ロボットの動作設定方法
【課題】
作業や移動順序等の実行条件を位置に関して設定することで指定された位置で予め決められた作業を実行するロボットの動作設定方法を提供する。
【解決手段】
ロボットで実行可能にするために、実行条件を位置に関して設定する。そして、位置設定プログラム、作業及び動作プログラム及び位置設定プログラムで設定された位置のデータ及当該位置に関して設定された作業及び動作、設定された位置間の移動順序を設定する手段で設定された移動順序に基づいて、位置のデータと当該位置に設定されたプログラムとを一致させて、設定された位置間の移動途中においてプログラムに基づく所定の動作を実行させる制御命令が設定されて、定された制御命令が前記位置に関連して記憶される。
作業や移動順序等の実行条件を位置に関して設定することで指定された位置で予め決められた作業を実行するロボットの動作設定方法を提供する。
【解決手段】
ロボットで実行可能にするために、実行条件を位置に関して設定する。そして、位置設定プログラム、作業及び動作プログラム及び位置設定プログラムで設定された位置のデータ及当該位置に関して設定された作業及び動作、設定された位置間の移動順序を設定する手段で設定された移動順序に基づいて、位置のデータと当該位置に設定されたプログラムとを一致させて、設定された位置間の移動途中においてプログラムに基づく所定の動作を実行させる制御命令が設定されて、定された制御命令が前記位置に関連して記憶される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボットの動作設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット言語等のプログラミング言語のティーチング及び制御では命令の並びが主体であり、この命令を並び順に実行していくことによりロボットを動作させるようになっている。そして、作業を行う作業位置はプログラム中の単なる定数や変数として扱われ、また該作業位置問の移動については、単なる移動命令として他の命令と共に命令列の中に埋め込まれている。
しかしながら、汎用のロボットの場合、移動するための位置のデータと、作業指示内容が混在することから、ロボットの動作の中心を作業位置と作業位置間の移動と考えた場合、従来の命令列に基づくプログラム作成では該作業位置と作業位置間の移動及び作業位置と作業との関連などが把握しにくくなり、プログラムの作成と保守が難しくなるという問題があった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は上記問題点を解決するためになされたもので、ロボット言語等のプログラミング言語によらずに、位置設定プログラム及び作業及び当該作業の動作プログラムを用いて、設定された位置のデータと設定された作業と設定された位置間の移動順序により、該動位置のデータと該位置に設定された作業の作業プログラムとから設定された位置間の移動途中において前記作業プログラムに基づく所定の動作を実行させる制御命令が設定されて、該設定された制御命令が位置に関連して記憶されるようにすることで、
ロボットにおけるコンピュータ読み取り制御を可能とする、ロボットの動作設定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記目的を達成するために、本発明は、指定された位置で予め決められた作業を実行するロボットの動作設定方法であって、位置設定プログラムにより作業を行わせる位置を設定するステップと、該位置指定プログラムで設定された複数の位置のデータを記憶するステップと、設定された位置に作業及び動作を実行するために複数の作業及び動作プログラムから選択するステップと、設定された位置に対して設定された作業及び動作をポイントデータとして記憶するステップと、前記設定された位置間の移動順序を設定するステップと、前記指定された位置における、前記設定された動作と、前記指定された位置間の設定された移動順序に基づき、該位置のデータと該位置に設定された作業及び動作プログラムとから前記設定された位置間の移動途中において前記作業及び動作プログラムに基づく所定の動作を実行させる制御命令を設定するステップと、該設定された制御命令が前記位置に関連して読み出し可能に記憶するステップと、からなることを特徴とするロボットの動作設定方法とすることで課題を解決した。
また、本発明は、指定された位置で予め決められた作業を実行するロボットの動作設定方法であって、作業及び動作を実行するために複数の作業及び動作プログラムから選択するステップと、前記作業び動作に関して、位置設定プログラムにより作業を行わせる位置を設定するステップと、該設定する位置指定プログラムで設定された複数の位置のデータを記憶するステップと、設定された位置に対して設定された作業及び動作をポイントデータとして記憶するステップと、前記設定された位置間の移動順序を設定するステップと、前記指定された位置における、前記記設定された動作と、前記指定された位置間の設定された移動順序に基づき、該位置のデータと該位置に設定された作業及び動作プログラムとから前記設定された位置間の移動途中において前記作業及び動作プログラムに基づく所定の動作を実行させる制御命令を設定するステップと、該設定された制御命令が前記位置に関連して読み出し可能に記憶するステップと、からなることを特徴とするロボットの動作設定方法とすることで課題を解決した。
【発明の効果】
【０００５】
従来の汎用ロボットでの、難解なロボット言語の入力によらずに簡単に指示を与えることができ、また制御内容を直接指示するから、指示内容の確認及び修正・変更箇所の把握及び修正変更が簡単に行うことができる。
すなわち、通常の制御については、ロボット言語等のプログラミング言語を入力することを必要とし、この内容は命令の並びが主体であり、この命令を並び順に実行していくことによりロボットを動作させるようになっている。従って、作業を行う作業位置はプログラム中の単なる定数や変数として扱われ、また該作業位置問の移動については、単なる移動命令として他の命令と共に命令列の中に埋め込まれている。
従来の命令列に基づくプログラム作成では該作業位置と作業位置間の移動及び作業位置と作業との関連などが把握しにくくなり、プログラムの作成と保守が難しくなる。この問題を解決して、本発明によれば、汎用ロボットであっても、ロボット言語を知らなくとも、複数の作業と位置、順番の指示内容により、多目的に使用することができる。
従って、設定された位置に関して作業が設定され、また移動順や他の種々の条件を設定されているから、プログラミング或いはティーチングが簡単に行える効果がある。
そして、何れも設定された位置に関して設定されているから、プログラミングが表面に出ることがないから、ロボットへの使用が容易である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
指定された位置で予め決められた作業を実行するロボットの動作設定方法として、
位置設定プログラムにより作業を行わせる位置を設定し、該位置指定プログラムで設定された複数の位置のデータを記憶する。設定された位置に複数の作業及び動作プログラムからプログラムを選択し、設定された位置に対して設定された作業及び動作をポイントデータとして記憶する。設定された位置間の移動順序を設定することで、指定された位置における、設定された動作と、指定された位置間の設定された移動順序に基づき、当該位置のデータとプログラムとを一致させて、設定された位置間の移動途中において作業及び動作プログラムに基づく所定の動作を実行させる制御命令を設定する。
該設定された制御命令を位置に関連して読み出し可能に記憶することで、各設定に基づいたロボットの動作を設定する。
【実施例】
【０００７】
以下本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１において、マイクロコンピュータを主体に構成される制御装置１はこのロボット全体の制御を行っており、モータ駆動制御装置１１に指令を出力し、ステッピングモータ１２を駆動して各種の動作を実行させるようになっている。モータ駆動制御装置１１とステッピングモータ１２は必要とする任意の数だけ設けられており、ステッピングモータ１２は必要とする作業及び動作を実行する機構（図示せず）が接続されるようになっている。また、ステッピングモータ１２にかえて各種のアクチュエータが使用可能であり、クローズドループとすることも可能である。
