作業車及び散布作業車
【課題】薬液を散布するための散布装置の装着が可能な作業車及び散布作業車の提供。
【解決手段】トラクタにスプレーヤが装着された場合、かつトラクタ側のＣＡＮにコントローラ等が接続された場合（Ｓ１１及びＳ１２でＹＥＳ）、トラクタの主変速レバーに設けられている第１及び第２スイッチにデフォルトの操作パターンを設定する（Ｓ１３）。また、第１及び第２スイッチの操作内容が変更された場合、それぞれ変更後の操作内容を設定する（Ｓ１７及びＳ１９）。
【解決手段】トラクタにスプレーヤが装着された場合、かつトラクタ側のＣＡＮにコントローラ等が接続された場合（Ｓ１１及びＳ１２でＹＥＳ）、トラクタの主変速レバーに設けられている第１及び第２スイッチにデフォルトの操作パターンを設定する（Ｓ１３）。また、第１及び第２スイッチの操作内容が変更された場合、それぞれ変更後の操作内容を設定する（Ｓ１７及びＳ１９）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薬液を散布するための散布装置を装着可能な作業車及び散布作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、耕耘機を昇降させる昇降操作手段を設けたトラクタが知られており、昇降連結機構によって、その昇降が制御されている。また、昇降連結機構を手動にて、微小範囲において上昇／下降させる微小調整操作手段を主変速レバーに設けて、走行制御と共に耕耘機の微小調整を行いながら耕耘作業を行うトラクタが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許３７７６８１９号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
トラクタ後方には、耕耘機だけでなく他の作業機（例えば、ブームスプレーヤなど）が装着可能であり、耕耘作業以外の作業（例えば、薬液の散布作業など）をトラクタにて行うことができる。通常、トラクタ後方に耕耘機が装着されている場合に使用する耕耘機を昇降させるための操作手段は、操作しやすい変速レバー付近に設けられている。しかし、トラクタ後方に耕耘機以外の作業機が装着されている場合には、前記操作手段が使用されることはない。
【０００５】
耕耘機以外の作業機が装着されている場合は、前記耕耘機以外の作業機の動作を制御するために、作業者が操作しやすい場所に前記耕耘機用の操作手段とは別に制御パネルを設置し、この制御パネルを操作することによって前記作業機の動作を制御する。しかしながら、走行しながら作業を行う場合には、主変速レバーと制御パネルとを同時的又は交互に操作しなければならいため、作業性が低下したり、安全性が低下したりするという問題点を有していた。
【０００６】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、耕耘機以外の作業機として薬液散布装置を装着した場合であっても、作業性の低下が発生しない作業車及び散布作業車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る作業車は、耕耘機の着脱が可能な装着部と、該装着部に装着された耕耘機を操作する操作手段とを備える作業車において、前記装着部に装着された薬液散布装置を前記操作手段により操作可能になしてあることを特徴とする。
【０００８】
本発明にあっては、薬液散布装置が装着された場合には、耕耘機を操作する操作手段により、薬液散布装置を操作可能としている。薬液散布装置を耕耘機に代えて装着する場合には、この薬液散布装置を操作するための操作パネルを、耕耘機を操作する操作手段とは別に設置することが必要になる。本発明では、耕耘機を操作する為に設けられた操作手段を用いて薬液散布装置の操作も可能となり、操作性が向上する。
【０００９】
本発明に係る作業車は、前記操作手段に割り当てられた前記耕耘機に対する操作内容を、前記薬液散布装置を操作するための操作内容に変更する手段を備えることを特徴とする。
【００１０】
本発明にあっては、例えば、耕耘機を昇降させるための操作機能を、耕耘機に代えて薬液散布装置が装着された場合には、散布の開始／停止を制御する機能、散布圧力を増減する機能等に切り替えることができる。
【００１１】
本発明に係る作業車は、前記薬液散布装置に対する複数種類の操作内容を表示する表示手段と、該表示手段に表示した複数種類の操作内容のうち何れか一種類の操作内容の選択を受付ける受付手段とを備え、前記耕耘機の操作内容を、前記受付手段にて選択された操作内容に変更するようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
本発明にあっては、作業者が自ら選択した操作内容を操作手段に割り当てることが可能となり、作業性が向上する。
【００１３】
本発明に係る作業車は、前記操作手段を複数備え、各操作手段に割り当てられた耕耘機の操作内容を、前記薬液散布装置を操作するための操作内容に夫々変更可能になしてあることを特徴とする。
【００１４】
本発明にあっては、作業者が自ら選択した操作内容を操作手段の夫々に割り当てること可能となり、作業性が向上する。
【００１５】
本発明に係る作業車は、作業パターンを識別する識別子と前記薬液散布装置の操作内容とを対応付けて記憶する記憶手段と、前記操作手段を操作する作業パターンの識別子を特定する手段と、該手段により特定した識別子に対応付けて記憶されている操作内容を前記記憶手段から読み出す手段とを備え、前記耕耘機の操作内容を、前記記憶手段から読み出した操作内容に変更するようにしてあることを特徴とする。
【００１６】
本発明にあっては、作業パターンに応じて操作手段に割り当てる操作内容が変更されるため、薬液散布装置を装着する都度、操作手段に操作内容を設定する必要がなくなり、利便性が向上する。ここで、作業パターンとは、作業内容の種別（又は複数の作業内容の組み合わせ）を表す。作業パターンを識別する識別子としては、単なるインデックスだけでなく、作業者を識別する作業者ＩＤの情報が含まれていてもよい。
【００１７】
本発明に係る作業車は、変更後の操作内容を表示させるべく表示要求を受付ける手段と、該手段にて表示要求を受付けた場合、前記操作手段に割り当てられた変更後の操作内容を表示する手段とを備えることを特徴とする。
【００１８】
本発明にあっては、操作手段に割り当てた操作内容を適宜の時点で確認することができる。
【００１９】
本発明に係る作業車は、前記装着部に薬液散布装置が装着された場合、前記耕耘機を操作するための機能を停止するようにしてあることを特徴とする。
【００２０】
耕耘機に代えて薬液散布装置が装着されたタイミングで操作手段が耕耘機を操作するための手段として機能するとした場合、例えば、昇降機能が不用意に動作する可能性があり、危険であるため、本発明にあっては、本来の機能を停止させるようにしている。
【００２１】
本発明に係る作業車は、前記操作手段による前記薬液散布装置の操作と前記薬液散布装置を操作するための他の操作手段による操作とを同時的に受付けた場合、何れか一方の操作を優先するようにしてあることを特徴とする。
【００２２】
本発明にあっては、重複する操作内容の操作を受付けた場合、何れか一方（例えば、時間的に遅く受付けた操作内容）を優先的に実行することで、動作のコンフリクトを回避する。
【００２３】
本発明に係る散布作業車は、前述した発明に記載の作業車と、薬液を散布する複数のノズルを備えたブーム、該ブームを駆動する手段、及び前記ノズルによる薬液の散布圧力を調整する手段を備える薬液散布装置とを備え、前記薬液散布装置に対する操作内容は、薬液散布の開始及び停止、散布圧力の調整、車速連動散布量制御機能における目標散布量の変更、又は前記ブームの駆動を含むことを特徴とする。
【００２４】
本発明にあっては、耕耘機に代えて薬液散布装置を装着した場合、薬液散布を開始及び停止する機能、散布圧力を調整する機能、車速連動散布量制御機能における目標散布量を変更する機能、又はブームを駆動（伸縮、折り畳み、上下等）する機能が、耕耘機の操作手段に割り当てられる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明による場合は、薬液散布装置が装着された場合には、耕耘機を操作する操作手段により、薬液散布装置を操作可能としている。薬液散布装置を耕耘機に代えて装着する場合には、この薬液散布装置を操作するための操作パネルを前記操作手段とは別に設置することが必要となるが、本発明では、操作パネルの一部の機能を耕耘機を操作する為に設けられた操作手段に割り当てることが可能となり、操作性を向上させることができる。また、作業車の走行を制御する主変速レバーに耕耘機を操作するための操作手段が設けられている場合、この操作手段に薬液散布装置を操作するための機能を割り当てることが可能であるため、安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本実施の形態に係る作業機の側面図である。
【図２】本実施の形態に係る作業機の平面図である。
【図３】主変速レバーの一例を示す模式図である。
【図４】スプレーヤを装着した作業機の側面図である。
【図５】スプレーヤを装着した作業機の平面図である。
【図６】エンジン駆動力の伝動機構を示すスケルトン図である。
【図７】薬液の流路を説明する模式図である。
【図８】本実施の形態に係るトラクタの制御系の構成を示すブロック図である。
【図９】操作パネルの模式図である。
【図１０】ブームスプレーヤコントローラの模式図である。
【図１１】バルブ開閉コントローラの模式図である。
【図１２】機能割り当て時の操作画面例を示す模式図である。
【図１３】機能割り当て時の操作画面例を示す模式図である。
【図１４】機能設定時の処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】設定された操作内容の表示例を示す模式図である。
【図１６】実施の形態２で用いる操作パターンの一例を示す概念図である。
【図１７】実施の形態２における機能設定時の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。
実施の形態１．
図１は本実施の形態に係る作業機の側面図、図２はその平面図である。本実施の形態に係る作業機は具体的にはトラクタであり、トラクタの走行機体２は、左右一対の前輪３Ｌ，３Ｒ及び後輪４Ｌ，４Ｒにより支持されている。走行機体２の前部にはエンジン２０がボンネット６に覆われた状態で搭載されており、エンジン２０にて後輪４Ｌ，４Ｒ（又は前輪３Ｌ，３Ｒ及び後輪４Ｌ，４Ｒの双方）を駆動することにより、トラクタは前進又は後進するように構成されている。
【００２８】
走行機体２は、前バンパ１２及び前車軸ケース１３を有するエンジンフレーム１４と、エンジンフレーム１４の後部に着脱自在に設置される左右の機体フレーム１６とを有する。走行機体２の中央部にはエンジン２０に燃料を供給する燃料タンク１１が設けられている。機体フレーム１６の後部には、エンジン２０からの回転動力を適宜変速して前輪３Ｌ，３Ｒ及び後輪４Ｌ，４Ｒに伝達するための走行変速機構を有するミッションケース１７が搭載されている。後輪４Ｌ，４Ｒは、ミッションケース１７の外側面から外向きに突出するように装着された後車軸ケース１８を介して取り付けられている。
【００２９】
また、走行機体２の上面には運転キャビン７が設置されており、運転キャビン７には操縦座席８が設置されている。操縦座席８の前方には操縦コラム９０が設けられており、操縦コラム９０の左右方向の略中央部分には前輪３Ｌ，３Ｒの走行方向を左右に動かすステアリングホイール９が設置されている。操縦コラム９０下方の右側には、左右の後輪４Ｌ，４Ｒに制動を掛けるための左右のブレーキペダル９１Ｌ，９１Ｒが配設されている。また、操縦コラム９０下方の左側にはエンジン２０の駆動力を遮断するためのクラッチペダル９２が配設されている。
【００３０】
操縦座席８の右側にはサイドコラム８０が設けられており、このサイドコラム８０には、作業機昇降レバー８１、ＰＴＯ変速レバー８２、トラクタの前後進を切り替えるためのリバーサレバー８３、走行速度（車速）を切り替える主変速レバー８４が設けられている。
なお、図２は、説明のため、運転キャビン７を取り外した状態を示している。
【００３１】
ミッションケース１７の後部上面には、ロータリ耕耘機、スプレーヤ（薬液散布装置）などの各種作業機を昇降移動させる油圧式の作業機用昇降機構７０が着脱可能に取り付けられる。図１及び図２ではロータリ耕耘機２００を取り付けた例を示している。ロータリ耕耘機２００は、一対の左右ロワーリンク７１，７２及びトップリンク７３からなる３点リンク機構を介して作業機用昇降機構７０に連結される。
【００３２】
トップリンク７３の前端側は、作業機用昇降機構７０の後部のトップリンクヒッチにトップリンクピンを介して連結されている。さらに、ミッションケース１７の後側面には、ロータリ耕耘機２００にＰＴＯ駆動力を伝達するためのＰＴＯ軸６０が後向きに突出するように設けられている。なお、トップリンク７３はターンバックルを有しており、このターンバックルの回転により、トップリンク７３を伸縮させて、トップリンク７３の長さを変更調節するように構成してある。
【００３３】
作業機用昇降機構７０は、単動形の昇降制御油圧シリンダ７４と、この昇降制御油圧シリンダ７４により回動される左右一対のリフトアーム７５、７５とを備える。進行方向に向かって左側のリフトアーム７５及びロワーリンク７１は、リフトロッド７６を介して連結されている。また、進行方向に向かって右側のリフトアーム７５及びロワーリンク７２は、複動形の傾斜制御油圧シリンダとピストンロッドとを備えるリフトロッド７７を介して連結されている。
【００３４】
昇降制御油圧シリンダ７４の伸縮により左右のロワーリンク７１，７２を上下に揺動駆動し、ロータリ耕耘機２００を昇降するように構成されている。また、傾斜制御油圧シリンダの伸縮により、右側のロワーリンク７２を左側のロワーリンク７１に対して上下に揺動させ、ロータリ耕耘機２００を走行機体２に対してローリングさせるように構成されている。
【００３５】
このロータリ耕耘機２００を操作するための操作手段は、主変速レバー８４に設けられる。図３は主変速レバー８４の一例を示す模式図である。主変速レバー８４は、トラクタの走行速度を切り換えるための操作具であるが、この操作具の前面部分には第１スイッチ８４ａ、側面部分には第２スイッチ８４ｂが設けられている。また、第２スイッチ８４ｂの上側には第３スイッチ８４ｃ、第３スイッチ８４ｃの反対側面には第４スイッチ８４ｄが設けられている。
【００３６】
トラクタにロータリ耕耘機２００が装着されている場合、主変速レバー８４に設けられている４つのスイッチ８４ａ〜８４ｄのうち、第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂは、ロータリ耕耘機２００を操作するための操作手段として機能する。
