クレーン及びその制御方法
【課題】
荷役具（例えば、クラブバケット）を有するクレーンにおいて、荷役具を任意の角度に旋回することのできるクレーン及びその制御方法を提供する。
【解決手段】
トロリ２が、２本の懸吊ワイヤロープＷ３、Ｗ４を支持する２つの可動シーブ２１と、可動シーブ２１に設置した移動装置２２を有しており、海側懸吊ドラムＤ３及び陸側懸吊ドラムＤ４で、２本の懸吊ワイヤロープＷ３、Ｗ４を同一速度で巻き取る又は送り出す荷役具昇降制御と、２本の懸吊ワイヤロープＷ３、Ｗ４の一方を巻き取り、他方を送り出すトロリ横行制御と、可動シーブ２１を移動装置２２によりトロリ２の横行方向ｘに移動させ、可動シーブ２１の移動に伴い荷役具３が鉛直方向ｚを軸として旋回Ｒする荷役具旋回制御のうち、少なくとも２つの制御を同時に、又はいずれか１つの制御を単独で行う。
荷役具（例えば、クラブバケット）を有するクレーンにおいて、荷役具を任意の角度に旋回することのできるクレーン及びその制御方法を提供する。
【解決手段】
トロリ２が、２本の懸吊ワイヤロープＷ３、Ｗ４を支持する２つの可動シーブ２１と、可動シーブ２１に設置した移動装置２２を有しており、海側懸吊ドラムＤ３及び陸側懸吊ドラムＤ４で、２本の懸吊ワイヤロープＷ３、Ｗ４を同一速度で巻き取る又は送り出す荷役具昇降制御と、２本の懸吊ワイヤロープＷ３、Ｗ４の一方を巻き取り、他方を送り出すトロリ横行制御と、可動シーブ２１を移動装置２２によりトロリ２の横行方向ｘに移動させ、可動シーブ２１の移動に伴い荷役具３が鉛直方向ｚを軸として旋回Ｒする荷役具旋回制御のうち、少なくとも２つの制御を同時に、又はいずれか１つの制御を単独で行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トロリと、トロリで懸吊した荷役具（例えばクラブバケット、モッコ、スプレッダ等）を有するクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
鉱石、鉱物等（以下、ばら荷という）の荷役にクラブバケットを有するクレーン（クラブバケット式アンローダともいう）が使用されている（例えば特許文献１参照）。このクレーンは、港湾等でばら積み船に搭載したばら荷の荷役を行ったり、製鉄所等で鉄鉱石等の運搬を行ったりする際に、使用されている。
【０００３】
図５に、港湾等で使用するクラブバケットを有するクレーン１Ｘの概略を示す。クレーン１Ｘは、脚構造物５０と、機械室５１と、ブーム５２及びガーダ５３と、トロリ２Ｘと、荷役具であるクラブバケット３Ｘを有している。また、クレーン１Ｘは、機械室５１内に設置した複数のドラムＤと、ブーム５２及びガーダ５３の端部にそれぞれ設置した複数のシーブＳを有している。このドラムＤには、それぞれワイヤロープ（以下、ロープという）Ｗが巻きつけてある。この複数のロープＷは、ドラムＤからシーブＳを介して、クラブバケット３Ｘにそれぞれ連結している。なお、ｘはクレーン１Ｘの横行方向ｘ、ｚは鉛直方向ｚを示している。
【０００４】
図６に、クレーン１Ｘの作動部の概略図を示す。クレーン１Ｘは、トロリ２Ｘと、クラブバケット３Ｘを有している。また、クレーン１Ｘは、クラブバケット３Ｘの開閉を操作する２本の操作ワイヤロープ（以下、操作ロープという）Ｗ１、Ｗ２と、クラブバケット３Ｘを支持する２本の懸吊ワイヤロープ（以下、懸吊ロープという）Ｗ３、Ｗ４を有している。更に、クレーン１Ｘは、４本のロープＷに対応した４つのドラムＤと４つのシーブＳを有している。ここで、Ｄ１は海側操作ドラム、Ｄ２は陸側操作ドラム、Ｄ３は海側懸吊ドラム、Ｄ４は陸側懸吊ドラムとする。また、Ｓ１は海側操作シーブ、Ｓ２は陸側操作シーブ、Ｓ３は海側懸吊シーブ、Ｓ４は陸側懸吊シーブとする。
【０００５】
また、トロリ２Ｘは、４本のロープＷに対応した２つの操作ロープ用シーブ４１と、２つの懸吊ロープ用シーブ４２を有している。更に、クラブバケット３Ｘは、２つのバケット部３１と、このバケット部３１を開閉するための開閉機構部３２を有している。
【０００６】
次に、このクレーン１Ｘの動作について説明する。このクレーン１Ｘは、独立して回転制御できる４つのドラムＤにより、クラブバケット３Ｘの開閉動作、クラブバケット３Ｘの上下動作、及びトロリ２Ｘの横行動作（トロリ２Ｘの横行方向ｘの移動）を制御することができる。以下、具体的に説明する。
【０００７】
まず、クラブバケット開閉制御について説明する。クラブバケット３Ｘを開く場合は、ドラムＤ１、Ｄ２を制御し、操作ロープＷ１、Ｗ２を繰り出す。クラブバケット３Ｘを閉じる場合は、操作ロープＷ１、Ｗ２を巻き取る。
【０００８】
次に、クラブバケット昇降制御について説明する。クラブバケット３Ｘを上昇させる場合は、ドラムＤ１〜４を制御し、操作ロープＷ１、Ｗ２及び懸吊ロープＷ３、Ｗ４を同一速度で巻き取る。クラブバケット３Ｘを下降させる場合は、操作ロープＷ１、Ｗ２及び懸吊ロープＷ３、Ｗ４を同一速度で送り出す。
【０００９】
最後に、トロリ横行制御について説明する。トロリ２Ｘを海側に移動させる場合は、ド
ラムＤ１〜４を制御し、海側の操作ロープＷ１及び懸吊ロープＷ３を巻き取り、陸側の操作ロープＷ２及び懸吊ロープＷ４を送り出す。このとき、４つのドラムＤの回転速度は同一とする。トロリ２Ｘを陸側に移動させる場合は、陸側の操作ロープＷ２及び懸吊ロープＷ４を巻き取り、海側の操作ロープＷ１及び懸吊ロープＷ３を送り出す。
【００１０】
しかしながら、上記のクレーン１Ｘは、クラブバケット３Ｘの開閉方向を制御できないという問題を有している。つまり、クラブバケット３Ｘは、鉛直方向ｚを中心軸とした旋回方向Ｒ（図６参照）に旋回することができない。そのため、クレーン１Ｘには、ばら積み船の船倉内の側壁近傍等、クラブバケット３Ｘによる荷役作業が困難な場所が存在する。従来は、船倉内にブルドーザを搬入し、このブルドーザでばら荷を船倉中心に集める作業を行っていた。このクレーン１Ｘによる荷役作業には、多大な時間及び人員が必要となり、荷役効率が低いという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】欧州特許第０９２０３９９号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明は、上記の問題を鑑みてなされたものであり、その目的は、荷役具（例えば、クラブバケット）を有するクレーンにおいて、荷役具を任意の角度に旋回することのできるクレーン及びその制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記の目的を達成するための本発明に係るクレーンの制御方法は、脚構造物と、前記脚構造物に設置したブーム及びガーダと、トロリと、２本の懸吊ワイヤロープを有するクレーンであり、一方の前記懸吊ワイヤロープを、海側懸吊ドラムから、前記ブームに設置した海側懸吊シーブと、前記トロリを介して荷役具に連結し、他方の前記懸吊ワイヤロープを、陸側懸吊ドラムから、前記ガーダに設置した陸側懸吊シーブと、前記トロリを介して前記荷役具に連結し、前記トロリが、２本の前記懸吊ワイヤロープを支持する２つの可動シーブと、前記可動シーブに設置した移動装置を有しており、前記荷役具の上面の平面視において、前記荷役具と２本の前記懸吊ワイヤロープを連結した箇所を２つの懸吊点とし、前記懸吊点を結んだ直線が、前記トロリの横行方向に対して予め定めた角度を有するように構成したクレーンの制御方法であって、前記海側懸吊ドラム及び前記陸側懸吊ドラムで、前記２本の懸吊ワイヤロープを同一速度で巻き取る又は送り出す荷役具昇降制御と、前記２本の懸吊ワイヤロープの一方を巻き取り、他方を送り出すトロリ横行制御と、前記可動シーブを前記移動装置により前記トロリの横行方向に移動させ、前記可動シーブの移動に伴い前記荷役具が鉛直方向を軸として旋回する荷役具旋回制御のうち、少なくとも２つの制御を同時に、又はいずれか１つの制御を単独で行うことを特徴とする。
