内視鏡システム、内視鏡、並びに内視鏡駆動方法
【課題】フレームレートを低下させることなく、極細径化の達成と質の高い体内画像の取得という要請を両方満たす。
【解決手段】内視鏡１０は、イメージガイド３１をシフト動作させるためのシフト機構３２を備える。シフト機構３２は、圧電素子３５を駆動源として、イメージガイド３１を構成する光ファイバ５２のクラッド５１の影を埋めるようにイメージガイド３１の入射端をシフトさせ、各シフト位置でその都度止める。三板式ＣＣＤ５６のＣＣＤ５８は、各シフト位置で撮影を行う。画像合成部６５ａは、ＣＣＤ５８から続けて出力された各シフト位置での画像の組み合わせを一画像ずつずらして、一番古い画像を新しく得られた画像に順次置き換えながら、一シフト動作毎に切れ目なく合成画像を生成する。
【解決手段】内視鏡１０は、イメージガイド３１をシフト動作させるためのシフト機構３２を備える。シフト機構３２は、圧電素子３５を駆動源として、イメージガイド３１を構成する光ファイバ５２のクラッド５１の影を埋めるようにイメージガイド３１の入射端をシフトさせ、各シフト位置でその都度止める。三板式ＣＣＤ５６のＣＣＤ５８は、各シフト位置で撮影を行う。画像合成部６５ａは、ＣＣＤ５８から続けて出力された各シフト位置での画像の組み合わせを一画像ずつずらして、一番古い画像を新しく得られた画像に順次置き換えながら、一シフト動作毎に切れ目なく合成画像を生成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡システム、内視鏡、並びに内視鏡駆動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
医療分野において、内視鏡は今や欠くことのできない医療器具の一つである。内視鏡は、いわゆる胃カメラやファイバスコープを使用していた黎明期から、現在はＣＣＤ等のイメージセンサを用いた電子内視鏡、あるいは患者に飲み込ませて体内画像を取得するカプセル型内視鏡が開発されるに到り、着実に技術的進歩を遂げている。
【０００３】
内視鏡検査の分野では、患者の体内に挿入する挿入部の極細径化が希求されている。実際、現在に到るまで様々な細径化の試みがなされており、例えば膵管、胆管、乳管、気管支末端といった細管部の観察が可能な内視鏡も検討されている。
【０００４】
ファイバスコープは、極言すれば、体内の被観察部位の像を伝達するイメージガイドと被観察部位に照明光を照射するライトガイドさえあれば体内画像を取得することが可能であるため、構造上極細径化に向いている。しかしながら、イメージガイドを構成する光ファイバ束のクラッドが像の伝達に寄与しないので、クラッドを投影した網目模様が体内画像に映り込み、体内画像の画質が悪くなるという問題があった。
【０００５】
上記問題を踏まえて、特許文献１の第一実施形態のファイバスコープは、イメージガイドの入射端に配置された、イメージガイドの入射端に結像させるレンズ等の結像系光学部材を圧電素子で振動させることで、体内画像に網目模様が映り込むことを防止している。圧電素子は、イメージガイドの光ファイバまたはＣＣＤの画素の配列ピッチに応じて、結像系光学部材を上下左右方向に所定量振動させている。
【０００６】
また、特許文献１の第二実施形態では、イメージガイドを用いずに、挿入部の先端にＣＣＤを配置した例が開示されている。第二実施形態では、ＣＣＤの前方に配置された結像系光学部材を第一実施形態と同じく振動させている。そして、この振動の間に、時分割的にＣＣＤの画素で像を受光し、得られたデータをフレームメモリに順次記憶して一フレーム分の画像を得ることで、高解像度化を実現している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開昭６０−０５３９１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
結像系光学部材は、画像の明るさを確保するために、イメージガイドよりも径が大きいが、特許文献１では、結像系光学部材を圧電素子で振動させている。このため、ただでさえイメージガイドよりも径が大きい結像系光学部材を揺動可能に保持するための枠体や保持機構を取り付けるスペースがさらに必要になり、その分挿入部の径方向寸法が大きくなる。つまり、結像系光学部材を圧電素子で振動させることは、極細径化の妨げとなる。数十μｍ〜数ｍｍオーダーの極細径化を目指すためには、枠体や保持機構の取り付けスペースですら憂慮すべき問題となる。
【０００９】
特許文献１の第二実施形態は、高解像度化は実現可能となるものの、結像系光学部材に加えてＣＣＤを挿入部先端に配置する構成であるため、極細径化には程遠い。また、結像系光学部材の振動の一周期で得られた複数の画像から一フレーム分の画像しか生成されないので、フレームレートが低下するという問題があった。この問題への対策として、ＣＣＤを駆動するためのクロック信号の周波数を上げることが考えられるが、高価なハードウェアが必要となる。
【００１０】
本発明は、上記背景を鑑みてなされたものであり、その目的は、フレームレートを低下させることなく、極細径化の達成と質の高い体内画像の取得という要請を両方満たすことにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明の内視鏡システムは、複数本の光ファイバをバンドル化してなるイメージガイド、イメージセンサ、シフト機構、同期制御手段、および画像合成手段を備えることを特徴とする。
【００１２】
前記イメージガイドは、内視鏡の挿入部に挿通され、対物光学系で入射端に結像された被観察部位の像を出射端に伝達する。前記イメージセンサは、前記イメージガイドで伝達された像を撮像する。
【００１３】
前記シフト機構は、前記イメージガイドの入射端の外周に形成された圧電素子で前記イメージガイドの入射端を揺動させ、対物光学系で結像された像に対して前記イメージガイドの入射端を周期的にシフト動作させる。
【００１４】
前記同期制御手段は、前記シフト機構によるシフト動作に同期して前記イメージセンサに複数回撮像させ、対物光学系で結像された像に対する前記イメージガイドの入射端の位置が異なる状態で撮像された複数の画像が得られるよう、前記イメージセンサと前記シフト機構の動作を制御する。
【００１５】
前記画像合成手段は、前記イメージセンサによって連続して得られる複数の画像の組み合わせを一画像ずつずらして、複数の画像のうちの一番古い画像を新しく得られた画像に順次置き換えながら、複数の画像を合成して一シフト動作毎に合成画像を生成する。
【００１６】
前記シフト機構は、前記イメージガイドの入射端を第一の位置から第二の位置、第二の位置から第三の位置と順に移動させ、最後は第一の位置に戻すことで一回の周期的なシフト動作をさせる。前記イメージセンサは、各位置でその都度撮像する。
【００１７】
あるいは、前記シフト機構は、前記イメージガイドの入射端を第一の位置から第二の位置に移動させたら止め、さらに第二の位置から第三の位置に移動させたら止めるという間欠シフト動作を繰り返す。
【００１８】
前記シフト機構で前記イメージガイドの入射端が移動させられる各位置の距離は、前記イメージガイドを構成する光ファイバの配列ピッチの１／ｎに相当する。各位置の数は四個、または九個であり、辺のなす角が６０°および１２０°で一辺が二個、または三個の位置を結ぶ線からなる菱形をなす。
【００１９】
前記シフト機構は、前記イメージガイドの入射端を、各位置を巡る最短の移動経路で移動させることが好ましい。
【００２０】
前記同期制御手段は、前記圧電素子の駆動順序をシフト動作の周期で毎回同じにすることが好ましい。
【００２１】
被観察部位に照明光を照射するライトガイドに照明光を供給する照明光発生手段であり、レーザ光を出射するレーザ光源と、ライトガイドの光出射側に配置され、レーザ光により励起発光する波長変換材とを有し、レーザ光と前記第一波長変換材からの励起発光光とを混合して白色光を得る照明光発生手段を備えることが好ましい。
【００２２】
本発明の内視鏡は、複数本の光ファイバをバンドル化してなるイメージガイドと、シフト機構を備えることを特徴とする。
【００２３】
前記イメージガイドは、挿入部に挿通され、対物光学系で入射端に結像された被観察部位の像を出射端に伝達する。
【００２４】
前記シフト機構は、前記イメージガイドの入射端の外周に形成された圧電素子で前記イメージガイドの入射端を揺動させ、対物光学系で結像された像に対して前記イメージガイドの入射端を周期的にシフト動作させる。
【００２５】
前記シフト機構は、前記イメージガイドの入射端が内挿固定され、前記イメージガイドの入射端をシフト動作可能な状態で保持する保持筒を有する。前記保持筒の外周面には前記圧電素子が形成され、前記圧電素子の駆動力が前記保持筒を介して前記イメージガイドに伝えられる。
【００２６】
前記シフト機構によるシフト動作に同期してイメージセンサに複数回撮像させ、対物光学系で結像された像に対する前記イメージガイドの入射端の位置が異なる状態で撮像された複数の画像が得られるよう、前記イメージセンサと前記シフト機構の動作が制御される。そして、前記イメージセンサによって連続して得られる複数の画像の組み合わせを一画像ずつずらして、複数の画像のうちの一番古い画像を新しく得られた画像に順次置き換えながら、複数の画像を合成して一シフト動作毎に合成画像が生成される。
【００２７】
前記保持筒は、円筒状または四角筒状である。また、前記保持筒は、前記圧電素子の下部電極を兼ねる。
【００２８】
前記シフト機構は、前記イメージガイドとともに揺動する揺動部と、前記揺動部の後端に連設され、内視鏡の挿入部の内壁に固定された固定部とに分れる。
【００２９】
前記圧電素子は、前記揺動部と前記固定部を含めた前記シフト機構の全長にわたって形成されている。前記圧電素子の上部電極は、前記固定部の後端まで延在している。
【００３０】
前記揺動部、または内視鏡の挿入部の内壁に、前記揺動部を止めるための突き当て部を有することが好ましい。
【００３１】
本発明の内視鏡駆動方法は、複数本の光ファイバをバンドル化してなるイメージガイドであり、内視鏡の挿入部に挿通され、対物光学系で入射端に結像された被観察部位の像を出射端に伝達するイメージガイドの入射端を、その外周に形成された圧電素子で揺動させ、対物光学系で結像された像に対してイメージガイドの入射端を周期的にシフト動作させるステップと、シフト動作に同期してイメージセンサに複数回撮像させるステップと、対物光学系で結像された像に対するイメージガイドの入射端の位置が異なる状態で撮像された、イメージセンサによって連続して得られる複数の画像の組み合わせを一画像ずつずらして、複数の画像のうちの一番古い画像を新しく得られた画像に順次置き換えながら、複数の画像を合成して、画像合成手段で一シフト動作毎に合成画像を生成するステップとを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００３２】
本発明によれば、イメージガイドの入射端をシフト機構で周期的にシフト動作させ、このシフト動作に同期してイメージセンサで複数回の撮像を行い、複数回の撮像で得られた複数の画像の組み合わせを一画像ずつずらして、複数の画像のうちの一番古い画像を新しく得られた画像に順次置き換えながら、複数の画像から一シフト動作毎に合成画像を生成するので、フレームレートを低下させることなく、極細径化の達成と質の高い体内画像の取得という要請を両方満たすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】内視鏡システムの構成を示す外観図である。
【図２】内視鏡先端部の構成を示す平面図である。
【図３】内視鏡先端部周辺の断面図である。
【図４】シフト機構の構成を示す斜視図である。
【図５】イメージガイドの光ファイバ束を示す平面図である。
【図６】内視鏡システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図７】コアが伝達する像とＣＣＤの画素の位置関係を示す図である。
【図８】シフトの仕方の例を示す説明図である。
【図９】コア一本の移動軌跡を示す説明図である。
【図１０】シフト撮影モードが選択されたときに機能する各部を示すブロック図である。
【図１１】ＣＣＤの駆動と圧電素子制御信号、画像合成信号の関係を示すタイミングチャートである。
【図１２】内視鏡システムの処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】別の実施形態における内視鏡先端部の構成を示す平面図である。
【図１４】シフト機構の別の実施形態を示す斜視図である。
【図１５】シフトの仕方の別の例を示す説明図である。
【図１６】シフトの仕方のさらに別の例を示す説明図である。
【図１７】コア一本の移動軌跡を示す説明図である。
【図１８】シフト機構に突起、先端部内壁に凹部を設けた例を示す図である。
【図１９】先端部内壁に突起を設けた例を示す図である。
【図２０】レーザ光源を用いた光源装置の別例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
図１において、内視鏡システム２は、内視鏡１０、プロセッサ装置１１、および光源装置１２からなる。内視鏡１０は、例えば膵管、胆管、乳管、気管支末端といった細管部を観察する際に用いられる。内視鏡１０は、患者の体内に挿入される可撓性の挿入部１３と、挿入部１３の基端部分に連設された操作部１４と、プロセッサ装置１１および光源装置１２にそれぞれ接続されるプロセッサ用コネクタ１５および光源用コネクタ１６と、操作部１４、各コネクタ１５、１６間を繋ぐユニバーサルコード１７とを有する。
【００３５】
挿入部１３は、例えば厚み５０μｍ、外径０．９ｍｍのテフロン（登録商標）等の可撓性材料からなる。操作部１４には、体内画像を静止画記録するためのレリーズボタン１８といった操作部材が設けられている。また、操作部１４の先端側には、電気メス等の処置具が挿通される鉗子口１９が設けられている。鉗子口１９は、挿入部１３内の鉗子チャンネル４６（図３参照）を通して、挿入部１３の先端部２０に設けられた鉗子出口２６（図２参照）に連通している。
【００３６】
プロセッサ装置１１は、光源装置１２と電気的に接続され、内視鏡システム２の動作を統括的に制御する。プロセッサ装置１１は、ユニバーサルコード１７や挿入部１３内に挿通された配線ケーブル４５（図３参照）を介して内視鏡１０に給電を行い、シフト機構３２（図３参照）の駆動を制御する。また、プロセッサ装置１１は、イメージガイド３１（図３参照）で伝達された被観察部位の像を、内蔵のＣＣＤ５８Ｒ、５８Ｇ、５８Ｂ（図６参照、以下、まとめてＣＣＤ５８という）で受像し、これにより得られた撮像信号に各種処理を施して画像を生成する。プロセッサ装置１１で生成された画像は、プロセッサ装置１１にケーブル接続されたモニタ２１に体内画像として表示される。
【００３７】
先端部２０は、例えば厚み２５μｍ、外径０．８ｍｍのステンレス製パイプを基体とする。図２において、先端部２０の先端面２０ａには、上方中央に観察窓２５が、その直下に鉗子出口２６が設けられている。また、観察窓２５、鉗子出口２６以外の隙間を埋めるように、複数のライトガイド２７の先端がランダムに配置されている。
【００３８】
