コンバインの変速制御装置
【課題】走行装置が走行しているのにも拘わらず故障等により実走行速度検出手段が零を出力することがあっても、走行連係変速処理によって刈取処理装置を駆動することが可能なコンバインの変速制御装置を提供する点にある。
【解決手段】走行装置と一体回転する回転体に検出作用して前記走行装置の走行速度を検出する実走行速度検出手段２６の検出情報に基づいて、刈取処理装置の駆動速度を走行装置の走行速度が高速となるほど高速にする関係にて定めた設定関係速度にするように変速手段を変速操作する走行連係変速処理を実行する変速制御手段Ｈが、実走行速度検出手段２６にて検出される走行速度が零のときには、走行変速操作具２４にて指令されて目標速度検出手段２５にて検出される目標走行速度を走行速度として、走行連係変速処理を実行するように構成されている。
【解決手段】走行装置と一体回転する回転体に検出作用して前記走行装置の走行速度を検出する実走行速度検出手段２６の検出情報に基づいて、刈取処理装置の駆動速度を走行装置の走行速度が高速となるほど高速にする関係にて定めた設定関係速度にするように変速手段を変速操作する走行連係変速処理を実行する変速制御手段Ｈが、実走行速度検出手段２６にて検出される走行速度が零のときには、走行変速操作具２４にて指令されて目標速度検出手段２５にて検出される目標走行速度を走行速度として、走行連係変速処理を実行するように構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行装置の走行速度及び穀稈を引き起こし刈取り処理して脱穀装置に供給する刈取処理装置の駆動速度を変速する変速手段と、
前記走行装置の走行速度を変速すべく前記変速手段を操作する走行変速操作具と、
前記走行装置と一体回転する回転体に検出作用して前記走行装置の走行速度を検出する実走行速度検出手段と、
前記変速手段を操作する変速制御手段とが設けられ、
前記変速制御手段が、
前記実走行速度検出手段の検出情報に基づいて、前記走行装置が停止及び後進するときには前記刈取処理装置を停止し且つ前記走行装置が前進するときには前記刈取処理装置の駆動速度を前記走行装置の走行速度が高速となるほど高速にする関係にて定めた設定関係速度にするように前記変速手段を変速操作する走行連係変速処理を実行するように構成されたコンバインの変速制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンバインは、走行に伴って圃場に植えられている穀稈を刈取処理して、脱穀装置にて脱穀処理するものであり、上記コンバインの変速制御装置においては、変速制御手段が走行連係変速処理を実行することにより、走行停止状態において刈取処理装置を停止することを自動的に行なえ、また、走行に伴って刈取処理装置を駆動することを自動的に行なえるものとなる。
そして、刈取処理装置の駆動速度を走行装置の走行速度が高速となるほど高速とする関係として定めた設定関係速度にするものであるから、走行速度の高低に拘わらず穀稈を適正な立ち姿勢に引き起こしながら刈り取り処理することを良好に行なえるものである（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２５０３２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記コンバインの変速制御装置においては、実走行速度検出手段が故障して、走行装置が走行しているにも拘わらず実走行速度検出手段が零を出力する虞があり、このような場合には、走行連係変速処理によって刈取処理装置を駆動することができないものとなって、刈取収穫作業を行えないものとなる。
【０００５】
説明を加えると、一般に、前記実走行速度検出手段は、走行装置と一体回転する回転体に、外周部に凹凸を設けた検出体を取り付け、そして、検出体の外周部に対応して固定設置されて、検出体の凹凸を検出する凹凸検出センサ、及び、その凹凸検出センサが単位時間当たりに凸を検出する回数を検出体の回転速度として求める演算部を設けて構成されることが多いが、このような構成の場合において、凹凸検出センサが凹を検出しても、凸を検出しても同じ信号を出力するように故障すると、演算部から零が出力されるようになるものであり、また、凹凸検出センサが適正に検出作用しても、その検出信号が演算部に適正に入力されない結果として、演算部から零が出力されるようになる等、実走行速度検出手段が故障して零を出力する虞がある。
【０００６】
そして、実走行速度検出手段が故障して零を出力する状態になると、変速制御制御手段が走行連係変速処理を実行する結果、走行装置が前進しても刈取処理装置が駆動されないものとなり、刈取収穫作業を行えないものとなる。
しかしながら、刈取収穫作業は、刈取に適した時期に集中して行うことが望まれるものであり、このような刈取に適した時期にコンバインを使用して刈取収穫作業が行えなくなる事態は、的確に回避する必要がある。
【０００７】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、走行装置が走行しているのにも拘わらず故障等により実走行速度検出手段が零を出力することがあっても、走行連係変速処理によって刈取処理装置を駆動することが可能なコンバインの変速制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の作業車の変速制御装置は、走行装置の走行速度及び穀稈を引き起こし刈取り処理して脱穀装置に供給する刈取処理装置の駆動速度を変速する変速手段と、
前記走行装置の走行速度を変速すべく前記変速手段を操作する走行変速操作具と、
前記走行装置と一体回転する回転体に検出作用して前記走行装置の走行速度を検出する実走行速度検出手段と、
前記変速手段を操作する変速制御手段とが設けられ、
前記変速制御手段が、
前記実走行速度検出手段の検出情報に基づいて、前記走行装置が停止及び後進するときには前記刈取処理装置を停止し且つ前記走行装置が前進するときには前記刈取処理装置の駆動速度を前記走行装置の走行速度が高速となるほど高速にする関係にて定めた設定関係速度にするように前記変速手段を変速操作する走行連係変速処理を実行するように構成されたものであって、その第１特徴構成は、
前記走行変速操作具にて指令されている目標走行速度を検出する目標走行速度検出手段が設けられ、
前記変速制御手段が、前記実走行速度検出手段にて検出される走行速度が零のときには、前記目標走行速度検出手段の検出情報に基づいて、前記走行変速操作具にて指令されている目標走行速度を走行速度として、前記走行連係変速処理を実行するように構成されている点にある。
【０００９】
すなわち、変速制御手段が、実走行速度検出手段にて検出される走行速度が零のときには、走行変速操作具にて指令されている目標走行速度を走行速度として走行連係変速処理を行うことになる。
このように実走行速度検出手段にて検出される走行速度が零のときにも、走行連係処理を行うことができるものであるから、故障等により実走行速度検出手段が零を出力することがあっても、走行連係変速処理によって刈取処理装置を駆動することが可能なるのであり、実走行速度検出手段の故障等により、刈取に適した時期にコンバインを使用できなくなるトラブルを回避できるものとなる。
【００１０】
ちなみに、走行連係変速処理を、常時、走行変速操作具にて指令されている目標走行速度を走行速度として行うことが考えられるが、走行変速操作具にて指令されている目標走行速度と実走行速度検出手段にて検出される走行速度とは、変速手段の個体差等の諸々の要因によって、必ずしも一致するものではないものであり、刈取処理装置の駆動速度を走行速度との関係に定めた設定関係速度となるようにするには、実走行速度検出手段にて検出される走行速度に基づいて走行連係変速処理を行うことが好ましいものである。
【００１１】
したがって、走行装置が走行しているのにも拘わらず故障等により実走行速度検出手段が零を出力することがあっても、走行連係変速処理によって刈取処理装置を駆動することが可能なコンバインの変速制御装置を提供するに至った。
【００１２】
本発明の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、
前記変速手段から前記走行装置に伝達される出力を高低に変速する変速状態及び中立状態に切換操作自在な副変速手段が設けられ、
前記実走行検出手段が、前記走行装置と一体回転する回転体として、前記副変速手段よりも動力伝達方向下手側に位置する回転体に検出作用して前記走行装置の走行速度を検出するように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、コンバインは、圃場内において刈取収穫作業を行うときの走行速度よりも、圃場内において枕地を走行するときや路上を走行するときの方が高速で走行させることが望まれるものであるが、変速手段から走行装置に伝達される出力を高低に変速する変速状態及び中立状態に切換操作自在な副変速手段が設けられているから、副変速手段を適宜切換操作することにより、走行状況に応じた走行速度で走行させることを適切に行えるものとなる。
【００１４】
そして、実走行検出手段が、走行装置と一体回転する回転体として、副変速手段よりも動力伝達方向下手側に位置する回転体に検出作用して走行装置の走行速度を検出するように構成されているから、副変速手段を中立状態にして、走行変速操作具にて変速手段を操作するようにすれば、実走行速度検出手段が零を検出する状態で、走行変速操作具にて指令されている目標走行速度を走行速度として走行連係変速処理が行なわれることになる。
このように、コンバインの走行を停止した状態で、刈取処理装置を走行変速操作具の操作により駆動速度を変化させながら駆動できるものとなるから、刈取処理装置を点検保守作業のために駆動することを良好に行えるものとなる。
【００１５】
ちなみに、一般に、走行変速操作具は変速のために位置変更操作されると、その操作位置に保持されるように構成されるものであるから、刈取処理装置の駆動速度が点検保守を行うのに好適な速度になる状態に走行変速操作具を操作すれば、走行変速操作具から手を離すことができるものとなり、刈取処理装置の点検保守作業を行い易いものである。
【００１６】
したがって、第１特徴構成による作用効果に加えて、走行状況に応じた走行速度で走行させることを適切に行え、しかも、刈取処理装置を点検保守作業のために駆動することを良好に行えるコンバインの変速制御装置を提供するに至った。
【００１７】
本発明の第３特徴構成は、上記第１又は第２特徴構成に加えて、
前記刈取処理装置を駆動する駆動指令を指令する駆動指令状態と前記刈取処理装置の駆動指令を解除する解除指令を指令する指令解除状態とに切り換え自在な手動操作式の刈取駆動指令手段が設けられ、
前記変速制御手段が、
前記刈取駆動指令手段にて前記解除指令が指令されている場合には、前記走行連係変速処理を実行し、且つ、前記刈取駆動指令手段にて前記駆動指令が指令されている場合には、前記刈取処理装置を設定目標駆動速度で駆動するように前記変速手段を変速操作する非連係変速処理を実行するように構成されている点にある。
【００１８】
すなわち、刈取駆動指令手段にて駆動指令を指令することにより、変速制御手段が、刈取処理装置を予め設定された設定目標駆動速度にて駆動するように変速操作手段を変速操作する非連係変速処理を実行するものであるから、走行装置が停止又は後進しているときにも、刈取処理装置を駆動できるものとなる。
【００１９】
説明を加えると、コンバインは、例えば枕刈り作業の際に、畦に向かって前進走行しながら刈取収穫作業を行なっているときに、畦際で走行を停止し、引き続き後進するとき等においては、刈取処理装置の駆動が停止されることになるが、刈取処理装置における刈取穀稈を脱穀装置に搬送する穀稈搬送経路中に刈取穀稈が残っている場合には、その刈取穀稈を脱穀装置に供給するために、刈取処理装置を一時的に駆動したいことがある。
このようなときに、刈取駆動指令手段にて駆動指令を指令することにより、刈取処理装置を駆動することができるものとなる。
ちなみに、走行装置が停止しているときに、刈取駆動指令手段にて駆動指令を指令することにより、保守点検作業のために刈取処理装置を駆動することもできるものである。
【００２０】
したがって、本発明の第３特徴構成によれば、上記第１又は第２特徴構成による作用効果に加えて、刈取処理装置に残っている穀稈を脱穀装置に供給することを良好に行なうことができるコンバインの変速制御装置を提供するに至った。
【００２１】
本発明の第４特徴構成は、上記第３特徴構成に加えて、
前記刈取駆動指令手段が、前記駆動指令状態において、前記刈取処理装置の駆動速度の高低を示す速度指標を指令するように構成され、
前記変速制御手段が、前記非連係変速処理における前記設定目標駆動速度を、前記刈取駆動指令手段にて指令される前記速度指標が高速であるほど高速とする状態で定めるように構成されている点を特徴とする。
【００２２】
すなわち、刈取駆動指令手段にて、駆動指令を指令する駆動指令状態において、刈取処理装置の駆動速度の高低を示す速度指標を指令することにより、設定目標駆動速度を高低に変更させることができるものであるから、刈取処理装置の穀稈搬送経路中に残っている刈取穀稈を脱穀装置に供給する場合における刈取処理装置の駆動速度や、圃場の穀稈群に進入してする場合における刈取処理装置の駆動速度を、穀稈の状況等に応じて、適切な速度に調整できるものとなるのであり、しかも、走行しながら刈取収穫作業を行なっているときに、圃場の穀稈が部分的に倒伏しているような場合において、その穀稈を引き起こし刈り取り処理するために、走行連係変速処理にて駆動される速度よりも高速の駆動速度にて刈取処理装置を駆動して、倒伏している穀稈をも適正に引き起こして刈取処理することができるものとなるのであり、作業性の向上を図ることができるものとなる。
【００２３】
ちなみに、走行装置が停止しているときに、刈取駆動指令手段にて駆動指令を指令することにより、保守点検作業のために刈取処理装置を駆動する際に、刈取処理装置の駆動速度の高低を示す速度指標を指令することにより、設定目標駆動速度を高低に変更させることができるものであるから、刈取処理装置の駆動速度を高低に変化させながら、保守点検作業を行うこともできるものである。
【００２４】
したがって、第３特徴構成による作用効果に加えて、作業性の向上を図ることができるコンバインの変速制御装置を提供するに至った。
【００２５】
本発明の第５特徴構成は、上記第４特徴構成に加えて、
前記刈取駆動指令手段が、復帰付勢された中立位置とその中立位置から離れる側に移動操作自在な指令操作具と、その指令操作具の位置を検出する位置検出センサと、指令制御手段とから構成され、
前記指令制御手段が、前記位置検出センサの検出情報に基づいて、前記指令操作具が前記中立位置側の中立操作域に位置すると、前記解除指令を指令し、かつ、前記指令操作具が前記中立操作域よりも前記中立位置から離れる側の指令操作域に位置すると、前記駆動指令を指令し、加えて、前記指令操作具が前記指令操作域内において前記中立位置から離れる側に位置するほど高速の前記速度指標を指令するように構成されている点にある。
【００２６】
