エレベータの安全装置
【課題】光ビームが覗き込まれることを防止することが出来るエレベータ安全装置を提供する。
【解決手段】本発明に係るエレベータの安全装置は、乗降口を撮影する撮像手段、撮像手段から得られた画像信号に基づいて異物を検知する第１異物検知手段、乗降口を横切る光ビームを出射する投光手段、投光手段から出射された光ビームを検知する受光手段、受光手段による光ビームの検知が中断されたときに異物検知信号を生成する第２異物検知手段、両かごドアの閉方向端面間の幅が人が通過できない所定幅となったことを検知するかごドア位置検知手段、及び制御手段を具えている。前記第１異物検知手段は、両かごドアが閉じる過程で、少なくとも両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知されるまでは異物検知動作を実行し、前記制御手段は、両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知されたときに投光手段に出射動作を開始させる。
【解決手段】本発明に係るエレベータの安全装置は、乗降口を撮影する撮像手段、撮像手段から得られた画像信号に基づいて異物を検知する第１異物検知手段、乗降口を横切る光ビームを出射する投光手段、投光手段から出射された光ビームを検知する受光手段、受光手段による光ビームの検知が中断されたときに異物検知信号を生成する第２異物検知手段、両かごドアの閉方向端面間の幅が人が通過できない所定幅となったことを検知するかごドア位置検知手段、及び制御手段を具えている。前記第１異物検知手段は、両かごドアが閉じる過程で、少なくとも両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知されるまでは異物検知動作を実行し、前記制御手段は、両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知されたときに投光手段に出射動作を開始させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はエレベータの安全装置に関し、より具体的には、かごドアが閉じる過程で異物が挟み込まれたときの安全を図るエレベータの安全装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
エレベータにおいては、例えば犬等のペットを紐に繋いで乗りかごに乗るとき、ペットが乗り場フロアに残ったまま人が乗りかごに乗り込むと、乗りかごの内部と乗り場フロアに跨って紐が張られた状態で、かごドアと乗り場ドアが閉じて、乗りかごが上昇若しくは下降することになる。この結果、ペットに繋がっている紐によって人の手が強く引っ張られ、場合によっては手首等に大きな傷を受ける虞がある。
【０００３】
そこで、乗りかごの乗降口を横切る光ビームを生成して、該光ビームを人や異物が遮ると、かごドア及び乗り場ドアを閉じ動作から開き動作に反転させることが行なわれている(例えば特許文献１参照)。
又、撮像装置によって乗降口が撮影され、撮影によって得られた画像信号に基づいて紐状の異物が存在すると判断されると、かごドア及び乗り場ドアを閉じ動作から開き動作に反転させることが行なわれている(例えば特許文献２参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１６９００９号公報
【特許文献２】特開２００６−８９１９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、異物検知動作は、かごドアが全開状態から全閉状態となるまでの過程で出来るだけ長い期間に亘って行なわれることが望ましい。
そこで従来は、かごドアの閉じ動作が開始されたときに異物検知動作を開始させることとしているが、レーザ光を用いて異物を検知するエレベータにおいては、人が乗降口に頭や肩を入れてレーザ光を覗き込んだ場合に目に障害を受ける虞があった。
本発明の目的は、かごドアが全閉状態から全閉状態となるまでの過程で従来と同程度の長い期間に亘って異物を検知することが出来、然も、レーザ光等の光ビームが覗き込まれることを防止することが出来るエレベータの安全装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る第１のエレベータの安全装置は、互いに接近離間する方向に移動して乗降口を開閉する一対のかごドアを具えたエレベータの安全装置であって、
乗降口を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段から得られた画像信号に基づいて前記乗降口に異物が存在するか否かを判断し、異物が存在すると判断したときに異物検知信号を生成する異物検知動作を実行する第１異物検知手段と、
前記乗降口を横切る光ビームを出射する投光手段と、
前記投光手段から出射された光ビームを検知する受光手段と、
前記受光手段による光ビームの検知が中断されたときに異物検知信号を生成する第２異物検知手段と、
両かごドアの閉方向端面間の幅が人が通過できない所定の幅となったことを検知するかごドア位置検知手段と、
前記投光手段による光ビームの出射動作を制御する制御手段
とを具えている。そして、前記第１異物検知手段は、両かごドアが閉じる過程で、少なくとも前記かごドア位置検知手段によって両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知されるまでは前記異物検知動作を実行し、前記制御手段は、両かごドアが閉じる過程で、前記かごドア位置検知手段によって両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知されたときに前記投光手段に光ビームの出射動作を開始させる。
【０００７】
上記本発明に係る第１のエレベータの安全装置においては、両かごドアが閉じる過程で、少なくとも両かごドアの閉方向端面間の幅が人が通過できない所定幅となるまでは第１異物検知手段による異物検知動作が実行され、乗降口に異物が存在する場合には、第１異物検知手段により異物検知信号が生成されることになる。
そして、両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となった時点で、投光手段による光ビームの出射動作が開始されて第２異物検知手段による異物検知動作が開始される。このとき、第１異物検知手段による異物検知動作は継続させても停止させてもよい。第１異物検知手段による異物検知動作が継続される構成においては、乗降口に異物が存在する場合、両かごドアが全閉状態となるまでの過程で第１異物検知手段或いは第２異物検知手段により異物検知信号が生成されることになる。一方、第１異物検知手段による異物検知動作が停止される構成においては、乗降口に異物が存在する場合、両かごドアが全閉状態となるまでの過程で第２異物検知手段により異物検知信号が生成されることになる。
【０００８】
上記本発明に係る第１のエレベータの安全装置においては、両かごドアが閉じる過程で、両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となるまでは第１異物検知手段によって異物を検知することが出来、その後は、第２異物検知手段によって、又は第１異物検知手段及び第２異物検知手段によって異物を検知することが出来る。
又、両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となった時点で投光手段による光ビームの出射動作が開始されるので、光ビームの出射動作が開始された後に人が乗降口に頭や肩を入れて光ビームを覗き込むことは物理的に不可能であり、光ビームが覗き込まれることを防止することが出来る。
【０００９】
具体的構成において、前記制御手段は、前記かごドア位置検知手段によって両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知されるまでに異物検知信号が生成されたとき、両かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させる。
【００１０】
上記具体的構成においては、両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となるまでの過程で異物検知信号が生成された場合、乗降口に人或いは何らかの異物が存在すると推定されるため、両かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させる。
【００１１】
又、具体的構成において、前記制御手段は、前記かごドア位置検知手段によって両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知された後に異物検知信号が生成されたとき、両かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させると共に、前記投光手段に光ビームの出射動作を停止させる。
【００１２】
上記具体的構成においては、両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となってから両かごドアが全閉状態となるまでの過程で異物検知信号が生成された場合、乗降口に何らかの異物が存在すると推定されるため、両かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させるのであるが、このとき、投光手段に光ビームの出射動作を停止させる。これによって、両かごドアの反転開き動作中に光ビームが覗き込まれることを防止することが出来る。
【００１３】
本発明に係る第２のエレベータ安全装置は、戸当たりフレームに対して接近離間する方向に移動して乗降口を開閉する少なくとも１つのかごドアを具えたエレベータの安全装置であって、
