リフター
【課題】自動倉庫のラック内への設置に際して、ラックの間口幅の広がりの抑制、納期の短縮、およびコストの低減を図ることができるリフターを提供する。
【解決手段】ラック内に設置するリフター１０を、板状の左右のフレーム１１と、荷Ｗを受ける受け部２２が設けられたキャリッジ２０と、各キャリッジ２０を上下に昇降させるスプロケット２４ａ〜２４ｃおよびリフトチェーン２５から成る昇降機構と、モータ２８と、モータ２８の力を各昇降機構に伝達するギヤブロック２９、ドライブシャフト３０、およびピローブロック３１から成る伝達機構とから構成する。ラックの支柱２に各フレーム１１を互いに対向するようにボルト１２と板状ナット１３により密着させて固定し、各フレーム１１にキャリッジ２０と昇降機構を配置し、荷Ｗの上方にモータ２８と伝達機構を配置する。
【解決手段】ラック内に設置するリフター１０を、板状の左右のフレーム１１と、荷Ｗを受ける受け部２２が設けられたキャリッジ２０と、各キャリッジ２０を上下に昇降させるスプロケット２４ａ〜２４ｃおよびリフトチェーン２５から成る昇降機構と、モータ２８と、モータ２８の力を各昇降機構に伝達するギヤブロック２９、ドライブシャフト３０、およびピローブロック３１から成る伝達機構とから構成する。ラックの支柱２に各フレーム１１を互いに対向するようにボルト１２と板状ナット１３により密着させて固定し、各フレーム１１にキャリッジ２０と昇降機構を配置し、荷Ｗの上方にモータ２８と伝達機構を配置する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫のラックの中に入出庫装置として設置されるリフターに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図１１および図１２は、従来の自動倉庫の一例を示す図である。図１１は正面図であり、図１２は平面図である。従来の自動倉庫９０には、格納装置としてラック９１が設けられ、荷役装置としてスタッカクレーン６０および手押し台車７０が設けられている。図中、各者９１、６０、７０はそれぞれ１台ずつあるが、複数台あってもよい。ラック９１は、複数の支柱９２と梁９３を連結して組み立てられている。ラック９１中には、図１１に示すように荷Ｗを格納する格納空間９４ａ、９４ｂが格子状に複数形成されている。荷Ｗは巻物であって、表面に直接荷重が掛からないように、軸Ｗｃを支持される。各格納空間９４ａ、９４ｂには、軸Ｗｃの両端部を受ける受け材９５が支柱９２に連結されて設けられている。軸Ｗｃの断面が円形であるため、受け材９５の上面には軸Ｗｃを安定に受けられるようにＶ字形の溝９５ａ（図１２）が形成されている。ラック９１の最下段にある空間９４ｃは、図示しない他の荷を格納するのに利用されている。
【０００３】
ラック９１の一方の側方には、図１２に示すように通路９６が設けられている。通路９６の天井と床面には、図１１に示すようにレール９７が敷設されている。レール９７間には、スタッカクレーン６０が設置されている。スタッカクレーン６０の車体６１上には、マスト６２が立設されている。マスト６２間には、キャリッジ６３が設けられている。キャリッジ６３は、マスト６２に沿って昇降する。キャリッジ６３上には、スライドフォーク６４が設けられている。スライドフォーク６４は、ラック９１に対する荷Ｗの搬入出方向（図１１で画面に対して垂直な方向）へ伸縮する。スライドフォーク６４は、凹形に形成されていて、荷Ｗの表面がスライドフォーク６４に接触しないように、上方へ向かって延びる受け部６５で荷Ｗの軸Ｗｃの両端部を受ける。受け部６５の上面には、軸Ｗｃの両端部を安定に受けられるようにＶ字形の溝６５ａ（図１２）が形成されている。キャリッジ６３は、凹形に形成されていて、内側にスライドフォーク６４と荷Ｗを収容する。スタッカクレーン６０は、レール９７に沿って通路９６を走行し、キャリッジ６３を昇降させ、スライドフォーク６４を伸縮させて、ラック９１の格納空間９４ａ、９４ｂに対して荷Ｗの搬入出を行う。
【０００４】
手押し台車７０は、取っ手７２を作業者に手で押されて、通路９６以外のラック９１の周囲を走行する。手押し台車７０の車体７１上には、荷Ｗの表面が車体７１に接触しないように、軸Ｗｃの両端部を受ける受け材７３が立設されている。受け材７３の上面には、軸Ｗｃの両端部を安定に受けられるようにＶ字形の溝７３ａが形成されている。車体７１の幅は、荷Ｗの幅（軸Ｗｃの長さ）と同等である。手押し台車７０には、荷Ｗを昇降させる機能は設けられていない。だから、昇降機能を有する他の装置により、手押し台車７０の受け材７３に荷Ｗを載置しまたは受け材７３から荷Ｗを持ち上げる。
【０００５】
ラック９１の中央の下部には、入出庫装置としてリフター８０を設置する設置空間９４ｆが設けられている。リフター８０は、スタッカクレーン６０と手押し台車７０が荷Ｗを取り合う入出庫ステーションとなる。図１３は、リフター８０の構造を示す図である。リフター８０は、ラック９１とは別で組み立てられて、ラック９１の組み立て後に設置空間９４ｆ内に設置される。リフター８０のフレーム８１は、逆凹形に形成されている。フレーム８１の左右の側部８１ａの内側には、ガイドレール８２が長手方向を上下方向へ向けて取り付けられている。また、各ガイドレール８２に沿って上下に昇降するようにキャリッジ８３が配置されている。各キャリッジ８３の側部８１ａと反対側の側面には、荷Ｗの軸Ｗｃの両端部を受ける受け部８４が設けられている。各受け部８４の上面には、軸Ｗｃの両端部を安定に受けられるようにＶ字形の溝（図示省略）が形成されている。受け部８４と荷Ｗの側面の間には、スタッカクレーン６０の受け部６５や手押し台車７０の受け材７３が挿入される。各キャリッジ８３には、ねじ棒８５を螺合するねじ孔（図示省略）が形成されている。各ねじ棒８５は、軸方向を上下方向へ向けてフレーム８１に回転可能に支持されている。フレーム８１の天井部８１ｂ上には、一方のねじ棒８５を回転させるためのモータ８６が配置されている。天井部８１ｂの下方には、左右のねじ棒８５を同期させて回転させる連動機構８７が配置されている（詳細図示省略）。モータ８６が正転または逆転駆動することにより、各ねじ棒８５が回転して、各キャリッジ８３が昇降し、受け材８４で支持した荷Ｗも昇降する。このようなリフター８０の構造は、例えば下記の特許文献１に開示されている。但し、特許文献１のリフターはラック外に設置されている。
【０００６】
手押し台車７０で外部から搬送して来た荷Ｗをラック９１に入庫する場合は、先ず、手押し台車７０をラック９１のリフター８０内へ進入させる。次に、リフター８０を駆動して、キャリッジ８３の受け部８４で手押し台車７０の受け材７３に支持されている荷Ｗを取り上げる。次に、手押し台車７０をリフター８０内から退出させる。次に、スタッカクレーン６０を駆動して、スライドフォーク６４で荷Ｗをリフター８０の受け部８４から取り上げる。そして、スタッカクレーン６０を駆動して、スライドフォーク６４で荷Ｗをラック９１の所定の格納空間９４ａ、９４ｂの受け材９５に載置して入庫する。
【０００７】
ラック９１に格納されている荷Ｗを手押し台車７０で外部へ出庫する場合は、先ず、スタッカクレーン６０を駆動して、スライドフォーク６４で所定の格納空間９４ａ、９４ｂの受け材９５に支持されている荷Ｗを取り上げる。次に、スタッカクレーン６０を駆動して、スライドフォーク６４で荷Ｗをリフター８０のキャリッジ８３の受け部８４に載置し、リフター８０内からスライドフォーク６４を退出させる。次に、手押し台車７０をリフター８０内に進入させる。次に、リフター８０を駆動して、受け部８４で支持している荷Ｗを手押し台車７０の受け材７３に載置する。そして、手押し台車７０をリフター８０内から退出させて、外部の所定の場所まで押して行き、荷Ｗを出庫する。
【０００８】
【特許文献１】特開２００１−１９１１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述した従来のリフター８０では、該リフター８０をラック９１内の設置空間９４ｆに設置するために、該設置空間９４ｆを形成する幅を、図１３に示すように荷Ｗの幅、受け部８４から荷Ｗを取り上げるための荷Ｗと各キャリッジ８３のクリアランス、各キャリッジ８３の厚み、フレーム８１の各側部８１ａの厚み、支柱９２間にフレーム８１を挿入するための各側部８１ａと支柱９２のクリアランス、および支柱９２の厚みの合計値にしなければならない。然も、荷Ｗおよびリフター８０の各部を支えられるように、フレーム８１の剛性を高めるために、各側部８１ａおよび天井部８１ｂの厚みを少なくともラック９１の支柱９２の厚み程度にしなければならない。よって、図１１および図１２に示すようにラック９１内の設置空間９４ｆおよびこれと同列の格納空間９４ｂの幅が、異なる列の格納空間９４ａの幅より著しく広くなり、ラック９１の間口幅が広がってしまう。また、取り扱う荷Ｗ毎に、荷Ｗの幅に応じてフレーム８１と連動機構８７を設計して製作しなければならず、リフター８０を設置するまでに納期とコストがかかってしまう。
【００１０】
本発明は、上記問題点を解決するものであって、その目的とするところは、自動倉庫のラック内への設置に際して、ラックの間口幅の広がりの抑制、納期の短縮、およびコストの低減を図ることができるリフターを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
第１の発明では、自動倉庫のラックの中に設置されるリフターであって、ラックの支柱に、互いに対向するように固定具により密着させて固定される板状の左右のフレームと、各フレームに配置され、搬入された荷を受ける受け部が設けられたキャリッジと、各フレームに配置され、各キャリッジを上下に昇降させる昇降機構と、各昇降機構を駆動させるための力を発する駆動源と、駆動源から発せられた力を各昇降機構に伝達する伝達機構と、から構成されたことを特徴とするリフターを提供する。
【００１２】
このようにすると、自動倉庫のラックの支柱に板状の左右のフレームを固定具により密着させて固定して、該支柱とフレームとで荷およびリフターの各部を支える構造になるので、従来のフレームだけで荷およびリフターの各部を支える構造より、フレームに要求される剛性が低くてすみ、フレームの薄型化を図ることができる。また、リフターを設置するのに要求されるラック内の設置空間の幅を、荷の幅、受け部から荷を取り上げるための荷と各キャリッジのクリアランス、各キャリッジの厚み、各フレームの厚み、および支柱の厚みの合計値にすることができる。このため、従来の構造より各フレームを薄型化した分と、フレームと支柱の間に余分なクリアランスを設けない分、ラック内の設置空間およびこれと同列の格納空間の幅を狭くして、異なる列の格納空間の幅に近付けることができる。また、別体の左右のフレームをラックの支柱にそれぞれ固定して、キャリッジおよび受け部の間隔を任意に可変できるので、取り扱う荷毎に、該荷の幅に応じてフレームを設計して製作する必要がなく、従来のフレームの両側部を天井部でつなぐ構造より、フレームの設計および製作にかかる時間を短縮してコストを低減することができる。さらに、リフターの汎用性を高めることができる。よって、自動倉庫のラック内へのリフターの設置に際して、ラックの間口幅の広がりの抑制、納期の短縮、およびコストの低減を図ることが可能となる。
【００１３】
また、第２の発明では、上記第１の発明において、前記伝達機構は、前記受け部で受けられた荷の上方で前記フレーム間に架けられて回転可能に支持されるドライブシャフトを備え、前記駆動源は、前記ドライブシャフトの側方に配置され、駆動源から発せられた力によりドライブシャフトが回転して各昇降機構を駆動させることを特徴とするリフターを提供する。
【００１４】
このようにすると、リフター内の荷の上方に配置されたドライブシャフトの側方に、駆動源が配置されて、駆動源とドライブシャフトが略同一高さに位置するので、従来のフレームの天井部の上方に駆動源を配置する構造より、リフターおよびこれを設置するラック内の設置空間の高さを低くすることができる。このため、ラック内の設置空間の直ぐ上方のスペースを、例えば格納空間として有効利用することが可能となる。
【００１５】
また、第３の発明では、上記第１または第２の発明において、前記各フレームの前記支柱に密着させる部分近傍に、支柱の幅方向へ該幅よりやや広い所定の間隔で並びかつ上下方向に所定の間隔で並ぶように複数の孔を形成し、前記固定具として、支柱のフレーム側以外の周囲を囲うような形状のものを用い、該固定具を支柱の幅方向へ並ぶ孔を貫通させてフレームに取り付けることにより、支柱を固定具とフレームとで抱きかかえて、フレームを支柱に密着して固定することを特徴とするリフターを提供する。
【００１６】
例えばフレームと支柱にタップ等の孔を開け、該各孔へねじを通してフレームを支柱に密着して固定することもできるが、この構造では、リフターの設置の都度、支柱にフレームを固定する高さ位置と孔の形成位置を打合せで決める必要があり、これらを決めてからでないと孔の形成に取り掛かれないので、リフターを設置するまでに納期とコストがかかってしまう。然るに、上記のようなフレームの固定構造によると、支柱の設置間隔と幅さえ分かれば、フレームへの上記複数の孔の形成に取り掛かることができる。また、支柱に孔を開けることなく、支柱のフレーム側以外の周囲を囲うような形状の固定具でフレームを支柱に密着させて容易に固定することができる。このため、工数が少なくなり、リフターの設置までにかかる時間を短縮してコストを低減することができる。また、一般にラックの支柱には所定の間隔で梁が連結されて支柱間に架けられるが、上記のようにフレームに予め複数の孔を形成しておくと、梁によって固定具の取り付けが邪魔されずかつフレームを支柱に強固に固定できるフレームの位置で支柱の幅方向へ並ぶ孔に、固定具を貫通させて、固定具とフレームとで支柱を抱きかかえて、フレームを支柱に確実かつ容易に密着して固定することができる。
【００１７】
さらに、第４の発明では、上記第１ないし第３のいずれかの発明において、支持位置を上下に調節可能な支持具により、前記各フレームを下方から支持したことを特徴とするリフターを提供する。
【００１８】
