位置決め装置
【課題】 被移載物の下方に挿入された被載置部材の所定位置に被移載物が載置されるように、被載置部材を簡単な装置構成で位置決めする位置決め装置を提供する。
【解決手段】 位置決め装置は、可動部と、可動部を移動方向に変位駆動する駆動手段と、一端部が可動部に連結され、移動方向に伸縮可能に延設される弾性部材と、弾性部材の他端部が連結され、可動部の変位に伴って近接方向に変位する位置決め部材とを含み、位置決め部材は、近接方向への変位によって被移載物に接触する上段接触部と被載置部材に接触し、かつ上段接触部に対し所定の位置に配置された下段接触部とを含む。駆動手段は、位置決め部材が被移載物に接触するのに必要な変位量を超えて可動部を変位させ、弾性部材は、可動部が変位するとき、上段接触部が被移載物に接触するまでは、位置決め部材を近接方向へ変位させ、被移載物に接触後は、可動部の変位に伴って伸長または収縮する。
【解決手段】 位置決め装置は、可動部と、可動部を移動方向に変位駆動する駆動手段と、一端部が可動部に連結され、移動方向に伸縮可能に延設される弾性部材と、弾性部材の他端部が連結され、可動部の変位に伴って近接方向に変位する位置決め部材とを含み、位置決め部材は、近接方向への変位によって被移載物に接触する上段接触部と被載置部材に接触し、かつ上段接触部に対し所定の位置に配置された下段接触部とを含む。駆動手段は、位置決め部材が被移載物に接触するのに必要な変位量を超えて可動部を変位させ、弾性部材は、可動部が変位するとき、上段接触部が被移載物に接触するまでは、位置決め部材を近接方向へ変位させ、被移載物に接触後は、可動部の変位に伴って伸長または収縮する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被移載物を被載置部材に移載する工程において、被移載物の下方に挿入された被載置部材を、被移載物に対して位置決めする位置決め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図９は、冷蔵庫１の生産ラインにおける一工程を簡略的に示す図である。冷蔵庫１の生産ラインでは、フリーフローコンベアが採用されており、図９に示すように、製品として完成した冷蔵庫１を、搬送コンベア２で搬送するために用いられていたトレイ３から、冷蔵庫持上装置４を用いて持上げ、梱包材である底パッド５の上に移載する工程（以下、「底パッド移載工程」と称する）が含まれている。
【０００３】
この底パッド移載工程では、生産ラインの流れ方向Ａに沿って搬送コンベア２上を搬送される縦置き姿勢の冷蔵庫１を、冷蔵庫持上装置４よりも流れ方向Ａの上流側の停止位置Ｐまで搬送して静止させ、冷蔵庫持上装置４によって、静止状態の冷蔵庫１を両側から挟持して上方へ移動させてトレイ３から離反させるとともに、流れ方向Ａの下流側へ移動させて、冷蔵庫１の底部と搬送コンベア２との間隙に挿入された底パッド５の上に載置するという一連の処理が順次行われている。この底パッド移載工程では、特に、冷蔵庫１を底パッド５上に載置する際に、底パッド５上の所定の位置に位置ずれなく載置することが求められている。
【０００４】
ところが、この底パッド移載工程の前工程では、作業者が、トレイ３を搬送コンベア２上で適宜移動させながら、トレイ３上の冷蔵庫１に対して作業を行う場合があり、これにより、底パッド移載工程では、移載対象の冷蔵庫１毎に、冷蔵庫１が静止する停止位置Ｐにばらつきが生じている。さらには、トレイ３に上載されている冷蔵庫１のトレイ３上での位置に関しても、冷蔵庫１毎にばらつきが生じている。
【０００５】
そのため、冷蔵庫持上装置４によって冷蔵庫１を挟持する際の挟持位置にもばらつきが生じてしまい、従来から、底パッド５上の所定の位置に精度良く冷蔵庫１を載置するための方法として、図９に示すように、作業者が手動で挿入位置を調整しながら底パッド５を挿入する方法が採用されている。
【０００６】
しかしながら、このように挿入位置を調整しながら底パッド５を挿入する作業は、作業者にとって大きな負担であり、また作業の効率も悪いという問題がある。そこで、底パッド５を自動で挿入することが求められている。
【０００７】
かかる課題を解決するための一つの方法として、冷蔵庫持上装置４によって挟持させる前に、冷蔵庫１を所定の位置に位置決めして静止させるという手法が考えられるが、この場合、底パッド５を所定の位置に位置決めして挿入するための自動挿入装置だけでなく、冷蔵庫持上装置４の流れ方向Ａの上流側に、冷蔵庫１を所定の位置に位置決めして静止させるための位置決め機構が別途に必要となり、装置全体のコストが著しく増大してしまうという問題がある。
【０００８】
たとえば特許文献１には、車体組立ラインにおいて仮組立の完了した車体をハンガで吊持し、吊持された車体を自動溶接ラインのパレット上の所定位置に移載する方法が開示されている。この特許文献１に記載の方法によれば、ハンガにおける車体の配設位置の誤差に起因する位置ずれを防止するために、ハンガ側に複数の位置決めピンを設けるとともに、車体に各位置決めピンが係合可能な係合孔を形成し、ハンガ側の各位置決めピンを車体の対応する係合孔に係合させることにより、車体をハンガに位置決めして吊持させている。
【０００９】
しかしながら、かかる方法では、被移載物に位置決めピンあるいは係合孔を設けなければならず、これらを被移載物に設けることができない場合には適用することができないという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開平４−１２２５３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は、被移載物を把持する把持装置における被移載物の把持位置に誤差が生じている場合であっても、被移載物の下方に挿入された被載置部材の所定位置に被移載物が載置されるように、被載置部材を簡単な装置構成で位置決めすることができる位置決め装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、被移載物の下方に挿入された被載置部材を、上下方向に垂直な平面に沿って、被移載物に対して位置決めする位置決め装置であって、
第１の可動部と、
前記平面に平行な第１移動方向に、前記第１の可動部を変位駆動する第１の駆動手段と、
一端部が前記第１の可動部に連結され、前記第１移動方向に沿って伸縮可能に延設される第１の弾性部材と、
前記第１の弾性部材の他端部が連結され、前記第１の可動部の前記第１移動方向への変位に伴って、被移載物に近接する第１近接方向に変位する第１の位置決め部材であって、
前記上下方向において、前記第１近接方向への変位によって被移載物に接触する位置に設けられた第１の上段接触部と、
前記上下方向において、前記第１近接方向への変位によって被載置部材に接触する位置に設けられ、かつ該第１近接方向に平行な方向において、第１の上段接触部に対して予め定める位置に配置された第１の下段接触部とを有する位置決め部材とを含み、
前記第１の駆動手段は、前記第１の位置決め部材が被移載物に接触するために必要な変位量よりも大きな変位量だけ変位するように、該第１の可動部を前記第１移動方向へ変位させ、
前記第１の弾性部材は、前記第１の可動部が前記第１移動方向へ変位するとき、第１の上段接触部が被移載物に接触するまでは、第１の可動部の変位を伝達して前記第１の位置決め部材を前記第１近接方向へ変位させ、第１の上段接触部が被移載物に接触した後は、第１の可動部の変位に伴って伸長または収縮することを特徴とする位置決め装置である。
【００１３】
また本発明は、前記第１の弾性部材は、圧縮コイルばねであり、第１の上段接触部が被移載物に接触した後は、可動部の変位に伴って収縮することを特徴とする。
【００１４】
また本発明は、前記第１の弾性部材は、引張コイルばねであり、第１の上段接触部が被移載物に接触した後は、可動部の変位に伴って伸長することを特徴とする。
【００１５】
また本発明は、第２の可動部と、
前記平面に平行で、かつ前記第１移動方向とは異なる第２移動方向に、前記第２の可動部を変位駆動する第２の駆動手段と、
一端部が前記第２の可動部に連結され、前記第２移動方向に伸縮可能に延設される第２の弾性部材と、
前記第２の弾性部材の他端部が連結され、前記第２の可動部の前記第２移動方向への変位に伴って、被移載物に近接する第２近接方向に変位する第２の位置決め部材であって、
前記上下方向において、前記第２近接方向への変位によって被移載物に接触する位置に設けられた第２の上段接触部と、
前記上下方向において、前記第２近接方向への変位によって被載置部材に接触する位置に設けられ、かつ該第２近接方向に平行な方向において、第２の上段接触部に対して予め定める位置に配置された第２の下段接触部とを有する第２の位置決め部材とをさらに含み、
前記第２の駆動手段は、前記第２の位置決め部材が被移載物に接触するために必要な変位量よりも大きな変位量だけ変位するように、該第２の可動部を前記第２移動方向へ変位させ、
前記第２の弾性部材は、前記第２の可動部が前記第２移動方向へ変位するとき、第２の上段接触部が被移載物に接触するまでは、第２の可動部の変位を伝達して前記第２の位置決め部材を前記第２近接方向へ変位させ、第２の上段接触部が被移載物に接触した後は、第２の可動部の変位に伴って伸長または収縮することを特徴とする。
【００１６】
また本発明は、前記第２の駆動手段は、第１の位置決め部材に固定されていることを特徴とする。
【００１７】
また本発明は、前記第２近接方向は、前記第１近接方向に垂直な方向であることを特徴とする。
【００１８】
また本発明は、前記第２の弾性部材は、圧縮コイルばねであり、第２の上段接触部が被移載物に接触した後は、第２の可動部の変位に伴って収縮することを特徴とする。
【００１９】
また本発明は、前記第２の弾性部材は、引張コイルばねであり、第２の上段接触部が被移載物に接触した後は、第２の可動部の変位に伴って伸長することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、駆動手段によって可動部を移動方向へ変位させると、可動部に弾性部材を介して連結されている位置決め部材が、可動部の変位に伴って、被移載物に近接する方向に変位する。このとき、被載置部材は、位置決め部材の上段接触部が被移載物に接触する前に、下段接触部が被載置部材に接触するような位置に予め配置されている。
【００２１】
弾性部材は、下段接触部が被載置部材に接触してから上段接触部が被移載物に接触するまでは、あまり若しくは全く伸長あるいは収縮することなく、可動部の変位を位置決め部材に伝達して、位置決め部材を近接方向に変位させる。これにより、下段接触部が接触した被載置部材は、位置決め部材に押圧されて近接方向へ移動する。そして、上段接触部が被移載物に接触し、位置決め部材の近接方向への変位が被移載物によって規制されると、弾性部材は、可動部の変位に伴って伸長あるいは収縮する。これにより、下段接触部により押圧される被載置部材は、上段接触部が被移載物に接触するまで移動する。
【００２２】
したがって、被移載物に対して位置決めすべき位置に応じて、下段接触部の上段接触部に対する位置を予め決定しておくことにより、被載置部材を被移載物に対して容易に位置決めすることができる。
【００２３】
また、上段接触部が被移載物に接触した後にさらに可動部を変位させても、弾性部材が伸長あるいは収縮することによって可動部の変位を吸収するので、上段接触部と被移載物との接触に伴って可動部の移動方向への変位を停止させる制御を行う必要がなく、そのためのセンサが不要となり、装置構成を簡単にすることができる。また、前記のように弾性部材が可動部の変位を吸収するので、被移載物に大きな衝撃荷重が作用することを防止することができ、被移載物の損傷を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】冷蔵庫の生産ラインにおいて、本発明の一実施形態に係る底パッド位置決め装置１０が用いられる底パッド移載工程のラインを簡略的に示す斜視図である。
【図２】図１に示す底パッド移載工程のラインを上方から見た平面図である。
【図３】図２における矢符Ｂで示す方向から底パッド移載工程のラインを見た斜視図である。
【図４】本実施形態に係る位置決め装置１０における第１位置決め装置１１の構成を簡略化して示す斜視図であり、図２における矢符Ｂで示す方向から見た図である。
【図５Ａ】位置決め装置１０による位置決め動作を説明するための斜視図である。
【図５Ｂ】位置決め装置１０による位置決め動作を説明するための斜視図である。
