収穫機
【課題】作物搬送手段の作動負荷に適応した車速で走行機体を移動でき、作物搬送手段の搬送性能を維持して、作物の搬送姿勢が乱れたり、作物が詰るのを未然に防止できるようにした収穫機を提供するものである。
【解決手段】エンジン１４によって作動する走行部を備えた走行機体と、圃場に植立した作物の株元を切断する刈刃装置と、刈刃装置によって株元が切断された前記作物を搬送する作物搬送手段と、走行機体の移動速度を検出する車速センサ２８５と、走行機体の移動速度を変更する車速変更手段１１２とを備えてなる収穫機において、作物搬送手段を作動する搬送駆動用電動モータ９２と、作物搬送手段の作動負荷を検出する負荷センサ３１３とを備え、作物搬送手段２２４の作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、負荷センサ３１３の検出結果に基づき、車速変更手段１１２を制御して、走行機体の移動速度を減速するように構成したものである。
【解決手段】エンジン１４によって作動する走行部を備えた走行機体と、圃場に植立した作物の株元を切断する刈刃装置と、刈刃装置によって株元が切断された前記作物を搬送する作物搬送手段と、走行機体の移動速度を検出する車速センサ２８５と、走行機体の移動速度を変更する車速変更手段１１２とを備えてなる収穫機において、作物搬送手段を作動する搬送駆動用電動モータ９２と、作物搬送手段の作動負荷を検出する負荷センサ３１３とを備え、作物搬送手段２２４の作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、負荷センサ３１３の検出結果に基づき、車速変更手段１１２を制御して、走行機体の移動速度を減速するように構成したものである。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に植立した穀稈を刈取って穀粒を収集するコンバイン、又は飼料用穀稈や牧草等を刈取って飼料として収集する飼料収穫機等の収穫機に係り、より詳しくは、穀稈又は飼料用穀稈や牧草等の作物を搬送するための作物搬送手段を電動モータにて作動するようにした収穫機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、収穫機としてのコンバインは、圃場に植立した未刈り穀稈の株元を刈刃装置によって切断し、穀稈搬送装置（作物搬送手段）によって脱穀装置にその穀稈を搬送し、脱穀装置によってその穀稈を脱穀して、穀粒を収集するように構成している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この場合、従来の一般的なコンバインにおいては、特許文献１に示されるように、エンジンからの駆動力によって穀稈搬送装置が作動するように構成されている。また、電動モータによって刈刃装置を駆動する構成（例えば、特許文献２参照）や、電動モータによって穀稈搬送装置（スクレーパ）を駆動する構成（例えば、特許文献３参照）も公知である。
【特許文献１】特開２００４−９７０３８号公報
【特許文献２】特開昭６３−２５８５１０号公報
【特許文献３】特開平７−１７７８１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来技術は、特許文献１に示されるように、エンジンによって穀稈搬送装置を作動させた場合、車速に同期させて刈刃装置及び穀稈搬送装置を作動できるが、例えば収穫作業中、車速が極めて高速になったときに、穀稈搬送装置によって搬送する穀稈量が多くなりすぎて、過負荷の状態で穀稈搬送装置が作動することによって、搬送中の穀稈が詰まったり、穀稈搬送装置が損傷する等の問題がある。
【０００５】
また、特許文献３に示されるように、電動モータによって穀稈搬送装置（スクレーパ）を駆動する場合、穀稈搬送装置の作動負荷の増減に関係なく、穀稈搬送装置を作動させるから、穀稈が搬送される途中で、穀稈の搬送姿勢が乱れたり、穀稈が詰る等の問題がある。
【０００６】
本発明の目的は、作物搬送手段（穀稈搬送装置）の作動負荷に適応した車速で走行機体を移動でき、作物搬送手段の搬送性能を維持して、作物（穀稈）の搬送姿勢が乱れたり、作物が詰るのを未然に防止できるようにした収穫機を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、請求項１に係る発明の収穫機は、エンジンによって作動する走行部を備えた走行機体と、圃場に植立した作物の株元を切断する刈刃装置と、前記刈刃装置によって株元が切断された前記作物を搬送する作物搬送手段と、前記走行機体の移動速度を検出する車速センサと、前記走行機体の移動速度を変更する車速変更手段とを備えてなる収穫機において、前記作物搬送手段を作動する搬送駆動用電動モータと、前記作物搬送手段の作動負荷を検出する負荷センサとを備え、前記作物搬送手段の作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、前記負荷センサの検出結果に基づき、前記車速変更手段を制御して、前記走行機体の移動速度を減速するように構成したものである。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の収穫機において、前記負荷センサによって前記搬送駆動用電動モータの駆動電流を検出し、前記搬送駆動用電動モータの駆動電流に基づいて前記作物搬送手段の作動負荷を算出し、前記作物搬送手段の作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、前記車速変更手段を制御して前記走行機体の移動速度を減速するように構成したものである。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の収穫機において、前記作物搬送手段の過負荷によって前記走行機体の移動速度を減速制御したときに、前記負荷センサ値が設定負荷以下に、一定時間以上維持されることによって、前記減速制御を解除して、前記車速変更手段を増速側に制御して、前記作物搬送手段の過負荷によって減速制御される直前の移動速度に、前記走行機体の移動速度を戻すように構成したものである。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の収穫機において、前記走行部にエンジンの回転力を伝達する油圧無段変速機構を備え、前記油圧無段変速機構は油圧ポンプと油圧モータとを有し、前記油圧ポンプの出力制御部に変速レバーを連結し、前記油圧モータの出力制御部に前記車速変更手段を連結するように構成したものである。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に係る発明によれば、エンジンによって作動する走行部を備えた走行機体と、圃場に植立した作物の株元を切断する刈刃装置と、前記刈刃装置によって株元が切断された前記作物を搬送する作物搬送手段と、前記走行機体の移動速度を検出する車速センサと、前記走行機体の移動速度を変更する車速変更手段とを備えてなる収穫機において、前記作物搬送手段を作動する搬送駆動用電動モータと、前記作物搬送手段の作動負荷を検出する負荷センサとを備え、前記作物搬送手段の作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、前記負荷センサの検出結果に基づき、前記車速変更手段を制御して、前記走行機体の移動速度を減速するように構成したものであるから、前記作物搬送手段の作動負荷に適応した車速で走行機体を移動でき、前記作物搬送手段の搬送性能を維持して、前記作物搬送手段によって搬送する作物の搬送姿勢が乱れたり、前記作物が詰るのを未然に防止できるものである。
【００１２】
請求項２に係る発明によれば、前記負荷センサによって前記搬送駆動用電動モータの駆動電流を検出し、前記搬送駆動用電動モータの駆動電流に基づいて前記作物搬送手段の作動負荷を算出し、前記作物搬送手段の作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、前記車速変更手段を制御して前記走行機体の移動速度を減速するように構成したものであるから、前記負荷センサの検出結果に基づき、コンピュータ等の制御手段によって、前記作物搬送手段の作動負荷を簡単に算出でき、前記作物搬送手段の作動負荷を検出する前記負荷センサの構造や、前記車速変更手段を自動制御する制御手段の構造等を、高機能且つ低コストに構成できるものである。
【００１３】
請求項３に係る発明によれば、前記作物搬送手段の過負荷によって前記走行機体の移動速度を減速制御したときに、前記負荷センサ値が設定負荷以下に、一定時間以上維持されることによって、前記減速制御を解除して、前記車速変更手段を増速側に制御して、前記作物搬送手段の過負荷によって減速制御される直前の移動速度に、前記走行機体の移動速度を戻すように構成したものであるから、前記作物搬送手段の過負荷によって前記走行機体の移動速度が減速されたときに、前記作物が詰るのを解消するためのその減速制御の時間を簡単に短縮でき、収穫作業効率を向上できるものである。
【００１４】
請求項４に係る発明によれば、前記走行部にエンジンの回転力を伝達する油圧無段変速機構を備え、前記油圧無段変速機構は油圧ポンプと油圧モータとを有し、前記油圧ポンプの出力制御部に変速レバーを連結し、前記油圧モータの出力制御部に前記車速変更手段を連結するように構成したものであるから、前記変速レバーによって出力制御する前記油圧ポンプを主変速手段として、前記車速変更手段によって出力制御する前記油圧モータを副変速手段として使い分けることによって、前記変速レバーの操作によって設定される主変速出力に関係なく、前記作物搬送手段の作動負荷の増加によって前記走行機体の移動速度が減速される自動制御を実行できるものである。
【００１５】