このようにすると、荷およびリフターの各部の荷重を支持具により下方から安定に支えて、フレームが支柱よりずり落ちるのを防止することができる。また、支持具でフレームを支持する高さを調節できるので、フレームの設置高さを自由に設定することができ、リフターの汎用性を高めることが可能となる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、自動倉庫のラックの支柱に、板状のフレームを密着させて固定して、該支柱とフレームとで荷およびリフターの各部を支える構造にするので、フレームを薄型化して、リフターおよびこれを設置するラック内の設置空間の幅を狭くでき、取り扱う荷毎に、該荷の幅に応じてフレームを設計して製作する必要がなくなり、ラック内へのリフターの設置に際して、ラックの間口幅の広がりの抑制、納期の短縮、およびコストの低減を図ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態につき、図を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係る自動倉庫の構成を示す図である。本実施形態の自動倉庫１００には、管理装置１０１、手押し台車７０、端末装置７９、地上制御盤１０２、スタッカクレーン６０、ラック１、およびリフター１０が設けられている。手押し台車７０とスタッカクレーン６０は荷役装置の一例であり、ラック１は格納装置の一例であり、リフター１０は入出庫装置の一例である。管理装置１０１は、図示しない管理室内に設置されている。管理装置１０１は、自動倉庫１００内における荷の格納状況や入出庫状況を管理している。オペレータは、管理装置１０１により荷の入出庫指示を入力する。手押し台車７０は、作業者に手で押されて走行し、荷を搬送する。端末装置７９は、手押し台車７０の車体に設置され、または手押し台車７０を操作する作業者に携帯されている。端末装置７９から管理装置１０１へは、指令を要求する信号が無線で送信される。管理装置１０１から端末装置７９へは、入出庫指令が無線または有線で送信される。端末装置７９は、受信した入出庫指令の内容を図示しないディスプレイに表示する。作業者は、端末装置７９に表示された入出庫指令の内容を見て、手押し台車７０により入出庫作業を行う。
【００２１】
地上制御盤１０２は、ラック１の近傍に設置されている。スタッカクレーン６０は、ラック１に沿って走行して、ラック１に設けられた格納空間に対して荷の搬入出を行う。スタッカクレーン６０の車体には、制御盤６９が設置されている。この制御盤６９は、地上制御盤１０２に対して、機上制御盤ともいう。制御盤６９は、スタッカクレーン６０の各部の動作制御を行う。ラック１内には、リフター１０が設けられている。リフター１０は、搬入された荷を昇降させ、手押し台車７０とスタッカクレーン６０との間で荷の受け渡しを行う。リフター１０には、制御盤９が設けられている。制御盤９は、リフター１０の近傍に設置されていて、リフター１０の各部を制御する。リフター１０は、本発明におけるリフターの一実施形態を構成する。
【００２２】
図２は、制御盤９に設けられたリフター１０を操作するための操作部を示す図である。９ａはリフター１０を手動運転するか自動運転するかを切り換える手動自動切り換えスイッチである。９ｂはリフター１０で入庫作業を行うか出庫作業を行うかを切り換える入出庫切り換えスイッチである。９ｃは手動運転時に入出庫動作を完了したことを入力する作業完了ボタンである。９ｄは手動運転時にリフター１０を上昇させまたは下降させる昇降スイッチである。９ｅは自動運転時にリフター１０を非常停止させる非常停止ボタンである。
【００２３】
図３および図４は、自動倉庫１００の外観を示す図である。図３は正面図であり、図４は平面図である。図中、荷Ｗ、スタッカクレーン６０、および手押し台車７０については、図１１および図１２で説明したのと同様の構造であるため、同一符号を用い、重複する説明を省略する。また、図中、ラック１、スタッカクレーン６０、および手押し台車７０はそれぞれ１台ずつあるが、複数台あってもよい。
【００２４】
自動倉庫１００のラック１は、複数の支柱２と梁３を連結して組み立てられている。各支柱２は、断面が正方形になっている。ラック１の中には、図３に示すように荷Ｗを格納する格納空間４ａ、４ｂが格子状に複数形成されている。各格納空間４ａ、４ｂには、荷Ｗの表面に接触することなく荷Ｗを支持するために、荷Ｗの軸Ｗｃの両端部を受ける受け材５が支柱２に連結されて設けられている。軸Ｗｃの断面が円形であるため、受け材５の上面には軸Ｗｃを安定に受けられるようにＶ字形の溝５ａ（図４）が形成されている。ラック１の最下段にある空間４ｃと中央にある空間４ｄは、図示しない他の荷を格納するのに利用されている。
【００２５】
ラック１の一方の側方には、図４に示すように通路６が設けられている。通路６の天井と床面には、図３に示すようにレール７が敷設されている。レール７間には、スタッカクレーン６０が設置されている。スタッカクレーン６０は、レール７に沿って通路６を走行し、キャリッジ６３を昇降させ、スライドフォーク６４を伸縮させて、ラック１の格納空間４ａ、４ｂに対して荷Ｗの搬入出を行う。手押し台車７０は、取っ手７２を作業者に手で押されて、通路６以外のラック１の周囲を走行し、ラック１に入庫する荷Ｗを外部から搬送したり、スタッカクレーン６０によってラック１から搬出された出庫する荷Ｗを外部へ搬送したりする。ラック１の中央の下部には、入出庫装置として荷Ｗを支持して昇降させるリフター１０を設置する設置空間４ｆが設けられている。リフター１０は、スタッカクレーン６０と手押し台車７０が荷Ｗを取り合う入出庫ステーションとなる。リフター１０の通路６と反対側には、図４に示すように前述の制御盤９がリフター１０内への手押し台車７０の進入を妨げないように設置されている。
【００２６】
図５〜図８は、リフター１０の構造を示す図である。図５は、リフター１０の正面図である。図６は、図５で左側のキャリッジ２０の近傍の拡大図である。図７は、図５のＡ−Ａ断面図である。図８は、図７のキャリッジ２０の近傍の拡大図である。リフター１０は、ラック１の組み立て後にラック１の中に設けられた設置空間４ｆに設置される。リフター１０の図５で手前側および図７で左側がスタッカクレーン６０との荷Ｗの取り合い側（通路６側）であり、図５で奥側および図７で右側が手押し台車７０との荷Ｗの取り合い側（通路６と反対側）である。
【００２７】
リフター１０の左右のフレーム１１は、図５および図７に示すように別々の薄板状鋼材から成る。各フレーム１１は、ラック１の設置空間４ｆを形成する支柱２に、互いに対向するように複数のボルト１２と板状ナット１３により密着させて固定されている。詳しくは、図７に示すように各フレーム１１の両側部の支柱２に密着させる部分に、支柱２の幅方向へ該幅よりやや広い所定の間隔で並びかつ上下方向に所定の間隔で並ぶように複数の孔１１ａを形成しておく。各板状ナット１３には、支柱２の幅よりやや広い孔１１ａと同様の所定の間隔で、ねじ孔（図示省略）を形成しておく。そして、図５および図７に示すように、各フレーム１１の適当な位置で横に並ぶ孔１１ａに、ボルト１２を支柱２と反対側から貫通させ、該ボルト１２を支柱２の手前側と奥側をそれぞれ通して、支柱２のフレーム１１と反対側に配置した板状ナット１３のねじ孔に螺合して行く。すると、ボルト１２と板状ナット１３が凹形に組み立てられて、支柱２のフレーム１１側以外の周囲三方を囲った状態でフレーム１１に取り付けられ、支柱２がボルト１２と板状ナット１３とフレーム１１とで抱きかかえられて、フレーム１１が支柱２に密着して固定される。上記の各フレーム１１の適当な位置で横に並ぶ孔１１ａとは、例えば図７に示す斜めになった梁３のような支柱２間に架かる梁３によってボルト１２および板状ナット１３の取り付けが邪魔されない各フレーム１１の位置（即ち、梁３と支柱２が連結されていない各フレーム１１の位置）でかつ、各フレーム１１を各支柱２に強固に固定できる各フレーム１１の両側部の中央より上方と下方の複数の位置に、支柱２の幅方向へ並ぶように形成された複数の孔１１ａのことである。ボルト１２と板状ナット１３は、固定具の一実施形態を構成する。ボルト１２と板状ナット１３に代えて、例えばＵ字形ボルトと六角ナットを固定具として用いてもよい。その場合、各フレーム１１の適当な位置で横に並ぶ孔１１ａに、Ｕ字形ボルトを支柱２側から支柱２の手前側と奥側をそれぞれ通して貫通させ、該Ｕ字形ボルトの各先端に形成されたねじ部に六角ナットを螺合して行く。すると、Ｕ字形ボルト支柱２のフレーム１１側以外の周囲三方を囲った状態でフレーム１１に取り付けられ、支柱２がＵ字形ボルトとフレーム１１とで抱きかかえられて、フレーム１１が支柱２に密着して固定される。上記の他にも、凹形、Ｕ字形、Ｖ字形、Ｗ字形等のような、支柱２のフレーム１１側以外の周囲を囲う形状の固定具を用いてもよい。
【００２８】
各フレーム１１の下端部には、図５および図７に示すようにＬ字形鋼材１４の垂直部が溶接またはねじ等により固定されている。各フレーム１１の下端部近傍の床面には、ジャッキボルト１５が設置されている。各フレーム１１は、Ｌ字形鋼材１４を介してジャッキボルト１５により下方から支持されている。詳しくは、ジャッキボルト１５は、ナット１５ａ、１５ｂ、ナット１５ａ、１５ｂを螺合するボルト１５ｃ、およびボルト１５ｃの先端を上方へ向けるようにボルト１５ｃの頭部を固定した土台１５ｄから構成されている。Ｌ字形鋼材１４の水平部には、ボルト１５ｃを貫通させる孔（図示省略）を形成しておく。そして、例えばジャッキボルト１５のナット１５ｂをボルト１５ｃのねじ部（図示省略）に深く螺合して、該ボルト１５ｃをＬ字形鋼材１４の垂直部の孔にフレーム１１と反対側から貫通させ、ナット１５ａをボルト１５ｃのねじ部に浅く螺合することにより、ナット１５ａ、１５ｂ、ボルト１５ｃ、および土台１５ｄをフレーム１１に仮止めする。さらに、各フレーム１１の支柱２への固定後に、土台１５ｄを床面に着地させて、アンカーボルト１８により床面に固定し、各ナット１５ａ、１５ｂをＬ字形鋼材１４の垂直部に密着させて、該垂直部を上下から挟み込んで固定することにより、各フレーム１１を下方から支持する。ジャッキボルト１５で各フレーム１１を支持する高さ位置は、ボルト１５ｃのねじ部の長さの範囲で任意に調節することができる。ジャッキボルト１５は、支持具の一実施形態を構成する。
【００２９】
各フレーム１１の略中央には、図７に示すようにガイドレール１９が鉛直に固定されていて、キャリッジ２０が配置されている。各キャリッジ２０のフレーム１１側の面には、図６および図８に示すようにガイドレール１９に係合される滑動部２１が設けられている。各キャリッジ２０は、滑動部２１がガイドレール１９に沿って滑動することにより、上下方向への移動を案内される。各キャリッジ２０のフレーム１１と反対側の面には、図５〜図８に示すようにリフター１０内に搬入された荷Ｗの軸Ｗｃの両端部を安定に受けるＶ字形の受け部２２と、該受け部２２を補強する補強部２３が設けられている。
【００３０】
各フレーム１１のキャリッジ２０より通路６と反対側には、図７に示すようにスプロケット２４ａ〜２４ｃと、リフトチェーン２５が配置されている。スプロケット２４ｂ、２４ｃは、各フレーム１１に回転可能に取り付けられている。リフトチェーン２５は、各スプロケット２４ａ〜２４ｃに掛けられている。各スプロケット２４ａ〜２４ｃとリフトチェーン２５は、各キャリッジ２０を上下に昇降させる昇降機構である。スプロケット２４ｂ、２４ｃとリフトチェーン２５の大部分は、安全上、各フレーム１１に固定されたカバー２６で覆われている。各キャリッジ２０のカバー２６側の端部には、図８に示すようにアンカー２７がカバー２６内へ突出するように設けられている。アンカー２７は、リフトチェーン２５に連結されている。
【００３１】
図５および図７で荷Ｗより上方には、モータ２８、ギヤブロック２９、ドライブシャフト３０、およびピローブロック３１が配置されている。モータ２８は、各昇降機構を駆動させるための力を発する駆動源である。ギヤブロック２９、ドライブシャフト３０、およびピローブロック３１は、モータ２８から発せられた力を各昇降機構に伝達する伝達機構である。各ピローブロック３１は、各フレーム１１の上端部に固定されている。各ピローブロック３１の内部には、図５に示すように軸受け３１ａとスプロケット２４ａが設けられている。ドライブシャフト３０の両端部は、各ピローブロック３１に装着されている。ドライブシャフト３０は、各ピローブロック３１によって回転可能に支持されて、フレーム１１間に水平に架けられている。図５で左側にあるピローブロック３１の右側近傍には、ギヤブロック２９が配置されている。ギヤブロック２９は、図７に示すようにフレーム１１に螺合されるボルト３２と、ドライブシャフト３０に貫通されることにより支持されている。ギヤブロック２９の側面には、図５に示すようにドライブシャフト３０を貫通させて回転可能に支持する軸受け２９ａが設けられている。ギヤブロック２９の内部には、モータ２８の駆動力を伝達してドライブシャフト３０を回転させる図示しないギヤ機構が設けられている。
【００３２】
ギヤブロック２９の通路６側の側面には、図７に示すようにモータ２８が取り付けられている。即ち、モータ２８は、リフター１０内に対する荷Ｗの搬入出方向と平行なドライブシャフト３０の側方にドライブシャフト３０と略同一高さで配置されている。モータ２８およびギヤブロック２９の大部分と、ドライブシャフト３０および各ピローブロック３１は、安全上、各フレーム１１に固定されたカバー３３で覆われている。モータ２８が正転または逆転駆動することにより、ギヤブロック２９の上記ギヤ機構、ドライブシャフト３０、各スプロケット２４ａ〜２４ｃ、およびリフトチェーン２５が順次回転して、各キャリッジ２０が上下に昇降する。
【００３３】
図５で左側にあるフレーム１１のキャリッジ２０より通路６側には、図７に示すように位置検知センサ３４ａ〜３４ｃが配置されている。各位置検知センサ３４ａ〜３４ｃは、リミットスイッチから成り、前述の制御盤９（図１）に接続されている。上記フレーム１１のキャリッジ２０より通路６側には、レール３５が鉛直に固定されている。各位置検知センサ３４ａ〜３４ｃは、このレール３５にリフトチェーン２５と対向するように取り付けられている。各位置検知センサ３４ａ〜３４ｃの高さ位置は、レール３５の長さの範囲で任意に調節することができる。キャリッジ２０の下端部には、図６〜図８に示すようにドグ３６が各位置検知センサ３４ａ〜３４ｃに接触するようにレール３５側へ突出させられて固定されている。位置検知センサ３４ａは、キャリッジ２０が図５に示す上限位置Ｐ１にあるときにドグ３６と接触する位置に取り付けられている。位置検知センサ３４ｂは、キャリッジ２０が図５に示すスタッカクレーン６０および手押し台車７０に対する荷Ｗの取り合い位置Ｐ２にあるときにドグ３６と接触する位置に取り付けられている。位置検知センサ３４ｃは、キャリッジ２０が図５に示す下限位置Ｐ３にあるときにドグ３６と接触する位置に取り付けられている。ドグ３６が各位置検知センサ３４ａ〜３４ｃから離間しているときは、各位置検知センサ３４ａ〜３４ｃはＯＦＦ状態にある。キャリッジ２０が昇降して、ドグ３６が各位置検知センサ３４ａ〜３４ｃに接触すると、各位置検知センサ３４ａ〜３４ｃはＯＮ状態になる。制御盤９に備わるＣＰＵ（図示省略）は、各位置検知センサ３４ａ〜３４ｃのＯＮ・ＯＦＦ状態から、キャリッジ２０の昇降位置を検知する。
【００３４】