前記乗降口を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段から得られた画像信号に基づいて前記乗降口に異物が存在するか否かを判断し、異物が存在すると判断したときに異物検知信号を生成する異物検知動作を実行する第１異物検知手段と、
前記乗降口を横切る光ビームを出射する投光手段と、
前記投光手段から出射された光ビームを検知する受光手段と、
前記受光手段による光ビームの検知が中断されたときに異物検知信号を生成する第２異物検知手段と、
前記戸当たりフレームと前記かごドアの閉方向端面との間の幅が人の通過できない所定幅となったことを検知するかごドア位置検知手段と、
前記投光手段による光ビームの出射動作を制御する制御手段
とを具えている。そして、前記第１異物検知手段は、少なくとも前記かごドア位置検知手段によって前記戸当たりフレームと前記かごドアの閉方向端面との間の幅が前記所定幅となったことが検知されるまでは前記異物検知動作を実行し、前記制御手段は、前記かごドアが閉じる過程で、前記かごドア位置検知手段によって前記戸当たりフレームと前記かごドアの閉方向端面との間の幅が前記所定幅となったことが検知されたときに前記投光手段に光ビームの出射動作を開始させる。
【００１４】
上記本発明に係る第２のエレベータの安全装置においては、かごドアが閉じる過程で、少なくとも戸当たりフレームとかごドアの閉方向端面との間の幅が人が通過できない所定幅となるまでは第１異物検知手段による異物検知動作が実行され、乗降口に異物が存在する場合には、第１異物検知手段により異物検知信号が生成されることになる。
そして、戸当たりフレームとかごドアの閉方向端面との間の幅が前記所定幅となった時点で、投光手段による光ビームの出射動作が開始されて第２異物検知手段による異物検知動作が開始される。このとき、第１異物検知手段による異物検知動作は継続させても停止させてもよい。第１異物検知手段による異物検知動作が継続される構成においては、乗降口に異物が存在する場合、かごドアが全閉状態となるまでの過程で第１異物検知手段或いは第２異物検知手段により異物検知信号が生成されることになる。一方、第１異物検知手段による異物検知動作が停止される構成においては、乗降口に異物が存在する場合、かごドアが全閉状態となるまでの過程で第２異物検知手段により異物検知信号が生成されることになる。
【００１５】
上記本発明に係る第２のエレベータの安全装置においては、かごドアが閉じる過程で、かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となるまでは第１異物検知手段によって異物を検知することが出来、その後は、第２異物検知手段によって、又は第１異物検知手段及び第２異物検知手段によって異物を検知することが出来る。
又、戸当たりフレームとかごドアの閉方向端面との間の幅が前記所定幅となった時点で投光手段による光ビームの出射動作が開始されるので、出射動作が開始された後に人が乗降口に頭や肩を入れて光ビームを覗き込むことは物理的に不可能であり、光ビームが覗き込まれることを防止することが出来る。
【００１６】
具体的構成において、前記制御手段は、前記かごドア位置検知手段によって前記戸当たりフレームと前記かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知されるまでに異物検知信号が生成されたとき、前記かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させる。
【００１７】
上記具体的構成においては、戸当たりフレームとかごドアの閉方向端面との間の幅が前記所定幅となるまでの過程で異物検知信号が生成された場合、乗降口に人或いは何らかの異物が存在すると推定されるため、かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させる。
【００１８】
又、具体的構成において、前記制御手段は、前記かごドア位置検知手段によって前記戸当たりフレームと前記かごドアの閉方向端面との間の幅が前記所定幅となったことが検知された後に異物検知信号が生成されたとき、前記かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させると共に、前記投光手段に光ビームの出射動作を停止させる。
【００１９】
上記具体的構成においては、戸当たりフレームとかごドアの閉方向端面との間の幅が前記所定幅となってからかごドアが全閉状態となるまでの過程で異物検知信号が生成された場合、乗降口に何らかの異物が存在すると推定されるため、かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させるのであるが、このとき、投光手段に光ビームの出射動作を停止させる。これによって、かごドアの反転開き動作中に光ビームが覗き込まれることを防止することが出来る。
【発明の効果】
【００２０】
本発明に係るエレベータ安全装置によれば、かごドアが全閉状態から全閉状態となるまでの過程で従来と同程度の長い期間に亘って異物を検知することが出来、然も、レーザ光等の光ビームが覗き込まれることを防止することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係るエレベータの全体構成を表わすブロック図である。
【図２】画像処理による異物検知手続きを表わすフローチャートである。
【図３】上記エレベータにおいて実行される制御手続きを表わすフローチャートである。
【図４】敷居上に異物が存在しない場合に２値化処理後に得られる画像を表わす図である。
【図５】敷居上に紐状の異物が存在する場合に２値化処理後に得られる画像を表わす図である。
【図６】異物が細い紐である場合や紐状の異物が敷居を含む背景と同じ様な色であって背景と溶け込んでいる場合に２値化処理後に得られる画像を表わす図である。
【図７】上記画像に対し膨張処理を施して得られる画像を表わす図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態につき、図面に沿って具体的に説明する。
本発明に係るエレベータは、図１に示す如く、乗りかごの乗降口を開閉する左右一対のかごドア(11)(12)を具えたセンターオープンタイプのエレベータであって、かごの内壁には、行先階を指定するため行先階ボタンやかごドアを開閉するための開閉ボタンを具えた操作部(51)と、停止している階数や通過した階数などの種々の情報を表示するための表示部(52)とが配備されている。これらの操作部(51)及び表示部(52)には、エレベータ全体の動作を制御するエレベータ制御装置(７)が接続されている。
上記エレベータの上部には、かごドアを駆動するドアモータ(図示省略)及び該ドアモータに取り付けられたロータリエンコーダ(60)を具えたドア駆動装置(６)と、前記ドアモータの回転を制御すると共に前記ロータリエンコーダ(60)から得られるエンコーダパルス信号に基づいて両かごドア(11)(12)の閉じ位置を検出するドアモータ制御装置(61)とが配備されている。ドアモータ制御装置(61)は、前記エレベータ制御装置(７)に接続されており、ドアモータ制御装置(61)からエレベータ制御装置(７)に両かごドア(11)(12)の閉じ位置を表わすドア位置信号が供給される。
【００２３】
乗降口上方のフレーム(41)には、撮像装置(２)が乗降口下方の敷居(42)の上方空間が撮影範囲Ａとなる様に撮影方向を敷居(42)に向けて固定されている。該撮像装置(２)は前記エレベータ制御装置(７)に接続されており、該撮像装置(２)から得られる画像信号は該エレベータ制御装置(７)に供給される。
【００２４】
又、一対のかごドア(11)(12)が全閉状態にて互いに当接する当接位置を上下に延びる直線上の位置において、前記フレーム(41)には鉛直下方へ向けて投光／受光ユニット(３)が配備される一方、前記敷居(42)には鉛直上方へ向けて反射部材(30)が配備されている。
投光／受光ユニット(３)は、レーザ光を出射すべき投光器と入射してくるレーザ光を検知すべき受光器とを一体に具えている。投光／受光ユニット(３)の投光器としては例えば赤色半導体レーザが採用され、これによって直径１〜２ｍｍのスポットが形成される。投光／受光ユニット(３)の受光器は、入射光による受光量が所定の閾値を上回っているときは異物検知信号を生成しないのに対し、入射光による受光量が所定の閾値を下回っているときは異物検知信号を生成する。投光／受光ユニット(３)は、前記エレベータ制御装置(７)に接続されており、投光／受光ユニット(３)によって生成された異物検知信号は該エレベータ制御装置(７)に供給される。
【００２５】
上記エレベータ制御装置(７)は入出力回路(71)を具えており、該入出力回路(71)に、上記の操作部(51)、表示部(52)、ドアモータ制御装置(61)、撮像装置(２)及び投光／受光ユニット(３)が接続されている。
又、前記入出力回路(71)には、バス(70)を介して、前記操作部(51)からの操作信号に応じて乗りかごの昇降動作を制御する昇降制御手段(72)と、前記表示部(52)の表示動作を制御する表示案内制御手段(73)と、前記投光／受光ユニット(３)に対してレーザ投光オン指令或いはレーザ投光オフ指令を出力するレーザ投光オン／オフ指令手段(74)と、前記ドアモータ制御装置(61)に対してかごドア開指令或いはかごドア閉指令を出力するかごドア開閉指令手段(75)と、前記撮像装置(２)から得られる画像信号に基づいて異物の存在の有無を判断し、異物が存在すると判断したときに異物検知信号を生成する後述の異物検知処理を実行する異物検知手段(76)と、前記投光／受光ユニット(３)の出力及び該異物検知手段(76)の出力に基づいてかごドア開閉指令手段(75)の指令動作を制御する安全制御手段(77)とが接続されている。又、該安全制御手段(77)は、前記ドアモータ制御装置(61)から得られるドア位置信号に基づいてレーザ投光オン／オフ指令手段(74)の指令動作を制御する。
【００２６】
