ペダル装置
【課題】アクチュエータを備えたペダル装置においてペダルの動作が必要ない場合には、ペダル装置への電力供給を抑えるとともに、電力供給を抑えた状態での適正なペダル位置を実現する。
【解決手段】ペダル装置1が終了する前にペダル位置を原点位置かあるいは最奥位置に移動させ、ペダル位置検出手段4、ペダル状態検出手段8、車両電源状態検出手段9、車両運動状態検出手段10で検出した情報に基づいて、システム状態制御手段6が、ペダル装置を終了させるとともに、システム状態制御手段が車両電源状態検出手段で検出した情報に基づいてペダル装置を起動させ、ペダル装置が起動した後にペダル位置を原点位置方向へ移動させる。
【解決手段】ペダル装置1が終了する前にペダル位置を原点位置かあるいは最奥位置に移動させ、ペダル位置検出手段4、ペダル状態検出手段8、車両電源状態検出手段9、車両運動状態検出手段10で検出した情報に基づいて、システム状態制御手段6が、ペダル装置を終了させるとともに、システム状態制御手段が車両電源状態検出手段で検出した情報に基づいてペダル装置を起動させ、ペダル装置が起動した後にペダル位置を原点位置方向へ移動させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ペダル位置あるいはペダル反力を電気的に制御可能なペダル装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
車両の運転において加速や減速を行うための機構は、アクセルペダルやブレーキペダルなど運転者が車両を操作するためのペダル装置と、エンジンのスロットルやブレーキキャリパなど車両の運動を変化させる手段となる車両出力装置で成り立っている。従来のペダル装置と車両出力装置は機械的に接続されており、ペダル装置の動作が直接車両出力装置を動作させるため、運転者の操作はすなわち車両の挙動であった。しかし、近年の電子制御技術やバイワイヤ技術の発展により、ペダル装置と車両出力装置を電気的な通信により接続するが可能になり、ペダル装置の動作と車両出力装置の動作を独立に制御することができるようになった。バイワイヤ技術によれば、ペダル装置にアクチュエータを取り付け、状況に応じてペダル位置やペダル反力を変化させることにより、車両運転における安全性を高めたり、様々な操作感を生成したり、運転性の向上や運転疲労の軽減を行ったりすることが可能になる。例えば特開2002-323930号公報では、状況に応じてペダルの反力を調整することにより、運転疲労の軽減を図っている。
【0003】
【特許文献1】特開2002-323930号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
アクチュエータを備えたペダル装置を駆動するためには電力及び、アクチュエータを制御するための入力演算装置が必要となり、また入力演算装置自体も電力を消費する。そのため、アクチュエータを用いたペダル装置には、車両出力装置と機械的に接続していた従来のペダル装置にはない電気的な条件への配慮が必要となる。例えば、車両停止時などペダル装置を動作させる必要のない状況において電源を遮断して消費電力を抑える技術、ペダル装置と入力演算装置の電源を制御してペダル装置を起動あるいは終了させる技術、ペダル装置の起動及び終了時におけるペダル位置を制御する技術などが必要である。
【0005】
本発明の目的は、アクチュエータを備えたペダル装置において、ペダルの動作が必要ない場合に、電力消費を抑えるとともに、ペダルを適正なペダル位置に設定して待機させることにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、車両の状態に応じてペダル装置の起動と終了を行うとともに、ペダル装置の起動と終了の際に必要に応じたペダル位置になるようにペダルを制御することを主な特徴とする。
【0007】
本発明によるペダル装置は、ペダルと、アクチュエータと、アクチュエータによりペダル位置あるいはペダル反力を電気的に制御するペダル装置制御手段と、ペダル装置の起動及び終了を行うシステム状態制御手段とを備え、システム状態制御手段は、ペダル位置を予め定められた終了位置まで移動させてからペダル装置を終了させる。終了位置は、最奥位置あるいは原点位置とすることができる。終了位置が最奥位置のとき、システム状態制御手段がペダル装置を終了させる前にペダル位置を最奥位置まで移動させるための条件に、パーキングブレーキが作動していることと、シフトポジションがPレンジであることのうち少なくとも一つが含まれる。終了位置が原点位置のとき、システム状態制御手段がペダル装置を終了させる前にペダル位置を原点位置まで移動させるための条件に、パーキングブレーキが作動しておらず、シフトポジションがPレンジ以外であることが含まれる。また、システム状態制御手段は、ペダル装置を起動させた後、ペダル位置を予め定められた原点位置まで移動させる。
【発明の効果】
【0008】
本発明によると、動作させる必要がない場合にはペダル装置を終了させ電力消費を抑えることによって、車両停止時など電力供給がない場合においてバッテリ蓄電量の消耗を抑制しながら、必要に応じてペダル装置を起動させ車両操作を可能にすることができる。また、ペダル装置が動作しない状態において必要に応じたペダル位置にペダルがあることにより、車両への乗り降りを容易にし、運転席での休息時の快適性を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0009】
本発明では、ペダル装置の起動と終了、及びペダルの適切なペダル位置への制御を、車両の情報に基づいた構成により実現した。以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
【実施例1】
【0010】
図1は、本発明を構成するシステムの模式図である。車両操作のために運転者が足で踏み込む事が出来るペダル装置1にはアクチュエータ2が取り付けてあり、アクチュエータ2へ電力を供給することによりペダル装置1のペダル位置やペダル反力を変化させることが出来る。入力演算装置3は、ペダル位置検出手段4、ペダル装置制御手段5及びシステム状態制御手段6を含んでいる。ペダル位置はペダル位置検出手段4によって検出され、ペダル装置制御手段5によりアクチュエータ2が制御される。
【0011】
ペダル状態検出手段8はペダルが踏まれているかどうかを検出し、車両電源状態検出手段9は車両の電源状態を検出する。車両運動状態検出手段10は車速などの車両の運動状態を検出し、車両情報検出手段11はパーキングブレーキの状態やシフトポジションの状態を検出する。車両出力装置7は、入力演算装置3からの車両出力指令に基づいて車両の運動を変化させるための車両出力を行う。
【0012】
システム状態制御手段6は、ペダル状態検出手段8、車両電源状態検出手段9、車両運動状態検出手段10あるいは車両情報検出手段11から得られた情報に基づいて、ペダル装置1あるいは入力演算装置3の起動と終了を行うとともに、ペダル装置制御手段5を用いてペダル位置を変化させることが出来る。
【0013】
ここで、ペダル装置1は運転者が車両操作を行うためのユーザインタフェースであり、一般的に運転席下部に取り付けられる。ペダル装置1は運転者の足踏み操作に対して、適切なペダル反力を生成しながらストロークする。ペダル装置1はアクチュエータ2を備えており、運転者の足踏みによるペダル踏力に対するペダル反力をソフトウェアにより電気的に生成する。ペダル装置1が生成するペダル反力は例えば図2の様な特性を持ち、踏み込みによりペダル位置が大きくなるようにストロークすればするほど大きなペダル反力を生成する。図2のペダル反力とペダル位置あるいはストロークの関係はアクチュエータ2の制御によって電気的に発生するため、その特性は一意ではなく、走行環境や車両情報に応じて可変にすることが可能である。
【0014】
図3から図6は、ペダル装置の構成例を示す図である。
図3に示したペダル装置は、運転者が踏むためのペダル入力部22とペダルへの入力を回転に変換するためのペダルアーム部21を備えている。ペダルアーム部21はペダル回転軸20を中心に回転する。ペダル回転軸20にはアクチュエータ23が接続しており、このアクチュエータ23が図1に示したアクチュエータ2に相当する。アクチュエータ23は入力演算装置24によって制御され、ペダル回転軸20を中心にペダルアーム部21及びペダル入力部22を運動させたり、運転者のペダル踏力に対するペダル反力を生成したりすることが出来る。入力演算装置24は、図1に示した入力演算装置3に相当する。
【0015】
図4に示したペダル装置は、ペダルが運転席床面から上向きに設置されている例を示している。図4に示したペダル回転軸30、ペダルアーム部31、ペダル入力部32はそれぞれ図3のペダル回転軸20、ペダルアーム部21、ペダル入力部22に相当する。アクチュエータ33は図1に示したアクチュエータ2に相当し、入力演算装置34は入力演算装置3に相当する。
【0016】
図5に示したペダル装置は、ペダル回転軸40、ペダルアーム部41、ペダル入力部42を有し、これらはそれぞれ図3のペダル回転軸20、ペダルアーム部21、ペダル入力部22に相当する。アクチュエータ43は図1に示したアクチュエータ2に相当し、入力演算装置44は入力演算装置3に相当する。このペダル装置は、アクチュエータ43の回転運動を、ペダルアーム部41を押すための直動方向に変換するための機構である方向変換部45を備える。
【0017】
また、ペダル装置1は例えば図6の様な構成であっても良い。ペダル回転軸50にはアクチュエータが取り付けてあり、アクチュエータを駆動することによりペダル入力部を53から54へ移動したり、54から53へ移動したりすることが出来る。また、ペダル位置を計測するためのストロークセンサ51を備え、入力演算装置はストロークセンサ51によってアクチュエータを制御することが可能である。また、52はペダルを手前方向に移動させた時に限界位置でペダルを止めるためのストッパであり、ストッパ52にペダルアーム55が接触している時に、ペダル位置が原点位置となる。ストッパ52はアクチュエータ2が最大出力で手前方向に回転しようとしてもペダル位置の移動を止めておくことが出来る構造になっている。
