コンバインの安全装置
【課題】コンバインと補助作業者の位置を平面的な地図上に表示することでコンバインと補助作業者の距離を認識し易くして作業の安全性を向上させる。
【解決手段】コンバイン１１に備えたＧＰＳ受信装置２の地図情報で自機１１の位置をディプレイ１０の平面地図上に表示すると共に、コンバイン１１の周辺の補助作業者１６を感知してその補助作業者１６までの距離を計測する計測手段Ａからの情報で前記ディスプレイ１０の平面地図上に補助作業者１６を重ねて表示し、コンバイン１１と補助作業者１６が所定距離に接近すると警報すべくしてコンバインの安全装置を構成した。
【解決手段】コンバイン１１に備えたＧＰＳ受信装置２の地図情報で自機１１の位置をディプレイ１０の平面地図上に表示すると共に、コンバイン１１の周辺の補助作業者１６を感知してその補助作業者１６までの距離を計測する計測手段Ａからの情報で前記ディスプレイ１０の平面地図上に補助作業者１６を重ねて表示し、コンバイン１１と補助作業者１６が所定距離に接近すると警報すべくしてコンバインの安全装置を構成した。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインの収穫作業中において、周辺に居る作業補助者の位置をコンバインのオペレータに知らせて注意を促がすと共に補助作業者がコンバインに巻き込まれて危険に陥ることを防止する安全装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
乗用車等において、超音波センサのような物体検出器を車両の左右や前後に取り付けて、車両の周辺に物体が位置するときは警報音により運転者に注意を促がす安全システムが存在する。また、ＣＣＤカメラのような撮像装置を車両に取り付けて運転者の死角となる範囲を撮影した映像を車内の表示装置で表示することにより、運転者の死角を無くすシステムも存在する。
【０００３】
例えば、特開２００６−２８２４６５号公報には、車外の人体を検出する人体検出手段を設けて、人体を検出するとその映像を優先的にディスプレイに表示することで安全運転を図る技術が記載されている。
【特許文献１】特開２００６−２８２４６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記の人体検出手段で検出した映像をディスプレイに表示するシステムをコンバインに利用することが考えられるが、ディスプレイに表示される立体的な映像は、距離感がつかみ難い。このために、コンバイの収穫作業中に近くで補助作業をしている作業者が危険な範囲に近づいているかの判断が遅れる場合があることが考えられる。
【０００５】
そこで、本発明は、コンバインと補助作業者の位置を平面的な地図上に表示することでコンバインと補助作業者の距離を認識し易くして危険回避を図れるようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明は、コンバイン（１１）に備えたＧＰＳ受信装置（２）の地図情報で自機（１１）の位置をディプレイ（１０）の平面地図上に表示すると共に、コンバイン（１１）の周辺の補助作業者（１６）を感知してその補助作業者（１６）までの距離を計測する計測手段（Ａ）からの情報で前記ディスプレイ（１０）の平面地図上に補助作業者（１６）を重ねて表示し、コンバイン（１１）と補助作業者（１６）が所定距離に接近すると警報する構成としたことを特徴とするコンバインの安全装置とした。
【０００７】
この構成によると、コンバイン１１機体と近くに居る補助作業者１６の距離がディプレイ１０の平面地図で明らかになり、補助作業者１６がコンバイン１１に近づき過ぎると警報でオペレータに報知する。
【０００８】
請求項２の発明は、コンバイン（１１）の近くで補助作業を行う補助作業者（１６）に送信器（４０）を持たせ、この送信器（４０）からの信号をコンバイン（１１）に設ける受信器（４１）で受信し、補助作業者（１６）がコンバイン（１１）に近づき過ぎた場合にコンバイン（１１）のオペレータに警報する構成としたことを特徴とするコンバインの安全装置とした。
【０００９】
この構成によると、補助作業者１６が持っている送信器４０の信号をコンバイン１１側の受信器４１で受信してコンバイン１１への接近を判断する。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の発明によると、コンバイン１１と補助作業者１６の距離がディプレイ１０の平面地図上で明確に表示されるので、確実に補助作業者１６の安全を確保できる。
また、請求項２の発明によると、コンバイン１１と補助作業者１６との距離が、送信器４０と受信器４１の簡単な構成で確実に計測されて、確実に補助作業者１６の安全を確保できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
