内視鏡装置
【課題】配管内に挿入された挿入部に生じた異常を操作者に告知する内視鏡装置を提供する。
【解決手段】内視鏡装置１は、挿入部２ａの先端側に湾曲部１２を有し、操作部２ｂに湾曲部１２を湾曲動作させるジョイスティック２２と告知部２３とを備える内視鏡２と、湾曲部１２の湾曲状態を検出する湾曲部センサー６から出力される検出信号から湾曲状態を抽出して出力するセンサー検出部３７及び湾曲部１２の湾曲状態とジョイスティック２２の操作状態とを比較する判定部３８を備える装置本体３と、を具備し、湾曲部センサー６は、カーボンナノチューブをＵ字形状に形成したＵ字状カーボンナノチューブ複合体であり、判定部３８は、湾曲部１２の湾曲状態がジョイスティック２２の操作状態と異なる場合、告知部２３に告知信号を出力する。
【解決手段】内視鏡装置１は、挿入部２ａの先端側に湾曲部１２を有し、操作部２ｂに湾曲部１２を湾曲動作させるジョイスティック２２と告知部２３とを備える内視鏡２と、湾曲部１２の湾曲状態を検出する湾曲部センサー６から出力される検出信号から湾曲状態を抽出して出力するセンサー検出部３７及び湾曲部１２の湾曲状態とジョイスティック２２の操作状態とを比較する判定部３８を備える装置本体３と、を具備し、湾曲部センサー６は、カーボンナノチューブをＵ字形状に形成したＵ字状カーボンナノチューブ複合体であり、判定部３８は、湾曲部１２の湾曲状態がジョイスティック２２の操作状態と異なる場合、告知部２３に告知信号を出力する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複雑に屈曲した配管等に挿入される挿入部に湾曲部を有する内視鏡を備える内視鏡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
医療分野及び工業分野において内視鏡が利用されている。一般に、軟性な挿入部を有する内視鏡では、挿入部の先端部の向きを任意の方向に向けられるように挿入部の先端側に湾曲部が設けられている。湾曲部は、挿入部の基端側に設けられた操作部に備えられた湾曲操作指示装置の操作によって湾曲ワイヤーを牽引弛緩させて湾曲動作するように構成されている。
【０００３】
工業用の内視鏡においては、挿入部を複雑に屈曲した配管内に３０メートル又はそれ以上に挿入することが要求される。長尺な挿入部の先端側に設けた湾曲部を湾曲ワイヤーで湾曲動作させる構成の場合、湾曲ワイヤーとワイヤー挿通用コイルとの間等に発生する摺動抵抗の増大に伴って、湾曲部を所望する湾曲状態に湾曲させることが困難になるおそれがある。このため、長尺な挿入部を有する内視鏡においては、挿入部の湾曲部又はその近傍に流体圧アクチュエーターを設け、その流体圧アクチュエーターに流体供給チューブを介して空気等の流体を供給して湾曲部を湾曲動作させるように構成している。
【０００４】
しかし、流体圧アクチュエーターを備える長尺な挿入部を複雑に屈曲した配管内に挿入する際、挿入部が屈曲されて挿入部内の流体供給チューブが折り曲げられ、流体の供給が困難になって湾曲操作に支障を来すおそれがある。このため、作業中、挿入部の屈曲状態等を知ることができると便利である。
【０００５】
例えば、特許文献１の図１４には、内視鏡の先端側のアングル状態（湾曲状態）を立体的に表示する処理動作が示されている。この内視鏡によれば、挿入部の先端側の湾曲部付近を湾曲形状モデルとして表示することにより、挿入部の先端側の湾曲状態の把握が容易となる。この内視鏡では、挿入部の内部に複数の検出用コイルが配置され、これら複数の検出用コイルの位置を検出して挿入部の挿入形状を算出し、観察モニターの表示画面上に算出結果に基づく挿入部形状を示す画像を表示する。
【０００６】
また、特許文献２には、湾曲動作中に、バイアス部材のひずみ量を検出することによって湾曲部の湾曲量を算出し、湾曲量表示手段に湾曲部の湾曲状態を表示する湾曲部付可撓管装置が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００５−２８７９６９号公報
【特許文献２】特開平１０−１４８６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１の内視鏡では、挿入部の内部に複数の検出用コイルを配置する構成であるため挿入部が長尺になるにしたがってコイルの数、配線等が増大して、検出装置を含めたシステムが高価になる。一方、特許文献２の湾曲部付可撓管装置では、内視鏡の挿入部のように細径な構成においてひずみ量を高精度に検出することが難しく、ひずみ量の検出を高精度に検出しようとした場合、ひずみ量検出部が大きくなって内視鏡の細径化に支障が生じるおそれがある。
【０００９】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、配管内に挿入された挿入部に生じた異常を操作者に告知する内視鏡装置を提供することを目的にしている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一態様における内視鏡装置は、細長な挿入部の先端側に湾曲部を有し、前記挿入部の基端部に設けた操作部に前記湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作指示装置と告知部とを備える内視鏡と、前記湾曲部に設けられて該湾曲部の湾曲状態を検出する湾曲部湾曲状態検出センサーから出力される検出信号から前記湾曲部の湾曲状態を抽出してその検出結果を出力するセンサー検出部及び前記センサー検出部から出力された検出結果と前記湾曲操作指示装置から出力された傾倒操作指示信号とを比較して当該湾曲部の湾曲状態と当該湾曲操作指示装置の操作状態とを比較する判定部を備える装置本体と、を具備し、
前記湾曲部湾曲状態検出センサーは、カーボンナノチューブ複合体を含み、前記判定部は、前記湾曲部の湾曲状態が前記湾曲操作指示装置の操作状態と異なる場合、前記操作部が備える告知部に告知信号を出力する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、配管内に挿入された挿入部に生じた異常を操作者に告知する内視鏡装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】Ｕ字状カーボンナノチューブ複合体を湾曲ゴムの周囲に複数設けた内視鏡と、装置本体とで構成される内視鏡装置を説明する図
【図２】図１の内視鏡装置の構成を説明するブロック図
【図３】流体圧アクチュエーターおよび湾曲ゴムの外表面に設けた湾曲部センサーの第１実施形態であるＵ字状カーボンナノチューブ複合体を説明する図
【図４】カーボンナノチューブ複合体を湾曲ゴムの外表面の代わりに、膨張収縮体の外表面に設けて構成した湾曲部センサーを説明する図
【図５】カーボンナノチューブ複合体を湾曲ゴムの外表面の代わりに、ケース体の内表面に設ける構成した湾曲部センサーを説明する図
【図６】Ｕ字状カーボンナノチューブ複合体を湾曲部に加えて可撓管部に設けて構成される内視鏡を説明する図
【図７】図６の矢印Ｙ７−Ｙ７線断面図
【図８】図６で示した内視鏡の挿入部の作用を説明する図
【図９】温度センサーを備えるＵ字状カーボンナノチューブ複合体を説明する図
【図１０】図１０−図１２は第２実施形態の湾曲部センサーを説明する図であって、図１０は管状カーボンナノチューブ複合体を説明する図
【図１１】湾曲駒組及び湾曲駒組に設けられた管状カーボンナノチューブ複合体を説明する図
【図１２】最基端湾曲駒に設けられたフレキシブル基板を説明する図
【図１３】図１３は第３実施形態の湾曲部センサーであって、細長カーボンナノチューブ複合体及び細長管状カーボンナノチューブ複合体が配置される湾曲部組を説明する図
【図１４】図１４−図１５Ｃは第４実施形態の湾曲部センサー６を説明する図であって、図１４は一対のカーボンナノシートと、それらカーボンナノシートの間に配置される異方性導電シートとで構成される湾曲駒を複数備える湾曲駒組を説明する図
【図１５Ａ】湾曲駒の構成を説明する図
【図１５Ｂ】カーボンナノシートに構成された第１導電部及び第２導電部と前口金の基端面に設けた前口金電極との関係を説明する周方向展開図
【図１５Ｃ】後口金の基端面の構成を説明する図
【図１６】図１６は第５実施形態に係る湾曲部センサーであって、湾曲部に設けられた検出装置を説明する図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１、図２に示すように本実施形態の内視鏡装置１は、内視鏡２と、装置本体３とを備えて構成されている。内視鏡２は、例えばバッテリ駆動型の工業用内視鏡である。内視鏡２は、挿入部２ａと操作部２ｂとを備えて構成されている。装置本体３は、本体部３ａと表示部３ｂとを備えて構成されている。
【００１４】
挿入部２ａは、可撓性を有し、挿入部２ａの基端側に操作部２ｂが連設されている。挿入部２ａは、長尺であり、先端側から順に先端部１１と、例えば上下／左右方向に湾曲するように構成され湾曲部１２と、柔軟性を有する可撓管部１３とを連設して構成されている。
【００１５】
先端部１１の先端面には観察部位を照明する照明光学部、照明された観察部位を撮像する観察光学部が設けられている。本実施形態において、照明光学部には例えばＬＥＤ等の発光素子４が備えられ、観察光学部には例えばＣＣＤ等の撮像素子５が備えられている。
【００１６】
湾曲部１２は、複数の湾曲駒（不図示）を連設して構成されている。湾曲部１２には上下／左右の４方向に対応する湾曲部湾曲状態検出センサー（以下、湾曲部センサーと略記する）６が設けられている。また、湾曲部１２近傍には４方向に対応する湾曲ワイヤー７ｗをそれぞれ牽引弛緩操作するための複数の流体圧アクチュエーター７が配設されている。
可撓管部１３内には各流体圧アクチュエーター７に一端が接続された流体供給チューブ（以下、流体チューブと略記する）８が配置されている。
【００１７】
操作部２ｂは、例えば略ｈ字形状に構成されている。本実施形態において、操作部２ｂには、挿入部２ａの挿入軸と異なる軸を有する把持部２１が設けられている。把持部２１の一面には湾曲部１２を湾曲動作させる湾曲操作指示装置（以下、ジョイスティックと略記する）２２が突出して設けられている。符号２３は、告知部であり、モーター等の振動体、或いはランプ等の発光体で構成される。
【００１８】
ジョイスティック２２は、傾倒方向及び傾倒角度を変化させる傾倒操作を行うことによって、湾曲部１２を所望の方向に所望の湾曲量だけ湾曲させるようになっている。ジョイスティック２２からは湾曲部１２の傾倒方向及び傾倒角度を指示する傾倒操作指示信号が出力される。なお、図に示すようにジョイスティック２２が直立状態のとき、湾曲部１２は、直線状態になるように構成されている。
【００１９】
本体部３ａ内には、カメラ制御部３１と、湾曲制御部３２と、湾曲制御電磁弁ユニット３３とが設けられている。
湾曲制御電磁弁ユニット３３は、４つの電磁弁を備え、それぞれの電磁弁には各流体圧アクチュエーター７から延出された４つの湾曲方向に対応する流体チューブ８の他端が接続されている。
【００２０】
カメラ制御部３１は、撮像用回路３４と照明用回路３５とを備えている。撮像用回路３４は、信号線を介して撮像素子５に電気的に接続されている。撮像用回路３４は、撮像素子５の駆動及びこの撮像素子５から出力される画像信号から映像信号を生成し、表示部３ｂに出力する。照明用回路３５は、電線を介して発光素子に電気的に接続されている。
【００２１】
湾曲制御部３２は、流体制御部３６と、センサー検出部３７と、判定部３８とを備えている。流体制御部３６は、ジョイスティック２２から出力される傾倒操作指示信号を受け、その傾倒操作指示信号から湾曲方向及び湾曲角度を算出した上で湾曲制御電磁弁ユニット３３が備える４つの電磁弁を制御する。
【００２２】
センサー検出部３７は、湾曲部センサー６から出力された検出信号を受けて、湾曲部１２の湾曲状態を例えば記憶部に予め登録されているテーブルデーターから抽出し、その検出結果を判定部３８に出力する。センサー検出部３７から出力される検出結果は、湾曲方向と湾曲角度とを含む湾曲データーである。
【００２３】
判定部３８には、センサー検出部３７から出力された検出結果及び流体制御部３６で算出した傾倒操作指示信号に対応する湾曲方向及び湾曲角度を示す湾曲情報が入力される。判定部３８は、湾曲情報と湾曲データーとを比較して、湾曲部１２の湾曲状態がジョイスティック２２の傾倒操作に対応しているか否かを判定する。
【００２４】
そして、判定部３８は、湾曲部１２の湾曲状態がジョイスティック２２の傾倒操作指示と異なる場合、告知部２３に告知信号を出力する。この結果、告知部２３が例えば振動体である場合、把持部２１を把持する操作者の手指に振動が伝達される。本実施形態において、判定部３８は、湾曲部１２の湾曲状態とジョイスティック２２の傾倒操作指示とが一致している場合、告知部２３への信号出力は停止状態である。
【００２５】
なお、判定部３８は、告知部２３が発光体である場合、湾曲部１２の湾曲状態がジョイスティック２２の傾倒操作と異なるとき、告知部２３に警告信号を出力して発光体を例えば赤色発光或いは点滅発光させる。一方、湾曲部１２の湾曲状態とジョイスティック２２の傾倒操作とが一致しているときには、告知部２３に告知信号を出力して発光体を例えば緑色発光或いは一定の発光状態にする。
【００２６】
符号９は、ユニバーサルコードである。ユニバーサルコード９内には発光素子に電源を供給する電線、撮像素子の駆動制御信号或いは光電変換した画像信号の授受を行う信号線、湾曲部センサー６から延出された信号線、及び流体圧アクチュエーター７から延出された流体チューブ８が挿通されている。ユニバーサルコード９は、操作部２ｂの基端側から延出しており、本体部３ａにコネクタ９ａを介して着脱自在に接続される。
【００２７】
図３に示す流体圧アクチュエーター７は、パイプ形状のケース体７ａと、ケース体７ａ内に収納された膨張収縮体７ｂとを備えて構成されている。
ケース体７ａは、可撓性を有し、フッ素樹脂等の樹脂部材、或いは超弾性を有する例えばチタン等の金属パイプで構成されている。ケース体７ａは、湾曲部１２近傍、言い換えれば、可撓管部１３の先端側の予め定めた位置に固設されている。
【００２８】
膨張収縮体７ｂは、柔軟性を有する中空のシリコンチューブなどで構成されている。膨張収縮体７ｂの一端は、可撓管部１３の一端（図３中の右側）に一体的に固定されている。膨張収縮体７ｂの一端には流体チューブ８が取りつけられ、膨張収縮体７ｂの他端には湾曲ワイヤー７ｗが取りつけられている。
【００２９】
