制御装置の内部データの観測装置
【課題】制御装置の内部データを詳細に観測できるデータ観測装置を提供する。
【解決手段】サーボモータまたはスピンドルモータを少なくとも一つ有する工作機械、産業機械または産業用ロボットを制御する制御装置２の内部データを観測するデータ観測装置１であって、観測の対象とする観測データを指定する手段１１と、観測データの取得を開始および／または終了するトリガのタイミングを決定するために用いるトリガデータを指定する手段１２と、トリガデータの値に基づいてトリガを掛けるトリガ条件を設定する手段１３と、トリガ条件が満たされているか否かの判断を、制御装置２の内部で行って、観測データの値の取得を開始あるいは終了し、取得した観測データを表示する手段１４と、を備える。
【解決手段】サーボモータまたはスピンドルモータを少なくとも一つ有する工作機械、産業機械または産業用ロボットを制御する制御装置２の内部データを観測するデータ観測装置１であって、観測の対象とする観測データを指定する手段１１と、観測データの取得を開始および／または終了するトリガのタイミングを決定するために用いるトリガデータを指定する手段１２と、トリガデータの値に基づいてトリガを掛けるトリガ条件を設定する手段１３と、トリガ条件が満たされているか否かの判断を、制御装置２の内部で行って、観測データの値の取得を開始あるいは終了し、取得した観測データを表示する手段１４と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボモータまたはスピンドルモータの制御特性を調査・調整するために、工作機械、産業機械または産業用ロボットを制御する制御装置の内部データを観測するデータ観測装置に関し、特に、観測データとは別に、制御装置内部のデータ、例えば外部に出力されないモータの駆動制御装置や検出器の異常信号、警告信号、またはＮＣと駆動制御装置とのインターフェイスに使用しているフラグ等を使用してトリガを掛け、データ観測ができる制御装置の内部データを観測するデータ観測装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、産業機械のモニタ方法およびその装置と題し、産業機械の稼動状態を測定して時系列的に連続する波形データとして記録し、この記録された波形データを処理して端末装置の画面に図形表示することを特徴とする産業機械のモニタ方法およびその装置が提案されている。
【０００３】
特許文献１の［課題を解決するための手段および作用・効果］の欄には、トリガに関する記載はある。しかし、トリガに関しては、単に取得する波形に対してトリガを設定することが記載されているに過ぎず、波形取得のトリガを規定する記載はない。つまり、下記のトリガ条件に関する項目１〜３についてなんら記載されていない。
項目１：トリガ条件を、制御装置側で判断する。
項目２：トリガ条件を、取得波形とは別に指定されたデータ値がある範囲に入っていることから決定する。
項目３：トリガ条件を、複数のデータを使用して決定する。
【０００４】
特許文献２には、負荷状況表示方法およびその表示装置と題する発明が開示されている。特許文献２には、制御対象装置の駆動源に供給される電気量を検出し、その電気量に基づいて負荷状態を演算して負荷状態をモニタに表示するようにしたことを特徴とする負荷状況表示方法が提案されている。特許文献２の請求項５には、所定レベルのトリガを設定し、トリガレベルへの到達前後の負荷状態を記憶表示し、トリガレベルに到達したことを報知する、という記載がある。しかしながら、波形取得のトリガ条件を制御装置側で判断するという内容についての記載はない。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−２１０８００号公報（特許請求の範囲、明細書の段落［０００６］〜［００１３］、［００１５］〜［００１９］、図１および要約書参照）
【特許文献２】特開平１１−２５９１１１号公報（特許請求の範囲の請求項１、５、明細書の段落［００１１］、［００１２］、［００３７］〜［００４０］および図１参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来技術では、特許文献１に記載の発明のように、サーボモータまたはスピンドルモータにより駆動される駆動軸を少なくとも一つ有する工作機械、産業機械または産業用ロボットを制御する制御装置の状態を測定する際に、オシロスコープ等、一般の測定装置を使用して、データ測定が行われていた。また、特許文献２に記載の発明のように、測定データの一つを選択し、そのデータがある値を超えたことなどを利用してトリガを掛け、データ測定を行うことも行われていた。
【０００７】
しかしながら、従来技術によれば、制御装置の外部出力用として予め準備されているデータだけが観測可能であり、測定対象のデータの中の一つだけに着目してトリガを掛けることが可能であるが、制御装置の内部データを詳細に観測できないという問題がある。
【０００８】
それゆえ、本発明は、サーボモータまたはスピンドルモータにより駆動される駆動軸を少なくとも一つ有する工作機械、産業機械または産業用ロボットを制御する制御装置の内部データを詳細に観測できるデータ観測装置を提供し、ひいてはサーボ・スピンドル制御系の調査・調整を容易にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成する請求項１に記載のデータ観測装置は、サーボモータまたはスピンドルモータにより駆動される駆動軸を少なくとも一つ有する工作機械、産業機械または産業用ロボットを制御する制御装置の内部データを観測するデータ観測装置であって、観測の対象とする観測データを指定する手段と、前記観測データの取得を開始および／または終了するトリガのタイミングを決定するために用いるトリガデータを指定する手段と、前記トリガデータの値に基づいて前記トリガを掛けるトリガ条件を設定する手段と、前記トリガ条件が満たされているか否かの判断を、前記制御装置の内部で行って、前記観測データの値の取得を開始あるいは終了し、取得した該観測データを表示する手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