特に、収穫機としてのコンバインは、路上走行速度と収穫作業速度との速度差が大きいが、例えば、前記油圧ポンプの主変速出力（収穫作業速度）を維持しながら、前記油圧モータの副変速出力の変更によって、前記作物搬送手段の負荷を適正範囲に保てるから、前記作物搬送手段の過負荷によって前記走行機体の移動速度を減速させる負荷軽減制御や、その過負荷の解除によって、減速制御される前の移動速度に、前記走行機体の移動速度を戻す速度復帰制御等を簡単に実行でき、前記負荷軽減制御の誤動作や前記速度復帰制御の誤動作等を防止できるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。図１はコンバインの左側面図、図２はコンバインの平面図、図３は刈刃装置及び穀稈搬送装置の側面説明図、図４は刈刃装置及び穀稈搬送装置の平面説明図、図５はコンバインの駆動系統図、図６はミッションケースに設けた油圧無段変速機構の油圧回路図、図７は搬送駆動用電動モータ等の制御手段の機能ブロック図である。図１及び図２を参照しながら、コンバインの全体構造について説明する。なお、以下の説明では、走行機体１の進行方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく進行方向に向かって右側を単に右側と称する。
【００１７】
本実施形態のコンバインは、走行部としての左右一対の走行クローラ２にて支持された走行機体１を備えている。走行機体１の前部には、穀稈を刈り取りながら取り込む６条刈り用の刈取装置３が、単動式の昇降用油圧シリンダ４によって刈取回動支点軸４ａ回りに昇降調節可能に装着されている。走行機体１には、フィードチェン６を有する脱穀装置５と、該脱穀装置５から取出された穀粒を貯留する穀粒タンク７とが横並び状に搭載されている。本実施形態では、脱穀装置５が走行機体１の進行方向左側に、穀粒タンク７が走行機体１の進行方向右側に配置されている。走行機体１の後部に旋回可能な排出オーガ８が設けられ、穀粒タンク７の内部の穀粒が、排出オーガ８の籾投げ口９からトラックの荷台またはコンテナ等に排出されるように構成されている。刈取装置３の右側方で、穀粒タンク７の前側方には、運転キャビン１０が設けられている。
【００１８】
運転キャビン１０内には、操縦ハンドル１１と、運転座席１２と、主変速レバー４２と、副変速レバー４３と、脱穀クラッチ及び刈取クラッチを入り切りする作業クラッチレバー４４とを配置している。なお、図示しないが、運転キャビン１０には、オペレータが搭乗するステップと、操縦ハンドル１１を設けたハンドルコラムと、前記各レバー４２，４３，４４等を設けたレバーコラムとが配置されている。運転座席１２の下方の走行機体１には、動力源としてのエンジン１４が配置されている。
【００１９】
図１乃至図４に示されるように、走行機体１の下面側に左右のトラックフレーム２１を配置している。トラックフレーム２１には、走行クローラ２にエンジン１４の動力を伝える駆動スプロケット２２と、走行クローラ２のテンションを維持するテンションローラ２３と、走行クローラ２の接地側を接地状態に保持する複数のトラックローラ２４と、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５とを設けている。駆動スプロケット２２によって走行クローラ２の前側を支持し、テンションローラ２３によって走行クローラ２の後側を支持し、トラックローラ２４によって走行クローラ２の接地側を支持し、中間ローラ２５によって走行クローラ２の非接地側を支持することになる。
【００２０】
次に、図５及び図６を参照してミッションケース７１に設けた油圧無段変速機構の構造を説明する。図５及び図６に示すように、ミッションケース７１には、直進用油圧ポンプ１０１及び直進用油圧モータ１０２を有する直進用油圧無段変速機構１００と、旋回用油圧ポンプ１０４及び旋回用油圧モータ１０５を有する旋回用油圧無段変速機構１０３とを設けている。エンジン１４の前側及び後側にその出力軸７０を突出する。エンジン１４の前側の出力軸７０に自在継手８３を介してミッションケース７１の走行入力軸８４を連結し、直進用油圧ポンプ１０１のポンプ軸１０１ａと、旋回用油圧ポンプ１０４のポンプ軸１０４ａとに、ギヤ機構１０６を介して走行入力軸８４を連結している。走行入力軸８４に伝達されたエンジン１４の回転駆動力が、直進用油圧無段変速機構１００又は旋回用油圧無段変速機構１０３によって変速された後、左右の車軸７２に伝達され、左右の車軸７２を介して左右の走行クローラ２がそれぞれ駆動されるように構成している。
【００２１】
なお、旋回用油圧ポンプ１０４のポンプ軸１０４ａにチャージポンプ１０７を連結している。直進用油圧ポンプ１０１及び直進用油圧モータ１０２は、閉油圧回路にて油圧接続され、チャージポンプ１０７のチャージ油圧がその閉油圧回路に供給されるように構成している。同様に、旋回用油圧ポンプ１０４及び旋回用油圧モータ１０５は、閉油圧回路にて油圧接続され、チャージポンプ１０７のチャージ油圧がその閉油圧回路に供給されるように構成している。
【００２２】
図６に示す如く、直進用油圧ポンプ１０１の斜板１０１ｂの傾斜角度を変更して出力調整する主変速シリンダ１０８と、主変速レバー４２及び操向ハンドル１１に連結させて切換える主変速バルブ１０９と、直進用油圧ポンプ１０１の出力を一定量減速する減速バルブ１１０とを設け、チャージポンプ１０７を主変速バルブ１０９又は減速バルブ１１０を介して主変速シリンダ８０に油圧接続させている。その結果、主変速レバー４２によって主変速バルブ１０９を切換え、主変速シリンダ１０８を作動させて、直進用油圧ポンプ１０１の斜板１０１ｂの角度を変更させ、直進用油圧モータ１０２のモータ軸１０２ｂの回転数を、前進方向又は後進方向に無段階に変化させることになる。
【００２３】
また、直進用油圧モータ１０２の斜板１０２ａの角度を変更して出力調整する副変速シリンダ１１１を設け、前記チャージポンプ１０７に電磁副変速バルブ１１２を介して副変速シリンダ１１１を油圧接続させている。副変速バルブ１１２が中立の切換位置のときには、油タンクであるミッションケース７１に副変速シリンダ１１１が短絡され、直進用油圧モータ１０２の斜板１０２ａが、直進用油圧ポンプ１０１の油圧（閉回路油圧）によって最大傾斜位置に維持されるように構成している。
【００２４】
一方、副変速バルブ１１２が中立位置以外の切換位置に切換られたときには、チャージポンプ１０７の油圧が副変速バルブ１１２を介して副変速シリンダ１１１に印加され、直進用油圧ポンプ１０１の油圧（閉回路油圧）に関係なく、直進用油圧モータ１０２の斜板１０２ａの角度が副変速シリンダ１１１によって強制的に変更され、直進用油圧モータ１０２のモータ軸１０２ｂの回転数を高速側又は低速側に変化させることになる。即ち、直進用油圧モータ１０２の斜板１０２ａの角度を変更する操作、換言すると、副変速バルブ１１２を切換える副変速操作によって、直進用油圧モータ１０２の出力回転数を変化させるように構成している。
【００２５】
さらに、旋回用油圧ポンプ１０４の斜板１０４ｂの角度を変更して出力調整する旋回シリンダ１１３を設け、操向ハンドル１１又は主変速レバー４２によって切換える旋回バルブ１１４、又は電磁式自動操向バルブ１１５を介して旋回シリンダ１１３にチャージポンプ１０７を油圧接続させている。操向ハンドル１１によって旋回バルブ１１４を切換えることによって、旋回シリンダ１１３が作動して、旋回用油圧ポンプ１０４の斜板１０４ｂの角度が変更される。その結果、操向ハンドル１１の操作によって旋回用油圧モータ１０５の出力回転数が無段階に変化したり、旋回用油圧モータ１０５の出力回転が逆転することになる。即ち、操向ハンドル１１の左右方向の回転操作量（操舵角）に比例して斜板１０４ｂの角度が変化し、旋回用油圧モータ１０５の出力回転数が変化したり逆転して、走行機体１の進路（左右旋回角度）が左方向又は右方向に変更されるように構成している。
【００２６】
なお、主変速レバー４２が中立以外の変速位置に操作された状態で、操向ハンドル１１が直進以外の操舵角位置に操作された場合、主変速レバー４２の操作方向（前進、後進）と操作量（増減速）に比例して、直進用油圧ポンプ１０１の斜板１０１ｂの角度（出力油圧）が増減したり反転して、油圧モータ１０２を、増速又は減速させたり、正転又は逆転させ、前進速度又は後進速度（直進移動速度と進行方向）が変更されることになる。また、主変速レバー４２の操作量に比例して旋回用油圧ポンプ１０４の出力油圧が変化（増減）するように構成したものであり、主変速レバー４２の高速側走行変速によって旋回半径が自動的に小さくなり、且つ主変速レバー４２の低速側走行変速によって旋回半径が自動的に大きくなるように構成している。したがって、操向ハンドル１１が直進以外の一定操舵角位置に保持されているときに、主変速レバー４２が中立以外の変速位置に操作された場合、主変速レバー４２の変速操作位置（直進移動速度）に関係なく、左右走行クローラ２の旋回半径が略一定に維持されて、走行機体１の移動速度（作業車速）を変更できたり、未刈り穀稈列等に機体を沿わせるように、走行機体１の進路を修正できる。
【００２７】
一方、操向ハンドル１１の操作量（操舵角）に比例させて、主変速バルブ１０９の制御によって直進用油圧ポンプ１０１の出力を変化させ、且つ旋回バルブ１１４の制御によって旋回用油圧ポンプ１０４の出力を変化させるように構成している。即ち、操向ハンドル１１の操舵角を大きくして、走行機体１の旋回半径を小さくしたときに、その旋回半径（操舵角）に比例させて走行機体１の移動速度（車速）を減速させ乍ら、左右の走行クローラ２の速度差を大きくし、走行機体１を左右に旋回させることができる。連続的に穀稈を刈取って脱穀する収穫作業において、左右走行クローラ２の駆動速度を変更して、条合せ等の進路修正や、圃場枕地でのスピンターン等の方向転換を実行できる。なお、主変速レバー４２が中立のときには、操向ハンドル１１の操作に関係なく、旋回バルブ１１４が中立維持され、旋回用油圧ポンプ１０４の油圧出力が略零に保たれ、旋回用油圧モータ１０５を停止維持するように構成している。