【０００８】
制御装置１には記録媒体１０が接続可能になっており、必要なプログラムやデータを入力できるようなっている。記録媒体１０のプログラムは特定作業／動作プログラム記憶装置２、他の作業／動作プログラム記憶装置３、位置設定プログラム記憶装置４にそれぞれ格納されるように構成されている。５は一時記憶装置である。
【０００９】
操作装置７はキーボード等の入力装置や、ティーチングのためのハード的、ソフト的機構などであって、ロボットへのプログラムやデータへの入力を行うものである。
ユーザは操作装置７を用いて、作業をさせる位置を設定し、作業の内容を設定し、又移動の順番を設定できるようになっている。更に、移動の態様、条件に応じた移動経路の変更、移動途中の命令の出力、等を設定位置に関連して設定できるようになっている。
この実施形態では、位置設定プログラム記憶装置４と表示装置６を備えており、作業者は位置設定プログラム記憶装置４のプログラムにより作業を行わせる位置を設定できるようになっている。
【００１０】
なおこの実施形態では、予め決められた仕事に関しては、汎用アプリケーションとして設定してあり、この汎用アプリケーションをそのまま使用したり、或いは変更を加えて使用したり、更には汎用アプリケーションとユーザが作成したアプリケーションとを混合して用いること等が可能になっている。
即ち特定作業／動作プログラム記憶装置２には予め決められた作業のプログラムが記憶されており、該特定作業における種々の動作プログラムが選択可能に記憶されている。
作業者は位置設定プログラム記憶装置４のプログラムにより作業を行わせる位置を設定し、表示装置６に表示された選択画面をみて、必要な動作を選択できるようになっている。各位置にはこの実施形態では、ポイント番号を付与し、該ポイント番号の座標を設定するように構成されている。
特定作業における動作は、特定作業／動作プログラム記憶装置２に記憶されたものから選択することなく、操作装置７或いは他の入力装置等を介して作業者がプログラムを設定することも可能に構成されている。更に選択と設定を両方行うこともできるようになっている。
【００１１】
一方他の作業／動作プログラム記憶装置３には、前記予め決められた特定の作業以外の単数又は複数の作業プログラムが記憶されており、予め決められた特定作業以外の他の作業を選択できるようになっている。この選択も表示装置６に表示された選択画面により行うことが出来るようになっている。
他の作業／動作プログラム記憶装置３には更に該他の作業における種々の動作プログラムが選択可能に記憶されており、同様に表示装置６に表示された選択画面をみて、必要な動作を選択できるようになっている。
上記した他の作業は、他の作業／動作プログラム記憶装置３に記憶されたものから選択することなく、操作装置７或いは他の入力装置等を介して作業者がプログラムを設定することも可能に構成されている。更に選択と設定を両方行うこともできるようになっている。
また該他の作業における動作も同様に、他の作業／動作プログラム記憶装置３に記憶されたものから選択することなく、操作装置７或いは他の入力装置等を介して作業者がプログラムを設定することも可能に構成されている。また同様に選択と設定を両方行うこともできるようになっている。
【００１２】
上記のように選択され或いは設定された作業と動作は各ポイント毎にデータ記憶装置８に夫々のデータ記憶部に記憶されるように構成されている。
図２にデータ記憶装置８の記憶状態の一例を示す。
ポイントデータ２０にはポイント番号が付され、該ポイント番号毎に、その位置座標と、予め決められた作業Ａと作業Ａにおける動作と、その他の作業及びその動作とが選択或いは設定され、記憶されている。例えば、ポイント番号Ｐ１には、ｘ１、ｙ１、ｚ１、θ１の座標と、作業Ａと作業Ａにおける動作ａ１が選択され、更にその他の作業Ｃと動作ｃ１とが選択されている。
ポイント番号Ｐ２には、座標ｘ２、ｙ２、ｚ２、θ２と動作ａ２とが設定され、その他の作業は設定されていない。以下同様にポイント番号Ｐｎまで、作業者により座標と、予め決められた作業における動作と、他の作業及び他の作業における動作が選択或いは設定されている。
【００１３】
制御装置１はデータ記憶装置８に格納された作業と動作を読み出して、特定作業／動作プログラム記憶装置２及び他の作業／動作プログラム記憶装置３に基づいて当該ポイント番号の座標位置において、作業及び動作を実行させるように構成されている。
【００１４】
図３により塗布作業の場合を例に挙げて動作を説明する。
作業者が操作装置７を操作して、ポイント番号とその位置座標を入力し（ステップＳ１、２）、更に予め決められた作業における動作の種類を入力する（ステップＳ３）。
動作の種別が点塗布の場合にはその時間を入力し（ステップＳ５）、線塗布の終了の場合には塗布装置をオフとする（ステップＳ６）。また線塗布開始の場合には、速度を入力し（ステップＳ７）、塗布装置をオンとする（ステップＳ８）。次に、他の作業の追加がある場合には（ステップＳ９）、他の作業を選択し（ステップＳ１０）、該他の作業における動作を選択する（ステップＳ １１）。
上記動作及び作業を全てのポイント番号について、選択或いは設定するまで繰り返す（ステップＳ１２、１３）。全てのポイント番号について、選択或いは設定が終わったら、該選択或いは設定に基づいて作業と動作を実行する。
【００１５】
上記実施形態では各ポイントに作業内容と動作内容を割り付けた構成であるが、作業内容、動作内容だけではなく種々の制御内容を各ポイントに設定することが可能である。
【００１６】
図４にポイントデータ２０に設定できる内容の一形態を示す。
ここでは、ポイントの移動順を特定するポイント番号２１と位置を特定する位置座標２２を備えており、ここに前記したように作業データ４０を設定してある。該位置座標２２は、１点を特定するものであるが、パレットデータ等のように細かい移動などを指定する複数の位置を特定するデータが付随する場合がある。これについては後述する。
また移動先データ４１は移動先を設定するデータであって、この移動先データ４１によりポイント番号２１を設定しないで、移動順を特定することが可能である。
【００１７】
移動態様データ４２は、移動に関する諸々のデータであって、ＰＴＰ制御、直線補間、円弧補間、移動速度、移動加速度、移動時間等を設定するデータが設定可能である。
【００１８】
更に移動条件データ４３を設定することも可能である。この移動条件データ４３はある条件においては次の移動先を飛ばして移動する等、多様な移動を行うためのデータである。
【００１９】
移動中出力データ４４は移動中に出力が必要なデータであり、このようなデータを設定することも可能である。例えば、所定距離移動したら、他の機器を始動するための信号を出力したり、或いはセンサや他の機器からの信号を入力したら、移動を停止するための信号を出力する場合等に使用する。
【００２０】
サブ作業実行データ４５は、エラー発生時の例外処理や、事前準備作業等の付随的な移動を伴う作業を行うために、実行命令データである。
【００２１】
位置補正実行データ４６は位置ずれ誤差の補正を実行させるための、実行命令データである。
【００２２】
上記した各データはポイントデータ２０内に直接設定しても良いし、参照データ３０として別途設定しても良い。特に移動に関するデータはつながりデータ３１として別に設定することも可能である。また、予め決められた既定値などは既定値データ３２として別に設定しておき、適宜参照するように構成することにより効率化が図れる。
【００２３】
図２では各ポイントに番号を付して、該番号順に移動して作業を実行する構成であるが、各ポイントへの移動、作業の実行の順序を設定できるように構成した実施形態を図５乃至図７により説明する。
【００２４】
