
【００８９】
このように、選択された組合せを構成するセットの単位で、各セットに含まれる１または複数の撮像部８のそれぞれに対して撮像条件を設定／変更するための個別設定画面の典型例である、レンズ調整設定エリア３６０が表示される。したがって、ユーザは、同一の計測項目に使用される複数の撮像部８についての撮像条件を、その結果（表示画像３５２および３５４の表示内容）を互いに比較しながら、設定および変更することができる。そのため、３次元画像処理に不慣れなユーザであっても、適切な撮像条件を決定することができる。
【００９０】
（３．共通の画像処理）
同時に、図６および図７に示すように、各セットの単位で、各撮像部８についての撮像条件を個別に設定するためのユーザインターフェイスが提供されるので、複数の撮像部８が画像処理装置１００に接続されていても、撮像条件を設定／変更する先の撮像部８を取り違えるといった不具合を回避できる。
【００９１】
なお、明示的に図示していないが、図３に示す入力処理部２１１，２１２，２１３，２１４の各々に対する処理条件（設定値）をそれぞれ受付けるための設定画面を、図６および図７に示すレンズ調整設定エリア３６０と同様に表示してもよい。この場合にも、設定画面を、対象の撮像部８が撮像した内容を示す表示画像３５２，３５４，３５６，３５８と対応付けた位置に表示することが好ましい。
【００９２】
また、図６および図７に示すように、同一のユーザインターフェイス画面においては、同一のセットに含まれる複数の撮像部８がそれぞれ生成する画像データに対して、共通の画像処理を行うための共通設定値を入力することができる。一例として、ユーザインターフェイス画面３００Ｂおよび３００Ｃは、画像合成設定エリア３７０およびＨＤＲ画像設定エリア３８０を含む。
【００９３】
本実施の形態に係る画像処理装置１００は、図３に示す計測処理部２２０の典型例として、ＨＤＲ合成処理および画像積分処理を提供する。なお、ＨＤＲ合成処理は、同一の撮像部８によって生成される複数の画像データを合成することで、ダイナミックレンジを拡大する画像合成処理である。画像積分処理は、画像データを積分することにより、階調差の少ない画像データに対して、階調差をより大きくし、画像の内容を明瞭化するためのフィルタ処理である。
【００９４】
これらの計測処理部２２０（図３）における計測処理は、各セットに対応付けて設定されている共通設定値に従って実行される。これは、少なくとも同一のセットに含まれる画像データの間では、入力処理部２１１，２１２，２１３，２１４（図３）から出力される時点で、互いに状態が一致するように処理されていると考えられるので、その後の計測処理においては、共通の処理を適用することができるとの技術思想に基づくものである。この共通設定値は、一例として、画像合成設定エリア３７０およびＨＤＲ画像設定エリア３８０において設定される。
【００９５】
画像合成設定エリア３７０は、画像合成処理を行わないことを示す「なし」、ＨＤＲ合成処理を有効化するための「ＨＤＲ合成」、および、画像積分処理を有効化するための「画像積分」という、３つのラジオボタンを含む。ユーザがいずれかのラジオボタンを選択することで、対応する処理が実行（あるいは、バイパス）される。
【００９６】
図６および図７には、「ＨＤＲ合成」が選択された状態を示す。すなわち、「ＨＤＲ合成」が選択されることで、ＨＤＲ合成処理についての設定値を受付けるための共通設定画面に相当する、ＨＤＲ画像設定エリア３８０が表示される。ＨＤＲ画像設定エリア３８０は、ＨＤＲ合成後の画像データについてのヒストグラム表示３８２と、明度範囲設定エリア３８４と、撮像枚数設定エリア３８６と、フィルタ設定エリア３８８とを含む。
【００９７】
ＨＤＲ画像設定エリア３８０には、ＨＤＲ合成処理後の画像データに含まれる画素の明度（明るさ）についての度数分布が表示される。明度範囲設定エリア３８４は、ＨＤＲ合成処理後の画像データをいずれの範囲の明度と対応付けるかの設定を受付ける。撮像枚数設定エリア３８６は、ＨＤＲ合成処理に用いる撮像枚数の設定を受付ける。フィルタ設定エリア３８８は、コントラストを強調したいような場合に、フィルタ処理の単位となる最大マスクサイズの設定を受付ける。
【００９８】
なお、図６のユーザインターフェイス画面３００ＢのＨＤＲ画像設定エリア３８０において入力される共通設定値は、対応する１番目のセットに含まれる撮像部８（８ａおよび８ｂ）が生成する画像データに適用され、図７のユーザインターフェイス画面３００ＣのＨＤＲ画像設定エリア３８０において入力される共通設定値は、対応する２番目のセットに含まれる撮像部８（８ｃ）が生成する画像データに適用される。
【００９９】