図５で左側のフレーム１１のキャリッジ２０とピローブロック３１の間には、在荷検知センサ３７が配置されている。在荷検知センサ３７は、回帰反射形のフォトセンサから成り、制御盤９に接続されている。上記フレーム１１のキャリッジ２０とピローブロック３１の間には、ブラケット３８が鉛直に固定されている。在荷検知センサ３７は、このブラケット３８に下向きに取り付けられている。在荷検知センサ３７の下方にあるキャリッジ２０の受け部２２には、図６および図８に示すように在荷検知センサ３７から発せられた光を通す孔２２ａが形成されている。この孔２２ａの下方にある補強部２３の上面には、在荷検知センサ３７から発せられた光を在荷検知センサ３７に向けて反射する反射板３９が固定されている。荷Ｗの軸Ｗｃがキャリッジ２０の受け部２２の上方に無いときは、在荷検知センサ３７から発せられた光が反射板３９で反射して、在荷検知センサ３７に受光されるため、在荷検知センサ３７はＯＦＦ状態にある。荷Ｗの軸Ｗｃがキャリッジ２０の受け部２２の上方に在るときは、在荷検知センサ３７から発せられた光が軸Ｗｃに遮られて在荷検知センサ３７に受光されないため、在荷検知センサ３７はＯＮ状態になる。制御盤９に備わるＣＰＵは、在荷検知センサ３７のＯＮ・ＯＦＦ状態から、受け部２２上の荷Ｗの有無を検知する。
【００３５】
図５で左側のフレーム１１のスプロケット２４ｃとＬ字形鋼材１４の間には、進入検知センサ４０ａ、４０ｂが配置されている。進入検知センサ４０ａ、４０ｂは、回帰反射形のフォトセンサから成り、制御盤９に接続されている。各フレーム１１のスプロケット２４ｃとＬ字形鋼材１４の間には、レール４１が水平に固定されている。各進入検知センサ４０ａ、４０ｂは、左側のレール４１に、図７に示すようにリフター１０の内側を向くように取り付けられている。右側のレール４１には、各進入検知センサ４０ａ、４０ｂから発せられた光を各進入検知センサ４０ａ、４０ｂに向けて反射する反射板４２が固定されている。手押し台車７０（図３等）がリフター１０の内側（両フレーム１１の間）に進入していないときは、各進入検知センサ４０ａ、４０ｂから発せられた光が反射板４２で反射して各進入検知センサ４０ａ、４０ｂに受光されるため、各進入検知センサ４０ａ、４０ｂはＯＦＦ状態にある。手押し台車７０がリフター１０の内側に進入すると、各進入検知センサ４０ａ、４０ｂから発せられた光が手押し台車７０の車体７１に遮られて各進入検知センサ４０ａ、４０ｂに受光されないため、各進入検知センサ４０ａ、４０ｂがＯＮ状態になる。制御盤９に備わるＣＰＵは、各進入検知センサ４０ａ、４０ｂのＯＮ・ＯＦＦ状態から、リフター１０内の手押し台車７０の有無を検知する。
【００３６】
リフター１０の上方には、図５に示すように補強用の梁３ａがラック１の設置空間４ｆを形成する支柱２間に架けられて取り付けられている。設置空間４ｆの内側の床面には、図５および図７に示すようにガイドローラ４３が手押し台車７０の車体７１の幅と略同等の間隔で対称に設置されている。リフター１０内へ手押し台車７０を進入させる際、各ガイドローラ４３が手押し台車７０の車体７１の側面に接触して転動することにより、車体７１の中心とリフター１０の中心とが一致するように、該進入が案内される。このため、手押し台車７０の受け材７３で支持された荷Ｗの軸Ｗｃを、図５に示すようにリフター１０の各部と接触することなく、キャリッジ２０間に位置させることが可能となる。設置空間４ｆの通路６側の床面には、図７に示すようにストッパ４４が設置されている。リフター１０内へ手押し台車７０を通路６と反対側から進入させて行くと、車体７１の前面がストッパ４４に接触することにより、手押し台車７０の前進が制限される。車体７１の前面をストッパ４４に接触させた状態で手押し台車７０を停止させると、手押し台車７０の受け材７３で支持された荷Ｗの中心と各キャリッジ２０の中心とが図７に示すように一致して、該荷Ｗの軸Ｗｃをリフター１０の各キャリッジ２０の受け部２２で支持させることが可能となる。
【００３７】
上述した自動倉庫１００において荷Ｗを入庫する場合は、先ず、オペレータが図１の管理装置１０１に入庫指示を入力する。次に、管理装置１０１が入力された入庫指示に基づく入庫指令を、地上制御盤１０２と手押し台車７０の端末装置７９へ送信する。次に、端末装置７９が入庫指令を受信して、該指令の内容を表示する。次に、作業者が端末装置７９の表示を見て、手押し台車７０を操作し、入庫する荷Ｗを手押し台車７０の受け材７３で支持して、外部から搬送して来る。次に、作業者が手押し台車７０を操作して、手押し台車７０を一旦ラック１の設置空間４ｆの手前に停止させた後、リフター１０内へ進入させる。このとき、手押し台車７０の受け材７３で支持している荷Ｗの軸Ｗｃが各キャリッジ２０の受け部２２や補強部２３に接触しないように、リフター８０を駆動して、各キャリッジ２０を図５の取り合い位置Ｐ２より下方に位置させておく。具体的には、図２の手動自動切り換えスイッチ９ａを自動に切り換えて、リフター１０を自動運転にしている場合は、作業者が入出庫切り換えスイッチ９ｂを入庫に切り換えることにより、図１の制御盤９のＣＰＵが自動的に図５等の各位置検知センサ３２ａ〜３２ｃのＯＮ・ＯＦＦ状態に基づいてモータ２８を逆転駆動して、各キャリッジ２０を取り合い位置Ｐ２より下方にある荷Ｗの搬入の邪魔にならない所定の位置、即ち手押し台車７０の受け材７３に支持されている荷Ｗの軸Ｗｃより下方の位置移動させる。また、図２の手動自動切り換えスイッチ９ａを手動に切り換えて、リフター１０を手動運転にしている場合は、作業者が入出庫切り換えスイッチ９ｂを入庫に切り換えて、昇降スイッチ９ｄを下側へ回すことにより、制御盤９のＣＰＵにモータ２８を逆転駆動させて、各キャリッジ２０を下降させて行き、各キャリッジ２０が荷Ｗの搬入の邪魔にならない位置まで下降すると、昇降スイッチ９ｄを中立に戻すことにより、制御盤９のＣＰＵにモータ２８の駆動を停止させて、各キャリッジ２０を停止させる。なお、各キャリッジ２０の上限位置Ｐ１または下限位置Ｐ３を超える昇降は、制御盤９のＣＰＵによって禁止される。
【００３８】
作業者が手押し台車７０をリフター１０内へ進入させて、車体７１の前面をストッパ４０に接触させた状態で停止させると、リフター８０を駆動して、各キャリッジ２０の受け部２２で手押し台車７０の受け材７３に支持されている荷Ｗを取り上げる。具体的には、リフター１０の自動運転中の場合は、在荷検知センサ３７が受け材７３に支持されている荷Ｗの軸Ｗｃを検知してＯＮ状態になりかつ進入検知センサ４０ａ、４０ｂが手押し台車７０の車体７１を検知してＯＮ状態になったまま一定時間が経過すると、制御盤９のＣＰＵが自動的に位置検知センサ３４ａがＯＮ状態になるまでモータ２８を正転駆動して、各キャリッジ２０を図５に示す上限位置Ｐ１に移動させ、各キャリッジ２０の受け部２２で荷Ｗの軸Ｗｃを受けて、荷Ｗを手押し台車７０の受け材７３から持ち上げる。このとき、荷Ｗの軸Ｗｃは手押し台車７０の受け材７３の上面より上方に位置している。荷Ｗの表面はカバー３３から離間している。また、リフター１０の手動運転中の場合は、作業者が昇降スイッチ９ｄを上側へ回すことにより、制御盤９のＣＰＵにモータ２８を正転駆動させて、各キャリッジ２０を上昇させて行き、各キャリッジ２０の受け部２２で荷Ｗの軸Ｗｃを受けて、荷Ｗを受け材７３から持ち上げ、軸Ｗｃが受け材７３の上面より上方に位置すると、昇降スイッチ９ｄを中立に戻すことにより、制御盤９のＣＰＵにモータ２８の駆動を停止させて、各キャリッジ２０を停止させる。
【００３９】
リフター１０で手押し台車７０から荷Ｗを取り上げると、作業者が手押し台車７０を操作して、手押し台車７０をリフター１０内から退出させる。次に、リフター８０を駆動して、各キャリッジ２０を取り合い位置Ｐ２まで下降させる。具体的には、リフター１０の自動運転中の場合は、進入検知センサ４０ａ、４０ｂが手押し台車７０の車体７１を検知しなくなってＯＦＦ状態になったまま一定時間が経過すると、制御盤９のＣＰＵが自動的に位置検知センサ３４ｂがＯＮ状態になるまでモータ２８を逆転駆動して、各キャリッジ２０を図５に示す取り合い位置Ｐ２に移動させる。また、リフター１０の手動運転中の場合は、作業者が昇降スイッチ９ｄを下側へ回すことにより、制御盤９のＣＰＵにモータ２８を逆転駆動させて、各キャリッジ２０を下降させて行き、位置検知センサ３４ｂがＯＮ状態になると、昇降スイッチ９ｄの操作状態に関係なく、制御盤９のＣＰＵがモータ２８の駆動を停止して、各キャリッジ２０を取り合い位置Ｐ２に停止させる。
【００４０】
各キャリッジ２０を取り合い位置Ｐ２に位置させると、リフター１０の自動運転中の場合は、自動的に制御盤９から地上制御盤１０２へリフター１０内への荷Ｗの搬入が完了したことを通知する完了通知信号が送信される。また、リフター１０の手動運転中の場合は、作業者が図２の作業完了ボタン９ｃを押したときに、在荷検知センサ３７がＯＮ状態になっていると、制御盤９から地上制御盤１０２へ上記完了通知信号が送信される。上記完了通知信号が地上制御盤１０２に受信されると、地上制御盤１０２からスタッカクレーン６０の制御盤６９へ入庫指令が送信される。入庫指令が制御盤６９に受信されると、スタッカクレーン６０が該入庫指令に基づいて駆動して、車体６１の走行と、キャリッジ６３の昇降と、スライドフォーク６４の伸縮の各動作を行うことにより、リフター１０の受け部２２に支持されている荷Ｗをスライドフォーク６４で取り上げて、キャリッジ６３へ収容する。なお、このようにスライドフォーク６４でリフター１０から荷Ｗを取り上げる以外に、リフター１０の各キャリッジ２０を下降させて、受け部２２に支持されている荷Ｗをスライドフォーク６４の受け部６５に載置するようにしてもよい。この後、スタッカクレーン６０が駆動して、車体６１の走行と、キャリッジ６３の昇降と、スライドフォーク６４の伸縮の各動作を行うことにより、キャリッジ６３に収容している荷Ｗをスライドフォーク６４で、指示されたラック１の所定の格納空間４ａ、４ｂの受け材５に載置して入庫する。
【００４１】
一方、上述した自動倉庫１００において荷Ｗを出庫する場合は、先ず、オペレータが管理装置１０１に出庫指示を入力する。次に、管理装置１０１が入力された出庫指示に基づく出庫指令を、手押し台車７０の端末装置７９と地上制御盤１０２へ送信する。出庫指令が端末装置７９に受信されると、端末装置７９が該指令の内容を表示する。次に、作業者が端末装置７９の表示を見て、手押し台車７０を操作し、ラック１の設置空間４ｆの手前に停止させて、出庫する荷Ｗがラック１の所定の格納空間４ａ、４ｂからリフター１０内へ搬出されるのを待つ。このとき、作業者は、手動自動切り換えスイッチ９ａを手動または自動に切り換え、入出庫切り換えスイッチ９ｂを出庫に切り換える。
【００４２】
管理装置１０１からの出庫指令が地上制御盤１０２に受信されると、地上制御盤１０２からスタッカクレーン６０の制御盤６９とリフター１０の制御盤９へ出庫指令が送信される。出庫指令が制御盤６９に受信されると、スタッカクレーン６０が該出庫指令に基づいて駆動して、車体６１の走行と、キャリッジ６３の昇降と、スライドフォーク６４の伸縮の各動作を行うことにより、所定の格納空間４ａ、４ｂの受け材５に支持されている出庫する荷Ｗをスライドフォーク６４で取り上げて、キャリッジ６３へ収容する。
【００４３】
さらに、スタッカクレーン６０が駆動して、車体６１の走行と、キャリッジ６３の昇降と、スライドフォーク６４の伸縮の各動作を行うことにより、キャリッジ６３に収容している荷Ｗをスライドフォーク６４でリフター１０内に搬入して、各キャリッジ２０の受け部２２に載置し、リフター１０内からスライドフォーク６４を退出させる。このとき、スライドフォーク６４で支持している荷Ｗの軸Ｗｃがリフター１０の各キャリッジ２０の受け部２２や補強部２３に接触しないように、リフター８０を駆動して、各キャリッジ２０を取り合い位置Ｐ２に位置させておく。具体的には、リフター１０の自動運転中の場合は、地上制御盤１０２から送信された出庫指令がリフター１０の制御盤９に受信されると、制御盤９のＣＰＵが自動的にリフター８０の位置検知センサ３４ｂがＯＮ状態になるまでモータ２８を駆動して、各キャリッジ２０を取り合い位置Ｐ２に移動させる。また、リフター１０の手動運転中の場合は、作業者が昇降スイッチ９ｄを操作することにより、制御盤９のＣＰＵにモータ２８を駆動させて、各キャリッジ２０を昇降させて行き、位置検知センサ３４ｂがＯＮ状態になると、昇降スイッチ９ｄの操作状態に関係なく、制御盤９のＣＰＵがモータ２８の駆動を停止して、各キャリッジ２０を取り合い位置Ｐ２に停止させる。なお、上記のようにスライドフォーク６４でリフター１０の受け部２２に荷Ｗを載置する以外に、リフター１０の各キャリッジ２０を上昇させて、スライドフォーク６４の受け部６５に支持されている荷Ｗを各キャリッジ２０の受け部２２で取り上げるようにしてもよい。
【００４４】
荷Ｗがリフター１０内へ搬出されてリフター１０の受け部２２で支持されると、作業者が手押し台車７０を操作して、リフター１０内へ進入させる。このとき、受け部２２で支持している荷Ｗの軸Ｗｃが手押し台車７０の受け材７３に接触しないように、リフター８０を駆動して、各キャリッジ２０を図５の上限位置Ｐ１に位置させておく。具体的には、リフター１０の自動運転中の場合は、在荷検知センサ３７が荷Ｗの軸Ｗｃを検知してＯＮ状態になったまま一定時間が経過すると、制御盤９のＣＰＵが位置検知センサ３４ａがＯＮ状態になるまでモータ２８を正転駆動して、各キャリッジ２０を上限位置Ｐ１に移動させる。また、リフター１０の手動運転中の場合は、作業者が昇降スイッチ９ｄを上側へ回すことにより、制御盤９のＣＰＵにモータ２８を正転駆動させて、各キャリッジ２０を上昇させて行き、位置検知センサ３４ａがＯＮ状態になると、昇降スイッチ９ｄの操作状態に関係なく、制御盤９のＣＰＵがモータ２８の駆動を停止して、各キャリッジ２０を上限位置Ｐ１に停止させる。
【００４５】
作業者が手押し台車７０をリフター１０内へ進入させて、車体７１の前面をストッパ４４に接触させた状態で停止させると、リフター８０を駆動して、各キャリッジ２０の受け部２２で支持している荷Ｗを手押し台車７０の受け材７３に載置する。具体的には、リフター１０の自動運転中の場合は、進入検知センサ４０ａ、４０ｂが手押し台車７０の車体７１を検知してＯＮ状態になったまま一定時間が経過すると、制御盤９のＣＰＵが自動的に位置検知センサ３４ｂがＯＮ状態になった後一定時間が経過するまで、または位置検知センサ３４ｃがＯＮ状態になるまで、モータ２８を逆転駆動して、各キャリッジ２０を取り合い位置Ｐ２より下方にある荷Ｗの搬出の邪魔にならない所定の位置に移動させて、受け部２２で支持している荷Ｗを受け材７３に載置する。また、リフター１０の手動運転中の場合は、作業者が昇降スイッチ９ｄを下側へ回すことにより、制御盤９のＣＰＵにモータ２８を逆転駆動させて、各キャリッジ２０を取り合い位置Ｐ２より下方に下降させて、受け部２２で支持している荷Ｗを受け材７３に載置する。そして、各キャリッジ２０が荷Ｗの搬出の邪魔にならない位置まで下降すると、昇降スイッチ９ｄを中立に戻すことにより、制御盤９のＣＰＵにモータ２８の駆動を停止させて、各キャリッジ２０を停止させる。この後、作業者が手押し台車７０をリフター１０内から退出させて、外部の所定の場所まで押し行き、荷Ｗを出庫する。