第１スイッチ８４ａは、ロータリ耕耘機２００を昇降させるためのスライド式のスイッチであり、上側にスライドさせることによりロータリ耕耘機２００を上昇させ、下側にスライドさせることによりロータリ耕耘機２００を下降させることができるように構成している。
第２スイッチ８４ｂは、ロータリ耕耘機２００を微小範囲で昇降させるための傾倒式のスイッチであり、上側に傾倒させることによりロータリ耕耘機２００を微小範囲で上昇させ、下側に傾倒させることによりロータリ耕耘機２００を微小範囲で下降させることができるように構成している。
【００３７】
第３スイッチ８４ｃは、操縦コラム９０に設けられた表示パネル（不図示）において表示を切り換えるためのスイッチであり、押下操作をする都度、表示を切り換えるように構成している。第４スイッチ８４ｄは、枕地旋回をする際に設定速度で旋回するための増速確認用のスイッチである。
【００３８】
本実施の形態では、ロータリ耕耘機２００に代えて薬液を散布するためのスプレーヤ３０（図４等を参照）が装着された場合、主変速レバー８４に設けられている４つのスイッチ８４ａ〜８４ｄのうち、第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂは、スプレーヤ３０を操作するための操作手段として機能するように構成している。
【００３９】
図４はスプレーヤ３０を装着した作業機の側面図、図５はその平面図である。スプレーヤ３０は、ロータリ耕耘機２００と同様、一対の左右ロワーリンク７１，７２及びトップリンク７３からなる３点リンク機構を介して作業機用昇降機構７０に連結される。
【００４０】
スプレーヤ３０は、薬液を貯留する薬液タンク３１、複数のノズル３２，３２，…，３２を備えたブーム３３、ブーム３３を駆動するブーム駆動機構４０、エンジン２０からの動力を得て薬液タンク３１内の薬液をノズル３２，３２，…，３２へ圧送する噴霧ポンプ３４を備える。
【００４１】
ブーム３３は、走行機体２の後方に装着され、農薬を散布する目的地までの移動走行時においては走行機体側に寄せて格納状態とされ、圃場において農薬を散布する際には、ブーム３３を横方向に延ばした伸長状態として使用する。この場合、走行機体２の後方に薬液を散布する後方ブーム３３Ｂ、及び後方ブーム３３Ｂの両端に枢支して、走行機体２の側方に設けられる左右の側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒを備える。それぞれのブーム３３Ｂ，３３Ｌ，３３Ｒには、ノズル３２が適宜の間隔を隔てて配設される。
なお、ブームを横方向に移動させる方法の他に、折り畳みによる方法をとるものもある。
【００４２】
後方ブーム３３Ｂと側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒとの間には、それぞれブーム開閉シリンダ４１Ｌ，４１Ｒが介装され、これらのブーム開閉シリンダ４１Ｌ，４１Ｒを伸縮させることによって、側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒを左右水平方向へ延設した作業位置と、走行機体２の前後方向で前上がりに位置させた収納位置との間を回動可能としている。
【００４３】
また、作業機用昇降機構７０は、昇降用シリンダ７８により作業機本体とブーム架台７９を連結し、昇降用シリンダ７８を伸縮させることによってブーム架台７９に装着された後方ブーム３３Ｂ及び側方ブーム３３Ｌ、３３Ｒを上下昇降可能としている。
【００４４】
トラクタにスプレーヤ３０を装着する場合、このスプレーヤ３０の動作を制御するための操作パネル３３０及びコントローラ３５０，３７０（図９〜図１１を参照）が併せて設置される。これらの操作パネル３３０及びコントローラ３５０，３７０は、主変速レバー８４の近傍であって、運転キャビン７の右側面部に設置され、トラクタ側のコントローラとＣＡＮ（Controller Area Network）により通信可能に構成している。
【００４５】
次に、トラクタの駆動系について説明する。図６はエンジン駆動力の伝動機構を示すスケルトン図である。本実施の形態に係るトラクタは、エンジン２０の動力を伝達する経路として、駆動輪に伝達する走行系伝動経路（すなわち、主駆動輪として作用する後輪４Ｌ，４Ｒへ動力を伝達する走行系主伝動経路と、副駆動輪として作用する前輪３Ｌ，３Ｒへ動力伝達する走行系副伝動経路とを含む）及びスプレーヤ３０に伝達するＰＴＯ系伝動経路とを有する。
【００４６】
駆動源であるエンジン２０の後側面には、エンジン出力軸２１が後ろ向きに突出するように設けられる。エンジン出力軸２１には、フライホイール２２が直結するように取付けられている。フライホイール２２から後ろ向きに突出する主動軸２３と、ミッションケース１７の前面から前向きに突出する主変速入力軸２４との間を、両端に自在軸継ぎ手を備えた伸縮式の動力伝達軸２５を介して連結する。エンジン２０の動力は、ミッションケース１７における主変速入力軸２４に伝達し、次いで、油圧無段変速機２６に伝達する。また、油圧無段変速機２６の出力は、走行副変速ギヤ機構２７にて適宜変速して、差動ギヤ機構２８を介して後輪４Ｌ，４Ｒとに伝達する。また、走行副変速ギヤ機構２７にて適宜変速したエンジン２０の回転は、前車輪駆動ケースと前車軸ケース１３の差動ギヤ機構２９とを介して前輪３Ｌ，３Ｒに伝達する。
【００４７】
油圧無段変速機２６は、可変容量形の変速用油圧ポンプ部２６１と、この油圧ポンプ部２６１から吐出される高圧の作動油にて作動する定容量形の変速用油圧モータ部２６２とを備える。主変速入力軸２４には、油圧ポンプ部２６１及び油圧モータ部２６２のためのシリンダブロック（不図示）が被嵌される。主変速入力軸２４とシリンダブロックとはスプラインにて連結される。主変速入力軸２４の入力側と反対側でシリンダブロックを挟んでこの一側部に油圧ポンプ部２６１が配置される。主変速入力軸２４の入力側であるシリンダブロック他側部に油圧モータ部２６２が配置される。
【００４８】
ポンプ斜板２６１ａは、その傾斜角が主変速入力軸２４の軸線に対して調節自在となるように設けられている。主変速入力軸２４の軸線に対してポンプ斜板２６１ａの傾斜角を変更する斜板制御アクチュエータを備える（不図示）。斜板制御アクチュエータによりポンプ斜板２６１ａの傾斜角が変更されて、油圧無段変速機２６の主変速動作が行われるように構成する。
【００４９】
主変速入力軸２４の軸線に対してポンプ斜板２６１ａを一方向（正の傾斜角）側に傾斜させたときには、シリンダブロックと同一方向にモータ斜板（不図示）が回転され、油圧モータ部２６２を増速（正転）動作させ、主変速入力軸２４より高い回転数で主変速出力軸５１が回転され、主変速入力軸２４の回転速度が増速されて主変速出力ギヤ５２に伝えられる。すなわち、主変速入力軸２４の回転数に、油圧ポンプ部２６１にて駆動される油圧モータ部２６２の回転数が加算されて、主変速出力ギヤ５２に伝えられる。そのため、主変速入力軸２４の回転数よりも高い回転数の範囲で、ポンプ斜板２６１ａの傾斜（正の傾斜角）に比例して、主変速出力ギヤ５２からの変速出力（走行速度）が変更され、ポンプ斜板２６１ａの最大傾斜（正の傾斜角）で最大走行速度になる。
【００５０】
さらに、主変速入力軸２４の軸線に対してポンプ斜板２６１ａを他方向（負の傾斜角）側に傾斜させたときには、シリンダブロックと逆の方向にモータ斜板が回転され、油圧モータ部２６２を減速（逆転）動作させ、主変速入力軸２４より低い回転数で主変速出力軸５１が回転され、主変速入力軸２４の回転速度が減速されて主変速出力ギヤ５２に伝えられる。
【００５１】
すなわち、主変速入力軸２４の回転数に、油圧ポンプ部２６１にて駆動される油圧モータ部２６２の回転数が減算されて、主変速出力ギヤ５２に伝えられる。そのため、主変速入力軸２４の回転数よりも低い回転数の範囲で、ポンプ斜板２６１ａの傾斜（負の傾斜角）に比例して、主変速出力ギヤ５２からの変速出力（走行速度）が変更され、ポンプ斜板２６１ａの最大傾斜（負の傾斜角）で最低走行速度になる。
【００５２】
次に、ＰＴＯ軸６０の動作について説明する。ミッションケース１７の前室には、エンジン２０からの動力をＰＴＯ軸６０に伝えるＰＴＯ変速ギヤ機構６１と、エンジン２０からの動力を各油圧ポンプ５４，５５に伝えるポンプ駆動軸６２とが設けられている。
【００５３】
ＰＴＯ変速ギヤ機構６１には、ＰＴＯカウンタ軸６３と、ＰＴＯ変速出力軸６４を備える。ＰＴＯ用の油圧クラッチ６５にて連結されるＰＴＯ入力ギヤ６６をＰＴＯカウンタ軸６３に被嵌させる。ＰＴＯ入力ギヤ６６には、主変速入力軸２４に設ける入力側ギヤ６７と、ポンプ駆動軸６２の出力側ギヤ６８とが噛合され、主変速入力軸２４にポンプ駆動軸６２が連結される。
【００５４】
そして、ＰＴＯクラッチレバー（不図示）の継続操作により、ＰＴＯクラッチ油圧電磁弁６９ａにてクラッチシリンダ６９ｂが作動してＰＴＯ用の油圧クラッチ６５が継続され、主変速入力軸２４とＰＴＯカウンタ軸６３とがＰＴＯ入力ギヤ６６にて連結されるように構成されている。
【００５５】
トラクタの後部にスプレーヤ３０が接続されている場合、ＰＴＯ軸６０に伝達される動力の一部は、図に示していないギヤ等でその回転が調整されて噴霧ポンプ３４に伝達される。噴霧ポンプ３４は、ＰＴＯ軸６０からの動力を得てピストン等を作動させ、薬液タンク３１に貯留された薬液を圧送できるように構成されている。
【００５６】
次に、スプレーヤ３０における薬液の流路について説明する。図７は薬液の流路を説明する模式図である。薬液タンク３１に設けたドレン口１０１は、ホース１０２を介してストレーナ１０３に連通接続されている。このストレーナ１０３は、噴霧ポンプ３４に位置する薬液吸入口１０４に接続されており、薬液タンク３１からの薬液は、ストレーナ１０３で異物を除去された後、薬液吸入口１０４から噴霧ポンプ３４に流入される。
【００５７】
噴霧ポンプ３４には吐出口１０５が設けられ、この吐出口１０５から吐出された薬液のうち設定圧力以下の余水は電動調圧弁１０６を通過してパイプ１０７を経て、薬液タンク３１に設けられた戻り口１０８に還流される。一方、設定圧力以上の薬液は、流量センサ１０９及び圧力センサ１１０が設けられたパイプ１１１を通ってブーム部１２０に送られる。
なお、噴霧ポンプ３４から吐出される薬液の一部は、パイプ１１２を通り、薬液タンク３１の戻り口１１３を通じて薬液タンク３１内に戻され、薬液タンク３１内の薬液の攪拌に利用される。
【００５８】
ブーム部１２０には、分水管１２１が設けられており、この分水管１２１から５つの散布管１２２ａ〜１２２ｅに分岐する。それぞれの散布管１２２ａ〜１２２ｅには、電気的に動作する散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅが設けられており（図８を参照）、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを開閉することにより、薬液散布の開始及び停止を制御するように構成されている。
【００５９】
なお、散布管１２２ａ，１２２ｂは、トラクタの左側に位置する側方ブーム３３Ｌの長手方向に沿って設置されるものであり、散布管１２２ａについては側方ブーム３３Ｌの中央部から先端側、散布管１２２ｂについては側方ブーム３３Ｌの中央部からトラクタ側に配置することで、それぞれの散布範囲を異ならせている。散布管１２２ｄ，１２２ｅについても同様であり、それぞれの散布範囲が異なるように、トラクタの右側に位置する側方ブーム３３Ｒの長手方向に沿って設置される。また、散布管１２２ｃについては、トラクタ後方に位置する後方ブーム３３Ｂの長手方向に沿って設置される。
【００６０】
以下、本実施の形態に係るトラクタの制御系の構成について説明する。図８は本実施の形態に係るトラクタの制御系の構成を示すブロック図である。本実施の形態に係るトラクタは、車両の制御を行うトラクタ側コントローラ３１０とスプレーヤの制御を行うスプレーヤ側コントローラ３２０とを備える。トラクタ側コントローラ３１０及びスプレーヤ側コントローラ３２０は、ＣＡＮにより接続されており、協同して各種制御を行うことにより、本実施の形態のトラクタを本発明に係る散布作業機として機能させる。
【００６１】
トラクタ側コントローラ３１０は、ＣＰＵ３１１、ＥＥＰＲＯＭ３１２、ＲＡＭ３１３、入出力ＩＦ３１４、及び通信部３１５を備える。ＣＰＵ３１１は、ＥＥＰＲＯＭ３１２に予め格納された車両制御用プログラムをＲＡＭ３１３に展開して実行することにより、各種の制御及び演算を行う。
【００６２】
トラクタ側コントローラ３１０の入出力ＩＦ３１４には、主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａ〜第４スイッチ８４ｄから出力される信号が入力される。また、入出力ＩＦ３１４には、作業機用昇降機構７０が備える昇降制御油圧シリンダ７４を伸縮させる電磁弁７４ａが接続されている。
【００６３】
入出力ＩＦ３１４を通じて第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂからの信号が入力された場合、設定されている操作内容に応じた動作が行われる。すなわち、第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂが押下操作された際の操作内容を設定したテーブルをＥＥＰＲＯＭ３１２が記憶し、ＣＰＵ３１１がそのテーブルの内容を参照することによって、各種の動作を行う。
【００６４】
例えば、トラクタにロータリ耕耘機２００が装着されている場合であって、入出力ＩＦ３１４を通じて第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂからの信号が入力されたとき、ＣＰＵ３１１は、入力された信号に応じて昇降制御油圧シリンダ７４を伸張又は短縮させるための信号を電磁弁７４ａへ送出し、昇降制御油圧シリンダ７４を伸張又は短縮させることによって、作業機用昇降機構７０の昇降移動を制御する。
【００６５】
また、トラクタにスプレーヤ３０が装着されている場合であって、入出力ＩＦ３１４を通じて第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂからの信号が入力されたとき、ＣＰＵ３１１は、ＥＥＰＲＯＭ３１２に記憶されているテーブルを参照し、テーブルに記憶されている操作内容に従ってスプレーヤ３０を操作するための制御を行う。なお、このテーブルに記憶される設定内容は、操作パネル３３０を通じて作業者の手により変更可能としている。
【００６６】
通信部３１５には、ＣＡＮゲートウェイ３００を介してスプレーヤ側コントローラ３２０に接続され、スプレーヤ側コントローラ３２０から送信される情報を受信すると共に、スプレーヤ側コントローラ３２０に通知すべき情報を送信するように構成されている。
【００６７】