鉗子出口２６は、例えば外径０．３４ｍｍ、内径０．３ｍｍであり、ポリイミド等からなる鉗子チャンネル４６（図３参照）に連通している。ライトガイド２７は、例えば外径５０μｍの光ファイバからなる。ライトガイド２７は、挿入部１３、ユニバーサルコード１７に亘って挿通され、その入射端が光源用コネクタ１６内に位置している。ライトガイド２７は、入射端に入射した光源装置１２からの照明光を導光して、先端面２０ａから露呈した先端（出射端）から照明光を被観察部位に照射する。
【００３９】
ライトガイド２７は、複数本の光ファイバをバラで挿入部１３内に挿通させ、その後先端部２０に接着剤を流し込むことで先端部２０に固着される。必要に応じて、固着後にライトガイド２７の出射端を表面研磨したり、各ライトガイド２７の出射端前方に、ライトガイド２７の出射端が配された部分を覆う照明窓を設けてもよい。さらには、照明窓に蛍光物質を塗り込む等して照明光を拡散させてもよい。
【００４０】
図３に示すように、観察窓２５の奥には、対物光学系３０、イメージガイド３１、およびイメージガイド３１をシフトさせるシフト機構３２が配されている。対物光学系３０は、鏡筒３３に保持され、被観察部位の像をイメージガイド３１の入射端に結像させる。対物光学系３０、鏡筒３３の外径はそれぞれ、例えば０．３５ｍｍ、０．４ｍｍである。また、鏡筒３３の軸方向長さは、例えば３．２ｍｍである。
【００４１】
イメージガイド３１は、例えば外径０．２ｍｍの光ファイバ束からなる（図５参照）。イメージガイド３１は、挿入部１３、ユニバーサルコード１７内を挿通され、その出射端がプロセッサ用コネクタ１５内に位置している。イメージガイド３１は、対物光学系３０に面した入射端から取り込んだ被観察部位の像を出射端に伝達する。
【００４２】
図４にも示すように、シフト機構３２は、保持筒３４、圧電素子３５、および電極３６で構成される。保持筒３４は、例えば外径０．２６ｍｍ、内径０．２ｍｍのステンレス製パイプからなり、イメージガイド３１が内挿固定される。圧電素子３５は、例えば厚み１５μｍであり、保持筒３４の外周面を覆う円筒状に成膜されている。電極３６は、例えば厚み５μｍであり、圧電素子３５の外周面に成膜されている。
【００４３】
シフト機構３２は、先端部２０の基体内に収容されている。シフト機構３２の外周面と先端部２０の基体の内周面との間には、例えば０．１ｍｍ程度の空洞３７が形成されている。
【００４４】
シフト機構３２は、イメージガイド３１の入射端とともに揺動する、先端面２０ａ側の揺動部３８と、イメージガイド３１とともに固定される、挿入部１３側の固定部３９とに分れる。揺動部３８では、シフト機構３２は先端部２０の基体に固着されておらず、イメージガイド３１は、固定部３９を支点として空洞３７内を揺動可能である。固定部３９では、シフト機構３２は接着剤４０で先端部２０の基体の内周面に固着されている。接着剤４０は、イメージガイド３１が剥き出しになるシフト機構３２の終端手前から、挿入部１３の先端途中に掛けて充填されている。揺動部３８、固定部３９の軸方向長さはそれぞれ、例えば４ｍｍ、１．９ｍｍであり、固定部３９と挿入部１３の先端途中を含む接着剤４０の充填範囲の軸方向長さは、例えば３．２ｍｍである。
【００４５】
電極３６は、周方向に９０°間隔（図２の上下左右方向に対して４５°傾いた位置）に設けられ、軸方向に平行に形成された四本の溝４１によって、上下、左右の二対、計四個に分割されている。揺動部３８では、各電極３６の間隔が溝４１の幅分しか空いておらず、各電極３６が幅広となっている。対して、固定部３９では溝４１が周方向に対称に拡がった形の切欠き４２が形成されて、幅狭部４３となっている。幅狭部４３は、圧電素子３５の後端付近まで延在している。溝４１および切欠き４２は、圧電素子３５の外周面全体に電極材料を成膜した後、エッチングによって形成される。
【００４６】
幅狭部４３の終端にはパッド４４が形成され、パッド４４には配線ケーブル４５が接続されている。パッド４４は、保持筒３４の終端にも形成されており、これにも配線ケーブル４５が接続されている。すなわち、保持筒３４は、圧電素子３５の共通電極としても機能する。
【００４７】
配線ケーブル４５は、例えば導線径１５μｍ、被覆外径２０μｍである。配線ケーブル４５は、イメージガイド３１の周囲を這うように挿入部１３、ユニバーサルコード１７内を挿通され、プロセッサ用コネクタ１５を介してプロセッサ装置１１に接続される。
【００４８】
上下、左右で対になった電極３６には、共通電極である保持筒３４に掛かる電圧を基準として、逆の極性の電圧が供給される。例えば保持筒３４の電位が０Ｖであった場合、上側の電極３６には＋５Ｖ、下側には−５Ｖといった具合である。こうすることで電極３６下の圧電素子３５が軸方向に伸縮し、この圧電素子３５の伸縮に連れて、固定部３９から先の揺動部３８が、イメージガイド３１の入射端とともに空洞３７内を揺動する。電圧を供給する電極３６の組み合わせや印加電圧の値を種々変更することで、揺動部３８を所定角度で所定量移動させることができる。
【００４９】
図５において、イメージガイド３１は、周知の如く、コア５０とクラッド５１からなる複数本（例えば６０００本）の光ファイバ５２を、六角最密状に束ねてバンドル化した構成である。本例では、コア５０、クラッド５１の径はそれぞれ、３μｍ、６μｍであり、光ファイバ５２の配列ピッチＰは６μｍである。
【００５０】
図６において、プロセッサ装置１１は、拡大光学系５５および三板式ＣＣＤ５６を有する。拡大光学系５５は、プロセッサ用コネクタ１５から露呈したイメージガイド３１の出射端に面する箇所に配置されている。拡大光学系５５は、イメージガイド３１で伝達された被観察部位の像を、適当な倍率で拡大して三板式ＣＣＤ５６に入射させる。
【００５１】
三板式ＣＣＤ５６は、拡大光学系５５の背後に配置されている。三板式ＣＣＤ５６は、周知の如く、色分解プリズム５７と、三台のＣＣＤ５８とから構成される。色分解プリズム５７は、三個のプリズムブロックと、プリズムブロックの接合面に配された二枚のダイクロイックミラーとからなる。色分解プリズム５７は、拡大光学系５５からの被観察部位の像を赤、青、緑色の波長帯域を有する光に分け、それぞれの光をＣＣＤ５８に向けて出射する。ＣＣＤ５８は、色分解プリズム５７からの各色光の入射光量に応じた撮像信号を出力する。なお、ＣＣＤの代わりにＣＭＯＳイメージセンサを用いてもよい。
【００５２】
イメージガイド３１のコア５０で伝達する像８０を、画素８１が配列されたＣＣＤ５８の撮像面に投影した図７において、像８０の中心は、画素８１の九個分の枡目の中心と略一致する。イメージガイド３１の出射端と色分解プリズム５７、ＣＣＤ５８は、像８０と画素８１が図示する位置関係となるように位置決めされている。
【００５３】
図６に戻って、ＣＣＤ５８からの撮像信号は、アナログフロントエンド（以下、ＡＦＥと略す）５９に入力される。ＡＦＥ５９は、相関二重サンプリング回路（以下、ＣＤＳと略す）、自動ゲイン制御回路（以下、ＡＧＣと略す）、およびアナログ／デジタル変換器（以下、Ａ／Ｄと略す）から構成されている。ＣＤＳは、ＣＣＤ５８から出力される撮像信号に対して相関二重サンプリング処理を施し、ＣＣＤ５８で生じるリセット雑音およびアンプ雑音の除去を行う。ＡＧＣは、ＣＤＳによりノイズ除去が行われた撮像信号を所定のゲイン（増幅率）で増幅する。Ａ／Ｄは、ＡＧＣにより増幅された撮像信号を、所定のビット数のデジタル信号に変換する。Ａ／Ｄでデジタル化された撮像信号は、デジタル信号処理回路（以下、ＤＳＰと略す）６５のフレームメモリ（図示せず）に一旦格納される。
【００５４】
ＣＣＤ駆動回路６０は、ＣＣＤ５８の駆動パルス（垂直／水平走査パルス、電子シャッタパルス、読み出しパルス、リセットパルス等）とＡＦＥ５９用の同期パルスとを発生する。ＣＣＤ５８は、ＣＣＤ駆動回路６０からの駆動パルスに応じて撮像動作を行い、撮像信号を出力する。ＡＦＥ５９の各部は、ＣＣＤ駆動回路６０からの同期パルスに基づいて動作する。なお、図では便宜上、ＣＣＤ駆動回路６０とＡＦＥ５９はＣＣＤ５８Ｇのみに繋がれているが、これらは実際にはＣＣＤ５８Ｒ、５８Ｂにも繋がれている。
【００５５】
圧電素子駆動回路６１は、配線ケーブル４５を介して電極３６および保持筒３４に繋がれている。圧電素子駆動回路６１は、ＣＰＵ６２の制御の下、圧電素子３５に電圧を供給する。
【００５６】
ＣＰＵ６２は、プロセッサ装置１１全体の動作を統括的に制御する。ＣＰＵ６２は、図示しないデータバスやアドレスバス、制御線を介して各部と接続している。ＲＯＭ６３には、プロセッサ装置１１の動作を制御するための各種プログラム（ＯＳ、アプリケーションプログラム等）やデータ（グラフィックデータ等）が記憶されている。ＣＰＵ６２は、ＲＯＭ６３から必要なプログラムやデータを読み出して、作業用メモリであるＲＡＭ６４に展開し、読み出したプログラムを逐次処理する。また、ＣＰＵ６２は、検査日時、患者や術者の情報等の文字情報といった検査毎に変わる情報を、後述する操作部６８やＬＡＮ(Local Area Network)等のネットワークより得て、ＲＡＭ６４に記憶する。
【００５７】
ＤＳＰ６５は、ＡＦＥ５９からの撮像信号をフレームメモリから読み出す。ＤＳＰ６５は、読み出した撮像信号に対して、色分離、色補間、ゲイン補正、ホワイトバランス調整、ガンマ補正等の各種信号処理を施し、一フレーム分の画像を生成する。またＤＳＰ６５は、後述するシフト撮影モードが選択されたときに、シフトの一周期で得られた複数の画像を合成して一つの高解像度な画像（以下、合成画像という）を出力する画像合成部６５ａ（図１０参照）を有する。このためＤＳＰ６５には、複数のフレームメモリが設けられている。ＤＳＰ６５で生成された画像（合成画像も含む）は、デジタル画像処理回路（以下、ＤＩＰと略す）６６のフレームメモリ（図示せず）に入力される。
【００５８】
ＤＩＰ６６は、ＣＰＵ６２の制御に従って各種画像処理を実行する。ＤＩＰ６６は、ＤＳＰ６５で処理された画像をフレームメモリから読み出す。ＤＩＰ６６は、読み出した画像に対して、電子変倍、あるいは色強調、エッジ強調等の各種画像処理を施す。ＤＩＰ６６で各種画像処理を施された画像は、表示制御回路６７に入力される。
【００５９】
表示制御回路６７は、ＤＩＰ６６からの処理済みの画像を格納するＶＲＡＭを有する。表示制御回路６７は、ＣＰＵ６２からＲＯＭ６３およびＲＡＭ６４のグラフィックデータを受け取る。グラフィックデータには、体内画像の無効画素領域を隠して有効画素領域のみを表示させる表示用マスク、検査日時、あるいは患者や術者の情報等の文字情報、グラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ；Graphical User Interface）といったものがある。表示制御回路６７は、ＤＩＰ６６からの画像に対して、表示用マスク、文字情報、ＧＵＩの重畳処理、モニタ２１の表示画面への描画処理といった各種表示制御処理を施す。
【００６０】
表示制御回路６７は、ＶＲＡＭから画像を読み出し、読み出した画像をモニタ２１の表示形式に応じたビデオ信号（コンポーネント信号、コンポジット信号等）に変換する。これにより、モニタ２１に体内画像が表示される。
【００６１】
操作部６８は、プロセッサ装置１１の筐体に設けられる操作パネル、内視鏡１０の操作部１４にあるボタン、あるいは、マウスやキーボード等の周知の入力デバイスである。ＣＰＵ６２は、操作部６８からの操作信号に応じて、各部を動作させる。
【００６２】
プロセッサ装置１１には、上記の他にも、画像に所定の圧縮形式（例えばＪＰＥＧ形式）で画像圧縮を施す圧縮処理回路や、レリーズボタン１８の操作に連動して、圧縮された画像をＣＦカード、光磁気ディスク（ＭＯ）、ＣＤ−Ｒ等のリムーバブルメディアに記録するメディアＩ／Ｆ、ＬＡＮ等のネットワークとの間で各種データの伝送制御を行うネットワークＩ／Ｆ等が設けられている。これらはデータバス等を介してＣＰＵ６２と接続されている。
【００６３】
光源装置１２は、光源７０を有する。光源７０は、赤から青までのブロードな波長の光（例えば、４８０ｎｍ以上７５０ｎｍ以下の波長帯の光）を発生するキセノンランプや白色ＬＥＤ（発光ダイオード）等である。光源７０は、光源ドライバ７１によって駆動される。絞り機構７２は、光源７０の光射出側に配置され、集光レンズ７３に入射される光量を増減させる。集光レンズ７３は、絞り機構７２を通過した光を集光して、ライトガイド２７の入射端に導光する。ＣＰＵ７４は、プロセッサ装置１１のＣＰＵ６２と通信し、光源ドライバ７１および絞り機構７２の動作制御を行う。
【００６４】
内視鏡システム２には、シフト機構３２を動作させないで撮影する通常撮影モードと、シフト機構３２を使用するシフト撮影モードとが用意されている。シフト撮影モードでは、シフト回数を四回、九回の二種類設定することが可能である。各モードの切り替えおよびシフト回数の設定は、操作部６８を操作することにより行われる。
【００６５】
シフト撮影モードが選択されてシフト回数が四回に設定（以下、単に四回シフトという）された場合、圧電素子駆動回路６１は、シフト機構３２の揺動部３８を駆動して、イメージガイド３１の入射端を図８に示すようにシフト動作させる。まず、揺動部３８は、（ａ）の初期位置から３０°左斜め下方向に、光ファイバ５２の配列ピッチＰの半分、つまり１／２Ｐ分イメージガイド３１の入射端を揺動させ、（ｂ）に示す一回シフトの位置に移動させる。そして、順次右斜め下方向、右斜め上方向、左斜め上方向に、最初と同じ角度、同じ移動量でシフトさせて、（ｃ）の二回シフト、（ｄ）の三回シフトの位置に移動させ、再び（ａ）の初期位置（四回シフトの位置）に戻す。揺動部３８は、圧電素子駆動回路６１によって、各シフト位置でその都度止められる。なお、実線はイメージガイド３１の入射端における実際のコア５０の位置、破線は一つ前の位置を表す。
【００６６】
イメージガイド３１の入射端におけるコア５０は、（ａ）〜（ｄ）、そして再び（ａ）に戻る一周期のシフト動作を繰り返すことで、（ａ）の初期位置だけでは画像化されないクラッド５１の部分を埋めるような、図９（ａ）に示す菱形状の移動軌跡を辿る。
【００６７】
因みにシフト回数が九回に設定（以下、単に九回シフトという）された場合の移動軌跡は、例えば図９（ｂ）に示す如くである。四回シフトの場合と比べて、各方向へのシフト動作が一回多くなる。但し、七回シフトから八回シフトの位置に移るときは、六回シフトから七回シフトの位置に移ったときの左斜め上方向から、左斜め下方向に方向が変えられる。また、八回シフトから初期位置（九回シフトの位置）に移るときは、角度が９０°に変えられて上方向に移動される。九回シフトの場合も四回シフトの場合と同様に、初期位置だけでは画像化されないクラッド５１の部分を埋めるような移動軌跡となる。そのうえ、隣接する三つのコア５０の初期位置と同じ位置（二回、四回、六回シフトの位置）に移動される。
【００６８】
図１０において、シフト撮影モードが選択されると、プロセッサ装置１１のＣＰＵ６２には、同期制御部６２ａ、圧電素子制御部６２ｂが構築され、また、ＤＳＰ６５の画像合成部６５ａが動作する。画像合成部６５ａおよび各制御部６２ａ、６２ｂは、シフト情報８５に基づいて互いに協働しながら各種処理を行う。
【００６９】