【００１４】
この構成により、可動シーブを移動させると、荷役具を、鉛直方向を軸として旋回することができる。そのため、荷役効率を向上することができる。また、例えば荷役具を旋回しながら（荷役具旋回制御）、荷役具の巻上げ（荷役具昇降制御）を行うなど、複数の制御を同時に実現することができるため、荷役時間を短縮することができる。
【００１５】
上記の目的を達成するための本発明に係るクレーンの制御方法は、脚構造物と、前記脚構造物に設置したブーム及びガーダと、トロリと、２本の懸吊ワイヤロープと２本の操作ワイヤロープを有するクレーンであり、一方の前記懸吊ワイヤロープを、海側懸吊ドラムから、前記ブームに設置した海側懸吊シーブと、前記トロリを介してクラブバケットに連結し、他方の前記懸吊ワイヤロープを、陸側懸吊ドラムから、前記ガーダに設置した陸側
懸吊シーブと、前記トロリを介して前記クラブバケットに連結し、一方の前記操作ワイヤロープを、海側操作ドラムから、前記ブームに設置した海側操作シーブと、前記トロリを介してクラブバケットに連結し、他方の前記操作ワイヤロープを、陸側操作ドラムから、前記ガーダに設置した陸側操作シーブと、前記トロリを介して前記クラブバケットに連結し、前記トロリが、２本の前記懸吊ワイヤロープを支持する２つの可動シーブと、前記可動シーブに設置した移動装置と、２本の前記操作ワイヤロープを支持する２つの固定シーブを有し、前記クラブバケットが、２つのバケット部と、開閉機構部と、２つの腕部を有しており、２本の前記操作ワイヤロープを、それぞれ前記固定シーブを介して前記開閉機構部に連結し、２本の前記懸吊ワイヤロープを、それぞれ前記可動シーブを介して前記腕部に連結し、前記クラブバケットの上面の平面視において、前記腕部と前記懸吊ワイヤロープを連結した箇所を２つの懸吊点とし、前記懸吊点を結んだ直線が、前記トロリの横行方向に対して予め定めた角度を有するように構成したクレーンの制御方法であって、前記海側操作ドラム及び前記陸側操作ドラムで、前記２本の操作ワイやロープを同一速度で巻き取る又は送り出すクラブバケット開閉制御と、前記海側懸吊ドラム及び前記陸側懸吊ドラムで、前記２本の懸吊ワイヤロープを同一速度で巻き取る又は送り出す荷役具昇降制御と、前記２本の懸吊ワイヤロープの一方を巻き取り、他方を送り出すトロリ横行制御と、前記可動シーブを前記移動装置により前記トロリの横行方向に移動させ、前記可動シーブの移動に伴い前記荷役具が鉛直方向を軸として旋回する荷役具旋回制御のうち、少なくとも２つの制御を同時に、又はいずれか１つの制御を単独で行うことを特徴とする。この構成により、上記と同様の作用効果を得ることができる。
【００１６】
上記のクレーンの制御方法において、前記荷役具旋回制御の際に、前記２本の懸吊ワイヤロープの繰り出し又は巻き取りを行い、前記可動シーブから前記荷役具又は前記クラブバケットまでの前記懸吊ワイヤロープの長さを一定に維持する制御を行うことを特徴とする。この構成により、荷役具の旋回に伴い、荷役具の高さが変化することを防止できる。また、荷役具がクラブバケットである場合は、クラブバケットの旋回に伴い、クラブバケットが開閉してしまうことを防止できる。
【００１７】
上記の目的を達成するための本発明に係るクレーンは、脚構造物と、前記脚構造物に設置したブーム及びガーダと、トロリと、２本の懸吊ワイヤロープを有するクレーンであり、一方の前記懸吊ワイヤロープを、海側懸吊ドラムから、前記ブームに設置した海側懸吊シーブと、前記トロリを介して荷役具に連結し、他方の前記懸吊ワイヤロープを、陸側懸吊ドラムから、前記ガーダに設置した陸側懸吊シーブと、前記トロリを介して前記荷役具に連結したクレーンにおいて、前記トロリが、２本の前記懸吊ワイヤロープを支持する２つの可動シーブと、前記可動シーブに設置した移動装置を有しており、前記荷役具の上面の平面視において、前記荷役具と２本の前記懸吊ワイヤロープを連結した箇所を２つの懸吊点とし、前記懸吊点を結んだ直線が、前記トロリの横行方向に対して予め定めた角度を有するように構成したことを特徴とする。この構成により、前述と同様の作用効果を得ることができる。
【００１８】
上記の目的を達成するための本発明に係るクレーンは、脚構造物と、前記脚構造物に設置したブーム及びガーダと、トロリと、２本の懸吊ワイヤロープと２本の操作ワイヤロープを有するクレーンであり、
一方の前記懸吊ワイヤロープを、海側懸吊ドラムから、前記ブームに設置した海側懸吊シーブと、前記トロリを介してクラブバケットに連結し、他方の前記懸吊ワイヤロープを、陸側懸吊ドラムから、前記ガーダに設置した陸側懸吊シーブと、前記トロリを介して前記クラブバケットに連結し、一方の前記操作ワイヤロープを、海側操作ドラムから、前記ブームに設置した海側操作シーブと、前記トロリを介してクラブバケットに連結し、他方の前記操作ワイヤロープを、陸側操作ドラムから、前記ガーダに設置した陸側操作シーブと、前記トロリを介して前記クラブバケットに連結したクレーンにおいて、前記トロリが
、２本の前記懸吊ワイヤロープを支持する２つの可動シーブと、前記可動シーブに設置した移動装置と、２本の前記操作ワイヤロープを支持する２つの固定シーブを有し、前記クラブバケットが、２つのバケット部と、開閉機構部と、２つの腕部を有しており、２本の前記操作ワイヤロープを、それぞれ前記固定シーブを介して前記開閉機構部に連結し、２本の前記懸吊ワイヤロープを、それぞれ前記可動シーブを介して前記腕部に連結し、前記クラブバケットの上面の平面視において、前記腕部と前記懸吊ワイヤロープを連結した箇所を２つの懸吊点とし、前記懸吊点を結んだ直線が、前記トロリの横行方向に対して予め定めた角度を有するように構成したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係るクレーンによれば、荷役具（例えばクラブバケット）を有するクレーンにおいて、荷役具を任意の角度に旋回することのできるクレーン及びその制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係る実施の形態のクレーンのトロリ及びクラブバケットを示した図である。
【図２】本発明に係る実施の形態のクレーンのトロリ及びクラブバケットを示した図である。