【図６Ａ】位置決め装置１０による位置決め動作を説明するための上面図である。
【図６Ｂ】位置決め装置１０による位置決め動作を説明するための上面図である。
【図７】第１位置決め装置１１における第１位置決め部２１による位置決め動作を説明するための図である。
【図８】第１位置決め装置１１における第２位置決め部２２による位置決め動作を説明するための図である。
【図９】冷蔵庫１の生産ラインにおける一工程を簡略的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図１は、冷蔵庫１の生産ラインにおいて、本発明の一実施形態に係る底パッド位置決め装置（以下、単に「位置決め装置」と称する場合がある）１０が用いられる工程のラインを簡略的に示す斜視図である。図２は、図１に示す工程のラインを上方から見た平面図である。図３は、図２における矢符Ｂで示す方向から見た斜視図である。なお、図１では、本実施形態に係る底パッド位置決め装置１０を省略して示している。また、図２では、冷蔵庫持上装置４を省略して示すとともに、底パッド位置決め装置１０を簡略化して示している。
【００２６】
本実施形態に係る底パッド位置決め装置１０は、冷蔵庫１の生産ラインにおける一部の工程において用いられ、具体的には、製品として完成した冷蔵庫１を、生産ラインでの冷蔵庫搬送用のトレイ３から、梱包材の一部をなす底パッド５の上に移載する工程（以下、「底パッド移載工程」と称する）において用いられる。底パッド位置決め装置１０は、図２に示すように、第１位置決め装置１１と第２位置決め装置１２とによって構成されている。
【００２７】
この底パッド移載工程では、以下に示す処理が順次行われている。先ず、前工程において所定の処理が行われた被移載物である冷蔵庫１が、矩形板状のトレイ３に載置された状態で搬送コンベア２に供給される。冷蔵庫１は、外形が略直方体形状であり、矩形状の底部が、トレイ３の厚み方向の一表面である上面に対向するような姿勢で、トレイ３に載置されている。搬送コンベア２は、搬送面が水平または略水平となるように設置されているものとする。搬送コンベア２は、フリーフローコンベアによって実現されている。
【００２８】
搬送コンベア２に供給された冷蔵庫１は、搬送コンベア２が作動することによって、前記搬送面に平行な搬送方向Ａ１に沿って搬送される。このとき、冷蔵庫１は、底部から垂直に立設する４つの側面部のうちの２つの側面部（たとえば、開閉扉が設けられる正面部と背面部）が、搬送方向Ａ１に略垂直となるような姿勢で搬送される。そして、冷蔵庫１が予め定める停止位置Ｐ１まで搬送されると、搬送コンベア２の動作が停止され、これにより、冷蔵庫１が停止位置Ｐ１に静止する。以下、搬送面に平行な方向であって、搬送方向Ａ１に垂直な方向を幅方向Ｘと称する。
【００２９】
冷蔵庫１が停止位置Ｐ１に静止すると、停止位置Ｐ１よりも搬送方向Ａ１の下流側に設けられた冷蔵庫持上装置４が作動し、停止位置Ｐ１に静止する冷蔵庫１が、冷蔵庫持上装置４によって把持されて、トレイ３の上面から離反する方向、すなわち鉛直上方へ持上げられる。冷蔵庫持上装置４は、たとえば冷蔵庫１の２つの側面部を挟持することによって、冷蔵庫１を把持するように構成されている。冷蔵庫持上装置４によって把持された冷蔵庫１は、２つの側面部が搬送方向Ａ１に垂直（換言すれば、他の２つの側面部が幅方向Ｘに垂直）な姿勢となるように把持される。すなわち、停止位置Ｐ１に静止したときに２つの側面部が搬送方向Ａ１に対して傾いている場合であっても、冷蔵庫持上装置４によって把持された状態では、該２つの側面部は搬送方向Ａ１に垂直になっている。
【００３０】
冷蔵庫持上装置４は、冷蔵庫１を把持して持上げると、冷蔵庫１の底部と搬送コンベア２の搬送面とを離間させた状態で、停止位置Ｐ１よりも搬送方向Ａ１の下流側の予め定める移載位置Ｐ２まで、冷蔵庫１を移送する。一方、冷蔵庫１が載置されていたトレイ３は、作業者によって、搬送コンベア２に近接配置されている搬送コンベア７に移載され、搬送コンベア７によって搬送されて回収される。
【００３１】
移載位置Ｐ２まで冷蔵庫１が移送されると、冷蔵庫１の底部と搬送コンベア２の搬送面との間の間隙に、梱包材の一部である矩形板状の底パッド５が挿入される。すなわち、底パッド５は、被載置部材に相当する。このとき、底パッド５は、厚み方向に平行な４つの側面部のうち、２つの側面部が搬送方向Ａ１に略垂直（換言すれば、他の２つの側面部が幅方向Ｘに略垂直）となるように挿入される。本実施形態では、一端部が移載位置Ｐ２に隣接し、幅方向Ｘに沿って延設された搬送コンベア６を作動させることにより、自動的に底パッド５が挿入されるように構成されている。なお、底パッド５の挿入は、作業者が手動で行ってもよい。
【００３２】
冷蔵庫１の底部と搬送コンベア２の搬送面との間の間隙に底パッド５が挿入されると、後で詳述する底パッド位置決め装置１０を動作させることによって、冷蔵庫１の下方に挿入された底パッド５が、冷蔵庫持上装置４によって把持されている冷蔵庫１に対して位置決めされる。底パッド位置決め装置１０による位置決め動作についても後述する。
【００３３】
底パッド５の位置決めが完了すると、冷蔵庫持上装置４が作動し、把持されている冷蔵庫１が、位置決めされた底パッド５の上面に近接する方向、すなわち鉛直下方へ降下される。これにより、冷蔵庫１が、底パッド５の所定位置に載置される。
【００３４】
冷蔵庫１が底パッド５に載置されると、搬送コンベア２が作動することによって、冷蔵庫１は、搬送方向Ａ１に搬送される。これにより、底パッド５に載置された冷蔵庫１は、次工程に搬送される。
【００３５】
図４は、本実施形態に係る位置決め装置１０における第１位置決め装置１１の構成を簡略化して示す斜視図である。図４は、図２における矢符Ｂで示す方向から見た図であり、位置決め動作が開始される前の状態を示している。
【００３６】
第１位置決め装置１１は、底パッド５を、冷蔵庫持上装置４によって把持されている冷蔵庫１に対して幅方向Ｘに位置決めする第１位置決め部２１と、底パッド５を、冷蔵庫１に対して搬送方向Ａ１に平行な長手方向Ｙに位置決めする第２位置決め部２２とを含んで構成される。
【００３７】
先ず、第１位置決め部２１について説明する。
第１位置決め部２１は、第１可動部３１と、幅方向Ｘに第１可動部３１を変位駆動する第１駆動手段３２と、一端部３３ａが第１可動部３１に連結され、幅方向Ｘに沿って伸縮可能に延設される第１弾性部材３３と、第１弾性部材３３の他端部３３ｂが連結され、第１可動部３１の幅方向Ｘへの変位に伴って、冷蔵庫持上装置４によって把持されている冷蔵庫１に近接する第１近接方向Ｘ１に変位する第１位置決め片３４と、第１位置決め片３４を保持する保持部材３５と、案内レール３６とを備える。
【００３８】
第１可動部３１は、矩形板状に形成され、その厚み方向が幅方向Ｘに一致するように、第１駆動手段３２における可動片３２ａの先端部に固定される。第１可動部３１には、その厚み方向における一表面であって、冷蔵庫１に臨む側の表面とは反対側の表面部３１ａに、第１弾性部材３３の一端部３３ａが連結される。
【００３９】
第１駆動手段３２は、長尺の棒状部材である可動片３２ａを備え、その可動片３２ａの先端部が、冷蔵庫１に近接する第１近接方向Ｘ１および冷蔵庫１から離反する第１離反方向Ｘ２に移動するように、可動片３２ａを変位駆動する。したがって、可動片３２ａの先端部に固定された第１可動部３１は、可動片３２ａの変位に伴って、第１近接方向Ｘ１および第１離反方向Ｘ２に変位する。第１駆動手段３２は、移載位置Ｐ２周辺に設けられた固定台８（図３参照）に固定されて設けられる。
【００４０】
このような第１駆動手段３２は、たとえば複動式空気圧シリンダによって実現される。ここで、第１近接方向Ｘ１および第１離反方向Ｘ２は、幅方向Ｘに沿う方向である。なお、位置決め装置１０による位置決め動作が開始される前の状態では、可動片３２ａは、第１離反方向Ｘ２に最も没入した位置に配置されているものとする。また、第１駆動手段３２は、第１離反方向Ｘ２に最も没入した位置に配置された可動片３２ａを、距離Ｌ１だけ第１近接方向Ｘ１に突出させることができるように構成されているものとする。
【００４１】
第１弾性部材３３は、本実施形態では、引張コイルばねによって実現される。第１弾性部材３３は、前記のように、その一端部３３ａが第１可動部３１の表面部３１ａに連結され、該表面部３１ａから離反する方向、すなわち第１離反方向Ｘ２に延びるように設けられている。また、第１弾性部材３３の他端部３３ｂは、保持部材３５における後述の第２部分４０に連結される。
【００４２】
ここで、冷蔵庫１の下方に挿入された底パッド５を、搬送コンベア２の搬送面上で摺動させるために必要な押圧力の大きさをｆ０とし、冷蔵庫持上装置４によって把持されている冷蔵庫１を変位させるために必要な押圧力の大きさをｆ１とすると、第１弾性部材３３である引張コイルばねは、伸長方向への荷重ｆ０の印加に対し、全くもしくは僅かにしか伸長せず、かつ、可動片３２ａの移動可能な距離Ｌ１だけ伸長方向へ伸長させたときに生じるばね力の大きさｆ２が、ｆ１よりも十分に小さくなる（ｆ１≫ｆ２）ように予め選択されている。
【００４３】
第１位置決め片３４は、幅方向Ｘおよび長手方向Ｙの両方向に垂直な上下方向Ｚにおいて、第１近接方向Ｘ１への変位によって、冷蔵庫持上装置４によって把持されている冷蔵庫１に接触可能な高さ位置に設けられる板状の第１上段接触部３７と、上下方向Ｚにおいて、第１近接方向Ｘ１への変位によって、冷蔵庫１の下方に挿入された底パッド５に接触可能な高さ位置に設けられる板状の第１下段接触部３８とを含む。
【００４４】
第１上段接触部３７と第１下段接触部３８とは互いに平行に設けられ、第１位置決め片３４は、各接触部３７，３８の厚み方向が、幅方向Ｘに一致するように、保持部材３５によって保持される。
【００４５】
各接触部３７，３８は、厚み方向の一表面であって、冷蔵庫持上装置４によって把持される冷蔵庫１およびその下方に挿入された底パッド５に臨む各表面３７ａ，３８ａが、それぞれ平坦に形成されている。また、第１上段接触部３７と第１下段接触部３８は、各表面３７ａ，３８ａが、幅方向Ｘにおいて予め定める距離ｗ１だけ離間するように設けられている。
【００４６】
この予め定める距離ｗ１は、底パッド５において冷蔵庫１が載置されるべき所定位置に基づいて決定される。詳細には、冷蔵庫１を前記所定位置に載置したときに、冷蔵庫１の一側面部と、該一側面部に対応する底パッド５の一側面部とが離間する距離に基づいて決定される。ここで、前記所定位置に載置された冷蔵庫１は、その一表面部が、底パッド５のいずれかの側面部に平行に配置されているものとする。
【００４７】
本実施形態では、図４に示すように、第１下段接触部３８の表面３８ａが、第１上段接触部３７の表面３７ａに対して、第１離反方向Ｘ２に距離ｗ１だけ離間した位置に配置されるように、第１位置決め片３４が形成されている。他の実施形態では、第１下段接触部３８の表面３８ａが、第１上段接触部３７の表面３７ａよりも第１近接方向Ｘ１側に配置される構成であってもよい。
【００４８】
保持部材３５は、幅方向Ｘに沿って延設され、一端部３９ａに第１位置決め片３４が固定される板状の第１部分３９と、第１部分３９の他端部３９ｂから垂直に立設する板状の第２部分４０とから成り、大略的にＬ字状に形成されている。第１部分３９には、幅方向Ｘの中央部分に、第１可動部３１を挿通可能な挿通孔３９ｃが幅方向Ｘに延びるように形成されている。
【００４９】
保持部材３５は、この挿通孔３９ｃに第１可動部３１を挿通した状態で設置され、これにより、保持部材３５の第２部分４０は、第１可動部３１よりも第１離反方向Ｘ２に配置される。そして、この第２部分４０に、前記のように、第１弾性部材３３の他端部３３ｂが連結される。
【００５０】
また、保持部材３５は、幅方向Ｘに沿って延設される案内レール３６によって、幅方向Ｘに沿って移動するように設置される。案内レール３６は、たとえば第１駆動手段３２に固定される。
【００５１】
また、挿通孔３９ｃを規定する内周面には、不図示の案内レールが幅方向Ｘに沿って延びるように設けられ、挿通孔３９ｃに挿通された第１可動部３１が、この案内レールに沿って摺動自在に設けられている。
【００５２】
本実施形態では、第１弾性部材３３である引張コイルばねは、その自然長が、前記内周面における第１離反方向Ｘ２側の端面３９ｄと第２部分４０との距離に比べて短くなるように選定されている。したがって、引張コイルばねによって連結された第１可動部３１および第１部分３９の第２部分４０は、それぞれ互いに近接する方向にばね付勢されている。
【００５３】
