光ディスク装置、ピックアップの駆動方法
【課題】ピックアップの製造上の個体差があっても、高速でシークできる光ディスク装置を提供する。
【解決手段】
光ディスク装置は、ピックアップ、スレッドモータ、エラー信号生成部、ＲＦアンプ、トラックカウント回路４３１、サーボ回路４４、ドライバ回路４５、制御部５を備える。サーボ回路４４は、第１速度目標値生成回路４４１、アンプ４４４、速度制御回路４４２、セレクタ４４９を備える。ピックアップ２が粗シークする時に、セレクタ４４９は、目標位置に接近するまでは、アンプ４４４の出力を選択して出力する。また、制御部５は、調整処理５２を備える。調整処理の実行時には、目標位置に移動する途中までの間に、スレッドモータ２１の移動距離をトラックカウント回路４３１で調べ、比率Ｒ＝実移動距離/移動距離の設計値を算出する。目標位置に移動する途中から、アンプ４４４のゲインを元のゲインに対しＲ倍に設定する。
【解決手段】
光ディスク装置は、ピックアップ、スレッドモータ、エラー信号生成部、ＲＦアンプ、トラックカウント回路４３１、サーボ回路４４、ドライバ回路４５、制御部５を備える。サーボ回路４４は、第１速度目標値生成回路４４１、アンプ４４４、速度制御回路４４２、セレクタ４４９を備える。ピックアップ２が粗シークする時に、セレクタ４４９は、目標位置に接近するまでは、アンプ４４４の出力を選択して出力する。また、制御部５は、調整処理５２を備える。調整処理の実行時には、目標位置に移動する途中までの間に、スレッドモータ２１の移動距離をトラックカウント回路４３１で調べ、比率Ｒ＝実移動距離/移動距離の設計値を算出する。目標位置に移動する途中から、アンプ４４４のゲインを元のゲインに対しＲ倍に設定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ピックアップをトラバースシーク（粗シーク）させる光ディスク装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、光ディスクに記録されたデータを読み取る光学ピックアップを有する光ディスク装置が実用化されている。光ディスクには、円周方向に沿ってトラックが刻まれており、このトラックが半径方向に並んでいる。このピックアップは、レーザ光を光ディスクに照射する発光素子と、レーザ光を光ディスクに集光するレンズと、レンズを移動させてピックアップを所定のトラックに追従させるアクチュエータと、光ディスクに反射した反射光を信号に変換する受光素子を備えている。
【０００３】
光ディスク装置は、所定のアドレスのデータを読み取るため、ピックアップのレンズではなく、ピックアップ全体を半径方向に沿って粗くシークさせる。これを、「粗シーク」、または「トラバースシーク」という。
【０００４】
その後、光ディスク装置は、アクチュエータにより、ピックアップを所定のトラックに追従させて、ピックアップを目標のアドレスの位置に正確に到達させる。ここで、製造上の個体差により、ピックアップが移動しやすい個体と、ピックアップが移動しにくい個体があることが知られている。迅速なシーク動作のためには、このような個体差の問題を解決する必要がある。
【０００５】
特許文献１、２には、シーク時間を短縮する光ディスク装置等が開示されている。特に特許文献１には、予めシークの状態を学習することなくシーク時間を短縮するため、目標トラックまでの本数と、実際に移動したトラック数の比較により、スレッドモータの駆動電圧を調整する旨の記載がある。また、特許文献１には、目標トラックまでの本数と、実際に移動した本数の比較により、速度制御を行っている旨の記載がある。また、実施形態の段落１８には、目標速度プロファイルに追従するようにトラバース制御機構を制御する旨の記載がある。
【特許文献１】特開２００３−２２６３２公報
【特許文献２】特開昭６−２０３３９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１のように、速度制御のみを行いながらピックアップを移動させる場合のシーク速度には限界があった。即ち、速度制御は、何らかの目標との差に基づいて制御するものである。この目標との差が０になった場合には、駆動力が０になり、目標との差が出て初めて駆動力が付加される。そのタイムラグにより、制御が後手後手に回ってしまう問題があった。したがって、シーク速度を上げることができない。そうすると、例えば、動画ファイルを視聴する場合に、光ディスク装置が再生するまで時間がかかり、ユーザをいらいらさせる虞があった。
【０００７】
本発明は、目標位置とは全く無関係な別途のシーク動作をすることなく、ピックアップの製造上の個体差に応じて、粗シーク時の移動速度を高速化することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、以下のように構成することができる。
【０００９】
（１） ピックアップをトラバース移動させる動力部と、
一定の駆動力以上の駆動力を与えて、前記動力部を駆動する駆動部と、を備えた光ディスク装置において、
前記駆動部は、
前記一定の駆動力を調整する調整手段と、
前記調整手段により調整した駆動力で、前記動力部を駆動する通常駆動手段と、を備え、
前記調整手段は、（Ａ）目標位置への移動の指示がされた場合に行うものであって、（Ｂ）前記目標位置への移動途中に、前記目標位置へ向かう方向へ暫定的な駆動力を駆動部に与えるテスト駆動を行い、（Ｃ）前記テスト駆動中のピックアップの動き易さに基づいて、前記動力部に与える駆動力を調整し、（Ｄ）当該調整した駆動力を与えて、残りの前記目標位置までの間の距離を移動する。
【００１０】
この構成では、調整手段により、予め定めた別途のシーク動作をすることなく、個々のピックアップの動き易さに応じて、駆動力を調整することができる。また、通常の駆動時には、毎回、速度制御を行わずに、調整した一定電圧をスレッドモータに印加しているので高速で移動できる。したがって、予め定めた別途のシーク動作をすることなく、より高速にシークさせることができる。
【００１１】
なお、本願でいうシークの概念には、ピックアップの光学系のアクチュエータだけを移動させることを含まないものとする。
【００１２】
（２） 前記通常駆動手段および前記調整手段は、目標位置までの距離またはトラック数が所定範囲内になると、前記一定の駆動力以上の駆動力を与えることに代えて、前記ピップアップの移動速度に基づく駆動力を前記動力部に与える。
【００１３】
この構成では、目標位置に近づくと速度制御を行うので、より精度良くピックアップを目標位置に停止することができる。
【００１４】
（３） 前記通常駆動手段は、前記一定の駆動力に加え、目標速度との差に基づく駆動力を前記動力部に与える。
【００１５】
この構成では、前記一定の駆動力を与えることにより、高速な移動と安定性を確保できる。また、目標との速度差に応じて駆動部に駆動力を与えるから、加速性能を向上できる。さらに、調整手段により調整しても、仮に目標速度との速度差が実際に生じている場合でも、これを是正できる。
【００１６】
以下、（１）〜（３）の方法クレームに対応する（４）〜（６）の方法を行ってもよい。
【００１７】
（４） 光ディスク装置のピックアップを粗シークによりトラバース移動させる動力部を駆動するピックアップの駆動方法において、
粗シーク時の駆動電圧を調整する調整ステップと、
前記調整手段により調整した一定の駆動力を与えて、前記動力部を駆動する通常駆動ステップと、を実行するものであって、
前記調整ステップは、（Ａ）目標位置への移動の指示がされた場合に行うものであって、
前記調整ステップでは、
（Ｂ）前記目標位置への移動途中に、前記目標位置へ向かう方向へ暫定的な駆動力を駆動部に与えるテスト駆動を行うテスト駆動ステップと、
（Ｃ）前記テスト駆動中のピックアップの動き易さに基づいて、前記ピックアップに与える駆動力を調整する調整ステップと、
（Ｄ）当該調整した駆動力を与えて、残りの前記目標位置までの間の距離を移動する調整後移動ステップと、を実行する。
【００１８】
（５） 前記通常駆動ステップおよび前記調整ステップでは、目標位置までのトラック数が所定範囲内になると、前記一定の駆動力を前記動力部に与えることを停止し、ピックアップ２の移動速度に基づく駆動力を前記動力部に与える。
【００１９】
（６） 前記通常駆動ステップでは、前記一定の駆動電圧に加え、目標速度Ｖ１との差に基づく駆動電圧を付加する駆動力を前記動力部に与える。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、調整手段により、予め定めた別途のシーク動作をすることなく、シーク時の移動状態に応じて、即ち、個々のピックアップの移動のしやすさに応じて、駆動電圧を調整することができる。また、通常の駆動時には、調整した一定の駆動力を動力部に与えているので高速で移動できる。したがって、ピックアップは、予め定めた別途のシーク動作をすることなく、より高速にシークすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態である光ディスク装置について説明する。
【００２２】
図１は、本発明の第１実施形態である光ディスク装置１の主要部の構成を示すブロック図である。この実施形態の光ディスク装置１（以下、単に「装置１」と称する。）はＣＤプレーヤである。装置１は、ピックアップ２と、スピンドルモータ２２と、スレッドモータ２１と、エラー信号生成部４１と、サーボ回路４４と、駆動信号に基づいてサーボ制御を行うドライバ回路４５と、再生信号を出力する再生部４７と、操作部６と、制御部５とを備えている。
【００２３】
ピックアップ２は、発光素子２３、コリメータレンズ（不図示）、ハーフミラー２４、レンズ２５、受光素子２７、２軸のアクチュエータを備えている。ピックアップ２は、再生時において、光ディスク１００に対して読取パワーのレーザ光を照射し、光ディスク１００からの反射光をフォトディテクタで検出する。これにより、光ディスク１００に記録されている情報を光学的に読み出す。
【００２４】
ピックアップ２の発光素子２３は、レーザ光を出力する光源である。受光素子２７は、複数の受光素子で形成されており、光ディスク１００からの反射光を検出（光電変換）する。
【００２５】
ピックアップ２の対物レンズ２５は、光ディスク１００に対するレーザ光の照射位置を調節する。また、２軸のアクチュエータは、ピアゾ素子または電磁コイルなどで形成する。これらは、対物レンズを光ディスク１００に接離する方向、および光ディスク１００の半径方向に移動させる。
【００２６】
なお、以下では、２軸のアクチュエータのうち、光ディスク１００の半径方向に移動させるものを単に「アクチュエータ２６」と称する。
【００２７】
また、ピックアップ２は、公知の光ディスク装置と同様に、光ディスク１００の半径方向に沿って設けられた軸に移動自在に取り付けられており、ピックアップ２に貫通するねじが取り付けられている。
【００２８】
スレッドモータ２１は、ピックアップ２に貫通しているねじを回転させ、ピックアップ２を光ディスク１００の半径方向に移動させる。スレッドモータ２１には、正逆いずれについてもパルス電圧の駆動電圧が供給でき、これにより、ピックアップ２に駆動力が与えられる。スピンドルモータ２２は、サーボ回路４４の駆動により、光ディスク１００を回転させる。
【００２９】
なお、スレッドモータ２１は、本発明の「動力部」に相当する。
【００３０】
エラー信号生成部４１は、複数の受光素子の出力に基づいてフォーカスエラー信号（以下、「ＦＥ信号」と称する。）、トラッキングエラー信号（以下、「ＴＥ信号」と称する。）を生成し、これをサーボ回路４４に出力する。
【００３１】
ＲＦアンプ４３は、受光素子の出力の全加算信号であるＲＦ信号を生成し、これを増幅等して再生部４７に出力する。ＲＦ信号は、光ディスク１００に記録されているデータの読取信号である。