図５に示す実施形態では、ポイント間の移動経路を示すデータであるつながりデータ３１がユーザにより設定できるようになっている。つながりデータ３１には移動元と移動先を特定する移動元データ５０と移動先データ５１を格納し、各ポイント毎につながりデータ３１を参照して次の移動先を認識して移動を実行するように構成されている。
【００２５】
図６ではつながりデータ３１を用いずに、ポイントデータ２０に直接移動先データ４１を設定するように構成されている。
更に図７の例は、ポイントデータ２０を実行順に並べて、該並び順に移動して作業の実行を行うように構成されている。
以上のように図５乃至図７の実施例において、ポイントデータ２０によりポイントを設定した後にユーザにより実行順序を決定することができ、作業手順の組み立てが行いやすくなる効果がある。
【００２６】
図８と図９に移動態様データ４２を各ポイントデータ２０に設定した例を示す。 図８の実施形態では、ポイントデータ２０において補間指定（ＰＴＰ駆動、直線補間、円弧補間）のデータを設定し、更に詳細な移動態様データ４２を個別ポイントデータ２０に設定するか、或いは既定値を呼び出して使用するようにしている。既定値データ３２には移動態様既定値データ５２を設定しておき、ポイントデータ２０における個別の移動態様データ４２の設定がない場合には、既定値データ３２に設定したデータを用いるように構成されている。
【００２７】
図９の実施形態では、個別に移動態様データ４２を設定する場合には、呼出しデータ６０により参照データ３０を呼び出して、参照データ３０に設定された移動態様データ４２を使用するようになっている。参照データ３０には移動態様データ４２を設定しておく。
また、個別指定がない場合には既定値データ３２の移動態様既定値データ５２を用いるようになっている。
【００２８】
なお、移動態様データ４２として、上記では補間指定と移動速度、加速度、時間の例を挙げたが、これに限定されるものではなく、他に種々の移動態様データ４２を設定可能である。例えば、Ｒ軸回転速度やアーチモーションの設定などを行っても良い。
【００２９】
図１０と図１１に移動条件データ４３を設定することにより、移動経路の変更を行う実施形態を示す。
ポイントＰＯからＰ１に移動し、ここで順番ではＰ２に移動するが、Ｐ２のポイントデータ２０に移動条件データ４３を設定しておく。この例では呼出しデータ６０を設定し、参照データ３０に移動条件データ４３を設定してある。移動条件データ４３はここではある信号Ａ１０オンでＡ １１がオフというアンド条件となっている。
Ｐ１からＰ２に移動する前に、Ｐ２のポイントデータ２０をチェックし、図１１に示すように前記条件が満たされればポイントＰ２に移動し、満たされなければＰ３に移動する。
上記構成により条件に応じた移動経路の変更が可能になる。
【００３０】
次に移動中に信号を出力したり、或いは移動中に信号を入力して移動停止等を行う構成を示す。
移動途中で装置に信号を出力する必要がある場合がある。例えば、移動開始から１０ｍｍの位置で装置をスタートさせる等の動作が必要な場合がある。また、装置やセンサからの信号により停止する等の制御が必要な場合がある。
図１２と図１３にこれらの機能を果たす構成の実施形態を示す。
【００３１】
図１２の実施形態では、つながりデータ３１に移動中出力データ４４を設定している。
座標（０、０、３０）のポイントデータ２０では、そのつながりデータ３１に制御データ５３を設定してあり、前記座標から座標（０、１００、３０）に移動するに際して、移動開始から１０ｍｍの位置で、 Ｂ １をオンし、移動終了から３０ｍｍ手前でＢ １をオフするように設定してある。なお、距離ではなく時間を設定することも当然に可能である。
図１３に信号Ｂ１のオンオフを示す。
座標（０、１００、８０）のポイントデータ２０では、そのつながりデータ３１に停止データ５４を設定してあり、移動途中でＡ１０がオンしたら移動を停止するように構成している。
【００３２】
図１４の実施形態はつながりデータ３１に代えて、参照データ３０に制御データ５３と停止条件データ５５を設定した構成になっている。ポイントデータ２０には呼出しデータ６０を設定し、参照データ３０に制御データ５３或いは停止条件データ５５を設定してある。動作の内容は図１２の実施形態と同じである。
以上の構成により、移動途中での様々な信号の出力や動作を実行できる。
【００３３】
図１５により、上記構成の動作を説明する。
データ記憶装置８にポイントデータの設定を行い、位置座標２２を設定する。
必要によりポイント番号２１も設定する（ステップＳ２０）。次に、そのポイントでの作業或いは該作業における動作を設定し（ステップＳ２１）、全てのポイントについて上記設定を行う（ステップＳ２２）。
次に移動順の設定を行う（ステップＳ２３）。つながりデータ３１を用いる場合には、移動元データ５０と移動先データ５１を設定する。ポイントデータに直接設定する場合には移動先データ４１を書き込む。ポイントデータの並び順を移動順とする場合には、並び順を設定する。
次に補間指定、速度、加速度、時間などの移動態様データ４２を設定し、既定値を使う場合にはその旨の設定を行う（ステップＳ２４）。そして、実行条件の設定を行い（ステップＳ２５）、移動途中の出力の設定（ステップＳ２６）、移動途中の停止条件の設定（ステップＳ２７）、を行う。
なお、ステップＳ２２の位置はどこに設けても良く、上記では先に全てのポイントデータを設定しているが、これに限定されるものではない。例えば１つのポイントデータを設定する際にステップＳ２１以下の設定を同時に行う等も可能である。
【００３４】
ロボットの動きの中に、細かい移動を繰り返す動作がある。例えばパレットにものを並べて置くというような動作の場合、規則的に位置をずらしながら移動を繰り返す動作になる。これらの動作を１つ１つティーチングしたり、座標を設定することは作業上面倒である上、メモリ容量の効率化の点でも不利である。
このような問題を解決するために、パレットと呼ばれるサブの位置設定データが用いられる。
【００３５】
このようなパレットデータを必要に応じて各ポイントに設定することが可能である。
図１６ではポイントデータ２０に呼出しデータ６０を設定しておき、該呼出しデータ６０により呼び出されるパレットデータ３３を設定している。パレットデータ３３にはパレット移動データ７０が設定されている。
【００３６】
パレットデータは、０次元、１次元、２次元、３次元のものが可能である。０次元は１点を指定するデータであり、同一点で単数又は複数の作業を繰り返す。
１次元パレットは直線方向（並び）のみの移動、２次元パレットは縦横方向への移動、３次元パレットは縦横、高さへの移動を行う。
【００３７】
図１６のパレット１は１次元パレットであり、並び方向に４行移動することを示している。ＰＯはパレットの原点座標であり、 ＰＡは一方向へのインクリメント量を示している。
パレット２は２次元パレットであり、４行４列の縦横に移動することを示している。ＰＯは同様にパレットの原点座標であり、ＰＡは一方向へのインクリメント量、ＰＢは他方向へのインクリメント量を示している。
【００３８】
図１７に上記パレット設定による動作の概略を示す。ポイントＰＯからポイントＰ１に移動すると、前記したようにＰ１ではパレット２が設定されており、ＰＯで定義されるＰ１−１からＰ１−１６までＰＡとＰＢで指定されたインクリメント量で移動する。
上記により細かな移動の繰り返しをポイントデータ毎に簡単に設定することが可能になる。
【００３９】
目的とする作業を実行するために一連の動作を順次実行させることが必要であるが、エラー発生時等の場合、特定の位置へ移動して例外的な処理を行う等、予定していた作業とは別の作業を行う必要が生ずる。
また、異なる位置で移動を伴う同一作業を行う必要が生ずる場合もある。
更に、目的とする作業を行う前に事前準備作業が必要になる場合もある。例えば、目的とするネジ締め作業の前にネジを取りに行く動作とか、目的とする半田付け作業の前にコテをクリーニングする等の事前の準備動作がある。
これらの付随的な移動を伴う作業を行うために、サブポイントデータを設定し、必要に応じて呼び出す構成とすることが望ましい。
【００４０】
図１８乃至図２０に実施形態を示す。