すなわち、指令操作具を復帰付勢力に抗して中立位置から離れる側に操作して、指令操作域に操作すると、駆動指令を指令することができ、また、指令操作具に対する操作を解除すると、指令操作具が復帰付勢力にて中立操作域に復帰して、解除指令が指令されることになる。そして、指令操作域内において、指令操作具を中立位置から離れる側に操作するほど高速の速度指標を指令できることになる。
このように、指令操作具を中立位置から復帰付勢力に抗して指令操作域に操作するだけの簡単な操作にて、駆動指令を指令することができ、また、指令操作具に対する操作を解除するだけで、的確に解除指令を指令することができる。
そして、指令操作域内において、指令操作具の位置を変更操作するだけの簡単な操作にて速度指標を変更操作できるものであり、加えて、指令操作具を中立位置から離れる側に操作するほど高速の速度指標を指令するものであるから、刈取処理装置の駆動状態を監視しながら漸次高速側に操作できるものとなり、不必要に高速で駆動させて穀稈を損傷させることが無いようにしながら、刈取処理装置を適正な駆動速度で駆動することが行い易いものとなる。
【００２７】
ちなみに、上述の第４特徴構成の欄にて説明した如く、走行装置が停止しているときに、刈取駆動指令手段にて駆動指令を指令し、且つ、刈取処理装置の駆動速度の高低を示す速度指標を指令することにより、刈取処理装置の駆動速度を高低に変化させながら、保守点検作業を行うこともできるものであるが、指令操作具が中立位置に復帰付勢されているため、指令操作具を復帰付勢力に抗して保持する必要があり、刈取処理装置の保守点検作業を行う際には、上述の第２特徴構成を採用して行うことが望ましいものである。
【００２８】
従って、第４特徴構成による作用効果に加えて、駆動指令や解除指令を指令することを簡単な操作にて行なうことができ、しかも、不必要な高速にて駆動させることを回避しながら刈取処理装置を適正な駆動速度で駆動することが行い易いものとなるコンバインの変速制御装置を提供するに至った。
【００２９】
第６特徴構成は、上記第５特徴構成に加えて、
前記指令操作具が、運転席の足元部に、前記中立位置としての踏込みを解除された位置に復帰付勢した状態で設けた踏込み操作式の踏込みペダルである点にある。
【００３０】
すなわち、指令操作具が、運転席の足元部に、中立位置としての踏込みを解除された位置に復帰付勢した状態で設けた踏込み操作式の踏込みペダルであるから、運転席に着座した作業者は、踏込みペダルを踏込み、そして、その踏込み量を調整することにより、駆動指令を指令し、かつ、速度指標を指令できることになり、そして、踏込みを解除することにより、解除指令を指令できることになる。
このように、踏込みペダルの操作により、駆動指令や解除指令を指令でき、しかも、速度指標を指令することができるものであるから、運転席に着座した作業者は、手指にて操向操作や走行速度の変速操作等の操縦を行いながら、足にて、駆動指令や解除指令を指令でき、しかも、速度指標を指令することができるものとなる。
【００３１】
従って、第５特徴構成による作用効果に加えて、操向操作や走行速度の変速操作等の操縦を行いながら、駆動指令や解除指令の指令並びに速度指標の指令を良好に行なうことができるコンバインの変速制御装置を提供するに至った。
【００３２】
第７特徴構成は、上記第５又は第６特徴構成に加えて、
前記指令制御手段が、前記指令操作域内における前記中立位置側となる前側範囲に前記指令操作具が位置するときには、前記速度指標として、設定低速度の速度指標を指令し、前記指令操作域内における前記前側範囲よりも前記中立位置から離れる側の後側範囲に前記指令操作具が位置するときには、前記速度指標として、前記指令操作具が前記中立位置から離れる側に位置するほど、前記設定低速度の速度指標から漸次高速となる速度指標を指令するように構成されている点にある。
【００３３】
すなわち、指令操作具を指令操作域における中立位置側の前側範囲に操作すると、指令操作具が前側範囲のどの位置にあっても、設定目標駆動速度が設定低速度に定められることになり、指令操作域における前側範囲よりも中立位置から離れる側となる後側範囲において、指令操作具を中立位置から離れる側に向かって操作すると、その操作に伴って、設定目標駆動速度が、設定低速度から漸次高速となるように定められることになる。
つまり、枕刈り作業の際に、刈取処理装置に刈取後の穀稈が残っている場合において、刈取駆動指令手段にて駆動指令を指令して刈取処理装置を駆動するときの目標速度は、走行が停止しているあるいは低速で走行していることを考えると、一定で且つ低速が好ましいものであり、そのような目標速度が、指令操作域における前側範囲に指令操作具を位置させると設定されるようにすることにより、指令操作具を前側範囲に操作すると、刈取処理装置に残っている穀稈を脱穀装置に供給するのに好都合な速度で刈取処理装置を駆動することができるのである。しかも、そのような速度で刈取処理装置を駆動するようにすることを、範囲として定められている前側範囲に指令操作具を操作することで行なえるから、刈取処理装置に残っている穀稈を脱穀装置に供給するように脱穀装置を駆動する操作が行い易いものである。
【００３４】
また、指令操作具を、指令操作域の後側範囲において中立位置から離れる側に向かって操作すると、漸次高速の設定目標駆動速度を設定できるものであるから、走行しながら刈取収穫作業を行なっているときに、圃場の穀稈が部分的に倒伏しているような場合において、刈取処理装置を高速で駆動することを、指令操作具を後側範囲において変更操作することにより設定目標駆動速度を適切に設定しながら行なえるものとなる。
【００３５】
従って、上記第５又は第６特徴構成の作用効果に加えて、刈取処理装置に残っている穀稈を脱穀装置に供給するように脱穀装置を駆動する操作が行い易く、しかも、刈取処理装置を高速で駆動するように操作することも適切に行なえるコンバインの変速制御装置を提供するに至った。
【００３６】
第８特徴構成は、上記第３〜第７特徴構成のいずれかに加えて、
前記変速制御手段が、前記非連係変速処理において、前記刈取駆動指令手段の指令に基づいて定めた前記設定目標駆動速度が前記走行連係変速処理を実行すると仮定したときの前記刈取処理装置の駆動速度よりも低いときには、前記走行連係変速処理を実行すると仮定したときの前記刈取処理装置の駆動速度にて前記刈取処理装置を駆動し、且つ、前記刈取駆動指令手段の指令に基づいて定めた前記設定目標駆動速度が前記走行連係変速処理を実行すると仮定したときの前記刈取処理装置の駆動速度と同じ及びその駆動速度よりも高速のときには、前記設定目標駆動速度にて前記刈取処理装置を駆動すべく、前記変速手段を変速操作するように構成されている点にある。
【００３７】
すなわち、刈取駆動指令手段にて、駆動指令を指令し且つ速度指標を指令したときに、その刈取駆動指令手段の指令に基づいて定めた設定目標駆動速度が走行連係変速処理を実行すると仮定したときの刈取処理装置の駆動速度よりも低いときには、走行連係変速処理を実行すると仮定したときの刈取処理装置の駆動速度にて刈取処理装置が駆動されることになり、そして、刈取駆動指令手段にて、駆動指令を指令し且つ速度指標を指令したときに、その刈取駆動指令手段の指令に基づいて定めた設定目標駆動速度が走行連係変速処理を実行すると仮定したときの刈取処理装置の駆動速度と同じ及びその駆動速度よりも高速のときには、設定目標駆動速度で刈取処理装置が駆動されることになる。
つまり、走行装置が前進しているとき、換言すれば、走行連係変速処理が行われているときに、刈取駆動指令手段にて駆動指令を指令するのは、刈取収穫作業を行っているときに圃場の穀稈が部分的に倒伏しているような場合や、圃場の穀稈群内に進入して刈取作業を開始する場合等であり、このような場合においては、走行連係変速処理にて駆動されている刈取処理装置をその駆動速度よりも高速で駆動することを目的とするものである。そして、このような場合において、刈取処理装置の駆動速度が走行連係変速処理にて駆動されている刈取処理装置の駆動速度よりも低速になると、穀稈の引き起こし刈取り処理を一層適切に行い難くなるものとなる。
【００３８】
本第８特徴構成では、刈取駆動指令手段の指令に基づいて定めた設定目標駆動速度が走行連係変速処理を実行すると仮定したときの刈取処理装置の駆動速度よりも高速のときには、刈取駆動指令手段の指令に基づいて定めた設定目標駆動速度にて刈取処理装置が駆動されるものの、刈取駆動指令手段の指令に基づいて定めた設定目標駆動速度が走行連係変速処理を実行すると仮定したときの刈取処理装置の駆動速度よりも低速のときには、走行連係変速処理を実行すると仮定したときの刈取処理装置の駆動速度にて刈取処理装置が駆動されるものであるから、刈取処理装置の駆動速度を不必要に低速にしてしまうことを回避しながら、高速に操作することができるものとなる。
従って、第３〜第７特徴構成のいずれかの作用効果に加えて、刈取処理装置の駆動速度を不必要に低速にしてしまうことを回避しながら、高速に操作することを的確に行なうことができるコンバインの変速制御装置を提供するに至った。
【００３９】
第９特徴構成は、第３〜第８特徴構成のいずれかに加えて、
前記変速制御手段が、前記走行連係変速処理を実行すると仮定したときにおける前記刈取処理装置の駆動速度のうちで最大となる速度よりも低い速度を最大速度として、前記設定目標駆動速度を定めるように構成されている点にある。
【００４０】
すなわち、走行連係変速処理を実行すると仮定したときにおける刈取処理装置の駆動速度のうちで最大となる速度よりも低い速度を最大速度として、刈取駆動指令手段にて刈取処理装置の設定目標駆動速度が変更されることになる。
つまり、走行しながら刈取収穫作業を行なっているときに、圃場の穀稈が部分的に倒伏しているような場合においは、走行速度をその変速可能な最大速度よりも低速にして行なうことになるものであり、刈取駆動指令手段にて変更設定操作できる刈取処理装置の設定目標駆動速度が、走行連係変速処理を実行すると仮定したときにおける刈取処理装置の駆動速度のうちで最大となる速度と同じ速度であるとすると、誤操作により、刈取処理装置の目標駆動速度を不必要に高速に変更設定して、穀稈を損傷させてしまう等のトラブルを発生する虞がある。
【００４１】
本第９特徴構成によれば、刈取駆動指令手段にて刈取処理装置の設定目標駆動速度を不必要な高速に設定することが無いようにして、穀稈を損傷させてしまう等のトラブルを発生することを抑制することができるものとなる。
従って、上記第３〜第８特徴構成のいずれかの作用効果に加えて、刈取処理装置の設定目標駆動速度を不必要な高速に設定することを回避できるコンバインの変速制御装置を提供するに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４２】
〔実施形態〕
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、コンバインは、左右一対のクローラ式走行装置１、及び、運転席２を備える操縦部Ａを装備した走行車体Ｂと、この走行車体Ｂの機体フレーム３の前部に昇降操作自在に連結された刈取処理装置４と、前記機体フレーム３の後部側箇所に走行車体Ｂの横方向に並べて設けた脱穀装置５と穀粒タンク６とを備えて、圃場を走行しながら、稲、麦などの穀稈を刈り取り、その刈取穀稈を脱穀処理するように構成されている。
説明を加えると、前記刈取処理装置４は、刈取り部フレーム４ａが油圧シリンダ７によって機体フレーム３に対して上下に揺動操作されることにより、刈取処理装置４の前端部に刈取り部横方向に並んで位置する複数の分草具４ｂが地面付近に下降した下降作業状態と、前記分草具４ｂが地面から上昇した上昇非作業状態とに昇降するように構成されている。
そして、刈取処理装置４を下降作業状態にして走行車体Ｂを走行させると、刈取処理装置４が、刈り取り対象の複数の植付け条に位置する植立穀稈を対応する前記分草具４ｂによって隣接する植付け条の植立穀稈と分草し、各分草具４ｂからの植立穀稈を対応した引起し装置４ｃによって引起し処理するとともに一つのバリカン形の刈取り装置４ｄによって刈取り処理し、刈取穀稈を前搬送装置（図示せず）によって車体横幅方向の合流箇所に搬送したのち、合流された刈取穀稈を縦搬送装置４ｅによって走行車体Ｂの後方向に搬送して脱穀装置５の脱穀フィードチェーン５ａの始端部に供給するように構成されている。
前記縦搬送装置４ｅの始端側箇所における穀稈の存否、つまり、刈取処理装置４における刈取穀稈を脱穀装置５に搬送する穀稈搬送経路の始端側箇所における穀稈の存否を検出する穀稈存否検出手段として、刈取穀稈の株元に接触作用して穀稈の存否を検出する株元センサ５０が設けられている。
【００４３】
前記脱穀装置５は、脱穀フィードチェーン５ａによって刈取り穀稈の株元側を挟持して走行車体Ｂの後方向に搬送しながら穂先側を扱室（図示せず）に供給し、刈取り穀稈を回動する扱胴（図示せず）によって脱穀処理するように構成されている。
穀粒タンク６は、脱穀装置５から搬送された脱穀粒を回収して貯留することになり、また、貯留した脱穀粒を排出するオーガ形の排出装置８を備えている。
【００４４】
図３に示すように、前記走行車体Ｂにおける運転席２の下方に設けたエンジン１０の出力軸１０ａの回転力が、ベルトテンション式の脱穀クラッチ１４を介して脱穀装置５の入力軸５ｂに伝達され、また、エンジン１０の出力軸１０ａからの回転力が、ベルトテンション式の伝動装置１１を介して走行ミッションケース１２の入力側に接続した走行変速装置Ｓの入力軸１３に伝達され、さらに、エンジン１０の出力軸１０ａからの出力が、ベルトテンション式の刈取クラッチ１５を介して刈取変速装置Ｋの入力軸１６に伝達されている。
つまり、エンジン１０に並列的に接続される走行変速装置Ｓと刈取変速装置Ｋとから、走行装置１の走行速度及び刈取処置装置４の駆動速度を変速する変速手段Ｚが構成されている。
【００４５】
前記走行ミッションケース１２の内部には、走行変速装置Ｓから走行装置１に伝達される出力を高低に変速する変速状態及び中立状態に切換操作自在な副変速手段Ｓｂが設けられ、例示はしないが、運転席２の横側部には、この副変速手段Ｓｂを変速操作する副変速操作具が設けられている。この副変速手段Ｓｂは、走行ミッションケース１２の入力側に位置する高速駆動用の大径ギヤ２２ａと低速駆動用の小径ギヤ２２ｂとを駆動側のギヤとして備え、それらギヤ２２ａ、２２ｂに選択的に咬合されるギヤ部を備えたシフトギヤ２２ｃを受動側ギヤとして備えるギヤ咬合式に構成されるものであって、シフトギヤ２２ｃを高速駆動用の大径ギヤ２２ａに咬合させると高速変速状態となり、シフトギヤ２２ｃを低速駆動用の小径ギヤ２２ｂに咬合させると低速変速状態となり、シフトギヤ２２ｃを高速駆動用の大径ギヤ２２ａ及び低速駆動用の小径ギヤ２２ｂに咬合させないと中立状態となる。
ちなみに、詳述はしないが、シフトギヤ２２ｃを一体回転自在に且つスライド自在に支持する回転軸２３の動力が、ギヤ伝動機構を用いて、左右の走行装置１に伝達されることになる。また、例示はしないが、副変速操作具が、その揺動操作によりシフトギヤ２２ｃをシフト操作するように、リンク機構等の機械式連係機構により、シフトギヤ２２ｃを係止してスライドするシフターと連動連結されている。
【００４６】
前記走行変速装置Ｓは、可変容量型の油圧ポンプ１７と油圧モータ１８とからなる静油圧式の無段変速装置として構成されるものであって、前進走行速度及び後進走行速度を無段階に変速するようになっている。そして、運転席２の横側方に、走行中立位置Ｎから前進域Ｆ及び後進域Ｒ側に操作自在な走行変速操作具としての変速操作レバー２４（図４参照）が配設されており、この変速操作レバー２４によって、走行変速装置Ｓが変速操作されるように構成されている。ちなみに、例示はしないが、変速操作レバー２４を位置保持する摩擦式等の位置保持手段が設けられており、変速レバー２４は位置変更操作されるとその位置に保持されるように構成されている。