膨張収縮体７ｂは、流体である空気が流体チューブ８を介して膨張収縮体７ｂ内に供給されることにより膨張し、膨張収縮体７ｂ内の空気が流体チューブ８を介して排気されることによって収縮する。そして、膨張収縮体７ｂが膨張するにしたがって湾曲ワイヤー７ｗを牽引し、膨張収縮体７ｂ内の空気が排気されていくにしたがって湾曲ワイヤー７ｗを弛んだ状態にする。
【００３０】
なお、膨張収縮体７ｂを膨張或いは収縮させることによって、湾曲ワイヤー７ｗを牽引、或いは弛ませる構成の代わりに、ケース体７ａの他端側に湾曲ワイヤー７ｗを取りつけ、膨張収縮体７ｂを膨張或いは収縮に伴って、ケース体７ａを膨張或いは収縮させて湾曲ワイヤー７ｗを牽引、或いは弛ませる構成にしてもよい。
【００３１】
ここで、図３−図９を参照して第１実施形態の湾曲部センサー６を説明する。
本実施形態において、湾曲部センサー６は、弾性、強度に優れたカーボンナノチューブをＵ字形状に形成したＵ字状カーボンナノチューブ複合体（以下、Ｕ字カーボンと略記する）４０である。Ｕ字カーボン４０は、湾曲部１２を構成する湾曲ゴム４３の外表面に周方向に対して等間隔で４つ一体に設けられている。各Ｕ字カーボン４０の一端には第１配線４１の先端部が接続され、他端には第２配線４２の先端部が接続されている。
【００３２】
本実施形態において、Ｕ字カーボン４０は、例えば、湾曲ゴム４３の外表面をマスク処理を施した上で、カーボンナノチューブ複合体を塗布し、塗布後、マスクを除去して湾曲ゴム４３の長手軸方向に沿って一体形成される。Ｕ字カーボン４０が一体な湾曲ゴム４３の外周面側は、破線に示すように絶縁性と可撓性とを有する湾曲部用外チューブ４４によって被覆される。
【００３３】
配線４１、４２は、可撓管部１３を構成する絶縁性の可撓管部用外チューブ４５に予め設けた配線挿通用貫通孔４５ｈを介して操作部２ｂに延出され、その後、ユニバーサルコード９内を挿通してコネクタ９ａ内に延出されている。
【００３４】
なお、可撓管部用外チューブ４５は、外装網管４６によって覆われている。外装網管は、可撓管部１３を潰れ等から保護する目的で設けられた保護管であり、例えば、網管部及び含浸部等を備えて構成されている。
【００３５】
湾曲ゴム４３の外表面に設けられたＵ字カーボン４０の抵抗値は、湾曲部１２の湾曲状態の変化に伴って変化する。つまり、例えば、作業者が、ジョイスティック２２を上方向に湾曲させる傾倒操作を行った場合、挿入部先端部が上方向を向く。このとき、湾曲部１２の上方向に一体形成されている上用のＵ字カーボン４０は収縮し、下用のＵ字カーボン４０は伸長する。
すなわち、上用のＵ字カーボン４０の抵抗値及び下用のＵ字カーボン４０の抵抗値がそれぞれ変化する。
【００３６】
図２に示したセンサー検出部３７は、内視鏡作業中、各Ｕ字カーボン４０の抵抗値の変化を継続して測定してその抵抗値を算出し、その抵抗値に対応する湾曲部１２の湾曲方向及び湾曲角度を示す湾曲データーを予め記憶部に登録されているテーブルデーターから抽出するように構成されている。
【００３７】
なお、上述した内視鏡においては、湾曲部１２を上下／左右の４方向に湾曲する構成としているが、湾曲部１２は上下の２方向に湾曲する構成であってもよい。
上述のように構成した内視鏡装置１の作用を説明する。
【００３８】
作業者は、複雑に屈曲した配管の検査等を行うに当たって、長尺な挿入部２ａを配管入口近傍に配置する。そして、作業者は、表示部３ｂの画面上に配管内の内視鏡画像を表示させ、ジョイスティック２２の傾倒操作を行って先端部１１を配管奥方向に向け、挿入部２ａの挿入作業を行う。
【００３９】
作業者がジョイスティック２２の傾倒操作を行ったとき、万一、配管入口近傍に配置された挿入部２ａの一部が折れ曲がっている或いは押し潰れている、又は、配管内で挿入部２ａの一部が折れ曲げられている場合、流体チューブ８が変形されて流体圧アクチュエーター７への流体の供給が減少、或いは停止される。この結果、湾曲部１２は、ジョイスティック２２の傾倒操作とは異なる湾曲状態、或いは湾曲動作できない状態になる。
【００４０】
作業中、判定部３８は、ジョイスティック２２からの傾倒操作指示信号に対応する湾曲情報と各Ｕ字カーボン４０が伸縮されて変化する抵抗値に対応するセンサー検出部３７によって抽出した湾曲データーとを比較し、湾曲部１２の湾曲角度がジョイスティック２２の傾倒操作指示に対応しているか否かを判定している。
【００４１】
そして、判定部３８は、湾曲部１２の湾曲角度がジョイスティック２２の傾倒操作指示と異なると判定したとき、告知部２３に告知信号を出力する。この結果、作業者は、振動体である告知部２３の振動を手指に感じて、挿入部２ａの一部が折れ曲がっている等の異常が生じていると判断して、挿入作業を停止して、挿入部２ａの引き戻し作業等を行う、或いは、配管入口近傍に配置された挿入部２ａの状態を確認して不具合の解消を図る。
【００４２】
このように、本実施の形態においては、湾曲部１２を構成する湾曲ゴム４３の外表面に湾曲方向に対応するように弾性、強度に優れたカーボンナノチューブ製のＵ字カーボン４０を湾曲方向に対応するように複数配置したことによって、湾曲部１２の湾曲状態を高精度に検出することができる。
【００４３】
また、内視鏡作業中、判定部３８は、センサー検出部３７から出力される各Ｕ字カーボン４０の抵抗値を基に抽出した湾曲部１２の湾曲角度と、流体制御部３６から出力されるジョイスティック２２の傾倒操作指示に対応する湾曲情報とを常時比較している。この結果、湾曲部１２の湾曲角度がジョイスティック２２の傾倒操作指示と異なると判定したとき、瞬時に、告知部２３を介して作業者に挿入部２ａに潰れ等の異常が生じていることを告知することができる。
また、異常はないが、湾曲操作をしているにも係らず、湾曲部が期待通りに曲がらない場合には、湾曲を妨げている障害等があるものと判断することができる。
【００４４】
なお、上述した実施形態においては、Ｕ字カーボン４０の一端に第１配線４１の先端部を接続し、他端に第２配線４２の先端部を接続するとしている。しかし、Ｕ字カーボン４０の一端及び他端に配線４１、４２の先端部を接続する代わりに、２つの配線を備えたフレキシブル基板を用意し、各配線の先端部をＵ字カーボン４０の一端及び他端に接続する構成にしてもよい。
【００４５】
この構成によれば、フレキシブル基板を可撓管部用外チューブ４５と外装網管４６との間に挿通配置させる構成にして、可撓管部用外チューブ４５の配線挿通用貫通孔４５ｈを不要にして可撓管部用外チューブ４５の簡略化及び組み立ての簡略化を図ることができる。
【００４６】
また、上述した実施形態においては、湾曲部センサー６を湾曲ゴム４３の外表面にマスク処理を施して該外表面の周方向に等間隔でＵ字カーボン４０を一体に設けて構成している。しかし、湾曲ゴム４３の外表面にマスク処理を施し、Ｕ字カーボン４０を一体に設ける作業は繁雑である。
【００４７】
図４に示す膨張収縮体７ｂは、その外表面全体に、カーボンナノチューブ複合体を塗布、又はカーボンナノチューブ複合体を混入させた導電接着剤を接着して構成した、カーボンナノチューブ複合体層７ｃを備えている。
【００４８】
配線４１、４２のそれぞれの先端部は、ケース体７ａの基端開口に固設される絶縁性の第１接続口体７ｄに設けられている配線挿通孔（不図示）を介してケース体７ａ内に導入され、膨張収縮体７ｂの端部に配設された接続部７ｆ、７ｇに電気的に接続されている。
接続部７ｆ、７ｇは、絶縁性のパイプ部材であり、外表面に配線４１、４２を接続するための導電部（不図示）が設けられている。導電部とカーボンナノチューブ複合体層７ｃとは電気的に接続状態である。符号７ｅは、絶縁性の第２接続口体であり、ケース体７ａの栓体開口に固設される。
【００４９】
この構成によれば、湾曲ゴム４３の外表面に複数のＵ字カーボン４０を設ける作業に比べ、膨張収縮体７ｂの外表面にカーボンナノチューブ複合体層７ｃを容易に設けて湾曲部センサーを得ることができる。この結果、作業性の向上を図れる。
【００５０】
また、内視鏡作業中、各膨張収縮体７ｂの外表面に設けられたカーボンナノチューブ複合体層７ｃの抵抗値の変化を継続して測定し、その抵抗値に対応する湾曲部１２の湾曲方向及び湾曲角度を予め記憶部に登録されているからテーブルデーターから抽出し、判定部３８に出力することにより、上述した実施形態と同様の作用及び効果を得ることができる。
【００５１】
上述したようにケース体７ａの他端側に湾曲ワイヤー７ｗを取りつけ、膨張収縮体７ｂの膨張或いは収縮に伴って、ケース体７ａを膨張或いは収縮させて湾曲ワイヤー７ｗを牽引、或いは弛ませる構成の場合、図５に示すように膨張或いは収縮されるケース体７ａの内表面全体にカーボンナノチューブ複合体層７ｃを設ける。そして、第１配線４１の先端部を第２接続口体７ｅを介してケース体７ａ内に挿入し、第２配線４２の先端部を第１接続口体７ｄを介してケース体７ａ内に挿入してカーボンナノチューブ複合体層７ｃの予め定め位置に接続する。このことにより、図４に示した実施形態と同様の作用及び効果を得ることができる。
【００５２】
上述した実施形態においては、Ｕ字カーボン４０を湾曲部１２のみに設けている。しかし、Ｕ字カーボン４０を湾曲部１２及び可撓管部１３に設ける構成であってもよい。
図６−図８は可撓管部にＵ字状カーボンナノチューブ複合体を設けた内視鏡に係り、図６はＵ字状カーボンナノチューブ複合体を湾曲部に加えて可撓管部に設けて構成される内視鏡を説明する図、図７は図６の矢印Ｙ７−Ｙ７線断面図、図８は図６で示した内視鏡の挿入部の作用を説明する図である。
【００５３】
図６に示すように本実施形態の内視鏡２Ａにおいては、湾曲部１２に加えて可撓管部１３の湾曲部１２近傍に上下左右の４方向に対応する可撓管部Ｕ字カーボン４０Ａを設けている。可撓管部Ｕ字カーボン４０Ａは、挿入部形状検出センサーであって、図６、図７に示すように可撓管部用外チューブ４５を構成する樹脂製の外層表面に設けられている。
【００５４】
そして、本実施形態において、センサー検出部３７は、内視鏡作業中、Ｕ字カーボン４０の抵抗値に対応する湾曲角度等の抽出に加えて、可撓管部Ｕ字カーボン４０Ａの抵抗値の変化を測定して、その抵抗値に対応する可撓管部１３の挿入形状を予め記憶部に登録されているテーブルデーターから抽出して判定部３８に可撓管部湾曲データーを出力する。
【００５５】
したがって、本実施形態において、判定部３８には、流体制御部３６から出力される湾曲情報及び判定部３８か出力される湾曲データーに加えて、判定部３８か出力される可撓管部湾曲データーが入力される。
判定部３８は、湾曲情報と湾曲部１２の湾曲データーと可撓管部湾曲データーとを比較する。そして、湾曲部１２の湾曲状態がジョイスティック２２の傾倒操作に対応しているか否かを判定するとともに、湾曲部１２の湾曲動作に追随して可撓管部１３が湾曲動作しているか否かを判定する。
【００５６】
例えば、図８に示すように挿入部２ａが、第１ストレート管５１と、エルボー管５２と、第２ストレート管５３とで構成された配管５０内を通過する場合、湾曲部１２は、第１ストレート管５１内においてはストレート状態である。そして、第１ストレート管５１からエルボー管５２内に侵入する際には、作業者のジョイスティック操作によってストレート状態から適宜湾曲動作され、エルボー管５２内通渦中においても湾曲動作されて湾曲状態である。そして、エルボー管５２から第２ストレート管５３に侵入する際には、湾曲状態からストレート状態になるように湾曲動作されて、第２ストレート管５３に導かれ進行する。
【００５７】
そして、配管５０内を通過する可撓管部１３は、第１ストレート管５１内に移動中、湾曲部１２と同様にストレート状態である。そして、第１ストレート管５１からエルボー管５２内に侵入する際には湾曲部１２と同様にストレート状態から湾曲状態に変化し、エルボー管５２通過中は湾曲状態に保持される。そして、エルボー管５２から第２ストレート管５３に侵入する際には、湾曲部１２と同様に湾曲状態から徐々にストレート状態に変化して第２ストレート管５３に導かれる。つまり、可撓管部１３は、湾曲部１２の湾曲状態に追従して挿入形状が変化する。
【００５８】
しかし、図に示すように先端部１１が第１ストレート管５１に当接するとともに、湾曲部１２が連結部５４に当接して前進不能になってしまった場合に、作業者が挿入部２ａを奥方向に進行させる挿入作業を行うと、可撓管部１３の湾曲状態がさらに大きく湾曲するように変化される。このとき、判定部３８は、可撓管部１３の挿入形状変化が湾曲部１２の湾曲動作に追随していないと判定して、告知部２３に告知信号を出力する。
【００５９】
判定部３８から出力される告知信号は、湾曲部１２の湾曲状態がジョイスティック２２の傾倒操作指示と異なる場合に出力される告知信号とは異なる第２告知信号であって、告知部２３である振動体は、予め定めた間隔で振動される。この結果、把持部２１を把持する作業者は、可撓管部１３が湾曲部１２に追従して前進していないと判断して、挿入作業を停止し、その後、挿入部２ａの引き戻し作業等を行って不具合の解消を図れる。
【００６０】
このように、湾曲部１２にＵ字カーボン４０を配置し、可撓管部１３に可撓管部Ｕ字カーボン４０Ａを配置することによって、湾曲部１２の湾曲状態の検出に加えて可撓管部１３の挿入形状変化を検出して、挿入部２ａの挿入作業性の向上を図ることができる。
【００６１】
なお、挿入部が長尺な場合、複数の可撓管部Ｕ字カーボン４０Ａを予め定めた間隔で可撓管部長手方向に設けるようにしてもよい。
また、図９に示すように可撓管部１３に可撓管部Ｕ字カーボン４０Ａを設ける代わりに、温度センサー４７付きの可撓管部Ｕ字カーボン４０Ｂを設けるようにしてもよい。
【００６２】
この構成において、センサー検出部３７は、可撓管部１３の挿入形状変化が変化すると、Ｕ字カーボン４０の抵抗値が変化し、表面の熱の伝わり易さが変わるため、挿入部の曲げにより可撓管部Ｕ字カーボン４０Ｂの表面温度が微妙に変化する。この温度変化を温度センサー４７が検知する。
【００６３】
この結果、上述と同様に湾曲部１２の湾曲状態の検出に加えて可撓管部１３の挿入形状変化を検出して、挿入部２ａの挿入作業性の向上を図れる。なお、図中の符号４７ａは信号線であり、温度センサー４７から延出している。
さらに、挿入作業時に挿入部２aが例えば配管に接触することで、接触部から熱が伝達されて表面の温度が変化する。挿入部２aが配管により強く接触すると、その接触部からの熱が伝わり易く、例えば熱が逃げることにより温度が低下する。この温度を検知することで、表面の状態を検出するものであってよい。
なお、挿入部表面にU字カーボン４０を設ける方法ではなく、カーボンナノ複合体（カーボンナノ）、複合体（カーボンナノと樹脂とで構成）に温度センサーを設けることで、その表面の温度を検知して配管の接続を判別するものであってもよい。
