光位置検出装置および電子機器
【課題】光源の位置を高精度に検出でき、かつ安価な光位置検出装置を提供する。
【解決手段】送信系１は、第２光源１２と第３光源１３との間の一定距離Ｌ、第２光源１２の送信系１に対する到来角度θ２、および、第３光源１３の送信系１に対する到来角度θ３に基づいて、受信系２に対する送信系１の位置を検出する。
【解決手段】送信系１は、第２光源１２と第３光源１３との間の一定距離Ｌ、第２光源１２の送信系１に対する到来角度θ２、および、第３光源１３の送信系１に対する到来角度θ３に基づいて、受信系２に対する送信系１の位置を検出する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、光を発する位置を特定するための検出装置であって、リモコン（リモートコントローラ）より発せられる信号光を用いて、リモコンの位置を特定する光位置検出装置に関する。
【０００２】
また、この発明は、上記光位置検出装置を有するエアコン、映像機器、音響機器やカメラなどの電子機器に関する。
【背景技術】
【０００３】
従来から、リモコンなどの光源の位置を検出する光角度検出装置が種々提案されている。その受光部は、２つのフォトダイオードを隣接配置し、もしくはPSD（Position Sensitive Device）を用い、受光面上部に遮光材を適切に配置し、光の入射角によって遮光材によりできる影によって、両出力端子の差を検出するのが一般的であり、いわゆる日時計の原理を用いている。
【０００４】
例えば、第１の従来例（特開平８−２６４８２６号公報：特許文献１参照）では、２つのフォトダイオードの受光面の上方にその受光面積の半分の遮光領域を設けて、両受光素子の出力比を演算して光の入射角度を検出している。
【０００５】
同様に、第２の従来例（特開平８−３４０１２４号公報：特許文献２参照）では、光の到来方向に対して絞りを有する受光部を有し、２つのフォトダイオードの出力比を演算して光の入射角を検出している。
【０００６】
このような光角度検出装置を用いて、リモコンの送信者の方向へ機器の向きを制御するような応用が数多く提案されている。
【０００７】
しかし、これらの従来例では光源の方向を検出するのみで、送信者までの距離を含めた位置を検出できるものではない。
【０００８】
また、第３の従来例（特開平４−３２２２０８号公報：特許文献３参照）では、一定間隔離れた位置に配置された２つの超音波受信器と受光器とを有し、光波と音波の到達時間差から、２つの超音波受信器と送信器との間の距離を検出して、送信器（光源）の方向を検出している。
【０００９】
この第３の従来例では、光の到来方向を特定するに留まっているが、２つの超音波受信器の間の一定間隔は、一般的に、２つの超音波受信器と送信器との間の距離に比べて十分小さいため、光の到来方向、および、２つの超音波受信器と送信器との間の距離から、送信者の凡その位置を特定できることは簡単に類推できる。
【００１０】
さらに、第１〜第３の従来例を組み合わせて考察すると、以下のようにして送信者の位置を検出できる。第３の従来例の２つの超音波受信器の位置に、第１の従来例や第２の従来例の光角度検出装置を用い、送信器の位置が光源の位置とすると、２つの受信器への入射角が検出され、両受信器間の距離が既知であるため、送信器と両受信器で形成される三角形が一意に決まる。このようにして送信器（光源）の位置を特定できるようになる。
【特許文献１】特開平８−２６４８２６号公報
【特許文献２】特開平８−３４０１２４号公報
【特許文献３】特開平４−３２２２０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、上記従来の光位置検出装置では、位置の検出精度を向上させるためには、光角度検出装置の検出角度精度や光波と音波の到達時間差の検出精度を向上するか、両受信器間の一定間隔を大きくする必要がある。
【００１２】
前者のように検出器の精度を向上させるのは一番安易であるが、装置の価格アップは避けられない。
【００１３】
後者のように受信器間の一定間隔を増大させると、両受信器で検出される信号は光強度（アナログ信号）であるため、両受信器で検出された信号量の比を演算するには、長距離のアナログ信号伝送が必要となるか、両受信器にA/D変換器を用いてデジタル信号に変換してから、比を演算する演算器まで信号を伝送する必要がある。
【００１４】
アナログ信号を伝送すると、その距離が大きいほど信号線に重畳されるノイズ成分が大きくなり位置の検出精度が悪くなってしまうという問題がある。また、受信器それぞれにA/D変換器を備えると位置検出器が高価なものとなってしまう。さらに、受信器で検出される信号強度は非常に微弱であるため、受信器近傍で信号を増幅する必要があり、受信器の数だけ信号処理回路が必要となってしまい、さらに信号処理回路のためには電源系も長距離にわたって引き回す必要がある。
【００１５】
また、第３の従来例による位置検出法では、上記のような課題に加え、光波と音波の２つの送信系および受信系が必要であり、装置がさらに高価になってしまうという問題があった。
【００１６】
そこで、この発明の課題は、光源の位置を高精度に検出でき、かつ安価な光位置検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記課題を解決するため、この発明の光位置検出装置は、
光の到来角度を検出する光角度センサを有する検出系と、
互いに一定距離をあけて配置されている二つの光源を有する基準系と
を備え、
上記光角度センサは、上記二つの光源のそれぞれから信号光を受光して、一方の上記光源の上記検出系に対する到来角度、および、他方の上記光源の上記検出系に対する到来角度を検出し、
上記検出系は、上記二つの光源の間の上記一定距離、上記一方の光源の上記検出系に対する到来角度、および、上記他方の光源の上記検出系に対する到来角度に基づいて、上記基準系に対する上記検出系の位置を検出することを特徴としている。
【００１８】
この発明の光位置検出装置によれば、上記検出系は、上記二つの光源の間の上記一定距離、上記一方の光源の上記検出系に対する到来角度、および、上記他方の光源の上記検出系に対する到来角度に基づいて、上記基準系に対する上記検出系の位置を検出するので、従来のように光角度の情報を有するアナログ信号量を長距離伝送する必要もなく、複数のA/D変換器を有する必要もないため、高精度の光位置検出装置を安価に提供することが可能となる。
【００１９】
また、この発明の光位置検出装置は、
リモコン信号光を発光する第１光源、および、光の到来角度を検出する光角度センサを有する送信系と、
上記第１光源から上記リモコン信号光を受光するリモコン受光ユニット、および、互いに一定距離をあけて配置されている第２光源および第３光源を有する受信系と
を備え、
上記光角度センサは、上記第２光源および上記第３光源から信号光を受光して、上記第２光源の上記送信系に対する到来角度、および、上記第３光源の上記送信系に対する到来角度を検出し、
上記送信系は、上記第２光源と上記第３光源との間の上記一定距離、上記第２光源の上記送信系に対する到来角度、および、上記第３光源の上記送信系に対する到来角度に基づいて、上記受信系に対する上記送信系の位置を検出することを特徴としている。
【００２０】
この発明の光位置検出装置によれば、上記送信系は、上記第２光源と上記第３光源との間の上記一定距離、上記第２光源の上記送信系に対する到来角度、および、上記第３光源の上記送信系に対する到来角度に基づいて、上記受信系に対する上記送信系の位置を検出するので、従来のように光角度の情報を有するアナログ信号量を長距離伝送する必要もなく、複数のA/D変換器を有する必要もないため、高精度の光位置検出装置を安価に提供することが可能となる。
【００２１】
また、一実施形態の光位置検出装置では、上記受信系は、上記第１光源からの上記リモコン信号光を上記リモコン受光ユニットに受光してから、上記第２光源および上記第３光源から信号光を発光する。
【００２２】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記受信系は、上記第１光源からの上記リモコン信号光を上記リモコン受光ユニットに受光してから、上記第２光源および上記第３光源から信号光を発光するので、上記第２光源および上記第３光源から、常に、または、所定間隔で、信号光を発光する必要がなく、上記送信系（送信者）の位置を検出したい時に、上記リモコン信号光を発光することで、上記送信系の位置を検出できて、装置の制御を効率よく行うことが可能となる。
【００２３】
また、一実施形態の光位置検出装置では、上記受信系は、上記第２光源から信号光を発光してから、上記第３光源から信号光を発光する。
【００２４】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記受信系は、上記第２光源から信号光を発光してから、上記第３光源から信号光を発光するので、上記送信系の上記光角度センサは、上記第２光源の信号光および上記第３光源の信号光を順に、検出し、上記光角度センサは、一つで各角度検出が可能となって、装置を安価に構成することができる。
【００２５】
また、一実施形態の光位置検出装置では、上記送信系と上記受信系とは、正対している。
【００２６】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記送信系と上記受信系とは、正対しているので、上記送信系と上記受信系との角度が決まって、上記送信系の検出精度を向上できる。
【００２７】
また、一実施形態の光位置検出装置では、上記送信系は、上記第２光源からの信号光の光強度、および、上記第３光源からの信号光の光強度を検出して、上記第２光源からの信号光の光強度と上記第３光源からの信号光の光強度との比を検出する。
【００２８】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記送信系は、上記第２光源からの信号光の光強度、および、上記第３光源からの信号光の光強度を検出して、上記第２光源からの信号光の光強度と上記第３光源からの信号光の光強度との比を検出するので、この光強度の比により、上記送信系の位置情報を補足して、上記送信系の位置を高精度に検出することが可能となる。
【００２９】
また、一実施形態の光位置検出装置では、上記第２光源および上記第３光源の少なくともどちらか一方は、発光量を調整する機能を有する。
【００３０】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記第２光源および上記第３光源の少なくともどちらか一方は、発光量を調整する機能を有するので、上記光角度センサで検出される上記第２光源の信号光および上記第３光源の信号光の光強度が一定量となるように、上記第２光源および上記第３光源の発光量を制御することで、上記送信系の位置情報を補足して、上記送信系の位置を高精度に検出することが可能となる。
【００３１】
また、一実施形態の光位置検出装置では、
上記受信系は、第４光源を有し、
上記光角度センサは、上記第４光源から信号光を受光して、上記第４光源の上記送信系に対する到来角度を検出する。
【００３２】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記光角度センサは、上記第４光源から信号光を受光して、上記第４光源の上記送信系に対する到来角度を検出するので、上記第４光源の上記送信系に対する到来角度により、上記送信系の位置情報を補足して、上記送信系の位置を高精度に検出することが可能となる。
【００３３】
また、一実施形態の光位置検出装置では、上記受信系は、上記第１光源からの上記リモコン信号光を上記リモコン受光ユニットに受光してから、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源から信号光を発光する。
【００３４】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記受信系は、上記第１光源からの上記リモコン信号光を上記リモコン受光ユニットに受光してから、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源から信号光を発光するので、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源から、常に、または、所定間隔で、信号光を発光する必要がなく、上記送信系（送信者）の位置を検出したい時に、上記リモコン信号光を発光することで、上記送信系の位置を検出できて、装置の制御を効率よく行うことが可能となる。
【００３５】
また、一実施形態の光位置検出装置では、上記受信系は、順に、上記第２光源から信号光を発光し、上記第３光源から信号光を発光し、上記第４光源から信号光を発光する。
【００３６】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記受信系は、順に、上記第２光源から信号光を発光し、上記第３光源から信号光を発光し、上記第４光源から信号光を発光するので、上記送信系の上記光角度センサは、上記第２光源の信号光、上記第３光源の信号光および上記第４光源の信号光を順に、検出し、上記光角度センサは、一つで各角度検出が可能となって、装置を安価に構成することができる。
