【課題】内燃機関の運転状態の検出結果の信頼性が低下し、制御誤差が一時的に増大するような条件下でも、制御誤差を適切かつ迅速に補償でき、それにより、安定した燃焼状態を確保でき、燃焼時のノイズを抑制することができる内燃機関の燃料噴射制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置1の噴射時期コントローラ30は、実着火時期Cmbを目標着火時期Cmb_TRGTになるように、ＦＢ項Inj_FBを算出し、図7,8のマップから算出した値Bs_Inj,IEGR_Injと、4つの修正値DBs_Inj,DBs_NVInj,DIEGR_Inj,DIEGR_NVInjとを加算することにより、ＦＦ項Inj_FFを算出し、ＦＦ項Inj_FFにＦＢ項Inj_FBを加算することにより、目標噴射時期Inj_TRGTを算出する。2つの修正値DBs_Inj,DIEGR_Injは、追従誤差EIgが値0になるように算出される。 （もっと読む）

【課題】入出力特性が刻々と変化するプラントに対して高い制御性能を維持できる上、一部の制御出力の偏差を見かけ上０とする特定の状況下においても有利な制御入力を再現できるような制御装置を実現する。
【解決手段】第一の制御出力とその目標値との偏差の時間積分ｘ_1z及びそれ以外のものｘ_1y、並びに、第二の制御出力とその目標値との偏差の時間積分ｘ_2z及びそれ以外のものｘ_2yを含む、各制御出力毎に個別の状態変数を参照して、線形入力及び非線形入力を反復的に演算するスライディングモードコントローラ５１と、第二の制御出力の偏差を０と見なす特定期間にあるときに、前記非線形入力を規定する、当該第二の制御出力に係る状態変数ｘ_2z及びｘ_2yについての多項式Ｓ_2zｘ_2z＋Ｓ_2yｘ_2yを０とする補正制御部５２とを具備する制御装置５を構成した。 （もっと読む）

【課題】制御出力とその目標値との偏差の時間積分を状態変数とし、その状態変数を参照して線形入力及び非線形入力を反復的に演算するスライディングモードコントローラを利用して内燃機関またはそれに付帯する装置を制御する際に、前記状態変数に基づき算出される切換関数ベクトルの絶対値の増大を防ぎ、過渡域での制御性及び排気の改善を図る。
【解決手段】内燃機関またはそれに付帯する装置を制御する制御装置（ＥＣＵ）に、スライディングモードコントローラと、状態変数に基づき算出される切換関数ベクトルが所定の変化量だけ変化したと仮定したときに生じる前記非線形入力の変化量に対応する制御出力の変化量の絶対値が所定の閾値を下回るという条件が成立した際に状態変数の更新を停止するとともに、状態変数の更新を停止している期間において制御出力とその目標値との偏差の正負が変化した際に状態変数の更新を再開する補正制御部とを備える。 （もっと読む）

【課題】一部の制御出力の偏差を見かけ上０とする特定の状況下において、有利な制御入力を再現できるようにする。
【解決手段】内燃機関またはこれに付帯する装置に係る複数の制御出力をそれぞれの目標値に追従させる制御を実施するものであって、制御出力とその目標値との偏差の時間積分ｘ_z及びそれ以外のものｘ_yを含む、各制御出力毎に個別の状態変数を参照して、線形入力及び非線形入力を反復的に演算するスライディングモードコントローラ５１と、ある制御出力の偏差を０と見なす特定期間にあるときに、前記非線形入力を規定する、当該制御出力に係る状態変数ｘ_z及びｘ_yについての多項式Ｓ_zｘ_z＋Ｓ_yｘ_yを０とする補正制御部５２とを具備する制御装置５を構成した。ここで、Ｓ_zは切換超平面を構成する行列Ｓの成分のうち前記状態変数ｘ_zに乗ずる列ベクトルであり、Ｓ_yは同行列Ｓの成分のうち前記状態変数ｘ_yに乗ずる列ベクトルである。
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【課題】スライディングモード制御系の簡易な設計方法を提供すること。
【解決手段】等価制御入力（ｕ_１）を算出する等価制御器（１１）、切換関数（σ）の値に比例した制御入力（ｕ_２）を算出する比例到達制御器（１３）、切換関数（σ）に基づいて決定され制御対象の状態に対して非線形な制御入力（ｕ_３）を算出する非線形制御器（１４）、並びに、三つの制御入力（ｕ_１、ｕ_２、ｕ_３）を加算して制御入力（ｕ）を算出する加算器（１５）を備えたスライディングモード制御系（１０）の設計方法は、制御対象を線形制御系で制御する場合の状態フィードバックゲイン（Ｆ_ｃ）を算出するステップ、及び、状態フィードバックゲイン（Ｆ_ｃ）によって導出される制御入力が制御入力（ｕ_１）と制御入力（ｕ_２）との合計に等しいものとして等価制御器（１１）及び比例到達制御器（１３）を設計する設計ステップ、で構成される。 （もっと読む）

