トレイ自動搬送システム及び移載装置
【課題】工業用酵素を生産するためのトレイをカセットに自動で積み込み／積み下ろしができかつ工業用酵素を生産する上での衛生面及び培養中の環境管理面に優れるトレイ自動搬送システム及び移載装置を提供することを課題とする。
【解決手段】工業用酵素を生産するためのトレイを自動で搬送するトレイ自動搬送システムであって、複数のトレイＴを積載するカセットＣは、上下方向に延びる四本の支柱と、対向する支柱間に上下方向に複数設けられた横材を有し、複数のトレイＴをカセットＣに積み込む移載装置２は、積み込み時にトレイＴがカセットＣの対向する位置に設けられた二本の横材に載置される前にトレイＴが二本の横材間を移動するときにトレイＴを支持部２６ａで支持する支持機構２６を有することを特徴とし、複数のトレイＴをカセットＣから積み下ろす移載装置も同様の支持機構を有する。
【解決手段】工業用酵素を生産するためのトレイを自動で搬送するトレイ自動搬送システムであって、複数のトレイＴを積載するカセットＣは、上下方向に延びる四本の支柱と、対向する支柱間に上下方向に複数設けられた横材を有し、複数のトレイＴをカセットＣに積み込む移載装置２は、積み込み時にトレイＴがカセットＣの対向する位置に設けられた二本の横材に載置される前にトレイＴが二本の横材間を移動するときにトレイＴを支持部２６ａで支持する支持機構２６を有することを特徴とし、複数のトレイＴをカセットＣから積み下ろす移載装置も同様の支持機構を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工業用酵素を生産するためのトレイを自動で搬送するトレイ自動搬送システム及び移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
古くから醤油製造等で行われている酵素の生産では、培養トレイ（以下、「トレイ」と記載）を用いて、蒸した小麦（ふすま）と麹菌をトレイに入れ、トレイを所定環境下の室（むろ）に搬入し、室で数日間培養し、培養後に室からトレイを搬出し、トレイから中身を取り出して酵素を抽出する。このような酵素の培養工場では、室との間を循環する搬送コンベアでトレイを１個ずつ搬送し、室（むろ）内に設置した棚に手作業で設置し、培養完了後にも手作業でトレイを1個ずつ棚から取り出し、コンベアで搬出する。培養工場では、大量のトレイを取り扱う（例えば、１生産ロット当り約５０００セット）。そのため、このような積み込み／積み下ろしを手動で行うは大変な作業であり、自動化が望まれている。
【０００３】
カセットでの積み込み／積み下ろしを自動化した技術が各種提案されている。特許文献１や特許文献２には、複数のガラス板や電子回路板を自動で一枚ずつカセットに収納するとともに、カセットからガラス板を自動で一枚ずつ取り出す装置が開示されている。また、特許文献３には、本体フレーム内に複数の麹蓋を自動で積み重ねるとともに、積状麹蓋から麹蓋を取り出す自動製麹装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６３−２３５２３１号公報
【特許文献２】特開昭６０−１０２３２９号公報
【特許文献３】実開平３−１０５３００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
工業用酵素を培養する場合、衛生面での清潔性が要求される。そのため、トレイは、１回の培養で使用される毎に、水洗浄され、オートクレーブ殺菌される。また、カセットも、１回の培養で使用される毎に、水洗浄され、乾燥される。そのため、トレイとカセットは、洗浄しやすく雑菌が繁殖し難いくい形状が要求される。トレイについては、直接原料が接するため、使用される毎に蒸気滅菌を行う。ちなみに、トレイ内に雑菌があると、酵素を正常に培養できなくなる。
【０００６】
また、工業用酵素を培養する場合、培養中の環境管理も要求される。酵素を一定の環境下で培養するためには、カセットに積載したトレイの中身に対する温湿度管理が重要となる。そのため、室内に収納されているカセットに積載状態のトレイ個々の周囲に十分な隙間（空間）を確保し、室内での温湿度制御された空調気流が十分にトレイ個々の全面に行き渡るようにする必要がある。
【０００７】
しかし、特許文献１の場合、カセットの側面や上下面が板で密封されているので、酵素の培養には適していない。また、特許文献２の場合、カセット自体が上下方向に移動しながら積み下ろし等を行っているので、上下方向に２階分のスペースを要し、カセット下部に水が溜まる虞がある。水が溜まると、雑菌が繁殖し易くなる。また、特許文献３の場合、麹蓋の下部に複数の通気孔が設けられているが、酵素の培養にはこの程度の通気孔では不十分である。
【０００８】
そこで、本発明は、工業用酵素を生産するためのトレイをカセットに自動で積み込み／積み下ろしができかつ工業用酵素を生産する上での衛生面及び培養中の環境管理面に優れるトレイ自動搬送システム及び移載装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るトレイ自動搬送システムは、工業用酵素を生産するためのトレイを自動で搬送するトレイ自動搬送システムであって、複数のトレイを積載するカセットと、カセットを搬送する搬送コンベアと、搬送コンベアにおけるトレイの積み込み箇所又は／及びトレイの積み下ろし箇所に配置され、複数のトレイをカセットに積み込み又は／及び複数のトレイをカセットから積み下ろす移載装置とを備え、カセットは、上下方向に延びる四本の支柱と、対向する支柱間に上下方向に複数設けられた横材を有し、複数のトレイを対向する位置に設けられた二本の横材に載置し、移載装置は、積み込み時にトレイがカセットの対向する位置に設けられた二本の横材に載置される前にトレイが二本の横材間を移動するときにトレイを支持部で支持する、又は／及び、積み下ろし時にカセットの対向する位置に設けられた二本の横材に載置されていたトレイが二本の横材間を移動するときにトレイを支持部で支持する支持機構を有することを特徴とする。
【００１０】
このトレイ自動搬送システムでは、室との間を循環する搬送コンベアの所定の箇所に積み込み用／積み下ろし用の移載装置が配置されている。そして、トレイ自動搬送システムでは、積み込み用の移載装置によって工業用酵素を生産するための複数のトレイをカセットに自動で積み込み、そのカセットを搬送コンベアで室に搬送し、培養後に室から搬送コンベアでカセットを搬送し、積み下ろし用の移載装置によってカセットから複数のトレイを自動で積み下ろす。
【００１１】
特に、カセットは、上下方向に延びる四本の支柱と、対向する支柱間に上下方向に複数設けられた横材で構成されている。したがって、カセットに積載されているときの各トレイは、カセットの対向する位置に設けられた二本の横材に載置され、下面で二本の横材とだけ接触している。そのため、室で培養中、カセットで積載状態の各トレイの周囲には隙間が十分に確保され、室内での温湿度制御された空調気流が各トレイの全面に十分に行き渡る。また、カセットは、四本の支柱と横材からなる単純な構造をしているので、洗浄、乾燥し易い形状である。また、トレイについては従来からのトレイを適用できるので、トレイについても洗浄、乾燥、滅菌し易い形状である。
【００１２】
このような構成のカセットの場合、二本の横材だけでトレイを支持するので、積み込み中に一方の横材側からトレイを他方の横材側へ押し込んでトレイを移動させるとあるいは積み下ろし中に二本の横材に載置されていたトレイを引っ張ってトレイを移動させると、移動中には一本の横材だけで支持されるので途中でトレイが落下する。そこで、移載装置は、積み込み／積み下ろし中にトレイを支持するための支持機構を有している。積み込み用の移載装置の場合、支持機構によって、トレイがカセットの二本の横材に載置される前に、トレイが二本の横材間を移動しているときにトレイを支持部で支持する。積み下ろし用の移載装置の場合、支持機構によって、カセットの二本の横材に載置されていたトレイが二本の横材間を移動するときにトレイを支持部で支持する。この支持機構によって、上記のような単純構造のカセットでも、トレイの積み込み中／積み下ろし中の落下を防止できる。
【００１３】
このように、このトレイ自動搬送システムは、工業用酵素を生産するためのトレイをカセットに自動で積み込み／積み下ろしができ、工業用酵素を生産する上での衛生面及び培養中の環境管理面に優れている。また、カセット全体を上下移動させなくてよいので、システム全体のスペースを抑制でき、カセット下部に水が溜まるようなこともない。
【００１４】
本発明の上記トレイ自動搬送システムでは、移載装置は、トレイを支持する支持部を水平方向で回転し、積み込み時又は／及び積み下ろす時に支持部を対向する二本の横材間に位置させる回転機構を有すると好適である。
【００１５】
このトレイ自動搬送システムの移載装置は、支持機構の支持部を水平方向で回転させる回転機構を有している。移載装置では、回転機構によって、カセットをトレイに積み込むときやカセットからトレイを積み下ろすときに、支持部を水平方向に回転させて、カセットの搬送に邪魔にならない所定の退避位置からカセットの対向する二本の横材間の位置（支持部でトレイを支持する位置）に移動させる。このような回転機構によって支持機構の支持部を回転移動させることにより、移載装置の構造を簡単化でき、スペースも抑制できる。
【００１６】
本発明の上記トレイ自動搬送システムでは、移載装置は、トレイを支持部で支持しているときにはカセットを搬送コンベアによる搬送中の位置よりも下方に位置させ、支持部による支持終了後にカセットを搬送コンベアによる搬送中の位置に戻す構成としてもよい。
【００１７】
このトレイ自動搬送システムの移載装置では、トレイを支持部で支持しているとき（すなわち、トレイの移動中）にはカセットを搬送コンベアによる搬送中の位置よりも下方に位置させておくことにより、トレイが横材に接することなく支持部だけに支持されて対向する横材間を移動してゆく。そして、移載装置では、支持部による支持終了後（すなわち、トレイの移動終了後）にカセットを搬送コンベアによる搬送中の位置に戻すことにより、カセットが搬送コンベアで搬送可能になるとともに積み込む場合にはトレイが対向する二本の横材に載置される。このような構成とすることにより、移載装置の構造を簡単化できる。
【００１８】
本発明の上記トレイ自動搬送システムでは、移載装置は、トレイを支持部で支持しているときには支持部をカセットの対向する二本の横材よりも上方に位置させ、支持部による支持終了後に支持部を下方に移動させる構成としてもよい。
【００１９】
このトレイ自動搬送システムの移載装置では、トレイを支持部で支持しているときには支持部を対向する二本の横材よりも上方に位置させことにより、トレイが横材に接することなく支持部だけに支持されて対向する横材間を移動してゆく。そして、移載装置では、支持部による支持終了後に支持部を下方に移動させることにより、積み込む場合にはトレイが対向する二本の横材に載置される。
【００２０】
本発明に係る移載装置は、工業用酵素を生産するためのトレイをカセットに積み込む移載装置であって、カセットは、複数のトレイを積載するカセットであり、上下方向に延びる四本の支柱と、対向する支柱間に上下方向に複数設けられた横材を有し、複数のトレイを対向する位置に設けられた二本の横材に載置し、移載装置は、積み込み時にトレイがカセットの対向する位置に設けられた二本の横材に載置される前にトレイが二本の横材間を移動するときにトレイを支持部で支持する支持機構を有することを特徴とする。この本発明の移載装置では、トレイを支持する支持部を水平方向で回転し、積み込み時に支持部を対向する二本の横材間に位置させる回転機構を有すると好適である。
【００２１】
本発明に係る移載装置は、工業用酵素を生産するためのトレイをカセットから積み下ろす移載装置であって、カセットは、複数のトレイを積載するカセットであり、上下方向に延びる四本の支柱と、対向する支柱間に上下方向に複数設けられた横材を有し、複数のトレイを対向する位置に設けられた二本の横材に載置し、移載装置は、積み下ろし時にカセットの対向する位置に設けられた二本の横材に載置されていたトレイが二本の横材間を移動するときにトレイを支持部で支持する支持機構を有することを特徴とする。この本発明の移載装置では、トレイを支持する支持部を水平方向で回転し、積み下ろし時に支持部を対向する二本の横材間に位置させる回転機構を有すると好適である。