これにより、位置決め装置１０による位置決め動作が開始される前の状態では、第１可動部３１は、引張コイルばねのばね力によって、図４に示すように、挿通孔３９ｃにおける第１離反方向Ｘ２側の位置、すなわち前記端面３９ｄに隣接した位置に配置されている。
【００５４】
このように構成される第１位置決め部２１は、第１位置決め片３４における第１上段接触部３７と冷蔵庫持上装置４によって把持されている冷蔵庫１との幅方向Ｘにおける距離Ｌ３（図７（ａ）参照）が、第１可動部３１の最大変位量Ｌ１よりも短くなるように、固定台８に固定されて設けられる。
【００５５】
次に、第２位置決め部２２について説明する。
第２位置決め部２２は、第２可動部４１と、長手方向Ｙに第２可動部４１を変位駆動する第２駆動手段４２と、一端部４３ａが第２可動部４１に連結され、長手方向Ｙに沿って伸縮可能に延設される第２弾性部材４３と、第２弾性部材４３の他端部４３ｂが連結され、第２可動部４１の長手方向Ｙへの変位に伴って、冷蔵庫持上装置４によって把持されている冷蔵庫１に近接する第２近接方向Ｙ１に変位する第２位置決め片４４と、第２位置決め片４４を保持する保持部材４５と、案内レール４６とを備える。
【００５６】
第２可動部４１は、矩形板状に形成され、その厚み方向が長手方向Ｙに一致するように、第２駆動手段４２における可動片４２ａの先端部に固定される。第２可動部４１には、その厚み方向における一表面であって、冷蔵庫１に臨む側の表面部４１ａに、第２弾性部材４３の一端部４３ａが連結される。
【００５７】
第２駆動手段４２は、長尺の棒状部材である可動片４２ａを備え、その可動片４２ａの先端部が、冷蔵庫１に近接する第２近接方向Ｙ１および冷蔵庫１から離反する第２離反方向Ｙ２に移動するように、可動片４２ａを変位駆動する。したがって、可動片４２ａの先端部に固定された第２可動部４１は、可動片４２ａの変位に伴って、第２近接方向Ｙ１および第２離反方向Ｙ２に変位する。第２駆動手段４２は、第１位置決め部２１における第１位置決め片３４に固定されて設けられる。より詳細には、第１位置決め片３４における前記各表面３７ａ，３８ａとは反対側の表面部３４ａに固定して設けられる。
【００５８】
このような第２駆動手段４２は、たとえば複動式空気圧シリンダによって実現される。ここで、第２近接方向Ｙ１および第２離反方向Ｙ２は、長手方向Ｙに沿う方向である。なお、位置決め装置１０による位置決め動作が開始される前の状態では、可動片４２ａは、第２離反方向Ｙ２に最も突出した位置に配置されているものとする。また、第２駆動手段４２は、第２離反方向Ｙ２に最も突出した位置に配置された可動片４２ａを、距離Ｌ２だけ第２近接方向Ｙ１に没入させることができるように構成されているものとする。
【００５９】
第２弾性部材４３は、本実施形態では、圧縮コイルばねによって実現される。第２弾性部材４３は、前記のように、その一端部４３ａが第２可動部４１の表面部４１ａに連結され、該表面部４１ａから離反する方向、すなわち第２近接方向Ｙ１に延びるように設けられている。また、第２弾性部材４３の他端部４３ｂは、第２位置決め片４４に連結される。
【００６０】
ここで、第２弾性部材４３である圧縮コイルばねは、収縮方向への荷重ｆ０の印加に対し、全くもしくは僅かにしか収縮せず、かつ、可動片４２ａの移動可能な距離Ｌ２だけ収縮方向へ収縮させたときに生じるばね力の大きさｆ３が、ｆ１よりも十分に小さくなる（ｆ１≫ｆ３）ように予め選択されている。
【００６１】
第２位置決め片４４は、上下方向Ｚにおいて、第２近接方向Ｙ１への変位によって、冷蔵庫持上装置４によって把持されている冷蔵庫１に接触可能な高さ位置に設けられる板状の第２上段接触部４７と、上下方向Ｚにおいて、第２近接方向Ｙ１への変位によって、冷蔵庫１の下方に挿入された底パッド５に接触可能な高さ位置に設けられる板状の第２下段接触部４８とを含む。
【００６２】
第２上段接触部４７と第２下段接触部４８とは互いに平行に設けられ、第２位置決め片４４は、各接触部４７，４８の厚み方向が、長手方向Ｙに一致するように、保持部材４５によって保持される。
【００６３】
各接触部４７，４８は、厚み方向の一表面であって、冷蔵庫持上装置４によって把持される冷蔵庫１およびその下方に挿入された底パッド５に臨む各表面４７ａ，４８ａが、それぞれ平坦に形成されている。また、第２上段接触部４７と第２下段接触部４８は、各表面４７ａ，４８ａが、長手方向Ｙにおいて予め定める距離ｗ２だけ離間するように設けられている。
【００６４】
この予め定める距離ｗ２は、前記の距離ｗ１と同様に、底パッド５において冷蔵庫１が載置されるべき所定位置に基づいて決定される。詳細には、冷蔵庫１を前記所定位置に載置したときに、冷蔵庫１の一側面部と、該一側面部に対応する底パッド５の一側面部とが離間する距離に基づいて決定される。
【００６５】
本実施形態では、図４に示すように、第２下段接触部４８の表面４８ａが、第２上段接触部４７の表面４７ａに対して、第２離反方向Ｙ２に距離ｗ２だけ離間した位置に配置されるように、第２位置決め片４４が形成されている。他の実施形態では、第２下段接触部４８の表面４８ａが、第２上段接触部４７の表面４７ａよりも第２近接方向Ｙ１側に配置される構成であってもよい。
【００６６】
また、第２位置決め片４４には、各表面４７ａ，４８ａとは反対側の表面部４４ａに、前記のように、第２弾性部材４３の他端部４３ｂが連結される。さらに、第２位置決め片４４には、可動片４２ａが挿通可能な挿通孔４４ｂが厚み方向に貫通して形成され、この挿通孔４４ｂには、可動片４２ａが摺動自在に挿通される。
【００６７】
保持部材４５は、長尺の棒状部材であり、長手方向Ｙに沿って延設される。保持部材４５は、長手方向の一端部４５ａに第２位置決め片４４が固定される。また、保持部材４５は、長手方向Ｙに沿って延設される案内レール４６によって、長手方向Ｙに沿って移動するように設置される。案内レール４６は、たとえば第２駆動手段４２に固定される。
【００６８】
位置決め装置１０による位置決め動作が開始される前の状態では、第２弾性部材４３である圧縮コイルばねは、自然長の状態で、第２可動部４１と第２位置決め片４４とを連結している。
【００６９】
このように構成される第２位置決め部２２は、第２位置決め片４４における第２上段接触部４７と冷蔵庫持上装置４によって把持されている冷蔵庫１との長手方向Ｙにおける距離Ｌ４（図８（ａ）参照）が、第２可動部４１の最大変位量Ｌ２よりも短くなるように、第１位置決め部２１の第１位置決め片３４に固定されて設けられる。
【００７０】
以下、本実施形態に係る位置決め装置１０による位置決め動作について説明する。図５Ａおよび図５Ｂは、位置決め装置１０による位置決め動作を説明するための斜視図であり、図６Ａおよび図６Ｂは、位置決め装置１０による位置決め動作を説明するための上面図である。なお、図５Ａ，図５Ｂ，図６Ａ，図６Ｂでは、図解を容易にするために、第１位置決め部２１の構成を簡略化して示している。
【００７１】
前記のように、移載位置Ｐ２まで冷蔵庫１が移送されると、冷蔵庫１の底部と搬送コンベア２の搬送面との間の間隙に、矩形板状の底パッド５が挿入される（図５Ａ（ａ），図６Ａ（ａ））。
【００７２】
このとき、冷蔵庫１は、４つの側面部１ａ〜１ｄのうち、側面部１ａが搬送方向Ａ１の下流側に臨み、側面部１ｄが搬送方向Ａ１の上流側に臨み、側面部１ｂが第１位置決め部２１に臨み、側面部１ｃが第２位置決め装置１２に臨んだ状態で、冷蔵庫持上装置４によって把持されているものとする。また、冷蔵庫１の下方に挿入される底パッド５は、４つの側面部５ａ〜５ｄのうち、側面部５ａが搬送方向Ａ１の下流側に臨み、側面部５ｄが搬送方向Ａ１の上流側に臨み、側面部５ｂが第１位置決め部２１に臨み、側面部５ｃが第２位置決め部２２に臨むように挿入されるものとする。
【００７３】
また、底パッド５は、冷蔵庫１の下方に挿入される際に、その側面部５ｂが、冷蔵庫１における側面部１ｂよりも第１位置決め片３４に近接して、詳細には、側面部５ｂと側面部１ｂとが、幅方向Ｘに前記予め定める距離ｗ１よりも大きな距離だけ離間するように、かつ、その側面部５ａが、冷蔵庫１における側面部１ａよりも第２位置決め片４４に近接して、詳細には、側面部５ａと側面部１ａとが、長手方向Ｙに前記予め定める距離ｗ２よりも大きな距離だけ離間するように挿入される。
【００７４】
このようにして冷蔵庫１の下方に底パッド５が挿入されると、位置決め装置１０による位置決め動作が開始される。なお、第１位置決め部２１は、前記のように、位置決め動作が開始される前の初期状態では、第１駆動手段３２における可動片３２ａが、第１離反方向Ｘ２に最も没入した位置に配置され、また、第２駆動手段４２における可動片４２ａが、第２離反方向Ｙ２に最も突出した位置に配置されているものとする。
【００７５】
位置決め装置１０による位置決め動作では、先ず、第１位置決め装置１１における第１位置決め部２１が作動し、冷蔵庫持上装置４によって把持されている冷蔵庫１に対して、底パッド５が、幅方向Ｘにおいて位置決めされる（図５Ａ（ｂ），図６Ａ（ｂ））。
【００７６】
図７は、第１位置決め装置１１における第１位置決め部２１による位置決め動作を説明するための図である。なお、図７では、図解を容易にするために、第２位置決め部２２を省略して示している。
【００７７】
第１位置決め部２１は、動作開始前の初期状態（図７（ａ））から、第１駆動手段３２を作動させることによって、可動片３２ａを第１近接方向Ｘ１へ変位させる。可動片３２ａが変位すると、それに伴って、可動片３２ａの先端部に固定されている第１可動部３１、および第１弾性部材３３である引張コイルばねを介して第１可動部３１に連結されている保持部材３５も、第１近接方向Ｘ１へ一体的に変位する。
【００７８】
これにより、保持部材３５に固定されている第１位置決め片３４も、第１近接方向Ｘ１へ一体的に変位する。このとき、保持部材３５は、引張コイルばねのばね力によって、挿通孔３９ｃの内周面における端面３９ｄと第１可動部３１とが近接した状態を維持したまま、第１近接方向Ｘ１へ変位する。
【００７９】
このようにして、第１位置決め片３４が第１近接方向Ｘ１へ変位すると、先ず、第１下段接触部３８の表面３８ａが、底パッド５の側面部５ｂに面接触する。第１下段接触部３８が接触した底パッド５は、第１可動部３１の変位に伴って、第１位置決め片３４により荷重ｆ０で押圧され、第１位置決め片３４とともに第１近接方向Ｘ１に変位する（図７（ｂ））。
【００８０】
このとき、第１弾性部材３３は、前記のように予め選択されているので、第１上段接触部３７が冷蔵庫１へ接触するまでは、殆ど伸長することなく、第１可動部３１の変位を保持部材３５に伝達して、第１位置決め片３４および底パッド５を第１近接方向Ｘ１へ変位させる。
【００８１】
そして、第１位置決め片３４が第１近接方向Ｘ１へ距離Ｌ３だけ変位すると、底パッド５を押圧しながら変位する第１位置決め片３４の第１上段接触部３７の表面３７ａが、冷蔵庫１の側面部１ｂに面接触する。
【００８２】
第１位置決め片３４が冷蔵庫１へ接触した後も、第１駆動手段３２は、可動片３２ａが距離Ｌ１（Ｌ１＞Ｌ３）だけ第１近接方向Ｘ１へ移動するまでは、可動片３２ａを変位させる。このとき、第１可動部３１は、冷蔵庫１によって第１近接方向Ｘ１への変位が規制された保持部材３５に対し、第１弾性部材３３を伸長させながら、挿通孔３９ｃに設けられた案内レールに沿って第１近接方向Ｘ１へ変位する（図７（ｃ））。これにより、底パッド５が、幅方向Ｘにおいて位置決めされる。
【００８３】
次に、第１位置決め装置１１における第２位置決め部２２が作動し、冷蔵庫持上装置４によって把持されている冷蔵庫１に対して、底パッド５が、長手方向Ｙにおいて位置決めされる（図５Ａ（ｃ），図６Ａ（ｃ））。
【００８４】
図８は、第１位置決め装置１１における第２位置決め部２２による位置決め動作を説明するための図である。なお、図８では、図解を容易にするために、第１位置決め部２１を省略して示している。
【００８５】
第２位置決め部２２は、動作開始前の初期状態（図８（ａ））から、第２駆動手段４２を作動させることによって、可動片４２ａを第２近接方向Ｙ１へ変位させる。可動片４２ａが変位すると、それに伴って、可動片４２ａの先端部に固定されている第２可動部４１、および第２弾性部材４３である圧縮コイルばねを介して第２可動部４１に連結されている第２位置決め片４４も、第２近接方向Ｙ１へ一体的に変位する。
【００８６】
このようにして、第２位置決め片４４が第２近接方向Ｙ１へ変位すると、先ず、第２下段接触部４８の表面４８ａが、底パッド５の側面部５ａに面接触する。第２下段接触部４８が接触した底パッド５は、第２可動部４１の変位に伴って、第２位置決め片４４により荷重ｆ０で押圧され、第２位置決め片４４とともに第２近接方向Ｙ１に変位する（図８（ｂ））。