【００６４】
図１０−図１２を参照して第２実施形態の湾曲部センサー６について説明する。
本実施形態において、湾曲部センサー６は、図１０に示すようにカーボンナノチューブを円柱状に形成した管状カーボンナノチューブ複合体（以下、管状カーボンと略記する）６０と、先端面側に設けられた環状の第１電極６１と、基端面側に設けられた環状の第２電極６２とを備えて構成されている。管状カーボン６０、第１電極６１、及び第２電極６２には、それぞれ湾曲ワイヤー７ｗが挿通するワイヤー用孔６３と、第１電線（図１１の符号６５参照）が挿通する第１電線用孔６４とが設けられている。
第１電線６５の先端は、例えば第１電極６１の第１電線用孔６４内で電気的に接続されている。第２電線６６の先端は、例えば第２電極６２の第２電線接続部６７内で電気的に接続されている。
【００６５】
図１１に示すように管状カーボン６０は、例えば湾曲部１２を構成するｎ個の湾曲駒７１を連設して構成された湾曲駒組７０の最基端湾曲駒７１ｒと、最基端湾曲駒７１ｒの１つ先端側に配置された第（ｎ-１）湾曲駒７１ｐとの間に配置される。この配置状態おいて、第１電極６１と第（ｎ-１）湾曲駒７１ｐの基端面との間、および、第２電極６２と最基端湾曲駒７１ｒの先端面との間には予め定めた隙間が形成されている。
【００６６】
図１２に示すように最基端湾曲駒７１ｒの外周面にはフレキシブル基板７５が設けられている。フレキシブル基板７５は、最基端湾曲駒７１ｒの外周面を覆う基板本体７６と、基板本体７６の基端側から延出する延出部７７と、基板本体７６の先端側に予め定めた間隔で突出して設けられた４つの突起部７８とを備えて構成されている。各突起部７８の一面は第２電極６２と電気的に接続される接点部７９として構成されている。そして、突起部７８には、管状カーボン６０、第１電極６１、及び第２電極６２と同様に湾曲ワイヤー７ｗが挿通するワイヤー用孔６３と、第１電線６５が挿通する第１電線用孔６４とが設けられるとともに、第２電線６６が挿通する第２電線用孔６８とが設けられている。
【００６７】
また、最基端湾曲駒７１ｒにも、図示は省略するが湾曲ワイヤー７ｗが挿通するワイヤー用孔６３と、第１電線６５が挿通する第１電線用孔６４と、第２電線６６が挿通する第２電線用孔６８とが設けられている。湾曲ワイヤー７ｗの先端は最先端湾曲駒（不図示）に接続固定されている。そして、最先端湾曲駒を除く他の湾曲駒７１には湾曲ワイヤー７ｗが挿通するワイヤー用孔６３が設けられている。
【００６８】
本実施形態において、センサー検出部３７は、各管状カーボン６０が縮められることによって変化する抵抗値を検出するとともに、その抵抗値に対応する湾曲方向及び湾曲角度を含んだ湾曲データーを判定部３８に出力する。
【００６９】
上述のように構成した管状カーボン６０を備える内視鏡の作用を説明する。
本実施形態において、作業者が、ジョイスティック２２の傾倒操作を行って湾曲部１２を例えば上方向に湾曲させていくと、湾曲ワイヤー７ｗの牽引弛緩に伴って湾曲駒組７０が徐々に上方向に湾曲していく。
【００７０】
すると、最基端湾曲駒７１ｒと第（ｎ-１）湾曲駒７１ｐとの間に配置されている湾曲上方向に対応する管状カーボン６０に備えられた第１電極６１と第（ｎ-１）湾曲駒７１ｐの基端面に接触すると共に、第２電極６２と最基端湾曲駒７１ｒに設けられたフレキシブル基板７５の接点部７９とが電気的に接触する。一方、上方向以外の管状カーボン６０、すなわち下左右方向にそれぞれ対応する管状カーボン６０の第１電極６１と第（ｎ-１）湾曲駒７１ｐの基端面との間、又は、第２電極６２と最基端湾曲駒７１ｒの先端面との間に形成されている隙間は拡がる。
【００７１】
つまり、湾曲駒組７０が徐々に上方向に湾曲していくことによって、第２電極６２と最基端湾曲駒７１ｒに設けられたフレキシブル基板７５の接点部７９とが電気的に接触してセンサー検出部３７によって湾曲上方向に対応する管状カーボン６０の抵抗値が検出されて判定部３８に湾曲データーが出力される。
【００７２】
作業者によるジョイスティック２２の傾倒操作が続行されることにより、湾曲駒組７０は、さらに上方向に湾曲されていく。すると、最基端湾曲駒７１ｒと第（ｎ-１）湾曲駒７１ｐとの間に配置されている湾曲上方向に対応する管状カーボン６０は、湾曲部１２が湾曲されていくにしたがって押し潰されていく。
【００７３】
一方、下左右方向にそれぞれ対応する管状カーボン６０の第１電極６１と第（ｎ-１）湾曲駒７１ｐの基端面との間、または、第２電極６２と最基端湾曲駒７１ｒの先端面との間に形成されている隙間はさらに拡がっていく。この結果、センサー検出部３７は、湾曲方向に対応する管状カーボン６０の抵抗値の変化だけを検出し、その抵抗値に対応する湾曲データーを判定部３８に出力する。
【００７４】
判定部３８は、上述した第１実施形態と同様にジョイスティック２２からの傾倒操作指示信号に対応する湾曲情報とセンサー検出部３７から出力された湾曲データーとを比較し、湾曲部１２の湾曲角度がジョイスティック２２の傾倒操作指示に対応しているか否かを判定する。
【００７５】
このように、湾曲部１２を構成する湾曲駒組７０の予め定めた湾曲駒同士の間に弾性に優れたカーボンナノチューブ製の管状カーボン６０を湾曲方向に対応するように複数配設することによって、湾曲部１２の湾曲状態を高精度に検出することができる。
【００７６】
なお、本実施形態においては、管状カーボン６０を湾曲駒組７０の最基端湾曲駒７１と、最基端湾曲駒７１の１つ先端側に配置された第（ｎ-１）湾曲駒７１ｐとの間に配置するとしている。しかし、管状カーボン６０の配置位置は、最基端湾曲駒７１と第（ｎ-１）湾曲駒７１ｐとの間に限定されるものではなく、第（ｎ-１）湾曲駒７１ｐよりも先端側に配置されている湾曲駒同士の間であってもよい。また、最基端湾曲駒７１と第（ｎ-１）湾曲駒７１ｐとの間に加えて、他の湾曲駒同士の間に管状カーボン６０を配置するようにしてもよい。
【００７７】
図１３を参照して第３実施形態の湾曲部センサー６について説明する。
本実施形態において、湾曲部センサー６は、図１３に示す牽引部８０であり、細長パイプ形状に形成した細長カーボンナノチューブ複合体（以下、細長カーボンと略記する）８１と、細長カーボン８１の長手軸貫通孔８１ｈに進退自在に挿通される可撓性及び導電性を有する金属製の内棒８２とを備えて構成されている。細長カーボン８１は、弾性、強度に優れたカーボンナノチューブ製である。
【００７８】
内棒８２は、先端部に細長カーボン８１の先端面８１ｐに当接する太径部８３を備えている。内棒８２の表面全面には絶縁コート（不図示）が施され、内棒８２の基端側には内棒電極８４が設けられている。一方、細長カーボン８１の基端側にはカーボン用電極８５が設けられている。
【００７９】
本実施形態において、細長カーボン８１及び内棒８２は、湾曲部１２の４つの湾曲方向に対応して４つずつ用意されている。湾曲駒組８６を構成する各湾曲駒８７には４つの湾曲方向にそれぞれ対応する４つのセンサー挿通孔８７ｈが形成されている。各センサー挿通孔８７ｈ内には、細長カーボン８１が予め定め状態で挿通配置されている。内棒８２の太径部８３は、最先端湾曲駒８７ｆの先端面８７ｆｐに当接配置されている。
【００８０】
また、細長カーボン８１のカーボン用電極８５には第１配線８８が接続され、内棒８２の内棒電極８４には第２配線８９が接続されている。なお、各湾曲駒８７は、絶縁樹脂製、又は金属製で、金属製の場合、その表面全面には絶縁シート（不図示）が設けられている。
【００８１】
上述のように構成した細長カーボン８１及び内棒８２を湾曲駒組８６に備える内視鏡の作用を説明する。
本実施形態においては、作業者が、ジョイスティック２２の傾倒操作を行って湾曲部１２を例えば上方向に湾曲させていくと、湾曲方向に対応する内棒８２が牽引される。すると、内棒８２が挿通されている細長カーボン８１と共に湾曲部１２が徐々に上方向に湾曲していく。このとき、上方向に対向する下方向の細長カーボン８１も内棒８２の弾性力に抗して湾曲されていく。
【００８２】
上方向及び下方向に対応する細長カーボン８１が湾曲されていくことによって、各細長カーボン８１の抵抗値が変化を開始する。センサー検出部３７は、配線８８、８９を介して湾曲することによって変化する細長カーボン８１の抵抗値を継続して測定する。
【００８３】
作業者によるジョイスティック２２の傾倒操作が続行されることにより、細長カーボン８１と共に湾曲部１２がさらに上方向に湾曲されていく。この結果、センサー検出部３７では、湾曲方向の管状カーボン６０及びその湾曲方向に対向する管状カーボン６０の抵抗値の変化を検出し、その抵抗値に対応する湾曲データーを判定部３８に出力する
判定部３８は、上述した第１実施形態等と同様にジョイスティック２２からの傾倒操作指示信号に対応する湾曲情報とセンサー検出部３７から出力された湾曲データーとを比較し、湾曲部１２の湾曲角度がジョイスティック２２の傾倒操作指示に対応しているか否かを判定する。
【００８４】
このように、湾曲駒組８６を構成する各湾曲駒８７に形成したセンサー挿通孔８７ｈ内に細長カーボン８１を挿通配置させ、内棒８２を牽引して、細長カーボン８１を湾曲させることによって、細長カーボン８１の変化する抵抗値をセンサー検出部３７で測定することによって、上述と同様に湾曲部１２の湾曲状態を検出して同様の作用及び効果を得ることができる。
【００８５】
図１４−図１５Ｃを参照して第４実施形態の湾曲部センサー６について説明する。
図１４に示す湾曲駒組９０は、湾曲部センサー６であって、前口金９１と後口金９２と、前口金９１と後口金９２との間に配設された複数の湾曲駒９３とによって構成されている。本実施形態において、前口金９１及び後口金９２は、絶縁樹脂製であり、複数の湾曲駒９３の外周面には絶縁コートが施されている。
【００８６】
湾曲駒９３は、図１５Ａに示すように一対のカーボンナノシート９４と、カーボンナノシート９４の間に配置される異方性導電シート９５とを一体にして構成されている。カーボンナノシート９４ｆ、９４ｒには、それぞれ放射状に例えば８つの導電部９４ａと絶縁部９４ｂとを交互に備えられている。絶縁部９４ｂには湾曲ワイヤー７ｗが挿通する湾曲ワイヤー用孔９４ｈが軸方向に沿って形成されている。つまり、１つの湾曲ワイヤー７ｗを挟んで一対の導電部９４ａ１、９４ａ２が配置される構成になっている。
なお、湾曲ワイヤー用孔９４ｈは、前口金９１、後口金９２及び異方性導電シート９５にも形成されている。
異方性導電シート９５は、前口金９１方向から後口金９２方向に向けて電流が流れるように形成されている。
【００８７】
図１５Ｂに示すように前口金９１の基端面には湾曲ワイヤー７ｗを挟んで配置された一対の導電部９４ａ同士を電気的に接続する前口金電極９１ａが各一対の導電部９４ａに対向して４つ形成されている。
一方、図１５Ｃに示すように後口金９２には湾曲ワイヤー７ｗを挿通される湾曲ワイヤー用孔９４ｈを挟んで設けられた一対の後口金電極９２ａ１、９２ａ２の基端面が形成されている。第１後口金電極９２ａ１の先端面は、湾曲駒９３の第１導電部９４ａ１に対向し、第２後口金電極９２ａ２の先端面は、湾曲駒９３の第２導電部９４ａ２に対向して設けられている。
【００８８】
そして、各第１後口金電極９２ａ１には第１配線９６ａが接続され、各第２後口金電極９２ａ２には第２配線９６ｂが接続されている。
本実施形態において、判定部３８は、作業中、ジョイスティック２２からの傾倒操作指示信号に対応する湾曲情報と、湾曲駒９３が圧縮されてカーボンナノシート９４の抵抗値の変化に伴って変化する電流値に対応するセンサー検出部３７によって抽出した湾曲データーとを比較する。
【００８９】
上述のように構成した湾曲駒組９０を備える内視鏡の作用を説明する。
本実施形態において、作業者が、ジョイスティック２２の傾倒操作を行って湾曲部１２を例えば上方向に湾曲させる操作を行うと、湾曲方向に対応する湾曲ワイヤー７ｗが牽引されて湾曲駒組９０を構成する各湾曲駒９３の上方向が圧縮されて湾曲部１２が徐々に上方向に湾曲していく。
【００９０】
このとき、湾曲駒９３を構成する異方性導電シート９５が圧縮されて先端側カーボンナノシート９４ｆと基端側カーボンナノシート９４ｒとが導通状態になる。この結果、湾曲上方向に対応する第１配線９６ａ、後口金９２の第１後口金電極９２ａ１、湾曲駒９３の第１導電部９４ａ１、前口金電極９１ａ、湾曲駒９３第２導電部９４ａ２、後口金９２の第２後口金電極９２ａ２、第２配線９６ｂが電気的に接続されてセンサー検出部３７に電流が流れる。この結果、センサー検出部３７による電流値の検出が開始されて判定部３８へ湾曲データーが出力されていく。
【００９１】
なお、異方性導電シート９５が圧縮されて先端側カーボンナノシート９４ｆと基端側カーボンナノシート９４ｒとが導通状態のとき、各湾曲駒９３の上方向以外の第１導電部９４ａ１同士および第２導電部９４ａ２同士は電気的に接続されていない。
【００９２】
作業者によるジョイスティック２２の傾倒操作が続行されることにより、湾曲部１２がさらに上方向に湾曲されて湾曲駒９３がさらに圧縮される。この結果、センサー検出部３７では、湾曲駒組９０内を流れる電流値の変化を検出し、その電流値に対応する湾曲データーを判定部３８に出力する
判定部３８は、上述した第１実施形態等と同様にジョイスティック２２からの傾倒操作指示信号に対応する湾曲情報とセンサー検出部３７から出力された湾曲データーとを比較し、湾曲部１２の湾曲角度がジョイスティック２２の傾倒操作指示に対応しているか否かを判定する。
【００９３】
このように、湾曲駒組９０を構成する各湾曲駒９３を一対のカーボンナノシート９４ｆ、９４ｒと、カーボンナノシート９４の間に配置される異方性導電シート９５とで構成する。この結果、湾曲部１２を湾曲させた際、湾曲方向に対応する湾曲ワイヤー７ｗを挟んで配設された湾曲方向に対応する一対の導電部９４ａ１、９４ａ２に流れる電流値の変化をセンサー検出部３７で測定することによって、上述と同様に湾曲部１２の湾曲状態を検出して同様の作用及び効果を得ることができる。
【００９４】
図１６を参照して第５実施形態の湾曲部センサー６について説明する。
本実施形態において、湾曲部センサー６は、図１６に示すように湾曲部１２の外周面側に設けられる、湾曲部湾曲状態検出装置（以下、検出装置と略記する）１００である。
【００９５】
検出装置１００は、第１螺旋管１０１と、第２螺旋管１０２と、湾曲方向に対応する４つの温度センサー１０３と、先端導電部材１０４とを備えて構成されている。