スプレーヤ側コントローラ３２０は、ＣＰＵ３２１、ＥＥＰＲＯＭ３２２、ＲＡＭ３２３、入出力ＩＦ３２４、及び通信部３２５を備える。ＣＰＵ３２１は、ＥＥＰＲＯＭ３２２に予め格納されたスプレーヤ制御用プログラムをＲＡＭ３２３に展開して実行することにより、各種の制御及び演算を行う。
【００６８】
スプレーヤ側コントローラ３２０の入出力ＩＦ３２４には、散布モードの選択、目標反当たりの散布量の設定等を受付けるための操作パネル３３０、ブームスプレーヤを開閉、伸縮、傾斜、昇降させるためのブームスプレーヤコントローラ３５０、及び散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを開閉させるスイッチを備えたバルブ開閉コントローラ３７０が接続されている。
【００６９】
通信部３２５には、ＣＡＮゲートウェイ３００を介してトラクタ側コントローラ３１０に接続され、トラクタ側コントローラ３１０から送信される情報を受信すると共に、トラクタ側コントローラ３１０に通知すべき情報を送信するように構成されている。
また、通信部３２５には、第１ＣＡＮインタフェース３０１を介して、流量センサ１０９、圧力センサ１１０、電動調圧弁１０６が接続されており、流量センサ１０９によって計測された散布流量、圧力センサ１１０によって接続された散布圧力の情報を受信すると共に、電動調圧弁１０６を制御するための制御コマンドを送信する。更に、通信部３２５には、第１ＣＡＮインタフェース３０１及び第２ＣＡＮインタフェースを介して５つの散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅ、ブーム操作用電磁弁１３０が接続されており、散布作業時のスプレーヤの動作をＣＡＮを用いた通信により制御できるように構成している。
【００７０】
次に、スプレーヤ３０の装着と共に設置される操作パネル３３０、ブームスプレーヤコントローラ３５０、及びバルブ開閉コントローラ３７０について説明する。
【００７１】
図９は操作パネル３３０の模式図である。操作パネル３３０は、散布作業に関する作業者の指示を受付ける第１操作ボタン群３３１、作業者の選択操作を受付ける第２操作ボタン群３３２、作業者に報知すべき情報を表示する表示部３３３、設定された目標反当たりの散布量を表示する散布量表示部３３４、散布作業の自動制御又は手動制御を識別表示する識別ランプ３３５ａ，３３５ｂを備える。
【００７２】
第１操作ボタン群３３１は、操作内容を表示させるためのメニューボタン３３１ａ、選択された内容を確定するための決定ボタン３３１ｂ等により構成される。また、第２操作ボタン群３３２は、上下左右方向の４つのカーソルボタン３３２ａ〜３３２ｄにより構成される。
【００７３】
作業者は、散布作業に関する作業内容を操作パネル３３０を用いて決定する。例えば、メニューボタン３３１ａを押下操作することにより、設定したい内容を表示部３３３に表示させ、表示部３３３に表示される選択項目をカーソルボタン３３２ａ〜３３２ｄを用いて選択することによって各種設定を行う。操作パネル３３０を用いて設定する内容には、散布作業の自動制御又は手動制御の選択、単位反当たりの散布量（Ｌ／１０ａ）、主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂへの機能の割り当て等が含まれる。
自動制御が選択された場合、自動制御が選択されたことを示す識別ランプ３３５ａが点灯し、手動制御が選択された場合、手動制御が選択されたことを示す識別ランプ３３５ｂが点灯する。
【００７４】
図１０はブームスプレーヤコントローラ３５０の模式図である。ブームスプレーヤコントローラ３５０は、スプレーヤ３０の動作を手動により制御するためのコントローラである。電源スイッチ３５１は、ブームスプレーヤコントローラ３５０の電源をオン／オフするためのスイッチである。散布スイッチ３５２は、散布の開始／停止を制御するスイッチである。散布圧力スイッチ３５３は、散布圧力を増減するためのスイッチであり、スイッチを左側に傾倒させた場合に加圧、右側に傾倒させた場合に減圧し、中立点で増減を停止するように構成されている。
【００７５】
スプレーヤ昇降スイッチ３５４は、ブーム３３を走行機体２に対して昇降させるためのスイッチであり、スイッチを上側に傾倒させた場合に上昇、下側に傾倒させた場合に下降させ、中立点で昇降が停止するように構成されている。
【００７６】
ブーム開閉スイッチ３５５Ｌ，３５５Ｒは、それぞれ側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒを収納位置から作業位置（又は作業位置から収納位置）へ回動させるためのスイッチであり、スイッチを上側に傾倒させた場合に作業位置へ、下側に傾倒させた場合に収納位置に側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒを移動させ、中立点で移動が停止するように構成されている。
ブーム伸縮スイッチ３５６Ｌ，３５６Ｒは、それぞれ側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒを伸縮するためのスイッチであり、スイッチを上側に傾倒させた場合に伸張、下側に傾倒させた場合に短縮し、中立点で伸張が停止するように構成されている。
ブーム傾斜スイッチ３５７Ｌ，３５７Ｒは、それぞれ側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒを傾斜させるためのスイッチであり、スイッチを上側に傾倒させた場合に側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒの先端部が上昇、下側に傾倒させた場合に下降し、中立点で停止するように構成されている。
【００７７】
図１１はバルブ開閉コントローラ３７０の模式図である。バルブ開閉コントローラ３７０はスプレーヤ３０のバルブを開閉するためのコントローラである。開閉スイッチ３７１は、側方ブーム３３Ｒの中央部から先端側に配置された複数のノズル３２を使用可能とするために、散布バルブ１２３ｅを開閉するためのスイッチである。開閉スイッチ３７２〜３７５についても同様であり、それぞれ、散布バルブ１２３ｄ〜１２３ａを開閉するためのスイッチである。これらのスイッチは、上側に傾倒させた場合にバルブを開け、下側に傾倒させた場合にバルブを閉じるように構成されている。
【００７８】
次に、操作パネル３３０を用いて、主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂに機能を割り当てるときの操作例について説明する。
図１２及び図１３は機能割り当て時の操作画面例を示す模式図である。作業者は、まず、操作パネル３３０の第１操作ボタン群３３１及び第２操作ボタン群３３２を用いて適宜の操作を行い、操作パネル３３０の表示部３３３にレバー設定画面５００を表示させる（図１２（ａ）を参照）。このとき、スプレーヤ側コントローラ３２０は、トラクタ側コントローラ３１０のＥＥＰＲＯＭ３１２に予め記憶されているデフォルトの操作パターン（テーブルに記憶されている操作内容）を取得し、レバー設定画面５００に現在の設定を表示させる。図１２（ａ）では、デフォルトの操作パターンとして、散布の開始／停止が第１スイッチ８４ａに割り当てられており、散布圧力の増減が第２スイッチ８４ｂに割り当てられていることを示している。すなわち、デフォルトの操作パターンでは、第１スイッチ８４ａがブームスプレーヤコントローラ３５０の散布スイッチ３５２として機能し、第２スイッチ８４ｂがブームスプレーヤコントローラ３５０の散布圧力スイッチ３５３として機能するように設定されている。
なお、デフォルトの操作パターンは上記のパターンに限定する必要はなく、適宜設定し得るものである。
【００７９】
レバー設定画面５００を表示させた状態で操作パネル３３０のカーソルボタン３３２ａ又は３３２ｂを押下操作することにより、操作内容の変更対象のスイッチを選択する。図１２（ａ）は、「１」のインデックスで示されているスイッチ（第１スイッチ８４ａ）が選択されている状態を示しており、カーソルボタン３３２ｂが押下操作された場合、「２」のインデックスで示されているスイッチ（第２スイッチ８４ｂ）が選択される。
第１スイッチ８４ａ又は第２スイッチ８４ｂの一方が選択された状態で、操作パネル３３０の決定ボタン３３１ｂ（又はカーソルボタン３３２ｄ）が押下場合、変更対象のスイッチが確定し、図１２（ｂ）に示す機能選択画面５１０を表示する。
【００８０】
図１２（ｂ）の機能選択画面５１０では、第１スイッチ８４ａに設定する操作内容として、散布の開始／停止（サンプ）、又は散布圧力の増減（アツリョク）をカーソルボタン３３２ａ及び３３２ｂにより選択できるようにしている。
薬液の散布に関し、散布の開始／停止、散布圧力の増減を操作内容として設定できるだけでなく、散布作業の自動制御（例えば、車速に連動させて散布量を自動的に制御する機能）における目標散布量を変更する機能を操作内容として設定できるようにしてもよい。
散布圧力の増減（アツリョク）が選択された状態で、更にカーソルボタン３３２ｂが押下操作された場合、図１３（ａ）に示す機能選択画面５２０を表示する。
【００８１】
図１３（ａ）の機能選択画面５２０では、第１スイッチ８４ａに設定する操作内容として、ブーム３３の伸縮（ブーム・スライド）、ブーム３３の傾斜（ブーム・ケイシャ）、又はブーム３３の開閉（ブーム・カイヘイ）をカーソルボタン３３２ａ及び３３２ｂにより選択できるようにしている。
ここで、ブーム３３の伸縮（ブーム・スライド）は、ブームスプレーヤコントローラ３５０のブーム伸縮スイッチ３５６Ｌ，３５６Ｒに相当する機能である。ブーム３３の傾斜（ブーム・ケイシャ）は、同じくブーム傾斜スイッチ３５７Ｌ，３５７Ｒに相当する機能である。ブーム３３の開閉（ブーム・カイヘイ）は、同じくブーム開閉スイッチ３５５Ｌ，３５５Ｒに相当する機能である。
ブーム３３の開閉（ブーム・カイヘイ）が選択された状態で、更にカーソルボタン３３２ｂが押下操作された場合、図１３（ｂ）に示す機能選択画面５３０を表示する。一方、ブーム３３の伸縮（ブーム・スライド）が選択された状態で、カーソルボタン３３２ａが押下操作された場合、図１２（ｂ）に示す機能選択画面５１０を表示する。
【００８２】
図１３（ｂ）の機能選択画面５３０では、第１スイッチ８４ａに設定する操作内容として、ブーム３３の昇降（ブーム・ショウコウ）を選択できるようにしている。なお、ブーム３３を旋回させる駆動機構を有している場合、ブーム３３の旋回（ブーム・センカイ）を選択できるようにしてもよい。また、ブーム３３を折り込む機能を選択できるようにしてもよい。
【００８３】
各機能選択画面５１０〜５３０において、設定すべき操作内容が選択された状態で、操作パネル３３０の決定ボタン３３１ｂ（又はカーソルボタン３３２ｄ）が押下操作された場合、第１スイッチ８４ａの操作内容が設定される。第２スイッチ８４ｂの操作内容を設定する場合も同様であり、図１２（ｂ）〜図１３（ｂ）に示すような機能選択画面を表示させ、操作内容の選択を受付けることにより、操作内容の設定を行う。より具体的には、第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂが押下操作された場合、ＣＰＵ３２１が参照するテーブルの操作内容を書き換える処理を行う。
【００８４】
図１４は機能設定時の処理手順を示すフローチャートである。トラクタ側コントローラ３１０のＣＰＵ３１１は、スプレーヤ３０が装着されたか否かを判断する（ステップＳ１１）。スプレーヤ３０の装着は、例えば、スプレーヤ３０が３点リンク機構を介して作業機用昇降機構７０に連結され、トラクタ側コントローラ３１０と電気的に接続された場合、スプレーヤ３０から自機の作業機種別を含む識別ＩＤをトラクタ側コントローラ３１０へ送出するように構成しておき、ＣＰＵ３１１がその識別ＩＤから作業機種別を特定することによって判断する。
【００８５】
スプレーヤ３０が装着されたと判断した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、トラクタ側コントローラ３１０のＣＰＵ３１１は、スプレーヤ側コントローラ３２０等がトラクタ側のＣＡＮに接続されたか否かを判断する（ステップＳ１２）。すなわち、ＣＡＮゲートウェイ３００を介してスプレーヤ側コントローラ３２０が接続されたことを示す信号を通信部３１５が受信した場合、トラクタ側のＣＡＮに接続されたと判断する。接続されていないと判断した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、スプレーヤ側コントローラ３２０が接続されるまで待機する。
【００８６】
スプレーヤ側コントローラ３２０等がトラクタ側ＣＡＮに接続されたと判断した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、主変速レバー８４によりロータリ耕耘機２００を操作するための機能を停止させる。すなわち、スプレーヤ３０が装着されている場合に、主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂが本来の機能である昇降機能として働くと危険であるため、第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂの昇降機能を停止させる処理を行う。
次いで、トラクタ側コントローラ３１０のＣＰＵ３１１は、ＥＥＰＲＯＭ３１２からデフォルトの操作パターンを読み込み、第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂに割り当てる機能を設定する（ステップＳ１３）。
【００８７】
次いで、スプレーヤ側コントローラ３２０のＣＰＵ３２１は、レバー設定画面５００の表示指示があるか否かを判断する（ステップＳ１４）。レバー設定画面５００の表示指示の有無は、操作パネル３３０が備える第１操作ボタン群３３１及び第２操作ボタン群３３２の操作により、レバー設定画面５００が呼び出されたか否かを判断することによって行う。表示指示がない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００８８】
表示指示がある場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、スプレーヤ側コントローラ３２０は、ＥＥＰＲＯＭ３２２に予め記憶されているデフォルトの操作パターンを取得し、現在の設定状態を示したレバー設定画面５００を操作パネル３３０の表示部３３３に表示する（ステップＳ１５）。
【００８９】