【００３２】
トラックカウント回路４３１は、フィルタと、比較器と、アップカウンタを備えている。トラック横断パルスは、シーク時にトラックの数を数えてアドレスをカウントするためのパルスである。フィルタは、ＲＦアンプ４３から出力されたＲＦ信号からトラック横断パルスを生成するための前処理を行う。比較器は、ＲＦ信号を所定の閾値と比較する。これにより比較器は、ＲＦ信号の周期の強度差を２値のパルス（トラック横断パルス）に変換する。アップカウンタは、トラック横断パルスの立ち上がりをカウントする。これにより、シーク時に横断したトラック数をカウントでき、アドレスの移動量を概算できる。
【００３３】
サーボ回路４４は、エラー信号生成部４１が出力したＦＥ信号、ＴＥ信号に基づいて、ＦＥ信号の値を０（または基準レベル）にするためのフォーカシング駆動信号、およびＴＥ信号の値を０（または基準レベル）にするためのトラッキング駆動信号を生成し、これらをドライバ回路４５に出力する。ドライバ回路４５は、これらの駆動信号に基づいて、アクチュエータ、スレッドモータ２１、スピンドルモータ２２に電圧を印加して、これらを駆動する。
【００３４】
再生部４７は、ＲＦ信号を復調等して映像と音声のデータを取り出し、エラー（誤り）訂正し、これをデコードして再生信号を生成し、外部に出力する。
【００３５】
制御部５は、例えばマイコンまたはこれを含むシステムＩＣである。制御部５は、ＲＯＭ５０、ＲＡＭ５９、ＣＰＵを備える。ＲＯＭ５０には、制御データに加え、粗シーク処理５１、調整処理５２、通常シーク処理５３を実行するサブプログラムが記録されている。ＲＡＭ５９は、制御プログラムなどを展開するワークフィールドである。制御部５は、これらのプログラムをＲＡＭ５９に呼び出して実行させることにより、所定の動作を行う。
【００３６】
制御部５は、制御信号４４０を出力することにより、所定のアドレスへの移動を指示する。
【００３７】
粗シーク処理５１では、スレッドモータ２１を駆動してトラバースシークさせる処理である。粗シーク処理５１では、調整処理５２と、通常シーク処理５３を含んでいる。調整処理５２では、目標位置に移動する途中の位置までの間に、スレッドモータ２１の動きやすさを調査して、サーボ回路４４にゲイン調整された増幅率４５０を出力する。また、この途中の位置から、調整した増幅率４５０に切り換えて、目標位置に到達させる。
【００３８】
操作部６は、ユーザから、光ディスク装置１に対する各種の動作を指示する入力を受け付ける。操作部６には、再生キーや特殊再生キーや停止キー等が設けられている。光ディスク装置１に対してユーザが入力したコマンドが制御部１０に入力される。また、操作部６は、光ディスク装置１本体に、リモコン信号受信部（不図示）を備える。ユーザは、リモコン信号検出部に対し、外部からリモコン（不図示）を用いて、コマンドを入力する。
【００３９】
次に、図２を用いて、本発明の実施形態である光ディスク装置のサーボ回路４４、ドライバ回路４５の実施例について説明する。図２（Ａ）は、サーボ回路４４と、ドライバ回路４５のうちのスレッドモータ用駆動回路４５１（以下、適宜、単に「モータ駆動回路４５１」と称する。）を表わしている。図２（Ｂ）は、サーボ回路４４の速度制御回路４４２の例を表わしている。
【００４０】
図２（Ａ）に示すように、サーボ回路４４は、第１速度目標値生成回路４４１（以下、適宜、単に「第１生成回路４４１」と称する。）、速度制御回路４４２、アンプ４４４、セレクタ４４９を備える。ドライバ回路４５は、スレッドモータ用駆動回路４５１を備える。
【００４１】
第１生成回路４４１は、速度目標値の設計値を生成する。具体的には、一定の基準電圧を生成する。この基準電圧は、標準的なピックアップ２であれば、所定の速度を出すことができる設計値とすることができる。アンプ４４４は、第１生成回路４４１が出力する基準電圧を増幅する。アンプ４４４には、制御部５によりゲイン調整された増幅率４５０が入力される。また、モータ駆動回路４５１は、スレッドモータ２１を駆動する。
【００４２】
速度制御回路４４２は、目標のトラックに近づいた場合に、位置誤差フィードバックにより所定の位置に近づける。速度制御回路４４２は、トラックカウント回路４３１が出力するトラック数に基づいて、ピックアップ２の速度を制御する。
【００４３】
セレクタ４４９は、アンプ４４４の出力と、速度制御回路４４２の出力を切り換える。セレクタ４４９の出力をアンプ４４４側に設定した場合には、粗シークにより高速でピックアップ２を移動させることができる。セレクタ４４９の出力を速度制御回路４４２に設定した場合には、目標位置との差に応じた駆動電圧を出力することができ、粗シークよりも精密に目標位置に近づけることができる。
【００４４】
粗シークでピックアップ２を駆動するときは、駆動回路４５１は、スレッドモータ２１に一定の振幅の駆動電圧を印加するので、ピックアップ２は、高速で移動することができる。即ち、速度制御だけを行った場合では、目標速度との差が０になった場合には、駆動力が０になり、目標との差が出て初めて駆動力が付加される。そのタイムラグにより、制御が後手後手に回ってしまうという問題を解消できる。要するに、速度目標値に追従する（後から追いかける）制御よりも、ステップ状の一定電圧を与えた方が、高速で移動できる可能性があるということである。ただし、このフィードフォアードの制御方法では、スレッドモータ２１の個体差をフィードバックしない。この個体差の問題については、本実施形態では、制御部５が調整処理５２により、ゲイン調整を行っており、ゲイン調整された増幅率４５０がアンプ４４４に入力されるので、この問題を解消できる。
【００４５】
図２（Ｂ）を用いて、速度制御回路４４２の具体例について説明する。トラックカウント回路４３１は、前述のとおり、トラック横断パルスを生成し、ピックアップ２のディスク１００上の照射位置が横断したトラックの数を数える。位置誤差検出部４４５は、目標位置までの距離（トラック横断パルスの数）を算出する。第２速度目標値生成回路４４６（以下、単に「第２生成回路４４６」と称する。）は、速度目標値を表わす電圧を出力する。第２生成回路４４６は、電圧を調整する構成を備えている。第２生成回路４４６は、位置誤差検出部４４５の出力に基づいて、速度目標値を定める。この速度目標値は、目標位置までの距離に応じて段階的に変えるようにしてもよいし、関数により、連続的に変えるようにしてもよい。
【００４６】
速度検出回路４４７は、トラックカウント回路４３１に基づいて、移動距離、移動速度を電圧で出力する。位置誤差検出部４４２は、目標位置との差を電圧で出力する。アンプ４４８は、第２生成回路４４６、速度検出回路４４７の出力の差分を増幅する。
【００４７】
図３を用いて、トラックカウント回路４３１がトラック横断パルスの求める方法の一例について説明する。図３（Ａ）の波形４３Ａは、シーク時に所定の速度の達したときのＲＦ信号の様子を模式的に表している。ＲＦ信号は受光素子２７の出力電圧の全加算信号であるから、常に正になる。光ディスクのトラックの溝では反射量が少なくＲＦ信号の出力は０に近く、トラック上では大きく観測される。そこで、トラック→溝→トラックと繰り返すと、４３Ａのような波形になる。
【００４８】
図３（Ｂ）は、トラック横断パルスの例を表している。図３（Ａ）の波形をトラックカウント回路４３１のフィルタを通して、ノイズを除去する。具体的には、帯域を制限して、トラック横断パルスの周波数付近の帯域の信号を通す。そして、トラックカウント回路４３１の比較器は、閾値４３２と比較して、大きければＨＩ、小さければＬＯＷを出力する。
これにより、トラックカウント回路４３１の比較器は、図３（Ｂ）の波形４３Ｂに示すようなトラック横断パルスを出力する。
【００４９】
図４を用いて、本発明の実施形態である光ディスク装置のサーボ回路により、ピックアップを移動させたときの時間と速度との関係について説明する。図４の横軸は時間［秒］を表わしている。縦軸は、速度をトラック横断パルスの数/秒、即ち［Ｈｚ］で表わしている。軌跡７１は、増幅率４５０を基準ゲイン（これをＧとする。）とした場合を表わしている。図４の加速期間０〜Ｔ０［秒］までは、速度Ｖ１まで加速する。その後、スレッドモータ２１の機械的な駆動系の摩擦力と、ドライバ回路４が印加する電圧（駆動力）とが釣り合って一定速度になる。
【００５０】
その後、時刻Ｔ１で、スレッドモータ２１への電圧の印加を停止すると、ピックアップ２は、惰性で移動し、速度が低下して最後には停止する。
【００５１】
ここで、横軸と、軌跡７１で囲まれた部分の面積が、ピックアップ２が実際に移動した距離になる。実装上は、厳密にはトラック横断パルスの数になる（以下、距離というときは同じ）。
【００５２】
また、線７２は、ゲイン調整された増幅率４５０をアンプ４４４に入力した場合の速度の線を表わしている。第１生成回路４４１には、標準的なスレッドモータ２１の機械的駆動系を備えていることを想定してゲインを設定している。生産個体によっては、この駆動系の摩擦力が大きく、ピックアップ２を必ずしも目標の速度で移動させることができない。そこで、以下の比率Ｒを計算する。
【００５３】
Ｒ＝（時刻０〜時刻Ｔ１の間に実際に移動した距離（パルス数））
/（時刻０〜時刻Ｔ１の間に移動する距離の設計値（パルス数））
この値Ｒを用いて、次回の移動時には、速度Ｖ２＝Ｖ１×Ｒで移動するように速度を調整する。そのために本実施形態では、制御部５がスレッドモータ２１に印加する電圧を調整する。具体的には、制御部５は、アンプ４４４の増幅率４５０をＧ×Ｒに設定する。
【００５４】
このように調整することにより、加速期間（０〜Ｔ０）は、期間（０〜Ｔ０１）となり短くなる。また、最高速度も、Ｖ１からＶ２に大きくなる。
【００５５】
なお、ピックアップ２に印加する駆動電圧と、移動速度Ｖ１、Ｖ２は必ずしも比例するものでないが、本実施形態では、ほぼ比例するものとして計算している。また、Ｒと駆動電圧の関係が分かれば、Ｒに基づいて、より精度よく駆動電圧の調整値を計算できる。
【００５６】
次に、図５を用いて、本発明の実施形態である光ディスク装置の調整処理５２について説明する。図５は、調整処理５２を行う場合のピックアップ２の速度の変化を表わす。以上の図４では、速度を調整する方法について説明した。しかし、制御部５がこの調整処理を別途行っていたのでは、ピックアップ２は、無駄なシークをすることになる。そこで、本実施形態の調整処理では、制御部５は、所定の目標値が与えられたときに、目標値まで移動する間に、駆動電圧の調整を行う。
【００５７】
まず、図５の軌跡７３のとおり、制御部５は、時刻０から時刻Ｔ１まで、アンプ４４４のゲインを１にして、サーボ回路４４、駆動回路４５５にピックアップ２を駆動させる。Ｔ１まで移動した時点で、シーク速度算出部４４２は、時刻０から時刻Ｔ１までに移動したトラック横断パルスの数を数える。
【００５８】
ここで、第１生成回路４４１で印加する電圧は、暫定的な設計値である。具体的には、この電圧を「標準的なスレッドモータ２１の駆動系であれば、装置１に必要なピックアップ２の速度で移動できる電圧」に設定することができる。また、時間Ｔ１を、「その速度Ｖ１で移動した場合に、標準的なスレッドモータ２１の駆動系であれば、ピックアップ２が所定距離Ｌ１を移動できる時間」に設定できる。この距離Ｌ１は、目標までの距離Ｌ１までに到達しない距離とする。目標までの距離を大きく超えてしまうと、後戻りする必要があるからである。
【００５９】
この調整処理５２によれば、仮にピックアップ２の速度が設計値より遅い場合には、速度Ｖ１をより高速な速度Ｖ２に調整することができる。したがって、目標位置に到達する前に速度を調整したほうが好ましい。また、逆に、仮にピックアップ２の速度が設計値の速い場合には、目標位置に到達する前に、速度を低減するから、行き過ぎないよう是正することができる。
【００６０】