【0018】
アクチュエータ2、あるいは23、33、43は一般的にモータであり、電流を流すことによりペダル位置あるいはペダル反力を変化させることが出来る。モータはDCブラシモータでも良いし、ブラシレスモータであっても良いし、誘導モータであっても良い。アクチュエータ2は入力演算装置3に備えられているインバータ回路により駆動される。
【0019】
ペダル位置検出手段4は、図6に示すようなペダル装置1に取り付けられたストロークセンサ51に基づいてペダル位置を検出しても良いし、アクチュエータ2を制御するためにアクチュエータ2に取り付けられた回転角度や位相を検出するセンサによって得られた情報からペダル位置を検出しても良い。アクチュエータ2を制御するためのセンサは、エンコーダやレゾルバであっても良い。
【0020】
ペダル位置は一般的に運転者が足で踏む部分の位置で定義され、運転者がペダルを踏んでいない時の待機位置を0とする。ここで、ペダル位置が0の時ペダル位置が原点位置にあるとすることが出来るし、ペダル位置が原点位置にある時ペダル位置が0であるとすることも出来る。運転者がペダルを踏み込んだときは、入力部分が踏み込まれた長さをペダル位置とし、ペダルが最大限に踏み込まれた場合にペダル位置が最奥位置であるとする。一般的に最奥位置は原点位置から0.06m〜0.1m程度である。また、ペダルが原点位置から最奥位置の方向へ移動している時、ペダルが奥側に移動しているとし、ペダルが最奥位置から原点位置の方向へ移動している時、ペダルが手前方向に移動しているとする。
【0021】
ペダル装置制御手段5は、アクチュエータ2を制御してペダル位置を移動させたり、ペダル反力を発生させたりすることが出来る。ペダル装置制御手段5は車両が走行していたり、運転者がペダル操作を行っている場合には、ペダル位置に対して図2の様なペダル反力を発生させたり、ペダル踏力に応じてペダル位置をストロークさせたりする。また、ペダル装置制御手段5は、システム状態制御手段6によってペダル装置が起動あるいは終了する際に、ペダル位置を原点位置あるいは終了位置に移動することが出来る。
【0022】
車両出力装置7は車両が走行していたり、運転者がペダル操作を行ったりしている場合に、ペダル操作に従って車両の運動を変化させるための車両出力を行う。車両出力は、例えば図7のようにペダル位置あるいはストロークを基準に決定されてもよいし、図8のようにペダル装置を踏み込むペダル踏力を基準に決定されてもよい。例えばペダル装置がブレーキペダルであった場合、車両出力装置は電動ブレーキであり、車両出力は車両の減速度あるいは制動力であってもよいし、電動パーキングブレーキ等の車両に一定の制動力をかけ続ける仕組みであっても良い。また、ペダル装置がアクセルペダルであった場合、車両出力装置はエンジンあるいは電気制御スロットルであり、車両出力は車両の加速度あるいはエンジン出力であってもよい。車両出力装置7は、システム状態制御手段6によってペダル装置が起動あるいは終了する際に車両出力を任意の値に固定することが出来る。
【0023】
ペダル状態検出手段8は、ペダルが踏み込まれているかどうかを検出する。ペダルが踏み込まれているかどうかはスイッチを用いて検出しても良いし、運転者がペダルを踏み込むペダル踏力を用いて検出しても良い。また、ペダル状態検出手段としてブレーキランプを点灯あるいは消灯するためのブレーキランプスイッチを用いても良い。また、ブレーキランプが点灯しているかどうかを検出する仕組みであっても良い。
【0024】
車両電源状態検出手段9は、車両の電源系統が通電状態か非通電状態かを検出する事が出来る。例えば、車両電源状態検出手段9としてイグニッションスイッチを用いても良い。また、直接イグニッションスイッチを検出しない場合であっても、エンジンやオルタネータの状態を検出することで車両の電源状態を検出する方式であっても良い。
【0025】
車両運動状態検出手段10は、車両の運動方向と大きさを検出することが出来る。例えば車両運動状態検出手段10として、車輪速を検出するセンサを用いてもよい。また、車両速度を検出して車両運動状態としても良い。また、加速度センサやヨーレートセンサを用いて、加速度やヨーレートを検出する方法を用いても良い。
【0026】
車両状態検出手段11は、車両状態を検出することが出来る。例えばパーキングブレーキの作動スイッチを検出するものであっても良いし、パーキングブレーキが作動していることを検出するものであっても良い。さらに、車両のシフトポジションを検出して車両状態としても良い。
【0027】
システム状態制御手段6は、ペダル装置の起動及び終了を行う。具体的には例えば、ペダル装置1及び入力演算装置3の起動及び終了を行う事が出来る。また、システム状態制御手段6は、ペダル装置制御手段5を用いてペダル装置1のペダル位置を変更することが出来、また車両出力装置7の車両出力を制御することが出来る。
【0028】
ここで、システム状態制御手段6がペダル装置を終了する際の方法について説明する。
ペダル装置は運転者の運転操作を入力するための装置であるが、ペダル装置1や入力演算装置3は常時電力を消費するため、ペダルを動作させる必要のない場合は、ペダル装置1や入力演算装置3は電源を遮断するか、電流の消費を少なくするためにスリープモードに移行しなければならない。
【0029】
そのため、ペダル装置1及び入力演算装置3を終了させるためには、ペダル装置あるいはペダル装置1及び入力演算装置3の機能を停止し、消費する電流、電力を最小限に抑える処理を行う。ペダル装置を終了することにより、ペダル装置を動作させる必要のない状況において車両の電源装置やバッテリの消耗を防ぐことが出来る。
【0030】
システム状態制御手段6がペダル装置を終了した場合、ペダル装置1及び入力演算装置3は電源を遮断されるか、あるいは自ら電源を遮断する事が出来る。あるいは、装置内で使用する電流を0にする非常に少なくすることが出来る。具体的には、バッテリに接続している電気経路の途中にあるリレーを遮断することによって、装置内で使用する電源を0にしても良いし、演算装置に備えられているスリープモードに移行して、消費する電流を非常に少なくしても良い。
【0031】
次に、システム状態制御手段6がペダル装置を終了させるまでの手順について図9に基づいて説明する。
【0032】
ペダル装置を終了する事の出来る条件は、ペダル装置を動作させる必要が無く、ペダル装置1や入力演算装置3への電力供給がほとんど必要ないことであり、すなわち車両が走行状態にないことが必須条件である。車両が走行条件にない状態として、車両のエンジンが回っておらず、オルタネータ等による発電が行われていない事が挙げられる。ただし、エンジンが回っていない状態であっても、例えば坂道の途中であればブレーキペダルを踏んで車両を停止させる必要があるため、このような場合はペダル装置を終了してはならない。そのため、ペダル装置を終了する条件として図9のステップ101の様な条件を用いる。
【0033】
ステップ101では、車両が停止しており、ペダルが踏まれておらず、車両電源がOFFであれば次のステップへ進み、それ以外の場合は、条件が成立するまで次のステップへ進まない。
【0034】
ここで、ステップ101には車両が停止していることが含まれているが、車両が停止しているかどうかは、車両運動状態検出手段10により検出した車両運動状態から判断しても良い。ここで、車両運動状態に車両速度が含まれている場合、車両速度が0であれば車両が停止していると判断しても良い。また、車両運動状態として車輪速を検出している場合、全ての車輪の車輪速が0であれば車両が停止していると判断しても良い。また、車両運動状態に加速度やヨーレートが含まれている場合、加速度やヨーレートが0でなければ車両は停止していないと判断しても良い。
【0035】
また、ステップ101にはペダルが踏まれていないことが含まれているが、ペダルが踏まれているかどうかは、ペダル状態検出手段8によって検出したペダル状態から判断しても良い。ここで、ペダル状態にペダル踏力が含まれている場合、ペダル踏力が予め定められた値より小さい場合、ペダルが踏み込まれていないとしても良い。具体的にはペダル踏力が1N以下であればペダルが踏み込まれていないとしても良い。また、ペダル状態検出手段8がスイッチを用いてペダルが原点位置にあるかどうか判断することが出来る場合、ペダルが原点位置にあればペダルが踏まれていないと判断しても良い。スイッチを用いてペダルが踏まれているかどうか判断する場合、スイッチにはブレーキランプを点灯させるためのブレーキランプスイッチを用いても良い。また、直接スイッチを検出しない場合でも、ブレーキランプに電圧がかかっていない状態ならばペダルが踏まれていないと判断しても良い。また、ペダル位置検出手段4によって検出されたペダル位置が予め定められた値よりも小さい場合ペダルが踏み込まれていないとしても良い。具体的にはペダル位置が0.0002m以下であればペダルが踏み込まれていないと判断しても良い。
【0036】
さらに、ステップ101には車両電源がOFFであることが含まれているが、車両電源がOFFであるかどうかは、車両電源状態検出手段9によって検出した車両電源状態から判断しても良い。車両電源状態がイグニッションスイッチの情報を含んでいる場合、イグニッションスイッチがOFFであれば車両電源がOFFであると判断しても良い。あるいは、車両電源状態検出手段9によって車両電源キーにキーが挿入されていないことが判断されれば車両電源がOFFであると判断しても良い。また、車両電源の状態はエンジンの状態を用いても判断することが出来るため、車両電源状態検出手段9がエンジンの停止を検出している場合は車両電源がOFFであると判断しても良い。また、エンジン回転数が0である場合、エンジンの出力トルクが0である場合、オルタネータの発電電力が0である場合に車両電源がOFFであると判断しても良い。また、車両電源が車両に備えられたスイッチ、センサ、装置による情報でOFFされる場合、それらの情報を用いて車両電源がOFFであると判断しても良い。例えば、ドアスイッチにより運転席のドアが一度開いてから閉じた場合や、ドアロックがかけられたことを検出して車両電源がOFFであると判断しても良いし、無線式のドアロック信号によりドアロックがかけられた場合はその無線信号を用いて、車両電源がOFFであると判断しても良い。また、シートに備えられた過重センサや車内カメラなどにより、運転席に搭乗者がいるかどうか判断し、搭乗者がいない場合は車両電源がOFFであると判断しても良い。