【００４７】
前記刈取変速装置Ｋは、可変容量型の油圧ポンプ１９と油圧モータ２０とからなる静油圧式の無段変速装置として構成されるものであって、刈取処理装置４の駆動速度を無段階に変速操作するように構成されている。
【００４８】
変速操作レバー２４による走行変速装置Ｓの操作について説明すると、図４に示すように、この変速操作レバー２４にて指令される前進及び後進での目標走行速度Ｑを検出する目標走行速度検出手段として、この変速操作レバー２４の操作位置を目標走行速度Ｑとして検出する目標速度検出センサ２５、走行変速装置Ｓの変速状態として、油圧モータ１８の回転速度を検出する変速状態検出センサ２５Ａ、及び、走行変速装置Ｓの油圧ポンプ１７の吐出量を変更操作する走行変速用の走行電動モータ２７が設けられ、そして、目標速度検出センサ２５及び変速状態検出センサ２５Ａの検出情報に基づいて、走行変速レバー２４の操作位置に対応する変速状態（目標走行速度Ｑ）に走行変速装置Ｓを操作するように走行電動モータ２７の作動を制御する制御手段Ｈが設けられている。つまり、走行変速レバー２４が、走行中立位置Ｎに操作されると走行変速装置Ｓを変速中立状態に操作し、走行変速レバー２４が前進域Ｆにおいて走行中立位置Ｎから離れる側に操作されるほど、高速前進状態となるように走行変速装置Ｓを操作し、さらに、走行変速レバー２４が後進域Ｒにおいて走行中立位置Ｎから離れる側に操作されるほど、高速後進状態となるように走行変速装置Ｓを操作すべく、制御手段Ｈが走行電動モータ２７の作動を制御するように構成されている。
【００４９】
図４に示すように、クラッチ切り位置ｎ、脱穀クラッチ１４の入りを指令する脱穀クラッチ入り指令位置Ｄ、及び、脱穀クラッチ１４及び刈取クラッチ１５の入りを指令するクラッチ入り指令位置Ｙに揺動操作自在なクラッチ操作レバー４４が、運転席２の横側箇所に設けられ、そのクラッチ操作レバー４４の操作位置を検出する位置検出センサ４５の検出情報が制御手段Ｈに入力されている。そして、制御手段Ｈが、位置検出センサ４５の情報に基づいて、脱穀クラッチ操作電動モータ４６及び刈取クラッチ操作電動モータ４７を操作して、脱穀クラッチ１４及び刈取クラッチ１５を入り切り操作するように構成されている。
【００５０】
また、刈取クラッチ１５の自動操作を実行する実行指令状態と自動操作を実行しない解除状態とを選択的に指令する刈取オート指令スイッチ４８及び刈取処理装置４の走行車体Ｂに対する昇降位置を検出する昇降位置センサ４９が設けられている。
そして、制御手段Ｈが、刈取オート指令スイッチ４８にて実行指令状態が指令され且つクラッチ操作レバー４４がクラッチ入り指令位置Ｙに操作されている状態において、昇降位置センサ４９の検出情報に基づいて刈取処理装置４が走行車体Ｂに対して設定高さ以上上昇されていることが検出されると、刈取クラッチ１５を切り操作し、かつ、昇降位置センサ４９の検出情報に基づいて刈取処理装置４が走行車体Ｂに対して前記設定高さよりも低い位置に下降されていることが検出されると、刈取クラッチ１５を入り操作するように構成されている。
【００５１】
また、図４に示すように、運転席２の前方箇所には、前後方向並び左右方向に揺動自在な操縦レバー４２が設けられており、その操縦レバー４２が中立位置から前方に操作されると前記下降指令を、且つ、操縦レバー４２が中立位置から後方に操作されると前記上昇指令を指令する昇降指令スイッチ４１が操作されるように構成されている。そして、その昇降指令スイッチ４１の指令情報が、前記制御手段Ｈに入力され、制御手段Ｈは、その上昇指令及び下降指令に基づいて、刈取処理装置４を昇降操作する油圧シリンダ７の制御弁7Ａを作動させて、刈取処理装置４を昇降させるように構成されている。
尚、詳述はしないが、前記操縦レバー４２が中立位置から左方向に操作されると左旋回を指令し、且つ、操縦レバー４２が中立位置から右方向に操作されると右旋回を指令する旋回指令スイッチ４０が設けられている。そして、その旋回指令スイッチ４０の指令情報が、前記制御手段Ｈに入力され、制御手段Ｈは、その左旋回指令及び右旋回指令に基づいて、左右一対の走行装置１を旋回駆動状態に切り換える駆動手段（図示せず）を作動させて、旋回を行なうように構成されている。
【００５２】
前記刈取変速装置Ｋの操作について説明すると、図４に示すように、刈取処理装置４の駆動速度を検出する刈取駆動速度検出手段として、油圧モータ２０の回転速度を検出する刈取速度検出センサ２８、走行装置１の走行速度を検出する実走行速度検出手段としての走行速度検出センサ２６、及び、刈取変速装置Ｋの油圧ポンプ１９の吐出量を変更操作する刈取変速用の刈取電動モータ２９が設けられている。
【００５３】
走行速度検出センサ２６は、図３に示すように、走行装置１と一体回転し且つ副変速手段Ｓｂよりも伝動下手側に位置する回転体として、副変速手段Ｓｂにおけるシフトギヤ２２ｃを一体回転自在に且つスライド自在に支持する回転軸２３に検出作用して、走行装置１の走行速度を検出するように構成されている。
つまり、詳述はしないが、回転軸２３に、外周部に凹凸を設けた検出体を取り付け、その検出体の外周部に対応して固定設置されて、検出体の凹凸を検出する凹凸検出センサを設け、そして、その凹凸検出センサが単位時間当たりに凸を検出する回数を検出体の回転速度として求める演算部を設けて構成されている。
【００５４】
そして、走行速度検出センサ２６及び刈取速度検出センサ２８の検出情報に基づいて、変速制御手段としての前記制御手段Ｈが、次に述べる如く、刈取変速用の刈取電動モータ２９の作動を制御するように構成さている。
すなわち、刈取処理装置４を設定目標駆動速度Ｍで駆動する駆動指令を指令する駆動指令状態と刈取処理装置４の駆動指令を解除する解除指令を指令する指令解除状態とに切り換え自在で且つ駆動指令状態において、刈取処理装置４の駆動速度の高低を示す速度指標Ｐを指令する手動操作式の刈取駆動指令手段Ｊが設けられている。
【００５５】
そして、制御手段Ｈが、刈取駆動指令手段Ｊにて解除指令が指令されているときには、走行連係変速処理を実行し、且つ、刈取駆動指令手段Ｊにて駆動指令が指令されているときには、非連係変速処理を実行するように構成されている。
【００５６】
制御手段Ｈは、走行連係変速処理においては、走行装置１が停止及び後進するときには刈取処理装置４を停止し、かつ、走行装置１が前進するときには刈取処理装置４の駆動速度Ｗを走行装置１の走行速度Ｖが高速になるほど高速にする関係に定めた設定関係速度（図５参照）になるように刈取変速装置Ｋを変速すべく、刈取電動モータ２９を作動させることになる。
尚、本実施形態においては、走行速度検出センサ２６が、回転軸２３の回転速度のみを検出し、回転方向を検出できない形態のものを使用しているため、制御手段Ｈは、変速操作レバー２４の操作位置を目標走行速度Ｑとして検出する目標速度検出センサ２５の検出情報を用いて、前進及び後進の判別を行うことになる。ちなみに、走行速度検出センサ２６として、回転軸２３の回転方向をも検出する形態のものを使用して、その走行速度検出センサ２６の検出情報にて、前進及び後進の判別を行うように構成しても良いことは勿論である。
【００５７】
また、制御手段Ｈは、走行速度検出手段２６にて検出される走行速度Ｖが零のときには、前記目標速度検出センサ２５の検出情報に基づいて、変速操作レバー２４にて指令されている目標走行速度を走行速度として、走行連係変速処理を実行するように構成されている。つまり、目標速度検出センサ２５にて検出される変速操作レバー２４の操作位置に応じた目標速度Ｑが前進に対応するときには、刈取処理装置４の駆動速度Ｗを目標速度Ｑが高速になるほど高速にする関係に定めた設定関係速度（図６参照）になるように刈取変速装置Ｋを変速すべく、刈取電動モータ２９を作動させることになる。
【００５８】
ちなみに、図５に示すように、前記設定関係速度は、走行速度Ｖが零から設定低速度に増速される間は、刈取駆動速度Ｗを零にし、走行速度Ｖが設定低速度になると刈取駆動速度Ｗを設定低速度に増大させる形態にて定めるようにし、そして、図６に示すように、目標走行速度Ｑと刈取駆動速度Ｗとの関係も同様の形態で定めるようにしているが、設定関係速度は、種々変更できるものであり、また、目標走行速度Ｑと刈取駆動速度Ｗとの関係も種々変更できるものである。
【００５９】
また、制御手段Ｈは、非連係変速処理においては、刈取処理装置４を設定目標駆動速度Ｍで駆動するように刈取変速装置Ｋを変速すべく、刈取電動モータ２９を作動させることになり、そして、その設定目標駆動速度Ｍとして、図７に示すように、株元センサ５０にて穀稈が検出されているときの穀稈存在用目標速度Ｍ１と株元センサ５０にて穀稈が検出されていないときの穀稈非存在用目標速度Ｍ０とを、穀稈存在用目標速度Ｍ１を穀稈非存在用目標速度Ｍ０よりも低速とする状態で定めるように構成され、さらには、穀稈存在用目標速度Ｍ１及び穀稈非存在用目標速度Ｍ０を、刈取駆動指令手段Ｊにて指令される速度指標Ｐが高速であるほど高速にし、且つ、速度指標Ｐが同じ速度のときの速度を穀稈存在用目標速度Ｍ１の方が穀稈非存在用目標速度Ｍ０よりも低速となる状態で定めるように構成されている。
【００６０】
説明を加えると、前記刈取駆動指令手段Ｊが、図４に示すように、復帰付勢された中立位置Ｔとその中立位置Ｔから離れる側に移動操作自在な指令操作具３０と、その指令操作具３０の位置Ｐを検出する位置検出センサ３１と、指令制御手段３２とから構成されている。
指令操作具３０は、運転席２の足元部に相当する箇所に、中立位置Ｔとしての上昇位置に復帰付勢されて設けられた踏込み操作式の踏込みペダル（図４参照）にて構成され、運転席２に着座した操縦者の足にて踏込み操作可能に構成されている。具体的には、運転席２に着座した操縦者の右足の前方に相当する箇所、つまり、運転席２の前方で且つ右側に寄った箇所に設けられている。
【００６１】
指令制御手段３２は、位置検出センサ３１の検出情報に基づいて、指令操作具３０が中立位置側の中立操作域Ｕに位置すると、解除指令を指令し、かつ、指令操作具３０が中立操作域Ｕよりも中立位置Ｔから離れる側の指令操作域Ｇに位置すると、駆動指令を指令し、加えて、指令操作具３０が指令操作域Ｇ内において中立位置Ｔから離れる側に位置するほど高速の速度指標Ｐを指令するように構成されている。
【００６２】
そして、制御手段Ｈが、図７に示すように、指令操作域Ｇ内における中立位置側となる前側範囲Ｇ１に指令操作具３０が位置するときに指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐに基づいて、刈取処理装置４の設定目標駆動速度Ｍとしての穀稈存在用目標速度Ｍ１及び穀稈非存在用目標速度Ｍ０を、設定低速度に定め、且つ、指令操作域Ｇ内における前側範囲Ｇ１よりも中立位置Ｔから離れる側の後側範囲Ｇ２に指令操作具３０が位置するときに前記指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐに基づいて、刈取処理装置４の設定目標駆動速度Ｍとしての穀稈存在用目標速度Ｍ１及び穀稈非存在用目標速度Ｍ０を、指令操作具３０が中立位置Ｔから離れる側に位置するほど、設定低速度から漸次高速となるように定める形態で、かつ、指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐが同じであるときに、穀稈存在用目標速度Ｍ１が穀稈非存在用目標速度Ｍ０の半分の速度になるようにする形態で、さらには、指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐが最大のときの穀稈非存在用目標速度Ｍ０が、走行連係変速処理を実行すると仮定したときにおける刈取処理装置４の駆動速度Ｗのうちで最大となる速度Ｗ１よりも低い速度、具体的には最大速度Ｗ１の１／２にする形態で定めるように構成されている。
【００６３】
尚、指令制御手段３２は、制御手段Ｈの記憶機能及び判別機能を利用して、制御手段Ｈを用いて構成されることになる。つまり、制御手段Ｈが、位置検出センサ３１の検出情報に基づいて、解除指令を指令されているか、駆動指令を指令されているかを判別し、加えて、速度指標Ｐを判別することになる。
【００６４】
ちなみに、非連係変速処理において、設定目標駆動速度Ｍとして、穀稈存在用目標速度Ｍ１と穀稈非存在用目標速度Ｍ０とを、穀稈存在用目標速度Ｍ１を穀稈非存在用目標速度Ｍ０よりも低速とする状態で定めることにより、刈取処理装置４の穀稈搬送経路中に残っている刈取穀稈を脱穀装置５に供給する場合、及び、走行停止状態や微低速にて圃場に進入する場合の夫々において、刈取処理装置４を良好に駆動することが可能となるものである。
【００６５】
すなわち、コンバインは、走行装置１の停止状態で、斜面を滑り落ちるようにしながら、圃場に進入するときや、微低速にて走行しながら、圃場に進入するとき等、走行停止状態や微低速にて圃場に進入する場合において、走行連係変速処理にては駆動されないあるいは極めて低速で駆動される刈取処理装置4を、穀稈の引き起こしを適正に行なえるように駆動するために、刈取駆動指令手段Ｊにて駆動指令を指令することがある。
そして、刈取処理装置４に残っている刈取穀稈を脱穀装置５に供給する場合には、刈取処理装置４が地面近くの刈取高さから大きく上昇されると、刈取処理装置４から脱穀装置５への穀稈の受け渡しにトラブルを生じ易いものとなるから、刈取処理装置４が地面近くの刈取高さから大きく上昇されるまでの短時間の間に、つまり、刈取処理装置４が地面近くの刈取高さに位置する間に、穀稈を脱穀装置５に供給することを完了させるために、かなりの高速にて刈取処理装置４を駆動させることが望まれるものである。これに対して、走行停止状態や微低速にて圃場に進入する場合においては、刈取処理装置４を高速で駆動させると、高速の引き起こし作用で脱粒を生じる不都合や、刈り取った穀稈が穂先先行状態で脱穀装置５に向けて搬送される結果、搬送詰まり等の搬送トラブルを生じる不都合が生じるため、刈取処理装置４を低速にて駆動することが望まれるものとなる。
【００６６】
そして、走行装置１が停止又は後進しているときに、刈取処理装置４の穀稈搬送経路中に残っている刈取穀稈を脱穀装置５に供給する場合において、刈取駆動指令手段Ｊにて駆動指令を指令したときには、株元センサ５０にては穀稈が検出されない、あるいは、検出されていても穀稈の搬送によりその後直ぐに穀稈が検出されない状態となるから、穀稈存在用目標速度Ｍ１よりも高速の穀稈非存在用目標速度Ｍ０にて刈取処理装置４が駆動されることになり、刈取処理装置４に残っている刈取穀稈を迅速に脱穀装置５に供給できるものとなる。
【００６７】
また、走行装置１の停止状態で、斜面を滑り落ちるようにしながら、圃場に進入するときや、かなりの低速にて走行しながら、圃場に進入するとき等、走行停止状態や微低速にて圃場に進入する場合において、刈取駆動指令手段Ｊにて駆動指令を指令したときには、駆動指令を指令した直後においては、株元センサ５０にて穀稈が検出されないため、一時的には、高速の穀稈非存在用目標速度Ｍ０にて刈取処理装置４が駆動されるものの、穀稈が刈取処理されて、その後直ぐに株元センサ５０にて穀稈が検出されるものとなって、穀稈非存在用目標速度Ｍ０よりも低速の穀稈存在用目標速度Ｍ１にて刈取処理装置４が駆動されるため、高速の引き起こし作用で脱粒を生じる不都合や、刈り取った穀稈が穂先先行状態で脱穀装置５に向けて搬送されて、搬送詰まり等の搬送トラブルを生じる不都合を抑制して、穀稈を良好に刈取処理できるものとなる。