【００２２】
本発明の上記移載装置では、トレイを支持部で支持しているときにはカセットを下方に移動させ、支持部による支持終了後にカセットを上方に移動させて元の高さ位置に戻す構成としてもよい。あるいは、本発明の上記移載装置では、トレイを支持部で支持しているときには支持部をカセットの対向する二本の横材よりも上方に位置させ、支持部による支持終了後に支持部を下方に移動させる構成としてもよい。
【００２３】
本発明の上記移載装置は、上記した本発明に係るトレイ自動搬送システムの移載装置と同様の装置であり、上記で説明したトレイ自動搬送システムの移載装置の動作と同様に動作する。したがって、本発明の上記移載装置を用いることにより、上記した本発明に係るトレイ自動搬送システムの効果と同様の効果を奏する。
【発明の効果】
【００２４】
本発明は、工業用酵素を生産するためのトレイをカセットに自動で積み込み／積み下ろしができ、工業用酵素を生産する上での衛生面及び培養中の環境管理面に優れている。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本実施の形態に係るトレイローダーの斜視図である。
【図２】本実施の形態に係るトレイアンローダーの斜視図である。
【図３】本実施の形態に係るトレイローダー／トレイアンローダーにおけるトレイをカセットに対してプッシュ／プルするときの拡大断面図である。
【図４】本実施の形態に係るカセットの斜視図である。
【図５】本実施の形態に係るトレイであり、（ａ）が斜視図であり、（ｂ）が側面図である、（ｃ）が側断面図である。
【図６】本実施の形態に係る培養工場の平面図であり、（ａ）が１日目午前であり、（ｂ）が１日目午後である。
【図７】本実施の形態に係る培養工場の平面図であり、（ａ）が２日目午前であり、（ｂ）が２日目午後である。
【図８】カセットからトレイの落下を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照して、本発明に係るトレイ自動搬送システム及び移載装置の実施の形態を説明する。なお、各図において同一又は相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２７】
本実施の形態では、本発明に係るトレイ自動搬送システム及び移載装置を、工業用酵素の培養工場に設けられたトレイ自動搬送システムに適用する。本実施の形態に係る培養工場は、トレイにふすまと麹菌を入れて５日間培養するために、５個×２組（計１０個）の室を有している。本実施の形態に係るトレイ自動搬送システムは、トレイのカセットへの積み込み、そのトレイを積載したカセットの室への搬送（搬入）、５日間培養後のカセットを室から搬送（搬出）、カセットからトレイの積み下ろしを全て自動化したシステムである。
【００２８】
まず、図４を参照して、本実施の形態に係るカセットＣについて説明する。図４は、本実施の形態に係るカセットの斜視図である。
【００２９】
カセットＣは、全体が直方体形状であり、上下方向に延びる四本のフレーム柱Ｃａ１，Ｃａ２，Ｃａ３，Ｃａ４を備えている。四本のフレーム柱Ｃａ１，Ｃａ２，Ｃａ３，Ｃａ４の上端側は、四本のフレーム横さんＣｂ１，Ｃｂ２，Ｃｂ３，Ｃｂ４によって隣り合うフレーム柱Ｃａ，Ｃａ間をそれぞれ連結している。四本のフレーム柱Ｃａ１，Ｃａ２，Ｃａ３，Ｃａ４の下端側は、四本のフレーム横さんＣｃ１，Ｃｃ２，Ｃｃ３，Ｃｃ４によって隣り合うフレーム柱Ｃａ，Ｃａ間をそれぞれ連結している。対向する二本のフレーム横さんＣｃ１，Ｃｃ３の下面には、カセットＣの搬送時に搬送コンベアに接する台座Ｃｄ１，Ｃｄ３が設けられている。二本のフレーム柱Ｃａ１，Ｃａ２間（二本のフレーム柱Ｃａ３，Ｃａ４間）の長さは、トレイＴの幅よりも広い幅である。一方、二本のフレーム柱Ｃａ２，Ｃａ３間（二本のフレーム柱Ｃａ４，Ｃａ１）間の長さは、トレイＴの幅よりも狭い幅である。本実施の形態では、フレーム柱Ｃａ１，Ｃａ２，Ｃａ３，Ｃａ４が特許請求の範囲に記載する四本の支柱に相当する。
【００３０】
二本のフレーム柱Ｃａ１，Ｃａ２間には、トレイ受けさんＣｅ１，Ｃｅ２，Ｃｅ３，・・・，Ｃｅ２０が上下方向一定間隔で二十本設けられる。また、二本のフレーム柱Ｃａ３，Ｃａ４間には、トレイ受けさんＣｆ１，Ｃｆ２，Ｃｆ３，・・・，Ｃｆ２０が上下方向一定間隔で二十本設けられる。二本のフレーム柱Ｃａ１，Ｃａ２間と二本のフレーム柱Ｃａ３，Ｃａ４間とは対向する位置関係であり、トレイ受けさんＣｅ１，Ｃｅ２，Ｃｅ３，・・・，Ｃｅ２０とトレイ受けさんＣｆ１，Ｃｆ２，Ｃｆ３，・・・，Ｃｆ２０とはそれぞれ対向する位置関係である。トレイ受けさんＣｅ，Ｃｆが設けられる上下方向の間隔は、トレイＴの高さよりも長い間隔である。トレイ受けさんＣｅ１，Ｃｅ２，Ｃｅ３，・・・，Ｃｅ２０とトレイ受けさんＣｆ１，Ｃｆ２，Ｃｆ３，・・・，Ｃｆ２０とは、対向する受けさん同士が同じ高さ位置になるように配置される。トレイ受けさんＣｅ，Ｃｆの断面形状は、逆Ｌ字形状である。カセットＣは、対向するトレイ受けさんＣｅ，Ｃｆ間にトレイＴをそれぞれ載置でき、２０個のトレイＴを積載できる。なお、本実施の形態では、トレイ受けさんＣｆ１，・・・，Ｃｆ２０，Ｃｆ１，・・・，Ｃｆ２０が特許請求の範囲に記載する複数の横材に相当する。
【００３１】
次に、図５を参照して、本実施の形態に係るトレイＴについて説明する。図５は、本実施の形態に係るトレイであり、（ａ）が斜視図であり、（ｂ）が側面図である、（ｃ）が側断面図である。
【００３２】
トレイＴは、アルミニウム材で形成され、蓋Ｔａと皿Ｔｂからなる。蓋Ｔａは、図５（ｂ）に示すように側面視して台形状であり、図５（ｃ）に示すように側面断面が略コ字形状である。皿Ｔｂは、図５（ｂ）に示すように側面視して台形状であり、図５（ｃ）に示すように側面断面が略コ字形状である。蓋Ｔａが皿Ｔｂよりも一回り大きく、皿Ｔｂに蓋Ｔａが覆うようにトレイＴが構成される。この蓋Ｔａと皿ＴｂからなるトレイＴには、ふすまと麹菌からなる酵素培地Ｅが収納される。なお、トレイＴの大きさとしては、例えば、縦×横が１０００×１０００（ｍｍ）であり、高さが５０（ｍｍ）である。
【００３３】
図６、図７を参照して、本実施の形態に係るトレイ自動搬送システム１が設けられる培養構造について説明する。図６、図７は、本実施の形態に係る培養工場の平面図である。
【００３４】
培養工場には、５日間の培養を行うために室Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５がある。トレイ自動搬送システム１は、ふすまと麹菌が入れられたトレイＴをカセットＣへ自動で積み込むトレイローダー２と、５日間培養後にカセットＣからトレイＴを自動で積み下ろすトレイアンローダー３を備えている。また、トレイ自動搬送システム１は、カセットＣを搬送するために、室Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５、トレイローダー２、トレイアンローダー３間を循環するカセット搬送コンベア４を備えている。このカセット搬送コンベア４は、図１等に示すように二本のレール４ａ，４ａを備えており、この二本のレール４ａ，４ａ上にカセットＣの台座Ｃｄ１，Ｃｄ３が載置される。
【００３５】
図１及び図３を参照して、トレイローダー２について説明する。図１は、本実施の形態に係るトレイローダーの斜視図である。図３は、本実施の形態に係るトレイローダー／トレイアンローダーにおけるトレイをカセットに対してプッシュ／プルするときの拡大断面図である。
【００３６】
トレイローダー２は、一個ずつ搬送されてくるトレイＴを２０個等間隔で上下方向に積み上げ、その積み上げた２０個のトレイＴをカセット搬送コンベア４における搬送時の高さ位置よりも下方に位置するカセットＣに押し込み（プッシュ）、この押し込み時にトレイＴが落下しないように両側から支持し、押し込み後にカセットＣを搬送時の高さ位置まで上昇させてカセットＣのトレイ受けさんＣｅ，ＣｆにトレイＴを支持させる。そのために、トレイローダー２は、トレイ供給コンベア２０、プッシャフレーム２１、プッシャシリンダ２２、トレイプッシャレール２３、トレイアキュムレータ２４、スイングガイドフレーム２５、スイングガイド２６を備えている。
【００３７】
トレイ供給コンベア２０は、ふすまと麹菌が入れられたトレイＴをトレイアキュムレータ２４へ順次搬送するコンベアである。トレイ供給コンベア２０は、二本のベルト２０ａ，２０ａを備えている。二本のベルト２０ａ，２０ａは、平行に配置され、その間隔がトレイＴの幅よりも狭い幅である。ベルト２０ａ，２０ａは、二個のベルト車（図示せず）に輪状に掛けられて回転する。
【００３８】
プッシャフレーム２１は、二本のプッシャシリンダ２２，２２を水平に支持するフレームである。二本のプッシャシリンダ２２，２２は、トレイプッシャレール２３を押圧して２０個のトレイＴをトレイアキュムレータ２４からカセットＣまで押し込むためのシリンダである。二本のプッシャシリンダ２２，２２は、上下に平行に配置され、水平方向に保持される。プッシャシリンダ２２は、ピストン２２ａを水平方向に往復運動させる。このピストン２２ａのストロークは、トレイアキュムレータ２４で積み上げられたトレイＴをカセット搬送コンベア４上のカセットＣまで押し込むために必要な長さである。トレイプッシャレール２３は、ピストン２２ａ，２２ａの前端に取り付けられ、二枚の板状部材が垂直に配置され、トレイアキュムレータ２４で上下方向に積み上げられた２０個のトレイＴを側面から同時に押圧するためのものである。
【００３９】
トレイアキュムレータ２４は、トレイ供給コンベア２０で１個ずつ搬送されてきたトレイＴを上下方向に２０個等間隔で積み上げるアキュムレータである。トレイアキュムレータ２４，２４は、トレイ供給コンベア２０を挟んで一対で配置される。トレイアキュムレータ２４は、多数のアキュムレータ羽根２４ａと二本のベルト２４ｂ，２４ｂを備えている。アキュムレータ羽根２４ａは、板状であり、トレイＴの幅よりも少し長い程度の長さを有している。アキュムレータ羽根２４ａは、その側面が二本のベルト２４ｂ，２４ｂにそれぞれ取り付けられ、ベルト２４ｂの上面に対して垂直に設けられる。上下に隣接するアキュムレータ羽根２４ａが取り付けられる間隔は、カセットＣでの上下に隣接するトレイ受けさんＣｅ（Ｃｆ）の間隔と同じ間隔である。ベルト２４ｂは、上下方向に配置され、上下に配置される二個のベルト車（図示せず）に輪状に掛けられて回転する。対向するトレイアキュムレータ２４，２４では、同期してベルト２４ｂが回転し、トレイ供給コンベア２０でトレイＴを対向する二枚のアキュムレータ羽根２４ａ，２４ａで下側から一個ずつすくい上げ、２０個のトレイＴを対向する二枚のアキュムレータ羽根２４ａ，２４ａにそれぞれ載せて積み上げる。この際、各ベルト２４ｂは、内側のアキュムレータ羽根２４ａが上昇し、外側のアキュムレータ羽根２４ａが下降するように回転する。
【００４０】
スイングガイドフレーム２５は、スイングガイド２６を支持するフレームである。スイングガイドフレーム２５は、上下方向に延びる二本のフレーム柱２５ａ，２５ａが培養工場の床面に垂設され、フレーム柱２５ａ，２５ａの上端がフレーム横さん２５ｂで連結されている。二本のフレーム柱２５ａ，２５ａの間隔は、カセットＣのフレーム柱Ｃａ１，Ｃａ２間よりも少し広い間隔である。
【００４１】
スイングガイド２６は、トレイアキュムレータ２４で上下方向に積み上げられた２０個のトレイＴがカセット搬送コンベア４における搬送時の高さ位置よりも下方に位置するカセットＣに押し込まれているときに、２０個のトレイＴが落下しないようにそれぞれ支持するガイドである。ちなみに、トレイＴを単純にカセットＣに押し込んだ場合、図８に示すように、トレイＴはカセットＣの一本のトレイ受けさんでしか支持されないので、途中でトレイＴが落下する。
【００４２】