【図３】本発明に係る実施の形態のクレーンのクラブバケットの平面概略図である。
【図４】本発明に係る実施の形態のクレーンのクラブバケットの平面概略図である。
【図５】従来のクレーンを示した図である。
【図６】従来のクレーンの作動部を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明に係る実施の形態のクレーンについて、図面を参照しながら説明する。図１に、本発明に係る実施の形態のクレーン１（図示しない）のトロリ２及び荷役具（以下、クラブバケットを例として説明する）３周辺の概略を示す。トロリ２は、移動装置２２をそれぞれ有する２つの可動シーブ２１と、２つの固定シーブ２３を有している。クラブバケット３は、２つのバケット部３１と、開閉機構部３２と、２つの腕部３３を有している。また、２本の操作ワイヤロープ（操作ロープ）Ｗ１、Ｗ２は、それぞれ固定シーブ２３を介して、開閉機構部３２に連結している。更に、２本の懸吊ワイヤロープ（懸吊ロープ）Ｗ３、Ｗ４は、それぞれ可動シーブ２１を介してクラブバケット３の腕部３３に連結している。加えて、ｘはクレーン１及びトロリ２の横行方向ｘ、ｙはクレーン１の走行方向ｙ、ｚは鉛直方向、Ｒはクラブバケット３の旋回方向Ｒを示している。
【００２２】
ここで、腕部３３において、懸吊ロープＷ３、Ｗ４を連結した点を、懸吊点Ｐ１、Ｐ２とする。この懸吊点Ｐ１、Ｐ２は、平面視において、クラブバケット３の中心から離間した位置としている。また、平面視において、２つの懸吊点Ｐ１、Ｐ２を結ぶ直線は、トロリ２（クレーン１）の横行方向ｘと予め定めた角度で交わるように決定している。
【００２３】
なお、移動装置２２は、可動シーブ２１の位置を制御できる構成であればよい。具体的には、電動アクチュエータ、油圧シリンダ、エアシリンダ、スクリュージャッキ式シリンダ、及びラックアンドピニオン機構等を利用することができる。
【００２４】
次に、このクレーン１のクラブバケット３の旋回制御（荷役具旋回制御）について説明する。まず、移動機構２２を作動させ、可動シーブ２１の位置を移動させる。この２つの可動シーブ２１は、横行方向ｘにおいて、互いに逆方向（接近又は離間する方向等）に移動する。この可動シーブ２１の移動により、クラブバケット３は鉛直方向ｚを中心軸とする旋回方向Ｒに旋回する（図２参照）。このとき、可動シーブ２１の移動距離に応じて、
ドラムＤから懸吊ロープＷ３、Ｗ４を繰り出す（又は巻き取る）制御を行うことが望ましい。これは、可動シーブ２１の移動により、見かけ上、可動シーブ２１から懸吊点Ｐ１、Ｐ２までの懸吊ロープW３、W４の長さが変化し、クラブバケット３の高さ及び開閉動作に影響がでるためである。
【００２５】
なお、クラブバケット３におけるバケット部３１の合わせ面が、横行方向ｘに平行となる位置を、クラブバケット３の初期位置（図１の状態）として、バケット部３１の合わせ面が、横行方向ｘと直角となる位置を旋回時の状態（図２の状態）としているが、本発明は、この構成に限らない。クラブバケット３の初期位置を、バケット部３１の合わせ面が、横行方向ｘと直角になる位置（図２の状態）としてもよい。更に、バケット部３１の合わせ面が、横行方向ｘと予め定めた角度を有する状態を初期位置とすることもできる。
【００２６】
上記の構成により、以下の作用効果を得ることができる。第１に、クレーン１のクラブバケット３の旋回制御が可能となり、荷役効率を向上することができる。特に、ブルドーザ等によるばら荷を集める作業が、低減又は不要となるため、荷役作業に必要となる時間及び人員を抑制することができる。
【００２７】
第２に、荷役作業にかかる時間を短縮することができる。これは、荷役具（クラブバケット）旋回制御を、他のクラブバケット開閉制御、クラブバケット昇降制御、トロリ横行制御と同時に実行することができるからである。つまり、例えば、クラブバケット３を船倉内に降下させながら、旋回させることが可能となる。
【００２８】
第３に、可動シーブ２１の移動距離に応じ、懸吊ロープを繰り出す又は巻き取る制御を行う構成により、クレーンの操作性が向上し、荷役効率を向上することができる。これは、荷役具旋回制御に伴い、クラブバケットが上下動や、開閉してしまうことを防止できるためである。
【００２９】
なお、クラブバケット３の旋回角度は、上記の９０度旋回に限られず、可動シーブ２１の移動距離により、０度〜９０度の間の任意の角度とすることができる。
【００３０】
図３及び４に、クラブバケット３と、可動シーブ２１及び固定シーブ２３の平面視における位置関係を示した概略図を示す。トロリ２（図示しない）は、２つの固定シーブ２３と、２つの可動シーブ２１を有している。また、クラブバケット３は、２つのバケット部３１と、クラブバケット３の中心部から外周方向に突設した２つの腕部３３を有している。この腕部３３に、可動シーブ２１を介して懸吊ロープＷ３、Ｗ４（図示しない）を連結しており、この連結点を、懸吊点Ｐ１、Ｐ２として示している。また、平面視において、この２つの懸吊点Ｐ１、Ｐ２を結ぶ対角線と、横行方向ｘがなす角を角度θとして示している。
【００３１】
次に、クラブバケット３の旋回制御について説明する。まず、図３に示すように、２つの可動シーブ２１を横行方向ｘであって、互いに接近する方向（又は離間する方向）に移動させる。この可動シーブ２１の移動により、懸吊ロープＷ３、Ｗ４（図示しない）の位置が変化し、クラブバケット３に旋回する回転力が生じる（図４参照）。図４には、クラブバケット３を９０度旋回させた状態を示している。このクラブバケット３は、可動シーブ２１の移動距離により、旋回角度を制御することができる。
【００３２】
なお、クラブバケット３は、平面視においてクラブバケット３の中心から、外側にずれた位置に、２つの懸吊点Ｐ１、Ｐ２を有していればよい。そのため、特に腕部３３を形成しないクラブバケットを利用することもできる。
【００３３】
また、懸吊点Ｐ１、Ｐ２の位置は、この懸吊点Ｐ１、Ｐ２を結ぶ直線（対角線）が、平面視におけるクラブバケット３の中心を通るように決定することが望ましい。更に、懸吊点Ｐ１、Ｐ２は、平面視におけるクラブバケット３の中心から遠い位置とすると、クラブバケット３の旋回角度を決定する精度を向上することができる。他方で、懸吊点Ｐ１、Ｐ２は、平面視におけるクラブバケット３の中心から近い位置とすると、可動シーブ２１の移動距離が小さくても、クラブバケット３の旋回角度を大きくすることができる。つまり、トロリ２を小型化することが可能となる。
【００３４】
加えて、初期状態（図３の状態）における懸吊点Ｐ１、Ｐ２を結ぶ直線（対角線）と、横行方向ｘのなす角θは、任意に決定することができる。具体的には、５度≦θ≦１７５度の範囲、望ましくは３０度≦θ≦１５０度の範囲、更に望ましくはθ＝４５度又は１３５度とする。これは、クラブバケット３の開口方向を、船倉の壁面に対して直角又は平行に維持することが容易となるからである。また、θ＝４５度又は１３５度とし、且つクラブバケット３の旋回角度を９０度とした場合、可動シーブからクラブバケットまでの懸吊ロープの長さが、変化しない。そのため、懸吊ロープの繰り出し又は巻き取りの制御が不要となる。