第１螺旋管１０１は、下層を構成する細長でバネ性を有する例えばリン青銅製の薄板１０５と、上層を構成する細長で複数の配線１０７を備えたフレキシブル基板１０６とを一体にして細板部材によって構成されている。
複数の配線１０７は、フレキシブル基板１０６の長手軸に直交する向きに予め定めた間隔で配列されている。
【００９６】
第２螺旋管１０２は、第１螺旋管１０１が形成する螺旋部空間内に略当接して配置される。第２螺旋管１０２は、細長な一対の円板形状のカーボンナノシート１０８と、先端側カーボンナノシート１０８ｆと基端側カーボンナノシート１０８ｒとの間に配置される細長な異方性導電シート１０９とを一体にした細長シートによって構成されている。
異方性導電シート１０９は、湾曲部１２に配設した状態において、先端部１１方向から可撓管部１３方向に向けて電流が流れるように形成されている。
【００９７】
温度センサー１０３は、第１螺旋管１０１のフレキシブル基板１０６の表面に設けられている。符号１０３ａは信号線であって、温度センサー１０３から延出している。温度センサー１０３から延出する信号線１０３ａは、例えば一纏めにされて、可撓管部用外チューブ４５と外装網管４６との間に挿通配置されている。
【００９８】
先端導電部材１０４は、導電性部材で構成された環状部材であって、検出装置１００の先端部を構成する。本実施形態において、先端導電部材１０４には装置本体３から延出された接続線１１１が接続されている。また、先端導電部材１０４の予め定めた位置には第１螺旋管１０１の先端部が絶縁部材を介して一体的に固定されている。
【００９９】
本実施形態において、センサー検出部３７は、湾曲部１２の湾曲形状を、温度センサー１０３が測定した第１螺旋管１０１の表面温度を基に、予め記憶部に登録されているテーブルデーターから抽出して判定部３８に出力する。
【０１００】
上述のように構成した検出装置１００の作用を説明する。
本実施形態において、作業者が、ジョイスティック２２の傾倒操作を行って湾曲部１２を例えば上方向に湾曲させる操作を行うと、湾曲方向に対応する湾曲ワイヤー７ｗが牽引されて湾曲部１２が徐々に上方向に湾曲していく。
【０１０１】
このとき、湾曲部１２の湾曲動作に伴って、湾曲部１２に設けられている検出装置１００の先端導電部材１０４の基端面と第１螺旋管１０１の先端面とが密着すると共に、第１螺旋管１０１の湾曲上方向に対応する螺旋部空間の間隔が狭められる。
【０１０２】
この結果、第２螺旋管１０２が第１螺旋管１０１によって圧縮されて第１螺旋管１０１の湾曲上方向に対応するフレキシブル基板１０６の配線１０７同士が第２螺旋管１０２の先端側カーボンナノシート１０８ｆ、異方性導電シート１０９及び基端側カーボンナノシート１０８ｒを介して電気的に導通状態になって、湾曲上方向に配置されている複数の配線１０７が発熱する。この配線１０７の発熱は、湾曲上方向に対応する温度センサー１０３によって検出される。センサー検出部３７は、配線１０７の温度から湾曲データーを抽出して判定部３８へ出力する。
【０１０３】
なお、湾曲部１２の湾曲角度が大きくなるにしたがって、先端側カーボンナノシート１０８ｆ及び基端側カーボンナノシート１０８ｒが圧縮されて抵抗が増大して温度が上昇していく。また、第１螺旋管１０１の湾曲上方向以外の螺旋部空間の間隔が拡がることにより、第１螺旋管１０１の湾曲上方向以外の配線１０７は電気的に接続されていない。
【０１０４】
判定部３８は、上述した実施形態等と同様にジョイスティック２２からの傾倒操作指示信号に対応する湾曲情報とセンサー検出部３７から出力された湾曲データーとを比較し、湾曲部１２の湾曲角度がジョイスティック２２の傾倒操作指示に対応しているか否かを判定する。
【０１０５】
このように、湾曲部１２に複数の配線１０７を備えたフレキシブル基板１０６を有する第１螺旋管１０１とカーボンナノシート１０８ｆ、１０８ｒ及び異方性導電シート１０９を有する第２螺旋管１０２と、温度センサー１０３とを備えて構成された検出装置１００を配置する。この構成によれば、湾曲部１２を湾曲状態にしたとき、その湾曲方向に対応するフレキシブル基板１０６の配線１０７同士が第２螺旋管１０２のカーボンナノシート１０８ｆ、１０８ｒ及び異方性導電シート１０９を介して接続されて発熱する。
そして、温度センサー１０３が検出した温度をセンサー検出部３７に出力することによって、上述と同様に湾曲部１２の湾曲状態を検出して同様の作用及び効果を得ることができる。
【０１０６】
尚、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【符号の説明】
【０１０７】
１…内視鏡装置 ２、２Ａ…内視鏡 ２ａ…挿入部 ２ｂ…操作部 ３…装置本体
３ａ…本体部 ３ｂ…表示部 ４…発光素子 ５…撮像素子 ６…湾曲部センサー
７…流体圧アクチュエーター ７ａ…ケース体 ７ｂ…膨張収縮体
７ｃ…カーボンナノチューブ複合体層 ７ｄ…第１接続口体 ７ｅ…第２接続口体
７ｆ…接続部 ７ｗ…湾曲ワイヤー ８…流体チューブ ９…ユニバーサルコード
９ａ…コネクタ １１…先端部 １２…湾曲部 １３…可撓管部 ２１…把持部
２２…ジョイスティック ２３…告知部 ３１…カメラ制御部 ３２…湾曲制御部
３３…湾曲制御電磁弁ユニット ３４…撮像用回路 ３５…照明用回路
３６…流体制御部 ３７…センサー検出部 ３８…判定部 ４０…Ｕ字カーボン
４０Ａ、４０Ｂ…可撓管部Ｕ字カーボン ４１…第１配線 ４２…第２配線
４３…湾曲ゴム ４４…湾曲部用外チューブ ４５…可撓管部用外チューブ
４５ｈ…配線挿通用貫通孔 ４６…外装網管 ４７…温度センサー ４７ａ…信号線
５０…配管 ５１…第１ストレート管 ５２…エルボー管 ５３…第２ストレート管
５４…連結部 ６０…管状カーボン ６１…第１電極 ６２…第２電極
６３…ワイヤー用孔 ６４…第１電線用孔 ６５…第１電線 ６６…第２電線
６７…第２電線接続部 ６８…第２電線用孔 ７０…湾曲駒組 ７１…最基端湾曲駒
７１ｐ…第（ｎ−１）湾曲駒 ７１ｒ…最基端湾曲駒 ７５…フレキシブル基板
７６…基板本体 ７７…延出部 ７８…突起部 ７９…接点部 ８０…牽引部
８１…細長カーボン ８１ｈ…長手軸貫通孔 ８１ｐ…先端面 ８２…内棒
８３…太径部 ８４…内棒電極 ８５…カーボン用電極 ８６…湾曲駒組 ８７…湾曲駒
８７ｆ…最先端湾曲駒 ８７ｆｐ…先端面 ８７ｈ…センサー挿通孔 ８８…第１配線
８９…第２配線 ９０…湾曲駒組 ９１…前口金 ９１ａ…前口金電極 ９２…後口金
９２ａ１…第１後口金電極 ９２ａ２…第２後口金電極 ９３…湾曲駒
９４…カーボンナノシート ９４ａ…導電部 ９４ａ１…第１導電部
９４ａ２…第２導電部 ９４ｂ…絶縁部 ９４ｆ…先端側カーボンナノシート
９４ｈ…湾曲ワイヤー用孔 ９４ｒ…基端側カーボンナノシート
９５…異方性導電シート ９６ａ…第１配線 ９６ｂ…第２配線 １００…検出装置
１０１…第１螺旋管 １０２…第２螺旋管 １０３…温度センサー １０３ａ…信号線
１０４…先端導電部材 １０５…薄板 １０６…フレキシブル基板 １０７…配線
１０８…カーボンナノシート １０８ｆ…先端側カーボンナノシート
１０８ｒ…基端側カーボンナノシート １０９…異方性導電シート １１１…接続線
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複雑に屈曲した配管等に挿入される挿入部に湾曲部を有する内視鏡を備える内視鏡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
医療分野及び工業分野において内視鏡が利用されている。一般に、軟性な挿入部を有する内視鏡では、挿入部の先端部の向きを任意の方向に向けられるように挿入部の先端側に湾曲部が設けられている。湾曲部は、挿入部の基端側に設けられた操作部に備えられた湾曲操作指示装置の操作によって湾曲ワイヤーを牽引弛緩させて湾曲動作するように構成されている。
【０００３】
工業用の内視鏡においては、挿入部を複雑に屈曲した配管内に３０メートル又はそれ以上に挿入することが要求される。長尺な挿入部の先端側に設けた湾曲部を湾曲ワイヤーで湾曲動作させる構成の場合、湾曲ワイヤーとワイヤー挿通用コイルとの間等に発生する摺動抵抗の増大に伴って、湾曲部を所望する湾曲状態に湾曲させることが困難になるおそれがある。このため、長尺な挿入部を有する内視鏡においては、挿入部の湾曲部又はその近傍に流体圧アクチュエーターを設け、その流体圧アクチュエーターに流体供給チューブを介して空気等の流体を供給して湾曲部を湾曲動作させるように構成している。
【０００４】
しかし、流体圧アクチュエーターを備える長尺な挿入部を複雑に屈曲した配管内に挿入する際、挿入部が屈曲されて挿入部内の流体供給チューブが折り曲げられ、流体の供給が困難になって湾曲操作に支障を来すおそれがある。このため、作業中、挿入部の屈曲状態等を知ることができると便利である。
【０００５】
例えば、特許文献１の図１４には、内視鏡の先端側のアングル状態（湾曲状態）を立体的に表示する処理動作が示されている。この内視鏡によれば、挿入部の先端側の湾曲部付近を湾曲形状モデルとして表示することにより、挿入部の先端側の湾曲状態の把握が容易となる。この内視鏡では、挿入部の内部に複数の検出用コイルが配置され、これら複数の検出用コイルの位置を検出して挿入部の挿入形状を算出し、観察モニターの表示画面上に算出結果に基づく挿入部形状を示す画像を表示する。
【０００６】
また、特許文献２には、湾曲動作中に、バイアス部材のひずみ量を検出することによって湾曲部の湾曲量を算出し、湾曲量表示手段に湾曲部の湾曲状態を表示する湾曲部付可撓管装置が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００５−２８７９６９号公報
【特許文献２】特開平１０−１４８６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１の内視鏡では、挿入部の内部に複数の検出用コイルを配置する構成であるため挿入部が長尺になるにしたがってコイルの数、配線等が増大して、検出装置を含めたシステムが高価になる。一方、特許文献２の湾曲部付可撓管装置では、内視鏡の挿入部のように細径な構成においてひずみ量を高精度に検出することが難しく、ひずみ量の検出を高精度に検出しようとした場合、ひずみ量検出部が大きくなって内視鏡の細径化に支障が生じるおそれがある。
【０００９】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、配管内に挿入された挿入部に生じた異常を操作者に告知する内視鏡装置を提供することを目的にしている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一態様における内視鏡装置は、細長な挿入部の先端側に湾曲部を有し、前記挿入部の基端部に設けた操作部に前記湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作指示装置と告知部とを備える内視鏡と、前記湾曲部に設けられて該湾曲部の湾曲状態を検出する湾曲部湾曲状態検出センサーから出力される検出信号から前記湾曲部の湾曲状態を抽出してその検出結果を出力するセンサー検出部及び前記センサー検出部から出力された検出結果と前記湾曲操作指示装置から出力された傾倒操作指示信号とを比較して当該湾曲部の湾曲状態と当該湾曲操作指示装置の操作状態とを比較する判定部を備える装置本体と、を具備し、
前記湾曲部湾曲状態検出センサーは、カーボンナノチューブ複合体を含み、前記判定部は、前記湾曲部の湾曲状態が前記湾曲操作指示装置の操作状態と異なる場合、前記操作部が備える告知部に告知信号を出力する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、配管内に挿入された挿入部に生じた異常を操作者に告知する内視鏡装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】Ｕ字状カーボンナノチューブ複合体を湾曲ゴムの周囲に複数設けた内視鏡と、装置本体とで構成される内視鏡装置を説明する図
【図２】図１の内視鏡装置の構成を説明するブロック図
【図３】流体圧アクチュエーターおよび湾曲ゴムの外表面に設けた湾曲部センサーの第１実施形態であるＵ字状カーボンナノチューブ複合体を説明する図
【図４】カーボンナノチューブ複合体を湾曲ゴムの外表面の代わりに、膨張収縮体の外表面に設けて構成した湾曲部センサーを説明する図
【図５】カーボンナノチューブ複合体を湾曲ゴムの外表面の代わりに、ケース体の内表面に設ける構成した湾曲部センサーを説明する図
【図６】Ｕ字状カーボンナノチューブ複合体を湾曲部に加えて可撓管部に設けて構成される内視鏡を説明する図
【図７】図６の矢印Ｙ７−Ｙ７線断面図
【図８】図６で示した内視鏡の挿入部の作用を説明する図
【図９】温度センサーを備えるＵ字状カーボンナノチューブ複合体を説明する図
【図１０】図１０−図１２は第２実施形態の湾曲部センサーを説明する図であって、図１０は管状カーボンナノチューブ複合体を説明する図
【図１１】湾曲駒組及び湾曲駒組に設けられた管状カーボンナノチューブ複合体を説明する図
【図１２】最基端湾曲駒に設けられたフレキシブル基板を説明する図
【図１３】図１３は第３実施形態の湾曲部センサーであって、細長カーボンナノチューブ複合体及び細長管状カーボンナノチューブ複合体が配置される湾曲部組を説明する図
【図１４】図１４−図１５Ｃは第４実施形態の湾曲部センサー６を説明する図であって、図１４は一対のカーボンナノシートと、それらカーボンナノシートの間に配置される異方性導電シートとで構成される湾曲駒を複数備える湾曲駒組を説明する図
【図１５Ａ】湾曲駒の構成を説明する図
【図１５Ｂ】カーボンナノシートに構成された第１導電部及び第２導電部と前口金の基端面に設けた前口金電極との関係を説明する周方向展開図
【図１５Ｃ】後口金の基端面の構成を説明する図
【図１６】図１６は第５実施形態に係る湾曲部センサーであって、湾曲部に設けられた検出装置を説明する図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１、図２に示すように本実施形態の内視鏡装置１は、内視鏡２と、装置本体３とを備えて構成されている。内視鏡２は、例えばバッテリ駆動型の工業用内視鏡である。内視鏡２は、挿入部２ａと操作部２ｂとを備えて構成されている。装置本体３は、本体部３ａと表示部３ｂとを備えて構成されている。
【００１４】
挿入部２ａは、可撓性を有し、挿入部２ａの基端側に操作部２ｂが連設されている。挿入部２ａは、長尺であり、先端側から順に先端部１１と、例えば上下／左右方向に湾曲するように構成され湾曲部１２と、柔軟性を有する可撓管部１３とを連設して構成されている。