スイングガイド２６，２６は、カセット搬送コンベア４における積み込み位置に位置するカセットＣを挟み込むように一対で配置される。スイングガイド２６は、２０組のガイド２６ａ、ガイドフレーム２６ｂ、連結フレーム２６ｃ，２６ｃを備えている。ガイド２６ａは、トレイＴがカセットＣに押し込まれているときにトレイＴを支持する支持部である。ガイド２６ａは、直方体形状であり、カセットＣのフレーム柱Ｃａ２，Ｃａ３間よりも狭い長さを有している。ガイド２６ａは、上下で二種類の部材で形成されており、上部がトレイＴが滑りやすくなるようにプラスチックであり、下部がスチールである。ガイドフレーム２６ｂは、ガイド２６ａを水平に保持した状態で支持し、ガイド２６ａを９０度水平回転させるためのフレームである。ガイドフレーム２６ｂは、ガイド２６ａよりも細い直方体形状であり、ガイド２６ａを十分に支持できる長さを有している。ガイドフレーム２６ｂは、スイングガイドフレーム２５のフレーム柱２５ａに垂直に取り付けられ、床面やカセット搬送コンベア４の搬送面に対して平行である。ガイド２６ａとガイドフレーム２６ｂとは、二本の連結フレーム２６ｃ，２６ｃによって連結される。上下に隣接するガイドフレーム２６ｂが取り付けられる間隔（すなわち、上下に隣接するガイド２６ａの間隔）は、カセットＣで上下に隣接するトレイ受けさんＣｅ（Ｃｆ）の間隔と同じ間隔である。
【００４３】
スイングガイドフレーム２５は、２０本のガイドフレーム２６ｂが垂設されているフレーム柱２５ａを９０度回転させるアクチュエータ（図示せず）を備えている。この９０度回転は、ガイドフレーム２６ｂ（すなわち、ガイド２６ａ）がカセット搬送コンベア４に対して平行となる位置と垂直となる位置との間を回転する。ガイドフレーム２６ｂがカセット搬送コンベア４に対して垂直となる位置まで回転したときに、図３に示すように、ガイド２６ａがトレイＴの端部を支持できる位置になるように、スイングガイドフレーム２５及びスイングガイド２６の各部材の配置や長さが調整されている。
【００４４】
なお、本実施の形態では、トレイローダー２が特許請求の範囲に記載する積み込み用の移載装置に相当し、スイングガイドフレーム２５及びスイングガイド２６が特許請求の範囲に記載する回転機構に相当し、スイングガイド２６が特許請求の範囲に記載する支持機構に相当し、ガイド２６ａが特許請求の範囲に記載する支持部に相当する。
【００４５】
図２及び図３を参照して、トレイアンローダー３について説明する。図２は、本実施の形態に係るトレイアンローダーの斜視図である。図３は、本実施の形態に係るトレイローダー／トレイアンローダーにおけるトレイをカセットに対してプッシュ／プルするときの拡大断面図である。
【００４６】
トレイアンローダー３は、カセット搬送コンベア４における５日間培養後のカセットＣから２０個のトレイＴを同時に引き出し（プル）、この引き出し時にトレイＴが落下しないように両側から支持し、引き出した２０個のトレイＴから一個ずつ積み下ろし、一個ずつトレイＴを排出する。そのために、トレイアンローダー３は、トレイ排出コンベア３０、プラーフレーム３１、プラーシリンダ３２、トレイプラーレール３３、トレイアキュムレータ３４、スイングガイドフレーム３５、スイングガイド３６を備えている。
【００４７】
トレイ排出コンベア３０は、５日培養後のトレイＴをトレイアキュムレータ３４から順次搬送するコンベアである。トレイ排出コンベア３０は、二本のベルト３０ａ，３０ａを備えており、トレイローダー２のトレイ供給コンベア２０と同様の構成である。
【００４８】
プラーフレーム３１は、二本のプラーシリンダ３２，３２を水平に支持するフレームである。二本のプラーシリンダ３２，３２は、トレイプラーレール３３を引っ張って２０個のトレイＴをカセットＣから引き出すためのシリンダである。プラーシリンダ３２は、ピストン３２ａを備えており、トレイローダー２のプッシャシリンダ２２と同様の構成である。トレイプラーレール３３は、ピストン３２ａ，３２ａの前端に取り付けられ、二枚の板状部材が垂直に配置され、カセットＣに積載されている２０個のトレイＴを側面からトレイアキュムレータ３４まで引き出すためのものである。トレイプラーレール３３には、上下方向等間隔で２０個のトレイグラブメカニズム３３ａが取り付けられている。トレイグラブメカニズム３３ａは、トレイＴを側面から上下に挟み込んで把持する機構を有している。トレイプラーレール３３がプラーシリンダ３２，３２のピストン３２ａ，３２ａによってカセットＣの近傍まで押し出されたときに２０個のトレイグラブメカニズム３３ａが上下に開いた状態から閉じてトレイＴをそれぞれ挟み込んで把持し、ピストン３２ａ，３２ａの引き込み中は把持状態を維持し、ピストン３２ａ，３２ａが引き込まれて２０個のトレイＴがトレイアキュムレータ３４の位置まできたときにトレイグラブメカニズム３３ａが上下に開いて把持状態を解除する。
【００４９】
トレイアキュムレータ３４は、２０個等間隔で積み上げられているトレイＴを一個ずつ積み下ろすアキュムレータである。トレイアキュムレータ３４，３４は、トレイ排出コンベア３０を挟んで一対で配置される。トレイアキュムレータ３４は、多数のアキュムレータ羽根３４ａと二本のベルト３４ｂ，３４ｂを備えており、トレイローダー２のトレイアキュムレータ２４と同様の構成である。対向するトレイアキュムレータ３４，３４では、トレイグラブメカニズム３３ａの把持状態が解除されると、２０個のトレイＴが対向する二枚のアキュムレータ羽根３４ａ，３４ａ上にそれぞれ載置される。そして、対向するトレイアキュムレータ３４，３４では、同期してベルト３４ｂが回転し、積み重ねられたトレイＴが徐々に下降し、トレイＴを一枚ずつトレイ排出コンベア３０に載せる。この際、各ベルト３４ｂは、内側のアキュムレータ羽根３４ａが下降し、外側のアキュムレータ羽根３４ａが上昇するように回転する。
【００５０】
スイングガイドフレーム３５は、スイングガイド３６を支持するフレームである。スイングガイドフレーム３５は、二本のフレーム柱３５ａ，３５ａとフレーム横さん３５ｂを備えており、トレイローダー２のスイングガイドフレーム２５と同様の構成である。
【００５１】
スイングガイド３６は、２０個のトレイＴを積載したカセットＣがカセット搬送コンベア４の搬送時の高さ位置よりも下方に移動したときから２０個のトレイＴがトレイアキュムレータ３４まで引き出されるまで２０個のトレイＴが落下しないようにそれぞれ支持するガイドである。スイングガイド３６，３６は、カセット搬送コンベア４における積み下ろし位置に位置するカセットＣを挟み込むように一対で配置される。スイングガイド３６は、２０組のガイド３６ａ、ガイドフレーム３６ｂ、連結フレーム３６ｃ，３６ｃを備えており、トレイローダー２のスイングガイド２６と同様の構成である。
【００５２】
なお、本実施の形態では、トレイアンローダー３が特許請求の範囲に記載する積み下ろし用の移載装置に相当し、スイングガイドフレーム３５及びスイングガイド３６が特許請求の範囲に記載する回転機構に相当し、スイングガイド３６が特許請求の範囲に記載する支持機構に相当し、ガイド３６ａが特許請求の範囲に記載する支持部に相当する。
【００５３】
カセット搬送コンベア４は、カセットＣの積み込み位置／積み下ろし位置を十分に含む区間が搬送面に対して下方に上下移動する機構を備えている。この搬送面よりも下方に移動する距離は、トレイアキュムレータ２４で積み上げた２０個のトレイＴをカセットＣに押し込み中／カセットＣに積載された２０個のトレイＴをトレイアキュムレータ３４までの引き出し中に、各トレイＴがカセットＣのトレイ受けさんＣｅ，Ｃｆの上面よりも少し高い位置になるように調整された距離である（例えば、カセットＣで上下に隣接するトレイ受けさんＣｅ（Ｃｆ）の間隔の１／３〜１／４程度）。
【００５４】
図１〜図７を参照して、トレイ自動搬送システム１の動作について説明する。ここでは、図６、図７に沿って、培養の１日目午前、１日目午後、２日目午前、２日目午後の動作について説明する。図６は、本実施の形態に係る培養工場の平面図であり、（ａ）が１日目午前であり、（ｂ）が１日目午後である。図７は、本実施の形態に係る培養工場の平面図であり、（ａ）が２日目午前であり、（ｂ）が２日目午後である。
【００５５】
図６（ａ）を参照して、培養の１日目午前について説明する。図６（ａ）の各室Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５に示す各数値「１」、「２」、「３」、「４」、「５」は、培養経過日数を示し、例えば、室Ｒ５は「５」なので、培養５日経過している。そこで、カセット搬送コンベア４が、この室Ｒ５に収納されているトレイＴ（培養済みの麹が入ったトレイ）を積載したカセットＣｇを、トレイアンローダー３まで順次搬送する。
【００５６】
図２に示すように、トレイアンローダー３では、まず、カセット搬送コンベア４で搬送されてきたカセットＣが積み下ろし位置で停止する。そして、カセット搬送コンベア４に対して平行であったスイングガイド３６，３６がカセットＣ側に９０度回転し、各ガイド３６ａが各トレイＴ端部下方に位置する。同時に、プラーシリンダ３２，３２のピストン３２ａ，３２ａが伸び、トレイプラーレール３３，３３がカセットＣ側に前進する。さらに、カセット搬送コンベア４において積み下ろし位置を十分に含む区間が搬送面に対して下方に沈み、カセットＣ全体が下方に少し移動する。これによって、各トレイＴが一対のスイングガイド３６，３６の対向するガイド３６ａ，３６ａにそれぞれ載置され、対向するガイド３６ａ，３６ａが各トレイＴをそれぞれ支持する。
【００５７】
対向するガイド３６ａ，３６ａによって各トレイＴを支持すると、カセットＣの近傍位置まで前進しているトレイプラーレール３３，３３に取り付けられた各トレイグラブメカニズム３３ａ，３３ａが、閉じて各トレイＴをそれぞれ把持する。そして、プラーシリンダ３２，３２のピストン３２ａ，３２ａが縮み、トレイプラーレール３３，３３が後退する。この際、各トレイＴは、カセットＣのトレイ受けさんＣｅ，Ｃｆ間を移動するが、スイングガイド３６の対向するガイド３６ａ，３６ａによってそれぞれ支持されているので、落下しない。ピストン３２ａ，３２ａが最後まで縮むと、各トレイグラブメカニズム３３ａ，３３ａが、開いて、各トレイＴをそれぞれ離す。そして、各トレイＴが、一対のトレイアキュムレータ３４，３４の対向するアキュムレータ羽根３４ａ，３４ａにそれぞれ載置される。この際、カセット搬送コンベア４において積み下ろし位置を十分に含む区間が、搬送面まで上昇する。同時に、カセット搬送コンベア４に対して垂直であったスイングガイド３６，３６が９０度回転し、各ガイド３６ａがカセット搬送コンベア４に平行する位置まで開く。そして、カセット搬送コンベア４が、空になったカセットＣｈをトレイローダー２側に搬送する。この空のカセットＣｈは、再使用される前に、洗浄、乾燥される。
【００５８】
各トレイＴを対向するアキュムレータ羽根３４ａ，３４ａでそれぞれ載置すると、トレイアキュムレータ３４，３４では、ベルト３４ｂ，３４ｂが回転し、回転内側の対向するアキュムレータ羽根３４ａ，３４ａが下降している。この回転によって、各トレイＴが下方に移動し、トレイＴが一個ずつトレイ排出コンベア３０のベルト３０ａ，３０ａ上に載置される。トレイアキュムレータ３４，３４での回転は、トレイ排出コンベア３０上での隣接するトレイＴ，Ｔ間の間隔を一定以上の保持するために、トレイＴがトレイ排出コンベア３０に載置される毎に一旦停止する。そして、トレイ排出コンベア３０が、トレイＴｃ一個ずつ搬送する。トレイアンローダー３では、室Ｒ５に収納されていた全てのカセットＣに対してこの動作繰り返す。
【００５９】
トレイ排出コンベア３０では、各トレイＴｃを順次搬送する。搬送された各トレイＴは、酵素が抽出され、蓋Ｔａと皿Ｔｂが再使用される前に洗浄、滅菌、乾燥される。その後、各トレイＴには、ふすまと麹菌が入れられる。
【００６０】
図６（ｂ）を参照して、培養の１日目午後について説明する。ふすまと麹菌が入れられると、トレイ供給コンベア２０が、そのトレイＴｄをトレイローダー２に順次搬送する。また、カセット搬送コンベア４が、洗浄等後の空のカセットＣｉを、トレイローダー２に順次搬送する。
【００６１】
図１に示すように、トレイローダー２では、トレイ供給コンベア２０によってトレイアキュムレータ２４，２４までトレイＴｄが一個ずつ搬送される。この際、一対のトレイアキュムレータ２４，２４では、ベルト２４ｂ，２４ｂが回転しており、回転内側の対向するアキュムレータ羽根２４ａ，２４ａが上昇している。トレイ供給コンベア２０によって搬送されてきた各トレイＴは、対向するアキュムレータ羽根２４ａ，２４ａに押し込まれ、対向するアキュムレータ羽根２４ａ，２４ａ上に載置される。トレイアキュムレータ２４，２４での回転は、トレイＴｄが押し込まれて対向するアキュムレータ羽根２４ａ，２４ａ上に完全に載置されるまで一旦停止する。各トレイＴが対向するアキュムレータ羽根２４ａ，２４ａ上に載置されると、トレイアキュムレータ２４，２４での回転が開始し、各トレイＴが上方に移動する。そして、トレイアキュムレータ２４，２４に、２０個のトレイＴが積み上げられる。