【0037】
ここで、ペダル装置を終了する場合のペダル位置について説明する。ペダル装置が終了すると起動するまでペダル位置を変更することが出来ない。そのため、システム状態制御手段6は、ペダル装置を終了する前に図9のステップ103あるいはステップ105においてペダル位置を予め定められた終了位置まで移動する。
【0038】
ここで、ペダル装置を終了する際にペダル位置が移動する終了位置は状況に応じて任意に設定することが出来る。例えば、ペダル装置は運転席下部にあるため、車両乗降時には邪魔になる場合がある。また、非運転中の休息においても運転席下部が広い方がより快適である。そのため、ペダル装置を終了する前にペダルを引き込み、ペダル位置を最奥位置にしておくことで、より利便性の高いペダル装置を提供することが出来る。また、ペダル位置が最奥位置に固定されていれば、車両の操作が不可能となるため、何らかの方法で正規の手順を踏まずにエンジンを始動した場合等でも、車両を運転することが出来なくすることが可能である。したがって、車両盗難に対する抑止効果も期待出来る。そのため、システム状態制御手段6及びペダル制御装置手段5は、ステップ103でペダル位置を最奥に動かし、ステップ104でペダル位置を最奥のまま固定する。
【0039】
また、ステップ101には車両が停止していることが含まれる。ここで、ペダル装置は終了しているが、車両出力装置は終了しておらず、ペダルの踏み込み状態を検出し車両出力が行われていても良い。また、ペダルが踏み込まれることに起因して車両電源がONになるようなシステムであっても良い。そのため、車両が停止していても明確に車両を停止し続けようとする状態でない場合、ペダルを運転者が踏み込めるように、システム状態制御手段6はペダル位置を原点位置に移動する必要がある。ここで、明確に車両を停止し続けようとする状態でない場合とは、路面の勾配や車両外からの外力によって車両を移動することが出来る場合である。具体的には例えば、車両情報検出手段11によってパーキングブレーキをかけておらず、かつシフトポジションがPレンジ以外にある事が検出された場合がある。
【0040】
明確に車両を停止し続けようとする状態でない場合、車両が運転者あるいは搭乗者の意図に反して運動してしまった場合、ペダル位置は運転者が車両を操作出来るようになっていなければならない。例えば牽引などの外力により意図的に車両を運動させ、運転者がブレーキ操作をすることによりその運動を調節しようとする場合などでも、ペダル操作が可能でなければならない。このような場合、運転操作を常に行えるようにしておく必要があるため、ペダルは原点位置にあることが望ましい。そこで、システム状態制御手段6はステップ102の様にパーキングブレーキがかかっているか、シフトポジションがPレンジある場合は、ステップ103に進み、ペダル位置を最奥に移動するが、ステップ102の条件が成立しない場合、ステップ105に進み、ペダルを原点位置に戻すようにする。
【0041】
システム状態制御手段6は、ステップ104でペダル位置を最奥で固定するか、ステップ105でペダル位置を原点位置に戻すと、ステップ106に進む。ステップ106でペダル位置が終了位置まで移動したことを確認すると、ステップ107に進んでペダル装置を終了する。ステップ106での終了位置は、ステップ102の判定がYesであれば最奥位置であり、ステップ102の判定がNoであれば原点位置である。
【0042】
また、システム状態制御手段6は、車両出力装置7を用いて車両出力を変化させてもよい。通常の走行時あるいは、ペダル装置使用時において車両出力装置7はペダル位置やペダル装置を踏み込むペダル踏力に応じて車両を動作させるための車両出力を行うが、例えば、図10に示すように、ステップ103、ステップ104でペダルを最奥に引き込む際には、ステップ111のように予め定められた値に車両出力を固定しても良い。ここで、例えばペダル装置がアクセルペダルであった場合には、車両出力を0に固定する。また例えばペダル装置がブレーキペダルであった場合には、車両出力を車両が外力によって移動しない程度に固定する。これはキャリパに一定の推力をかけたままラッチさせて固定する方式でも良いし、電動パーキングブレーキを用いて車輪が動かないようにする方式でも良い。また、車両出力装置によらず車両が固定されている場合、ステップ111における車両出力は0に固定していても良い。例えば、機械式のパーキングブレーキが作動しているときは車両出力を0に固定するとしても良い。
【0043】
ここで、システム状態制御手段6がペダル装置を起動する方法について説明する。ペダル装置の起動とは、ペダル装置1及び入力演算装置3に電力を供給し、ペダル装置が運転者の踏み込みに対して図2の様に適切なペダル反力を生成しながらペダル位置をストロークすることが出来る状態にすることである。システム状態制御手段6は、運転者が車両操作を行う必要が認められた際にペダル装置を起動する。
【0044】
システム状態制御手段6は、ペダル装置を起動するために、ペダル装置1及び入力演算装置3の電源を通電するか、電源の通電用の信号を出力する。ペダル装置及び入力演算装置は電源を通電されるか、電源通電用の信号を受けると、ペダル装置が正常に動作するように起動する。具体的には、例えば、バッテリに接続している電気系統の途中にあるリレーを通電しても良いし、また、入力演算装置がスリープモードに移行している場合は、通常モードに移行しても良い。ここで、ペダル装置1及び入力演算装置3の電源を投入する条件としては例えば、図11のステップ121のように、車両電源がONであることを用いても良い。ここで、車両電源がONであるかどうかは車両電源状態検出手段9によって検出された車両電源状態から判断しても良い。例えば、イグニッションスイッチがONであれば車両電源がONであると判断しても良いし、エンジンが動作しており、エンジン回転数が0でなかったり、エンジンの出力トルクが0でなかったりする場合や、オルタネータの発電電力が0でない場合に、車両電源がONであると判断しても良い。また、車両電源が車両に備えられたスイッチ、センサ、装置による情報でONされる場合、それらの情報を用いて車両電源がONであると判断しても良い。例えば、ドアスイッチにより運転席のドアが開いた場合や、ドアロックがあけられたことを検出して車両電源がONであると判断しても良いし、無線式のドアロック信号によりドアロックがあけられた場合はその無線信号を用いて、車両電源がONであると判断しても良い。また、シートに備えられた過重センサや車内カメラなどにより、運転席に搭乗者がいるかどうか判断し、搭乗者がいる場合は車両電源がONであると判断しても良いし、搭乗者によりペダルが踏まれたり、ステアリングを操作されたり、シフトレバーを操作されたりした場合は車両電源がONであると判断しても良い。システム状態制御手段6は、ステップ121の条件が成立するならばステップ122においてペダル装置を起動する。
【0045】
ペダル装置が終了しており、ペダル装置1あるいは入力演算装置3への電源が遮断されていたり、スリープモードに移行したりしている場合、ペダル装置制御手段はペダル装置を制御していないため、電源が通電するかスリープモードが解除された直後はペダル位置が必ずしも原点位置にあるとは限らない。運転者が車両を運転するためには、ペダル位置が原点位置にある必要があるため、システム状態制御手段6はペダル装置を起動した後、ペダル位置を原点位置に移動させる。ペダル位置を移動させる時は、運転者の足にペダルが急に当たる事を防ぐため、ある程度ゆっくりとした速度で移動することが望ましい。具体的には、ペダル入力部が0.1〜0.2m/sで移動する。そのため、システム状態制御手段6は、ステップ123でペダル位置を原点位置に移動し、ステップ124でペダル位置が原点位置に移動したことを確認する。また、ステップ125で運転者の踏み込みによるペダル位置やペダル踏力に応じた車両出力を行える様にし、ステップ124の判定がYesになるまではペダル装置の状態に関わらず車両出力は固定する。
【0046】
次に、ペダル装置が起動した直後はペダル位置を正確に計測出来ない場合について説明する。
【0047】
ペダル位置を計測するセンサやペダルを構成している部材は温度変化や経時変化を起こすことがあり、ペダル位置の測定の基準がずれてしまう可能性がある。また、ペダル位置をアクチュエータ2の回転角度から計算しており、センサとしてエンコーダやレゾルバを用いている場合、ペダル位置は相対位置として計測されるため、ペダル装置が起動した直後はペダル位置の絶対位置を計測することが出来ない場合がある。そのため、システム状態制御手段6は、ペダル装置を起動した後、図12にしめすような制御フローを用いてペダル位置を手前方向に移動し原点位置としても良い。
【0048】
ペダル位置が計測出来ない場合でも、ペダル位置の相対変化すなわちペダル速度は計算出来るため、例えば、図12のステップ131の様にペダルを手前方向すなわち、原点位置の方向へと移動する事が出来る。ペダルの手前方向への移動は最終的に、例えば図6に示すようなストッパ52で止められる。ストッパよりも手前方向にペダルが移動することはないため、システム状態制御手段6はステップ132でペダルがストッパに止められているかどうかを判定し、ペダルがストッパに止められている場合は、ステップ133でその時点でのペダル位置を原点位置とする。ステップ133で原点位置を決定することにより、ペダル位置を正確に計測することが出来るようになる。ステップ132で、ペダルが踏まれておらず、ペダル装置制御手段5が予め定められた以上の力でペダルを移動させてもペダルの位置が変化しない場合、ペダルが原点位置のストッパに接触しており、ペダルがストッパに止められていると判断してもよい。ここで、ペダル装置制御手段5が予め定められた以上の力でペダルを移動させているかどうかは、ペダル装置制御手段5がアクチュエータ2に流している電流値がペダルを戻す方向に予め定められた閾値以上流れているかどうかに基づいて判断しても良い。