【００３７】
また、一実施形態の光位置検出装置では、
上記光角度センサ、上記第２光源および上記第３光源は、ｘｚ平面上に配置され、
上記第２光源および上記第３光源は、ｘ軸上に配置されている。
【００３８】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記光角度センサ、上記第２光源および上記第３光源は、ｘｚ平面上に配置され、上記第２光源および上記第３光源は、ｘ軸上に配置されているので、上記送信系の位置を高精度に検出することが可能となる。
【００３９】
また、一実施形態の光位置検出装置では、
上記光角度センサ、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘｚ平面上に配置され、
上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘ軸上に配置されている。
【００４０】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記光角度センサ、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘｚ平面上に配置され、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘ軸上に配置されているので、上記送信系の位置を高精度に検出することが可能となる。
【００４１】
また、一実施形態の光位置検出装置では、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘ軸上に等間隔に配置されている。
【００４２】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘ軸上に等間隔に配置されているので、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源の信号光の検出精度は、互いに、同等となって、安定した高精度な上記送信系の位置検出が可能となる。
【００４３】
また、一実施形態の光位置検出装置では、
上記光角度センサは、２次元の角度が検出可能なセンサであり、
上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘｙ平面上に配置されている。
【００４４】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記光角度センサは、２次元の角度が検出可能なセンサであり、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘｙ平面上に配置されているので、上記送信系の空間内の３次元位置を検出することが可能となる。
【００４５】
また、一実施形態の光位置検出装置では、上記第２光源および上記第３光源のそれぞれの信号光は、その変調周波数が互いに異なるように、変調されている。
【００４６】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記第２光源および上記第３光源のそれぞれの信号光は、その変調周波数が互いに異なるように、変調されているので、上記光角度センサにおいて、各光源の変調周波数に対するフィルタ回路を有する信号処理回路を設けることにより、各光源からの信号を分離できて、光角度を同時に検出することが可能となり、測定時間を短縮することができる。
【００４７】
また、一実施形態の光位置検出装置では、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源のそれぞれの信号光は、その変調周波数が互いに異なるように、変調されている。
【００４８】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源のそれぞれの信号光は、その変調周波数が互いに異なるように、変調されているので、上記光角度センサにおいて、各光源の変調周波数に対するフィルタ回路を有する信号処理回路を設けることにより、各光源からの信号を分離できて、光角度を同時に検出することが可能となり、測定時間を短縮することができる。
【００４９】
また、この発明の電子機器は、上記光位置検出装置を有することを特徴としている。
【００５０】
この発明の電子機器によれば、上記光位置検出装置を有するので、上記光位置検出装置により電子機器の運転を制御することにより、さまざまな電子機器の使用方法の応用範囲を拡大することができる。
【００５１】
例えば、この電子機器がエアコンである場合、エアコンが、リモコン送信者の位置を検出することにより、リモコン送信者の位置に対して、最適化した室内温度の制御が可能となり、快適な生活空間を提供できるばかりでなく、無駄なスペースの空調を行う必要がなくなるので、省エネを図ることも可能である。
【発明の効果】
【００５２】
この発明の光位置検出装置によれば、上記検出系は、上記二つの光源の間の上記一定距離、上記一方の光源の上記検出系に対する到来角度、および、上記他方の光源の上記検出系に対する到来角度に基づいて、上記基準系に対する上記検出系の位置を検出するので、高精度の光位置検出装置を安価に提供することが可能となる。
【００５３】
この発明の光位置検出装置によれば、上記送信系は、上記第２光源と上記第３光源との間の上記一定距離、上記第２光源の上記送信系に対する到来角度、および、上記第３光源の上記送信系に対する到来角度に基づいて、上記受信系に対する上記送信系の位置を検出するので、高精度の光位置検出装置を安価に提供することが可能となる。
【００５４】
この発明の電子機器によれば、上記光位置検出装置を有するので、上記光位置検出装置により電子機器の運転を制御することにより、さまざまな電子機器の使用方法の応用範囲を拡大することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５５】
以下、この発明を図示の実施の形態により詳細に説明する。
【００５６】
（第１の実施形態）
図１は、この発明の光位置検出装置の一実施形態である簡略構成図を示している。この光位置検出装置は、送信系１と受信系２とを有する。なお、図１では、紙面をｘｚ平面とし、上記送信系１と上記受信系２とは、ｘｚ平面上に配置されている。
【００５７】
上記送信系１は、リモコン送信器１０、第１光源１１および光角度センサ１５を有している。上記受信系２は、リモコン受光ユニット１６、第２光源１２および第３光源１３を有している。上記光角度センサ１５、上記第２光源１２および上記第３光源１３は、ｘｚ平面上に配置されている。
【００５８】
上記第１光源１１、上記第２光源１２および上記第３光源１３は、それぞれ、ＬＥＤとこのＬＥＤの出射光束を所望の指向性にするためのレンズ系とを有する。上記第２光源１２および上記第３光源１３は、互いに、一定距離Ｌをあけて、ｘ軸上に配置されている。
【００５９】
上記光角度センサ１５は、光の到来角度を検出するセンサであり、例えば従来例で示した受光素子である。上記光角度センサ１５の中心軸（光軸）は、ｚ軸と平行に配置されている。つまり、上記送信系１と上記受信系２とは、正対している。
【００６０】
上記リモコン送信器１０は、適当なリモコン信号光Ｒ１を上記第１光源１１に与えて、この第１光源１１よりリモコン信号光Ｒ１を発光させるとともに、上記光角度センサ１５で検出される光の入射角度を演算する機能を有している。
【００６１】
上記リモコン受光ユニット１６は、上記第１光源１１より発光したリモコン信号光Ｒ１を受光してそのコード信号を検出する機能を有している。上記リモコン受光ユニット１６は、上記第２光源１２と上記第３光源１３との間に、位置しているが、特に限定するものではなく、リモコン信号光Ｒ１を受光できる位置に配置すればよい。
【００６２】
上記光角度センサ１５は、上記第２光源１２および上記第３光源１３から信号光Ｒ２，Ｒ３を受光して、上記第２光源１２の上記送信系１に対する到来角度（第１の角度θ２）、および、上記第３光源１３の上記送信系１に対する到来角度（第２の角度θ３）を検出する。
【００６３】
上記送信系１は、上記一定距離Ｌ、上記第１の角度θ２および上記第２の角度θ３に基づいて、上記受信系２に対する上記送信系１の位置を検出する。つまり、上記送信系１は、上記一定距離Ｌ、上記第１の角度θ２および上記第２の角度θ３に基づいた演算により、上記送信系１の位置を検出する演算部を有する。
【００６４】
上記受信系２は、上記第１光源１１からの上記リモコン信号光Ｒ１を上記リモコン受光ユニット１６に受光してから、上記第２光源１２および上記第３光源１３から信号光Ｒ２，Ｒ３を発光する。
【００６５】
上記受信系２は、上記第２光源１２から信号光Ｒ２を発光してから、上記第３光源１３から信号光Ｒ３を発光する。
【００６６】
次に、上記送信系１の位置を検出するステップを説明する。
【００６７】
まず、上記送信系１の上記第１光源１１から適当なリモコン信号光Ｒ１が出射される。上記リモコン受光ユニット１６は、この信号光Ｒ１を検出して、上記第２光源１２に適当な角度信号光Ｒ２を出射させる。
【００６８】
上記受光系２と上記送信系１とが正対しているとき、図１に示すように、角度信号光Ｒ２は、上記送信系１に対して上記第１の角度θ2で入射し、上記光角度センサ１５は、上記第１の角度θ2を検出する。上記第１の角度θ２は、上記角度信号光Ｒ２と上記光角度センサ１５の光軸とのなす角度である。
【００６９】
続いて、上記リモコン受光ユニット１６は、上記第３光源１３に適当な角度信号光Ｒ３を出射させる。上記角度信号光Ｒ２の時と同様に、上記光角度センサ１５は、角度信号光Ｒ３の入射角を検出して上記第２の角度θ3を得る。上記第２の角度θ３は、上記角度信号光Ｒ３と上記光角度センサ１５の光軸とのなす角度である。
【００７０】
要するに、光位置検出方法は、上記第１光源１１よりリモコン信号光Ｒ１を発する第１ステップと、上記リモコン受光ユニット１６が上記リモコン信号光Ｒ１を検出する第２ステップと、上記検出されたリモコン信号光Ｒ１に基づいて上記第２光源１２より角度信号光Ｒ２を発する第３ステップと、上記角度信号光Ｒ２を上記光角度センサ１５で検出する第４ステップと、上記角度信号光Ｒ２に続いて上記第３光源１３より角度信号光Ｒ３を発する第５ステップと、上記角度信号光Ｒ３を上記光角度センサ１５で検出する第６ステップとを有する。
【００７１】
上記第２光源１２と上記第３光源１３との間の上記一定距離Ｌは、既知であるため、上記リモコン送信器１０は、上記一定距離Ｌ、上記第１の角度θ2および上記第２の角度θ3から、自身の位置を演算できる。
【００７２】
簡単のために、上記第２光源１２と上記第３光源１３の中点を原点として、図１を簡略化した座標関係を図２に示す。図２より、リモコン送信器の位置（Ｘ，Ｚ）は以下の式で求めることができる。
（式１）
【００７３】
従来例と同様に、位置検出精度を向上させるには、上記第２光源１２と上記第３光源１３との間の上記一定距離Ｌを大きくする必要があるが、本発明の構成によれば、光源までをつなぐラインを伝送するのは発光波形を決める信号であり、適当な矩形波や正弦波もしくはＤＣ信号であるため、従来例のように検出した角度信号のアナログ量を長距離伝送する必要はないため、高精度の位置検出が可能となる。また、上記一定距離Ｌの間隔を配置して設置されるのはＬＥＤ等の光源であるため、電源ラインを引き回す必要もない。これに対して、従来例では、一定距離だけ離れて受信系が配置されるため、信号処理のための回路（電源要）がそれぞれ必要となってしまう。
【００７４】
図１では、上記受信系２は、電子機器本体３に搭載されている。つまり、電子機器は、上記光検出装置を有する。上述のようにして上記送信系１で検出された位置情報は、上記送信系１で位置情報を含んだリモコン信号光に変換されて、再度、上記第１光源１１より上記受信系２に向かって出射される。
【００７５】
上記リモコン受光ユニット１６は、この位置情報を含んだリモコン信号光を検出して上記電子機器本体３を好適な運転状態へと制御する。このようなケースとして、電子機器は、例えば、エアコンや暖房機器、扇風機などの空調機器であり、リモコンの操作者の位置を検出してその位置に向かって最適な空調を行うことが可能となる。
【００７６】
また、別の例として、電子機器は、５．１ｃｈサラウンドシステム等の音響機器であり、リモコン操作者の位置を検出して最適な音場空間を作ることが可能となる。
【００７７】
さらに、別の例として、電子機器はカメラ等の撮像機器であり、リモコン操作者の位置を検出することにより、自動でカメラの方向とフォーカスを調整することができ、従来撮影者が撮像範囲とフォーカスを設定してから行うリモコン撮影の利便性を大きく向上させることが可能となる。
【００７８】
