パレット搬送装置
【課題】小型化を可能としつつも優れた作業性を有し、かつパレットの移載に要する時間を短縮できるパレット搬送装置を提供する。
【解決手段】パレット搬送装置１は、ワーク２が載置されたパレット３をワーク２の取出し位置Ｐ1に向けて搬送する第１搬送経路４と、第１搬送経路４の下方に位置し、取出し位置Ｐ1でワーク２を取出した後のパレット３を第１搬送経路４の搬送方向とは反対の向きに搬送する第２搬送経路５とを備えている。また、第１搬送経路４と第２搬送経路５には、それぞれパレット３の搬送を案内するためのガイド部が設けられている。そして、パレット３の第１搬送経路４から第２搬送経路５への移載は、パレット３の落下運動により行われると共に、このパレット３の落下運動が、少なくとも第１および第２搬送経路４，５の何れかに設けたガイド部による案内を伴って行われるようにした。
【解決手段】パレット搬送装置１は、ワーク２が載置されたパレット３をワーク２の取出し位置Ｐ1に向けて搬送する第１搬送経路４と、第１搬送経路４の下方に位置し、取出し位置Ｐ1でワーク２を取出した後のパレット３を第１搬送経路４の搬送方向とは反対の向きに搬送する第２搬送経路５とを備えている。また、第１搬送経路４と第２搬送経路５には、それぞれパレット３の搬送を案内するためのガイド部が設けられている。そして、パレット３の第１搬送経路４から第２搬送経路５への移載は、パレット３の落下運動により行われると共に、このパレット３の落下運動が、少なくとも第１および第２搬送経路４，５の何れかに設けたガイド部による案内を伴って行われるようにした。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを載置したパレットを所定の位置に搬送するためのパレット搬送装置に関し、特に、ワークを取出した空のパレットをもとの位置に返すための搬送経路を備えたパレット搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場の部品加工ラインや組立ラインなどにおいては、機械加工を施した部品等の搬送時における破損の発生を防止する目的で、当該部品等をパレット上に載置して搬送することが行われている。また、この際、パレットの使用効率を高める目的で、パレットの搬送経路の終端付近でパレットからワークを取出し（分離し）、空となったパレットを可動式の搬送経路を用いて搬送元の位置に返すようにしたものもある。この種のいわゆるパレットリターン機構を備えた搬送装置として、例えば下記特許文献１に開示の搬送装置が知られている。
【０００３】
この搬送装置は、図６に示すように、共に下流側に向かうにつれて鉛直下方に移行する向きに傾斜したパレット１００の固定搬入面１０１および固定搬出面１０２を備えると共に、固定搬入面１０１および固定搬出面１０２とは独立に上昇又は下降でき、固定搬入面１０１の終端と固定搬出面１０２の始端とにそれぞれ接続可能な可動搬送面１０３をさらに備えている。そして、この構成を有する搬送装置により、固定搬入面１０１と接続した状態の可動搬送面１０３上にパレット１００が搬入されると（図６中実線で示す状態）、このパレット１００に載置された状態のワーク１０４を作業者が取出すと共に、パレット１００を載置した状態の可動搬送面１０３を傾動下降させて固定搬出面１０２と接続することで、ワーク１０４を取り出した空のパレット１００を固定搬出面１０２に搬出する（図６中１点鎖線で示す状態）ようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２０４０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記特許文献１に開示の搬送装置では、固定搬入面１０１と固定搬出面１０２とに接続する可動搬送面１０３を上下動させる必要があるため、その分の可動スペースを確保しなければならず、設備の大型化を招いていた。また、この搬送装置にあっては、可動搬送面１０３を有する可動フレームのアクチュエータ（駆動手段）を設置するためのスペースについても確保する必要があり、これによっても搬送装置が大型化していた。
【０００６】
例えば作業者が人力で可動フレームを上下動できる（人力で操作できる）機構とすれば、アクチュエータの設置スペース分の小型化は可能となるが、その反面、作業性の低下が問題となるおそれがある。すなわち、可動搬送面１０３（可動フレーム）の如き大型の可動部であれば、その重量も相当なものとなる。そのため、上記のように人力で可動フレームの上昇又は下降操作を行う場合には、操作に多大な力を必要とし、またその慣性も大きくなることから、作業性の低下が懸念される。
【０００７】
また、上記特許文献１に開示の搬送装置では、可動搬送面１０３を固定搬出面１０２に接続して、可動搬送面１０３上に載置したパレット１００を固定搬出面１０２に向けて重力で送り出すことになるため、この送り出しの際の初期速度は実質的に零であり、固定搬出面１０２の傾斜角度に応じて徐々に加速しながら滑り出される。また、可動搬送面１０３上に載置したパレットの重量を考えると、可動搬送面１０３（可動フレーム）の下降速度をそれほど大きくすることもできない。以上より、ワーク１０４を取り出してからパレット１００を搬送元の位置に戻すまでに多大な時間を要していた。
【０００８】
以上の事情に鑑み、本明細書では、小型化を可能としつつも優れた作業性を有し、かつパレットの移載に要する時間を短縮できるパレット搬送装置を提供することを、本発明により解決すべき技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、前記課題の解決を図るためになされたものである。すなわち、本発明に係るパレット搬送装置は、ワークが載置されたパレットをワークの取出し位置に向けて搬送する第１搬送経路と、第１搬送経路の下方に位置し、取出し位置でワークを取出した後のパレットを第１搬送経路の搬送方向とは反対の向きに搬送する第２搬送経路とを備えたパレット搬送装置において、双方の搬送経路には、パレットの搬送を案内するためのガイド部が設けられ、パレットの第１搬送経路から第２搬送経路への移載は、パレットの落下運動により行われ、かつ、パレットの落下運動が、少なくとも何れかの搬送経路に設けたガイド部による案内を伴って行われるようにした点をもって特徴付けられる。
【００１０】
本発明は、上記のようにパレットの重力による落下運動を利用して当該パレットを第１搬送経路から第２搬送経路へと移載することを特徴とするものであるから、従来のように搬送経路の一部を可動式として、この可動式搬送経路を上下動させずとも、パレットの移載を容易に行うことができる。よって、従来のように、可動式搬送経路の可動スペースを確保する必要はなくその分の省スペース化を図ることができる。また、パレットに作用する重力を利用してパレットを移載するようにしたので、可動式の搬送経路やこの搬送経路の上下動を行うための駆動機構を設ける必要もなく、これによっても設備の簡素化ないし小型化を図ることができる。また、上記のようにパレットに作用する重力を駆動力として当該パレットの移載を行うようにすることで、作業者がそれほど大きな人力を必要とせずに済む。また、パレット以外の重力物を移動操作しなくてもよい。そのため、総じて上記搬送作業の省力化を図ることができ、その作業性を向上させることができる。また、本発明では、双方の搬送経路にパレットの搬送を案内するためのガイド部を設け、このガイド部でパレットを案内しながら第２搬送経路に向けた落下運動を行うようにしたので、パレットの如き重量物であってもその落下姿勢（滑りながら落下する際の姿勢）を安定させることができる。そのため、パレットが搬送経路から外れる等して作業が中断する事態を回避でき、パレット搬送の作業性を高めることができる。また、移載時に第２搬送経路に生じる衝撃を緩和することができるので、これにより、パレットの破損を抑制して当該パレットを繰り返し実施することができる。さらに、本発明では、パレットを重力による落下運動を利用して移載するようにしたので、その初期加速は大きく、非常に短い時間で第１搬送経路から第２搬送経路への移載を行うことができる。よって、パレットを搬送元の位置に返すのに要する時間（搬送サイクル）を短縮することが可能となる。