上記目的を達成する請求項２に記載のデータ観測装置は、サーボモータまたはスピンドルモータにより駆動される駆動軸を少なくとも一つ有する工作機械、産業機械または産業用ロボットを制御する制御装置の内部データを観測するデータ観測装置であって、観測の対象とする観測データを指定する手段と、前記観測データの取得を開始および／または終了するトリガのタイミングを決定するために用いるトリガデータを指定する手段と、前記トリガデータの値に基づいて前記トリガを掛けるトリガ条件を設定する手段と、前記トリガ条件が満たされているか否かの判断を、前記制御装置の内部で行って、前記観測データの値を該制御装置の内部に設けられたバッファメモリ内への蓄積を開始あるいは終了し、蓄積された該観測データを表示する手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
請求項１および２に記載のデータ観測装置において、前記観測データおよび前記トリガデータは、サーボ制御部、スピンドル制御部およびサーボ・スピンドル制御部に指令を与える上位コントローラ部内の全てまたは何れかに含まれているデータである。
【００１２】
上記データ観測装置において、前記トリガは、前記指定手段により指定された一つのトリガデータの値が、別途指定された値以上あるいは該値以下となった時に掛けられる。
上記データ観測装置において、前記トリガ条件として用いる複数のトリガデータを指定し、該複数のトリガデータの各々に対し該トリガデータの値が、別途指定された値以上あるいは該値以下となったことでトリガを掛けるトリガ条件とするように設定し、全てのトリガ条件が成立したことにより、前記観測データのトリガ条件が成立したとする。
【００１３】
上記データ観測装置において、前記トリガ条件として用いる複数のトリガデータを指定し、該複数のトリガデータの各々に対し該トリガデータの値が、別途指定された値以上あるいは該値以下となったことでトリガを掛けるトリガ条件とするように設定し、何れかのトリガ条件が成立したことにより、前記観測データのトリガ条件が成立したとする。
上記データ観測装置において、前記トリガ条件として用いる複数のトリガデータを指定し、指定した複数のトリガデータに対して加減乗除の演算を行い、その演算結果が、別途指定された値以上あるいは値以下となったことを観測データのトリガ条件とする。
【００１４】
上記データ観測装置において、前記データ観測装置は、ＮＣ制御装置内に設けられ、前記観測データおよび前記トリガデータは共に該ＮＣ制御装置のパラメータで指定できる。
上記データ観測装置において、前記データ観測装置は、ＮＣ制御装置内のＮＣ制御部と、該ＮＣ制御部に接続されたパーソナルコンピュータとからなり、前記観測データおよび前記トリガデータは共に該パーソナルコンピュータから指定できる。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の発明によれば、制御装置内部の観測対象の観測データを、別途指定されたトリガのタイミングを決定する制御装置内部のトリガデータの値に応じてトリガを掛けることにより取得できるので、観測データに異常が生じている場合、その異常の原因と思われるデータの値をトリガとして観測データを取得することにより異常の原因の解析が容易となる。
【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、観測データは一旦制御装置内部に設けたバッファに蓄積した後に蓄積した観測データを出力できるので、非常に間欠的な事象の解決を容易に行うことができる。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、制御装置内部のトリガデータとして、サーボ制御部、スピンドル制御部、サーボ・スピンドル制御部およびこれらの制御部に指令を与える上位コントローラ部内のデータであるので、サーボ・スピンドル制御に関する事象、上位コントローラとのインターフェースに関連する事象を解析することを容易に行うことができる。
【００１８】
請求項４に記載の発明では、トリガ用に指定するデータは、一つ用意しておき、この一つのデータの値が、例えば、第１の所定値以上でありかつ第２の所定値以下であるというトリガ条件を設定し、そのデータが上記トリガ条件を満たしたときに、トリガを掛ける。
【００１９】
請求項５に記載の発明では、トリガ用に指定するデータは、複数用意しておき、それぞれのデータに対してトリガ条件を設定し、それらのデータが全てトリガ条件（ＡＮＤ条件）を満たしたときに、トリガを掛ける。
【００２０】
請求項６に記載の発明では、トリガ用に指定するデータは、複数用意しておき、それぞれのデータに対してトリガ条件を設定し、それらのデータのうち一つでもトリガ条件（ＯＲ条件）を満たしたときに、トリガを掛ける。
【００２１】
請求項７に記載の発明では、トリガ用に指定するデータは、複数用意しておき、それらのデータの四則演算を行った結果がある条件を満たしたときに、トリガを掛ける。
したがって、請求項４〜７に記載の発明によれば、トリガ用に指定した一つまたは複数の内部データが所定の条件を満たしたとき、トリガを掛けるので、種々の目的に応じて観測データを取得できる。
【００２２】
請求項８に記載の発明によれば、請求項２に記載の構成を全てＮＣ制御装置内に設けるので、ＮＣ制御装置以外の装置を必要とせず、安価に制御装置内部のデータを取得できる。
【００２３】
請求項９に記載の発明によれば、これらを、ＮＣ制御装置内のＮＣ制御部とこれに接続されるパーソナルコンピュータとを通信可能に接続し、操作性のよいパーソナルコンピュータ内で観測データとトリガデータを指定するとともにトリガ条件を指定し、ＮＣ制御装置内にデータ取得部を設けることで、ＮＣ制御装置に直接操作をせずにＮＣ制御装置内のデータを観測できる。
【００２４】
以上のように、本発明によれば、制御装置内部の状態に応じて、自由にトリガを掛けることができるようになり、観測内容も自由度の高いものが可能となる。それゆえ、制御装置内部の状態をより詳細に知ることができ、特にサーボ・スピンドル制御系の調査・調整が容易になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、添付図面を参照しつつ本発明の実施形態を詳細に説明する。以下の本発明の実施形態において一形式の工作機械を例に挙げて説明するが、本発明はこの形式の工作機械の他、産業機械および産業用ロボットにも適用できる。
【００２６】
図１は本発明の第１実施形態に係る制御装置の内部データ観測装置のブロック構成図である。図１に示すデータ観測装置１は、工作機械の制御装置２の内部のデータを観測するデータ観測装置である。この工作機械は例えばテーブルをＸ軸方向とＹ軸方向にそれぞれサーボモータを駆動して送り、主軸をＺ軸方向にサーボモータを駆動して送り、テーブル上に固定したワークを加工するものである。ここで、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸はＸＹＺの３軸直交座標系の各軸である。