図２は、上記異物検知手段(76)によって実行される異物検知処理の具体的手続きを表わしている。先ずステップＳ１では、撮像装置から１フレーム分の画像信号を取り込む。次にステップＳ２にて、取り込んだ画像信号に対して、画像サイズを所定サイズに変換するリサイズ処理を施した後、ステップＳ３では、リサイズ処理の施された画像信号に対して所定の領域成分を抽出するトリミング処理を施す。これによって、撮影画像から不要な領域が削除された、所定の解像度を有する画像が得られる。
【００２７】
続いてステップＳ４では、トリミング処理によって得られた画像信号に対して２値化処理を施す。
図４は、敷居(42)上に異物が存在しない場合に２値化処理後に得られる画像を表わし、図５は、敷居(42)上に乗りかごと乗り場フロアに跨る紐状の異物が存在する場合に２値化処理後に得られる画像を表わしている。敷居(42)上に異物が存在しない場合には、図４に示す如く敷居(42)の溝部分のみが黒色に変換された画像が得られるのに対して、紐状の異物が存在する場合には、図５に示す如く敷居(42)の溝部分と異物部分が黒色に変換された画像が得られる。この様に、２値化処理後、乗りかごと乗り場フロアに跨る紐状の異物は黒色の縦エッジとなって画像中に表われることになる。
【００２８】
その後、図２のステップＳ５では、２値化処理後の画像信号に対して黒色領域を膨張させる膨張処理を施す。この様に、２値化処理後の画像信号に対して膨張処理を施す理由は、次の通りである。
異物が細い紐である場合や、紐状の異物が敷居を含む背景と同じ様な色であって背景と溶け込んでいる場合には、異物部分が断片的に黒色に変換され、その結果、紐状の異物が図６に示す如く不鮮明な縦エッジとなって画像中に表われることになる。敷居(42)上に乗りかごと乗り場フロアに跨る紐状の異物が存在するか否かの判断は、後述の如く、画像中に黒色の縦エッジが存在するか否かによって行なわれるのであるが、上述の如く紐状の異物が不鮮明な縦エッジとなって表われた場合には、異物が存在するにも拘わらず、異物が検知されない虞がある。このため、２値化処理後の画像信号に対して膨張処理が施されるのである。この膨張処理によって、図７に示す如く黒色の縦エッジが強調されることになる。
【００２９】
続いて図２のステップＳ６では、膨張処理の施された画像信号に基づいて敷居上に異物が存在するか否かを判断する。ここで、該判断は、画像中に図５及び図７に示す如く水平方向に対する傾き角度θが所定の角度θ０よりも大きい黒色の縦エッジが存在するか否かによって行なわれる。
画像中に黒色の縦エッジが存在しない場合には、図２のステップＳ６にてノーと判断されてステップＳ１に戻る一方、画像中に黒色の縦エッジが存在する場合には、ステップＳ６にてイエスと判断されてステップＳ７に移行し、異物検知信号を生成して安全制御手段に出力した後、ステップＳ１に戻る。
【００３０】
本発明に係るエレベータにおいては、両かごドア(11)(12)の戸開状態での待機中には、エレベータ制御装置(７)の安全制御手段(77)は、投光／受光ユニット(３)にレーザ光の出射動作を停止させると共に、投光／受光ユニット(３)による異物検知動作及び異物検知手段(76)による異物検知動作を無効とする。尚、投光／受光ユニット(３)による異物検知動作が無効とされると、その後に投光／受光ユニット(３)によって生成される異物検知信号が無効化され、異物検知手段(76)による異物検知動作が無効とされると、その後に異物検知手段(76)によって生成される異物検知信号が無効化されることになる。
その後、両かごドア(11)(12)の戸閉動作が開始されたときに、安全制御手段(77)は、異物検知手段(76)による異物検知動作を有効とし、その後、両かごドア(11)(12)が閉方向端面間の幅が人(幼児)の通過できない所定幅(例えば７０ｍｍ)となる所定の閉じ位置まで閉じたときに、安全制御手段(77)は、投光／受光ユニット(３)にレーザ光の出射動作を開始させると共に、投光／受光ユニット(３)による異物検知動作を有効とする。このとき、異物検知手段(76)による異物検知動作は有効な状態に維持される。
安全制御手段(77)は、両かごドア(11)(12)が全開状態から前記所定の閉じ位置まで閉じる過程では、異物検知手段(76)によって異物検知信号が生成されない限り、両かごドア(11)(12)の閉じ動作を継続する。これに対し、異物検知手段(76)は、紐状の異物を検知したとき、異物検知信号を生成して安全制御手段(77)へ出力する。これに応じて、安全制御手段(77)は、両かごドア(11)(12)を閉じ動作から開き動作に反転させると共に、異物検知手段(76)による異物検知動作を無効とする。
【００３１】
その後、両かごドア(11)(12)が前記所定の閉じ位置まで閉じてから全閉状態となるまでの過程では、投光／受光ユニット(３)から出射されたレーザ光は、図中に破線の矢印で示す如く、その進路に異物が存在しない限り、反射部材(30)によって反射され、投光／受光ユニット(３)へ戻ってくることになる。投光／受光ユニット(３)は、レーザ光が検知されているときは異物検知信号を生成しない。安全制御手段(77)は、両かごドア(11)(12)が前記所定の閉じ位置まで閉じてから全閉状態となるまでの過程で、投光／受光ユニット(３)或いは異物検知手段(76)によって異物検知信号が生成されない限り、両かごドア(11)(12)の閉じ動作を継続する。
これに対し、投光／受光ユニット(３)は、レーザ光の検知が中断されたとき、異物検知信号を生成して安全制御手段(77)へ出力する。又、異物検知手段(76)は、紐状の異物を検知したとき、異物検知信号を生成して安全制御手段(77)へ出力する。安全制御手段(77)は、投光／受光ユニット(３)或いは異物検知手段(76)からの異物検知信号に応じて、両かごドア(11)(12)を閉じ動作から開き動作に反転させると共に、投光／受光ユニット(３)にレーザ光の出射動作を停止させる。又、投光／受光ユニット(３)による異物検知動作及び異物検知手段(76)による異物検知動作を無効とする。
【００３２】
図３は、上記安全制御手段(77)によって実行される制御手続きを表わしており、先ずステップＳ１１では、戸開完了(全開状態)で待機する。このとき、異物検知手段による異物検知動作及び投光／受光ユニットによる異物検知動作は無効とされている。又、投光／受光ユニットによるレーザ光の出射動作は停止している。
その後、戸開開放時間が満了したときに、ステップＳ１２にて戸閉動作を開始し、続いてステップＳ１３では、異物検知手段による異物検知動作を有効とした後、ステップＳ１４にて、異物が検知されたか否かを判断する。
ここで、異物検知手段によって異物検知信号が生成された場合には、乗りかごの乗降口に乗りかごと乗り場フロアに跨る紐等の異物が存在するものと推定されるため、ステップＳ１９に移行して、反転戸開を開始すると共に異物検知手段による異物検知動作を無効とした後、ステップＳ１１に戻って戸開完了で待機する。
【００３３】
一方、ステップＳ１４にて異物が検知されなかったと判断されたときは、ステップＳ１５に移行して、ドアモータ制御装置から得られるドア位置信号に基づいて両かごドアが前記所定の閉じ位置まで閉じたか否かを判断し、ノーと判断されたときはステップＳ１４に戻って、異物が検知されたか否かの判断を繰り返す。
【００３４】
その後、両かごドアが前記所定の閉じ位置まで閉じてステップＳ１５にてイエスと判断されたときは、ステップＳ１６に移行して、投光／受光ユニットにレーザ光の出射動作を開始させると共に投光／受光ユニットによる異物検知動作を有効とした後、ステップＳ１７にて異物が検知されたか否かを判断する。
ここで、異物検知手段或いは投光／受光ユニットによって異物検知信号が生成されたときには、乗りかごの乗降口に異物が存在するものと推定されるため、ステップＳ１８に移行して、投光／受光ユニットにレーザ光の出射動作を停止させると共に投光／受光ユニットによる異物検知動作を無効とし、続いてステップＳ１９にて、反転戸開を開始すると共に異物検知手段による異物検知動作を無効とした後、ステップＳ１に戻って戸開完了で待機する。
【００３５】
一方、ステップＳ１７にて異物が検知されなかったと判断されたときは、ステップＳ２０に移行して、戸閉終端位置検出装置(図１にて図示省略)から得られるオン／オフ信号に基づいて戸閉動作が完了したか否かを判断し、ノーと判断されたときはステップＳ１７に戻って異物が検知されたか否かの判断を繰り返す。その後、戸閉動作が完了してステップＳ２０にてイエスと判断されたときは、ステップＳ２１にて、投光／受光ユニットにレーザ光の出射動作を停止させると共に、投光／受光ユニットによる異物検知動作及び異物検知手段による異物検知動作を無効として、上記手続きを終了する。
【００３６】
上記手続きによれば、戸閉動作が開始されたときに異物検知手段(76)による異物検知動作が有効とされ、その後、両かごドア(11)(12)が前記所定の閉じ位置まで閉じる過程では、異物検知手段(76)により異物検知信号が生成されたときに、反転戸開が開始されると共に異物検知手段(76)による異物検知動作が無効とされる。
そして、両かごドア(11)(12)が前記所定の閉じ位置まで閉じたときに投光／受光ユニット(３)からのレーザ光の出射が開始されると共に投光／受光ユニット(３)による異物検知動作が有効とされ、その後、両かごドア(11)(12)が全閉状態となるまでの過程では、異物検知手段(76)或いは投光／受光ユニット(３)により異物検知信号が生成されたときに、投光／受光ユニット(３)からのレーザ光の出射が停止されると共に投光／受光ユニット(３)による異物検知動作が無効とされた後、反転戸開が実行されると共に及び異物検知手段(76)による異物検知動作が無効とされる。これに対し、異物が検知されることなく戸閉動作が完了した場合には、そのときに投光／受光ユニット(３)からのレーザ光の出射が停止されると共に、投光／受光ユニット(３)による異物検知動作及び異物検知手段(76)による異物検知動作が無効とされる。
【００３７】