なお、距離Ｌ１は、一定にする必要はなく、目標位置を超えないように、目標位置に応じて変動するのが望ましい。例えば、目標までの距離Ｌ０の０．８倍とすることができる。
【００６１】
時刻Ｔ１の後、線７４のとおり、サーボ回路４４は、ピックアップ２の速度をＶ２＝Ｖ１×Ｒ２に調整する。ここで、Ｒ２は、
Ｒ２＝（時刻０〜時刻Ｔ１の間に実際に移動した距離（パルス数））
/（時刻０〜時刻Ｔ１の間に移動する距離の設計値Ｌ１（パルス数））
とすることができる。このように調整するために、スレッドモータ２１の駆動力を調整する。具体的には、制御部５は、アンプ４４４の増幅率４５０をＧ×Ｒ２に設定して、スレッドモータ２１の駆動電圧を調整する。
【００６２】
なお、ここでは、ピックアップ２の速度とこの印加電圧は、比例するものとして計算する。また、Ｒ２と駆動電圧の関係が分かれば、Ｒ２に基づいて、より精度よく駆動電圧の調整値を計算することも可能である。
【００６３】
また、軌跡７４で設定する時間（Ｔ２−Ｔ１）は、速度Ｖ２で、目標位置までの残りの距離を移動できる時間とする。この時間（Ｔ２−Ｔ１）は、標準的なスレッドモータ２１を基準とした移動時間の設計値とすればよい。以上のとおり速度を調整しているからである。ただし、この時間（Ｔ２−Ｔ１）の計算に当たっては、時刻Ｔ２以降に惰性で移動する距離を計算に入れるのが望ましい。
【００６４】
次に、図６、図７を用いて、調整処理５２のフローについて説明する。図６のフローは、ＳＴ１１〜ＳＴ１６と、ＳＴ２１〜ＳＴ２３と、ＳＴ３に大別できる。ＳＴ１１〜ＳＴ１６では、図５の軌跡７３に沿って移動するための動作を行う。ＳＴ２１〜ＳＴ２３では、図５の軌跡７４に沿って移動するための動作を行う。ＳＴ３は、目標位置に近づいた所定範囲内になると作動する割り込み処理のサブフローである。ＳＴ３では、より正確に目標位置へ到達するため、速度制御を行う。なお、ＳＴ３の詳細は、図７に示している。
【００６５】
図６のＳＴ１１で、目標値が与えられた場合に、暫定の印加電圧Ｖ１（即ちこれを決定するためのアンプ４４４のゲイン）と、図５で説明した移動時間Ｔ１を決定する。
ＳＴ１２で、制御部５は、速度制御をオフにする。具体的には、セレクタ４４５をアンプ４４４の出力に切り換える。
ＳＴ１３で、サーボ回路４４は、電圧Ｖ１を出力して、ピックアップ２の移動を開始させる。ＳＴ１４で、ピックアップ２の移動時間中（時刻０〜時刻Ｔ１）、トラックカウント回路４３１は、トラック横断パルスをカウントし、位置検出部４４２に出力する。これにより、移動距離を測定することができる。速度Ｖ１での移動は、時刻Ｔ１で終了する。
その間、ＳＴ３で、割り込み処理を受け付ける。
【００６６】
時刻Ｔ１の後、装置１は、制御部５の制御の下で、ＳＴ２１以下のフローを実行する。
ＳＴ１５では、位置検出部４４２は、着地地点でのトラック横断パルスを出力する。
ＳＴ１６では、制御部５は、調整電圧Ｖ１を決定する。実装上は、制御部５がアンプ４４４のゲインを決定する。
ＳＴ２１で、速度制御をオフにした状態で（仮に速度制御がオンであれば解除する。）、電圧Ｖ２をピックアップ２に印加して、その移動を開始する。その後、回路４３１は、トラック横断パルスを出力する。ピックアップ２の移動を、前述した時間（Ｔ２−Ｔ１）の間、継続する。この間、ＳＴ３の割り込み処理を受け付ける。
【００６７】
図７は、図６のＳＴ３の割り込み処理を表わしている。制御部５は、ピックアップ２の移動中に、定期的にＳＴ３１、ＳＴ３２の判断を行っている。この判断に基づき、ＳＴ３３等の割り込み処理を行う。ＳＴ３１では、目標位置と現在位置との距離［パルス数］が、所定距離Ｐ１［パルス数］より小さいか否か判断する。所定距離より小さい場合には（ＳＴ３１のＹＥＳ）、目標位置に到達したものとみなして、調整処理５２を終了する。
【００６８】
ＳＴ３２では、目標位置と現在位置との距離［パルス数］が、所定距離Ｐ２（Ｐ２＞Ｐ１）［パルス数］より小さいか否か判断する。この距離が、所定距離より小さい場合には（ＳＴ３２のＹＥＳ）、ＳＴ３３に移動する。ここで、Ｐ２を、例えば３００パルスとすることができる。
【００６９】
ＳＴ３１、ＳＴ３２の判断がいずれも否定であれば、即ち、以上のＳＴ３１、ＳＴ３２のＹＥＳに該当しない場合には（ＳＴ３１のＮＯ，ＳＴ３２のＮＯ）、元のフローに戻る（ＲＥＴＵＲＮ）。
【００７０】
ＳＴ３３で、速度制御をオンにする。即ち、セレクタ４４９の出力をアンプ４４５側に切り換える。これにより、サーボ回路４４は、速度誤差に基づいて、より正確に目標位置に移動させる。また、これと同時に第１生成回路４４１の電圧の出力を停止してもよい。ＳＴ３２の後、ＳＴ３４で、ＳＴ３１と同じく、目標位置と現在位置との距離［パルス数］（Ｌ３とする。）が、所定距離Ｐ１［パルス数］より小さいか否か判断する。Ｌ３が所定距離より大きい場合には、（ＳＴ３４のＮＯ）である限り、この速度制御を継続する。Ｌ３が所定距離より小さい場合には（ＳＴ３４のＹＥＳ）、目標位置に到達したものとみなして、調整処理５２を終了する。
【００７１】
以上図５〜図７で示した調整処理５２を、定期的に行うのが望ましい。例えば、光ディスク装置１の起動時などに行ってもよい。制御部５が一旦、調整処理５２を行なった後は、通常シーク処理５３を行う。即ち、調整した電圧をスレッドモータ２１に印加して移動させる。
【００７２】
以上のとおり、調整処理５２によれば、以下の効果が生じる。
（Ａ）制御部５がアンプ４４４のゲインを調整した後は、ピックアップ２の動きやすさに応じて調整した速度で移動できる。
（Ｂ）また、軌跡７３、７４にしたがって速度を変化させると、スレッドモータ２１の動きやすさについて、別途の試験をすることなく速度を調整できる。
（Ｃ）また、この調整後は、スレッドモータ２１に一定の電圧が印加されるから、高速で移動できる。即ち、速度制御だけを行う構成のように、目標速度との速度誤差が０になっても、サーボ回路４４は、電圧の印加が停止するのではないから、より高速に移動することができる。
（Ｄ）また、サーボ回路４４の作用により、ドライバ回路４５が常時一定以上の電圧をスレッドモータ２１に印加するから、ピックアップ２の速度が安定する。したがって、トラック横断パルスのパルス幅が均一になり、トラックカウント回路４３１は、これをより正確に数えることができる。
【００７３】
なお、以上の（Ｃ）の効果は、一定の駆動力の成分をスレッドモータ２１に与えてれば生じ、そのような構成でもよい。例えば、後述する第２実施形態のように、一定の駆動力の他に別の駆動力の成分を与えていても、この効果は失わない。
【００７４】
次に、図８を用いて、粗シーク処理５１に含まれる通常シーク処理５３について説明する。
ＳＴ４１で、ピックアップ２を目標位置へ移動するまでの時間Ｔ３を決定する。アンプ４４４のゲインを調整しているので、時間Ｔ３は、図６のＳＴ１１と同様、標準的なスレッドモータ２１を基準とする設計値とすればよい。
ＳＴ４２で、サーボ回路４４は、速度制御をオフにする。具体的には、すでにオフとなっていれば、その状態を継続する。
ＳＴ４３で、電圧Ｖ２をスレッドモータ２１に印加することを開始する。ＳＴ４４で、ピックアップ２の移動中に、トラックカウント回路４３１は、トラック横断パルスを測定する。この間に、図７で説明した割り込み処理（ＳＴ３）を行う。
【００７５】
次に、図９を用いて、第１の実施形態の光ディスク装置の応用にかかる第２の実施形態の光ディスク装置（以下、「光ディスク装置１Ａ」、または単に「装置１Ａ」と称する。）について説明する。図９は、光ディスク装置１Ａのサーボ回路４４Ａを表わしている。光ディスク装置１Ａは、図１の構成と略同じであるが、サーボ回路４４０（サーボ回路４４に相当する。）、および制御方法が一部異なる。以下で説明する相違点以外は、第１の実施形態の装置１と同じ構成なので以上の説明を準用する。
【００７６】
第２の実施形態の光ディスク装置のサーボ回路４４０は、セレクタ４４９の代わりに、加算器８、電子スイッチ８１を備える。加算器８は、アンプ４４４の出力と、速度制御回路４４２Ａ（第１実施形態の速度制御回路４４２に相当する。）の出力を合計する。速度制御回路４４２Ａは、速度制御回路４４２の出力に電子スイッチ８１を設けたものである。制御部５は、電子スイッチ８１を制御する。
【００７７】
第２実施形態においても、第１実施形態と同様、図６、図７で示した第１実施形態の「調整処理５２」に対応する調整処理を行う。また、第１実施形態と同様、図８で示した第１実施形態の通常シーク処理に相当する処理を行う。以下、この実施形態では、これらの処理をそれぞれ、単に「調整処理５２Ａ」、「通常シーク処理５３Ａ」と称する。
【００７８】
次に、図９に加え、図１０を参照して、第２実施形態の通常シーク処理５３Ａについて説明する。図１０は、この処理におけるピックアップ２の速度変化である。この実施形態では、粗シーク時においても、速度制御回路４４２Ａが電圧の出力を行う。また、セレクタ４４９が回路４４２Ａの出力を加算する。
【００７９】
図９の速度制御回路４４２Ａに示すように、第２生成回路４４６が出力する目標速度と、速度検出回路４４７が出力する実際の速度との間に誤差がある場合には、速度誤差に応じた電圧が、アンプ４４４の出力に付加される。これにより、特に動きが遅い加速期間では、目標速度との差が大きくなるから、目標速度に到達したときよりも大きな電圧がスレッドモータ２１に印加される。これにより、加速期間を短縮できる。
【００８０】
図１０を用いて、より具体的に加速時間について説明する。図１０（Ａ）に示すように、加速時間は、第１実施形態の加速期間（０〜Ｔ０１）よりも短い加速期間（０〜Ｔ０２）となる。その後、目標速度に到達すれば、速度誤差が０となり、速度制御回路４４２Ａの出力は０となる。その後は、スレッドモータ２１の機械的な駆動系の摩擦力と、スレッドモータ２１に与える駆動力が釣り合い、第１実施形態と同様、速度が目標速度Ｖ２となる。
【００８１】
図１０（Ｂ）は、仮に、調整処理５２Ａに用いた調整のパラメータが適切でない場合を示している。ここで、調整処理後の実際の速度をＶ２とする。仮にこのようなことが生じても、図１０（Ｂ）に示すように、速度誤差に応じて、スレッドモータ２１に駆動力を与えることができる。これにより、軌跡７６に示すように加速後の速度を目標の速度Ｖ３に到達させることができる。
【００８２】
次に、図１１、図１２を用いて第２実施形態の調整処理５２Ａについて説明する。ＳＴ１２０、ＳＴ２１０以外は、図６、図７で示した処理と同じである。そこで、以上の説明を準用する。この処理は、第１実施形態と実質的に同様であり、第１の実施形態の調整っ処理を本実施形態に適合させるため、図６、図７の速度制御に関するＳＴ１２、ＳＴ２１の処理を変更する。
【００８３】
ここで、第１の実施形態のＳＴ１２、ＳＴ２１は、スレッドモータ２１の機械的な駆動系の動きやすさを調べるために、アンプ４４４の出力だけを調査するものである。したがって、第２実施形態でも、図６のＳＴ１２について速度制御をオフにするため、スイッチ８１をオフにして、アンプ４４８の出力を停止する。
【００８４】
第１実施形態のＳＴ２１は、実質的に通常シーク処理５３Ａと変わらない。したがって、これを第２の実施形態へ適用したＳＴ２１０では、速度制御回路４４２Ａの出力をオンにするのが好ましい。即ち、スイッチ８１をオンにする。また、粗シーク時の目標速度を第２生成回路４４６に設定する。
【００８５】
ＳＴ３０は、第１実施形態の図７のＳＴ３を第２の実施形態へ適用した処理である。ここで、ＳＴ３は、目標値に近接した場合の処理である。したがって、これを第２の実施形態へ適用したＳＴ３０では、第１生成回路４４１の出力を０にするか、アンプ４４４の出力にスイッチ８１と同様のスイッチ（不図示）を設けて、アンプ４４４の出力を停止する。また、スイッチ８１をオンにしたまま維持する。
【００８６】