【００１１】
この場合、例えば第１搬送経路に落下口が設けられ、パレットの前方部が落下口を通って第２搬送経路への落下運動を開始し、次いでパレットの後方部が落下口を通って第２搬送経路への落下運動を開始するようにしてもよい。
【００１２】
このようにすることで、パレットが直立状態へと落下姿勢を変えながら移載されることになるので、短時間でパレットの前方部を第２搬送経路上に到達させることができる。また、パレット前方部と第２搬送経路との距離が縮まるので（落下距離が短くなるので）、パレット前方部と第２搬送経路とを一定の態様で当接させることができる。これにより、より安定したパレットの移載作業を行うことができる。
【００１３】
また、上記構成を採る場合、パレットの前方部が落下するのに伴いパレットの後方部は第１搬送経路のガイド部に案内されて落下口に向けて搬送され、パレットの後方部が落下運動を開始する際、パレットの前方部は第２搬送経路のガイド部に案内されて搬送されるようにしてもよい。
【００１４】
このように構成することで、パレットの前後一方の部位が落下している間、他方の部位が常にガイド部に案内された状態で搬送される。これにより、パレットの落下時の姿勢を一層安定させて、スムーズかつ短時間でのパレットの移載を実施することができる。
【００１５】
また、パレットには、このパレットの搬送方向に沿って回転可能な複数の車輪が設けられると共にガイド部はレールで構成され、このレールにより車輪が回転自在に案内されるものであってもよい。
【００１６】
このように構成することで、各搬送経路上においても、パレットをよりスムーズに搬送させることができ、かつ搬送時の姿勢ないし幅方向（水平でかつ搬送方向に直交する向きを指す。以下、同じ。）の位置を一定に保つことができる。従って、パレットの移載作業をより一層安定した状態で行うことができる。
【００１７】
また、第１および第２搬送経路を共に下流側に向かうにつれて鉛直下方に移行する向きに傾斜させ、これによりパレットを重力で下流側に搬送するようにしてもよい。
【００１８】
このように構成することで、各搬送経路上のパレットの搬送と、各搬送経路間の移載を何れもパレットに作用する重力を利用して行うことができる。そのため、パレットの駆動機構が不要となり、その分の省力化および省スペース化を図ることが可能となる。
【００１９】
なお、このように搬送経路を傾斜させ、かつ、上述のようにパレットの前方部から落下口を通過して第２搬送経路への落下運動を開始するようにした場合、先に第２搬送経路に到達したパレットの前方部がその下流側に搬送され始めた状態でパレットの後方部が落下運動を開始することになる。そのため、パレットの後方部が第２搬送経路の上流側に向けて回動しつつ落下運動を開始する。すなわちパレットが反転しながらその後方部が落下し始める。よって、落下を開始したパレットの後方部を最短距離で第２搬送経路上に到達させて、その移載に要する時間を短縮できる。また、後方部が何れの搬送経路とも干渉しない時間を短くして、その移載姿勢を早期に安定させることができる。
【００２０】
また、本発明に係るパレット搬送装置は、パレットの落下運動を規制する落下規制手段と、落下規制手段による落下運動の規制と解除とを切り替える操作を行う操作手段とをさらに備えるものであってもよい。
【００２１】
このように構成することで、例えばワークの取出し位置とパレットの移載位置（落下位置）とが近接又は一致している場合であっても、作業者が確実にワークを取り出してからパレットを落下させることができる。よって、作業の確実性をより高めることができる。
【００２２】
また、パレット搬送装置は、パレットの落下位置に後続のパレットが侵入するのを規制する侵入規制手段をさらに備えるものであってもよく、また、落下規制手段による規制が解除された状態では、侵入規制手段により後続のパレットの侵入が規制されるようにしてもよい。
【００２３】
このように構成することで、パレットの落下運動に係る規制を解除してパレットを落下可能とした状態では、後続のパレットの侵入を規制することができる。そのため、複数のパレットが続けて落下するといった不測の事態を回避して、所定のタイミングで各個のパレットを１つずつ移載することができる。なお、上記落下規制手段による規制の解除と、侵入規制手段による規制とを操作手段により一動作で行えるようにすれば、その構造を簡素化できると共に、作業性を高めてその作業時間を短縮することができる。
【発明の効果】
【００２４】
以上のように、本発明に係るパレット搬送装置によれば、小型化を可能としつつも優れた作業性を有し、かつパレットの移載に要する時間を短縮することができる。従って、その生産性を高めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態に係るパレット搬送装置の全体構成を説明するための側面図である。
【図２】パレット搬送装置の要部斜視図である。
【図３】パレットの移載動作を説明するための要部拡大図である。
【図４】パレットの移載動作を説明するための要部拡大図である。
【図５】パレットの移載動作を説明するための要部拡大図である。
【図６】従来のパレット搬送装置の要部拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明に係るパレット搬送装置の一実施形態を図面に基づき説明する。この実施形態では、エンジンの側部に取り付けられるチェーンカバーをワークとし、このワークを所定のワーク取出し位置まで搬送すると共に、当該取出し位置でワークを取り出した空のパレットを搬送元の位置に返す工程を例にとって説明する。
【００２７】
図１は、本発明の一実施形態に係るパレット搬送装置１の側面図である。このパレット搬送装置１は、ワーク２が載置されたパレット３をワーク２の取出し位置Ｐ1に向けて搬送する第１搬送経路４と、第１搬送経路４の下方に位置し、取出し位置Ｐ1でワーク２を取出した後のパレット３を第１搬送経路４の搬送方向とは反対の向きに搬送する第２搬送経路５と、第２搬送経路５の下流端（終端）から第１搬送経路４の上流端（始端）へパレット３を戻すパレット戻し手段６とを主として備える。この実施形態では、パレット戻し手段６は、第２搬送経路５の終端に搬送された空のパレット３にワーク２をセットすると共に、当該ワーク２をセットした状態のパレット３を一体に第１搬送経路４の始端側へと移送する移送用ロボットアーム７と、第１搬送経路４の始端に接続され、移送用ロボットアーム７により移送されてきたパレット３をワーク２と共に反転させる反転装置８とで構成されている。以下、主に、第１搬送経路４と第２搬送経路５、および双方の搬送経路４，５に関連する構成を中心に説明する。
【００２８】
まず、第１搬送経路４と第２搬送経路５について述べると、第１搬送経路４は、図１に示すように、直線的に伸び、その下流側に向かうにつれて下方に移行する向きに傾斜した形態を有している。また、第２搬送経路５は、主として第１搬送経路４の鉛直下方に配設され、その下流側に向かうにつれて下方に移行する向きに傾斜した形態を有している。この実施形態では、第２搬送経路５は、略鉛直方向に伸びる第１直線部５ａと、第１直線部５ａとその下方で連続し、第２搬送経路５の下流側に向かうにつれて下方に移行すると共に、下方に向けて凸状に湾曲した形態の湾曲部５ｂと、湾曲部５ｂとその下流側で連続し、下流側に向かうにつれて直線的に下方に移行する形態の第２直線部５ｃとで構成されている。よって、第１搬送経路４上に載置されたパレット３は、パレット３に作用する重力により下流側に搬送される（自走する）ようになっている。また、後述する落下運動を利用して第１搬送経路４から第２搬送経路５上に移載されたパレット３は、パレット３に作用する重力により下流側に搬送されるようになっている。また、パレット３の一方の面には、ワーク２を載置して位置決めするための位置決めピン３１が１又は複数本立設されている。そのため、ワーク２をパレット３上に載置して、位置決めピン３１でワーク２を位置決め保持した状態では、当該ワーク２をパレット３と一体に搬送できるようになっている。