【００６２】
この際、カセット搬送コンベア４で搬送されていきた空のカセットＣｉが積み込み位置で停止する。そして、カセット搬送コンベア４に対して平行であったスイングガイド２６，２６がカセットＣ側に９０度回転し、カセットＣの受けさんＣｅ，Ｃｆ間に位置する。さらに、カセット搬送コンベア４において積み込み位置を十分に含む区間が搬送面に対して下方に沈み、カセットＣ全体が下方に少し移動する。
【００６３】
そして、プッシャシリンダ２２，２２のピストン２２ａ，２２ａが伸び、トレイプッシャレール２３，２３がカセットＣ側に前進する。トレイプッシャレール２３，２３は、トレイアキュムレータ２４，２４で積み上げられている２０個のトレイＴをカセットＣ側に押圧する。これによって、各トレイＴは、カセットＣに押し込まれる。この際、各トレイＴは、カセットＣのトレイ受けさんＣｅ，Ｃｆ間を移動するが、一対のスイングガイド２６，２６の対向するガイド２６ａ，２６ａによってそれぞれ支持されているので、落下しない。
【００６４】
各トレイＴがカセットＣに押し込まれると、カセット搬送コンベア４において積み込み位置を十分に含む区間が、搬送面まで上昇する。これによって、カセットＣが上昇し、各トレイＴが、カセットＣの対向するトレイ受けさんＣｅ，Ｃｆにそれぞれ載置される。同時に、カセット搬送コンベア４に対して垂直であったスイングガイド２６，２６が９０度回転し、各ガイド２６ａがカセット搬送コンベア４に平行する位置まで開く。そして、カセット搬送コンベア４が、２０個のトレイＴを積載したカセットＣｊを空いている室Ｒ５まで搬送する。また、プッシャシリンダ２２，２２のピストン２２ａ，２２ａが縮み、トレイプッシャレール２３，２３が後退する。トレイローダー２では、室Ｒ５に収納する全てのカセットＣに対してこの動作繰り返す。
【００６５】
図７（ａ）を参照して、培養の２日目午前について説明する。２日目になると、室Ｒ４が培養５日経過しているので、カセット搬送コンベア４が、この室Ｒ４に収納されているトレイＴを積載したカセットＣｋを、トレイアンローダー３まで順次搬送する。トレイアンローダー３では、１日目午前と同様の動作により、各カセットＣｋからトレイＴを積み下ろす。そして、カセット搬送コンベア４が空になったカセットＣｌをトレイローダー２側に搬送し、この空のカセットＣｌは再使用される前に洗浄、乾燥される。また、トレイ排出コンベア３０がトレイＴｅ一個ずつ搬送し、この各トレイＴから酵素が抽出され、蓋Ｔａと皿Ｔｂが再使用される前に洗浄、滅菌、乾燥される。その後、各トレイＴには、ふすまと麹菌が入れられる。
【００６６】
図７（ｂ）を参照して、培養の２日目午後について説明する。ふすまと麹菌が入れられると、トレイ供給コンベア２０が、トレイＴｆをトレイローダー２に順次搬送する。また、カセット搬送コンベア４が、洗浄等後の空のカセットＣｍをトレイローダー２に順次搬送する。トレイローダー２では、１日目午後と同様の動作により、各カセットＣに２０個のトレイＴｆを積み込む。そして、カセット搬送コンベア４が、２０個のトレイＴｆを積載したカセットＣｎを空いている室Ｒ４まで搬送する。
【００６７】
以上のような同様の動作を、作業対象の室を毎日変えながら、繰り返し行い、５日周期で酵素を培養する。
【００６８】
このトレイ自動搬送システム１によれば、トレイローダー２及びトレイアンローダー３によって工業用酵素を生産するためのトレイＴをカセットＣに自動で積み込み／積み下ろしができ、工業用酵素を生産する上での衛生面及び培養中の環境管理面に優れている。
【００６９】
つまり、カセットＣを基本構造として四本のフレーム柱Ｃａと対向するフレーム柱間の受けさんＣｅ，Ｃｆからなる単純な構造をしているので、室で培養中、カセットＣで積載状態の各トレイＴの周囲には隙間が十分に確保され、室内での温湿度制御された空調気流が各トレイＴの全面に十分に行き渡る。また、カセットＣは、単純な幾何学形状なので、洗浄、乾燥し易い形状である。また、トレイＴについても蓋Ｔａと皿Ｔｂから単純な構造なので、洗浄、乾燥、滅菌し易い形状である。
【００７０】
トレイローダー２及びトレイアンローダー３は、スイングガイド２６，３６による支持機構によってカセットＣでの積み込み／積み下ろしするときにトレイＴをガイド２６ａ，３６ａで支持するので、トレイＴの積み込み中／積み下ろし中の落下を防止できる。また、トレイローダー２及びトレイアンローダー３は、スイングガイド２６，３６及びスイングガイドフレーム２５，３５の回転機構によってガイド２６ａ，３６ａを水平方向に回転させて、ガイド２６ａ，３６ａをカセットＣの搬送に邪魔にならない所定の退避位置から対向する受けさんＣｅ，Ｃｆ間に位置させる構造とすることにより、構造を簡単化でき、スペースも抑制できる。
【００７１】
また、トレイローダー２及びトレイアンローダー３では、トレイＴをスイングガイド２６，３６のガイド２６ａ，３６ａで支持しているとき（すなわち、トレイＴの移動中）にカセットＣをカセット搬送コンベア４による搬送中の位置よりも下方に位置させ、支持終了後（すなわち、トレイＴの移動終了後）にカセットＣをカセット搬送コンベア４による搬送中の位置に戻す構成とすることにより、スイングガイド２６，３６等の構造を簡単化できる。
【００７２】
また、このトレイ自動搬送システム１は、システム全体を１階分のスペースで構築でき（カセットＣ全体を２階分のスペースで上下移動するような構成でない）、システム全体のスペースを抑制でき、カセットＣ下部に水が溜まるようなこともない。
【００７３】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００７４】
例えば、本実施の形態では本発明のトレイ自動搬送システムを適用した培養工場の一例を示したが、室の数や配置、各コンベアの配置、トレイローダー及びトレイアンローダーの数や配置、カセットでのトレイの積載数、室当りのカセットの収納数、培養日数等については特に限定するものではない。また、トレイローダーとトレイアンローダー両方を有するシステムに適用したが、一方だけを有するシステムに適用してもよい。
【００７５】
また、本実施の形態ではトレイローダー、トレイアンローダーにガイドを水平回転させて移動させるスイングガイドを構成したが、２段階の平行移動等の他の移動方法でガイドを移動させてもよい。
【００７６】
また、本実施の形態では積み込み時／積み下ろし時にカセットをカセット搬送コンベアにおける搬送時の高さ位置よりも下方に位置させ、積み込み／積み下ろし終了後にカセットをカセット搬送コンベアにおける搬送時の高さ位置に戻す構成としたが、カセット自体を上下移動させずに、スイングガイドのガイド自体を上下移動させる構成としてもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１…トレイ自動搬送システム、２…トレイローダー、２０…トレイ供給コンベア、２０ａ…ベルト、２１…プッシャフレーム、２２…プッシャシリンダ、２２ａ…ピストン、２３…トレイプッシャレール、２４…トレイアキュムレータ、２４ａ…アキュムレータ羽根、２４ｂ…ベルト、２５…スイングガイドフレーム、２５ａ…フレーム柱、２５ｂ…フレーム横さん、２６…スイングガイド、２６ａ…ガイド、２６ｂ…ガイドフレーム、２６ｃ…連結フレーム、３…トレイアンローダー、３０…トレイ排出コンベア、３０ａ…ベルト、３１…プラーフレーム、３２…プラーシリンダ、３２ａ…ピストン、３３…トレイプラーレール、３３ａ…トレイグラブメカニズム、３４…トレイアキュムレータ、３４ａ…アキュムレータ羽根、３４ｂ…ベルト、３５…スイングガイドフレーム、３５ａ…フレーム柱、３５ｂ…フレーム横さん、３６…スイングガイド、３６ａ…ガイド、３６ｂ…ガイドフレーム、３６ｃ…連結フレーム、４…カセット搬送コンベア、４ａ…レール、Ｃ…カセット、Ｃａ１，Ｃａ２，Ｃａ３，Ｃａ４…フレーム柱、Ｃｂ１，Ｃｂ２，Ｃｂ３，Ｃｂ４，Ｃｃ１，Ｃｃ２，Ｃｃ３，Ｃｃ４…フレーム横さん、Ｃｄ１，Ｃｄ３…台座、Ｃｅ１，・・・，Ｃｅ２０，Ｃｆ１，・・・，Ｃｆ２０…トレイ受けさん、Ｔ…トレイ、Ｔａ…蓋、Ｔｂ…皿。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工業用酵素を生産するためのトレイを自動で搬送するトレイ自動搬送システム及び移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
古くから醤油製造等で行われている酵素の生産では、培養トレイ（以下、「トレイ」と記載）を用いて、蒸した小麦（ふすま）と麹菌をトレイに入れ、トレイを所定環境下の室（むろ）に搬入し、室で数日間培養し、培養後に室からトレイを搬出し、トレイから中身を取り出して酵素を抽出する。このような酵素の培養工場では、室との間を循環する搬送コンベアでトレイを１個ずつ搬送し、室（むろ）内に設置した棚に手作業で設置し、培養完了後にも手作業でトレイを1個ずつ棚から取り出し、コンベアで搬出する。培養工場では、大量のトレイを取り扱う（例えば、１生産ロット当り約５０００セット）。そのため、このような積み込み／積み下ろしを手動で行うは大変な作業であり、自動化が望まれている。
【０００３】
カセットでの積み込み／積み下ろしを自動化した技術が各種提案されている。特許文献１や特許文献２には、複数のガラス板や電子回路板を自動で一枚ずつカセットに収納するとともに、カセットからガラス板を自動で一枚ずつ取り出す装置が開示されている。また、特許文献３には、本体フレーム内に複数の麹蓋を自動で積み重ねるとともに、積状麹蓋から麹蓋を取り出す自動製麹装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６３−２３５２３１号公報
【特許文献２】特開昭６０−１０２３２９号公報
【特許文献３】実開平３−１０５３００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
工業用酵素を培養する場合、衛生面での清潔性が要求される。そのため、トレイは、１回の培養で使用される毎に、水洗浄され、オートクレーブ殺菌される。また、カセットも、１回の培養で使用される毎に、水洗浄され、乾燥される。そのため、トレイとカセットは、洗浄しやすく雑菌が繁殖し難いくい形状が要求される。トレイについては、直接原料が接するため、使用される毎に蒸気滅菌を行う。ちなみに、トレイ内に雑菌があると、酵素を正常に培養できなくなる。
【０００６】
また、工業用酵素を培養する場合、培養中の環境管理も要求される。酵素を一定の環境下で培養するためには、カセットに積載したトレイの中身に対する温湿度管理が重要となる。そのため、室内に収納されているカセットに積載状態のトレイ個々の周囲に十分な隙間（空間）を確保し、室内での温湿度制御された空調気流が十分にトレイ個々の全面に行き渡るようにする必要がある。
【０００７】
しかし、特許文献１の場合、カセットの側面や上下面が板で密封されているので、酵素の培養には適していない。また、特許文献２の場合、カセット自体が上下方向に移動しながら積み下ろし等を行っているので、上下方向に２階分のスペースを要し、カセット下部に水が溜まる虞がある。水が溜まると、雑菌が繁殖し易くなる。また、特許文献３の場合、麹蓋の下部に複数の通気孔が設けられているが、酵素の培養にはこの程度の通気孔では不十分である。
【０００８】
そこで、本発明は、工業用酵素を生産するためのトレイをカセットに自動で積み込み／積み下ろしができかつ工業用酵素を生産する上での衛生面及び培養中の環境管理面に優れるトレイ自動搬送システム及び移載装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るトレイ自動搬送システムは、工業用酵素を生産するためのトレイを自動で搬送するトレイ自動搬送システムであって、複数のトレイを積載するカセットと、カセットを搬送する搬送コンベアと、搬送コンベアにおけるトレイの積み込み箇所又は／及びトレイの積み下ろし箇所に配置され、複数のトレイをカセットに積み込み又は／及び複数のトレイをカセットから積み下ろす移載装置とを備え、カセットは、上下方向に延びる四本の支柱と、対向する支柱間に上下方向に複数設けられた横材を有し、複数のトレイを対向する位置に設けられた二本の横材に載置し、移載装置は、積み込み時にトレイがカセットの対向する位置に設けられた二本の横材に載置される前にトレイが二本の横材間を移動するときにトレイを支持部で支持する、又は／及び、積み下ろし時にカセットの対向する位置に設けられた二本の横材に載置されていたトレイが二本の横材間を移動するときにトレイを支持部で支持する支持機構を有することを特徴とする。