【００６８】
また、非連係変速処理の実行を許可する許可指令と実行を停止する停止指令とを選択的に指令する実行指令手段としての指令スイッチ３５が設けられている。
そして、制御手段Ｈが、指令スイッチ３５にて許可指令が指令されているときには、非連係変速処理を実行し、かつ、指令スイッチ３５にて停止指令が指令されているときには、非連係変速処理を実行しないように構成されている。
【００６９】
次に、前記制御手段Ｈによる刈取変速装置Ｋを変速操作する刈取変速処理について、図８のフローチャートに基づいて詳述する。
先ず、刈取クラッチ１５が入り操作されている状態である否か、つまり、クラッチ操作レバー４４がクラッチ入り指令位置Ｙに操作されているか否かを判別し（＃１）、クラッチ入り指令位置Ｙに操作されているときには、刈取オート指令スイッチ４８にて実行指令状態が指令されているか否か、つまり、刈取オート指令スイッチ４８が入りであるか否かを判別する（＃２）。
刈取オート指令スイッチ４８が入りで無いとき、及び、刈取オート指令スイッチ４８が入りであっても、刈取処理装置４が設定高さ以下であるとき、つまり、刈取処理装置４が駆動されているとき（＃３）には、指令スイッチ３５にて許可指令が指令されているか否かを判別し（＃４）、許可指令が指令されているときには、刈取駆動指令手段Ｊにて駆動指令が指令されているか否かを判別する（＃５）。
【００７０】
そして、指令スイッチ３５にて許可指令が指令され、かつ、刈取駆動指令手段Ｊにて駆動指令が指令されているときには、刈取処理装置４を刈取駆動指令手段Ｊにて設定された目標駆動速度Ｍで駆動するように刈取変速装置Ｋを変速操作する非連係変速処理を実行することになり（＃７）、指令スイッチ３５にて許可指令が指令されていないときや、刈取駆動指令手段Ｊにて駆動指令が指令されていないときには、走行連係変速処理を実行することになる（＃６）。
この走行連係変速処理としては、基本的には、刈取処理装置４の駆動速度Ｗを、走行速度検出センサ２６にて検出される走行装置１の走行速度Ｖが高速となるほど高速にする関係にて定めた設定関係速度にするように刈取変速装置Ｋを変速操作するものであるが、走行速度検出手段２６にて検出される走行速度Ｖが零のときには、目標速度検出センサ２５にて検出される変速操作レバー２４の操作位置に応じた目標速度Ｑが前進に対応するときには、刈取処理装置４の駆動速度Ｗを目標速度Ｑが高速になるほど高速にする関係に定めた設定関係速度になるように刈取変速装置Ｋを変速することになる。
【００７１】
また、クラッチ操作レバー４４がクラッチ入り指令位置Ｙに操作されていないことを判別したとき（＃１）、及び、刈取オート指令スイッチ４８が入り（＃２）で、かつ、刈取処理装置４が設定高さよりも高いとき（＃３）を判別したときは、刈取電動モータ２９の作動を停止させる停止処理（＃８）を実行することになる。
【００７２】
〔別実施形態〕
次に別実施形態について説明する。
【００７３】
（１）上記実施形態では、制御手段Ｈが、走行変速操作具２４にて指令されている目標走行速度を検出する目標速度検出手段２５の検出情報に基づいて、走行電動モータ２７の作動を制御することにより、走行変速を行う形態を例示したが、走行変速操作具２４と変速手段Ｚをリンク機構等の機械式連系機構を用いて連動連結する構成にて実施しても良い。
【００７４】
（２）前記指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐに基づいて、刈取処理装置４の設定目標駆動速度Ｍとしての穀稈存在用目標速度Ｍ１及び穀稈非存在用目標速度Ｍ０を定める形態は、上記実施形態に述べた形態に代えて各種変更できるものである。
例えば、図９に示すように、上記実施形態と同様に、指令操作域Ｇ内における中立位置側となる前側範囲Ｇ１に指令操作具３０が位置するときに指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐに基づいて、刈取処理装置４の設定目標駆動速度Ｍとしての穀稈存在用目標速度Ｍ１及び穀稈非存在用目標速度Ｍ０を、設定低速度に定め、且つ、指令操作域Ｇ内における前側範囲Ｇ１よりも中立位置Ｔから離れる側の後側範囲Ｇ２に指令操作具３０が位置するときに指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐに基づいて、指令操作具３０が中立位置Ｔから離れる側に位置するほど、設定低速度から漸次高速となるように定める形態で、かつ、指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐが同じであるときに、穀稈存在用目標速度Ｍ１が穀稈非存在用目標速度Ｍ０の半分の速度になるようにする形態で定めるようにし、そして、上記の実施形態では、指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐが最大のときの穀稈非存在用目標速度Ｍ０が、走行連係変速処理を実行すると仮定したときにおける刈取処理装置４の駆動速度Ｗのうちで最大となる速度Ｗ１よりも低い速度、具体的には最大速度Ｗ１の１／２にする形態で定める場合を例示したが、これに代えて、指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐが最大のときの穀稈非存在用目標速度Ｍ０が、走行連係変速処理を実行すると仮定したときにおける刈取処理装置４の駆動速度Ｗのうちで最大となる速度Ｗ１と同じ速度とする形態で定めるようにしてもよい。
（３）上記実施形態、及び、上述の（２）の別の実施形態においては、指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐがおなじであるときに、穀稈存在用目標速度Ｍ１が穀稈非存在用目標速度Ｍ０の半分の速度になるようにする場合を例示したが、穀稈存在用目標速度Ｍ１が穀稈非存在用目標速度Ｍ０の３／４になるようにし、あるいは、１／３にする等、穀稈存在用目標速度Ｍ１を稈非存在用目標速度Ｍ０よりもどの程度低下させるかは各種変更できるものである。
【００７５】
（４）上記実施形態、及び、上述の（２）の別の実施形態においては、指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐの全範囲において、一律に、穀稈存在用目標速度Ｍ１が穀稈非存在用目標速度Ｍ０の半分の速度になるようにする場合を例示したが、例えば、速度指標Ｐの低速側の範囲に比べて高速側の範囲においては、穀稈存在用目標速度Ｍ１を穀稈非存在用目標速度Ｍ０から低下させる比率を少なくする等、穀稈存在用目標速度Ｍ１が穀稈非存在用目標速度Ｍ０よりも低速にする形態は各種変更できる。
【００７６】
（５）上記実施形態では、指令操作具３０として、踏込みペダルを例示したが、運転席２の前部や横部に配備されて、前後方向や横幅方向に移動操作自在な操作レバーにて、指令操作具３０を構成しても良いが、踏込みペダルにて指令操作具３０を構成した方が、操作面において好都合である。
【００７７】
（６）上記実施形態では、エンジン１０に並列的に接続される走行変速装置Ｓと刈取変速装置Ｋとから、走行装置１の走行速度及び刈取処置装置４の駆動速度を変速する変速手段Ｚを構成する場合を例示したが、例えば、エンジン１０に接続される走行変速装置Ｓの出力を分岐させて刈取処理装置４を駆動し、且つ、刈取処理装置４を走行変速装置Ｓからの動力にて駆動される速度よりも高速で駆動するときには、走行変速装置Ｓから分離した状態おいて刈取処理装置４を電動モータ駆動するように構成する等、変速手段Ｚの構成は種々の構成を用いることができる。
【００７８】
（７）上記実施形態では、走行連係変速処理における設定関係速度として、走行速度Ｖの単位変化量に対する刈取処理装置４の駆動速度Ｗの変化量や目標走行速度Ｑの単位変化量に対する刈取処理装置４の駆動速度Ｗの変化量が、走行速度の変更範囲の全範囲において同じになるようにする場合を、図５や図６において例示したが、走行速度Ｖや目標走行速度Ｑの単位変化量に対する刈取処理装置４の駆動速度Ｗの変化量を、走行速度Ｖや目標走行速度Ｑが高速になるほど大きくしてもよく、また、小さくしてもよく、走行速度Ｖや目標走行速度Ｑと刈取処理装置４の駆動速度Ｗとの設定関係速度は種々変更できる。
【００７９】
（８）上記実施形態では、実走行速度検出手段５０が検出作用する走行装置１と一体回転する回転体として、副変速手段Ｓｂのシフトギヤ２２ｃと一体回転する回転軸２３を例示したが、実走行速度検出手段５０が検出作用する回転体としては、走行装置１と一体回転するものであれば、適宜変更できるものである。ちなみに、走行装置１と一体回転するとは、走行装置１が前進及び後進するときに、走行装置１と同期して回転すれば良いものである。
その他、本発明を実施する上で必要となる各部の構成は各種の構成を用いることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】コンバインの全体平面図
【図３】伝動装置の概略図
【図４】制御構成を示すブロック図
【図５】走行速度と刈取処理装置の駆動速度との関係を示す図
【図６】目標走行速度と刈取処理装置の駆動速度との関係を示す図
【図７】指令操作具の位置と設定目標駆動速度との関係を示す図
【図８】制御手段の作動を示すフローチャート
【図９】指令操作具の位置と設定目標駆動速度との別の関係を示す図
【符号の説明】
【００８１】
１ 走行装置
２ 運転席
４ 刈取処理装置
５ 脱穀装置
１０ エンジン
２４ 走行変速操作具
２５ 目標速度検出手段
２６ 実走行速度検出手段
２８ 刈取駆動速度検出手段
２９ 変速操作用のアクチュエータ
３０ 指令操作具
３１ 位置検出センサ
３２ 指令制御手段
３５ 実行指令手段
Ｇ 指令操作域
Ｇ１ 前側範囲
Ｇ２ 後側範囲
Ｊ 刈取駆動指令手段
Ｋ 刈取変速装置
Ｐ 速度指標
Ｑ 目標走行速度
Ｓ 走行変速装置
Ｓｂ 副変速手段
Ｔ 中立位置
Ｕ 中立操作域
Ｖ 走行速度
Ｗ 駆動速度
Ｚ 変速制御手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行装置の走行速度及び穀稈を引き起こし刈取り処理して脱穀装置に供給する刈取処理装置の駆動速度を変速する変速手段と、
前記走行装置の走行速度を変速すべく前記変速手段を操作する走行変速操作具と、
前記走行装置と一体回転する回転体に検出作用して前記走行装置の走行速度を検出する実走行速度検出手段と、
前記変速手段を操作する変速制御手段とが設けられ、
前記変速制御手段が、
前記実走行速度検出手段の検出情報に基づいて、前記走行装置が停止及び後進するときには前記刈取処理装置を停止し且つ前記走行装置が前進するときには前記刈取処理装置の駆動速度を前記走行装置の走行速度が高速となるほど高速にする関係にて定めた設定関係速度にするように前記変速手段を変速操作する走行連係変速処理を実行するように構成されたコンバインの変速制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンバインは、走行に伴って圃場に植えられている穀稈を刈取処理して、脱穀装置にて脱穀処理するものであり、上記コンバインの変速制御装置においては、変速制御手段が走行連係変速処理を実行することにより、走行停止状態において刈取処理装置を停止することを自動的に行なえ、また、走行に伴って刈取処理装置を駆動することを自動的に行なえるものとなる。
そして、刈取処理装置の駆動速度を走行装置の走行速度が高速となるほど高速とする関係として定めた設定関係速度にするものであるから、走行速度の高低に拘わらず穀稈を適正な立ち姿勢に引き起こしながら刈り取り処理することを良好に行なえるものである（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２５０３２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記コンバインの変速制御装置においては、実走行速度検出手段が故障して、走行装置が走行しているにも拘わらず実走行速度検出手段が零を出力する虞があり、このような場合には、走行連係変速処理によって刈取処理装置を駆動することができないものとなって、刈取収穫作業を行えないものとなる。
【０００５】
説明を加えると、一般に、前記実走行速度検出手段は、走行装置と一体回転する回転体に、外周部に凹凸を設けた検出体を取り付け、そして、検出体の外周部に対応して固定設置されて、検出体の凹凸を検出する凹凸検出センサ、及び、その凹凸検出センサが単位時間当たりに凸を検出する回数を検出体の回転速度として求める演算部を設けて構成されることが多いが、このような構成の場合において、凹凸検出センサが凹を検出しても、凸を検出しても同じ信号を出力するように故障すると、演算部から零が出力されるようになるものであり、また、凹凸検出センサが適正に検出作用しても、その検出信号が演算部に適正に入力されない結果として、演算部から零が出力されるようになる等、実走行速度検出手段が故障して零を出力する虞がある。
【０００６】
そして、実走行速度検出手段が故障して零を出力する状態になると、変速制御制御手段が走行連係変速処理を実行する結果、走行装置が前進しても刈取処理装置が駆動されないものとなり、刈取収穫作業を行えないものとなる。
しかしながら、刈取収穫作業は、刈取に適した時期に集中して行うことが望まれるものであり、このような刈取に適した時期にコンバインを使用して刈取収穫作業が行えなくなる事態は、的確に回避する必要がある。
【０００７】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、走行装置が走行しているのにも拘わらず故障等により実走行速度検出手段が零を出力することがあっても、走行連係変速処理によって刈取処理装置を駆動することが可能なコンバインの変速制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の作業車の変速制御装置は、走行装置の走行速度及び穀稈を引き起こし刈取り処理して脱穀装置に供給する刈取処理装置の駆動速度を変速する変速手段と、
前記走行装置の走行速度を変速すべく前記変速手段を操作する走行変速操作具と、
前記走行装置と一体回転する回転体に検出作用して前記走行装置の走行速度を検出する実走行速度検出手段と、
前記変速手段を操作する変速制御手段とが設けられ、
前記変速制御手段が、
前記実走行速度検出手段の検出情報に基づいて、前記走行装置が停止及び後進するときには前記刈取処理装置を停止し且つ前記走行装置が前進するときには前記刈取処理装置の駆動速度を前記走行装置の走行速度が高速となるほど高速にする関係にて定めた設定関係速度にするように前記変速手段を変速操作する走行連係変速処理を実行するように構成されたものであって、その第１特徴構成は、
前記走行変速操作具にて指令されている目標走行速度を検出する目標走行速度検出手段が設けられ、