【００２８】
次に、図１乃至図４を参照して刈取装置３の構造を説明する。図１乃至図４に示されるように、刈取装置３の刈取回動支点軸４ａに連結した刈取フレーム２２１の下方には、圃場に植立した未刈り穀稈（作物）の株元を切断するバリカン式の刈刃装置２２２が設けられている。刈取フレーム２２１の前方には、圃場に植立した未刈り穀稈を引起す６条分の穀稈引起装置２２３が配置されている。穀稈引起装置２２３とフィードチェン６の前端部（送り始端側）との間には、刈刃装置２２２によって刈取られた刈取り穀稈を搬送する穀稈搬送装置２２４が配置されている。なお、穀稈引起装置２２３の下部前方には、圃場に植立した未刈り穀稈を分草する６条分の分草体２２５が突設されている。エンジン１４にて走行クローラ２を駆動して圃場内を移動しながら、刈取装置３によって圃場に植立した未刈り穀稈を連続的に刈取ることになる。
【００２９】
図３及び図４に示すように、刈取フレーム２２１は、走行機体１の前端側の軸受台１５に回動可能に支持した刈取入力ケース１６と、刈取入力ケース１６から前方に向けて延長する縦伝動ケース１８と、縦伝動ケース１８の前端側で左右方向に向けて延長する横伝動ケース１９と、横伝動ケース１９に連結する６条分の分草フレーム２０とによって形成されている。分草フレーム２０の前端側に支持する６条分の分草体２２５とが配置されている。機体左右方向に水平に横架した刈取入力ケース１６内には、エンジン１４からの動力が伝達される刈取り穀稈用の刈取り入力軸１７を組込んでいる。
【００３０】
穀稈引起装置２２３は、分草体２２５によって分草された未刈穀稈を起立させる複数の引起タイン２８を有する６条分の引起ケース２９を有する。穀稈搬送装置２２４は、右側２条分の引起ケース２９から導入される右側２条分の穀稈の株元側を掻込む左右の右スターホイル３０Ｒ及び左右の右掻込ベルト３１Ｒと、左側２つの引起ケース２９から導入される左側２条分の穀稈の株元側を掻込む左右の左スターホイル３０Ｌ及び左右の左掻込ベルト３１Ｌと、中央２つの引起ケース２９から導入される中央２条分の穀稈の株元側を掻込む左右の中央スターホイル３０Ｃ及び左右の中央掻込ベルト３１Ｃとを有する。
【００３１】
刈刃装置２２２は、右スターホイル３０Ｒ及び左右の右掻込ベルト３１Ｒ、左スターホイル３０Ｌ及び左右の左掻込ベルト３１Ｌ、中央スターホイル３０Ｃ及び左右の中央掻込ベルト３１Ｃによって掻込まれた６条分の穀稈の株元を切断するバリカン形の左右の刈刃３２を有する。
【００３２】
また、穀稈搬送装置２２４は、右側２条分のスターホイル３０Ｒ及び掻込ベルト３１Ｒによって掻込まれた右側２条分の刈取穀稈の株元側を後方に搬送する右株元搬送チェン３３Ｒと、左側２条分のスターホイル３０Ｌ及び掻込ベルト３１Ｌによって掻込まれた左側２条分の刈取穀稈の株元側を右株元搬送チェン３３Ｒの搬送終端部に合流させる左株元搬送チェン３３Ｌと、中央２条分のスターホイル３０Ｃ及び掻込ベルト３１Ｃによって掻込まれた中央２条分の刈取穀稈の株元側を後方に搬送して右株元搬送チェン３３Ｒの搬送途中に合流させる中央株元搬送チェン３３Ｃとを有する。左右及び中央の株元搬送チェン３３Ｒ，３３Ｌ，３３Ｃによって、右株元搬送チェン３３Ｒの搬送終端部に、６条分の刈取穀稈の株元側を合流させることになる。
【００３３】
穀稈搬送装置２２４は、右株元搬送チェン３３Ｒから６条分の刈取穀稈の株元側を受継ぐ縦搬送チェン３４と、縦搬送チェン３４の搬送終端部からフィードチェン６の搬送始端部に６条分の刈取穀稈の株元側を搬送する補助株元搬送チェン３５，３６とを有する。縦搬送チェン３４から、補助株元搬送チェン３５，３６を介して、フィードチェン６の搬送始端部に、６条分の刈取穀稈の株元側を搬送することになる。
【００３４】
穀稈搬送装置２２４は、右株元搬送チェン３３Ｒにて搬送される右側２条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する右穂先搬送タイン３７Ｒと、左株元搬送チェン３３Ｌにて搬送される左側２条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する左穂先搬送タイン３７Ｌと、中央株元搬送チェン３３Ｃにて搬送される中央２条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する中央穂先搬送タイン３７Ｃと、縦搬送チェン３４にて搬送される６条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する後穂先搬送タイン３８とを有する。脱穀装置５の扱胴２２６室内に、刈取装置３で刈取った６条分の刈取穀稈の穂先側を搬送することになる。
【００３５】
次に、図５を参照して刈取装置３の駆動構造を説明する。図５に示すように、穀稈引起装置２２３を駆動する引起駆動用電動モータ９０と、刈刃装置２２２を駆動する刈刃駆動用電動モータ９１と、穀稈搬送装置２２４を正逆回転切換可能に駆動する搬送駆動用電動モータ９２と、エンジン１４を冷却するためのラジエータ用の冷却ファン７３と、上述した電動モータ９０，９１，９２等を作動させるための電源を供給する発電機８９とを備え、穀稈引起装置２２３と刈刃装置２２２と穀稈搬送装置２２４とをその各々の電動モータによって駆動することになる。引起駆動用電動モータ９０の出力軸に引起横伝動軸４８を連結する。引起横伝動軸４８は、６条分の各引起ケース２９の引起タイン駆動軸４５にそれぞれ連結している。分草体２２５の後方で分草フレーム２０の上方に引起ケース２９が立設され、引起ケース２９の上端側の背面から引起タイン駆動軸４５を突出している。複数の引起タイン２８を設けた引起タインチェン２８ａが、引起タイン駆動軸４５及び引起横伝動軸４８を介して、引起駆動用電動モータ９０によって駆動されることになる。
【００３６】
図５に示すように、刈刃駆動用電動モータ９１に左右のクランク軸５２ａ，５２ｂを介して左右の刈刃３２を連結する。刈刃駆動用電動モータ９１によって左右の刈刃３２を同期させて駆動するように構成している。なお、刈刃装置２２２は、６条分の刈幅の中央部で分割して左右の刈刃３２を形成し、左右の刈刃３２を相反する方向に往復移動させ、往復移動によって発生する左右の刈刃３２の振動（慣性力）を相殺可能に構成している。
【００３７】
図５に示すように、搬送駆動用電動モータ９２の出力軸に刈取り穀稈用の搬送入力軸１７を連結し、その搬送入力軸１７に縦伝動ケース１８内の縦伝動軸４０の一端側を連結する。縦伝動軸４０の他端側に横伝動ケース１９内の横伝動軸４１の一端側を連結する。縦伝動軸４０及び横伝動軸４１から穀稈搬送装置２２４の各駆動部に搬送駆動用電動モータ９２の回転力を伝えることになる。
【００３８】
即ち、縦伝動軸４０には、後搬送駆動軸５４と、右搬送駆動軸６２とを連結している。搬送駆動用電動モータ９２によって、縦伝動軸４０及び後搬送駆動軸５４を介して、補助搬送チェン３５，３６及び後穂先搬送タイン３８を駆動するように構成している。また、搬送駆動用電動モータ９２によって、右搬送駆動軸６２を介して、右株元搬送チェン３３Ｒ及び右穂先搬送タイン３７Ｒと、右スターホイル３０Ｒ及び右掻込ベルト３１Ｒとを駆動するように構成している。また、右搬送駆動軸６２に縦搬送伝動軸６３を連結し、搬送駆動用電動モータ９２によって、右搬送駆動軸６２及び縦搬送伝動軸６３を介して、縦搬送チェン３４を駆動するように構成している。
【００３９】
図５に示すように、横伝動軸４１の左端側に左搬送駆動軸６９を連結している。搬送駆動用電動モータ９２によって、左搬送駆動軸６９を介して、左株元搬送チェン３３Ｌ及び左穂先搬送タイン３７Ｌと、左スターホイル３０Ｌ及び左掻込ベルト３１Ｌとを駆動するように構成している。また、横伝動軸４１に中央搬送駆動軸７５を連結し、搬送駆動用電動モータ９２によって、中央搬送駆動軸７５を介して、中央株元搬送チェン３３Ｃ及び中央穂先搬送タイン３７Ｃと、中央スターホイル３０Ｃ及び中央掻込ベルト３１Ｃとを駆動するように構成している。
【００４０】
次に、図１及び図２を参照して、脱穀装置５の構造を説明する。図１及び図２に示されるように、脱穀装置５には、穀稈脱穀用の扱胴２２６と、扱胴２２６の下方に落下する脱粒物を選別する揺動選別盤２２７及び唐箕ファン２２８と、扱胴２２６の後部から取出される脱穀排出物を再処理する処理胴２２９と、揺動選別盤２２７の後部の排塵を排出する排塵ファン２３０とが備えられている。なお、扱胴２２６の回転軸芯線は、フィードチェン６による穀稈の搬送方向（換言すると走行機体１の進行方向）に沿って延びている。刈取装置３から穀稈搬送装置２２４によって搬送された穀稈の株元側は、フィードチェン６に受け継がれて挟持搬送される。そして、この穀稈の穂先側が脱穀装置５の扱室内に搬入されて扱胴２２６にて脱穀されることになる。
【００４１】
揺動選別盤２２７の下方側には、揺動選別盤２２７にて選別された穀粒（一番物）を取出す一番コンベヤ２３１と、枝梗付き穀粒等の二番物を取出す二番コンベヤ２３２とが設けられている。本実施形態の両コンベヤ２３１，２３２は、走行機体１の進行方向前側から一番コンベヤ２３１、二番コンベヤ２３２の順で、側面視において走行クローラ２の後部上方の走行機体１の上面側に横設されている。
【００４２】