本発明に係るエレベータにおいては、両かごドア(11)(12)が全開状態から所定の閉じ位置まで閉じるまでは異物検知手段(76)によって異物を検知することが出来、その後、両かごドア(11)(12)が全閉状態となるまでは異物検知手段(76)及び投光／受光ユニット(３)によって異物を検知することが出来る。
又、上述の如く、両かごドア(11)(12)が前記所定の閉じ位置まで閉じた後においても異物検知手段(76)による異物検知動作を有効とすることによって、より確実に異物を検知することが出来る。
又、戸開待機中には投光／受光ユニット(３)からのレーザ光の出射が停止されるので、戸開待機中にレーザ光が覗き込まれることを防止することが出来る。
又、戸閉動作中は、両かごドア(11)(12)が前記所定の閉じ位置まで閉じたときに投光／受光ユニット(３)によるレーザ光の出射動作が開始されるので、レーザ光の出射動作が開始された後に人が乗降口に頭や肩を入れてレーザ光を覗き込むことは物理的に不可能であり、戸閉動作中にレーザ光が覗き込まれることを防止することが出来る。
更に、両かごドア(11)(12)が前記所定の閉じ位置から全閉状態まで閉じる過程で異物が検知されたとき、反転戸開動作が実行されることになるのであるが、このとき、投光／受光ユニット(３)からのレーザ光の出射が停止されるので、反転戸開動作中にレーザ光が覗き込まれることを防止することが出来る。
【００３８】
尚、本発明の各部構成は上記実施の形態に限らず、特許請求の範囲に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能である。
例えば、本実施の形態においては、両かごドア(11)(12)が所定の閉じ位置まで閉じた後に異物検知手段(76)による異物検知動作を有効な状態に維持しているが、両かごドア(11)(12)が所定の閉じ位置まで閉じた時点で異物検知手段(76)による異物検知動作を無効とする構成の採用も可能である。又、本実施の形態においては、両かごドア(11)(12)が全開状態から全閉状態まで閉じる過程で常に異物検知手段(76)に異物検知動作を実行させているが、両かごドア(11)(12)が所定の閉じ位置まで閉じた時点で異物検知動作を停止させる構成の採用も可能である。これらの構成によれば、撮像装置(２)の撮影範囲に両かごドア(11)(12)の閉方向端部が入り込んでくることによる異物の誤検知をも防止することが出来る。
又、本実施の形態においては、画像中に黒色の縦エッジが存在するか否かを判断することによって敷居(42)上に紐状の異物が存在するか否かを判断しているが、異物の存在の有無を判断する方法としては、その他の周知の方法を採用することが可能である。例えば、敷居(42)上に異物が存在しないときに撮像装置から得られた画像信号をメモリに格納しておき、撮像装置から得られた画像信号とメモリに格納されている画像信号と比較することによって紐状の異物を含む何らかの異物が存在するか否かを判断することも可能である。
【００３９】
又、本実施の形態においては、異物検知手段(76)をエレベータ制御装置(７)内に設けているが、撮像装置(２)内に設ける構成を採用することも可能である。かかる構成においては、撮像装置(２)は、かごドアの状態やエレベータの状態とは無関係に異物検知信号をエレベータ制御装置(７)に送信し、エレベータ制御装置(７)は、撮像装置(２)から得られる異物検知信号に基づいてかごドアの開閉を制御することになる。
【００４０】
又、両かごドア(11)(12)の閉方向端面間の幅が両かごドア(11)(12)の閉方向端部が撮像装置(２)の撮影範囲に入り込んでくる幅よりも大きい所定幅となったときに投光／受光ユニット(３)にレーザ光の出射動作を開始させる構成の採用も可能である。該構成によれば、撮像装置(２)の撮影範囲に両かごドア(11)(12)の閉方向端部が入り込んでくることによる異物の誤検知を防止することが出来る。尚、該構成においては、両かごドア(11)(12)の閉方向端面間の幅が前記所定幅となったときに異物検知手段(76)による異物検知動作を無効とし、或いは停止させる。
又、両かごドア(11)(12)の閉方向端面間の幅が、人が通過できない幅であって、且つ両かごドア(11)(12)の閉方向端部が撮像装置(２)の撮影範囲に入り込んでくる幅よりも大きい所定幅となったときに、投光／受光ユニット(３)にレーザ光の出射動作を開始させる構成の採用も可能である。該構成によれば、レーザ光の覗き込み及び撮影範囲に両かごドア(11)(12)の閉方向端部が入り込んでくることによる異物の誤検知を防止することが出来る。
【００４１】
更に、本実施の形態においては、本発明をセンターオープンタイプのエレベータの安全装置に実施しているが、戸当たりフレームに対して接近離間する方向に移動して乗降口を開閉する少なくとも１つのかごドアを具えたサイドオープンタイプのエレベータの安全装置に実施することも可能である。
更に又、本実施の形態においては、本発明を、乗降口を鉛直方向に横切る光ビームを用いて異物の検知を行なうエレベータの安全装置に実施しているが、水平方向に横切る光ビームを用いて異物の検知を行なうエレベータの安全装置に実施することも可能である。
【符号の説明】
【００４２】
(２) 撮像装置
(３) 投光／受光ユニット
(30) 反射板
(７) エレベータ制御装置
(74) レーザ投光オン／オフ指令手段
(75) かごドア開閉指令手段
(76) 異物検知手段
(77) 安全制御手段
【技術分野】
【０００１】
本発明はエレベータの安全装置に関し、より具体的には、かごドアが閉じる過程で異物が挟み込まれたときの安全を図るエレベータの安全装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
エレベータにおいては、例えば犬等のペットを紐に繋いで乗りかごに乗るとき、ペットが乗り場フロアに残ったまま人が乗りかごに乗り込むと、乗りかごの内部と乗り場フロアに跨って紐が張られた状態で、かごドアと乗り場ドアが閉じて、乗りかごが上昇若しくは下降することになる。この結果、ペットに繋がっている紐によって人の手が強く引っ張られ、場合によっては手首等に大きな傷を受ける虞がある。
【０００３】
そこで、乗りかごの乗降口を横切る光ビームを生成して、該光ビームを人や異物が遮ると、かごドア及び乗り場ドアを閉じ動作から開き動作に反転させることが行なわれている(例えば特許文献１参照)。
又、撮像装置によって乗降口が撮影され、撮影によって得られた画像信号に基づいて紐状の異物が存在すると判断されると、かごドア及び乗り場ドアを閉じ動作から開き動作に反転させることが行なわれている(例えば特許文献２参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１６９００９号公報
【特許文献２】特開２００６−８９１９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、異物検知動作は、かごドアが全開状態から全閉状態となるまでの過程で出来るだけ長い期間に亘って行なわれることが望ましい。
そこで従来は、かごドアの閉じ動作が開始されたときに異物検知動作を開始させることとしているが、レーザ光を用いて異物を検知するエレベータにおいては、人が乗降口に頭や肩を入れてレーザ光を覗き込んだ場合に目に障害を受ける虞があった。
本発明の目的は、かごドアが全閉状態から全閉状態となるまでの過程で従来と同程度の長い期間に亘って異物を検知することが出来、然も、レーザ光等の光ビームが覗き込まれることを防止することが出来るエレベータの安全装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る第１のエレベータの安全装置は、互いに接近離間する方向に移動して乗降口を開閉する一対のかごドアを具えたエレベータの安全装置であって、
乗降口を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段から得られた画像信号に基づいて前記乗降口に異物が存在するか否かを判断し、異物が存在すると判断したときに異物検知信号を生成する異物検知動作を実行する第１異物検知手段と、
前記乗降口を横切る光ビームを出射する投光手段と、
前記投光手段から出射された光ビームを検知する受光手段と、
前記受光手段による光ビームの検知が中断されたときに異物検知信号を生成する第２異物検知手段と、
両かごドアの閉方向端面間の幅が人が通過できない所定の幅となったことを検知するかごドア位置検知手段と、
前記投光手段による光ビームの出射動作を制御する制御手段
とを具えている。そして、前記第１異物検知手段は、両かごドアが閉じる過程で、少なくとも前記かごドア位置検知手段によって両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知されるまでは前記異物検知動作を実行し、前記制御手段は、両かごドアが閉じる過程で、前記かごドア位置検知手段によって両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知されたときに前記投光手段に光ビームの出射動作を開始させる。
【０００７】
上記本発明に係る第１のエレベータの安全装置においては、両かごドアが閉じる過程で、少なくとも両かごドアの閉方向端面間の幅が人が通過できない所定幅となるまでは第１異物検知手段による異物検知動作が実行され、乗降口に異物が存在する場合には、第１異物検知手段により異物検知信号が生成されることになる。
そして、両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となった時点で、投光手段による光ビームの出射動作が開始されて第２異物検知手段による異物検知動作が開始される。このとき、第１異物検知手段による異物検知動作は継続させても停止させてもよい。第１異物検知手段による異物検知動作が継続される構成においては、乗降口に異物が存在する場合、両かごドアが全閉状態となるまでの過程で第１異物検知手段或いは第２異物検知手段により異物検知信号が生成されることになる。一方、第１異物検知手段による異物検知動作が停止される構成においては、乗降口に異物が存在する場合、両かごドアが全閉状態となるまでの過程で第２異物検知手段により異物検知信号が生成されることになる。