図３は、上記電子機器本体３に、上記送信系１が搭載された例を示しており、上述のようにして検出された位置情報は、直接、上記電子機器本体３へ送られて、その運転状態を制御する。このようなケースとして、電子機器は、例えば、自走式のロボットやアミューズメント系ロボットであり、壁等に設置された受信系によりロボットの可動範囲の座標が決定されるので、自身の位置を確認しながら動き回ることが可能となる。
【００７９】
以上に示した電子機器の例は、以後の実施の形態においても同様に適用が可能であり、以後の実施の形態の説明においては説明を省略する。
【００８０】
図１では、上記送信系１が上記受信系２に対して正対している（つまり、上記光角度センサ１５の中心軸がｚ軸に平行である）ことが、位置情報を検出するための必要条件であるが、リモコン操作者は、上記受信系２に対して正対して操作を行うとは限らず、その利用範囲を制限する要因となる。
【００８１】
図４は、上記送信系１が任意の角度θ1だけ傾いた時の座標系を示す図であり、図中に示すように、上記光角度センサ１５の中心軸が、角度θ1だけ傾いている。図４の座標系を簡単に説明すると、Ａ点、Ｂ点には、それぞれ、上記第２光源１２および上記第３光源１３が位置し、これらはｘ軸上にある。
【００８２】
また、Ａ点とＢ点との間の中点を原点Ｏとし、Ｃ点に、上記光角度センサ１５がある。上記光角度センサ１５の中心軸は、上記受信系２に対して角度θ1だけ傾いているので、上記光角度センサ１５の中心軸が、ｘ軸と交差する点をＤ点とする。また、上記第２光源１２から上記光角度センサ１５へ入射する光束の入射角を角度θ2、上記第３光源１３から上記光角度センサ１５へ入射する光束の入射角を角度θ3とする。
【００８３】
図４の座標系で、
（式２）
∠ＡＤＣ＝９０°＋θ１
∠ＢＤＣ＝９０°−θ１
となるため、∠ＤＡＣおよび∠ＤＢＣは以下のように記述することができる。
（式３）
∠ＤＡＣ＝９０°−θ２−θ１
∠ＤＢＣ＝９０°−θ３＋θ１
よって、上式で表される角度は直線の傾きであるため、直線ＡＣおよび直線ＢＣは以下の式で表すことができる。
（式４）
両式の交点がＣ点の座標を表すので、上式にＣ（Ｘ，Ｚ）を代入してＸ，Ｚについて計算すると、
（式５）
【００８４】
上式から明らかなように、上記光角度センサ１５で角度θ2と角度θ3の両入射角を検出しても、送信系の位置を特定できず、送信系の傾き角度θ1を検出する必要があることがわかる。
【００８５】
上記送信系１の傾き角度θ１は、検出点Ｃにおいて、上記第２光源１２および上記第３光源１３からの受光強度の比を検出することにより可能となる。つまり、上記送信系１は、上記第２光源１２からの信号光Ｒ２の光強度、および、上記第３光源１３からの信号光Ｒ３の光強度を検出して、上記第２光源１２からの信号光Ｒ２の光強度と上記第３光源１３からの信号光Ｒ３の光強度との比を検出する。
【００８６】
以下、詳細に説明する。３平方の定理より、線分ＡＣおよび線分ＢＣの長さをlaおよびlbとすると、
（式６）
と表すことができる。一般に、光強度は距離の２乗に反比例して減少するので、Ｃ点における受光強度は比例定数をｋ、光源Ａからの受光強度をPa、光源Ｂからの受光強度をPbとするとき、
（式７）
となる。両受光強度の比：Pb/Paを（式５）から（式７）を用いて計算すると、以下のようになる。
（式８）
【００８７】
上式において、受光強度の比（Pb/Pa）、各光源からの入射角（θ２、θ３）は測定値であるため、未知数は送信系の傾きであるθ１のみとなり、上式よりθ１を検出し、（式５）に適用することにより、送信系の位置（Ｃ点）を検出することが可能となる。
【００８８】
なお、上記送信系１において上記第２光源１２と上記第３光源１３からの受光強度を検出する例を示したが、上記第２光源１２や上記第３光源１３からの受光強度が同じ、または、一定比となるように、上記第２光源１２および上記第３光源１３の発光強度を制御するようにしてもよく、発光強度は、発光素子に作用させる電流強度に関係するため、発光量を制御しても（式８）と同様の考え方で傾斜角度θ１を検出することが可能である。上記第２光源１２および上記第３光源１３の少なくともどちらか一方は、発光量を調整する機能を有する。
【００８９】
上記構成の光位置検出装置によれば、上記送信系１は、上記第２光源１２と上記第３光源１３との間の上記一定距離Ｌ、上記第２光源１２の上記送信系１に対する到来角度θ２、および、上記第３光源１３の上記送信系１に対する到来角度θ３に基づいて、上記受信系２に対する上記送信系１の位置を検出するので、従来のように光角度の情報を有するアナログ信号量を長距離伝送する必要もなく、複数のA/D変換器を有する必要もないため、高精度の光位置検出装置を安価に提供することが可能となる。
【００９０】
また、上記受信系２は、上記第１光源からの上記リモコン信号光Ｒ１を上記リモコン受光ユニット１６に受光してから、上記第２光源１２および上記第３光源１３から信号光Ｒ２，Ｒ３を発光するので、上記第２光源１２および上記第３光源１３から、常に、または、所定間隔で、信号光Ｒ２，Ｒ３を発光する必要がなく、上記送信系１（送信者）の位置を検出したい時に、上記リモコン信号光Ｒ１を発光することで、上記送信系１の位置を検出できて、装置の制御を効率よく行うことが可能となる。
【００９１】
また、上記受信系２は、上記第２光源１２から信号光Ｒ２を発光してから、上記第３光源１３から信号光Ｒ３を発光するので、上記送信系１の上記光角度センサ１５は、上記第２光源１２の信号光Ｒ２および上記第３光源１３の信号光Ｒ３を順に、検出し、上記光角度センサ１５は、一つで各角度検出が可能となって、装置を安価に構成することができる。
【００９２】
また、上記送信系１と上記受信系２とは、正対しているので、上記送信系１と上記受信系２との角度が決まって、上記送信系１の検出精度を向上できる。
【００９３】
また、上記送信系１は、上記第２光源１２からの信号光Ｒ２の光強度、および、上記第３光源１３からの信号光Ｒ３の光強度を検出して、上記第２光源１２からの信号光Ｒ２の光強度と上記第３光源１３からの信号光Ｒ３の光強度との比を検出するので、この光強度の比により、上記送信系１の位置情報を補足して、上記送信系１の位置を高精度に検出することが可能となる。
【００９４】
また、上記第２光源１２および上記第３光源１３の少なくともどちらか一方は、発光量を調整する機能を有するので、上記光角度センサ１５で検出される上記第２光源１２の信号光Ｒ２および上記第３光源１３の信号光Ｒ３の光強度が一定量となるように、上記第２光源１２および上記第３光源１３の発光量を制御することで、上記送信系１の位置情報を補足して、上記送信系１の位置を高精度に検出することが可能となる。
【００９５】
また、上記光角度センサ１５、上記第２光源１２および上記第３光源１３は、ｘｚ平面上に配置され、上記第２光源１２および上記第３光源１３は、ｘ軸上に配置されているので、上記送信系１の位置を高精度に検出することが可能となる。
【００９６】
また、上記構成の電子機器によれば、上記光位置検出装置を有するので、上記光位置検出装置により電子機器の運転を制御することにより、さまざまな電子機器の使用方法の応用範囲を拡大することができる。例えば、この電子機器がエアコンである場合、エアコンが、リモコン送信者の位置を検出することにより、リモコン送信者の位置に対して、最適化した室内温度の制御が可能となり、快適な生活空間を提供できるばかりでなく、無駄なスペースの空調を行う必要がなくなるので、省エネを図ることも可能である。
【００９７】
（第２の実施形態）
図５は、この発明の光位置検出装置の第２の実施形態を示している。上記第１の実施形態と相違する点を説明すると、この第２の実施形態では、受信系２２は、第４光源１４を有している。なお、その他の構造は、上記第１の実施形態と同じであるため、その説明を省略する。
【００９８】
光角度センサ１５は、上記第４光源１４から信号光を受光して、上記第４光源１４の送信系２１に対する到来角度（第３の角度θ４）を検出する。
【００９９】
上記受信系２２は、第１光源１１からのリモコン信号光をリモコン受光ユニット１６（図１参照）に受光してから、第２光源１２、第３光源１３および上記第４光源１４から信号光を発光する。つまり、上記受信系２２は、順に、上記第２光源１２から信号光を発光し、上記第３光源１３から信号光を発光し、上記第４光源１４から信号光を発光する。
【０１００】
上記光角度センサ１５、上記第２光源１２、上記第３光源１３および上記第４光源１４は、ｘｚ平面上に配置され、上記第２光源１２、上記第３光源１３および上記第４光源１４は、ｘ軸上に配置されている。上記第２光源１２、上記第３光源１３および上記第４光源１４は、ｘ軸上に等間隔に配置されている。
【０１０１】
図５は、座標系および各素子の配置を示す図であり、原点Ｏの位置に、上記第４光源１４が配置されている。本実施形態では、上記送信系２１からリモコン信号光を出射してから上記第３光源１３からの入射角を検出するまでは、上記第１の実施形態と同じであるが、その後、上記第４光源１４から角度信号光Ｒ４が出射され、上記光角度センサ１５において、上記第４光源１４からの入射角θ４を得る。なお、この入射角θ４は、上記角度信号光Ｒ４と上記光角度センサ１５の光軸とのなす角度である。
【０１０２】
要するに、光位置検出方法は、図１と図５に示すように、上記第１光源１１よりリモコン信号光Ｒ１を発する第１ステップと、上記リモコン受光ユニット１６が上記リモコン信号光Ｒ１を検出する第２ステップと、上記検出されたリモコン信号光Ｒ１に基づいて上記第２光源１２より角度信号光Ｒ２を発する第３ステップと、上記角度信号光Ｒ２を上記光角度センサ１５で検出する第４ステップと、上記角度信号光Ｒ２に続いて上記第３光源１３より角度信号光Ｒ３を発する第５ステップと、上記角度信号光Ｒ３を上記光角度センサ１５で検出する第６ステップと、上記角度信号光Ｒ３に続いて上記第４光源１４より角度信号光Ｒ４を発する第７ステップと、上記角度信号光Ｒ４を上記光角度センサ１５で検出する第８ステップとを有する。
【０１０３】
図５から∠ＢＯＣは、
（式９）
∠ＢＯＣ＝９０°−θ１＋θ４
となるので、直線ＯＣを表す式は以下のようになる。
（式１０）
直線ＯＣ上にＣ点の座標（Ｘ，Ｚ）を代入し、（式５）と連立させると、以下を得る。
（式１１）
上式において、θ２とθ３、θ４はそれぞれ測定値であるので未知数はθ１のみとなるため、θ１を得ることができる。このようにして得られた各θの値を（式５）に代入して演算することにより、上記送信系２１の位置（Ｘ，Ｚ）を検出することができる。
【０１０４】
図５では、上記第４光源１４を座標系の原点に配置したときの例を示したが、上記第４光源１４の位置は、これに限定されるものではないが、電子機器の形状等の都合で、上記第４光源１４を原点に配置できず、原点以外に配置された場合、検出された各入射角度から位置を演算する過程が複雑になるため、できるだけ原点に配置することが望ましい。
【０１０５】
上記構成の光位置検出装置によれば、上記光角度センサ１５は、上記第４光源１４から信号光Ｒ４を受光して、上記第４光源１４の上記送信系２１に対する到来角度θ４を検出するので、上記第４光源１４の上記送信系２１に対する到来角度θ４により、上記送信系２１の位置情報を補足して、上記送信系２１の位置を高精度に検出することが可能となる。
【０１０６】
また、上記受信系２２は、上記第１光源１１からの上記リモコン信号光を上記リモコン受光ユニット１６に受光してから、上記第２光源１２、上記第３光源１３および上記第４光源１４から信号光を発光するので、上記第２光源１２、上記第３光源１３および上記第４光源１４から、常に、または、所定間隔で、信号光を発光する必要がなく、上記送信系２１（送信者）の位置を検出したい時に、上記リモコン信号光を発光することで、上記送信系２１の位置を検出できて、装置の制御を効率よく行うことが可能となる。
【０１０７】
また、上記受信系２２は、順に、上記第２光源１２から信号光を発光し、上記第３光源１３から信号光を発光し、上記第４光源１４から信号光を発光するので、上記送信系２１の上記光角度センサ１５は、上記第２光源１２の信号光、上記第３光源１３の信号光および上記第４光源１４の信号光を順に、検出し、上記光角度センサ１５は、一つで各角度検出が可能となって、装置を安価に構成することができる。
【０１０８】
また、上記光角度センサ１５、上記第２光源１２、上記第３光源１３および上記第４光源１４は、ｘｚ平面上に配置され、上記第２光源１２、上記第３光源１３および上記第４光源１４は、ｘ軸上に配置されているので、上記送信系２１の位置を高精度に検出することが可能となる。
【０１０９】
また、上記第２光源１２、上記第３光源１３および上記第４光源１４は、ｘ軸上に等間隔に配置されているので、上記第２光源１２、上記第３光源１３および上記第４光源１４の信号光の検出精度は、互いに、同等となって、安定した高精度な上記送信系２１の位置検出が可能となる。
【０１１０】
（第３の実施形態）
図６は、この発明の光位置検出装置の第３の実施形態を示している。上記第２の実施形態と相違する点を説明すると、この第３の実施形態では、光角度センサ２５は、２次元の角度が検出可能なセンサであり、第２光源１２、第３光源１３および第４光源１４は、ｘｙ平面上に配置されている。なお、その他の構造は、上記第２の実施形態と同じであるため、その説明を省略する。