また、共通の画像処理の一例として、上述したような画像合成処理に加えて、図８のユーザインターフェイス画面３００Ｄに示されるようなフィルタ処理を適用してもよい。具体的には、ユーザインターフェイス画面３００Ｄは、表示切替設定エリア３９０と、フィルタ方式選択エリア３９２と、フィルタ種類選択エリア３９４とを含む。
【０１００】
表示切替設定エリア３９０は、撮像部８がそれぞれ生成する画像データをリアルタイムで表示するか否かを切替えるために使用される。また、フィルタ方式選択エリア３９２は、「ＲＧＢ方式」および「ＨＳＶ方式」のいずれの表色系でフィルタリングをするかを設定するために使用される。
【０１０１】
さらに、フィルタ種類選択エリア３９４は、フィルタの種類を選択するために使用される。なお、フィルタ種類選択エリア３９４に表示されるフィルタ種類の候補は、フィルタ方式選択エリア３９２における選択内容に応じて変更される。
【０１０２】
このように、個別設定画面であるレンズ調整設定エリア３６０に加えて、共通設定値の設定／変更を受付けるための共通設定画面である画像合成設定エリア３７０およびＨＤＲ画像設定エリア３８０が同一の画面上に表示される。
【０１０３】
代替的に、すべての撮像部８がそれぞれ生成する画像データに対する画像処理について、一律に適用される共通設定値を受付けるようにしてもよい。
【０１０４】
（４．変形例）
図９は、この発明の実施の形態に係る画像処理装置１００が提供する撮像条件の設定対象とするセットの組合せおよびセットを選択するためのユーザインターフェイス画面の変形例を示す図である。
【０１０５】
上述の図４に示すユーザインターフェイス画面３００Ａでは、計測カメラ選択エリア３３０のいずれかの領域をユーザが指定することで、セットの組合せ、および、組合せに含まれるセット、が同時に選択される。
【０１０６】
これに対して、図９に示すユーザインターフェイス画面３００Ｅにおいては、計測カメラ選択エリア３３０内の行表示３３１〜３３５の各々に対応付けて、ラジオボタン３３６が表示される。ユーザがカーソルＣＲＳ等によってラジオボタン３３６のうちいずれかを選択すると、対応するセットの組合せが選択される。すると、セット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８には、選択されたセットの組合せに含まれるそれぞれのセットが割当てられる。そのため、ユーザは、セット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８を押下することで、目的とするセットを設定することができる。以下、上述と同様の操作を行うことで、必要な撮像条件などを設定／変更できる。
【０１０７】
＜処理手順＞
次に、上述の画像処理装置１００における処理手順について説明する。
【０１０８】
図１０は、この発明の実施の形態に係る画像処理装置１００によって提供される処理手順を示すフローチャートである。なお、以下に示す各ステップは、典型的には、画像処理装置１００のＣＰＵ１１０がプログラムを実行することで提供される。
【０１０９】
図１０を参照して、画像処理装置１００のＣＰＵ１１０は、設定モードの実行が指示されると、画像処理装置１００に接続可能な複数の撮像部８をグループ分けすることで得られるセットの組合せを複数決定する（ステップＳ１００）。また、ＣＰＵ１１０は、画像処理装置１００に接続されている撮像部８から、各撮像部８がワーク２を撮像することで生成される画像データを取得する（ステップＳ１０２）。そして、ＣＰＵ１１０は、表示コントローラ１２０に対して内部コマンドを発することで、ステップＳ１００において決定したセットの組合せに対応付けた計測カメラ選択エリア３３０、および、ステップＳ１０２において取得した画像データをレンダリングした表示画像３５２，３５４，３５６，３５８を含む、ユーザインターフェイス画面３００Ａ（図４）を表示する（ステップＳ１０４）。
【０１１０】
続いて、ＣＰＵ１１０は、ステップＳ１００において決定された複数のセットの組合せのうち、いずれか１つの組合せが選択されたか否かを判断する（ステップＳ１０６）。いずれの組合せも選択されていない場合（ステップＳ１０６においてＮＯの場合）、ステップＳ１０６以下の処理が繰返される。
【０１１１】
これに対して、いずれか１つの組合せが選択された場合（ステップＳ１０６においてＹＥＳの場合）には、ＣＰＵ１１０は、選択されたセットの組合せにおけるグループ分けに応じて、ユーザインターフェイス画面３００Ａのセット設定ボタン３２２，３２４，３２６，３２８に対して撮像部８を動的に対応付ける（ステップＳ１０８）。
【０１１２】