次いで、スプレーヤ側コントローラ３２０のＣＰＵ３２１は、操作パネル３３０を通じて、主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａに対する操作内容の変更を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１６）。第１スイッチ８４ａに対する操作内容の変更を受け付けた場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、第１スイッチ８４ａの操作内容を変更後の内容に設定する（ステップＳ１７）。このとき、スプレーヤ側コントローラ３２０は、変更後の操作内容をトラクタ側コントローラ３１０に通知し、主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａに割り当てる機能として設定する。
【００９０】
次いで、スプレーヤ側コントローラ３２０のＣＰＵ３２１は、操作パネル３３０を通じて、主変速レバー８４の第２スイッチ８４ｂに対する操作内容の変更を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１８）。第２スイッチ８４ｂに対する操作内容の変更を受け付けた場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、第２スイッチ８４ｂの操作内容を変更後の内容に設定する（ステップＳ１９）。このとき、スプレーヤ側コントローラ３２０は、変更後の操作内容をトラクタ側コントローラ３１０に通知し、主変速レバー８４の第２スイッチ８４ｂに割り当てる機能として設定する。
なお、ステップＳ１８以降の処理は、ステップＳ１６で第１スイッチ８４ａに対する操作内容の変更を受け付けていないと判断した場合にも（Ｓ１６：ＮＯ）、実行する。
【００９１】
ステップＳ１９で第２スイッチ８４ｂに対する操作内容を変更した場合、又はステップＳ１８で第２スイッチ８４ｂに対する操作内容の変更を受け付けていないと判断した場合（Ｓ１８：ＮＯ）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００９２】
以上のように、本実施の形態では、トラクタにスプレーヤ３０が装着された場合、スプレーヤ３０を操作するための機能を主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂに割り当てることができ、主変速レバー８４によりトラクタの走行を制御しながらスプレーヤ３０を容易に操作することが可能となるため、作業性の向上及び安全性の向上を図ることができる。
【００９３】
例えば、凹凸路面が多い圃場を走行する場合、ブーム３３が揺れやすくなるので、常にブーム３３と地面との距離を一定に保ち、ブーム３３が地面に衝突しないように制御を行う必要がある。本願では、主変速レバー８４のスイッチ（第１スイッチ８４ａ又は第２スイッチ８４ｂの何れか一方）に、ブーム３３の傾斜操作機能を割り当てることができる。これにより、トラクタの走行速度を主変速レバー８４で制御しながら、主変速レバー８４のスイッチを操作することでブーム３３と地面との距離を調整することが可能となる。従来のように、主変速レバー８４を操作しながら、ブームスプレーヤコントローラ３５０を操作する必要がなくなるため、作業性が向上すると共に、安全性が高まる。
また、変形圃場の畝端でスムーズに旋回したい場合には、ブーム３３を傾斜させる必要がある。この場合、主変速レバー８４のスイッチに、ブーム３３の傾斜操作機能を割り当てておくことにより、トラクタの走行速度を主変速レバー８４で制御しながら、必要に応じて主変速レバー８４のスイッチを操作し、ブーム３３を傾斜させることができる。
【００９４】
更に、作物の生育状況や、病害虫の発生状況に応じて散布量を調整したい場合、主変速レバー８４のスイッチに調量・調圧操作機能を割り当てておくことにより、散布作業をしながら目標散布量の微調整操作が可能となる。また、主変速レバー８４のスイッチに調量・調圧操作機能を割り当てた場合、例えば、散布作業中に風が急に強くなり、ドリフトが発生しやすい状況が生じた場合であっても、主変速レバー８４のスイッチの操作により、散布圧力を下げ、噴霧粒径を大きくすることでドリフトの発生を抑えることができる。このように、本願では散布作業に際し、圃場ごとの特殊性や作業内容の優先度、使用頻度や作業者の好みに応じて、容易に対処することが可能となる。
【００９５】
以上のように、本実施の形態では、主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂに対して、スプレーヤ３０に関する操作内容を割り当てることができる。このとき、第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８ｂに割り当てた操作内容は、操作パネル３３０、ブームスプレーヤコントローラ３５０、バルブ開閉コントローラ３７０が本来有する操作内容の一部と重複することになる。
そのため、作業者が、第１スイッチ８４ａ又は第２スイッチ８４ｂの操作と、操作パネル３３０、ブームスプレーヤコントローラ３５０、又はバルブ開閉コントローラ３７０による操作とを同時的に行った場合、動作のコンフリクトが発生し、安全性が確保できない虞がある。例えば、第１スイッチ８４ａにブーム３３Ｌ，３３Ｒを伸縮させる機能を割り当てている場合、第１スイッチ８４ａによりブーム３３Ｌ，３３Ｒを伸張させる操作と、ブームスプレーヤコントローラ３５０の伸縮スイッチ３５６Ｌ，３５６Ｒによってブーム３３Ｌ，３３Ｒを短縮させる操作とを同時的に行った場合、動作のコンフリクトが発生する。このようなコンフリクトを解消するために、本実施の形態では、作業者が同時的に複数の動作を行った場合（すなわち、所定時間内に複数の操作が指示された場合）、時間的に最も遅く入力された操作を優先的に実行するようにしている。
【００９６】
なお、本実施の形態では、主変速レバー８４が備える第１スイッチ８４ａ〜第４スイッチ８４ｄのうち、第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂにスプレーヤ３０を操作するための機能を設定する構成としたが、必ずしもこの構成に限定する必要はなく、第３スイッチ８４ｃ及び第４スイッチ８４ｄに機能を割り当てる構成としてもよい。
【００９７】
また、本実施の形態では、機能設定画面５２０においてブーム３３の駆動に関する操作内容が設定された場合、第１スイッチ８４ａ又は第２スイッチ８４ｂにより、左右双方の側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒを同時的に駆動するように構成したが、左右個別に駆動できるように機能を割り当てる構成としてもよい。
【００９８】
また、適宜の時点で、第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂに設定された操作内容を操作パネル３３０の表示部３３３に表示できるようにしてもよい。図１５は設定された操作内容の表示例を示す模式図である。図１５（ａ）及び図１５（ｂ）は、スプレーヤ３０が装着され、散布モードが設定された状態の表示例を示している。自動散布モードは、トラクタの車速に応じて、目標散布量を実現すべく薬液の散布圧力を自動的に調整するモードを表す。手動散布モードは、作業者自身がトラクタの車速、薬液の散布圧力を手動により調節するモードを表す。
【００９９】
図１５（ａ）又は図１５（ｂ）に示されているような表示状態において、例えば、操作パネル３３０のメニューボタン３３１ａが３秒間押下操作された場合、その時点で第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂに設定されている操作内容を表示部３３３に表示する。図１５（ｃ）の表示例は、第１スイッチ８４ａにブーム３３の伸縮（ブーム・スライド）、第２スイッチ８４ｂにブーム３３の開閉（ブーム・カイヘイ）が設定されていることを示している。
また、メニューボタン３３１ａが再度押下操作された場合、元の表示画面（図１５（ａ）又は図１５（ｂ）に示す表示画面）を表示するようにしている。
【０１００】
なお、現在の操作内容の設定を表示させる際の操作ボタン、元の表示画面を復帰させる際の操作ボタンは、前述したものに限定する必要がなく、任意のボタン、任意のボタンの組み合わせに割り当てればよい。
【０１０１】
実施の形態２．
実施の形態１では、スプレーヤ３０が装着された場合、デフォルトの操作パターン又は作業者により選択された操作内容を、主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂに設定する構成したが、作業者に応じて操作パターンを設定する構成してもよい。
実施の形態２では、作業者を特定し、特定した作業者に応じて主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂに機能を設定する構成について説明する。
【０１０２】
図１６は実施の形態２で用いる操作パターンの一例を示す概念図である。図１６に示した例では、作業者ＩＤに関連付けて操作パターンが記憶されている。このような作業者ＩＤと操作パターン（作業パターン）とを関連付けたテーブルが、トラクタ側コントローラ３１０のＥＥＰＲＯＭ３１２に予め記憶されている。
図１６に示した操作パターンでは、例えば、作業者ＩＤ「００１」で識別される作業者を特定した場合、主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａに散布を開始／停止する機能を割り当て、第２スイッチ８４ｂに散布圧力を増減する機能を割り当てることを定めている。他の作業者ＩＤで識別される作業者を特定した場合も同様である。
なお、作業者を特定する手法は、公知の手法を用いることができる。例えば、操作パネル３３０の第１操作ボタン群３３１及び第２操作ボタン群３３２を用いて作業者ＩＤを入力させることにより作業者を特定することができる。また、操作パネル３３０に無線通信の機能を搭載し、作業者側が所持する通信端末又はＩＤカードと交信を行うことにより、通信端末又はＩＤカードから作業者ＩＤを取得する構成としてもよい。
【０１０３】
図１７は実施の形態２における機能設定時の処理手順を示すフローチャートである。操作パネル３３０は、まず、作業者ＩＤを受付ける（ステップＳ２１）。前述のように、第１操作ボタン群３３１及び第２操作ボタン群３３２を用いて作業者ＩＤの入力を受付ける構成としてもよく、無線通信により作業者ＩＤを取得する構成としてもよい。受付けた作業者ＩＤは、スプレーヤ側コントローラ３２０に通知され、スプレーヤ側コントローラ３２０からＣＡＮゲートウェイ３００を通じてトラクタ側コントローラ３１０に通知される。
【０１０４】
次いで、トラクタ側コントローラ３１０のＣＰＵ３１１は、通知された作業者ＩＤをＥＥＰＲＯＭ３１２に記憶されたテーブルから検索する（ステップＳ２２）。ＣＰＵ３１１は、ＥＥＰＲＯＭ３１２に記憶されたテーブルに作業者ＩＤが存在するか否かを判断し（ステップＳ２３）、作業者ＩＤが存在する場合には（Ｓ２３：ＹＥＳ）、その作業者ＩＤに関連付けて記憶されている操作パターンを読み出し（ステップＳ２４）、読み出した操作パターンを主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂの機能として設定する（ステップＳ２５）。
作業者ＩＤを検索しても見つからない場合には（Ｓ２３：ＮＯ）、本フローチャートによる処理を終了する。このとき、事前に設定された操作パターンが維持される。
【０１０５】
本実施の形態では、作業者を識別する作業者ＩＤに関連付けて操作パターンを記憶する構成としたが、操作パターン毎に識別子を割り当てておき、その識別子と関連付けて操作パターンを記憶する構成としてもよい。この場合、作業者による識別子の選択を受付け、選択された識別子に対応する操作パターンを読み出すことにより、主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂに作業者が所望する機能を割り当てることができる。
【符号の説明】
【０１０６】
３０ スプレーヤ
３１ 薬液タンク
３２ ノズル
３３ ブーム
３４ 噴霧ポンプ
８４ 主変速レバー
８４ａ〜８４ｄ 第１〜第４スイッチ
３１０ トラクタ側コントローラ
３２０ スプレーヤ側コントローラ
３３０ 操作パネル
３５０ ブームスプレーヤコントローラ
３７０ バルブ開閉コントローラ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薬液を散布するための散布装置を装着可能な作業車及び散布作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、耕耘機を昇降させる昇降操作手段を設けたトラクタが知られており、昇降連結機構によって、その昇降が制御されている。また、昇降連結機構を手動にて、微小範囲において上昇／下降させる微小調整操作手段を主変速レバーに設けて、走行制御と共に耕耘機の微小調整を行いながら耕耘作業を行うトラクタが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許３７７６８１９号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
トラクタ後方には、耕耘機だけでなく他の作業機（例えば、ブームスプレーヤなど）が装着可能であり、耕耘作業以外の作業（例えば、薬液の散布作業など）をトラクタにて行うことができる。通常、トラクタ後方に耕耘機が装着されている場合に使用する耕耘機を昇降させるための操作手段は、操作しやすい変速レバー付近に設けられている。しかし、トラクタ後方に耕耘機以外の作業機が装着されている場合には、前記操作手段が使用されることはない。
【０００５】
耕耘機以外の作業機が装着されている場合は、前記耕耘機以外の作業機の動作を制御するために、作業者が操作しやすい場所に前記耕耘機用の操作手段とは別に制御パネルを設置し、この制御パネルを操作することによって前記作業機の動作を制御する。しかしながら、走行しながら作業を行う場合には、主変速レバーと制御パネルとを同時的又は交互に操作しなければならいため、作業性が低下したり、安全性が低下したりするという問題点を有していた。
【０００６】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、耕耘機以外の作業機として薬液散布装置を装着した場合であっても、作業性の低下が発生しない作業車及び散布作業車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る作業車は、耕耘機の着脱が可能な装着部と、該装着部に装着された耕耘機を操作する操作手段とを備える作業車において、前記装着部に装着された薬液散布装置を前記操作手段により操作可能になしてあることを特徴とする。
【０００８】
本発明にあっては、薬液散布装置が装着された場合には、耕耘機を操作する操作手段により、薬液散布装置を操作可能としている。薬液散布装置を耕耘機に代えて装着する場合には、この薬液散布装置を操作するための操作パネルを、耕耘機を操作する操作手段とは別に設置することが必要になる。本発明では、耕耘機を操作する為に設けられた操作手段を用いて薬液散布装置の操作も可能となり、操作性が向上する。