【００２７】
データ観測装置１は、制御装置２と通信可能に接続されており、観測データ指定手段１１とトリガデータ指定手段１２とトリガ条件設定手段１３とデータ表示部１４とを有する。観測データ指定手段１１は観測の対象とする観測データを指定する。トリガデータ指定手段１２は観測データの取得を開始および／または終了するトリガの（引き金となる）タイミングを決定するために用いるトリガデータを指定する。トリガ条件設定手段１３はトリガデータの値に基づいてトリガを掛けるトリガ条件を設定する。データ表示部１４はデータ取得部３０で取得した観測データをＣＲＴまたはＬＣＤ等の表示装置により表示する。観測データおよびトリガデータは共に制御装置２がＮＣ制御装置であれば、パラメータで指定できる。ここで、パラメータとは、数値制御に必要な、座標系や軸制御や画面表示を指定するデータである。
【００２８】
制御装置２は制御部２０とデータ取得部３０とを有する。制御部２０は上位コントローラ２１とサーボ制御部２２とスピンドル制御部２３とを有する。上位コントローラ２１はワークの加工プログラムを解析しサーボ制御部２２にサーボモータを駆動する指令を送り、スピンドル制御部２３にスピンドルモータを駆動する指令を送る。上位コントローラ２１は、サーボ制御部２２、スピンドル制御部２３から、指令に応じてフィードバックデータを受ける。データ取得部３０はトリガ判断部３２で後述するトリガ条件が満たされているか否かの判断を行なって、制御部２０から観測データの取得を開始あるいは終了し、観測データを取得する。
【００２９】
図２は本発明の第２実施形態に係る制御装置の内部データ観測装置のブロック構成図である。図２に示す制御装置３は図１に示す制御装置２とデータ取得部４０が異なる点を除き同様に構成される。データ取得部４０はバッファ４１を有し、トリガ判断部４２で後述するトリガ条件が満たされているか否かの判断を行なって、観測データのバッファ４１への蓄積を開始あるいは終了することで、観測データを取得する。データ表示部１４はデータ取得部４０のバッファ４１で蓄積した観測データをＣＲＴまたはＬＣＤ等の表示装置により表示する。バッファ４１は取得したデジタルデータを複数のレジスタ内に順次格納し、レジスタが満杯になったとき古い順に廃棄する形式のＦＩＦＯを用いる。
【００３０】
次に、トリガ条件について以下に説明する。観測データのトリガタイミングを決定するために用いるトリガデータとは、具体的には観測データをＺ軸スピンドルモータの回転数と電流値とした場合、トリガデータをＸ軸およびＹ軸の各サーボモータの位置フィードバックデータとすることができる。この場合、Ｘ軸およびＹ軸の各サーボモータの位置フィードバックデータが所定の範囲内にあることをトリガ条件と設定できる。以下に、トリガ条件の判定処理について第１〜第４の具体例を挙げて説明する。
【００３１】
以下に示すフローチャートにおいてＳに続く数字はステップ番号を示す。
図３は本発明による第１のトリガ条件判定処理のフローチャートである。
ステップＳ３０１では、トリガ対象データＤ１を認識する。
ステップＳ３０２では、トリガ条件（ａ≦Ｄ１≦ｂ）を認識する。
ステップＳ３０３では、トリガ対象データＤ１をモニタする。
ステップＳ３０４では、トリガ対象データＤ１がトリガ条件ａ≦Ｄ１≦ｂを満たしているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳのときはステップＳ３０５に進み、ＮＯのときはステップＳ３０３に戻る。
ステップＳ３０５では、観測データの取得を開始または終了する。
【００３２】
図４は本発明による第２のトリガ条件判定処理のフローチャートである。
ステップＳ４０１では、トリガ対象データＤ１、Ｄ２、…、Ｄｘを認識する。
ステップＳ４０２では、トリガ条件（ａ≦Ｄ１≦ｂとｃ≦Ｄ２≦ｄとｘ≦Ｄｘ≦ｙの全てが成立）を認識する。
ステップＳ４０３では、トリガ対象データＤ１をモニタする。
ステップＳ４０４では、トリガ対象データＤ１がステップＳ４０２で認識したトリガ条件（ａ≦Ｄ１≦ｂ）を満たしているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳのときはステップＳ４０５に進み、ＮＯのときはステップＳ４０３に戻る。
【００３３】
ステップＳ４０５では、トリガ対象データＤ２をモニタする。
ステップＳ４０６では、トリガ対象データＤ２がステップＳ４０２で認識したトリガ条件（ｃ≦Ｄ２≦ｄ）を満たしているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳのときはステップＳ４０７に進み、ＮＯのときはステップＳ４０３に戻る。
ステップＳ４０７では、トリガ対象データＤｘをモニタする。
ステップＳ４０８では、トリガ対象データＤｘがステップＳ４０２で認識したトリガ条件（ｘ≦Ｄｘ≦ｙ）を満たしているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳのときはステップＳ４０９に進み、ＮＯのときはステップＳ４０３に戻る。
ステップＳ４０９では、観測データの取得を開始または終了する。
【００３４】
図５は本発明による第３のトリガ条件判定処理のフローチャートである。
ステップＳ５０１では、トリガ対象データＤ１、Ｄ２、…、Ｄｘを認識する。
ステップＳ５０２では、トリガ条件（ａ≦Ｄ１≦ｂとｃ≦Ｄ２≦ｄとｘ≦Ｄｘ≦ｙの何れか一つの条件が成立）を認識する。
ステップＳ５０３では、トリガ対象データＤ１をモニタする。
ステップＳ５０４では、トリガ対象データＤ１がステップＳ５０２で認識したトリガ条件（ａ≦Ｄ１≦ｂ）を満たしているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳのときはステップＳ５０９に進み、ＮＯのときはステップＳ５０５に進む。
【００３５】
ステップＳ５０５では、トリガ対象データＤ２をモニタする。
ステップＳ５０６では、トリガ対象データＤ２がステップＳ５０２で認識したトリガ条件（ｃ≦Ｄ２≦ｄ）を満たしているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳのときはステップＳ５０９に進み、ＮＯのときはステップＳ５０７に進む。
ステップＳ５０７では、トリガ対象データＤｘをモニタする。
ステップＳ５０８では、トリガ対象データＤｘがステップＳ５０２で認識したトリガ条件（ｘ≦Ｄｘ≦ｙ）を満たしているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳのときはステップＳ５０９に進み、ＮＯのときはステップＳ５０３に戻る。