【００３５】
以上より、トロリ２で懸吊したクラブバケット３（荷役具）を、鉛直方向ｚを中心軸とした旋回方向Ｒに旋回することのできるクレーン１を提供することができる。なお、本発明は、クラブバケット３を有するクレーンの他に、ばら荷を荷役するモッコや、コンテナを荷役するスプレッダ等の荷役具を有するクレーンに採用することもできる。このクレーンにより、荷役するコンテナの方向を変更したりすることが可能となる。
【符号の説明】
【００３６】
１ クレーン
２ トロリ
３ 荷役具、クラブバケット
２１ 可動シーブ
２２ 移動装置
２３ 固定シーブ
３１ バケット部
３２ 開閉機構部
３３ 腕部
Ｗ ワイヤロープ、ロープ
Ｗ１、Ｗ２ 操作ワイヤロープ、操作ロープ
Ｗ３、Ｗ４ 懸吊ワイヤロープ、懸吊ロープ
Ｐ１、Ｐ２ 懸吊点
ｘ （クレーン及びトロリの）横行方向
Ｒ 旋回方向
θ （トロリの横行方向ｘと懸吊点Ｐ１、Ｐ２を結んだ対角線の）なす角
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トロリと、トロリで懸吊した荷役具（例えばクラブバケット、モッコ、スプレッダ等）を有するクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
鉱石、鉱物等（以下、ばら荷という）の荷役にクラブバケットを有するクレーン（クラブバケット式アンローダともいう）が使用されている（例えば特許文献１参照）。このクレーンは、港湾等でばら積み船に搭載したばら荷の荷役を行ったり、製鉄所等で鉄鉱石等の運搬を行ったりする際に、使用されている。
【０００３】
図５に、港湾等で使用するクラブバケットを有するクレーン１Ｘの概略を示す。クレーン１Ｘは、脚構造物５０と、機械室５１と、ブーム５２及びガーダ５３と、トロリ２Ｘと、荷役具であるクラブバケット３Ｘを有している。また、クレーン１Ｘは、機械室５１内に設置した複数のドラムＤと、ブーム５２及びガーダ５３の端部にそれぞれ設置した複数のシーブＳを有している。このドラムＤには、それぞれワイヤロープ（以下、ロープという）Ｗが巻きつけてある。この複数のロープＷは、ドラムＤからシーブＳを介して、クラブバケット３Ｘにそれぞれ連結している。なお、ｘはクレーン１Ｘの横行方向ｘ、ｚは鉛直方向ｚを示している。
【０００４】
図６に、クレーン１Ｘの作動部の概略図を示す。クレーン１Ｘは、トロリ２Ｘと、クラブバケット３Ｘを有している。また、クレーン１Ｘは、クラブバケット３Ｘの開閉を操作する２本の操作ワイヤロープ（以下、操作ロープという）Ｗ１、Ｗ２と、クラブバケット３Ｘを支持する２本の懸吊ワイヤロープ（以下、懸吊ロープという）Ｗ３、Ｗ４を有している。更に、クレーン１Ｘは、４本のロープＷに対応した４つのドラムＤと４つのシーブＳを有している。ここで、Ｄ１は海側操作ドラム、Ｄ２は陸側操作ドラム、Ｄ３は海側懸吊ドラム、Ｄ４は陸側懸吊ドラムとする。また、Ｓ１は海側操作シーブ、Ｓ２は陸側操作シーブ、Ｓ３は海側懸吊シーブ、Ｓ４は陸側懸吊シーブとする。
【０００５】
また、トロリ２Ｘは、４本のロープＷに対応した２つの操作ロープ用シーブ４１と、２つの懸吊ロープ用シーブ４２を有している。更に、クラブバケット３Ｘは、２つのバケット部３１と、このバケット部３１を開閉するための開閉機構部３２を有している。
【０００６】
次に、このクレーン１Ｘの動作について説明する。このクレーン１Ｘは、独立して回転制御できる４つのドラムＤにより、クラブバケット３Ｘの開閉動作、クラブバケット３Ｘの上下動作、及びトロリ２Ｘの横行動作（トロリ２Ｘの横行方向ｘの移動）を制御することができる。以下、具体的に説明する。
【０００７】
まず、クラブバケット開閉制御について説明する。クラブバケット３Ｘを開く場合は、ドラムＤ１、Ｄ２を制御し、操作ロープＷ１、Ｗ２を繰り出す。クラブバケット３Ｘを閉じる場合は、操作ロープＷ１、Ｗ２を巻き取る。
【０００８】
次に、クラブバケット昇降制御について説明する。クラブバケット３Ｘを上昇させる場合は、ドラムＤ１〜４を制御し、操作ロープＷ１、Ｗ２及び懸吊ロープＷ３、Ｗ４を同一速度で巻き取る。クラブバケット３Ｘを下降させる場合は、操作ロープＷ１、Ｗ２及び懸吊ロープＷ３、Ｗ４を同一速度で送り出す。
【０００９】
最後に、トロリ横行制御について説明する。トロリ２Ｘを海側に移動させる場合は、ド
ラムＤ１〜４を制御し、海側の操作ロープＷ１及び懸吊ロープＷ３を巻き取り、陸側の操作ロープＷ２及び懸吊ロープＷ４を送り出す。このとき、４つのドラムＤの回転速度は同一とする。トロリ２Ｘを陸側に移動させる場合は、陸側の操作ロープＷ２及び懸吊ロープＷ４を巻き取り、海側の操作ロープＷ１及び懸吊ロープＷ３を送り出す。
【００１０】
しかしながら、上記のクレーン１Ｘは、クラブバケット３Ｘの開閉方向を制御できないという問題を有している。つまり、クラブバケット３Ｘは、鉛直方向ｚを中心軸とした旋回方向Ｒ（図６参照）に旋回することができない。そのため、クレーン１Ｘには、ばら積み船の船倉内の側壁近傍等、クラブバケット３Ｘによる荷役作業が困難な場所が存在する。従来は、船倉内にブルドーザを搬入し、このブルドーザでばら荷を船倉中心に集める作業を行っていた。このクレーン１Ｘによる荷役作業には、多大な時間及び人員が必要となり、荷役効率が低いという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】欧州特許第０９２０３９９号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明は、上記の問題を鑑みてなされたものであり、その目的は、荷役具（例えば、クラブバケット）を有するクレーンにおいて、荷役具を任意の角度に旋回することのできるクレーン及びその制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記の目的を達成するための本発明に係るクレーンの制御方法は、脚構造物と、前記脚構造物に設置したブーム及びガーダと、トロリと、２本の懸吊ワイヤロープを有するクレーンであり、一方の前記懸吊ワイヤロープを、海側懸吊ドラムから、前記ブームに設置した海側懸吊シーブと、前記トロリを介して荷役具に連結し、他方の前記懸吊ワイヤロープを、陸側懸吊ドラムから、前記ガーダに設置した陸側懸吊シーブと、前記トロリを介して前記荷役具に連結し、前記トロリが、２本の前記懸吊ワイヤロープを支持する２つの可動シーブと、前記可動シーブに設置した移動装置を有しており、前記荷役具の上面の平面視において、前記荷役具と２本の前記懸吊ワイヤロープを連結した箇所を２つの懸吊点とし、前記懸吊点を結んだ直線が、前記トロリの横行方向に対して予め定めた角度を有するように構成したクレーンの制御方法であって、前記海側懸吊ドラム及び前記陸側懸吊ドラムで、前記２本の懸吊ワイヤロープを同一速度で巻き取る又は送り出す荷役具昇降制御と、前記２本の懸吊ワイヤロープの一方を巻き取り、他方を送り出すトロリ横行制御と、前記可動シーブを前記移動装置により前記トロリの横行方向に移動させ、前記可動シーブの移動に伴い前記荷役具が鉛直方向を軸として旋回する荷役具旋回制御のうち、少なくとも２つの制御を同時に、又はいずれか１つの制御を単独で行うことを特徴とする。