図１は本発明を具備したコンバインの全体側面図である。
コンバイン１１は、機体２の下部に左右一対のクローラ走行装置４，５を具備し、その機体２上に脱穀装置６を搭載している。この脱穀装置６の前側で機体２の最前部に刈取装置１を設けている。この刈取装置１は刈取り作業中は地面近くに降下させているが、路上走行時には上昇させて地面から離した状態にする。脱穀装置６の右側部前側に運転席７を設け、その後側にグレンタンク９を設け、脱穀装置６の上側に穀粒排出オーガ８を起伏及び伸縮するように設けている。
【００１２】
米や麦などの穀物を収穫する場合は、オペレータが運転席７に乗って、刈取装置１を地面近くに位置させてクローラ走行装置４，５を駆動して前進し、穀稈を刈取装置１で刈り取って脱穀装置６へ送り穀粒を脱穀してグレンタンク８に溜める。グレンタンク８の穀粒が満杯になれば、穀稈の刈り取りを中断して道路端に止めているトラックに近づき、グレンタンク８内の穀粒を穀粒排出オーガ８でトラック上の穀粒タンクへ排出する。
【００１３】
コンバイン１１のグレンタンク９の上面には測位衛星電波を受けるＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）受信装置２を設け、このＧＰＳ受信装置２で受けた地上位置情報を運転席７の前側に設けるパネル３のディスプレイ１０（図３参照）に自機１１の平面地図情報として表示する。このディスプレイ１０には、地図情報が登録されていて圃場の区画１７も表示されている。また、コンバイン１１の前後と左右側部には赤外線センサ１２，１３，１４，１５からなる計測手段Ａを設けて、周辺で作業をしている補助作業者１６の動きを監視し、この補助作業者１６の位置もディスプレイ１０に表示するようにしている。
【００１４】
なお、補助作業者１６の位置は、コンバイン１１に受信器４１を備え、補助作業者１６が持っている携帯電話等の送信器４０の発信信号を受信して自機１１に対する方向と距離を把握するようにしても良い。
【００１５】
コンバイン１１の機体と補助作業者１６の距離は、常に警戒管理して、所定距離以内に補助作業者１６が近づくとディスプレイ１０に設ける警告灯１８を点滅したり、音声で警告したり、運転席７を振動させたり、さらには、コンバイン１１の駆動を停止したりして、オペレータに注意を促すようにしている。
【００１６】
携帯電話で補助作業者１６を認識する場合は、携帯電話の番号で補助作業者１６を認識し、その番号以外の人間がコンバイン１１に近づいてくると、より遠い警戒範囲で警報を出すようにすることで安全性を高められる。
【００１７】
図４から図７に示す構成は、運転席７の周りをキャビン２０で覆ったコンバイン１１を示している。
コンバイン１１の機体前方と後方へ向けて赤外線カメラ２１，２３を設け、刈取装置１から脱穀装置６への穀稈引継部にも赤外線カメラ２２を設け、これらの赤外線カメラ２１，２２，２３で写したフロント映像とバック映像２９及び引継部映像３０をキャビン２０の天井に設置したプロジェクタ２５でフロントガラス２４に投射する。投射する映像の切り換えは切換ボタン２８で切換えるようにしている。
【００１８】
このような赤外線カメラ２１，２２，２３の映像は、特に夜間の収穫作業において有効である。
さらに、プロジェクタ２５からは、従来のフロントパネルに表示していた作業スピードやエンジンオイルの状況を示す走行パネル２６や刈取装置１や脱穀装置６の作動状況を示す作業パネル２７をフロントガラス２４に投射するようにして、従来のフロントパネルを無くしてキャビン２０内を広く使えるようにしている。なお、走行パネル２６と作業パネル２７は、キャビン２０の左側或いは右側のサイドガラスに投射するようにしても良い。
【００１９】
図８は、コンバイン１１の走行制御に関する説明図で、コンバインを移動する場合には刈取装置１を上昇させてこの刈取装置１が地面に当たらないようにするが、畦越えの場合やコンバインをトラックに乗せる場合に機体が大きく傾いて転倒の危険性があるので、前後傾斜センサ３１を設けて、後傾角が一定値（例えば、１５°）を超えると上昇していた刈取装置１を地面近く（例えば、５ｃｍ）まで降下させ、後傾角が小さくなるにしたがって刈取装置１を元の上昇位置に戻すように自動制御する。これによって、畦越え時に機体が大きく動くことを防ぐことが出来る。
【００２０】
また、前後傾斜センサ３１と機体の前後速度センサを設けて、機体が２５°以上傾きかつ前後速度センサが進行方向と逆の移動を検出すると刈取装置１を降下させて地面に接地させて滑り落ちを防止するようにも出来る。
【００２１】
図９は、左右傾斜角センサ３３を設け、機体が例えば左に３０°以上傾けば、脱穀装置６の側部に設けるフィードチェンケース３２を自動的に横に張り出して固定して、機体の転倒を防止する構成である。