次に図１３のフロー図を用いて、第２実施形態の光ディスク装置の通常シーク処理５３Ａについて説明する。この処理は、ＳＴ４２０のみが第１実施形態の図９と異なり、ほかの処理は同じであるので、以上の説明を準用する。図１３では、ＳＴ４２の代わりに、スイッチ８１をオンにする処理を行う。または、スイッチ８１がすでにオンになっていれば、それを維持して、アンプ４４８の出力を加算器８で加算する。ＳＴ３の適用については、図１３で説明した調整処理５２Ａを実行する。
【００８７】
次に、図１４を用いて、第１実施形態のサーボ回路４４を変形した実施例について説明する。この実施例のサーボ回路４４Ｂは、速度制御回路４４２の代わりに、第２生成回路４４６がない速度制御回路４４２Ａを備えている。また、第３速度目標値生成回路４４３（以下、「第３生成回路４４３」と称する。）が第１生成回路４４１、第２生成回路４４６を兼ねている。位置誤差検出部４４５の出力、即ち、目標位置と現在位置との差の値（以下では、これをＤと称する。）がＬ２以上であれば（図７の割り込み処理のＳＴ３２のＮＯ）、第３生成回路４４３は、その値を最高速度が出るような電圧値に設定する。ＤがＬ２未満であれば（割り込み処理のＳＴ３２のＹＥＳ）、ＳＴ３３で段階的（または連続的に）に速度目標値を小さくする。即ち、第３生成回路４４３に設定する電圧を小さくする。これにより、目標位置までの距離がＬ２未満であれば、速度を減少させることができる。
【００８８】
ここで、前述のとおり、第３生成回路４４１が第１生成回路４４１、第２生成回路４４６を兼ねる。したがって、第２生成回路４４６の出力に相当する第３生成回路４４１の出力は、速度検出回路４４７の出力と比較できる電圧値になっている必要がある。また、アンプ４４４のゲインも調整する必要がある。
【００８９】
なお、図１４の実施例は、容易に第２実施形態へ応用できる。図１４のセレクタ４４９の代わりに加算器８を適用する。そして、図１１〜図１３のフローはそのまま用いることができる。サーボ回路４４の処理については、以上の図１４の説明を準用する。
【００９０】
以上の実施形態について補足する。
【００９１】
以上の実施形態で、「常時」電圧を印加すると説明したが、駆動回路４５１で、ＰＷＭ制御等のパルス制御を行っている場合や、スレッドモータ２１をＡＣモータとする場合には、以上の説明を「一定の駆動力を与えている」と置き換えることができる。
【００９２】
以上の図１の説明では、機能ごとに分離したブロックで説明したが、実装上では、これらの機能のうち、いずれかが複数の機能が一体となったシステムＩＣで構成してもよいし、一つのブロックを複数に分離して構成してもよい。各ブロックの役割分担について、実装上では、あるブロックの一部の機能を他のブロックの一部の機能としてもよい。
【００９３】
以上で示した構成について、ピックアップ２を半径方向に移動させる方法は、スレッドモータ２１に限らず、移動できればよい。例えば、リニアモータで駆動するものでもよい。
【００９４】
以上の実施形態では、第１速度目標値生成回路４４１、アンプ４４４を用いて、サーボ回路４４から電圧を印加して、駆動力をスレッドモータ２１に与え、アンプ４４４で駆動力を調整した。しかし、スレッドモータ２１を駆動するための一定の駆動力を与えることができる駆動部であって、その駆動力を調整できるようにしていれば、サーボ回路４４、ドライバ回路４５に限らず、どのような構成でもよいし、各ブロックの役割分担もどのようなものでもよい。
【００９５】
以上の説明で、サーボ回路４４、４４Ａが電圧を出力し、ドライバ回路４５がスレッドモータ２１に駆動電圧を印加することは、本発明の「動力部」を「駆動」することに該当する。
【００９６】
また、第１実施形態では、粗シークを行う場合には、速度制御回路４４２は必ずしも必要でない。速度制御をせず、そのままスレッドモータ２１を惰性で停止するようにしてもよい。なお、スレッドモータ２１の停止の後は、アクチュエータ２６によりトラッキングサーボ制御して、所定のトラックに到達させるようにしてもよい。
【００９７】
ピックアップ２の速度を測る別の方法としては、距測センサにより距離測定を行う方法、トラックオンしてアドレスを測る方法、回転数を検出して測る方法などでも可能である。これらの穂方法を用いる場合には、トラックカウント回路４３１の代わりに、これらの方法を具現化する構成を備えるようにする。
【００９８】
速度制御回路４４２の構成のような速度フィードバックでなくても、位置との誤差に応じた駆動力が出力できるような位置誤差フィードバックでもよい。
【００９９】
以上の説明で、処理のフローで大小比較をしている説明の中に、「≦」、「＜」（以上、以下、未満、越えている）という意味の説明があるとすれば、相互に読み替えて適用してもよい。即ち、閾値により判断していればよく、「≦」か「＜」かいずれを適用すべきかについて技術的な意味はない。
【０１００】
また、以上の説明では、スレッドモータ２１が動きにくい個体を中心に説明したが、第１実施形態の装置１によれば、動きやすい個体についても、速度を減らす方向へ調整することができるから、目標位置から行き過ぎてしまうことを防止できる。第２実施形態の装置１Ａについても、速度の行き過ぎがあれば、サーボ回路４４Ａは、目標の速度になるよう、アンプ４４４の出力から減算する。したがって、動きやすい個体については、目標位置から行き過ぎてしまう作用が生じる。図１４の構成も同様である。
【０１０１】
ピックアップ２の速度を測る別の方法としては、距測センサにより距離測定を行う方法、トラックオンしてアドレスを測る方法、回転数を検出して測る方法などでも可能である。これらの方法を用いる場合には、トラックカウント回路４３１の代わりに、これらの方法を具現化する構成を備えるようにする。
【０１０２】
以上では、ＣＤプレーヤを用いて説明したが、ＤＶＤ，ブルーレイディスク等の光ディスクにも応用できる。また、以上の実施形態では、全加算信号のＲＦ信号を用いて、トラック横断パルスを生成したが、ディスクの種類によっては、トラッキングエラー信号の強弱に基づいて生成してもよい。この場合、図３の閾値４３２は０となる。また、この場合には、図１において、光ディスク装置１は、トラックカウント回路４３１の代わりに、エラー信号生成部４１とサーボ回路４４の間にトラックカウント回路を備えるようにする。
【０１０３】
速度制御回路４４２の構成のような速度フィードバックでなくても、位置との誤差に応じた駆動力が出力できるような位置誤差フィードバックでもよい。
【０１０４】
以上の説明で、大小比較において「≦」、「＜」（以上、以下、未満、越えている）という意味の説明があるとすれば、「≦」と「＜」を相互に読み替えて適用してもよい。即ち、閾値により判断していればよく、「≦」か「＜」かいずれを適用すべきかについて技術的な意味はない。
【０１０５】
また、以上の説明では、スレッドモータ２１が動きにくい個体を中心に説明したが、第１実施形態の装置１によれば、動きやすい個体についても、速度を減らす方向へ調整することができるから、目標位置から行き過ぎてしまうことを防止できる。
【符号の説明】
【０１０６】
１−光ディスク装置、 ２−ピックアップ、
２１−スレッドモータ、 ２２−スピンドルモータ、
２３−発光素子、 ２４−ハーフミラー、 ２５−レンズ、
２５１、２５２−焦点、 ２６−アクチュエータ、
２７−受光素子、 ４１−エラー信号生成部、 ４３−ＲＦアンプ、４３Ａ〜４３Ｆ−波形、
４３１−トラックカウント回路、 ４３２−閾値、 ４４−サーボ回路、
４４１−第１速度目標値生成回路、 ４４２−速度制御回路、
４４４−アンプ、 ４４５−位置誤差検出部、 ４４６−第２速度目標値生成回路、
４４７−速度検出回路、 ４４９−セレクタ、
４５−ドライバ回路、 ４５０−ゲイン調整された増幅率、
４５１−スレッドモータ用駆動回路、 ４５２−アクチュエータ用駆動回路、
４７−再生部、 ５−制御部、 ５０−ＲＯＭ、 ５１−粗シーク処理、
５２−調整処理、 ５４−タイマ、 ５５−トラック数カウント処理、
５９−ＲＡＭ、 ６−操作部、 ７１〜７４−軌跡、
８−加算器、 ８１−電子スイッチ、
Ｖ１−速度、 Ｖ２−速度、 １００−光ディスク
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】第１実施形態の光ディスク装置の主要部の構成を示すブロック図
【図２】第１実施形態の光ディスク装置のサーボ回路、駆動回路の実施例
【図３】トラック横断パルスの求め方の例を表す図
【図４】第１実施形態の光ディスク装置のサーボ回路によりピックアップを移動させたときの時間と速度との関係を表す図
【図５】第１実施形態の光ディスク装置の調整処理におけるピックアップの速度変化を表わす図
【図６】第１実施形態の光ディスク装置の調整処理を表わすフロー図
【図７】第１実施形態の光ディスク装置の割り込み処理を表わすフロー図
【図８】第１実施形態の光ディスク装置のサーボ回路のブロック図
【図９】第１実施形態の光ディスク装置の通常シーク処理のピックアップの速度変化を表わす図
【図１０】第２実施形態の光ディスク装置のサーボ回路によりピックアップを移動させたときの時間と速度との関係を表す図
【図１１】第２実施形態の光ディスク装置の調整処理を表わすフロー図
【図１２】第２実施形態の光ディスク装置の割り込み処理を表わすフロー図
【図１３】第２実施形態の光ディスク装置の通常シーク処理のピックアップの速度変化を表わす図
【図１４】第２実施形態の光ディスク装置の図８とは異なるサーボ回路の例
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ピックアップをトラバースシーク（粗シーク）させる光ディスク装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、光ディスクに記録されたデータを読み取る光学ピックアップを有する光ディスク装置が実用化されている。光ディスクには、円周方向に沿ってトラックが刻まれており、このトラックが半径方向に並んでいる。このピックアップは、レーザ光を光ディスクに照射する発光素子と、レーザ光を光ディスクに集光するレンズと、レンズを移動させてピックアップを所定のトラックに追従させるアクチュエータと、光ディスクに反射した反射光を信号に変換する受光素子を備えている。
【０００３】
光ディスク装置は、所定のアドレスのデータを読み取るため、ピックアップのレンズではなく、ピックアップ全体を半径方向に沿って粗くシークさせる。これを、「粗シーク」、または「トラバースシーク」という。
【０００４】
その後、光ディスク装置は、アクチュエータにより、ピックアップを所定のトラックに追従させて、ピックアップを目標のアドレスの位置に正確に到達させる。ここで、製造上の個体差により、ピックアップが移動しやすい個体と、ピックアップが移動しにくい個体があることが知られている。迅速なシーク動作のためには、このような個体差の問題を解決する必要がある。
【０００５】
特許文献１、２には、シーク時間を短縮する光ディスク装置等が開示されている。特に特許文献１には、予めシークの状態を学習することなくシーク時間を短縮するため、目標トラックまでの本数と、実際に移動したトラック数の比較により、スレッドモータの駆動電圧を調整する旨の記載がある。また、特許文献１には、目標トラックまでの本数と、実際に移動した本数の比較により、速度制御を行っている旨の記載がある。また、実施形態の段落１８には、目標速度プロファイルに追従するようにトラバース制御機構を制御する旨の記載がある。
【特許文献１】特開２００３−２２６３２公報