【0049】
以上のようにシステム状態制御手段6によってペダル装置の起動と終了を行うことによって、ペダル装置を用いる必要がない場合には、ペダル装置への電源供給を抑えることが出来る。また、ペダル装置の終了時にペダル位置を移動することによって必要に応じて運転席下部の空間を広くし、乗降時の利便性や休憩時の快適性を確保することが出来る。さらに、ペダル装置の起動時にペダル位置を原点位置に戻すことによって、ペダル装置の終了時あるいはペダル装置が終了してから起動するまでの間にペダル装置が原点位置以外のペダル位置に移動していた場合でも、車両を運転する際には、正常なドライビングポジションを確保することが可能となり、従来の車両と比べて違和感のない操作を行うことが可能なペダル装置を提供することが出来る。
【実施例2】
【0050】
次に、本発明を応用した実施例について説明する。実施例1において、ペダル装置への電源供給が抑えられている場合に、ペダルが待機している終了位置としては最奥位置を用いており、最奥位置の定義は運転者がペダルを一番奥まで足で踏み込んだ場合にペダルが移動出来る一番奥側の位置としているが、本発明を適用したペダル装置における最奥位置は前記定義によるものに限定されない。
【0051】
例えば図13(a)に示すようなペダル装置において、通常走行時に運転者がペダルを踏んでいない場合のペダル位置である原点位置が203であり、運転者がペダルを踏み込むことによりストロークできる最も奥側のペダル位置が204であるとすると、ペダル装置への電源供給が抑えられている場合にペダルが待機する終了位置は、例えば205のように、通常走行時に運転者がペダルを踏むことにより移動することの出来るペダル位置の範囲よりもさらに奥側を最奥位置として定義しても良い。実施例1では、運転席下部壁面206よりも運転者側の車室内でペダルが待機していることになり、運転席下部で足を大きく動かすと下肢部にペダルが当たってしまう可能性がある。しかし図13(a)のようにペダルが壁面206よりも奥側で待機することにより、運転席下部での足の稼働領域内において自由に足を動かすことが出来る。図13(a)のような最奥位置を設定することにより、乗降時や休息時における利便性や快適性をさらに向上させることが出来る。
【0052】
また、図13(a)において回転軸202周りの稼働領域が制限されており、205までペダルを動かすことが出来ない場合においては、最奥位置を図13(b)のように設定しても良い。図13(b)においては、移動機構によって回転軸202ごとペダルが移動し、211のようになる。ペダルの移動方向は真横であっても良いし、斜め上あるいは斜め下であっても良い。回転軸211が移動することによってペダルの最奥位置は212のようになるため、回転軸周りの回転領域に関わらず、ペダルを壁面206よりも奥側に移動することが出来る。また、図13(a)に示した回転軸周りのペダルの移動と図13(b)に示した回転軸自身の移動を組み合わせることによって、ペダルを壁面206よりも奥側に移動することも可能である。
【0053】
さらに、図14に示すように、ペダルの作用点あるいは力点が支点よりも上にあるペダル装置に対しても、同様の適用が可能である。例えば、図14(a)において原点位置が222であるとすると、実施例1を適用した場合の最奥位置は223であるが、本実施例では、最奥位置は224であると定義してもよい。さらに、図14(b)においては、ペダルの回転軸221が移動機構によって231に移動することにより、ペダルを壁面206よりも奥側あるいは下側に移動しており、232を最奥位置として定義してもよい。221から231への移動方向は真下であっても良いし、斜め手前側あるいは斜め奥側であっても良い。また、図14(a)に示した回転軸周りのペダルの移動と図14(b)に示した回転軸自身の移動を組み合わせることによって、ペダルを壁面206よりも奥側に移動することも可能である。
【0054】
本発明によって、電気的な力を用いてペダル位置あるいはペダル反力を制御するペダル装置において、ペダル装置を作動させる必要があるかどうかを判定しペダル装置の起動と終了を行うことが可能となり、ペダル装置の消費する電力を必要に応じて調整することが出来るとともに、ペダル装置の起動と終了を行う際にペダル位置の移動を行い、必要に応じて適切なペダル位置を提供するペダル装置を実現することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【0055】
【図1】実施例1の構成を示すブロック図である。
【図2】ペダル反力を求めるためのグラフである。
【図3】ペダル装置の一例を示す模式図である。
【図4】ペダル装置の一例を示す模式図である。
【図5】ペダル装置の一例を示す模式図である。
【図6】ペダル装置の一例を示す模式図である。
【図7】車両出力を求めるためのグラフである。
【図8】車両出力を求めるためのグラフである。
【図9】システム状態制御手段による制御の一例を示すフロー図である。
【図10】システム状態制御手段による制御の一例を示すフロー図である。
【図11】システム状態制御手段による制御の一例を示すフロー図である。
【図12】システム状態制御手段による制御の一例を示すフロー図である。
【図13】実施例2の構成を示す模式図である。
【図14】実施例2の構成を示す模式図である。
【符号の説明】
【0056】
1 ペダル装置
2 アクチュエータ
3 入力演算装置
4 ペダル位置検出手段
5 ペダル装置制御手段
6 システム状態制御手段
7 車両出力装置
8 ペダル状態検出手段
9 車両電源状態検出手段
10 車両運動状態検出手段
11 車両情報検出手段
【技術分野】
【0001】
本発明は、ペダル位置あるいはペダル反力を電気的に制御可能なペダル装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
車両の運転において加速や減速を行うための機構は、アクセルペダルやブレーキペダルなど運転者が車両を操作するためのペダル装置と、エンジンのスロットルやブレーキキャリパなど車両の運動を変化させる手段となる車両出力装置で成り立っている。従来のペダル装置と車両出力装置は機械的に接続されており、ペダル装置の動作が直接車両出力装置を動作させるため、運転者の操作はすなわち車両の挙動であった。しかし、近年の電子制御技術やバイワイヤ技術の発展により、ペダル装置と車両出力装置を電気的な通信により接続するが可能になり、ペダル装置の動作と車両出力装置の動作を独立に制御することができるようになった。バイワイヤ技術によれば、ペダル装置にアクチュエータを取り付け、状況に応じてペダル位置やペダル反力を変化させることにより、車両運転における安全性を高めたり、様々な操作感を生成したり、運転性の向上や運転疲労の軽減を行ったりすることが可能になる。例えば特開2002-323930号公報では、状況に応じてペダルの反力を調整することにより、運転疲労の軽減を図っている。
【0003】
【特許文献1】特開2002-323930号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
アクチュエータを備えたペダル装置を駆動するためには電力及び、アクチュエータを制御するための入力演算装置が必要となり、また入力演算装置自体も電力を消費する。そのため、アクチュエータを用いたペダル装置には、車両出力装置と機械的に接続していた従来のペダル装置にはない電気的な条件への配慮が必要となる。例えば、車両停止時などペダル装置を動作させる必要のない状況において電源を遮断して消費電力を抑える技術、ペダル装置と入力演算装置の電源を制御してペダル装置を起動あるいは終了させる技術、ペダル装置の起動及び終了時におけるペダル位置を制御する技術などが必要である。
【0005】
本発明の目的は、アクチュエータを備えたペダル装置において、ペダルの動作が必要ない場合に、電力消費を抑えるとともに、ペダルを適正なペダル位置に設定して待機させることにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、車両の状態に応じてペダル装置の起動と終了を行うとともに、ペダル装置の起動と終了の際に必要に応じたペダル位置になるようにペダルを制御することを主な特徴とする。
【0007】
本発明によるペダル装置は、ペダルと、アクチュエータと、アクチュエータによりペダル位置あるいはペダル反力を電気的に制御するペダル装置制御手段と、ペダル装置の起動及び終了を行うシステム状態制御手段とを備え、システム状態制御手段は、ペダル位置を予め定められた終了位置まで移動させてからペダル装置を終了させる。終了位置は、最奥位置あるいは原点位置とすることができる。終了位置が最奥位置のとき、システム状態制御手段がペダル装置を終了させる前にペダル位置を最奥位置まで移動させるための条件に、パーキングブレーキが作動していることと、シフトポジションがPレンジであることのうち少なくとも一つが含まれる。終了位置が原点位置のとき、システム状態制御手段がペダル装置を終了させる前にペダル位置を原点位置まで移動させるための条件に、パーキングブレーキが作動しておらず、シフトポジションがPレンジ以外であることが含まれる。また、システム状態制御手段は、ペダル装置を起動させた後、ペダル位置を予め定められた原点位置まで移動させる。
【発明の効果】
【0008】
本発明によると、動作させる必要がない場合にはペダル装置を終了させ電力消費を抑えることによって、車両停止時など電力供給がない場合においてバッテリ蓄電量の消耗を抑制しながら、必要に応じてペダル装置を起動させ車両操作を可能にすることができる。また、ペダル装置が動作しない状態において必要に応じたペダル位置にペダルがあることにより、車両への乗り降りを容易にし、運転席での休息時の快適性を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0009】
本発明では、ペダル装置の起動と終了、及びペダルの適切なペダル位置への制御を、車両の情報に基づいた構成により実現した。以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