【００４６】
以上によると、リフター１０は、ラック１内の設置空間４ｆを形成する支柱２に板状の左右のフレーム１１をボルト１２と板状ナット１３により密着させて固定して、該支柱２とフレーム１１とで荷Ｗおよびリフター１０の各部を支える構造になっている。このため、図１３に示した従来のリフター８０のフレーム８１だけで荷Ｗおよびリフター８０の各部を支える構造より、フレーム１１に要求される剛性が低くてすみ、フレーム１１の薄型化を図ることができる。また、リフター１０を設置するのに要求されるラック１内の設置空間４ｆの幅を、荷Ｗの幅、受け部２２から荷Ｗを取り上げるための荷Ｗと各キャリッジ２０のクリアランス、各キャリッジ２０の厚み、各フレーム１１の厚み、および支柱２の厚みの合計値にすることができる。このため、従来のリフター８０の構造より、各フレーム１１を薄型化した分とフレーム１１と支柱２の間に余分なクリアランスを設けない分、ラック１内の設置空間４ｆおよびこれと同列の格納空間４ｂ、４ｄの幅を狭くして、異なる列の格納空間４ａ、４ｃの幅に近付けることができる。
【００４７】
また、モータ２８がリフター１０内の荷Ｗの上方に配置されたドライブシャフト３０の側方に配置されて、モータ２８とドライブシャフト３０が略同一高さに位置しているので、従来のリフター８０のフレーム８１の天井部８１ｂの上方にモータ８６を配置する構造より、リフター１０およびこれを設置するラック１内の設置空間４ｆの高さを低くすることができる。このため、ラック１内の設置空間４ｆの直ぐ上方のスペース４ｄ（図３）を、例えば格納空間として有効利用することが可能となる。本実施形態では、上記スペース４ｄを格納空間として利用するとともに、上記スペース４ｄに補強用の梁３ａを設置して、設置空間４ｆを形成する支柱２とリフター１０の安定性を高めている。
【００４８】
また、別体の左右のフレーム１１をラック１の支柱２にそれぞれ固定して、キャリッジ２０および受け部２２の間隔を任意に可変できるので、取り扱う荷Ｗ毎に、該荷Ｗの幅に応じてフレーム１１を設計して製作する必要がなく、従来のリフター８０のフレーム８１の両側部８１ａを天井部８１ｂでつなぐ構造より、フレーム１１の設計および製作にかかる時間を短縮してコストを低減することができる。また、リフター１０の汎用性を高めることができる。なお、ドライブシャフト３０は、荷Ｗの幅に応じて長さを設計して製作する必要があるが、カバー３３は、モータ２８やドライブシャフト３０等を覆えばいいので、荷Ｗの幅に応じて長さを設計して製作する必要はなく、例えば取り扱いが想定される荷の中で最も小さい荷の幅より短い長さのカバー３３用パーツを製作し、該パーツを複数連結して組み立てるようにすればよい。
【００４９】
また、例えばフレームと支柱にタップ等の孔を開け、該各孔へねじを通してフレームを支柱に密着して固定することもできるが、この構造では、リフターの設置の都度、支柱にフレームを固定する高さ位置と孔の形成位置を打合せで決める必要があり、これらを決めてからでないと孔の形成に取り掛かれないので、リフターを設置するまでに納期とコストがかかってしまう。然るに、上述のようなフレーム１１の固定構造によると、支柱２の設置間隔と幅さえ分かれば、フレーム１１への複数の孔１１ａの形成に取り掛かることができる。また、支柱２に孔を開けることなく、支柱２のフレーム１１側以外の周囲を囲うような形状の固定具、即ちボルト１２および板状ナット１３でフレーム１１を支柱２に密着させて容易に固定することができる。このため、工数が少なくなり、リフター１０の設置までにかかる時間を短縮してコストを低減することができる。また、一般にラック１の支柱２には所定の間隔で梁３が連結されて支柱２間に架けられるが、上述のようにフレーム１１に予め複数の孔１１ａを形成しておくと、梁３によってボルト１２および板状ナット１３の取り付けが邪魔されずかつフレーム１１を支柱２に強固に固定できるフレーム１１の位置で支柱２の幅方向へ並ぶ孔１１ａに、ボルト１２を貫通させて、ボルト１２と板状ナット１３とフレーム１１とで支柱２を抱きかかえて、フレーム１１を支柱２に確実かつ容易に密着して固定することができる。
【００５０】
さらに、各フレーム１１をジャッキボルト１５によりＬ字形鋼材１４を介して下方から支持しているので、荷Ｗおよびリフター１０の各部の荷重を安定に支えて、各フレーム１１が支柱２よりずり落ちるのを防止することができる。また、ジャッキボルト１５のボルト１５ｃの長さの範囲でフレームを支持する高さを任意に調節できるので、フレーム１１の床面からの設置高さを自由に設定することができ、リフター１０の汎用性を一層高めることが可能となる。
【００５１】
よって、上記の結果、自動倉庫１００のラック１内の設置空間４ｆへのリフター１０の設置に際して、ラック１の間口幅の広がりの抑制、納期の短縮、およびコストの低減を図ることが可能となる。
【００５２】
本発明は、以上の実施形態以外にも種々の形態を採用することができる。例えば、以上の実施形態では、巻物である荷Ｗの軸Ｗｃを支持して昇降させるリフター１０に本発明を適用した例を挙げているが、本発明は、これ以外の形態の荷を昇降させるリフターにも適用することができる。その場合、取り扱う荷の形態に応じて該荷を安定に支持して昇降できるような、キャリッジ、受け部、昇降機構、伝達機構、および駆動源等を用いればよい。
【００５３】
図９および図１０は、他の実施形態に係るリフター５０を示す図である。図９は、リフター５０の正面図である。図１０は、図９のＢ−Ｂ断面図である。各図では、便宜上、図３〜図８で説明した部分と同一部分のうち、以下の説明で必要な部分に同一符号を付し、それ以外の部分に符号を付すのを省略している。本実施形態のリフター５０は、図示しない自動倉庫のラックの中に形成された設置空間４ｆに設置される。また、リフター５０は、図示しないスタッカクレーンまたはハンドトラックによって内側に搬入されたパレットＰａおよび該パレットＰａに載置された荷Ｗ１をパレットＰａごと昇降させる。このようなパレットＰａおよび荷Ｗ１を取り扱う自動倉庫、ラック、スタッカクレーン、およびハンドトラックの構造は公知のものと同様であるため図示を省略する。リフター５０の図９で手前側および図１０で左側がスタッカクレーンとの荷Ｗの取り合い側であり、図９で奥側および図１０で右側がハンドトラックとの荷Ｗの取り合い側である。
【００５４】
リフター５０の左右のフレーム５１は、図９および図１０に示すように別々の薄板状鋼材から成る。各フレーム５１には、前述のフレーム１１の複数の孔１１ａと同様に、複数の孔５１ａが形成されている。各フレーム５１は、ラックの設置空間４ｆを形成する支柱２にボルト１２と板状ナット１３により密着させて固定されている。フレーム５１の固定構造は、前述のフレーム１１の固定構造と同様である。また、各フレーム５１は、Ｌ字形鋼材５９を介してジャッキボルト１５により下方から支持されている。フレーム５１の支持構造は、前述のフレーム１１の支持構造と同様である。各フレーム５１の中央には、図１０に示すようにガイドレール１９が鉛直に固定されている。また、各フレーム５１には、キャリッジ５２がガイドレール１９に係合されて、上下方向へ移動可能に配置されている。キャリッジ５２とガイドレール１９の係合構造は、前述のキャリッジ２０とガイドレール１９の係合構造と同様である。各キャリッジ５２のフレーム５１と反対側の面には、図９に示すようにリフター５０内に搬入されたパレットＰａの下面を安定に受けるＬ字形の受け部５３が設けられている。各フレーム５１の各ガイドレール１９の側方には、図１０に示すようにスプロケット５４ａ、５４ｂと、該スプロケット５４ａ、５４ｂに掛けられたリフトチェーン５５から成る昇降機構が配置されている。各キャリッジ５２の一方の側端部は、各リフトチェーン５５に連結されている。キャリッジ５２とリフトチェーン５５の連結構造は、前述のキャリッジ２０とリフトチェーン２５の連結構造と同様である。
【００５５】
荷Ｗより上方には、駆動源であるモータ４５と、ギヤブロック４６、ドライブシャフト４７ａ〜４７ｃ、ピローブロック４９ａ〜４９ｃ、スプロケット５６ａ〜５６ｃ、およびリフトチェーン５７から成る伝達機構が配置されている。各ピローブロック４９ａ〜４９ｃは、各フレーム５１の上端部に固定されている。各ドライブシャフト４７ａ〜４７ｃの両端部は、各ピローブロック４９ａ〜４９ｃによって回転可能に支持されている。ピローブロック４９ａの内部にはスプロケット５６ａが設けられ、ピローブロック４９ｂの内部にはスプロケット５４ａ、５６ｂが設けられ、ピローブロック４９ｃの内部にはスプロケット５４ａ、５６ｃが設けられている。各リフトチェーン５７は、各スプロケット５６ａ〜５６ｃに掛けられている。ギヤブロック４６は、図１０に示すようにフレーム５１に螺合されるボルト３２と、ギヤブロック４６を貫通するドライブシャフト４７ａに支持されている。ギヤブロック４６の内部には、モータ４５の駆動力を伝達してドライブシャフト４７ａを回転させる図示しないギヤ機構が設けられている。モータ４５は、図９で左側にあるフレーム５１と対向するギヤブロック４６の側面に固定されて、リフター５０に対する荷Ｗの搬入出方向と平行なドライブシャフト４７ａ〜４７ｃの側方に配置されている。
【００５６】
モータ４５が正転または逆転駆動することにより、ギヤブロック４６の上記ギヤ機構、ドライブシャフト４７ａ、各スプロケット５６ａ〜５６ｃ、リフトチェーン５７、ドライブシャフト４７ｂ、４７ｃ、スプロケット５４ａ、５４ｂ、およびリフトチェーン５５が順次回転して、各キャリッジ５２が上下に移動し、受け部５３に支持されたパレットＰａおよび荷Ｗ１が昇降する。図９に示すＰ４は、ハンドトラックとパレットＰａおよび荷Ｗ１の取り合いを行う受け部５３の下限位置である。Ｐ５は、スタッカクレーン６０とパレットＰａおよび荷Ｗ１の取り合いを行う受け部５３の位置である。Ｐ６は受け部５３の上限位置である。リフター５０の動作手順と荷Ｗ１の入出庫手順は、前述のリフター１０の動作手順と荷Ｗの入出庫手順と同様である。
【００５７】
上記によると、リフター５０は、自動倉庫１００のラック内に設けた設置空間４ｆを形成する支柱２に、板状の左右のフレーム５１を固定具１２、１３により密着させて固定して、該支柱２とフレーム５１とでパレットＰａ、荷Ｗ１、およびリフター５０の各部を支える構造になる。このため、フレーム５１を薄型化して、リフター５０および設置空間４ｆの幅を狭くすることができる。また、取り扱うパレットＰａおよび荷Ｗ１毎に、該パレットＰａおよび荷Ｗ１の幅に応じてフレーム５１を設計して製作する必要がなくなる。よって、自動倉庫のラック内の設置空間４ｆへのリフター５０の設置に際して、ラックの間口幅の広がりの抑制、納期の短縮、およびコストの低減を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の実施形態に係る自動倉庫の構成を示す図である。
【図２】本発明の本実施形態に係るリフターの操作部を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る自動倉庫の外観を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る自動倉庫の外観を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係るリフターの構造を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係るリフターの構造を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係るリフターの構造を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係るリフターの構造を示す図である。
【図９】本発明の他の実施形態に係るリフターの構造を示す図である。
【図１０】本発明の他の実施形態に係るリフターの構造を示す図である。
【図１１】従来の自動倉庫の一例を示す図である。
【図１２】従来の自動倉庫の一例を示す図である。
【図１３】従来のリフターの構造を示す図である。
【符号の説明】
【００５９】
１ ラック
２ 支柱
１０、５０ リフター
１１、５１ フレーム
１１ａ、５１ａ 孔
１２ ボルト
１３ 板状ナット
１５ ジャッキボルト
２０、５２ キャリッジ
２２、５３ 受け部
２４ａ〜２４ｃ、５４ａ、５４ｂ スプロケット
２５、５５ リフトチェーン
２８、４５ モータ
２９、４６ ギヤブロック
３０、４７ａ〜４７ｃ ドライブシャフト
３１、４９ａ〜４９ｃ ピローブロック
５６ａ〜５６ｃ スプロケット
５７ リフトチェーン
１００ 自動倉庫
Ｐａ パレット
Ｗ、Ｗ１ 荷
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫のラックの中に入出庫装置として設置されるリフターに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図１１および図１２は、従来の自動倉庫の一例を示す図である。図１１は正面図であり、図１２は平面図である。従来の自動倉庫９０には、格納装置としてラック９１が設けられ、荷役装置としてスタッカクレーン６０および手押し台車７０が設けられている。図中、各者９１、６０、７０はそれぞれ１台ずつあるが、複数台あってもよい。ラック９１は、複数の支柱９２と梁９３を連結して組み立てられている。ラック９１中には、図１１に示すように荷Ｗを格納する格納空間９４ａ、９４ｂが格子状に複数形成されている。荷Ｗは巻物であって、表面に直接荷重が掛からないように、軸Ｗｃを支持される。各格納空間９４ａ、９４ｂには、軸Ｗｃの両端部を受ける受け材９５が支柱９２に連結されて設けられている。軸Ｗｃの断面が円形であるため、受け材９５の上面には軸Ｗｃを安定に受けられるようにＶ字形の溝９５ａ（図１２）が形成されている。ラック９１の最下段にある空間９４ｃは、図示しない他の荷を格納するのに利用されている。
【０００３】