【特許文献２】特開昭６−２０３３９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１のように、速度制御のみを行いながらピックアップを移動させる場合のシーク速度には限界があった。即ち、速度制御は、何らかの目標との差に基づいて制御するものである。この目標との差が０になった場合には、駆動力が０になり、目標との差が出て初めて駆動力が付加される。そのタイムラグにより、制御が後手後手に回ってしまう問題があった。したがって、シーク速度を上げることができない。そうすると、例えば、動画ファイルを視聴する場合に、光ディスク装置が再生するまで時間がかかり、ユーザをいらいらさせる虞があった。
【０００７】
本発明は、目標位置とは全く無関係な別途のシーク動作をすることなく、ピックアップの製造上の個体差に応じて、粗シーク時の移動速度を高速化することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、以下のように構成することができる。
【０００９】
（１） ピックアップをトラバース移動させる動力部と、
一定の駆動力以上の駆動力を与えて、前記動力部を駆動する駆動部と、を備えた光ディスク装置において、
前記駆動部は、
前記一定の駆動力を調整する調整手段と、
前記調整手段により調整した駆動力で、前記動力部を駆動する通常駆動手段と、を備え、
前記調整手段は、（Ａ）目標位置への移動の指示がされた場合に行うものであって、（Ｂ）前記目標位置への移動途中に、前記目標位置へ向かう方向へ暫定的な駆動力を駆動部に与えるテスト駆動を行い、（Ｃ）前記テスト駆動中のピックアップの動き易さに基づいて、前記動力部に与える駆動力を調整し、（Ｄ）当該調整した駆動力を与えて、残りの前記目標位置までの間の距離を移動する。
【００１０】
この構成では、調整手段により、予め定めた別途のシーク動作をすることなく、個々のピックアップの動き易さに応じて、駆動力を調整することができる。また、通常の駆動時には、毎回、速度制御を行わずに、調整した一定電圧をスレッドモータに印加しているので高速で移動できる。したがって、予め定めた別途のシーク動作をすることなく、より高速にシークさせることができる。
【００１１】
なお、本願でいうシークの概念には、ピックアップの光学系のアクチュエータだけを移動させることを含まないものとする。
【００１２】
（２） 前記通常駆動手段および前記調整手段は、目標位置までの距離またはトラック数が所定範囲内になると、前記一定の駆動力以上の駆動力を与えることに代えて、前記ピップアップの移動速度に基づく駆動力を前記動力部に与える。
【００１３】
この構成では、目標位置に近づくと速度制御を行うので、より精度良くピックアップを目標位置に停止することができる。
【００１４】
（３） 前記通常駆動手段は、前記一定の駆動力に加え、目標速度との差に基づく駆動力を前記動力部に与える。
【００１５】
この構成では、前記一定の駆動力を与えることにより、高速な移動と安定性を確保できる。また、目標との速度差に応じて駆動部に駆動力を与えるから、加速性能を向上できる。さらに、調整手段により調整しても、仮に目標速度との速度差が実際に生じている場合でも、これを是正できる。
【００１６】
以下、（１）〜（３）の方法クレームに対応する（４）〜（６）の方法を行ってもよい。
【００１７】
（４） 光ディスク装置のピックアップを粗シークによりトラバース移動させる動力部を駆動するピックアップの駆動方法において、
粗シーク時の駆動電圧を調整する調整ステップと、
前記調整手段により調整した一定の駆動力を与えて、前記動力部を駆動する通常駆動ステップと、を実行するものであって、
前記調整ステップは、（Ａ）目標位置への移動の指示がされた場合に行うものであって、
前記調整ステップでは、
（Ｂ）前記目標位置への移動途中に、前記目標位置へ向かう方向へ暫定的な駆動力を駆動部に与えるテスト駆動を行うテスト駆動ステップと、
（Ｃ）前記テスト駆動中のピックアップの動き易さに基づいて、前記ピックアップに与える駆動力を調整する調整ステップと、
（Ｄ）当該調整した駆動力を与えて、残りの前記目標位置までの間の距離を移動する調整後移動ステップと、を実行する。
【００１８】
（５） 前記通常駆動ステップおよび前記調整ステップでは、目標位置までのトラック数が所定範囲内になると、前記一定の駆動力を前記動力部に与えることを停止し、ピックアップ２の移動速度に基づく駆動力を前記動力部に与える。
【００１９】
（６） 前記通常駆動ステップでは、前記一定の駆動電圧に加え、目標速度Ｖ１との差に基づく駆動電圧を付加する駆動力を前記動力部に与える。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、調整手段により、予め定めた別途のシーク動作をすることなく、シーク時の移動状態に応じて、即ち、個々のピックアップの移動のしやすさに応じて、駆動電圧を調整することができる。また、通常の駆動時には、調整した一定の駆動力を動力部に与えているので高速で移動できる。したがって、ピックアップは、予め定めた別途のシーク動作をすることなく、より高速にシークすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態である光ディスク装置について説明する。
【００２２】
図１は、本発明の第１実施形態である光ディスク装置１の主要部の構成を示すブロック図である。この実施形態の光ディスク装置１（以下、単に「装置１」と称する。）はＣＤプレーヤである。装置１は、ピックアップ２と、スピンドルモータ２２と、スレッドモータ２１と、エラー信号生成部４１と、サーボ回路４４と、駆動信号に基づいてサーボ制御を行うドライバ回路４５と、再生信号を出力する再生部４７と、操作部６と、制御部５とを備えている。
【００２３】
ピックアップ２は、発光素子２３、コリメータレンズ（不図示）、ハーフミラー２４、レンズ２５、受光素子２７、２軸のアクチュエータを備えている。ピックアップ２は、再生時において、光ディスク１００に対して読取パワーのレーザ光を照射し、光ディスク１００からの反射光をフォトディテクタで検出する。これにより、光ディスク１００に記録されている情報を光学的に読み出す。
【００２４】
ピックアップ２の発光素子２３は、レーザ光を出力する光源である。受光素子２７は、複数の受光素子で形成されており、光ディスク１００からの反射光を検出（光電変換）する。
【００２５】
ピックアップ２の対物レンズ２５は、光ディスク１００に対するレーザ光の照射位置を調節する。また、２軸のアクチュエータは、ピアゾ素子または電磁コイルなどで形成する。これらは、対物レンズを光ディスク１００に接離する方向、および光ディスク１００の半径方向に移動させる。
【００２６】
なお、以下では、２軸のアクチュエータのうち、光ディスク１００の半径方向に移動させるものを単に「アクチュエータ２６」と称する。
【００２７】
また、ピックアップ２は、公知の光ディスク装置と同様に、光ディスク１００の半径方向に沿って設けられた軸に移動自在に取り付けられており、ピックアップ２に貫通するねじが取り付けられている。
【００２８】
スレッドモータ２１は、ピックアップ２に貫通しているねじを回転させ、ピックアップ２を光ディスク１００の半径方向に移動させる。スレッドモータ２１には、正逆いずれについてもパルス電圧の駆動電圧が供給でき、これにより、ピックアップ２に駆動力が与えられる。スピンドルモータ２２は、サーボ回路４４の駆動により、光ディスク１００を回転させる。
【００２９】
なお、スレッドモータ２１は、本発明の「動力部」に相当する。
【００３０】
エラー信号生成部４１は、複数の受光素子の出力に基づいてフォーカスエラー信号（以下、「ＦＥ信号」と称する。）、トラッキングエラー信号（以下、「ＴＥ信号」と称する。）を生成し、これをサーボ回路４４に出力する。
【００３１】
ＲＦアンプ４３は、受光素子の出力の全加算信号であるＲＦ信号を生成し、これを増幅等して再生部４７に出力する。ＲＦ信号は、光ディスク１００に記録されているデータの読取信号である。
【００３２】
トラックカウント回路４３１は、フィルタと、比較器と、アップカウンタを備えている。トラック横断パルスは、シーク時にトラックの数を数えてアドレスをカウントするためのパルスである。フィルタは、ＲＦアンプ４３から出力されたＲＦ信号からトラック横断パルスを生成するための前処理を行う。比較器は、ＲＦ信号を所定の閾値と比較する。これにより比較器は、ＲＦ信号の周期の強度差を２値のパルス（トラック横断パルス）に変換する。アップカウンタは、トラック横断パルスの立ち上がりをカウントする。これにより、シーク時に横断したトラック数をカウントでき、アドレスの移動量を概算できる。
【００３３】
サーボ回路４４は、エラー信号生成部４１が出力したＦＥ信号、ＴＥ信号に基づいて、ＦＥ信号の値を０（または基準レベル）にするためのフォーカシング駆動信号、およびＴＥ信号の値を０（または基準レベル）にするためのトラッキング駆動信号を生成し、これらをドライバ回路４５に出力する。ドライバ回路４５は、これらの駆動信号に基づいて、アクチュエータ、スレッドモータ２１、スピンドルモータ２２に電圧を印加して、これらを駆動する。
【００３４】
再生部４７は、ＲＦ信号を復調等して映像と音声のデータを取り出し、エラー（誤り）訂正し、これをデコードして再生信号を生成し、外部に出力する。
【００３５】
制御部５は、例えばマイコンまたはこれを含むシステムＩＣである。制御部５は、ＲＯＭ５０、ＲＡＭ５９、ＣＰＵを備える。ＲＯＭ５０には、制御データに加え、粗シーク処理５１、調整処理５２、通常シーク処理５３を実行するサブプログラムが記録されている。ＲＡＭ５９は、制御プログラムなどを展開するワークフィールドである。制御部５は、これらのプログラムをＲＡＭ５９に呼び出して実行させることにより、所定の動作を行う。
【００３６】
制御部５は、制御信号４４０を出力することにより、所定のアドレスへの移動を指示する。
【００３７】
粗シーク処理５１では、スレッドモータ２１を駆動してトラバースシークさせる処理である。粗シーク処理５１では、調整処理５２と、通常シーク処理５３を含んでいる。調整処理５２では、目標位置に移動する途中の位置までの間に、スレッドモータ２１の動きやすさを調査して、サーボ回路４４にゲイン調整された増幅率４５０を出力する。また、この途中の位置から、調整した増幅率４５０に切り換えて、目標位置に到達させる。
【００３８】
操作部６は、ユーザから、光ディスク装置１に対する各種の動作を指示する入力を受け付ける。操作部６には、再生キーや特殊再生キーや停止キー等が設けられている。光ディスク装置１に対してユーザが入力したコマンドが制御部１０に入力される。また、操作部６は、光ディスク装置１本体に、リモコン信号受信部（不図示）を備える。ユーザは、リモコン信号検出部に対し、外部からリモコン（不図示）を用いて、コマンドを入力する。
【００３９】
次に、図２を用いて、本発明の実施形態である光ディスク装置のサーボ回路４４、ドライバ回路４５の実施例について説明する。図２（Ａ）は、サーボ回路４４と、ドライバ回路４５のうちのスレッドモータ用駆動回路４５１（以下、適宜、単に「モータ駆動回路４５１」と称する。）を表わしている。図２（Ｂ）は、サーボ回路４４の速度制御回路４４２の例を表わしている。
【００４０】
図２（Ａ）に示すように、サーボ回路４４は、第１速度目標値生成回路４４１（以下、適宜、単に「第１生成回路４４１」と称する。）、速度制御回路４４２、アンプ４４４、セレクタ４４９を備える。ドライバ回路４５は、スレッドモータ用駆動回路４５１を備える。
【００４１】
第１生成回路４４１は、速度目標値の設計値を生成する。具体的には、一定の基準電圧を生成する。この基準電圧は、標準的なピックアップ２であれば、所定の速度を出すことができる設計値とすることができる。アンプ４４４は、第１生成回路４４１が出力する基準電圧を増幅する。アンプ４４４には、制御部５によりゲイン調整された増幅率４５０が入力される。また、モータ駆動回路４５１は、スレッドモータ２１を駆動する。
【００４２】