揺動選別盤２２７は、扱胴２２６の下方に張設された受網２３７から漏下した脱穀物が、フィードパン２３８及びチャフシーブ２３９によって搖動選別（比重選別）されるように構成している。揺動選別盤２２７から落下した穀粒は、その穀粒中の粉塵が唐箕ファン２２８からの選別風によって除去され、一番コンベヤ２３１に落下することになる。一番コンベヤ２３１のうち脱穀装置５における穀粒タンク７寄りの一側壁（実施形態では右側壁）から外向きに突出した終端部には、上下方向に延びる揚穀コンベヤ２３３が連通接続されている。一番コンベヤ２３１から取出された穀粒は、揚穀コンベヤ２３３を介して穀粒タンク７に搬入され、穀粒タンク７に収集されることになる。なお、穀粒タンク７の後面の傾斜に沿わせて、揚穀コンベヤ２３３の上端側が後方に傾斜する後傾姿勢で、穀粒タンク７の後方に揚穀コンベヤ２３３が立設されている。
【００４３】
また、揺動選別盤２２７は、搖動選別（比重選別）によってチャフシーブ２３９から枝梗付き穀粒等の二番物を二番コンベヤ２３２に落下させるように構成している。チャフシーブ２３９の下方に落下する二番物を風選する選別ファン２４１を備える。チャフシーブ２３９から落下した二番物は、その穀粒中の粉塵及び藁屑が選別ファン２４１からの選別風によって除去され、二番コンベヤ２３２に落下することになる。二番コンベヤ２３２のうち脱穀装置５における穀粒タンク７寄りの一側壁から外向きに突出した終端部は、揚穀コンベヤ２３３と交差して前後方向に延びる還元コンベヤ２３６を介して、フィードパン２３８の上面側に連通接続され、二番物をフィードパン２３８の上面側に戻して再選別するように構成している。
【００４４】
一方、フィードチェン６の後端側（送り終端側）には、排藁チェン２３４が配置されている。フィードチェン６の後端側から排藁チェン２３４に受け継がれた排藁（穀粒が脱粒された稈）は、長い状態で走行機体１の後方に排出されるか、又は脱穀装置５の後方側に設けた排藁カッタ２３５にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体１の後方下方に排出されることになる。
【００４５】
次に、図５を参照しながら、脱穀装置５、フィードチェン６、排藁チェン２３４、排藁カッタ２３５等の駆動構造について説明する。エンジン１４の後側の出力軸７０に、冷却ファン７３を軸支したファン駆動軸８８が連結されている。ファン駆動軸８８には、発電機８９の入力軸が連結されている。エンジン１４の回転駆動力によって、冷却ファン７３及び発電機８９が駆動されるように構成している。また、エンジン１４の後側の出力軸７０に排出オーガ駆動軸７６を連結し、エンジン２１からの回転駆動力によって排出オーガ駆動軸７６を介して排出オーガ８が駆動され、穀粒タンク７内の穀粒がコンテナ等に排出されるように構成している。
【００４６】
また、扱胴２２６及び処理胴２３０にエンジン１４からの回転駆動力を伝える脱穀駆動軸７７を備える。エンジン１４の後側の出力軸７０には、テンションローラ形脱穀クラッチ７８及び脱穀駆動ベルト７９を介して、脱穀駆動軸７７が連結されている。脱穀駆動軸７７には、扱胴２２６を軸支した扱胴軸８０と、処理胴２３０を軸支した処理胴軸８１とが連結されている。エンジン１４の略一定回転数の回転力によって、扱胴２２６及び処理胴２３０が略一定回転数で回転するように構成している。また、脱穀駆動軸７７に選別入力軸８２が連結されている。エンジン１４の略一定回転数の回転力によって、選別入力軸８２を介して、揺動選別盤２２７、唐箕ファン２２８、一番コンベヤ２３１、二番コンベヤ２３２、選別ファン２４１、排塵ファン２３０が略一定回転数で回転するように構成している。
【００４７】
図５に示されるように、フィードチェン６を正逆回転切換可能に駆動するフィードチェン駆動用電動モータ９３と、排藁チェン２３４を正逆回転切換可能に駆動する排藁チェン駆動用電動モータ９４と、排藁カッタ２３５を正逆回転切換可能に駆動する排藁カッタ駆動用電動モータ９５とを備えている。フィードチェン６と、排藁チェン２３４と、排藁カッタ２３５とが、それぞれ独立したその各々の電動モータ９３，９４，９５によって、正回転又は逆回転方向に駆動されるように構成している。各電動モータ９３，９４，９５等は、発電機８９から供給される電源によって作動させることになる。
【００４８】
次に、本実施形態のコンバインの収穫制御（刈取装置３及び脱穀装置５における穀稈の搬送制御と、走行機体１の車速制御）について説明する。図７は、コンバインの収穫制御手段の機能ブロック図であり、制御プログラムを記憶したＲＯＭと各種データを記憶したＲＡＭとを有するマイクロコンピュータ等の作業コントローラ２８２を備えている。図７に示されるように、マイクロコンピュータで構成する作業コントローラ２８２の入力側には、脱穀装置５を駆動するための脱穀クラッチレバー（図示省略）の操作を検出する脱穀スイッチ２７２と、刈取装置３の各部及びフィードチェン６及び排藁チェン２３４及び排藁カッタ２３５を駆動する作業スイッチ２７３と、直進用油圧モータ１０２のモータ軸１０２ｂの出力回転数（走行クローラ２の駆動回転数）を検出する車速センサ２８５と、刈取装置３の搬送穀稈（刈取穀稈）の有無を検出する作物センサ２８７とを、接続している。作物センサ２８７は、オフデレー（切り遅延）機能を有するタイマ２８６を介して作業コントローラ２８２の入力側に接続する。
【００４９】
また、作業コントローラ２８２の入力側には、引起駆動用電動モータ９０の出力回転数（駆動速度）を無段階に調節する引起速度設定器２６１と、刈刃駆動用電動モータ９１の出力回転数（駆動速度）を無段階に調節する刈刃速度設定器２６２と、搬送駆動用電動モータ９２（フィードチェン駆動用電動モータ９３、排藁チェン駆動用電動モータ９４、排藁カッタ駆動用電動モータ９５）の出力回転数（駆動速度）を無段階に調節する搬送速度設定器２６３と、引起駆動用電動モータ９０の駆動負荷（出力トルク）の基準値を初期設定する引起負荷設定器２６６と、刈刃駆動用電動モータ９１の駆動負荷（出力トルク）の基準値を初期設定する刈刃負荷設定器２６７と、搬送駆動用電動モータ９２の駆動負荷（出力トルク）の基準値を初期設定する搬送負荷設定器２６８とを、接続している。
【００５０】
図７に示されるように、作業コントローラ２８２の出力側には、引起駆動用電動モータ９０を作動する引起ドライバ３０１と、左右の刈刃駆動用電動モータ９１を作動する左右の刈刃ドライバ３０２と、搬送駆動用電動モータ９２を作動する搬送ドライバ３０３と、フィードチェン駆動用電動モータ９３を作動するフィードチェンドライバ３０４と、排藁チェン駆動用電動モータ９４を作動する排藁ドライバ３０５と、排藁カッタ駆動用電動モータ９５を作動するカッタドライバ３０６と、車速変更手段としての副変速バルブ１１２の増速ソレノイド１１２ａ及び減速ソレノイド１１２ｂとを、接続している。
【００５１】
また、作業コントローラ２８２の出力側には、引起駆動用電動モータ９０の出力回転数を検出する引起駆動電流センサ３１１と、刈刃駆動用電動モータ９１の出力回転数を検出する刈刃駆動電流センサ３１２と、搬送駆動用電動モータ９２の出力回転数を検出する搬送駆動電流センサ３１３と、フィードチェン駆動用電動モータ９３の出力回転数を検出するフィードチェン駆動電流センサ３１４と、排藁チェン駆動用電動モータ９４の出力回転数を検出する排藁チェン駆動電流センサ３１５と、排藁カッタ駆動用電動モータ９５の出力回転数を検出するカッタ駆動電流センサ３１６とを、接続している。
【００５２】
図７に示されるように、エンジン１４によって駆動する発電機８９に、引起駆動用電動モータ９０及び引起ドライバ３０１と、左右の刈刃駆動用電動モータ９１及び左右の刈刃ドライバ３０２と、搬送駆動用電動モータ９２及び搬送ドライバ３０３と、フィードチェン駆動用電動モータ９３及びフィードチェンドライバ３０４と、排藁チェン駆動用電動モータ９４及び排藁ドライバ３０５と、排藁カッタ駆動用電動モータ９５及びカッタドライバ３０６とを、接続している。発電機８９を電源として、引起駆動用電動モータ９０、左右の刈刃駆動用電動モータ９１、搬送駆動用電動モータ９２、フィードチェン駆動用電動モータ９３、排藁チェン駆動用電動モータ９４、排藁カッタ駆動用電動モータ９５をそれぞれ作動可能に構成している。
【００５３】
したがって、一定回転数で常に駆動して脱穀・選別性能を維持する必要がある脱穀装置５を備えた構造、換言すると、エンジン１４からの一定回転数の出力が脱穀装置５に伝達される伝動構造において、最高出力状態で略一定回転数を維持するようにエンジン１４が運転されるから、そのエンジン１４からの出力によって発電機８９を最適な回転数で駆動できる。即ち、前記各電動モータ９０，９１，９２，９３，９４，９５の作動に必要な発電機８９の適正出力が確実に維持されることによって、前記各電動モータ９０，９１，９２，９３，９４，９５が常に一定回転数で適正に作動することになる。
【００５４】
また、脱穀スイッチ２７２をオンにした状態で、作業スイッチ２７３をオンにしたときに、排藁カッタ駆動用電動モータ９５、排藁チェン駆動用電動モータ９４、フィードチェン駆動用電動モータ９３、搬送駆動用電動モータ９２、刈刃駆動用電動モータ９１、引起駆動用電動モータ９０が、穀稈の搬送下手側から順に作動する。なお、排藁チェン駆動用電動モータ９４、フィードチェン駆動用電動モータ９３、搬送駆動用電動モータ９２、引起駆動用電動モータ９０は、引起速度設定器２６１の設定値、又は搬送速度設定器２６３の設定値と、車速センサ２８５の検出値とから演算された車速同調速度で作動する。なお、刈刃速度設定器２６２の設定値に基づき、車速センサ２８５の検出値に関係なく、刈刃駆動用電動モータ９１と、排藁カッタ駆動用電動モータ９５とを、略一定の駆動速度で作動させる。
【００５５】