【実施例1】
【0010】
図1は、本発明を構成するシステムの模式図である。車両操作のために運転者が足で踏み込む事が出来るペダル装置1にはアクチュエータ2が取り付けてあり、アクチュエータ2へ電力を供給することによりペダル装置1のペダル位置やペダル反力を変化させることが出来る。入力演算装置3は、ペダル位置検出手段4、ペダル装置制御手段5及びシステム状態制御手段6を含んでいる。ペダル位置はペダル位置検出手段4によって検出され、ペダル装置制御手段5によりアクチュエータ2が制御される。
【0011】
ペダル状態検出手段8はペダルが踏まれているかどうかを検出し、車両電源状態検出手段9は車両の電源状態を検出する。車両運動状態検出手段10は車速などの車両の運動状態を検出し、車両情報検出手段11はパーキングブレーキの状態やシフトポジションの状態を検出する。車両出力装置7は、入力演算装置3からの車両出力指令に基づいて車両の運動を変化させるための車両出力を行う。
【0012】
システム状態制御手段6は、ペダル状態検出手段8、車両電源状態検出手段9、車両運動状態検出手段10あるいは車両情報検出手段11から得られた情報に基づいて、ペダル装置1あるいは入力演算装置3の起動と終了を行うとともに、ペダル装置制御手段5を用いてペダル位置を変化させることが出来る。
【0013】
ここで、ペダル装置1は運転者が車両操作を行うためのユーザインタフェースであり、一般的に運転席下部に取り付けられる。ペダル装置1は運転者の足踏み操作に対して、適切なペダル反力を生成しながらストロークする。ペダル装置1はアクチュエータ2を備えており、運転者の足踏みによるペダル踏力に対するペダル反力をソフトウェアにより電気的に生成する。ペダル装置1が生成するペダル反力は例えば図2の様な特性を持ち、踏み込みによりペダル位置が大きくなるようにストロークすればするほど大きなペダル反力を生成する。図2のペダル反力とペダル位置あるいはストロークの関係はアクチュエータ2の制御によって電気的に発生するため、その特性は一意ではなく、走行環境や車両情報に応じて可変にすることが可能である。
【0014】
図3から図6は、ペダル装置の構成例を示す図である。
図3に示したペダル装置は、運転者が踏むためのペダル入力部22とペダルへの入力を回転に変換するためのペダルアーム部21を備えている。ペダルアーム部21はペダル回転軸20を中心に回転する。ペダル回転軸20にはアクチュエータ23が接続しており、このアクチュエータ23が図1に示したアクチュエータ2に相当する。アクチュエータ23は入力演算装置24によって制御され、ペダル回転軸20を中心にペダルアーム部21及びペダル入力部22を運動させたり、運転者のペダル踏力に対するペダル反力を生成したりすることが出来る。入力演算装置24は、図1に示した入力演算装置3に相当する。
【0015】
図4に示したペダル装置は、ペダルが運転席床面から上向きに設置されている例を示している。図4に示したペダル回転軸30、ペダルアーム部31、ペダル入力部32はそれぞれ図3のペダル回転軸20、ペダルアーム部21、ペダル入力部22に相当する。アクチュエータ33は図1に示したアクチュエータ2に相当し、入力演算装置34は入力演算装置3に相当する。
【0016】
図5に示したペダル装置は、ペダル回転軸40、ペダルアーム部41、ペダル入力部42を有し、これらはそれぞれ図3のペダル回転軸20、ペダルアーム部21、ペダル入力部22に相当する。アクチュエータ43は図1に示したアクチュエータ2に相当し、入力演算装置44は入力演算装置3に相当する。このペダル装置は、アクチュエータ43の回転運動を、ペダルアーム部41を押すための直動方向に変換するための機構である方向変換部45を備える。
【0017】
また、ペダル装置1は例えば図6の様な構成であっても良い。ペダル回転軸50にはアクチュエータが取り付けてあり、アクチュエータを駆動することによりペダル入力部を53から54へ移動したり、54から53へ移動したりすることが出来る。また、ペダル位置を計測するためのストロークセンサ51を備え、入力演算装置はストロークセンサ51によってアクチュエータを制御することが可能である。また、52はペダルを手前方向に移動させた時に限界位置でペダルを止めるためのストッパであり、ストッパ52にペダルアーム55が接触している時に、ペダル位置が原点位置となる。ストッパ52はアクチュエータ2が最大出力で手前方向に回転しようとしてもペダル位置の移動を止めておくことが出来る構造になっている。
【0018】
アクチュエータ2、あるいは23、33、43は一般的にモータであり、電流を流すことによりペダル位置あるいはペダル反力を変化させることが出来る。モータはDCブラシモータでも良いし、ブラシレスモータであっても良いし、誘導モータであっても良い。アクチュエータ2は入力演算装置3に備えられているインバータ回路により駆動される。
【0019】
ペダル位置検出手段4は、図6に示すようなペダル装置1に取り付けられたストロークセンサ51に基づいてペダル位置を検出しても良いし、アクチュエータ2を制御するためにアクチュエータ2に取り付けられた回転角度や位相を検出するセンサによって得られた情報からペダル位置を検出しても良い。アクチュエータ2を制御するためのセンサは、エンコーダやレゾルバであっても良い。
【0020】
ペダル位置は一般的に運転者が足で踏む部分の位置で定義され、運転者がペダルを踏んでいない時の待機位置を0とする。ここで、ペダル位置が0の時ペダル位置が原点位置にあるとすることが出来るし、ペダル位置が原点位置にある時ペダル位置が0であるとすることも出来る。運転者がペダルを踏み込んだときは、入力部分が踏み込まれた長さをペダル位置とし、ペダルが最大限に踏み込まれた場合にペダル位置が最奥位置であるとする。一般的に最奥位置は原点位置から0.06m〜0.1m程度である。また、ペダルが原点位置から最奥位置の方向へ移動している時、ペダルが奥側に移動しているとし、ペダルが最奥位置から原点位置の方向へ移動している時、ペダルが手前方向に移動しているとする。
【0021】
ペダル装置制御手段5は、アクチュエータ2を制御してペダル位置を移動させたり、ペダル反力を発生させたりすることが出来る。ペダル装置制御手段5は車両が走行していたり、運転者がペダル操作を行っている場合には、ペダル位置に対して図2の様なペダル反力を発生させたり、ペダル踏力に応じてペダル位置をストロークさせたりする。また、ペダル装置制御手段5は、システム状態制御手段6によってペダル装置が起動あるいは終了する際に、ペダル位置を原点位置あるいは終了位置に移動することが出来る。
【0022】
車両出力装置7は車両が走行していたり、運転者がペダル操作を行ったりしている場合に、ペダル操作に従って車両の運動を変化させるための車両出力を行う。車両出力は、例えば図7のようにペダル位置あるいはストロークを基準に決定されてもよいし、図8のようにペダル装置を踏み込むペダル踏力を基準に決定されてもよい。例えばペダル装置がブレーキペダルであった場合、車両出力装置は電動ブレーキであり、車両出力は車両の減速度あるいは制動力であってもよいし、電動パーキングブレーキ等の車両に一定の制動力をかけ続ける仕組みであっても良い。また、ペダル装置がアクセルペダルであった場合、車両出力装置はエンジンあるいは電気制御スロットルであり、車両出力は車両の加速度あるいはエンジン出力であってもよい。車両出力装置7は、システム状態制御手段6によってペダル装置が起動あるいは終了する際に車両出力を任意の値に固定することが出来る。
【0023】
ペダル状態検出手段8は、ペダルが踏み込まれているかどうかを検出する。ペダルが踏み込まれているかどうかはスイッチを用いて検出しても良いし、運転者がペダルを踏み込むペダル踏力を用いて検出しても良い。また、ペダル状態検出手段としてブレーキランプを点灯あるいは消灯するためのブレーキランプスイッチを用いても良い。また、ブレーキランプが点灯しているかどうかを検出する仕組みであっても良い。
【0024】
車両電源状態検出手段9は、車両の電源系統が通電状態か非通電状態かを検出する事が出来る。例えば、車両電源状態検出手段9としてイグニッションスイッチを用いても良い。また、直接イグニッションスイッチを検出しない場合であっても、エンジンやオルタネータの状態を検出することで車両の電源状態を検出する方式であっても良い。
【0025】
車両運動状態検出手段10は、車両の運動方向と大きさを検出することが出来る。例えば車両運動状態検出手段10として、車輪速を検出するセンサを用いてもよい。また、車両速度を検出して車両運動状態としても良い。また、加速度センサやヨーレートセンサを用いて、加速度やヨーレートを検出する方法を用いても良い。
【0026】
車両状態検出手段11は、車両状態を検出することが出来る。例えばパーキングブレーキの作動スイッチを検出するものであっても良いし、パーキングブレーキが作動していることを検出するものであっても良い。さらに、車両のシフトポジションを検出して車両状態としても良い。
【0027】
システム状態制御手段6は、ペダル装置の起動及び終了を行う。具体的には例えば、ペダル装置1及び入力演算装置3の起動及び終了を行う事が出来る。また、システム状態制御手段6は、ペダル装置制御手段5を用いてペダル装置1のペダル位置を変更することが出来、また車両出力装置7の車両出力を制御することが出来る。
【0028】
ここで、システム状態制御手段6がペダル装置を終了する際の方法について説明する。
ペダル装置は運転者の運転操作を入力するための装置であるが、ペダル装置1や入力演算装置3は常時電力を消費するため、ペダルを動作させる必要のない場合は、ペダル装置1や入力演算装置3は電源を遮断するか、電流の消費を少なくするためにスリープモードに移行しなければならない。
【0029】
そのため、ペダル装置1及び入力演算装置3を終了させるためには、ペダル装置あるいはペダル装置1及び入力演算装置3の機能を停止し、消費する電流、電力を最小限に抑える処理を行う。ペダル装置を終了することにより、ペダル装置を動作させる必要のない状況において車両の電源装置やバッテリの消耗を防ぐことが出来る。