【００２９】
そして、図１に示すように、第１搬送経路４の終端と第２搬送経路５との間には、パレット３がその前方部から落下可能な隙間幅を有する落下口９が設けられており、この落下口９を通ってパレット３が下方に落下することで、当該パレット３を第１搬送経路４から第２搬送経路５に移載できるようになっている。
【００３０】
この実施形態では、図２に示すように、パレット３の第１搬送経路４における搬送動作を案内するためのガイド部として、その幅方向に所定の間隔を設けた状態で２本のレール４１が第１搬送経路４に配設されている。同様に、パレット３の第２搬送経路５における搬送動作を案内するためのガイド部として、その幅方向に所定の間隔を設けた状態で２本のレール５１が第２搬送経路５に配設されている。また、これに対応するように、パレット３の幅方向両側面には、前後１輪ずつの車輪３２が合計で４個設けられており、これら車輪３２が各搬送経路４，５に設けたレール４１，５１上をそれぞれ転動できるようになっている。これら車輪３２は何れも、第１搬送経路４のレール４１終端と第２搬送経路５のレール５１との間に設けられた落下口９を通過できる大きさに設定されている。また、図２に示すように、第１搬送経路４のレール４１は車輪３２を載置する載置面と、この載置面の幅方向外側から立ち上がる側壁部とを一体に有している。これにより、車輪３２がレール４１（の載置面）上を転動あるいは摺動する際には、その幅方向の移動を側壁部により規制できるようになっている。第２搬送経路５のレール４１に関しても、図示は省略するが、車輪３２を載置する載置面と、図示は省略するが、当該載置面の幅方向外側から立ち上がる側壁部とを一体に有しており、車輪３２の転動時又は摺動時には、その幅方向の移動を側壁部により規制できるようになっている。もちろん、各レール４１，５１の側壁部を載置面の幅方向内側に設けることも可能である。
【００３１】
また、この実施形態では、パレット搬送装置１は、パレット３の落下運動を規制する落下規制手段１０と、落下規制手段１０による落下運動の規制と解除とを切り替える操作を行う操作手段１１とをさらに備えている。落下規制手段１０は、落下口９の直下を塞ぐ閉塞部１２を一体に有しており、操作手段１１を構成するレバー１３を所定の向きに傾動操作することで、落下規制手段１０（閉塞部１２）をスライドさせて、落下口９を開閉できるようになっている。
【００３２】
また、図１に示すように、落下規制手段１０の先端側には侵入規制手段１４が設けられている。この実施形態では、侵入規制手段１４は爪状をなすもので、落下規制手段１０と所定のリンク機構を介して連結されると共に、第１搬送経路４の幅方向内側に位置している（従って、図１や後述する図３〜図５において侵入規制手段１４は第１搬送経路４の手前に位置している）。そして、図４に示すように、レバー１３の傾動操作で落下規制手段１０の閉塞部１２を所定の方向にスライドさせて落下口９を開くのと同時に、落下規制手段１０とリンク機構を介して連結された侵入規制手段１４が連動して、第１搬送経路４よりも上方に突出する位置に移動する。これにより、後続のパレット３が第２搬送経路５への移載位置（ここでは落下口９の上方位置）に侵入するのを防止するようになっている。なお、操作手段１１を何ら操作しない状態（レバー１３がニュートラルの状態）では、図１に示すように、落下規制手段１０の閉塞部１２で落下口９を塞ぐと共に、侵入規制手段１４が第１搬送経路４よりも下方に位置するように、落下規制手段１０に所定の附勢力を常時付与するようにしてもよい。
【００３３】
以下、上記構成のパレット搬送装置１におけるパレット３の搬送態様を図１〜図５を参照して説明する。
【００３４】
まず、図１に示すように、ワーク２を載置した状態のパレット３を第１搬送経路４上に供給し、当該パレット３を第１搬送経路４の下流側に位置するワーク２の取出し位置Ｐ1に向けて搬送する。そして、ワーク２の取出し位置Ｐ1にて、作業者がパレット３からワーク２を取出した後、空のパレット３を落下口９から下方に落下させることで第１搬送経路４から第２搬送経路５への移載を行う。ここで、図３はパレット３の移載直前におけるパレット搬送装置１の要部側面図であり、パレット３は第１搬送経路４の終端に位置すると共に、その前方部の車輪３２は落下口９を閉塞する閉塞部１２上に載置されている。また、このパレット３は、その前方部の車輪３２を第１搬送経路４よりも上方に突出した第２搬送経路５のレール５１の一部（略直立部）に当接させた状態で停止している。
【００３５】
そして、図４に示すように、操作手段１１を構成するレバー１３を傾動操作して落下規制手段１０を所定の方向（図４でいえば第１搬送経路４の終端から始端へと向かう方向）にスライドさせることで、落下規制手段１０に設けた閉塞部１２を落下口９の閉塞位置（図３に示す位置）から開放位置（図４に示す位置）へと移動させる。これにより、閉塞部１２に載っていたパレット３の前方部の車輪３２が下方に向けて落下を開始する。また、この落下運動の開始時、パレット３の後方部の車輪３２は未だレール４１上に載っている。そのため、パレット３の前方部が下降（落下）するのに伴い、パレット３の後方部の車輪３２はレール４１に案内されつつ第１搬送経路４の下流側に向けて転動する。これにより、図４に示すように、パレット３は徐々に直立状態に近づきながら（水平方向に対する傾斜角を大きくしながら）、かつレール４１によりその後方部を案内された状態で落下運動を続ける。なお、パレット３自体は、通常、金属等の比較的比重の大きい材質で形成されることから、パレット３の前方部が重力加速度に準じて急速に速度を高めながら落下する場合であっても、パレット３の後方部が浮き上がることはない。よって、上記のように、パレット３の後方部がレール４１に案内されつつ第１搬送経路４の下流側（ワーク取出し位置Ｐ1）に向けて搬送される。また、この実施形態のように、パレット３の前方部の車輪３２を第２搬送経路５のレール５１に当接させた状態からパレット３の落下運動を開始する場合、パレット３の前方部の車輪３２がレール５１上を転動又は摺動しながら当該パレット３の落下運動が実施される。言い換えると、パレット３前方部の車輪３２が転動を伴ってレール５１上を滑り落ちる。そのため、仮にパレット３の後方部が一時的に浮き上がることがあっても、その落下姿勢を安定させることができる。
【００３６】
また、この実施形態では、レバー１３の傾動操作により落下規制手段１０による規制が解除された状態では、侵入規制手段１４により後続のパレット３の移載位置への侵入が規制されるように、落下規制手段１０と侵入規制手段１４とが連動する構成としている。そのため、図４のように、落下規制手段１０の閉塞部１２を水平方向にずらして落下口９を開いた状態では、爪状の侵入規制手段１４が第１搬送経路４よりも上方に突出する。これにより、後続のパレット３本体を爪状の侵入規制手段１４で係止して、この後続のパレット３が移載位置に侵入する事態を防止することができる。
【００３７】