【００１０】
このトレイ自動搬送システムでは、室との間を循環する搬送コンベアの所定の箇所に積み込み用／積み下ろし用の移載装置が配置されている。そして、トレイ自動搬送システムでは、積み込み用の移載装置によって工業用酵素を生産するための複数のトレイをカセットに自動で積み込み、そのカセットを搬送コンベアで室に搬送し、培養後に室から搬送コンベアでカセットを搬送し、積み下ろし用の移載装置によってカセットから複数のトレイを自動で積み下ろす。
【００１１】
特に、カセットは、上下方向に延びる四本の支柱と、対向する支柱間に上下方向に複数設けられた横材で構成されている。したがって、カセットに積載されているときの各トレイは、カセットの対向する位置に設けられた二本の横材に載置され、下面で二本の横材とだけ接触している。そのため、室で培養中、カセットで積載状態の各トレイの周囲には隙間が十分に確保され、室内での温湿度制御された空調気流が各トレイの全面に十分に行き渡る。また、カセットは、四本の支柱と横材からなる単純な構造をしているので、洗浄、乾燥し易い形状である。また、トレイについては従来からのトレイを適用できるので、トレイについても洗浄、乾燥、滅菌し易い形状である。
【００１２】
このような構成のカセットの場合、二本の横材だけでトレイを支持するので、積み込み中に一方の横材側からトレイを他方の横材側へ押し込んでトレイを移動させるとあるいは積み下ろし中に二本の横材に載置されていたトレイを引っ張ってトレイを移動させると、移動中には一本の横材だけで支持されるので途中でトレイが落下する。そこで、移載装置は、積み込み／積み下ろし中にトレイを支持するための支持機構を有している。積み込み用の移載装置の場合、支持機構によって、トレイがカセットの二本の横材に載置される前に、トレイが二本の横材間を移動しているときにトレイを支持部で支持する。積み下ろし用の移載装置の場合、支持機構によって、カセットの二本の横材に載置されていたトレイが二本の横材間を移動するときにトレイを支持部で支持する。この支持機構によって、上記のような単純構造のカセットでも、トレイの積み込み中／積み下ろし中の落下を防止できる。
【００１３】
このように、このトレイ自動搬送システムは、工業用酵素を生産するためのトレイをカセットに自動で積み込み／積み下ろしができ、工業用酵素を生産する上での衛生面及び培養中の環境管理面に優れている。また、カセット全体を上下移動させなくてよいので、システム全体のスペースを抑制でき、カセット下部に水が溜まるようなこともない。
【００１４】
本発明の上記トレイ自動搬送システムでは、移載装置は、トレイを支持する支持部を水平方向で回転し、積み込み時又は／及び積み下ろす時に支持部を対向する二本の横材間に位置させる回転機構を有すると好適である。
【００１５】
このトレイ自動搬送システムの移載装置は、支持機構の支持部を水平方向で回転させる回転機構を有している。移載装置では、回転機構によって、カセットをトレイに積み込むときやカセットからトレイを積み下ろすときに、支持部を水平方向に回転させて、カセットの搬送に邪魔にならない所定の退避位置からカセットの対向する二本の横材間の位置（支持部でトレイを支持する位置）に移動させる。このような回転機構によって支持機構の支持部を回転移動させることにより、移載装置の構造を簡単化でき、スペースも抑制できる。
【００１６】
本発明の上記トレイ自動搬送システムでは、移載装置は、トレイを支持部で支持しているときにはカセットを搬送コンベアによる搬送中の位置よりも下方に位置させ、支持部による支持終了後にカセットを搬送コンベアによる搬送中の位置に戻す構成としてもよい。
【００１７】
このトレイ自動搬送システムの移載装置では、トレイを支持部で支持しているとき（すなわち、トレイの移動中）にはカセットを搬送コンベアによる搬送中の位置よりも下方に位置させておくことにより、トレイが横材に接することなく支持部だけに支持されて対向する横材間を移動してゆく。そして、移載装置では、支持部による支持終了後（すなわち、トレイの移動終了後）にカセットを搬送コンベアによる搬送中の位置に戻すことにより、カセットが搬送コンベアで搬送可能になるとともに積み込む場合にはトレイが対向する二本の横材に載置される。このような構成とすることにより、移載装置の構造を簡単化できる。
【００１８】
本発明の上記トレイ自動搬送システムでは、移載装置は、トレイを支持部で支持しているときには支持部をカセットの対向する二本の横材よりも上方に位置させ、支持部による支持終了後に支持部を下方に移動させる構成としてもよい。
【００１９】
このトレイ自動搬送システムの移載装置では、トレイを支持部で支持しているときには支持部を対向する二本の横材よりも上方に位置させことにより、トレイが横材に接することなく支持部だけに支持されて対向する横材間を移動してゆく。そして、移載装置では、支持部による支持終了後に支持部を下方に移動させることにより、積み込む場合にはトレイが対向する二本の横材に載置される。
【００２０】
本発明に係る移載装置は、工業用酵素を生産するためのトレイをカセットに積み込む移載装置であって、カセットは、複数のトレイを積載するカセットであり、上下方向に延びる四本の支柱と、対向する支柱間に上下方向に複数設けられた横材を有し、複数のトレイを対向する位置に設けられた二本の横材に載置し、移載装置は、積み込み時にトレイがカセットの対向する位置に設けられた二本の横材に載置される前にトレイが二本の横材間を移動するときにトレイを支持部で支持する支持機構を有することを特徴とする。この本発明の移載装置では、トレイを支持する支持部を水平方向で回転し、積み込み時に支持部を対向する二本の横材間に位置させる回転機構を有すると好適である。
【００２１】
本発明に係る移載装置は、工業用酵素を生産するためのトレイをカセットから積み下ろす移載装置であって、カセットは、複数のトレイを積載するカセットであり、上下方向に延びる四本の支柱と、対向する支柱間に上下方向に複数設けられた横材を有し、複数のトレイを対向する位置に設けられた二本の横材に載置し、移載装置は、積み下ろし時にカセットの対向する位置に設けられた二本の横材に載置されていたトレイが二本の横材間を移動するときにトレイを支持部で支持する支持機構を有することを特徴とする。この本発明の移載装置では、トレイを支持する支持部を水平方向で回転し、積み下ろし時に支持部を対向する二本の横材間に位置させる回転機構を有すると好適である。
【００２２】
本発明の上記移載装置では、トレイを支持部で支持しているときにはカセットを下方に移動させ、支持部による支持終了後にカセットを上方に移動させて元の高さ位置に戻す構成としてもよい。あるいは、本発明の上記移載装置では、トレイを支持部で支持しているときには支持部をカセットの対向する二本の横材よりも上方に位置させ、支持部による支持終了後に支持部を下方に移動させる構成としてもよい。
【００２３】
本発明の上記移載装置は、上記した本発明に係るトレイ自動搬送システムの移載装置と同様の装置であり、上記で説明したトレイ自動搬送システムの移載装置の動作と同様に動作する。したがって、本発明の上記移載装置を用いることにより、上記した本発明に係るトレイ自動搬送システムの効果と同様の効果を奏する。
【発明の効果】
【００２４】
本発明は、工業用酵素を生産するためのトレイをカセットに自動で積み込み／積み下ろしができ、工業用酵素を生産する上での衛生面及び培養中の環境管理面に優れている。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本実施の形態に係るトレイローダーの斜視図である。
【図２】本実施の形態に係るトレイアンローダーの斜視図である。
【図３】本実施の形態に係るトレイローダー／トレイアンローダーにおけるトレイをカセットに対してプッシュ／プルするときの拡大断面図である。
【図４】本実施の形態に係るカセットの斜視図である。
【図５】本実施の形態に係るトレイであり、（ａ）が斜視図であり、（ｂ）が側面図である、（ｃ）が側断面図である。
【図６】本実施の形態に係る培養工場の平面図であり、（ａ）が１日目午前であり、（ｂ）が１日目午後である。
【図７】本実施の形態に係る培養工場の平面図であり、（ａ）が２日目午前であり、（ｂ）が２日目午後である。
【図８】カセットからトレイの落下を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照して、本発明に係るトレイ自動搬送システム及び移載装置の実施の形態を説明する。なお、各図において同一又は相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２７】
本実施の形態では、本発明に係るトレイ自動搬送システム及び移載装置を、工業用酵素の培養工場に設けられたトレイ自動搬送システムに適用する。本実施の形態に係る培養工場は、トレイにふすまと麹菌を入れて５日間培養するために、５個×２組（計１０個）の室を有している。本実施の形態に係るトレイ自動搬送システムは、トレイのカセットへの積み込み、そのトレイを積載したカセットの室への搬送（搬入）、５日間培養後のカセットを室から搬送（搬出）、カセットからトレイの積み下ろしを全て自動化したシステムである。
【００２８】
まず、図４を参照して、本実施の形態に係るカセットＣについて説明する。図４は、本実施の形態に係るカセットの斜視図である。
【００２９】
カセットＣは、全体が直方体形状であり、上下方向に延びる四本のフレーム柱Ｃａ１，Ｃａ２，Ｃａ３，Ｃａ４を備えている。四本のフレーム柱Ｃａ１，Ｃａ２，Ｃａ３，Ｃａ４の上端側は、四本のフレーム横さんＣｂ１，Ｃｂ２，Ｃｂ３，Ｃｂ４によって隣り合うフレーム柱Ｃａ，Ｃａ間をそれぞれ連結している。四本のフレーム柱Ｃａ１，Ｃａ２，Ｃａ３，Ｃａ４の下端側は、四本のフレーム横さんＣｃ１，Ｃｃ２，Ｃｃ３，Ｃｃ４によって隣り合うフレーム柱Ｃａ，Ｃａ間をそれぞれ連結している。対向する二本のフレーム横さんＣｃ１，Ｃｃ３の下面には、カセットＣの搬送時に搬送コンベアに接する台座Ｃｄ１，Ｃｄ３が設けられている。二本のフレーム柱Ｃａ１，Ｃａ２間（二本のフレーム柱Ｃａ３，Ｃａ４間）の長さは、トレイＴの幅よりも広い幅である。一方、二本のフレーム柱Ｃａ２，Ｃａ３間（二本のフレーム柱Ｃａ４，Ｃａ１）間の長さは、トレイＴの幅よりも狭い幅である。本実施の形態では、フレーム柱Ｃａ１，Ｃａ２，Ｃａ３，Ｃａ４が特許請求の範囲に記載する四本の支柱に相当する。
【００３０】
二本のフレーム柱Ｃａ１，Ｃａ２間には、トレイ受けさんＣｅ１，Ｃｅ２，Ｃｅ３，・・・，Ｃｅ２０が上下方向一定間隔で二十本設けられる。また、二本のフレーム柱Ｃａ３，Ｃａ４間には、トレイ受けさんＣｆ１，Ｃｆ２，Ｃｆ３，・・・，Ｃｆ２０が上下方向一定間隔で二十本設けられる。二本のフレーム柱Ｃａ１，Ｃａ２間と二本のフレーム柱Ｃａ３，Ｃａ４間とは対向する位置関係であり、トレイ受けさんＣｅ１，Ｃｅ２，Ｃｅ３，・・・，Ｃｅ２０とトレイ受けさんＣｆ１，Ｃｆ２，Ｃｆ３，・・・，Ｃｆ２０とはそれぞれ対向する位置関係である。トレイ受けさんＣｅ，Ｃｆが設けられる上下方向の間隔は、トレイＴの高さよりも長い間隔である。トレイ受けさんＣｅ１，Ｃｅ２，Ｃｅ３，・・・，Ｃｅ２０とトレイ受けさんＣｆ１，Ｃｆ２，Ｃｆ３，・・・，Ｃｆ２０とは、対向する受けさん同士が同じ高さ位置になるように配置される。トレイ受けさんＣｅ，Ｃｆの断面形状は、逆Ｌ字形状である。カセットＣは、対向するトレイ受けさんＣｅ，Ｃｆ間にトレイＴをそれぞれ載置でき、２０個のトレイＴを積載できる。なお、本実施の形態では、トレイ受けさんＣｆ１，・・・，Ｃｆ２０，Ｃｆ１，・・・，Ｃｆ２０が特許請求の範囲に記載する複数の横材に相当する。
【００３１】
次に、図５を参照して、本実施の形態に係るトレイＴについて説明する。図５は、本実施の形態に係るトレイであり、（ａ）が斜視図であり、（ｂ）が側面図である、（ｃ）が側断面図である。