ラック９１の一方の側方には、図１２に示すように通路９６が設けられている。通路９６の天井と床面には、図１１に示すようにレール９７が敷設されている。レール９７間には、スタッカクレーン６０が設置されている。スタッカクレーン６０の車体６１上には、マスト６２が立設されている。マスト６２間には、キャリッジ６３が設けられている。キャリッジ６３は、マスト６２に沿って昇降する。キャリッジ６３上には、スライドフォーク６４が設けられている。スライドフォーク６４は、ラック９１に対する荷Ｗの搬入出方向（図１１で画面に対して垂直な方向）へ伸縮する。スライドフォーク６４は、凹形に形成されていて、荷Ｗの表面がスライドフォーク６４に接触しないように、上方へ向かって延びる受け部６５で荷Ｗの軸Ｗｃの両端部を受ける。受け部６５の上面には、軸Ｗｃの両端部を安定に受けられるようにＶ字形の溝６５ａ（図１２）が形成されている。キャリッジ６３は、凹形に形成されていて、内側にスライドフォーク６４と荷Ｗを収容する。スタッカクレーン６０は、レール９７に沿って通路９６を走行し、キャリッジ６３を昇降させ、スライドフォーク６４を伸縮させて、ラック９１の格納空間９４ａ、９４ｂに対して荷Ｗの搬入出を行う。
【０００４】
手押し台車７０は、取っ手７２を作業者に手で押されて、通路９６以外のラック９１の周囲を走行する。手押し台車７０の車体７１上には、荷Ｗの表面が車体７１に接触しないように、軸Ｗｃの両端部を受ける受け材７３が立設されている。受け材７３の上面には、軸Ｗｃの両端部を安定に受けられるようにＶ字形の溝７３ａが形成されている。車体７１の幅は、荷Ｗの幅（軸Ｗｃの長さ）と同等である。手押し台車７０には、荷Ｗを昇降させる機能は設けられていない。だから、昇降機能を有する他の装置により、手押し台車７０の受け材７３に荷Ｗを載置しまたは受け材７３から荷Ｗを持ち上げる。
【０００５】
ラック９１の中央の下部には、入出庫装置としてリフター８０を設置する設置空間９４ｆが設けられている。リフター８０は、スタッカクレーン６０と手押し台車７０が荷Ｗを取り合う入出庫ステーションとなる。図１３は、リフター８０の構造を示す図である。リフター８０は、ラック９１とは別で組み立てられて、ラック９１の組み立て後に設置空間９４ｆ内に設置される。リフター８０のフレーム８１は、逆凹形に形成されている。フレーム８１の左右の側部８１ａの内側には、ガイドレール８２が長手方向を上下方向へ向けて取り付けられている。また、各ガイドレール８２に沿って上下に昇降するようにキャリッジ８３が配置されている。各キャリッジ８３の側部８１ａと反対側の側面には、荷Ｗの軸Ｗｃの両端部を受ける受け部８４が設けられている。各受け部８４の上面には、軸Ｗｃの両端部を安定に受けられるようにＶ字形の溝（図示省略）が形成されている。受け部８４と荷Ｗの側面の間には、スタッカクレーン６０の受け部６５や手押し台車７０の受け材７３が挿入される。各キャリッジ８３には、ねじ棒８５を螺合するねじ孔（図示省略）が形成されている。各ねじ棒８５は、軸方向を上下方向へ向けてフレーム８１に回転可能に支持されている。フレーム８１の天井部８１ｂ上には、一方のねじ棒８５を回転させるためのモータ８６が配置されている。天井部８１ｂの下方には、左右のねじ棒８５を同期させて回転させる連動機構８７が配置されている（詳細図示省略）。モータ８６が正転または逆転駆動することにより、各ねじ棒８５が回転して、各キャリッジ８３が昇降し、受け材８４で支持した荷Ｗも昇降する。このようなリフター８０の構造は、例えば下記の特許文献１に開示されている。但し、特許文献１のリフターはラック外に設置されている。
【０００６】
手押し台車７０で外部から搬送して来た荷Ｗをラック９１に入庫する場合は、先ず、手押し台車７０をラック９１のリフター８０内へ進入させる。次に、リフター８０を駆動して、キャリッジ８３の受け部８４で手押し台車７０の受け材７３に支持されている荷Ｗを取り上げる。次に、手押し台車７０をリフター８０内から退出させる。次に、スタッカクレーン６０を駆動して、スライドフォーク６４で荷Ｗをリフター８０の受け部８４から取り上げる。そして、スタッカクレーン６０を駆動して、スライドフォーク６４で荷Ｗをラック９１の所定の格納空間９４ａ、９４ｂの受け材９５に載置して入庫する。
【０００７】
ラック９１に格納されている荷Ｗを手押し台車７０で外部へ出庫する場合は、先ず、スタッカクレーン６０を駆動して、スライドフォーク６４で所定の格納空間９４ａ、９４ｂの受け材９５に支持されている荷Ｗを取り上げる。次に、スタッカクレーン６０を駆動して、スライドフォーク６４で荷Ｗをリフター８０のキャリッジ８３の受け部８４に載置し、リフター８０内からスライドフォーク６４を退出させる。次に、手押し台車７０をリフター８０内に進入させる。次に、リフター８０を駆動して、受け部８４で支持している荷Ｗを手押し台車７０の受け材７３に載置する。そして、手押し台車７０をリフター８０内から退出させて、外部の所定の場所まで押して行き、荷Ｗを出庫する。
【０００８】
【特許文献１】特開２００１−１９１１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述した従来のリフター８０では、該リフター８０をラック９１内の設置空間９４ｆに設置するために、該設置空間９４ｆを形成する幅を、図１３に示すように荷Ｗの幅、受け部８４から荷Ｗを取り上げるための荷Ｗと各キャリッジ８３のクリアランス、各キャリッジ８３の厚み、フレーム８１の各側部８１ａの厚み、支柱９２間にフレーム８１を挿入するための各側部８１ａと支柱９２のクリアランス、および支柱９２の厚みの合計値にしなければならない。然も、荷Ｗおよびリフター８０の各部を支えられるように、フレーム８１の剛性を高めるために、各側部８１ａおよび天井部８１ｂの厚みを少なくともラック９１の支柱９２の厚み程度にしなければならない。よって、図１１および図１２に示すようにラック９１内の設置空間９４ｆおよびこれと同列の格納空間９４ｂの幅が、異なる列の格納空間９４ａの幅より著しく広くなり、ラック９１の間口幅が広がってしまう。また、取り扱う荷Ｗ毎に、荷Ｗの幅に応じてフレーム８１と連動機構８７を設計して製作しなければならず、リフター８０を設置するまでに納期とコストがかかってしまう。
【００１０】
本発明は、上記問題点を解決するものであって、その目的とするところは、自動倉庫のラック内への設置に際して、ラックの間口幅の広がりの抑制、納期の短縮、およびコストの低減を図ることができるリフターを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
第１の発明では、自動倉庫のラックの中に設置されるリフターであって、ラックの支柱に、互いに対向するように固定具により密着させて固定される板状の左右のフレームと、各フレームに配置され、搬入された荷を受ける受け部が設けられたキャリッジと、各フレームに配置され、各キャリッジを上下に昇降させる昇降機構と、各昇降機構を駆動させるための力を発する駆動源と、駆動源から発せられた力を各昇降機構に伝達する伝達機構と、から構成されたことを特徴とするリフターを提供する。
【００１２】
このようにすると、自動倉庫のラックの支柱に板状の左右のフレームを固定具により密着させて固定して、該支柱とフレームとで荷およびリフターの各部を支える構造になるので、従来のフレームだけで荷およびリフターの各部を支える構造より、フレームに要求される剛性が低くてすみ、フレームの薄型化を図ることができる。また、リフターを設置するのに要求されるラック内の設置空間の幅を、荷の幅、受け部から荷を取り上げるための荷と各キャリッジのクリアランス、各キャリッジの厚み、各フレームの厚み、および支柱の厚みの合計値にすることができる。このため、従来の構造より各フレームを薄型化した分と、フレームと支柱の間に余分なクリアランスを設けない分、ラック内の設置空間およびこれと同列の格納空間の幅を狭くして、異なる列の格納空間の幅に近付けることができる。また、別体の左右のフレームをラックの支柱にそれぞれ固定して、キャリッジおよび受け部の間隔を任意に可変できるので、取り扱う荷毎に、該荷の幅に応じてフレームを設計して製作する必要がなく、従来のフレームの両側部を天井部でつなぐ構造より、フレームの設計および製作にかかる時間を短縮してコストを低減することができる。さらに、リフターの汎用性を高めることができる。よって、自動倉庫のラック内へのリフターの設置に際して、ラックの間口幅の広がりの抑制、納期の短縮、およびコストの低減を図ることが可能となる。
【００１３】
また、第２の発明では、上記第１の発明において、前記伝達機構は、前記受け部で受けられた荷の上方で前記フレーム間に架けられて回転可能に支持されるドライブシャフトを備え、前記駆動源は、前記ドライブシャフトの側方に配置され、駆動源から発せられた力によりドライブシャフトが回転して各昇降機構を駆動させることを特徴とするリフターを提供する。
【００１４】
このようにすると、リフター内の荷の上方に配置されたドライブシャフトの側方に、駆動源が配置されて、駆動源とドライブシャフトが略同一高さに位置するので、従来のフレームの天井部の上方に駆動源を配置する構造より、リフターおよびこれを設置するラック内の設置空間の高さを低くすることができる。このため、ラック内の設置空間の直ぐ上方のスペースを、例えば格納空間として有効利用することが可能となる。
【００１５】
また、第３の発明では、上記第１または第２の発明において、前記各フレームの前記支柱に密着させる部分近傍に、支柱の幅方向へ該幅よりやや広い所定の間隔で並びかつ上下方向に所定の間隔で並ぶように複数の孔を形成し、前記固定具として、支柱のフレーム側以外の周囲を囲うような形状のものを用い、該固定具を支柱の幅方向へ並ぶ孔を貫通させてフレームに取り付けることにより、支柱を固定具とフレームとで抱きかかえて、フレームを支柱に密着して固定することを特徴とするリフターを提供する。
【００１６】
例えばフレームと支柱にタップ等の孔を開け、該各孔へねじを通してフレームを支柱に密着して固定することもできるが、この構造では、リフターの設置の都度、支柱にフレームを固定する高さ位置と孔の形成位置を打合せで決める必要があり、これらを決めてからでないと孔の形成に取り掛かれないので、リフターを設置するまでに納期とコストがかかってしまう。然るに、上記のようなフレームの固定構造によると、支柱の設置間隔と幅さえ分かれば、フレームへの上記複数の孔の形成に取り掛かることができる。また、支柱に孔を開けることなく、支柱のフレーム側以外の周囲を囲うような形状の固定具でフレームを支柱に密着させて容易に固定することができる。このため、工数が少なくなり、リフターの設置までにかかる時間を短縮してコストを低減することができる。また、一般にラックの支柱には所定の間隔で梁が連結されて支柱間に架けられるが、上記のようにフレームに予め複数の孔を形成しておくと、梁によって固定具の取り付けが邪魔されずかつフレームを支柱に強固に固定できるフレームの位置で支柱の幅方向へ並ぶ孔に、固定具を貫通させて、固定具とフレームとで支柱を抱きかかえて、フレームを支柱に確実かつ容易に密着して固定することができる。
【００１７】
さらに、第４の発明では、上記第１ないし第３のいずれかの発明において、支持位置を上下に調節可能な支持具により、前記各フレームを下方から支持したことを特徴とするリフターを提供する。
【００１８】
このようにすると、荷およびリフターの各部の荷重を支持具により下方から安定に支えて、フレームが支柱よりずり落ちるのを防止することができる。また、支持具でフレームを支持する高さを調節できるので、フレームの設置高さを自由に設定することができ、リフターの汎用性を高めることが可能となる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、自動倉庫のラックの支柱に、板状のフレームを密着させて固定して、該支柱とフレームとで荷およびリフターの各部を支える構造にするので、フレームを薄型化して、リフターおよびこれを設置するラック内の設置空間の幅を狭くでき、取り扱う荷毎に、該荷の幅に応じてフレームを設計して製作する必要がなくなり、ラック内へのリフターの設置に際して、ラックの間口幅の広がりの抑制、納期の短縮、およびコストの低減を図ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態につき、図を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係る自動倉庫の構成を示す図である。本実施形態の自動倉庫１００には、管理装置１０１、手押し台車７０、端末装置７９、地上制御盤１０２、スタッカクレーン６０、ラック１、およびリフター１０が設けられている。手押し台車７０とスタッカクレーン６０は荷役装置の一例であり、ラック１は格納装置の一例であり、リフター１０は入出庫装置の一例である。管理装置１０１は、図示しない管理室内に設置されている。管理装置１０１は、自動倉庫１００内における荷の格納状況や入出庫状況を管理している。オペレータは、管理装置１０１により荷の入出庫指示を入力する。手押し台車７０は、作業者に手で押されて走行し、荷を搬送する。端末装置７９は、手押し台車７０の車体に設置され、または手押し台車７０を操作する作業者に携帯されている。端末装置７９から管理装置１０１へは、指令を要求する信号が無線で送信される。管理装置１０１から端末装置７９へは、入出庫指令が無線または有線で送信される。端末装置７９は、受信した入出庫指令の内容を図示しないディスプレイに表示する。作業者は、端末装置７９に表示された入出庫指令の内容を見て、手押し台車７０により入出庫作業を行う。
【００２１】
地上制御盤１０２は、ラック１の近傍に設置されている。スタッカクレーン６０は、ラック１に沿って走行して、ラック１に設けられた格納空間に対して荷の搬入出を行う。スタッカクレーン６０の車体には、制御盤６９が設置されている。この制御盤６９は、地上制御盤１０２に対して、機上制御盤ともいう。制御盤６９は、スタッカクレーン６０の各部の動作制御を行う。ラック１内には、リフター１０が設けられている。リフター１０は、搬入された荷を昇降させ、手押し台車７０とスタッカクレーン６０との間で荷の受け渡しを行う。リフター１０には、制御盤９が設けられている。制御盤９は、リフター１０の近傍に設置されていて、リフター１０の各部を制御する。リフター１０は、本発明におけるリフターの一実施形態を構成する。
【００２２】
図２は、制御盤９に設けられたリフター１０を操作するための操作部を示す図である。９ａはリフター１０を手動運転するか自動運転するかを切り換える手動自動切り換えスイッチである。９ｂはリフター１０で入庫作業を行うか出庫作業を行うかを切り換える入出庫切り換えスイッチである。９ｃは手動運転時に入出庫動作を完了したことを入力する作業完了ボタンである。９ｄは手動運転時にリフター１０を上昇させまたは下降させる昇降スイッチである。９ｅは自動運転時にリフター１０を非常停止させる非常停止ボタンである。
【００２３】