【0030】
システム状態制御手段6がペダル装置を終了した場合、ペダル装置1及び入力演算装置3は電源を遮断されるか、あるいは自ら電源を遮断する事が出来る。あるいは、装置内で使用する電流を0にする非常に少なくすることが出来る。具体的には、バッテリに接続している電気経路の途中にあるリレーを遮断することによって、装置内で使用する電源を0にしても良いし、演算装置に備えられているスリープモードに移行して、消費する電流を非常に少なくしても良い。
【0031】
次に、システム状態制御手段6がペダル装置を終了させるまでの手順について図9に基づいて説明する。
【0032】
ペダル装置を終了する事の出来る条件は、ペダル装置を動作させる必要が無く、ペダル装置1や入力演算装置3への電力供給がほとんど必要ないことであり、すなわち車両が走行状態にないことが必須条件である。車両が走行条件にない状態として、車両のエンジンが回っておらず、オルタネータ等による発電が行われていない事が挙げられる。ただし、エンジンが回っていない状態であっても、例えば坂道の途中であればブレーキペダルを踏んで車両を停止させる必要があるため、このような場合はペダル装置を終了してはならない。そのため、ペダル装置を終了する条件として図9のステップ101の様な条件を用いる。
【0033】
ステップ101では、車両が停止しており、ペダルが踏まれておらず、車両電源がOFFであれば次のステップへ進み、それ以外の場合は、条件が成立するまで次のステップへ進まない。
【0034】
ここで、ステップ101には車両が停止していることが含まれているが、車両が停止しているかどうかは、車両運動状態検出手段10により検出した車両運動状態から判断しても良い。ここで、車両運動状態に車両速度が含まれている場合、車両速度が0であれば車両が停止していると判断しても良い。また、車両運動状態として車輪速を検出している場合、全ての車輪の車輪速が0であれば車両が停止していると判断しても良い。また、車両運動状態に加速度やヨーレートが含まれている場合、加速度やヨーレートが0でなければ車両は停止していないと判断しても良い。
【0035】
また、ステップ101にはペダルが踏まれていないことが含まれているが、ペダルが踏まれているかどうかは、ペダル状態検出手段8によって検出したペダル状態から判断しても良い。ここで、ペダル状態にペダル踏力が含まれている場合、ペダル踏力が予め定められた値より小さい場合、ペダルが踏み込まれていないとしても良い。具体的にはペダル踏力が1N以下であればペダルが踏み込まれていないとしても良い。また、ペダル状態検出手段8がスイッチを用いてペダルが原点位置にあるかどうか判断することが出来る場合、ペダルが原点位置にあればペダルが踏まれていないと判断しても良い。スイッチを用いてペダルが踏まれているかどうか判断する場合、スイッチにはブレーキランプを点灯させるためのブレーキランプスイッチを用いても良い。また、直接スイッチを検出しない場合でも、ブレーキランプに電圧がかかっていない状態ならばペダルが踏まれていないと判断しても良い。また、ペダル位置検出手段4によって検出されたペダル位置が予め定められた値よりも小さい場合ペダルが踏み込まれていないとしても良い。具体的にはペダル位置が0.0002m以下であればペダルが踏み込まれていないと判断しても良い。
【0036】
さらに、ステップ101には車両電源がOFFであることが含まれているが、車両電源がOFFであるかどうかは、車両電源状態検出手段9によって検出した車両電源状態から判断しても良い。車両電源状態がイグニッションスイッチの情報を含んでいる場合、イグニッションスイッチがOFFであれば車両電源がOFFであると判断しても良い。あるいは、車両電源状態検出手段9によって車両電源キーにキーが挿入されていないことが判断されれば車両電源がOFFであると判断しても良い。また、車両電源の状態はエンジンの状態を用いても判断することが出来るため、車両電源状態検出手段9がエンジンの停止を検出している場合は車両電源がOFFであると判断しても良い。また、エンジン回転数が0である場合、エンジンの出力トルクが0である場合、オルタネータの発電電力が0である場合に車両電源がOFFであると判断しても良い。また、車両電源が車両に備えられたスイッチ、センサ、装置による情報でOFFされる場合、それらの情報を用いて車両電源がOFFであると判断しても良い。例えば、ドアスイッチにより運転席のドアが一度開いてから閉じた場合や、ドアロックがかけられたことを検出して車両電源がOFFであると判断しても良いし、無線式のドアロック信号によりドアロックがかけられた場合はその無線信号を用いて、車両電源がOFFであると判断しても良い。また、シートに備えられた過重センサや車内カメラなどにより、運転席に搭乗者がいるかどうか判断し、搭乗者がいない場合は車両電源がOFFであると判断しても良い。
【0037】
ここで、ペダル装置を終了する場合のペダル位置について説明する。ペダル装置が終了すると起動するまでペダル位置を変更することが出来ない。そのため、システム状態制御手段6は、ペダル装置を終了する前に図9のステップ103あるいはステップ105においてペダル位置を予め定められた終了位置まで移動する。
【0038】
ここで、ペダル装置を終了する際にペダル位置が移動する終了位置は状況に応じて任意に設定することが出来る。例えば、ペダル装置は運転席下部にあるため、車両乗降時には邪魔になる場合がある。また、非運転中の休息においても運転席下部が広い方がより快適である。そのため、ペダル装置を終了する前にペダルを引き込み、ペダル位置を最奥位置にしておくことで、より利便性の高いペダル装置を提供することが出来る。また、ペダル位置が最奥位置に固定されていれば、車両の操作が不可能となるため、何らかの方法で正規の手順を踏まずにエンジンを始動した場合等でも、車両を運転することが出来なくすることが可能である。したがって、車両盗難に対する抑止効果も期待出来る。そのため、システム状態制御手段6及びペダル制御装置手段5は、ステップ103でペダル位置を最奥に動かし、ステップ104でペダル位置を最奥のまま固定する。
【0039】
また、ステップ101には車両が停止していることが含まれる。ここで、ペダル装置は終了しているが、車両出力装置は終了しておらず、ペダルの踏み込み状態を検出し車両出力が行われていても良い。また、ペダルが踏み込まれることに起因して車両電源がONになるようなシステムであっても良い。そのため、車両が停止していても明確に車両を停止し続けようとする状態でない場合、ペダルを運転者が踏み込めるように、システム状態制御手段6はペダル位置を原点位置に移動する必要がある。ここで、明確に車両を停止し続けようとする状態でない場合とは、路面の勾配や車両外からの外力によって車両を移動することが出来る場合である。具体的には例えば、車両情報検出手段11によってパーキングブレーキをかけておらず、かつシフトポジションがPレンジ以外にある事が検出された場合がある。
【0040】
明確に車両を停止し続けようとする状態でない場合、車両が運転者あるいは搭乗者の意図に反して運動してしまった場合、ペダル位置は運転者が車両を操作出来るようになっていなければならない。例えば牽引などの外力により意図的に車両を運動させ、運転者がブレーキ操作をすることによりその運動を調節しようとする場合などでも、ペダル操作が可能でなければならない。このような場合、運転操作を常に行えるようにしておく必要があるため、ペダルは原点位置にあることが望ましい。そこで、システム状態制御手段6はステップ102の様にパーキングブレーキがかかっているか、シフトポジションがPレンジある場合は、ステップ103に進み、ペダル位置を最奥に移動するが、ステップ102の条件が成立しない場合、ステップ105に進み、ペダルを原点位置に戻すようにする。
【0041】
システム状態制御手段6は、ステップ104でペダル位置を最奥で固定するか、ステップ105でペダル位置を原点位置に戻すと、ステップ106に進む。ステップ106でペダル位置が終了位置まで移動したことを確認すると、ステップ107に進んでペダル装置を終了する。ステップ106での終了位置は、ステップ102の判定がYesであれば最奥位置であり、ステップ102の判定がNoであれば原点位置である。
【0042】
また、システム状態制御手段6は、車両出力装置7を用いて車両出力を変化させてもよい。通常の走行時あるいは、ペダル装置使用時において車両出力装置7はペダル位置やペダル装置を踏み込むペダル踏力に応じて車両を動作させるための車両出力を行うが、例えば、図10に示すように、ステップ103、ステップ104でペダルを最奥に引き込む際には、ステップ111のように予め定められた値に車両出力を固定しても良い。ここで、例えばペダル装置がアクセルペダルであった場合には、車両出力を0に固定する。また例えばペダル装置がブレーキペダルであった場合には、車両出力を車両が外力によって移動しない程度に固定する。これはキャリパに一定の推力をかけたままラッチさせて固定する方式でも良いし、電動パーキングブレーキを用いて車輪が動かないようにする方式でも良い。また、車両出力装置によらず車両が固定されている場合、ステップ111における車両出力は0に固定していても良い。例えば、機械式のパーキングブレーキが作動しているときは車両出力を0に固定するとしても良い。
【0043】
ここで、システム状態制御手段6がペダル装置を起動する方法について説明する。ペダル装置の起動とは、ペダル装置1及び入力演算装置3に電力を供給し、ペダル装置が運転者の踏み込みに対して図2の様に適切なペダル反力を生成しながらペダル位置をストロークすることが出来る状態にすることである。システム状態制御手段6は、運転者が車両操作を行う必要が認められた際にペダル装置を起動する。
【0044】