上記のようにしてパレット３が落下運動を行い、図５に示すように、パレット３の後方部の車輪３２が第１搬送経路４の落下口９上に到達すると、今度はパレット３後方部の車輪３２が下方に向けて落下を開始する。この際、パレット３後方部の車輪３２が、図５に示すように、何れの搬送経路４，５（レール４１，５１）とも接触することなく落下運動を開始する場合も起こり得るが、そのような場合であっても、パレット３の前後輪の間隔に応じて第２搬送経路５の位置（高さ）及び形状を調整して、パレット３の前方部の車輪３２が第２搬送経路５のレール５１で案内された状態でパレット３後方部を落下させることで、パレット３後方部の落下運動を安定した姿勢下で行うことができる。また、図５に示すように、パレット３後方部の落下開始時、パレット３前方部が第２搬送経路５の湾曲部５ｂに到達していれば、パレット３は容易に反転する向き（図５でいえば反時計回りの向き）に回動を生じる。そのため、落下運動を開始したパレット３の後方部が早急に第２搬送経路５の第１直線部５ａに到達する。以上より、パレット３の第１搬送経路４から第２搬送経路５への移載が、パレット３の少なくとも一部の車輪３２が何れかの搬送経路４，５のレール４１，５１に常に案内された状態で行われ、これにより、パレット３の短時間での移載が安定して実施される。
【００３８】
また、図示は省略するが、ほぼ鉛直方向に立設した第２搬送経路５のレール５１とパレット３後方部の車輪３２とが当接した状態でパレット３後方部の落下運動が行われる場合には、パレット３の前後輪全てが第２搬送経路５のレール５１に案内された状態で上記後方部の落下運動が開始されるため、落下初期から非常に安定した姿勢を保つことができ、パレット３をスムーズかつ高速に滑り落とすことができる。
【００３９】
以上のようにして、パレット３を第１搬送経路４から第２搬送経路５へと移載することで、空のパレット３が第２搬送経路５の終端に向けて搬送される。この場合、パレット３は第１搬送経路４に供給されたときとは上下反転した状態で第２搬送経路５の終端に搬送されるので、当該終端に到達した後、適当なパレット戻し手段６により、パレット３を再度反転させつつ第１搬送経路４の始端位置の高さまで上昇させる。また、この反転上昇作業が完了した時点で、あるいは当該反転上昇作業の間に次のワーク２をパレット３の載置面（ここでは位置決めピン３１の立設面）にセットすることで、ワーク２を載置した状態のパレット３が再び第１搬送経路４の始端に供給される。この実施形態では、図１に示すように、移送用ロボットアーム７の先端でワーク２を把持し、把持した状態のワーク２を第２搬送経路５の終端に搬送された空のパレット３にセットする。そして、当該セットした状態のワーク２を持上げることで、ワーク２をセットした状態のパレット３を一体的に持上げて、第１搬送経路４の始端側に配設された反転装置８へと移載する。そして、反転装置８へと移載されたパレット３をワーク２と共に反転させて、隣接する第１搬送経路４へと送り出すことで、パレット３がパレット搬送装置１の搬送経路を１周して、再び第１搬送経路４の始端に供給される。
【００４０】
以上、本発明に係るパレット搬送装置の一実施形態を説明したが、この搬送装置は、上記例示の形態に限定されることなく、本発明の範囲内において任意の形態を採り得ることはもちろんである。
【００４１】
例えば、各搬送経路４，５の形態は、パレット３の落下運動が、少なくとも何れかの搬送経路４，５に設けたガイド部による案内を伴って行われる限りにおいて任意である。実施形態に即して述べると、パレット３の前方部が落下を開始してから第２搬送経路５上に到達するまでの間、パレット３の後方部（の車輪３２）が第１搬送経路４のガイド部（レール４１）に案内されており、かつ、パレット３の後方部が落下を開始してから第２搬送経路５上に到達するまでの間、パレット３の前方部（の車輪３２）が第２搬送経路５のガイド部（レール５１）に案内されている限りにおいて、自由に各搬送経路４，５の形態を採ることができる。例えば第２搬送経路５を、直線部５ａ，５ｃおよび湾曲部５ｂのうちの１つ又は任意の２つの組合せでもって構成することも可能である。また、第１搬送経路４の延長線上に、パレット３を制止するための制止部を第２搬送経路５（のレール５１）とは別に設けてもよく、また、上述のようにパレット３の一部が案内される限りにおいて、第２搬送経路５の始端を第１搬送経路４よりも下方に位置させても構わない。
【００４２】
また、落下口９の形成位置についても特に上記実施形態には限定されない。例えば、第１搬送経路４の途中位置（第１搬送経路４の終端よりも始端側）に落下口９を設けてもよい。また、その数も任意であり、例えば異なる径の車輪３２をパレット３の前後に設けることで、パレット３の前方部と後方部とで落下開始位置を異ならせることも可能である。
【００４３】
もちろん、パレット３の案内形態についても自由であり、車輪３２以外の転動部あるいは摺動部を被案内部としてパレット３に設けても構わない。また、各搬送経路４，５の側に設けるガイド部に関しても、レール４１，５１に限らず種々の案内機構を設けることが可能である。
【００４４】
また、上記実施形態では、第１搬送経路４や第２搬送経路５を共に、下流側に向かうにつれて下方に移行する向きに傾斜させ、これにより各搬送経路４，５上に載置したパレット３を重力により滑らせて搬送するようにした場合を例示したが、もちろんこれ以外の搬送形態を採ることも可能である。例えば、各搬送経路４，５をベルトコンベアやローラコンベア等の駆動手段で構成するようにしても構わない。
【００４５】
また、パレット戻し手段６に関しても、上述した以外の構成を採ることが可能であり、例えば第２搬送経路５の終端と第１搬送経路４の始端とをつないでループ状の搬送経路を構成してもよい。この場合、適当なリフトアップ手段でパレット３を第２搬送経路５の終端から第１搬送経路４の始端まで上昇させるようにしてもよい。あるいは、パレット３の表裏何れの面もワーク２の載置面として使用できるように構成すれば、反転した状態で第２搬送経路５の終端に搬送されたパレット３をそのまま上昇させて、第１搬送経路４の始端に移載することも可能となる。
【符号の説明】
【００４６】
１ パレット搬送装置
２ ワーク
３ パレット
４ 第１搬送経路
５ 第２搬送経路
５ａ，５ｃ 直線部
５ｂ 湾曲部
６ パレット戻し手段
７ 移送用ロボットアーム
８ 反転装置
９ 落下口
１０ 落下規制手段
１１ 操作手段
１２ 閉塞部
１３ レバー
１４ 侵入規制手段
３１ 位置決めピン
３２ 車輪
４１ レール（第１搬送経路）
５１ レール（第２搬送経路）
１００ パレット
１０１ 固定搬入面
１０２ 固定搬出面
１０３ 可動搬送面
１０４ ワーク
Ｐ1 ワークの取出し位置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを載置したパレットを所定の位置に搬送するためのパレット搬送装置に関し、特に、ワークを取出した空のパレットをもとの位置に返すための搬送経路を備えたパレット搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場の部品加工ラインや組立ラインなどにおいては、機械加工を施した部品等の搬送時における破損の発生を防止する目的で、当該部品等をパレット上に載置して搬送することが行われている。また、この際、パレットの使用効率を高める目的で、パレットの搬送経路の終端付近でパレットからワークを取出し（分離し）、空となったパレットを可動式の搬送経路を用いて搬送元の位置に返すようにしたものもある。この種のいわゆるパレットリターン機構を備えた搬送装置として、例えば下記特許文献１に開示の搬送装置が知られている。
【０００３】