【０００９】
本発明に係る作業車は、前記操作手段に割り当てられた前記耕耘機に対する操作内容を、前記薬液散布装置を操作するための操作内容に変更する手段を備えることを特徴とする。
【００１０】
本発明にあっては、例えば、耕耘機を昇降させるための操作機能を、耕耘機に代えて薬液散布装置が装着された場合には、散布の開始／停止を制御する機能、散布圧力を増減する機能等に切り替えることができる。
【００１１】
本発明に係る作業車は、前記薬液散布装置に対する複数種類の操作内容を表示する表示手段と、該表示手段に表示した複数種類の操作内容のうち何れか一種類の操作内容の選択を受付ける受付手段とを備え、前記耕耘機の操作内容を、前記受付手段にて選択された操作内容に変更するようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
本発明にあっては、作業者が自ら選択した操作内容を操作手段に割り当てることが可能となり、作業性が向上する。
【００１３】
本発明に係る作業車は、前記操作手段を複数備え、各操作手段に割り当てられた耕耘機の操作内容を、前記薬液散布装置を操作するための操作内容に夫々変更可能になしてあることを特徴とする。
【００１４】
本発明にあっては、作業者が自ら選択した操作内容を操作手段の夫々に割り当てること可能となり、作業性が向上する。
【００１５】
本発明に係る作業車は、作業パターンを識別する識別子と前記薬液散布装置の操作内容とを対応付けて記憶する記憶手段と、前記操作手段を操作する作業パターンの識別子を特定する手段と、該手段により特定した識別子に対応付けて記憶されている操作内容を前記記憶手段から読み出す手段とを備え、前記耕耘機の操作内容を、前記記憶手段から読み出した操作内容に変更するようにしてあることを特徴とする。
【００１６】
本発明にあっては、作業パターンに応じて操作手段に割り当てる操作内容が変更されるため、薬液散布装置を装着する都度、操作手段に操作内容を設定する必要がなくなり、利便性が向上する。ここで、作業パターンとは、作業内容の種別（又は複数の作業内容の組み合わせ）を表す。作業パターンを識別する識別子としては、単なるインデックスだけでなく、作業者を識別する作業者ＩＤの情報が含まれていてもよい。
【００１７】
本発明に係る作業車は、変更後の操作内容を表示させるべく表示要求を受付ける手段と、該手段にて表示要求を受付けた場合、前記操作手段に割り当てられた変更後の操作内容を表示する手段とを備えることを特徴とする。
【００１８】
本発明にあっては、操作手段に割り当てた操作内容を適宜の時点で確認することができる。
【００１９】
本発明に係る作業車は、前記装着部に薬液散布装置が装着された場合、前記耕耘機を操作するための機能を停止するようにしてあることを特徴とする。
【００２０】
耕耘機に代えて薬液散布装置が装着されたタイミングで操作手段が耕耘機を操作するための手段として機能するとした場合、例えば、昇降機能が不用意に動作する可能性があり、危険であるため、本発明にあっては、本来の機能を停止させるようにしている。
【００２１】
本発明に係る作業車は、前記操作手段による前記薬液散布装置の操作と前記薬液散布装置を操作するための他の操作手段による操作とを同時的に受付けた場合、何れか一方の操作を優先するようにしてあることを特徴とする。
【００２２】
本発明にあっては、重複する操作内容の操作を受付けた場合、何れか一方（例えば、時間的に遅く受付けた操作内容）を優先的に実行することで、動作のコンフリクトを回避する。
【００２３】
本発明に係る散布作業車は、前述した発明に記載の作業車と、薬液を散布する複数のノズルを備えたブーム、該ブームを駆動する手段、及び前記ノズルによる薬液の散布圧力を調整する手段を備える薬液散布装置とを備え、前記薬液散布装置に対する操作内容は、薬液散布の開始及び停止、散布圧力の調整、車速連動散布量制御機能における目標散布量の変更、又は前記ブームの駆動を含むことを特徴とする。
【００２４】
本発明にあっては、耕耘機に代えて薬液散布装置を装着した場合、薬液散布を開始及び停止する機能、散布圧力を調整する機能、車速連動散布量制御機能における目標散布量を変更する機能、又はブームを駆動（伸縮、折り畳み、上下等）する機能が、耕耘機の操作手段に割り当てられる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明による場合は、薬液散布装置が装着された場合には、耕耘機を操作する操作手段により、薬液散布装置を操作可能としている。薬液散布装置を耕耘機に代えて装着する場合には、この薬液散布装置を操作するための操作パネルを前記操作手段とは別に設置することが必要となるが、本発明では、操作パネルの一部の機能を耕耘機を操作する為に設けられた操作手段に割り当てることが可能となり、操作性を向上させることができる。また、作業車の走行を制御する主変速レバーに耕耘機を操作するための操作手段が設けられている場合、この操作手段に薬液散布装置を操作するための機能を割り当てることが可能であるため、安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本実施の形態に係る作業機の側面図である。
【図２】本実施の形態に係る作業機の平面図である。
【図３】主変速レバーの一例を示す模式図である。
【図４】スプレーヤを装着した作業機の側面図である。
【図５】スプレーヤを装着した作業機の平面図である。
【図６】エンジン駆動力の伝動機構を示すスケルトン図である。
【図７】薬液の流路を説明する模式図である。
【図８】本実施の形態に係るトラクタの制御系の構成を示すブロック図である。
【図９】操作パネルの模式図である。
【図１０】ブームスプレーヤコントローラの模式図である。
【図１１】バルブ開閉コントローラの模式図である。
【図１２】機能割り当て時の操作画面例を示す模式図である。
【図１３】機能割り当て時の操作画面例を示す模式図である。
【図１４】機能設定時の処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】設定された操作内容の表示例を示す模式図である。
【図１６】実施の形態２で用いる操作パターンの一例を示す概念図である。
【図１７】実施の形態２における機能設定時の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。
実施の形態１．
図１は本実施の形態に係る作業機の側面図、図２はその平面図である。本実施の形態に係る作業機は具体的にはトラクタであり、トラクタの走行機体２は、左右一対の前輪３Ｌ，３Ｒ及び後輪４Ｌ，４Ｒにより支持されている。走行機体２の前部にはエンジン２０がボンネット６に覆われた状態で搭載されており、エンジン２０にて後輪４Ｌ，４Ｒ（又は前輪３Ｌ，３Ｒ及び後輪４Ｌ，４Ｒの双方）を駆動することにより、トラクタは前進又は後進するように構成されている。
【００２８】
走行機体２は、前バンパ１２及び前車軸ケース１３を有するエンジンフレーム１４と、エンジンフレーム１４の後部に着脱自在に設置される左右の機体フレーム１６とを有する。走行機体２の中央部にはエンジン２０に燃料を供給する燃料タンク１１が設けられている。機体フレーム１６の後部には、エンジン２０からの回転動力を適宜変速して前輪３Ｌ，３Ｒ及び後輪４Ｌ，４Ｒに伝達するための走行変速機構を有するミッションケース１７が搭載されている。後輪４Ｌ，４Ｒは、ミッションケース１７の外側面から外向きに突出するように装着された後車軸ケース１８を介して取り付けられている。
【００２９】
また、走行機体２の上面には運転キャビン７が設置されており、運転キャビン７には操縦座席８が設置されている。操縦座席８の前方には操縦コラム９０が設けられており、操縦コラム９０の左右方向の略中央部分には前輪３Ｌ，３Ｒの走行方向を左右に動かすステアリングホイール９が設置されている。操縦コラム９０下方の右側には、左右の後輪４Ｌ，４Ｒに制動を掛けるための左右のブレーキペダル９１Ｌ，９１Ｒが配設されている。また、操縦コラム９０下方の左側にはエンジン２０の駆動力を遮断するためのクラッチペダル９２が配設されている。
【００３０】
操縦座席８の右側にはサイドコラム８０が設けられており、このサイドコラム８０には、作業機昇降レバー８１、ＰＴＯ変速レバー８２、トラクタの前後進を切り替えるためのリバーサレバー８３、走行速度（車速）を切り替える主変速レバー８４が設けられている。
なお、図２は、説明のため、運転キャビン７を取り外した状態を示している。
【００３１】
ミッションケース１７の後部上面には、ロータリ耕耘機、スプレーヤ（薬液散布装置）などの各種作業機を昇降移動させる油圧式の作業機用昇降機構７０が着脱可能に取り付けられる。図１及び図２ではロータリ耕耘機２００を取り付けた例を示している。ロータリ耕耘機２００は、一対の左右ロワーリンク７１，７２及びトップリンク７３からなる３点リンク機構を介して作業機用昇降機構７０に連結される。
【００３２】
トップリンク７３の前端側は、作業機用昇降機構７０の後部のトップリンクヒッチにトップリンクピンを介して連結されている。さらに、ミッションケース１７の後側面には、ロータリ耕耘機２００にＰＴＯ駆動力を伝達するためのＰＴＯ軸６０が後向きに突出するように設けられている。なお、トップリンク７３はターンバックルを有しており、このターンバックルの回転により、トップリンク７３を伸縮させて、トップリンク７３の長さを変更調節するように構成してある。
【００３３】
作業機用昇降機構７０は、単動形の昇降制御油圧シリンダ７４と、この昇降制御油圧シリンダ７４により回動される左右一対のリフトアーム７５、７５とを備える。進行方向に向かって左側のリフトアーム７５及びロワーリンク７１は、リフトロッド７６を介して連結されている。また、進行方向に向かって右側のリフトアーム７５及びロワーリンク７２は、複動形の傾斜制御油圧シリンダとピストンロッドとを備えるリフトロッド７７を介して連結されている。
【００３４】
昇降制御油圧シリンダ７４の伸縮により左右のロワーリンク７１，７２を上下に揺動駆動し、ロータリ耕耘機２００を昇降するように構成されている。また、傾斜制御油圧シリンダの伸縮により、右側のロワーリンク７２を左側のロワーリンク７１に対して上下に揺動させ、ロータリ耕耘機２００を走行機体２に対してローリングさせるように構成されている。
【００３５】
このロータリ耕耘機２００を操作するための操作手段は、主変速レバー８４に設けられる。図３は主変速レバー８４の一例を示す模式図である。主変速レバー８４は、トラクタの走行速度を切り換えるための操作具であるが、この操作具の前面部分には第１スイッチ８４ａ、側面部分には第２スイッチ８４ｂが設けられている。また、第２スイッチ８４ｂの上側には第３スイッチ８４ｃ、第３スイッチ８４ｃの反対側面には第４スイッチ８４ｄが設けられている。
【００３６】
トラクタにロータリ耕耘機２００が装着されている場合、主変速レバー８４に設けられている４つのスイッチ８４ａ〜８４ｄのうち、第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂは、ロータリ耕耘機２００を操作するための操作手段として機能する。
第１スイッチ８４ａは、ロータリ耕耘機２００を昇降させるためのスライド式のスイッチであり、上側にスライドさせることによりロータリ耕耘機２００を上昇させ、下側にスライドさせることによりロータリ耕耘機２００を下降させることができるように構成している。
第２スイッチ８４ｂは、ロータリ耕耘機２００を微小範囲で昇降させるための傾倒式のスイッチであり、上側に傾倒させることによりロータリ耕耘機２００を微小範囲で上昇させ、下側に傾倒させることによりロータリ耕耘機２００を微小範囲で下降させることができるように構成している。
【００３７】
第３スイッチ８４ｃは、操縦コラム９０に設けられた表示パネル（不図示）において表示を切り換えるためのスイッチであり、押下操作をする都度、表示を切り換えるように構成している。第４スイッチ８４ｄは、枕地旋回をする際に設定速度で旋回するための増速確認用のスイッチである。
【００３８】
本実施の形態では、ロータリ耕耘機２００に代えて薬液を散布するためのスプレーヤ３０（図４等を参照）が装着された場合、主変速レバー８４に設けられている４つのスイッチ８４ａ〜８４ｄのうち、第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂは、スプレーヤ３０を操作するための操作手段として機能するように構成している。
【００３９】
図４はスプレーヤ３０を装着した作業機の側面図、図５はその平面図である。スプレーヤ３０は、ロータリ耕耘機２００と同様、一対の左右ロワーリンク７１，７２及びトップリンク７３からなる３点リンク機構を介して作業機用昇降機構７０に連結される。
【００４０】
スプレーヤ３０は、薬液を貯留する薬液タンク３１、複数のノズル３２，３２，…，３２を備えたブーム３３、ブーム３３を駆動するブーム駆動機構４０、エンジン２０からの動力を得て薬液タンク３１内の薬液をノズル３２，３２，…，３２へ圧送する噴霧ポンプ３４を備える。
【００４１】
ブーム３３は、走行機体２の後方に装着され、農薬を散布する目的地までの移動走行時においては走行機体側に寄せて格納状態とされ、圃場において農薬を散布する際には、ブーム３３を横方向に延ばした伸長状態として使用する。この場合、走行機体２の後方に薬液を散布する後方ブーム３３Ｂ、及び後方ブーム３３Ｂの両端に枢支して、走行機体２の側方に設けられる左右の側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒを備える。それぞれのブーム３３Ｂ，３３Ｌ，３３Ｒには、ノズル３２が適宜の間隔を隔てて配設される。
なお、ブームを横方向に移動させる方法の他に、折り畳みによる方法をとるものもある。
【００４２】
後方ブーム３３Ｂと側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒとの間には、それぞれブーム開閉シリンダ４１Ｌ，４１Ｒが介装され、これらのブーム開閉シリンダ４１Ｌ，４１Ｒを伸縮させることによって、側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒを左右水平方向へ延設した作業位置と、走行機体２の前後方向で前上がりに位置させた収納位置との間を回動可能としている。
【００４３】
また、作業機用昇降機構７０は、昇降用シリンダ７８により作業機本体とブーム架台７９を連結し、昇降用シリンダ７８を伸縮させることによってブーム架台７９に装着された後方ブーム３３Ｂ及び側方ブーム３３Ｌ、３３Ｒを上下昇降可能としている。
【００４４】