【０００８】
上記本発明に係る第１のエレベータの安全装置においては、両かごドアが閉じる過程で、両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となるまでは第１異物検知手段によって異物を検知することが出来、その後は、第２異物検知手段によって、又は第１異物検知手段及び第２異物検知手段によって異物を検知することが出来る。
又、両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となった時点で投光手段による光ビームの出射動作が開始されるので、光ビームの出射動作が開始された後に人が乗降口に頭や肩を入れて光ビームを覗き込むことは物理的に不可能であり、光ビームが覗き込まれることを防止することが出来る。
【０００９】
具体的構成において、前記制御手段は、前記かごドア位置検知手段によって両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知されるまでに異物検知信号が生成されたとき、両かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させる。
【００１０】
上記具体的構成においては、両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となるまでの過程で異物検知信号が生成された場合、乗降口に人或いは何らかの異物が存在すると推定されるため、両かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させる。
【００１１】
又、具体的構成において、前記制御手段は、前記かごドア位置検知手段によって両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知された後に異物検知信号が生成されたとき、両かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させると共に、前記投光手段に光ビームの出射動作を停止させる。
【００１２】
上記具体的構成においては、両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となってから両かごドアが全閉状態となるまでの過程で異物検知信号が生成された場合、乗降口に何らかの異物が存在すると推定されるため、両かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させるのであるが、このとき、投光手段に光ビームの出射動作を停止させる。これによって、両かごドアの反転開き動作中に光ビームが覗き込まれることを防止することが出来る。
【００１３】
本発明に係る第２のエレベータ安全装置は、戸当たりフレームに対して接近離間する方向に移動して乗降口を開閉する少なくとも１つのかごドアを具えたエレベータの安全装置であって、
前記乗降口を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段から得られた画像信号に基づいて前記乗降口に異物が存在するか否かを判断し、異物が存在すると判断したときに異物検知信号を生成する異物検知動作を実行する第１異物検知手段と、
前記乗降口を横切る光ビームを出射する投光手段と、
前記投光手段から出射された光ビームを検知する受光手段と、
前記受光手段による光ビームの検知が中断されたときに異物検知信号を生成する第２異物検知手段と、
前記戸当たりフレームと前記かごドアの閉方向端面との間の幅が人の通過できない所定幅となったことを検知するかごドア位置検知手段と、
前記投光手段による光ビームの出射動作を制御する制御手段
とを具えている。そして、前記第１異物検知手段は、少なくとも前記かごドア位置検知手段によって前記戸当たりフレームと前記かごドアの閉方向端面との間の幅が前記所定幅となったことが検知されるまでは前記異物検知動作を実行し、前記制御手段は、前記かごドアが閉じる過程で、前記かごドア位置検知手段によって前記戸当たりフレームと前記かごドアの閉方向端面との間の幅が前記所定幅となったことが検知されたときに前記投光手段に光ビームの出射動作を開始させる。
【００１４】
上記本発明に係る第２のエレベータの安全装置においては、かごドアが閉じる過程で、少なくとも戸当たりフレームとかごドアの閉方向端面との間の幅が人が通過できない所定幅となるまでは第１異物検知手段による異物検知動作が実行され、乗降口に異物が存在する場合には、第１異物検知手段により異物検知信号が生成されることになる。
そして、戸当たりフレームとかごドアの閉方向端面との間の幅が前記所定幅となった時点で、投光手段による光ビームの出射動作が開始されて第２異物検知手段による異物検知動作が開始される。このとき、第１異物検知手段による異物検知動作は継続させても停止させてもよい。第１異物検知手段による異物検知動作が継続される構成においては、乗降口に異物が存在する場合、かごドアが全閉状態となるまでの過程で第１異物検知手段或いは第２異物検知手段により異物検知信号が生成されることになる。一方、第１異物検知手段による異物検知動作が停止される構成においては、乗降口に異物が存在する場合、かごドアが全閉状態となるまでの過程で第２異物検知手段により異物検知信号が生成されることになる。
【００１５】
上記本発明に係る第２のエレベータの安全装置においては、かごドアが閉じる過程で、かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となるまでは第１異物検知手段によって異物を検知することが出来、その後は、第２異物検知手段によって、又は第１異物検知手段及び第２異物検知手段によって異物を検知することが出来る。
又、戸当たりフレームとかごドアの閉方向端面との間の幅が前記所定幅となった時点で投光手段による光ビームの出射動作が開始されるので、出射動作が開始された後に人が乗降口に頭や肩を入れて光ビームを覗き込むことは物理的に不可能であり、光ビームが覗き込まれることを防止することが出来る。
【００１６】
具体的構成において、前記制御手段は、前記かごドア位置検知手段によって前記戸当たりフレームと前記かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知されるまでに異物検知信号が生成されたとき、前記かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させる。
【００１７】
上記具体的構成においては、戸当たりフレームとかごドアの閉方向端面との間の幅が前記所定幅となるまでの過程で異物検知信号が生成された場合、乗降口に人或いは何らかの異物が存在すると推定されるため、かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させる。
【００１８】
又、具体的構成において、前記制御手段は、前記かごドア位置検知手段によって前記戸当たりフレームと前記かごドアの閉方向端面との間の幅が前記所定幅となったことが検知された後に異物検知信号が生成されたとき、前記かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させると共に、前記投光手段に光ビームの出射動作を停止させる。
【００１９】
上記具体的構成においては、戸当たりフレームとかごドアの閉方向端面との間の幅が前記所定幅となってからかごドアが全閉状態となるまでの過程で異物検知信号が生成された場合、乗降口に何らかの異物が存在すると推定されるため、かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させるのであるが、このとき、投光手段に光ビームの出射動作を停止させる。これによって、かごドアの反転開き動作中に光ビームが覗き込まれることを防止することが出来る。
【発明の効果】
【００２０】
本発明に係るエレベータ安全装置によれば、かごドアが全閉状態から全閉状態となるまでの過程で従来と同程度の長い期間に亘って異物を検知することが出来、然も、レーザ光等の光ビームが覗き込まれることを防止することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係るエレベータの全体構成を表わすブロック図である。
【図２】画像処理による異物検知手続きを表わすフローチャートである。
【図３】上記エレベータにおいて実行される制御手続きを表わすフローチャートである。
【図４】敷居上に異物が存在しない場合に２値化処理後に得られる画像を表わす図である。
【図５】敷居上に紐状の異物が存在する場合に２値化処理後に得られる画像を表わす図である。
【図６】異物が細い紐である場合や紐状の異物が敷居を含む背景と同じ様な色であって背景と溶け込んでいる場合に２値化処理後に得られる画像を表わす図である。
【図７】上記画像に対し膨張処理を施して得られる画像を表わす図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態につき、図面に沿って具体的に説明する。
本発明に係るエレベータは、図１に示す如く、乗りかごの乗降口を開閉する左右一対のかごドア(11)(12)を具えたセンターオープンタイプのエレベータであって、かごの内壁には、行先階を指定するため行先階ボタンやかごドアを開閉するための開閉ボタンを具えた操作部(51)と、停止している階数や通過した階数などの種々の情報を表示するための表示部(52)とが配備されている。これらの操作部(51)及び表示部(52)には、エレベータ全体の動作を制御するエレベータ制御装置(７)が接続されている。