この搬送装置は、図６に示すように、共に下流側に向かうにつれて鉛直下方に移行する向きに傾斜したパレット１００の固定搬入面１０１および固定搬出面１０２を備えると共に、固定搬入面１０１および固定搬出面１０２とは独立に上昇又は下降でき、固定搬入面１０１の終端と固定搬出面１０２の始端とにそれぞれ接続可能な可動搬送面１０３をさらに備えている。そして、この構成を有する搬送装置により、固定搬入面１０１と接続した状態の可動搬送面１０３上にパレット１００が搬入されると（図６中実線で示す状態）、このパレット１００に載置された状態のワーク１０４を作業者が取出すと共に、パレット１００を載置した状態の可動搬送面１０３を傾動下降させて固定搬出面１０２と接続することで、ワーク１０４を取り出した空のパレット１００を固定搬出面１０２に搬出する（図６中１点鎖線で示す状態）ようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２０４０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記特許文献１に開示の搬送装置では、固定搬入面１０１と固定搬出面１０２とに接続する可動搬送面１０３を上下動させる必要があるため、その分の可動スペースを確保しなければならず、設備の大型化を招いていた。また、この搬送装置にあっては、可動搬送面１０３を有する可動フレームのアクチュエータ（駆動手段）を設置するためのスペースについても確保する必要があり、これによっても搬送装置が大型化していた。
【０００６】
例えば作業者が人力で可動フレームを上下動できる（人力で操作できる）機構とすれば、アクチュエータの設置スペース分の小型化は可能となるが、その反面、作業性の低下が問題となるおそれがある。すなわち、可動搬送面１０３（可動フレーム）の如き大型の可動部であれば、その重量も相当なものとなる。そのため、上記のように人力で可動フレームの上昇又は下降操作を行う場合には、操作に多大な力を必要とし、またその慣性も大きくなることから、作業性の低下が懸念される。
【０００７】
また、上記特許文献１に開示の搬送装置では、可動搬送面１０３を固定搬出面１０２に接続して、可動搬送面１０３上に載置したパレット１００を固定搬出面１０２に向けて重力で送り出すことになるため、この送り出しの際の初期速度は実質的に零であり、固定搬出面１０２の傾斜角度に応じて徐々に加速しながら滑り出される。また、可動搬送面１０３上に載置したパレットの重量を考えると、可動搬送面１０３（可動フレーム）の下降速度をそれほど大きくすることもできない。以上より、ワーク１０４を取り出してからパレット１００を搬送元の位置に戻すまでに多大な時間を要していた。
【０００８】
以上の事情に鑑み、本明細書では、小型化を可能としつつも優れた作業性を有し、かつパレットの移載に要する時間を短縮できるパレット搬送装置を提供することを、本発明により解決すべき技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、前記課題の解決を図るためになされたものである。すなわち、本発明に係るパレット搬送装置は、ワークが載置されたパレットをワークの取出し位置に向けて搬送する第１搬送経路と、第１搬送経路の下方に位置し、取出し位置でワークを取出した後のパレットを第１搬送経路の搬送方向とは反対の向きに搬送する第２搬送経路とを備えたパレット搬送装置において、双方の搬送経路には、パレットの搬送を案内するためのガイド部が設けられ、パレットの第１搬送経路から第２搬送経路への移載は、パレットの落下運動により行われ、かつ、パレットの落下運動が、少なくとも何れかの搬送経路に設けたガイド部による案内を伴って行われるようにした点をもって特徴付けられる。
【００１０】
本発明は、上記のようにパレットの重力による落下運動を利用して当該パレットを第１搬送経路から第２搬送経路へと移載することを特徴とするものであるから、従来のように搬送経路の一部を可動式として、この可動式搬送経路を上下動させずとも、パレットの移載を容易に行うことができる。よって、従来のように、可動式搬送経路の可動スペースを確保する必要はなくその分の省スペース化を図ることができる。また、パレットに作用する重力を利用してパレットを移載するようにしたので、可動式の搬送経路やこの搬送経路の上下動を行うための駆動機構を設ける必要もなく、これによっても設備の簡素化ないし小型化を図ることができる。また、上記のようにパレットに作用する重力を駆動力として当該パレットの移載を行うようにすることで、作業者がそれほど大きな人力を必要とせずに済む。また、パレット以外の重力物を移動操作しなくてもよい。そのため、総じて上記搬送作業の省力化を図ることができ、その作業性を向上させることができる。また、本発明では、双方の搬送経路にパレットの搬送を案内するためのガイド部を設け、このガイド部でパレットを案内しながら第２搬送経路に向けた落下運動を行うようにしたので、パレットの如き重量物であってもその落下姿勢（滑りながら落下する際の姿勢）を安定させることができる。そのため、パレットが搬送経路から外れる等して作業が中断する事態を回避でき、パレット搬送の作業性を高めることができる。また、移載時に第２搬送経路に生じる衝撃を緩和することができるので、これにより、パレットの破損を抑制して当該パレットを繰り返し実施することができる。さらに、本発明では、パレットを重力による落下運動を利用して移載するようにしたので、その初期加速は大きく、非常に短い時間で第１搬送経路から第２搬送経路への移載を行うことができる。よって、パレットを搬送元の位置に返すのに要する時間（搬送サイクル）を短縮することが可能となる。
【００１１】
この場合、例えば第１搬送経路に落下口が設けられ、パレットの前方部が落下口を通って第２搬送経路への落下運動を開始し、次いでパレットの後方部が落下口を通って第２搬送経路への落下運動を開始するようにしてもよい。
【００１２】
このようにすることで、パレットが直立状態へと落下姿勢を変えながら移載されることになるので、短時間でパレットの前方部を第２搬送経路上に到達させることができる。また、パレット前方部と第２搬送経路との距離が縮まるので（落下距離が短くなるので）、パレット前方部と第２搬送経路とを一定の態様で当接させることができる。これにより、より安定したパレットの移載作業を行うことができる。
【００１３】
また、上記構成を採る場合、パレットの前方部が落下するのに伴いパレットの後方部は第１搬送経路のガイド部に案内されて落下口に向けて搬送され、パレットの後方部が落下運動を開始する際、パレットの前方部は第２搬送経路のガイド部に案内されて搬送されるようにしてもよい。
【００１４】
このように構成することで、パレットの前後一方の部位が落下している間、他方の部位が常にガイド部に案内された状態で搬送される。これにより、パレットの落下時の姿勢を一層安定させて、スムーズかつ短時間でのパレットの移載を実施することができる。
【００１５】
また、パレットには、このパレットの搬送方向に沿って回転可能な複数の車輪が設けられると共にガイド部はレールで構成され、このレールにより車輪が回転自在に案内されるものであってもよい。
【００１６】
このように構成することで、各搬送経路上においても、パレットをよりスムーズに搬送させることができ、かつ搬送時の姿勢ないし幅方向（水平でかつ搬送方向に直交する向きを指す。以下、同じ。）の位置を一定に保つことができる。従って、パレットの移載作業をより一層安定した状態で行うことができる。
【００１７】
また、第１および第２搬送経路を共に下流側に向かうにつれて鉛直下方に移行する向きに傾斜させ、これによりパレットを重力で下流側に搬送するようにしてもよい。
【００１８】
このように構成することで、各搬送経路上のパレットの搬送と、各搬送経路間の移載を何れもパレットに作用する重力を利用して行うことができる。そのため、パレットの駆動機構が不要となり、その分の省力化および省スペース化を図ることが可能となる。
【００１９】