【００１５】
先端部１１の先端面には観察部位を照明する照明光学部、照明された観察部位を撮像する観察光学部が設けられている。本実施形態において、照明光学部には例えばＬＥＤ等の発光素子４が備えられ、観察光学部には例えばＣＣＤ等の撮像素子５が備えられている。
【００１６】
湾曲部１２は、複数の湾曲駒（不図示）を連設して構成されている。湾曲部１２には上下／左右の４方向に対応する湾曲部湾曲状態検出センサー（以下、湾曲部センサーと略記する）６が設けられている。また、湾曲部１２近傍には４方向に対応する湾曲ワイヤー７ｗをそれぞれ牽引弛緩操作するための複数の流体圧アクチュエーター７が配設されている。
可撓管部１３内には各流体圧アクチュエーター７に一端が接続された流体供給チューブ（以下、流体チューブと略記する）８が配置されている。
【００１７】
操作部２ｂは、例えば略ｈ字形状に構成されている。本実施形態において、操作部２ｂには、挿入部２ａの挿入軸と異なる軸を有する把持部２１が設けられている。把持部２１の一面には湾曲部１２を湾曲動作させる湾曲操作指示装置（以下、ジョイスティックと略記する）２２が突出して設けられている。符号２３は、告知部であり、モーター等の振動体、或いはランプ等の発光体で構成される。
【００１８】
ジョイスティック２２は、傾倒方向及び傾倒角度を変化させる傾倒操作を行うことによって、湾曲部１２を所望の方向に所望の湾曲量だけ湾曲させるようになっている。ジョイスティック２２からは湾曲部１２の傾倒方向及び傾倒角度を指示する傾倒操作指示信号が出力される。なお、図に示すようにジョイスティック２２が直立状態のとき、湾曲部１２は、直線状態になるように構成されている。
【００１９】
本体部３ａ内には、カメラ制御部３１と、湾曲制御部３２と、湾曲制御電磁弁ユニット３３とが設けられている。
湾曲制御電磁弁ユニット３３は、４つの電磁弁を備え、それぞれの電磁弁には各流体圧アクチュエーター７から延出された４つの湾曲方向に対応する流体チューブ８の他端が接続されている。
【００２０】
カメラ制御部３１は、撮像用回路３４と照明用回路３５とを備えている。撮像用回路３４は、信号線を介して撮像素子５に電気的に接続されている。撮像用回路３４は、撮像素子５の駆動及びこの撮像素子５から出力される画像信号から映像信号を生成し、表示部３ｂに出力する。照明用回路３５は、電線を介して発光素子に電気的に接続されている。
【００２１】
湾曲制御部３２は、流体制御部３６と、センサー検出部３７と、判定部３８とを備えている。流体制御部３６は、ジョイスティック２２から出力される傾倒操作指示信号を受け、その傾倒操作指示信号から湾曲方向及び湾曲角度を算出した上で湾曲制御電磁弁ユニット３３が備える４つの電磁弁を制御する。
【００２２】
センサー検出部３７は、湾曲部センサー６から出力された検出信号を受けて、湾曲部１２の湾曲状態を例えば記憶部に予め登録されているテーブルデーターから抽出し、その検出結果を判定部３８に出力する。センサー検出部３７から出力される検出結果は、湾曲方向と湾曲角度とを含む湾曲データーである。
【００２３】
判定部３８には、センサー検出部３７から出力された検出結果及び流体制御部３６で算出した傾倒操作指示信号に対応する湾曲方向及び湾曲角度を示す湾曲情報が入力される。判定部３８は、湾曲情報と湾曲データーとを比較して、湾曲部１２の湾曲状態がジョイスティック２２の傾倒操作に対応しているか否かを判定する。
【００２４】
そして、判定部３８は、湾曲部１２の湾曲状態がジョイスティック２２の傾倒操作指示と異なる場合、告知部２３に告知信号を出力する。この結果、告知部２３が例えば振動体である場合、把持部２１を把持する操作者の手指に振動が伝達される。本実施形態において、判定部３８は、湾曲部１２の湾曲状態とジョイスティック２２の傾倒操作指示とが一致している場合、告知部２３への信号出力は停止状態である。
【００２５】
なお、判定部３８は、告知部２３が発光体である場合、湾曲部１２の湾曲状態がジョイスティック２２の傾倒操作と異なるとき、告知部２３に警告信号を出力して発光体を例えば赤色発光或いは点滅発光させる。一方、湾曲部１２の湾曲状態とジョイスティック２２の傾倒操作とが一致しているときには、告知部２３に告知信号を出力して発光体を例えば緑色発光或いは一定の発光状態にする。
【００２６】
符号９は、ユニバーサルコードである。ユニバーサルコード９内には発光素子に電源を供給する電線、撮像素子の駆動制御信号或いは光電変換した画像信号の授受を行う信号線、湾曲部センサー６から延出された信号線、及び流体圧アクチュエーター７から延出された流体チューブ８が挿通されている。ユニバーサルコード９は、操作部２ｂの基端側から延出しており、本体部３ａにコネクタ９ａを介して着脱自在に接続される。
【００２７】
図３に示す流体圧アクチュエーター７は、パイプ形状のケース体７ａと、ケース体７ａ内に収納された膨張収縮体７ｂとを備えて構成されている。
ケース体７ａは、可撓性を有し、フッ素樹脂等の樹脂部材、或いは超弾性を有する例えばチタン等の金属パイプで構成されている。ケース体７ａは、湾曲部１２近傍、言い換えれば、可撓管部１３の先端側の予め定めた位置に固設されている。
【００２８】
膨張収縮体７ｂは、柔軟性を有する中空のシリコンチューブなどで構成されている。膨張収縮体７ｂの一端は、可撓管部１３の一端（図３中の右側）に一体的に固定されている。膨張収縮体７ｂの一端には流体チューブ８が取りつけられ、膨張収縮体７ｂの他端には湾曲ワイヤー７ｗが取りつけられている。
【００２９】
膨張収縮体７ｂは、流体である空気が流体チューブ８を介して膨張収縮体７ｂ内に供給されることにより膨張し、膨張収縮体７ｂ内の空気が流体チューブ８を介して排気されることによって収縮する。そして、膨張収縮体７ｂが膨張するにしたがって湾曲ワイヤー７ｗを牽引し、膨張収縮体７ｂ内の空気が排気されていくにしたがって湾曲ワイヤー７ｗを弛んだ状態にする。
【００３０】
なお、膨張収縮体７ｂを膨張或いは収縮させることによって、湾曲ワイヤー７ｗを牽引、或いは弛ませる構成の代わりに、ケース体７ａの他端側に湾曲ワイヤー７ｗを取りつけ、膨張収縮体７ｂを膨張或いは収縮に伴って、ケース体７ａを膨張或いは収縮させて湾曲ワイヤー７ｗを牽引、或いは弛ませる構成にしてもよい。
【００３１】
ここで、図３−図９を参照して第１実施形態の湾曲部センサー６を説明する。
本実施形態において、湾曲部センサー６は、弾性、強度に優れたカーボンナノチューブをＵ字形状に形成したＵ字状カーボンナノチューブ複合体（以下、Ｕ字カーボンと略記する）４０である。Ｕ字カーボン４０は、湾曲部１２を構成する湾曲ゴム４３の外表面に周方向に対して等間隔で４つ一体に設けられている。各Ｕ字カーボン４０の一端には第１配線４１の先端部が接続され、他端には第２配線４２の先端部が接続されている。
【００３２】
本実施形態において、Ｕ字カーボン４０は、例えば、湾曲ゴム４３の外表面をマスク処理を施した上で、カーボンナノチューブ複合体を塗布し、塗布後、マスクを除去して湾曲ゴム４３の長手軸方向に沿って一体形成される。Ｕ字カーボン４０が一体な湾曲ゴム４３の外周面側は、破線に示すように絶縁性と可撓性とを有する湾曲部用外チューブ４４によって被覆される。
【００３３】
配線４１、４２は、可撓管部１３を構成する絶縁性の可撓管部用外チューブ４５に予め設けた配線挿通用貫通孔４５ｈを介して操作部２ｂに延出され、その後、ユニバーサルコード９内を挿通してコネクタ９ａ内に延出されている。
【００３４】
なお、可撓管部用外チューブ４５は、外装網管４６によって覆われている。外装網管は、可撓管部１３を潰れ等から保護する目的で設けられた保護管であり、例えば、網管部及び含浸部等を備えて構成されている。
【００３５】
湾曲ゴム４３の外表面に設けられたＵ字カーボン４０の抵抗値は、湾曲部１２の湾曲状態の変化に伴って変化する。つまり、例えば、作業者が、ジョイスティック２２を上方向に湾曲させる傾倒操作を行った場合、挿入部先端部が上方向を向く。このとき、湾曲部１２の上方向に一体形成されている上用のＵ字カーボン４０は収縮し、下用のＵ字カーボン４０は伸長する。
すなわち、上用のＵ字カーボン４０の抵抗値及び下用のＵ字カーボン４０の抵抗値がそれぞれ変化する。
【００３６】
図２に示したセンサー検出部３７は、内視鏡作業中、各Ｕ字カーボン４０の抵抗値の変化を継続して測定してその抵抗値を算出し、その抵抗値に対応する湾曲部１２の湾曲方向及び湾曲角度を示す湾曲データーを予め記憶部に登録されているテーブルデーターから抽出するように構成されている。
【００３７】
なお、上述した内視鏡においては、湾曲部１２を上下／左右の４方向に湾曲する構成としているが、湾曲部１２は上下の２方向に湾曲する構成であってもよい。
上述のように構成した内視鏡装置１の作用を説明する。
【００３８】
作業者は、複雑に屈曲した配管の検査等を行うに当たって、長尺な挿入部２ａを配管入口近傍に配置する。そして、作業者は、表示部３ｂの画面上に配管内の内視鏡画像を表示させ、ジョイスティック２２の傾倒操作を行って先端部１１を配管奥方向に向け、挿入部２ａの挿入作業を行う。
【００３９】
作業者がジョイスティック２２の傾倒操作を行ったとき、万一、配管入口近傍に配置された挿入部２ａの一部が折れ曲がっている或いは押し潰れている、又は、配管内で挿入部２ａの一部が折れ曲げられている場合、流体チューブ８が変形されて流体圧アクチュエーター７への流体の供給が減少、或いは停止される。この結果、湾曲部１２は、ジョイスティック２２の傾倒操作とは異なる湾曲状態、或いは湾曲動作できない状態になる。
【００４０】
作業中、判定部３８は、ジョイスティック２２からの傾倒操作指示信号に対応する湾曲情報と各Ｕ字カーボン４０が伸縮されて変化する抵抗値に対応するセンサー検出部３７によって抽出した湾曲データーとを比較し、湾曲部１２の湾曲角度がジョイスティック２２の傾倒操作指示に対応しているか否かを判定している。
【００４１】
そして、判定部３８は、湾曲部１２の湾曲角度がジョイスティック２２の傾倒操作指示と異なると判定したとき、告知部２３に告知信号を出力する。この結果、作業者は、振動体である告知部２３の振動を手指に感じて、挿入部２ａの一部が折れ曲がっている等の異常が生じていると判断して、挿入作業を停止して、挿入部２ａの引き戻し作業等を行う、或いは、配管入口近傍に配置された挿入部２ａの状態を確認して不具合の解消を図る。
【００４２】
このように、本実施の形態においては、湾曲部１２を構成する湾曲ゴム４３の外表面に湾曲方向に対応するように弾性、強度に優れたカーボンナノチューブ製のＵ字カーボン４０を湾曲方向に対応するように複数配置したことによって、湾曲部１２の湾曲状態を高精度に検出することができる。
【００４３】
また、内視鏡作業中、判定部３８は、センサー検出部３７から出力される各Ｕ字カーボン４０の抵抗値を基に抽出した湾曲部１２の湾曲角度と、流体制御部３６から出力されるジョイスティック２２の傾倒操作指示に対応する湾曲情報とを常時比較している。この結果、湾曲部１２の湾曲角度がジョイスティック２２の傾倒操作指示と異なると判定したとき、瞬時に、告知部２３を介して作業者に挿入部２ａに潰れ等の異常が生じていることを告知することができる。
また、異常はないが、湾曲操作をしているにも係らず、湾曲部が期待通りに曲がらない場合には、湾曲を妨げている障害等があるものと判断することができる。
【００４４】
なお、上述した実施形態においては、Ｕ字カーボン４０の一端に第１配線４１の先端部を接続し、他端に第２配線４２の先端部を接続するとしている。しかし、Ｕ字カーボン４０の一端及び他端に配線４１、４２の先端部を接続する代わりに、２つの配線を備えたフレキシブル基板を用意し、各配線の先端部をＵ字カーボン４０の一端及び他端に接続する構成にしてもよい。
【００４５】
この構成によれば、フレキシブル基板を可撓管部用外チューブ４５と外装網管４６との間に挿通配置させる構成にして、可撓管部用外チューブ４５の配線挿通用貫通孔４５ｈを不要にして可撓管部用外チューブ４５の簡略化及び組み立ての簡略化を図ることができる。
【００４６】
また、上述した実施形態においては、湾曲部センサー６を湾曲ゴム４３の外表面にマスク処理を施して該外表面の周方向に等間隔でＵ字カーボン４０を一体に設けて構成している。しかし、湾曲ゴム４３の外表面にマスク処理を施し、Ｕ字カーボン４０を一体に設ける作業は繁雑である。
【００４７】
図４に示す膨張収縮体７ｂは、その外表面全体に、カーボンナノチューブ複合体を塗布、又はカーボンナノチューブ複合体を混入させた導電接着剤を接着して構成した、カーボンナノチューブ複合体層７ｃを備えている。
【００４８】
配線４１、４２のそれぞれの先端部は、ケース体７ａの基端開口に固設される絶縁性の第１接続口体７ｄに設けられている配線挿通孔（不図示）を介してケース体７ａ内に導入され、膨張収縮体７ｂの端部に配設された接続部７ｆ、７ｇに電気的に接続されている。
接続部７ｆ、７ｇは、絶縁性のパイプ部材であり、外表面に配線４１、４２を接続するための導電部（不図示）が設けられている。導電部とカーボンナノチューブ複合体層７ｃとは電気的に接続状態である。符号７ｅは、絶縁性の第２接続口体であり、ケース体７ａの栓体開口に固設される。
【００４９】
この構成によれば、湾曲ゴム４３の外表面に複数のＵ字カーボン４０を設ける作業に比べ、膨張収縮体７ｂの外表面にカーボンナノチューブ複合体層７ｃを容易に設けて湾曲部センサーを得ることができる。この結果、作業性の向上を図れる。
【００５０】
また、内視鏡作業中、各膨張収縮体７ｂの外表面に設けられたカーボンナノチューブ複合体層７ｃの抵抗値の変化を継続して測定し、その抵抗値に対応する湾曲部１２の湾曲方向及び湾曲角度を予め記憶部に登録されているからテーブルデーターから抽出し、判定部３８に出力することにより、上述した実施形態と同様の作用及び効果を得ることができる。
【００５１】
上述したようにケース体７ａの他端側に湾曲ワイヤー７ｗを取りつけ、膨張収縮体７ｂの膨張或いは収縮に伴って、ケース体７ａを膨張或いは収縮させて湾曲ワイヤー７ｗを牽引、或いは弛ませる構成の場合、図５に示すように膨張或いは収縮されるケース体７ａの内表面全体にカーボンナノチューブ複合体層７ｃを設ける。そして、第１配線４１の先端部を第２接続口体７ｅを介してケース体７ａ内に挿入し、第２配線４２の先端部を第１接続口体７ｄを介してケース体７ａ内に挿入してカーボンナノチューブ複合体層７ｃの予め定め位置に接続する。このことにより、図４に示した実施形態と同様の作用及び効果を得ることができる。