【０１１１】
図６は、座標系および各素子の配置を示す図であり、図５と比べて新たに座標軸ｙが加わっている。上記第２光源１２や上記第３光源１３については、上記第２の実施形態と同様に、Ａ点（-Lx/2,0,0）およびＢ点（Lx/2,0,0）に配置される。
【０１１２】
上記第４光源１４は、ｘ軸上以外であれば原理上問題はないが、計算の簡単のためｘｙ平面上であるｙ軸上のＥ点（0,-Ly,0）に配置される。送信系３１の上記光角度センサ２５は、任意のＣ点（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に位置し、任意の方向を向いて操作者はリモコン信号光をリモコン送信器から出射する。
【０１１３】
ここで、図７に示すように、上記光角度センサ２５が原点に位置し、Ｐ点に光源があるとき、ｘｚ平面に投影して得られるＱ点の角度θと、ｙｚ平面に投影して得られるＲ点の角度φとの２つの角度を、上記光角度センサ２５にて、検出可能である。
【０１１４】
図８に、上記光角度センサ２５として２次元角度検出が可能な受光素子構造を、従来例を参照して、例示する。図８に示すように、受光面上に適当なスリットＳ（もしくは遮光材）を配置し、光の入射方向により受光面上にできるハッチングにて示す光スポットＰ（もしくは影）により、各受光エリアＺ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４の出力強度が変化するので、これらを検出することにより、図７に示すような光の到来角度を、２次元で検出することができる。なお、図８では紙面上方の１時半の方向から光が入射している。
【０１１５】
図６では、上記光角度センサ２５の中心軸（図７のｚ軸）がｘ軸に対して角度θ1、ｙ軸に対して角度φ1だけ傾いている。この状態において、ｘｚ平面に対して図６を投影すると、図５と全く同じになり、ｘｚ平面内の位置（Ｘ，Ｚ）については、（式５）や（式１１）を用いて位置を検出できる。さらに、ｙｚ平面に対して図６を投影すると図９のようになる。図９に示すように、上記光角度センサ２５の中心軸は、ｙ軸に対して角度φ１だけ傾いているため、直線ＯＣおよび直線ＥＣは、
（式１２）
と表すことができる。Ｃ点のｘ座標（＝Ｘ）とｚ座標（＝Ｚ）は上記のように図５から既に検出されており、φ２とφ３は測定値、Ｌｙは既定値であるので、（式１２）に（式５）のＺ値を代入して未知数であるφ１を消去して整理すると、（式１３）のようにＹに関する２次式となる。
（式１３）
上式を解いてＹ座標を得ることができる。
【０１１６】
以上のようにして、上記送信系３１（上記光角度センサ２５）が任意に傾いた場合でも、その空間位置を検出することができる。つまり、上記受信系３２に対する上記送信系３１の位置を検出できる。
【０１１７】
（第４の実施形態）
図１０は、この発明の光位置検出装置の第４の実施形態を示している。上記第１の実施形態と相違する点を説明すると、この第４の実施形態では、上記第１の実施形態（図１）の第１光源１１およびリモコン受光ユニット１６がない。なお、その他の構造は、上記第１の実施形態と同じであるため、その説明を省略する。
【０１１８】
この第４の実施形態の光位置検出装置は、検出系としての送信系４１と、基準系としての受信系４２とを有する。上記送信系４１は、光の到来角度を検出する光角度センサ１５を有する。上記受信系４２は、互いに一定距離をあけて配置されている二つの光源（つまり、第２光源１２および第３光源１３）を有する。
【０１１９】
上記光角度センサ１５は、上記二つの光源１２，１３のそれぞれから信号光を受光して、一方の上記光源（上記第２光源１２）の上記送信系４１に対する到来角度、および、他方の上記光源（上記第３光源１３）の上記送信系４１に対する到来角度を検出する。
【０１２０】
上記送信系４１は、上記第２光源１２と上記第３光源１３との間の上記一定距離、上記第２光源１２の上記送信系４１に対する到来角度、および、上記第３光源１３の上記送信系４１に対する到来角度に基づいて、上記受信系４２に対する上記送信系４１の位置を検出する。
【０１２１】
つまり、上記第１の実施形態（図１）では、上記送信系１（リモコン）からの信号を上記受信系２が受けてから、上記受信系２に対する上記送信系１の位置を検出するように動作しているが、この第４の実施形態（図１０）では、例えば、電子機器本体３に搭載されたスイッチ等により上記第２光源１２および上記第３光源１３を発光させて、上記送信系４１（リモコン）の位置を測定したり、定期的に上記第２光源１２および上記第３光源１３を発光させて、上記送信系４１（リモコン）の位置をモニタする。
【０１２２】
そして、この第４の実施形態の光位置検出方法は、上記第１の実施形態（図１）の光位置検出方法と比べて、第１光源１１からリモコン信号光Ｒ１をリモコン受光ユニット１６に発するステップがない以外は、同じステップを有する。
【０１２３】
したがって、上記検出系は、上記二つの光源の間の上記一定距離、上記一方の光源の上記検出系に対する到来角度、および、上記他方の光源の上記検出系に対する到来角度に基づいて、上記基準系に対する上記検出系の位置を検出するので、従来のように光角度の情報を有するアナログ信号量を長距離伝送する必要もなく、複数のA/D変換器を有する必要もないため、高精度の光位置検出装置を安価に提供することが可能となる。
【０１２４】
なお、この発明は上述の実施形態に限定されない。例えば、上記第１〜上記第３の実施形態において、位置の検出方法として、上記第２光源１２、上記第３光源１３および上記第４光源１４を時間的に順番に動作させて、角度を一つずつ検出する方法を例示したが、高速動作が求められる場合は、上記第２光源１２、上記第３光源１３および上記第４光源１４から出射される角度信号光を互いに異なる周波数で変調させて同時に発光させる。そして、上記光角度センサ１５，２５の信号処理回路には、それらの変調周波数に合わせたフィルタ回路を内蔵することにより、周波数が混合した受光信号から各光源の情報に分離して角度を検出することが可能となる。また、電子機器に、上記第１〜上記第４実施形態の何れか一つの光位置検出装置を用いるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２５】
【図１】本発明の光位置検出装置の第１実施形態を示す簡略構成図である。
【図２】図１の光位置検出装置の座標系を示す説明図である。
【図３】光位置検出装置の別の構成を示す簡略構成図である。
【図４】図３の光位置検出装置の座標系を示す説明図である。
【図５】本発明の光位置検出装置の第２実施形態を示すと共に座標系を示す説明図である。
【図６】本発明の光位置検出装置の第３実施形態を示すと共に座標系を示す説明図である。
【図７】２次元の光角度センサを説明する説明図である。
【図８】２次元の光角度センサの構造を示す簡略構成図である。
【図９】図６の光位置検出装置のｙｚ平面への投影図である。
【図１０】本発明の光位置検出装置の第４実施形態を示す簡略構成図である。
【符号の説明】
【０１２６】
１ 送信系
２ 受信系
３ 電子機器本体
１０ リモコン送信器
１１ 第１光源
１２ 第２光源
１３ 第３光源
１４ 第４光源
１５ 光角度センサ
１６ リモコン受光ユニット
２１ 送信系
２２ 受信系
２５ 光角度センサ
３１ 送信系
３２ 受信系
４１ 送信系（検出系）
４２ 受信系（基準系）
【技術分野】
【０００１】
この発明は、光を発する位置を特定するための検出装置であって、リモコン（リモートコントローラ）より発せられる信号光を用いて、リモコンの位置を特定する光位置検出装置に関する。
【０００２】
また、この発明は、上記光位置検出装置を有するエアコン、映像機器、音響機器やカメラなどの電子機器に関する。
【背景技術】
【０００３】
従来から、リモコンなどの光源の位置を検出する光角度検出装置が種々提案されている。その受光部は、２つのフォトダイオードを隣接配置し、もしくはPSD（Position Sensitive Device）を用い、受光面上部に遮光材を適切に配置し、光の入射角によって遮光材によりできる影によって、両出力端子の差を検出するのが一般的であり、いわゆる日時計の原理を用いている。
【０００４】
例えば、第１の従来例（特開平８−２６４８２６号公報：特許文献１参照）では、２つのフォトダイオードの受光面の上方にその受光面積の半分の遮光領域を設けて、両受光素子の出力比を演算して光の入射角度を検出している。
【０００５】
同様に、第２の従来例（特開平８−３４０１２４号公報：特許文献２参照）では、光の到来方向に対して絞りを有する受光部を有し、２つのフォトダイオードの出力比を演算して光の入射角を検出している。
【０００６】
このような光角度検出装置を用いて、リモコンの送信者の方向へ機器の向きを制御するような応用が数多く提案されている。
【０００７】
しかし、これらの従来例では光源の方向を検出するのみで、送信者までの距離を含めた位置を検出できるものではない。
【０００８】
また、第３の従来例（特開平４−３２２２０８号公報：特許文献３参照）では、一定間隔離れた位置に配置された２つの超音波受信器と受光器とを有し、光波と音波の到達時間差から、２つの超音波受信器と送信器との間の距離を検出して、送信器（光源）の方向を検出している。
【０００９】
この第３の従来例では、光の到来方向を特定するに留まっているが、２つの超音波受信器の間の一定間隔は、一般的に、２つの超音波受信器と送信器との間の距離に比べて十分小さいため、光の到来方向、および、２つの超音波受信器と送信器との間の距離から、送信者の凡その位置を特定できることは簡単に類推できる。
【００１０】
さらに、第１〜第３の従来例を組み合わせて考察すると、以下のようにして送信者の位置を検出できる。第３の従来例の２つの超音波受信器の位置に、第１の従来例や第２の従来例の光角度検出装置を用い、送信器の位置が光源の位置とすると、２つの受信器への入射角が検出され、両受信器間の距離が既知であるため、送信器と両受信器で形成される三角形が一意に決まる。このようにして送信器（光源）の位置を特定できるようになる。
【特許文献１】特開平８−２６４８２６号公報
【特許文献２】特開平８−３４０１２４号公報
【特許文献３】特開平４−３２２２０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、上記従来の光位置検出装置では、位置の検出精度を向上させるためには、光角度検出装置の検出角度精度や光波と音波の到達時間差の検出精度を向上するか、両受信器間の一定間隔を大きくする必要がある。
【００１２】
前者のように検出器の精度を向上させるのは一番安易であるが、装置の価格アップは避けられない。
【００１３】
後者のように受信器間の一定間隔を増大させると、両受信器で検出される信号は光強度（アナログ信号）であるため、両受信器で検出された信号量の比を演算するには、長距離のアナログ信号伝送が必要となるか、両受信器にA/D変換器を用いてデジタル信号に変換してから、比を演算する演算器まで信号を伝送する必要がある。
【００１４】
アナログ信号を伝送すると、その距離が大きいほど信号線に重畳されるノイズ成分が大きくなり位置の検出精度が悪くなってしまうという問題がある。また、受信器それぞれにA/D変換器を備えると位置検出器が高価なものとなってしまう。さらに、受信器で検出される信号強度は非常に微弱であるため、受信器近傍で信号を増幅する必要があり、受信器の数だけ信号処理回路が必要となってしまい、さらに信号処理回路のためには電源系も長距離にわたって引き回す必要がある。
【００１５】
また、第３の従来例による位置検出法では、上記のような課題に加え、光波と音波の２つの送信系および受信系が必要であり、装置がさらに高価になってしまうという問題があった。
【００１６】
そこで、この発明の課題は、光源の位置を高精度に検出でき、かつ安価な光位置検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記課題を解決するため、この発明の光位置検出装置は、
光の到来角度を検出する光角度センサを有する検出系と、
互いに一定距離をあけて配置されている二つの光源を有する基準系と
を備え、
上記光角度センサは、上記二つの光源のそれぞれから信号光を受光して、一方の上記光源の上記検出系に対する到来角度、および、他方の上記光源の上記検出系に対する到来角度を検出し、
上記検出系は、上記二つの光源の間の上記一定距離、上記一方の光源の上記検出系に対する到来角度、および、上記他方の光源の上記検出系に対する到来角度に基づいて、上記基準系に対する上記検出系の位置を検出することを特徴としている。
【００１８】
この発明の光位置検出装置によれば、上記検出系は、上記二つの光源の間の上記一定距離、上記一方の光源の上記検出系に対する到来角度、および、上記他方の光源の上記検出系に対する到来角度に基づいて、上記基準系に対する上記検出系の位置を検出するので、従来のように光角度の情報を有するアナログ信号量を長距離伝送する必要もなく、複数のA/D変換器を有する必要もないため、高精度の光位置検出装置を安価に提供することが可能となる。