なお、このように搬送経路を傾斜させ、かつ、上述のようにパレットの前方部から落下口を通過して第２搬送経路への落下運動を開始するようにした場合、先に第２搬送経路に到達したパレットの前方部がその下流側に搬送され始めた状態でパレットの後方部が落下運動を開始することになる。そのため、パレットの後方部が第２搬送経路の上流側に向けて回動しつつ落下運動を開始する。すなわちパレットが反転しながらその後方部が落下し始める。よって、落下を開始したパレットの後方部を最短距離で第２搬送経路上に到達させて、その移載に要する時間を短縮できる。また、後方部が何れの搬送経路とも干渉しない時間を短くして、その移載姿勢を早期に安定させることができる。
【００２０】
また、本発明に係るパレット搬送装置は、パレットの落下運動を規制する落下規制手段と、落下規制手段による落下運動の規制と解除とを切り替える操作を行う操作手段とをさらに備えるものであってもよい。
【００２１】
このように構成することで、例えばワークの取出し位置とパレットの移載位置（落下位置）とが近接又は一致している場合であっても、作業者が確実にワークを取り出してからパレットを落下させることができる。よって、作業の確実性をより高めることができる。
【００２２】
また、パレット搬送装置は、パレットの落下位置に後続のパレットが侵入するのを規制する侵入規制手段をさらに備えるものであってもよく、また、落下規制手段による規制が解除された状態では、侵入規制手段により後続のパレットの侵入が規制されるようにしてもよい。
【００２３】
このように構成することで、パレットの落下運動に係る規制を解除してパレットを落下可能とした状態では、後続のパレットの侵入を規制することができる。そのため、複数のパレットが続けて落下するといった不測の事態を回避して、所定のタイミングで各個のパレットを１つずつ移載することができる。なお、上記落下規制手段による規制の解除と、侵入規制手段による規制とを操作手段により一動作で行えるようにすれば、その構造を簡素化できると共に、作業性を高めてその作業時間を短縮することができる。
【発明の効果】
【００２４】
以上のように、本発明に係るパレット搬送装置によれば、小型化を可能としつつも優れた作業性を有し、かつパレットの移載に要する時間を短縮することができる。従って、その生産性を高めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態に係るパレット搬送装置の全体構成を説明するための側面図である。
【図２】パレット搬送装置の要部斜視図である。
【図３】パレットの移載動作を説明するための要部拡大図である。
【図４】パレットの移載動作を説明するための要部拡大図である。
【図５】パレットの移載動作を説明するための要部拡大図である。
【図６】従来のパレット搬送装置の要部拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明に係るパレット搬送装置の一実施形態を図面に基づき説明する。この実施形態では、エンジンの側部に取り付けられるチェーンカバーをワークとし、このワークを所定のワーク取出し位置まで搬送すると共に、当該取出し位置でワークを取り出した空のパレットを搬送元の位置に返す工程を例にとって説明する。
【００２７】
図１は、本発明の一実施形態に係るパレット搬送装置１の側面図である。このパレット搬送装置１は、ワーク２が載置されたパレット３をワーク２の取出し位置Ｐ1に向けて搬送する第１搬送経路４と、第１搬送経路４の下方に位置し、取出し位置Ｐ1でワーク２を取出した後のパレット３を第１搬送経路４の搬送方向とは反対の向きに搬送する第２搬送経路５と、第２搬送経路５の下流端（終端）から第１搬送経路４の上流端（始端）へパレット３を戻すパレット戻し手段６とを主として備える。この実施形態では、パレット戻し手段６は、第２搬送経路５の終端に搬送された空のパレット３にワーク２をセットすると共に、当該ワーク２をセットした状態のパレット３を一体に第１搬送経路４の始端側へと移送する移送用ロボットアーム７と、第１搬送経路４の始端に接続され、移送用ロボットアーム７により移送されてきたパレット３をワーク２と共に反転させる反転装置８とで構成されている。以下、主に、第１搬送経路４と第２搬送経路５、および双方の搬送経路４，５に関連する構成を中心に説明する。
【００２８】
まず、第１搬送経路４と第２搬送経路５について述べると、第１搬送経路４は、図１に示すように、直線的に伸び、その下流側に向かうにつれて下方に移行する向きに傾斜した形態を有している。また、第２搬送経路５は、主として第１搬送経路４の鉛直下方に配設され、その下流側に向かうにつれて下方に移行する向きに傾斜した形態を有している。この実施形態では、第２搬送経路５は、略鉛直方向に伸びる第１直線部５ａと、第１直線部５ａとその下方で連続し、第２搬送経路５の下流側に向かうにつれて下方に移行すると共に、下方に向けて凸状に湾曲した形態の湾曲部５ｂと、湾曲部５ｂとその下流側で連続し、下流側に向かうにつれて直線的に下方に移行する形態の第２直線部５ｃとで構成されている。よって、第１搬送経路４上に載置されたパレット３は、パレット３に作用する重力により下流側に搬送される（自走する）ようになっている。また、後述する落下運動を利用して第１搬送経路４から第２搬送経路５上に移載されたパレット３は、パレット３に作用する重力により下流側に搬送されるようになっている。また、パレット３の一方の面には、ワーク２を載置して位置決めするための位置決めピン３１が１又は複数本立設されている。そのため、ワーク２をパレット３上に載置して、位置決めピン３１でワーク２を位置決め保持した状態では、当該ワーク２をパレット３と一体に搬送できるようになっている。
【００２９】
そして、図１に示すように、第１搬送経路４の終端と第２搬送経路５との間には、パレット３がその前方部から落下可能な隙間幅を有する落下口９が設けられており、この落下口９を通ってパレット３が下方に落下することで、当該パレット３を第１搬送経路４から第２搬送経路５に移載できるようになっている。
【００３０】
この実施形態では、図２に示すように、パレット３の第１搬送経路４における搬送動作を案内するためのガイド部として、その幅方向に所定の間隔を設けた状態で２本のレール４１が第１搬送経路４に配設されている。同様に、パレット３の第２搬送経路５における搬送動作を案内するためのガイド部として、その幅方向に所定の間隔を設けた状態で２本のレール５１が第２搬送経路５に配設されている。また、これに対応するように、パレット３の幅方向両側面には、前後１輪ずつの車輪３２が合計で４個設けられており、これら車輪３２が各搬送経路４，５に設けたレール４１，５１上をそれぞれ転動できるようになっている。これら車輪３２は何れも、第１搬送経路４のレール４１終端と第２搬送経路５のレール５１との間に設けられた落下口９を通過できる大きさに設定されている。また、図２に示すように、第１搬送経路４のレール４１は車輪３２を載置する載置面と、この載置面の幅方向外側から立ち上がる側壁部とを一体に有している。これにより、車輪３２がレール４１（の載置面）上を転動あるいは摺動する際には、その幅方向の移動を側壁部により規制できるようになっている。第２搬送経路５のレール４１に関しても、図示は省略するが、車輪３２を載置する載置面と、図示は省略するが、当該載置面の幅方向外側から立ち上がる側壁部とを一体に有しており、車輪３２の転動時又は摺動時には、その幅方向の移動を側壁部により規制できるようになっている。もちろん、各レール４１，５１の側壁部を載置面の幅方向内側に設けることも可能である。
【００３１】
また、この実施形態では、パレット搬送装置１は、パレット３の落下運動を規制する落下規制手段１０と、落下規制手段１０による落下運動の規制と解除とを切り替える操作を行う操作手段１１とをさらに備えている。落下規制手段１０は、落下口９の直下を塞ぐ閉塞部１２を一体に有しており、操作手段１１を構成するレバー１３を所定の向きに傾動操作することで、落下規制手段１０（閉塞部１２）をスライドさせて、落下口９を開閉できるようになっている。