ステップＳ５０９では、観測データの取得を開始または終了する。
【００３６】
図６は本発明による第４のトリガ条件判定処理のフローチャートである。
ステップＳ６０１では、トリガ対象データＤ１、Ｄ２、…、Ｄｘを認識する。
ステップＳ６０２では、トリガ対象データＤ１、Ｄ２、…、Ｄｘの関数ｙ＝ｆ（Ｄ１、Ｄ２、…、Ｄｘ）のトリガ条件（ａ≦ｙ≦ｂ）を認識する。
【００３７】
ステップＳ６０３では、トリガ対象データＤ１、Ｄ２、…、Ｄｘをモニタする。
ステップＳ６０４では、関数ｙ＝ｆ（Ｄ１、Ｄ２、…、Ｄｘ）を計算する。
ステップＳ６０５では、トリガ対象データＤ１、Ｄ２、…、Ｄｘの関数ｙがトリガ条件ａ≦ｙ≦ｂを満たしているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳのときはステップＳ６０６に進み、ＮＯのときはステップＳ６０３に戻る。
ステップＳ６０６では、観測データの取得を開始または終了する。
【００３８】
図７は本発明の第３実施形態に係る制御装置の内部データ観測装置のブロック構成図である。図７に示す本発明の第３実施形態に係る制御装置３の内部データ観測装置１は、図２に示す本発明の第２実施形態に係る制御装置３の内部データ観測装置１と同様に構成され、全ての構成要素がＮＣ制御装置１００内に設けられる。
【００３９】
図８は本発明の第４実施形態に係る制御装置の内部データ観測装置のブロック構成図である。図８に示す本発明の第４実施形態に係るＮＣ制御装置３００の制御部３の内部データ観測装置２００は、図２に示す本発明の第２実施形態に係る制御装置３の内部データ観測装置１において、データ観測部１がパーソナルコンピュータ（ＰＣ）２００に設けられ、制御装置３がＮＣ制御装置３００内に設けられる。また、ＰＣ２００とＮＣ制御装置３００との間は相互に通信可能に接続される。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る制御装置の内部データ観測装置のブロック構成図である。
【図２】本発明の第２実施形態に係る制御装置の内部データ観測装置のブロック構成図である。
【図３】本発明による第１のトリガ条件判定処理のフローチャートである。
【図４】本発明による第２のトリガ条件判定処理のフローチャートである。
【図５】本発明による第３のトリガ条件判定処理のフローチャートである。
【図６】本発明による第４のトリガ条件判定処理のフローチャートである。
【図７】本発明の第３実施形態に係る制御装置の内部データ観測装置のブロック構成図である。
【図８】本発明の第４実施形態に係る制御装置の内部データ観測装置のブロック構成図である。
【符号の説明】
【００４１】
１ データ観測装置
２、３ 制御装置
１１ 観測データ指定手段
１２ トリガデータ指定手段
１３ トリガ条件設定手段
１４ データ表示部
２０ 制御部
２１ 上位コントローラ部
２２ サーボ制御部
２３ スピンドル制御部
３０、４０ データ取得部
４１ バッファ
３２、４２ トリガ判断部
１００、３００ ＮＣ制御装置
２００ パーソナルコンピュータ（ＰＣ）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボモータまたはスピンドルモータの制御特性を調査・調整するために、工作機械、産業機械または産業用ロボットを制御する制御装置の内部データを観測するデータ観測装置に関し、特に、観測データとは別に、制御装置内部のデータ、例えば外部に出力されないモータの駆動制御装置や検出器の異常信号、警告信号、またはＮＣと駆動制御装置とのインターフェイスに使用しているフラグ等を使用してトリガを掛け、データ観測ができる制御装置の内部データを観測するデータ観測装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、産業機械のモニタ方法およびその装置と題し、産業機械の稼動状態を測定して時系列的に連続する波形データとして記録し、この記録された波形データを処理して端末装置の画面に図形表示することを特徴とする産業機械のモニタ方法およびその装置が提案されている。
【０００３】
特許文献１の［課題を解決するための手段および作用・効果］の欄には、トリガに関する記載はある。しかし、トリガに関しては、単に取得する波形に対してトリガを設定することが記載されているに過ぎず、波形取得のトリガを規定する記載はない。つまり、下記のトリガ条件に関する項目１〜３についてなんら記載されていない。
項目１：トリガ条件を、制御装置側で判断する。
項目２：トリガ条件を、取得波形とは別に指定されたデータ値がある範囲に入っていることから決定する。
項目３：トリガ条件を、複数のデータを使用して決定する。
【０００４】
特許文献２には、負荷状況表示方法およびその表示装置と題する発明が開示されている。特許文献２には、制御対象装置の駆動源に供給される電気量を検出し、その電気量に基づいて負荷状態を演算して負荷状態をモニタに表示するようにしたことを特徴とする負荷状況表示方法が提案されている。特許文献２の請求項５には、所定レベルのトリガを設定し、トリガレベルへの到達前後の負荷状態を記憶表示し、トリガレベルに到達したことを報知する、という記載がある。しかしながら、波形取得のトリガ条件を制御装置側で判断するという内容についての記載はない。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−２１０８００号公報（特許請求の範囲、明細書の段落［０００６］〜［００１３］、［００１５］〜［００１９］、図１および要約書参照）
【特許文献２】特開平１１−２５９１１１号公報（特許請求の範囲の請求項１、５、明細書の段落［００１１］、［００１２］、［００３７］〜［００４０］および図１参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来技術では、特許文献１に記載の発明のように、サーボモータまたはスピンドルモータにより駆動される駆動軸を少なくとも一つ有する工作機械、産業機械または産業用ロボットを制御する制御装置の状態を測定する際に、オシロスコープ等、一般の測定装置を使用して、データ測定が行われていた。また、特許文献２に記載の発明のように、測定データの一つを選択し、そのデータがある値を超えたことなどを利用してトリガを掛け、データ測定を行うことも行われていた。
【０００７】
しかしながら、従来技術によれば、制御装置の外部出力用として予め準備されているデータだけが観測可能であり、測定対象のデータの中の一つだけに着目してトリガを掛けることが可能であるが、制御装置の内部データを詳細に観測できないという問題がある。
