【課題】スロットル弁の開度調整など制御対象の駆動量調整における応答遅れを減少させることができる駆動量制御装置を提供する。
【解決手段】車両１０のＥＣＵ２０は、スロットル弁１６の目標開度ＤＴＨＲと実開度ＤＴＨの偏差ｅがゼロ近傍のとき又は切換関数値σがゼロ近傍のときにダンピング出力Ｕｄａｍｐを小さくする。これにより、偏差ｅ又は切換関数値σがゼロ近傍となるスロットル弁１６の開度調整の開始直後や終了直前のダンピング出力Ｕｄａｍｐを小さくし、スロットル弁１６の実開度ＤＴＨの調整について高い応答性を実現することができる。 （もっと読む）

【課題】Δ変調、ΔΣ変調およびΣΔ変調アルゴリズムの１つに基づく制御アルゴリズムにより、制御対象を制御する場合において、制御アルゴリズムへの入力値が正値または負値の一方のみを示すときでも、制御精度を向上させることができる制御装置を提供する。
【解決手段】吸気カム5のカム位相Cainを制御する制御装置1は、ECU2を備える。ECU2は、カム位相Cainを目標カム位相Cain_cmdになるように制御するための参照入力の制限値r1を、式(1)〜(9)で算出し、制限値r1とオフセット値Vcain_oftとの制限値偏差r2を算出し、この制限値偏差r2を、ΔΣ変調アルゴリズムに基づく式(11)〜(13)のアルゴリズムで変調することにより、変調出力ｕ''を算出し、これをゲイン調整したゲイン調整値ｕにオフセット値Vcain_oftを加算することにより、電磁式カム位相可変機構３０への制御入力Vcainを算出する(ステップ5,6）。 （もっと読む）

【課題】制御量以外の参照パラメータの検出結果の信頼性の低下などに起因して、制御誤差が一時的に増大するような条件下でも、制御誤差を適切かつ迅速に補償でき、それにより、高い制御精度を確保できる制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置1の空燃比コントローラ100は、連結重み関数Wcp_iを空燃比誤差推定値Eafなどに乗算して、修正誤差Weaf_iを算出し、この値Weaf_iが値0になるように、値Dlift_bs_iを算出し、連結重み関数Wcp_iを値Dlift_bs_iなどに乗算して、値Dlift_ls_iを算出し、この値Dlift_ls_iの総和である値Dliftを値Liftinに加算することにより、値Liftin_modを算出し、この値Liftin_modに応じて、空燃比をフィードフォワード制御するための第１推定吸気量Gcyl_vtを算出し、空燃比をフィードバック制御するための空燃比補正係数KAFを算出し、これらに応じて燃料噴射量TOUTを算出する。 （もっと読む）

【目的】物体の位置を、物体を保持する移動機構によって速度制限を付しながら目標位置に速やかに追従させる技術を提供する。
【構成】本発明に係る位置制御装置は、物体を保持して移動させる移動機構と、物体に加える力の指令値を移動機構へ出力するコントローラを備える。図はコントローラ内の制御ブロック図である。図においてｐ_ｄは物体の位置を表し、ｐ_sは仮想質点の位置を表す。仮想質点は物体と仮想的な連結要素で連結されている。コントローラは、スライディングモード制御に基づいて物体に加えるべき力ｆを算出する。移動機構は、力ｆを物体に加えるように制御され、物体を移動させる。コントローラ内で力ｆを算出する過程において、移動機構によって実現される物体の速度の大きさに上限値Ｖが設定される。これにより、物体の速度の大きさを上限値Ｖ以下に制限しながら物体を目標位置へ追従させる位置制御が実現される。 （もっと読む）

【課題】極値特性を有する制御対象や、制御対象モデルを漸化式で表せない制御対象を制御する場合でも、高レベルの制御の安定性および制御精度をいずれも確保することができる制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置１は、協調コントローラ30、オンボードモデル解析器40およびモデル修正器60を備える。モデル修正器60は、吸気開角θlinおよび排気再開角θrblと図示平均有効圧Pmiの関係を定義した制御対象モデルを修正するために、モデル修正パラメータ行列θを算出し、オンボードモデル解析器40は、θを用いて修正した制御対象モデルに基づき、θlin，θrblとPmiの相関性を表す第1および第2応答指標RI1,RI2を算出する。協調コントローラ30は、θlinおよびθrblを、Pmiを目標値Pmi_cmdに収束させるように算出するとともに、θlin，θrblの増減度合および増減方向を、RI1，RI2に応じて決定する。 （もっと読む）