シフト情報８５は、シフト機構３２の揺動部３８のシフト動作に関する情報である。シフト情報８５は、シフト回数、シフト方向とそのピッチ、図７に示すイメージガイド３１のコア５０で伝達する像８０とＣＣＤ５８の画素８１の位置関係等を含む。シフト回数の情報は操作部６８から与えられる。シフト方向、ピッチ、像８０と画素８１の位置関係といった基本的な情報は例えばＲＯＭ６３に記憶されており、ＲＯＭ６３から画像合成部６５ａおよび各制御部６２ａ、６２ｂに読み出される。
【００７０】
同期制御部６２ａは、ＣＣＤ駆動回路６０からＣＣＤ５８の駆動パルスの情報を受けて、圧電素子制御部６２ｂに圧電素子制御信号Ｓａを、画像合成部６５ａに画像合成信号Ｓｂをそれぞれ送信する。圧電素子制御部６２ｂは、圧電素子制御信号Ｓａに同期してシフト動作が行われるよう、圧電素子駆動回路６１の動作を制御する。同様に、画像合成部６５ａは、画像合成信号Ｓｂに同期して画像合成処理を実行し、各回のシフト位置で得られた画像Ｇ０、Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３（四回シフトの場合を例示）の画素を、各シフト位置に対応させてマッピングすることにより、一つの合成画像Ｇｃを生成する。
【００７１】
より詳しくは、四回シフトの場合を例示した図１１において、同期制御部６２ａは、ＣＣＤ５８の電荷蓄積が終了した直後、すなわちＣＣＤ５８の画素８１から垂直転送路に一フレーム分の信号電荷が読み出されたとき（ＣＣＤ駆動回路６０からＣＣＤ５８に読み出しパルスが出力されたとき）に、圧電素子制御信号Ｓａを発する。また、同期制御部６２ａは、圧電素子制御信号と同じタイミングで画像合成信号Ｓｂを発する。電荷読出出力とは、読み出しパルスに応じてＣＣＤ５８の画素８１から垂直転送路に信号電荷が読み出され、垂直転送、水平転送を経て、一フレーム分の撮像信号が出力されるまでの一連のＣＣＤ動作をいう。
【００７２】
圧電素子駆動回路６１は、圧電素子制御信号Ｓａを受けて圧電素子３５に相応の電圧を供給し、揺動部３８を前回のシフト位置から次回のシフト位置に移動させる。同期制御部６２ａから圧電素子駆動回路６１に圧電素子制御信号Ｓａが発せられてから、揺動部３８が次回のシフト位置に移動するまでの時間は、ＣＣＤ５８が前回の電荷蓄積を終えてから次回の電荷蓄積を開始するまでの時間よりも短い。従って、揺動部３８が圧電素子駆動回路６１により次回のシフト位置に移動されて制止された状態で、常に次回の電荷蓄積が開始される。
【００７３】
画像合成部６５ａは、画像合成信号Ｓｂを受けて、各回のシフト位置で得られた画像Ｇ０〜Ｇ３をフレームメモリから読み出す。画像合成部６５ａは、各画像Ｇ０〜Ｇ３の画素を、各シフト位置に対応させてマッピングし、合成画像Ｇｃを出力する。より詳しくは、まず、一周期のシフト動作で得られた各画像Ｇ０〜Ｇ３から合成画像Ｇｃを生成する。そして、前回合成画像Ｇｃを生成したときの各画像Ｇ１〜Ｇ３はそのまま用い、画像Ｇ０は次回の周期のシフト動作で得られた新しい画像Ｇ０を用いて合成画像Ｇｃを生成する。同様に、次の合成画像Ｇｃは、前回合成画像Ｇｃを生成したときの各画像Ｇ２、Ｇ３、Ｇ０と、画像合成信号Ｓｂを受けたときに得られた新しい画像Ｇ１とで生成し、さらに次の合成画像Ｇｃは、前回合成画像Ｇｃを生成したときの各画像Ｇ３、Ｇ０、Ｇ１と、画像合成信号Ｓｂを受けたときに得られた新しい画像Ｇ２とで生成する。画像合成部６５ａは、Ｇ０、Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、Ｇ０、Ｇ１、・・・と続けて得られる画像のうちの連続する四画像の組み合わせを一画像ずつずらしながら、一シフト動作毎に切れ目なく合成画像Ｇｃを生成する。九回シフトの場合も同様に、各シフト位置で得られた九つの画像を一組として、そのうちの一番古い画像を新しく得られた画像に順次置き換えて合成画像Ｇｃを生成する。いずれの場合も、シフト位置に対応した専用のフレームメモリをＤＳＰ６５に用意し、画像合成部６５ａは、合成画像Ｇｃの生成に必要な組み合わせをフレームメモリから選択的に読み出す。あるいは、シフト回数分の個数のフレームメモリを用意し、一番古い画像を新しく得られた画像に順次更新する、いわゆるトコロテン方式で画像を記録してもよい。さらには、合成時に各画像Ｇ０〜Ｇ３や合成画像Ｇｃに対して画素補間を施してもよい。
【００７４】
合成画像Ｇｃは、画像化されないクラッド５１の部分が画像化され、しかもその部分の画素値が一フレーム内の隣接画素の補間で得た擬似値ではなく、被観察部位の像を反映したものとなる。言い換えれば、通常撮影モードや各回のシフト位置で得られた画像よりも画素数が増え、よりきめ細かい画像となる。この画像の鮮明さは、四回シフトよりもサンプリング数が多い九回シフトのほうが当然より顕著になる。
【００７５】
なお、ここで注意すべきは、各画像Ｇ０〜Ｇ３の実態は、シフト動作で各シフト位置にずらされたそれぞれ異なる像８０であるが、イメージガイド３１の出射端を固定して入射端における像８０のみをシフトさせており、ＣＣＤ５８の撮像面とイメージガイド３１の出射端の相対的な位置関係は変わらないので、データ上は各シフト位置とも同じ画素８１から出力されていて区別がつかないという点である。例えば、画像Ｇ０内のある位置の像８０と画像Ｇ１内の同じ位置の像８０とは、それぞれシフト位置が異なる像８０であるが、ＣＣＤ５８の同じ画素８１で撮像される。他の画像も同様である。このため、画像合成部６５ａは、シフト情報８５の像８０と画素８１の位置関係を元に、各画像の画素値が本来どの画素８１に該当するかをマッピングで割り出し、上記の画素補間等を行う。
【００７６】
次に、上記のように構成された内視鏡システム２の作用について説明する。内視鏡１０で患者の体内を観察する際、術者は、内視鏡１０と各装置１１、１２とを繋げ、各装置１１、１２の電源をオンする。そして、操作部６８を操作して、患者に関する情報等を入力し、検査開始を指示する。
【００７７】
検査開始を指示した後、術者は、挿入部１３を体内に挿入し、光源装置１２からの照明光で体内を照明しながら、ＣＣＤ５８による体内画像をモニタ２１で観察する。
【００７８】
ＣＣＤ５８から出力された撮像信号は、ＡＦＥ５９の各部で各種処理を施された後、ＤＳＰ６５に入力される。ＤＳＰ６５では、入力された撮像信号に対して各種信号処理が施されて画像が生成される。ＤＳＰ６５で生成された画像は、ＤＩＰ６６に出力される。
【００７９】
ＤＩＰ６６では、ＣＰＵ６２の制御の下、ＤＳＰ６５からの画像に各種画像処理が施される。ＤＩＰ６６で処理された画像は、表示制御回路６７に入力される。表示制御回路６７では、ＣＰＵ６２からのグラフィックデータに応じて、各種表示制御処理が実行される。これにより、画像がモニタ２１に体内画像として表示される。
【００８０】
図１２において、シフト撮影モードが選択された場合（Ｓ１０でｙｅｓ）、プロセッサ装置１１のＣＰＵ６２に同期制御部６２ａ、圧電素子制御部６２ｂが構築される。そして、シフト情報８５、およびＣＣＤ駆動回路６０からのＣＣＤ５８の駆動パルスの情報に基づいて、同期制御部６２ａから圧電素子制御部６２ｂに圧電素子制御信号Ｓａが、画像合成部６５ａに画像合成信号Ｓｂがそれぞれ送信される。
【００８１】
圧電素子制御信号Ｓａを受けた圧電素子制御部６２ｂによって、圧電素子駆動回路６１の動作が制御され、圧電素子駆動回路６１から圧電素子３５に相応の電圧が供給される。これにより、設定されたシフト回数に応じて、揺動部３８が所定角度、所定ピッチ分順次シフトされる（Ｓ１１）。そして、揺動部３８が各シフト位置に止まっているときに、ＣＣＤ５８による電荷蓄積が行われ、イメージガイド３１で伝達された被観察部位の像８０が各画素８１で撮像される（Ｓ１２）。揺動部３８が初期位置からシフトされて再び初期位置に戻り、一周期のシフト動作が終了するまで、Ｓ１１、Ｓ１２の処理が繰り返される（Ｓ１３でｎｏ）。
【００８２】
一周期のシフト動作が終了すると（Ｓ１３でｙｅｓ）、画像合成信号Ｓｂを受けた画像合成部６５ａによって画像合成処理が実行され、各回のシフト位置で得られた画像から、一つの合成画像が順次切れ目なく生成される（Ｓ１４）。生成された合成画像は、前述のようにＤＩＰ６６、表示制御回路６７を経由して、モニタ２１に表示される（Ｓ１５）。一方、通常撮影モードが選択された場合は、Ｓ１２の撮影は行われるが、Ｓ１１、Ｓ１４の処理は実行されない。これら一連の処理は、検査終了が指示される（Ｓ１６でｙｅｓ）まで繰り返される。
【００８３】
以上説明したように、イメージガイド３１の入射端を圧電素子３５でシフト動作させ、シフトの一周期で複数回撮影を行い、得られた複数フレームの画像を合成して一つの合成画像を生成するので、挿入部１３の極細径化を達成しつつ、診断に供する質の高い画像を提供することができる。連続して得られる各画像Ｇ０〜Ｇ３のうちの四画像の組み合わせを一画像ずつずらして、四画像で一番古い画像を新しく得られた画像に順次置き換え、一シフト動作毎に切れ目なく合成画像Ｇｃを生成するので、フレームレートが低下せず、診断に適した滑らかな動きの画像を提供することができる。
【００８４】
イメージガイド３１を含めたシフト機構３２の外径は、配線ケーブル４５を含めても鏡筒３３の外径と同じかそれ以下である。シフト機構３２を構成する各部材の厚みも数十μｍ程度であり、径方向に寸法を増大させる要素が殆どない。従って、レンズ等の結像系光学部材を揺動させる従来技術よりも極細径化を実現することができる。
【００８５】
同期制御部６２ａによって、シフト機構３２とＣＣＤ５８の動作を同期させ、イメージガイド３１を各シフト位置に止めた状態で撮影するので、各シフト位置でブレのない画像を得ることができ、より高精細な画像を生成することができる。
【００８６】
保持筒３４を円筒状として圧電素子３５をこれに倣うように成膜して、上下、左右二対の電極３６に電圧を供給することで、図９（ａ）または（ｂ）に示すように、揺動部３８を一筆書きのように各シフト位置を最短の移動経路で移動させるので、シフト動作に時間が掛からず、ＣＣＤ５８の撮像動作に余裕をもって追随することができる。
【００８７】
揺動部３８では電極３６を幅広として高い駆動力を得られるようにし、固定部３９では電極３６を幅狭部４３として固定部３９に余計な力が加わらないようにしているので、駆動効率を高めることができ、機械的強度を保つことができる。
【００８８】
固定部３９よりも後端側で電極３６と配線ケーブル４５とを接続するので、配線ケーブル４５にシフト動作によるストレスが掛からない。また、配線ケーブル４５を保持筒３４の外周に配した場合の径方向寸法の増加を抑えることができる。
【００８９】
保持筒３４でイメージガイド３１を保持し、保持筒３４に圧電素子３５を設けるので、イメージガイド３１に圧電素子３５を直接設ける場合と比べて、製造組み立てが容易になる。さらには、保持筒３４を圧電素子３５の共通電極として用いるので、電極および配線ケーブルの数を削減することができ、ひいては極細径化に寄与することができる。
【００９０】
通常撮影モードとシフト撮影モードを選択可能としたので、術者の意図を反映させることができる。術者が患者の体内に内視鏡１０の挿入部１３を挿入し、体内で挿入部１３を移動させているときは、少なくとも先端部付近の様子が分かればよいので、比較的画質は悪いが、被写体の動きに対するタイムディレイがなく動画がスムーズに流れるため、通常撮影モードで事足りる。対して、挿入部１３の先端部が病変等の被観察部位に到達し、術者が詳細な観察をしているときには、通常撮影モードよりも高画質なシフト撮影モードを選択することで、診断に適した画像を提供することができる。
【００９１】
なお、レリーズボタン１８が押下されて静止画取得の指示がなされたときに、高画質なシフト撮影モードに自動的に切り替える構成でもよい。例えば通常撮影モードまたは四回シフトのシフト撮影モードのときにレリーズボタン１８が押下されたら、九回シフトのシフト撮影モードに切り替える。こうすれば、常に良好な画質で体内画像を静止画記録することができ、検査後の診断にも役立てることができる。
【００９２】
挿入部１３内の隙間を埋めるように、ライトガイド２７を先端面２０ａにランダムに配置するので、照明光を広範囲に拡散させることができる。また、三板式ＣＣＤ５６を用いるので、単板式と比べて画素数が増加し、より高精細な画像を得ることができる。
【００９３】
シフト機構の構成は、上記実施形態の円柱状に限らない。例えば図１３および図１４に示すように、四角柱状のシフト機構９０を用いてもよい。なお、以下では上記実施形態のシフト機構３２と異なる点のみを説明し、同様の構成は符号のみを付し説明を省略する。
【００９４】
シフト機構９０は、四角筒状の保持筒９１を有する。保持筒９１は、例えば厚み５０μｍ、０．７ｍｍ角のステンレス製パイプからなり、接着剤等（図示せず）でイメージガイド３１が内挿固定される。圧電素子９２は、例えば厚み５０μｍで、保持筒９１の四辺を覆う短冊状に直接成膜されるか、保持筒９１の四辺に導電性の接着剤で接着されて配置されており、その上面に電極９３が成膜されている。
【００９５】
シフト機構９０は、先端部２０の基体内に収容されている。シフト機構９０の外周面と先端部２０の基体の内壁面との間には、例えば０．１ｍｍ程度の空洞９４が形成されている。
【００９６】
上記実施形態と同様、電極９３は、上下、左右で対になっている。また、電極９３には切欠き９５が形成されて幅狭部９６が設けられており、幅狭部９６および保持筒９１の終端には、配線ケーブル４５が接続されるパッド９７が形成されている。
【００９７】
シフト機構９０を用いた場合、揺動部３８は、例えば図１５または図１６に示すシフト動作をする。図１５において、揺動部３８は、（ａ）の初期位置から９０°左方向に√３／４Ｐ分シフトされ、（ｂ）に示す一回シフトの位置に移動される。そして、（ｂ）の一回シフトの位置での撮影が終了した後、初期位置に戻されてから９０°下方向に１／４Ｐ分シフトされ、（ｃ）に示す二回シフトの位置に移動される。揺動部３８は、二回シフトの位置から初期位置に戻された後に、順次右方向（（ｄ）の三回シフトの位置、角度、シフト量は、一回シフトの場合と同様）、上方向（（ｅ）の四回シフトの位置、角度、シフト量は、二回シフトの場合と同様）にシフトされ、再び（ａ）の初期位置に戻される。イメージガイド３１の入射端におけるコア５０は、初期位置に戻るのと（ｂ）〜（ｅ）のシフト動作を繰り返すことで、図１７（ａ）に示す十字状の移動軌跡を辿る。
【００９８】
あるいは図１６において、揺動部３８は、（ａ）の初期位置から９０°左方向に√３／４Ｐ分シフトされた後、９０°下方向に１／４Ｐ分シフトされ、（ｂ）に示す一回シフトの位置に移動される。そして、（ｂ）の一回シフトの位置での撮影が終了した後、一回シフトの位置から９０°下方向に１／４Ｐ分シフトされた後、右方向に√３／４Ｐ分シフトされ、（ｃ）に示す二回シフトの位置に移動される。揺動部３８は、順次右および上方向（（ｄ）の三回シフトの位置、角度、シフト量は、一回シフトの場合と同様）、上および左方向（角度、シフト量は、二回シフトの場合と同様）にシフトされ、再び（ａ）の初期位置に戻される。コア５０は、初期位置に戻るのと（ａ）〜（ｄ）のシフト動作を繰り返すことで、図１７（ｂ）に示す矩形状の移動軌跡を辿る。
【００９９】
もしくは、図１７（ｃ）に示すように、下および左方向、下および右方向、上および右方向、上および左方向と移動させ、上下方向の移動を必ず先に行うようにし、略卍状の移動軌跡を辿らせてもよい。いずれも移動軌跡は異なるが、上記実施形態と同様、初期位置だけでは画像化されないクラッド５１の部分を埋めるように移動される。