図１８において、ポイントデータ２０にポイント番号２１と位置座標２２が設定され、更に作業データ４０が設定されている。この作業データ４０は作業の参照データ３０を呼び出すもので、参照データ３０には作業２のプログラムデータが格納されている。該プログラム中に呼出しデータ６０が設定されており、条件が成立した時にサブポイントデータ３４を呼び出すように構成されている。即ち、エラー発生などの条件が成立するとサブポイントデータ３４が呼び出されるようになっている。
この例では２つのポイントＰ１とＰ２についてサブポイントデータ３４が設定されており、それぞれのポイントで作業４と作業５を実行するようになっている。作業５は呼出しデータ６０であって、参照データ３０に作業５の内容が設定されている。
【００４１】
図１９では、ポイントデータ２０に呼出しデータ６０を設定し、サブポイントデータ３４を呼び出すように構成されている。ここではポイントＰ１〜Ｐ５にサブポイントデータ３４が設定され、作業２と作業４とを実行するようになっている。異なる位置で同一の作業を繰り返し行う場合に、このようなサブポイントデータ３４の列を設定しておくと、効率的である。
【００４２】
図２０に示す実施形態では、ポイントデータ２０に移動前呼出しデータ６１を設定している。この移動前呼出しデータ６１はそのポイントに移動する前に実行されるデータである。図２０ではポイントＰ２とＰ３に移動前呼出しデータ６１を設定してある。ポイントＰ１からポイントＰ２に移動する前に、移動前呼出しデータ６１が参照され、サブポイントデータ３４が呼び出される。そして、設定された作業２を実行した上でポイントＰ２に移動するように構成されている。
ポイントＰ３に設定された移動前呼出しデータ６１も同様に処理される。
このように、当該ポイントに移動する前に、当該ポイントに設定された呼び出しデータを読み出して実行することにより、当該ポイントの事前準備動作などを実行できる。
【００４３】
なお、移動前呼出しデータ６１に代えて呼出しデータ６０を移動前のポイントに設定しても同じ動作が得られる。即ち、Ｐ１にサブポイントデータ３４を呼び出す呼出しデータ６０を設定しても動作は同じである。しかし、その動作を必要とするポイントＰ２に移動前呼出しデータ６１を設定するほうが、設定作業としては実際の動作の実感に近く設定作業が自然に行える効果がある。
【００４４】
作業対象物であるワークの位置は作業中にずれが生ずることがある。ずれを放置したまま作業を続けると工作精度が著しく低下することになる。
この実施形態ではカメラ或いは適当なセンサにより、実際のワーク位置を逐次検出し、ロボット側に補正動作を行わせて、精度の高い作業を可能にしている。
即ちポイントデータ２０に位置の補正量を設定し、移動に際して該補正量を加味した位置に移動するように制御している。これにより正確な位置に移動できる。
【００４５】
図２１において、ポイントＰ１のポイントデータ２０には呼出しデータ６０が設定され、参照データ３０にＺ方向の補正量を得る作業を行うようになっている。作業データ４０において振動低減のため０．５秒待った後、ワークのＺ方向位置を検出し、該検出値から補正量を算出する作業を行うようになっている。
一方ポイントＰ２には呼出しデータ６０を設定し、位置補正データ３５を呼び出すように構成しておく。位置補正データ３５には参照データ３０の作業データ４０で算出された補正量が設定されており、この補正量をポイントＰ２の位置座標２２に取り込む。即ち補正量（０，０，１．５）をＰ２の位置（１００，１２０，３０）に加算した位置（１００，１２０，３０）に移動させるように構成されている。
なお、Ｘ、 Ｙ方向の補正も同様に行う。
以上の構成によりワークのズレが逐次補正されるから、位置精度の高い作業が行える効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の一実施形態を示す機能ブロック図。
【図２】本発明の一実施形態におけるデータ記憶装置８の記憶状態の一例を示す説明図。
【図３】本発明の一実施形態の動作を示すフローチャート図。
【図４】本発明のデータ構造の一例を示す説明図。
【図５】つながりデータ３１を用いるデータ構造の説明図。
【図６】移動先データ４１を用いるデータ構造の説明図。
【図７】データ並びによる移動順設定の説明図。
【図８】既定値データ３２を用いた移動態様のデータ構造の説明図。
【図９】参照データ３０を用いた移動態様のデータ構造の説明図。
【図１０】条件により移動先をジャンプするデータ構造の説明図。
【図１１】条件により移動先をジャンプする動作の説明図。
【図１２】移動中に制御命令を出力する実施形態におけるデータ構造の説明図。
【図１３】図１２におけるタイミング図。
【図１４】参照データ３０を用いた移動中の制御命令出力のデータ構造の説明図。
【図１５】全体動作を説明するフローチャート図。
【図１６】パレット動作を行わせる実施形態のデータ構造の説明図。
【図１７】パレット動作の説明図。
【図１８】サブポイントデータ３４のデータ構造の説明図。
【図１９】呼び出しによるサブポイントデータ３４のデータ構造の説明図。
【図２０】移動前呼び出しによるサブポイントデータ３４のデータ構造の説明図。
【図２１】位置補正のデータ構造の説明図。
【符号の説明】
【００４７】
１：制御装置、２：特定作業／動作プログラム記憶装置、３：他の作業／動作プログラム記憶装置、４：位置設定プログラム記憶装置、５：一時記憶装置、６：表示装置、７：操作装置、８：データ記憶装置、１０：記録媒体、１１：モータ駆動制御装置、１２：ステッピングモータ、２０：ポイントデータ、２１：ポイント番号、２２：位置座標、３０：参照データ、３１：つながりデータ、３２：既定値データ、３３：パレットデータ、３４：サブポイントデータ、３５：位置補正データ、４０：作業データ、４１：移動先データ、４２：移動態様データ、４３：移動条件データ、４４：移動中出力データ、４５：サブ作業実行データ、４６：位置補正実行データ、５０：移動元データ、５１：移動先データ、５２：移動態様既定値データ、５３：制御データ、５４：停止データ、５５：停止条件データ、６０：呼出しデータ、６１：移動前呼出しデータ、７０：パレット移動データ。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボットの動作設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット言語等のプログラミング言語のティーチング及び制御では命令の並びが主体であり、この命令を並び順に実行していくことによりロボットを動作させるようになっている。そして、作業を行う作業位置はプログラム中の単なる定数や変数として扱われ、また該作業位置問の移動については、単なる移動命令として他の命令と共に命令列の中に埋め込まれている。
しかしながら、汎用のロボットの場合、移動するための位置のデータと、作業指示内容が混在することから、ロボットの動作の中心を作業位置と作業位置間の移動と考えた場合、従来の命令列に基づくプログラム作成では該作業位置と作業位置間の移動及び作業位置と作業との関連などが把握しにくくなり、プログラムの作成と保守が難しくなるという問題があった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は上記問題点を解決するためになされたもので、ロボット言語等のプログラミング言語によらずに、位置設定プログラム及び作業及び当該作業の動作プログラムを用いて、設定された位置のデータと設定された作業と設定された位置間の移動順序により、該動位置のデータと該位置に設定された作業の作業プログラムとから設定された位置間の移動途中において前記作業プログラムに基づく所定の動作を実行させる制御命令が設定されて、該設定された制御命令が位置に関連して記憶されるようにすることで、