【００８７】
このとき、第２弾性部材４３は、前記のように予め選択されているので、第２上段接触部４７が冷蔵庫１へ接触するまでは、殆ど収縮することなく、第２可動部４１の変位を第２位置決め片４４に伝達して、第２位置決め片４４および底パッド５を第２近接方向Ｙ１へ変位させる。
【００８８】
そして、第２位置決め片４４が第２近接方向Ｙ１へ距離Ｌ４だけ変位すると、底パッド５を押圧しながら変位する第２位置決め片４４の第２上段接触部４７の表面４７ａが、冷蔵庫１の側面部１ａに面接触する。
【００８９】
第２位置決め片４４が冷蔵庫１へ接触した後も、第２駆動手段４２は、可動片４２ａが距離Ｌ２（Ｌ２＞Ｌ４）だけ第２近接方向Ｙ１へ移動するまでは、可動片４２ａを変位させる。このとき、第２可動部４１は、冷蔵庫１によって第２近接方向Ｙ１への変位が規制された第２位置決め片４４に対し、第２弾性部材４３を収縮させながら、第２近接方向Ｙ１へ変位する。これにより、底パッド５が、長手方向Ｙにおいて位置決めされる。
【００９０】
第１位置決め装置１１によって、冷蔵庫１に対して底パッド５の位置決めがされると、移載位置Ｐ２に関して第１位置決め装置１１とは反対側に設置されている第２位置決め装置１２が作動する。
【００９１】
第２位置決め装置１２は、幅方向Ｘに沿って延設される第１可動軸５１と、第１可動軸５１を幅方向Ｘに変位駆動する第１駆動部５２と、長手方向Ｙに沿って延設される第２可動軸５３と、第２可動軸５３を長手方向Ｙに変位駆動する第２駆動部５４と、第２可動軸５３の先端部に固定され、底パッド５の位置を調整するための位置決め部材５５とを含んで構成される。
【００９２】
第１および第２駆動部５２，５４は、たとえば複動式空気圧シリンダによって実現される。第２駆動部５４は、本実施形態では、第１可動軸５１に一体的に設けられている。また、位置決め部材５５は、幅方向Ｘに垂直に設けられた板状部分である第１接触部５５ａと、長手方向Ｙに垂直に設けられた板状部分である第２接触部５５ｂとが一体的に形成されている。
【００９３】
第２位置決め装置１２は、第１および第２可動軸５１，５３を最も突出させたときに、第２可動軸５３の先端部に固定された位置決め部材５５の第１および第２接触部５５ａ，５５ｂをそれぞれ、第１位置決め装置１１によって位置決めされた底パッド５の側面部５ｃおよび側面部５ｄに接触させることができる位置に配置されて固定されている。なお、第２位置決め装置１２は、位置決め動作が開始される前の初期状態では、第１および第２可動軸５１，５３がいずれも、最も没入した位置に配置されているものとする。
【００９４】
第２位置決め装置１２による動作では、先ず、第１駆動部５２が作動し、第１可動軸５１の第１離反方向Ｘ２への変位に伴って、位置決め部材５５が第１離反方向Ｘ２へ移動する。第１駆動部５２は、底パッド５が、第１接触部５５ａと第１位置決め片３４における第１下段接触部３８とによって両側から挟持されると、動作が停止される。これにより、冷蔵庫１の下方に挿入された底パッド５は、冷蔵庫１に対して、幅方向Ｘにおいて確実に位置決めされる（図５Ｂ（ｄ），図６Ｂ（ｄ））。
【００９５】
第１駆動部５２の動作が停止すると、次に、第２駆動部５４が作動し、第２可動軸５３の第２離反方向Ｙ２への変位に伴って、位置決め部材５５が第２離反方向Ｙ２へ移動する。第２駆動部５４は、底パッド５が、第２接触部５５ｂと第２位置決め片４４における第２下段接触部４８とによって両側から挟持されると、動作が停止される。これにより、冷蔵庫１の下方に挿入された底パッド５は、冷蔵庫１に対して、長手方向Ｙにおいて確実に位置決めされる（図５Ｂ（ｅ），図６Ｂ（ｅ））。
【００９６】
これにより、位置決め装置１０による位置決め動作が完了する。底パッド５の位置決めが完了すると、前記のように、冷蔵庫持上装置４が作動し、把持されている冷蔵庫１が、位置決めされた底パッド５の上面に近接する方向、すなわち鉛直下方へ降下される。これにより、冷蔵庫１が、底パッド５の所定位置に載置される。
【００９７】
以上のように、本実施形態によれば、被移載物である冷蔵庫１に対して位置決めすべき位置に応じて、第１下段接触部３８の第１上段接触部３７に対する位置（距離ｗ１）、および第２下段接触部４８の第２上段接触部４７に対する位置（距離ｗ２）を予め決定しておくことにより、被載置部材である底パッド５を冷蔵庫１に対して容易に位置決めすることができる。
【００９８】
また、第１上段接触部３７が冷蔵庫１に接触した後にさらに第１可動部３１を変位させても、第１弾性部材３３が伸長することによって第１可動部３１の変位を吸収するので、第１上段接触部３７と冷蔵庫１との接触に伴って第１可動部３１の第１近接方向Ｘ１への変位を停止させる制御を行う必要がない。したがって、そのような制御を行うためのセンサが不要であり、装置構成を簡略化にすることができる。また、第１上段接触部３７が冷蔵庫１に接触した後は、第１弾性部材３３が第１可動部３１の変位を吸収するので、冷蔵庫１に大きな衝撃荷重が作用することを防止することができ、冷蔵庫１が損傷してしまうことを防止することができる。
【００９９】
本実施形態では、第１弾性部材３３は、引張コイルばねによって実現され、第１上段接触部３７が冷蔵庫１に接触した後は、第１可動部３１の第１近接方向Ｘ１への変位に伴って伸長するように構成されているが、他の実施形態では、第１弾性部材３３は、圧縮コイルばねによって実現され、第１上段接触部３７が冷蔵庫１に接触した後は、第１可動部３１の第１近接方向Ｘ１への変位に伴って収縮するように構成されてもよい。このように構成した場合であっても、同様の効果を奏する。
【０１００】
また本実施形態では、第２弾性部材４３は、圧縮コイルばねによって実現され、第２上段接触部４７が冷蔵庫１に接触した後は、第２可動部４１の第２近接方向Ｙ１への変位に伴って収縮するように構成されているが、他の実施形態では、第２弾性部材４３は、引張コイルばねによって実現され、第２上段接触部４７が冷蔵庫１に接触した後は、第２可動部３１の第２近接方向Ｙ１への変位に伴って伸長するように構成されてもよい。このように構成した場合であっても、同様の効果を奏する。
【０１０１】
また本実施形態では、第２位置決め部２２が、第１位置決め部２１における第１位置決め片３４に固定されて設けられているが、他の実施形態では、第１位置決め部２１と第２位置決め部２２とを独立して設ける構成であってもよい。
【０１０２】
また本実施形態では、被移載物である冷蔵庫１の形状に応じて、第２近接方向Ｙ１と第１近接方向Ｘ１とは互いに垂直な方向となるように選択されているが、他の実施形態では、被移載物の形状に応じて、第２近接方向Ｙ１と第１近接方向Ｘ１とが垂直とならないように選択されてもよい。
【０１０３】
また本実施形態では、被移載物が冷蔵庫１である場合について説明しているが、これに限らず、テレビや洗濯機、電子レンジなどを被移載物としてもよい。
【０１０４】
また本実施形態では、各位置決め片３４，４４における各接触部３７，３８，４７，４８がそれぞれ板状に形成され、各接触部３７，３８，４７，４８と冷蔵庫１あるいは底パッド５とが面接触するように構成されているが、これに限らず、各接触部の形状を円柱状に形成し、冷蔵庫１あるいは底パッド５と線接触するように構成されてもよい。
【０１０５】
また本実施形態では、第１位置決め片３４は、第１上段接触部３７と第１下段接触部３８とが一体的に形成されているが、他の実施形態では、第１下段接触部３８を、第１上段接触部３７に対して、可動片３２ａの変位方向に位置調節するための機構、すなわち距離ｗ１を変化させるための機構を備えていてもよい。第２位置決め片４４についても同様である。このように位置調節機構を備える構成とすることによって、冷蔵庫１あるいは底パッド５の形状・サイズが変更された場合であっても、その変更に応じて位置決め片を取り替える必要がなくなるので、作業者の負担を軽減することができる。
【符号の説明】
【０１０６】
１ 冷蔵庫
５ 底パッド
１０ 位置決め装置
１１ 第１位置決め装置
１２ 第２位置決め装置
２１ 第１位置決め部
２２ 第２位置決め部
３１ 第１可動部
３２ 第１駆動手段
３３ 第１弾性部材
３４ 第１位置決め片
３７ 第１上段接触部
３８ 第１下段接触部
４１ 第２可動部
４２ 第２駆動手段
４３ 第２弾性部材
４４ 第２位置決め片
４７ 第２上段接触部
４８ 第２下段接触部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被移載物を被載置部材に移載する工程において、被移載物の下方に挿入された被載置部材を、被移載物に対して位置決めする位置決め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図９は、冷蔵庫１の生産ラインにおける一工程を簡略的に示す図である。冷蔵庫１の生産ラインでは、フリーフローコンベアが採用されており、図９に示すように、製品として完成した冷蔵庫１を、搬送コンベア２で搬送するために用いられていたトレイ３から、冷蔵庫持上装置４を用いて持上げ、梱包材である底パッド５の上に移載する工程（以下、「底パッド移載工程」と称する）が含まれている。
【０００３】
この底パッド移載工程では、生産ラインの流れ方向Ａに沿って搬送コンベア２上を搬送される縦置き姿勢の冷蔵庫１を、冷蔵庫持上装置４よりも流れ方向Ａの上流側の停止位置Ｐまで搬送して静止させ、冷蔵庫持上装置４によって、静止状態の冷蔵庫１を両側から挟持して上方へ移動させてトレイ３から離反させるとともに、流れ方向Ａの下流側へ移動させて、冷蔵庫１の底部と搬送コンベア２との間隙に挿入された底パッド５の上に載置するという一連の処理が順次行われている。この底パッド移載工程では、特に、冷蔵庫１を底パッド５上に載置する際に、底パッド５上の所定の位置に位置ずれなく載置することが求められている。
【０００４】
ところが、この底パッド移載工程の前工程では、作業者が、トレイ３を搬送コンベア２上で適宜移動させながら、トレイ３上の冷蔵庫１に対して作業を行う場合があり、これにより、底パッド移載工程では、移載対象の冷蔵庫１毎に、冷蔵庫１が静止する停止位置Ｐにばらつきが生じている。さらには、トレイ３に上載されている冷蔵庫１のトレイ３上での位置に関しても、冷蔵庫１毎にばらつきが生じている。
【０００５】
そのため、冷蔵庫持上装置４によって冷蔵庫１を挟持する際の挟持位置にもばらつきが生じてしまい、従来から、底パッド５上の所定の位置に精度良く冷蔵庫１を載置するための方法として、図９に示すように、作業者が手動で挿入位置を調整しながら底パッド５を挿入する方法が採用されている。
【０００６】
しかしながら、このように挿入位置を調整しながら底パッド５を挿入する作業は、作業者にとって大きな負担であり、また作業の効率も悪いという問題がある。そこで、底パッド５を自動で挿入することが求められている。
【０００７】
かかる課題を解決するための一つの方法として、冷蔵庫持上装置４によって挟持させる前に、冷蔵庫１を所定の位置に位置決めして静止させるという手法が考えられるが、この場合、底パッド５を所定の位置に位置決めして挿入するための自動挿入装置だけでなく、冷蔵庫持上装置４の流れ方向Ａの上流側に、冷蔵庫１を所定の位置に位置決めして静止させるための位置決め機構が別途に必要となり、装置全体のコストが著しく増大してしまうという問題がある。
【０００８】
たとえば特許文献１には、車体組立ラインにおいて仮組立の完了した車体をハンガで吊持し、吊持された車体を自動溶接ラインのパレット上の所定位置に移載する方法が開示されている。この特許文献１に記載の方法によれば、ハンガにおける車体の配設位置の誤差に起因する位置ずれを防止するために、ハンガ側に複数の位置決めピンを設けるとともに、車体に各位置決めピンが係合可能な係合孔を形成し、ハンガ側の各位置決めピンを車体の対応する係合孔に係合させることにより、車体をハンガに位置決めして吊持させている。
【０００９】
しかしながら、かかる方法では、被移載物に位置決めピンあるいは係合孔を設けなければならず、これらを被移載物に設けることができない場合には適用することができないという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開平４−１２２５３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は、被移載物を把持する把持装置における被移載物の把持位置に誤差が生じている場合であっても、被移載物の下方に挿入された被載置部材の所定位置に被移載物が載置されるように、被載置部材を簡単な装置構成で位置決めすることができる位置決め装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、被移載物の下方に挿入された被載置部材を、上下方向に垂直な平面に沿って、被移載物に対して位置決めする位置決め装置であって、