【００２２】
上記のほかに、クローラ走行装置４，５の前後位置に回転方向が横方向の車輪を、伸縮可能に支持して機体が前後に傾いた場合に傾いた側の車輪を自動的に伸ばして傾きが大きくなるのを防いだり、左右に張り出し可能に支持して機体が傾いた側の車輪を自動的に張り出して傾きが大きくなるのを防いだりすることも出来る。
【００２３】
コンバイン１１はベルト伝動で動力の伝動しているので、ベルトが駆動している時にベルトカバーを外すと危険である。そのため、ベルトカバーの着脱を感知するセンサを設け、ベルとカバーが外されるとエンジンの駆動が停止され再起動出来ないようにしている。また、ベルト伝動部を監視する光電センサを設けて、手等の人体を感知するとエンジンの駆動が停止され再起動出来ないようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明実施例のコンバインの全体側面図
【図２】本発明実施例のコンバインの全体平面図
【図３】一部の拡大正面図
【図４】別実施例の一部側面図
【図５】別実施例の拡大正面図
【図６】別実施例の全体側面図
【図７】別実施例の拡大正面図
【図８】別実施例の全体側面図
【図９】別実施例の全体正面図
【符号の説明】
【００２５】
Ａ 計測手段（赤外線センサ１２，１３，１４，１５）
２ ＧＰＳ受信装置
１０ ディスプレイ
１１ コンバイン
１６ 補助作業者
４０ 送信器
４１ 受信器
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインの収穫作業中において、周辺に居る作業補助者の位置をコンバインのオペレータに知らせて注意を促がすと共に補助作業者がコンバインに巻き込まれて危険に陥ることを防止する安全装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
乗用車等において、超音波センサのような物体検出器を車両の左右や前後に取り付けて、車両の周辺に物体が位置するときは警報音により運転者に注意を促がす安全システムが存在する。また、ＣＣＤカメラのような撮像装置を車両に取り付けて運転者の死角となる範囲を撮影した映像を車内の表示装置で表示することにより、運転者の死角を無くすシステムも存在する。
【０００３】
例えば、特開２００６−２８２４６５号公報には、車外の人体を検出する人体検出手段を設けて、人体を検出するとその映像を優先的にディスプレイに表示することで安全運転を図る技術が記載されている。
【特許文献１】特開２００６−２８２４６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記の人体検出手段で検出した映像をディスプレイに表示するシステムをコンバインに利用することが考えられるが、ディスプレイに表示される立体的な映像は、距離感がつかみ難い。このために、コンバイの収穫作業中に近くで補助作業をしている作業者が危険な範囲に近づいているかの判断が遅れる場合があることが考えられる。
【０００５】
そこで、本発明は、コンバインと補助作業者の位置を平面的な地図上に表示することでコンバインと補助作業者の距離を認識し易くして危険回避を図れるようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明は、コンバイン（１１）に備えたＧＰＳ受信装置（２）の地図情報で自機（１１）の位置をディプレイ（１０）の平面地図上に表示すると共に、コンバイン（１１）の周辺の補助作業者（１６）を感知してその補助作業者（１６）までの距離を計測する計測手段（Ａ）からの情報で前記ディスプレイ（１０）の平面地図上に補助作業者（１６）を重ねて表示し、コンバイン（１１）と補助作業者（１６）が所定距離に接近すると警報する構成としたことを特徴とするコンバインの安全装置とした。
【０００７】
この構成によると、コンバイン１１機体と近くに居る補助作業者１６の距離がディプレイ１０の平面地図で明らかになり、補助作業者１６がコンバイン１１に近づき過ぎると警報でオペレータに報知する。
【０００８】
請求項２の発明は、コンバイン（１１）の近くで補助作業を行う補助作業者（１６）に送信器（４０）を持たせ、この送信器（４０）からの信号をコンバイン（１１）に設ける受信器（４１）で受信し、補助作業者（１６）がコンバイン（１１）に近づき過ぎた場合にコンバイン（１１）のオペレータに警報する構成としたことを特徴とするコンバインの安全装置とした。
【０００９】
この構成によると、補助作業者１６が持っている送信器４０の信号をコンバイン１１側の受信器４１で受信してコンバイン１１への接近を判断する。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の発明によると、コンバイン１１と補助作業者１６の距離がディプレイ１０の平面地図上で明確に表示されるので、確実に補助作業者１６の安全を確保できる。