トラクタにスプレーヤ３０を装着する場合、このスプレーヤ３０の動作を制御するための操作パネル３３０及びコントローラ３５０，３７０（図９〜図１１を参照）が併せて設置される。これらの操作パネル３３０及びコントローラ３５０，３７０は、主変速レバー８４の近傍であって、運転キャビン７の右側面部に設置され、トラクタ側のコントローラとＣＡＮ（Controller Area Network）により通信可能に構成している。
【００４５】
次に、トラクタの駆動系について説明する。図６はエンジン駆動力の伝動機構を示すスケルトン図である。本実施の形態に係るトラクタは、エンジン２０の動力を伝達する経路として、駆動輪に伝達する走行系伝動経路（すなわち、主駆動輪として作用する後輪４Ｌ，４Ｒへ動力を伝達する走行系主伝動経路と、副駆動輪として作用する前輪３Ｌ，３Ｒへ動力伝達する走行系副伝動経路とを含む）及びスプレーヤ３０に伝達するＰＴＯ系伝動経路とを有する。
【００４６】
駆動源であるエンジン２０の後側面には、エンジン出力軸２１が後ろ向きに突出するように設けられる。エンジン出力軸２１には、フライホイール２２が直結するように取付けられている。フライホイール２２から後ろ向きに突出する主動軸２３と、ミッションケース１７の前面から前向きに突出する主変速入力軸２４との間を、両端に自在軸継ぎ手を備えた伸縮式の動力伝達軸２５を介して連結する。エンジン２０の動力は、ミッションケース１７における主変速入力軸２４に伝達し、次いで、油圧無段変速機２６に伝達する。また、油圧無段変速機２６の出力は、走行副変速ギヤ機構２７にて適宜変速して、差動ギヤ機構２８を介して後輪４Ｌ，４Ｒとに伝達する。また、走行副変速ギヤ機構２７にて適宜変速したエンジン２０の回転は、前車輪駆動ケースと前車軸ケース１３の差動ギヤ機構２９とを介して前輪３Ｌ，３Ｒに伝達する。
【００４７】
油圧無段変速機２６は、可変容量形の変速用油圧ポンプ部２６１と、この油圧ポンプ部２６１から吐出される高圧の作動油にて作動する定容量形の変速用油圧モータ部２６２とを備える。主変速入力軸２４には、油圧ポンプ部２６１及び油圧モータ部２６２のためのシリンダブロック（不図示）が被嵌される。主変速入力軸２４とシリンダブロックとはスプラインにて連結される。主変速入力軸２４の入力側と反対側でシリンダブロックを挟んでこの一側部に油圧ポンプ部２６１が配置される。主変速入力軸２４の入力側であるシリンダブロック他側部に油圧モータ部２６２が配置される。
【００４８】
ポンプ斜板２６１ａは、その傾斜角が主変速入力軸２４の軸線に対して調節自在となるように設けられている。主変速入力軸２４の軸線に対してポンプ斜板２６１ａの傾斜角を変更する斜板制御アクチュエータを備える（不図示）。斜板制御アクチュエータによりポンプ斜板２６１ａの傾斜角が変更されて、油圧無段変速機２６の主変速動作が行われるように構成する。
【００４９】
主変速入力軸２４の軸線に対してポンプ斜板２６１ａを一方向（正の傾斜角）側に傾斜させたときには、シリンダブロックと同一方向にモータ斜板（不図示）が回転され、油圧モータ部２６２を増速（正転）動作させ、主変速入力軸２４より高い回転数で主変速出力軸５１が回転され、主変速入力軸２４の回転速度が増速されて主変速出力ギヤ５２に伝えられる。すなわち、主変速入力軸２４の回転数に、油圧ポンプ部２６１にて駆動される油圧モータ部２６２の回転数が加算されて、主変速出力ギヤ５２に伝えられる。そのため、主変速入力軸２４の回転数よりも高い回転数の範囲で、ポンプ斜板２６１ａの傾斜（正の傾斜角）に比例して、主変速出力ギヤ５２からの変速出力（走行速度）が変更され、ポンプ斜板２６１ａの最大傾斜（正の傾斜角）で最大走行速度になる。
【００５０】
さらに、主変速入力軸２４の軸線に対してポンプ斜板２６１ａを他方向（負の傾斜角）側に傾斜させたときには、シリンダブロックと逆の方向にモータ斜板が回転され、油圧モータ部２６２を減速（逆転）動作させ、主変速入力軸２４より低い回転数で主変速出力軸５１が回転され、主変速入力軸２４の回転速度が減速されて主変速出力ギヤ５２に伝えられる。
【００５１】
すなわち、主変速入力軸２４の回転数に、油圧ポンプ部２６１にて駆動される油圧モータ部２６２の回転数が減算されて、主変速出力ギヤ５２に伝えられる。そのため、主変速入力軸２４の回転数よりも低い回転数の範囲で、ポンプ斜板２６１ａの傾斜（負の傾斜角）に比例して、主変速出力ギヤ５２からの変速出力（走行速度）が変更され、ポンプ斜板２６１ａの最大傾斜（負の傾斜角）で最低走行速度になる。
【００５２】
次に、ＰＴＯ軸６０の動作について説明する。ミッションケース１７の前室には、エンジン２０からの動力をＰＴＯ軸６０に伝えるＰＴＯ変速ギヤ機構６１と、エンジン２０からの動力を各油圧ポンプ５４，５５に伝えるポンプ駆動軸６２とが設けられている。
【００５３】
ＰＴＯ変速ギヤ機構６１には、ＰＴＯカウンタ軸６３と、ＰＴＯ変速出力軸６４を備える。ＰＴＯ用の油圧クラッチ６５にて連結されるＰＴＯ入力ギヤ６６をＰＴＯカウンタ軸６３に被嵌させる。ＰＴＯ入力ギヤ６６には、主変速入力軸２４に設ける入力側ギヤ６７と、ポンプ駆動軸６２の出力側ギヤ６８とが噛合され、主変速入力軸２４にポンプ駆動軸６２が連結される。
【００５４】
そして、ＰＴＯクラッチレバー（不図示）の継続操作により、ＰＴＯクラッチ油圧電磁弁６９ａにてクラッチシリンダ６９ｂが作動してＰＴＯ用の油圧クラッチ６５が継続され、主変速入力軸２４とＰＴＯカウンタ軸６３とがＰＴＯ入力ギヤ６６にて連結されるように構成されている。
【００５５】
トラクタの後部にスプレーヤ３０が接続されている場合、ＰＴＯ軸６０に伝達される動力の一部は、図に示していないギヤ等でその回転が調整されて噴霧ポンプ３４に伝達される。噴霧ポンプ３４は、ＰＴＯ軸６０からの動力を得てピストン等を作動させ、薬液タンク３１に貯留された薬液を圧送できるように構成されている。
【００５６】
次に、スプレーヤ３０における薬液の流路について説明する。図７は薬液の流路を説明する模式図である。薬液タンク３１に設けたドレン口１０１は、ホース１０２を介してストレーナ１０３に連通接続されている。このストレーナ１０３は、噴霧ポンプ３４に位置する薬液吸入口１０４に接続されており、薬液タンク３１からの薬液は、ストレーナ１０３で異物を除去された後、薬液吸入口１０４から噴霧ポンプ３４に流入される。
【００５７】
噴霧ポンプ３４には吐出口１０５が設けられ、この吐出口１０５から吐出された薬液のうち設定圧力以下の余水は電動調圧弁１０６を通過してパイプ１０７を経て、薬液タンク３１に設けられた戻り口１０８に還流される。一方、設定圧力以上の薬液は、流量センサ１０９及び圧力センサ１１０が設けられたパイプ１１１を通ってブーム部１２０に送られる。
なお、噴霧ポンプ３４から吐出される薬液の一部は、パイプ１１２を通り、薬液タンク３１の戻り口１１３を通じて薬液タンク３１内に戻され、薬液タンク３１内の薬液の攪拌に利用される。
【００５８】
ブーム部１２０には、分水管１２１が設けられており、この分水管１２１から５つの散布管１２２ａ〜１２２ｅに分岐する。それぞれの散布管１２２ａ〜１２２ｅには、電気的に動作する散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅが設けられており（図８を参照）、散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを開閉することにより、薬液散布の開始及び停止を制御するように構成されている。
【００５９】
なお、散布管１２２ａ，１２２ｂは、トラクタの左側に位置する側方ブーム３３Ｌの長手方向に沿って設置されるものであり、散布管１２２ａについては側方ブーム３３Ｌの中央部から先端側、散布管１２２ｂについては側方ブーム３３Ｌの中央部からトラクタ側に配置することで、それぞれの散布範囲を異ならせている。散布管１２２ｄ，１２２ｅについても同様であり、それぞれの散布範囲が異なるように、トラクタの右側に位置する側方ブーム３３Ｒの長手方向に沿って設置される。また、散布管１２２ｃについては、トラクタ後方に位置する後方ブーム３３Ｂの長手方向に沿って設置される。
【００６０】
以下、本実施の形態に係るトラクタの制御系の構成について説明する。図８は本実施の形態に係るトラクタの制御系の構成を示すブロック図である。本実施の形態に係るトラクタは、車両の制御を行うトラクタ側コントローラ３１０とスプレーヤの制御を行うスプレーヤ側コントローラ３２０とを備える。トラクタ側コントローラ３１０及びスプレーヤ側コントローラ３２０は、ＣＡＮにより接続されており、協同して各種制御を行うことにより、本実施の形態のトラクタを本発明に係る散布作業機として機能させる。
【００６１】
トラクタ側コントローラ３１０は、ＣＰＵ３１１、ＥＥＰＲＯＭ３１２、ＲＡＭ３１３、入出力ＩＦ３１４、及び通信部３１５を備える。ＣＰＵ３１１は、ＥＥＰＲＯＭ３１２に予め格納された車両制御用プログラムをＲＡＭ３１３に展開して実行することにより、各種の制御及び演算を行う。
【００６２】
トラクタ側コントローラ３１０の入出力ＩＦ３１４には、主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａ〜第４スイッチ８４ｄから出力される信号が入力される。また、入出力ＩＦ３１４には、作業機用昇降機構７０が備える昇降制御油圧シリンダ７４を伸縮させる電磁弁７４ａが接続されている。
【００６３】
入出力ＩＦ３１４を通じて第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂからの信号が入力された場合、設定されている操作内容に応じた動作が行われる。すなわち、第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂが押下操作された際の操作内容を設定したテーブルをＥＥＰＲＯＭ３１２が記憶し、ＣＰＵ３１１がそのテーブルの内容を参照することによって、各種の動作を行う。
【００６４】
例えば、トラクタにロータリ耕耘機２００が装着されている場合であって、入出力ＩＦ３１４を通じて第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂからの信号が入力されたとき、ＣＰＵ３１１は、入力された信号に応じて昇降制御油圧シリンダ７４を伸張又は短縮させるための信号を電磁弁７４ａへ送出し、昇降制御油圧シリンダ７４を伸張又は短縮させることによって、作業機用昇降機構７０の昇降移動を制御する。
【００６５】
また、トラクタにスプレーヤ３０が装着されている場合であって、入出力ＩＦ３１４を通じて第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂからの信号が入力されたとき、ＣＰＵ３１１は、ＥＥＰＲＯＭ３１２に記憶されているテーブルを参照し、テーブルに記憶されている操作内容に従ってスプレーヤ３０を操作するための制御を行う。なお、このテーブルに記憶される設定内容は、操作パネル３３０を通じて作業者の手により変更可能としている。
【００６６】
通信部３１５には、ＣＡＮゲートウェイ３００を介してスプレーヤ側コントローラ３２０に接続され、スプレーヤ側コントローラ３２０から送信される情報を受信すると共に、スプレーヤ側コントローラ３２０に通知すべき情報を送信するように構成されている。
【００６７】
スプレーヤ側コントローラ３２０は、ＣＰＵ３２１、ＥＥＰＲＯＭ３２２、ＲＡＭ３２３、入出力ＩＦ３２４、及び通信部３２５を備える。ＣＰＵ３２１は、ＥＥＰＲＯＭ３２２に予め格納されたスプレーヤ制御用プログラムをＲＡＭ３２３に展開して実行することにより、各種の制御及び演算を行う。
【００６８】
スプレーヤ側コントローラ３２０の入出力ＩＦ３２４には、散布モードの選択、目標反当たりの散布量の設定等を受付けるための操作パネル３３０、ブームスプレーヤを開閉、伸縮、傾斜、昇降させるためのブームスプレーヤコントローラ３５０、及び散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅを開閉させるスイッチを備えたバルブ開閉コントローラ３７０が接続されている。
【００６９】
通信部３２５には、ＣＡＮゲートウェイ３００を介してトラクタ側コントローラ３１０に接続され、トラクタ側コントローラ３１０から送信される情報を受信すると共に、トラクタ側コントローラ３１０に通知すべき情報を送信するように構成されている。
また、通信部３２５には、第１ＣＡＮインタフェース３０１を介して、流量センサ１０９、圧力センサ１１０、電動調圧弁１０６が接続されており、流量センサ１０９によって計測された散布流量、圧力センサ１１０によって接続された散布圧力の情報を受信すると共に、電動調圧弁１０６を制御するための制御コマンドを送信する。更に、通信部３２５には、第１ＣＡＮインタフェース３０１及び第２ＣＡＮインタフェースを介して５つの散布バルブ１２３ａ〜１２３ｅ、ブーム操作用電磁弁１３０が接続されており、散布作業時のスプレーヤの動作をＣＡＮを用いた通信により制御できるように構成している。
【００７０】
次に、スプレーヤ３０の装着と共に設置される操作パネル３３０、ブームスプレーヤコントローラ３５０、及びバルブ開閉コントローラ３７０について説明する。
【００７１】
図９は操作パネル３３０の模式図である。操作パネル３３０は、散布作業に関する作業者の指示を受付ける第１操作ボタン群３３１、作業者の選択操作を受付ける第２操作ボタン群３３２、作業者に報知すべき情報を表示する表示部３３３、設定された目標反当たりの散布量を表示する散布量表示部３３４、散布作業の自動制御又は手動制御を識別表示する識別ランプ３３５ａ，３３５ｂを備える。
【００７２】
第１操作ボタン群３３１は、操作内容を表示させるためのメニューボタン３３１ａ、選択された内容を確定するための決定ボタン３３１ｂ等により構成される。また、第２操作ボタン群３３２は、上下左右方向の４つのカーソルボタン３３２ａ〜３３２ｄにより構成される。
【００７３】
作業者は、散布作業に関する作業内容を操作パネル３３０を用いて決定する。例えば、メニューボタン３３１ａを押下操作することにより、設定したい内容を表示部３３３に表示させ、表示部３３３に表示される選択項目をカーソルボタン３３２ａ〜３３２ｄを用いて選択することによって各種設定を行う。操作パネル３３０を用いて設定する内容には、散布作業の自動制御又は手動制御の選択、単位反当たりの散布量（Ｌ／１０ａ）、主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂへの機能の割り当て等が含まれる。
自動制御が選択された場合、自動制御が選択されたことを示す識別ランプ３３５ａが点灯し、手動制御が選択された場合、手動制御が選択されたことを示す識別ランプ３３５ｂが点灯する。
【００７４】
図１０はブームスプレーヤコントローラ３５０の模式図である。ブームスプレーヤコントローラ３５０は、スプレーヤ３０の動作を手動により制御するためのコントローラである。電源スイッチ３５１は、ブームスプレーヤコントローラ３５０の電源をオン／オフするためのスイッチである。散布スイッチ３５２は、散布の開始／停止を制御するスイッチである。散布圧力スイッチ３５３は、散布圧力を増減するためのスイッチであり、スイッチを左側に傾倒させた場合に加圧、右側に傾倒させた場合に減圧し、中立点で増減を停止するように構成されている。