【００５２】
上述した実施形態においては、Ｕ字カーボン４０を湾曲部１２のみに設けている。しかし、Ｕ字カーボン４０を湾曲部１２及び可撓管部１３に設ける構成であってもよい。
図６−図８は可撓管部にＵ字状カーボンナノチューブ複合体を設けた内視鏡に係り、図６はＵ字状カーボンナノチューブ複合体を湾曲部に加えて可撓管部に設けて構成される内視鏡を説明する図、図７は図６の矢印Ｙ７−Ｙ７線断面図、図８は図６で示した内視鏡の挿入部の作用を説明する図である。
【００５３】
図６に示すように本実施形態の内視鏡２Ａにおいては、湾曲部１２に加えて可撓管部１３の湾曲部１２近傍に上下左右の４方向に対応する可撓管部Ｕ字カーボン４０Ａを設けている。可撓管部Ｕ字カーボン４０Ａは、挿入部形状検出センサーであって、図６、図７に示すように可撓管部用外チューブ４５を構成する樹脂製の外層表面に設けられている。
【００５４】
そして、本実施形態において、センサー検出部３７は、内視鏡作業中、Ｕ字カーボン４０の抵抗値に対応する湾曲角度等の抽出に加えて、可撓管部Ｕ字カーボン４０Ａの抵抗値の変化を測定して、その抵抗値に対応する可撓管部１３の挿入形状を予め記憶部に登録されているテーブルデーターから抽出して判定部３８に可撓管部湾曲データーを出力する。
【００５５】
したがって、本実施形態において、判定部３８には、流体制御部３６から出力される湾曲情報及び判定部３８か出力される湾曲データーに加えて、判定部３８か出力される可撓管部湾曲データーが入力される。
判定部３８は、湾曲情報と湾曲部１２の湾曲データーと可撓管部湾曲データーとを比較する。そして、湾曲部１２の湾曲状態がジョイスティック２２の傾倒操作に対応しているか否かを判定するとともに、湾曲部１２の湾曲動作に追随して可撓管部１３が湾曲動作しているか否かを判定する。
【００５６】
例えば、図８に示すように挿入部２ａが、第１ストレート管５１と、エルボー管５２と、第２ストレート管５３とで構成された配管５０内を通過する場合、湾曲部１２は、第１ストレート管５１内においてはストレート状態である。そして、第１ストレート管５１からエルボー管５２内に侵入する際には、作業者のジョイスティック操作によってストレート状態から適宜湾曲動作され、エルボー管５２内通渦中においても湾曲動作されて湾曲状態である。そして、エルボー管５２から第２ストレート管５３に侵入する際には、湾曲状態からストレート状態になるように湾曲動作されて、第２ストレート管５３に導かれ進行する。
【００５７】
そして、配管５０内を通過する可撓管部１３は、第１ストレート管５１内に移動中、湾曲部１２と同様にストレート状態である。そして、第１ストレート管５１からエルボー管５２内に侵入する際には湾曲部１２と同様にストレート状態から湾曲状態に変化し、エルボー管５２通過中は湾曲状態に保持される。そして、エルボー管５２から第２ストレート管５３に侵入する際には、湾曲部１２と同様に湾曲状態から徐々にストレート状態に変化して第２ストレート管５３に導かれる。つまり、可撓管部１３は、湾曲部１２の湾曲状態に追従して挿入形状が変化する。
【００５８】
しかし、図に示すように先端部１１が第１ストレート管５１に当接するとともに、湾曲部１２が連結部５４に当接して前進不能になってしまった場合に、作業者が挿入部２ａを奥方向に進行させる挿入作業を行うと、可撓管部１３の湾曲状態がさらに大きく湾曲するように変化される。このとき、判定部３８は、可撓管部１３の挿入形状変化が湾曲部１２の湾曲動作に追随していないと判定して、告知部２３に告知信号を出力する。
【００５９】
判定部３８から出力される告知信号は、湾曲部１２の湾曲状態がジョイスティック２２の傾倒操作指示と異なる場合に出力される告知信号とは異なる第２告知信号であって、告知部２３である振動体は、予め定めた間隔で振動される。この結果、把持部２１を把持する作業者は、可撓管部１３が湾曲部１２に追従して前進していないと判断して、挿入作業を停止し、その後、挿入部２ａの引き戻し作業等を行って不具合の解消を図れる。
【００６０】
このように、湾曲部１２にＵ字カーボン４０を配置し、可撓管部１３に可撓管部Ｕ字カーボン４０Ａを配置することによって、湾曲部１２の湾曲状態の検出に加えて可撓管部１３の挿入形状変化を検出して、挿入部２ａの挿入作業性の向上を図ることができる。
【００６１】
なお、挿入部が長尺な場合、複数の可撓管部Ｕ字カーボン４０Ａを予め定めた間隔で可撓管部長手方向に設けるようにしてもよい。
また、図９に示すように可撓管部１３に可撓管部Ｕ字カーボン４０Ａを設ける代わりに、温度センサー４７付きの可撓管部Ｕ字カーボン４０Ｂを設けるようにしてもよい。
【００６２】
この構成において、センサー検出部３７は、可撓管部１３の挿入形状変化が変化すると、Ｕ字カーボン４０の抵抗値が変化し、表面の熱の伝わり易さが変わるため、挿入部の曲げにより可撓管部Ｕ字カーボン４０Ｂの表面温度が微妙に変化する。この温度変化を温度センサー４７が検知する。
【００６３】
この結果、上述と同様に湾曲部１２の湾曲状態の検出に加えて可撓管部１３の挿入形状変化を検出して、挿入部２ａの挿入作業性の向上を図れる。なお、図中の符号４７ａは信号線であり、温度センサー４７から延出している。
さらに、挿入作業時に挿入部２aが例えば配管に接触することで、接触部から熱が伝達されて表面の温度が変化する。挿入部２aが配管により強く接触すると、その接触部からの熱が伝わり易く、例えば熱が逃げることにより温度が低下する。この温度を検知することで、表面の状態を検出するものであってよい。
なお、挿入部表面にU字カーボン４０を設ける方法ではなく、カーボンナノ複合体（カーボンナノ）、複合体（カーボンナノと樹脂とで構成）に温度センサーを設けることで、その表面の温度を検知して配管の接続を判別するものであってもよい。
【００６４】
図１０−図１２を参照して第２実施形態の湾曲部センサー６について説明する。
本実施形態において、湾曲部センサー６は、図１０に示すようにカーボンナノチューブを円柱状に形成した管状カーボンナノチューブ複合体（以下、管状カーボンと略記する）６０と、先端面側に設けられた環状の第１電極６１と、基端面側に設けられた環状の第２電極６２とを備えて構成されている。管状カーボン６０、第１電極６１、及び第２電極６２には、それぞれ湾曲ワイヤー７ｗが挿通するワイヤー用孔６３と、第１電線（図１１の符号６５参照）が挿通する第１電線用孔６４とが設けられている。
第１電線６５の先端は、例えば第１電極６１の第１電線用孔６４内で電気的に接続されている。第２電線６６の先端は、例えば第２電極６２の第２電線接続部６７内で電気的に接続されている。
【００６５】
図１１に示すように管状カーボン６０は、例えば湾曲部１２を構成するｎ個の湾曲駒７１を連設して構成された湾曲駒組７０の最基端湾曲駒７１ｒと、最基端湾曲駒７１ｒの１つ先端側に配置された第（ｎ-１）湾曲駒７１ｐとの間に配置される。この配置状態おいて、第１電極６１と第（ｎ-１）湾曲駒７１ｐの基端面との間、および、第２電極６２と最基端湾曲駒７１ｒの先端面との間には予め定めた隙間が形成されている。
【００６６】
図１２に示すように最基端湾曲駒７１ｒの外周面にはフレキシブル基板７５が設けられている。フレキシブル基板７５は、最基端湾曲駒７１ｒの外周面を覆う基板本体７６と、基板本体７６の基端側から延出する延出部７７と、基板本体７６の先端側に予め定めた間隔で突出して設けられた４つの突起部７８とを備えて構成されている。各突起部７８の一面は第２電極６２と電気的に接続される接点部７９として構成されている。そして、突起部７８には、管状カーボン６０、第１電極６１、及び第２電極６２と同様に湾曲ワイヤー７ｗが挿通するワイヤー用孔６３と、第１電線６５が挿通する第１電線用孔６４とが設けられるとともに、第２電線６６が挿通する第２電線用孔６８とが設けられている。
【００６７】
また、最基端湾曲駒７１ｒにも、図示は省略するが湾曲ワイヤー７ｗが挿通するワイヤー用孔６３と、第１電線６５が挿通する第１電線用孔６４と、第２電線６６が挿通する第２電線用孔６８とが設けられている。湾曲ワイヤー７ｗの先端は最先端湾曲駒（不図示）に接続固定されている。そして、最先端湾曲駒を除く他の湾曲駒７１には湾曲ワイヤー７ｗが挿通するワイヤー用孔６３が設けられている。
【００６８】
本実施形態において、センサー検出部３７は、各管状カーボン６０が縮められることによって変化する抵抗値を検出するとともに、その抵抗値に対応する湾曲方向及び湾曲角度を含んだ湾曲データーを判定部３８に出力する。
【００６９】
上述のように構成した管状カーボン６０を備える内視鏡の作用を説明する。
本実施形態において、作業者が、ジョイスティック２２の傾倒操作を行って湾曲部１２を例えば上方向に湾曲させていくと、湾曲ワイヤー７ｗの牽引弛緩に伴って湾曲駒組７０が徐々に上方向に湾曲していく。
【００７０】
すると、最基端湾曲駒７１ｒと第（ｎ-１）湾曲駒７１ｐとの間に配置されている湾曲上方向に対応する管状カーボン６０に備えられた第１電極６１と第（ｎ-１）湾曲駒７１ｐの基端面に接触すると共に、第２電極６２と最基端湾曲駒７１ｒに設けられたフレキシブル基板７５の接点部７９とが電気的に接触する。一方、上方向以外の管状カーボン６０、すなわち下左右方向にそれぞれ対応する管状カーボン６０の第１電極６１と第（ｎ-１）湾曲駒７１ｐの基端面との間、又は、第２電極６２と最基端湾曲駒７１ｒの先端面との間に形成されている隙間は拡がる。
【００７１】
つまり、湾曲駒組７０が徐々に上方向に湾曲していくことによって、第２電極６２と最基端湾曲駒７１ｒに設けられたフレキシブル基板７５の接点部７９とが電気的に接触してセンサー検出部３７によって湾曲上方向に対応する管状カーボン６０の抵抗値が検出されて判定部３８に湾曲データーが出力される。
【００７２】
作業者によるジョイスティック２２の傾倒操作が続行されることにより、湾曲駒組７０は、さらに上方向に湾曲されていく。すると、最基端湾曲駒７１ｒと第（ｎ-１）湾曲駒７１ｐとの間に配置されている湾曲上方向に対応する管状カーボン６０は、湾曲部１２が湾曲されていくにしたがって押し潰されていく。
【００７３】
一方、下左右方向にそれぞれ対応する管状カーボン６０の第１電極６１と第（ｎ-１）湾曲駒７１ｐの基端面との間、または、第２電極６２と最基端湾曲駒７１ｒの先端面との間に形成されている隙間はさらに拡がっていく。この結果、センサー検出部３７は、湾曲方向に対応する管状カーボン６０の抵抗値の変化だけを検出し、その抵抗値に対応する湾曲データーを判定部３８に出力する。
【００７４】
判定部３８は、上述した第１実施形態と同様にジョイスティック２２からの傾倒操作指示信号に対応する湾曲情報とセンサー検出部３７から出力された湾曲データーとを比較し、湾曲部１２の湾曲角度がジョイスティック２２の傾倒操作指示に対応しているか否かを判定する。
【００７５】
このように、湾曲部１２を構成する湾曲駒組７０の予め定めた湾曲駒同士の間に弾性に優れたカーボンナノチューブ製の管状カーボン６０を湾曲方向に対応するように複数配設することによって、湾曲部１２の湾曲状態を高精度に検出することができる。
【００７６】
なお、本実施形態においては、管状カーボン６０を湾曲駒組７０の最基端湾曲駒７１と、最基端湾曲駒７１の１つ先端側に配置された第（ｎ-１）湾曲駒７１ｐとの間に配置するとしている。しかし、管状カーボン６０の配置位置は、最基端湾曲駒７１と第（ｎ-１）湾曲駒７１ｐとの間に限定されるものではなく、第（ｎ-１）湾曲駒７１ｐよりも先端側に配置されている湾曲駒同士の間であってもよい。また、最基端湾曲駒７１と第（ｎ-１）湾曲駒７１ｐとの間に加えて、他の湾曲駒同士の間に管状カーボン６０を配置するようにしてもよい。
【００７７】
図１３を参照して第３実施形態の湾曲部センサー６について説明する。
本実施形態において、湾曲部センサー６は、図１３に示す牽引部８０であり、細長パイプ形状に形成した細長カーボンナノチューブ複合体（以下、細長カーボンと略記する）８１と、細長カーボン８１の長手軸貫通孔８１ｈに進退自在に挿通される可撓性及び導電性を有する金属製の内棒８２とを備えて構成されている。細長カーボン８１は、弾性、強度に優れたカーボンナノチューブ製である。
【００７８】
内棒８２は、先端部に細長カーボン８１の先端面８１ｐに当接する太径部８３を備えている。内棒８２の表面全面には絶縁コート（不図示）が施され、内棒８２の基端側には内棒電極８４が設けられている。一方、細長カーボン８１の基端側にはカーボン用電極８５が設けられている。
【００７９】
本実施形態において、細長カーボン８１及び内棒８２は、湾曲部１２の４つの湾曲方向に対応して４つずつ用意されている。湾曲駒組８６を構成する各湾曲駒８７には４つの湾曲方向にそれぞれ対応する４つのセンサー挿通孔８７ｈが形成されている。各センサー挿通孔８７ｈ内には、細長カーボン８１が予め定め状態で挿通配置されている。内棒８２の太径部８３は、最先端湾曲駒８７ｆの先端面８７ｆｐに当接配置されている。
【００８０】
また、細長カーボン８１のカーボン用電極８５には第１配線８８が接続され、内棒８２の内棒電極８４には第２配線８９が接続されている。なお、各湾曲駒８７は、絶縁樹脂製、又は金属製で、金属製の場合、その表面全面には絶縁シート（不図示）が設けられている。
【００８１】
上述のように構成した細長カーボン８１及び内棒８２を湾曲駒組８６に備える内視鏡の作用を説明する。
本実施形態においては、作業者が、ジョイスティック２２の傾倒操作を行って湾曲部１２を例えば上方向に湾曲させていくと、湾曲方向に対応する内棒８２が牽引される。すると、内棒８２が挿通されている細長カーボン８１と共に湾曲部１２が徐々に上方向に湾曲していく。このとき、上方向に対向する下方向の細長カーボン８１も内棒８２の弾性力に抗して湾曲されていく。
【００８２】
上方向及び下方向に対応する細長カーボン８１が湾曲されていくことによって、各細長カーボン８１の抵抗値が変化を開始する。センサー検出部３７は、配線８８、８９を介して湾曲することによって変化する細長カーボン８１の抵抗値を継続して測定する。
【００８３】
作業者によるジョイスティック２２の傾倒操作が続行されることにより、細長カーボン８１と共に湾曲部１２がさらに上方向に湾曲されていく。この結果、センサー検出部３７では、湾曲方向の管状カーボン６０及びその湾曲方向に対向する管状カーボン６０の抵抗値の変化を検出し、その抵抗値に対応する湾曲データーを判定部３８に出力する
判定部３８は、上述した第１実施形態等と同様にジョイスティック２２からの傾倒操作指示信号に対応する湾曲情報とセンサー検出部３７から出力された湾曲データーとを比較し、湾曲部１２の湾曲角度がジョイスティック２２の傾倒操作指示に対応しているか否かを判定する。