ロボットにおけるコンピュータ読み取り制御を可能とする、ロボットの動作設定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記目的を達成するために、本発明は、指定された位置で予め決められた作業を実行するロボットの動作設定方法であって、位置設定プログラムにより作業を行わせる位置を設定するステップと、該位置指定プログラムで設定された複数の位置のデータを記憶するステップと、設定された位置に作業及び動作を実行するために複数の作業及び動作プログラムから選択するステップと、設定された位置に対して設定された作業及び動作をポイントデータとして記憶するステップと、前記設定された位置間の移動順序を設定するステップと、前記指定された位置における、前記設定された動作と、前記指定された位置間の設定された移動順序に基づき、該位置のデータと該位置に設定された作業及び動作プログラムとから前記設定された位置間の移動途中において前記作業及び動作プログラムに基づく所定の動作を実行させる制御命令を設定するステップと、該設定された制御命令が前記位置に関連して読み出し可能に記憶するステップと、からなることを特徴とするロボットの動作設定方法とすることで課題を解決した。
また、本発明は、指定された位置で予め決められた作業を実行するロボットの動作設定方法であって、作業及び動作を実行するために複数の作業及び動作プログラムから選択するステップと、前記作業び動作に関して、位置設定プログラムにより作業を行わせる位置を設定するステップと、該設定する位置指定プログラムで設定された複数の位置のデータを記憶するステップと、設定された位置に対して設定された作業及び動作をポイントデータとして記憶するステップと、前記設定された位置間の移動順序を設定するステップと、前記指定された位置における、前記記設定された動作と、前記指定された位置間の設定された移動順序に基づき、該位置のデータと該位置に設定された作業及び動作プログラムとから前記設定された位置間の移動途中において前記作業及び動作プログラムに基づく所定の動作を実行させる制御命令を設定するステップと、該設定された制御命令が前記位置に関連して読み出し可能に記憶するステップと、からなることを特徴とするロボットの動作設定方法とすることで課題を解決した。
【発明の効果】
【０００５】
従来の汎用ロボットでの、難解なロボット言語の入力によらずに簡単に指示を与えることができ、また制御内容を直接指示するから、指示内容の確認及び修正・変更箇所の把握及び修正変更が簡単に行うことができる。
すなわち、通常の制御については、ロボット言語等のプログラミング言語を入力することを必要とし、この内容は命令の並びが主体であり、この命令を並び順に実行していくことによりロボットを動作させるようになっている。従って、作業を行う作業位置はプログラム中の単なる定数や変数として扱われ、また該作業位置問の移動については、単なる移動命令として他の命令と共に命令列の中に埋め込まれている。
従来の命令列に基づくプログラム作成では該作業位置と作業位置間の移動及び作業位置と作業との関連などが把握しにくくなり、プログラムの作成と保守が難しくなる。この問題を解決して、本発明によれば、汎用ロボットであっても、ロボット言語を知らなくとも、複数の作業と位置、順番の指示内容により、多目的に使用することができる。
従って、設定された位置に関して作業が設定され、また移動順や他の種々の条件を設定されているから、プログラミング或いはティーチングが簡単に行える効果がある。
そして、何れも設定された位置に関して設定されているから、プログラミングが表面に出ることがないから、ロボットへの使用が容易である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
指定された位置で予め決められた作業を実行するロボットの動作設定方法として、
位置設定プログラムにより作業を行わせる位置を設定し、該位置指定プログラムで設定された複数の位置のデータを記憶する。設定された位置に複数の作業及び動作プログラムからプログラムを選択し、設定された位置に対して設定された作業及び動作をポイントデータとして記憶する。設定された位置間の移動順序を設定することで、指定された位置における、設定された動作と、指定された位置間の設定された移動順序に基づき、当該位置のデータとプログラムとを一致させて、設定された位置間の移動途中において作業及び動作プログラムに基づく所定の動作を実行させる制御命令を設定する。
該設定された制御命令を位置に関連して読み出し可能に記憶することで、各設定に基づいたロボットの動作を設定する。
【実施例】
【０００７】
以下本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１において、マイクロコンピュータを主体に構成される制御装置１はこのロボット全体の制御を行っており、モータ駆動制御装置１１に指令を出力し、ステッピングモータ１２を駆動して各種の動作を実行させるようになっている。モータ駆動制御装置１１とステッピングモータ１２は必要とする任意の数だけ設けられており、ステッピングモータ１２は必要とする作業及び動作を実行する機構（図示せず）が接続されるようになっている。また、ステッピングモータ１２にかえて各種のアクチュエータが使用可能であり、クローズドループとすることも可能である。
【０００８】
制御装置１には記録媒体１０が接続可能になっており、必要なプログラムやデータを入力できるようなっている。記録媒体１０のプログラムは特定作業／動作プログラム記憶装置２、他の作業／動作プログラム記憶装置３、位置設定プログラム記憶装置４にそれぞれ格納されるように構成されている。５は一時記憶装置である。
【０００９】
操作装置７はキーボード等の入力装置や、ティーチングのためのハード的、ソフト的機構などであって、ロボットへのプログラムやデータへの入力を行うものである。
ユーザは操作装置７を用いて、作業をさせる位置を設定し、作業の内容を設定し、又移動の順番を設定できるようになっている。更に、移動の態様、条件に応じた移動経路の変更、移動途中の命令の出力、等を設定位置に関連して設定できるようになっている。
この実施形態では、位置設定プログラム記憶装置４と表示装置６を備えており、作業者は位置設定プログラム記憶装置４のプログラムにより作業を行わせる位置を設定できるようになっている。
【００１０】
なおこの実施形態では、予め決められた仕事に関しては、汎用アプリケーションとして設定してあり、この汎用アプリケーションをそのまま使用したり、或いは変更を加えて使用したり、更には汎用アプリケーションとユーザが作成したアプリケーションとを混合して用いること等が可能になっている。
即ち特定作業／動作プログラム記憶装置２には予め決められた作業のプログラムが記憶されており、該特定作業における種々の動作プログラムが選択可能に記憶されている。
作業者は位置設定プログラム記憶装置４のプログラムにより作業を行わせる位置を設定し、表示装置６に表示された選択画面をみて、必要な動作を選択できるようになっている。各位置にはこの実施形態では、ポイント番号を付与し、該ポイント番号の座標を設定するように構成されている。
特定作業における動作は、特定作業／動作プログラム記憶装置２に記憶されたものから選択することなく、操作装置７或いは他の入力装置等を介して作業者がプログラムを設定することも可能に構成されている。更に選択と設定を両方行うこともできるようになっている。
【００１１】
一方他の作業／動作プログラム記憶装置３には、前記予め決められた特定の作業以外の単数又は複数の作業プログラムが記憶されており、予め決められた特定作業以外の他の作業を選択できるようになっている。この選択も表示装置６に表示された選択画面により行うことが出来るようになっている。
他の作業／動作プログラム記憶装置３には更に該他の作業における種々の動作プログラムが選択可能に記憶されており、同様に表示装置６に表示された選択画面をみて、必要な動作を選択できるようになっている。
上記した他の作業は、他の作業／動作プログラム記憶装置３に記憶されたものから選択することなく、操作装置７或いは他の入力装置等を介して作業者がプログラムを設定することも可能に構成されている。更に選択と設定を両方行うこともできるようになっている。
また該他の作業における動作も同様に、他の作業／動作プログラム記憶装置３に記憶されたものから選択することなく、操作装置７或いは他の入力装置等を介して作業者がプログラムを設定することも可能に構成されている。また同様に選択と設定を両方行うこともできるようになっている。