【０１００】
上記実施形態の円柱状のシフト機構３２は、圧電素子３５を円筒状に成膜することで、シフト機構３２の外径を鏡筒３３の外径と略同じにすることができ、挿入部１３の極細径化に寄与することができる。対して図１３や図１４に示す四角柱状のシフト機構９０は、四隅が鏡筒３３の外径から若干はみ出るために、シフト機構３２と比べて挿入部１３の径は大きくなるが、圧電素子９２を短冊状に成膜または接着して配置することに製造上の困難性はないため、安価且つ簡単に製造することが可能である。
【０１０１】
図１５〜図１７で示した、９０°でシフトさせる例は、上記実施形態の円柱状のシフト機構３２でも実施することができる。また、図１３の符号９８は、治療用レーザ光を患部に照射するための光ファイバの出射端が覗いたレーザ光照射部であり、鉗子チャンネル４６に代わる他の例として挙げている。勿論、シフト機構３２にレーザ光照射部９８を設けてもよい。
【０１０２】
以上、シフト機構の構成やそのシフト方法の例を列挙したが、ここで挙げた例は一例に過ぎず、特にシフト方法には様々な変形例が考えられる。例えば四回シフトの三回シフトの位置を飛ばして、シフト機構を３０°の方向に三回シフトさせた後、初期位置に戻してもよいし、九回シフトの八回シフトの位置を飛ばして八回シフトとしても可である。あるいは、九回シフトの一回、二回シフトをさせた後、初期位置に戻してもよい。
【０１０３】
但し、圧電素子にはヒステリシス特性があり、無秩序に駆動させるとシフト位置がずれるため、移動軌跡は毎回同じとし、常に同じ移動経路でシフト機構をシフトさせる。つまり、シフト機構をシフトさせる際の圧電素子の駆動順序を毎回同じにする。また、上下、左右で対になった電極に電圧を供給する順序も同じにする。
【０１０４】
上記実施形態では、圧電素子駆動回路６１により圧電素子３５への供給電圧を制御し、イメージガイド３１をシフト位置に停止させているが、これに代えて、あるいは加えて、機械的な構成でシフト機構３２をシフト位置に停止させてもよい。例えば図１８に示すシフト機構１００（シフトの仕方はシフト機構３２と同じ）のように、先端外周面のシフト方向にあたる位置に突起１０１を設け、シフト機構１００が収まる先端部２０の基体の、突起１０１に対向する位置に凹部１０２を設ける。突起１０１と凹部１０２とは、シフト機構１００のシフト量分離れており、シフト機構１００がシフトされたときに、突起１０１が凹部１０２に嵌まってシフト機構１００が停止される。
【０１０５】
あるいは図１９に示すように、先端部２０の基体の内壁に突起１０３を設けてもよい。突起１０３は、シフト機構３２が各シフト位置に移動したときに、シフト機構３２の外周面に二点（黒丸で示す）で接触する位置に設けられている。符号１０４は、シフト機構３２の各シフト位置への移動を許すための逃がし用凹部である。シフト機構に突起を設ける必要がない分、図１８の例よりも製造コストが安く済む。
【０１０６】
イメージガイドの入射端をシフトさせる場合、レンズ等の結像系光学部材を動かす場合と異なり、固定部から先のイメージガイドの一部分を揺動させるので、シフト動作によってイメージガイドに掛かる力には、圧電素子によって加えられる力と元の位置に戻ろうとする反力とがある。イメージガイドの慣性質量は比較的重いため、特に反力によってイメージガイドの移動がスムーズにいかなくなることが考えられるが、図１８の如く機械的にシフト位置に停止させる構成を採用することで、イメージガイドのシフト位置がずれることがなくなり、より安定した高速なシフト動作を実現することができる。また、ある程度アバウトな電圧制御でよくなる。
【０１０７】
先端部は使用中体内に挿入され、使用後は洗浄、消毒、あるいは滅菌されるため、高湿度環境下に置かれることが多い。そこで、配線ケーブルを含むシフト機構全体に対して防湿コーティングを行った後、先端部に組み込むことが好ましい。防湿コーティングとしては、例えば低真空、低温度の化学気相成長で均一なコーティングが可能なパリレンコートを実施する。
【０１０８】
イメージガイドは揺動部が根元から撓ることでシフトをするので、各シフト位置にすぐには停止せず、しばらく振動してから止まる可能性がある。このため、シフト機構の停止後、シフト方向とは逆方向に瞬間的に揺動部が振れるように、圧電素子駆動回路で圧電素子を駆動する等の制振対策を講じることが好ましい。具体的には、反力をシミュレーションや実測で求めて、これを打ち消すための圧電素子の駆動電圧をＲＯＭに記憶させておき、圧電素子制御部がその駆動電圧の情報をＲＯＭから読み出して圧電素子駆動回路に与える。あるいは、空洞に絶縁性の粘性流体を封入してダンピング効果を利用し、制振対策を講じてもよい。
【０１０９】
上記実施形態では、揺動部が次回のシフト位置に移動するまでの時間が、ＣＣＤが前回の電荷蓄積を終えてから次回の電荷蓄積を開始するまでの時間よりも短いと説明しているが、揺動部の長さ、材質、あるいはシフト量、さらには圧電素子自体の性能等が要因で、前者の時間が後者の時間よりも長くなることもあり得る。前述のようにイメージガイドの慣性質量が比較的重いことから、前者の時間が後者の時間よりも長くなる可能性が高い。
【０１１０】
こうした場合には、揺動部がシフト位置に移動している間は、プロセッサ装置のＣＰＵの制御の下、ＣＣＤ駆動回路からＣＣＤに電子シャッタパルスを供給して電荷蓄積を開始する時間を遅らせ、揺動部がシフト位置に停止してから電荷蓄積を開始する。あるいは、揺動部がシフト位置に移動している間は光源を消灯し、揺動部がシフト位置に停止したら光源を点灯する。
【０１１１】
揺動部が次回のシフト位置に移動するまでの時間を基準にしてＣＣＤを駆動しようとすると、前者の時間が後者の時間よりも長くなる場合はフレームレートを落とさなければならないが、電子シャッタパルスで電荷を掃き出すか、光源を点消灯させる上記いずれかの方法を採用すれば、フレームレートは現行を維持しつつブレのない画像を得ることができる。
【０１１２】
上記実施形態では、シフト撮影モードが選択されたときのみ画像合成部で画像合成処理をしているが、通常撮影モード時にも画像合成処理をしてもよい。クラッドの位置に対応する被観察部位の像を反映した画像は得られないが、クラッドの影は埋めることができる。
【０１１３】
三板式ＣＣＤ、モード切り替えとシフト回数の設定をする操作部、および画像合成部と同期制御部と圧電素子制御部の機能を実現するハードウェアを、プロセッサ装置とは別の筐体に搭載してもよいし、内視鏡に搭載してもよい。
【０１１４】
また、図２０に示す内視鏡システム１２０の光源装置１２１を用いてもよい。光源装置１２１は、中心波長４４５ｎｍの青色レーザ光源１２２と、青色レーザ光源１２２からのレーザ光を平行光化するコリメータレンズ１２３と、レーザ光を集光する集光レンズ１２４とを有する。ＣＰＵ７４は、光源ドライバ７１を経由して青色レーザ光源１２２の動作制御を行う。
【０１１５】
青色レーザ光源１２２からのレーザ光は、集光レンズ１２４によりライトガイド２７の入射端に入射される。ライトガイド２７は、入射されたレーザ光を、内視鏡１０の先端部２０まで伝搬する。
【０１１６】
一方、ライトガイド２７の光出射側には、波長変換部材１２５が配置されている。波長変換部材１２５は、複数種の蛍光物質を分散配置して一体に形成された一塊のブロックである。波長変換部材１２５は、青色レーザ光源１２２からのレーザ光の一部を吸収して、緑色〜黄色に励起発光する複数種の蛍光体を有する。これにより、青色レーザ光源１２２からのレーザ光と、このレーザ光から変換された緑色〜黄色の励起光とが合波されて、白色光が生成される。
【０１１７】
青色レーザ光源１２２と波長変換部材１２５とで、上記実施形態と比べて高輝度な白色光を供給するので、僅かな本数（一、二本）のライトガイドで十分な照明光を得ることができる。従って、極細径化をさらに促進することができる。
【０１１８】
なお、イメージセンサとしては、単板式を用いてもよい。また、上記実施形態では、イメージガイドと配線ケーブルのプロセッサ装置への接続を同じコネクタで果たしているが、イメージガイドと配線ケーブルを別のコネクタに実装してもよい。
【符号の説明】
【０１１９】
２、１２０ 内視鏡システム
１０ 内視鏡
１１ プロセッサ装置
１２、１２１ 光源装置
１３ 挿入部
２０ 先端部
２７ ライトガイド
３１ イメージガイド
３２、９０、１００ シフト機構
３４、９１ 保持筒
３５、９２ 圧電素子
３６、９３ 電極
３８ 揺動部
３９ 固定部
４３ 幅狭部
４５ 配線ケーブル
５６ 三板式ＣＣＤ
５８Ｒ、５８Ｇ、５８Ｂ ＣＣＤ
６０ ＣＣＤ駆動回路
６１ 圧電素子駆動回路
６２ ＣＰＵ
６２ａ 同期制御部
６２ｂ 圧電素子制御部
６３ ＲＯＭ
６５ デジタル信号処理回路（ＤＳＰ）
６５ａ 画像合成部
６８ 操作部
８０ 像
８１ 画素
８５ シフト情報
１０１、１０３ 突起
１０２ 凹部
１２２ 青色レーザ光源
１２５ 波長変換部材
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡システム、内視鏡、並びに内視鏡駆動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
医療分野において、内視鏡は今や欠くことのできない医療器具の一つである。内視鏡は、いわゆる胃カメラやファイバスコープを使用していた黎明期から、現在はＣＣＤ等のイメージセンサを用いた電子内視鏡、あるいは患者に飲み込ませて体内画像を取得するカプセル型内視鏡が開発されるに到り、着実に技術的進歩を遂げている。
【０００３】
内視鏡検査の分野では、患者の体内に挿入する挿入部の極細径化が希求されている。実際、現在に到るまで様々な細径化の試みがなされており、例えば膵管、胆管、乳管、気管支末端といった細管部の観察が可能な内視鏡も検討されている。
【０００４】
ファイバスコープは、極言すれば、体内の被観察部位の像を伝達するイメージガイドと被観察部位に照明光を照射するライトガイドさえあれば体内画像を取得することが可能であるため、構造上極細径化に向いている。しかしながら、イメージガイドを構成する光ファイバ束のクラッドが像の伝達に寄与しないので、クラッドを投影した網目模様が体内画像に映り込み、体内画像の画質が悪くなるという問題があった。
【０００５】
上記問題を踏まえて、特許文献１の第一実施形態のファイバスコープは、イメージガイドの入射端に配置された、イメージガイドの入射端に結像させるレンズ等の結像系光学部材を圧電素子で振動させることで、体内画像に網目模様が映り込むことを防止している。圧電素子は、イメージガイドの光ファイバまたはＣＣＤの画素の配列ピッチに応じて、結像系光学部材を上下左右方向に所定量振動させている。
【０００６】
また、特許文献１の第二実施形態では、イメージガイドを用いずに、挿入部の先端にＣＣＤを配置した例が開示されている。第二実施形態では、ＣＣＤの前方に配置された結像系光学部材を第一実施形態と同じく振動させている。そして、この振動の間に、時分割的にＣＣＤの画素で像を受光し、得られたデータをフレームメモリに順次記憶して一フレーム分の画像を得ることで、高解像度化を実現している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開昭６０−０５３９１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
結像系光学部材は、画像の明るさを確保するために、イメージガイドよりも径が大きいが、特許文献１では、結像系光学部材を圧電素子で振動させている。このため、ただでさえイメージガイドよりも径が大きい結像系光学部材を揺動可能に保持するための枠体や保持機構を取り付けるスペースがさらに必要になり、その分挿入部の径方向寸法が大きくなる。つまり、結像系光学部材を圧電素子で振動させることは、極細径化の妨げとなる。数十μｍ〜数ｍｍオーダーの極細径化を目指すためには、枠体や保持機構の取り付けスペースですら憂慮すべき問題となる。
【０００９】
特許文献１の第二実施形態は、高解像度化は実現可能となるものの、結像系光学部材に加えてＣＣＤを挿入部先端に配置する構成であるため、極細径化には程遠い。また、結像系光学部材の振動の一周期で得られた複数の画像から一フレーム分の画像しか生成されないので、フレームレートが低下するという問題があった。この問題への対策として、ＣＣＤを駆動するためのクロック信号の周波数を上げることが考えられるが、高価なハードウェアが必要となる。
【００１０】
本発明は、上記背景を鑑みてなされたものであり、その目的は、フレームレートを低下させることなく、極細径化の達成と質の高い体内画像の取得という要請を両方満たすことにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明の内視鏡システムは、複数本の光ファイバをバンドル化してなるイメージガイド、イメージセンサ、シフト機構、同期制御手段、および画像合成手段を備えることを特徴とする。
【００１２】
前記イメージガイドは、内視鏡の挿入部に挿通され、対物光学系で入射端に結像された被観察部位の像を出射端に伝達する。前記イメージセンサは、前記イメージガイドで伝達された像を撮像する。
【００１３】
前記シフト機構は、前記イメージガイドの入射端の外周に形成された圧電素子で前記イメージガイドの入射端を揺動させ、対物光学系で結像された像に対して前記イメージガイドの入射端を周期的にシフト動作させる。
【００１４】
前記同期制御手段は、前記シフト機構によるシフト動作に同期して前記イメージセンサに複数回撮像させ、対物光学系で結像された像に対する前記イメージガイドの入射端の位置が異なる状態で撮像された複数の画像が得られるよう、前記イメージセンサと前記シフト機構の動作を制御する。
【００１５】
前記画像合成手段は、前記イメージセンサによって連続して得られる複数の画像の組み合わせを一画像ずつずらして、複数の画像のうちの一番古い画像を新しく得られた画像に順次置き換えながら、複数の画像を合成して一シフト動作毎に合成画像を生成する。
【００１６】
前記シフト機構は、前記イメージガイドの入射端を第一の位置から第二の位置、第二の位置から第三の位置と順に移動させ、最後は第一の位置に戻すことで一回の周期的なシフト動作をさせる。前記イメージセンサは、各位置でその都度撮像する。
【００１７】
あるいは、前記シフト機構は、前記イメージガイドの入射端を第一の位置から第二の位置に移動させたら止め、さらに第二の位置から第三の位置に移動させたら止めるという間欠シフト動作を繰り返す。
【００１８】
前記シフト機構で前記イメージガイドの入射端が移動させられる各位置の距離は、前記イメージガイドを構成する光ファイバの配列ピッチの１／ｎに相当する。各位置の数は四個、または九個であり、辺のなす角が６０°および１２０°で一辺が二個、または三個の位置を結ぶ線からなる菱形をなす。
【００１９】
前記シフト機構は、前記イメージガイドの入射端を、各位置を巡る最短の移動経路で移動させることが好ましい。
【００２０】
前記同期制御手段は、前記圧電素子の駆動順序をシフト動作の周期で毎回同じにすることが好ましい。
【００２１】