速度制御回路４４２は、目標のトラックに近づいた場合に、位置誤差フィードバックにより所定の位置に近づける。速度制御回路４４２は、トラックカウント回路４３１が出力するトラック数に基づいて、ピックアップ２の速度を制御する。
【００４３】
セレクタ４４９は、アンプ４４４の出力と、速度制御回路４４２の出力を切り換える。セレクタ４４９の出力をアンプ４４４側に設定した場合には、粗シークにより高速でピックアップ２を移動させることができる。セレクタ４４９の出力を速度制御回路４４２に設定した場合には、目標位置との差に応じた駆動電圧を出力することができ、粗シークよりも精密に目標位置に近づけることができる。
【００４４】
粗シークでピックアップ２を駆動するときは、駆動回路４５１は、スレッドモータ２１に一定の振幅の駆動電圧を印加するので、ピックアップ２は、高速で移動することができる。即ち、速度制御だけを行った場合では、目標速度との差が０になった場合には、駆動力が０になり、目標との差が出て初めて駆動力が付加される。そのタイムラグにより、制御が後手後手に回ってしまうという問題を解消できる。要するに、速度目標値に追従する（後から追いかける）制御よりも、ステップ状の一定電圧を与えた方が、高速で移動できる可能性があるということである。ただし、このフィードフォアードの制御方法では、スレッドモータ２１の個体差をフィードバックしない。この個体差の問題については、本実施形態では、制御部５が調整処理５２により、ゲイン調整を行っており、ゲイン調整された増幅率４５０がアンプ４４４に入力されるので、この問題を解消できる。
【００４５】
図２（Ｂ）を用いて、速度制御回路４４２の具体例について説明する。トラックカウント回路４３１は、前述のとおり、トラック横断パルスを生成し、ピックアップ２のディスク１００上の照射位置が横断したトラックの数を数える。位置誤差検出部４４５は、目標位置までの距離（トラック横断パルスの数）を算出する。第２速度目標値生成回路４４６（以下、単に「第２生成回路４４６」と称する。）は、速度目標値を表わす電圧を出力する。第２生成回路４４６は、電圧を調整する構成を備えている。第２生成回路４４６は、位置誤差検出部４４５の出力に基づいて、速度目標値を定める。この速度目標値は、目標位置までの距離に応じて段階的に変えるようにしてもよいし、関数により、連続的に変えるようにしてもよい。
【００４６】
速度検出回路４４７は、トラックカウント回路４３１に基づいて、移動距離、移動速度を電圧で出力する。位置誤差検出部４４２は、目標位置との差を電圧で出力する。アンプ４４８は、第２生成回路４４６、速度検出回路４４７の出力の差分を増幅する。
【００４７】
図３を用いて、トラックカウント回路４３１がトラック横断パルスの求める方法の一例について説明する。図３（Ａ）の波形４３Ａは、シーク時に所定の速度の達したときのＲＦ信号の様子を模式的に表している。ＲＦ信号は受光素子２７の出力電圧の全加算信号であるから、常に正になる。光ディスクのトラックの溝では反射量が少なくＲＦ信号の出力は０に近く、トラック上では大きく観測される。そこで、トラック→溝→トラックと繰り返すと、４３Ａのような波形になる。
【００４８】
図３（Ｂ）は、トラック横断パルスの例を表している。図３（Ａ）の波形をトラックカウント回路４３１のフィルタを通して、ノイズを除去する。具体的には、帯域を制限して、トラック横断パルスの周波数付近の帯域の信号を通す。そして、トラックカウント回路４３１の比較器は、閾値４３２と比較して、大きければＨＩ、小さければＬＯＷを出力する。
これにより、トラックカウント回路４３１の比較器は、図３（Ｂ）の波形４３Ｂに示すようなトラック横断パルスを出力する。
【００４９】
図４を用いて、本発明の実施形態である光ディスク装置のサーボ回路により、ピックアップを移動させたときの時間と速度との関係について説明する。図４の横軸は時間［秒］を表わしている。縦軸は、速度をトラック横断パルスの数/秒、即ち［Ｈｚ］で表わしている。軌跡７１は、増幅率４５０を基準ゲイン（これをＧとする。）とした場合を表わしている。図４の加速期間０〜Ｔ０［秒］までは、速度Ｖ１まで加速する。その後、スレッドモータ２１の機械的な駆動系の摩擦力と、ドライバ回路４が印加する電圧（駆動力）とが釣り合って一定速度になる。
【００５０】
その後、時刻Ｔ１で、スレッドモータ２１への電圧の印加を停止すると、ピックアップ２は、惰性で移動し、速度が低下して最後には停止する。
【００５１】
ここで、横軸と、軌跡７１で囲まれた部分の面積が、ピックアップ２が実際に移動した距離になる。実装上は、厳密にはトラック横断パルスの数になる（以下、距離というときは同じ）。
【００５２】
また、線７２は、ゲイン調整された増幅率４５０をアンプ４４４に入力した場合の速度の線を表わしている。第１生成回路４４１には、標準的なスレッドモータ２１の機械的駆動系を備えていることを想定してゲインを設定している。生産個体によっては、この駆動系の摩擦力が大きく、ピックアップ２を必ずしも目標の速度で移動させることができない。そこで、以下の比率Ｒを計算する。
【００５３】
Ｒ＝（時刻０〜時刻Ｔ１の間に実際に移動した距離（パルス数））
/（時刻０〜時刻Ｔ１の間に移動する距離の設計値（パルス数））
この値Ｒを用いて、次回の移動時には、速度Ｖ２＝Ｖ１×Ｒで移動するように速度を調整する。そのために本実施形態では、制御部５がスレッドモータ２１に印加する電圧を調整する。具体的には、制御部５は、アンプ４４４の増幅率４５０をＧ×Ｒに設定する。
【００５４】
このように調整することにより、加速期間（０〜Ｔ０）は、期間（０〜Ｔ０１）となり短くなる。また、最高速度も、Ｖ１からＶ２に大きくなる。
【００５５】
なお、ピックアップ２に印加する駆動電圧と、移動速度Ｖ１、Ｖ２は必ずしも比例するものでないが、本実施形態では、ほぼ比例するものとして計算している。また、Ｒと駆動電圧の関係が分かれば、Ｒに基づいて、より精度よく駆動電圧の調整値を計算できる。
【００５６】
次に、図５を用いて、本発明の実施形態である光ディスク装置の調整処理５２について説明する。図５は、調整処理５２を行う場合のピックアップ２の速度の変化を表わす。以上の図４では、速度を調整する方法について説明した。しかし、制御部５がこの調整処理を別途行っていたのでは、ピックアップ２は、無駄なシークをすることになる。そこで、本実施形態の調整処理では、制御部５は、所定の目標値が与えられたときに、目標値まで移動する間に、駆動電圧の調整を行う。
【００５７】
まず、図５の軌跡７３のとおり、制御部５は、時刻０から時刻Ｔ１まで、アンプ４４４のゲインを１にして、サーボ回路４４、駆動回路４５５にピックアップ２を駆動させる。Ｔ１まで移動した時点で、シーク速度算出部４４２は、時刻０から時刻Ｔ１までに移動したトラック横断パルスの数を数える。
【００５８】
ここで、第１生成回路４４１で印加する電圧は、暫定的な設計値である。具体的には、この電圧を「標準的なスレッドモータ２１の駆動系であれば、装置１に必要なピックアップ２の速度で移動できる電圧」に設定することができる。また、時間Ｔ１を、「その速度Ｖ１で移動した場合に、標準的なスレッドモータ２１の駆動系であれば、ピックアップ２が所定距離Ｌ１を移動できる時間」に設定できる。この距離Ｌ１は、目標までの距離Ｌ１までに到達しない距離とする。目標までの距離を大きく超えてしまうと、後戻りする必要があるからである。
【００５９】
この調整処理５２によれば、仮にピックアップ２の速度が設計値より遅い場合には、速度Ｖ１をより高速な速度Ｖ２に調整することができる。したがって、目標位置に到達する前に速度を調整したほうが好ましい。また、逆に、仮にピックアップ２の速度が設計値の速い場合には、目標位置に到達する前に、速度を低減するから、行き過ぎないよう是正することができる。
【００６０】
なお、距離Ｌ１は、一定にする必要はなく、目標位置を超えないように、目標位置に応じて変動するのが望ましい。例えば、目標までの距離Ｌ０の０．８倍とすることができる。
【００６１】
時刻Ｔ１の後、線７４のとおり、サーボ回路４４は、ピックアップ２の速度をＶ２＝Ｖ１×Ｒ２に調整する。ここで、Ｒ２は、
Ｒ２＝（時刻０〜時刻Ｔ１の間に実際に移動した距離（パルス数））
/（時刻０〜時刻Ｔ１の間に移動する距離の設計値Ｌ１（パルス数））
とすることができる。このように調整するために、スレッドモータ２１の駆動力を調整する。具体的には、制御部５は、アンプ４４４の増幅率４５０をＧ×Ｒ２に設定して、スレッドモータ２１の駆動電圧を調整する。
【００６２】
なお、ここでは、ピックアップ２の速度とこの印加電圧は、比例するものとして計算する。また、Ｒ２と駆動電圧の関係が分かれば、Ｒ２に基づいて、より精度よく駆動電圧の調整値を計算することも可能である。
【００６３】
また、軌跡７４で設定する時間（Ｔ２−Ｔ１）は、速度Ｖ２で、目標位置までの残りの距離を移動できる時間とする。この時間（Ｔ２−Ｔ１）は、標準的なスレッドモータ２１を基準とした移動時間の設計値とすればよい。以上のとおり速度を調整しているからである。ただし、この時間（Ｔ２−Ｔ１）の計算に当たっては、時刻Ｔ２以降に惰性で移動する距離を計算に入れるのが望ましい。
【００６４】
次に、図６、図７を用いて、調整処理５２のフローについて説明する。図６のフローは、ＳＴ１１〜ＳＴ１６と、ＳＴ２１〜ＳＴ２３と、ＳＴ３に大別できる。ＳＴ１１〜ＳＴ１６では、図５の軌跡７３に沿って移動するための動作を行う。ＳＴ２１〜ＳＴ２３では、図５の軌跡７４に沿って移動するための動作を行う。ＳＴ３は、目標位置に近づいた所定範囲内になると作動する割り込み処理のサブフローである。ＳＴ３では、より正確に目標位置へ到達するため、速度制御を行う。なお、ＳＴ３の詳細は、図７に示している。
【００６５】
図６のＳＴ１１で、目標値が与えられた場合に、暫定の印加電圧Ｖ１（即ちこれを決定するためのアンプ４４４のゲイン）と、図５で説明した移動時間Ｔ１を決定する。
ＳＴ１２で、制御部５は、速度制御をオフにする。具体的には、セレクタ４４５をアンプ４４４の出力に切り換える。
ＳＴ１３で、サーボ回路４４は、電圧Ｖ１を出力して、ピックアップ２の移動を開始させる。ＳＴ１４で、ピックアップ２の移動時間中（時刻０〜時刻Ｔ１）、トラックカウント回路４３１は、トラック横断パルスをカウントし、位置検出部４４２に出力する。これにより、移動距離を測定することができる。速度Ｖ１での移動は、時刻Ｔ１で終了する。
その間、ＳＴ３で、割り込み処理を受け付ける。
【００６６】
時刻Ｔ１の後、装置１は、制御部５の制御の下で、ＳＴ２１以下のフローを実行する。
ＳＴ１５では、位置検出部４４２は、着地地点でのトラック横断パルスを出力する。
ＳＴ１６では、制御部５は、調整電圧Ｖ１を決定する。実装上は、制御部５がアンプ４４４のゲインを決定する。
ＳＴ２１で、速度制御をオフにした状態で（仮に速度制御がオンであれば解除する。）、電圧Ｖ２をピックアップ２に印加して、その移動を開始する。その後、回路４３１は、トラック横断パルスを出力する。ピックアップ２の移動を、前述した時間（Ｔ２−Ｔ１）の間、継続する。この間、ＳＴ３の割り込み処理を受け付ける。
【００６７】
図７は、図６のＳＴ３の割り込み処理を表わしている。制御部５は、ピックアップ２の移動中に、定期的にＳＴ３１、ＳＴ３２の判断を行っている。この判断に基づき、ＳＴ３３等の割り込み処理を行う。ＳＴ３１では、目標位置と現在位置との距離［パルス数］が、所定距離Ｐ１［パルス数］より小さいか否か判断する。所定距離より小さい場合には（ＳＴ３１のＹＥＳ）、目標位置に到達したものとみなして、調整処理５２を終了する。
【００６８】
ＳＴ３２では、目標位置と現在位置との距離［パルス数］が、所定距離Ｐ２（Ｐ２＞Ｐ１）［パルス数］より小さいか否か判断する。この距離が、所定距離より小さい場合には（ＳＴ３２のＹＥＳ）、ＳＴ３３に移動する。ここで、Ｐ２を、例えば３００パルスとすることができる。