【００１９】
また、この発明の光位置検出装置は、
リモコン信号光を発光する第１光源、および、光の到来角度を検出する光角度センサを有する送信系と、
上記第１光源から上記リモコン信号光を受光するリモコン受光ユニット、および、互いに一定距離をあけて配置されている第２光源および第３光源を有する受信系と
を備え、
上記光角度センサは、上記第２光源および上記第３光源から信号光を受光して、上記第２光源の上記送信系に対する到来角度、および、上記第３光源の上記送信系に対する到来角度を検出し、
上記送信系は、上記第２光源と上記第３光源との間の上記一定距離、上記第２光源の上記送信系に対する到来角度、および、上記第３光源の上記送信系に対する到来角度に基づいて、上記受信系に対する上記送信系の位置を検出することを特徴としている。
【００２０】
この発明の光位置検出装置によれば、上記送信系は、上記第２光源と上記第３光源との間の上記一定距離、上記第２光源の上記送信系に対する到来角度、および、上記第３光源の上記送信系に対する到来角度に基づいて、上記受信系に対する上記送信系の位置を検出するので、従来のように光角度の情報を有するアナログ信号量を長距離伝送する必要もなく、複数のA/D変換器を有する必要もないため、高精度の光位置検出装置を安価に提供することが可能となる。
【００２１】
また、一実施形態の光位置検出装置では、上記受信系は、上記第１光源からの上記リモコン信号光を上記リモコン受光ユニットに受光してから、上記第２光源および上記第３光源から信号光を発光する。
【００２２】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記受信系は、上記第１光源からの上記リモコン信号光を上記リモコン受光ユニットに受光してから、上記第２光源および上記第３光源から信号光を発光するので、上記第２光源および上記第３光源から、常に、または、所定間隔で、信号光を発光する必要がなく、上記送信系（送信者）の位置を検出したい時に、上記リモコン信号光を発光することで、上記送信系の位置を検出できて、装置の制御を効率よく行うことが可能となる。
【００２３】
また、一実施形態の光位置検出装置では、上記受信系は、上記第２光源から信号光を発光してから、上記第３光源から信号光を発光する。
【００２４】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記受信系は、上記第２光源から信号光を発光してから、上記第３光源から信号光を発光するので、上記送信系の上記光角度センサは、上記第２光源の信号光および上記第３光源の信号光を順に、検出し、上記光角度センサは、一つで各角度検出が可能となって、装置を安価に構成することができる。
【００２５】
また、一実施形態の光位置検出装置では、上記送信系と上記受信系とは、正対している。
【００２６】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記送信系と上記受信系とは、正対しているので、上記送信系と上記受信系との角度が決まって、上記送信系の検出精度を向上できる。
【００２７】
また、一実施形態の光位置検出装置では、上記送信系は、上記第２光源からの信号光の光強度、および、上記第３光源からの信号光の光強度を検出して、上記第２光源からの信号光の光強度と上記第３光源からの信号光の光強度との比を検出する。
【００２８】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記送信系は、上記第２光源からの信号光の光強度、および、上記第３光源からの信号光の光強度を検出して、上記第２光源からの信号光の光強度と上記第３光源からの信号光の光強度との比を検出するので、この光強度の比により、上記送信系の位置情報を補足して、上記送信系の位置を高精度に検出することが可能となる。
【００２９】
また、一実施形態の光位置検出装置では、上記第２光源および上記第３光源の少なくともどちらか一方は、発光量を調整する機能を有する。
【００３０】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記第２光源および上記第３光源の少なくともどちらか一方は、発光量を調整する機能を有するので、上記光角度センサで検出される上記第２光源の信号光および上記第３光源の信号光の光強度が一定量となるように、上記第２光源および上記第３光源の発光量を制御することで、上記送信系の位置情報を補足して、上記送信系の位置を高精度に検出することが可能となる。
【００３１】
また、一実施形態の光位置検出装置では、
上記受信系は、第４光源を有し、
上記光角度センサは、上記第４光源から信号光を受光して、上記第４光源の上記送信系に対する到来角度を検出する。
【００３２】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記光角度センサは、上記第４光源から信号光を受光して、上記第４光源の上記送信系に対する到来角度を検出するので、上記第４光源の上記送信系に対する到来角度により、上記送信系の位置情報を補足して、上記送信系の位置を高精度に検出することが可能となる。
【００３３】
また、一実施形態の光位置検出装置では、上記受信系は、上記第１光源からの上記リモコン信号光を上記リモコン受光ユニットに受光してから、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源から信号光を発光する。
【００３４】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記受信系は、上記第１光源からの上記リモコン信号光を上記リモコン受光ユニットに受光してから、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源から信号光を発光するので、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源から、常に、または、所定間隔で、信号光を発光する必要がなく、上記送信系（送信者）の位置を検出したい時に、上記リモコン信号光を発光することで、上記送信系の位置を検出できて、装置の制御を効率よく行うことが可能となる。
【００３５】
また、一実施形態の光位置検出装置では、上記受信系は、順に、上記第２光源から信号光を発光し、上記第３光源から信号光を発光し、上記第４光源から信号光を発光する。
【００３６】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記受信系は、順に、上記第２光源から信号光を発光し、上記第３光源から信号光を発光し、上記第４光源から信号光を発光するので、上記送信系の上記光角度センサは、上記第２光源の信号光、上記第３光源の信号光および上記第４光源の信号光を順に、検出し、上記光角度センサは、一つで各角度検出が可能となって、装置を安価に構成することができる。
【００３７】
また、一実施形態の光位置検出装置では、
上記光角度センサ、上記第２光源および上記第３光源は、ｘｚ平面上に配置され、
上記第２光源および上記第３光源は、ｘ軸上に配置されている。
【００３８】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記光角度センサ、上記第２光源および上記第３光源は、ｘｚ平面上に配置され、上記第２光源および上記第３光源は、ｘ軸上に配置されているので、上記送信系の位置を高精度に検出することが可能となる。
【００３９】
また、一実施形態の光位置検出装置では、
上記光角度センサ、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘｚ平面上に配置され、
上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘ軸上に配置されている。
【００４０】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記光角度センサ、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘｚ平面上に配置され、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘ軸上に配置されているので、上記送信系の位置を高精度に検出することが可能となる。
【００４１】
また、一実施形態の光位置検出装置では、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘ軸上に等間隔に配置されている。
【００４２】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘ軸上に等間隔に配置されているので、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源の信号光の検出精度は、互いに、同等となって、安定した高精度な上記送信系の位置検出が可能となる。
【００４３】
また、一実施形態の光位置検出装置では、
上記光角度センサは、２次元の角度が検出可能なセンサであり、
上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘｙ平面上に配置されている。
【００４４】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記光角度センサは、２次元の角度が検出可能なセンサであり、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘｙ平面上に配置されているので、上記送信系の空間内の３次元位置を検出することが可能となる。
【００４５】
また、一実施形態の光位置検出装置では、上記第２光源および上記第３光源のそれぞれの信号光は、その変調周波数が互いに異なるように、変調されている。
【００４６】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記第２光源および上記第３光源のそれぞれの信号光は、その変調周波数が互いに異なるように、変調されているので、上記光角度センサにおいて、各光源の変調周波数に対するフィルタ回路を有する信号処理回路を設けることにより、各光源からの信号を分離できて、光角度を同時に検出することが可能となり、測定時間を短縮することができる。
【００４７】
また、一実施形態の光位置検出装置では、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源のそれぞれの信号光は、その変調周波数が互いに異なるように、変調されている。
【００４８】
この実施形態の光位置検出装置によれば、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源のそれぞれの信号光は、その変調周波数が互いに異なるように、変調されているので、上記光角度センサにおいて、各光源の変調周波数に対するフィルタ回路を有する信号処理回路を設けることにより、各光源からの信号を分離できて、光角度を同時に検出することが可能となり、測定時間を短縮することができる。
【００４９】
また、この発明の電子機器は、上記光位置検出装置を有することを特徴としている。
【００５０】
この発明の電子機器によれば、上記光位置検出装置を有するので、上記光位置検出装置により電子機器の運転を制御することにより、さまざまな電子機器の使用方法の応用範囲を拡大することができる。
【００５１】
例えば、この電子機器がエアコンである場合、エアコンが、リモコン送信者の位置を検出することにより、リモコン送信者の位置に対して、最適化した室内温度の制御が可能となり、快適な生活空間を提供できるばかりでなく、無駄なスペースの空調を行う必要がなくなるので、省エネを図ることも可能である。
【発明の効果】
【００５２】
この発明の光位置検出装置によれば、上記検出系は、上記二つの光源の間の上記一定距離、上記一方の光源の上記検出系に対する到来角度、および、上記他方の光源の上記検出系に対する到来角度に基づいて、上記基準系に対する上記検出系の位置を検出するので、高精度の光位置検出装置を安価に提供することが可能となる。
【００５３】
この発明の光位置検出装置によれば、上記送信系は、上記第２光源と上記第３光源との間の上記一定距離、上記第２光源の上記送信系に対する到来角度、および、上記第３光源の上記送信系に対する到来角度に基づいて、上記受信系に対する上記送信系の位置を検出するので、高精度の光位置検出装置を安価に提供することが可能となる。
【００５４】
この発明の電子機器によれば、上記光位置検出装置を有するので、上記光位置検出装置により電子機器の運転を制御することにより、さまざまな電子機器の使用方法の応用範囲を拡大することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５５】
以下、この発明を図示の実施の形態により詳細に説明する。
【００５６】
（第１の実施形態）