次に、図８は走行機体１の車速制御のフローチャートである。図８を参照して、走行機体１の車速制御を説明する。脱穀装置５の作動によって脱穀スイッチ２７２がオンになり（Ｓ１ｙｅｓ）、上述した各電動モータ９０，９１，９２，９３，９４，９５の作動によって作業スイッチ２７３がオンになり（Ｓ２ｙｅｓ）、穀稈の検出によって作物センサ２８７がオンになってから（Ｓ３ｙｅｓ）、一定時間が経過したときに、引起駆動電流センサ３１１値、及び刈刃駆動電流センサ３１２値、及び搬送駆動電流センサ３１３値がそれぞれ読み込まれる（Ｓ４）。また、引起速度設定器２６１値、及び刈刃速度設定器２６２値、及び搬送速度設定器２６３値がそれぞれ読み込まれ（Ｓ５）。また、引起負荷設定器２６６値、及び刈刃負荷設定器２６７値、及び搬送負荷設定器２６８値がそれぞれ読み込まれる（Ｓ６）。
【００５６】
そして、引起駆動電流センサ３１１値及び刈刃駆動電流センサ３１２値及び搬送駆動電流センサ３１３値と、引起負荷設定器２６６値及び刈刃負荷設定器２６７値及び搬送負荷設定器２６８値とに基づき、作業速度としての走行機体１の移動速度が演算される（Ｓ７）。また、車速センサ２８５値が読み込まれ（Ｓ８）、引起負荷設定器２６６値及び刈刃負荷設定器２６７値及び搬送負荷設定器２６８値よりも、引起駆動電流センサ３１１値及び刈刃駆動電流センサ３１２値及び搬送駆動電流センサ３１３値が大きい過負荷作業であるか、否かが判断される（Ｓ９）。
【００５７】
ステップ９において、搬送駆動用電動モータ９２、刈刃駆動用電動モータ９１、引起駆動用電動モータ９０の少なくともいずれか一方の電源電流が過電流となり、過負荷運転されている過負荷作業であると判断されたときに（Ｓ９ｙｅｓ）、減速制御が実行される（Ｓ１０）。即ち、作業コントローラ２８２から車速変更手段としての副変速バルブ１１２に減速指令が出力されて、減速ソレノイド１１２ｂが励磁作動し、副変速バルブ１１２が減速位置に切換られ、副変速シリンダ１１１によって、直進用油圧モータ１０２の斜板１０２ａの角度が減速側に設定角度だけ強制的に変更される。その結果、直進用油圧モータ１０２のモータ軸１０２ｂの回転数が設定回転数だけ減少して、直進用油圧モータ１０２の副変速出力が設定幅だけ低速側に変化し、走行機体１の移動速度（車速）が減速される。
【００５８】
即ち、作物搬送手段としての穀稈搬送装置２２４の作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、負荷センサとしての搬送駆動電流センサ３１３の検出結果に基づき、車速変更手段としての副変速バルブ１１２を制御して、走行機体１の移動速度を減速するように構成したから、穀稈搬送装置２２４の作動負荷に適応した車速で走行機体１を移動でき、穀稈搬送装置２２４の搬送性能を維持して、穀稈搬送装置２２４によって搬送する穀稈の搬送姿勢が乱れたり、前記穀稈が詰るのを未然に防止できる。
【００５９】
また、引起駆動電流センサ３１１の検出結果に基づき、作業コントローラ２８２によって、引起駆動用電動モータ９０の作動負荷を簡単に算出できる。刈刃駆動電流センサ３１２の検出結果に基づき、作業コントローラ２８２によって、刈刃駆動用電動モータ９１の作動負荷を簡単に算出できる。搬送駆動電流センサ３１３の検出結果に基づき、作業コントローラ２８２によって、搬送駆動用電動モータ９２の作動負荷を簡単に算出できる。したがって、引起駆動用電動モータ９０又は刈刃駆動用電動モータ９１又は搬送駆動用電動モータ９２の作動負荷を検出する引起駆動電流センサ３１１又は刈刃駆動電流センサ３１２又は搬送駆動電流センサ３１３の構造や、副変速バルブ１１２を自動制御する作業コントローラ２８２の構造等を、高機能且つ低コストに構成できる。
【００６０】
ステップ１０の減速制御によって走行機体１の移動速度（車速）が減速された場合、刈取り搬送される穀稈量が減少することによって、引起駆動用電動モータ９０の駆動負荷、刈刃駆動用電動モータ９１の駆動負荷、搬送駆動用電動モータ９２の駆動負荷がそれぞれ低減し、各モータ９０，９１，９２の電源電流が低下する。その結果、引起負荷設定器２６６値及び刈刃負荷設定器２６７値及び搬送負荷設定器２６８値よりも、引起駆動電流センサ３１１値及び刈刃駆動電流センサ３１２値及び搬送駆動電流センサ３１３値が大きくなる過負荷作業が解消される。
【００６１】
上述した過負荷作業の解消によって、搬送駆動用電動モータ９２の電源電流値、刈刃駆動用電動モータ９１の電源電流値、引起駆動用電動モータ９０の電源電流値が、引起負荷設定器２６６値及び刈刃負荷設定器２６７値及び搬送負荷設定器２６８値よりもそれぞれ低下して、適正負荷作業であると判断された場合（Ｓ１１ｙｅｓ）、一定時間が経過したときに（Ｓ１２ｙｅｓ）、ステップ１０の減速制御が完了して、作業コントローラ２８２の減速モードが解除される（Ｓ１３）。ステップ１３の減速モードの解除によって、作業コントローラ２８２から車速変更手段としての副変速バルブ１１２に増速指令が出力されて、増速ソレノイド１１２ａが励磁作動し、副変速バルブ１１２が増速位置に切換えられ、副変速シリンダ１１１によって、直進用油圧モータ１０２の斜板１０２ａの角度が、過負荷によって減速制御される直前の角度に強制的に戻される。その結果、直進用油圧モータ１０２のモータ軸１０２ｂの回転数が高速側に変化し、過負荷によって減速制御される直前の移動速度に、走行機体１の移動速度が戻される。一般的に、オペレータが過負荷作業の解消を認識してから走行機体１の移動速度を戻すオペレータの手動操作時間に比べて、過負荷作業によって走行機体１の移動速度が減速されてから走行機体１の移動速度が戻るまでの自動制御の実行時間を短くできる。したがって、穀稈搬送装置２２４等に穀稈が詰るのを解消するための減速制御（ステップ１０）の時間が、オペレータの手動操作に比べて短縮できる。
【００６２】
また、直進用油圧ポンプ１０１の出力制御部としての斜板１０１ｂに主変速レバー４２を連結し、直進用油圧モータ１０２の出力制御部としての斜板１０２ａに車速変更手段としての副変速バルブ１１２を連結したから、主変速レバー４２によって出力制御する直進用油圧ポンプ１０１を主変速手段として、副変速バルブ１１２によって出力制御する直進用油圧モータ１０２を副変速手段として使い分けることによって、主変速レバー４２の操作によって設定される主変速出力に関係なく、作物搬送手段としての穀稈搬送装置２２４の作動負荷の増加によって走行機体１の移動速度が減速される自動制御を実行できる。したがって、圃場間の農道を移動する路上走行速度、又は圃場内を移動する収穫作業速度に、走行機体１の移動速度を切換えるための主変速レバー４２の変速操作を簡単に実行でき、走行機体１の移動速度を大幅に変更する主変速操作性を向上できるものでありながら、直進用油圧モータ１０２を出力制御する副変速制御の誤動作等を簡単に低減でき、副変速操作性及び減速制御等の自動制御の機能を向上できる。
【００６３】
例えば、コンバイン等の収穫機は、圃場間の農道を移動する路上走行速度と、圃場内を移動する収穫作業速度との速度差が大きいが、直進用油圧ポンプ１０１の主変速出力（収穫作業速度）を維持しながら、直進用油圧モータ１０２の副変速出力の変更によって、穀稈搬送装置２２４の負荷を適正範囲に保持できる。即ち、穀稈搬送装置２２４の負荷が過負荷になったときに、主変速レバー４２の変速操作によって設定された主変速出力を維持しながら、上述した副変速出力の減速制御によって、走行機体１の移動速度を自動的に減速させて、穀稈搬送装置２２４の負荷を簡単に軽減できる。また、その過負荷（減速制御）の解除によって、減速制御される前の移動速度に、走行機体１の移動速度を自動的に戻す速度復帰制御等を簡単に実行できる。
【００６４】
なお、搬送駆動用電動モータ９２の出力回転数を検出する搬送駆動電流センサ３１３値に基づく副変速バルブ１１２の車速制御（図８参照）と同様に、フィードチェン駆動用電動モータ９３の出力回転数を検出するフィードチェン駆動電流センサ３１４値、又は排藁チェン駆動用電動モータ９４の出力回転数を検出する排藁チェン駆動電流センサ３１５値、又は排藁カッタ駆動用電動モータ９５の出力回転数を検出するカッタ駆動電流センサ３１６値に基づき、副変速バルブ１１２の車速制御を実行できることは云うまでもない。
【００６５】
上記の記載及び図１、図５、図７から明らかなように、エンジン１４によって作動する走行部としての走行クローラ２を備えた走行機体１と、圃場に植立した作物の株元を切断する刈刃装置２２２と、刈刃装置２２２によって株元が切断された前記作物を搬送する作物搬送手段としての穀稈搬送装置２２４と、走行機体１の移動速度を検出する車速センサ２８５と、走行機体１の移動速度を変更する車速変更手段としての副変速バルブ１１２とを備えてなる収穫機において、穀稈搬送装置２２４を作動する搬送駆動用電動モータ９２と、穀稈搬送装置２２４の作動負荷を検出する負荷センサとしての搬送駆動電流センサ３１３とを備え、穀稈搬送装置２２４の作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、搬送駆動電流センサ３１３の検出結果に基づき、副変速バルブ１１２を制御して、走行機体１の移動速度を減速するように構成したものであるから、穀稈搬送装置２２４の作動負荷に適応した車速で走行機体１を移動でき、穀稈搬送装置２２４の搬送性能を維持して、穀稈搬送装置２２４によって搬送する作物の搬送姿勢が乱れたり、前記作物が詰るのを未然に防止できる。
【００６６】
上記の記載及び図５、図７から明らかなように、搬送駆動電流センサ３１３によって搬送駆動用電動モータ９２の駆動電流を検出し、搬送駆動用電動モータ９２の駆動電流に基づいて穀稈搬送装置２２４の作動負荷を算出し、穀稈搬送装置２２４の作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、副変速バルブ１１２を制御して走行機体１の移動速度を減速するように構成したものであるから、搬送駆動電流センサ３１３の検出結果に基づき、コンピュータ等の制御手段によって、穀稈搬送装置２２４の作動負荷を簡単に算出でき、穀稈搬送装置２２４の作動負荷を検出する搬送駆動電流センサ３１３の構造や、副変速バルブ１１２を自動制御する制御手段（作業コントローラ２８２）の構造等を、高機能且つ低コストに構成できる。