上記エレベータの上部には、かごドアを駆動するドアモータ(図示省略)及び該ドアモータに取り付けられたロータリエンコーダ(60)を具えたドア駆動装置(６)と、前記ドアモータの回転を制御すると共に前記ロータリエンコーダ(60)から得られるエンコーダパルス信号に基づいて両かごドア(11)(12)の閉じ位置を検出するドアモータ制御装置(61)とが配備されている。ドアモータ制御装置(61)は、前記エレベータ制御装置(７)に接続されており、ドアモータ制御装置(61)からエレベータ制御装置(７)に両かごドア(11)(12)の閉じ位置を表わすドア位置信号が供給される。
【００２３】
乗降口上方のフレーム(41)には、撮像装置(２)が乗降口下方の敷居(42)の上方空間が撮影範囲Ａとなる様に撮影方向を敷居(42)に向けて固定されている。該撮像装置(２)は前記エレベータ制御装置(７)に接続されており、該撮像装置(２)から得られる画像信号は該エレベータ制御装置(７)に供給される。
【００２４】
又、一対のかごドア(11)(12)が全閉状態にて互いに当接する当接位置を上下に延びる直線上の位置において、前記フレーム(41)には鉛直下方へ向けて投光／受光ユニット(３)が配備される一方、前記敷居(42)には鉛直上方へ向けて反射部材(30)が配備されている。
投光／受光ユニット(３)は、レーザ光を出射すべき投光器と入射してくるレーザ光を検知すべき受光器とを一体に具えている。投光／受光ユニット(３)の投光器としては例えば赤色半導体レーザが採用され、これによって直径１〜２ｍｍのスポットが形成される。投光／受光ユニット(３)の受光器は、入射光による受光量が所定の閾値を上回っているときは異物検知信号を生成しないのに対し、入射光による受光量が所定の閾値を下回っているときは異物検知信号を生成する。投光／受光ユニット(３)は、前記エレベータ制御装置(７)に接続されており、投光／受光ユニット(３)によって生成された異物検知信号は該エレベータ制御装置(７)に供給される。
【００２５】
上記エレベータ制御装置(７)は入出力回路(71)を具えており、該入出力回路(71)に、上記の操作部(51)、表示部(52)、ドアモータ制御装置(61)、撮像装置(２)及び投光／受光ユニット(３)が接続されている。
又、前記入出力回路(71)には、バス(70)を介して、前記操作部(51)からの操作信号に応じて乗りかごの昇降動作を制御する昇降制御手段(72)と、前記表示部(52)の表示動作を制御する表示案内制御手段(73)と、前記投光／受光ユニット(３)に対してレーザ投光オン指令或いはレーザ投光オフ指令を出力するレーザ投光オン／オフ指令手段(74)と、前記ドアモータ制御装置(61)に対してかごドア開指令或いはかごドア閉指令を出力するかごドア開閉指令手段(75)と、前記撮像装置(２)から得られる画像信号に基づいて異物の存在の有無を判断し、異物が存在すると判断したときに異物検知信号を生成する後述の異物検知処理を実行する異物検知手段(76)と、前記投光／受光ユニット(３)の出力及び該異物検知手段(76)の出力に基づいてかごドア開閉指令手段(75)の指令動作を制御する安全制御手段(77)とが接続されている。又、該安全制御手段(77)は、前記ドアモータ制御装置(61)から得られるドア位置信号に基づいてレーザ投光オン／オフ指令手段(74)の指令動作を制御する。
【００２６】
図２は、上記異物検知手段(76)によって実行される異物検知処理の具体的手続きを表わしている。先ずステップＳ１では、撮像装置から１フレーム分の画像信号を取り込む。次にステップＳ２にて、取り込んだ画像信号に対して、画像サイズを所定サイズに変換するリサイズ処理を施した後、ステップＳ３では、リサイズ処理の施された画像信号に対して所定の領域成分を抽出するトリミング処理を施す。これによって、撮影画像から不要な領域が削除された、所定の解像度を有する画像が得られる。
【００２７】
続いてステップＳ４では、トリミング処理によって得られた画像信号に対して２値化処理を施す。
図４は、敷居(42)上に異物が存在しない場合に２値化処理後に得られる画像を表わし、図５は、敷居(42)上に乗りかごと乗り場フロアに跨る紐状の異物が存在する場合に２値化処理後に得られる画像を表わしている。敷居(42)上に異物が存在しない場合には、図４に示す如く敷居(42)の溝部分のみが黒色に変換された画像が得られるのに対して、紐状の異物が存在する場合には、図５に示す如く敷居(42)の溝部分と異物部分が黒色に変換された画像が得られる。この様に、２値化処理後、乗りかごと乗り場フロアに跨る紐状の異物は黒色の縦エッジとなって画像中に表われることになる。
【００２８】
その後、図２のステップＳ５では、２値化処理後の画像信号に対して黒色領域を膨張させる膨張処理を施す。この様に、２値化処理後の画像信号に対して膨張処理を施す理由は、次の通りである。
異物が細い紐である場合や、紐状の異物が敷居を含む背景と同じ様な色であって背景と溶け込んでいる場合には、異物部分が断片的に黒色に変換され、その結果、紐状の異物が図６に示す如く不鮮明な縦エッジとなって画像中に表われることになる。敷居(42)上に乗りかごと乗り場フロアに跨る紐状の異物が存在するか否かの判断は、後述の如く、画像中に黒色の縦エッジが存在するか否かによって行なわれるのであるが、上述の如く紐状の異物が不鮮明な縦エッジとなって表われた場合には、異物が存在するにも拘わらず、異物が検知されない虞がある。このため、２値化処理後の画像信号に対して膨張処理が施されるのである。この膨張処理によって、図７に示す如く黒色の縦エッジが強調されることになる。
【００２９】
続いて図２のステップＳ６では、膨張処理の施された画像信号に基づいて敷居上に異物が存在するか否かを判断する。ここで、該判断は、画像中に図５及び図７に示す如く水平方向に対する傾き角度θが所定の角度θ０よりも大きい黒色の縦エッジが存在するか否かによって行なわれる。
画像中に黒色の縦エッジが存在しない場合には、図２のステップＳ６にてノーと判断されてステップＳ１に戻る一方、画像中に黒色の縦エッジが存在する場合には、ステップＳ６にてイエスと判断されてステップＳ７に移行し、異物検知信号を生成して安全制御手段に出力した後、ステップＳ１に戻る。
【００３０】
本発明に係るエレベータにおいては、両かごドア(11)(12)の戸開状態での待機中には、エレベータ制御装置(７)の安全制御手段(77)は、投光／受光ユニット(３)にレーザ光の出射動作を停止させると共に、投光／受光ユニット(３)による異物検知動作及び異物検知手段(76)による異物検知動作を無効とする。尚、投光／受光ユニット(３)による異物検知動作が無効とされると、その後に投光／受光ユニット(３)によって生成される異物検知信号が無効化され、異物検知手段(76)による異物検知動作が無効とされると、その後に異物検知手段(76)によって生成される異物検知信号が無効化されることになる。
その後、両かごドア(11)(12)の戸閉動作が開始されたときに、安全制御手段(77)は、異物検知手段(76)による異物検知動作を有効とし、その後、両かごドア(11)(12)が閉方向端面間の幅が人(幼児)の通過できない所定幅(例えば７０ｍｍ)となる所定の閉じ位置まで閉じたときに、安全制御手段(77)は、投光／受光ユニット(３)にレーザ光の出射動作を開始させると共に、投光／受光ユニット(３)による異物検知動作を有効とする。このとき、異物検知手段(76)による異物検知動作は有効な状態に維持される。
安全制御手段(77)は、両かごドア(11)(12)が全開状態から前記所定の閉じ位置まで閉じる過程では、異物検知手段(76)によって異物検知信号が生成されない限り、両かごドア(11)(12)の閉じ動作を継続する。これに対し、異物検知手段(76)は、紐状の異物を検知したとき、異物検知信号を生成して安全制御手段(77)へ出力する。これに応じて、安全制御手段(77)は、両かごドア(11)(12)を閉じ動作から開き動作に反転させると共に、異物検知手段(76)による異物検知動作を無効とする。
【００３１】
その後、両かごドア(11)(12)が前記所定の閉じ位置まで閉じてから全閉状態となるまでの過程では、投光／受光ユニット(３)から出射されたレーザ光は、図中に破線の矢印で示す如く、その進路に異物が存在しない限り、反射部材(30)によって反射され、投光／受光ユニット(３)へ戻ってくることになる。投光／受光ユニット(３)は、レーザ光が検知されているときは異物検知信号を生成しない。安全制御手段(77)は、両かごドア(11)(12)が前記所定の閉じ位置まで閉じてから全閉状態となるまでの過程で、投光／受光ユニット(３)或いは異物検知手段(76)によって異物検知信号が生成されない限り、両かごドア(11)(12)の閉じ動作を継続する。
これに対し、投光／受光ユニット(３)は、レーザ光の検知が中断されたとき、異物検知信号を生成して安全制御手段(77)へ出力する。又、異物検知手段(76)は、紐状の異物を検知したとき、異物検知信号を生成して安全制御手段(77)へ出力する。安全制御手段(77)は、投光／受光ユニット(３)或いは異物検知手段(76)からの異物検知信号に応じて、両かごドア(11)(12)を閉じ動作から開き動作に反転させると共に、投光／受光ユニット(３)にレーザ光の出射動作を停止させる。又、投光／受光ユニット(３)による異物検知動作及び異物検知手段(76)による異物検知動作を無効とする。
【００３２】
図３は、上記安全制御手段(77)によって実行される制御手続きを表わしており、先ずステップＳ１１では、戸開完了(全開状態)で待機する。このとき、異物検知手段による異物検知動作及び投光／受光ユニットによる異物検知動作は無効とされている。又、投光／受光ユニットによるレーザ光の出射動作は停止している。
その後、戸開開放時間が満了したときに、ステップＳ１２にて戸閉動作を開始し、続いてステップＳ１３では、異物検知手段による異物検知動作を有効とした後、ステップＳ１４にて、異物が検知されたか否かを判断する。