【課題】多入力多出力を扱え、かつ非振動的な除振制御が可能であり、システム変動に頑強な制御を実現する。
【解決手段】搭載物が載置される定盤１を駆動する複数の駆動部３ｂに対応して配置された複数のセンサ３ａにより、定盤１の状態量を計測する。次に、定盤１についての複数の状態量及び定盤１の運動方程式に基づいて、スライディングモード制御により、該当する駆動部３ｂに対する制御量を作成し、出力する。
またカルマンフィルタ９をさらに備え、制御部は、複数のセンサ３ａのうち一部のセンサから取得した状態量をカルマンフィルタ９に入力し、カルマンフィルタ９で推定された他の状態量と一部のセンサから取得した状態量及び定盤１の運動方程式に基づいて、該当する駆動部に対する制御量を算出することが好適である。 （もっと読む）

【課題】オープン制御から適応スライディングモード制御へと移行する際の制御性の悪化を回避する。
【解決手段】オープン制御から適応スライディングモード制御へと移行する際に、適応スライディングモードコントローラ５１の制御入力を移行直前のオープンコントローラ５２の制御入力に一致させるべく、適応スライディングモードコントローラ５１の状態量を算定するようにした。
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【課題】 制御対象の動特性変化の大きい場合、外乱が大きい場合、あるいは制御対象が非線形特性を有する場合において十分なロバスト性及び安定性を有するスライディングモード制御を行うことができるプラントの制御装置を提供する。
【解決手段】 スライディングモード制御器１０１、減算器１０２、及び周波数整形制御器１０３により、制御対象１００への制御入力となる最終操作量ＵＦＭを算出する。減算器１０２、周波数整形制御器１０３、及び制御対象１００からなるブロックを拡大制御対象１１０とし、拡大制御対象１１０の伝達関数ＦＸ(s)が所望の目標伝達関数Ｆ(s)となるように、周波数整形制御器１０３の伝達関数Ｈ(s)が設定される。ＣＳ角度ＣＳＡがＣＳ角度指令値ＣＳＡＣＭＤと一致するようにフィードバック制御が行われる。 （もっと読む）

【課題】運転者が期待する駆動力をより精度よく反映した駆動力を得る。
【解決手段】ＥＣＵは、アクセル開度センサ８０１０から送信された信号に基づいてアクセル開度を検出するステップ（Ｓ１００）と、車両から実際に出力される現在の駆動力を算出するステップ（Ｓ１０２）と、車両から実際に出力される現在の駆動力およびアクセル開度に応じて、運転者が期待する駆動力を推定するステップ（Ｓ１０４）と、運転者が期待する駆動力と、車両が実際に出力する現在の駆動力との差が小さくなるように、スロットル開度の目標値を決定するステップ（Ｓ１０６）と、実際のスロットル開度が目標値と一致するように電子スロットルバルブ８０１６を制御するステップ（Ｓ１０８）とを含む、プログラムを実行する。 （もっと読む）

【課題】温度推定モデルにおける非線形な関数(テーブルやマップ)を温度センサ出力に基づいて修正する。
【解決手段】電子制御装置は、プラントの温度推定値を算出するプラントモデルについて、プラントに関わる第1のパラメータとプラントモデルに関わる第2のパラメータとの相関モデルを用いて温度推定値を算出する。この装置は、さらに算出されたプラントの温度推定値に基づいてプラントの温度を制御する。また、相関モデルに対し、複数の第1のパラメータの範囲に対して定義された複数の関数(Ｗｉ)を定義し、この複数の関数の高さを調整する修正係数(Kli，Kci)を温度センサの出力と算出されたプラントの温度推定値に基づいて算出し、複数の関数(Ｗｉ)および修正係数(Kli、Kci)により前記相関モデルを修正する。
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