【００６９】
ＳＴ３１、ＳＴ３２の判断がいずれも否定であれば、即ち、以上のＳＴ３１、ＳＴ３２のＹＥＳに該当しない場合には（ＳＴ３１のＮＯ，ＳＴ３２のＮＯ）、元のフローに戻る（ＲＥＴＵＲＮ）。
【００７０】
ＳＴ３３で、速度制御をオンにする。即ち、セレクタ４４９の出力をアンプ４４５側に切り換える。これにより、サーボ回路４４は、速度誤差に基づいて、より正確に目標位置に移動させる。また、これと同時に第１生成回路４４１の電圧の出力を停止してもよい。ＳＴ３２の後、ＳＴ３４で、ＳＴ３１と同じく、目標位置と現在位置との距離［パルス数］（Ｌ３とする。）が、所定距離Ｐ１［パルス数］より小さいか否か判断する。Ｌ３が所定距離より大きい場合には、（ＳＴ３４のＮＯ）である限り、この速度制御を継続する。Ｌ３が所定距離より小さい場合には（ＳＴ３４のＹＥＳ）、目標位置に到達したものとみなして、調整処理５２を終了する。
【００７１】
以上図５〜図７で示した調整処理５２を、定期的に行うのが望ましい。例えば、光ディスク装置１の起動時などに行ってもよい。制御部５が一旦、調整処理５２を行なった後は、通常シーク処理５３を行う。即ち、調整した電圧をスレッドモータ２１に印加して移動させる。
【００７２】
以上のとおり、調整処理５２によれば、以下の効果が生じる。
（Ａ）制御部５がアンプ４４４のゲインを調整した後は、ピックアップ２の動きやすさに応じて調整した速度で移動できる。
（Ｂ）また、軌跡７３、７４にしたがって速度を変化させると、スレッドモータ２１の動きやすさについて、別途の試験をすることなく速度を調整できる。
（Ｃ）また、この調整後は、スレッドモータ２１に一定の電圧が印加されるから、高速で移動できる。即ち、速度制御だけを行う構成のように、目標速度との速度誤差が０になっても、サーボ回路４４は、電圧の印加が停止するのではないから、より高速に移動することができる。
（Ｄ）また、サーボ回路４４の作用により、ドライバ回路４５が常時一定以上の電圧をスレッドモータ２１に印加するから、ピックアップ２の速度が安定する。したがって、トラック横断パルスのパルス幅が均一になり、トラックカウント回路４３１は、これをより正確に数えることができる。
【００７３】
なお、以上の（Ｃ）の効果は、一定の駆動力の成分をスレッドモータ２１に与えてれば生じ、そのような構成でもよい。例えば、後述する第２実施形態のように、一定の駆動力の他に別の駆動力の成分を与えていても、この効果は失わない。
【００７４】
次に、図８を用いて、粗シーク処理５１に含まれる通常シーク処理５３について説明する。
ＳＴ４１で、ピックアップ２を目標位置へ移動するまでの時間Ｔ３を決定する。アンプ４４４のゲインを調整しているので、時間Ｔ３は、図６のＳＴ１１と同様、標準的なスレッドモータ２１を基準とする設計値とすればよい。
ＳＴ４２で、サーボ回路４４は、速度制御をオフにする。具体的には、すでにオフとなっていれば、その状態を継続する。
ＳＴ４３で、電圧Ｖ２をスレッドモータ２１に印加することを開始する。ＳＴ４４で、ピックアップ２の移動中に、トラックカウント回路４３１は、トラック横断パルスを測定する。この間に、図７で説明した割り込み処理（ＳＴ３）を行う。
【００７５】
次に、図９を用いて、第１の実施形態の光ディスク装置の応用にかかる第２の実施形態の光ディスク装置（以下、「光ディスク装置１Ａ」、または単に「装置１Ａ」と称する。）について説明する。図９は、光ディスク装置１Ａのサーボ回路４４Ａを表わしている。光ディスク装置１Ａは、図１の構成と略同じであるが、サーボ回路４４０（サーボ回路４４に相当する。）、および制御方法が一部異なる。以下で説明する相違点以外は、第１の実施形態の装置１と同じ構成なので以上の説明を準用する。
【００７６】
第２の実施形態の光ディスク装置のサーボ回路４４０は、セレクタ４４９の代わりに、加算器８、電子スイッチ８１を備える。加算器８は、アンプ４４４の出力と、速度制御回路４４２Ａ（第１実施形態の速度制御回路４４２に相当する。）の出力を合計する。速度制御回路４４２Ａは、速度制御回路４４２の出力に電子スイッチ８１を設けたものである。制御部５は、電子スイッチ８１を制御する。
【００７７】
第２実施形態においても、第１実施形態と同様、図６、図７で示した第１実施形態の「調整処理５２」に対応する調整処理を行う。また、第１実施形態と同様、図８で示した第１実施形態の通常シーク処理に相当する処理を行う。以下、この実施形態では、これらの処理をそれぞれ、単に「調整処理５２Ａ」、「通常シーク処理５３Ａ」と称する。
【００７８】
次に、図９に加え、図１０を参照して、第２実施形態の通常シーク処理５３Ａについて説明する。図１０は、この処理におけるピックアップ２の速度変化である。この実施形態では、粗シーク時においても、速度制御回路４４２Ａが電圧の出力を行う。また、セレクタ４４９が回路４４２Ａの出力を加算する。
【００７９】
図９の速度制御回路４４２Ａに示すように、第２生成回路４４６が出力する目標速度と、速度検出回路４４７が出力する実際の速度との間に誤差がある場合には、速度誤差に応じた電圧が、アンプ４４４の出力に付加される。これにより、特に動きが遅い加速期間では、目標速度との差が大きくなるから、目標速度に到達したときよりも大きな電圧がスレッドモータ２１に印加される。これにより、加速期間を短縮できる。
【００８０】
図１０を用いて、より具体的に加速時間について説明する。図１０（Ａ）に示すように、加速時間は、第１実施形態の加速期間（０〜Ｔ０１）よりも短い加速期間（０〜Ｔ０２）となる。その後、目標速度に到達すれば、速度誤差が０となり、速度制御回路４４２Ａの出力は０となる。その後は、スレッドモータ２１の機械的な駆動系の摩擦力と、スレッドモータ２１に与える駆動力が釣り合い、第１実施形態と同様、速度が目標速度Ｖ２となる。
【００８１】
図１０（Ｂ）は、仮に、調整処理５２Ａに用いた調整のパラメータが適切でない場合を示している。ここで、調整処理後の実際の速度をＶ２とする。仮にこのようなことが生じても、図１０（Ｂ）に示すように、速度誤差に応じて、スレッドモータ２１に駆動力を与えることができる。これにより、軌跡７６に示すように加速後の速度を目標の速度Ｖ３に到達させることができる。
【００８２】
次に、図１１、図１２を用いて第２実施形態の調整処理５２Ａについて説明する。ＳＴ１２０、ＳＴ２１０以外は、図６、図７で示した処理と同じである。そこで、以上の説明を準用する。この処理は、第１実施形態と実質的に同様であり、第１の実施形態の調整っ処理を本実施形態に適合させるため、図６、図７の速度制御に関するＳＴ１２、ＳＴ２１の処理を変更する。
【００８３】
ここで、第１の実施形態のＳＴ１２、ＳＴ２１は、スレッドモータ２１の機械的な駆動系の動きやすさを調べるために、アンプ４４４の出力だけを調査するものである。したがって、第２実施形態でも、図６のＳＴ１２について速度制御をオフにするため、スイッチ８１をオフにして、アンプ４４８の出力を停止する。
【００８４】
第１実施形態のＳＴ２１は、実質的に通常シーク処理５３Ａと変わらない。したがって、これを第２の実施形態へ適用したＳＴ２１０では、速度制御回路４４２Ａの出力をオンにするのが好ましい。即ち、スイッチ８１をオンにする。また、粗シーク時の目標速度を第２生成回路４４６に設定する。
【００８５】
ＳＴ３０は、第１実施形態の図７のＳＴ３を第２の実施形態へ適用した処理である。ここで、ＳＴ３は、目標値に近接した場合の処理である。したがって、これを第２の実施形態へ適用したＳＴ３０では、第１生成回路４４１の出力を０にするか、アンプ４４４の出力にスイッチ８１と同様のスイッチ（不図示）を設けて、アンプ４４４の出力を停止する。また、スイッチ８１をオンにしたまま維持する。
【００８６】
次に図１３のフロー図を用いて、第２実施形態の光ディスク装置の通常シーク処理５３Ａについて説明する。この処理は、ＳＴ４２０のみが第１実施形態の図９と異なり、ほかの処理は同じであるので、以上の説明を準用する。図１３では、ＳＴ４２の代わりに、スイッチ８１をオンにする処理を行う。または、スイッチ８１がすでにオンになっていれば、それを維持して、アンプ４４８の出力を加算器８で加算する。ＳＴ３の適用については、図１３で説明した調整処理５２Ａを実行する。
【００８７】
次に、図１４を用いて、第１実施形態のサーボ回路４４を変形した実施例について説明する。この実施例のサーボ回路４４Ｂは、速度制御回路４４２の代わりに、第２生成回路４４６がない速度制御回路４４２Ａを備えている。また、第３速度目標値生成回路４４３（以下、「第３生成回路４４３」と称する。）が第１生成回路４４１、第２生成回路４４６を兼ねている。位置誤差検出部４４５の出力、即ち、目標位置と現在位置との差の値（以下では、これをＤと称する。）がＬ２以上であれば（図７の割り込み処理のＳＴ３２のＮＯ）、第３生成回路４４３は、その値を最高速度が出るような電圧値に設定する。ＤがＬ２未満であれば（割り込み処理のＳＴ３２のＹＥＳ）、ＳＴ３３で段階的（または連続的に）に速度目標値を小さくする。即ち、第３生成回路４４３に設定する電圧を小さくする。これにより、目標位置までの距離がＬ２未満であれば、速度を減少させることができる。
【００８８】
ここで、前述のとおり、第３生成回路４４１が第１生成回路４４１、第２生成回路４４６を兼ねる。したがって、第２生成回路４４６の出力に相当する第３生成回路４４１の出力は、速度検出回路４４７の出力と比較できる電圧値になっている必要がある。また、アンプ４４４のゲインも調整する必要がある。
【００８９】
なお、図１４の実施例は、容易に第２実施形態へ応用できる。図１４のセレクタ４４９の代わりに加算器８を適用する。そして、図１１〜図１３のフローはそのまま用いることができる。サーボ回路４４の処理については、以上の図１４の説明を準用する。
【００９０】
以上の実施形態について補足する。
【００９１】
以上の実施形態で、「常時」電圧を印加すると説明したが、駆動回路４５１で、ＰＷＭ制御等のパルス制御を行っている場合や、スレッドモータ２１をＡＣモータとする場合には、以上の説明を「一定の駆動力を与えている」と置き換えることができる。
【００９２】
以上の図１の説明では、機能ごとに分離したブロックで説明したが、実装上では、これらの機能のうち、いずれかが複数の機能が一体となったシステムＩＣで構成してもよいし、一つのブロックを複数に分離して構成してもよい。各ブロックの役割分担について、実装上では、あるブロックの一部の機能を他のブロックの一部の機能としてもよい。
【００９３】
以上で示した構成について、ピックアップ２を半径方向に移動させる方法は、スレッドモータ２１に限らず、移動できればよい。例えば、リニアモータで駆動するものでもよい。
【００９４】
以上の実施形態では、第１速度目標値生成回路４４１、アンプ４４４を用いて、サーボ回路４４から電圧を印加して、駆動力をスレッドモータ２１に与え、アンプ４４４で駆動力を調整した。しかし、スレッドモータ２１を駆動するための一定の駆動力を与えることができる駆動部であって、その駆動力を調整できるようにしていれば、サーボ回路４４、ドライバ回路４５に限らず、どのような構成でもよいし、各ブロックの役割分担もどのようなものでもよい。
【００９５】
以上の説明で、サーボ回路４４、４４Ａが電圧を出力し、ドライバ回路４５がスレッドモータ２１に駆動電圧を印加することは、本発明の「動力部」を「駆動」することに該当する。
【００９６】
また、第１実施形態では、粗シークを行う場合には、速度制御回路４４２は必ずしも必要でない。速度制御をせず、そのままスレッドモータ２１を惰性で停止するようにしてもよい。なお、スレッドモータ２１の停止の後は、アクチュエータ２６によりトラッキングサーボ制御して、所定のトラックに到達させるようにしてもよい。
【００９７】