【０００８】
それゆえ、本発明は、サーボモータまたはスピンドルモータにより駆動される駆動軸を少なくとも一つ有する工作機械、産業機械または産業用ロボットを制御する制御装置の内部データを詳細に観測できるデータ観測装置を提供し、ひいてはサーボ・スピンドル制御系の調査・調整を容易にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成する請求項１に記載のデータ観測装置は、サーボモータまたはスピンドルモータにより駆動される駆動軸を少なくとも一つ有する工作機械、産業機械または産業用ロボットを制御する制御装置の内部データを観測するデータ観測装置であって、観測の対象とする観測データを指定する手段と、前記観測データの取得を開始および／または終了するトリガのタイミングを決定するために用いるトリガデータを指定する手段と、前記トリガデータの値に基づいて前記トリガを掛けるトリガ条件を設定する手段と、前記トリガ条件が満たされているか否かの判断を、前記制御装置の内部で行って、前記観測データの値の取得を開始あるいは終了し、取得した該観測データを表示する手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
上記目的を達成する請求項２に記載のデータ観測装置は、サーボモータまたはスピンドルモータにより駆動される駆動軸を少なくとも一つ有する工作機械、産業機械または産業用ロボットを制御する制御装置の内部データを観測するデータ観測装置であって、観測の対象とする観測データを指定する手段と、前記観測データの取得を開始および／または終了するトリガのタイミングを決定するために用いるトリガデータを指定する手段と、前記トリガデータの値に基づいて前記トリガを掛けるトリガ条件を設定する手段と、前記トリガ条件が満たされているか否かの判断を、前記制御装置の内部で行って、前記観測データの値を該制御装置の内部に設けられたバッファメモリ内への蓄積を開始あるいは終了し、蓄積された該観測データを表示する手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
請求項１および２に記載のデータ観測装置において、前記観測データおよび前記トリガデータは、サーボ制御部、スピンドル制御部およびサーボ・スピンドル制御部に指令を与える上位コントローラ部内の全てまたは何れかに含まれているデータである。
【００１２】
上記データ観測装置において、前記トリガは、前記指定手段により指定された一つのトリガデータの値が、別途指定された値以上あるいは該値以下となった時に掛けられる。
上記データ観測装置において、前記トリガ条件として用いる複数のトリガデータを指定し、該複数のトリガデータの各々に対し該トリガデータの値が、別途指定された値以上あるいは該値以下となったことでトリガを掛けるトリガ条件とするように設定し、全てのトリガ条件が成立したことにより、前記観測データのトリガ条件が成立したとする。
【００１３】
上記データ観測装置において、前記トリガ条件として用いる複数のトリガデータを指定し、該複数のトリガデータの各々に対し該トリガデータの値が、別途指定された値以上あるいは該値以下となったことでトリガを掛けるトリガ条件とするように設定し、何れかのトリガ条件が成立したことにより、前記観測データのトリガ条件が成立したとする。
上記データ観測装置において、前記トリガ条件として用いる複数のトリガデータを指定し、指定した複数のトリガデータに対して加減乗除の演算を行い、その演算結果が、別途指定された値以上あるいは値以下となったことを観測データのトリガ条件とする。
【００１４】
上記データ観測装置において、前記データ観測装置は、ＮＣ制御装置内に設けられ、前記観測データおよび前記トリガデータは共に該ＮＣ制御装置のパラメータで指定できる。
上記データ観測装置において、前記データ観測装置は、ＮＣ制御装置内のＮＣ制御部と、該ＮＣ制御部に接続されたパーソナルコンピュータとからなり、前記観測データおよび前記トリガデータは共に該パーソナルコンピュータから指定できる。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の発明によれば、制御装置内部の観測対象の観測データを、別途指定されたトリガのタイミングを決定する制御装置内部のトリガデータの値に応じてトリガを掛けることにより取得できるので、観測データに異常が生じている場合、その異常の原因と思われるデータの値をトリガとして観測データを取得することにより異常の原因の解析が容易となる。
【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、観測データは一旦制御装置内部に設けたバッファに蓄積した後に蓄積した観測データを出力できるので、非常に間欠的な事象の解決を容易に行うことができる。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、制御装置内部のトリガデータとして、サーボ制御部、スピンドル制御部、サーボ・スピンドル制御部およびこれらの制御部に指令を与える上位コントローラ部内のデータであるので、サーボ・スピンドル制御に関する事象、上位コントローラとのインターフェースに関連する事象を解析することを容易に行うことができる。
【００１８】
請求項４に記載の発明では、トリガ用に指定するデータは、一つ用意しておき、この一つのデータの値が、例えば、第１の所定値以上でありかつ第２の所定値以下であるというトリガ条件を設定し、そのデータが上記トリガ条件を満たしたときに、トリガを掛ける。
【００１９】
請求項５に記載の発明では、トリガ用に指定するデータは、複数用意しておき、それぞれのデータに対してトリガ条件を設定し、それらのデータが全てトリガ条件（ＡＮＤ条件）を満たしたときに、トリガを掛ける。
【００２０】
請求項６に記載の発明では、トリガ用に指定するデータは、複数用意しておき、それぞれのデータに対してトリガ条件を設定し、それらのデータのうち一つでもトリガ条件（ＯＲ条件）を満たしたときに、トリガを掛ける。
【００２１】
請求項７に記載の発明では、トリガ用に指定するデータは、複数用意しておき、それらのデータの四則演算を行った結果がある条件を満たしたときに、トリガを掛ける。
したがって、請求項４〜７に記載の発明によれば、トリガ用に指定した一つまたは複数の内部データが所定の条件を満たしたとき、トリガを掛けるので、種々の目的に応じて観測データを取得できる。
【００２２】
請求項８に記載の発明によれば、請求項２に記載の構成を全てＮＣ制御装置内に設けるので、ＮＣ制御装置以外の装置を必要とせず、安価に制御装置内部のデータを取得できる。