また、請求項２の発明によると、コンバイン１１と補助作業者１６との距離が、送信器４０と受信器４１の簡単な構成で確実に計測されて、確実に補助作業者１６の安全を確保できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
図１は本発明を具備したコンバインの全体側面図である。
コンバイン１１は、機体２の下部に左右一対のクローラ走行装置４，５を具備し、その機体２上に脱穀装置６を搭載している。この脱穀装置６の前側で機体２の最前部に刈取装置１を設けている。この刈取装置１は刈取り作業中は地面近くに降下させているが、路上走行時には上昇させて地面から離した状態にする。脱穀装置６の右側部前側に運転席７を設け、その後側にグレンタンク９を設け、脱穀装置６の上側に穀粒排出オーガ８を起伏及び伸縮するように設けている。
【００１２】
米や麦などの穀物を収穫する場合は、オペレータが運転席７に乗って、刈取装置１を地面近くに位置させてクローラ走行装置４，５を駆動して前進し、穀稈を刈取装置１で刈り取って脱穀装置６へ送り穀粒を脱穀してグレンタンク８に溜める。グレンタンク８の穀粒が満杯になれば、穀稈の刈り取りを中断して道路端に止めているトラックに近づき、グレンタンク８内の穀粒を穀粒排出オーガ８でトラック上の穀粒タンクへ排出する。
【００１３】
コンバイン１１のグレンタンク９の上面には測位衛星電波を受けるＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）受信装置２を設け、このＧＰＳ受信装置２で受けた地上位置情報を運転席７の前側に設けるパネル３のディスプレイ１０（図３参照）に自機１１の平面地図情報として表示する。このディスプレイ１０には、地図情報が登録されていて圃場の区画１７も表示されている。また、コンバイン１１の前後と左右側部には赤外線センサ１２，１３，１４，１５からなる計測手段Ａを設けて、周辺で作業をしている補助作業者１６の動きを監視し、この補助作業者１６の位置もディスプレイ１０に表示するようにしている。
【００１４】
なお、補助作業者１６の位置は、コンバイン１１に受信器４１を備え、補助作業者１６が持っている携帯電話等の送信器４０の発信信号を受信して自機１１に対する方向と距離を把握するようにしても良い。
【００１５】
コンバイン１１の機体と補助作業者１６の距離は、常に警戒管理して、所定距離以内に補助作業者１６が近づくとディスプレイ１０に設ける警告灯１８を点滅したり、音声で警告したり、運転席７を振動させたり、さらには、コンバイン１１の駆動を停止したりして、オペレータに注意を促すようにしている。
【００１６】
携帯電話で補助作業者１６を認識する場合は、携帯電話の番号で補助作業者１６を認識し、その番号以外の人間がコンバイン１１に近づいてくると、より遠い警戒範囲で警報を出すようにすることで安全性を高められる。
【００１７】
図４から図７に示す構成は、運転席７の周りをキャビン２０で覆ったコンバイン１１を示している。
コンバイン１１の機体前方と後方へ向けて赤外線カメラ２１，２３を設け、刈取装置１から脱穀装置６への穀稈引継部にも赤外線カメラ２２を設け、これらの赤外線カメラ２１，２２，２３で写したフロント映像とバック映像２９及び引継部映像３０をキャビン２０の天井に設置したプロジェクタ２５でフロントガラス２４に投射する。投射する映像の切り換えは切換ボタン２８で切換えるようにしている。
【００１８】
このような赤外線カメラ２１，２２，２３の映像は、特に夜間の収穫作業において有効である。
さらに、プロジェクタ２５からは、従来のフロントパネルに表示していた作業スピードやエンジンオイルの状況を示す走行パネル２６や刈取装置１や脱穀装置６の作動状況を示す作業パネル２７をフロントガラス２４に投射するようにして、従来のフロントパネルを無くしてキャビン２０内を広く使えるようにしている。なお、走行パネル２６と作業パネル２７は、キャビン２０の左側或いは右側のサイドガラスに投射するようにしても良い。
【００１９】
図８は、コンバイン１１の走行制御に関する説明図で、コンバインを移動する場合には刈取装置１を上昇させてこの刈取装置１が地面に当たらないようにするが、畦越えの場合やコンバインをトラックに乗せる場合に機体が大きく傾いて転倒の危険性があるので、前後傾斜センサ３１を設けて、後傾角が一定値（例えば、１５°）を超えると上昇していた刈取装置１を地面近く（例えば、５ｃｍ）まで降下させ、後傾角が小さくなるにしたがって刈取装置１を元の上昇位置に戻すように自動制御する。これによって、畦越え時に機体が大きく動くことを防ぐことが出来る。
【００２０】