【００８４】
このように、湾曲駒組８６を構成する各湾曲駒８７に形成したセンサー挿通孔８７ｈ内に細長カーボン８１を挿通配置させ、内棒８２を牽引して、細長カーボン８１を湾曲させることによって、細長カーボン８１の変化する抵抗値をセンサー検出部３７で測定することによって、上述と同様に湾曲部１２の湾曲状態を検出して同様の作用及び効果を得ることができる。
【００８５】
図１４−図１５Ｃを参照して第４実施形態の湾曲部センサー６について説明する。
図１４に示す湾曲駒組９０は、湾曲部センサー６であって、前口金９１と後口金９２と、前口金９１と後口金９２との間に配設された複数の湾曲駒９３とによって構成されている。本実施形態において、前口金９１及び後口金９２は、絶縁樹脂製であり、複数の湾曲駒９３の外周面には絶縁コートが施されている。
【００８６】
湾曲駒９３は、図１５Ａに示すように一対のカーボンナノシート９４と、カーボンナノシート９４の間に配置される異方性導電シート９５とを一体にして構成されている。カーボンナノシート９４ｆ、９４ｒには、それぞれ放射状に例えば８つの導電部９４ａと絶縁部９４ｂとを交互に備えられている。絶縁部９４ｂには湾曲ワイヤー７ｗが挿通する湾曲ワイヤー用孔９４ｈが軸方向に沿って形成されている。つまり、１つの湾曲ワイヤー７ｗを挟んで一対の導電部９４ａ１、９４ａ２が配置される構成になっている。
なお、湾曲ワイヤー用孔９４ｈは、前口金９１、後口金９２及び異方性導電シート９５にも形成されている。
異方性導電シート９５は、前口金９１方向から後口金９２方向に向けて電流が流れるように形成されている。
【００８７】
図１５Ｂに示すように前口金９１の基端面には湾曲ワイヤー７ｗを挟んで配置された一対の導電部９４ａ同士を電気的に接続する前口金電極９１ａが各一対の導電部９４ａに対向して４つ形成されている。
一方、図１５Ｃに示すように後口金９２には湾曲ワイヤー７ｗを挿通される湾曲ワイヤー用孔９４ｈを挟んで設けられた一対の後口金電極９２ａ１、９２ａ２の基端面が形成されている。第１後口金電極９２ａ１の先端面は、湾曲駒９３の第１導電部９４ａ１に対向し、第２後口金電極９２ａ２の先端面は、湾曲駒９３の第２導電部９４ａ２に対向して設けられている。
【００８８】
そして、各第１後口金電極９２ａ１には第１配線９６ａが接続され、各第２後口金電極９２ａ２には第２配線９６ｂが接続されている。
本実施形態において、判定部３８は、作業中、ジョイスティック２２からの傾倒操作指示信号に対応する湾曲情報と、湾曲駒９３が圧縮されてカーボンナノシート９４の抵抗値の変化に伴って変化する電流値に対応するセンサー検出部３７によって抽出した湾曲データーとを比較する。
【００８９】
上述のように構成した湾曲駒組９０を備える内視鏡の作用を説明する。
本実施形態において、作業者が、ジョイスティック２２の傾倒操作を行って湾曲部１２を例えば上方向に湾曲させる操作を行うと、湾曲方向に対応する湾曲ワイヤー７ｗが牽引されて湾曲駒組９０を構成する各湾曲駒９３の上方向が圧縮されて湾曲部１２が徐々に上方向に湾曲していく。
【００９０】
このとき、湾曲駒９３を構成する異方性導電シート９５が圧縮されて先端側カーボンナノシート９４ｆと基端側カーボンナノシート９４ｒとが導通状態になる。この結果、湾曲上方向に対応する第１配線９６ａ、後口金９２の第１後口金電極９２ａ１、湾曲駒９３の第１導電部９４ａ１、前口金電極９１ａ、湾曲駒９３第２導電部９４ａ２、後口金９２の第２後口金電極９２ａ２、第２配線９６ｂが電気的に接続されてセンサー検出部３７に電流が流れる。この結果、センサー検出部３７による電流値の検出が開始されて判定部３８へ湾曲データーが出力されていく。
【００９１】
なお、異方性導電シート９５が圧縮されて先端側カーボンナノシート９４ｆと基端側カーボンナノシート９４ｒとが導通状態のとき、各湾曲駒９３の上方向以外の第１導電部９４ａ１同士および第２導電部９４ａ２同士は電気的に接続されていない。
【００９２】
作業者によるジョイスティック２２の傾倒操作が続行されることにより、湾曲部１２がさらに上方向に湾曲されて湾曲駒９３がさらに圧縮される。この結果、センサー検出部３７では、湾曲駒組９０内を流れる電流値の変化を検出し、その電流値に対応する湾曲データーを判定部３８に出力する
判定部３８は、上述した第１実施形態等と同様にジョイスティック２２からの傾倒操作指示信号に対応する湾曲情報とセンサー検出部３７から出力された湾曲データーとを比較し、湾曲部１２の湾曲角度がジョイスティック２２の傾倒操作指示に対応しているか否かを判定する。
【００９３】
このように、湾曲駒組９０を構成する各湾曲駒９３を一対のカーボンナノシート９４ｆ、９４ｒと、カーボンナノシート９４の間に配置される異方性導電シート９５とで構成する。この結果、湾曲部１２を湾曲させた際、湾曲方向に対応する湾曲ワイヤー７ｗを挟んで配設された湾曲方向に対応する一対の導電部９４ａ１、９４ａ２に流れる電流値の変化をセンサー検出部３７で測定することによって、上述と同様に湾曲部１２の湾曲状態を検出して同様の作用及び効果を得ることができる。
【００９４】
図１６を参照して第５実施形態の湾曲部センサー６について説明する。
本実施形態において、湾曲部センサー６は、図１６に示すように湾曲部１２の外周面側に設けられる、湾曲部湾曲状態検出装置（以下、検出装置と略記する）１００である。
【００９５】
検出装置１００は、第１螺旋管１０１と、第２螺旋管１０２と、湾曲方向に対応する４つの温度センサー１０３と、先端導電部材１０４とを備えて構成されている。
第１螺旋管１０１は、下層を構成する細長でバネ性を有する例えばリン青銅製の薄板１０５と、上層を構成する細長で複数の配線１０７を備えたフレキシブル基板１０６とを一体にして細板部材によって構成されている。
複数の配線１０７は、フレキシブル基板１０６の長手軸に直交する向きに予め定めた間隔で配列されている。
【００９６】
第２螺旋管１０２は、第１螺旋管１０１が形成する螺旋部空間内に略当接して配置される。第２螺旋管１０２は、細長な一対の円板形状のカーボンナノシート１０８と、先端側カーボンナノシート１０８ｆと基端側カーボンナノシート１０８ｒとの間に配置される細長な異方性導電シート１０９とを一体にした細長シートによって構成されている。
異方性導電シート１０９は、湾曲部１２に配設した状態において、先端部１１方向から可撓管部１３方向に向けて電流が流れるように形成されている。
【００９７】
温度センサー１０３は、第１螺旋管１０１のフレキシブル基板１０６の表面に設けられている。符号１０３ａは信号線であって、温度センサー１０３から延出している。温度センサー１０３から延出する信号線１０３ａは、例えば一纏めにされて、可撓管部用外チューブ４５と外装網管４６との間に挿通配置されている。
【００９８】
先端導電部材１０４は、導電性部材で構成された環状部材であって、検出装置１００の先端部を構成する。本実施形態において、先端導電部材１０４には装置本体３から延出された接続線１１１が接続されている。また、先端導電部材１０４の予め定めた位置には第１螺旋管１０１の先端部が絶縁部材を介して一体的に固定されている。
【００９９】
本実施形態において、センサー検出部３７は、湾曲部１２の湾曲形状を、温度センサー１０３が測定した第１螺旋管１０１の表面温度を基に、予め記憶部に登録されているテーブルデーターから抽出して判定部３８に出力する。
【０１００】
上述のように構成した検出装置１００の作用を説明する。
本実施形態において、作業者が、ジョイスティック２２の傾倒操作を行って湾曲部１２を例えば上方向に湾曲させる操作を行うと、湾曲方向に対応する湾曲ワイヤー７ｗが牽引されて湾曲部１２が徐々に上方向に湾曲していく。
【０１０１】
このとき、湾曲部１２の湾曲動作に伴って、湾曲部１２に設けられている検出装置１００の先端導電部材１０４の基端面と第１螺旋管１０１の先端面とが密着すると共に、第１螺旋管１０１の湾曲上方向に対応する螺旋部空間の間隔が狭められる。
【０１０２】
この結果、第２螺旋管１０２が第１螺旋管１０１によって圧縮されて第１螺旋管１０１の湾曲上方向に対応するフレキシブル基板１０６の配線１０７同士が第２螺旋管１０２の先端側カーボンナノシート１０８ｆ、異方性導電シート１０９及び基端側カーボンナノシート１０８ｒを介して電気的に導通状態になって、湾曲上方向に配置されている複数の配線１０７が発熱する。この配線１０７の発熱は、湾曲上方向に対応する温度センサー１０３によって検出される。センサー検出部３７は、配線１０７の温度から湾曲データーを抽出して判定部３８へ出力する。
【０１０３】
なお、湾曲部１２の湾曲角度が大きくなるにしたがって、先端側カーボンナノシート１０８ｆ及び基端側カーボンナノシート１０８ｒが圧縮されて抵抗が増大して温度が上昇していく。また、第１螺旋管１０１の湾曲上方向以外の螺旋部空間の間隔が拡がることにより、第１螺旋管１０１の湾曲上方向以外の配線１０７は電気的に接続されていない。
【０１０４】
判定部３８は、上述した実施形態等と同様にジョイスティック２２からの傾倒操作指示信号に対応する湾曲情報とセンサー検出部３７から出力された湾曲データーとを比較し、湾曲部１２の湾曲角度がジョイスティック２２の傾倒操作指示に対応しているか否かを判定する。
【０１０５】
このように、湾曲部１２に複数の配線１０７を備えたフレキシブル基板１０６を有する第１螺旋管１０１とカーボンナノシート１０８ｆ、１０８ｒ及び異方性導電シート１０９を有する第２螺旋管１０２と、温度センサー１０３とを備えて構成された検出装置１００を配置する。この構成によれば、湾曲部１２を湾曲状態にしたとき、その湾曲方向に対応するフレキシブル基板１０６の配線１０７同士が第２螺旋管１０２のカーボンナノシート１０８ｆ、１０８ｒ及び異方性導電シート１０９を介して接続されて発熱する。
そして、温度センサー１０３が検出した温度をセンサー検出部３７に出力することによって、上述と同様に湾曲部１２の湾曲状態を検出して同様の作用及び効果を得ることができる。
【０１０６】
尚、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【符号の説明】
【０１０７】
１…内視鏡装置 ２、２Ａ…内視鏡 ２ａ…挿入部 ２ｂ…操作部 ３…装置本体
３ａ…本体部 ３ｂ…表示部 ４…発光素子 ５…撮像素子 ６…湾曲部センサー
７…流体圧アクチュエーター ７ａ…ケース体 ７ｂ…膨張収縮体
７ｃ…カーボンナノチューブ複合体層 ７ｄ…第１接続口体 ７ｅ…第２接続口体
７ｆ…接続部 ７ｗ…湾曲ワイヤー ８…流体チューブ ９…ユニバーサルコード
９ａ…コネクタ １１…先端部 １２…湾曲部 １３…可撓管部 ２１…把持部
２２…ジョイスティック ２３…告知部 ３１…カメラ制御部 ３２…湾曲制御部
３３…湾曲制御電磁弁ユニット ３４…撮像用回路 ３５…照明用回路
３６…流体制御部 ３７…センサー検出部 ３８…判定部 ４０…Ｕ字カーボン
４０Ａ、４０Ｂ…可撓管部Ｕ字カーボン ４１…第１配線 ４２…第２配線
４３…湾曲ゴム ４４…湾曲部用外チューブ ４５…可撓管部用外チューブ
４５ｈ…配線挿通用貫通孔 ４６…外装網管 ４７…温度センサー ４７ａ…信号線
５０…配管 ５１…第１ストレート管 ５２…エルボー管 ５３…第２ストレート管
５４…連結部 ６０…管状カーボン ６１…第１電極 ６２…第２電極
６３…ワイヤー用孔 ６４…第１電線用孔 ６５…第１電線 ６６…第２電線
６７…第２電線接続部 ６８…第２電線用孔 ７０…湾曲駒組 ７１…最基端湾曲駒
７１ｐ…第（ｎ−１）湾曲駒 ７１ｒ…最基端湾曲駒 ７５…フレキシブル基板
７６…基板本体 ７７…延出部 ７８…突起部 ７９…接点部 ８０…牽引部
８１…細長カーボン ８１ｈ…長手軸貫通孔 ８１ｐ…先端面 ８２…内棒
８３…太径部 ８４…内棒電極 ８５…カーボン用電極 ８６…湾曲駒組 ８７…湾曲駒
８７ｆ…最先端湾曲駒 ８７ｆｐ…先端面 ８７ｈ…センサー挿通孔 ８８…第１配線
８９…第２配線 ９０…湾曲駒組 ９１…前口金 ９１ａ…前口金電極 ９２…後口金
９２ａ１…第１後口金電極 ９２ａ２…第２後口金電極 ９３…湾曲駒
９４…カーボンナノシート ９４ａ…導電部 ９４ａ１…第１導電部
９４ａ２…第２導電部 ９４ｂ…絶縁部 ９４ｆ…先端側カーボンナノシート
９４ｈ…湾曲ワイヤー用孔 ９４ｒ…基端側カーボンナノシート
９５…異方性導電シート ９６ａ…第１配線 ９６ｂ…第２配線 １００…検出装置
１０１…第１螺旋管 １０２…第２螺旋管 １０３…温度センサー １０３ａ…信号線
１０４…先端導電部材 １０５…薄板 １０６…フレキシブル基板 １０７…配線
１０８…カーボンナノシート １０８ｆ…先端側カーボンナノシート
１０８ｒ…基端側カーボンナノシート １０９…異方性導電シート １１１…接続線
【特許請求の範囲】
【請求項１】
細長な挿入部の先端側に湾曲部を有し、前記挿入部の基端部に設けた操作部に前記湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作指示装置と告知部とを備える内視鏡と、
前記湾曲部に設けられて該湾曲部の湾曲状態を検出する湾曲部湾曲状態検出センサーから出力される検出信号から前記湾曲部の湾曲状態を抽出してその検出結果を出力するセンサー検出部及び前記センサー検出部から出力された検出結果と前記湾曲操作指示装置から出力された傾倒操作指示信号とを比較して当該湾曲部の湾曲状態と当該湾曲操作指示装置の操作状態とを比較する判定部を備える装置本体と、を具備し、
前記湾曲部湾曲状態検出センサーは、カーボンナノチューブ複合体を含み、
前記判定部は、前記湾曲部の湾曲状態が前記湾曲操作指示装置の操作状態と異なる場合、前記操作部が備える告知部に告知信号を出力することを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
前記カーボンナノチューブ複合体を含む湾曲部湾曲状態検出センサーを、前記湾曲部を構成する湾曲ゴムの外表面に長手軸に沿って、且つ、前記湾曲部の湾曲方向に対応して周方向に対して等間隔に複数設けたことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項３】
前記カーボンナノチューブ複合体を含む湾曲部湾曲状態検出センサーは、前記湾曲ゴムの外表面をマスク処理を施した上で、カーボンナノチューブ複合体を塗布し、塗布後、マスク除去を行って該湾曲ゴムの外表面に一体に設けられることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記湾曲ゴムの外表面に設けた湾曲部湾曲状態検出センサーは、前記挿入部の先端側に曲部を有するＵ字形状であって、