【００２３】
請求項９に記載の発明によれば、これらを、ＮＣ制御装置内のＮＣ制御部とこれに接続されるパーソナルコンピュータとを通信可能に接続し、操作性のよいパーソナルコンピュータ内で観測データとトリガデータを指定するとともにトリガ条件を指定し、ＮＣ制御装置内にデータ取得部を設けることで、ＮＣ制御装置に直接操作をせずにＮＣ制御装置内のデータを観測できる。
【００２４】
以上のように、本発明によれば、制御装置内部の状態に応じて、自由にトリガを掛けることができるようになり、観測内容も自由度の高いものが可能となる。それゆえ、制御装置内部の状態をより詳細に知ることができ、特にサーボ・スピンドル制御系の調査・調整が容易になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、添付図面を参照しつつ本発明の実施形態を詳細に説明する。以下の本発明の実施形態において一形式の工作機械を例に挙げて説明するが、本発明はこの形式の工作機械の他、産業機械および産業用ロボットにも適用できる。
【００２６】
図１は本発明の第１実施形態に係る制御装置の内部データ観測装置のブロック構成図である。図１に示すデータ観測装置１は、工作機械の制御装置２の内部のデータを観測するデータ観測装置である。この工作機械は例えばテーブルをＸ軸方向とＹ軸方向にそれぞれサーボモータを駆動して送り、主軸をＺ軸方向にサーボモータを駆動して送り、テーブル上に固定したワークを加工するものである。ここで、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸はＸＹＺの３軸直交座標系の各軸である。
【００２７】
データ観測装置１は、制御装置２と通信可能に接続されており、観測データ指定手段１１とトリガデータ指定手段１２とトリガ条件設定手段１３とデータ表示部１４とを有する。観測データ指定手段１１は観測の対象とする観測データを指定する。トリガデータ指定手段１２は観測データの取得を開始および／または終了するトリガの（引き金となる）タイミングを決定するために用いるトリガデータを指定する。トリガ条件設定手段１３はトリガデータの値に基づいてトリガを掛けるトリガ条件を設定する。データ表示部１４はデータ取得部３０で取得した観測データをＣＲＴまたはＬＣＤ等の表示装置により表示する。観測データおよびトリガデータは共に制御装置２がＮＣ制御装置であれば、パラメータで指定できる。ここで、パラメータとは、数値制御に必要な、座標系や軸制御や画面表示を指定するデータである。
【００２８】
制御装置２は制御部２０とデータ取得部３０とを有する。制御部２０は上位コントローラ２１とサーボ制御部２２とスピンドル制御部２３とを有する。上位コントローラ２１はワークの加工プログラムを解析しサーボ制御部２２にサーボモータを駆動する指令を送り、スピンドル制御部２３にスピンドルモータを駆動する指令を送る。上位コントローラ２１は、サーボ制御部２２、スピンドル制御部２３から、指令に応じてフィードバックデータを受ける。データ取得部３０はトリガ判断部３２で後述するトリガ条件が満たされているか否かの判断を行なって、制御部２０から観測データの取得を開始あるいは終了し、観測データを取得する。
【００２９】
図２は本発明の第２実施形態に係る制御装置の内部データ観測装置のブロック構成図である。図２に示す制御装置３は図１に示す制御装置２とデータ取得部４０が異なる点を除き同様に構成される。データ取得部４０はバッファ４１を有し、トリガ判断部４２で後述するトリガ条件が満たされているか否かの判断を行なって、観測データのバッファ４１への蓄積を開始あるいは終了することで、観測データを取得する。データ表示部１４はデータ取得部４０のバッファ４１で蓄積した観測データをＣＲＴまたはＬＣＤ等の表示装置により表示する。バッファ４１は取得したデジタルデータを複数のレジスタ内に順次格納し、レジスタが満杯になったとき古い順に廃棄する形式のＦＩＦＯを用いる。
【００３０】
次に、トリガ条件について以下に説明する。観測データのトリガタイミングを決定するために用いるトリガデータとは、具体的には観測データをＺ軸スピンドルモータの回転数と電流値とした場合、トリガデータをＸ軸およびＹ軸の各サーボモータの位置フィードバックデータとすることができる。この場合、Ｘ軸およびＹ軸の各サーボモータの位置フィードバックデータが所定の範囲内にあることをトリガ条件と設定できる。以下に、トリガ条件の判定処理について第１〜第４の具体例を挙げて説明する。
【００３１】
以下に示すフローチャートにおいてＳに続く数字はステップ番号を示す。
図３は本発明による第１のトリガ条件判定処理のフローチャートである。
ステップＳ３０１では、トリガ対象データＤ１を認識する。
ステップＳ３０２では、トリガ条件（ａ≦Ｄ１≦ｂ）を認識する。
ステップＳ３０３では、トリガ対象データＤ１をモニタする。
ステップＳ３０４では、トリガ対象データＤ１がトリガ条件ａ≦Ｄ１≦ｂを満たしているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳのときはステップＳ３０５に進み、ＮＯのときはステップＳ３０３に戻る。
ステップＳ３０５では、観測データの取得を開始または終了する。
【００３２】
図４は本発明による第２のトリガ条件判定処理のフローチャートである。
ステップＳ４０１では、トリガ対象データＤ１、Ｄ２、…、Ｄｘを認識する。
ステップＳ４０２では、トリガ条件（ａ≦Ｄ１≦ｂとｃ≦Ｄ２≦ｄとｘ≦Ｄｘ≦ｙの全てが成立）を認識する。
ステップＳ４０３では、トリガ対象データＤ１をモニタする。
ステップＳ４０４では、トリガ対象データＤ１がステップＳ４０２で認識したトリガ条件（ａ≦Ｄ１≦ｂ）を満たしているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳのときはステップＳ４０５に進み、ＮＯのときはステップＳ４０３に戻る。
【００３３】
ステップＳ４０５では、トリガ対象データＤ２をモニタする。
ステップＳ４０６では、トリガ対象データＤ２がステップＳ４０２で認識したトリガ条件（ｃ≦Ｄ２≦ｄ）を満たしているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳのときはステップＳ４０７に進み、ＮＯのときはステップＳ４０３に戻る。
ステップＳ４０７では、トリガ対象データＤｘをモニタする。
ステップＳ４０８では、トリガ対象データＤｘがステップＳ４０２で認識したトリガ条件（ｘ≦Ｄｘ≦ｙ）を満たしているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳのときはステップＳ４０９に進み、ＮＯのときはステップＳ４０３に戻る。