【００１４】
この構成により、可動シーブを移動させると、荷役具を、鉛直方向を軸として旋回することができる。そのため、荷役効率を向上することができる。また、例えば荷役具を旋回しながら（荷役具旋回制御）、荷役具の巻上げ（荷役具昇降制御）を行うなど、複数の制御を同時に実現することができるため、荷役時間を短縮することができる。
【００１５】
上記の目的を達成するための本発明に係るクレーンの制御方法は、脚構造物と、前記脚構造物に設置したブーム及びガーダと、トロリと、２本の懸吊ワイヤロープと２本の操作ワイヤロープを有するクレーンであり、一方の前記懸吊ワイヤロープを、海側懸吊ドラムから、前記ブームに設置した海側懸吊シーブと、前記トロリを介してクラブバケットに連結し、他方の前記懸吊ワイヤロープを、陸側懸吊ドラムから、前記ガーダに設置した陸側
懸吊シーブと、前記トロリを介して前記クラブバケットに連結し、一方の前記操作ワイヤロープを、海側操作ドラムから、前記ブームに設置した海側操作シーブと、前記トロリを介してクラブバケットに連結し、他方の前記操作ワイヤロープを、陸側操作ドラムから、前記ガーダに設置した陸側操作シーブと、前記トロリを介して前記クラブバケットに連結し、前記トロリが、２本の前記懸吊ワイヤロープを支持する２つの可動シーブと、前記可動シーブに設置した移動装置と、２本の前記操作ワイヤロープを支持する２つの固定シーブを有し、前記クラブバケットが、２つのバケット部と、開閉機構部と、２つの腕部を有しており、２本の前記操作ワイヤロープを、それぞれ前記固定シーブを介して前記開閉機構部に連結し、２本の前記懸吊ワイヤロープを、それぞれ前記可動シーブを介して前記腕部に連結し、前記クラブバケットの上面の平面視において、前記腕部と前記懸吊ワイヤロープを連結した箇所を２つの懸吊点とし、前記懸吊点を結んだ直線が、前記トロリの横行方向に対して予め定めた角度を有するように構成したクレーンの制御方法であって、前記海側操作ドラム及び前記陸側操作ドラムで、前記２本の操作ワイやロープを同一速度で巻き取る又は送り出すクラブバケット開閉制御と、前記海側懸吊ドラム及び前記陸側懸吊ドラムで、前記２本の懸吊ワイヤロープを同一速度で巻き取る又は送り出す荷役具昇降制御と、前記２本の懸吊ワイヤロープの一方を巻き取り、他方を送り出すトロリ横行制御と、前記可動シーブを前記移動装置により前記トロリの横行方向に移動させ、前記可動シーブの移動に伴い前記荷役具が鉛直方向を軸として旋回する荷役具旋回制御のうち、少なくとも２つの制御を同時に、又はいずれか１つの制御を単独で行うことを特徴とする。この構成により、上記と同様の作用効果を得ることができる。
【００１６】
上記のクレーンの制御方法において、前記荷役具旋回制御の際に、前記２本の懸吊ワイヤロープの繰り出し又は巻き取りを行い、前記可動シーブから前記荷役具又は前記クラブバケットまでの前記懸吊ワイヤロープの長さを一定に維持する制御を行うことを特徴とする。この構成により、荷役具の旋回に伴い、荷役具の高さが変化することを防止できる。また、荷役具がクラブバケットである場合は、クラブバケットの旋回に伴い、クラブバケットが開閉してしまうことを防止できる。
【００１７】
上記の目的を達成するための本発明に係るクレーンは、脚構造物と、前記脚構造物に設置したブーム及びガーダと、トロリと、２本の懸吊ワイヤロープを有するクレーンであり、一方の前記懸吊ワイヤロープを、海側懸吊ドラムから、前記ブームに設置した海側懸吊シーブと、前記トロリを介して荷役具に連結し、他方の前記懸吊ワイヤロープを、陸側懸吊ドラムから、前記ガーダに設置した陸側懸吊シーブと、前記トロリを介して前記荷役具に連結したクレーンにおいて、前記トロリが、２本の前記懸吊ワイヤロープを支持する２つの可動シーブと、前記可動シーブに設置した移動装置を有しており、前記荷役具の上面の平面視において、前記荷役具と２本の前記懸吊ワイヤロープを連結した箇所を２つの懸吊点とし、前記懸吊点を結んだ直線が、前記トロリの横行方向に対して予め定めた角度を有するように構成したことを特徴とする。この構成により、前述と同様の作用効果を得ることができる。
【００１８】
上記の目的を達成するための本発明に係るクレーンは、脚構造物と、前記脚構造物に設置したブーム及びガーダと、トロリと、２本の懸吊ワイヤロープと２本の操作ワイヤロープを有するクレーンであり、
一方の前記懸吊ワイヤロープを、海側懸吊ドラムから、前記ブームに設置した海側懸吊シーブと、前記トロリを介してクラブバケットに連結し、他方の前記懸吊ワイヤロープを、陸側懸吊ドラムから、前記ガーダに設置した陸側懸吊シーブと、前記トロリを介して前記クラブバケットに連結し、一方の前記操作ワイヤロープを、海側操作ドラムから、前記ブームに設置した海側操作シーブと、前記トロリを介してクラブバケットに連結し、他方の前記操作ワイヤロープを、陸側操作ドラムから、前記ガーダに設置した陸側操作シーブと、前記トロリを介して前記クラブバケットに連結したクレーンにおいて、前記トロリが
、２本の前記懸吊ワイヤロープを支持する２つの可動シーブと、前記可動シーブに設置した移動装置と、２本の前記操作ワイヤロープを支持する２つの固定シーブを有し、前記クラブバケットが、２つのバケット部と、開閉機構部と、２つの腕部を有しており、２本の前記操作ワイヤロープを、それぞれ前記固定シーブを介して前記開閉機構部に連結し、２本の前記懸吊ワイヤロープを、それぞれ前記可動シーブを介して前記腕部に連結し、前記クラブバケットの上面の平面視において、前記腕部と前記懸吊ワイヤロープを連結した箇所を２つの懸吊点とし、前記懸吊点を結んだ直線が、前記トロリの横行方向に対して予め定めた角度を有するように構成したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係るクレーンによれば、荷役具（例えばクラブバケット）を有するクレーンにおいて、荷役具を任意の角度に旋回することのできるクレーン及びその制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係る実施の形態のクレーンのトロリ及びクラブバケットを示した図である。
【図２】本発明に係る実施の形態のクレーンのトロリ及びクラブバケットを示した図である。
【図３】本発明に係る実施の形態のクレーンのクラブバケットの平面概略図である。
【図４】本発明に係る実施の形態のクレーンのクラブバケットの平面概略図である。
【図５】従来のクレーンを示した図である。