【００３２】
また、図１に示すように、落下規制手段１０の先端側には侵入規制手段１４が設けられている。この実施形態では、侵入規制手段１４は爪状をなすもので、落下規制手段１０と所定のリンク機構を介して連結されると共に、第１搬送経路４の幅方向内側に位置している（従って、図１や後述する図３〜図５において侵入規制手段１４は第１搬送経路４の手前に位置している）。そして、図４に示すように、レバー１３の傾動操作で落下規制手段１０の閉塞部１２を所定の方向にスライドさせて落下口９を開くのと同時に、落下規制手段１０とリンク機構を介して連結された侵入規制手段１４が連動して、第１搬送経路４よりも上方に突出する位置に移動する。これにより、後続のパレット３が第２搬送経路５への移載位置（ここでは落下口９の上方位置）に侵入するのを防止するようになっている。なお、操作手段１１を何ら操作しない状態（レバー１３がニュートラルの状態）では、図１に示すように、落下規制手段１０の閉塞部１２で落下口９を塞ぐと共に、侵入規制手段１４が第１搬送経路４よりも下方に位置するように、落下規制手段１０に所定の附勢力を常時付与するようにしてもよい。
【００３３】
以下、上記構成のパレット搬送装置１におけるパレット３の搬送態様を図１〜図５を参照して説明する。
【００３４】
まず、図１に示すように、ワーク２を載置した状態のパレット３を第１搬送経路４上に供給し、当該パレット３を第１搬送経路４の下流側に位置するワーク２の取出し位置Ｐ1に向けて搬送する。そして、ワーク２の取出し位置Ｐ1にて、作業者がパレット３からワーク２を取出した後、空のパレット３を落下口９から下方に落下させることで第１搬送経路４から第２搬送経路５への移載を行う。ここで、図３はパレット３の移載直前におけるパレット搬送装置１の要部側面図であり、パレット３は第１搬送経路４の終端に位置すると共に、その前方部の車輪３２は落下口９を閉塞する閉塞部１２上に載置されている。また、このパレット３は、その前方部の車輪３２を第１搬送経路４よりも上方に突出した第２搬送経路５のレール５１の一部（略直立部）に当接させた状態で停止している。
【００３５】
そして、図４に示すように、操作手段１１を構成するレバー１３を傾動操作して落下規制手段１０を所定の方向（図４でいえば第１搬送経路４の終端から始端へと向かう方向）にスライドさせることで、落下規制手段１０に設けた閉塞部１２を落下口９の閉塞位置（図３に示す位置）から開放位置（図４に示す位置）へと移動させる。これにより、閉塞部１２に載っていたパレット３の前方部の車輪３２が下方に向けて落下を開始する。また、この落下運動の開始時、パレット３の後方部の車輪３２は未だレール４１上に載っている。そのため、パレット３の前方部が下降（落下）するのに伴い、パレット３の後方部の車輪３２はレール４１に案内されつつ第１搬送経路４の下流側に向けて転動する。これにより、図４に示すように、パレット３は徐々に直立状態に近づきながら（水平方向に対する傾斜角を大きくしながら）、かつレール４１によりその後方部を案内された状態で落下運動を続ける。なお、パレット３自体は、通常、金属等の比較的比重の大きい材質で形成されることから、パレット３の前方部が重力加速度に準じて急速に速度を高めながら落下する場合であっても、パレット３の後方部が浮き上がることはない。よって、上記のように、パレット３の後方部がレール４１に案内されつつ第１搬送経路４の下流側（ワーク取出し位置Ｐ1）に向けて搬送される。また、この実施形態のように、パレット３の前方部の車輪３２を第２搬送経路５のレール５１に当接させた状態からパレット３の落下運動を開始する場合、パレット３の前方部の車輪３２がレール５１上を転動又は摺動しながら当該パレット３の落下運動が実施される。言い換えると、パレット３前方部の車輪３２が転動を伴ってレール５１上を滑り落ちる。そのため、仮にパレット３の後方部が一時的に浮き上がることがあっても、その落下姿勢を安定させることができる。
【００３６】
また、この実施形態では、レバー１３の傾動操作により落下規制手段１０による規制が解除された状態では、侵入規制手段１４により後続のパレット３の移載位置への侵入が規制されるように、落下規制手段１０と侵入規制手段１４とが連動する構成としている。そのため、図４のように、落下規制手段１０の閉塞部１２を水平方向にずらして落下口９を開いた状態では、爪状の侵入規制手段１４が第１搬送経路４よりも上方に突出する。これにより、後続のパレット３本体を爪状の侵入規制手段１４で係止して、この後続のパレット３が移載位置に侵入する事態を防止することができる。
【００３７】
上記のようにしてパレット３が落下運動を行い、図５に示すように、パレット３の後方部の車輪３２が第１搬送経路４の落下口９上に到達すると、今度はパレット３後方部の車輪３２が下方に向けて落下を開始する。この際、パレット３後方部の車輪３２が、図５に示すように、何れの搬送経路４，５（レール４１，５１）とも接触することなく落下運動を開始する場合も起こり得るが、そのような場合であっても、パレット３の前後輪の間隔に応じて第２搬送経路５の位置（高さ）及び形状を調整して、パレット３の前方部の車輪３２が第２搬送経路５のレール５１で案内された状態でパレット３後方部を落下させることで、パレット３後方部の落下運動を安定した姿勢下で行うことができる。また、図５に示すように、パレット３後方部の落下開始時、パレット３前方部が第２搬送経路５の湾曲部５ｂに到達していれば、パレット３は容易に反転する向き（図５でいえば反時計回りの向き）に回動を生じる。そのため、落下運動を開始したパレット３の後方部が早急に第２搬送経路５の第１直線部５ａに到達する。以上より、パレット３の第１搬送経路４から第２搬送経路５への移載が、パレット３の少なくとも一部の車輪３２が何れかの搬送経路４，５のレール４１，５１に常に案内された状態で行われ、これにより、パレット３の短時間での移載が安定して実施される。
【００３８】
また、図示は省略するが、ほぼ鉛直方向に立設した第２搬送経路５のレール５１とパレット３後方部の車輪３２とが当接した状態でパレット３後方部の落下運動が行われる場合には、パレット３の前後輪全てが第２搬送経路５のレール５１に案内された状態で上記後方部の落下運動が開始されるため、落下初期から非常に安定した姿勢を保つことができ、パレット３をスムーズかつ高速に滑り落とすことができる。
【００３９】
以上のようにして、パレット３を第１搬送経路４から第２搬送経路５へと移載することで、空のパレット３が第２搬送経路５の終端に向けて搬送される。この場合、パレット３は第１搬送経路４に供給されたときとは上下反転した状態で第２搬送経路５の終端に搬送されるので、当該終端に到達した後、適当なパレット戻し手段６により、パレット３を再度反転させつつ第１搬送経路４の始端位置の高さまで上昇させる。また、この反転上昇作業が完了した時点で、あるいは当該反転上昇作業の間に次のワーク２をパレット３の載置面（ここでは位置決めピン３１の立設面）にセットすることで、ワーク２を載置した状態のパレット３が再び第１搬送経路４の始端に供給される。この実施形態では、図１に示すように、移送用ロボットアーム７の先端でワーク２を把持し、把持した状態のワーク２を第２搬送経路５の終端に搬送された空のパレット３にセットする。そして、当該セットした状態のワーク２を持上げることで、ワーク２をセットした状態のパレット３を一体的に持上げて、第１搬送経路４の始端側に配設された反転装置８へと移載する。そして、反転装置８へと移載されたパレット３をワーク２と共に反転させて、隣接する第１搬送経路４へと送り出すことで、パレット３がパレット搬送装置１の搬送経路を１周して、再び第１搬送経路４の始端に供給される。