被観察部位に照明光を照射するライトガイドに照明光を供給する照明光発生手段であり、レーザ光を出射するレーザ光源と、ライトガイドの光出射側に配置され、レーザ光により励起発光する波長変換材とを有し、レーザ光と前記第一波長変換材からの励起発光光とを混合して白色光を得る照明光発生手段を備えることが好ましい。
【００２２】
本発明の内視鏡は、複数本の光ファイバをバンドル化してなるイメージガイドと、シフト機構を備えることを特徴とする。
【００２３】
前記イメージガイドは、挿入部に挿通され、対物光学系で入射端に結像された被観察部位の像を出射端に伝達する。
【００２４】
前記シフト機構は、前記イメージガイドの入射端の外周に形成された圧電素子で前記イメージガイドの入射端を揺動させ、対物光学系で結像された像に対して前記イメージガイドの入射端を周期的にシフト動作させる。
【００２５】
前記シフト機構は、前記イメージガイドの入射端が内挿固定され、前記イメージガイドの入射端をシフト動作可能な状態で保持する保持筒を有する。前記保持筒の外周面には前記圧電素子が形成され、前記圧電素子の駆動力が前記保持筒を介して前記イメージガイドに伝えられる。
【００２６】
前記シフト機構によるシフト動作に同期してイメージセンサに複数回撮像させ、対物光学系で結像された像に対する前記イメージガイドの入射端の位置が異なる状態で撮像された複数の画像が得られるよう、前記イメージセンサと前記シフト機構の動作が制御される。そして、前記イメージセンサによって連続して得られる複数の画像の組み合わせを一画像ずつずらして、複数の画像のうちの一番古い画像を新しく得られた画像に順次置き換えながら、複数の画像を合成して一シフト動作毎に合成画像が生成される。
【００２７】
前記保持筒は、円筒状または四角筒状である。また、前記保持筒は、前記圧電素子の下部電極を兼ねる。
【００２８】
前記シフト機構は、前記イメージガイドとともに揺動する揺動部と、前記揺動部の後端に連設され、内視鏡の挿入部の内壁に固定された固定部とに分れる。
【００２９】
前記圧電素子は、前記揺動部と前記固定部を含めた前記シフト機構の全長にわたって形成されている。前記圧電素子の上部電極は、前記固定部の後端まで延在している。
【００３０】
前記揺動部、または内視鏡の挿入部の内壁に、前記揺動部を止めるための突き当て部を有することが好ましい。
【００３１】
本発明の内視鏡駆動方法は、複数本の光ファイバをバンドル化してなるイメージガイドであり、内視鏡の挿入部に挿通され、対物光学系で入射端に結像された被観察部位の像を出射端に伝達するイメージガイドの入射端を、その外周に形成された圧電素子で揺動させ、対物光学系で結像された像に対してイメージガイドの入射端を周期的にシフト動作させるステップと、シフト動作に同期してイメージセンサに複数回撮像させるステップと、対物光学系で結像された像に対するイメージガイドの入射端の位置が異なる状態で撮像された、イメージセンサによって連続して得られる複数の画像の組み合わせを一画像ずつずらして、複数の画像のうちの一番古い画像を新しく得られた画像に順次置き換えながら、複数の画像を合成して、画像合成手段で一シフト動作毎に合成画像を生成するステップとを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００３２】
本発明によれば、イメージガイドの入射端をシフト機構で周期的にシフト動作させ、このシフト動作に同期してイメージセンサで複数回の撮像を行い、複数回の撮像で得られた複数の画像の組み合わせを一画像ずつずらして、複数の画像のうちの一番古い画像を新しく得られた画像に順次置き換えながら、複数の画像から一シフト動作毎に合成画像を生成するので、フレームレートを低下させることなく、極細径化の達成と質の高い体内画像の取得という要請を両方満たすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】内視鏡システムの構成を示す外観図である。
【図２】内視鏡先端部の構成を示す平面図である。
【図３】内視鏡先端部周辺の断面図である。
【図４】シフト機構の構成を示す斜視図である。
【図５】イメージガイドの光ファイバ束を示す平面図である。
【図６】内視鏡システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図７】コアが伝達する像とＣＣＤの画素の位置関係を示す図である。
【図８】シフトの仕方の例を示す説明図である。
【図９】コア一本の移動軌跡を示す説明図である。
【図１０】シフト撮影モードが選択されたときに機能する各部を示すブロック図である。
【図１１】ＣＣＤの駆動と圧電素子制御信号、画像合成信号の関係を示すタイミングチャートである。
【図１２】内視鏡システムの処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】別の実施形態における内視鏡先端部の構成を示す平面図である。
【図１４】シフト機構の別の実施形態を示す斜視図である。
【図１５】シフトの仕方の別の例を示す説明図である。
【図１６】シフトの仕方のさらに別の例を示す説明図である。
【図１７】コア一本の移動軌跡を示す説明図である。
【図１８】シフト機構に突起、先端部内壁に凹部を設けた例を示す図である。
【図１９】先端部内壁に突起を設けた例を示す図である。
【図２０】レーザ光源を用いた光源装置の別例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
図１において、内視鏡システム２は、内視鏡１０、プロセッサ装置１１、および光源装置１２からなる。内視鏡１０は、例えば膵管、胆管、乳管、気管支末端といった細管部を観察する際に用いられる。内視鏡１０は、患者の体内に挿入される可撓性の挿入部１３と、挿入部１３の基端部分に連設された操作部１４と、プロセッサ装置１１および光源装置１２にそれぞれ接続されるプロセッサ用コネクタ１５および光源用コネクタ１６と、操作部１４、各コネクタ１５、１６間を繋ぐユニバーサルコード１７とを有する。
【００３５】
挿入部１３は、例えば厚み５０μｍ、外径０．９ｍｍのテフロン（登録商標）等の可撓性材料からなる。操作部１４には、体内画像を静止画記録するためのレリーズボタン１８といった操作部材が設けられている。また、操作部１４の先端側には、電気メス等の処置具が挿通される鉗子口１９が設けられている。鉗子口１９は、挿入部１３内の鉗子チャンネル４６（図３参照）を通して、挿入部１３の先端部２０に設けられた鉗子出口２６（図２参照）に連通している。
【００３６】
プロセッサ装置１１は、光源装置１２と電気的に接続され、内視鏡システム２の動作を統括的に制御する。プロセッサ装置１１は、ユニバーサルコード１７や挿入部１３内に挿通された配線ケーブル４５（図３参照）を介して内視鏡１０に給電を行い、シフト機構３２（図３参照）の駆動を制御する。また、プロセッサ装置１１は、イメージガイド３１（図３参照）で伝達された被観察部位の像を、内蔵のＣＣＤ５８Ｒ、５８Ｇ、５８Ｂ（図６参照、以下、まとめてＣＣＤ５８という）で受像し、これにより得られた撮像信号に各種処理を施して画像を生成する。プロセッサ装置１１で生成された画像は、プロセッサ装置１１にケーブル接続されたモニタ２１に体内画像として表示される。
【００３７】
先端部２０は、例えば厚み２５μｍ、外径０．８ｍｍのステンレス製パイプを基体とする。図２において、先端部２０の先端面２０ａには、上方中央に観察窓２５が、その直下に鉗子出口２６が設けられている。また、観察窓２５、鉗子出口２６以外の隙間を埋めるように、複数のライトガイド２７の先端がランダムに配置されている。
【００３８】
鉗子出口２６は、例えば外径０．３４ｍｍ、内径０．３ｍｍであり、ポリイミド等からなる鉗子チャンネル４６（図３参照）に連通している。ライトガイド２７は、例えば外径５０μｍの光ファイバからなる。ライトガイド２７は、挿入部１３、ユニバーサルコード１７に亘って挿通され、その入射端が光源用コネクタ１６内に位置している。ライトガイド２７は、入射端に入射した光源装置１２からの照明光を導光して、先端面２０ａから露呈した先端（出射端）から照明光を被観察部位に照射する。
【００３９】
ライトガイド２７は、複数本の光ファイバをバラで挿入部１３内に挿通させ、その後先端部２０に接着剤を流し込むことで先端部２０に固着される。必要に応じて、固着後にライトガイド２７の出射端を表面研磨したり、各ライトガイド２７の出射端前方に、ライトガイド２７の出射端が配された部分を覆う照明窓を設けてもよい。さらには、照明窓に蛍光物質を塗り込む等して照明光を拡散させてもよい。
【００４０】
図３に示すように、観察窓２５の奥には、対物光学系３０、イメージガイド３１、およびイメージガイド３１をシフトさせるシフト機構３２が配されている。対物光学系３０は、鏡筒３３に保持され、被観察部位の像をイメージガイド３１の入射端に結像させる。対物光学系３０、鏡筒３３の外径はそれぞれ、例えば０．３５ｍｍ、０．４ｍｍである。また、鏡筒３３の軸方向長さは、例えば３．２ｍｍである。
【００４１】
イメージガイド３１は、例えば外径０．２ｍｍの光ファイバ束からなる（図５参照）。イメージガイド３１は、挿入部１３、ユニバーサルコード１７内を挿通され、その出射端がプロセッサ用コネクタ１５内に位置している。イメージガイド３１は、対物光学系３０に面した入射端から取り込んだ被観察部位の像を出射端に伝達する。
【００４２】
図４にも示すように、シフト機構３２は、保持筒３４、圧電素子３５、および電極３６で構成される。保持筒３４は、例えば外径０．２６ｍｍ、内径０．２ｍｍのステンレス製パイプからなり、イメージガイド３１が内挿固定される。圧電素子３５は、例えば厚み１５μｍであり、保持筒３４の外周面を覆う円筒状に成膜されている。電極３６は、例えば厚み５μｍであり、圧電素子３５の外周面に成膜されている。
【００４３】
シフト機構３２は、先端部２０の基体内に収容されている。シフト機構３２の外周面と先端部２０の基体の内周面との間には、例えば０．１ｍｍ程度の空洞３７が形成されている。
【００４４】
シフト機構３２は、イメージガイド３１の入射端とともに揺動する、先端面２０ａ側の揺動部３８と、イメージガイド３１とともに固定される、挿入部１３側の固定部３９とに分れる。揺動部３８では、シフト機構３２は先端部２０の基体に固着されておらず、イメージガイド３１は、固定部３９を支点として空洞３７内を揺動可能である。固定部３９では、シフト機構３２は接着剤４０で先端部２０の基体の内周面に固着されている。接着剤４０は、イメージガイド３１が剥き出しになるシフト機構３２の終端手前から、挿入部１３の先端途中に掛けて充填されている。揺動部３８、固定部３９の軸方向長さはそれぞれ、例えば４ｍｍ、１．９ｍｍであり、固定部３９と挿入部１３の先端途中を含む接着剤４０の充填範囲の軸方向長さは、例えば３．２ｍｍである。
【００４５】
電極３６は、周方向に９０°間隔（図２の上下左右方向に対して４５°傾いた位置）に設けられ、軸方向に平行に形成された四本の溝４１によって、上下、左右の二対、計四個に分割されている。揺動部３８では、各電極３６の間隔が溝４１の幅分しか空いておらず、各電極３６が幅広となっている。対して、固定部３９では溝４１が周方向に対称に拡がった形の切欠き４２が形成されて、幅狭部４３となっている。幅狭部４３は、圧電素子３５の後端付近まで延在している。溝４１および切欠き４２は、圧電素子３５の外周面全体に電極材料を成膜した後、エッチングによって形成される。
【００４６】
幅狭部４３の終端にはパッド４４が形成され、パッド４４には配線ケーブル４５が接続されている。パッド４４は、保持筒３４の終端にも形成されており、これにも配線ケーブル４５が接続されている。すなわち、保持筒３４は、圧電素子３５の共通電極としても機能する。
【００４７】
配線ケーブル４５は、例えば導線径１５μｍ、被覆外径２０μｍである。配線ケーブル４５は、イメージガイド３１の周囲を這うように挿入部１３、ユニバーサルコード１７内を挿通され、プロセッサ用コネクタ１５を介してプロセッサ装置１１に接続される。
【００４８】
上下、左右で対になった電極３６には、共通電極である保持筒３４に掛かる電圧を基準として、逆の極性の電圧が供給される。例えば保持筒３４の電位が０Ｖであった場合、上側の電極３６には＋５Ｖ、下側には−５Ｖといった具合である。こうすることで電極３６下の圧電素子３５が軸方向に伸縮し、この圧電素子３５の伸縮に連れて、固定部３９から先の揺動部３８が、イメージガイド３１の入射端とともに空洞３７内を揺動する。電圧を供給する電極３６の組み合わせや印加電圧の値を種々変更することで、揺動部３８を所定角度で所定量移動させることができる。
【００４９】
図５において、イメージガイド３１は、周知の如く、コア５０とクラッド５１からなる複数本（例えば６０００本）の光ファイバ５２を、六角最密状に束ねてバンドル化した構成である。本例では、コア５０、クラッド５１の径はそれぞれ、３μｍ、６μｍであり、光ファイバ５２の配列ピッチＰは６μｍである。
【００５０】
図６において、プロセッサ装置１１は、拡大光学系５５および三板式ＣＣＤ５６を有する。拡大光学系５５は、プロセッサ用コネクタ１５から露呈したイメージガイド３１の出射端に面する箇所に配置されている。拡大光学系５５は、イメージガイド３１で伝達された被観察部位の像を、適当な倍率で拡大して三板式ＣＣＤ５６に入射させる。
【００５１】
三板式ＣＣＤ５６は、拡大光学系５５の背後に配置されている。三板式ＣＣＤ５６は、周知の如く、色分解プリズム５７と、三台のＣＣＤ５８とから構成される。色分解プリズム５７は、三個のプリズムブロックと、プリズムブロックの接合面に配された二枚のダイクロイックミラーとからなる。色分解プリズム５７は、拡大光学系５５からの被観察部位の像を赤、青、緑色の波長帯域を有する光に分け、それぞれの光をＣＣＤ５８に向けて出射する。ＣＣＤ５８は、色分解プリズム５７からの各色光の入射光量に応じた撮像信号を出力する。なお、ＣＣＤの代わりにＣＭＯＳイメージセンサを用いてもよい。
【００５２】
イメージガイド３１のコア５０で伝達する像８０を、画素８１が配列されたＣＣＤ５８の撮像面に投影した図７において、像８０の中心は、画素８１の九個分の枡目の中心と略一致する。イメージガイド３１の出射端と色分解プリズム５７、ＣＣＤ５８は、像８０と画素８１が図示する位置関係となるように位置決めされている。
【００５３】
図６に戻って、ＣＣＤ５８からの撮像信号は、アナログフロントエンド（以下、ＡＦＥと略す）５９に入力される。ＡＦＥ５９は、相関二重サンプリング回路（以下、ＣＤＳと略す）、自動ゲイン制御回路（以下、ＡＧＣと略す）、およびアナログ／デジタル変換器（以下、Ａ／Ｄと略す）から構成されている。ＣＤＳは、ＣＣＤ５８から出力される撮像信号に対して相関二重サンプリング処理を施し、ＣＣＤ５８で生じるリセット雑音およびアンプ雑音の除去を行う。ＡＧＣは、ＣＤＳによりノイズ除去が行われた撮像信号を所定のゲイン（増幅率）で増幅する。Ａ／Ｄは、ＡＧＣにより増幅された撮像信号を、所定のビット数のデジタル信号に変換する。Ａ／Ｄでデジタル化された撮像信号は、デジタル信号処理回路（以下、ＤＳＰと略す）６５のフレームメモリ（図示せず）に一旦格納される。
【００５４】