【００１２】
上記のように選択され或いは設定された作業と動作は各ポイント毎にデータ記憶装置８に夫々のデータ記憶部に記憶されるように構成されている。
図２にデータ記憶装置８の記憶状態の一例を示す。
ポイントデータ２０にはポイント番号が付され、該ポイント番号毎に、その位置座標と、予め決められた作業Ａと作業Ａにおける動作と、その他の作業及びその動作とが選択或いは設定され、記憶されている。例えば、ポイント番号Ｐ１には、ｘ１、ｙ１、ｚ１、θ１の座標と、作業Ａと作業Ａにおける動作ａ１が選択され、更にその他の作業Ｃと動作ｃ１とが選択されている。
ポイント番号Ｐ２には、座標ｘ２、ｙ２、ｚ２、θ２と動作ａ２とが設定され、その他の作業は設定されていない。以下同様にポイント番号Ｐｎまで、作業者により座標と、予め決められた作業における動作と、他の作業及び他の作業における動作が選択或いは設定されている。
【００１３】
制御装置１はデータ記憶装置８に格納された作業と動作を読み出して、特定作業／動作プログラム記憶装置２及び他の作業／動作プログラム記憶装置３に基づいて当該ポイント番号の座標位置において、作業及び動作を実行させるように構成されている。
【００１４】
図３により塗布作業の場合を例に挙げて動作を説明する。
作業者が操作装置７を操作して、ポイント番号とその位置座標を入力し（ステップＳ１、２）、更に予め決められた作業における動作の種類を入力する（ステップＳ３）。
動作の種別が点塗布の場合にはその時間を入力し（ステップＳ５）、線塗布の終了の場合には塗布装置をオフとする（ステップＳ６）。また線塗布開始の場合には、速度を入力し（ステップＳ７）、塗布装置をオンとする（ステップＳ８）。次に、他の作業の追加がある場合には（ステップＳ９）、他の作業を選択し（ステップＳ１０）、該他の作業における動作を選択する（ステップＳ １１）。
上記動作及び作業を全てのポイント番号について、選択或いは設定するまで繰り返す（ステップＳ１２、１３）。全てのポイント番号について、選択或いは設定が終わったら、該選択或いは設定に基づいて作業と動作を実行する。
【００１５】
上記実施形態では各ポイントに作業内容と動作内容を割り付けた構成であるが、作業内容、動作内容だけではなく種々の制御内容を各ポイントに設定することが可能である。
【００１６】
図４にポイントデータ２０に設定できる内容の一形態を示す。
ここでは、ポイントの移動順を特定するポイント番号２１と位置を特定する位置座標２２を備えており、ここに前記したように作業データ４０を設定してある。該位置座標２２は、１点を特定するものであるが、パレットデータ等のように細かい移動などを指定する複数の位置を特定するデータが付随する場合がある。これについては後述する。
また移動先データ４１は移動先を設定するデータであって、この移動先データ４１によりポイント番号２１を設定しないで、移動順を特定することが可能である。
【００１７】
移動態様データ４２は、移動に関する諸々のデータであって、ＰＴＰ制御、直線補間、円弧補間、移動速度、移動加速度、移動時間等を設定するデータが設定可能である。
【００１８】
更に移動条件データ４３を設定することも可能である。この移動条件データ４３はある条件においては次の移動先を飛ばして移動する等、多様な移動を行うためのデータである。
【００１９】
移動中出力データ４４は移動中に出力が必要なデータであり、このようなデータを設定することも可能である。例えば、所定距離移動したら、他の機器を始動するための信号を出力したり、或いはセンサや他の機器からの信号を入力したら、移動を停止するための信号を出力する場合等に使用する。
【００２０】
サブ作業実行データ４５は、エラー発生時の例外処理や、事前準備作業等の付随的な移動を伴う作業を行うために、実行命令データである。
【００２１】
位置補正実行データ４６は位置ずれ誤差の補正を実行させるための、実行命令データである。
【００２２】
上記した各データはポイントデータ２０内に直接設定しても良いし、参照データ３０として別途設定しても良い。特に移動に関するデータはつながりデータ３１として別に設定することも可能である。また、予め決められた既定値などは既定値データ３２として別に設定しておき、適宜参照するように構成することにより効率化が図れる。
【００２３】
図２では各ポイントに番号を付して、該番号順に移動して作業を実行する構成であるが、各ポイントへの移動、作業の実行の順序を設定できるように構成した実施形態を図５乃至図７により説明する。
【００２４】
図５に示す実施形態では、ポイント間の移動経路を示すデータであるつながりデータ３１がユーザにより設定できるようになっている。つながりデータ３１には移動元と移動先を特定する移動元データ５０と移動先データ５１を格納し、各ポイント毎につながりデータ３１を参照して次の移動先を認識して移動を実行するように構成されている。
【００２５】
図６ではつながりデータ３１を用いずに、ポイントデータ２０に直接移動先データ４１を設定するように構成されている。
更に図７の例は、ポイントデータ２０を実行順に並べて、該並び順に移動して作業の実行を行うように構成されている。
以上のように図５乃至図７の実施例において、ポイントデータ２０によりポイントを設定した後にユーザにより実行順序を決定することができ、作業手順の組み立てが行いやすくなる効果がある。
【００２６】
図８と図９に移動態様データ４２を各ポイントデータ２０に設定した例を示す。 図８の実施形態では、ポイントデータ２０において補間指定（ＰＴＰ駆動、直線補間、円弧補間）のデータを設定し、更に詳細な移動態様データ４２を個別ポイントデータ２０に設定するか、或いは既定値を呼び出して使用するようにしている。既定値データ３２には移動態様既定値データ５２を設定しておき、ポイントデータ２０における個別の移動態様データ４２の設定がない場合には、既定値データ３２に設定したデータを用いるように構成されている。
【００２７】
図９の実施形態では、個別に移動態様データ４２を設定する場合には、呼出しデータ６０により参照データ３０を呼び出して、参照データ３０に設定された移動態様データ４２を使用するようになっている。参照データ３０には移動態様データ４２を設定しておく。
また、個別指定がない場合には既定値データ３２の移動態様既定値データ５２を用いるようになっている。
【００２８】
なお、移動態様データ４２として、上記では補間指定と移動速度、加速度、時間の例を挙げたが、これに限定されるものではなく、他に種々の移動態様データ４２を設定可能である。例えば、Ｒ軸回転速度やアーチモーションの設定などを行っても良い。
【００２９】
図１０と図１１に移動条件データ４３を設定することにより、移動経路の変更を行う実施形態を示す。
ポイントＰＯからＰ１に移動し、ここで順番ではＰ２に移動するが、Ｐ２のポイントデータ２０に移動条件データ４３を設定しておく。この例では呼出しデータ６０を設定し、参照データ３０に移動条件データ４３を設定してある。移動条件データ４３はここではある信号Ａ１０オンでＡ １１がオフというアンド条件となっている。
Ｐ１からＰ２に移動する前に、Ｐ２のポイントデータ２０をチェックし、図１１に示すように前記条件が満たされればポイントＰ２に移動し、満たされなければＰ３に移動する。
上記構成により条件に応じた移動経路の変更が可能になる。
【００３０】
次に移動中に信号を出力したり、或いは移動中に信号を入力して移動停止等を行う構成を示す。
移動途中で装置に信号を出力する必要がある場合がある。例えば、移動開始から１０ｍｍの位置で装置をスタートさせる等の動作が必要な場合がある。また、装置やセンサからの信号により停止する等の制御が必要な場合がある。
図１２と図１３にこれらの機能を果たす構成の実施形態を示す。
【００３１】
図１２の実施形態では、つながりデータ３１に移動中出力データ４４を設定している。
座標（０、０、３０）のポイントデータ２０では、そのつながりデータ３１に制御データ５３を設定してあり、前記座標から座標（０、１００、３０）に移動するに際して、移動開始から１０ｍｍの位置で、 Ｂ １をオンし、移動終了から３０ｍｍ手前でＢ １をオフするように設定してある。なお、距離ではなく時間を設定することも当然に可能である。