図３および図４は、自動倉庫１００の外観を示す図である。図３は正面図であり、図４は平面図である。図中、荷Ｗ、スタッカクレーン６０、および手押し台車７０については、図１１および図１２で説明したのと同様の構造であるため、同一符号を用い、重複する説明を省略する。また、図中、ラック１、スタッカクレーン６０、および手押し台車７０はそれぞれ１台ずつあるが、複数台あってもよい。
【００２４】
自動倉庫１００のラック１は、複数の支柱２と梁３を連結して組み立てられている。各支柱２は、断面が正方形になっている。ラック１の中には、図３に示すように荷Ｗを格納する格納空間４ａ、４ｂが格子状に複数形成されている。各格納空間４ａ、４ｂには、荷Ｗの表面に接触することなく荷Ｗを支持するために、荷Ｗの軸Ｗｃの両端部を受ける受け材５が支柱２に連結されて設けられている。軸Ｗｃの断面が円形であるため、受け材５の上面には軸Ｗｃを安定に受けられるようにＶ字形の溝５ａ（図４）が形成されている。ラック１の最下段にある空間４ｃと中央にある空間４ｄは、図示しない他の荷を格納するのに利用されている。
【００２５】
ラック１の一方の側方には、図４に示すように通路６が設けられている。通路６の天井と床面には、図３に示すようにレール７が敷設されている。レール７間には、スタッカクレーン６０が設置されている。スタッカクレーン６０は、レール７に沿って通路６を走行し、キャリッジ６３を昇降させ、スライドフォーク６４を伸縮させて、ラック１の格納空間４ａ、４ｂに対して荷Ｗの搬入出を行う。手押し台車７０は、取っ手７２を作業者に手で押されて、通路６以外のラック１の周囲を走行し、ラック１に入庫する荷Ｗを外部から搬送したり、スタッカクレーン６０によってラック１から搬出された出庫する荷Ｗを外部へ搬送したりする。ラック１の中央の下部には、入出庫装置として荷Ｗを支持して昇降させるリフター１０を設置する設置空間４ｆが設けられている。リフター１０は、スタッカクレーン６０と手押し台車７０が荷Ｗを取り合う入出庫ステーションとなる。リフター１０の通路６と反対側には、図４に示すように前述の制御盤９がリフター１０内への手押し台車７０の進入を妨げないように設置されている。
【００２６】
図５〜図８は、リフター１０の構造を示す図である。図５は、リフター１０の正面図である。図６は、図５で左側のキャリッジ２０の近傍の拡大図である。図７は、図５のＡ−Ａ断面図である。図８は、図７のキャリッジ２０の近傍の拡大図である。リフター１０は、ラック１の組み立て後にラック１の中に設けられた設置空間４ｆに設置される。リフター１０の図５で手前側および図７で左側がスタッカクレーン６０との荷Ｗの取り合い側（通路６側）であり、図５で奥側および図７で右側が手押し台車７０との荷Ｗの取り合い側（通路６と反対側）である。
【００２７】
リフター１０の左右のフレーム１１は、図５および図７に示すように別々の薄板状鋼材から成る。各フレーム１１は、ラック１の設置空間４ｆを形成する支柱２に、互いに対向するように複数のボルト１２と板状ナット１３により密着させて固定されている。詳しくは、図７に示すように各フレーム１１の両側部の支柱２に密着させる部分に、支柱２の幅方向へ該幅よりやや広い所定の間隔で並びかつ上下方向に所定の間隔で並ぶように複数の孔１１ａを形成しておく。各板状ナット１３には、支柱２の幅よりやや広い孔１１ａと同様の所定の間隔で、ねじ孔（図示省略）を形成しておく。そして、図５および図７に示すように、各フレーム１１の適当な位置で横に並ぶ孔１１ａに、ボルト１２を支柱２と反対側から貫通させ、該ボルト１２を支柱２の手前側と奥側をそれぞれ通して、支柱２のフレーム１１と反対側に配置した板状ナット１３のねじ孔に螺合して行く。すると、ボルト１２と板状ナット１３が凹形に組み立てられて、支柱２のフレーム１１側以外の周囲三方を囲った状態でフレーム１１に取り付けられ、支柱２がボルト１２と板状ナット１３とフレーム１１とで抱きかかえられて、フレーム１１が支柱２に密着して固定される。上記の各フレーム１１の適当な位置で横に並ぶ孔１１ａとは、例えば図７に示す斜めになった梁３のような支柱２間に架かる梁３によってボルト１２および板状ナット１３の取り付けが邪魔されない各フレーム１１の位置（即ち、梁３と支柱２が連結されていない各フレーム１１の位置）でかつ、各フレーム１１を各支柱２に強固に固定できる各フレーム１１の両側部の中央より上方と下方の複数の位置に、支柱２の幅方向へ並ぶように形成された複数の孔１１ａのことである。ボルト１２と板状ナット１３は、固定具の一実施形態を構成する。ボルト１２と板状ナット１３に代えて、例えばＵ字形ボルトと六角ナットを固定具として用いてもよい。その場合、各フレーム１１の適当な位置で横に並ぶ孔１１ａに、Ｕ字形ボルトを支柱２側から支柱２の手前側と奥側をそれぞれ通して貫通させ、該Ｕ字形ボルトの各先端に形成されたねじ部に六角ナットを螺合して行く。すると、Ｕ字形ボルト支柱２のフレーム１１側以外の周囲三方を囲った状態でフレーム１１に取り付けられ、支柱２がＵ字形ボルトとフレーム１１とで抱きかかえられて、フレーム１１が支柱２に密着して固定される。上記の他にも、凹形、Ｕ字形、Ｖ字形、Ｗ字形等のような、支柱２のフレーム１１側以外の周囲を囲う形状の固定具を用いてもよい。
【００２８】
各フレーム１１の下端部には、図５および図７に示すようにＬ字形鋼材１４の垂直部が溶接またはねじ等により固定されている。各フレーム１１の下端部近傍の床面には、ジャッキボルト１５が設置されている。各フレーム１１は、Ｌ字形鋼材１４を介してジャッキボルト１５により下方から支持されている。詳しくは、ジャッキボルト１５は、ナット１５ａ、１５ｂ、ナット１５ａ、１５ｂを螺合するボルト１５ｃ、およびボルト１５ｃの先端を上方へ向けるようにボルト１５ｃの頭部を固定した土台１５ｄから構成されている。Ｌ字形鋼材１４の水平部には、ボルト１５ｃを貫通させる孔（図示省略）を形成しておく。そして、例えばジャッキボルト１５のナット１５ｂをボルト１５ｃのねじ部（図示省略）に深く螺合して、該ボルト１５ｃをＬ字形鋼材１４の垂直部の孔にフレーム１１と反対側から貫通させ、ナット１５ａをボルト１５ｃのねじ部に浅く螺合することにより、ナット１５ａ、１５ｂ、ボルト１５ｃ、および土台１５ｄをフレーム１１に仮止めする。さらに、各フレーム１１の支柱２への固定後に、土台１５ｄを床面に着地させて、アンカーボルト１８により床面に固定し、各ナット１５ａ、１５ｂをＬ字形鋼材１４の垂直部に密着させて、該垂直部を上下から挟み込んで固定することにより、各フレーム１１を下方から支持する。ジャッキボルト１５で各フレーム１１を支持する高さ位置は、ボルト１５ｃのねじ部の長さの範囲で任意に調節することができる。ジャッキボルト１５は、支持具の一実施形態を構成する。
【００２９】
各フレーム１１の略中央には、図７に示すようにガイドレール１９が鉛直に固定されていて、キャリッジ２０が配置されている。各キャリッジ２０のフレーム１１側の面には、図６および図８に示すようにガイドレール１９に係合される滑動部２１が設けられている。各キャリッジ２０は、滑動部２１がガイドレール１９に沿って滑動することにより、上下方向への移動を案内される。各キャリッジ２０のフレーム１１と反対側の面には、図５〜図８に示すようにリフター１０内に搬入された荷Ｗの軸Ｗｃの両端部を安定に受けるＶ字形の受け部２２と、該受け部２２を補強する補強部２３が設けられている。
【００３０】
各フレーム１１のキャリッジ２０より通路６と反対側には、図７に示すようにスプロケット２４ａ〜２４ｃと、リフトチェーン２５が配置されている。スプロケット２４ｂ、２４ｃは、各フレーム１１に回転可能に取り付けられている。リフトチェーン２５は、各スプロケット２４ａ〜２４ｃに掛けられている。各スプロケット２４ａ〜２４ｃとリフトチェーン２５は、各キャリッジ２０を上下に昇降させる昇降機構である。スプロケット２４ｂ、２４ｃとリフトチェーン２５の大部分は、安全上、各フレーム１１に固定されたカバー２６で覆われている。各キャリッジ２０のカバー２６側の端部には、図８に示すようにアンカー２７がカバー２６内へ突出するように設けられている。アンカー２７は、リフトチェーン２５に連結されている。
【００３１】
図５および図７で荷Ｗより上方には、モータ２８、ギヤブロック２９、ドライブシャフト３０、およびピローブロック３１が配置されている。モータ２８は、各昇降機構を駆動させるための力を発する駆動源である。ギヤブロック２９、ドライブシャフト３０、およびピローブロック３１は、モータ２８から発せられた力を各昇降機構に伝達する伝達機構である。各ピローブロック３１は、各フレーム１１の上端部に固定されている。各ピローブロック３１の内部には、図５に示すように軸受け３１ａとスプロケット２４ａが設けられている。ドライブシャフト３０の両端部は、各ピローブロック３１に装着されている。ドライブシャフト３０は、各ピローブロック３１によって回転可能に支持されて、フレーム１１間に水平に架けられている。図５で左側にあるピローブロック３１の右側近傍には、ギヤブロック２９が配置されている。ギヤブロック２９は、図７に示すようにフレーム１１に螺合されるボルト３２と、ドライブシャフト３０に貫通されることにより支持されている。ギヤブロック２９の側面には、図５に示すようにドライブシャフト３０を貫通させて回転可能に支持する軸受け２９ａが設けられている。ギヤブロック２９の内部には、モータ２８の駆動力を伝達してドライブシャフト３０を回転させる図示しないギヤ機構が設けられている。
【００３２】
ギヤブロック２９の通路６側の側面には、図７に示すようにモータ２８が取り付けられている。即ち、モータ２８は、リフター１０内に対する荷Ｗの搬入出方向と平行なドライブシャフト３０の側方にドライブシャフト３０と略同一高さで配置されている。モータ２８およびギヤブロック２９の大部分と、ドライブシャフト３０および各ピローブロック３１は、安全上、各フレーム１１に固定されたカバー３３で覆われている。モータ２８が正転または逆転駆動することにより、ギヤブロック２９の上記ギヤ機構、ドライブシャフト３０、各スプロケット２４ａ〜２４ｃ、およびリフトチェーン２５が順次回転して、各キャリッジ２０が上下に昇降する。
【００３３】
図５で左側にあるフレーム１１のキャリッジ２０より通路６側には、図７に示すように位置検知センサ３４ａ〜３４ｃが配置されている。各位置検知センサ３４ａ〜３４ｃは、リミットスイッチから成り、前述の制御盤９（図１）に接続されている。上記フレーム１１のキャリッジ２０より通路６側には、レール３５が鉛直に固定されている。各位置検知センサ３４ａ〜３４ｃは、このレール３５にリフトチェーン２５と対向するように取り付けられている。各位置検知センサ３４ａ〜３４ｃの高さ位置は、レール３５の長さの範囲で任意に調節することができる。キャリッジ２０の下端部には、図６〜図８に示すようにドグ３６が各位置検知センサ３４ａ〜３４ｃに接触するようにレール３５側へ突出させられて固定されている。位置検知センサ３４ａは、キャリッジ２０が図５に示す上限位置Ｐ１にあるときにドグ３６と接触する位置に取り付けられている。位置検知センサ３４ｂは、キャリッジ２０が図５に示すスタッカクレーン６０および手押し台車７０に対する荷Ｗの取り合い位置Ｐ２にあるときにドグ３６と接触する位置に取り付けられている。位置検知センサ３４ｃは、キャリッジ２０が図５に示す下限位置Ｐ３にあるときにドグ３６と接触する位置に取り付けられている。ドグ３６が各位置検知センサ３４ａ〜３４ｃから離間しているときは、各位置検知センサ３４ａ〜３４ｃはＯＦＦ状態にある。キャリッジ２０が昇降して、ドグ３６が各位置検知センサ３４ａ〜３４ｃに接触すると、各位置検知センサ３４ａ〜３４ｃはＯＮ状態になる。制御盤９に備わるＣＰＵ（図示省略）は、各位置検知センサ３４ａ〜３４ｃのＯＮ・ＯＦＦ状態から、キャリッジ２０の昇降位置を検知する。
【００３４】
図５で左側のフレーム１１のキャリッジ２０とピローブロック３１の間には、在荷検知センサ３７が配置されている。在荷検知センサ３７は、回帰反射形のフォトセンサから成り、制御盤９に接続されている。上記フレーム１１のキャリッジ２０とピローブロック３１の間には、ブラケット３８が鉛直に固定されている。在荷検知センサ３７は、このブラケット３８に下向きに取り付けられている。在荷検知センサ３７の下方にあるキャリッジ２０の受け部２２には、図６および図８に示すように在荷検知センサ３７から発せられた光を通す孔２２ａが形成されている。この孔２２ａの下方にある補強部２３の上面には、在荷検知センサ３７から発せられた光を在荷検知センサ３７に向けて反射する反射板３９が固定されている。荷Ｗの軸Ｗｃがキャリッジ２０の受け部２２の上方に無いときは、在荷検知センサ３７から発せられた光が反射板３９で反射して、在荷検知センサ３７に受光されるため、在荷検知センサ３７はＯＦＦ状態にある。荷Ｗの軸Ｗｃがキャリッジ２０の受け部２２の上方に在るときは、在荷検知センサ３７から発せられた光が軸Ｗｃに遮られて在荷検知センサ３７に受光されないため、在荷検知センサ３７はＯＮ状態になる。制御盤９に備わるＣＰＵは、在荷検知センサ３７のＯＮ・ＯＦＦ状態から、受け部２２上の荷Ｗの有無を検知する。
【００３５】
図５で左側のフレーム１１のスプロケット２４ｃとＬ字形鋼材１４の間には、進入検知センサ４０ａ、４０ｂが配置されている。進入検知センサ４０ａ、４０ｂは、回帰反射形のフォトセンサから成り、制御盤９に接続されている。各フレーム１１のスプロケット２４ｃとＬ字形鋼材１４の間には、レール４１が水平に固定されている。各進入検知センサ４０ａ、４０ｂは、左側のレール４１に、図７に示すようにリフター１０の内側を向くように取り付けられている。右側のレール４１には、各進入検知センサ４０ａ、４０ｂから発せられた光を各進入検知センサ４０ａ、４０ｂに向けて反射する反射板４２が固定されている。手押し台車７０（図３等）がリフター１０の内側（両フレーム１１の間）に進入していないときは、各進入検知センサ４０ａ、４０ｂから発せられた光が反射板４２で反射して各進入検知センサ４０ａ、４０ｂに受光されるため、各進入検知センサ４０ａ、４０ｂはＯＦＦ状態にある。手押し台車７０がリフター１０の内側に進入すると、各進入検知センサ４０ａ、４０ｂから発せられた光が手押し台車７０の車体７１に遮られて各進入検知センサ４０ａ、４０ｂに受光されないため、各進入検知センサ４０ａ、４０ｂがＯＮ状態になる。制御盤９に備わるＣＰＵは、各進入検知センサ４０ａ、４０ｂのＯＮ・ＯＦＦ状態から、リフター１０内の手押し台車７０の有無を検知する。
【００３６】