前記Ｕ字形状の湾曲部湾曲状態検出センサーの端部にはそれぞれ配線の端部が接続され、
前記配線は、前記湾曲部の基端側に設けられた可撓性を有する可撓管部を構成する絶縁性の可撓管部用外チューブに形成された配線挿通用貫通孔を介して前記操作部に延出させることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の内視鏡装置。
【請求項５】
外表面にカーボンナノチューブ複合体を含む湾曲部湾曲状態検出センサーが一体に形成されている前記湾曲ゴムの外周面側に絶縁性と可撓性とを有する湾曲部用外チューブを被覆したことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の内視鏡装置。
【請求項６】
前記カーボンナノチューブ複合体を含む湾曲部湾曲状態検出センサーにフレキシブル基板の配線を接続し、前記フレキシブル基板を前記可撓管部用外チューブと該可撓管部用外チューブを覆う外装網管との間に挿通配置して前記操作部に延出することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の内視鏡装置。
【請求項７】
前記湾曲部を湾曲動作させる湾曲ワイヤーを流体圧アクチュエーターによって牽引弛緩させる内視鏡において、
前記流体圧アクチュエーターは、パイプ形状のケース体と、前記ケース体内に収納された膨張収縮体とを備え、前記膨張収縮体の外表面全体にカーボンナノチューブ複合体層を設けたことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項８】
前記膨張収縮体の膨張或いは収縮に伴って、前記流体圧アクチュエーターのケース体を膨張或いは収縮させて前記湾曲ワイヤーを牽引、弛緩する構成において、
前記カーボンナノチューブ複合体層を前記ケース体の内表面全体に設けたことを特徴とする請求項７に記載の内視鏡装置。
【請求項９】
前記湾曲部の基端側に可撓性を有する可撓管部を備える構成において、
前記可撓管部を構成する可撓管部用外チューブの樹脂製の外層表面に、該可撓管部の長手軸に沿って、且つ、前記湾曲部の湾曲方向に対応して周方向に対して等間隔に複数のカーボンナノチューブ複合体を含む可撓管部湾曲状態検出センサーを設けたことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項１０】
前記可撓管部湾曲状態検出センサーに温度センサーを設けたことを特徴とする請求項９に記載の内視鏡装置。
【請求項１１】
前記カーボンナノチューブ複合体を含む湾曲部湾曲状態検出センサーは、カーボンナノチューブを円柱状に形成した管状カーボンナノチューブ複合体と、先端面側に設けられた環状の第１電極と、基端面側に設けられた環状の第２電極とを備えて構成され、
当該湾曲部湾曲状態検出センサーは、前記湾曲部を構成する複数の湾曲駒を連設して構成された湾曲駒組の隣り合う湾曲駒の間に湾曲ワイヤーを挿通して配設されることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項１２】
前記カーボンナノチューブ複合体を含む湾曲部湾曲状態検出センサーは、カーボンナノチューブを細長パイプ形状に形成した細長カーボンナノチューブ複合体と、細長カーボンの長手軸貫通孔に進退自在に挿通される可撓性及び導電性を有する金属製の内棒とを備えて構成され、
当該湾曲部湾曲状態検出センサーは、前記湾曲部を構成する湾曲駒組が有する複数の湾曲駒に湾曲方向に対応して形成されたセンサー挿通孔内に配置されることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項１３】
前記カーボンナノチューブ複合体を含む湾曲部湾曲状態検出センサーは、前記挿入部の先端側を構成する前口金と、該挿入部の基端側を構成する後口金と、前記前口金と前記後口金との間に配設された複数の湾曲駒とによって構成され、
前記湾曲駒は、複数の導電部と複数の絶縁部とを交互に放射状に備えて形成された一対のカーボンナノシートと、前記一対のカーボンナノシートの間に配置され電流が先端側から基端側に向かって流れるように構成された異方性導電シートとを備え、
前記前口金は、絶縁性を備え、基端面に各湾曲ワイヤーがそれぞれ挿通される湾曲ワイヤー用孔を有する前記絶縁部を挟んで設けられた一対の導電部同士を電気的に接続する前口金電極を備え、
前記後口金は、絶縁性を備え、前記湾曲ワイヤーが挿通される各湾曲ワイヤー用孔を挟んで一対の後口金電極を備えることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項１４】
前記カーボンナノチューブ複合体を含む湾曲部湾曲状態検出センサーは、前記挿入部の湾曲部の外周面側に設けられる湾曲部湾曲状態検出装置であって、
前記湾曲部湾曲状態検出装置は、
下層を構成するバネ性を有する細長な金属性の薄板と、上層を構成する細長で複数の配線を長手軸に直交する向きに予め定めた間隔で配列したフレキシブル基板とを一体にした細板部材で構成された第１螺旋管と、
細長な一対の円板形状のカーボンナノシートと、一方のカーボンナノシートと他方のカーボンナノシートとの間に配置され、細長で、予め定めた方向に向けで電流が流れる異方性導電シートとを一体にした細長シートで構成された第２螺旋管と、
前記第１螺旋管を構成するフレキシブル基板の表面に湾曲方向に対応して設けられた複数の温度センサーと、
導電性部材で構成され前記第１螺旋管の先端と絶縁部材を介して一体に固定された、前記装置本体から延出された接続線が接続された先端導電部材と、
を具備することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項１】
細長な挿入部の先端側に湾曲部を有し、前記挿入部の基端部に設けた操作部に前記湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作指示装置と告知部とを備える内視鏡と、
前記湾曲部に設けられて該湾曲部の湾曲状態を検出する湾曲部湾曲状態検出センサーから出力される検出信号から前記湾曲部の湾曲状態を抽出してその検出結果を出力するセンサー検出部及び前記センサー検出部から出力された検出結果と前記湾曲操作指示装置から出力された傾倒操作指示信号とを比較して当該湾曲部の湾曲状態と当該湾曲操作指示装置の操作状態とを比較する判定部を備える装置本体と、を具備し、
前記湾曲部湾曲状態検出センサーは、カーボンナノチューブ複合体を含み、
前記判定部は、前記湾曲部の湾曲状態が前記湾曲操作指示装置の操作状態と異なる場合、前記操作部が備える告知部に告知信号を出力することを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
前記カーボンナノチューブ複合体を含む湾曲部湾曲状態検出センサーを、前記湾曲部を構成する湾曲ゴムの外表面に長手軸に沿って、且つ、前記湾曲部の湾曲方向に対応して周方向に対して等間隔に複数設けたことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項３】
前記カーボンナノチューブ複合体を含む湾曲部湾曲状態検出センサーは、前記湾曲ゴムの外表面をマスク処理を施した上で、カーボンナノチューブ複合体を塗布し、塗布後、マスク除去を行って該湾曲ゴムの外表面に一体に設けられることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記湾曲ゴムの外表面に設けた湾曲部湾曲状態検出センサーは、前記挿入部の先端側に曲部を有するＵ字形状であって、
前記Ｕ字形状の湾曲部湾曲状態検出センサーの端部にはそれぞれ配線の端部が接続され、
前記配線は、前記湾曲部の基端側に設けられた可撓性を有する可撓管部を構成する絶縁性の可撓管部用外チューブに形成された配線挿通用貫通孔を介して前記操作部に延出させることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の内視鏡装置。
【請求項５】
外表面にカーボンナノチューブ複合体を含む湾曲部湾曲状態検出センサーが一体に形成されている前記湾曲ゴムの外周面側に絶縁性と可撓性とを有する湾曲部用外チューブを被覆したことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の内視鏡装置。
【請求項６】
前記カーボンナノチューブ複合体を含む湾曲部湾曲状態検出センサーにフレキシブル基板の配線を接続し、前記フレキシブル基板を前記可撓管部用外チューブと該可撓管部用外チューブを覆う外装網管との間に挿通配置して前記操作部に延出することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の内視鏡装置。
【請求項７】
前記湾曲部を湾曲動作させる湾曲ワイヤーを流体圧アクチュエーターによって牽引弛緩させる内視鏡において、
前記流体圧アクチュエーターは、パイプ形状のケース体と、前記ケース体内に収納された膨張収縮体とを備え、前記膨張収縮体の外表面全体にカーボンナノチューブ複合体層を設けたことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項８】
前記膨張収縮体の膨張或いは収縮に伴って、前記流体圧アクチュエーターのケース体を膨張或いは収縮させて前記湾曲ワイヤーを牽引、弛緩する構成において、
前記カーボンナノチューブ複合体層を前記ケース体の内表面全体に設けたことを特徴とする請求項７に記載の内視鏡装置。
【請求項９】
前記湾曲部の基端側に可撓性を有する可撓管部を備える構成において、
前記可撓管部を構成する可撓管部用外チューブの樹脂製の外層表面に、該可撓管部の長手軸に沿って、且つ、前記湾曲部の湾曲方向に対応して周方向に対して等間隔に複数のカーボンナノチューブ複合体を含む可撓管部湾曲状態検出センサーを設けたことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項１０】
前記可撓管部湾曲状態検出センサーに温度センサーを設けたことを特徴とする請求項９に記載の内視鏡装置。
【請求項１１】
前記カーボンナノチューブ複合体を含む湾曲部湾曲状態検出センサーは、カーボンナノチューブを円柱状に形成した管状カーボンナノチューブ複合体と、先端面側に設けられた環状の第１電極と、基端面側に設けられた環状の第２電極とを備えて構成され、
当該湾曲部湾曲状態検出センサーは、前記湾曲部を構成する複数の湾曲駒を連設して構成された湾曲駒組の隣り合う湾曲駒の間に湾曲ワイヤーを挿通して配設されることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項１２】
前記カーボンナノチューブ複合体を含む湾曲部湾曲状態検出センサーは、カーボンナノチューブを細長パイプ形状に形成した細長カーボンナノチューブ複合体と、細長カーボンの長手軸貫通孔に進退自在に挿通される可撓性及び導電性を有する金属製の内棒とを備えて構成され、
当該湾曲部湾曲状態検出センサーは、前記湾曲部を構成する湾曲駒組が有する複数の湾曲駒に湾曲方向に対応して形成されたセンサー挿通孔内に配置されることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項１３】
前記カーボンナノチューブ複合体を含む湾曲部湾曲状態検出センサーは、前記挿入部の先端側を構成する前口金と、該挿入部の基端側を構成する後口金と、前記前口金と前記後口金との間に配設された複数の湾曲駒とによって構成され、
前記湾曲駒は、複数の導電部と複数の絶縁部とを交互に放射状に備えて形成された一対のカーボンナノシートと、前記一対のカーボンナノシートの間に配置され電流が先端側から基端側に向かって流れるように構成された異方性導電シートとを備え、
前記前口金は、絶縁性を備え、基端面に各湾曲ワイヤーがそれぞれ挿通される湾曲ワイヤー用孔を有する前記絶縁部を挟んで設けられた一対の導電部同士を電気的に接続する前口金電極を備え、
前記後口金は、絶縁性を備え、前記湾曲ワイヤーが挿通される各湾曲ワイヤー用孔を挟んで一対の後口金電極を備えることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項１４】
前記カーボンナノチューブ複合体を含む湾曲部湾曲状態検出センサーは、前記挿入部の湾曲部の外周面側に設けられる湾曲部湾曲状態検出装置であって、
前記湾曲部湾曲状態検出装置は、
下層を構成するバネ性を有する細長な金属性の薄板と、上層を構成する細長で複数の配線を長手軸に直交する向きに予め定めた間隔で配列したフレキシブル基板とを一体にした細板部材で構成された第１螺旋管と、
細長な一対の円板形状のカーボンナノシートと、一方のカーボンナノシートと他方のカーボンナノシートとの間に配置され、細長で、予め定めた方向に向けで電流が流れる異方性導電シートとを一体にした細長シートで構成された第２螺旋管と、
前記第１螺旋管を構成するフレキシブル基板の表面に湾曲方向に対応して設けられた複数の温度センサーと、
導電性部材で構成され前記第１螺旋管の先端と絶縁部材を介して一体に固定された、前記装置本体から延出された接続線が接続された先端導電部材と、
を具備することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５Ａ】
【図１５Ｂ】
【図１５Ｃ】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５Ａ】
【図１５Ｂ】
【図１５Ｃ】
【図１６】
【公開番号】特開２０１３−６１５５８（Ｐ２０１３−６１５５８Ａ）
【公開日】平成２５年４月４日（２０１３．４．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２０１０２３（Ｐ２０１１−２０１０２３）
【出願日】平成２３年９月１４日（２０１１．９．１４）
【出願人】（００００００３７６）オリンパス株式会社 (11,466)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年４月４日（２０１３．４．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月１４日（２０１１．９．１４）
【出願人】（００００００３７６）オリンパス株式会社 (11,466)
【Ｆターム（参考）】
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