図１は、この発明の光位置検出装置の一実施形態である簡略構成図を示している。この光位置検出装置は、送信系１と受信系２とを有する。なお、図１では、紙面をｘｚ平面とし、上記送信系１と上記受信系２とは、ｘｚ平面上に配置されている。
【００５７】
上記送信系１は、リモコン送信器１０、第１光源１１および光角度センサ１５を有している。上記受信系２は、リモコン受光ユニット１６、第２光源１２および第３光源１３を有している。上記光角度センサ１５、上記第２光源１２および上記第３光源１３は、ｘｚ平面上に配置されている。
【００５８】
上記第１光源１１、上記第２光源１２および上記第３光源１３は、それぞれ、ＬＥＤとこのＬＥＤの出射光束を所望の指向性にするためのレンズ系とを有する。上記第２光源１２および上記第３光源１３は、互いに、一定距離Ｌをあけて、ｘ軸上に配置されている。
【００５９】
上記光角度センサ１５は、光の到来角度を検出するセンサであり、例えば従来例で示した受光素子である。上記光角度センサ１５の中心軸（光軸）は、ｚ軸と平行に配置されている。つまり、上記送信系１と上記受信系２とは、正対している。
【００６０】
上記リモコン送信器１０は、適当なリモコン信号光Ｒ１を上記第１光源１１に与えて、この第１光源１１よりリモコン信号光Ｒ１を発光させるとともに、上記光角度センサ１５で検出される光の入射角度を演算する機能を有している。
【００６１】
上記リモコン受光ユニット１６は、上記第１光源１１より発光したリモコン信号光Ｒ１を受光してそのコード信号を検出する機能を有している。上記リモコン受光ユニット１６は、上記第２光源１２と上記第３光源１３との間に、位置しているが、特に限定するものではなく、リモコン信号光Ｒ１を受光できる位置に配置すればよい。
【００６２】
上記光角度センサ１５は、上記第２光源１２および上記第３光源１３から信号光Ｒ２，Ｒ３を受光して、上記第２光源１２の上記送信系１に対する到来角度（第１の角度θ２）、および、上記第３光源１３の上記送信系１に対する到来角度（第２の角度θ３）を検出する。
【００６３】
上記送信系１は、上記一定距離Ｌ、上記第１の角度θ２および上記第２の角度θ３に基づいて、上記受信系２に対する上記送信系１の位置を検出する。つまり、上記送信系１は、上記一定距離Ｌ、上記第１の角度θ２および上記第２の角度θ３に基づいた演算により、上記送信系１の位置を検出する演算部を有する。
【００６４】
上記受信系２は、上記第１光源１１からの上記リモコン信号光Ｒ１を上記リモコン受光ユニット１６に受光してから、上記第２光源１２および上記第３光源１３から信号光Ｒ２，Ｒ３を発光する。
【００６５】
上記受信系２は、上記第２光源１２から信号光Ｒ２を発光してから、上記第３光源１３から信号光Ｒ３を発光する。
【００６６】
次に、上記送信系１の位置を検出するステップを説明する。
【００６７】
まず、上記送信系１の上記第１光源１１から適当なリモコン信号光Ｒ１が出射される。上記リモコン受光ユニット１６は、この信号光Ｒ１を検出して、上記第２光源１２に適当な角度信号光Ｒ２を出射させる。
【００６８】
上記受光系２と上記送信系１とが正対しているとき、図１に示すように、角度信号光Ｒ２は、上記送信系１に対して上記第１の角度θ2で入射し、上記光角度センサ１５は、上記第１の角度θ2を検出する。上記第１の角度θ２は、上記角度信号光Ｒ２と上記光角度センサ１５の光軸とのなす角度である。
【００６９】
続いて、上記リモコン受光ユニット１６は、上記第３光源１３に適当な角度信号光Ｒ３を出射させる。上記角度信号光Ｒ２の時と同様に、上記光角度センサ１５は、角度信号光Ｒ３の入射角を検出して上記第２の角度θ3を得る。上記第２の角度θ３は、上記角度信号光Ｒ３と上記光角度センサ１５の光軸とのなす角度である。
【００７０】
要するに、光位置検出方法は、上記第１光源１１よりリモコン信号光Ｒ１を発する第１ステップと、上記リモコン受光ユニット１６が上記リモコン信号光Ｒ１を検出する第２ステップと、上記検出されたリモコン信号光Ｒ１に基づいて上記第２光源１２より角度信号光Ｒ２を発する第３ステップと、上記角度信号光Ｒ２を上記光角度センサ１５で検出する第４ステップと、上記角度信号光Ｒ２に続いて上記第３光源１３より角度信号光Ｒ３を発する第５ステップと、上記角度信号光Ｒ３を上記光角度センサ１５で検出する第６ステップとを有する。
【００７１】
上記第２光源１２と上記第３光源１３との間の上記一定距離Ｌは、既知であるため、上記リモコン送信器１０は、上記一定距離Ｌ、上記第１の角度θ2および上記第２の角度θ3から、自身の位置を演算できる。
【００７２】
簡単のために、上記第２光源１２と上記第３光源１３の中点を原点として、図１を簡略化した座標関係を図２に示す。図２より、リモコン送信器の位置（Ｘ，Ｚ）は以下の式で求めることができる。
（式１）
【００７３】
従来例と同様に、位置検出精度を向上させるには、上記第２光源１２と上記第３光源１３との間の上記一定距離Ｌを大きくする必要があるが、本発明の構成によれば、光源までをつなぐラインを伝送するのは発光波形を決める信号であり、適当な矩形波や正弦波もしくはＤＣ信号であるため、従来例のように検出した角度信号のアナログ量を長距離伝送する必要はないため、高精度の位置検出が可能となる。また、上記一定距離Ｌの間隔を配置して設置されるのはＬＥＤ等の光源であるため、電源ラインを引き回す必要もない。これに対して、従来例では、一定距離だけ離れて受信系が配置されるため、信号処理のための回路（電源要）がそれぞれ必要となってしまう。
【００７４】
図１では、上記受信系２は、電子機器本体３に搭載されている。つまり、電子機器は、上記光検出装置を有する。上述のようにして上記送信系１で検出された位置情報は、上記送信系１で位置情報を含んだリモコン信号光に変換されて、再度、上記第１光源１１より上記受信系２に向かって出射される。
【００７５】
上記リモコン受光ユニット１６は、この位置情報を含んだリモコン信号光を検出して上記電子機器本体３を好適な運転状態へと制御する。このようなケースとして、電子機器は、例えば、エアコンや暖房機器、扇風機などの空調機器であり、リモコンの操作者の位置を検出してその位置に向かって最適な空調を行うことが可能となる。
【００７６】
また、別の例として、電子機器は、５．１ｃｈサラウンドシステム等の音響機器であり、リモコン操作者の位置を検出して最適な音場空間を作ることが可能となる。
【００７７】
さらに、別の例として、電子機器はカメラ等の撮像機器であり、リモコン操作者の位置を検出することにより、自動でカメラの方向とフォーカスを調整することができ、従来撮影者が撮像範囲とフォーカスを設定してから行うリモコン撮影の利便性を大きく向上させることが可能となる。
【００７８】
図３は、上記電子機器本体３に、上記送信系１が搭載された例を示しており、上述のようにして検出された位置情報は、直接、上記電子機器本体３へ送られて、その運転状態を制御する。このようなケースとして、電子機器は、例えば、自走式のロボットやアミューズメント系ロボットであり、壁等に設置された受信系によりロボットの可動範囲の座標が決定されるので、自身の位置を確認しながら動き回ることが可能となる。
【００７９】
以上に示した電子機器の例は、以後の実施の形態においても同様に適用が可能であり、以後の実施の形態の説明においては説明を省略する。
【００８０】
図１では、上記送信系１が上記受信系２に対して正対している（つまり、上記光角度センサ１５の中心軸がｚ軸に平行である）ことが、位置情報を検出するための必要条件であるが、リモコン操作者は、上記受信系２に対して正対して操作を行うとは限らず、その利用範囲を制限する要因となる。
【００８１】
図４は、上記送信系１が任意の角度θ1だけ傾いた時の座標系を示す図であり、図中に示すように、上記光角度センサ１５の中心軸が、角度θ1だけ傾いている。図４の座標系を簡単に説明すると、Ａ点、Ｂ点には、それぞれ、上記第２光源１２および上記第３光源１３が位置し、これらはｘ軸上にある。
【００８２】
また、Ａ点とＢ点との間の中点を原点Ｏとし、Ｃ点に、上記光角度センサ１５がある。上記光角度センサ１５の中心軸は、上記受信系２に対して角度θ1だけ傾いているので、上記光角度センサ１５の中心軸が、ｘ軸と交差する点をＤ点とする。また、上記第２光源１２から上記光角度センサ１５へ入射する光束の入射角を角度θ2、上記第３光源１３から上記光角度センサ１５へ入射する光束の入射角を角度θ3とする。
【００８３】
図４の座標系で、
（式２）
∠ＡＤＣ＝９０°＋θ１
∠ＢＤＣ＝９０°−θ１
となるため、∠ＤＡＣおよび∠ＤＢＣは以下のように記述することができる。
（式３）
∠ＤＡＣ＝９０°−θ２−θ１
∠ＤＢＣ＝９０°−θ３＋θ１
よって、上式で表される角度は直線の傾きであるため、直線ＡＣおよび直線ＢＣは以下の式で表すことができる。
（式４）
両式の交点がＣ点の座標を表すので、上式にＣ（Ｘ，Ｚ）を代入してＸ，Ｚについて計算すると、
（式５）
【００８４】
上式から明らかなように、上記光角度センサ１５で角度θ2と角度θ3の両入射角を検出しても、送信系の位置を特定できず、送信系の傾き角度θ1を検出する必要があることがわかる。
【００８５】
上記送信系１の傾き角度θ１は、検出点Ｃにおいて、上記第２光源１２および上記第３光源１３からの受光強度の比を検出することにより可能となる。つまり、上記送信系１は、上記第２光源１２からの信号光Ｒ２の光強度、および、上記第３光源１３からの信号光Ｒ３の光強度を検出して、上記第２光源１２からの信号光Ｒ２の光強度と上記第３光源１３からの信号光Ｒ３の光強度との比を検出する。
【００８６】
以下、詳細に説明する。３平方の定理より、線分ＡＣおよび線分ＢＣの長さをlaおよびlbとすると、
（式６）
と表すことができる。一般に、光強度は距離の２乗に反比例して減少するので、Ｃ点における受光強度は比例定数をｋ、光源Ａからの受光強度をPa、光源Ｂからの受光強度をPbとするとき、
（式７）
となる。両受光強度の比：Pb/Paを（式５）から（式７）を用いて計算すると、以下のようになる。
（式８）
【００８７】
上式において、受光強度の比（Pb/Pa）、各光源からの入射角（θ２、θ３）は測定値であるため、未知数は送信系の傾きであるθ１のみとなり、上式よりθ１を検出し、（式５）に適用することにより、送信系の位置（Ｃ点）を検出することが可能となる。
【００８８】
なお、上記送信系１において上記第２光源１２と上記第３光源１３からの受光強度を検出する例を示したが、上記第２光源１２や上記第３光源１３からの受光強度が同じ、または、一定比となるように、上記第２光源１２および上記第３光源１３の発光強度を制御するようにしてもよく、発光強度は、発光素子に作用させる電流強度に関係するため、発光量を制御しても（式８）と同様の考え方で傾斜角度θ１を検出することが可能である。上記第２光源１２および上記第３光源１３の少なくともどちらか一方は、発光量を調整する機能を有する。
【００８９】
上記構成の光位置検出装置によれば、上記送信系１は、上記第２光源１２と上記第３光源１３との間の上記一定距離Ｌ、上記第２光源１２の上記送信系１に対する到来角度θ２、および、上記第３光源１３の上記送信系１に対する到来角度θ３に基づいて、上記受信系２に対する上記送信系１の位置を検出するので、従来のように光角度の情報を有するアナログ信号量を長距離伝送する必要もなく、複数のA/D変換器を有する必要もないため、高精度の光位置検出装置を安価に提供することが可能となる。
【００９０】
また、上記受信系２は、上記第１光源からの上記リモコン信号光Ｒ１を上記リモコン受光ユニット１６に受光してから、上記第２光源１２および上記第３光源１３から信号光Ｒ２，Ｒ３を発光するので、上記第２光源１２および上記第３光源１３から、常に、または、所定間隔で、信号光Ｒ２，Ｒ３を発光する必要がなく、上記送信系１（送信者）の位置を検出したい時に、上記リモコン信号光Ｒ１を発光することで、上記送信系１の位置を検出できて、装置の制御を効率よく行うことが可能となる。
【００９１】
また、上記受信系２は、上記第２光源１２から信号光Ｒ２を発光してから、上記第３光源１３から信号光Ｒ３を発光するので、上記送信系１の上記光角度センサ１５は、上記第２光源１２の信号光Ｒ２および上記第３光源１３の信号光Ｒ３を順に、検出し、上記光角度センサ１５は、一つで各角度検出が可能となって、装置を安価に構成することができる。
【００９２】
また、上記送信系１と上記受信系２とは、正対しているので、上記送信系１と上記受信系２との角度が決まって、上記送信系１の検出精度を向上できる。
【００９３】
また、上記送信系１は、上記第２光源１２からの信号光Ｒ２の光強度、および、上記第３光源１３からの信号光Ｒ３の光強度を検出して、上記第２光源１２からの信号光Ｒ２の光強度と上記第３光源１３からの信号光Ｒ３の光強度との比を検出するので、この光強度の比により、上記送信系１の位置情報を補足して、上記送信系１の位置を高精度に検出することが可能となる。
【００９４】
また、上記第２光源１２および上記第３光源１３の少なくともどちらか一方は、発光量を調整する機能を有するので、上記光角度センサ１５で検出される上記第２光源１２の信号光Ｒ２および上記第３光源１３の信号光Ｒ３の光強度が一定量となるように、上記第２光源１２および上記第３光源１３の発光量を制御することで、上記送信系１の位置情報を補足して、上記送信系１の位置を高精度に検出することが可能となる。