さらに、ＣＰＵ１１０は、選択されたセットの組合せを構成するセットのうち、いずれか１つのセットが選択されたか否かを判断する（ステップＳ１１０）。いずれのセットも選択されていない場合（ステップＳ１１０においてＮＯの場合）には、ステップＳ１０６以下の処理が繰返される。
【０１１３】
これに対して、いずれか１つのセットが選択された場合（ステップＳ１１０においてＹＥＳの場合）には、ＣＰＵ１１０は、計測カメラ選択エリア３３０の表示領域および領域３５０の表示画像のうち、選択されたセットに対応するものを強調表示する（ステップＳ１１２）。
【０１１４】
なお、上述したように、図４に示すユーザインターフェイス画面３００Ａにおいては、複数の組合せについての選択、および、選択された組合せを構成するセットについての選択、が同時に行われるので、上述のステップＳ１０６およびＳ１１０が時間的に同時に“ＹＥＳ”となる場合もある。
【０１１５】
続いて、ＣＰＵ１１０は、選択されているセットに含まれる撮像部８についての撮像条件の設定／変更が要求されたか否かを判断する（ステップＳ１１４）。撮像条件の設定／変更が要求されていなければ（ステップＳ１１４においてＮＯの場合）、ステップＳ１０６以下の処理が繰返される。
【０１１６】
これに対して、撮像条件の設定／変更が要求された場合（ステップＳ１１４においてＹＥＳの場合）、ＣＰＵ１１０は、表示コントローラ１２０に対して内部コマンドを発することで、選択されているセットに含まれる撮像部８がそれぞれ生成する表示画像と、選択されているセットに対応する個別設定画面（レンズ調整設定エリア３６０）と、選択されているセットの組合せに関連付けられた共通設定画面（画像合成設定エリア３７０およびＨＤＲ画像設定エリア３８０）を含む、ユーザインターフェイス画面３００Ｂまたは３００Ｃ（図５または図６）を表示する（ステップＳ１１６）。
【０１１７】
続いて、ＣＰＵ１１０は、個別設定画面（レンズ調整設定エリア３６０）に対して、何らかの設定操作がなされたか否かを判断する（ステップＳ１１８）。設定操作がなされた場合（ステップＳ１１８においてＹＥＳの場合）には、ＣＰＵ１１０は、設定された内容に従って、対応する撮像部８における撮像設定を変更する（ステップＳ１２０）。
【０１１８】
続いて、ＣＰＵ１１０は、共通設定画面（画像合成設定エリア３７０およびＨＤＲ画像設定エリア３８０）に対して、何らかの設定操作がなされたか否かを判断する（ステップＳ１２２）。設定操作がなされた場合（ステップＳ１２２においてＹＥＳの場合）には、ＣＰＵ１１０は、設定された内容に従って、選択されている組合せに対応付けられている計測処理部２２０（図２）における共通設定値を変更する（ステップＳ１２４）。
【０１１９】
設定操作がなされていない場合（ステップＳ１２２においてＮＯの場合）には、ＣＰＵ１１０は、終了が指示されたか否かを判断する（ステップＳ１２６）。終了が指示された場合（ステップＳ１２６においてＹＥＳの場合）には、処理は終了する。
【０１２０】
これに対して、終了が指示されていない場合（ステップＳ１２６においてＮＯの場合）には、ＣＰＵ１１０は、選択されているセットの撮像部８により生成される画像データを再取得（更新）する（ステップＳ１２８）。そして、ステップＳ１１８以下の処理が繰返し実行される。
【０１２１】
＜作用効果＞
本実施の形態に係る画像処理装置によれば、３次元画像処理といった、複数の撮像部８からそれぞれ生成される画像データに対して計測処理を行うような場合に、必要な複数の画像データをそれぞれ生成する複数の撮像部８に対する各種設定を容易に行うことができる。
【０１２２】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１２３】
１ ３次元計測システム、２ 被測定物（ワーク）、８ 撮像部、８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ 撮像部、９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ コネクタ、１００ 画像処理装置、１０２ ディスプレイ、１０４ マウス、１０６ メモリカード、１１２ メインメモリ、１１４ ハードディスク、１１６ カメラインターフェイス、１１６ａ，１１６ｂ，１１６ｃ，１１６ｄ バッファ、１１８ 入力インターフェイス、１２０ 表示コントローラ、１２２ インターフェイス、１２４ 通信インターフェイス、１２６ データリーダ／ライタ、１２８ バス、２１１，２１２，２１３，２１４ 入力処理部、２２０ 計測処理部、２２２ 設定画面表示モジュール、２２４ セット生成モジュール、２２６ 組合選択入力モジュール、２２８ セット選択入力モジュール、２３０ 画像データ表示モジュール、ＣＲＳ カーソル。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像処理装置であって、