ＣＣＤ駆動回路６０は、ＣＣＤ５８の駆動パルス（垂直／水平走査パルス、電子シャッタパルス、読み出しパルス、リセットパルス等）とＡＦＥ５９用の同期パルスとを発生する。ＣＣＤ５８は、ＣＣＤ駆動回路６０からの駆動パルスに応じて撮像動作を行い、撮像信号を出力する。ＡＦＥ５９の各部は、ＣＣＤ駆動回路６０からの同期パルスに基づいて動作する。なお、図では便宜上、ＣＣＤ駆動回路６０とＡＦＥ５９はＣＣＤ５８Ｇのみに繋がれているが、これらは実際にはＣＣＤ５８Ｒ、５８Ｂにも繋がれている。
【００５５】
圧電素子駆動回路６１は、配線ケーブル４５を介して電極３６および保持筒３４に繋がれている。圧電素子駆動回路６１は、ＣＰＵ６２の制御の下、圧電素子３５に電圧を供給する。
【００５６】
ＣＰＵ６２は、プロセッサ装置１１全体の動作を統括的に制御する。ＣＰＵ６２は、図示しないデータバスやアドレスバス、制御線を介して各部と接続している。ＲＯＭ６３には、プロセッサ装置１１の動作を制御するための各種プログラム（ＯＳ、アプリケーションプログラム等）やデータ（グラフィックデータ等）が記憶されている。ＣＰＵ６２は、ＲＯＭ６３から必要なプログラムやデータを読み出して、作業用メモリであるＲＡＭ６４に展開し、読み出したプログラムを逐次処理する。また、ＣＰＵ６２は、検査日時、患者や術者の情報等の文字情報といった検査毎に変わる情報を、後述する操作部６８やＬＡＮ(Local Area Network)等のネットワークより得て、ＲＡＭ６４に記憶する。
【００５７】
ＤＳＰ６５は、ＡＦＥ５９からの撮像信号をフレームメモリから読み出す。ＤＳＰ６５は、読み出した撮像信号に対して、色分離、色補間、ゲイン補正、ホワイトバランス調整、ガンマ補正等の各種信号処理を施し、一フレーム分の画像を生成する。またＤＳＰ６５は、後述するシフト撮影モードが選択されたときに、シフトの一周期で得られた複数の画像を合成して一つの高解像度な画像（以下、合成画像という）を出力する画像合成部６５ａ（図１０参照）を有する。このためＤＳＰ６５には、複数のフレームメモリが設けられている。ＤＳＰ６５で生成された画像（合成画像も含む）は、デジタル画像処理回路（以下、ＤＩＰと略す）６６のフレームメモリ（図示せず）に入力される。
【００５８】
ＤＩＰ６６は、ＣＰＵ６２の制御に従って各種画像処理を実行する。ＤＩＰ６６は、ＤＳＰ６５で処理された画像をフレームメモリから読み出す。ＤＩＰ６６は、読み出した画像に対して、電子変倍、あるいは色強調、エッジ強調等の各種画像処理を施す。ＤＩＰ６６で各種画像処理を施された画像は、表示制御回路６７に入力される。
【００５９】
表示制御回路６７は、ＤＩＰ６６からの処理済みの画像を格納するＶＲＡＭを有する。表示制御回路６７は、ＣＰＵ６２からＲＯＭ６３およびＲＡＭ６４のグラフィックデータを受け取る。グラフィックデータには、体内画像の無効画素領域を隠して有効画素領域のみを表示させる表示用マスク、検査日時、あるいは患者や術者の情報等の文字情報、グラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ；Graphical User Interface）といったものがある。表示制御回路６７は、ＤＩＰ６６からの画像に対して、表示用マスク、文字情報、ＧＵＩの重畳処理、モニタ２１の表示画面への描画処理といった各種表示制御処理を施す。
【００６０】
表示制御回路６７は、ＶＲＡＭから画像を読み出し、読み出した画像をモニタ２１の表示形式に応じたビデオ信号（コンポーネント信号、コンポジット信号等）に変換する。これにより、モニタ２１に体内画像が表示される。
【００６１】
操作部６８は、プロセッサ装置１１の筐体に設けられる操作パネル、内視鏡１０の操作部１４にあるボタン、あるいは、マウスやキーボード等の周知の入力デバイスである。ＣＰＵ６２は、操作部６８からの操作信号に応じて、各部を動作させる。
【００６２】
プロセッサ装置１１には、上記の他にも、画像に所定の圧縮形式（例えばＪＰＥＧ形式）で画像圧縮を施す圧縮処理回路や、レリーズボタン１８の操作に連動して、圧縮された画像をＣＦカード、光磁気ディスク（ＭＯ）、ＣＤ−Ｒ等のリムーバブルメディアに記録するメディアＩ／Ｆ、ＬＡＮ等のネットワークとの間で各種データの伝送制御を行うネットワークＩ／Ｆ等が設けられている。これらはデータバス等を介してＣＰＵ６２と接続されている。
【００６３】
光源装置１２は、光源７０を有する。光源７０は、赤から青までのブロードな波長の光（例えば、４８０ｎｍ以上７５０ｎｍ以下の波長帯の光）を発生するキセノンランプや白色ＬＥＤ（発光ダイオード）等である。光源７０は、光源ドライバ７１によって駆動される。絞り機構７２は、光源７０の光射出側に配置され、集光レンズ７３に入射される光量を増減させる。集光レンズ７３は、絞り機構７２を通過した光を集光して、ライトガイド２７の入射端に導光する。ＣＰＵ７４は、プロセッサ装置１１のＣＰＵ６２と通信し、光源ドライバ７１および絞り機構７２の動作制御を行う。
【００６４】
内視鏡システム２には、シフト機構３２を動作させないで撮影する通常撮影モードと、シフト機構３２を使用するシフト撮影モードとが用意されている。シフト撮影モードでは、シフト回数を四回、九回の二種類設定することが可能である。各モードの切り替えおよびシフト回数の設定は、操作部６８を操作することにより行われる。
【００６５】
シフト撮影モードが選択されてシフト回数が四回に設定（以下、単に四回シフトという）された場合、圧電素子駆動回路６１は、シフト機構３２の揺動部３８を駆動して、イメージガイド３１の入射端を図８に示すようにシフト動作させる。まず、揺動部３８は、（ａ）の初期位置から３０°左斜め下方向に、光ファイバ５２の配列ピッチＰの半分、つまり１／２Ｐ分イメージガイド３１の入射端を揺動させ、（ｂ）に示す一回シフトの位置に移動させる。そして、順次右斜め下方向、右斜め上方向、左斜め上方向に、最初と同じ角度、同じ移動量でシフトさせて、（ｃ）の二回シフト、（ｄ）の三回シフトの位置に移動させ、再び（ａ）の初期位置（四回シフトの位置）に戻す。揺動部３８は、圧電素子駆動回路６１によって、各シフト位置でその都度止められる。なお、実線はイメージガイド３１の入射端における実際のコア５０の位置、破線は一つ前の位置を表す。
【００６６】
イメージガイド３１の入射端におけるコア５０は、（ａ）〜（ｄ）、そして再び（ａ）に戻る一周期のシフト動作を繰り返すことで、（ａ）の初期位置だけでは画像化されないクラッド５１の部分を埋めるような、図９（ａ）に示す菱形状の移動軌跡を辿る。
【００６７】
因みにシフト回数が九回に設定（以下、単に九回シフトという）された場合の移動軌跡は、例えば図９（ｂ）に示す如くである。四回シフトの場合と比べて、各方向へのシフト動作が一回多くなる。但し、七回シフトから八回シフトの位置に移るときは、六回シフトから七回シフトの位置に移ったときの左斜め上方向から、左斜め下方向に方向が変えられる。また、八回シフトから初期位置（九回シフトの位置）に移るときは、角度が９０°に変えられて上方向に移動される。九回シフトの場合も四回シフトの場合と同様に、初期位置だけでは画像化されないクラッド５１の部分を埋めるような移動軌跡となる。そのうえ、隣接する三つのコア５０の初期位置と同じ位置（二回、四回、六回シフトの位置）に移動される。
【００６８】
図１０において、シフト撮影モードが選択されると、プロセッサ装置１１のＣＰＵ６２には、同期制御部６２ａ、圧電素子制御部６２ｂが構築され、また、ＤＳＰ６５の画像合成部６５ａが動作する。画像合成部６５ａおよび各制御部６２ａ、６２ｂは、シフト情報８５に基づいて互いに協働しながら各種処理を行う。
【００６９】
シフト情報８５は、シフト機構３２の揺動部３８のシフト動作に関する情報である。シフト情報８５は、シフト回数、シフト方向とそのピッチ、図７に示すイメージガイド３１のコア５０で伝達する像８０とＣＣＤ５８の画素８１の位置関係等を含む。シフト回数の情報は操作部６８から与えられる。シフト方向、ピッチ、像８０と画素８１の位置関係といった基本的な情報は例えばＲＯＭ６３に記憶されており、ＲＯＭ６３から画像合成部６５ａおよび各制御部６２ａ、６２ｂに読み出される。
【００７０】
同期制御部６２ａは、ＣＣＤ駆動回路６０からＣＣＤ５８の駆動パルスの情報を受けて、圧電素子制御部６２ｂに圧電素子制御信号Ｓａを、画像合成部６５ａに画像合成信号Ｓｂをそれぞれ送信する。圧電素子制御部６２ｂは、圧電素子制御信号Ｓａに同期してシフト動作が行われるよう、圧電素子駆動回路６１の動作を制御する。同様に、画像合成部６５ａは、画像合成信号Ｓｂに同期して画像合成処理を実行し、各回のシフト位置で得られた画像Ｇ０、Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３（四回シフトの場合を例示）の画素を、各シフト位置に対応させてマッピングすることにより、一つの合成画像Ｇｃを生成する。
【００７１】
より詳しくは、四回シフトの場合を例示した図１１において、同期制御部６２ａは、ＣＣＤ５８の電荷蓄積が終了した直後、すなわちＣＣＤ５８の画素８１から垂直転送路に一フレーム分の信号電荷が読み出されたとき（ＣＣＤ駆動回路６０からＣＣＤ５８に読み出しパルスが出力されたとき）に、圧電素子制御信号Ｓａを発する。また、同期制御部６２ａは、圧電素子制御信号と同じタイミングで画像合成信号Ｓｂを発する。電荷読出出力とは、読み出しパルスに応じてＣＣＤ５８の画素８１から垂直転送路に信号電荷が読み出され、垂直転送、水平転送を経て、一フレーム分の撮像信号が出力されるまでの一連のＣＣＤ動作をいう。
【００７２】
圧電素子駆動回路６１は、圧電素子制御信号Ｓａを受けて圧電素子３５に相応の電圧を供給し、揺動部３８を前回のシフト位置から次回のシフト位置に移動させる。同期制御部６２ａから圧電素子駆動回路６１に圧電素子制御信号Ｓａが発せられてから、揺動部３８が次回のシフト位置に移動するまでの時間は、ＣＣＤ５８が前回の電荷蓄積を終えてから次回の電荷蓄積を開始するまでの時間よりも短い。従って、揺動部３８が圧電素子駆動回路６１により次回のシフト位置に移動されて制止された状態で、常に次回の電荷蓄積が開始される。
【００７３】
画像合成部６５ａは、画像合成信号Ｓｂを受けて、各回のシフト位置で得られた画像Ｇ０〜Ｇ３をフレームメモリから読み出す。画像合成部６５ａは、各画像Ｇ０〜Ｇ３の画素を、各シフト位置に対応させてマッピングし、合成画像Ｇｃを出力する。より詳しくは、まず、一周期のシフト動作で得られた各画像Ｇ０〜Ｇ３から合成画像Ｇｃを生成する。そして、前回合成画像Ｇｃを生成したときの各画像Ｇ１〜Ｇ３はそのまま用い、画像Ｇ０は次回の周期のシフト動作で得られた新しい画像Ｇ０を用いて合成画像Ｇｃを生成する。同様に、次の合成画像Ｇｃは、前回合成画像Ｇｃを生成したときの各画像Ｇ２、Ｇ３、Ｇ０と、画像合成信号Ｓｂを受けたときに得られた新しい画像Ｇ１とで生成し、さらに次の合成画像Ｇｃは、前回合成画像Ｇｃを生成したときの各画像Ｇ３、Ｇ０、Ｇ１と、画像合成信号Ｓｂを受けたときに得られた新しい画像Ｇ２とで生成する。画像合成部６５ａは、Ｇ０、Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、Ｇ０、Ｇ１、・・・と続けて得られる画像のうちの連続する四画像の組み合わせを一画像ずつずらしながら、一シフト動作毎に切れ目なく合成画像Ｇｃを生成する。九回シフトの場合も同様に、各シフト位置で得られた九つの画像を一組として、そのうちの一番古い画像を新しく得られた画像に順次置き換えて合成画像Ｇｃを生成する。いずれの場合も、シフト位置に対応した専用のフレームメモリをＤＳＰ６５に用意し、画像合成部６５ａは、合成画像Ｇｃの生成に必要な組み合わせをフレームメモリから選択的に読み出す。あるいは、シフト回数分の個数のフレームメモリを用意し、一番古い画像を新しく得られた画像に順次更新する、いわゆるトコロテン方式で画像を記録してもよい。さらには、合成時に各画像Ｇ０〜Ｇ３や合成画像Ｇｃに対して画素補間を施してもよい。
【００７４】
合成画像Ｇｃは、画像化されないクラッド５１の部分が画像化され、しかもその部分の画素値が一フレーム内の隣接画素の補間で得た擬似値ではなく、被観察部位の像を反映したものとなる。言い換えれば、通常撮影モードや各回のシフト位置で得られた画像よりも画素数が増え、よりきめ細かい画像となる。この画像の鮮明さは、四回シフトよりもサンプリング数が多い九回シフトのほうが当然より顕著になる。
【００７５】
なお、ここで注意すべきは、各画像Ｇ０〜Ｇ３の実態は、シフト動作で各シフト位置にずらされたそれぞれ異なる像８０であるが、イメージガイド３１の出射端を固定して入射端における像８０のみをシフトさせており、ＣＣＤ５８の撮像面とイメージガイド３１の出射端の相対的な位置関係は変わらないので、データ上は各シフト位置とも同じ画素８１から出力されていて区別がつかないという点である。例えば、画像Ｇ０内のある位置の像８０と画像Ｇ１内の同じ位置の像８０とは、それぞれシフト位置が異なる像８０であるが、ＣＣＤ５８の同じ画素８１で撮像される。他の画像も同様である。このため、画像合成部６５ａは、シフト情報８５の像８０と画素８１の位置関係を元に、各画像の画素値が本来どの画素８１に該当するかをマッピングで割り出し、上記の画素補間等を行う。
【００７６】
次に、上記のように構成された内視鏡システム２の作用について説明する。内視鏡１０で患者の体内を観察する際、術者は、内視鏡１０と各装置１１、１２とを繋げ、各装置１１、１２の電源をオンする。そして、操作部６８を操作して、患者に関する情報等を入力し、検査開始を指示する。
【００７７】
検査開始を指示した後、術者は、挿入部１３を体内に挿入し、光源装置１２からの照明光で体内を照明しながら、ＣＣＤ５８による体内画像をモニタ２１で観察する。
【００７８】
ＣＣＤ５８から出力された撮像信号は、ＡＦＥ５９の各部で各種処理を施された後、ＤＳＰ６５に入力される。ＤＳＰ６５では、入力された撮像信号に対して各種信号処理が施されて画像が生成される。ＤＳＰ６５で生成された画像は、ＤＩＰ６６に出力される。
【００７９】
ＤＩＰ６６では、ＣＰＵ６２の制御の下、ＤＳＰ６５からの画像に各種画像処理が施される。ＤＩＰ６６で処理された画像は、表示制御回路６７に入力される。表示制御回路６７では、ＣＰＵ６２からのグラフィックデータに応じて、各種表示制御処理が実行される。これにより、画像がモニタ２１に体内画像として表示される。
【００８０】
図１２において、シフト撮影モードが選択された場合（Ｓ１０でｙｅｓ）、プロセッサ装置１１のＣＰＵ６２に同期制御部６２ａ、圧電素子制御部６２ｂが構築される。そして、シフト情報８５、およびＣＣＤ駆動回路６０からのＣＣＤ５８の駆動パルスの情報に基づいて、同期制御部６２ａから圧電素子制御部６２ｂに圧電素子制御信号Ｓａが、画像合成部６５ａに画像合成信号Ｓｂがそれぞれ送信される。
【００８１】
圧電素子制御信号Ｓａを受けた圧電素子制御部６２ｂによって、圧電素子駆動回路６１の動作が制御され、圧電素子駆動回路６１から圧電素子３５に相応の電圧が供給される。これにより、設定されたシフト回数に応じて、揺動部３８が所定角度、所定ピッチ分順次シフトされる（Ｓ１１）。そして、揺動部３８が各シフト位置に止まっているときに、ＣＣＤ５８による電荷蓄積が行われ、イメージガイド３１で伝達された被観察部位の像８０が各画素８１で撮像される（Ｓ１２）。揺動部３８が初期位置からシフトされて再び初期位置に戻り、一周期のシフト動作が終了するまで、Ｓ１１、Ｓ１２の処理が繰り返される（Ｓ１３でｎｏ）。