システム状態制御手段6は、ペダル装置を起動するために、ペダル装置1及び入力演算装置3の電源を通電するか、電源の通電用の信号を出力する。ペダル装置及び入力演算装置は電源を通電されるか、電源通電用の信号を受けると、ペダル装置が正常に動作するように起動する。具体的には、例えば、バッテリに接続している電気系統の途中にあるリレーを通電しても良いし、また、入力演算装置がスリープモードに移行している場合は、通常モードに移行しても良い。ここで、ペダル装置1及び入力演算装置3の電源を投入する条件としては例えば、図11のステップ121のように、車両電源がONであることを用いても良い。ここで、車両電源がONであるかどうかは車両電源状態検出手段9によって検出された車両電源状態から判断しても良い。例えば、イグニッションスイッチがONであれば車両電源がONであると判断しても良いし、エンジンが動作しており、エンジン回転数が0でなかったり、エンジンの出力トルクが0でなかったりする場合や、オルタネータの発電電力が0でない場合に、車両電源がONであると判断しても良い。また、車両電源が車両に備えられたスイッチ、センサ、装置による情報でONされる場合、それらの情報を用いて車両電源がONであると判断しても良い。例えば、ドアスイッチにより運転席のドアが開いた場合や、ドアロックがあけられたことを検出して車両電源がONであると判断しても良いし、無線式のドアロック信号によりドアロックがあけられた場合はその無線信号を用いて、車両電源がONであると判断しても良い。また、シートに備えられた過重センサや車内カメラなどにより、運転席に搭乗者がいるかどうか判断し、搭乗者がいる場合は車両電源がONであると判断しても良いし、搭乗者によりペダルが踏まれたり、ステアリングを操作されたり、シフトレバーを操作されたりした場合は車両電源がONであると判断しても良い。システム状態制御手段6は、ステップ121の条件が成立するならばステップ122においてペダル装置を起動する。
【0045】
ペダル装置が終了しており、ペダル装置1あるいは入力演算装置3への電源が遮断されていたり、スリープモードに移行したりしている場合、ペダル装置制御手段はペダル装置を制御していないため、電源が通電するかスリープモードが解除された直後はペダル位置が必ずしも原点位置にあるとは限らない。運転者が車両を運転するためには、ペダル位置が原点位置にある必要があるため、システム状態制御手段6はペダル装置を起動した後、ペダル位置を原点位置に移動させる。ペダル位置を移動させる時は、運転者の足にペダルが急に当たる事を防ぐため、ある程度ゆっくりとした速度で移動することが望ましい。具体的には、ペダル入力部が0.1〜0.2m/sで移動する。そのため、システム状態制御手段6は、ステップ123でペダル位置を原点位置に移動し、ステップ124でペダル位置が原点位置に移動したことを確認する。また、ステップ125で運転者の踏み込みによるペダル位置やペダル踏力に応じた車両出力を行える様にし、ステップ124の判定がYesになるまではペダル装置の状態に関わらず車両出力は固定する。
【0046】
次に、ペダル装置が起動した直後はペダル位置を正確に計測出来ない場合について説明する。
【0047】
ペダル位置を計測するセンサやペダルを構成している部材は温度変化や経時変化を起こすことがあり、ペダル位置の測定の基準がずれてしまう可能性がある。また、ペダル位置をアクチュエータ2の回転角度から計算しており、センサとしてエンコーダやレゾルバを用いている場合、ペダル位置は相対位置として計測されるため、ペダル装置が起動した直後はペダル位置の絶対位置を計測することが出来ない場合がある。そのため、システム状態制御手段6は、ペダル装置を起動した後、図12にしめすような制御フローを用いてペダル位置を手前方向に移動し原点位置としても良い。
【0048】
ペダル位置が計測出来ない場合でも、ペダル位置の相対変化すなわちペダル速度は計算出来るため、例えば、図12のステップ131の様にペダルを手前方向すなわち、原点位置の方向へと移動する事が出来る。ペダルの手前方向への移動は最終的に、例えば図6に示すようなストッパ52で止められる。ストッパよりも手前方向にペダルが移動することはないため、システム状態制御手段6はステップ132でペダルがストッパに止められているかどうかを判定し、ペダルがストッパに止められている場合は、ステップ133でその時点でのペダル位置を原点位置とする。ステップ133で原点位置を決定することにより、ペダル位置を正確に計測することが出来るようになる。ステップ132で、ペダルが踏まれておらず、ペダル装置制御手段5が予め定められた以上の力でペダルを移動させてもペダルの位置が変化しない場合、ペダルが原点位置のストッパに接触しており、ペダルがストッパに止められていると判断してもよい。ここで、ペダル装置制御手段5が予め定められた以上の力でペダルを移動させているかどうかは、ペダル装置制御手段5がアクチュエータ2に流している電流値がペダルを戻す方向に予め定められた閾値以上流れているかどうかに基づいて判断しても良い。
【0049】
以上のようにシステム状態制御手段6によってペダル装置の起動と終了を行うことによって、ペダル装置を用いる必要がない場合には、ペダル装置への電源供給を抑えることが出来る。また、ペダル装置の終了時にペダル位置を移動することによって必要に応じて運転席下部の空間を広くし、乗降時の利便性や休憩時の快適性を確保することが出来る。さらに、ペダル装置の起動時にペダル位置を原点位置に戻すことによって、ペダル装置の終了時あるいはペダル装置が終了してから起動するまでの間にペダル装置が原点位置以外のペダル位置に移動していた場合でも、車両を運転する際には、正常なドライビングポジションを確保することが可能となり、従来の車両と比べて違和感のない操作を行うことが可能なペダル装置を提供することが出来る。
【実施例2】
【0050】
次に、本発明を応用した実施例について説明する。実施例1において、ペダル装置への電源供給が抑えられている場合に、ペダルが待機している終了位置としては最奥位置を用いており、最奥位置の定義は運転者がペダルを一番奥まで足で踏み込んだ場合にペダルが移動出来る一番奥側の位置としているが、本発明を適用したペダル装置における最奥位置は前記定義によるものに限定されない。
【0051】
例えば図13(a)に示すようなペダル装置において、通常走行時に運転者がペダルを踏んでいない場合のペダル位置である原点位置が203であり、運転者がペダルを踏み込むことによりストロークできる最も奥側のペダル位置が204であるとすると、ペダル装置への電源供給が抑えられている場合にペダルが待機する終了位置は、例えば205のように、通常走行時に運転者がペダルを踏むことにより移動することの出来るペダル位置の範囲よりもさらに奥側を最奥位置として定義しても良い。実施例1では、運転席下部壁面206よりも運転者側の車室内でペダルが待機していることになり、運転席下部で足を大きく動かすと下肢部にペダルが当たってしまう可能性がある。しかし図13(a)のようにペダルが壁面206よりも奥側で待機することにより、運転席下部での足の稼働領域内において自由に足を動かすことが出来る。図13(a)のような最奥位置を設定することにより、乗降時や休息時における利便性や快適性をさらに向上させることが出来る。
【0052】
また、図13(a)において回転軸202周りの稼働領域が制限されており、205までペダルを動かすことが出来ない場合においては、最奥位置を図13(b)のように設定しても良い。図13(b)においては、移動機構によって回転軸202ごとペダルが移動し、211のようになる。ペダルの移動方向は真横であっても良いし、斜め上あるいは斜め下であっても良い。回転軸211が移動することによってペダルの最奥位置は212のようになるため、回転軸周りの回転領域に関わらず、ペダルを壁面206よりも奥側に移動することが出来る。また、図13(a)に示した回転軸周りのペダルの移動と図13(b)に示した回転軸自身の移動を組み合わせることによって、ペダルを壁面206よりも奥側に移動することも可能である。
【0053】
さらに、図14に示すように、ペダルの作用点あるいは力点が支点よりも上にあるペダル装置に対しても、同様の適用が可能である。例えば、図14(a)において原点位置が222であるとすると、実施例1を適用した場合の最奥位置は223であるが、本実施例では、最奥位置は224であると定義してもよい。さらに、図14(b)においては、ペダルの回転軸221が移動機構によって231に移動することにより、ペダルを壁面206よりも奥側あるいは下側に移動しており、232を最奥位置として定義してもよい。221から231への移動方向は真下であっても良いし、斜め手前側あるいは斜め奥側であっても良い。また、図14(a)に示した回転軸周りのペダルの移動と図14(b)に示した回転軸自身の移動を組み合わせることによって、ペダルを壁面206よりも奥側に移動することも可能である。
【0054】
本発明によって、電気的な力を用いてペダル位置あるいはペダル反力を制御するペダル装置において、ペダル装置を作動させる必要があるかどうかを判定しペダル装置の起動と終了を行うことが可能となり、ペダル装置の消費する電力を必要に応じて調整することが出来るとともに、ペダル装置の起動と終了を行う際にペダル位置の移動を行い、必要に応じて適切なペダル位置を提供するペダル装置を実現することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【0055】
【図1】実施例1の構成を示すブロック図である。
【図2】ペダル反力を求めるためのグラフである。
【図3】ペダル装置の一例を示す模式図である。
【図4】ペダル装置の一例を示す模式図である。
【図5】ペダル装置の一例を示す模式図である。
【図6】ペダル装置の一例を示す模式図である。
【図7】車両出力を求めるためのグラフである。
【図8】車両出力を求めるためのグラフである。
【図9】システム状態制御手段による制御の一例を示すフロー図である。
【図10】システム状態制御手段による制御の一例を示すフロー図である。
【図11】システム状態制御手段による制御の一例を示すフロー図である。
【図12】システム状態制御手段による制御の一例を示すフロー図である。
【図13】実施例2の構成を示す模式図である。
【図14】実施例2の構成を示す模式図である。
【符号の説明】
【0056】
1 ペダル装置
2 アクチュエータ
3 入力演算装置
4 ペダル位置検出手段
5 ペダル装置制御手段
6 システム状態制御手段
7 車両出力装置
8 ペダル状態検出手段
9 車両電源状態検出手段
10 車両運動状態検出手段