ステップＳ４０９では、観測データの取得を開始または終了する。
【００３４】
図５は本発明による第３のトリガ条件判定処理のフローチャートである。
ステップＳ５０１では、トリガ対象データＤ１、Ｄ２、…、Ｄｘを認識する。
ステップＳ５０２では、トリガ条件（ａ≦Ｄ１≦ｂとｃ≦Ｄ２≦ｄとｘ≦Ｄｘ≦ｙの何れか一つの条件が成立）を認識する。
ステップＳ５０３では、トリガ対象データＤ１をモニタする。
ステップＳ５０４では、トリガ対象データＤ１がステップＳ５０２で認識したトリガ条件（ａ≦Ｄ１≦ｂ）を満たしているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳのときはステップＳ５０９に進み、ＮＯのときはステップＳ５０５に進む。
【００３５】
ステップＳ５０５では、トリガ対象データＤ２をモニタする。
ステップＳ５０６では、トリガ対象データＤ２がステップＳ５０２で認識したトリガ条件（ｃ≦Ｄ２≦ｄ）を満たしているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳのときはステップＳ５０９に進み、ＮＯのときはステップＳ５０７に進む。
ステップＳ５０７では、トリガ対象データＤｘをモニタする。
ステップＳ５０８では、トリガ対象データＤｘがステップＳ５０２で認識したトリガ条件（ｘ≦Ｄｘ≦ｙ）を満たしているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳのときはステップＳ５０９に進み、ＮＯのときはステップＳ５０３に戻る。
ステップＳ５０９では、観測データの取得を開始または終了する。
【００３６】
図６は本発明による第４のトリガ条件判定処理のフローチャートである。
ステップＳ６０１では、トリガ対象データＤ１、Ｄ２、…、Ｄｘを認識する。
ステップＳ６０２では、トリガ対象データＤ１、Ｄ２、…、Ｄｘの関数ｙ＝ｆ（Ｄ１、Ｄ２、…、Ｄｘ）のトリガ条件（ａ≦ｙ≦ｂ）を認識する。
【００３７】
ステップＳ６０３では、トリガ対象データＤ１、Ｄ２、…、Ｄｘをモニタする。
ステップＳ６０４では、関数ｙ＝ｆ（Ｄ１、Ｄ２、…、Ｄｘ）を計算する。
ステップＳ６０５では、トリガ対象データＤ１、Ｄ２、…、Ｄｘの関数ｙがトリガ条件ａ≦ｙ≦ｂを満たしているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳのときはステップＳ６０６に進み、ＮＯのときはステップＳ６０３に戻る。
ステップＳ６０６では、観測データの取得を開始または終了する。
【００３８】
図７は本発明の第３実施形態に係る制御装置の内部データ観測装置のブロック構成図である。図７に示す本発明の第３実施形態に係る制御装置３の内部データ観測装置１は、図２に示す本発明の第２実施形態に係る制御装置３の内部データ観測装置１と同様に構成され、全ての構成要素がＮＣ制御装置１００内に設けられる。
【００３９】
図８は本発明の第４実施形態に係る制御装置の内部データ観測装置のブロック構成図である。図８に示す本発明の第４実施形態に係るＮＣ制御装置３００の制御部３の内部データ観測装置２００は、図２に示す本発明の第２実施形態に係る制御装置３の内部データ観測装置１において、データ観測部１がパーソナルコンピュータ（ＰＣ）２００に設けられ、制御装置３がＮＣ制御装置３００内に設けられる。また、ＰＣ２００とＮＣ制御装置３００との間は相互に通信可能に接続される。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る制御装置の内部データ観測装置のブロック構成図である。
【図２】本発明の第２実施形態に係る制御装置の内部データ観測装置のブロック構成図である。
【図３】本発明による第１のトリガ条件判定処理のフローチャートである。
【図４】本発明による第２のトリガ条件判定処理のフローチャートである。
【図５】本発明による第３のトリガ条件判定処理のフローチャートである。
【図６】本発明による第４のトリガ条件判定処理のフローチャートである。
【図７】本発明の第３実施形態に係る制御装置の内部データ観測装置のブロック構成図である。
【図８】本発明の第４実施形態に係る制御装置の内部データ観測装置のブロック構成図である。
【符号の説明】
【００４１】
１ データ観測装置
２、３ 制御装置
１１ 観測データ指定手段
１２ トリガデータ指定手段
１３ トリガ条件設定手段
１４ データ表示部
２０ 制御部
２１ 上位コントローラ部
２２ サーボ制御部
２３ スピンドル制御部
３０、４０ データ取得部
４１ バッファ
３２、４２ トリガ判断部
１００、３００ ＮＣ制御装置
２００ パーソナルコンピュータ（ＰＣ）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータまたはスピンドルモータにより駆動される駆動軸を少なくとも一つ有する工作機械、産業機械または産業用ロボットを制御する制御装置の内部データを観測するデータ観測装置であって、
観測の対象とする観測データを指定する手段と、
前記観測データの取得を開始および／または終了するトリガのタイミングを決定するために用いるトリガデータを指定する手段と、
前記トリガデータの値に基づいて前記トリガを掛けるトリガ条件を設定する手段と、
前記トリガ条件が満たされているか否かの判断を、前記制御装置の内部で行って、前記観測データの値の取得を開始あるいは終了し、取得した該観測データを表示する手段と、
を備えたことを特徴とするデータ観測装置。
【請求項２】
サーボモータまたはスピンドルモータにより駆動される駆動軸を少なくとも一つ有する工作機械、産業機械または産業用ロボットを制御する制御装置の内部データを観測するデータ観測装置であって、
観測の対象とする観測データを指定する手段と、
前記観測データの取得を開始および／または終了するトリガのタイミングを決定するために用いるトリガデータを指定する手段と、
前記トリガデータの値に基づいて前記トリガを掛けるトリガ条件を設定する手段と、
前記トリガ条件が満たされているか否かの判断を、前記制御装置の内部で行って、前記観測データの値を該制御装置の内部に設けられたバッファメモリ内への蓄積を開始あるいは終了し、蓄積された該観測データを表示する手段と、
を備えたことを特徴とするデータ観測装置。
【請求項３】
前記観測データおよび前記トリガデータは、サーボ制御部、スピンドル制御部およびサーボ・スピンドル制御部に指令を与える上位コントローラ部内の全てまたは何れかに含まれているデータである、