【００３２】
トレイＴは、アルミニウム材で形成され、蓋Ｔａと皿Ｔｂからなる。蓋Ｔａは、図５（ｂ）に示すように側面視して台形状であり、図５（ｃ）に示すように側面断面が略コ字形状である。皿Ｔｂは、図５（ｂ）に示すように側面視して台形状であり、図５（ｃ）に示すように側面断面が略コ字形状である。蓋Ｔａが皿Ｔｂよりも一回り大きく、皿Ｔｂに蓋Ｔａが覆うようにトレイＴが構成される。この蓋Ｔａと皿ＴｂからなるトレイＴには、ふすまと麹菌からなる酵素培地Ｅが収納される。なお、トレイＴの大きさとしては、例えば、縦×横が１０００×１０００（ｍｍ）であり、高さが５０（ｍｍ）である。
【００３３】
図６、図７を参照して、本実施の形態に係るトレイ自動搬送システム１が設けられる培養構造について説明する。図６、図７は、本実施の形態に係る培養工場の平面図である。
【００３４】
培養工場には、５日間の培養を行うために室Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５がある。トレイ自動搬送システム１は、ふすまと麹菌が入れられたトレイＴをカセットＣへ自動で積み込むトレイローダー２と、５日間培養後にカセットＣからトレイＴを自動で積み下ろすトレイアンローダー３を備えている。また、トレイ自動搬送システム１は、カセットＣを搬送するために、室Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５、トレイローダー２、トレイアンローダー３間を循環するカセット搬送コンベア４を備えている。このカセット搬送コンベア４は、図１等に示すように二本のレール４ａ，４ａを備えており、この二本のレール４ａ，４ａ上にカセットＣの台座Ｃｄ１，Ｃｄ３が載置される。
【００３５】
図１及び図３を参照して、トレイローダー２について説明する。図１は、本実施の形態に係るトレイローダーの斜視図である。図３は、本実施の形態に係るトレイローダー／トレイアンローダーにおけるトレイをカセットに対してプッシュ／プルするときの拡大断面図である。
【００３６】
トレイローダー２は、一個ずつ搬送されてくるトレイＴを２０個等間隔で上下方向に積み上げ、その積み上げた２０個のトレイＴをカセット搬送コンベア４における搬送時の高さ位置よりも下方に位置するカセットＣに押し込み（プッシュ）、この押し込み時にトレイＴが落下しないように両側から支持し、押し込み後にカセットＣを搬送時の高さ位置まで上昇させてカセットＣのトレイ受けさんＣｅ，ＣｆにトレイＴを支持させる。そのために、トレイローダー２は、トレイ供給コンベア２０、プッシャフレーム２１、プッシャシリンダ２２、トレイプッシャレール２３、トレイアキュムレータ２４、スイングガイドフレーム２５、スイングガイド２６を備えている。
【００３７】
トレイ供給コンベア２０は、ふすまと麹菌が入れられたトレイＴをトレイアキュムレータ２４へ順次搬送するコンベアである。トレイ供給コンベア２０は、二本のベルト２０ａ，２０ａを備えている。二本のベルト２０ａ，２０ａは、平行に配置され、その間隔がトレイＴの幅よりも狭い幅である。ベルト２０ａ，２０ａは、二個のベルト車（図示せず）に輪状に掛けられて回転する。
【００３８】
プッシャフレーム２１は、二本のプッシャシリンダ２２，２２を水平に支持するフレームである。二本のプッシャシリンダ２２，２２は、トレイプッシャレール２３を押圧して２０個のトレイＴをトレイアキュムレータ２４からカセットＣまで押し込むためのシリンダである。二本のプッシャシリンダ２２，２２は、上下に平行に配置され、水平方向に保持される。プッシャシリンダ２２は、ピストン２２ａを水平方向に往復運動させる。このピストン２２ａのストロークは、トレイアキュムレータ２４で積み上げられたトレイＴをカセット搬送コンベア４上のカセットＣまで押し込むために必要な長さである。トレイプッシャレール２３は、ピストン２２ａ，２２ａの前端に取り付けられ、二枚の板状部材が垂直に配置され、トレイアキュムレータ２４で上下方向に積み上げられた２０個のトレイＴを側面から同時に押圧するためのものである。
【００３９】
トレイアキュムレータ２４は、トレイ供給コンベア２０で１個ずつ搬送されてきたトレイＴを上下方向に２０個等間隔で積み上げるアキュムレータである。トレイアキュムレータ２４，２４は、トレイ供給コンベア２０を挟んで一対で配置される。トレイアキュムレータ２４は、多数のアキュムレータ羽根２４ａと二本のベルト２４ｂ，２４ｂを備えている。アキュムレータ羽根２４ａは、板状であり、トレイＴの幅よりも少し長い程度の長さを有している。アキュムレータ羽根２４ａは、その側面が二本のベルト２４ｂ，２４ｂにそれぞれ取り付けられ、ベルト２４ｂの上面に対して垂直に設けられる。上下に隣接するアキュムレータ羽根２４ａが取り付けられる間隔は、カセットＣでの上下に隣接するトレイ受けさんＣｅ（Ｃｆ）の間隔と同じ間隔である。ベルト２４ｂは、上下方向に配置され、上下に配置される二個のベルト車（図示せず）に輪状に掛けられて回転する。対向するトレイアキュムレータ２４，２４では、同期してベルト２４ｂが回転し、トレイ供給コンベア２０でトレイＴを対向する二枚のアキュムレータ羽根２４ａ，２４ａで下側から一個ずつすくい上げ、２０個のトレイＴを対向する二枚のアキュムレータ羽根２４ａ，２４ａにそれぞれ載せて積み上げる。この際、各ベルト２４ｂは、内側のアキュムレータ羽根２４ａが上昇し、外側のアキュムレータ羽根２４ａが下降するように回転する。
【００４０】
スイングガイドフレーム２５は、スイングガイド２６を支持するフレームである。スイングガイドフレーム２５は、上下方向に延びる二本のフレーム柱２５ａ，２５ａが培養工場の床面に垂設され、フレーム柱２５ａ，２５ａの上端がフレーム横さん２５ｂで連結されている。二本のフレーム柱２５ａ，２５ａの間隔は、カセットＣのフレーム柱Ｃａ１，Ｃａ２間よりも少し広い間隔である。
【００４１】
スイングガイド２６は、トレイアキュムレータ２４で上下方向に積み上げられた２０個のトレイＴがカセット搬送コンベア４における搬送時の高さ位置よりも下方に位置するカセットＣに押し込まれているときに、２０個のトレイＴが落下しないようにそれぞれ支持するガイドである。ちなみに、トレイＴを単純にカセットＣに押し込んだ場合、図８に示すように、トレイＴはカセットＣの一本のトレイ受けさんでしか支持されないので、途中でトレイＴが落下する。
【００４２】
スイングガイド２６，２６は、カセット搬送コンベア４における積み込み位置に位置するカセットＣを挟み込むように一対で配置される。スイングガイド２６は、２０組のガイド２６ａ、ガイドフレーム２６ｂ、連結フレーム２６ｃ，２６ｃを備えている。ガイド２６ａは、トレイＴがカセットＣに押し込まれているときにトレイＴを支持する支持部である。ガイド２６ａは、直方体形状であり、カセットＣのフレーム柱Ｃａ２，Ｃａ３間よりも狭い長さを有している。ガイド２６ａは、上下で二種類の部材で形成されており、上部がトレイＴが滑りやすくなるようにプラスチックであり、下部がスチールである。ガイドフレーム２６ｂは、ガイド２６ａを水平に保持した状態で支持し、ガイド２６ａを９０度水平回転させるためのフレームである。ガイドフレーム２６ｂは、ガイド２６ａよりも細い直方体形状であり、ガイド２６ａを十分に支持できる長さを有している。ガイドフレーム２６ｂは、スイングガイドフレーム２５のフレーム柱２５ａに垂直に取り付けられ、床面やカセット搬送コンベア４の搬送面に対して平行である。ガイド２６ａとガイドフレーム２６ｂとは、二本の連結フレーム２６ｃ，２６ｃによって連結される。上下に隣接するガイドフレーム２６ｂが取り付けられる間隔（すなわち、上下に隣接するガイド２６ａの間隔）は、カセットＣで上下に隣接するトレイ受けさんＣｅ（Ｃｆ）の間隔と同じ間隔である。
【００４３】
スイングガイドフレーム２５は、２０本のガイドフレーム２６ｂが垂設されているフレーム柱２５ａを９０度回転させるアクチュエータ（図示せず）を備えている。この９０度回転は、ガイドフレーム２６ｂ（すなわち、ガイド２６ａ）がカセット搬送コンベア４に対して平行となる位置と垂直となる位置との間を回転する。ガイドフレーム２６ｂがカセット搬送コンベア４に対して垂直となる位置まで回転したときに、図３に示すように、ガイド２６ａがトレイＴの端部を支持できる位置になるように、スイングガイドフレーム２５及びスイングガイド２６の各部材の配置や長さが調整されている。
【００４４】
なお、本実施の形態では、トレイローダー２が特許請求の範囲に記載する積み込み用の移載装置に相当し、スイングガイドフレーム２５及びスイングガイド２６が特許請求の範囲に記載する回転機構に相当し、スイングガイド２６が特許請求の範囲に記載する支持機構に相当し、ガイド２６ａが特許請求の範囲に記載する支持部に相当する。
【００４５】
図２及び図３を参照して、トレイアンローダー３について説明する。図２は、本実施の形態に係るトレイアンローダーの斜視図である。図３は、本実施の形態に係るトレイローダー／トレイアンローダーにおけるトレイをカセットに対してプッシュ／プルするときの拡大断面図である。
【００４６】
トレイアンローダー３は、カセット搬送コンベア４における５日間培養後のカセットＣから２０個のトレイＴを同時に引き出し（プル）、この引き出し時にトレイＴが落下しないように両側から支持し、引き出した２０個のトレイＴから一個ずつ積み下ろし、一個ずつトレイＴを排出する。そのために、トレイアンローダー３は、トレイ排出コンベア３０、プラーフレーム３１、プラーシリンダ３２、トレイプラーレール３３、トレイアキュムレータ３４、スイングガイドフレーム３５、スイングガイド３６を備えている。
【００４７】
トレイ排出コンベア３０は、５日培養後のトレイＴをトレイアキュムレータ３４から順次搬送するコンベアである。トレイ排出コンベア３０は、二本のベルト３０ａ，３０ａを備えており、トレイローダー２のトレイ供給コンベア２０と同様の構成である。
【００４８】
プラーフレーム３１は、二本のプラーシリンダ３２，３２を水平に支持するフレームである。二本のプラーシリンダ３２，３２は、トレイプラーレール３３を引っ張って２０個のトレイＴをカセットＣから引き出すためのシリンダである。プラーシリンダ３２は、ピストン３２ａを備えており、トレイローダー２のプッシャシリンダ２２と同様の構成である。トレイプラーレール３３は、ピストン３２ａ，３２ａの前端に取り付けられ、二枚の板状部材が垂直に配置され、カセットＣに積載されている２０個のトレイＴを側面からトレイアキュムレータ３４まで引き出すためのものである。トレイプラーレール３３には、上下方向等間隔で２０個のトレイグラブメカニズム３３ａが取り付けられている。トレイグラブメカニズム３３ａは、トレイＴを側面から上下に挟み込んで把持する機構を有している。トレイプラーレール３３がプラーシリンダ３２，３２のピストン３２ａ，３２ａによってカセットＣの近傍まで押し出されたときに２０個のトレイグラブメカニズム３３ａが上下に開いた状態から閉じてトレイＴをそれぞれ挟み込んで把持し、ピストン３２ａ，３２ａの引き込み中は把持状態を維持し、ピストン３２ａ，３２ａが引き込まれて２０個のトレイＴがトレイアキュムレータ３４の位置まできたときにトレイグラブメカニズム３３ａが上下に開いて把持状態を解除する。
【００４９】
トレイアキュムレータ３４は、２０個等間隔で積み上げられているトレイＴを一個ずつ積み下ろすアキュムレータである。トレイアキュムレータ３４，３４は、トレイ排出コンベア３０を挟んで一対で配置される。トレイアキュムレータ３４は、多数のアキュムレータ羽根３４ａと二本のベルト３４ｂ，３４ｂを備えており、トレイローダー２のトレイアキュムレータ２４と同様の構成である。対向するトレイアキュムレータ３４，３４では、トレイグラブメカニズム３３ａの把持状態が解除されると、２０個のトレイＴが対向する二枚のアキュムレータ羽根３４ａ，３４ａ上にそれぞれ載置される。そして、対向するトレイアキュムレータ３４，３４では、同期してベルト３４ｂが回転し、積み重ねられたトレイＴが徐々に下降し、トレイＴを一枚ずつトレイ排出コンベア３０に載せる。この際、各ベルト３４ｂは、内側のアキュムレータ羽根３４ａが下降し、外側のアキュムレータ羽根３４ａが上昇するように回転する。
【００５０】
スイングガイドフレーム３５は、スイングガイド３６を支持するフレームである。スイングガイドフレーム３５は、二本のフレーム柱３５ａ，３５ａとフレーム横さん３５ｂを備えており、トレイローダー２のスイングガイドフレーム２５と同様の構成である。