【００８２】
一周期のシフト動作が終了すると（Ｓ１３でｙｅｓ）、画像合成信号Ｓｂを受けた画像合成部６５ａによって画像合成処理が実行され、各回のシフト位置で得られた画像から、一つの合成画像が順次切れ目なく生成される（Ｓ１４）。生成された合成画像は、前述のようにＤＩＰ６６、表示制御回路６７を経由して、モニタ２１に表示される（Ｓ１５）。一方、通常撮影モードが選択された場合は、Ｓ１２の撮影は行われるが、Ｓ１１、Ｓ１４の処理は実行されない。これら一連の処理は、検査終了が指示される（Ｓ１６でｙｅｓ）まで繰り返される。
【００８３】
以上説明したように、イメージガイド３１の入射端を圧電素子３５でシフト動作させ、シフトの一周期で複数回撮影を行い、得られた複数フレームの画像を合成して一つの合成画像を生成するので、挿入部１３の極細径化を達成しつつ、診断に供する質の高い画像を提供することができる。連続して得られる各画像Ｇ０〜Ｇ３のうちの四画像の組み合わせを一画像ずつずらして、四画像で一番古い画像を新しく得られた画像に順次置き換え、一シフト動作毎に切れ目なく合成画像Ｇｃを生成するので、フレームレートが低下せず、診断に適した滑らかな動きの画像を提供することができる。
【００８４】
イメージガイド３１を含めたシフト機構３２の外径は、配線ケーブル４５を含めても鏡筒３３の外径と同じかそれ以下である。シフト機構３２を構成する各部材の厚みも数十μｍ程度であり、径方向に寸法を増大させる要素が殆どない。従って、レンズ等の結像系光学部材を揺動させる従来技術よりも極細径化を実現することができる。
【００８５】
同期制御部６２ａによって、シフト機構３２とＣＣＤ５８の動作を同期させ、イメージガイド３１を各シフト位置に止めた状態で撮影するので、各シフト位置でブレのない画像を得ることができ、より高精細な画像を生成することができる。
【００８６】
保持筒３４を円筒状として圧電素子３５をこれに倣うように成膜して、上下、左右二対の電極３６に電圧を供給することで、図９（ａ）または（ｂ）に示すように、揺動部３８を一筆書きのように各シフト位置を最短の移動経路で移動させるので、シフト動作に時間が掛からず、ＣＣＤ５８の撮像動作に余裕をもって追随することができる。
【００８７】
揺動部３８では電極３６を幅広として高い駆動力を得られるようにし、固定部３９では電極３６を幅狭部４３として固定部３９に余計な力が加わらないようにしているので、駆動効率を高めることができ、機械的強度を保つことができる。
【００８８】
固定部３９よりも後端側で電極３６と配線ケーブル４５とを接続するので、配線ケーブル４５にシフト動作によるストレスが掛からない。また、配線ケーブル４５を保持筒３４の外周に配した場合の径方向寸法の増加を抑えることができる。
【００８９】
保持筒３４でイメージガイド３１を保持し、保持筒３４に圧電素子３５を設けるので、イメージガイド３１に圧電素子３５を直接設ける場合と比べて、製造組み立てが容易になる。さらには、保持筒３４を圧電素子３５の共通電極として用いるので、電極および配線ケーブルの数を削減することができ、ひいては極細径化に寄与することができる。
【００９０】
通常撮影モードとシフト撮影モードを選択可能としたので、術者の意図を反映させることができる。術者が患者の体内に内視鏡１０の挿入部１３を挿入し、体内で挿入部１３を移動させているときは、少なくとも先端部付近の様子が分かればよいので、比較的画質は悪いが、被写体の動きに対するタイムディレイがなく動画がスムーズに流れるため、通常撮影モードで事足りる。対して、挿入部１３の先端部が病変等の被観察部位に到達し、術者が詳細な観察をしているときには、通常撮影モードよりも高画質なシフト撮影モードを選択することで、診断に適した画像を提供することができる。
【００９１】
なお、レリーズボタン１８が押下されて静止画取得の指示がなされたときに、高画質なシフト撮影モードに自動的に切り替える構成でもよい。例えば通常撮影モードまたは四回シフトのシフト撮影モードのときにレリーズボタン１８が押下されたら、九回シフトのシフト撮影モードに切り替える。こうすれば、常に良好な画質で体内画像を静止画記録することができ、検査後の診断にも役立てることができる。
【００９２】
挿入部１３内の隙間を埋めるように、ライトガイド２７を先端面２０ａにランダムに配置するので、照明光を広範囲に拡散させることができる。また、三板式ＣＣＤ５６を用いるので、単板式と比べて画素数が増加し、より高精細な画像を得ることができる。
【００９３】
シフト機構の構成は、上記実施形態の円柱状に限らない。例えば図１３および図１４に示すように、四角柱状のシフト機構９０を用いてもよい。なお、以下では上記実施形態のシフト機構３２と異なる点のみを説明し、同様の構成は符号のみを付し説明を省略する。
【００９４】
シフト機構９０は、四角筒状の保持筒９１を有する。保持筒９１は、例えば厚み５０μｍ、０．７ｍｍ角のステンレス製パイプからなり、接着剤等（図示せず）でイメージガイド３１が内挿固定される。圧電素子９２は、例えば厚み５０μｍで、保持筒９１の四辺を覆う短冊状に直接成膜されるか、保持筒９１の四辺に導電性の接着剤で接着されて配置されており、その上面に電極９３が成膜されている。
【００９５】
シフト機構９０は、先端部２０の基体内に収容されている。シフト機構９０の外周面と先端部２０の基体の内壁面との間には、例えば０．１ｍｍ程度の空洞９４が形成されている。
【００９６】
上記実施形態と同様、電極９３は、上下、左右で対になっている。また、電極９３には切欠き９５が形成されて幅狭部９６が設けられており、幅狭部９６および保持筒９１の終端には、配線ケーブル４５が接続されるパッド９７が形成されている。
【００９７】
シフト機構９０を用いた場合、揺動部３８は、例えば図１５または図１６に示すシフト動作をする。図１５において、揺動部３８は、（ａ）の初期位置から９０°左方向に√３／４Ｐ分シフトされ、（ｂ）に示す一回シフトの位置に移動される。そして、（ｂ）の一回シフトの位置での撮影が終了した後、初期位置に戻されてから９０°下方向に１／４Ｐ分シフトされ、（ｃ）に示す二回シフトの位置に移動される。揺動部３８は、二回シフトの位置から初期位置に戻された後に、順次右方向（（ｄ）の三回シフトの位置、角度、シフト量は、一回シフトの場合と同様）、上方向（（ｅ）の四回シフトの位置、角度、シフト量は、二回シフトの場合と同様）にシフトされ、再び（ａ）の初期位置に戻される。イメージガイド３１の入射端におけるコア５０は、初期位置に戻るのと（ｂ）〜（ｅ）のシフト動作を繰り返すことで、図１７（ａ）に示す十字状の移動軌跡を辿る。
【００９８】
あるいは図１６において、揺動部３８は、（ａ）の初期位置から９０°左方向に√３／４Ｐ分シフトされた後、９０°下方向に１／４Ｐ分シフトされ、（ｂ）に示す一回シフトの位置に移動される。そして、（ｂ）の一回シフトの位置での撮影が終了した後、一回シフトの位置から９０°下方向に１／４Ｐ分シフトされた後、右方向に√３／４Ｐ分シフトされ、（ｃ）に示す二回シフトの位置に移動される。揺動部３８は、順次右および上方向（（ｄ）の三回シフトの位置、角度、シフト量は、一回シフトの場合と同様）、上および左方向（角度、シフト量は、二回シフトの場合と同様）にシフトされ、再び（ａ）の初期位置に戻される。コア５０は、初期位置に戻るのと（ａ）〜（ｄ）のシフト動作を繰り返すことで、図１７（ｂ）に示す矩形状の移動軌跡を辿る。
【００９９】
もしくは、図１７（ｃ）に示すように、下および左方向、下および右方向、上および右方向、上および左方向と移動させ、上下方向の移動を必ず先に行うようにし、略卍状の移動軌跡を辿らせてもよい。いずれも移動軌跡は異なるが、上記実施形態と同様、初期位置だけでは画像化されないクラッド５１の部分を埋めるように移動される。
【０１００】
上記実施形態の円柱状のシフト機構３２は、圧電素子３５を円筒状に成膜することで、シフト機構３２の外径を鏡筒３３の外径と略同じにすることができ、挿入部１３の極細径化に寄与することができる。対して図１３や図１４に示す四角柱状のシフト機構９０は、四隅が鏡筒３３の外径から若干はみ出るために、シフト機構３２と比べて挿入部１３の径は大きくなるが、圧電素子９２を短冊状に成膜または接着して配置することに製造上の困難性はないため、安価且つ簡単に製造することが可能である。
【０１０１】
図１５〜図１７で示した、９０°でシフトさせる例は、上記実施形態の円柱状のシフト機構３２でも実施することができる。また、図１３の符号９８は、治療用レーザ光を患部に照射するための光ファイバの出射端が覗いたレーザ光照射部であり、鉗子チャンネル４６に代わる他の例として挙げている。勿論、シフト機構３２にレーザ光照射部９８を設けてもよい。
【０１０２】
以上、シフト機構の構成やそのシフト方法の例を列挙したが、ここで挙げた例は一例に過ぎず、特にシフト方法には様々な変形例が考えられる。例えば四回シフトの三回シフトの位置を飛ばして、シフト機構を３０°の方向に三回シフトさせた後、初期位置に戻してもよいし、九回シフトの八回シフトの位置を飛ばして八回シフトとしても可である。あるいは、九回シフトの一回、二回シフトをさせた後、初期位置に戻してもよい。
【０１０３】
但し、圧電素子にはヒステリシス特性があり、無秩序に駆動させるとシフト位置がずれるため、移動軌跡は毎回同じとし、常に同じ移動経路でシフト機構をシフトさせる。つまり、シフト機構をシフトさせる際の圧電素子の駆動順序を毎回同じにする。また、上下、左右で対になった電極に電圧を供給する順序も同じにする。
【０１０４】
上記実施形態では、圧電素子駆動回路６１により圧電素子３５への供給電圧を制御し、イメージガイド３１をシフト位置に停止させているが、これに代えて、あるいは加えて、機械的な構成でシフト機構３２をシフト位置に停止させてもよい。例えば図１８に示すシフト機構１００（シフトの仕方はシフト機構３２と同じ）のように、先端外周面のシフト方向にあたる位置に突起１０１を設け、シフト機構１００が収まる先端部２０の基体の、突起１０１に対向する位置に凹部１０２を設ける。突起１０１と凹部１０２とは、シフト機構１００のシフト量分離れており、シフト機構１００がシフトされたときに、突起１０１が凹部１０２に嵌まってシフト機構１００が停止される。
【０１０５】
あるいは図１９に示すように、先端部２０の基体の内壁に突起１０３を設けてもよい。突起１０３は、シフト機構３２が各シフト位置に移動したときに、シフト機構３２の外周面に二点（黒丸で示す）で接触する位置に設けられている。符号１０４は、シフト機構３２の各シフト位置への移動を許すための逃がし用凹部である。シフト機構に突起を設ける必要がない分、図１８の例よりも製造コストが安く済む。
【０１０６】
イメージガイドの入射端をシフトさせる場合、レンズ等の結像系光学部材を動かす場合と異なり、固定部から先のイメージガイドの一部分を揺動させるので、シフト動作によってイメージガイドに掛かる力には、圧電素子によって加えられる力と元の位置に戻ろうとする反力とがある。イメージガイドの慣性質量は比較的重いため、特に反力によってイメージガイドの移動がスムーズにいかなくなることが考えられるが、図１８の如く機械的にシフト位置に停止させる構成を採用することで、イメージガイドのシフト位置がずれることがなくなり、より安定した高速なシフト動作を実現することができる。また、ある程度アバウトな電圧制御でよくなる。
【０１０７】
先端部は使用中体内に挿入され、使用後は洗浄、消毒、あるいは滅菌されるため、高湿度環境下に置かれることが多い。そこで、配線ケーブルを含むシフト機構全体に対して防湿コーティングを行った後、先端部に組み込むことが好ましい。防湿コーティングとしては、例えば低真空、低温度の化学気相成長で均一なコーティングが可能なパリレンコートを実施する。
【０１０８】
イメージガイドは揺動部が根元から撓ることでシフトをするので、各シフト位置にすぐには停止せず、しばらく振動してから止まる可能性がある。このため、シフト機構の停止後、シフト方向とは逆方向に瞬間的に揺動部が振れるように、圧電素子駆動回路で圧電素子を駆動する等の制振対策を講じることが好ましい。具体的には、反力をシミュレーションや実測で求めて、これを打ち消すための圧電素子の駆動電圧をＲＯＭに記憶させておき、圧電素子制御部がその駆動電圧の情報をＲＯＭから読み出して圧電素子駆動回路に与える。あるいは、空洞に絶縁性の粘性流体を封入してダンピング効果を利用し、制振対策を講じてもよい。
【０１０９】
上記実施形態では、揺動部が次回のシフト位置に移動するまでの時間が、ＣＣＤが前回の電荷蓄積を終えてから次回の電荷蓄積を開始するまでの時間よりも短いと説明しているが、揺動部の長さ、材質、あるいはシフト量、さらには圧電素子自体の性能等が要因で、前者の時間が後者の時間よりも長くなることもあり得る。前述のようにイメージガイドの慣性質量が比較的重いことから、前者の時間が後者の時間よりも長くなる可能性が高い。
【０１１０】
こうした場合には、揺動部がシフト位置に移動している間は、プロセッサ装置のＣＰＵの制御の下、ＣＣＤ駆動回路からＣＣＤに電子シャッタパルスを供給して電荷蓄積を開始する時間を遅らせ、揺動部がシフト位置に停止してから電荷蓄積を開始する。あるいは、揺動部がシフト位置に移動している間は光源を消灯し、揺動部がシフト位置に停止したら光源を点灯する。
【０１１１】
揺動部が次回のシフト位置に移動するまでの時間を基準にしてＣＣＤを駆動しようとすると、前者の時間が後者の時間よりも長くなる場合はフレームレートを落とさなければならないが、電子シャッタパルスで電荷を掃き出すか、光源を点消灯させる上記いずれかの方法を採用すれば、フレームレートは現行を維持しつつブレのない画像を得ることができる。
【０１１２】
上記実施形態では、シフト撮影モードが選択されたときのみ画像合成部で画像合成処理をしているが、通常撮影モード時にも画像合成処理をしてもよい。クラッドの位置に対応する被観察部位の像を反映した画像は得られないが、クラッドの影は埋めることができる。
【０１１３】
三板式ＣＣＤ、モード切り替えとシフト回数の設定をする操作部、および画像合成部と同期制御部と圧電素子制御部の機能を実現するハードウェアを、プロセッサ装置とは別の筐体に搭載してもよいし、内視鏡に搭載してもよい。
【０１１４】
また、図２０に示す内視鏡システム１２０の光源装置１２１を用いてもよい。光源装置１２１は、中心波長４４５ｎｍの青色レーザ光源１２２と、青色レーザ光源１２２からのレーザ光を平行光化するコリメータレンズ１２３と、レーザ光を集光する集光レンズ１２４とを有する。ＣＰＵ７４は、光源ドライバ７１を経由して青色レーザ光源１２２の動作制御を行う。
【０１１５】
青色レーザ光源１２２からのレーザ光は、集光レンズ１２４によりライトガイド２７の入射端に入射される。ライトガイド２７は、入射されたレーザ光を、内視鏡１０の先端部２０まで伝搬する。
【０１１６】
一方、ライトガイド２７の光出射側には、波長変換部材１２５が配置されている。波長変換部材１２５は、複数種の蛍光物質を分散配置して一体に形成された一塊のブロックである。波長変換部材１２５は、青色レーザ光源１２２からのレーザ光の一部を吸収して、緑色〜黄色に励起発光する複数種の蛍光体を有する。これにより、青色レーザ光源１２２からのレーザ光と、このレーザ光から変換された緑色〜黄色の励起光とが合波されて、白色光が生成される。