【００６７】
上記の記載及び図５、図７から明らかなように、穀稈搬送装置２２４の過負荷によって走行機体１の移動速度を減速制御したときに、搬送駆動電流センサ３１３値が設定負荷以下に、一定時間以上維持されることによって、前記減速制御を解除して、副変速バルブ１１２を増速側に制御して、穀稈搬送装置２２４の過負荷によって減速制御される直前の移動速度に、走行機体１の移動速度を戻すように構成したものであるから、穀稈搬送装置２２４の過負荷によって走行機体１の移動速度が減速されたときに、前記作物が詰るのを解消するためのその減速制御の時間を簡単に短縮でき、収穫作業効率を向上できる。
【００６８】
上記の記載及び図５、図６から明らかなように、前記走行クローラ２にエンジン１４の回転力を伝達する油圧無段変速機構１００を備え、前記油圧無段変速機構１００は直進用油圧ポンプ１０１と直進用油圧モータ１０２とを有し、直進用油圧ポンプ１０１の出力制御部としての斜板１０１ｂに主変速レバー４２を連結し、直進用油圧モータ１０２の出力制御部としての斜板１０２ａに副変速バルブ１１２を連結するように構成したものであるから、主変速レバー４２によって出力制御する直進用油圧ポンプ１０１を主変速手段として、副変速バルブ１１２によって出力制御する直進用油圧モータ１０２を副変速手段として使い分けることによって、主変速レバー４２の操作によって設定される主変速出力に関係なく、穀稈搬送装置２２４の作動負荷の増加によって走行機体１の移動速度が減速される自動制御を実行できる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の第１実施形態の６条刈り用コンバインの側面図である。
【図２】同平面図である。
【図３】刈取装置の側面説明図である。
【図４】刈取装置の平面説明図である。
【図５】コンバインの駆動系統図である。
【図６】ミッションケースに設けた油圧無段変速機構の油圧回路図である。
【図７】は搬送駆動用電動モータ等の制御手段の機能ブロック図である。
【図８】車速制御のフローチャートである。
【符号の説明】
【００７０】
１ 走行機体
２ 走行クローラ（走行部）
１４ エンジン
４２ 主変速レバー
９２ 搬送駆動用電動モータ
１００ 油圧無段変速機構
１０１ 直進用油圧ポンプ
１０１ｂ 直進用油圧ポンプ１０１の斜板（出力制御部）
１０２ 直進用油圧モータ
１０２ａ 直進用油圧モータ１０２の斜板（出力制御部）
１１２ 副変速バルブ（車速変更手段）
２２２ 刈刃装置
２２４ 穀稈搬送装置（作物搬送手段）
３１３ 搬送駆動電流センサ（負荷センサ）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に植立した穀稈を刈取って穀粒を収集するコンバイン、又は飼料用穀稈や牧草等を刈取って飼料として収集する飼料収穫機等の収穫機に係り、より詳しくは、穀稈又は飼料用穀稈や牧草等の作物を搬送するための作物搬送手段を電動モータにて作動するようにした収穫機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、収穫機としてのコンバインは、圃場に植立した未刈り穀稈の株元を刈刃装置によって切断し、穀稈搬送装置（作物搬送手段）によって脱穀装置にその穀稈を搬送し、脱穀装置によってその穀稈を脱穀して、穀粒を収集するように構成している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この場合、従来の一般的なコンバインにおいては、特許文献１に示されるように、エンジンからの駆動力によって穀稈搬送装置が作動するように構成されている。また、電動モータによって刈刃装置を駆動する構成（例えば、特許文献２参照）や、電動モータによって穀稈搬送装置（スクレーパ）を駆動する構成（例えば、特許文献３参照）も公知である。
【特許文献１】特開２００４−９７０３８号公報
【特許文献２】特開昭６３−２５８５１０号公報
【特許文献３】特開平７−１７７８１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来技術は、特許文献１に示されるように、エンジンによって穀稈搬送装置を作動させた場合、車速に同期させて刈刃装置及び穀稈搬送装置を作動できるが、例えば収穫作業中、車速が極めて高速になったときに、穀稈搬送装置によって搬送する穀稈量が多くなりすぎて、過負荷の状態で穀稈搬送装置が作動することによって、搬送中の穀稈が詰まったり、穀稈搬送装置が損傷する等の問題がある。
【０００５】
また、特許文献３に示されるように、電動モータによって穀稈搬送装置（スクレーパ）を駆動する場合、穀稈搬送装置の作動負荷の増減に関係なく、穀稈搬送装置を作動させるから、穀稈が搬送される途中で、穀稈の搬送姿勢が乱れたり、穀稈が詰る等の問題がある。
【０００６】
本発明の目的は、作物搬送手段（穀稈搬送装置）の作動負荷に適応した車速で走行機体を移動でき、作物搬送手段の搬送性能を維持して、作物（穀稈）の搬送姿勢が乱れたり、作物が詰るのを未然に防止できるようにした収穫機を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、請求項１に係る発明の収穫機は、エンジンによって作動する走行部を備えた走行機体と、圃場に植立した作物の株元を切断する刈刃装置と、前記刈刃装置によって株元が切断された前記作物を搬送する作物搬送手段と、前記走行機体の移動速度を検出する車速センサと、前記走行機体の移動速度を変更する車速変更手段とを備えてなる収穫機において、前記作物搬送手段を作動する搬送駆動用電動モータと、前記作物搬送手段の作動負荷を検出する負荷センサとを備え、前記作物搬送手段の作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、前記負荷センサの検出結果に基づき、前記車速変更手段を制御して、前記走行機体の移動速度を減速するように構成したものである。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の収穫機において、前記負荷センサによって前記搬送駆動用電動モータの駆動電流を検出し、前記搬送駆動用電動モータの駆動電流に基づいて前記作物搬送手段の作動負荷を算出し、前記作物搬送手段の作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、前記車速変更手段を制御して前記走行機体の移動速度を減速するように構成したものである。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の収穫機において、前記作物搬送手段の過負荷によって前記走行機体の移動速度を減速制御したときに、前記負荷センサ値が設定負荷以下に、一定時間以上維持されることによって、前記減速制御を解除して、前記車速変更手段を増速側に制御して、前記作物搬送手段の過負荷によって減速制御される直前の移動速度に、前記走行機体の移動速度を戻すように構成したものである。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の収穫機において、前記走行部にエンジンの回転力を伝達する油圧無段変速機構を備え、前記油圧無段変速機構は油圧ポンプと油圧モータとを有し、前記油圧ポンプの出力制御部に変速レバーを連結し、前記油圧モータの出力制御部に前記車速変更手段を連結するように構成したものである。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に係る発明によれば、エンジンによって作動する走行部を備えた走行機体と、圃場に植立した作物の株元を切断する刈刃装置と、前記刈刃装置によって株元が切断された前記作物を搬送する作物搬送手段と、前記走行機体の移動速度を検出する車速センサと、前記走行機体の移動速度を変更する車速変更手段とを備えてなる収穫機において、前記作物搬送手段を作動する搬送駆動用電動モータと、前記作物搬送手段の作動負荷を検出する負荷センサとを備え、前記作物搬送手段の作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、前記負荷センサの検出結果に基づき、前記車速変更手段を制御して、前記走行機体の移動速度を減速するように構成したものであるから、前記作物搬送手段の作動負荷に適応した車速で走行機体を移動でき、前記作物搬送手段の搬送性能を維持して、前記作物搬送手段によって搬送する作物の搬送姿勢が乱れたり、前記作物が詰るのを未然に防止できるものである。
【００１２】
請求項２に係る発明によれば、前記負荷センサによって前記搬送駆動用電動モータの駆動電流を検出し、前記搬送駆動用電動モータの駆動電流に基づいて前記作物搬送手段の作動負荷を算出し、前記作物搬送手段の作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、前記車速変更手段を制御して前記走行機体の移動速度を減速するように構成したものであるから、前記負荷センサの検出結果に基づき、コンピュータ等の制御手段によって、前記作物搬送手段の作動負荷を簡単に算出でき、前記作物搬送手段の作動負荷を検出する前記負荷センサの構造や、前記車速変更手段を自動制御する制御手段の構造等を、高機能且つ低コストに構成できるものである。
【００１３】
請求項３に係る発明によれば、前記作物搬送手段の過負荷によって前記走行機体の移動速度を減速制御したときに、前記負荷センサ値が設定負荷以下に、一定時間以上維持されることによって、前記減速制御を解除して、前記車速変更手段を増速側に制御して、前記作物搬送手段の過負荷によって減速制御される直前の移動速度に、前記走行機体の移動速度を戻すように構成したものであるから、前記作物搬送手段の過負荷によって前記走行機体の移動速度が減速されたときに、前記作物が詰るのを解消するためのその減速制御の時間を簡単に短縮でき、収穫作業効率を向上できるものである。