リフター１０の上方には、図５に示すように補強用の梁３ａがラック１の設置空間４ｆを形成する支柱２間に架けられて取り付けられている。設置空間４ｆの内側の床面には、図５および図７に示すようにガイドローラ４３が手押し台車７０の車体７１の幅と略同等の間隔で対称に設置されている。リフター１０内へ手押し台車７０を進入させる際、各ガイドローラ４３が手押し台車７０の車体７１の側面に接触して転動することにより、車体７１の中心とリフター１０の中心とが一致するように、該進入が案内される。このため、手押し台車７０の受け材７３で支持された荷Ｗの軸Ｗｃを、図５に示すようにリフター１０の各部と接触することなく、キャリッジ２０間に位置させることが可能となる。設置空間４ｆの通路６側の床面には、図７に示すようにストッパ４４が設置されている。リフター１０内へ手押し台車７０を通路６と反対側から進入させて行くと、車体７１の前面がストッパ４４に接触することにより、手押し台車７０の前進が制限される。車体７１の前面をストッパ４４に接触させた状態で手押し台車７０を停止させると、手押し台車７０の受け材７３で支持された荷Ｗの中心と各キャリッジ２０の中心とが図７に示すように一致して、該荷Ｗの軸Ｗｃをリフター１０の各キャリッジ２０の受け部２２で支持させることが可能となる。
【００３７】
上述した自動倉庫１００において荷Ｗを入庫する場合は、先ず、オペレータが図１の管理装置１０１に入庫指示を入力する。次に、管理装置１０１が入力された入庫指示に基づく入庫指令を、地上制御盤１０２と手押し台車７０の端末装置７９へ送信する。次に、端末装置７９が入庫指令を受信して、該指令の内容を表示する。次に、作業者が端末装置７９の表示を見て、手押し台車７０を操作し、入庫する荷Ｗを手押し台車７０の受け材７３で支持して、外部から搬送して来る。次に、作業者が手押し台車７０を操作して、手押し台車７０を一旦ラック１の設置空間４ｆの手前に停止させた後、リフター１０内へ進入させる。このとき、手押し台車７０の受け材７３で支持している荷Ｗの軸Ｗｃが各キャリッジ２０の受け部２２や補強部２３に接触しないように、リフター８０を駆動して、各キャリッジ２０を図５の取り合い位置Ｐ２より下方に位置させておく。具体的には、図２の手動自動切り換えスイッチ９ａを自動に切り換えて、リフター１０を自動運転にしている場合は、作業者が入出庫切り換えスイッチ９ｂを入庫に切り換えることにより、図１の制御盤９のＣＰＵが自動的に図５等の各位置検知センサ３２ａ〜３２ｃのＯＮ・ＯＦＦ状態に基づいてモータ２８を逆転駆動して、各キャリッジ２０を取り合い位置Ｐ２より下方にある荷Ｗの搬入の邪魔にならない所定の位置、即ち手押し台車７０の受け材７３に支持されている荷Ｗの軸Ｗｃより下方の位置移動させる。また、図２の手動自動切り換えスイッチ９ａを手動に切り換えて、リフター１０を手動運転にしている場合は、作業者が入出庫切り換えスイッチ９ｂを入庫に切り換えて、昇降スイッチ９ｄを下側へ回すことにより、制御盤９のＣＰＵにモータ２８を逆転駆動させて、各キャリッジ２０を下降させて行き、各キャリッジ２０が荷Ｗの搬入の邪魔にならない位置まで下降すると、昇降スイッチ９ｄを中立に戻すことにより、制御盤９のＣＰＵにモータ２８の駆動を停止させて、各キャリッジ２０を停止させる。なお、各キャリッジ２０の上限位置Ｐ１または下限位置Ｐ３を超える昇降は、制御盤９のＣＰＵによって禁止される。
【００３８】
作業者が手押し台車７０をリフター１０内へ進入させて、車体７１の前面をストッパ４０に接触させた状態で停止させると、リフター８０を駆動して、各キャリッジ２０の受け部２２で手押し台車７０の受け材７３に支持されている荷Ｗを取り上げる。具体的には、リフター１０の自動運転中の場合は、在荷検知センサ３７が受け材７３に支持されている荷Ｗの軸Ｗｃを検知してＯＮ状態になりかつ進入検知センサ４０ａ、４０ｂが手押し台車７０の車体７１を検知してＯＮ状態になったまま一定時間が経過すると、制御盤９のＣＰＵが自動的に位置検知センサ３４ａがＯＮ状態になるまでモータ２８を正転駆動して、各キャリッジ２０を図５に示す上限位置Ｐ１に移動させ、各キャリッジ２０の受け部２２で荷Ｗの軸Ｗｃを受けて、荷Ｗを手押し台車７０の受け材７３から持ち上げる。このとき、荷Ｗの軸Ｗｃは手押し台車７０の受け材７３の上面より上方に位置している。荷Ｗの表面はカバー３３から離間している。また、リフター１０の手動運転中の場合は、作業者が昇降スイッチ９ｄを上側へ回すことにより、制御盤９のＣＰＵにモータ２８を正転駆動させて、各キャリッジ２０を上昇させて行き、各キャリッジ２０の受け部２２で荷Ｗの軸Ｗｃを受けて、荷Ｗを受け材７３から持ち上げ、軸Ｗｃが受け材７３の上面より上方に位置すると、昇降スイッチ９ｄを中立に戻すことにより、制御盤９のＣＰＵにモータ２８の駆動を停止させて、各キャリッジ２０を停止させる。
【００３９】
リフター１０で手押し台車７０から荷Ｗを取り上げると、作業者が手押し台車７０を操作して、手押し台車７０をリフター１０内から退出させる。次に、リフター８０を駆動して、各キャリッジ２０を取り合い位置Ｐ２まで下降させる。具体的には、リフター１０の自動運転中の場合は、進入検知センサ４０ａ、４０ｂが手押し台車７０の車体７１を検知しなくなってＯＦＦ状態になったまま一定時間が経過すると、制御盤９のＣＰＵが自動的に位置検知センサ３４ｂがＯＮ状態になるまでモータ２８を逆転駆動して、各キャリッジ２０を図５に示す取り合い位置Ｐ２に移動させる。また、リフター１０の手動運転中の場合は、作業者が昇降スイッチ９ｄを下側へ回すことにより、制御盤９のＣＰＵにモータ２８を逆転駆動させて、各キャリッジ２０を下降させて行き、位置検知センサ３４ｂがＯＮ状態になると、昇降スイッチ９ｄの操作状態に関係なく、制御盤９のＣＰＵがモータ２８の駆動を停止して、各キャリッジ２０を取り合い位置Ｐ２に停止させる。
【００４０】
各キャリッジ２０を取り合い位置Ｐ２に位置させると、リフター１０の自動運転中の場合は、自動的に制御盤９から地上制御盤１０２へリフター１０内への荷Ｗの搬入が完了したことを通知する完了通知信号が送信される。また、リフター１０の手動運転中の場合は、作業者が図２の作業完了ボタン９ｃを押したときに、在荷検知センサ３７がＯＮ状態になっていると、制御盤９から地上制御盤１０２へ上記完了通知信号が送信される。上記完了通知信号が地上制御盤１０２に受信されると、地上制御盤１０２からスタッカクレーン６０の制御盤６９へ入庫指令が送信される。入庫指令が制御盤６９に受信されると、スタッカクレーン６０が該入庫指令に基づいて駆動して、車体６１の走行と、キャリッジ６３の昇降と、スライドフォーク６４の伸縮の各動作を行うことにより、リフター１０の受け部２２に支持されている荷Ｗをスライドフォーク６４で取り上げて、キャリッジ６３へ収容する。なお、このようにスライドフォーク６４でリフター１０から荷Ｗを取り上げる以外に、リフター１０の各キャリッジ２０を下降させて、受け部２２に支持されている荷Ｗをスライドフォーク６４の受け部６５に載置するようにしてもよい。この後、スタッカクレーン６０が駆動して、車体６１の走行と、キャリッジ６３の昇降と、スライドフォーク６４の伸縮の各動作を行うことにより、キャリッジ６３に収容している荷Ｗをスライドフォーク６４で、指示されたラック１の所定の格納空間４ａ、４ｂの受け材５に載置して入庫する。
【００４１】
一方、上述した自動倉庫１００において荷Ｗを出庫する場合は、先ず、オペレータが管理装置１０１に出庫指示を入力する。次に、管理装置１０１が入力された出庫指示に基づく出庫指令を、手押し台車７０の端末装置７９と地上制御盤１０２へ送信する。出庫指令が端末装置７９に受信されると、端末装置７９が該指令の内容を表示する。次に、作業者が端末装置７９の表示を見て、手押し台車７０を操作し、ラック１の設置空間４ｆの手前に停止させて、出庫する荷Ｗがラック１の所定の格納空間４ａ、４ｂからリフター１０内へ搬出されるのを待つ。このとき、作業者は、手動自動切り換えスイッチ９ａを手動または自動に切り換え、入出庫切り換えスイッチ９ｂを出庫に切り換える。
【００４２】
管理装置１０１からの出庫指令が地上制御盤１０２に受信されると、地上制御盤１０２からスタッカクレーン６０の制御盤６９とリフター１０の制御盤９へ出庫指令が送信される。出庫指令が制御盤６９に受信されると、スタッカクレーン６０が該出庫指令に基づいて駆動して、車体６１の走行と、キャリッジ６３の昇降と、スライドフォーク６４の伸縮の各動作を行うことにより、所定の格納空間４ａ、４ｂの受け材５に支持されている出庫する荷Ｗをスライドフォーク６４で取り上げて、キャリッジ６３へ収容する。
【００４３】
さらに、スタッカクレーン６０が駆動して、車体６１の走行と、キャリッジ６３の昇降と、スライドフォーク６４の伸縮の各動作を行うことにより、キャリッジ６３に収容している荷Ｗをスライドフォーク６４でリフター１０内に搬入して、各キャリッジ２０の受け部２２に載置し、リフター１０内からスライドフォーク６４を退出させる。このとき、スライドフォーク６４で支持している荷Ｗの軸Ｗｃがリフター１０の各キャリッジ２０の受け部２２や補強部２３に接触しないように、リフター８０を駆動して、各キャリッジ２０を取り合い位置Ｐ２に位置させておく。具体的には、リフター１０の自動運転中の場合は、地上制御盤１０２から送信された出庫指令がリフター１０の制御盤９に受信されると、制御盤９のＣＰＵが自動的にリフター８０の位置検知センサ３４ｂがＯＮ状態になるまでモータ２８を駆動して、各キャリッジ２０を取り合い位置Ｐ２に移動させる。また、リフター１０の手動運転中の場合は、作業者が昇降スイッチ９ｄを操作することにより、制御盤９のＣＰＵにモータ２８を駆動させて、各キャリッジ２０を昇降させて行き、位置検知センサ３４ｂがＯＮ状態になると、昇降スイッチ９ｄの操作状態に関係なく、制御盤９のＣＰＵがモータ２８の駆動を停止して、各キャリッジ２０を取り合い位置Ｐ２に停止させる。なお、上記のようにスライドフォーク６４でリフター１０の受け部２２に荷Ｗを載置する以外に、リフター１０の各キャリッジ２０を上昇させて、スライドフォーク６４の受け部６５に支持されている荷Ｗを各キャリッジ２０の受け部２２で取り上げるようにしてもよい。
【００４４】
荷Ｗがリフター１０内へ搬出されてリフター１０の受け部２２で支持されると、作業者が手押し台車７０を操作して、リフター１０内へ進入させる。このとき、受け部２２で支持している荷Ｗの軸Ｗｃが手押し台車７０の受け材７３に接触しないように、リフター８０を駆動して、各キャリッジ２０を図５の上限位置Ｐ１に位置させておく。具体的には、リフター１０の自動運転中の場合は、在荷検知センサ３７が荷Ｗの軸Ｗｃを検知してＯＮ状態になったまま一定時間が経過すると、制御盤９のＣＰＵが位置検知センサ３４ａがＯＮ状態になるまでモータ２８を正転駆動して、各キャリッジ２０を上限位置Ｐ１に移動させる。また、リフター１０の手動運転中の場合は、作業者が昇降スイッチ９ｄを上側へ回すことにより、制御盤９のＣＰＵにモータ２８を正転駆動させて、各キャリッジ２０を上昇させて行き、位置検知センサ３４ａがＯＮ状態になると、昇降スイッチ９ｄの操作状態に関係なく、制御盤９のＣＰＵがモータ２８の駆動を停止して、各キャリッジ２０を上限位置Ｐ１に停止させる。
【００４５】
作業者が手押し台車７０をリフター１０内へ進入させて、車体７１の前面をストッパ４４に接触させた状態で停止させると、リフター８０を駆動して、各キャリッジ２０の受け部２２で支持している荷Ｗを手押し台車７０の受け材７３に載置する。具体的には、リフター１０の自動運転中の場合は、進入検知センサ４０ａ、４０ｂが手押し台車７０の車体７１を検知してＯＮ状態になったまま一定時間が経過すると、制御盤９のＣＰＵが自動的に位置検知センサ３４ｂがＯＮ状態になった後一定時間が経過するまで、または位置検知センサ３４ｃがＯＮ状態になるまで、モータ２８を逆転駆動して、各キャリッジ２０を取り合い位置Ｐ２より下方にある荷Ｗの搬出の邪魔にならない所定の位置に移動させて、受け部２２で支持している荷Ｗを受け材７３に載置する。また、リフター１０の手動運転中の場合は、作業者が昇降スイッチ９ｄを下側へ回すことにより、制御盤９のＣＰＵにモータ２８を逆転駆動させて、各キャリッジ２０を取り合い位置Ｐ２より下方に下降させて、受け部２２で支持している荷Ｗを受け材７３に載置する。そして、各キャリッジ２０が荷Ｗの搬出の邪魔にならない位置まで下降すると、昇降スイッチ９ｄを中立に戻すことにより、制御盤９のＣＰＵにモータ２８の駆動を停止させて、各キャリッジ２０を停止させる。この後、作業者が手押し台車７０をリフター１０内から退出させて、外部の所定の場所まで押し行き、荷Ｗを出庫する。
【００４６】
以上によると、リフター１０は、ラック１内の設置空間４ｆを形成する支柱２に板状の左右のフレーム１１をボルト１２と板状ナット１３により密着させて固定して、該支柱２とフレーム１１とで荷Ｗおよびリフター１０の各部を支える構造になっている。このため、図１３に示した従来のリフター８０のフレーム８１だけで荷Ｗおよびリフター８０の各部を支える構造より、フレーム１１に要求される剛性が低くてすみ、フレーム１１の薄型化を図ることができる。また、リフター１０を設置するのに要求されるラック１内の設置空間４ｆの幅を、荷Ｗの幅、受け部２２から荷Ｗを取り上げるための荷Ｗと各キャリッジ２０のクリアランス、各キャリッジ２０の厚み、各フレーム１１の厚み、および支柱２の厚みの合計値にすることができる。このため、従来のリフター８０の構造より、各フレーム１１を薄型化した分とフレーム１１と支柱２の間に余分なクリアランスを設けない分、ラック１内の設置空間４ｆおよびこれと同列の格納空間４ｂ、４ｄの幅を狭くして、異なる列の格納空間４ａ、４ｃの幅に近付けることができる。
【００４７】
また、モータ２８がリフター１０内の荷Ｗの上方に配置されたドライブシャフト３０の側方に配置されて、モータ２８とドライブシャフト３０が略同一高さに位置しているので、従来のリフター８０のフレーム８１の天井部８１ｂの上方にモータ８６を配置する構造より、リフター１０およびこれを設置するラック１内の設置空間４ｆの高さを低くすることができる。このため、ラック１内の設置空間４ｆの直ぐ上方のスペース４ｄ（図３）を、例えば格納空間として有効利用することが可能となる。本実施形態では、上記スペース４ｄを格納空間として利用するとともに、上記スペース４ｄに補強用の梁３ａを設置して、設置空間４ｆを形成する支柱２とリフター１０の安定性を高めている。
【００４８】
また、別体の左右のフレーム１１をラック１の支柱２にそれぞれ固定して、キャリッジ２０および受け部２２の間隔を任意に可変できるので、取り扱う荷Ｗ毎に、該荷Ｗの幅に応じてフレーム１１を設計して製作する必要がなく、従来のリフター８０のフレーム８１の両側部８１ａを天井部８１ｂでつなぐ構造より、フレーム１１の設計および製作にかかる時間を短縮してコストを低減することができる。また、リフター１０の汎用性を高めることができる。なお、ドライブシャフト３０は、荷Ｗの幅に応じて長さを設計して製作する必要があるが、カバー３３は、モータ２８やドライブシャフト３０等を覆えばいいので、荷Ｗの幅に応じて長さを設計して製作する必要はなく、例えば取り扱いが想定される荷の中で最も小さい荷の幅より短い長さのカバー３３用パーツを製作し、該パーツを複数連結して組み立てるようにすればよい。
【００４９】