【課題】外乱及び特性変動を有する制御対象においても、素早い立ち上がりを実現することが可能な制御装置を提供する。
【解決手段】本発明では、制御対象である機構部１０に対する制御に応じて機構部１０から出力される出力量を検出するセンサ２１と、機構部１０における出力量の目標値およびセンサ２１により検出された出力量に基づいて、スライディングモード制御により機構部１０に対する制御量を算出し、制御量に基づいた制御信号を機構部１０に出力するスライディングモード制御器２２とを備え、スライディングモード制御器２２は、センサ２１に検出された出力量における所定の周波数成分を減衰させ、所定の周波数成分を減衰させた出力量に基づいて制御量を算出するように構成される。 （もっと読む）

【課題】 車両用の無段変速機等の制御に好適な、スライディングモード制御を用いた制御に関し、制御のハンチングをより確実に防止することができるようにする。
【解決手段】 無段変速機の目標変速比に応じた可動プーリの第１目標ストロークｘ₁^*を設定し、第１目標ストロークｘ₁^*に、可動プーリの実ストロークｘとこの第１目標ストロークｘ₁^*との偏差ｅ´の大きさに応じた遅れを与えて得られる第２目標ストロークｘ₂^*を用いてスライディングモード制御の切り換え関数σを設計し、この切り換え関数σに基づいてスライディングモード制御の非線形入力ｕ´_nlを演算し、演算した非線形入力を含む制御入力によりスライディングモード制御により可動プーリの位置を制御し、目標変速比状態とする。 （もっと読む）

【課題】ワインドアップ現象を起こさずに飽和要素を含む制御対象に対し制御機能を限界まで発揮する。
【解決手段】線形制御器５が、制御対象２の操作量を生成するための線形操作量Ｕｅｑを生成すると共に、非線形操作量Ｕｎｌに基づいて線形操作量Ｕｅｑの大きさを制限するの。これにより、非線形操作量Ｕｎｌの大きさを考慮する必要がなくなるので、非線形制御器６はワインドアップしなくなる。またこの結果、非線形制御器６でワインドアップ現象を考慮する必要がなくなるので、線形制御器５でのみ飽和時の影響を考慮すればよくなる。 （もっと読む）

【課題】 ΔΣ変調アルゴリズムまたはΣΔ変調アルゴリズムを用いることにより制御対象を制御する場合において、一方の変調アルゴリズムの入出力間での符号反転の際のむだ時間を低減することができ、制御対象の出力の目標値への収束性を向上させることができ、制御性を向上させることができる制御装置を提供する。
【解決手段】 制御装置1のECU2は、参照入力DSMVO2の制限値DSMVO2Lを、DSMVO2＜-1のときにはDSMVO2L＝-1（ステップ38）、1＜DSMVO2のときにはDSMVO2L＝1（ステップ40）、それ以外のときにはDSMVO2L＝DSMVO2（ステップ41）として算出する。そして、この制限値DSMVO2Lを、ΔΣ変調アルゴリズムに入力することより、DSM出力DSMSGNSを算出し、DSM出力DSMSGNSに応じて、酸素濃度センサ15の出力Voutを目標値Vopに収束させるように、内燃機関3に供給される混合気の空燃比を制御する（ステップ1〜13,25,26）。 （もっと読む）

【課題】 電磁駆動弁などに対する外乱や経時変化、あるいは機差に伴うスライディングモード制御における不安定化を防止する。
【解決手段】 筒内圧外力Ｆｃｌとスプリングによるポペット弁の中立位置ずれ量Ｄｍｐとの両方に応じて、操作切り替え点である吸引電流通電開始変位Ａを変更する（Ｓ１００）ことにより、適切な吸引電流通電開始変位Ａを設定して、スライディングモード制御における不安定化を防止することができる。
これと共にブレーキ電流終了変位も筒内圧外力Ｆｃｌと中立位置ずれ量Ｄｍｐとにより変更しても良い。 （もっと読む）