【００１４】
請求項４に係る発明によれば、前記走行部にエンジンの回転力を伝達する油圧無段変速機構を備え、前記油圧無段変速機構は油圧ポンプと油圧モータとを有し、前記油圧ポンプの出力制御部に変速レバーを連結し、前記油圧モータの出力制御部に前記車速変更手段を連結するように構成したものであるから、前記変速レバーによって出力制御する前記油圧ポンプを主変速手段として、前記車速変更手段によって出力制御する前記油圧モータを副変速手段として使い分けることによって、前記変速レバーの操作によって設定される主変速出力に関係なく、前記作物搬送手段の作動負荷の増加によって前記走行機体の移動速度が減速される自動制御を実行できるものである。
【００１５】
特に、収穫機としてのコンバインは、路上走行速度と収穫作業速度との速度差が大きいが、例えば、前記油圧ポンプの主変速出力（収穫作業速度）を維持しながら、前記油圧モータの副変速出力の変更によって、前記作物搬送手段の負荷を適正範囲に保てるから、前記作物搬送手段の過負荷によって前記走行機体の移動速度を減速させる負荷軽減制御や、その過負荷の解除によって、減速制御される前の移動速度に、前記走行機体の移動速度を戻す速度復帰制御等を簡単に実行でき、前記負荷軽減制御の誤動作や前記速度復帰制御の誤動作等を防止できるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。図１はコンバインの左側面図、図２はコンバインの平面図、図３は刈刃装置及び穀稈搬送装置の側面説明図、図４は刈刃装置及び穀稈搬送装置の平面説明図、図５はコンバインの駆動系統図、図６はミッションケースに設けた油圧無段変速機構の油圧回路図、図７は搬送駆動用電動モータ等の制御手段の機能ブロック図である。図１及び図２を参照しながら、コンバインの全体構造について説明する。なお、以下の説明では、走行機体１の進行方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく進行方向に向かって右側を単に右側と称する。
【００１７】
本実施形態のコンバインは、走行部としての左右一対の走行クローラ２にて支持された走行機体１を備えている。走行機体１の前部には、穀稈を刈り取りながら取り込む６条刈り用の刈取装置３が、単動式の昇降用油圧シリンダ４によって刈取回動支点軸４ａ回りに昇降調節可能に装着されている。走行機体１には、フィードチェン６を有する脱穀装置５と、該脱穀装置５から取出された穀粒を貯留する穀粒タンク７とが横並び状に搭載されている。本実施形態では、脱穀装置５が走行機体１の進行方向左側に、穀粒タンク７が走行機体１の進行方向右側に配置されている。走行機体１の後部に旋回可能な排出オーガ８が設けられ、穀粒タンク７の内部の穀粒が、排出オーガ８の籾投げ口９からトラックの荷台またはコンテナ等に排出されるように構成されている。刈取装置３の右側方で、穀粒タンク７の前側方には、運転キャビン１０が設けられている。
【００１８】
運転キャビン１０内には、操縦ハンドル１１と、運転座席１２と、主変速レバー４２と、副変速レバー４３と、脱穀クラッチ及び刈取クラッチを入り切りする作業クラッチレバー４４とを配置している。なお、図示しないが、運転キャビン１０には、オペレータが搭乗するステップと、操縦ハンドル１１を設けたハンドルコラムと、前記各レバー４２，４３，４４等を設けたレバーコラムとが配置されている。運転座席１２の下方の走行機体１には、動力源としてのエンジン１４が配置されている。
【００１９】
図１乃至図４に示されるように、走行機体１の下面側に左右のトラックフレーム２１を配置している。トラックフレーム２１には、走行クローラ２にエンジン１４の動力を伝える駆動スプロケット２２と、走行クローラ２のテンションを維持するテンションローラ２３と、走行クローラ２の接地側を接地状態に保持する複数のトラックローラ２４と、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５とを設けている。駆動スプロケット２２によって走行クローラ２の前側を支持し、テンションローラ２３によって走行クローラ２の後側を支持し、トラックローラ２４によって走行クローラ２の接地側を支持し、中間ローラ２５によって走行クローラ２の非接地側を支持することになる。
【００２０】
次に、図５及び図６を参照してミッションケース７１に設けた油圧無段変速機構の構造を説明する。図５及び図６に示すように、ミッションケース７１には、直進用油圧ポンプ１０１及び直進用油圧モータ１０２を有する直進用油圧無段変速機構１００と、旋回用油圧ポンプ１０４及び旋回用油圧モータ１０５を有する旋回用油圧無段変速機構１０３とを設けている。エンジン１４の前側及び後側にその出力軸７０を突出する。エンジン１４の前側の出力軸７０に自在継手８３を介してミッションケース７１の走行入力軸８４を連結し、直進用油圧ポンプ１０１のポンプ軸１０１ａと、旋回用油圧ポンプ１０４のポンプ軸１０４ａとに、ギヤ機構１０６を介して走行入力軸８４を連結している。走行入力軸８４に伝達されたエンジン１４の回転駆動力が、直進用油圧無段変速機構１００又は旋回用油圧無段変速機構１０３によって変速された後、左右の車軸７２に伝達され、左右の車軸７２を介して左右の走行クローラ２がそれぞれ駆動されるように構成している。
【００２１】
なお、旋回用油圧ポンプ１０４のポンプ軸１０４ａにチャージポンプ１０７を連結している。直進用油圧ポンプ１０１及び直進用油圧モータ１０２は、閉油圧回路にて油圧接続され、チャージポンプ１０７のチャージ油圧がその閉油圧回路に供給されるように構成している。同様に、旋回用油圧ポンプ１０４及び旋回用油圧モータ１０５は、閉油圧回路にて油圧接続され、チャージポンプ１０７のチャージ油圧がその閉油圧回路に供給されるように構成している。
【００２２】
図６に示す如く、直進用油圧ポンプ１０１の斜板１０１ｂの傾斜角度を変更して出力調整する主変速シリンダ１０８と、主変速レバー４２及び操向ハンドル１１に連結させて切換える主変速バルブ１０９と、直進用油圧ポンプ１０１の出力を一定量減速する減速バルブ１１０とを設け、チャージポンプ１０７を主変速バルブ１０９又は減速バルブ１１０を介して主変速シリンダ８０に油圧接続させている。その結果、主変速レバー４２によって主変速バルブ１０９を切換え、主変速シリンダ１０８を作動させて、直進用油圧ポンプ１０１の斜板１０１ｂの角度を変更させ、直進用油圧モータ１０２のモータ軸１０２ｂの回転数を、前進方向又は後進方向に無段階に変化させることになる。
【００２３】
また、直進用油圧モータ１０２の斜板１０２ａの角度を変更して出力調整する副変速シリンダ１１１を設け、前記チャージポンプ１０７に電磁副変速バルブ１１２を介して副変速シリンダ１１１を油圧接続させている。副変速バルブ１１２が中立の切換位置のときには、油タンクであるミッションケース７１に副変速シリンダ１１１が短絡され、直進用油圧モータ１０２の斜板１０２ａが、直進用油圧ポンプ１０１の油圧（閉回路油圧）によって最大傾斜位置に維持されるように構成している。
【００２４】
一方、副変速バルブ１１２が中立位置以外の切換位置に切換られたときには、チャージポンプ１０７の油圧が副変速バルブ１１２を介して副変速シリンダ１１１に印加され、直進用油圧ポンプ１０１の油圧（閉回路油圧）に関係なく、直進用油圧モータ１０２の斜板１０２ａの角度が副変速シリンダ１１１によって強制的に変更され、直進用油圧モータ１０２のモータ軸１０２ｂの回転数を高速側又は低速側に変化させることになる。即ち、直進用油圧モータ１０２の斜板１０２ａの角度を変更する操作、換言すると、副変速バルブ１１２を切換える副変速操作によって、直進用油圧モータ１０２の出力回転数を変化させるように構成している。
【００２５】
さらに、旋回用油圧ポンプ１０４の斜板１０４ｂの角度を変更して出力調整する旋回シリンダ１１３を設け、操向ハンドル１１又は主変速レバー４２によって切換える旋回バルブ１１４、又は電磁式自動操向バルブ１１５を介して旋回シリンダ１１３にチャージポンプ１０７を油圧接続させている。操向ハンドル１１によって旋回バルブ１１４を切換えることによって、旋回シリンダ１１３が作動して、旋回用油圧ポンプ１０４の斜板１０４ｂの角度が変更される。その結果、操向ハンドル１１の操作によって旋回用油圧モータ１０５の出力回転数が無段階に変化したり、旋回用油圧モータ１０５の出力回転が逆転することになる。即ち、操向ハンドル１１の左右方向の回転操作量（操舵角）に比例して斜板１０４ｂの角度が変化し、旋回用油圧モータ１０５の出力回転数が変化したり逆転して、走行機体１の進路（左右旋回角度）が左方向又は右方向に変更されるように構成している。
【００２６】
なお、主変速レバー４２が中立以外の変速位置に操作された状態で、操向ハンドル１１が直進以外の操舵角位置に操作された場合、主変速レバー４２の操作方向（前進、後進）と操作量（増減速）に比例して、直進用油圧ポンプ１０１の斜板１０１ｂの角度（出力油圧）が増減したり反転して、油圧モータ１０２を、増速又は減速させたり、正転又は逆転させ、前進速度又は後進速度（直進移動速度と進行方向）が変更されることになる。また、主変速レバー４２の操作量に比例して旋回用油圧ポンプ１０４の出力油圧が変化（増減）するように構成したものであり、主変速レバー４２の高速側走行変速によって旋回半径が自動的に小さくなり、且つ主変速レバー４２の低速側走行変速によって旋回半径が自動的に大きくなるように構成している。したがって、操向ハンドル１１が直進以外の一定操舵角位置に保持されているときに、主変速レバー４２が中立以外の変速位置に操作された場合、主変速レバー４２の変速操作位置（直進移動速度）に関係なく、左右走行クローラ２の旋回半径が略一定に維持されて、走行機体１の移動速度（作業車速）を変更できたり、未刈り穀稈列等に機体を沿わせるように、走行機体１の進路を修正できる。