ピックアップ２の速度を測る別の方法としては、距測センサにより距離測定を行う方法、トラックオンしてアドレスを測る方法、回転数を検出して測る方法などでも可能である。これらの穂方法を用いる場合には、トラックカウント回路４３１の代わりに、これらの方法を具現化する構成を備えるようにする。
【００９８】
速度制御回路４４２の構成のような速度フィードバックでなくても、位置との誤差に応じた駆動力が出力できるような位置誤差フィードバックでもよい。
【００９９】
以上の説明で、処理のフローで大小比較をしている説明の中に、「≦」、「＜」（以上、以下、未満、越えている）という意味の説明があるとすれば、相互に読み替えて適用してもよい。即ち、閾値により判断していればよく、「≦」か「＜」かいずれを適用すべきかについて技術的な意味はない。
【０１００】
また、以上の説明では、スレッドモータ２１が動きにくい個体を中心に説明したが、第１実施形態の装置１によれば、動きやすい個体についても、速度を減らす方向へ調整することができるから、目標位置から行き過ぎてしまうことを防止できる。第２実施形態の装置１Ａについても、速度の行き過ぎがあれば、サーボ回路４４Ａは、目標の速度になるよう、アンプ４４４の出力から減算する。したがって、動きやすい個体については、目標位置から行き過ぎてしまう作用が生じる。図１４の構成も同様である。
【０１０１】
ピックアップ２の速度を測る別の方法としては、距測センサにより距離測定を行う方法、トラックオンしてアドレスを測る方法、回転数を検出して測る方法などでも可能である。これらの方法を用いる場合には、トラックカウント回路４３１の代わりに、これらの方法を具現化する構成を備えるようにする。
【０１０２】
以上では、ＣＤプレーヤを用いて説明したが、ＤＶＤ，ブルーレイディスク等の光ディスクにも応用できる。また、以上の実施形態では、全加算信号のＲＦ信号を用いて、トラック横断パルスを生成したが、ディスクの種類によっては、トラッキングエラー信号の強弱に基づいて生成してもよい。この場合、図３の閾値４３２は０となる。また、この場合には、図１において、光ディスク装置１は、トラックカウント回路４３１の代わりに、エラー信号生成部４１とサーボ回路４４の間にトラックカウント回路を備えるようにする。
【０１０３】
速度制御回路４４２の構成のような速度フィードバックでなくても、位置との誤差に応じた駆動力が出力できるような位置誤差フィードバックでもよい。
【０１０４】
以上の説明で、大小比較において「≦」、「＜」（以上、以下、未満、越えている）という意味の説明があるとすれば、「≦」と「＜」を相互に読み替えて適用してもよい。即ち、閾値により判断していればよく、「≦」か「＜」かいずれを適用すべきかについて技術的な意味はない。
【０１０５】
また、以上の説明では、スレッドモータ２１が動きにくい個体を中心に説明したが、第１実施形態の装置１によれば、動きやすい個体についても、速度を減らす方向へ調整することができるから、目標位置から行き過ぎてしまうことを防止できる。
【符号の説明】
【０１０６】
１−光ディスク装置、 ２−ピックアップ、
２１−スレッドモータ、 ２２−スピンドルモータ、
２３−発光素子、 ２４−ハーフミラー、 ２５−レンズ、
２５１、２５２−焦点、 ２６−アクチュエータ、
２７−受光素子、 ４１−エラー信号生成部、 ４３−ＲＦアンプ、４３Ａ〜４３Ｆ−波形、
４３１−トラックカウント回路、 ４３２−閾値、 ４４−サーボ回路、
４４１−第１速度目標値生成回路、 ４４２−速度制御回路、
４４４−アンプ、 ４４５−位置誤差検出部、 ４４６−第２速度目標値生成回路、
４４７−速度検出回路、 ４４９−セレクタ、
４５−ドライバ回路、 ４５０−ゲイン調整された増幅率、
４５１−スレッドモータ用駆動回路、 ４５２−アクチュエータ用駆動回路、
４７−再生部、 ５−制御部、 ５０−ＲＯＭ、 ５１−粗シーク処理、
５２−調整処理、 ５４−タイマ、 ５５−トラック数カウント処理、
５９−ＲＡＭ、 ６−操作部、 ７１〜７４−軌跡、
８−加算器、 ８１−電子スイッチ、
Ｖ１−速度、 Ｖ２−速度、 １００−光ディスク
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】第１実施形態の光ディスク装置の主要部の構成を示すブロック図
【図２】第１実施形態の光ディスク装置のサーボ回路、駆動回路の実施例
【図３】トラック横断パルスの求め方の例を表す図
【図４】第１実施形態の光ディスク装置のサーボ回路によりピックアップを移動させたときの時間と速度との関係を表す図
【図５】第１実施形態の光ディスク装置の調整処理におけるピックアップの速度変化を表わす図
【図６】第１実施形態の光ディスク装置の調整処理を表わすフロー図
【図７】第１実施形態の光ディスク装置の割り込み処理を表わすフロー図
【図８】第１実施形態の光ディスク装置のサーボ回路のブロック図
【図９】第１実施形態の光ディスク装置の通常シーク処理のピックアップの速度変化を表わす図
【図１０】第２実施形態の光ディスク装置のサーボ回路によりピックアップを移動させたときの時間と速度との関係を表す図
【図１１】第２実施形態の光ディスク装置の調整処理を表わすフロー図
【図１２】第２実施形態の光ディスク装置の割り込み処理を表わすフロー図
【図１３】第２実施形態の光ディスク装置の通常シーク処理のピックアップの速度変化を表わす図
【図１４】第２実施形態の光ディスク装置の図８とは異なるサーボ回路の例
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ピックアップをトラバース方向にシークさせる動力部と、
一定の駆動力以上の駆動力を与えて、前記動力部を駆動する駆動部と、を備えた光ディスク装置において、
前記駆動部は、
前記一定の駆動力を調整する調整手段と、
前記調整手段により調整した駆動力で、前記動力部を駆動する通常駆動手段と、を備え、
前記調整手段は、（Ａ）目標位置への移動の指示がされた場合に行うものであって、（Ｂ）前記目標位置への移動途中に、前記目標位置へ向かう方向へ暫定的な駆動力を駆動部に与えるテスト駆動を行い、（Ｃ）前記テスト駆動中のピックアップの動き易さに基づいて、前記動力部に与える駆動力を調整し、（Ｄ）当該調整した駆動力を与えて、残りの前記目標位置までの間の距離を移動する光ディスク装置。
【請求項２】
前記通常駆動手段および前記調整手段は、目標位置までの距離またはトラック数が所定範囲内になると、前記一定の駆動力以上の駆動力を与えることに代えて、前記ピップアップの移動速度に基づく駆動力を前記動力部に与える光ディスク装置。
【請求項３】
前記通常駆動手段は、前記一定の駆動力に加え、目標速度との差に基づく駆動力を前記動力部に与える請求項１または請求項２のいずれかに記載の光ディスク装置。
【請求項４】
光ディスク装置のピックアップを粗シークによりトラバース移動させる動力部を駆動するピックアップの駆動方法において、
粗シーク時の駆動電圧を調整する調整ステップと、
前記調整手段により調整した一定の駆動力を与えて、前記動力部を駆動する通常駆動ステップと、を実行するものであって、
前記調整ステップは、（Ａ）目標位置への移動の指示がされた場合に行うものであって、
前記調整ステップでは、
（Ｂ）前記目標位置への移動途中に、前記目標位置へ向かう方向へ暫定的な駆動力を駆動部に与えるテスト駆動を行うテスト駆動ステップと、
（Ｃ）前記テスト駆動中のピックアップの動き易さに基づいて、前記ピックアップに与える駆動力を調整する調整ステップと、
（Ｄ）当該調整した駆動力を与えて、残りの前記目標位置までの間の距離を移動する調整後移動ステップと、を実行するピックアップの駆動方法。
【請求項５】
前記通常駆動ステップおよび前記調整ステップでは、目標位置までのトラック数が所定範囲内になると、前記一定の駆動力を前記動力部に与えることを停止し、ピックアップ２の移動速度に基づく駆動力を前記動力部に与える請求項１または請求項２のいずれかに記載のピックアップの駆動方法。
【請求項６】
前記通常駆動ステップでは、前記一定の駆動力に加え、目標速度Ｖ１との差に基づく駆動電圧を付加する駆動力を前記動力部に与える請求項１または請求項２のいずれかに記載のピックアップの駆動方法。
【請求項１】
ピックアップをトラバース方向にシークさせる動力部と、
一定の駆動力以上の駆動力を与えて、前記動力部を駆動する駆動部と、を備えた光ディスク装置において、
前記駆動部は、
前記一定の駆動力を調整する調整手段と、
前記調整手段により調整した駆動力で、前記動力部を駆動する通常駆動手段と、を備え、
前記調整手段は、（Ａ）目標位置への移動の指示がされた場合に行うものであって、（Ｂ）前記目標位置への移動途中に、前記目標位置へ向かう方向へ暫定的な駆動力を駆動部に与えるテスト駆動を行い、（Ｃ）前記テスト駆動中のピックアップの動き易さに基づいて、前記動力部に与える駆動力を調整し、（Ｄ）当該調整した駆動力を与えて、残りの前記目標位置までの間の距離を移動する光ディスク装置。
【請求項２】
前記通常駆動手段および前記調整手段は、目標位置までの距離またはトラック数が所定範囲内になると、前記一定の駆動力以上の駆動力を与えることに代えて、前記ピップアップの移動速度に基づく駆動力を前記動力部に与える光ディスク装置。
【請求項３】
前記通常駆動手段は、前記一定の駆動力に加え、目標速度との差に基づく駆動力を前記動力部に与える請求項１または請求項２のいずれかに記載の光ディスク装置。
【請求項４】
光ディスク装置のピックアップを粗シークによりトラバース移動させる動力部を駆動するピックアップの駆動方法において、
粗シーク時の駆動電圧を調整する調整ステップと、
前記調整手段により調整した一定の駆動力を与えて、前記動力部を駆動する通常駆動ステップと、を実行するものであって、
前記調整ステップは、（Ａ）目標位置への移動の指示がされた場合に行うものであって、
前記調整ステップでは、
（Ｂ）前記目標位置への移動途中に、前記目標位置へ向かう方向へ暫定的な駆動力を駆動部に与えるテスト駆動を行うテスト駆動ステップと、
（Ｃ）前記テスト駆動中のピックアップの動き易さに基づいて、前記ピックアップに与える駆動力を調整する調整ステップと、
（Ｄ）当該調整した駆動力を与えて、残りの前記目標位置までの間の距離を移動する調整後移動ステップと、を実行するピックアップの駆動方法。
【請求項５】
前記通常駆動ステップおよび前記調整ステップでは、目標位置までのトラック数が所定範囲内になると、前記一定の駆動力を前記動力部に与えることを停止し、ピックアップ２の移動速度に基づく駆動力を前記動力部に与える請求項１または請求項２のいずれかに記載のピックアップの駆動方法。
【請求項６】
前記通常駆動ステップでは、前記一定の駆動力に加え、目標速度Ｖ１との差に基づく駆動電圧を付加する駆動力を前記動力部に与える請求項１または請求項２のいずれかに記載のピックアップの駆動方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２００９−４８７３２（Ｐ２００９−４８７３２Ａ）
【公開日】平成２１年３月５日（２００９．３．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２１５４２５（Ｐ２００７−２１５４２５）
【出願日】平成１９年８月２２日（２００７．８．２２）
【出願人】（０００２０１１１３）船井電機株式会社 (7,855)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年３月５日（２００９．３．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年８月２２日（２００７．８．２２）
【出願人】（０００２０１１１３）船井電機株式会社 (7,855)
【Ｆターム（参考）】
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