前記変速制御手段が、前記実走行速度検出手段にて検出される走行速度が零のときには、前記目標走行速度検出手段の検出情報に基づいて、前記走行変速操作具にて指令されている目標走行速度を走行速度として、前記走行連係変速処理を実行するように構成されている点にある。
【０００９】
すなわち、変速制御手段が、実走行速度検出手段にて検出される走行速度が零のときには、走行変速操作具にて指令されている目標走行速度を走行速度として走行連係変速処理を行うことになる。
このように実走行速度検出手段にて検出される走行速度が零のときにも、走行連係処理を行うことができるものであるから、故障等により実走行速度検出手段が零を出力することがあっても、走行連係変速処理によって刈取処理装置を駆動することが可能なるのであり、実走行速度検出手段の故障等により、刈取に適した時期にコンバインを使用できなくなるトラブルを回避できるものとなる。
【００１０】
ちなみに、走行連係変速処理を、常時、走行変速操作具にて指令されている目標走行速度を走行速度として行うことが考えられるが、走行変速操作具にて指令されている目標走行速度と実走行速度検出手段にて検出される走行速度とは、変速手段の個体差等の諸々の要因によって、必ずしも一致するものではないものであり、刈取処理装置の駆動速度を走行速度との関係に定めた設定関係速度となるようにするには、実走行速度検出手段にて検出される走行速度に基づいて走行連係変速処理を行うことが好ましいものである。
【００１１】
したがって、走行装置が走行しているのにも拘わらず故障等により実走行速度検出手段が零を出力することがあっても、走行連係変速処理によって刈取処理装置を駆動することが可能なコンバインの変速制御装置を提供するに至った。
【００１２】
本発明の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、
前記変速手段から前記走行装置に伝達される出力を高低に変速する変速状態及び中立状態に切換操作自在な副変速手段が設けられ、
前記実走行検出手段が、前記走行装置と一体回転する回転体として、前記副変速手段よりも動力伝達方向下手側に位置する回転体に検出作用して前記走行装置の走行速度を検出するように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、コンバインは、圃場内において刈取収穫作業を行うときの走行速度よりも、圃場内において枕地を走行するときや路上を走行するときの方が高速で走行させることが望まれるものであるが、変速手段から走行装置に伝達される出力を高低に変速する変速状態及び中立状態に切換操作自在な副変速手段が設けられているから、副変速手段を適宜切換操作することにより、走行状況に応じた走行速度で走行させることを適切に行えるものとなる。
【００１４】
そして、実走行検出手段が、走行装置と一体回転する回転体として、副変速手段よりも動力伝達方向下手側に位置する回転体に検出作用して走行装置の走行速度を検出するように構成されているから、副変速手段を中立状態にして、走行変速操作具にて変速手段を操作するようにすれば、実走行速度検出手段が零を検出する状態で、走行変速操作具にて指令されている目標走行速度を走行速度として走行連係変速処理が行なわれることになる。
このように、コンバインの走行を停止した状態で、刈取処理装置を走行変速操作具の操作により駆動速度を変化させながら駆動できるものとなるから、刈取処理装置を点検保守作業のために駆動することを良好に行えるものとなる。
【００１５】
ちなみに、一般に、走行変速操作具は変速のために位置変更操作されると、その操作位置に保持されるように構成されるものであるから、刈取処理装置の駆動速度が点検保守を行うのに好適な速度になる状態に走行変速操作具を操作すれば、走行変速操作具から手を離すことができるものとなり、刈取処理装置の点検保守作業を行い易いものである。
【００１６】
したがって、第１特徴構成による作用効果に加えて、走行状況に応じた走行速度で走行させることを適切に行え、しかも、刈取処理装置を点検保守作業のために駆動することを良好に行えるコンバインの変速制御装置を提供するに至った。
【００１７】
本発明の第３特徴構成は、上記第１又は第２特徴構成に加えて、
前記刈取処理装置を駆動する駆動指令を指令する駆動指令状態と前記刈取処理装置の駆動指令を解除する解除指令を指令する指令解除状態とに切り換え自在な手動操作式の刈取駆動指令手段が設けられ、
前記変速制御手段が、
前記刈取駆動指令手段にて前記解除指令が指令されている場合には、前記走行連係変速処理を実行し、且つ、前記刈取駆動指令手段にて前記駆動指令が指令されている場合には、前記刈取処理装置を設定目標駆動速度で駆動するように前記変速手段を変速操作する非連係変速処理を実行するように構成されている点にある。
【００１８】
すなわち、刈取駆動指令手段にて駆動指令を指令することにより、変速制御手段が、刈取処理装置を予め設定された設定目標駆動速度にて駆動するように変速操作手段を変速操作する非連係変速処理を実行するものであるから、走行装置が停止又は後進しているときにも、刈取処理装置を駆動できるものとなる。
【００１９】
説明を加えると、コンバインは、例えば枕刈り作業の際に、畦に向かって前進走行しながら刈取収穫作業を行なっているときに、畦際で走行を停止し、引き続き後進するとき等においては、刈取処理装置の駆動が停止されることになるが、刈取処理装置における刈取穀稈を脱穀装置に搬送する穀稈搬送経路中に刈取穀稈が残っている場合には、その刈取穀稈を脱穀装置に供給するために、刈取処理装置を一時的に駆動したいことがある。
このようなときに、刈取駆動指令手段にて駆動指令を指令することにより、刈取処理装置を駆動することができるものとなる。
ちなみに、走行装置が停止しているときに、刈取駆動指令手段にて駆動指令を指令することにより、保守点検作業のために刈取処理装置を駆動することもできるものである。
【００２０】
したがって、本発明の第３特徴構成によれば、上記第１又は第２特徴構成による作用効果に加えて、刈取処理装置に残っている穀稈を脱穀装置に供給することを良好に行なうことができるコンバインの変速制御装置を提供するに至った。
【００２１】
本発明の第４特徴構成は、上記第３特徴構成に加えて、
前記刈取駆動指令手段が、前記駆動指令状態において、前記刈取処理装置の駆動速度の高低を示す速度指標を指令するように構成され、
前記変速制御手段が、前記非連係変速処理における前記設定目標駆動速度を、前記刈取駆動指令手段にて指令される前記速度指標が高速であるほど高速とする状態で定めるように構成されている点を特徴とする。
【００２２】
すなわち、刈取駆動指令手段にて、駆動指令を指令する駆動指令状態において、刈取処理装置の駆動速度の高低を示す速度指標を指令することにより、設定目標駆動速度を高低に変更させることができるものであるから、刈取処理装置の穀稈搬送経路中に残っている刈取穀稈を脱穀装置に供給する場合における刈取処理装置の駆動速度や、圃場の穀稈群に進入してする場合における刈取処理装置の駆動速度を、穀稈の状況等に応じて、適切な速度に調整できるものとなるのであり、しかも、走行しながら刈取収穫作業を行なっているときに、圃場の穀稈が部分的に倒伏しているような場合において、その穀稈を引き起こし刈り取り処理するために、走行連係変速処理にて駆動される速度よりも高速の駆動速度にて刈取処理装置を駆動して、倒伏している穀稈をも適正に引き起こして刈取処理することができるものとなるのであり、作業性の向上を図ることができるものとなる。
【００２３】
ちなみに、走行装置が停止しているときに、刈取駆動指令手段にて駆動指令を指令することにより、保守点検作業のために刈取処理装置を駆動する際に、刈取処理装置の駆動速度の高低を示す速度指標を指令することにより、設定目標駆動速度を高低に変更させることができるものであるから、刈取処理装置の駆動速度を高低に変化させながら、保守点検作業を行うこともできるものである。
【００２４】
したがって、第３特徴構成による作用効果に加えて、作業性の向上を図ることができるコンバインの変速制御装置を提供するに至った。
【００２５】
本発明の第５特徴構成は、上記第４特徴構成に加えて、
前記刈取駆動指令手段が、復帰付勢された中立位置とその中立位置から離れる側に移動操作自在な指令操作具と、その指令操作具の位置を検出する位置検出センサと、指令制御手段とから構成され、
前記指令制御手段が、前記位置検出センサの検出情報に基づいて、前記指令操作具が前記中立位置側の中立操作域に位置すると、前記解除指令を指令し、かつ、前記指令操作具が前記中立操作域よりも前記中立位置から離れる側の指令操作域に位置すると、前記駆動指令を指令し、加えて、前記指令操作具が前記指令操作域内において前記中立位置から離れる側に位置するほど高速の前記速度指標を指令するように構成されている点にある。
【００２６】
すなわち、指令操作具を復帰付勢力に抗して中立位置から離れる側に操作して、指令操作域に操作すると、駆動指令を指令することができ、また、指令操作具に対する操作を解除すると、指令操作具が復帰付勢力にて中立操作域に復帰して、解除指令が指令されることになる。そして、指令操作域内において、指令操作具を中立位置から離れる側に操作するほど高速の速度指標を指令できることになる。
このように、指令操作具を中立位置から復帰付勢力に抗して指令操作域に操作するだけの簡単な操作にて、駆動指令を指令することができ、また、指令操作具に対する操作を解除するだけで、的確に解除指令を指令することができる。
そして、指令操作域内において、指令操作具の位置を変更操作するだけの簡単な操作にて速度指標を変更操作できるものであり、加えて、指令操作具を中立位置から離れる側に操作するほど高速の速度指標を指令するものであるから、刈取処理装置の駆動状態を監視しながら漸次高速側に操作できるものとなり、不必要に高速で駆動させて穀稈を損傷させることが無いようにしながら、刈取処理装置を適正な駆動速度で駆動することが行い易いものとなる。
【００２７】
ちなみに、上述の第４特徴構成の欄にて説明した如く、走行装置が停止しているときに、刈取駆動指令手段にて駆動指令を指令し、且つ、刈取処理装置の駆動速度の高低を示す速度指標を指令することにより、刈取処理装置の駆動速度を高低に変化させながら、保守点検作業を行うこともできるものであるが、指令操作具が中立位置に復帰付勢されているため、指令操作具を復帰付勢力に抗して保持する必要があり、刈取処理装置の保守点検作業を行う際には、上述の第２特徴構成を採用して行うことが望ましいものである。
【００２８】
従って、第４特徴構成による作用効果に加えて、駆動指令や解除指令を指令することを簡単な操作にて行なうことができ、しかも、不必要な高速にて駆動させることを回避しながら刈取処理装置を適正な駆動速度で駆動することが行い易いものとなるコンバインの変速制御装置を提供するに至った。
【００２９】
第６特徴構成は、上記第５特徴構成に加えて、
前記指令操作具が、運転席の足元部に、前記中立位置としての踏込みを解除された位置に復帰付勢した状態で設けた踏込み操作式の踏込みペダルである点にある。
【００３０】
すなわち、指令操作具が、運転席の足元部に、中立位置としての踏込みを解除された位置に復帰付勢した状態で設けた踏込み操作式の踏込みペダルであるから、運転席に着座した作業者は、踏込みペダルを踏込み、そして、その踏込み量を調整することにより、駆動指令を指令し、かつ、速度指標を指令できることになり、そして、踏込みを解除することにより、解除指令を指令できることになる。
このように、踏込みペダルの操作により、駆動指令や解除指令を指令でき、しかも、速度指標を指令することができるものであるから、運転席に着座した作業者は、手指にて操向操作や走行速度の変速操作等の操縦を行いながら、足にて、駆動指令や解除指令を指令でき、しかも、速度指標を指令することができるものとなる。
【００３１】
従って、第５特徴構成による作用効果に加えて、操向操作や走行速度の変速操作等の操縦を行いながら、駆動指令や解除指令の指令並びに速度指標の指令を良好に行なうことができるコンバインの変速制御装置を提供するに至った。
【００３２】
第７特徴構成は、上記第５又は第６特徴構成に加えて、
前記指令制御手段が、前記指令操作域内における前記中立位置側となる前側範囲に前記指令操作具が位置するときには、前記速度指標として、設定低速度の速度指標を指令し、前記指令操作域内における前記前側範囲よりも前記中立位置から離れる側の後側範囲に前記指令操作具が位置するときには、前記速度指標として、前記指令操作具が前記中立位置から離れる側に位置するほど、前記設定低速度の速度指標から漸次高速となる速度指標を指令するように構成されている点にある。
【００３３】
すなわち、指令操作具を指令操作域における中立位置側の前側範囲に操作すると、指令操作具が前側範囲のどの位置にあっても、設定目標駆動速度が設定低速度に定められることになり、指令操作域における前側範囲よりも中立位置から離れる側となる後側範囲において、指令操作具を中立位置から離れる側に向かって操作すると、その操作に伴って、設定目標駆動速度が、設定低速度から漸次高速となるように定められることになる。
つまり、枕刈り作業の際に、刈取処理装置に刈取後の穀稈が残っている場合において、刈取駆動指令手段にて駆動指令を指令して刈取処理装置を駆動するときの目標速度は、走行が停止しているあるいは低速で走行していることを考えると、一定で且つ低速が好ましいものであり、そのような目標速度が、指令操作域における前側範囲に指令操作具を位置させると設定されるようにすることにより、指令操作具を前側範囲に操作すると、刈取処理装置に残っている穀稈を脱穀装置に供給するのに好都合な速度で刈取処理装置を駆動することができるのである。しかも、そのような速度で刈取処理装置を駆動するようにすることを、範囲として定められている前側範囲に指令操作具を操作することで行なえるから、刈取処理装置に残っている穀稈を脱穀装置に供給するように脱穀装置を駆動する操作が行い易いものである。
【００３４】
また、指令操作具を、指令操作域の後側範囲において中立位置から離れる側に向かって操作すると、漸次高速の設定目標駆動速度を設定できるものであるから、走行しながら刈取収穫作業を行なっているときに、圃場の穀稈が部分的に倒伏しているような場合において、刈取処理装置を高速で駆動することを、指令操作具を後側範囲において変更操作することにより設定目標駆動速度を適切に設定しながら行なえるものとなる。
【００３５】
従って、上記第５又は第６特徴構成の作用効果に加えて、刈取処理装置に残っている穀稈を脱穀装置に供給するように脱穀装置を駆動する操作が行い易く、しかも、刈取処理装置を高速で駆動するように操作することも適切に行なえるコンバインの変速制御装置を提供するに至った。
【００３６】
第８特徴構成は、上記第３〜第７特徴構成のいずれかに加えて、
前記変速制御手段が、前記非連係変速処理において、前記刈取駆動指令手段の指令に基づいて定めた前記設定目標駆動速度が前記走行連係変速処理を実行すると仮定したときの前記刈取処理装置の駆動速度よりも低いときには、前記走行連係変速処理を実行すると仮定したときの前記刈取処理装置の駆動速度にて前記刈取処理装置を駆動し、且つ、前記刈取駆動指令手段の指令に基づいて定めた前記設定目標駆動速度が前記走行連係変速処理を実行すると仮定したときの前記刈取処理装置の駆動速度と同じ及びその駆動速度よりも高速のときには、前記設定目標駆動速度にて前記刈取処理装置を駆動すべく、前記変速手段を変速操作するように構成されている点にある。