第１の可動部と、
前記平面に平行な第１移動方向に、前記第１の可動部を変位駆動する第１の駆動手段と、
一端部が前記第１の可動部に連結され、前記第１移動方向に沿って伸縮可能に延設される第１の弾性部材と、
前記第１の弾性部材の他端部が連結され、前記第１の可動部の前記第１移動方向への変位に伴って、被移載物に近接する第１近接方向に変位する第１の位置決め部材であって、
前記上下方向において、前記第１近接方向への変位によって被移載物に接触する位置に設けられた第１の上段接触部と、
前記上下方向において、前記第１近接方向への変位によって被載置部材に接触する位置に設けられ、かつ該第１近接方向に平行な方向において、第１の上段接触部に対して予め定める位置に配置された第１の下段接触部とを有する位置決め部材とを含み、
前記第１の駆動手段は、前記第１の位置決め部材が被移載物に接触するために必要な変位量よりも大きな変位量だけ変位するように、該第１の可動部を前記第１移動方向へ変位させ、
前記第１の弾性部材は、前記第１の可動部が前記第１移動方向へ変位するとき、第１の上段接触部が被移載物に接触するまでは、第１の可動部の変位を伝達して前記第１の位置決め部材を前記第１近接方向へ変位させ、第１の上段接触部が被移載物に接触した後は、第１の可動部の変位に伴って伸長または収縮することを特徴とする位置決め装置である。
【００１３】
また本発明は、前記第１の弾性部材は、圧縮コイルばねであり、第１の上段接触部が被移載物に接触した後は、可動部の変位に伴って収縮することを特徴とする。
【００１４】
また本発明は、前記第１の弾性部材は、引張コイルばねであり、第１の上段接触部が被移載物に接触した後は、可動部の変位に伴って伸長することを特徴とする。
【００１５】
また本発明は、第２の可動部と、
前記平面に平行で、かつ前記第１移動方向とは異なる第２移動方向に、前記第２の可動部を変位駆動する第２の駆動手段と、
一端部が前記第２の可動部に連結され、前記第２移動方向に伸縮可能に延設される第２の弾性部材と、
前記第２の弾性部材の他端部が連結され、前記第２の可動部の前記第２移動方向への変位に伴って、被移載物に近接する第２近接方向に変位する第２の位置決め部材であって、
前記上下方向において、前記第２近接方向への変位によって被移載物に接触する位置に設けられた第２の上段接触部と、
前記上下方向において、前記第２近接方向への変位によって被載置部材に接触する位置に設けられ、かつ該第２近接方向に平行な方向において、第２の上段接触部に対して予め定める位置に配置された第２の下段接触部とを有する第２の位置決め部材とをさらに含み、
前記第２の駆動手段は、前記第２の位置決め部材が被移載物に接触するために必要な変位量よりも大きな変位量だけ変位するように、該第２の可動部を前記第２移動方向へ変位させ、
前記第２の弾性部材は、前記第２の可動部が前記第２移動方向へ変位するとき、第２の上段接触部が被移載物に接触するまでは、第２の可動部の変位を伝達して前記第２の位置決め部材を前記第２近接方向へ変位させ、第２の上段接触部が被移載物に接触した後は、第２の可動部の変位に伴って伸長または収縮することを特徴とする。
【００１６】
また本発明は、前記第２の駆動手段は、第１の位置決め部材に固定されていることを特徴とする。
【００１７】
また本発明は、前記第２近接方向は、前記第１近接方向に垂直な方向であることを特徴とする。
【００１８】
また本発明は、前記第２の弾性部材は、圧縮コイルばねであり、第２の上段接触部が被移載物に接触した後は、第２の可動部の変位に伴って収縮することを特徴とする。
【００１９】
また本発明は、前記第２の弾性部材は、引張コイルばねであり、第２の上段接触部が被移載物に接触した後は、第２の可動部の変位に伴って伸長することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、駆動手段によって可動部を移動方向へ変位させると、可動部に弾性部材を介して連結されている位置決め部材が、可動部の変位に伴って、被移載物に近接する方向に変位する。このとき、被載置部材は、位置決め部材の上段接触部が被移載物に接触する前に、下段接触部が被載置部材に接触するような位置に予め配置されている。
【００２１】
弾性部材は、下段接触部が被載置部材に接触してから上段接触部が被移載物に接触するまでは、あまり若しくは全く伸長あるいは収縮することなく、可動部の変位を位置決め部材に伝達して、位置決め部材を近接方向に変位させる。これにより、下段接触部が接触した被載置部材は、位置決め部材に押圧されて近接方向へ移動する。そして、上段接触部が被移載物に接触し、位置決め部材の近接方向への変位が被移載物によって規制されると、弾性部材は、可動部の変位に伴って伸長あるいは収縮する。これにより、下段接触部により押圧される被載置部材は、上段接触部が被移載物に接触するまで移動する。
【００２２】
したがって、被移載物に対して位置決めすべき位置に応じて、下段接触部の上段接触部に対する位置を予め決定しておくことにより、被載置部材を被移載物に対して容易に位置決めすることができる。
【００２３】
また、上段接触部が被移載物に接触した後にさらに可動部を変位させても、弾性部材が伸長あるいは収縮することによって可動部の変位を吸収するので、上段接触部と被移載物との接触に伴って可動部の移動方向への変位を停止させる制御を行う必要がなく、そのためのセンサが不要となり、装置構成を簡単にすることができる。また、前記のように弾性部材が可動部の変位を吸収するので、被移載物に大きな衝撃荷重が作用することを防止することができ、被移載物の損傷を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】冷蔵庫の生産ラインにおいて、本発明の一実施形態に係る底パッド位置決め装置１０が用いられる底パッド移載工程のラインを簡略的に示す斜視図である。
【図２】図１に示す底パッド移載工程のラインを上方から見た平面図である。
【図３】図２における矢符Ｂで示す方向から底パッド移載工程のラインを見た斜視図である。
【図４】本実施形態に係る位置決め装置１０における第１位置決め装置１１の構成を簡略化して示す斜視図であり、図２における矢符Ｂで示す方向から見た図である。
【図５Ａ】位置決め装置１０による位置決め動作を説明するための斜視図である。
【図５Ｂ】位置決め装置１０による位置決め動作を説明するための斜視図である。
【図６Ａ】位置決め装置１０による位置決め動作を説明するための上面図である。
【図６Ｂ】位置決め装置１０による位置決め動作を説明するための上面図である。
【図７】第１位置決め装置１１における第１位置決め部２１による位置決め動作を説明するための図である。
【図８】第１位置決め装置１１における第２位置決め部２２による位置決め動作を説明するための図である。
【図９】冷蔵庫１の生産ラインにおける一工程を簡略的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図１は、冷蔵庫１の生産ラインにおいて、本発明の一実施形態に係る底パッド位置決め装置（以下、単に「位置決め装置」と称する場合がある）１０が用いられる工程のラインを簡略的に示す斜視図である。図２は、図１に示す工程のラインを上方から見た平面図である。図３は、図２における矢符Ｂで示す方向から見た斜視図である。なお、図１では、本実施形態に係る底パッド位置決め装置１０を省略して示している。また、図２では、冷蔵庫持上装置４を省略して示すとともに、底パッド位置決め装置１０を簡略化して示している。
【００２６】
本実施形態に係る底パッド位置決め装置１０は、冷蔵庫１の生産ラインにおける一部の工程において用いられ、具体的には、製品として完成した冷蔵庫１を、生産ラインでの冷蔵庫搬送用のトレイ３から、梱包材の一部をなす底パッド５の上に移載する工程（以下、「底パッド移載工程」と称する）において用いられる。底パッド位置決め装置１０は、図２に示すように、第１位置決め装置１１と第２位置決め装置１２とによって構成されている。
【００２７】
この底パッド移載工程では、以下に示す処理が順次行われている。先ず、前工程において所定の処理が行われた被移載物である冷蔵庫１が、矩形板状のトレイ３に載置された状態で搬送コンベア２に供給される。冷蔵庫１は、外形が略直方体形状であり、矩形状の底部が、トレイ３の厚み方向の一表面である上面に対向するような姿勢で、トレイ３に載置されている。搬送コンベア２は、搬送面が水平または略水平となるように設置されているものとする。搬送コンベア２は、フリーフローコンベアによって実現されている。
【００２８】
搬送コンベア２に供給された冷蔵庫１は、搬送コンベア２が作動することによって、前記搬送面に平行な搬送方向Ａ１に沿って搬送される。このとき、冷蔵庫１は、底部から垂直に立設する４つの側面部のうちの２つの側面部（たとえば、開閉扉が設けられる正面部と背面部）が、搬送方向Ａ１に略垂直となるような姿勢で搬送される。そして、冷蔵庫１が予め定める停止位置Ｐ１まで搬送されると、搬送コンベア２の動作が停止され、これにより、冷蔵庫１が停止位置Ｐ１に静止する。以下、搬送面に平行な方向であって、搬送方向Ａ１に垂直な方向を幅方向Ｘと称する。
【００２９】
冷蔵庫１が停止位置Ｐ１に静止すると、停止位置Ｐ１よりも搬送方向Ａ１の下流側に設けられた冷蔵庫持上装置４が作動し、停止位置Ｐ１に静止する冷蔵庫１が、冷蔵庫持上装置４によって把持されて、トレイ３の上面から離反する方向、すなわち鉛直上方へ持上げられる。冷蔵庫持上装置４は、たとえば冷蔵庫１の２つの側面部を挟持することによって、冷蔵庫１を把持するように構成されている。冷蔵庫持上装置４によって把持された冷蔵庫１は、２つの側面部が搬送方向Ａ１に垂直（換言すれば、他の２つの側面部が幅方向Ｘに垂直）な姿勢となるように把持される。すなわち、停止位置Ｐ１に静止したときに２つの側面部が搬送方向Ａ１に対して傾いている場合であっても、冷蔵庫持上装置４によって把持された状態では、該２つの側面部は搬送方向Ａ１に垂直になっている。
【００３０】
冷蔵庫持上装置４は、冷蔵庫１を把持して持上げると、冷蔵庫１の底部と搬送コンベア２の搬送面とを離間させた状態で、停止位置Ｐ１よりも搬送方向Ａ１の下流側の予め定める移載位置Ｐ２まで、冷蔵庫１を移送する。一方、冷蔵庫１が載置されていたトレイ３は、作業者によって、搬送コンベア２に近接配置されている搬送コンベア７に移載され、搬送コンベア７によって搬送されて回収される。
【００３１】
移載位置Ｐ２まで冷蔵庫１が移送されると、冷蔵庫１の底部と搬送コンベア２の搬送面との間の間隙に、梱包材の一部である矩形板状の底パッド５が挿入される。すなわち、底パッド５は、被載置部材に相当する。このとき、底パッド５は、厚み方向に平行な４つの側面部のうち、２つの側面部が搬送方向Ａ１に略垂直（換言すれば、他の２つの側面部が幅方向Ｘに略垂直）となるように挿入される。本実施形態では、一端部が移載位置Ｐ２に隣接し、幅方向Ｘに沿って延設された搬送コンベア６を作動させることにより、自動的に底パッド５が挿入されるように構成されている。なお、底パッド５の挿入は、作業者が手動で行ってもよい。
【００３２】
冷蔵庫１の底部と搬送コンベア２の搬送面との間の間隙に底パッド５が挿入されると、後で詳述する底パッド位置決め装置１０を動作させることによって、冷蔵庫１の下方に挿入された底パッド５が、冷蔵庫持上装置４によって把持されている冷蔵庫１に対して位置決めされる。底パッド位置決め装置１０による位置決め動作についても後述する。
【００３３】
底パッド５の位置決めが完了すると、冷蔵庫持上装置４が作動し、把持されている冷蔵庫１が、位置決めされた底パッド５の上面に近接する方向、すなわち鉛直下方へ降下される。これにより、冷蔵庫１が、底パッド５の所定位置に載置される。
【００３４】
冷蔵庫１が底パッド５に載置されると、搬送コンベア２が作動することによって、冷蔵庫１は、搬送方向Ａ１に搬送される。これにより、底パッド５に載置された冷蔵庫１は、次工程に搬送される。
【００３５】
図４は、本実施形態に係る位置決め装置１０における第１位置決め装置１１の構成を簡略化して示す斜視図である。図４は、図２における矢符Ｂで示す方向から見た図であり、位置決め動作が開始される前の状態を示している。