【０１１７】
青色レーザ光源１２２と波長変換部材１２５とで、上記実施形態と比べて高輝度な白色光を供給するので、僅かな本数（一、二本）のライトガイドで十分な照明光を得ることができる。従って、極細径化をさらに促進することができる。
【０１１８】
なお、イメージセンサとしては、単板式を用いてもよい。また、上記実施形態では、イメージガイドと配線ケーブルのプロセッサ装置への接続を同じコネクタで果たしているが、イメージガイドと配線ケーブルを別のコネクタに実装してもよい。
【符号の説明】
【０１１９】
２、１２０ 内視鏡システム
１０ 内視鏡
１１ プロセッサ装置
１２、１２１ 光源装置
１３ 挿入部
２０ 先端部
２７ ライトガイド
３１ イメージガイド
３２、９０、１００ シフト機構
３４、９１ 保持筒
３５、９２ 圧電素子
３６、９３ 電極
３８ 揺動部
３９ 固定部
４３ 幅狭部
４５ 配線ケーブル
５６ 三板式ＣＣＤ
５８Ｒ、５８Ｇ、５８Ｂ ＣＣＤ
６０ ＣＣＤ駆動回路
６１ 圧電素子駆動回路
６２ ＣＰＵ
６２ａ 同期制御部
６２ｂ 圧電素子制御部
６３ ＲＯＭ
６５ デジタル信号処理回路（ＤＳＰ）
６５ａ 画像合成部
６８ 操作部
８０ 像
８１ 画素
８５ シフト情報
１０１、１０３ 突起
１０２ 凹部
１２２ 青色レーザ光源
１２５ 波長変換部材
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数本の光ファイバをバンドル化してなるイメージガイドであり、内視鏡の挿入部に挿通され、対物光学系で入射端に結像された被観察部位の像を出射端に伝達するイメージガイドと、
前記イメージガイドで伝達された像を撮像するイメージセンサと、
前記イメージガイドの入射端の外周に形成された圧電素子で前記イメージガイドの入射端を揺動させ、対物光学系で結像された像に対して前記イメージガイドの入射端を周期的にシフト動作させるシフト機構と、
前記シフト機構によるシフト動作に同期して前記イメージセンサに複数回撮像させ、対物光学系で結像された像に対する前記イメージガイドの入射端の位置が異なる状態で撮像された複数の画像が得られるよう、前記イメージセンサと前記シフト機構の動作を制御する同期制御手段と、
前記イメージセンサによって連続して得られる複数の画像の組み合わせを一画像ずつずらして、複数の画像のうちの一番古い画像を新しく得られた画像に順次置き換えながら、複数の画像を合成して一シフト動作毎に合成画像を生成する画像合成手段とを備えることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２】
前記シフト機構は、前記イメージガイドの入射端を第一の位置から第二の位置、第二の位置から第三の位置と順に移動させ、最後は第一の位置に戻すことで一回の周期的なシフト動作をさせ、
前記イメージセンサは、各位置でその都度撮像することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項３】
前記シフト機構は、前記イメージガイドの入射端を第一の位置から第二の位置に移動させたら止め、さらに第二の位置から第三の位置に移動させたら止めるという間欠シフト動作を繰り返すことを特徴とする請求項２に記載の内視鏡システム。
【請求項４】
前記シフト機構で前記イメージガイドの入射端が移動させられる各位置の距離は、前記イメージガイドを構成する光ファイバの配列ピッチの１／ｎに相当することを特徴とする請求項２または３に記載の内視鏡システム。
【請求項５】
各位置の数は四個、または九個であり、辺のなす角が６０°および１２０°で一辺が二個、または三個の位置を結ぶ線からなる菱形をなすことを特徴とする請求項２ないし４のいずれかに記載の内視鏡システム。
【請求項６】
前記シフト機構は、前記イメージガイドの入射端を、各位置を巡る最短の移動経路で移動させることを特徴とする請求項２ないし５のいずれかに記載の内視鏡システム。
【請求項７】
前記同期制御手段は、前記圧電素子の駆動順序をシフト動作の周期で毎回同じにすることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の内視鏡システム。
【請求項８】
被観察部位に照明光を照射するライトガイドに照明光を供給する照明光発生手段であり、レーザ光を出射するレーザ光源と、
ライトガイドの光出射側に配置され、レーザ光により励起発光する波長変換材とを有し、
レーザ光と前記第一波長変換材からの励起発光光とを混合して白色光を得る照明光発生手段を備えることを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の内視鏡システム。
【請求項９】
複数本の光ファイバをバンドル化してなるイメージガイドであり、挿入部に挿通され、対物光学系で入射端に結像された被観察部位の像を出射端に伝達するイメージガイドと、
前記イメージガイドの入射端の外周に形成された圧電素子で前記イメージガイドの入射端を揺動させ、対物光学系で結像された像に対して前記イメージガイドの入射端を周期的にシフト動作させるシフト機構とを備え、
前記シフト機構は、前記イメージガイドの入射端が内挿固定され、前記イメージガイドの入射端をシフト動作可能な状態で保持する保持筒を有し、
前記保持筒の外周面には前記圧電素子が形成され、前記圧電素子の駆動力が前記保持筒を介して前記イメージガイドに伝えられ、
前記シフト機構によるシフト動作に同期してイメージセンサに複数回撮像させ、対物光学系で結像された像に対する前記イメージガイドの入射端の位置が異なる状態で撮像された複数の画像が得られるよう、前記イメージセンサと前記シフト機構の動作が制御され、前記イメージセンサによって連続して得られる複数の画像の組み合わせを一画像ずつずらして、複数の画像のうちの一番古い画像を新しく得られた画像に順次置き換えながら、複数の画像を合成して一シフト動作毎に合成画像が生成されることを特徴とする内視鏡。
【請求項１０】
前記保持筒は、円筒状であることを特徴とする請求項９に記載の内視鏡。
【請求項１１】
前記保持筒は、四角筒状であることを特徴とする請求項９に記載の内視鏡。
【請求項１２】
前記保持筒は、前記圧電素子の下部電極を兼ねることを特徴とする請求項９ないし１１のいずれかに記載の内視鏡。
【請求項１３】
前記シフト機構は、前記イメージガイドとともに揺動する揺動部と、
前記揺動部の後端に連設され、内視鏡の挿入部の内壁に固定された固定部とに分れることを特徴とする請求項９ないし１２のいずれかに記載の内視鏡。
【請求項１４】
前記圧電素子は、前記揺動部と前記固定部を含めた前記シフト機構の全長にわたって形成されており、
前記圧電素子の上部電極は、前記固定部の後端まで延在していることを特徴とする請求項１３に記載の内視鏡。
【請求項１５】
前記揺動部、または内視鏡の挿入部の内壁に、前記揺動部を止めるための突き当て部を有することを特徴とする請求項１３または１４に記載の内視鏡。
【請求項１６】
複数本の光ファイバをバンドル化してなるイメージガイドであり、内視鏡の挿入部に挿通され、対物光学系で入射端に結像された被観察部位の像を出射端に伝達するイメージガイドの入射端を、その外周に形成された圧電素子で揺動させ、対物光学系で結像された像に対してイメージガイドの入射端を周期的にシフト動作させるステップと、
シフト動作に同期してイメージセンサに複数回撮像させるステップと、
対物光学系で結像された像に対するイメージガイドの入射端の位置が異なる状態で撮像された、イメージセンサによって連続して得られる複数の画像の組み合わせを一画像ずつずらして、複数の画像のうちの一番古い画像を新しく得られた画像に順次置き換えながら、複数の画像を合成して、画像合成手段で一シフト動作毎に合成画像を生成するステップとを備えることを特徴とする内視鏡駆動方法。
【請求項１】
複数本の光ファイバをバンドル化してなるイメージガイドであり、内視鏡の挿入部に挿通され、対物光学系で入射端に結像された被観察部位の像を出射端に伝達するイメージガイドと、
前記イメージガイドで伝達された像を撮像するイメージセンサと、
前記イメージガイドの入射端の外周に形成された圧電素子で前記イメージガイドの入射端を揺動させ、対物光学系で結像された像に対して前記イメージガイドの入射端を周期的にシフト動作させるシフト機構と、
前記シフト機構によるシフト動作に同期して前記イメージセンサに複数回撮像させ、対物光学系で結像された像に対する前記イメージガイドの入射端の位置が異なる状態で撮像された複数の画像が得られるよう、前記イメージセンサと前記シフト機構の動作を制御する同期制御手段と、
前記イメージセンサによって連続して得られる複数の画像の組み合わせを一画像ずつずらして、複数の画像のうちの一番古い画像を新しく得られた画像に順次置き換えながら、複数の画像を合成して一シフト動作毎に合成画像を生成する画像合成手段とを備えることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２】
前記シフト機構は、前記イメージガイドの入射端を第一の位置から第二の位置、第二の位置から第三の位置と順に移動させ、最後は第一の位置に戻すことで一回の周期的なシフト動作をさせ、
前記イメージセンサは、各位置でその都度撮像することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項３】
前記シフト機構は、前記イメージガイドの入射端を第一の位置から第二の位置に移動させたら止め、さらに第二の位置から第三の位置に移動させたら止めるという間欠シフト動作を繰り返すことを特徴とする請求項２に記載の内視鏡システム。
【請求項４】
前記シフト機構で前記イメージガイドの入射端が移動させられる各位置の距離は、前記イメージガイドを構成する光ファイバの配列ピッチの１／ｎに相当することを特徴とする請求項２または３に記載の内視鏡システム。
【請求項５】
各位置の数は四個、または九個であり、辺のなす角が６０°および１２０°で一辺が二個、または三個の位置を結ぶ線からなる菱形をなすことを特徴とする請求項２ないし４のいずれかに記載の内視鏡システム。
【請求項６】
前記シフト機構は、前記イメージガイドの入射端を、各位置を巡る最短の移動経路で移動させることを特徴とする請求項２ないし５のいずれかに記載の内視鏡システム。
【請求項７】
前記同期制御手段は、前記圧電素子の駆動順序をシフト動作の周期で毎回同じにすることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の内視鏡システム。
【請求項８】
被観察部位に照明光を照射するライトガイドに照明光を供給する照明光発生手段であり、レーザ光を出射するレーザ光源と、
ライトガイドの光出射側に配置され、レーザ光により励起発光する波長変換材とを有し、
レーザ光と前記第一波長変換材からの励起発光光とを混合して白色光を得る照明光発生手段を備えることを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の内視鏡システム。
【請求項９】
複数本の光ファイバをバンドル化してなるイメージガイドであり、挿入部に挿通され、対物光学系で入射端に結像された被観察部位の像を出射端に伝達するイメージガイドと、
前記イメージガイドの入射端の外周に形成された圧電素子で前記イメージガイドの入射端を揺動させ、対物光学系で結像された像に対して前記イメージガイドの入射端を周期的にシフト動作させるシフト機構とを備え、
前記シフト機構は、前記イメージガイドの入射端が内挿固定され、前記イメージガイドの入射端をシフト動作可能な状態で保持する保持筒を有し、
前記保持筒の外周面には前記圧電素子が形成され、前記圧電素子の駆動力が前記保持筒を介して前記イメージガイドに伝えられ、
前記シフト機構によるシフト動作に同期してイメージセンサに複数回撮像させ、対物光学系で結像された像に対する前記イメージガイドの入射端の位置が異なる状態で撮像された複数の画像が得られるよう、前記イメージセンサと前記シフト機構の動作が制御され、前記イメージセンサによって連続して得られる複数の画像の組み合わせを一画像ずつずらして、複数の画像のうちの一番古い画像を新しく得られた画像に順次置き換えながら、複数の画像を合成して一シフト動作毎に合成画像が生成されることを特徴とする内視鏡。
【請求項１０】
前記保持筒は、円筒状であることを特徴とする請求項９に記載の内視鏡。
【請求項１１】
前記保持筒は、四角筒状であることを特徴とする請求項９に記載の内視鏡。
【請求項１２】
前記保持筒は、前記圧電素子の下部電極を兼ねることを特徴とする請求項９ないし１１のいずれかに記載の内視鏡。
【請求項１３】
前記シフト機構は、前記イメージガイドとともに揺動する揺動部と、
前記揺動部の後端に連設され、内視鏡の挿入部の内壁に固定された固定部とに分れることを特徴とする請求項９ないし１２のいずれかに記載の内視鏡。
【請求項１４】
前記圧電素子は、前記揺動部と前記固定部を含めた前記シフト機構の全長にわたって形成されており、
前記圧電素子の上部電極は、前記固定部の後端まで延在していることを特徴とする請求項１３に記載の内視鏡。
【請求項１５】
前記揺動部、または内視鏡の挿入部の内壁に、前記揺動部を止めるための突き当て部を有することを特徴とする請求項１３または１４に記載の内視鏡。
【請求項１６】
複数本の光ファイバをバンドル化してなるイメージガイドであり、内視鏡の挿入部に挿通され、対物光学系で入射端に結像された被観察部位の像を出射端に伝達するイメージガイドの入射端を、その外周に形成された圧電素子で揺動させ、対物光学系で結像された像に対してイメージガイドの入射端を周期的にシフト動作させるステップと、
シフト動作に同期してイメージセンサに複数回撮像させるステップと、
対物光学系で結像された像に対するイメージガイドの入射端の位置が異なる状態で撮像された、イメージセンサによって連続して得られる複数の画像の組み合わせを一画像ずつずらして、複数の画像のうちの一番古い画像を新しく得られた画像に順次置き換えながら、複数の画像を合成して、画像合成手段で一シフト動作毎に合成画像を生成するステップとを備えることを特徴とする内視鏡駆動方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【公開番号】特開２０１０−２８４３６９（Ｐ２０１０−２８４３６９Ａ）
【公開日】平成２２年１２月２４日（２０１０．１２．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１４１１９６（Ｐ２００９−１４１１９６）
【出願日】平成２１年６月１２日（２００９．６．１２）
【出願人】（３０６０３７３１１）富士フイルム株式会社 (25,513)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１２月２４日（２０１０．１２．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年６月１２日（２００９．６．１２）
【出願人】（３０６０３７３１１）富士フイルム株式会社 (25,513)
【Ｆターム（参考）】
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