【００３７】
すなわち、刈取駆動指令手段にて、駆動指令を指令し且つ速度指標を指令したときに、その刈取駆動指令手段の指令に基づいて定めた設定目標駆動速度が走行連係変速処理を実行すると仮定したときの刈取処理装置の駆動速度よりも低いときには、走行連係変速処理を実行すると仮定したときの刈取処理装置の駆動速度にて刈取処理装置が駆動されることになり、そして、刈取駆動指令手段にて、駆動指令を指令し且つ速度指標を指令したときに、その刈取駆動指令手段の指令に基づいて定めた設定目標駆動速度が走行連係変速処理を実行すると仮定したときの刈取処理装置の駆動速度と同じ及びその駆動速度よりも高速のときには、設定目標駆動速度で刈取処理装置が駆動されることになる。
つまり、走行装置が前進しているとき、換言すれば、走行連係変速処理が行われているときに、刈取駆動指令手段にて駆動指令を指令するのは、刈取収穫作業を行っているときに圃場の穀稈が部分的に倒伏しているような場合や、圃場の穀稈群内に進入して刈取作業を開始する場合等であり、このような場合においては、走行連係変速処理にて駆動されている刈取処理装置をその駆動速度よりも高速で駆動することを目的とするものである。そして、このような場合において、刈取処理装置の駆動速度が走行連係変速処理にて駆動されている刈取処理装置の駆動速度よりも低速になると、穀稈の引き起こし刈取り処理を一層適切に行い難くなるものとなる。
【００３８】
本第８特徴構成では、刈取駆動指令手段の指令に基づいて定めた設定目標駆動速度が走行連係変速処理を実行すると仮定したときの刈取処理装置の駆動速度よりも高速のときには、刈取駆動指令手段の指令に基づいて定めた設定目標駆動速度にて刈取処理装置が駆動されるものの、刈取駆動指令手段の指令に基づいて定めた設定目標駆動速度が走行連係変速処理を実行すると仮定したときの刈取処理装置の駆動速度よりも低速のときには、走行連係変速処理を実行すると仮定したときの刈取処理装置の駆動速度にて刈取処理装置が駆動されるものであるから、刈取処理装置の駆動速度を不必要に低速にしてしまうことを回避しながら、高速に操作することができるものとなる。
従って、第３〜第７特徴構成のいずれかの作用効果に加えて、刈取処理装置の駆動速度を不必要に低速にしてしまうことを回避しながら、高速に操作することを的確に行なうことができるコンバインの変速制御装置を提供するに至った。
【００３９】
第９特徴構成は、第３〜第８特徴構成のいずれかに加えて、
前記変速制御手段が、前記走行連係変速処理を実行すると仮定したときにおける前記刈取処理装置の駆動速度のうちで最大となる速度よりも低い速度を最大速度として、前記設定目標駆動速度を定めるように構成されている点にある。
【００４０】
すなわち、走行連係変速処理を実行すると仮定したときにおける刈取処理装置の駆動速度のうちで最大となる速度よりも低い速度を最大速度として、刈取駆動指令手段にて刈取処理装置の設定目標駆動速度が変更されることになる。
つまり、走行しながら刈取収穫作業を行なっているときに、圃場の穀稈が部分的に倒伏しているような場合においは、走行速度をその変速可能な最大速度よりも低速にして行なうことになるものであり、刈取駆動指令手段にて変更設定操作できる刈取処理装置の設定目標駆動速度が、走行連係変速処理を実行すると仮定したときにおける刈取処理装置の駆動速度のうちで最大となる速度と同じ速度であるとすると、誤操作により、刈取処理装置の目標駆動速度を不必要に高速に変更設定して、穀稈を損傷させてしまう等のトラブルを発生する虞がある。
【００４１】
本第９特徴構成によれば、刈取駆動指令手段にて刈取処理装置の設定目標駆動速度を不必要な高速に設定することが無いようにして、穀稈を損傷させてしまう等のトラブルを発生することを抑制することができるものとなる。
従って、上記第３〜第８特徴構成のいずれかの作用効果に加えて、刈取処理装置の設定目標駆動速度を不必要な高速に設定することを回避できるコンバインの変速制御装置を提供するに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４２】
〔実施形態〕
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、コンバインは、左右一対のクローラ式走行装置１、及び、運転席２を備える操縦部Ａを装備した走行車体Ｂと、この走行車体Ｂの機体フレーム３の前部に昇降操作自在に連結された刈取処理装置４と、前記機体フレーム３の後部側箇所に走行車体Ｂの横方向に並べて設けた脱穀装置５と穀粒タンク６とを備えて、圃場を走行しながら、稲、麦などの穀稈を刈り取り、その刈取穀稈を脱穀処理するように構成されている。
説明を加えると、前記刈取処理装置４は、刈取り部フレーム４ａが油圧シリンダ７によって機体フレーム３に対して上下に揺動操作されることにより、刈取処理装置４の前端部に刈取り部横方向に並んで位置する複数の分草具４ｂが地面付近に下降した下降作業状態と、前記分草具４ｂが地面から上昇した上昇非作業状態とに昇降するように構成されている。
そして、刈取処理装置４を下降作業状態にして走行車体Ｂを走行させると、刈取処理装置４が、刈り取り対象の複数の植付け条に位置する植立穀稈を対応する前記分草具４ｂによって隣接する植付け条の植立穀稈と分草し、各分草具４ｂからの植立穀稈を対応した引起し装置４ｃによって引起し処理するとともに一つのバリカン形の刈取り装置４ｄによって刈取り処理し、刈取穀稈を前搬送装置（図示せず）によって車体横幅方向の合流箇所に搬送したのち、合流された刈取穀稈を縦搬送装置４ｅによって走行車体Ｂの後方向に搬送して脱穀装置５の脱穀フィードチェーン５ａの始端部に供給するように構成されている。
前記縦搬送装置４ｅの始端側箇所における穀稈の存否、つまり、刈取処理装置４における刈取穀稈を脱穀装置５に搬送する穀稈搬送経路の始端側箇所における穀稈の存否を検出する穀稈存否検出手段として、刈取穀稈の株元に接触作用して穀稈の存否を検出する株元センサ５０が設けられている。
【００４３】
前記脱穀装置５は、脱穀フィードチェーン５ａによって刈取り穀稈の株元側を挟持して走行車体Ｂの後方向に搬送しながら穂先側を扱室（図示せず）に供給し、刈取り穀稈を回動する扱胴（図示せず）によって脱穀処理するように構成されている。
穀粒タンク６は、脱穀装置５から搬送された脱穀粒を回収して貯留することになり、また、貯留した脱穀粒を排出するオーガ形の排出装置８を備えている。
【００４４】
図３に示すように、前記走行車体Ｂにおける運転席２の下方に設けたエンジン１０の出力軸１０ａの回転力が、ベルトテンション式の脱穀クラッチ１４を介して脱穀装置５の入力軸５ｂに伝達され、また、エンジン１０の出力軸１０ａからの回転力が、ベルトテンション式の伝動装置１１を介して走行ミッションケース１２の入力側に接続した走行変速装置Ｓの入力軸１３に伝達され、さらに、エンジン１０の出力軸１０ａからの出力が、ベルトテンション式の刈取クラッチ１５を介して刈取変速装置Ｋの入力軸１６に伝達されている。
つまり、エンジン１０に並列的に接続される走行変速装置Ｓと刈取変速装置Ｋとから、走行装置１の走行速度及び刈取処置装置４の駆動速度を変速する変速手段Ｚが構成されている。
【００４５】
前記走行ミッションケース１２の内部には、走行変速装置Ｓから走行装置１に伝達される出力を高低に変速する変速状態及び中立状態に切換操作自在な副変速手段Ｓｂが設けられ、例示はしないが、運転席２の横側部には、この副変速手段Ｓｂを変速操作する副変速操作具が設けられている。この副変速手段Ｓｂは、走行ミッションケース１２の入力側に位置する高速駆動用の大径ギヤ２２ａと低速駆動用の小径ギヤ２２ｂとを駆動側のギヤとして備え、それらギヤ２２ａ、２２ｂに選択的に咬合されるギヤ部を備えたシフトギヤ２２ｃを受動側ギヤとして備えるギヤ咬合式に構成されるものであって、シフトギヤ２２ｃを高速駆動用の大径ギヤ２２ａに咬合させると高速変速状態となり、シフトギヤ２２ｃを低速駆動用の小径ギヤ２２ｂに咬合させると低速変速状態となり、シフトギヤ２２ｃを高速駆動用の大径ギヤ２２ａ及び低速駆動用の小径ギヤ２２ｂに咬合させないと中立状態となる。
ちなみに、詳述はしないが、シフトギヤ２２ｃを一体回転自在に且つスライド自在に支持する回転軸２３の動力が、ギヤ伝動機構を用いて、左右の走行装置１に伝達されることになる。また、例示はしないが、副変速操作具が、その揺動操作によりシフトギヤ２２ｃをシフト操作するように、リンク機構等の機械式連係機構により、シフトギヤ２２ｃを係止してスライドするシフターと連動連結されている。
【００４６】
前記走行変速装置Ｓは、可変容量型の油圧ポンプ１７と油圧モータ１８とからなる静油圧式の無段変速装置として構成されるものであって、前進走行速度及び後進走行速度を無段階に変速するようになっている。そして、運転席２の横側方に、走行中立位置Ｎから前進域Ｆ及び後進域Ｒ側に操作自在な走行変速操作具としての変速操作レバー２４（図４参照）が配設されており、この変速操作レバー２４によって、走行変速装置Ｓが変速操作されるように構成されている。ちなみに、例示はしないが、変速操作レバー２４を位置保持する摩擦式等の位置保持手段が設けられており、変速レバー２４は位置変更操作されるとその位置に保持されるように構成されている。
【００４７】
前記刈取変速装置Ｋは、可変容量型の油圧ポンプ１９と油圧モータ２０とからなる静油圧式の無段変速装置として構成されるものであって、刈取処理装置４の駆動速度を無段階に変速操作するように構成されている。
【００４８】
変速操作レバー２４による走行変速装置Ｓの操作について説明すると、図４に示すように、この変速操作レバー２４にて指令される前進及び後進での目標走行速度Ｑを検出する目標走行速度検出手段として、この変速操作レバー２４の操作位置を目標走行速度Ｑとして検出する目標速度検出センサ２５、走行変速装置Ｓの変速状態として、油圧モータ１８の回転速度を検出する変速状態検出センサ２５Ａ、及び、走行変速装置Ｓの油圧ポンプ１７の吐出量を変更操作する走行変速用の走行電動モータ２７が設けられ、そして、目標速度検出センサ２５及び変速状態検出センサ２５Ａの検出情報に基づいて、走行変速レバー２４の操作位置に対応する変速状態（目標走行速度Ｑ）に走行変速装置Ｓを操作するように走行電動モータ２７の作動を制御する制御手段Ｈが設けられている。つまり、走行変速レバー２４が、走行中立位置Ｎに操作されると走行変速装置Ｓを変速中立状態に操作し、走行変速レバー２４が前進域Ｆにおいて走行中立位置Ｎから離れる側に操作されるほど、高速前進状態となるように走行変速装置Ｓを操作し、さらに、走行変速レバー２４が後進域Ｒにおいて走行中立位置Ｎから離れる側に操作されるほど、高速後進状態となるように走行変速装置Ｓを操作すべく、制御手段Ｈが走行電動モータ２７の作動を制御するように構成されている。
【００４９】
図４に示すように、クラッチ切り位置ｎ、脱穀クラッチ１４の入りを指令する脱穀クラッチ入り指令位置Ｄ、及び、脱穀クラッチ１４及び刈取クラッチ１５の入りを指令するクラッチ入り指令位置Ｙに揺動操作自在なクラッチ操作レバー４４が、運転席２の横側箇所に設けられ、そのクラッチ操作レバー４４の操作位置を検出する位置検出センサ４５の検出情報が制御手段Ｈに入力されている。そして、制御手段Ｈが、位置検出センサ４５の情報に基づいて、脱穀クラッチ操作電動モータ４６及び刈取クラッチ操作電動モータ４７を操作して、脱穀クラッチ１４及び刈取クラッチ１５を入り切り操作するように構成されている。
【００５０】
また、刈取クラッチ１５の自動操作を実行する実行指令状態と自動操作を実行しない解除状態とを選択的に指令する刈取オート指令スイッチ４８及び刈取処理装置４の走行車体Ｂに対する昇降位置を検出する昇降位置センサ４９が設けられている。
そして、制御手段Ｈが、刈取オート指令スイッチ４８にて実行指令状態が指令され且つクラッチ操作レバー４４がクラッチ入り指令位置Ｙに操作されている状態において、昇降位置センサ４９の検出情報に基づいて刈取処理装置４が走行車体Ｂに対して設定高さ以上上昇されていることが検出されると、刈取クラッチ１５を切り操作し、かつ、昇降位置センサ４９の検出情報に基づいて刈取処理装置４が走行車体Ｂに対して前記設定高さよりも低い位置に下降されていることが検出されると、刈取クラッチ１５を入り操作するように構成されている。
【００５１】
また、図４に示すように、運転席２の前方箇所には、前後方向並び左右方向に揺動自在な操縦レバー４２が設けられており、その操縦レバー４２が中立位置から前方に操作されると前記下降指令を、且つ、操縦レバー４２が中立位置から後方に操作されると前記上昇指令を指令する昇降指令スイッチ４１が操作されるように構成されている。そして、その昇降指令スイッチ４１の指令情報が、前記制御手段Ｈに入力され、制御手段Ｈは、その上昇指令及び下降指令に基づいて、刈取処理装置４を昇降操作する油圧シリンダ７の制御弁7Ａを作動させて、刈取処理装置４を昇降させるように構成されている。
尚、詳述はしないが、前記操縦レバー４２が中立位置から左方向に操作されると左旋回を指令し、且つ、操縦レバー４２が中立位置から右方向に操作されると右旋回を指令する旋回指令スイッチ４０が設けられている。そして、その旋回指令スイッチ４０の指令情報が、前記制御手段Ｈに入力され、制御手段Ｈは、その左旋回指令及び右旋回指令に基づいて、左右一対の走行装置１を旋回駆動状態に切り換える駆動手段（図示せず）を作動させて、旋回を行なうように構成されている。
【００５２】
前記刈取変速装置Ｋの操作について説明すると、図４に示すように、刈取処理装置４の駆動速度を検出する刈取駆動速度検出手段として、油圧モータ２０の回転速度を検出する刈取速度検出センサ２８、走行装置１の走行速度を検出する実走行速度検出手段としての走行速度検出センサ２６、及び、刈取変速装置Ｋの油圧ポンプ１９の吐出量を変更操作する刈取変速用の刈取電動モータ２９が設けられている。
【００５３】
走行速度検出センサ２６は、図３に示すように、走行装置１と一体回転し且つ副変速手段Ｓｂよりも伝動下手側に位置する回転体として、副変速手段Ｓｂにおけるシフトギヤ２２ｃを一体回転自在に且つスライド自在に支持する回転軸２３に検出作用して、走行装置１の走行速度を検出するように構成されている。
つまり、詳述はしないが、回転軸２３に、外周部に凹凸を設けた検出体を取り付け、その検出体の外周部に対応して固定設置されて、検出体の凹凸を検出する凹凸検出センサを設け、そして、その凹凸検出センサが単位時間当たりに凸を検出する回数を検出体の回転速度として求める演算部を設けて構成されている。
【００５４】
そして、走行速度検出センサ２６及び刈取速度検出センサ２８の検出情報に基づいて、変速制御手段としての前記制御手段Ｈが、次に述べる如く、刈取変速用の刈取電動モータ２９の作動を制御するように構成さている。
すなわち、刈取処理装置４を設定目標駆動速度Ｍで駆動する駆動指令を指令する駆動指令状態と刈取処理装置４の駆動指令を解除する解除指令を指令する指令解除状態とに切り換え自在で且つ駆動指令状態において、刈取処理装置４の駆動速度の高低を示す速度指標Ｐを指令する手動操作式の刈取駆動指令手段Ｊが設けられている。
【００５５】
そして、制御手段Ｈが、刈取駆動指令手段Ｊにて解除指令が指令されているときには、走行連係変速処理を実行し、且つ、刈取駆動指令手段Ｊにて駆動指令が指令されているときには、非連係変速処理を実行するように構成されている。