【００７５】
スプレーヤ昇降スイッチ３５４は、ブーム３３を走行機体２に対して昇降させるためのスイッチであり、スイッチを上側に傾倒させた場合に上昇、下側に傾倒させた場合に下降させ、中立点で昇降が停止するように構成されている。
【００７６】
ブーム開閉スイッチ３５５Ｌ，３５５Ｒは、それぞれ側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒを収納位置から作業位置（又は作業位置から収納位置）へ回動させるためのスイッチであり、スイッチを上側に傾倒させた場合に作業位置へ、下側に傾倒させた場合に収納位置に側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒを移動させ、中立点で移動が停止するように構成されている。
ブーム伸縮スイッチ３５６Ｌ，３５６Ｒは、それぞれ側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒを伸縮するためのスイッチであり、スイッチを上側に傾倒させた場合に伸張、下側に傾倒させた場合に短縮し、中立点で伸張が停止するように構成されている。
ブーム傾斜スイッチ３５７Ｌ，３５７Ｒは、それぞれ側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒを傾斜させるためのスイッチであり、スイッチを上側に傾倒させた場合に側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒの先端部が上昇、下側に傾倒させた場合に下降し、中立点で停止するように構成されている。
【００７７】
図１１はバルブ開閉コントローラ３７０の模式図である。バルブ開閉コントローラ３７０はスプレーヤ３０のバルブを開閉するためのコントローラである。開閉スイッチ３７１は、側方ブーム３３Ｒの中央部から先端側に配置された複数のノズル３２を使用可能とするために、散布バルブ１２３ｅを開閉するためのスイッチである。開閉スイッチ３７２〜３７５についても同様であり、それぞれ、散布バルブ１２３ｄ〜１２３ａを開閉するためのスイッチである。これらのスイッチは、上側に傾倒させた場合にバルブを開け、下側に傾倒させた場合にバルブを閉じるように構成されている。
【００７８】
次に、操作パネル３３０を用いて、主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂに機能を割り当てるときの操作例について説明する。
図１２及び図１３は機能割り当て時の操作画面例を示す模式図である。作業者は、まず、操作パネル３３０の第１操作ボタン群３３１及び第２操作ボタン群３３２を用いて適宜の操作を行い、操作パネル３３０の表示部３３３にレバー設定画面５００を表示させる（図１２（ａ）を参照）。このとき、スプレーヤ側コントローラ３２０は、トラクタ側コントローラ３１０のＥＥＰＲＯＭ３１２に予め記憶されているデフォルトの操作パターン（テーブルに記憶されている操作内容）を取得し、レバー設定画面５００に現在の設定を表示させる。図１２（ａ）では、デフォルトの操作パターンとして、散布の開始／停止が第１スイッチ８４ａに割り当てられており、散布圧力の増減が第２スイッチ８４ｂに割り当てられていることを示している。すなわち、デフォルトの操作パターンでは、第１スイッチ８４ａがブームスプレーヤコントローラ３５０の散布スイッチ３５２として機能し、第２スイッチ８４ｂがブームスプレーヤコントローラ３５０の散布圧力スイッチ３５３として機能するように設定されている。
なお、デフォルトの操作パターンは上記のパターンに限定する必要はなく、適宜設定し得るものである。
【００７９】
レバー設定画面５００を表示させた状態で操作パネル３３０のカーソルボタン３３２ａ又は３３２ｂを押下操作することにより、操作内容の変更対象のスイッチを選択する。図１２（ａ）は、「１」のインデックスで示されているスイッチ（第１スイッチ８４ａ）が選択されている状態を示しており、カーソルボタン３３２ｂが押下操作された場合、「２」のインデックスで示されているスイッチ（第２スイッチ８４ｂ）が選択される。
第１スイッチ８４ａ又は第２スイッチ８４ｂの一方が選択された状態で、操作パネル３３０の決定ボタン３３１ｂ（又はカーソルボタン３３２ｄ）が押下場合、変更対象のスイッチが確定し、図１２（ｂ）に示す機能選択画面５１０を表示する。
【００８０】
図１２（ｂ）の機能選択画面５１０では、第１スイッチ８４ａに設定する操作内容として、散布の開始／停止（サンプ）、又は散布圧力の増減（アツリョク）をカーソルボタン３３２ａ及び３３２ｂにより選択できるようにしている。
薬液の散布に関し、散布の開始／停止、散布圧力の増減を操作内容として設定できるだけでなく、散布作業の自動制御（例えば、車速に連動させて散布量を自動的に制御する機能）における目標散布量を変更する機能を操作内容として設定できるようにしてもよい。
散布圧力の増減（アツリョク）が選択された状態で、更にカーソルボタン３３２ｂが押下操作された場合、図１３（ａ）に示す機能選択画面５２０を表示する。
【００８１】
図１３（ａ）の機能選択画面５２０では、第１スイッチ８４ａに設定する操作内容として、ブーム３３の伸縮（ブーム・スライド）、ブーム３３の傾斜（ブーム・ケイシャ）、又はブーム３３の開閉（ブーム・カイヘイ）をカーソルボタン３３２ａ及び３３２ｂにより選択できるようにしている。
ここで、ブーム３３の伸縮（ブーム・スライド）は、ブームスプレーヤコントローラ３５０のブーム伸縮スイッチ３５６Ｌ，３５６Ｒに相当する機能である。ブーム３３の傾斜（ブーム・ケイシャ）は、同じくブーム傾斜スイッチ３５７Ｌ，３５７Ｒに相当する機能である。ブーム３３の開閉（ブーム・カイヘイ）は、同じくブーム開閉スイッチ３５５Ｌ，３５５Ｒに相当する機能である。
ブーム３３の開閉（ブーム・カイヘイ）が選択された状態で、更にカーソルボタン３３２ｂが押下操作された場合、図１３（ｂ）に示す機能選択画面５３０を表示する。一方、ブーム３３の伸縮（ブーム・スライド）が選択された状態で、カーソルボタン３３２ａが押下操作された場合、図１２（ｂ）に示す機能選択画面５１０を表示する。
【００８２】
図１３（ｂ）の機能選択画面５３０では、第１スイッチ８４ａに設定する操作内容として、ブーム３３の昇降（ブーム・ショウコウ）を選択できるようにしている。なお、ブーム３３を旋回させる駆動機構を有している場合、ブーム３３の旋回（ブーム・センカイ）を選択できるようにしてもよい。また、ブーム３３を折り込む機能を選択できるようにしてもよい。
【００８３】
各機能選択画面５１０〜５３０において、設定すべき操作内容が選択された状態で、操作パネル３３０の決定ボタン３３１ｂ（又はカーソルボタン３３２ｄ）が押下操作された場合、第１スイッチ８４ａの操作内容が設定される。第２スイッチ８４ｂの操作内容を設定する場合も同様であり、図１２（ｂ）〜図１３（ｂ）に示すような機能選択画面を表示させ、操作内容の選択を受付けることにより、操作内容の設定を行う。より具体的には、第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂが押下操作された場合、ＣＰＵ３２１が参照するテーブルの操作内容を書き換える処理を行う。
【００８４】
図１４は機能設定時の処理手順を示すフローチャートである。トラクタ側コントローラ３１０のＣＰＵ３１１は、スプレーヤ３０が装着されたか否かを判断する（ステップＳ１１）。スプレーヤ３０の装着は、例えば、スプレーヤ３０が３点リンク機構を介して作業機用昇降機構７０に連結され、トラクタ側コントローラ３１０と電気的に接続された場合、スプレーヤ３０から自機の作業機種別を含む識別ＩＤをトラクタ側コントローラ３１０へ送出するように構成しておき、ＣＰＵ３１１がその識別ＩＤから作業機種別を特定することによって判断する。
【００８５】
スプレーヤ３０が装着されたと判断した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、トラクタ側コントローラ３１０のＣＰＵ３１１は、スプレーヤ側コントローラ３２０等がトラクタ側のＣＡＮに接続されたか否かを判断する（ステップＳ１２）。すなわち、ＣＡＮゲートウェイ３００を介してスプレーヤ側コントローラ３２０が接続されたことを示す信号を通信部３１５が受信した場合、トラクタ側のＣＡＮに接続されたと判断する。接続されていないと判断した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、スプレーヤ側コントローラ３２０が接続されるまで待機する。
【００８６】
スプレーヤ側コントローラ３２０等がトラクタ側ＣＡＮに接続されたと判断した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、主変速レバー８４によりロータリ耕耘機２００を操作するための機能を停止させる。すなわち、スプレーヤ３０が装着されている場合に、主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂが本来の機能である昇降機能として働くと危険であるため、第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂの昇降機能を停止させる処理を行う。
次いで、トラクタ側コントローラ３１０のＣＰＵ３１１は、ＥＥＰＲＯＭ３１２からデフォルトの操作パターンを読み込み、第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂに割り当てる機能を設定する（ステップＳ１３）。
【００８７】
次いで、スプレーヤ側コントローラ３２０のＣＰＵ３２１は、レバー設定画面５００の表示指示があるか否かを判断する（ステップＳ１４）。レバー設定画面５００の表示指示の有無は、操作パネル３３０が備える第１操作ボタン群３３１及び第２操作ボタン群３３２の操作により、レバー設定画面５００が呼び出されたか否かを判断することによって行う。表示指示がない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００８８】
表示指示がある場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、スプレーヤ側コントローラ３２０は、ＥＥＰＲＯＭ３２２に予め記憶されているデフォルトの操作パターンを取得し、現在の設定状態を示したレバー設定画面５００を操作パネル３３０の表示部３３３に表示する（ステップＳ１５）。
【００８９】
次いで、スプレーヤ側コントローラ３２０のＣＰＵ３２１は、操作パネル３３０を通じて、主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａに対する操作内容の変更を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１６）。第１スイッチ８４ａに対する操作内容の変更を受け付けた場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、第１スイッチ８４ａの操作内容を変更後の内容に設定する（ステップＳ１７）。このとき、スプレーヤ側コントローラ３２０は、変更後の操作内容をトラクタ側コントローラ３１０に通知し、主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａに割り当てる機能として設定する。
【００９０】
次いで、スプレーヤ側コントローラ３２０のＣＰＵ３２１は、操作パネル３３０を通じて、主変速レバー８４の第２スイッチ８４ｂに対する操作内容の変更を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１８）。第２スイッチ８４ｂに対する操作内容の変更を受け付けた場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、第２スイッチ８４ｂの操作内容を変更後の内容に設定する（ステップＳ１９）。このとき、スプレーヤ側コントローラ３２０は、変更後の操作内容をトラクタ側コントローラ３１０に通知し、主変速レバー８４の第２スイッチ８４ｂに割り当てる機能として設定する。
なお、ステップＳ１８以降の処理は、ステップＳ１６で第１スイッチ８４ａに対する操作内容の変更を受け付けていないと判断した場合にも（Ｓ１６：ＮＯ）、実行する。
【００９１】
ステップＳ１９で第２スイッチ８４ｂに対する操作内容を変更した場合、又はステップＳ１８で第２スイッチ８４ｂに対する操作内容の変更を受け付けていないと判断した場合（Ｓ１８：ＮＯ）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００９２】
以上のように、本実施の形態では、トラクタにスプレーヤ３０が装着された場合、スプレーヤ３０を操作するための機能を主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂに割り当てることができ、主変速レバー８４によりトラクタの走行を制御しながらスプレーヤ３０を容易に操作することが可能となるため、作業性の向上及び安全性の向上を図ることができる。
【００９３】
例えば、凹凸路面が多い圃場を走行する場合、ブーム３３が揺れやすくなるので、常にブーム３３と地面との距離を一定に保ち、ブーム３３が地面に衝突しないように制御を行う必要がある。本願では、主変速レバー８４のスイッチ（第１スイッチ８４ａ又は第２スイッチ８４ｂの何れか一方）に、ブーム３３の傾斜操作機能を割り当てることができる。これにより、トラクタの走行速度を主変速レバー８４で制御しながら、主変速レバー８４のスイッチを操作することでブーム３３と地面との距離を調整することが可能となる。従来のように、主変速レバー８４を操作しながら、ブームスプレーヤコントローラ３５０を操作する必要がなくなるため、作業性が向上すると共に、安全性が高まる。
また、変形圃場の畝端でスムーズに旋回したい場合には、ブーム３３を傾斜させる必要がある。この場合、主変速レバー８４のスイッチに、ブーム３３の傾斜操作機能を割り当てておくことにより、トラクタの走行速度を主変速レバー８４で制御しながら、必要に応じて主変速レバー８４のスイッチを操作し、ブーム３３を傾斜させることができる。
【００９４】
更に、作物の生育状況や、病害虫の発生状況に応じて散布量を調整したい場合、主変速レバー８４のスイッチに調量・調圧操作機能を割り当てておくことにより、散布作業をしながら目標散布量の微調整操作が可能となる。また、主変速レバー８４のスイッチに調量・調圧操作機能を割り当てた場合、例えば、散布作業中に風が急に強くなり、ドリフトが発生しやすい状況が生じた場合であっても、主変速レバー８４のスイッチの操作により、散布圧力を下げ、噴霧粒径を大きくすることでドリフトの発生を抑えることができる。このように、本願では散布作業に際し、圃場ごとの特殊性や作業内容の優先度、使用頻度や作業者の好みに応じて、容易に対処することが可能となる。