【００４０】
以上、本発明に係るパレット搬送装置の一実施形態を説明したが、この搬送装置は、上記例示の形態に限定されることなく、本発明の範囲内において任意の形態を採り得ることはもちろんである。
【００４１】
例えば、各搬送経路４，５の形態は、パレット３の落下運動が、少なくとも何れかの搬送経路４，５に設けたガイド部による案内を伴って行われる限りにおいて任意である。実施形態に即して述べると、パレット３の前方部が落下を開始してから第２搬送経路５上に到達するまでの間、パレット３の後方部（の車輪３２）が第１搬送経路４のガイド部（レール４１）に案内されており、かつ、パレット３の後方部が落下を開始してから第２搬送経路５上に到達するまでの間、パレット３の前方部（の車輪３２）が第２搬送経路５のガイド部（レール５１）に案内されている限りにおいて、自由に各搬送経路４，５の形態を採ることができる。例えば第２搬送経路５を、直線部５ａ，５ｃおよび湾曲部５ｂのうちの１つ又は任意の２つの組合せでもって構成することも可能である。また、第１搬送経路４の延長線上に、パレット３を制止するための制止部を第２搬送経路５（のレール５１）とは別に設けてもよく、また、上述のようにパレット３の一部が案内される限りにおいて、第２搬送経路５の始端を第１搬送経路４よりも下方に位置させても構わない。
【００４２】
また、落下口９の形成位置についても特に上記実施形態には限定されない。例えば、第１搬送経路４の途中位置（第１搬送経路４の終端よりも始端側）に落下口９を設けてもよい。また、その数も任意であり、例えば異なる径の車輪３２をパレット３の前後に設けることで、パレット３の前方部と後方部とで落下開始位置を異ならせることも可能である。
【００４３】
もちろん、パレット３の案内形態についても自由であり、車輪３２以外の転動部あるいは摺動部を被案内部としてパレット３に設けても構わない。また、各搬送経路４，５の側に設けるガイド部に関しても、レール４１，５１に限らず種々の案内機構を設けることが可能である。
【００４４】
また、上記実施形態では、第１搬送経路４や第２搬送経路５を共に、下流側に向かうにつれて下方に移行する向きに傾斜させ、これにより各搬送経路４，５上に載置したパレット３を重力により滑らせて搬送するようにした場合を例示したが、もちろんこれ以外の搬送形態を採ることも可能である。例えば、各搬送経路４，５をベルトコンベアやローラコンベア等の駆動手段で構成するようにしても構わない。
【００４５】
また、パレット戻し手段６に関しても、上述した以外の構成を採ることが可能であり、例えば第２搬送経路５の終端と第１搬送経路４の始端とをつないでループ状の搬送経路を構成してもよい。この場合、適当なリフトアップ手段でパレット３を第２搬送経路５の終端から第１搬送経路４の始端まで上昇させるようにしてもよい。あるいは、パレット３の表裏何れの面もワーク２の載置面として使用できるように構成すれば、反転した状態で第２搬送経路５の終端に搬送されたパレット３をそのまま上昇させて、第１搬送経路４の始端に移載することも可能となる。
【符号の説明】
【００４６】
１ パレット搬送装置
２ ワーク
３ パレット
４ 第１搬送経路
５ 第２搬送経路
５ａ，５ｃ 直線部
５ｂ 湾曲部
６ パレット戻し手段
７ 移送用ロボットアーム
８ 反転装置
９ 落下口
１０ 落下規制手段
１１ 操作手段
１２ 閉塞部
１３ レバー
１４ 侵入規制手段
３１ 位置決めピン
３２ 車輪
４１ レール（第１搬送経路）
５１ レール（第２搬送経路）
１００ パレット
１０１ 固定搬入面
１０２ 固定搬出面
１０３ 可動搬送面
１０４ ワーク
Ｐ1 ワークの取出し位置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークが載置されたパレットを前記ワークの取出し位置に向けて搬送する第１搬送経路と、該第１搬送経路の下方に位置し、前記取出し位置で前記ワークを取出した後の前記パレットを前記第１搬送経路の搬送方向とは反対の向きに搬送する第２搬送経路とを備えたパレット搬送装置において、
前記双方の搬送経路には、前記パレットの搬送を案内するためのガイド部が設けられ、
前記パレットの前記第１搬送経路から前記第２搬送経路への移載は、前記パレットの落下運動により行われ、かつ、
前記パレットの落下運動が、少なくとも前記何れかの搬送経路に設けたガイド部による案内を伴って行われるようにしたことを特徴とするパレット搬送装置。
【請求項２】
前記第１搬送経路に落下口が設けられ、前記パレットの前方部が前記落下口を通って前記第２搬送経路への落下運動を開始し、次いで前記パレットの後方部が前記落下口を通って前記第２搬送経路への落下運動を開始するようにし、
前記パレットの前方部が落下するのに伴い前記パレットの後方部は前記第１搬送経路のガイド部に案内されて前記落下口に向けて搬送され、前記パレットの後方部が落下運動を開始する際、前記パレットの前方部は前記第２搬送経路のガイド部に案内されて搬送される請求項１に記載のパレット搬送装置。
【請求項３】
前記第１および第２搬送経路を共に下流側に向かうにつれて鉛直下方に移行する向きに傾斜させ、これにより前記パレットを重力で下流側に搬送するようにした請求項１又は２に記載のパレット搬送装置。
【請求項１】
ワークが載置されたパレットを前記ワークの取出し位置に向けて搬送する第１搬送経路と、該第１搬送経路の下方に位置し、前記取出し位置で前記ワークを取出した後の前記パレットを前記第１搬送経路の搬送方向とは反対の向きに搬送する第２搬送経路とを備えたパレット搬送装置において、
前記双方の搬送経路には、前記パレットの搬送を案内するためのガイド部が設けられ、
前記パレットの前記第１搬送経路から前記第２搬送経路への移載は、前記パレットの落下運動により行われ、かつ、
前記パレットの落下運動が、少なくとも前記何れかの搬送経路に設けたガイド部による案内を伴って行われるようにしたことを特徴とするパレット搬送装置。
【請求項２】
前記第１搬送経路に落下口が設けられ、前記パレットの前方部が前記落下口を通って前記第２搬送経路への落下運動を開始し、次いで前記パレットの後方部が前記落下口を通って前記第２搬送経路への落下運動を開始するようにし、
前記パレットの前方部が落下するのに伴い前記パレットの後方部は前記第１搬送経路のガイド部に案内されて前記落下口に向けて搬送され、前記パレットの後方部が落下運動を開始する際、前記パレットの前方部は前記第２搬送経路のガイド部に案内されて搬送される請求項１に記載のパレット搬送装置。
【請求項３】
前記第１および第２搬送経路を共に下流側に向かうにつれて鉛直下方に移行する向きに傾斜させ、これにより前記パレットを重力で下流側に搬送するようにした請求項１又は２に記載のパレット搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１１−１２６６８２（Ｐ２０１１−１２６６８２Ａ）
【公開日】平成２３年６月３０日（２０１１．６．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２８７７８８（Ｐ２００９−２８７７８８）
【出願日】平成２１年１２月１８日（２００９．１２．１８）
【出願人】（０００００２９６７）ダイハツ工業株式会社 (2,560)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月３０日（２０１１．６．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月１８日（２００９．１２．１８）
【出願人】（０００００２９６７）ダイハツ工業株式会社 (2,560)
【Ｆターム（参考）】
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