【００３６】
第１位置決め装置１１は、底パッド５を、冷蔵庫持上装置４によって把持されている冷蔵庫１に対して幅方向Ｘに位置決めする第１位置決め部２１と、底パッド５を、冷蔵庫１に対して搬送方向Ａ１に平行な長手方向Ｙに位置決めする第２位置決め部２２とを含んで構成される。
【００３７】
先ず、第１位置決め部２１について説明する。
第１位置決め部２１は、第１可動部３１と、幅方向Ｘに第１可動部３１を変位駆動する第１駆動手段３２と、一端部３３ａが第１可動部３１に連結され、幅方向Ｘに沿って伸縮可能に延設される第１弾性部材３３と、第１弾性部材３３の他端部３３ｂが連結され、第１可動部３１の幅方向Ｘへの変位に伴って、冷蔵庫持上装置４によって把持されている冷蔵庫１に近接する第１近接方向Ｘ１に変位する第１位置決め片３４と、第１位置決め片３４を保持する保持部材３５と、案内レール３６とを備える。
【００３８】
第１可動部３１は、矩形板状に形成され、その厚み方向が幅方向Ｘに一致するように、第１駆動手段３２における可動片３２ａの先端部に固定される。第１可動部３１には、その厚み方向における一表面であって、冷蔵庫１に臨む側の表面とは反対側の表面部３１ａに、第１弾性部材３３の一端部３３ａが連結される。
【００３９】
第１駆動手段３２は、長尺の棒状部材である可動片３２ａを備え、その可動片３２ａの先端部が、冷蔵庫１に近接する第１近接方向Ｘ１および冷蔵庫１から離反する第１離反方向Ｘ２に移動するように、可動片３２ａを変位駆動する。したがって、可動片３２ａの先端部に固定された第１可動部３１は、可動片３２ａの変位に伴って、第１近接方向Ｘ１および第１離反方向Ｘ２に変位する。第１駆動手段３２は、移載位置Ｐ２周辺に設けられた固定台８（図３参照）に固定されて設けられる。
【００４０】
このような第１駆動手段３２は、たとえば複動式空気圧シリンダによって実現される。ここで、第１近接方向Ｘ１および第１離反方向Ｘ２は、幅方向Ｘに沿う方向である。なお、位置決め装置１０による位置決め動作が開始される前の状態では、可動片３２ａは、第１離反方向Ｘ２に最も没入した位置に配置されているものとする。また、第１駆動手段３２は、第１離反方向Ｘ２に最も没入した位置に配置された可動片３２ａを、距離Ｌ１だけ第１近接方向Ｘ１に突出させることができるように構成されているものとする。
【００４１】
第１弾性部材３３は、本実施形態では、引張コイルばねによって実現される。第１弾性部材３３は、前記のように、その一端部３３ａが第１可動部３１の表面部３１ａに連結され、該表面部３１ａから離反する方向、すなわち第１離反方向Ｘ２に延びるように設けられている。また、第１弾性部材３３の他端部３３ｂは、保持部材３５における後述の第２部分４０に連結される。
【００４２】
ここで、冷蔵庫１の下方に挿入された底パッド５を、搬送コンベア２の搬送面上で摺動させるために必要な押圧力の大きさをｆ０とし、冷蔵庫持上装置４によって把持されている冷蔵庫１を変位させるために必要な押圧力の大きさをｆ１とすると、第１弾性部材３３である引張コイルばねは、伸長方向への荷重ｆ０の印加に対し、全くもしくは僅かにしか伸長せず、かつ、可動片３２ａの移動可能な距離Ｌ１だけ伸長方向へ伸長させたときに生じるばね力の大きさｆ２が、ｆ１よりも十分に小さくなる（ｆ１≫ｆ２）ように予め選択されている。
【００４３】
第１位置決め片３４は、幅方向Ｘおよび長手方向Ｙの両方向に垂直な上下方向Ｚにおいて、第１近接方向Ｘ１への変位によって、冷蔵庫持上装置４によって把持されている冷蔵庫１に接触可能な高さ位置に設けられる板状の第１上段接触部３７と、上下方向Ｚにおいて、第１近接方向Ｘ１への変位によって、冷蔵庫１の下方に挿入された底パッド５に接触可能な高さ位置に設けられる板状の第１下段接触部３８とを含む。
【００４４】
第１上段接触部３７と第１下段接触部３８とは互いに平行に設けられ、第１位置決め片３４は、各接触部３７，３８の厚み方向が、幅方向Ｘに一致するように、保持部材３５によって保持される。
【００４５】
各接触部３７，３８は、厚み方向の一表面であって、冷蔵庫持上装置４によって把持される冷蔵庫１およびその下方に挿入された底パッド５に臨む各表面３７ａ，３８ａが、それぞれ平坦に形成されている。また、第１上段接触部３７と第１下段接触部３８は、各表面３７ａ，３８ａが、幅方向Ｘにおいて予め定める距離ｗ１だけ離間するように設けられている。
【００４６】
この予め定める距離ｗ１は、底パッド５において冷蔵庫１が載置されるべき所定位置に基づいて決定される。詳細には、冷蔵庫１を前記所定位置に載置したときに、冷蔵庫１の一側面部と、該一側面部に対応する底パッド５の一側面部とが離間する距離に基づいて決定される。ここで、前記所定位置に載置された冷蔵庫１は、その一表面部が、底パッド５のいずれかの側面部に平行に配置されているものとする。
【００４７】
本実施形態では、図４に示すように、第１下段接触部３８の表面３８ａが、第１上段接触部３７の表面３７ａに対して、第１離反方向Ｘ２に距離ｗ１だけ離間した位置に配置されるように、第１位置決め片３４が形成されている。他の実施形態では、第１下段接触部３８の表面３８ａが、第１上段接触部３７の表面３７ａよりも第１近接方向Ｘ１側に配置される構成であってもよい。
【００４８】
保持部材３５は、幅方向Ｘに沿って延設され、一端部３９ａに第１位置決め片３４が固定される板状の第１部分３９と、第１部分３９の他端部３９ｂから垂直に立設する板状の第２部分４０とから成り、大略的にＬ字状に形成されている。第１部分３９には、幅方向Ｘの中央部分に、第１可動部３１を挿通可能な挿通孔３９ｃが幅方向Ｘに延びるように形成されている。
【００４９】
保持部材３５は、この挿通孔３９ｃに第１可動部３１を挿通した状態で設置され、これにより、保持部材３５の第２部分４０は、第１可動部３１よりも第１離反方向Ｘ２に配置される。そして、この第２部分４０に、前記のように、第１弾性部材３３の他端部３３ｂが連結される。
【００５０】
また、保持部材３５は、幅方向Ｘに沿って延設される案内レール３６によって、幅方向Ｘに沿って移動するように設置される。案内レール３６は、たとえば第１駆動手段３２に固定される。
【００５１】
また、挿通孔３９ｃを規定する内周面には、不図示の案内レールが幅方向Ｘに沿って延びるように設けられ、挿通孔３９ｃに挿通された第１可動部３１が、この案内レールに沿って摺動自在に設けられている。
【００５２】
本実施形態では、第１弾性部材３３である引張コイルばねは、その自然長が、前記内周面における第１離反方向Ｘ２側の端面３９ｄと第２部分４０との距離に比べて短くなるように選定されている。したがって、引張コイルばねによって連結された第１可動部３１および第１部分３９の第２部分４０は、それぞれ互いに近接する方向にばね付勢されている。
【００５３】
これにより、位置決め装置１０による位置決め動作が開始される前の状態では、第１可動部３１は、引張コイルばねのばね力によって、図４に示すように、挿通孔３９ｃにおける第１離反方向Ｘ２側の位置、すなわち前記端面３９ｄに隣接した位置に配置されている。
【００５４】
このように構成される第１位置決め部２１は、第１位置決め片３４における第１上段接触部３７と冷蔵庫持上装置４によって把持されている冷蔵庫１との幅方向Ｘにおける距離Ｌ３（図７（ａ）参照）が、第１可動部３１の最大変位量Ｌ１よりも短くなるように、固定台８に固定されて設けられる。
【００５５】
次に、第２位置決め部２２について説明する。
第２位置決め部２２は、第２可動部４１と、長手方向Ｙに第２可動部４１を変位駆動する第２駆動手段４２と、一端部４３ａが第２可動部４１に連結され、長手方向Ｙに沿って伸縮可能に延設される第２弾性部材４３と、第２弾性部材４３の他端部４３ｂが連結され、第２可動部４１の長手方向Ｙへの変位に伴って、冷蔵庫持上装置４によって把持されている冷蔵庫１に近接する第２近接方向Ｙ１に変位する第２位置決め片４４と、第２位置決め片４４を保持する保持部材４５と、案内レール４６とを備える。
【００５６】
第２可動部４１は、矩形板状に形成され、その厚み方向が長手方向Ｙに一致するように、第２駆動手段４２における可動片４２ａの先端部に固定される。第２可動部４１には、その厚み方向における一表面であって、冷蔵庫１に臨む側の表面部４１ａに、第２弾性部材４３の一端部４３ａが連結される。
【００５７】
第２駆動手段４２は、長尺の棒状部材である可動片４２ａを備え、その可動片４２ａの先端部が、冷蔵庫１に近接する第２近接方向Ｙ１および冷蔵庫１から離反する第２離反方向Ｙ２に移動するように、可動片４２ａを変位駆動する。したがって、可動片４２ａの先端部に固定された第２可動部４１は、可動片４２ａの変位に伴って、第２近接方向Ｙ１および第２離反方向Ｙ２に変位する。第２駆動手段４２は、第１位置決め部２１における第１位置決め片３４に固定されて設けられる。より詳細には、第１位置決め片３４における前記各表面３７ａ，３８ａとは反対側の表面部３４ａに固定して設けられる。
【００５８】
このような第２駆動手段４２は、たとえば複動式空気圧シリンダによって実現される。ここで、第２近接方向Ｙ１および第２離反方向Ｙ２は、長手方向Ｙに沿う方向である。なお、位置決め装置１０による位置決め動作が開始される前の状態では、可動片４２ａは、第２離反方向Ｙ２に最も突出した位置に配置されているものとする。また、第２駆動手段４２は、第２離反方向Ｙ２に最も突出した位置に配置された可動片４２ａを、距離Ｌ２だけ第２近接方向Ｙ１に没入させることができるように構成されているものとする。
【００５９】
第２弾性部材４３は、本実施形態では、圧縮コイルばねによって実現される。第２弾性部材４３は、前記のように、その一端部４３ａが第２可動部４１の表面部４１ａに連結され、該表面部４１ａから離反する方向、すなわち第２近接方向Ｙ１に延びるように設けられている。また、第２弾性部材４３の他端部４３ｂは、第２位置決め片４４に連結される。
【００６０】
ここで、第２弾性部材４３である圧縮コイルばねは、収縮方向への荷重ｆ０の印加に対し、全くもしくは僅かにしか収縮せず、かつ、可動片４２ａの移動可能な距離Ｌ２だけ収縮方向へ収縮させたときに生じるばね力の大きさｆ３が、ｆ１よりも十分に小さくなる（ｆ１≫ｆ３）ように予め選択されている。
【００６１】
第２位置決め片４４は、上下方向Ｚにおいて、第２近接方向Ｙ１への変位によって、冷蔵庫持上装置４によって把持されている冷蔵庫１に接触可能な高さ位置に設けられる板状の第２上段接触部４７と、上下方向Ｚにおいて、第２近接方向Ｙ１への変位によって、冷蔵庫１の下方に挿入された底パッド５に接触可能な高さ位置に設けられる板状の第２下段接触部４８とを含む。
【００６２】
第２上段接触部４７と第２下段接触部４８とは互いに平行に設けられ、第２位置決め片４４は、各接触部４７，４８の厚み方向が、長手方向Ｙに一致するように、保持部材４５によって保持される。
【００６３】
各接触部４７，４８は、厚み方向の一表面であって、冷蔵庫持上装置４によって把持される冷蔵庫１およびその下方に挿入された底パッド５に臨む各表面４７ａ，４８ａが、それぞれ平坦に形成されている。また、第２上段接触部４７と第２下段接触部４８は、各表面４７ａ，４８ａが、長手方向Ｙにおいて予め定める距離ｗ２だけ離間するように設けられている。
【００６４】
この予め定める距離ｗ２は、前記の距離ｗ１と同様に、底パッド５において冷蔵庫１が載置されるべき所定位置に基づいて決定される。詳細には、冷蔵庫１を前記所定位置に載置したときに、冷蔵庫１の一側面部と、該一側面部に対応する底パッド５の一側面部とが離間する距離に基づいて決定される。
【００６５】
本実施形態では、図４に示すように、第２下段接触部４８の表面４８ａが、第２上段接触部４７の表面４７ａに対して、第２離反方向Ｙ２に距離ｗ２だけ離間した位置に配置されるように、第２位置決め片４４が形成されている。他の実施形態では、第２下段接触部４８の表面４８ａが、第２上段接触部４７の表面４７ａよりも第２近接方向Ｙ１側に配置される構成であってもよい。
【００６６】
また、第２位置決め片４４には、各表面４７ａ，４８ａとは反対側の表面部４４ａに、前記のように、第２弾性部材４３の他端部４３ｂが連結される。さらに、第２位置決め片４４には、可動片４２ａが挿通可能な挿通孔４４ｂが厚み方向に貫通して形成され、この挿通孔４４ｂには、可動片４２ａが摺動自在に挿通される。
【００６７】
保持部材４５は、長尺の棒状部材であり、長手方向Ｙに沿って延設される。保持部材４５は、長手方向の一端部４５ａに第２位置決め片４４が固定される。また、保持部材４５は、長手方向Ｙに沿って延設される案内レール４６によって、長手方向Ｙに沿って移動するように設置される。案内レール４６は、たとえば第２駆動手段４２に固定される。