請求項１または２に記載のデータ観測装置。
【請求項４】
前記トリガは、前記指定手段により指定された一つのトリガデータの値が、別途指定された値以上あるいは該値以下となった時に掛けられる、
請求項１乃至３の何れか一つに記載のデータ観測装置。
【請求項５】
前記トリガ条件として用いる複数のトリガデータを指定し、該複数のトリガデータの各々に対し該トリガデータの値が、別途指定された値以上あるいは該値以下となったことでトリガを掛けるトリガ条件とするように設定し、全てのトリガ条件が成立したことにより、前記観測データのトリガ条件が成立したとする、
請求項１乃至３の何れか一つに記載のデータ観測装置。
【請求項６】
前記トリガ条件として用いる複数のトリガデータを指定し、該複数のトリガデータの各々に対し該トリガデータの値が、別途指定された値以上あるいは該値以下となったことでトリガを掛けるトリガ条件とするように設定し、何れかのトリガ条件が成立したことにより、前記観測データのトリガ条件が成立したとする、
請求項１乃至３の何れか一つに記載のデータ観測装置。
【請求項７】
前記トリガ条件として用いる複数のトリガデータを指定し、指定した複数のトリガデータに対して加減乗除の演算を行い、その演算結果が、別途指定された値以上あるいは値以下となったことを観測データのトリガ条件とする、
請求項１乃至３の何れか一つに記載のデータ観測装置。
【請求項８】
前記データ観測装置は、ＮＣ制御装置内に設けられ、前記観測データおよび前記トリガデータは共に該ＮＣ制御装置のパラメータで指定できる、
請求項１乃至７の何れか一つに記載のデータ観測装置。
【請求項９】
前記データ観測装置は、ＮＣ制御装置内のＮＣ制御部と、該ＮＣ制御部に接続されたパーソナルコンピュータとからなり、前記観測データおよび前記トリガデータは共に該パーソナルコンピュータから指定できる、
請求項１〜７の何れか一つに記載のデータ観測装置。
【請求項１】
サーボモータまたはスピンドルモータにより駆動される駆動軸を少なくとも一つ有する工作機械、産業機械または産業用ロボットを制御する制御装置の内部データを観測するデータ観測装置であって、
観測の対象とする観測データを指定する手段と、
前記観測データの取得を開始および／または終了するトリガのタイミングを決定するために用いるトリガデータを指定する手段と、
前記トリガデータの値に基づいて前記トリガを掛けるトリガ条件を設定する手段と、
前記トリガ条件が満たされているか否かの判断を、前記制御装置の内部で行って、前記観測データの値の取得を開始あるいは終了し、取得した該観測データを表示する手段と、
を備えたことを特徴とするデータ観測装置。
【請求項２】
サーボモータまたはスピンドルモータにより駆動される駆動軸を少なくとも一つ有する工作機械、産業機械または産業用ロボットを制御する制御装置の内部データを観測するデータ観測装置であって、
観測の対象とする観測データを指定する手段と、
前記観測データの取得を開始および／または終了するトリガのタイミングを決定するために用いるトリガデータを指定する手段と、
前記トリガデータの値に基づいて前記トリガを掛けるトリガ条件を設定する手段と、
前記トリガ条件が満たされているか否かの判断を、前記制御装置の内部で行って、前記観測データの値を該制御装置の内部に設けられたバッファメモリ内への蓄積を開始あるいは終了し、蓄積された該観測データを表示する手段と、
を備えたことを特徴とするデータ観測装置。
【請求項３】
前記観測データおよび前記トリガデータは、サーボ制御部、スピンドル制御部およびサーボ・スピンドル制御部に指令を与える上位コントローラ部内の全てまたは何れかに含まれているデータである、
請求項１または２に記載のデータ観測装置。
【請求項４】
前記トリガは、前記指定手段により指定された一つのトリガデータの値が、別途指定された値以上あるいは該値以下となった時に掛けられる、
請求項１乃至３の何れか一つに記載のデータ観測装置。
【請求項５】
前記トリガ条件として用いる複数のトリガデータを指定し、該複数のトリガデータの各々に対し該トリガデータの値が、別途指定された値以上あるいは該値以下となったことでトリガを掛けるトリガ条件とするように設定し、全てのトリガ条件が成立したことにより、前記観測データのトリガ条件が成立したとする、
請求項１乃至３の何れか一つに記載のデータ観測装置。
【請求項６】
前記トリガ条件として用いる複数のトリガデータを指定し、該複数のトリガデータの各々に対し該トリガデータの値が、別途指定された値以上あるいは該値以下となったことでトリガを掛けるトリガ条件とするように設定し、何れかのトリガ条件が成立したことにより、前記観測データのトリガ条件が成立したとする、
請求項１乃至３の何れか一つに記載のデータ観測装置。
【請求項７】
前記トリガ条件として用いる複数のトリガデータを指定し、指定した複数のトリガデータに対して加減乗除の演算を行い、その演算結果が、別途指定された値以上あるいは値以下となったことを観測データのトリガ条件とする、
請求項１乃至３の何れか一つに記載のデータ観測装置。
【請求項８】
前記データ観測装置は、ＮＣ制御装置内に設けられ、前記観測データおよび前記トリガデータは共に該ＮＣ制御装置のパラメータで指定できる、
請求項１乃至７の何れか一つに記載のデータ観測装置。
【請求項９】
前記データ観測装置は、ＮＣ制御装置内のＮＣ制御部と、該ＮＣ制御部に接続されたパーソナルコンピュータとからなり、前記観測データおよび前記トリガデータは共に該パーソナルコンピュータから指定できる、
請求項１〜７の何れか一つに記載のデータ観測装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００７−３２８４３１（Ｐ２００７−３２８４３１Ａ）
【公開日】平成１９年１２月２０日（２００７．１２．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１５７４９４（Ｐ２００６−１５７４９４）
【出願日】平成１８年６月６日（２００６．６．６）
【出願人】（３９０００８２３５）ファナック株式会社 (1,110)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１２月２０日（２００７．１２．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年６月６日（２００６．６．６）
【出願人】（３９０００８２３５）ファナック株式会社 (1,110)
【Ｆターム（参考）】
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