【００５６】
制御手段Ｈは、走行連係変速処理においては、走行装置１が停止及び後進するときには刈取処理装置４を停止し、かつ、走行装置１が前進するときには刈取処理装置４の駆動速度Ｗを走行装置１の走行速度Ｖが高速になるほど高速にする関係に定めた設定関係速度（図５参照）になるように刈取変速装置Ｋを変速すべく、刈取電動モータ２９を作動させることになる。
尚、本実施形態においては、走行速度検出センサ２６が、回転軸２３の回転速度のみを検出し、回転方向を検出できない形態のものを使用しているため、制御手段Ｈは、変速操作レバー２４の操作位置を目標走行速度Ｑとして検出する目標速度検出センサ２５の検出情報を用いて、前進及び後進の判別を行うことになる。ちなみに、走行速度検出センサ２６として、回転軸２３の回転方向をも検出する形態のものを使用して、その走行速度検出センサ２６の検出情報にて、前進及び後進の判別を行うように構成しても良いことは勿論である。
【００５７】
また、制御手段Ｈは、走行速度検出手段２６にて検出される走行速度Ｖが零のときには、前記目標速度検出センサ２５の検出情報に基づいて、変速操作レバー２４にて指令されている目標走行速度を走行速度として、走行連係変速処理を実行するように構成されている。つまり、目標速度検出センサ２５にて検出される変速操作レバー２４の操作位置に応じた目標速度Ｑが前進に対応するときには、刈取処理装置４の駆動速度Ｗを目標速度Ｑが高速になるほど高速にする関係に定めた設定関係速度（図６参照）になるように刈取変速装置Ｋを変速すべく、刈取電動モータ２９を作動させることになる。
【００５８】
ちなみに、図５に示すように、前記設定関係速度は、走行速度Ｖが零から設定低速度に増速される間は、刈取駆動速度Ｗを零にし、走行速度Ｖが設定低速度になると刈取駆動速度Ｗを設定低速度に増大させる形態にて定めるようにし、そして、図６に示すように、目標走行速度Ｑと刈取駆動速度Ｗとの関係も同様の形態で定めるようにしているが、設定関係速度は、種々変更できるものであり、また、目標走行速度Ｑと刈取駆動速度Ｗとの関係も種々変更できるものである。
【００５９】
また、制御手段Ｈは、非連係変速処理においては、刈取処理装置４を設定目標駆動速度Ｍで駆動するように刈取変速装置Ｋを変速すべく、刈取電動モータ２９を作動させることになり、そして、その設定目標駆動速度Ｍとして、図７に示すように、株元センサ５０にて穀稈が検出されているときの穀稈存在用目標速度Ｍ１と株元センサ５０にて穀稈が検出されていないときの穀稈非存在用目標速度Ｍ０とを、穀稈存在用目標速度Ｍ１を穀稈非存在用目標速度Ｍ０よりも低速とする状態で定めるように構成され、さらには、穀稈存在用目標速度Ｍ１及び穀稈非存在用目標速度Ｍ０を、刈取駆動指令手段Ｊにて指令される速度指標Ｐが高速であるほど高速にし、且つ、速度指標Ｐが同じ速度のときの速度を穀稈存在用目標速度Ｍ１の方が穀稈非存在用目標速度Ｍ０よりも低速となる状態で定めるように構成されている。
【００６０】
説明を加えると、前記刈取駆動指令手段Ｊが、図４に示すように、復帰付勢された中立位置Ｔとその中立位置Ｔから離れる側に移動操作自在な指令操作具３０と、その指令操作具３０の位置Ｐを検出する位置検出センサ３１と、指令制御手段３２とから構成されている。
指令操作具３０は、運転席２の足元部に相当する箇所に、中立位置Ｔとしての上昇位置に復帰付勢されて設けられた踏込み操作式の踏込みペダル（図４参照）にて構成され、運転席２に着座した操縦者の足にて踏込み操作可能に構成されている。具体的には、運転席２に着座した操縦者の右足の前方に相当する箇所、つまり、運転席２の前方で且つ右側に寄った箇所に設けられている。
【００６１】
指令制御手段３２は、位置検出センサ３１の検出情報に基づいて、指令操作具３０が中立位置側の中立操作域Ｕに位置すると、解除指令を指令し、かつ、指令操作具３０が中立操作域Ｕよりも中立位置Ｔから離れる側の指令操作域Ｇに位置すると、駆動指令を指令し、加えて、指令操作具３０が指令操作域Ｇ内において中立位置Ｔから離れる側に位置するほど高速の速度指標Ｐを指令するように構成されている。
【００６２】
そして、制御手段Ｈが、図７に示すように、指令操作域Ｇ内における中立位置側となる前側範囲Ｇ１に指令操作具３０が位置するときに指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐに基づいて、刈取処理装置４の設定目標駆動速度Ｍとしての穀稈存在用目標速度Ｍ１及び穀稈非存在用目標速度Ｍ０を、設定低速度に定め、且つ、指令操作域Ｇ内における前側範囲Ｇ１よりも中立位置Ｔから離れる側の後側範囲Ｇ２に指令操作具３０が位置するときに前記指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐに基づいて、刈取処理装置４の設定目標駆動速度Ｍとしての穀稈存在用目標速度Ｍ１及び穀稈非存在用目標速度Ｍ０を、指令操作具３０が中立位置Ｔから離れる側に位置するほど、設定低速度から漸次高速となるように定める形態で、かつ、指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐが同じであるときに、穀稈存在用目標速度Ｍ１が穀稈非存在用目標速度Ｍ０の半分の速度になるようにする形態で、さらには、指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐが最大のときの穀稈非存在用目標速度Ｍ０が、走行連係変速処理を実行すると仮定したときにおける刈取処理装置４の駆動速度Ｗのうちで最大となる速度Ｗ１よりも低い速度、具体的には最大速度Ｗ１の１／２にする形態で定めるように構成されている。
【００６３】
尚、指令制御手段３２は、制御手段Ｈの記憶機能及び判別機能を利用して、制御手段Ｈを用いて構成されることになる。つまり、制御手段Ｈが、位置検出センサ３１の検出情報に基づいて、解除指令を指令されているか、駆動指令を指令されているかを判別し、加えて、速度指標Ｐを判別することになる。
【００６４】
ちなみに、非連係変速処理において、設定目標駆動速度Ｍとして、穀稈存在用目標速度Ｍ１と穀稈非存在用目標速度Ｍ０とを、穀稈存在用目標速度Ｍ１を穀稈非存在用目標速度Ｍ０よりも低速とする状態で定めることにより、刈取処理装置４の穀稈搬送経路中に残っている刈取穀稈を脱穀装置５に供給する場合、及び、走行停止状態や微低速にて圃場に進入する場合の夫々において、刈取処理装置４を良好に駆動することが可能となるものである。
【００６５】
すなわち、コンバインは、走行装置１の停止状態で、斜面を滑り落ちるようにしながら、圃場に進入するときや、微低速にて走行しながら、圃場に進入するとき等、走行停止状態や微低速にて圃場に進入する場合において、走行連係変速処理にては駆動されないあるいは極めて低速で駆動される刈取処理装置4を、穀稈の引き起こしを適正に行なえるように駆動するために、刈取駆動指令手段Ｊにて駆動指令を指令することがある。
そして、刈取処理装置４に残っている刈取穀稈を脱穀装置５に供給する場合には、刈取処理装置４が地面近くの刈取高さから大きく上昇されると、刈取処理装置４から脱穀装置５への穀稈の受け渡しにトラブルを生じ易いものとなるから、刈取処理装置４が地面近くの刈取高さから大きく上昇されるまでの短時間の間に、つまり、刈取処理装置４が地面近くの刈取高さに位置する間に、穀稈を脱穀装置５に供給することを完了させるために、かなりの高速にて刈取処理装置４を駆動させることが望まれるものである。これに対して、走行停止状態や微低速にて圃場に進入する場合においては、刈取処理装置４を高速で駆動させると、高速の引き起こし作用で脱粒を生じる不都合や、刈り取った穀稈が穂先先行状態で脱穀装置５に向けて搬送される結果、搬送詰まり等の搬送トラブルを生じる不都合が生じるため、刈取処理装置４を低速にて駆動することが望まれるものとなる。
【００６６】
そして、走行装置１が停止又は後進しているときに、刈取処理装置４の穀稈搬送経路中に残っている刈取穀稈を脱穀装置５に供給する場合において、刈取駆動指令手段Ｊにて駆動指令を指令したときには、株元センサ５０にては穀稈が検出されない、あるいは、検出されていても穀稈の搬送によりその後直ぐに穀稈が検出されない状態となるから、穀稈存在用目標速度Ｍ１よりも高速の穀稈非存在用目標速度Ｍ０にて刈取処理装置４が駆動されることになり、刈取処理装置４に残っている刈取穀稈を迅速に脱穀装置５に供給できるものとなる。
【００６７】
また、走行装置１の停止状態で、斜面を滑り落ちるようにしながら、圃場に進入するときや、かなりの低速にて走行しながら、圃場に進入するとき等、走行停止状態や微低速にて圃場に進入する場合において、刈取駆動指令手段Ｊにて駆動指令を指令したときには、駆動指令を指令した直後においては、株元センサ５０にて穀稈が検出されないため、一時的には、高速の穀稈非存在用目標速度Ｍ０にて刈取処理装置４が駆動されるものの、穀稈が刈取処理されて、その後直ぐに株元センサ５０にて穀稈が検出されるものとなって、穀稈非存在用目標速度Ｍ０よりも低速の穀稈存在用目標速度Ｍ１にて刈取処理装置４が駆動されるため、高速の引き起こし作用で脱粒を生じる不都合や、刈り取った穀稈が穂先先行状態で脱穀装置５に向けて搬送されて、搬送詰まり等の搬送トラブルを生じる不都合を抑制して、穀稈を良好に刈取処理できるものとなる。
【００６８】
また、非連係変速処理の実行を許可する許可指令と実行を停止する停止指令とを選択的に指令する実行指令手段としての指令スイッチ３５が設けられている。
そして、制御手段Ｈが、指令スイッチ３５にて許可指令が指令されているときには、非連係変速処理を実行し、かつ、指令スイッチ３５にて停止指令が指令されているときには、非連係変速処理を実行しないように構成されている。
【００６９】
次に、前記制御手段Ｈによる刈取変速装置Ｋを変速操作する刈取変速処理について、図８のフローチャートに基づいて詳述する。
先ず、刈取クラッチ１５が入り操作されている状態である否か、つまり、クラッチ操作レバー４４がクラッチ入り指令位置Ｙに操作されているか否かを判別し（＃１）、クラッチ入り指令位置Ｙに操作されているときには、刈取オート指令スイッチ４８にて実行指令状態が指令されているか否か、つまり、刈取オート指令スイッチ４８が入りであるか否かを判別する（＃２）。
刈取オート指令スイッチ４８が入りで無いとき、及び、刈取オート指令スイッチ４８が入りであっても、刈取処理装置４が設定高さ以下であるとき、つまり、刈取処理装置４が駆動されているとき（＃３）には、指令スイッチ３５にて許可指令が指令されているか否かを判別し（＃４）、許可指令が指令されているときには、刈取駆動指令手段Ｊにて駆動指令が指令されているか否かを判別する（＃５）。
【００７０】
そして、指令スイッチ３５にて許可指令が指令され、かつ、刈取駆動指令手段Ｊにて駆動指令が指令されているときには、刈取処理装置４を刈取駆動指令手段Ｊにて設定された目標駆動速度Ｍで駆動するように刈取変速装置Ｋを変速操作する非連係変速処理を実行することになり（＃７）、指令スイッチ３５にて許可指令が指令されていないときや、刈取駆動指令手段Ｊにて駆動指令が指令されていないときには、走行連係変速処理を実行することになる（＃６）。
この走行連係変速処理としては、基本的には、刈取処理装置４の駆動速度Ｗを、走行速度検出センサ２６にて検出される走行装置１の走行速度Ｖが高速となるほど高速にする関係にて定めた設定関係速度にするように刈取変速装置Ｋを変速操作するものであるが、走行速度検出手段２６にて検出される走行速度Ｖが零のときには、目標速度検出センサ２５にて検出される変速操作レバー２４の操作位置に応じた目標速度Ｑが前進に対応するときには、刈取処理装置４の駆動速度Ｗを目標速度Ｑが高速になるほど高速にする関係に定めた設定関係速度になるように刈取変速装置Ｋを変速することになる。
【００７１】
また、クラッチ操作レバー４４がクラッチ入り指令位置Ｙに操作されていないことを判別したとき（＃１）、及び、刈取オート指令スイッチ４８が入り（＃２）で、かつ、刈取処理装置４が設定高さよりも高いとき（＃３）を判別したときは、刈取電動モータ２９の作動を停止させる停止処理（＃８）を実行することになる。
【００７２】
〔別実施形態〕
次に別実施形態について説明する。
【００７３】
（１）上記実施形態では、制御手段Ｈが、走行変速操作具２４にて指令されている目標走行速度を検出する目標速度検出手段２５の検出情報に基づいて、走行電動モータ２７の作動を制御することにより、走行変速を行う形態を例示したが、走行変速操作具２４と変速手段Ｚをリンク機構等の機械式連系機構を用いて連動連結する構成にて実施しても良い。
【００７４】
（２）前記指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐに基づいて、刈取処理装置４の設定目標駆動速度Ｍとしての穀稈存在用目標速度Ｍ１及び穀稈非存在用目標速度Ｍ０を定める形態は、上記実施形態に述べた形態に代えて各種変更できるものである。
例えば、図９に示すように、上記実施形態と同様に、指令操作域Ｇ内における中立位置側となる前側範囲Ｇ１に指令操作具３０が位置するときに指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐに基づいて、刈取処理装置４の設定目標駆動速度Ｍとしての穀稈存在用目標速度Ｍ１及び穀稈非存在用目標速度Ｍ０を、設定低速度に定め、且つ、指令操作域Ｇ内における前側範囲Ｇ１よりも中立位置Ｔから離れる側の後側範囲Ｇ２に指令操作具３０が位置するときに指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐに基づいて、指令操作具３０が中立位置Ｔから離れる側に位置するほど、設定低速度から漸次高速となるように定める形態で、かつ、指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐが同じであるときに、穀稈存在用目標速度Ｍ１が穀稈非存在用目標速度Ｍ０の半分の速度になるようにする形態で定めるようにし、そして、上記の実施形態では、指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐが最大のときの穀稈非存在用目標速度Ｍ０が、走行連係変速処理を実行すると仮定したときにおける刈取処理装置４の駆動速度Ｗのうちで最大となる速度Ｗ１よりも低い速度、具体的には最大速度Ｗ１の１／２にする形態で定める場合を例示したが、これに代えて、指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐが最大のときの穀稈非存在用目標速度Ｍ０が、走行連係変速処理を実行すると仮定したときにおける刈取処理装置４の駆動速度Ｗのうちで最大となる速度Ｗ１と同じ速度とする形態で定めるようにしてもよい。
（３）上記実施形態、及び、上述の（２）の別の実施形態においては、指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐがおなじであるときに、穀稈存在用目標速度Ｍ１が穀稈非存在用目標速度Ｍ０の半分の速度になるようにする場合を例示したが、穀稈存在用目標速度Ｍ１が穀稈非存在用目標速度Ｍ０の３／４になるようにし、あるいは、１／３にする等、穀稈存在用目標速度Ｍ１を稈非存在用目標速度Ｍ０よりもどの程度低下させるかは各種変更できるものである。
【００７５】