【００６８】
位置決め装置１０による位置決め動作が開始される前の状態では、第２弾性部材４３である圧縮コイルばねは、自然長の状態で、第２可動部４１と第２位置決め片４４とを連結している。
【００６９】
このように構成される第２位置決め部２２は、第２位置決め片４４における第２上段接触部４７と冷蔵庫持上装置４によって把持されている冷蔵庫１との長手方向Ｙにおける距離Ｌ４（図８（ａ）参照）が、第２可動部４１の最大変位量Ｌ２よりも短くなるように、第１位置決め部２１の第１位置決め片３４に固定されて設けられる。
【００７０】
以下、本実施形態に係る位置決め装置１０による位置決め動作について説明する。図５Ａおよび図５Ｂは、位置決め装置１０による位置決め動作を説明するための斜視図であり、図６Ａおよび図６Ｂは、位置決め装置１０による位置決め動作を説明するための上面図である。なお、図５Ａ，図５Ｂ，図６Ａ，図６Ｂでは、図解を容易にするために、第１位置決め部２１の構成を簡略化して示している。
【００７１】
前記のように、移載位置Ｐ２まで冷蔵庫１が移送されると、冷蔵庫１の底部と搬送コンベア２の搬送面との間の間隙に、矩形板状の底パッド５が挿入される（図５Ａ（ａ），図６Ａ（ａ））。
【００７２】
このとき、冷蔵庫１は、４つの側面部１ａ〜１ｄのうち、側面部１ａが搬送方向Ａ１の下流側に臨み、側面部１ｄが搬送方向Ａ１の上流側に臨み、側面部１ｂが第１位置決め部２１に臨み、側面部１ｃが第２位置決め装置１２に臨んだ状態で、冷蔵庫持上装置４によって把持されているものとする。また、冷蔵庫１の下方に挿入される底パッド５は、４つの側面部５ａ〜５ｄのうち、側面部５ａが搬送方向Ａ１の下流側に臨み、側面部５ｄが搬送方向Ａ１の上流側に臨み、側面部５ｂが第１位置決め部２１に臨み、側面部５ｃが第２位置決め部２２に臨むように挿入されるものとする。
【００７３】
また、底パッド５は、冷蔵庫１の下方に挿入される際に、その側面部５ｂが、冷蔵庫１における側面部１ｂよりも第１位置決め片３４に近接して、詳細には、側面部５ｂと側面部１ｂとが、幅方向Ｘに前記予め定める距離ｗ１よりも大きな距離だけ離間するように、かつ、その側面部５ａが、冷蔵庫１における側面部１ａよりも第２位置決め片４４に近接して、詳細には、側面部５ａと側面部１ａとが、長手方向Ｙに前記予め定める距離ｗ２よりも大きな距離だけ離間するように挿入される。
【００７４】
このようにして冷蔵庫１の下方に底パッド５が挿入されると、位置決め装置１０による位置決め動作が開始される。なお、第１位置決め部２１は、前記のように、位置決め動作が開始される前の初期状態では、第１駆動手段３２における可動片３２ａが、第１離反方向Ｘ２に最も没入した位置に配置され、また、第２駆動手段４２における可動片４２ａが、第２離反方向Ｙ２に最も突出した位置に配置されているものとする。
【００７５】
位置決め装置１０による位置決め動作では、先ず、第１位置決め装置１１における第１位置決め部２１が作動し、冷蔵庫持上装置４によって把持されている冷蔵庫１に対して、底パッド５が、幅方向Ｘにおいて位置決めされる（図５Ａ（ｂ），図６Ａ（ｂ））。
【００７６】
図７は、第１位置決め装置１１における第１位置決め部２１による位置決め動作を説明するための図である。なお、図７では、図解を容易にするために、第２位置決め部２２を省略して示している。
【００７７】
第１位置決め部２１は、動作開始前の初期状態（図７（ａ））から、第１駆動手段３２を作動させることによって、可動片３２ａを第１近接方向Ｘ１へ変位させる。可動片３２ａが変位すると、それに伴って、可動片３２ａの先端部に固定されている第１可動部３１、および第１弾性部材３３である引張コイルばねを介して第１可動部３１に連結されている保持部材３５も、第１近接方向Ｘ１へ一体的に変位する。
【００７８】
これにより、保持部材３５に固定されている第１位置決め片３４も、第１近接方向Ｘ１へ一体的に変位する。このとき、保持部材３５は、引張コイルばねのばね力によって、挿通孔３９ｃの内周面における端面３９ｄと第１可動部３１とが近接した状態を維持したまま、第１近接方向Ｘ１へ変位する。
【００７９】
このようにして、第１位置決め片３４が第１近接方向Ｘ１へ変位すると、先ず、第１下段接触部３８の表面３８ａが、底パッド５の側面部５ｂに面接触する。第１下段接触部３８が接触した底パッド５は、第１可動部３１の変位に伴って、第１位置決め片３４により荷重ｆ０で押圧され、第１位置決め片３４とともに第１近接方向Ｘ１に変位する（図７（ｂ））。
【００８０】
このとき、第１弾性部材３３は、前記のように予め選択されているので、第１上段接触部３７が冷蔵庫１へ接触するまでは、殆ど伸長することなく、第１可動部３１の変位を保持部材３５に伝達して、第１位置決め片３４および底パッド５を第１近接方向Ｘ１へ変位させる。
【００８１】
そして、第１位置決め片３４が第１近接方向Ｘ１へ距離Ｌ３だけ変位すると、底パッド５を押圧しながら変位する第１位置決め片３４の第１上段接触部３７の表面３７ａが、冷蔵庫１の側面部１ｂに面接触する。
【００８２】
第１位置決め片３４が冷蔵庫１へ接触した後も、第１駆動手段３２は、可動片３２ａが距離Ｌ１（Ｌ１＞Ｌ３）だけ第１近接方向Ｘ１へ移動するまでは、可動片３２ａを変位させる。このとき、第１可動部３１は、冷蔵庫１によって第１近接方向Ｘ１への変位が規制された保持部材３５に対し、第１弾性部材３３を伸長させながら、挿通孔３９ｃに設けられた案内レールに沿って第１近接方向Ｘ１へ変位する（図７（ｃ））。これにより、底パッド５が、幅方向Ｘにおいて位置決めされる。
【００８３】
次に、第１位置決め装置１１における第２位置決め部２２が作動し、冷蔵庫持上装置４によって把持されている冷蔵庫１に対して、底パッド５が、長手方向Ｙにおいて位置決めされる（図５Ａ（ｃ），図６Ａ（ｃ））。
【００８４】
図８は、第１位置決め装置１１における第２位置決め部２２による位置決め動作を説明するための図である。なお、図８では、図解を容易にするために、第１位置決め部２１を省略して示している。
【００８５】
第２位置決め部２２は、動作開始前の初期状態（図８（ａ））から、第２駆動手段４２を作動させることによって、可動片４２ａを第２近接方向Ｙ１へ変位させる。可動片４２ａが変位すると、それに伴って、可動片４２ａの先端部に固定されている第２可動部４１、および第２弾性部材４３である圧縮コイルばねを介して第２可動部４１に連結されている第２位置決め片４４も、第２近接方向Ｙ１へ一体的に変位する。
【００８６】
このようにして、第２位置決め片４４が第２近接方向Ｙ１へ変位すると、先ず、第２下段接触部４８の表面４８ａが、底パッド５の側面部５ａに面接触する。第２下段接触部４８が接触した底パッド５は、第２可動部４１の変位に伴って、第２位置決め片４４により荷重ｆ０で押圧され、第２位置決め片４４とともに第２近接方向Ｙ１に変位する（図８（ｂ））。
【００８７】
このとき、第２弾性部材４３は、前記のように予め選択されているので、第２上段接触部４７が冷蔵庫１へ接触するまでは、殆ど収縮することなく、第２可動部４１の変位を第２位置決め片４４に伝達して、第２位置決め片４４および底パッド５を第２近接方向Ｙ１へ変位させる。
【００８８】
そして、第２位置決め片４４が第２近接方向Ｙ１へ距離Ｌ４だけ変位すると、底パッド５を押圧しながら変位する第２位置決め片４４の第２上段接触部４７の表面４７ａが、冷蔵庫１の側面部１ａに面接触する。
【００８９】
第２位置決め片４４が冷蔵庫１へ接触した後も、第２駆動手段４２は、可動片４２ａが距離Ｌ２（Ｌ２＞Ｌ４）だけ第２近接方向Ｙ１へ移動するまでは、可動片４２ａを変位させる。このとき、第２可動部４１は、冷蔵庫１によって第２近接方向Ｙ１への変位が規制された第２位置決め片４４に対し、第２弾性部材４３を収縮させながら、第２近接方向Ｙ１へ変位する。これにより、底パッド５が、長手方向Ｙにおいて位置決めされる。
【００９０】
第１位置決め装置１１によって、冷蔵庫１に対して底パッド５の位置決めがされると、移載位置Ｐ２に関して第１位置決め装置１１とは反対側に設置されている第２位置決め装置１２が作動する。
【００９１】
第２位置決め装置１２は、幅方向Ｘに沿って延設される第１可動軸５１と、第１可動軸５１を幅方向Ｘに変位駆動する第１駆動部５２と、長手方向Ｙに沿って延設される第２可動軸５３と、第２可動軸５３を長手方向Ｙに変位駆動する第２駆動部５４と、第２可動軸５３の先端部に固定され、底パッド５の位置を調整するための位置決め部材５５とを含んで構成される。
【００９２】
第１および第２駆動部５２，５４は、たとえば複動式空気圧シリンダによって実現される。第２駆動部５４は、本実施形態では、第１可動軸５１に一体的に設けられている。また、位置決め部材５５は、幅方向Ｘに垂直に設けられた板状部分である第１接触部５５ａと、長手方向Ｙに垂直に設けられた板状部分である第２接触部５５ｂとが一体的に形成されている。
【００９３】
第２位置決め装置１２は、第１および第２可動軸５１，５３を最も突出させたときに、第２可動軸５３の先端部に固定された位置決め部材５５の第１および第２接触部５５ａ，５５ｂをそれぞれ、第１位置決め装置１１によって位置決めされた底パッド５の側面部５ｃおよび側面部５ｄに接触させることができる位置に配置されて固定されている。なお、第２位置決め装置１２は、位置決め動作が開始される前の初期状態では、第１および第２可動軸５１，５３がいずれも、最も没入した位置に配置されているものとする。
【００９４】
第２位置決め装置１２による動作では、先ず、第１駆動部５２が作動し、第１可動軸５１の第１離反方向Ｘ２への変位に伴って、位置決め部材５５が第１離反方向Ｘ２へ移動する。第１駆動部５２は、底パッド５が、第１接触部５５ａと第１位置決め片３４における第１下段接触部３８とによって両側から挟持されると、動作が停止される。これにより、冷蔵庫１の下方に挿入された底パッド５は、冷蔵庫１に対して、幅方向Ｘにおいて確実に位置決めされる（図５Ｂ（ｄ），図６Ｂ（ｄ））。
【００９５】
第１駆動部５２の動作が停止すると、次に、第２駆動部５４が作動し、第２可動軸５３の第２離反方向Ｙ２への変位に伴って、位置決め部材５５が第２離反方向Ｙ２へ移動する。第２駆動部５４は、底パッド５が、第２接触部５５ｂと第２位置決め片４４における第２下段接触部４８とによって両側から挟持されると、動作が停止される。これにより、冷蔵庫１の下方に挿入された底パッド５は、冷蔵庫１に対して、長手方向Ｙにおいて確実に位置決めされる（図５Ｂ（ｅ），図６Ｂ（ｅ））。
【００９６】
これにより、位置決め装置１０による位置決め動作が完了する。底パッド５の位置決めが完了すると、前記のように、冷蔵庫持上装置４が作動し、把持されている冷蔵庫１が、位置決めされた底パッド５の上面に近接する方向、すなわち鉛直下方へ降下される。これにより、冷蔵庫１が、底パッド５の所定位置に載置される。
【００９７】
以上のように、本実施形態によれば、被移載物である冷蔵庫１に対して位置決めすべき位置に応じて、第１下段接触部３８の第１上段接触部３７に対する位置（距離ｗ１）、および第２下段接触部４８の第２上段接触部４７に対する位置（距離ｗ２）を予め決定しておくことにより、被載置部材である底パッド５を冷蔵庫１に対して容易に位置決めすることができる。
【００９８】
また、第１上段接触部３７が冷蔵庫１に接触した後にさらに第１可動部３１を変位させても、第１弾性部材３３が伸長することによって第１可動部３１の変位を吸収するので、第１上段接触部３７と冷蔵庫１との接触に伴って第１可動部３１の第１近接方向Ｘ１への変位を停止させる制御を行う必要がない。したがって、そのような制御を行うためのセンサが不要であり、装置構成を簡略化にすることができる。また、第１上段接触部３７が冷蔵庫１に接触した後は、第１弾性部材３３が第１可動部３１の変位を吸収するので、冷蔵庫１に大きな衝撃荷重が作用することを防止することができ、冷蔵庫１が損傷してしまうことを防止することができる。
【００９９】
本実施形態では、第１弾性部材３３は、引張コイルばねによって実現され、第１上段接触部３７が冷蔵庫１に接触した後は、第１可動部３１の第１近接方向Ｘ１への変位に伴って伸長するように構成されているが、他の実施形態では、第１弾性部材３３は、圧縮コイルばねによって実現され、第１上段接触部３７が冷蔵庫１に接触した後は、第１可動部３１の第１近接方向Ｘ１への変位に伴って収縮するように構成されてもよい。このように構成した場合であっても、同様の効果を奏する。