【００５１】
スイングガイド３６は、２０個のトレイＴを積載したカセットＣがカセット搬送コンベア４の搬送時の高さ位置よりも下方に移動したときから２０個のトレイＴがトレイアキュムレータ３４まで引き出されるまで２０個のトレイＴが落下しないようにそれぞれ支持するガイドである。スイングガイド３６，３６は、カセット搬送コンベア４における積み下ろし位置に位置するカセットＣを挟み込むように一対で配置される。スイングガイド３６は、２０組のガイド３６ａ、ガイドフレーム３６ｂ、連結フレーム３６ｃ，３６ｃを備えており、トレイローダー２のスイングガイド２６と同様の構成である。
【００５２】
なお、本実施の形態では、トレイアンローダー３が特許請求の範囲に記載する積み下ろし用の移載装置に相当し、スイングガイドフレーム３５及びスイングガイド３６が特許請求の範囲に記載する回転機構に相当し、スイングガイド３６が特許請求の範囲に記載する支持機構に相当し、ガイド３６ａが特許請求の範囲に記載する支持部に相当する。
【００５３】
カセット搬送コンベア４は、カセットＣの積み込み位置／積み下ろし位置を十分に含む区間が搬送面に対して下方に上下移動する機構を備えている。この搬送面よりも下方に移動する距離は、トレイアキュムレータ２４で積み上げた２０個のトレイＴをカセットＣに押し込み中／カセットＣに積載された２０個のトレイＴをトレイアキュムレータ３４までの引き出し中に、各トレイＴがカセットＣのトレイ受けさんＣｅ，Ｃｆの上面よりも少し高い位置になるように調整された距離である（例えば、カセットＣで上下に隣接するトレイ受けさんＣｅ（Ｃｆ）の間隔の１／３〜１／４程度）。
【００５４】
図１〜図７を参照して、トレイ自動搬送システム１の動作について説明する。ここでは、図６、図７に沿って、培養の１日目午前、１日目午後、２日目午前、２日目午後の動作について説明する。図６は、本実施の形態に係る培養工場の平面図であり、（ａ）が１日目午前であり、（ｂ）が１日目午後である。図７は、本実施の形態に係る培養工場の平面図であり、（ａ）が２日目午前であり、（ｂ）が２日目午後である。
【００５５】
図６（ａ）を参照して、培養の１日目午前について説明する。図６（ａ）の各室Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５に示す各数値「１」、「２」、「３」、「４」、「５」は、培養経過日数を示し、例えば、室Ｒ５は「５」なので、培養５日経過している。そこで、カセット搬送コンベア４が、この室Ｒ５に収納されているトレイＴ（培養済みの麹が入ったトレイ）を積載したカセットＣｇを、トレイアンローダー３まで順次搬送する。
【００５６】
図２に示すように、トレイアンローダー３では、まず、カセット搬送コンベア４で搬送されてきたカセットＣが積み下ろし位置で停止する。そして、カセット搬送コンベア４に対して平行であったスイングガイド３６，３６がカセットＣ側に９０度回転し、各ガイド３６ａが各トレイＴ端部下方に位置する。同時に、プラーシリンダ３２，３２のピストン３２ａ，３２ａが伸び、トレイプラーレール３３，３３がカセットＣ側に前進する。さらに、カセット搬送コンベア４において積み下ろし位置を十分に含む区間が搬送面に対して下方に沈み、カセットＣ全体が下方に少し移動する。これによって、各トレイＴが一対のスイングガイド３６，３６の対向するガイド３６ａ，３６ａにそれぞれ載置され、対向するガイド３６ａ，３６ａが各トレイＴをそれぞれ支持する。
【００５７】
対向するガイド３６ａ，３６ａによって各トレイＴを支持すると、カセットＣの近傍位置まで前進しているトレイプラーレール３３，３３に取り付けられた各トレイグラブメカニズム３３ａ，３３ａが、閉じて各トレイＴをそれぞれ把持する。そして、プラーシリンダ３２，３２のピストン３２ａ，３２ａが縮み、トレイプラーレール３３，３３が後退する。この際、各トレイＴは、カセットＣのトレイ受けさんＣｅ，Ｃｆ間を移動するが、スイングガイド３６の対向するガイド３６ａ，３６ａによってそれぞれ支持されているので、落下しない。ピストン３２ａ，３２ａが最後まで縮むと、各トレイグラブメカニズム３３ａ，３３ａが、開いて、各トレイＴをそれぞれ離す。そして、各トレイＴが、一対のトレイアキュムレータ３４，３４の対向するアキュムレータ羽根３４ａ，３４ａにそれぞれ載置される。この際、カセット搬送コンベア４において積み下ろし位置を十分に含む区間が、搬送面まで上昇する。同時に、カセット搬送コンベア４に対して垂直であったスイングガイド３６，３６が９０度回転し、各ガイド３６ａがカセット搬送コンベア４に平行する位置まで開く。そして、カセット搬送コンベア４が、空になったカセットＣｈをトレイローダー２側に搬送する。この空のカセットＣｈは、再使用される前に、洗浄、乾燥される。
【００５８】
各トレイＴを対向するアキュムレータ羽根３４ａ，３４ａでそれぞれ載置すると、トレイアキュムレータ３４，３４では、ベルト３４ｂ，３４ｂが回転し、回転内側の対向するアキュムレータ羽根３４ａ，３４ａが下降している。この回転によって、各トレイＴが下方に移動し、トレイＴが一個ずつトレイ排出コンベア３０のベルト３０ａ，３０ａ上に載置される。トレイアキュムレータ３４，３４での回転は、トレイ排出コンベア３０上での隣接するトレイＴ，Ｔ間の間隔を一定以上の保持するために、トレイＴがトレイ排出コンベア３０に載置される毎に一旦停止する。そして、トレイ排出コンベア３０が、トレイＴｃ一個ずつ搬送する。トレイアンローダー３では、室Ｒ５に収納されていた全てのカセットＣに対してこの動作繰り返す。
【００５９】
トレイ排出コンベア３０では、各トレイＴｃを順次搬送する。搬送された各トレイＴは、酵素が抽出され、蓋Ｔａと皿Ｔｂが再使用される前に洗浄、滅菌、乾燥される。その後、各トレイＴには、ふすまと麹菌が入れられる。
【００６０】
図６（ｂ）を参照して、培養の１日目午後について説明する。ふすまと麹菌が入れられると、トレイ供給コンベア２０が、そのトレイＴｄをトレイローダー２に順次搬送する。また、カセット搬送コンベア４が、洗浄等後の空のカセットＣｉを、トレイローダー２に順次搬送する。
【００６１】
図１に示すように、トレイローダー２では、トレイ供給コンベア２０によってトレイアキュムレータ２４，２４までトレイＴｄが一個ずつ搬送される。この際、一対のトレイアキュムレータ２４，２４では、ベルト２４ｂ，２４ｂが回転しており、回転内側の対向するアキュムレータ羽根２４ａ，２４ａが上昇している。トレイ供給コンベア２０によって搬送されてきた各トレイＴは、対向するアキュムレータ羽根２４ａ，２４ａに押し込まれ、対向するアキュムレータ羽根２４ａ，２４ａ上に載置される。トレイアキュムレータ２４，２４での回転は、トレイＴｄが押し込まれて対向するアキュムレータ羽根２４ａ，２４ａ上に完全に載置されるまで一旦停止する。各トレイＴが対向するアキュムレータ羽根２４ａ，２４ａ上に載置されると、トレイアキュムレータ２４，２４での回転が開始し、各トレイＴが上方に移動する。そして、トレイアキュムレータ２４，２４に、２０個のトレイＴが積み上げられる。
【００６２】
この際、カセット搬送コンベア４で搬送されていきた空のカセットＣｉが積み込み位置で停止する。そして、カセット搬送コンベア４に対して平行であったスイングガイド２６，２６がカセットＣ側に９０度回転し、カセットＣの受けさんＣｅ，Ｃｆ間に位置する。さらに、カセット搬送コンベア４において積み込み位置を十分に含む区間が搬送面に対して下方に沈み、カセットＣ全体が下方に少し移動する。
【００６３】
そして、プッシャシリンダ２２，２２のピストン２２ａ，２２ａが伸び、トレイプッシャレール２３，２３がカセットＣ側に前進する。トレイプッシャレール２３，２３は、トレイアキュムレータ２４，２４で積み上げられている２０個のトレイＴをカセットＣ側に押圧する。これによって、各トレイＴは、カセットＣに押し込まれる。この際、各トレイＴは、カセットＣのトレイ受けさんＣｅ，Ｃｆ間を移動するが、一対のスイングガイド２６，２６の対向するガイド２６ａ，２６ａによってそれぞれ支持されているので、落下しない。
【００６４】
各トレイＴがカセットＣに押し込まれると、カセット搬送コンベア４において積み込み位置を十分に含む区間が、搬送面まで上昇する。これによって、カセットＣが上昇し、各トレイＴが、カセットＣの対向するトレイ受けさんＣｅ，Ｃｆにそれぞれ載置される。同時に、カセット搬送コンベア４に対して垂直であったスイングガイド２６，２６が９０度回転し、各ガイド２６ａがカセット搬送コンベア４に平行する位置まで開く。そして、カセット搬送コンベア４が、２０個のトレイＴを積載したカセットＣｊを空いている室Ｒ５まで搬送する。また、プッシャシリンダ２２，２２のピストン２２ａ，２２ａが縮み、トレイプッシャレール２３，２３が後退する。トレイローダー２では、室Ｒ５に収納する全てのカセットＣに対してこの動作繰り返す。
【００６５】
図７（ａ）を参照して、培養の２日目午前について説明する。２日目になると、室Ｒ４が培養５日経過しているので、カセット搬送コンベア４が、この室Ｒ４に収納されているトレイＴを積載したカセットＣｋを、トレイアンローダー３まで順次搬送する。トレイアンローダー３では、１日目午前と同様の動作により、各カセットＣｋからトレイＴを積み下ろす。そして、カセット搬送コンベア４が空になったカセットＣｌをトレイローダー２側に搬送し、この空のカセットＣｌは再使用される前に洗浄、乾燥される。また、トレイ排出コンベア３０がトレイＴｅ一個ずつ搬送し、この各トレイＴから酵素が抽出され、蓋Ｔａと皿Ｔｂが再使用される前に洗浄、滅菌、乾燥される。その後、各トレイＴには、ふすまと麹菌が入れられる。
【００６６】
図７（ｂ）を参照して、培養の２日目午後について説明する。ふすまと麹菌が入れられると、トレイ供給コンベア２０が、トレイＴｆをトレイローダー２に順次搬送する。また、カセット搬送コンベア４が、洗浄等後の空のカセットＣｍをトレイローダー２に順次搬送する。トレイローダー２では、１日目午後と同様の動作により、各カセットＣに２０個のトレイＴｆを積み込む。そして、カセット搬送コンベア４が、２０個のトレイＴｆを積載したカセットＣｎを空いている室Ｒ４まで搬送する。
【００６７】
以上のような同様の動作を、作業対象の室を毎日変えながら、繰り返し行い、５日周期で酵素を培養する。
【００６８】
このトレイ自動搬送システム１によれば、トレイローダー２及びトレイアンローダー３によって工業用酵素を生産するためのトレイＴをカセットＣに自動で積み込み／積み下ろしができ、工業用酵素を生産する上での衛生面及び培養中の環境管理面に優れている。
【００６９】
つまり、カセットＣを基本構造として四本のフレーム柱Ｃａと対向するフレーム柱間の受けさんＣｅ，Ｃｆからなる単純な構造をしているので、室で培養中、カセットＣで積載状態の各トレイＴの周囲には隙間が十分に確保され、室内での温湿度制御された空調気流が各トレイＴの全面に十分に行き渡る。また、カセットＣは、単純な幾何学形状なので、洗浄、乾燥し易い形状である。また、トレイＴについても蓋Ｔａと皿Ｔｂから単純な構造なので、洗浄、乾燥、滅菌し易い形状である。
【００７０】
トレイローダー２及びトレイアンローダー３は、スイングガイド２６，３６による支持機構によってカセットＣでの積み込み／積み下ろしするときにトレイＴをガイド２６ａ，３６ａで支持するので、トレイＴの積み込み中／積み下ろし中の落下を防止できる。また、トレイローダー２及びトレイアンローダー３は、スイングガイド２６，３６及びスイングガイドフレーム２５，３５の回転機構によってガイド２６ａ，３６ａを水平方向に回転させて、ガイド２６ａ，３６ａをカセットＣの搬送に邪魔にならない所定の退避位置から対向する受けさんＣｅ，Ｃｆ間に位置させる構造とすることにより、構造を簡単化でき、スペースも抑制できる。
【００７１】
また、トレイローダー２及びトレイアンローダー３では、トレイＴをスイングガイド２６，３６のガイド２６ａ，３６ａで支持しているとき（すなわち、トレイＴの移動中）にカセットＣをカセット搬送コンベア４による搬送中の位置よりも下方に位置させ、支持終了後（すなわち、トレイＴの移動終了後）にカセットＣをカセット搬送コンベア４による搬送中の位置に戻す構成とすることにより、スイングガイド２６，３６等の構造を簡単化できる。
【００７２】