ここで、異物検知手段によって異物検知信号が生成された場合には、乗りかごの乗降口に乗りかごと乗り場フロアに跨る紐等の異物が存在するものと推定されるため、ステップＳ１９に移行して、反転戸開を開始すると共に異物検知手段による異物検知動作を無効とした後、ステップＳ１１に戻って戸開完了で待機する。
【００３３】
一方、ステップＳ１４にて異物が検知されなかったと判断されたときは、ステップＳ１５に移行して、ドアモータ制御装置から得られるドア位置信号に基づいて両かごドアが前記所定の閉じ位置まで閉じたか否かを判断し、ノーと判断されたときはステップＳ１４に戻って、異物が検知されたか否かの判断を繰り返す。
【００３４】
その後、両かごドアが前記所定の閉じ位置まで閉じてステップＳ１５にてイエスと判断されたときは、ステップＳ１６に移行して、投光／受光ユニットにレーザ光の出射動作を開始させると共に投光／受光ユニットによる異物検知動作を有効とした後、ステップＳ１７にて異物が検知されたか否かを判断する。
ここで、異物検知手段或いは投光／受光ユニットによって異物検知信号が生成されたときには、乗りかごの乗降口に異物が存在するものと推定されるため、ステップＳ１８に移行して、投光／受光ユニットにレーザ光の出射動作を停止させると共に投光／受光ユニットによる異物検知動作を無効とし、続いてステップＳ１９にて、反転戸開を開始すると共に異物検知手段による異物検知動作を無効とした後、ステップＳ１に戻って戸開完了で待機する。
【００３５】
一方、ステップＳ１７にて異物が検知されなかったと判断されたときは、ステップＳ２０に移行して、戸閉終端位置検出装置(図１にて図示省略)から得られるオン／オフ信号に基づいて戸閉動作が完了したか否かを判断し、ノーと判断されたときはステップＳ１７に戻って異物が検知されたか否かの判断を繰り返す。その後、戸閉動作が完了してステップＳ２０にてイエスと判断されたときは、ステップＳ２１にて、投光／受光ユニットにレーザ光の出射動作を停止させると共に、投光／受光ユニットによる異物検知動作及び異物検知手段による異物検知動作を無効として、上記手続きを終了する。
【００３６】
上記手続きによれば、戸閉動作が開始されたときに異物検知手段(76)による異物検知動作が有効とされ、その後、両かごドア(11)(12)が前記所定の閉じ位置まで閉じる過程では、異物検知手段(76)により異物検知信号が生成されたときに、反転戸開が開始されると共に異物検知手段(76)による異物検知動作が無効とされる。
そして、両かごドア(11)(12)が前記所定の閉じ位置まで閉じたときに投光／受光ユニット(３)からのレーザ光の出射が開始されると共に投光／受光ユニット(３)による異物検知動作が有効とされ、その後、両かごドア(11)(12)が全閉状態となるまでの過程では、異物検知手段(76)或いは投光／受光ユニット(３)により異物検知信号が生成されたときに、投光／受光ユニット(３)からのレーザ光の出射が停止されると共に投光／受光ユニット(３)による異物検知動作が無効とされた後、反転戸開が実行されると共に及び異物検知手段(76)による異物検知動作が無効とされる。これに対し、異物が検知されることなく戸閉動作が完了した場合には、そのときに投光／受光ユニット(３)からのレーザ光の出射が停止されると共に、投光／受光ユニット(３)による異物検知動作及び異物検知手段(76)による異物検知動作が無効とされる。
【００３７】
本発明に係るエレベータにおいては、両かごドア(11)(12)が全開状態から所定の閉じ位置まで閉じるまでは異物検知手段(76)によって異物を検知することが出来、その後、両かごドア(11)(12)が全閉状態となるまでは異物検知手段(76)及び投光／受光ユニット(３)によって異物を検知することが出来る。
又、上述の如く、両かごドア(11)(12)が前記所定の閉じ位置まで閉じた後においても異物検知手段(76)による異物検知動作を有効とすることによって、より確実に異物を検知することが出来る。
又、戸開待機中には投光／受光ユニット(３)からのレーザ光の出射が停止されるので、戸開待機中にレーザ光が覗き込まれることを防止することが出来る。
又、戸閉動作中は、両かごドア(11)(12)が前記所定の閉じ位置まで閉じたときに投光／受光ユニット(３)によるレーザ光の出射動作が開始されるので、レーザ光の出射動作が開始された後に人が乗降口に頭や肩を入れてレーザ光を覗き込むことは物理的に不可能であり、戸閉動作中にレーザ光が覗き込まれることを防止することが出来る。
更に、両かごドア(11)(12)が前記所定の閉じ位置から全閉状態まで閉じる過程で異物が検知されたとき、反転戸開動作が実行されることになるのであるが、このとき、投光／受光ユニット(３)からのレーザ光の出射が停止されるので、反転戸開動作中にレーザ光が覗き込まれることを防止することが出来る。
【００３８】
尚、本発明の各部構成は上記実施の形態に限らず、特許請求の範囲に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能である。
例えば、本実施の形態においては、両かごドア(11)(12)が所定の閉じ位置まで閉じた後に異物検知手段(76)による異物検知動作を有効な状態に維持しているが、両かごドア(11)(12)が所定の閉じ位置まで閉じた時点で異物検知手段(76)による異物検知動作を無効とする構成の採用も可能である。又、本実施の形態においては、両かごドア(11)(12)が全開状態から全閉状態まで閉じる過程で常に異物検知手段(76)に異物検知動作を実行させているが、両かごドア(11)(12)が所定の閉じ位置まで閉じた時点で異物検知動作を停止させる構成の採用も可能である。これらの構成によれば、撮像装置(２)の撮影範囲に両かごドア(11)(12)の閉方向端部が入り込んでくることによる異物の誤検知をも防止することが出来る。
又、本実施の形態においては、画像中に黒色の縦エッジが存在するか否かを判断することによって敷居(42)上に紐状の異物が存在するか否かを判断しているが、異物の存在の有無を判断する方法としては、その他の周知の方法を採用することが可能である。例えば、敷居(42)上に異物が存在しないときに撮像装置から得られた画像信号をメモリに格納しておき、撮像装置から得られた画像信号とメモリに格納されている画像信号と比較することによって紐状の異物を含む何らかの異物が存在するか否かを判断することも可能である。
【００３９】
又、本実施の形態においては、異物検知手段(76)をエレベータ制御装置(７)内に設けているが、撮像装置(２)内に設ける構成を採用することも可能である。かかる構成においては、撮像装置(２)は、かごドアの状態やエレベータの状態とは無関係に異物検知信号をエレベータ制御装置(７)に送信し、エレベータ制御装置(７)は、撮像装置(２)から得られる異物検知信号に基づいてかごドアの開閉を制御することになる。
【００４０】
又、両かごドア(11)(12)の閉方向端面間の幅が両かごドア(11)(12)の閉方向端部が撮像装置(２)の撮影範囲に入り込んでくる幅よりも大きい所定幅となったときに投光／受光ユニット(３)にレーザ光の出射動作を開始させる構成の採用も可能である。該構成によれば、撮像装置(２)の撮影範囲に両かごドア(11)(12)の閉方向端部が入り込んでくることによる異物の誤検知を防止することが出来る。尚、該構成においては、両かごドア(11)(12)の閉方向端面間の幅が前記所定幅となったときに異物検知手段(76)による異物検知動作を無効とし、或いは停止させる。
又、両かごドア(11)(12)の閉方向端面間の幅が、人が通過できない幅であって、且つ両かごドア(11)(12)の閉方向端部が撮像装置(２)の撮影範囲に入り込んでくる幅よりも大きい所定幅となったときに、投光／受光ユニット(３)にレーザ光の出射動作を開始させる構成の採用も可能である。該構成によれば、レーザ光の覗き込み及び撮影範囲に両かごドア(11)(12)の閉方向端部が入り込んでくることによる異物の誤検知を防止することが出来る。
【００４１】
更に、本実施の形態においては、本発明をセンターオープンタイプのエレベータの安全装置に実施しているが、戸当たりフレームに対して接近離間する方向に移動して乗降口を開閉する少なくとも１つのかごドアを具えたサイドオープンタイプのエレベータの安全装置に実施することも可能である。
更に又、本実施の形態においては、本発明を、乗降口を鉛直方向に横切る光ビームを用いて異物の検知を行なうエレベータの安全装置に実施しているが、水平方向に横切る光ビームを用いて異物の検知を行なうエレベータの安全装置に実施することも可能である。
【符号の説明】
【００４２】
(２) 撮像装置
(３) 投光／受光ユニット
(30) 反射板
(７) エレベータ制御装置
(74) レーザ投光オン／オフ指令手段
(75) かごドア開閉指令手段
(76) 異物検知手段
(77) 安全制御手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに接近離間する方向に移動して乗降口を開閉する一対のかごドアを具えたエレベータの安全装置において、
乗降口を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段から得られた画像信号に基づいて前記乗降口に異物が存在するか否かを判断し、異物が存在すると判断したときに異物検知信号を生成する異物検知動作を実行する第１異物検知手段と、
前記乗降口を横切る光ビームを出射する投光手段と、
前記投光手段から出射された光ビームを検知する受光手段と、
前記受光手段による光ビームの検知が中断されたときに異物検知信号を生成する第２異物検知手段と、
両かごドアの閉方向端面間の幅が人が通過できない所定の幅となったことを検知するかごドア位置検知手段と、
前記投光手段による光ビームの出射動作を制御する制御手段