図１３に信号Ｂ１のオンオフを示す。
座標（０、１００、８０）のポイントデータ２０では、そのつながりデータ３１に停止データ５４を設定してあり、移動途中でＡ１０がオンしたら移動を停止するように構成している。
【００３２】
図１４の実施形態はつながりデータ３１に代えて、参照データ３０に制御データ５３と停止条件データ５５を設定した構成になっている。ポイントデータ２０には呼出しデータ６０を設定し、参照データ３０に制御データ５３或いは停止条件データ５５を設定してある。動作の内容は図１２の実施形態と同じである。
以上の構成により、移動途中での様々な信号の出力や動作を実行できる。
【００３３】
図１５により、上記構成の動作を説明する。
データ記憶装置８にポイントデータの設定を行い、位置座標２２を設定する。
必要によりポイント番号２１も設定する（ステップＳ２０）。次に、そのポイントでの作業或いは該作業における動作を設定し（ステップＳ２１）、全てのポイントについて上記設定を行う（ステップＳ２２）。
次に移動順の設定を行う（ステップＳ２３）。つながりデータ３１を用いる場合には、移動元データ５０と移動先データ５１を設定する。ポイントデータに直接設定する場合には移動先データ４１を書き込む。ポイントデータの並び順を移動順とする場合には、並び順を設定する。
次に補間指定、速度、加速度、時間などの移動態様データ４２を設定し、既定値を使う場合にはその旨の設定を行う（ステップＳ２４）。そして、実行条件の設定を行い（ステップＳ２５）、移動途中の出力の設定（ステップＳ２６）、移動途中の停止条件の設定（ステップＳ２７）、を行う。
なお、ステップＳ２２の位置はどこに設けても良く、上記では先に全てのポイントデータを設定しているが、これに限定されるものではない。例えば１つのポイントデータを設定する際にステップＳ２１以下の設定を同時に行う等も可能である。
【００３４】
ロボットの動きの中に、細かい移動を繰り返す動作がある。例えばパレットにものを並べて置くというような動作の場合、規則的に位置をずらしながら移動を繰り返す動作になる。これらの動作を１つ１つティーチングしたり、座標を設定することは作業上面倒である上、メモリ容量の効率化の点でも不利である。
このような問題を解決するために、パレットと呼ばれるサブの位置設定データが用いられる。
【００３５】
このようなパレットデータを必要に応じて各ポイントに設定することが可能である。
図１６ではポイントデータ２０に呼出しデータ６０を設定しておき、該呼出しデータ６０により呼び出されるパレットデータ３３を設定している。パレットデータ３３にはパレット移動データ７０が設定されている。
【００３６】
パレットデータは、０次元、１次元、２次元、３次元のものが可能である。０次元は１点を指定するデータであり、同一点で単数又は複数の作業を繰り返す。
１次元パレットは直線方向（並び）のみの移動、２次元パレットは縦横方向への移動、３次元パレットは縦横、高さへの移動を行う。
【００３７】
図１６のパレット１は１次元パレットであり、並び方向に４行移動することを示している。ＰＯはパレットの原点座標であり、 ＰＡは一方向へのインクリメント量を示している。
パレット２は２次元パレットであり、４行４列の縦横に移動することを示している。ＰＯは同様にパレットの原点座標であり、ＰＡは一方向へのインクリメント量、ＰＢは他方向へのインクリメント量を示している。
【００３８】
図１７に上記パレット設定による動作の概略を示す。ポイントＰＯからポイントＰ１に移動すると、前記したようにＰ１ではパレット２が設定されており、ＰＯで定義されるＰ１−１からＰ１−１６までＰＡとＰＢで指定されたインクリメント量で移動する。
上記により細かな移動の繰り返しをポイントデータ毎に簡単に設定することが可能になる。
【００３９】
目的とする作業を実行するために一連の動作を順次実行させることが必要であるが、エラー発生時等の場合、特定の位置へ移動して例外的な処理を行う等、予定していた作業とは別の作業を行う必要が生ずる。
また、異なる位置で移動を伴う同一作業を行う必要が生ずる場合もある。
更に、目的とする作業を行う前に事前準備作業が必要になる場合もある。例えば、目的とするネジ締め作業の前にネジを取りに行く動作とか、目的とする半田付け作業の前にコテをクリーニングする等の事前の準備動作がある。
これらの付随的な移動を伴う作業を行うために、サブポイントデータを設定し、必要に応じて呼び出す構成とすることが望ましい。
【００４０】
図１８乃至図２０に実施形態を示す。
図１８において、ポイントデータ２０にポイント番号２１と位置座標２２が設定され、更に作業データ４０が設定されている。この作業データ４０は作業の参照データ３０を呼び出すもので、参照データ３０には作業２のプログラムデータが格納されている。該プログラム中に呼出しデータ６０が設定されており、条件が成立した時にサブポイントデータ３４を呼び出すように構成されている。即ち、エラー発生などの条件が成立するとサブポイントデータ３４が呼び出されるようになっている。
この例では２つのポイントＰ１とＰ２についてサブポイントデータ３４が設定されており、それぞれのポイントで作業４と作業５を実行するようになっている。作業５は呼出しデータ６０であって、参照データ３０に作業５の内容が設定されている。
【００４１】
図１９では、ポイントデータ２０に呼出しデータ６０を設定し、サブポイントデータ３４を呼び出すように構成されている。ここではポイントＰ１〜Ｐ５にサブポイントデータ３４が設定され、作業２と作業４とを実行するようになっている。異なる位置で同一の作業を繰り返し行う場合に、このようなサブポイントデータ３４の列を設定しておくと、効率的である。
【００４２】
図２０に示す実施形態では、ポイントデータ２０に移動前呼出しデータ６１を設定している。この移動前呼出しデータ６１はそのポイントに移動する前に実行されるデータである。図２０ではポイントＰ２とＰ３に移動前呼出しデータ６１を設定してある。ポイントＰ１からポイントＰ２に移動する前に、移動前呼出しデータ６１が参照され、サブポイントデータ３４が呼び出される。そして、設定された作業２を実行した上でポイントＰ２に移動するように構成されている。
ポイントＰ３に設定された移動前呼出しデータ６１も同様に処理される。
このように、当該ポイントに移動する前に、当該ポイントに設定された呼び出しデータを読み出して実行することにより、当該ポイントの事前準備動作などを実行できる。
【００４３】
なお、移動前呼出しデータ６１に代えて呼出しデータ６０を移動前のポイントに設定しても同じ動作が得られる。即ち、Ｐ１にサブポイントデータ３４を呼び出す呼出しデータ６０を設定しても動作は同じである。しかし、その動作を必要とするポイントＰ２に移動前呼出しデータ６１を設定するほうが、設定作業としては実際の動作の実感に近く設定作業が自然に行える効果がある。
【００４４】
作業対象物であるワークの位置は作業中にずれが生ずることがある。ずれを放置したまま作業を続けると工作精度が著しく低下することになる。
この実施形態ではカメラ或いは適当なセンサにより、実際のワーク位置を逐次検出し、ロボット側に補正動作を行わせて、精度の高い作業を可能にしている。
即ちポイントデータ２０に位置の補正量を設定し、移動に際して該補正量を加味した位置に移動するように制御している。これにより正確な位置に移動できる。
【００４５】
図２１において、ポイントＰ１のポイントデータ２０には呼出しデータ６０が設定され、参照データ３０にＺ方向の補正量を得る作業を行うようになっている。作業データ４０において振動低減のため０．５秒待った後、ワークのＺ方向位置を検出し、該検出値から補正量を算出する作業を行うようになっている。
一方ポイントＰ２には呼出しデータ６０を設定し、位置補正データ３５を呼び出すように構成しておく。位置補正データ３５には参照データ３０の作業データ４０で算出された補正量が設定されており、この補正量をポイントＰ２の位置座標２２に取り込む。即ち補正量（０，０，１．５）をＰ２の位置（１００，１２０，３０）に加算した位置（１００，１２０，３０）に移動させるように構成されている。