（４）上記実施形態、及び、上述の（２）の別の実施形態においては、指令制御手段３２にて指令される速度指標Ｐの全範囲において、一律に、穀稈存在用目標速度Ｍ１が穀稈非存在用目標速度Ｍ０の半分の速度になるようにする場合を例示したが、例えば、速度指標Ｐの低速側の範囲に比べて高速側の範囲においては、穀稈存在用目標速度Ｍ１を穀稈非存在用目標速度Ｍ０から低下させる比率を少なくする等、穀稈存在用目標速度Ｍ１が穀稈非存在用目標速度Ｍ０よりも低速にする形態は各種変更できる。
【００７６】
（５）上記実施形態では、指令操作具３０として、踏込みペダルを例示したが、運転席２の前部や横部に配備されて、前後方向や横幅方向に移動操作自在な操作レバーにて、指令操作具３０を構成しても良いが、踏込みペダルにて指令操作具３０を構成した方が、操作面において好都合である。
【００７７】
（６）上記実施形態では、エンジン１０に並列的に接続される走行変速装置Ｓと刈取変速装置Ｋとから、走行装置１の走行速度及び刈取処置装置４の駆動速度を変速する変速手段Ｚを構成する場合を例示したが、例えば、エンジン１０に接続される走行変速装置Ｓの出力を分岐させて刈取処理装置４を駆動し、且つ、刈取処理装置４を走行変速装置Ｓからの動力にて駆動される速度よりも高速で駆動するときには、走行変速装置Ｓから分離した状態おいて刈取処理装置４を電動モータ駆動するように構成する等、変速手段Ｚの構成は種々の構成を用いることができる。
【００７８】
（７）上記実施形態では、走行連係変速処理における設定関係速度として、走行速度Ｖの単位変化量に対する刈取処理装置４の駆動速度Ｗの変化量や目標走行速度Ｑの単位変化量に対する刈取処理装置４の駆動速度Ｗの変化量が、走行速度の変更範囲の全範囲において同じになるようにする場合を、図５や図６において例示したが、走行速度Ｖや目標走行速度Ｑの単位変化量に対する刈取処理装置４の駆動速度Ｗの変化量を、走行速度Ｖや目標走行速度Ｑが高速になるほど大きくしてもよく、また、小さくしてもよく、走行速度Ｖや目標走行速度Ｑと刈取処理装置４の駆動速度Ｗとの設定関係速度は種々変更できる。
【００７９】
（８）上記実施形態では、実走行速度検出手段５０が検出作用する走行装置１と一体回転する回転体として、副変速手段Ｓｂのシフトギヤ２２ｃと一体回転する回転軸２３を例示したが、実走行速度検出手段５０が検出作用する回転体としては、走行装置１と一体回転するものであれば、適宜変更できるものである。ちなみに、走行装置１と一体回転するとは、走行装置１が前進及び後進するときに、走行装置１と同期して回転すれば良いものである。
その他、本発明を実施する上で必要となる各部の構成は各種の構成を用いることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】コンバインの全体平面図
【図３】伝動装置の概略図
【図４】制御構成を示すブロック図
【図５】走行速度と刈取処理装置の駆動速度との関係を示す図
【図６】目標走行速度と刈取処理装置の駆動速度との関係を示す図
【図７】指令操作具の位置と設定目標駆動速度との関係を示す図
【図８】制御手段の作動を示すフローチャート
【図９】指令操作具の位置と設定目標駆動速度との別の関係を示す図
【符号の説明】
【００８１】
１ 走行装置
２ 運転席
４ 刈取処理装置
５ 脱穀装置
１０ エンジン
２４ 走行変速操作具
２５ 目標速度検出手段
２６ 実走行速度検出手段
２８ 刈取駆動速度検出手段
２９ 変速操作用のアクチュエータ
３０ 指令操作具
３１ 位置検出センサ
３２ 指令制御手段
３５ 実行指令手段
Ｇ 指令操作域
Ｇ１ 前側範囲
Ｇ２ 後側範囲
Ｊ 刈取駆動指令手段
Ｋ 刈取変速装置
Ｐ 速度指標
Ｑ 目標走行速度
Ｓ 走行変速装置
Ｓｂ 副変速手段
Ｔ 中立位置
Ｕ 中立操作域
Ｖ 走行速度
Ｗ 駆動速度
Ｚ 変速制御手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置の走行速度及び穀稈を引き起こし刈取り処理して脱穀装置に供給する刈取処理装置の駆動速度を変速する変速手段と、
前記走行装置の走行速度を変速すべく前記変速手段を操作する走行変速操作具と、
前記走行装置と一体回転する回転体に検出作用して前記走行装置の走行速度を検出する実走行速度検出手段と、
前記変速手段を操作する変速制御手段とが設けられ、
前記変速制御手段が、
前記実走行速度検出手段の検出情報に基づいて、前記走行装置が停止及び後進するときには前記刈取処理装置を停止し且つ前記走行装置が前進するときには前記刈取処理装置の駆動速度を前記走行装置の走行速度が高速となるほど高速にする関係にて定めた設定関係速度にするように前記変速手段を変速操作する走行連係変速処理を実行するように構成されたコンバインの変速制御装置であって、
前記走行変速操作具にて指令されている目標走行速度を検出する目標走行速度検出手段が設けられ、
前記変速制御手段が、前記実走行速度検出手段にて検出される走行速度が零のときには、前記目標走行速度検出手段の検出情報に基づいて、前記走行変速操作具にて指令されている目標走行速度を走行速度として、前記走行連係変速処理を実行するように構成されているコンバインの変速制御装置。
【請求項２】
前記走行装置に伝達される出力を高低に変速する変速状態及び中立状態に切換操作自在な副変速手段が設けられ、
前記実走行検出手段が、前記走行装置と一体回転する回転体として、前記副変速手段よりも動力伝達方向下手側に位置する回転体に検出作用して前記走行装置の走行速度を検出するように構成されている請求項１記載のコンバインの変速制御装置。
【請求項３】
前記刈取処理装置を駆動する駆動指令を指令する駆動指令状態と前記刈取処理装置の駆動指令を解除する解除指令を指令する指令解除状態とに切り換え自在な手動操作式の刈取駆動指令手段が設けられ、
前記変速制御手段が、
前記刈取駆動指令手段にて前記解除指令が指令されている場合には、前記走行連係変速処理を実行し、且つ、前記刈取駆動指令手段にて前記駆動指令が指令されている場合には、前記刈取処理装置を設定目標駆動速度で駆動するように前記変速手段を変速操作する非連係変速処理を実行するように構成されている請求項１又は２記載のコンバインの変速制御装置。
【請求項４】
前記刈取駆動指令手段が、前記駆動指令状態において、前記刈取処理装置の駆動速度の高低を示す速度指標を指令するように構成され、
前記変速制御手段が、前記非連係変速処理における前記設定目標駆動速度を、前記刈取駆動指令手段にて指令される前記速度指標が高速であるほど高速とする状態で定めるように構成されている請求項３記載のコンバインの変速制御装置。
【請求項５】
前記刈取駆動指令手段が、復帰付勢された中立位置とその中立位置から離れる側に移動操作自在な指令操作具と、その指令操作具の位置を検出する位置検出センサと、指令制御手段とから構成され、
前記指令制御手段が、前記位置検出センサの検出情報に基づいて、前記指令操作具が前記中立位置側の中立操作域に位置すると、前記解除指令を指令し、かつ、前記指令操作具が前記中立操作域よりも前記中立位置から離れる側の指令操作域に位置すると、前記駆動指令を指令し、加えて、前記指令操作具が前記指令操作域内において前記中立位置から離れる側に位置するほど高速の前記速度指標を指令するように構成されている請求項４記載のコンバインの変速制御装置。
【請求項６】
前記指令操作具が、運転席の足元部に、前記中立位置としての踏込みを解除された位置に復帰付勢した状態で設けた踏込み操作式の踏込みペダルである請求項５記載のコンバインの変速制御装置。
【請求項７】
前記指令制御手段が、前記指令操作域内における前記中立位置側となる前側範囲に前記指令操作具が位置するときには、前記速度指標として、設定低速度の速度指標を指令し、前記指令操作域内における前記前側範囲よりも前記中立位置から離れる側の後側範囲に前記指令操作具が位置するときには、前記速度指標として、前記指令操作具が前記中立位置から離れる側に位置するほど、前記設定低速度の速度指標から漸次高速となる速度指標を指令するように構成されている請求項５又は６に記載のコンバインの変速制御装置。
【請求項８】
前記変速制御手段が、前記非連係変速処理において、前記刈取駆動指令手段の指令に基づいて定めた前記設定目標駆動速度が前記走行連係変速処理を実行すると仮定したときの前記刈取処理装置の駆動速度よりも低いときには、前記走行連係変速処理を実行すると仮定したときの前記刈取処理装置の駆動速度にて前記刈取処理装置を駆動し、且つ、前記刈取駆動指令手段の指令に基づいて定めた前記設定目標駆動速度が前記走行連係変速処理を実行すると仮定したときの前記刈取処理装置の駆動速度と同じ及びその駆動速度よりも高速のときには、前記設定目標駆動速度にて前記刈取処理装置を駆動すべく、前記変速手段を変速操作するように構成されている請求項３〜７のいずれか１項に記載のコンバインの変速制御装置。
【請求項９】
前記変速制御手段が、前記走行連係変速処理を実行すると仮定したときにおける前記刈取処理装置の駆動速度のうちで最大となる速度よりも低い速度を最大速度として、前記設定目標駆動速度を定めるように構成されている請求項３〜８のいずれか１項に記載のコンバインの変速制御装置。
【請求項１】
走行装置の走行速度及び穀稈を引き起こし刈取り処理して脱穀装置に供給する刈取処理装置の駆動速度を変速する変速手段と、
前記走行装置の走行速度を変速すべく前記変速手段を操作する走行変速操作具と、
前記走行装置と一体回転する回転体に検出作用して前記走行装置の走行速度を検出する実走行速度検出手段と、
前記変速手段を操作する変速制御手段とが設けられ、
前記変速制御手段が、
前記実走行速度検出手段の検出情報に基づいて、前記走行装置が停止及び後進するときには前記刈取処理装置を停止し且つ前記走行装置が前進するときには前記刈取処理装置の駆動速度を前記走行装置の走行速度が高速となるほど高速にする関係にて定めた設定関係速度にするように前記変速手段を変速操作する走行連係変速処理を実行するように構成されたコンバインの変速制御装置であって、
前記走行変速操作具にて指令されている目標走行速度を検出する目標走行速度検出手段が設けられ、
前記変速制御手段が、前記実走行速度検出手段にて検出される走行速度が零のときには、前記目標走行速度検出手段の検出情報に基づいて、前記走行変速操作具にて指令されている目標走行速度を走行速度として、前記走行連係変速処理を実行するように構成されているコンバインの変速制御装置。
【請求項２】
前記走行装置に伝達される出力を高低に変速する変速状態及び中立状態に切換操作自在な副変速手段が設けられ、
前記実走行検出手段が、前記走行装置と一体回転する回転体として、前記副変速手段よりも動力伝達方向下手側に位置する回転体に検出作用して前記走行装置の走行速度を検出するように構成されている請求項１記載のコンバインの変速制御装置。
【請求項３】
前記刈取処理装置を駆動する駆動指令を指令する駆動指令状態と前記刈取処理装置の駆動指令を解除する解除指令を指令する指令解除状態とに切り換え自在な手動操作式の刈取駆動指令手段が設けられ、
前記変速制御手段が、
前記刈取駆動指令手段にて前記解除指令が指令されている場合には、前記走行連係変速処理を実行し、且つ、前記刈取駆動指令手段にて前記駆動指令が指令されている場合には、前記刈取処理装置を設定目標駆動速度で駆動するように前記変速手段を変速操作する非連係変速処理を実行するように構成されている請求項１又は２記載のコンバインの変速制御装置。
【請求項４】
前記刈取駆動指令手段が、前記駆動指令状態において、前記刈取処理装置の駆動速度の高低を示す速度指標を指令するように構成され、
前記変速制御手段が、前記非連係変速処理における前記設定目標駆動速度を、前記刈取駆動指令手段にて指令される前記速度指標が高速であるほど高速とする状態で定めるように構成されている請求項３記載のコンバインの変速制御装置。
【請求項５】
前記刈取駆動指令手段が、復帰付勢された中立位置とその中立位置から離れる側に移動操作自在な指令操作具と、その指令操作具の位置を検出する位置検出センサと、指令制御手段とから構成され、
前記指令制御手段が、前記位置検出センサの検出情報に基づいて、前記指令操作具が前記中立位置側の中立操作域に位置すると、前記解除指令を指令し、かつ、前記指令操作具が前記中立操作域よりも前記中立位置から離れる側の指令操作域に位置すると、前記駆動指令を指令し、加えて、前記指令操作具が前記指令操作域内において前記中立位置から離れる側に位置するほど高速の前記速度指標を指令するように構成されている請求項４記載のコンバインの変速制御装置。
【請求項６】
前記指令操作具が、運転席の足元部に、前記中立位置としての踏込みを解除された位置に復帰付勢した状態で設けた踏込み操作式の踏込みペダルである請求項５記載のコンバインの変速制御装置。
【請求項７】
前記指令制御手段が、前記指令操作域内における前記中立位置側となる前側範囲に前記指令操作具が位置するときには、前記速度指標として、設定低速度の速度指標を指令し、前記指令操作域内における前記前側範囲よりも前記中立位置から離れる側の後側範囲に前記指令操作具が位置するときには、前記速度指標として、前記指令操作具が前記中立位置から離れる側に位置するほど、前記設定低速度の速度指標から漸次高速となる速度指標を指令するように構成されている請求項５又は６に記載のコンバインの変速制御装置。
【請求項８】
前記変速制御手段が、前記非連係変速処理において、前記刈取駆動指令手段の指令に基づいて定めた前記設定目標駆動速度が前記走行連係変速処理を実行すると仮定したときの前記刈取処理装置の駆動速度よりも低いときには、前記走行連係変速処理を実行すると仮定したときの前記刈取処理装置の駆動速度にて前記刈取処理装置を駆動し、且つ、前記刈取駆動指令手段の指令に基づいて定めた前記設定目標駆動速度が前記走行連係変速処理を実行すると仮定したときの前記刈取処理装置の駆動速度と同じ及びその駆動速度よりも高速のときには、前記設定目標駆動速度にて前記刈取処理装置を駆動すべく、前記変速手段を変速操作するように構成されている請求項３〜７のいずれか１項に記載のコンバインの変速制御装置。
【請求項９】
前記変速制御手段が、前記走行連係変速処理を実行すると仮定したときにおける前記刈取処理装置の駆動速度のうちで最大となる速度よりも低い速度を最大速度として、前記設定目標駆動速度を定めるように構成されている請求項３〜８のいずれか１項に記載のコンバインの変速制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１０−７５０６０（Ｐ２０１０−７５０６０Ａ）
【公開日】平成２２年４月８日（２０１０．４．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２４３９５０（Ｐ２００８−２４３９５０）
【出願日】平成２０年９月２４日（２００８．９．２４）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年４月８日（２０１０．４．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年９月２４日（２００８．９．２４）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
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