各々が被測定物を撮像して画像データを生成する撮像部を複数接続可能なカメラインターフェイスと、
表示部に接続され、当該表示部での表示を制御する表示制御部と、
外部からの入力を受付ける入力インターフェイスと、
複数の前記撮像部をグループ分けすることで得られるセットの組合せを複数生成するセット生成手段とを備え、各セットは、１つまたは複数の前記撮像部を一まとまりにしたグループであり、
前記入力インターフェイスを介して、複数の前記セットの組合せのうちいずれか１つの選択を受付ける組合選択入力手段と、
前記表示制御部に指令を与えることで、選択された組合せを構成するセットの単位で、当該セットに含まれる撮像部の各々についての撮像条件の設定／変更を受付けるための個別設定画面をそれぞれ前記表示部に表示する設定画面表示手段とを備える、画像処理装置。
【請求項２】
前記入力インターフェイスを介して、前記選択された組合せを構成するセットのうちいずれか１つの選択を受付けるセット選択入力手段と、
前記表示制御部に指令を与えることで、選択されたセットに含まれる撮像部のそれぞれが生成する画像データを前記表示部に表示する画像データ表示手段とを備える、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記セット選択入力手段は、
前記表示制御部に指令を与えることで、セットを選択するための複数の選択受付領域を前記表示部に表示する手段と、
前記組合選択入力手段による組合せの選択に応答して、前記複数の選択受付領域のそれぞれに対して、当該選択された組合せを構成するセットをそれぞれ割当てる手段とを含む、請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記複数の撮像部がそれぞれ生成する複数の前記画像データに対して、互いに独立して画像処理を行うための個別処理手段をさらに備え、
前記設定画面表示手段は、前記複数の撮像部の別に、前記個別処理手段に対する設定値をそれぞれ受付ける、請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記組合選択入力手段は、前記セット生成手段により生成された前記複数のセットの組合せを一覧表示する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項６】
同一のセットに含まれる撮像部がそれぞれ生成する複数の前記画像データに対して、当該セットに対応付けて設定されている共通設定値に従って、画像処理を行うための共通処理手段をさらに備え、
前記設定画面表示手段は、
前記個別設定画面に加えて、前記共通設定値の設定／変更を受付けるための共通設定画面を前記表示部に表示する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項７】
各々が被測定物を撮像して画像データを生成する撮像部を複数接続可能なカメラインターフェイスと、表示部に接続され、当該表示部での表示を制御する表示制御部と、外部からの入力を受付ける入力インターフェイスとを有するコンピュータで実行される画像処理プログラムであって、前記画像処理プログラムは、前記コンピュータを、
複数の前記撮像部をグループ分けすることで得られるセットの組合せを複数生成するセット生成手段として機能させ、各セットは、１つまたは複数の前記撮像部を一まとまりにしたグループであり、さらに、
前記入力インターフェイスを介して、複数の前記セットの組合せのうちいずれか１つの選択を受付ける組合選択入力手段と、
前記表示制御部に指令を与えることで、選択された組合せを構成するセットの単位で、当該セットに含まれる撮像部の各々についての撮像条件の設定／変更を受付けるための個別設定画面をそれぞれ前記表示部に表示する設定画面表示手段として機能させる、画像処理プログラム。
【請求項１】
画像処理装置であって、
各々が被測定物を撮像して画像データを生成する撮像部を複数接続可能なカメラインターフェイスと、
表示部に接続され、当該表示部での表示を制御する表示制御部と、
外部からの入力を受付ける入力インターフェイスと、
複数の前記撮像部をグループ分けすることで得られるセットの組合せを複数生成するセット生成手段とを備え、各セットは、１つまたは複数の前記撮像部を一まとまりにしたグループであり、
前記入力インターフェイスを介して、複数の前記セットの組合せのうちいずれか１つの選択を受付ける組合選択入力手段と、
前記表示制御部に指令を与えることで、選択された組合せを構成するセットの単位で、当該セットに含まれる撮像部の各々についての撮像条件の設定／変更を受付けるための個別設定画面をそれぞれ前記表示部に表示する設定画面表示手段とを備える、画像処理装置。