【００９５】
以上のように、本実施の形態では、主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂに対して、スプレーヤ３０に関する操作内容を割り当てることができる。このとき、第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８ｂに割り当てた操作内容は、操作パネル３３０、ブームスプレーヤコントローラ３５０、バルブ開閉コントローラ３７０が本来有する操作内容の一部と重複することになる。
そのため、作業者が、第１スイッチ８４ａ又は第２スイッチ８４ｂの操作と、操作パネル３３０、ブームスプレーヤコントローラ３５０、又はバルブ開閉コントローラ３７０による操作とを同時的に行った場合、動作のコンフリクトが発生し、安全性が確保できない虞がある。例えば、第１スイッチ８４ａにブーム３３Ｌ，３３Ｒを伸縮させる機能を割り当てている場合、第１スイッチ８４ａによりブーム３３Ｌ，３３Ｒを伸張させる操作と、ブームスプレーヤコントローラ３５０の伸縮スイッチ３５６Ｌ，３５６Ｒによってブーム３３Ｌ，３３Ｒを短縮させる操作とを同時的に行った場合、動作のコンフリクトが発生する。このようなコンフリクトを解消するために、本実施の形態では、作業者が同時的に複数の動作を行った場合（すなわち、所定時間内に複数の操作が指示された場合）、時間的に最も遅く入力された操作を優先的に実行するようにしている。
【００９６】
なお、本実施の形態では、主変速レバー８４が備える第１スイッチ８４ａ〜第４スイッチ８４ｄのうち、第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂにスプレーヤ３０を操作するための機能を設定する構成としたが、必ずしもこの構成に限定する必要はなく、第３スイッチ８４ｃ及び第４スイッチ８４ｄに機能を割り当てる構成としてもよい。
【００９７】
また、本実施の形態では、機能設定画面５２０においてブーム３３の駆動に関する操作内容が設定された場合、第１スイッチ８４ａ又は第２スイッチ８４ｂにより、左右双方の側方ブーム３３Ｌ，３３Ｒを同時的に駆動するように構成したが、左右個別に駆動できるように機能を割り当てる構成としてもよい。
【００９８】
また、適宜の時点で、第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂに設定された操作内容を操作パネル３３０の表示部３３３に表示できるようにしてもよい。図１５は設定された操作内容の表示例を示す模式図である。図１５（ａ）及び図１５（ｂ）は、スプレーヤ３０が装着され、散布モードが設定された状態の表示例を示している。自動散布モードは、トラクタの車速に応じて、目標散布量を実現すべく薬液の散布圧力を自動的に調整するモードを表す。手動散布モードは、作業者自身がトラクタの車速、薬液の散布圧力を手動により調節するモードを表す。
【００９９】
図１５（ａ）又は図１５（ｂ）に示されているような表示状態において、例えば、操作パネル３３０のメニューボタン３３１ａが３秒間押下操作された場合、その時点で第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂに設定されている操作内容を表示部３３３に表示する。図１５（ｃ）の表示例は、第１スイッチ８４ａにブーム３３の伸縮（ブーム・スライド）、第２スイッチ８４ｂにブーム３３の開閉（ブーム・カイヘイ）が設定されていることを示している。
また、メニューボタン３３１ａが再度押下操作された場合、元の表示画面（図１５（ａ）又は図１５（ｂ）に示す表示画面）を表示するようにしている。
【０１００】
なお、現在の操作内容の設定を表示させる際の操作ボタン、元の表示画面を復帰させる際の操作ボタンは、前述したものに限定する必要がなく、任意のボタン、任意のボタンの組み合わせに割り当てればよい。
【０１０１】
実施の形態２．
実施の形態１では、スプレーヤ３０が装着された場合、デフォルトの操作パターン又は作業者により選択された操作内容を、主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂに設定する構成したが、作業者に応じて操作パターンを設定する構成してもよい。
実施の形態２では、作業者を特定し、特定した作業者に応じて主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂに機能を設定する構成について説明する。
【０１０２】
図１６は実施の形態２で用いる操作パターンの一例を示す概念図である。図１６に示した例では、作業者ＩＤに関連付けて操作パターンが記憶されている。このような作業者ＩＤと操作パターン（作業パターン）とを関連付けたテーブルが、トラクタ側コントローラ３１０のＥＥＰＲＯＭ３１２に予め記憶されている。
図１６に示した操作パターンでは、例えば、作業者ＩＤ「００１」で識別される作業者を特定した場合、主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａに散布を開始／停止する機能を割り当て、第２スイッチ８４ｂに散布圧力を増減する機能を割り当てることを定めている。他の作業者ＩＤで識別される作業者を特定した場合も同様である。
なお、作業者を特定する手法は、公知の手法を用いることができる。例えば、操作パネル３３０の第１操作ボタン群３３１及び第２操作ボタン群３３２を用いて作業者ＩＤを入力させることにより作業者を特定することができる。また、操作パネル３３０に無線通信の機能を搭載し、作業者側が所持する通信端末又はＩＤカードと交信を行うことにより、通信端末又はＩＤカードから作業者ＩＤを取得する構成としてもよい。
【０１０３】
図１７は実施の形態２における機能設定時の処理手順を示すフローチャートである。操作パネル３３０は、まず、作業者ＩＤを受付ける（ステップＳ２１）。前述のように、第１操作ボタン群３３１及び第２操作ボタン群３３２を用いて作業者ＩＤの入力を受付ける構成としてもよく、無線通信により作業者ＩＤを取得する構成としてもよい。受付けた作業者ＩＤは、スプレーヤ側コントローラ３２０に通知され、スプレーヤ側コントローラ３２０からＣＡＮゲートウェイ３００を通じてトラクタ側コントローラ３１０に通知される。
【０１０４】
次いで、トラクタ側コントローラ３１０のＣＰＵ３１１は、通知された作業者ＩＤをＥＥＰＲＯＭ３１２に記憶されたテーブルから検索する（ステップＳ２２）。ＣＰＵ３１１は、ＥＥＰＲＯＭ３１２に記憶されたテーブルに作業者ＩＤが存在するか否かを判断し（ステップＳ２３）、作業者ＩＤが存在する場合には（Ｓ２３：ＹＥＳ）、その作業者ＩＤに関連付けて記憶されている操作パターンを読み出し（ステップＳ２４）、読み出した操作パターンを主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂの機能として設定する（ステップＳ２５）。
作業者ＩＤを検索しても見つからない場合には（Ｓ２３：ＮＯ）、本フローチャートによる処理を終了する。このとき、事前に設定された操作パターンが維持される。
【０１０５】
本実施の形態では、作業者を識別する作業者ＩＤに関連付けて操作パターンを記憶する構成としたが、操作パターン毎に識別子を割り当てておき、その識別子と関連付けて操作パターンを記憶する構成としてもよい。この場合、作業者による識別子の選択を受付け、選択された識別子に対応する操作パターンを読み出すことにより、主変速レバー８４の第１スイッチ８４ａ及び第２スイッチ８４ｂに作業者が所望する機能を割り当てることができる。
【符号の説明】
【０１０６】
３０ スプレーヤ
３１ 薬液タンク
３２ ノズル
３３ ブーム
３４ 噴霧ポンプ
８４ 主変速レバー
８４ａ〜８４ｄ 第１〜第４スイッチ
３１０ トラクタ側コントローラ
３２０ スプレーヤ側コントローラ
３３０ 操作パネル
３５０ ブームスプレーヤコントローラ
３７０ バルブ開閉コントローラ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
耕耘機の着脱が可能な装着部と、該装着部に装着された耕耘機を操作する操作手段とを備える作業車において、
前記装着部に装着された薬液散布装置を前記操作手段により操作可能になしてあることを特徴とする作業車。
【請求項２】
前記操作手段に割り当てられた前記耕耘機に対する操作内容を、前記薬液散布装置を操作するための操作内容に変更する手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記薬液散布装置に対する複数種類の操作内容を表示する表示手段と、
該表示手段に表示した複数種類の操作内容のうち何れか一種類の操作内容の選択を受付ける受付手段とを備え、
前記耕耘機の操作内容を、前記受付手段にて選択された操作内容に変更するようにしてあることを特徴とする請求項２に記載の作業車。
【請求項４】
前記操作手段を複数備え、
各操作手段に割り当てられた耕耘機の操作内容を、前記薬液散布装置を操作するための操作内容に夫々変更可能になしてあることを特徴とする請求項２に記載の作業車。
【請求項５】
作業パターンを識別する識別子と前記薬液散布装置の操作内容とを対応付けて記憶する記憶手段と、
前記操作手段を操作する作業パターンの識別子を特定する手段と、
該手段により特定した識別子に対応付けて記憶されている操作内容を前記記憶手段から読み出す手段と
を備え、
前記耕耘機の操作内容を、前記記憶手段から読み出した操作内容に変更するようにしてあることを特徴とする請求項２に記載の作業車。
【請求項６】
変更後の操作内容を表示させるべく表示要求を受付ける手段と、
該手段にて表示要求を受付けた場合、前記操作手段に割り当てられた変更後の操作内容を表示する手段と
を備えることを特徴とする請求項２に記載の作業車。
【請求項７】
前記装着部に薬液散布装置が装着された場合、前記耕耘機を操作するための機能を停止するようにしてあることを特徴とする請求項１に記載の作業車。
【請求項８】
前記操作手段による前記薬液散布装置の操作と前記薬液散布装置を操作するための他の操作手段による操作とを同時的に受付けた場合、何れか一方の操作を優先するようにしてあることを特徴とする請求項１から７の何れか１つに記載の作業車。
【請求項９】
請求項１から請求項８の何れか１つに記載の作業車と、
薬液を散布する複数のノズルを備えたブーム、該ブームを駆動する手段、及び前記ノズルによる薬液の散布圧力を調整する手段を備える薬液散布装置と
を備え、
前記薬液散布装置に対する操作内容は、薬液散布の開始及び停止、散布圧力の調整、車速連動散布量制御機能における目標散布量の変更、又は前記ブームの駆動を含むことを特徴とする散布作業車。
【請求項１】
耕耘機の着脱が可能な装着部と、該装着部に装着された耕耘機を操作する操作手段とを備える作業車において、
前記装着部に装着された薬液散布装置を前記操作手段により操作可能になしてあることを特徴とする作業車。
【請求項２】
前記操作手段に割り当てられた前記耕耘機に対する操作内容を、前記薬液散布装置を操作するための操作内容に変更する手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記薬液散布装置に対する複数種類の操作内容を表示する表示手段と、
該表示手段に表示した複数種類の操作内容のうち何れか一種類の操作内容の選択を受付ける受付手段とを備え、
前記耕耘機の操作内容を、前記受付手段にて選択された操作内容に変更するようにしてあることを特徴とする請求項２に記載の作業車。
【請求項４】
前記操作手段を複数備え、
各操作手段に割り当てられた耕耘機の操作内容を、前記薬液散布装置を操作するための操作内容に夫々変更可能になしてあることを特徴とする請求項２に記載の作業車。
【請求項５】
作業パターンを識別する識別子と前記薬液散布装置の操作内容とを対応付けて記憶する記憶手段と、
前記操作手段を操作する作業パターンの識別子を特定する手段と、
該手段により特定した識別子に対応付けて記憶されている操作内容を前記記憶手段から読み出す手段と
を備え、
前記耕耘機の操作内容を、前記記憶手段から読み出した操作内容に変更するようにしてあることを特徴とする請求項２に記載の作業車。
【請求項６】
変更後の操作内容を表示させるべく表示要求を受付ける手段と、
該手段にて表示要求を受付けた場合、前記操作手段に割り当てられた変更後の操作内容を表示する手段と
を備えることを特徴とする請求項２に記載の作業車。
【請求項７】
前記装着部に薬液散布装置が装着された場合、前記耕耘機を操作するための機能を停止するようにしてあることを特徴とする請求項１に記載の作業車。
【請求項８】
前記操作手段による前記薬液散布装置の操作と前記薬液散布装置を操作するための他の操作手段による操作とを同時的に受付けた場合、何れか一方の操作を優先するようにしてあることを特徴とする請求項１から７の何れか１つに記載の作業車。
【請求項９】
請求項１から請求項８の何れか１つに記載の作業車と、
薬液を散布する複数のノズルを備えたブーム、該ブームを駆動する手段、及び前記ノズルによる薬液の散布圧力を調整する手段を備える薬液散布装置と
を備え、
前記薬液散布装置に対する操作内容は、薬液散布の開始及び停止、散布圧力の調整、車速連動散布量制御機能における目標散布量の変更、又は前記ブームの駆動を含むことを特徴とする散布作業車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２０１２−１９６１５８（Ｐ２０１２−１９６１５８Ａ）
【公開日】平成２４年１０月１８日（２０１２．１０．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−６１５２５（Ｐ２０１１−６１５２５）
【出願日】平成２３年３月１８日（２０１１．３．１８）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【出願人】（５０９２６４１３２）株式会社やまびこ (65)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１０月１８日（２０１２．１０．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月１８日（２０１１．３．１８）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【出願人】（５０９２６４１３２）株式会社やまびこ (65)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]