【図６】従来のクレーンの作動部を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明に係る実施の形態のクレーンについて、図面を参照しながら説明する。図１に、本発明に係る実施の形態のクレーン１（図示しない）のトロリ２及び荷役具（以下、クラブバケットを例として説明する）３周辺の概略を示す。トロリ２は、移動装置２２をそれぞれ有する２つの可動シーブ２１と、２つの固定シーブ２３を有している。クラブバケット３は、２つのバケット部３１と、開閉機構部３２と、２つの腕部３３を有している。また、２本の操作ワイヤロープ（操作ロープ）Ｗ１、Ｗ２は、それぞれ固定シーブ２３を介して、開閉機構部３２に連結している。更に、２本の懸吊ワイヤロープ（懸吊ロープ）Ｗ３、Ｗ４は、それぞれ可動シーブ２１を介してクラブバケット３の腕部３３に連結している。加えて、ｘはクレーン１及びトロリ２の横行方向ｘ、ｙはクレーン１の走行方向ｙ、ｚは鉛直方向、Ｒはクラブバケット３の旋回方向Ｒを示している。
【００２２】
ここで、腕部３３において、懸吊ロープＷ３、Ｗ４を連結した点を、懸吊点Ｐ１、Ｐ２とする。この懸吊点Ｐ１、Ｐ２は、平面視において、クラブバケット３の中心から離間した位置としている。また、平面視において、２つの懸吊点Ｐ１、Ｐ２を結ぶ直線は、トロリ２（クレーン１）の横行方向ｘと予め定めた角度で交わるように決定している。
【００２３】
なお、移動装置２２は、可動シーブ２１の位置を制御できる構成であればよい。具体的には、電動アクチュエータ、油圧シリンダ、エアシリンダ、スクリュージャッキ式シリンダ、及びラックアンドピニオン機構等を利用することができる。
【００２４】
次に、このクレーン１のクラブバケット３の旋回制御（荷役具旋回制御）について説明する。まず、移動機構２２を作動させ、可動シーブ２１の位置を移動させる。この２つの可動シーブ２１は、横行方向ｘにおいて、互いに逆方向（接近又は離間する方向等）に移動する。この可動シーブ２１の移動により、クラブバケット３は鉛直方向ｚを中心軸とする旋回方向Ｒに旋回する（図２参照）。このとき、可動シーブ２１の移動距離に応じて、
ドラムＤから懸吊ロープＷ３、Ｗ４を繰り出す（又は巻き取る）制御を行うことが望ましい。これは、可動シーブ２１の移動により、見かけ上、可動シーブ２１から懸吊点Ｐ１、Ｐ２までの懸吊ロープW３、W４の長さが変化し、クラブバケット３の高さ及び開閉動作に影響がでるためである。
【００２５】
なお、クラブバケット３におけるバケット部３１の合わせ面が、横行方向ｘに平行となる位置を、クラブバケット３の初期位置（図１の状態）として、バケット部３１の合わせ面が、横行方向ｘと直角となる位置を旋回時の状態（図２の状態）としているが、本発明は、この構成に限らない。クラブバケット３の初期位置を、バケット部３１の合わせ面が、横行方向ｘと直角になる位置（図２の状態）としてもよい。更に、バケット部３１の合わせ面が、横行方向ｘと予め定めた角度を有する状態を初期位置とすることもできる。
【００２６】
上記の構成により、以下の作用効果を得ることができる。第１に、クレーン１のクラブバケット３の旋回制御が可能となり、荷役効率を向上することができる。特に、ブルドーザ等によるばら荷を集める作業が、低減又は不要となるため、荷役作業に必要となる時間及び人員を抑制することができる。
【００２７】
第２に、荷役作業にかかる時間を短縮することができる。これは、荷役具（クラブバケット）旋回制御を、他のクラブバケット開閉制御、クラブバケット昇降制御、トロリ横行制御と同時に実行することができるからである。つまり、例えば、クラブバケット３を船倉内に降下させながら、旋回させることが可能となる。
【００２８】
第３に、可動シーブ２１の移動距離に応じ、懸吊ロープを繰り出す又は巻き取る制御を行う構成により、クレーンの操作性が向上し、荷役効率を向上することができる。これは、荷役具旋回制御に伴い、クラブバケットが上下動や、開閉してしまうことを防止できるためである。
【００２９】
なお、クラブバケット３の旋回角度は、上記の９０度旋回に限られず、可動シーブ２１の移動距離により、０度〜９０度の間の任意の角度とすることができる。
【００３０】
図３及び４に、クラブバケット３と、可動シーブ２１及び固定シーブ２３の平面視における位置関係を示した概略図を示す。トロリ２（図示しない）は、２つの固定シーブ２３と、２つの可動シーブ２１を有している。また、クラブバケット３は、２つのバケット部３１と、クラブバケット３の中心部から外周方向に突設した２つの腕部３３を有している。この腕部３３に、可動シーブ２１を介して懸吊ロープＷ３、Ｗ４（図示しない）を連結しており、この連結点を、懸吊点Ｐ１、Ｐ２として示している。また、平面視において、この２つの懸吊点Ｐ１、Ｐ２を結ぶ対角線と、横行方向ｘがなす角を角度θとして示している。
【００３１】
次に、クラブバケット３の旋回制御について説明する。まず、図３に示すように、２つの可動シーブ２１を横行方向ｘであって、互いに接近する方向（又は離間する方向）に移動させる。この可動シーブ２１の移動により、懸吊ロープＷ３、Ｗ４（図示しない）の位置が変化し、クラブバケット３に旋回する回転力が生じる（図４参照）。図４には、クラブバケット３を９０度旋回させた状態を示している。このクラブバケット３は、可動シーブ２１の移動距離により、旋回角度を制御することができる。
【００３２】
なお、クラブバケット３は、平面視においてクラブバケット３の中心から、外側にずれた位置に、２つの懸吊点Ｐ１、Ｐ２を有していればよい。そのため、特に腕部３３を形成しないクラブバケットを利用することもできる。
【００３３】
また、懸吊点Ｐ１、Ｐ２の位置は、この懸吊点Ｐ１、Ｐ２を結ぶ直線（対角線）が、平面視におけるクラブバケット３の中心を通るように決定することが望ましい。更に、懸吊点Ｐ１、Ｐ２は、平面視におけるクラブバケット３の中心から遠い位置とすると、クラブバケット３の旋回角度を決定する精度を向上することができる。他方で、懸吊点Ｐ１、Ｐ２は、平面視におけるクラブバケット３の中心から近い位置とすると、可動シーブ２１の移動距離が小さくても、クラブバケット３の旋回角度を大きくすることができる。つまり、トロリ２を小型化することが可能となる。
【００３４】
加えて、初期状態（図３の状態）における懸吊点Ｐ１、Ｐ２を結ぶ直線（対角線）と、横行方向ｘのなす角θは、任意に決定することができる。具体的には、５度≦θ≦１７５度の範囲、望ましくは３０度≦θ≦１５０度の範囲、更に望ましくはθ＝４５度又は１３５度とする。これは、クラブバケット３の開口方向を、船倉の壁面に対して直角又は平行に維持することが容易となるからである。また、θ＝４５度又は１３５度とし、且つクラブバケット３の旋回角度を９０度とした場合、可動シーブからクラブバケットまでの懸吊ロープの長さが、変化しない。そのため、懸吊ロープの繰り出し又は巻き取りの制御が不要となる。
【００３５】
以上より、トロリ２で懸吊したクラブバケット３（荷役具）を、鉛直方向ｚを中心軸とした旋回方向Ｒに旋回することのできるクレーン１を提供することができる。なお、本発明は、クラブバケット３を有するクレーンの他に、ばら荷を荷役するモッコや、コンテナを荷役するスプレッダ等の荷役具を有するクレーンに採用することもできる。このクレーンにより、荷役するコンテナの方向を変更したりすることが可能となる。