とを具えており、前記第１異物検知手段は、両かごドアが閉じる過程で、少なくとも前記かごドア位置検知手段によって両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知されるまでは前記異物検知動作を実行し、前記制御手段は、両かごドアが閉じる過程で、前記かごドア位置検知手段によって両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知されたときに前記投光手段に光ビームの出射動作を開始させることを特徴とするエレベータの安全装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記かごドア位置検知手段によって両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知されるまでに異物検知信号が生成されたとき、両かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させる請求項１に記載のエレベータの安全装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記かごドア位置検知手段によって両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知された後に異物検知信号が生成されたとき、両かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させると共に、前記投光手段に光ビームの出射動作を停止させる請求項１又は請求項２に記載のエレベータの安全装置。
【請求項４】
戸当たりフレームに対して接近離間する方向に移動して乗降口を開閉する少なくとも１つのかごドアを具えたエレベータの安全装置において、
前記乗降口を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段から得られた画像信号に基づいて前記乗降口に異物が存在するか否かを判断し、異物が存在すると判断したときに異物検知信号を生成する異物検知動作を実行する第１異物検知手段と、
前記乗降口を横切る光ビームを出射する投光手段と、
前記投光手段から出射された光ビームを検知する受光手段と、
前記受光手段による光ビームの検知が中断されたときに異物検知信号を生成する第２異物検知手段と、
前記戸当たりフレームと前記かごドアの閉方向端面との間の幅が人の通過できない所定幅となったことを検知するかごドア位置検知手段と、
前記投光手段による光ビームの出射動作を制御する制御手段
とを具えており、前記第１異物検知手段は、少なくとも前記かごドア位置検知手段によって前記戸当たりフレームと前記かごドアの閉方向端面との間の幅が前記所定幅となったことが検知されるまでは前記異物検知動作を実行し、前記制御手段は、前記かごドアが閉じる過程で、前記かごドア位置検知手段によって前記戸当たりフレームと前記かごドアの閉方向端面との間の幅が前記所定幅となったことが検知されたときに前記投光手段に光ビームの出射動作を開始させることを特徴とするエレベータの安全装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記かごドア位置検知手段によって前記戸当たりフレームと前記かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知されるまでに異物検知信号が生成されたとき、前記かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させる請求項４に記載のエレベータの安全装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記かごドア位置検知手段によって前記戸当たりフレームと前記かごドアの閉方向端面との間の幅が前記所定幅となったことが検知された後に異物検知信号が生成されたとき、前記かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させると共に、前記投光手段に光ビームの出射動作を停止させる請求項４又は請求項５に記載のエレベータの安全装置。
【請求項１】
互いに接近離間する方向に移動して乗降口を開閉する一対のかごドアを具えたエレベータの安全装置において、
乗降口を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段から得られた画像信号に基づいて前記乗降口に異物が存在するか否かを判断し、異物が存在すると判断したときに異物検知信号を生成する異物検知動作を実行する第１異物検知手段と、
前記乗降口を横切る光ビームを出射する投光手段と、
前記投光手段から出射された光ビームを検知する受光手段と、
前記受光手段による光ビームの検知が中断されたときに異物検知信号を生成する第２異物検知手段と、
両かごドアの閉方向端面間の幅が人が通過できない所定の幅となったことを検知するかごドア位置検知手段と、
前記投光手段による光ビームの出射動作を制御する制御手段
とを具えており、前記第１異物検知手段は、両かごドアが閉じる過程で、少なくとも前記かごドア位置検知手段によって両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知されるまでは前記異物検知動作を実行し、前記制御手段は、両かごドアが閉じる過程で、前記かごドア位置検知手段によって両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知されたときに前記投光手段に光ビームの出射動作を開始させることを特徴とするエレベータの安全装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記かごドア位置検知手段によって両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知されるまでに異物検知信号が生成されたとき、両かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させる請求項１に記載のエレベータの安全装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記かごドア位置検知手段によって両かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知された後に異物検知信号が生成されたとき、両かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させると共に、前記投光手段に光ビームの出射動作を停止させる請求項１又は請求項２に記載のエレベータの安全装置。
【請求項４】
戸当たりフレームに対して接近離間する方向に移動して乗降口を開閉する少なくとも１つのかごドアを具えたエレベータの安全装置において、
前記乗降口を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段から得られた画像信号に基づいて前記乗降口に異物が存在するか否かを判断し、異物が存在すると判断したときに異物検知信号を生成する異物検知動作を実行する第１異物検知手段と、
前記乗降口を横切る光ビームを出射する投光手段と、
前記投光手段から出射された光ビームを検知する受光手段と、
前記受光手段による光ビームの検知が中断されたときに異物検知信号を生成する第２異物検知手段と、
前記戸当たりフレームと前記かごドアの閉方向端面との間の幅が人の通過できない所定幅となったことを検知するかごドア位置検知手段と、
前記投光手段による光ビームの出射動作を制御する制御手段
とを具えており、前記第１異物検知手段は、少なくとも前記かごドア位置検知手段によって前記戸当たりフレームと前記かごドアの閉方向端面との間の幅が前記所定幅となったことが検知されるまでは前記異物検知動作を実行し、前記制御手段は、前記かごドアが閉じる過程で、前記かごドア位置検知手段によって前記戸当たりフレームと前記かごドアの閉方向端面との間の幅が前記所定幅となったことが検知されたときに前記投光手段に光ビームの出射動作を開始させることを特徴とするエレベータの安全装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記かごドア位置検知手段によって前記戸当たりフレームと前記かごドアの閉方向端面間の幅が前記所定幅となったことが検知されるまでに異物検知信号が生成されたとき、前記かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させる請求項４に記載のエレベータの安全装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記かごドア位置検知手段によって前記戸当たりフレームと前記かごドアの閉方向端面との間の幅が前記所定幅となったことが検知された後に異物検知信号が生成されたとき、前記かごドアを閉じ動作から開き動作に反転させると共に、前記投光手段に光ビームの出射動作を停止させる請求項４又は請求項５に記載のエレベータの安全装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１０−２３５２８３（Ｐ２０１０−２３５２８３Ａ）
【公開日】平成２２年１０月２１日（２０１０．１０．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−８６７８１（Ｐ２００９−８６７８１）
【出願日】平成２１年３月３１日（２００９．３．３１）
【出願人】（０００１１２７０５）フジテック株式会社 (138)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１０月２１日（２０１０．１０．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月３１日（２００９．３．３１）
【出願人】（０００１１２７０５）フジテック株式会社 (138)
【Ｆターム（参考）】
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