【０１００】
また本実施形態では、第２弾性部材４３は、圧縮コイルばねによって実現され、第２上段接触部４７が冷蔵庫１に接触した後は、第２可動部４１の第２近接方向Ｙ１への変位に伴って収縮するように構成されているが、他の実施形態では、第２弾性部材４３は、引張コイルばねによって実現され、第２上段接触部４７が冷蔵庫１に接触した後は、第２可動部３１の第２近接方向Ｙ１への変位に伴って伸長するように構成されてもよい。このように構成した場合であっても、同様の効果を奏する。
【０１０１】
また本実施形態では、第２位置決め部２２が、第１位置決め部２１における第１位置決め片３４に固定されて設けられているが、他の実施形態では、第１位置決め部２１と第２位置決め部２２とを独立して設ける構成であってもよい。
【０１０２】
また本実施形態では、被移載物である冷蔵庫１の形状に応じて、第２近接方向Ｙ１と第１近接方向Ｘ１とは互いに垂直な方向となるように選択されているが、他の実施形態では、被移載物の形状に応じて、第２近接方向Ｙ１と第１近接方向Ｘ１とが垂直とならないように選択されてもよい。
【０１０３】
また本実施形態では、被移載物が冷蔵庫１である場合について説明しているが、これに限らず、テレビや洗濯機、電子レンジなどを被移載物としてもよい。
【０１０４】
また本実施形態では、各位置決め片３４，４４における各接触部３７，３８，４７，４８がそれぞれ板状に形成され、各接触部３７，３８，４７，４８と冷蔵庫１あるいは底パッド５とが面接触するように構成されているが、これに限らず、各接触部の形状を円柱状に形成し、冷蔵庫１あるいは底パッド５と線接触するように構成されてもよい。
【０１０５】
また本実施形態では、第１位置決め片３４は、第１上段接触部３７と第１下段接触部３８とが一体的に形成されているが、他の実施形態では、第１下段接触部３８を、第１上段接触部３７に対して、可動片３２ａの変位方向に位置調節するための機構、すなわち距離ｗ１を変化させるための機構を備えていてもよい。第２位置決め片４４についても同様である。このように位置調節機構を備える構成とすることによって、冷蔵庫１あるいは底パッド５の形状・サイズが変更された場合であっても、その変更に応じて位置決め片を取り替える必要がなくなるので、作業者の負担を軽減することができる。
【符号の説明】
【０１０６】
１ 冷蔵庫
５ 底パッド
１０ 位置決め装置
１１ 第１位置決め装置
１２ 第２位置決め装置
２１ 第１位置決め部
２２ 第２位置決め部
３１ 第１可動部
３２ 第１駆動手段
３３ 第１弾性部材
３４ 第１位置決め片
３７ 第１上段接触部
３８ 第１下段接触部
４１ 第２可動部
４２ 第２駆動手段
４３ 第２弾性部材
４４ 第２位置決め片
４７ 第２上段接触部
４８ 第２下段接触部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被移載物の下方に挿入された被載置部材を、上下方向に垂直な平面に沿って、被移載物に対して位置決めする位置決め装置であって、
第１の可動部と、
前記平面に平行な第１移動方向に、前記第１の可動部を変位駆動する第１の駆動手段と、
一端部が前記第１の可動部に連結され、前記第１移動方向に沿って伸縮可能に延設される第１の弾性部材と、
前記第１の弾性部材の他端部が連結され、前記第１の可動部の前記第１移動方向への変位に伴って、被移載物に近接する第１近接方向に変位する第１の位置決め部材であって、
前記上下方向において、前記第１近接方向への変位によって被移載物に接触する位置に設けられた第１の上段接触部と、
前記上下方向において、前記第１近接方向への変位によって被載置部材に接触する位置に設けられ、かつ該第１近接方向に平行な方向において、第１の上段接触部に対して予め定める位置に配置された第１の下段接触部とを有する位置決め部材とを含み、
前記第１の駆動手段は、前記第１の位置決め部材が被移載物に接触するために必要な変位量よりも大きな変位量だけ変位するように、該第１の可動部を前記第１移動方向へ変位させ、
前記第１の弾性部材は、前記第１の可動部が前記第１移動方向へ変位するとき、第１の上段接触部が被移載物に接触するまでは、第１の可動部の変位を伝達して前記第１の位置決め部材を前記第１近接方向へ変位させ、第１の上段接触部が被移載物に接触した後は、第１の可動部の変位に伴って伸長または収縮することを特徴とする位置決め装置。
【請求項２】
前記第１の弾性部材は、圧縮コイルばねであり、第１の上段接触部が被移載物に接触した後は、可動部の変位に伴って収縮することを特徴とする請求項１記載の位置決め装置。
【請求項３】
前記第１の弾性部材は、引張コイルばねであり、第１の上段接触部が被移載物に接触した後は、可動部の変位に伴って伸長することを特徴とする請求項１記載の位置決め装置。
【請求項４】
第２の可動部と、
前記平面に平行で、かつ前記第１移動方向とは異なる第２移動方向に、前記第２の可動部を変位駆動する第２の駆動手段と、
一端部が前記第２の可動部に連結され、前記第２移動方向に伸縮可能に延設される第２の弾性部材と、
前記第２の弾性部材の他端部が連結され、前記第２の可動部の前記第２移動方向への変位に伴って、被移載物に近接する第２近接方向に変位する第２の位置決め部材であって、
前記上下方向において、前記第２近接方向への変位によって被移載物に接触する位置に設けられた第２の上段接触部と、
前記上下方向において、前記第２近接方向への変位によって被載置部材に接触する位置に設けられ、かつ該第２近接方向に平行な方向において、第２の上段接触部に対して予め定める位置に配置された第２の下段接触部とを有する第２の位置決め部材とをさらに含み、
前記第２の駆動手段は、前記第２の位置決め部材が被移載物に接触するために必要な変位量よりも大きな変位量だけ変位するように、該第２の可動部を前記第２移動方向へ変位させ、
前記第２の弾性部材は、前記第２の可動部が前記第２移動方向へ変位するとき、第２の上段接触部が被移載物に接触するまでは、第２の可動部の変位を伝達して前記第２の位置決め部材を前記第２近接方向へ変位させ、第２の上段接触部が被移載物に接触した後は、第２の可動部の変位に伴って伸長または収縮することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の位置決め装置。
【請求項５】
前記第２の駆動手段は、第１の位置決め部材に固定されていることを特徴とする請求項４記載の位置決め装置。
【請求項６】
前記第２近接方向は、前記第１近接方向に垂直な方向であることを特徴とする請求項４または５に記載の位置決め装置。
【請求項７】
前記第２の弾性部材は、圧縮コイルばねであり、第２の上段接触部が被移載物に接触した後は、第２の可動部の変位に伴って収縮することを特徴とする請求項４〜６のいずれか１つに記載の位置決め装置。
【請求項８】
前記第２の弾性部材は、引張コイルばねであり、第２の上段接触部が被移載物に接触した後は、第２の可動部の変位に伴って伸長することを特徴とする請求項４〜６のいずれか１つに記載の位置決め装置。
【請求項１】
被移載物の下方に挿入された被載置部材を、上下方向に垂直な平面に沿って、被移載物に対して位置決めする位置決め装置であって、
第１の可動部と、
前記平面に平行な第１移動方向に、前記第１の可動部を変位駆動する第１の駆動手段と、
一端部が前記第１の可動部に連結され、前記第１移動方向に沿って伸縮可能に延設される第１の弾性部材と、
前記第１の弾性部材の他端部が連結され、前記第１の可動部の前記第１移動方向への変位に伴って、被移載物に近接する第１近接方向に変位する第１の位置決め部材であって、
前記上下方向において、前記第１近接方向への変位によって被移載物に接触する位置に設けられた第１の上段接触部と、
前記上下方向において、前記第１近接方向への変位によって被載置部材に接触する位置に設けられ、かつ該第１近接方向に平行な方向において、第１の上段接触部に対して予め定める位置に配置された第１の下段接触部とを有する位置決め部材とを含み、
前記第１の駆動手段は、前記第１の位置決め部材が被移載物に接触するために必要な変位量よりも大きな変位量だけ変位するように、該第１の可動部を前記第１移動方向へ変位させ、
前記第１の弾性部材は、前記第１の可動部が前記第１移動方向へ変位するとき、第１の上段接触部が被移載物に接触するまでは、第１の可動部の変位を伝達して前記第１の位置決め部材を前記第１近接方向へ変位させ、第１の上段接触部が被移載物に接触した後は、第１の可動部の変位に伴って伸長または収縮することを特徴とする位置決め装置。
【請求項２】
前記第１の弾性部材は、圧縮コイルばねであり、第１の上段接触部が被移載物に接触した後は、可動部の変位に伴って収縮することを特徴とする請求項１記載の位置決め装置。
【請求項３】
前記第１の弾性部材は、引張コイルばねであり、第１の上段接触部が被移載物に接触した後は、可動部の変位に伴って伸長することを特徴とする請求項１記載の位置決め装置。
【請求項４】
第２の可動部と、
前記平面に平行で、かつ前記第１移動方向とは異なる第２移動方向に、前記第２の可動部を変位駆動する第２の駆動手段と、
一端部が前記第２の可動部に連結され、前記第２移動方向に伸縮可能に延設される第２の弾性部材と、
前記第２の弾性部材の他端部が連結され、前記第２の可動部の前記第２移動方向への変位に伴って、被移載物に近接する第２近接方向に変位する第２の位置決め部材であって、
前記上下方向において、前記第２近接方向への変位によって被移載物に接触する位置に設けられた第２の上段接触部と、
前記上下方向において、前記第２近接方向への変位によって被載置部材に接触する位置に設けられ、かつ該第２近接方向に平行な方向において、第２の上段接触部に対して予め定める位置に配置された第２の下段接触部とを有する第２の位置決め部材とをさらに含み、
前記第２の駆動手段は、前記第２の位置決め部材が被移載物に接触するために必要な変位量よりも大きな変位量だけ変位するように、該第２の可動部を前記第２移動方向へ変位させ、
前記第２の弾性部材は、前記第２の可動部が前記第２移動方向へ変位するとき、第２の上段接触部が被移載物に接触するまでは、第２の可動部の変位を伝達して前記第２の位置決め部材を前記第２近接方向へ変位させ、第２の上段接触部が被移載物に接触した後は、第２の可動部の変位に伴って伸長または収縮することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の位置決め装置。
【請求項５】
前記第２の駆動手段は、第１の位置決め部材に固定されていることを特徴とする請求項４記載の位置決め装置。
【請求項６】
前記第２近接方向は、前記第１近接方向に垂直な方向であることを特徴とする請求項４または５に記載の位置決め装置。
【請求項７】
前記第２の弾性部材は、圧縮コイルばねであり、第２の上段接触部が被移載物に接触した後は、第２の可動部の変位に伴って収縮することを特徴とする請求項４〜６のいずれか１つに記載の位置決め装置。
【請求項８】
前記第２の弾性部材は、引張コイルばねであり、第２の上段接触部が被移載物に接触した後は、第２の可動部の変位に伴って伸長することを特徴とする請求項４〜６のいずれか１つに記載の位置決め装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５Ａ】
【図５Ｂ】
【図６Ａ】
【図６Ｂ】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５Ａ】
【図５Ｂ】
【図６Ａ】
【図６Ｂ】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１３−１１１６７７（Ｐ２０１３−１１１６７７Ａ）
【公開日】平成２５年６月１０日（２０１３．６．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２５８２６９（Ｐ２０１１−２５８２６９）
【出願日】平成２３年１１月２５日（２０１１．１１．２５）
【出願人】（０００００５０４９）シャープ株式会社 (33,933)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年６月１０日（２０１３．６．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月２５日（２０１１．１１．２５）
【出願人】（０００００５０４９）シャープ株式会社 (33,933)
【Ｆターム（参考）】
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