【符号の説明】
【００３６】
１ クレーン
２ トロリ
３ 荷役具、クラブバケット
２１ 可動シーブ
２２ 移動装置
２３ 固定シーブ
３１ バケット部
３２ 開閉機構部
３３ 腕部
Ｗ ワイヤロープ、ロープ
Ｗ１、Ｗ２ 操作ワイヤロープ、操作ロープ
Ｗ３、Ｗ４ 懸吊ワイヤロープ、懸吊ロープ
Ｐ１、Ｐ２ 懸吊点
ｘ （クレーン及びトロリの）横行方向
Ｒ 旋回方向
θ （トロリの横行方向ｘと懸吊点Ｐ１、Ｐ２を結んだ対角線の）なす角
【特許請求の範囲】
【請求項１】
脚構造物と、前記脚構造物に設置したブーム及びガーダと、トロリと、２本の懸吊ワイヤロープを有するクレーンであり、一方の前記懸吊ワイヤロープを、海側懸吊ドラムから、前記ブームに設置した海側懸吊シーブと、前記トロリを介して荷役具に連結し、他方の前記懸吊ワイヤロープを、陸側懸吊ドラムから、前記ガーダに設置した陸側懸吊シーブと、前記トロリを介して前記荷役具に連結し、前記トロリが、２本の前記懸吊ワイヤロープを支持する２つの可動シーブと、前記可動シーブに設置した移動装置を有しており、
前記荷役具の上面の平面視において、前記荷役具と２本の前記懸吊ワイヤロープを連結した箇所を２つの懸吊点とし、前記懸吊点を結んだ直線が、前記トロリの横行方向に対して予め定めた角度を有するように構成したクレーンの制御方法であって、
前記海側懸吊ドラム及び前記陸側懸吊ドラムで、前記２本の懸吊ワイヤロープを同一速度で巻き取る又は送り出す荷役具昇降制御と、
前記２本の懸吊ワイヤロープの一方を巻き取り、他方を送り出すトロリ横行制御と、
前記可動シーブを前記移動装置により前記トロリの横行方向に移動させ、前記可動シーブの移動に伴い前記荷役具が鉛直方向を軸として旋回する荷役具旋回制御のうち、少なくとも２つの制御を同時に、又はいずれか１つの制御を単独で行うことを特徴とするクレーンの制御方法。
【請求項２】
脚構造物と、前記脚構造物に設置したブーム及びガーダと、トロリと、２本の懸吊ワイヤロープと２本の操作ワイヤロープを有するクレーンであり、一方の前記懸吊ワイヤロープを、海側懸吊ドラムから、前記ブームに設置した海側懸吊シーブと、前記トロリを介してクラブバケットに連結し、他方の前記懸吊ワイヤロープを、陸側懸吊ドラムから、前記ガーダに設置した陸側懸吊シーブと、前記トロリを介して前記クラブバケットに連結し、一方の前記操作ワイヤロープを、海側操作ドラムから、前記ブームに設置した海側操作シーブと、前記トロリを介してクラブバケットに連結し、他方の前記操作ワイヤロープを、陸側操作ドラムから、前記ガーダに設置した陸側操作シーブと、前記トロリを介して前記クラブバケットに連結し、
前記トロリが、２本の前記懸吊ワイヤロープを支持する２つの可動シーブと、前記可動シーブに設置した移動装置と、２本の前記操作ワイヤロープを支持する２つの固定シーブを有し、前記クラブバケットが、２つのバケット部と、開閉機構部と、２つの腕部を有しており、２本の前記操作ワイヤロープを、それぞれ前記固定シーブを介して前記開閉機構部に連結し、２本の前記懸吊ワイヤロープを、それぞれ前記可動シーブを介して前記腕部に連結し、
前記クラブバケットの上面の平面視において、前記腕部と前記懸吊ワイヤロープを連結した箇所を２つの懸吊点とし、前記懸吊点を結んだ直線が、前記トロリの横行方向に対して予め定めた角度を有するように構成したクレーンの制御方法であって、
前記海側操作ドラム及び前記陸側操作ドラムで、前記２本の操作ワイやロープを同一速度で巻き取る又は送り出すクラブバケット開閉制御と、
前記海側懸吊ドラム及び前記陸側懸吊ドラムで、前記２本の懸吊ワイヤロープを同一速度で巻き取る又は送り出す荷役具昇降制御と、
前記２本の懸吊ワイヤロープの一方を巻き取り、他方を送り出すトロリ横行制御と、
前記可動シーブを前記移動装置により前記トロリの横行方向に移動させ、前記可動シーブの移動に伴い前記荷役具が鉛直方向を軸として旋回する荷役具旋回制御のうち、少なくとも２つの制御を同時に、又はいずれか１つの制御を単独で行うことを特徴とするクレーンの制御方法。
【請求項３】
前記荷役具旋回制御の際に、前記２本の懸吊ワイヤロープの繰り出し又は巻き取りを行い、前記可動シーブから前記荷役具又は前記クラブバケットまでの前記懸吊ワイヤロープの長さを一定に維持する制御を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載のクレーンの
制御方法。
【請求項４】
脚構造物と、前記脚構造物に設置したブーム及びガーダと、トロリと、２本の懸吊ワイヤロープを有するクレーンであり、
一方の前記懸吊ワイヤロープを、海側懸吊ドラムから、前記ブームに設置した海側懸吊シーブと、前記トロリを介して荷役具に連結し、他方の前記懸吊ワイヤロープを、陸側懸吊ドラムから、前記ガーダに設置した陸側懸吊シーブと、前記トロリを介して前記荷役具に連結したクレーンにおいて、
前記トロリが、２本の前記懸吊ワイヤロープを支持する２つの可動シーブと、前記可動シーブに設置した移動装置を有しており、
前記荷役具の上面の平面視において、前記荷役具と２本の前記懸吊ワイヤロープを連結した箇所を２つの懸吊点とし、前記懸吊点を結んだ直線が、前記トロリの横行方向に対して予め定めた角度を有するように構成したことを特徴とするクレーン。
【請求項５】
脚構造物と、前記脚構造物に設置したブーム及びガーダと、トロリと、２本の懸吊ワイヤロープと２本の操作ワイヤロープを有するクレーンであり、
一方の前記懸吊ワイヤロープを、海側懸吊ドラムから、前記ブームに設置した海側懸吊シーブと、前記トロリを介してクラブバケットに連結し、他方の前記懸吊ワイヤロープを、陸側懸吊ドラムから、前記ガーダに設置した陸側懸吊シーブと、前記トロリを介して前記クラブバケットに連結し、
一方の前記操作ワイヤロープを、海側操作ドラムから、前記ブームに設置した海側操作シーブと、前記トロリを介してクラブバケットに連結し、他方の前記操作ワイヤロープを、陸側操作ドラムから、前記ガーダに設置した陸側操作シーブと、前記トロリを介して前記クラブバケットに連結したクレーンにおいて、
前記トロリが、２本の前記懸吊ワイヤロープを支持する２つの可動シーブと、前記可動シーブに設置した移動装置と、２本の前記操作ワイヤロープを支持する２つの固定シーブを有し、
前記クラブバケットが、２つのバケット部と、開閉機構部と、２つの腕部を有しており、
２本の前記操作ワイヤロープを、それぞれ前記固定シーブを介して前記開閉機構部に連結し、２本の前記懸吊ワイヤロープを、それぞれ前記可動シーブを介して前記腕部に連結し、
前記クラブバケットの上面の平面視において、前記腕部と前記懸吊ワイヤロープを連結した箇所を２つの懸吊点とし、前記懸吊点を結んだ直線が、前記トロリの横行方向に対して予め定めた角度を有するように構成したことを特徴とするクレーン。
【請求項１】