また、前後傾斜センサ３１と機体の前後速度センサを設けて、機体が２５°以上傾きかつ前後速度センサが進行方向と逆の移動を検出すると刈取装置１を降下させて地面に接地させて滑り落ちを防止するようにも出来る。
【００２１】
図９は、左右傾斜角センサ３３を設け、機体が例えば左に３０°以上傾けば、脱穀装置６の側部に設けるフィードチェンケース３２を自動的に横に張り出して固定して、機体の転倒を防止する構成である。
【００２２】
上記のほかに、クローラ走行装置４，５の前後位置に回転方向が横方向の車輪を、伸縮可能に支持して機体が前後に傾いた場合に傾いた側の車輪を自動的に伸ばして傾きが大きくなるのを防いだり、左右に張り出し可能に支持して機体が傾いた側の車輪を自動的に張り出して傾きが大きくなるのを防いだりすることも出来る。
【００２３】
コンバイン１１はベルト伝動で動力の伝動しているので、ベルトが駆動している時にベルトカバーを外すと危険である。そのため、ベルトカバーの着脱を感知するセンサを設け、ベルとカバーが外されるとエンジンの駆動が停止され再起動出来ないようにしている。また、ベルト伝動部を監視する光電センサを設けて、手等の人体を感知するとエンジンの駆動が停止され再起動出来ないようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明実施例のコンバインの全体側面図
【図２】本発明実施例のコンバインの全体平面図
【図３】一部の拡大正面図
【図４】別実施例の一部側面図
【図５】別実施例の拡大正面図
【図６】別実施例の全体側面図
【図７】別実施例の拡大正面図
【図８】別実施例の全体側面図
【図９】別実施例の全体正面図
【符号の説明】
【００２５】
Ａ 計測手段（赤外線センサ１２，１３，１４，１５）
２ ＧＰＳ受信装置
１０ ディスプレイ
１１ コンバイン
１６ 補助作業者
４０ 送信器
４１ 受信器
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンバイン（１１）に備えたＧＰＳ受信装置（２）の地図情報で自機（１１）の位置をディプレイ（１０）の平面地図上に表示すると共に、コンバイン（１１）の周辺の補助作業者（１６）を感知してその補助作業者（１６）までの距離を計測する計測手段（Ａ）からの情報で前記ディスプレイ（１０）の平面地図上に補助作業者（１６）を重ねて表示し、コンバイン（１１）と補助作業者（１６）が所定距離に接近すると警報する構成としたことを特徴とするコンバインの安全装置。
【請求項２】
コンバイン（１１）の近くで補助作業を行う補助作業者（１６）に送信器（４０）を持たせ、この送信器（４０）からの信号をコンバイン（１１）に設ける受信器（４１）で受信し、補助作業者（１６）がコンバイン（１１）に近づき過ぎた場合にコンバイン（１１）のオペレータに警報する構成としたことを特徴とするコンバインの安全装置。
【請求項１】
コンバイン（１１）に備えたＧＰＳ受信装置（２）の地図情報で自機（１１）の位置をディプレイ（１０）の平面地図上に表示すると共に、コンバイン（１１）の周辺の補助作業者（１６）を感知してその補助作業者（１６）までの距離を計測する計測手段（Ａ）からの情報で前記ディスプレイ（１０）の平面地図上に補助作業者（１６）を重ねて表示し、コンバイン（１１）と補助作業者（１６）が所定距離に接近すると警報する構成としたことを特徴とするコンバインの安全装置。
【請求項２】
コンバイン（１１）の近くで補助作業を行う補助作業者（１６）に送信器（４０）を持たせ、この送信器（４０）からの信号をコンバイン（１１）に設ける受信器（４１）で受信し、補助作業者（１６）がコンバイン（１１）に近づき過ぎた場合にコンバイン（１１）のオペレータに警報する構成としたことを特徴とするコンバインの安全装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００９−１０６１９７（Ｐ２００９−１０６１９７Ａ）
【公開日】平成２１年５月２１日（２００９．５．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２８１９６６（Ｐ２００７−２８１９６６）
【出願日】平成１９年１０月３０日（２００７．１０．３０）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年５月２１日（２００９．５．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１０月３０日（２００７．１０．３０）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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