11 車両情報検出手段
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ペダルと、
アクチュエータと、
前記アクチュエータによりペダル位置あるいはペダル反力を電気的に制御するペダル装置制御手段と、
ペダル装置の起動及び終了を行うシステム状態制御手段とを備え、
前記システム状態制御手段は、ペダル位置を予め定められた終了位置まで移動させてからペダル装置を終了させることを特徴とするペダル装置。
【請求項2】
請求項1記載のペダル装置において、前記システム状態制御手段がペダル装置を終了する条件に、ペダル位置が予め定められた終了位置まで移動していることが含まれることを特徴とするペダル装置。
【請求項3】
請求項1又は2記載のペダル装置において、前記終了位置が最奥位置であることを特徴とするペダル装置。
【請求項4】
請求項1又は2記載のペダル装置において、前記終了位置が予め定められた原点位置であることを特徴とするペダル装置。
【請求項5】
請求項3記載のペダル装置において、パーキングブレーキの状態やシフトポジションの状態を検出する車両情報検出手段を備え、
前記システム状態制御手段がペダル装置を終了させる前にペダル位置を最奥位置まで移動させるための条件に、パーキングブレーキが作動していること、シフトポジションがPレンジであることのうち少なくとも一つが含まれていることを特徴とするペダル装置。
【請求項6】
請求項4記載のペダル装置において、パーキングブレーキの状態やシフトポジションの状態を検出する車両情報検出手段を備え、
前記システム状態制御手段がペダル装置を終了させる前にペダル位置を前記原点位置まで移動させるための条件に、パーキングブレーキが作動しておらず、シフトポジションがPレンジ以外であることが含まれていることを特徴とするペダル装置。
【請求項7】
請求項1〜4のいずれか1項記載のペダル装置において、前記ペダルが踏まれている状態を検出するペダル状態検出手段を備え、
前記システム状態制御手段がペダル装置を終了するための条件に、前記ペダルが踏まれていないことが含まれていることを特徴とするペダル装置。
【請求項8】
請求項1〜4のいずれか1項記載のペダル装置において、車両の運動状態を検出する車両運動状態検出手段を備え、
前記システム状態制御手段がペダル装置を終了するための条件に、車両が停止していることが含まれていることを特徴とするペダル装置。
【請求項9】
請求項1〜4のいずれか1項記載のペダル装置において、車両の電源状態を検出する車両電源状態検出手段を備え、
前記システム状態制御手段がペダル装置を終了するための条件に、車両電源がオフであることが含まれていることを特徴とするペダル装置。
【請求項10】
ペダルと、
アクチュエータと、
前記アクチュエータによりペダル位置あるいはペダル反力を電気的に制御するペダル装置制御手段と、
ペダル装置の起動及び終了を行うシステム状態制御手段とを備え、
前記システム状態制御手段は、前記ペダル装置を起動させた後、ペダル位置を予め定められた原点位置まで移動させることを特徴とするペダル装置。
【請求項11】
請求項10記載のペダル装置において、ペダル位置を前記原点位置よりも手前に移動させないストッパを備えており、
前記システム状態制御手段がペダル装置を起動した後、前記ストッパによって移動が止まるまでペダル位置を手前に移動することを特徴とするペダル装置。
【請求項12】
請求項11記載のペダル装置において、前記ストッパによって移動が止まったペダル位置を原点位置とすることを特徴とするペダル装置。
【請求項13】
請求項11又は12記載のペダル装置において、前記ペダルが踏まれておらず、前記ペダルを前記ストッパの方向へ移動させる力が予め定められた閾値よりも大きい時、前記ストッパによって前記ペダルの移動が止まったと判断し、その時のペダル位置を前記原点位置とすることを特徴とするペダル装置。
【請求項14】
請求項11又は12記載のペダル装置において、前記ペダルが踏まれておらず、前記ペダルを前記ストッパの方向へ移動させる電流が予め定められた閾値よりも大きい時、前記ストッパによって前記ペダルの移動が止まったと判断し、その時のペダル位置を前記原点位置とすることを特徴とするペダル装置。
【請求項15】
請求項10〜14のいずれか1項記載のペダル装置において、前記システム状態制御手段がペダル装置を起動するための条件に、車両電源がオンであることが含まれていることを特徴とするペダル装置。
【請求項16】
請求項1〜15のいずれか1項記載のペダル装置において、前記ペダルがブレーキペダルあるいはアクセルペダルであることを特徴とするペダル装置。
【請求項1】
ペダルと、
アクチュエータと、
前記アクチュエータによりペダル位置あるいはペダル反力を電気的に制御するペダル装置制御手段と、
ペダル装置の起動及び終了を行うシステム状態制御手段とを備え、
前記システム状態制御手段は、ペダル位置を予め定められた終了位置まで移動させてからペダル装置を終了させることを特徴とするペダル装置。
【請求項2】
請求項1記載のペダル装置において、前記システム状態制御手段がペダル装置を終了する条件に、ペダル位置が予め定められた終了位置まで移動していることが含まれることを特徴とするペダル装置。
【請求項3】
請求項1又は2記載のペダル装置において、前記終了位置が最奥位置であることを特徴とするペダル装置。
【請求項4】
請求項1又は2記載のペダル装置において、前記終了位置が予め定められた原点位置であることを特徴とするペダル装置。
【請求項5】
請求項3記載のペダル装置において、パーキングブレーキの状態やシフトポジションの状態を検出する車両情報検出手段を備え、
前記システム状態制御手段がペダル装置を終了させる前にペダル位置を最奥位置まで移動させるための条件に、パーキングブレーキが作動していること、シフトポジションがPレンジであることのうち少なくとも一つが含まれていることを特徴とするペダル装置。
【請求項6】
請求項4記載のペダル装置において、パーキングブレーキの状態やシフトポジションの状態を検出する車両情報検出手段を備え、
前記システム状態制御手段がペダル装置を終了させる前にペダル位置を前記原点位置まで移動させるための条件に、パーキングブレーキが作動しておらず、シフトポジションがPレンジ以外であることが含まれていることを特徴とするペダル装置。
【請求項7】
請求項1〜4のいずれか1項記載のペダル装置において、前記ペダルが踏まれている状態を検出するペダル状態検出手段を備え、
前記システム状態制御手段がペダル装置を終了するための条件に、前記ペダルが踏まれていないことが含まれていることを特徴とするペダル装置。
【請求項8】
請求項1〜4のいずれか1項記載のペダル装置において、車両の運動状態を検出する車両運動状態検出手段を備え、
前記システム状態制御手段がペダル装置を終了するための条件に、車両が停止していることが含まれていることを特徴とするペダル装置。
【請求項9】
請求項1〜4のいずれか1項記載のペダル装置において、車両の電源状態を検出する車両電源状態検出手段を備え、
前記システム状態制御手段がペダル装置を終了するための条件に、車両電源がオフであることが含まれていることを特徴とするペダル装置。
【請求項10】
ペダルと、
アクチュエータと、
前記アクチュエータによりペダル位置あるいはペダル反力を電気的に制御するペダル装置制御手段と、
ペダル装置の起動及び終了を行うシステム状態制御手段とを備え、
前記システム状態制御手段は、前記ペダル装置を起動させた後、ペダル位置を予め定められた原点位置まで移動させることを特徴とするペダル装置。
【請求項11】
請求項10記載のペダル装置において、ペダル位置を前記原点位置よりも手前に移動させないストッパを備えており、
前記システム状態制御手段がペダル装置を起動した後、前記ストッパによって移動が止まるまでペダル位置を手前に移動することを特徴とするペダル装置。
【請求項12】
請求項11記載のペダル装置において、前記ストッパによって移動が止まったペダル位置を原点位置とすることを特徴とするペダル装置。
【請求項13】
請求項11又は12記載のペダル装置において、前記ペダルが踏まれておらず、前記ペダルを前記ストッパの方向へ移動させる力が予め定められた閾値よりも大きい時、前記ストッパによって前記ペダルの移動が止まったと判断し、その時のペダル位置を前記原点位置とすることを特徴とするペダル装置。
【請求項14】
請求項11又は12記載のペダル装置において、前記ペダルが踏まれておらず、前記ペダルを前記ストッパの方向へ移動させる電流が予め定められた閾値よりも大きい時、前記ストッパによって前記ペダルの移動が止まったと判断し、その時のペダル位置を前記原点位置とすることを特徴とするペダル装置。
【請求項15】
請求項10〜14のいずれか1項記載のペダル装置において、前記システム状態制御手段がペダル装置を起動するための条件に、車両電源がオンであることが含まれていることを特徴とするペダル装置。
【請求項16】
請求項1〜15のいずれか1項記載のペダル装置において、前記ペダルがブレーキペダルあるいはアクセルペダルであることを特徴とするペダル装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【公開番号】特開2006−285305(P2006−285305A)
【公開日】平成18年10月19日(2006.10.19)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2005−100364(P2005−100364)
【出願日】平成17年3月31日(2005.3.31)
【出願人】(000005108)株式会社日立製作所 (27,607)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成18年10月19日(2006.10.19)
【国際特許分類】
【出願日】平成17年3月31日(2005.3.31)
【出願人】(000005108)株式会社日立製作所 (27,607)
【Fターム(参考)】
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