脚構造物と、前記脚構造物に設置したブーム及びガーダと、トロリと、２本の懸吊ワイヤロープを有するクレーンであり、一方の前記懸吊ワイヤロープを、海側懸吊ドラムから、前記ブームに設置した海側懸吊シーブと、前記トロリを介して荷役具に連結し、他方の前記懸吊ワイヤロープを、陸側懸吊ドラムから、前記ガーダに設置した陸側懸吊シーブと、前記トロリを介して前記荷役具に連結し、前記トロリが、２本の前記懸吊ワイヤロープを支持する２つの可動シーブと、前記可動シーブに設置した移動装置を有しており、
前記荷役具の上面の平面視において、前記荷役具と２本の前記懸吊ワイヤロープを連結した箇所を２つの懸吊点とし、前記懸吊点を結んだ直線が、前記トロリの横行方向に対して予め定めた角度を有するように構成したクレーンの制御方法であって、
前記海側懸吊ドラム及び前記陸側懸吊ドラムで、前記２本の懸吊ワイヤロープを同一速度で巻き取る又は送り出す荷役具昇降制御と、
前記２本の懸吊ワイヤロープの一方を巻き取り、他方を送り出すトロリ横行制御と、
前記可動シーブを前記移動装置により前記トロリの横行方向に移動させ、前記可動シーブの移動に伴い前記荷役具が鉛直方向を軸として旋回する荷役具旋回制御のうち、少なくとも２つの制御を同時に、又はいずれか１つの制御を単独で行うことを特徴とするクレーンの制御方法。
【請求項２】
脚構造物と、前記脚構造物に設置したブーム及びガーダと、トロリと、２本の懸吊ワイヤロープと２本の操作ワイヤロープを有するクレーンであり、一方の前記懸吊ワイヤロープを、海側懸吊ドラムから、前記ブームに設置した海側懸吊シーブと、前記トロリを介してクラブバケットに連結し、他方の前記懸吊ワイヤロープを、陸側懸吊ドラムから、前記ガーダに設置した陸側懸吊シーブと、前記トロリを介して前記クラブバケットに連結し、一方の前記操作ワイヤロープを、海側操作ドラムから、前記ブームに設置した海側操作シーブと、前記トロリを介してクラブバケットに連結し、他方の前記操作ワイヤロープを、陸側操作ドラムから、前記ガーダに設置した陸側操作シーブと、前記トロリを介して前記クラブバケットに連結し、
前記トロリが、２本の前記懸吊ワイヤロープを支持する２つの可動シーブと、前記可動シーブに設置した移動装置と、２本の前記操作ワイヤロープを支持する２つの固定シーブを有し、前記クラブバケットが、２つのバケット部と、開閉機構部と、２つの腕部を有しており、２本の前記操作ワイヤロープを、それぞれ前記固定シーブを介して前記開閉機構部に連結し、２本の前記懸吊ワイヤロープを、それぞれ前記可動シーブを介して前記腕部に連結し、
前記クラブバケットの上面の平面視において、前記腕部と前記懸吊ワイヤロープを連結した箇所を２つの懸吊点とし、前記懸吊点を結んだ直線が、前記トロリの横行方向に対して予め定めた角度を有するように構成したクレーンの制御方法であって、
前記海側操作ドラム及び前記陸側操作ドラムで、前記２本の操作ワイやロープを同一速度で巻き取る又は送り出すクラブバケット開閉制御と、
前記海側懸吊ドラム及び前記陸側懸吊ドラムで、前記２本の懸吊ワイヤロープを同一速度で巻き取る又は送り出す荷役具昇降制御と、
前記２本の懸吊ワイヤロープの一方を巻き取り、他方を送り出すトロリ横行制御と、
前記可動シーブを前記移動装置により前記トロリの横行方向に移動させ、前記可動シーブの移動に伴い前記荷役具が鉛直方向を軸として旋回する荷役具旋回制御のうち、少なくとも２つの制御を同時に、又はいずれか１つの制御を単独で行うことを特徴とするクレーンの制御方法。
【請求項３】
前記荷役具旋回制御の際に、前記２本の懸吊ワイヤロープの繰り出し又は巻き取りを行い、前記可動シーブから前記荷役具又は前記クラブバケットまでの前記懸吊ワイヤロープの長さを一定に維持する制御を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載のクレーンの
制御方法。
【請求項４】
脚構造物と、前記脚構造物に設置したブーム及びガーダと、トロリと、２本の懸吊ワイヤロープを有するクレーンであり、
一方の前記懸吊ワイヤロープを、海側懸吊ドラムから、前記ブームに設置した海側懸吊シーブと、前記トロリを介して荷役具に連結し、他方の前記懸吊ワイヤロープを、陸側懸吊ドラムから、前記ガーダに設置した陸側懸吊シーブと、前記トロリを介して前記荷役具に連結したクレーンにおいて、
前記トロリが、２本の前記懸吊ワイヤロープを支持する２つの可動シーブと、前記可動シーブに設置した移動装置を有しており、
前記荷役具の上面の平面視において、前記荷役具と２本の前記懸吊ワイヤロープを連結した箇所を２つの懸吊点とし、前記懸吊点を結んだ直線が、前記トロリの横行方向に対して予め定めた角度を有するように構成したことを特徴とするクレーン。
【請求項５】
脚構造物と、前記脚構造物に設置したブーム及びガーダと、トロリと、２本の懸吊ワイヤロープと２本の操作ワイヤロープを有するクレーンであり、
一方の前記懸吊ワイヤロープを、海側懸吊ドラムから、前記ブームに設置した海側懸吊シーブと、前記トロリを介してクラブバケットに連結し、他方の前記懸吊ワイヤロープを、陸側懸吊ドラムから、前記ガーダに設置した陸側懸吊シーブと、前記トロリを介して前記クラブバケットに連結し、
一方の前記操作ワイヤロープを、海側操作ドラムから、前記ブームに設置した海側操作シーブと、前記トロリを介してクラブバケットに連結し、他方の前記操作ワイヤロープを、陸側操作ドラムから、前記ガーダに設置した陸側操作シーブと、前記トロリを介して前記クラブバケットに連結したクレーンにおいて、
前記トロリが、２本の前記懸吊ワイヤロープを支持する２つの可動シーブと、前記可動シーブに設置した移動装置と、２本の前記操作ワイヤロープを支持する２つの固定シーブを有し、
前記クラブバケットが、２つのバケット部と、開閉機構部と、２つの腕部を有しており、
２本の前記操作ワイヤロープを、それぞれ前記固定シーブを介して前記開閉機構部に連結し、２本の前記懸吊ワイヤロープを、それぞれ前記可動シーブを介して前記腕部に連結し、
前記クラブバケットの上面の平面視において、前記腕部と前記懸吊ワイヤロープを連結した箇所を２つの懸吊点とし、前記懸吊点を結んだ直線が、前記トロリの横行方向に対して予め定めた角度を有するように構成したことを特徴とするクレーン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１２−１８４０６０（Ｐ２０１２−１８４０６０Ａ）
【公開日】平成２４年９月２７日（２０１２．９．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−４７４６９（Ｐ２０１１−４７４６９）
【出願日】平成２３年３月４日（２０１１．３．４）
【出願人】（０００００５９０２）三井造船株式会社 (1,723)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年９月２７日（２０１２．９．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月４日（２０１１．３．４）
【出願人】（０００００５９０２）三井造船株式会社 (1,723)
【Ｆターム（参考）】
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