【請求項２】
前記入力インターフェイスを介して、前記選択された組合せを構成するセットのうちいずれか１つの選択を受付けるセット選択入力手段と、
前記表示制御部に指令を与えることで、選択されたセットに含まれる撮像部のそれぞれが生成する画像データを前記表示部に表示する画像データ表示手段とを備える、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記セット選択入力手段は、
前記表示制御部に指令を与えることで、セットを選択するための複数の選択受付領域を前記表示部に表示する手段と、
前記組合選択入力手段による組合せの選択に応答して、前記複数の選択受付領域のそれぞれに対して、当該選択された組合せを構成するセットをそれぞれ割当てる手段とを含む、請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記複数の撮像部がそれぞれ生成する複数の前記画像データに対して、互いに独立して画像処理を行うための個別処理手段をさらに備え、
前記設定画面表示手段は、前記複数の撮像部の別に、前記個別処理手段に対する設定値をそれぞれ受付ける、請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記組合選択入力手段は、前記セット生成手段により生成された前記複数のセットの組合せを一覧表示する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項６】
同一のセットに含まれる撮像部がそれぞれ生成する複数の前記画像データに対して、当該セットに対応付けて設定されている共通設定値に従って、画像処理を行うための共通処理手段をさらに備え、
前記設定画面表示手段は、
前記個別設定画面に加えて、前記共通設定値の設定／変更を受付けるための共通設定画面を前記表示部に表示する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項７】
各々が被測定物を撮像して画像データを生成する撮像部を複数接続可能なカメラインターフェイスと、表示部に接続され、当該表示部での表示を制御する表示制御部と、外部からの入力を受付ける入力インターフェイスとを有するコンピュータで実行される画像処理プログラムであって、前記画像処理プログラムは、前記コンピュータを、
複数の前記撮像部をグループ分けすることで得られるセットの組合せを複数生成するセット生成手段として機能させ、各セットは、１つまたは複数の前記撮像部を一まとまりにしたグループであり、さらに、
前記入力インターフェイスを介して、複数の前記セットの組合せのうちいずれか１つの選択を受付ける組合選択入力手段と、
前記表示制御部に指令を与えることで、選択された組合せを構成するセットの単位で、当該セットに含まれる撮像部の各々についての撮像条件の設定／変更を受付けるための個別設定画面をそれぞれ前記表示部に表示する設定画面表示手段として機能させる、画像処理プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図１０】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図１０】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１１−１０９５０７（Ｐ２０１１−１０９５０７Ａ）
【公開日】平成２３年６月２日（２０１１．６．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２６３８３２（Ｐ２００９−２６３８３２）
【出願日】平成２１年１１月１９日（２００９．１１．１９）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＣＯＭＰＡＣＴＦＬＡＳＨ
【出願人】（０００００２９４５）オムロン株式会社 (3,542)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月２日（２０１１．６．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月１９日（２００９．１１．１９）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＣＯＭＰＡＣＴＦＬＡＳＨ
【出願人】（０００００２９４５）オムロン株式会社 (3,542)
【Ｆターム（参考）】
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