また、例えばフレームと支柱にタップ等の孔を開け、該各孔へねじを通してフレームを支柱に密着して固定することもできるが、この構造では、リフターの設置の都度、支柱にフレームを固定する高さ位置と孔の形成位置を打合せで決める必要があり、これらを決めてからでないと孔の形成に取り掛かれないので、リフターを設置するまでに納期とコストがかかってしまう。然るに、上述のようなフレーム１１の固定構造によると、支柱２の設置間隔と幅さえ分かれば、フレーム１１への複数の孔１１ａの形成に取り掛かることができる。また、支柱２に孔を開けることなく、支柱２のフレーム１１側以外の周囲を囲うような形状の固定具、即ちボルト１２および板状ナット１３でフレーム１１を支柱２に密着させて容易に固定することができる。このため、工数が少なくなり、リフター１０の設置までにかかる時間を短縮してコストを低減することができる。また、一般にラック１の支柱２には所定の間隔で梁３が連結されて支柱２間に架けられるが、上述のようにフレーム１１に予め複数の孔１１ａを形成しておくと、梁３によってボルト１２および板状ナット１３の取り付けが邪魔されずかつフレーム１１を支柱２に強固に固定できるフレーム１１の位置で支柱２の幅方向へ並ぶ孔１１ａに、ボルト１２を貫通させて、ボルト１２と板状ナット１３とフレーム１１とで支柱２を抱きかかえて、フレーム１１を支柱２に確実かつ容易に密着して固定することができる。
【００５０】
さらに、各フレーム１１をジャッキボルト１５によりＬ字形鋼材１４を介して下方から支持しているので、荷Ｗおよびリフター１０の各部の荷重を安定に支えて、各フレーム１１が支柱２よりずり落ちるのを防止することができる。また、ジャッキボルト１５のボルト１５ｃの長さの範囲でフレームを支持する高さを任意に調節できるので、フレーム１１の床面からの設置高さを自由に設定することができ、リフター１０の汎用性を一層高めることが可能となる。
【００５１】
よって、上記の結果、自動倉庫１００のラック１内の設置空間４ｆへのリフター１０の設置に際して、ラック１の間口幅の広がりの抑制、納期の短縮、およびコストの低減を図ることが可能となる。
【００５２】
本発明は、以上の実施形態以外にも種々の形態を採用することができる。例えば、以上の実施形態では、巻物である荷Ｗの軸Ｗｃを支持して昇降させるリフター１０に本発明を適用した例を挙げているが、本発明は、これ以外の形態の荷を昇降させるリフターにも適用することができる。その場合、取り扱う荷の形態に応じて該荷を安定に支持して昇降できるような、キャリッジ、受け部、昇降機構、伝達機構、および駆動源等を用いればよい。
【００５３】
図９および図１０は、他の実施形態に係るリフター５０を示す図である。図９は、リフター５０の正面図である。図１０は、図９のＢ−Ｂ断面図である。各図では、便宜上、図３〜図８で説明した部分と同一部分のうち、以下の説明で必要な部分に同一符号を付し、それ以外の部分に符号を付すのを省略している。本実施形態のリフター５０は、図示しない自動倉庫のラックの中に形成された設置空間４ｆに設置される。また、リフター５０は、図示しないスタッカクレーンまたはハンドトラックによって内側に搬入されたパレットＰａおよび該パレットＰａに載置された荷Ｗ１をパレットＰａごと昇降させる。このようなパレットＰａおよび荷Ｗ１を取り扱う自動倉庫、ラック、スタッカクレーン、およびハンドトラックの構造は公知のものと同様であるため図示を省略する。リフター５０の図９で手前側および図１０で左側がスタッカクレーンとの荷Ｗの取り合い側であり、図９で奥側および図１０で右側がハンドトラックとの荷Ｗの取り合い側である。
【００５４】
リフター５０の左右のフレーム５１は、図９および図１０に示すように別々の薄板状鋼材から成る。各フレーム５１には、前述のフレーム１１の複数の孔１１ａと同様に、複数の孔５１ａが形成されている。各フレーム５１は、ラックの設置空間４ｆを形成する支柱２にボルト１２と板状ナット１３により密着させて固定されている。フレーム５１の固定構造は、前述のフレーム１１の固定構造と同様である。また、各フレーム５１は、Ｌ字形鋼材５９を介してジャッキボルト１５により下方から支持されている。フレーム５１の支持構造は、前述のフレーム１１の支持構造と同様である。各フレーム５１の中央には、図１０に示すようにガイドレール１９が鉛直に固定されている。また、各フレーム５１には、キャリッジ５２がガイドレール１９に係合されて、上下方向へ移動可能に配置されている。キャリッジ５２とガイドレール１９の係合構造は、前述のキャリッジ２０とガイドレール１９の係合構造と同様である。各キャリッジ５２のフレーム５１と反対側の面には、図９に示すようにリフター５０内に搬入されたパレットＰａの下面を安定に受けるＬ字形の受け部５３が設けられている。各フレーム５１の各ガイドレール１９の側方には、図１０に示すようにスプロケット５４ａ、５４ｂと、該スプロケット５４ａ、５４ｂに掛けられたリフトチェーン５５から成る昇降機構が配置されている。各キャリッジ５２の一方の側端部は、各リフトチェーン５５に連結されている。キャリッジ５２とリフトチェーン５５の連結構造は、前述のキャリッジ２０とリフトチェーン２５の連結構造と同様である。
【００５５】
荷Ｗより上方には、駆動源であるモータ４５と、ギヤブロック４６、ドライブシャフト４７ａ〜４７ｃ、ピローブロック４９ａ〜４９ｃ、スプロケット５６ａ〜５６ｃ、およびリフトチェーン５７から成る伝達機構が配置されている。各ピローブロック４９ａ〜４９ｃは、各フレーム５１の上端部に固定されている。各ドライブシャフト４７ａ〜４７ｃの両端部は、各ピローブロック４９ａ〜４９ｃによって回転可能に支持されている。ピローブロック４９ａの内部にはスプロケット５６ａが設けられ、ピローブロック４９ｂの内部にはスプロケット５４ａ、５６ｂが設けられ、ピローブロック４９ｃの内部にはスプロケット５４ａ、５６ｃが設けられている。各リフトチェーン５７は、各スプロケット５６ａ〜５６ｃに掛けられている。ギヤブロック４６は、図１０に示すようにフレーム５１に螺合されるボルト３２と、ギヤブロック４６を貫通するドライブシャフト４７ａに支持されている。ギヤブロック４６の内部には、モータ４５の駆動力を伝達してドライブシャフト４７ａを回転させる図示しないギヤ機構が設けられている。モータ４５は、図９で左側にあるフレーム５１と対向するギヤブロック４６の側面に固定されて、リフター５０に対する荷Ｗの搬入出方向と平行なドライブシャフト４７ａ〜４７ｃの側方に配置されている。
【００５６】
モータ４５が正転または逆転駆動することにより、ギヤブロック４６の上記ギヤ機構、ドライブシャフト４７ａ、各スプロケット５６ａ〜５６ｃ、リフトチェーン５７、ドライブシャフト４７ｂ、４７ｃ、スプロケット５４ａ、５４ｂ、およびリフトチェーン５５が順次回転して、各キャリッジ５２が上下に移動し、受け部５３に支持されたパレットＰａおよび荷Ｗ１が昇降する。図９に示すＰ４は、ハンドトラックとパレットＰａおよび荷Ｗ１の取り合いを行う受け部５３の下限位置である。Ｐ５は、スタッカクレーン６０とパレットＰａおよび荷Ｗ１の取り合いを行う受け部５３の位置である。Ｐ６は受け部５３の上限位置である。リフター５０の動作手順と荷Ｗ１の入出庫手順は、前述のリフター１０の動作手順と荷Ｗの入出庫手順と同様である。
【００５７】
上記によると、リフター５０は、自動倉庫１００のラック内に設けた設置空間４ｆを形成する支柱２に、板状の左右のフレーム５１を固定具１２、１３により密着させて固定して、該支柱２とフレーム５１とでパレットＰａ、荷Ｗ１、およびリフター５０の各部を支える構造になる。このため、フレーム５１を薄型化して、リフター５０および設置空間４ｆの幅を狭くすることができる。また、取り扱うパレットＰａおよび荷Ｗ１毎に、該パレットＰａおよび荷Ｗ１の幅に応じてフレーム５１を設計して製作する必要がなくなる。よって、自動倉庫のラック内の設置空間４ｆへのリフター５０の設置に際して、ラックの間口幅の広がりの抑制、納期の短縮、およびコストの低減を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の実施形態に係る自動倉庫の構成を示す図である。
【図２】本発明の本実施形態に係るリフターの操作部を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る自動倉庫の外観を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る自動倉庫の外観を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係るリフターの構造を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係るリフターの構造を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係るリフターの構造を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係るリフターの構造を示す図である。
【図９】本発明の他の実施形態に係るリフターの構造を示す図である。
【図１０】本発明の他の実施形態に係るリフターの構造を示す図である。
【図１１】従来の自動倉庫の一例を示す図である。
【図１２】従来の自動倉庫の一例を示す図である。
【図１３】従来のリフターの構造を示す図である。
【符号の説明】
【００５９】
１ ラック
２ 支柱
１０、５０ リフター
１１、５１ フレーム
１１ａ、５１ａ 孔
１２ ボルト
１３ 板状ナット
１５ ジャッキボルト
２０、５２ キャリッジ
２２、５３ 受け部
２４ａ〜２４ｃ、５４ａ、５４ｂ スプロケット
２５、５５ リフトチェーン
２８、４５ モータ
２９、４６ ギヤブロック
３０、４７ａ〜４７ｃ ドライブシャフト
３１、４９ａ〜４９ｃ ピローブロック
５６ａ〜５６ｃ スプロケット
５７ リフトチェーン
１００ 自動倉庫
Ｐａ パレット
Ｗ、Ｗ１ 荷
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動倉庫のラックの中に設置されるリフターであって、
前記ラックの支柱に、互いに対向するように固定具により密着させて固定される板状の左右のフレームと、
前記各フレームに配置され、搬入された荷を受ける受け部が設けられたキャリッジと、
前記各フレームに配置され、前記各キャリッジを上下に昇降させる昇降機構と、
前記各昇降機構を駆動させるための力を発する駆動源と、
前記駆動源から発せられた力を前記各昇降機構に伝達する伝達機構と、から構成されたことを特徴とするリフター。
【請求項２】
請求項１に記載のリフターにおいて、
前記伝達機構は、前記受け部で受けられた荷の上方で前記フレーム間に架けられて回転可能に支持されるドライブシャフトを備え、
前記駆動源は、前記ドライブシャフトの側方に配置され、
前記駆動源から発せられた力により前記ドライブシャフトが回転して前記各昇降機構を駆動させることを特徴とするリフター。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のリフターにおいて、
前記各フレームの前記支柱に密着させる部分近傍に、前記支柱の幅方向へ該幅よりやや広い所定の間隔で並びかつ上下方向に所定の間隔で並ぶように複数の孔を形成し、
前記固定具として、前記支柱の前記フレーム側以外の周囲を囲うような形状のものを用い、
前記固定具を前記支柱の幅方向へ並ぶ前記孔を貫通させて前記フレームに取り付けることにより、前記支柱を前記固定具と前記フレームとで抱きかかえて、前記フレームを前記支柱に密着して固定することを特徴とするリフター。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載のリフターにおいて、
支持位置を上下に調節可能な支持具により、前記各フレームを下方から支持したことを特徴とするリフター。
【請求項１】
自動倉庫のラックの中に設置されるリフターであって、
前記ラックの支柱に、互いに対向するように固定具により密着させて固定される板状の左右のフレームと、
前記各フレームに配置され、搬入された荷を受ける受け部が設けられたキャリッジと、
前記各フレームに配置され、前記各キャリッジを上下に昇降させる昇降機構と、
前記各昇降機構を駆動させるための力を発する駆動源と、
前記駆動源から発せられた力を前記各昇降機構に伝達する伝達機構と、から構成されたことを特徴とするリフター。
【請求項２】
請求項１に記載のリフターにおいて、
前記伝達機構は、前記受け部で受けられた荷の上方で前記フレーム間に架けられて回転可能に支持されるドライブシャフトを備え、
前記駆動源は、前記ドライブシャフトの側方に配置され、
前記駆動源から発せられた力により前記ドライブシャフトが回転して前記各昇降機構を駆動させることを特徴とするリフター。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のリフターにおいて、
前記各フレームの前記支柱に密着させる部分近傍に、前記支柱の幅方向へ該幅よりやや広い所定の間隔で並びかつ上下方向に所定の間隔で並ぶように複数の孔を形成し、
前記固定具として、前記支柱の前記フレーム側以外の周囲を囲うような形状のものを用い、
前記固定具を前記支柱の幅方向へ並ぶ前記孔を貫通させて前記フレームに取り付けることにより、前記支柱を前記固定具と前記フレームとで抱きかかえて、前記フレームを前記支柱に密着して固定することを特徴とするリフター。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載のリフターにおいて、
支持位置を上下に調節可能な支持具により、前記各フレームを下方から支持したことを特徴とするリフター。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２００７−２６１７９９（Ｐ２００７−２６１７９９Ａ）
【公開日】平成１９年１０月１１日（２００７．１０．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−９２７８０（Ｐ２００６−９２７８０）
【出願日】平成１８年３月３０日（２００６．３．３０）
【出願人】（０００２３２８０７）日本輸送機株式会社 (320)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１０月１１日（２００７．１０．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年３月３０日（２００６．３．３０）
【出願人】（０００２３２８０７）日本輸送機株式会社 (320)
【Ｆターム（参考）】
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