【００９５】
また、上記光角度センサ１５、上記第２光源１２および上記第３光源１３は、ｘｚ平面上に配置され、上記第２光源１２および上記第３光源１３は、ｘ軸上に配置されているので、上記送信系１の位置を高精度に検出することが可能となる。
【００９６】
また、上記構成の電子機器によれば、上記光位置検出装置を有するので、上記光位置検出装置により電子機器の運転を制御することにより、さまざまな電子機器の使用方法の応用範囲を拡大することができる。例えば、この電子機器がエアコンである場合、エアコンが、リモコン送信者の位置を検出することにより、リモコン送信者の位置に対して、最適化した室内温度の制御が可能となり、快適な生活空間を提供できるばかりでなく、無駄なスペースの空調を行う必要がなくなるので、省エネを図ることも可能である。
【００９７】
（第２の実施形態）
図５は、この発明の光位置検出装置の第２の実施形態を示している。上記第１の実施形態と相違する点を説明すると、この第２の実施形態では、受信系２２は、第４光源１４を有している。なお、その他の構造は、上記第１の実施形態と同じであるため、その説明を省略する。
【００９８】
光角度センサ１５は、上記第４光源１４から信号光を受光して、上記第４光源１４の送信系２１に対する到来角度（第３の角度θ４）を検出する。
【００９９】
上記受信系２２は、第１光源１１からのリモコン信号光をリモコン受光ユニット１６（図１参照）に受光してから、第２光源１２、第３光源１３および上記第４光源１４から信号光を発光する。つまり、上記受信系２２は、順に、上記第２光源１２から信号光を発光し、上記第３光源１３から信号光を発光し、上記第４光源１４から信号光を発光する。
【０１００】
上記光角度センサ１５、上記第２光源１２、上記第３光源１３および上記第４光源１４は、ｘｚ平面上に配置され、上記第２光源１２、上記第３光源１３および上記第４光源１４は、ｘ軸上に配置されている。上記第２光源１２、上記第３光源１３および上記第４光源１４は、ｘ軸上に等間隔に配置されている。
【０１０１】
図５は、座標系および各素子の配置を示す図であり、原点Ｏの位置に、上記第４光源１４が配置されている。本実施形態では、上記送信系２１からリモコン信号光を出射してから上記第３光源１３からの入射角を検出するまでは、上記第１の実施形態と同じであるが、その後、上記第４光源１４から角度信号光Ｒ４が出射され、上記光角度センサ１５において、上記第４光源１４からの入射角θ４を得る。なお、この入射角θ４は、上記角度信号光Ｒ４と上記光角度センサ１５の光軸とのなす角度である。
【０１０２】
要するに、光位置検出方法は、図１と図５に示すように、上記第１光源１１よりリモコン信号光Ｒ１を発する第１ステップと、上記リモコン受光ユニット１６が上記リモコン信号光Ｒ１を検出する第２ステップと、上記検出されたリモコン信号光Ｒ１に基づいて上記第２光源１２より角度信号光Ｒ２を発する第３ステップと、上記角度信号光Ｒ２を上記光角度センサ１５で検出する第４ステップと、上記角度信号光Ｒ２に続いて上記第３光源１３より角度信号光Ｒ３を発する第５ステップと、上記角度信号光Ｒ３を上記光角度センサ１５で検出する第６ステップと、上記角度信号光Ｒ３に続いて上記第４光源１４より角度信号光Ｒ４を発する第７ステップと、上記角度信号光Ｒ４を上記光角度センサ１５で検出する第８ステップとを有する。
【０１０３】
図５から∠ＢＯＣは、
（式９）
∠ＢＯＣ＝９０°−θ１＋θ４
となるので、直線ＯＣを表す式は以下のようになる。
（式１０）
直線ＯＣ上にＣ点の座標（Ｘ，Ｚ）を代入し、（式５）と連立させると、以下を得る。
（式１１）
上式において、θ２とθ３、θ４はそれぞれ測定値であるので未知数はθ１のみとなるため、θ１を得ることができる。このようにして得られた各θの値を（式５）に代入して演算することにより、上記送信系２１の位置（Ｘ，Ｚ）を検出することができる。
【０１０４】
図５では、上記第４光源１４を座標系の原点に配置したときの例を示したが、上記第４光源１４の位置は、これに限定されるものではないが、電子機器の形状等の都合で、上記第４光源１４を原点に配置できず、原点以外に配置された場合、検出された各入射角度から位置を演算する過程が複雑になるため、できるだけ原点に配置することが望ましい。
【０１０５】
上記構成の光位置検出装置によれば、上記光角度センサ１５は、上記第４光源１４から信号光Ｒ４を受光して、上記第４光源１４の上記送信系２１に対する到来角度θ４を検出するので、上記第４光源１４の上記送信系２１に対する到来角度θ４により、上記送信系２１の位置情報を補足して、上記送信系２１の位置を高精度に検出することが可能となる。
【０１０６】
また、上記受信系２２は、上記第１光源１１からの上記リモコン信号光を上記リモコン受光ユニット１６に受光してから、上記第２光源１２、上記第３光源１３および上記第４光源１４から信号光を発光するので、上記第２光源１２、上記第３光源１３および上記第４光源１４から、常に、または、所定間隔で、信号光を発光する必要がなく、上記送信系２１（送信者）の位置を検出したい時に、上記リモコン信号光を発光することで、上記送信系２１の位置を検出できて、装置の制御を効率よく行うことが可能となる。
【０１０７】
また、上記受信系２２は、順に、上記第２光源１２から信号光を発光し、上記第３光源１３から信号光を発光し、上記第４光源１４から信号光を発光するので、上記送信系２１の上記光角度センサ１５は、上記第２光源１２の信号光、上記第３光源１３の信号光および上記第４光源１４の信号光を順に、検出し、上記光角度センサ１５は、一つで各角度検出が可能となって、装置を安価に構成することができる。
【０１０８】
また、上記光角度センサ１５、上記第２光源１２、上記第３光源１３および上記第４光源１４は、ｘｚ平面上に配置され、上記第２光源１２、上記第３光源１３および上記第４光源１４は、ｘ軸上に配置されているので、上記送信系２１の位置を高精度に検出することが可能となる。
【０１０９】
また、上記第２光源１２、上記第３光源１３および上記第４光源１４は、ｘ軸上に等間隔に配置されているので、上記第２光源１２、上記第３光源１３および上記第４光源１４の信号光の検出精度は、互いに、同等となって、安定した高精度な上記送信系２１の位置検出が可能となる。
【０１１０】
（第３の実施形態）
図６は、この発明の光位置検出装置の第３の実施形態を示している。上記第２の実施形態と相違する点を説明すると、この第３の実施形態では、光角度センサ２５は、２次元の角度が検出可能なセンサであり、第２光源１２、第３光源１３および第４光源１４は、ｘｙ平面上に配置されている。なお、その他の構造は、上記第２の実施形態と同じであるため、その説明を省略する。
【０１１１】
図６は、座標系および各素子の配置を示す図であり、図５と比べて新たに座標軸ｙが加わっている。上記第２光源１２や上記第３光源１３については、上記第２の実施形態と同様に、Ａ点（-Lx/2,0,0）およびＢ点（Lx/2,0,0）に配置される。
【０１１２】
上記第４光源１４は、ｘ軸上以外であれば原理上問題はないが、計算の簡単のためｘｙ平面上であるｙ軸上のＥ点（0,-Ly,0）に配置される。送信系３１の上記光角度センサ２５は、任意のＣ点（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に位置し、任意の方向を向いて操作者はリモコン信号光をリモコン送信器から出射する。
【０１１３】
ここで、図７に示すように、上記光角度センサ２５が原点に位置し、Ｐ点に光源があるとき、ｘｚ平面に投影して得られるＱ点の角度θと、ｙｚ平面に投影して得られるＲ点の角度φとの２つの角度を、上記光角度センサ２５にて、検出可能である。
【０１１４】
図８に、上記光角度センサ２５として２次元角度検出が可能な受光素子構造を、従来例を参照して、例示する。図８に示すように、受光面上に適当なスリットＳ（もしくは遮光材）を配置し、光の入射方向により受光面上にできるハッチングにて示す光スポットＰ（もしくは影）により、各受光エリアＺ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４の出力強度が変化するので、これらを検出することにより、図７に示すような光の到来角度を、２次元で検出することができる。なお、図８では紙面上方の１時半の方向から光が入射している。
【０１１５】
図６では、上記光角度センサ２５の中心軸（図７のｚ軸）がｘ軸に対して角度θ1、ｙ軸に対して角度φ1だけ傾いている。この状態において、ｘｚ平面に対して図６を投影すると、図５と全く同じになり、ｘｚ平面内の位置（Ｘ，Ｚ）については、（式５）や（式１１）を用いて位置を検出できる。さらに、ｙｚ平面に対して図６を投影すると図９のようになる。図９に示すように、上記光角度センサ２５の中心軸は、ｙ軸に対して角度φ１だけ傾いているため、直線ＯＣおよび直線ＥＣは、
（式１２）
と表すことができる。Ｃ点のｘ座標（＝Ｘ）とｚ座標（＝Ｚ）は上記のように図５から既に検出されており、φ２とφ３は測定値、Ｌｙは既定値であるので、（式１２）に（式５）のＺ値を代入して未知数であるφ１を消去して整理すると、（式１３）のようにＹに関する２次式となる。
（式１３）
上式を解いてＹ座標を得ることができる。
【０１１６】
以上のようにして、上記送信系３１（上記光角度センサ２５）が任意に傾いた場合でも、その空間位置を検出することができる。つまり、上記受信系３２に対する上記送信系３１の位置を検出できる。
【０１１７】
（第４の実施形態）
図１０は、この発明の光位置検出装置の第４の実施形態を示している。上記第１の実施形態と相違する点を説明すると、この第４の実施形態では、上記第１の実施形態（図１）の第１光源１１およびリモコン受光ユニット１６がない。なお、その他の構造は、上記第１の実施形態と同じであるため、その説明を省略する。
【０１１８】
この第４の実施形態の光位置検出装置は、検出系としての送信系４１と、基準系としての受信系４２とを有する。上記送信系４１は、光の到来角度を検出する光角度センサ１５を有する。上記受信系４２は、互いに一定距離をあけて配置されている二つの光源（つまり、第２光源１２および第３光源１３）を有する。
【０１１９】
上記光角度センサ１５は、上記二つの光源１２，１３のそれぞれから信号光を受光して、一方の上記光源（上記第２光源１２）の上記送信系４１に対する到来角度、および、他方の上記光源（上記第３光源１３）の上記送信系４１に対する到来角度を検出する。
【０１２０】
上記送信系４１は、上記第２光源１２と上記第３光源１３との間の上記一定距離、上記第２光源１２の上記送信系４１に対する到来角度、および、上記第３光源１３の上記送信系４１に対する到来角度に基づいて、上記受信系４２に対する上記送信系４１の位置を検出する。
【０１２１】
つまり、上記第１の実施形態（図１）では、上記送信系１（リモコン）からの信号を上記受信系２が受けてから、上記受信系２に対する上記送信系１の位置を検出するように動作しているが、この第４の実施形態（図１０）では、例えば、電子機器本体３に搭載されたスイッチ等により上記第２光源１２および上記第３光源１３を発光させて、上記送信系４１（リモコン）の位置を測定したり、定期的に上記第２光源１２および上記第３光源１３を発光させて、上記送信系４１（リモコン）の位置をモニタする。
【０１２２】
そして、この第４の実施形態の光位置検出方法は、上記第１の実施形態（図１）の光位置検出方法と比べて、第１光源１１からリモコン信号光Ｒ１をリモコン受光ユニット１６に発するステップがない以外は、同じステップを有する。
【０１２３】
したがって、上記検出系は、上記二つの光源の間の上記一定距離、上記一方の光源の上記検出系に対する到来角度、および、上記他方の光源の上記検出系に対する到来角度に基づいて、上記基準系に対する上記検出系の位置を検出するので、従来のように光角度の情報を有するアナログ信号量を長距離伝送する必要もなく、複数のA/D変換器を有する必要もないため、高精度の光位置検出装置を安価に提供することが可能となる。
【０１２４】
なお、この発明は上述の実施形態に限定されない。例えば、上記第１〜上記第３の実施形態において、位置の検出方法として、上記第２光源１２、上記第３光源１３および上記第４光源１４を時間的に順番に動作させて、角度を一つずつ検出する方法を例示したが、高速動作が求められる場合は、上記第２光源１２、上記第３光源１３および上記第４光源１４から出射される角度信号光を互いに異なる周波数で変調させて同時に発光させる。そして、上記光角度センサ１５，２５の信号処理回路には、それらの変調周波数に合わせたフィルタ回路を内蔵することにより、周波数が混合した受光信号から各光源の情報に分離して角度を検出することが可能となる。また、電子機器に、上記第１〜上記第４実施形態の何れか一つの光位置検出装置を用いるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２５】
【図１】本発明の光位置検出装置の第１実施形態を示す簡略構成図である。
【図２】図１の光位置検出装置の座標系を示す説明図である。