なお、Ｘ、 Ｙ方向の補正も同様に行う。
以上の構成によりワークのズレが逐次補正されるから、位置精度の高い作業が行える効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の一実施形態を示す機能ブロック図。
【図２】本発明の一実施形態におけるデータ記憶装置８の記憶状態の一例を示す説明図。
【図３】本発明の一実施形態の動作を示すフローチャート図。
【図４】本発明のデータ構造の一例を示す説明図。
【図５】つながりデータ３１を用いるデータ構造の説明図。
【図６】移動先データ４１を用いるデータ構造の説明図。
【図７】データ並びによる移動順設定の説明図。
【図８】既定値データ３２を用いた移動態様のデータ構造の説明図。
【図９】参照データ３０を用いた移動態様のデータ構造の説明図。
【図１０】条件により移動先をジャンプするデータ構造の説明図。
【図１１】条件により移動先をジャンプする動作の説明図。
【図１２】移動中に制御命令を出力する実施形態におけるデータ構造の説明図。
【図１３】図１２におけるタイミング図。
【図１４】参照データ３０を用いた移動中の制御命令出力のデータ構造の説明図。
【図１５】全体動作を説明するフローチャート図。
【図１６】パレット動作を行わせる実施形態のデータ構造の説明図。
【図１７】パレット動作の説明図。
【図１８】サブポイントデータ３４のデータ構造の説明図。
【図１９】呼び出しによるサブポイントデータ３４のデータ構造の説明図。
【図２０】移動前呼び出しによるサブポイントデータ３４のデータ構造の説明図。
【図２１】位置補正のデータ構造の説明図。
【符号の説明】
【００４７】
１：制御装置、２：特定作業／動作プログラム記憶装置、３：他の作業／動作プログラム記憶装置、４：位置設定プログラム記憶装置、５：一時記憶装置、６：表示装置、７：操作装置、８：データ記憶装置、１０：記録媒体、１１：モータ駆動制御装置、１２：ステッピングモータ、２０：ポイントデータ、２１：ポイント番号、２２：位置座標、３０：参照データ、３１：つながりデータ、３２：既定値データ、３３：パレットデータ、３４：サブポイントデータ、３５：位置補正データ、４０：作業データ、４１：移動先データ、４２：移動態様データ、４３：移動条件データ、４４：移動中出力データ、４５：サブ作業実行データ、４６：位置補正実行データ、５０：移動元データ、５１：移動先データ、５２：移動態様既定値データ、５３：制御データ、５４：停止データ、５５：停止条件データ、６０：呼出しデータ、６１：移動前呼出しデータ、７０：パレット移動データ。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
指定された位置で予め決められた作業を実行するロボットの動作設定方法であって、
位置設定プログラムにより作業を行わせる位置を設定するステップと、
該位置指定プログラムで設定された複数の位置のデータを記憶するステップと、
設定された位置に作業及び動作を実行するために複数の作業及び動作プログラムから選択するステップと、
設定された位置に対して設定された作業及び動作をポイントデータとして記憶するステップと、
前記設定された位置間の移動順序を設定するステップと、
前記指定された位置における、前記設定された動作と、前記指定された位置間の設定された移動順序に基づき、
該位置のデータと該位置に設定された作業及び動作プログラムとから前記設定された位置間の移動途中において前記作業及び動作プログラムに基づく所定の動作を実行させる制御命令を設定するステップと、
該設定された制御命令が前記位置に関連して読み出し可能に記憶するステップと、
からなることを特徴とするロボットの動作設定方法。
【請求項２】
指定された位置で予め決められた作業を実行するロボットの動作設定方法であって、
作業及び動作を実行するために複数の作業及び動作プログラムから選択するステップと、
前記作業び動作に関して、位置設定プログラムにより作業を行わせる位置を設定するステップと、
該設定する位置指定プログラムで設定された複数の位置のデータを記憶するステップと、
設定された位置に対して設定された作業及び動作をポイントデータとして記憶するステップと、
前記設定された位置間の移動順序を設定するステップと、
前記指定された位置における、前記記設定された動作と、前記指定された位置間の設定された移動順序に基づき、
該位置のデータと該位置に設定された作業及び動作プログラムとから前記設定された位置間の移動途中において前記作業及び動作プログラムに基づく所定の動作を実行させる制御命令を設定するステップと、
該設定された制御命令が前記位置に関連して読み出し可能に記憶するステップと、
からなることを特徴とするロボットの動作設定方法。
【請求項１】
指定された位置で予め決められた作業を実行するロボットの動作設定方法であって、
位置設定プログラムにより作業を行わせる位置を設定するステップと、
該位置指定プログラムで設定された複数の位置のデータを記憶するステップと、
設定された位置に作業及び動作を実行するために複数の作業及び動作プログラムから選択するステップと、
設定された位置に対して設定された作業及び動作をポイントデータとして記憶するステップと、
前記設定された位置間の移動順序を設定するステップと、
前記指定された位置における、前記設定された動作と、前記指定された位置間の設定された移動順序に基づき、
該位置のデータと該位置に設定された作業及び動作プログラムとから前記設定された位置間の移動途中において前記作業及び動作プログラムに基づく所定の動作を実行させる制御命令を設定するステップと、
該設定された制御命令が前記位置に関連して読み出し可能に記憶するステップと、
からなることを特徴とするロボットの動作設定方法。
【請求項２】
指定された位置で予め決められた作業を実行するロボットの動作設定方法であって、
作業及び動作を実行するために複数の作業及び動作プログラムから選択するステップと、
前記作業び動作に関して、位置設定プログラムにより作業を行わせる位置を設定するステップと、
該設定する位置指定プログラムで設定された複数の位置のデータを記憶するステップと、
設定された位置に対して設定された作業及び動作をポイントデータとして記憶するステップと、
前記設定された位置間の移動順序を設定するステップと、
前記指定された位置における、前記記設定された動作と、前記指定された位置間の設定された移動順序に基づき、
該位置のデータと該位置に設定された作業及び動作プログラムとから前記設定された位置間の移動途中において前記作業及び動作プログラムに基づく所定の動作を実行させる制御命令を設定するステップと、
該設定された制御命令が前記位置に関連して読み出し可能に記憶するステップと、
からなることを特徴とするロボットの動作設定方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【公開番号】特開２００７−１９３８４６（Ｐ２００７−１９３８４６Ａ）
【公開日】平成１９年８月２日（２００７．８．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１０８５６０（Ｐ２００７−１０８５６０）
【出願日】平成１９年４月１７日（２００７．４．１７）
【分割の表示】特願２００２−５０１２１０（Ｐ２００２−５０１２１０）の分割
【原出願日】平成１３年７月３１日（２００１．７．３１）
【出願人】（０００００２２４４）蛇の目ミシン工業株式会社 (79)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年８月２日（２００７．８．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年４月１７日（２００７．４．１７）
【分割の表示】特願２００２−５０１２１０（Ｐ２００２−５０１２１０）の分割
【原出願日】平成１３年７月３１日（２００１．７．３１）
【出願人】（０００００２２４４）蛇の目ミシン工業株式会社 (79)
【Ｆターム（参考）】
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