また、このトレイ自動搬送システム１は、システム全体を１階分のスペースで構築でき（カセットＣ全体を２階分のスペースで上下移動するような構成でない）、システム全体のスペースを抑制でき、カセットＣ下部に水が溜まるようなこともない。
【００７３】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００７４】
例えば、本実施の形態では本発明のトレイ自動搬送システムを適用した培養工場の一例を示したが、室の数や配置、各コンベアの配置、トレイローダー及びトレイアンローダーの数や配置、カセットでのトレイの積載数、室当りのカセットの収納数、培養日数等については特に限定するものではない。また、トレイローダーとトレイアンローダー両方を有するシステムに適用したが、一方だけを有するシステムに適用してもよい。
【００７５】
また、本実施の形態ではトレイローダー、トレイアンローダーにガイドを水平回転させて移動させるスイングガイドを構成したが、２段階の平行移動等の他の移動方法でガイドを移動させてもよい。
【００７６】
また、本実施の形態では積み込み時／積み下ろし時にカセットをカセット搬送コンベアにおける搬送時の高さ位置よりも下方に位置させ、積み込み／積み下ろし終了後にカセットをカセット搬送コンベアにおける搬送時の高さ位置に戻す構成としたが、カセット自体を上下移動させずに、スイングガイドのガイド自体を上下移動させる構成としてもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１…トレイ自動搬送システム、２…トレイローダー、２０…トレイ供給コンベア、２０ａ…ベルト、２１…プッシャフレーム、２２…プッシャシリンダ、２２ａ…ピストン、２３…トレイプッシャレール、２４…トレイアキュムレータ、２４ａ…アキュムレータ羽根、２４ｂ…ベルト、２５…スイングガイドフレーム、２５ａ…フレーム柱、２５ｂ…フレーム横さん、２６…スイングガイド、２６ａ…ガイド、２６ｂ…ガイドフレーム、２６ｃ…連結フレーム、３…トレイアンローダー、３０…トレイ排出コンベア、３０ａ…ベルト、３１…プラーフレーム、３２…プラーシリンダ、３２ａ…ピストン、３３…トレイプラーレール、３３ａ…トレイグラブメカニズム、３４…トレイアキュムレータ、３４ａ…アキュムレータ羽根、３４ｂ…ベルト、３５…スイングガイドフレーム、３５ａ…フレーム柱、３５ｂ…フレーム横さん、３６…スイングガイド、３６ａ…ガイド、３６ｂ…ガイドフレーム、３６ｃ…連結フレーム、４…カセット搬送コンベア、４ａ…レール、Ｃ…カセット、Ｃａ１，Ｃａ２，Ｃａ３，Ｃａ４…フレーム柱、Ｃｂ１，Ｃｂ２，Ｃｂ３，Ｃｂ４，Ｃｃ１，Ｃｃ２，Ｃｃ３，Ｃｃ４…フレーム横さん、Ｃｄ１，Ｃｄ３…台座、Ｃｅ１，・・・，Ｃｅ２０，Ｃｆ１，・・・，Ｃｆ２０…トレイ受けさん、Ｔ…トレイ、Ｔａ…蓋、Ｔｂ…皿。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
工業用酵素を生産するためのトレイを自動で搬送するトレイ自動搬送システムであって、
複数の前記トレイを積載するカセットと、
前記カセットを搬送する搬送コンベアと、
前記搬送コンベアにおける前記トレイの積み込み箇所又は／及び前記トレイの積み下ろし箇所に配置され、複数の前記トレイを前記カセットに積み込み又は／及び複数の前記トレイを前記カセットから積み下ろす移載装置と、
を備え、
前記カセットは、上下方向に延びる四本の支柱と、対向する前記支柱間に上下方向に複数設けられた横材を有し、複数の前記トレイを対向する位置に設けられた二本の前記横材に載置し、
前記移載装置は、積み込み時に前記トレイが前記カセットの対向する位置に設けられた二本の前記横材に載置される前に前記トレイが前記二本の横材間を移動するときに前記トレイを支持部で支持する、又は／及び、積み下ろし時に前記カセットの対向する位置に設けられた二本の前記横材に載置されていた前記トレイが前記二本の横材間を移動するときに前記トレイを支持部で支持する支持機構を有することを特徴とするトレイ自動搬送システム。
【請求項２】
前記移載装置は、前記トレイを支持する支持部を水平方向で回転し、積み込み時又は／及び積み下ろす時に前記支持部を前記対向する二本の横材間に位置させる回転機構を有することを特徴とする請求項１に記載のトレイ自動搬送システム。
【請求項３】
前記移載装置は、前記トレイを前記支持部で支持しているときには前記カセットを前記搬送コンベアによる搬送中の位置よりも下方に位置させ、前記支持部による支持終了後に前記カセットを前記搬送コンベアによる搬送中の位置に戻すことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のトレイ自動搬送システム。
【請求項４】
前記移載装置は、前記トレイを前記支持部で支持しているときには前記支持部を前記カセットの前記対向する二本の横材よりも上方に位置させ、前記支持部による支持終了後に前記支持部を下方に移動させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のトレイ自動搬送システム。
【請求項５】
工業用酵素を生産するためのトレイをカセットに積み込む移載装置であって、
前記カセットは、複数の前記トレイを積載するカセットであり、上下方向に延びる四本の支柱と、対向する前記支柱間に上下方向に複数設けられた横材を有し、複数の前記トレイを対向する位置に設けられた二本の前記横材に載置し、
前記移載装置は、積み込み時に前記トレイが前記カセットの対向する位置に設けられた二本の前記横材に載置される前に前記トレイが前記二本の横材間を移動するときに前記トレイを支持部で支持する支持機構を有することを特徴とする移載装置。
【請求項６】
前記トレイを支持する支持部を水平方向で回転し、積み込み時に前記支持部を前記対向する二本の横材間に位置させる回転機構を有することを特徴とする請求項５に記載の移載装置。
【請求項７】
工業用酵素を生産するためのトレイをカセットから積み下ろす移載装置であって、
前記カセットは、複数の前記トレイを積載するカセットであり、上下方向に延びる四本の支柱と、対向する前記支柱間に上下方向に複数設けられた横材を有し、複数の前記トレイを対向する位置に設けられた二本の前記横材に載置し、
前記移載装置は、積み下ろし時に前記カセットの対向する位置に設けられた二本の前記横材に載置されていた前記トレイが前記二本の横材間を移動するときに前記トレイを支持部で支持する支持機構を有することを特徴とする移載装置。
【請求項８】
前記トレイを支持する支持部を水平方向で回転し、積み下ろし時に前記支持部を前記対向する二本の横材間に位置させる回転機構を有することを特徴とする請求項７に記載の移載装置。
【請求項９】
前記トレイを前記支持部で支持しているときには前記カセットを下方に移動させ、前記支持部による支持終了後に前記カセットを上方に移動させて元の高さ位置に戻すことを特徴とする請求項５〜請求項８のいずれか１項に記載の移載装置。
【請求項１０】
前記トレイを前記支持部で支持しているときには前記支持部を前記カセットの前記対向する二本の横材よりも上方に位置させ、前記支持部による支持終了後に前記支持部を下方に移動させることを特徴とする請求項５〜請求項８いずれか１項に記載の移載装置。
【請求項１】
工業用酵素を生産するためのトレイを自動で搬送するトレイ自動搬送システムであって、
複数の前記トレイを積載するカセットと、
前記カセットを搬送する搬送コンベアと、
前記搬送コンベアにおける前記トレイの積み込み箇所又は／及び前記トレイの積み下ろし箇所に配置され、複数の前記トレイを前記カセットに積み込み又は／及び複数の前記トレイを前記カセットから積み下ろす移載装置と、
を備え、
前記カセットは、上下方向に延びる四本の支柱と、対向する前記支柱間に上下方向に複数設けられた横材を有し、複数の前記トレイを対向する位置に設けられた二本の前記横材に載置し、
前記移載装置は、積み込み時に前記トレイが前記カセットの対向する位置に設けられた二本の前記横材に載置される前に前記トレイが前記二本の横材間を移動するときに前記トレイを支持部で支持する、又は／及び、積み下ろし時に前記カセットの対向する位置に設けられた二本の前記横材に載置されていた前記トレイが前記二本の横材間を移動するときに前記トレイを支持部で支持する支持機構を有することを特徴とするトレイ自動搬送システム。
【請求項２】
前記移載装置は、前記トレイを支持する支持部を水平方向で回転し、積み込み時又は／及び積み下ろす時に前記支持部を前記対向する二本の横材間に位置させる回転機構を有することを特徴とする請求項１に記載のトレイ自動搬送システム。
【請求項３】
前記移載装置は、前記トレイを前記支持部で支持しているときには前記カセットを前記搬送コンベアによる搬送中の位置よりも下方に位置させ、前記支持部による支持終了後に前記カセットを前記搬送コンベアによる搬送中の位置に戻すことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のトレイ自動搬送システム。
【請求項４】
前記移載装置は、前記トレイを前記支持部で支持しているときには前記支持部を前記カセットの前記対向する二本の横材よりも上方に位置させ、前記支持部による支持終了後に前記支持部を下方に移動させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のトレイ自動搬送システム。
【請求項５】
工業用酵素を生産するためのトレイをカセットに積み込む移載装置であって、
前記カセットは、複数の前記トレイを積載するカセットであり、上下方向に延びる四本の支柱と、対向する前記支柱間に上下方向に複数設けられた横材を有し、複数の前記トレイを対向する位置に設けられた二本の前記横材に載置し、
前記移載装置は、積み込み時に前記トレイが前記カセットの対向する位置に設けられた二本の前記横材に載置される前に前記トレイが前記二本の横材間を移動するときに前記トレイを支持部で支持する支持機構を有することを特徴とする移載装置。
【請求項６】
前記トレイを支持する支持部を水平方向で回転し、積み込み時に前記支持部を前記対向する二本の横材間に位置させる回転機構を有することを特徴とする請求項５に記載の移載装置。
【請求項７】
工業用酵素を生産するためのトレイをカセットから積み下ろす移載装置であって、
前記カセットは、複数の前記トレイを積載するカセットであり、上下方向に延びる四本の支柱と、対向する前記支柱間に上下方向に複数設けられた横材を有し、複数の前記トレイを対向する位置に設けられた二本の前記横材に載置し、
前記移載装置は、積み下ろし時に前記カセットの対向する位置に設けられた二本の前記横材に載置されていた前記トレイが前記二本の横材間を移動するときに前記トレイを支持部で支持する支持機構を有することを特徴とする移載装置。
【請求項８】
前記トレイを支持する支持部を水平方向で回転し、積み下ろし時に前記支持部を前記対向する二本の横材間に位置させる回転機構を有することを特徴とする請求項７に記載の移載装置。
【請求項９】
前記トレイを前記支持部で支持しているときには前記カセットを下方に移動させ、前記支持部による支持終了後に前記カセットを上方に移動させて元の高さ位置に戻すことを特徴とする請求項５〜請求項８のいずれか１項に記載の移載装置。
【請求項１０】
前記トレイを前記支持部で支持しているときには前記支持部を前記カセットの前記対向する二本の横材よりも上方に位置させ、前記支持部による支持終了後に前記支持部を下方に移動させることを特徴とする請求項５〜請求項８いずれか１項に記載の移載装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−２１８８２２（Ｐ２０１２−２１８８２２Ａ）
【公開日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−８２８７５（Ｐ２０１１−８２８７５）
【出願日】平成２３年４月４日（２０１１．４．４）
【出願人】（０００００１３７３）鹿島建設株式会社 (1,387)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月４日（２０１１．４．４）
【出願人】（０００００１３７３）鹿島建設株式会社 (1,387)
【Ｆターム（参考）】
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