【図３】光位置検出装置の別の構成を示す簡略構成図である。
【図４】図３の光位置検出装置の座標系を示す説明図である。
【図５】本発明の光位置検出装置の第２実施形態を示すと共に座標系を示す説明図である。
【図６】本発明の光位置検出装置の第３実施形態を示すと共に座標系を示す説明図である。
【図７】２次元の光角度センサを説明する説明図である。
【図８】２次元の光角度センサの構造を示す簡略構成図である。
【図９】図６の光位置検出装置のｙｚ平面への投影図である。
【図１０】本発明の光位置検出装置の第４実施形態を示す簡略構成図である。
【符号の説明】
【０１２６】
１ 送信系
２ 受信系
３ 電子機器本体
１０ リモコン送信器
１１ 第１光源
１２ 第２光源
１３ 第３光源
１４ 第４光源
１５ 光角度センサ
１６ リモコン受光ユニット
２１ 送信系
２２ 受信系
２５ 光角度センサ
３１ 送信系
３２ 受信系
４１ 送信系（検出系）
４２ 受信系（基準系）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光の到来角度を検出する光角度センサを有する検出系と、
互いに一定距離をあけて配置されている二つの光源を有する基準系と
を備え、
上記光角度センサは、上記二つの光源のそれぞれから信号光を受光して、一方の上記光源の上記検出系に対する到来角度、および、他方の上記光源の上記検出系に対する到来角度を検出し、
上記検出系は、上記二つの光源の間の上記一定距離、上記一方の光源の上記検出系に対する到来角度、および、上記他方の光源の上記検出系に対する到来角度に基づいて、上記基準系に対する上記検出系の位置を検出することを特徴とする光位置検出装置。
【請求項２】
リモコン信号光を発光する第１光源、および、光の到来角度を検出する光角度センサを有する送信系と、
上記第１光源から上記リモコン信号光を受光するリモコン受光ユニット、および、互いに一定距離をあけて配置されている第２光源および第３光源を有する受信系と
を備え、
上記光角度センサは、上記第２光源および上記第３光源から信号光を受光して、上記第２光源の上記送信系に対する到来角度、および、上記第３光源の上記送信系に対する到来角度を検出し、
上記送信系は、上記第２光源と上記第３光源との間の上記一定距離、上記第２光源の上記送信系に対する到来角度、および、上記第３光源の上記送信系に対する到来角度に基づいて、上記受信系に対する上記送信系の位置を検出することを特徴とする光位置検出装置。
【請求項３】
請求項２に記載の光位置検出装置において、
上記受信系は、上記第１光源からの上記リモコン信号光を上記リモコン受光ユニットに受光してから、上記第２光源および上記第３光源から信号光を発光することを特徴とする光位置検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載の光位置検出装置において、
上記受信系は、上記第２光源から信号光を発光してから、上記第３光源から信号光を発光することを特徴とする光位置検出装置。
【請求項５】
請求項２に記載の光位置検出装置において、
上記送信系と上記受信系とは、正対していることを特徴とする光位置検出装置。
【請求項６】
請求項２に記載の光位置検出装置において、
上記送信系は、上記第２光源からの信号光の光強度、および、上記第３光源からの信号光の光強度を検出して、上記第２光源からの信号光の光強度と上記第３光源からの信号光の光強度との比を検出することを特徴とする光位置検出装置。
【請求項７】
請求項２に記載の光位置検出装置において、
上記第２光源および上記第３光源の少なくともどちらか一方は、発光量を調整する機能を有することを特徴とする光位置検出装置。
【請求項８】
請求項２に記載の光位置検出装置において、
上記受信系は、第４光源を有し、
上記光角度センサは、上記第４光源から信号光を受光して、上記第４光源の上記送信系に対する到来角度を検出することを特徴とする光位置検出装置。
【請求項９】
請求項８に記載の光位置検出装置において、
上記受信系は、上記第１光源からの上記リモコン信号光を上記リモコン受光ユニットに受光してから、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源から信号光を発光することを特徴とする光位置検出装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の光位置検出装置において、
上記受信系は、順に、上記第２光源から信号光を発光し、上記第３光源から信号光を発光し、上記第４光源から信号光を発光することを特徴とする光位置検出装置。
【請求項１１】
請求項２に記載の光位置検出装置において、
上記光角度センサ、上記第２光源および上記第３光源は、ｘｚ平面上に配置され、
上記第２光源および上記第３光源は、ｘ軸上に配置されていることを特徴とする光位置検出装置。
【請求項１２】
請求項８に記載の光位置検出装置において、
上記光角度センサ、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘｚ平面上に配置され、
上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘ軸上に配置されていることを特徴とする光位置検出装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の光位置検出装置において、
上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘ軸上に等間隔に配置されていることを特徴とする光位置検出装置。
【請求項１４】
請求項８に記載の光位置検出装置において、
上記光角度センサは、２次元の角度が検出可能なセンサであり、
上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘｙ平面上に配置されていることを特徴とする光位置検出装置。
【請求項１５】
請求項２に記載の光位置検出装置において、
上記第２光源および上記第３光源のそれぞれの信号光は、その変調周波数が互いに異なるように、変調されていることを特徴とする光位置検出装置。
【請求項１６】
請求項８に記載の光位置検出装置において、
上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源のそれぞれの信号光は、その変調周波数が互いに異なるように、変調されていることを特徴とする光位置検出装置。
【請求項１７】
請求項１または２に記載の光位置検出装置を有することを特徴とする電子機器。
【請求項１】
光の到来角度を検出する光角度センサを有する検出系と、
互いに一定距離をあけて配置されている二つの光源を有する基準系と
を備え、
上記光角度センサは、上記二つの光源のそれぞれから信号光を受光して、一方の上記光源の上記検出系に対する到来角度、および、他方の上記光源の上記検出系に対する到来角度を検出し、
上記検出系は、上記二つの光源の間の上記一定距離、上記一方の光源の上記検出系に対する到来角度、および、上記他方の光源の上記検出系に対する到来角度に基づいて、上記基準系に対する上記検出系の位置を検出することを特徴とする光位置検出装置。
【請求項２】
リモコン信号光を発光する第１光源、および、光の到来角度を検出する光角度センサを有する送信系と、
上記第１光源から上記リモコン信号光を受光するリモコン受光ユニット、および、互いに一定距離をあけて配置されている第２光源および第３光源を有する受信系と
を備え、
上記光角度センサは、上記第２光源および上記第３光源から信号光を受光して、上記第２光源の上記送信系に対する到来角度、および、上記第３光源の上記送信系に対する到来角度を検出し、
上記送信系は、上記第２光源と上記第３光源との間の上記一定距離、上記第２光源の上記送信系に対する到来角度、および、上記第３光源の上記送信系に対する到来角度に基づいて、上記受信系に対する上記送信系の位置を検出することを特徴とする光位置検出装置。
【請求項３】
請求項２に記載の光位置検出装置において、
上記受信系は、上記第１光源からの上記リモコン信号光を上記リモコン受光ユニットに受光してから、上記第２光源および上記第３光源から信号光を発光することを特徴とする光位置検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載の光位置検出装置において、
上記受信系は、上記第２光源から信号光を発光してから、上記第３光源から信号光を発光することを特徴とする光位置検出装置。
【請求項５】
請求項２に記載の光位置検出装置において、
上記送信系と上記受信系とは、正対していることを特徴とする光位置検出装置。
【請求項６】
請求項２に記載の光位置検出装置において、
上記送信系は、上記第２光源からの信号光の光強度、および、上記第３光源からの信号光の光強度を検出して、上記第２光源からの信号光の光強度と上記第３光源からの信号光の光強度との比を検出することを特徴とする光位置検出装置。
【請求項７】
請求項２に記載の光位置検出装置において、
上記第２光源および上記第３光源の少なくともどちらか一方は、発光量を調整する機能を有することを特徴とする光位置検出装置。
【請求項８】
請求項２に記載の光位置検出装置において、
上記受信系は、第４光源を有し、
上記光角度センサは、上記第４光源から信号光を受光して、上記第４光源の上記送信系に対する到来角度を検出することを特徴とする光位置検出装置。
【請求項９】
請求項８に記載の光位置検出装置において、
上記受信系は、上記第１光源からの上記リモコン信号光を上記リモコン受光ユニットに受光してから、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源から信号光を発光することを特徴とする光位置検出装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の光位置検出装置において、
上記受信系は、順に、上記第２光源から信号光を発光し、上記第３光源から信号光を発光し、上記第４光源から信号光を発光することを特徴とする光位置検出装置。
【請求項１１】
請求項２に記載の光位置検出装置において、
上記光角度センサ、上記第２光源および上記第３光源は、ｘｚ平面上に配置され、
上記第２光源および上記第３光源は、ｘ軸上に配置されていることを特徴とする光位置検出装置。
【請求項１２】
請求項８に記載の光位置検出装置において、
上記光角度センサ、上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘｚ平面上に配置され、
上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘ軸上に配置されていることを特徴とする光位置検出装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の光位置検出装置において、
上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘ軸上に等間隔に配置されていることを特徴とする光位置検出装置。
【請求項１４】
請求項８に記載の光位置検出装置において、
上記光角度センサは、２次元の角度が検出可能なセンサであり、
上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源は、ｘｙ平面上に配置されていることを特徴とする光位置検出装置。
【請求項１５】
請求項２に記載の光位置検出装置において、
上記第２光源および上記第３光源のそれぞれの信号光は、その変調周波数が互いに異なるように、変調されていることを特徴とする光位置検出装置。
【請求項１６】
請求項８に記載の光位置検出装置において、
上記第２光源、上記第３光源および上記第４光源のそれぞれの信号光は、その変調周波数が互いに異なるように、変調されていることを特徴とする光位置検出装置。
【請求項１７】
請求項１または２に記載の光位置検出装置を有することを特徴とする電子機器。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００８−２６７８９８（Ｐ２００８−２６７８９８Ａ）
【公開日】平成２０年１１月６日（２００８．１１．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１０９２１９（Ｐ２００７−１０９２１９）
【出願日】平成１９年４月１８日（２００７．４．１８）
【出願人】（０００００５０４９）シャープ株式会社 (33,933)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１１月６日（２００８．１１．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年４月１８日（２００７．４．１８）
【出願人】（０００００５０４９）シャープ株式会社 (33,933)
【Ｆターム（参考）】
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