【００２７】
一方、操向ハンドル１１の操作量（操舵角）に比例させて、主変速バルブ１０９の制御によって直進用油圧ポンプ１０１の出力を変化させ、且つ旋回バルブ１１４の制御によって旋回用油圧ポンプ１０４の出力を変化させるように構成している。即ち、操向ハンドル１１の操舵角を大きくして、走行機体１の旋回半径を小さくしたときに、その旋回半径（操舵角）に比例させて走行機体１の移動速度（車速）を減速させ乍ら、左右の走行クローラ２の速度差を大きくし、走行機体１を左右に旋回させることができる。連続的に穀稈を刈取って脱穀する収穫作業において、左右走行クローラ２の駆動速度を変更して、条合せ等の進路修正や、圃場枕地でのスピンターン等の方向転換を実行できる。なお、主変速レバー４２が中立のときには、操向ハンドル１１の操作に関係なく、旋回バルブ１１４が中立維持され、旋回用油圧ポンプ１０４の油圧出力が略零に保たれ、旋回用油圧モータ１０５を停止維持するように構成している。
【００２８】
次に、図１乃至図４を参照して刈取装置３の構造を説明する。図１乃至図４に示されるように、刈取装置３の刈取回動支点軸４ａに連結した刈取フレーム２２１の下方には、圃場に植立した未刈り穀稈（作物）の株元を切断するバリカン式の刈刃装置２２２が設けられている。刈取フレーム２２１の前方には、圃場に植立した未刈り穀稈を引起す６条分の穀稈引起装置２２３が配置されている。穀稈引起装置２２３とフィードチェン６の前端部（送り始端側）との間には、刈刃装置２２２によって刈取られた刈取り穀稈を搬送する穀稈搬送装置２２４が配置されている。なお、穀稈引起装置２２３の下部前方には、圃場に植立した未刈り穀稈を分草する６条分の分草体２２５が突設されている。エンジン１４にて走行クローラ２を駆動して圃場内を移動しながら、刈取装置３によって圃場に植立した未刈り穀稈を連続的に刈取ることになる。
【００２９】
図３及び図４に示すように、刈取フレーム２２１は、走行機体１の前端側の軸受台１５に回動可能に支持した刈取入力ケース１６と、刈取入力ケース１６から前方に向けて延長する縦伝動ケース１８と、縦伝動ケース１８の前端側で左右方向に向けて延長する横伝動ケース１９と、横伝動ケース１９に連結する６条分の分草フレーム２０とによって形成されている。分草フレーム２０の前端側に支持する６条分の分草体２２５とが配置されている。機体左右方向に水平に横架した刈取入力ケース１６内には、エンジン１４からの動力が伝達される刈取り穀稈用の刈取り入力軸１７を組込んでいる。
【００３０】
穀稈引起装置２２３は、分草体２２５によって分草された未刈穀稈を起立させる複数の引起タイン２８を有する６条分の引起ケース２９を有する。穀稈搬送装置２２４は、右側２条分の引起ケース２９から導入される右側２条分の穀稈の株元側を掻込む左右の右スターホイル３０Ｒ及び左右の右掻込ベルト３１Ｒと、左側２つの引起ケース２９から導入される左側２条分の穀稈の株元側を掻込む左右の左スターホイル３０Ｌ及び左右の左掻込ベルト３１Ｌと、中央２つの引起ケース２９から導入される中央２条分の穀稈の株元側を掻込む左右の中央スターホイル３０Ｃ及び左右の中央掻込ベルト３１Ｃとを有する。
【００３１】
刈刃装置２２２は、右スターホイル３０Ｒ及び左右の右掻込ベルト３１Ｒ、左スターホイル３０Ｌ及び左右の左掻込ベルト３１Ｌ、中央スターホイル３０Ｃ及び左右の中央掻込ベルト３１Ｃによって掻込まれた６条分の穀稈の株元を切断するバリカン形の左右の刈刃３２を有する。
【００３２】
また、穀稈搬送装置２２４は、右側２条分のスターホイル３０Ｒ及び掻込ベルト３１Ｒによって掻込まれた右側２条分の刈取穀稈の株元側を後方に搬送する右株元搬送チェン３３Ｒと、左側２条分のスターホイル３０Ｌ及び掻込ベルト３１Ｌによって掻込まれた左側２条分の刈取穀稈の株元側を右株元搬送チェン３３Ｒの搬送終端部に合流させる左株元搬送チェン３３Ｌと、中央２条分のスターホイル３０Ｃ及び掻込ベルト３１Ｃによって掻込まれた中央２条分の刈取穀稈の株元側を後方に搬送して右株元搬送チェン３３Ｒの搬送途中に合流させる中央株元搬送チェン３３Ｃとを有する。左右及び中央の株元搬送チェン３３Ｒ，３３Ｌ，３３Ｃによって、右株元搬送チェン３３Ｒの搬送終端部に、６条分の刈取穀稈の株元側を合流させることになる。
【００３３】
穀稈搬送装置２２４は、右株元搬送チェン３３Ｒから６条分の刈取穀稈の株元側を受継ぐ縦搬送チェン３４と、縦搬送チェン３４の搬送終端部からフィードチェン６の搬送始端部に６条分の刈取穀稈の株元側を搬送する補助株元搬送チェン３５，３６とを有する。縦搬送チェン３４から、補助株元搬送チェン３５，３６を介して、フィードチェン６の搬送始端部に、６条分の刈取穀稈の株元側を搬送することになる。
【００３４】
穀稈搬送装置２２４は、右株元搬送チェン３３Ｒにて搬送される右側２条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する右穂先搬送タイン３７Ｒと、左株元搬送チェン３３Ｌにて搬送される左側２条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する左穂先搬送タイン３７Ｌと、中央株元搬送チェン３３Ｃにて搬送される中央２条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する中央穂先搬送タイン３７Ｃと、縦搬送チェン３４にて搬送される６条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する後穂先搬送タイン３８とを有する。脱穀装置５の扱胴２２６室内に、刈取装置３で刈取った６条分の刈取穀稈の穂先側を搬送することになる。
【００３５】
次に、図５を参照して刈取装置３の駆動構造を説明する。図５に示すように、穀稈引起装置２２３を駆動する引起駆動用電動モータ９０と、刈刃装置２２２を駆動する刈刃駆動用電動モータ９１と、穀稈搬送装置２２４を正逆回転切換可能に駆動する搬送駆動用電動モータ９２と、エンジン１４を冷却するためのラジエータ用の冷却ファン７３と、上述した電動モータ９０，９１，９２等を作動させるための電源を供給する発電機８９とを備え、穀稈引起装置２２３と刈刃装置２２２と穀稈搬送装置２２４とをその各々の電動モータによって駆動することになる。引起駆動用電動モータ９０の出力軸に引起横伝動軸４８を連結する。引起横伝動軸４８は、６条分の各引起ケース２９の引起タイン駆動軸４５にそれぞれ連結している。分草体２２５の後方で分草フレーム２０の上方に引起ケース２９が立設され、引起ケース２９の上端側の背面から引起タイン駆動軸４５を突出している。複数の引起タイン２８を設けた引起タインチェン２８ａが、引起タイン駆動軸４５及び引起横伝動軸４８を介して、引起駆動用電動モータ９０によって駆動されることになる。
【００３６】
図５に示すように、刈刃駆動用電動モータ９１に左右のクランク軸５２ａ，５２ｂを介して左右の刈刃３２を連結する。刈刃駆動用電動モータ９１によって左右の刈刃３２を同期させて駆動するように構成している。なお、刈刃装置２２２は、６条分の刈幅の中央部で分割して左右の刈刃３２を形成し、左右の刈刃３２を相反する方向に往復移動させ、往復移動によって発生する左右の刈刃３２の振動（慣性力）を相殺可能に構成している。
【００３７】
図５に示すように、搬送駆動用電動モータ９２の出力軸に刈取り穀稈用の搬送入力軸１７を連結し、その搬送入力軸１７に縦伝動ケース１８内の縦伝動軸４０の一端側を連結する。縦伝動軸４０の他端側に横伝動ケース１９内の横伝動軸４１の一端側を連結する。縦伝動軸４０及び横伝動軸４１から穀稈搬送装置２２４の各駆動部に搬送駆動用電動モータ９２の回転力を伝えることになる。
【００３８】
即ち、縦伝動軸４０には、後搬送駆動軸５４と、右搬送駆動軸６２とを連結している。搬送駆動用電動モータ９２によって、縦伝動軸４０及び後搬送駆動軸５４を介して、補助搬送チェン３５，３６及び後穂先搬送タイン３８を駆動するように構成している。また、搬送駆動用電動モータ９２によって、右搬送駆動軸６２を介して、右株元搬送チェン３３Ｒ及び右穂先搬送タイン３７Ｒと、右スターホイル３０Ｒ及び右掻込ベルト３１Ｒとを駆動するように構成している。また、右搬送駆動軸６２に縦搬送伝動軸６３を連結し、搬送駆動用電動モータ９２によって、右搬送駆動軸６２及び縦搬送伝動軸６３を介して、縦搬送チェン３４を駆動するように構成している。
【００３９】
図５に示すように、横伝動軸４１の左端側に左搬送駆動軸６９を連結している。搬送駆動用電動モータ９２によって、左搬送駆動軸６９を介して、左株元搬送チェン３３Ｌ及び左穂先搬送タイン３７Ｌと、左スターホイル３０Ｌ及び左掻込ベルト３１Ｌとを駆動するように構成している。また、横伝動軸４１に中央搬送駆動軸７５を連結し、搬送駆動用電動モータ９２によって、中央搬送駆動軸７５を介して、中央株元搬送チェン３３Ｃ及び中央穂先搬送タイン３７Ｃと、中央スターホイル３０Ｃ及び中央掻込ベルト３１Ｃとを駆動するように構成している。
【００４０】
次に、図１及び図２を参照して、脱穀装置５の構造を説明する。図１及び図２に示されるように、脱穀装置５には、穀稈脱穀用の扱胴２２６と、扱胴２２６の下方に落下する脱粒物を選別する揺動選別盤２２７及び唐箕ファン２２８と、扱胴２２６の後部から取出される脱穀排出物を再処理する処理胴２２９と、揺動選別盤２２７の後部の排塵を排出する排塵ファン２３０とが備えられている。なお、扱胴２２６の回転軸芯線は、フィードチェン６による穀稈の搬送方向（換言すると走行機体１の進行方向）に沿って延びている。刈取装置３から穀稈搬送装置２２４によって搬送された穀稈の株元側は、フィードチェン６に受け継がれて挟持搬送される。そして、この穀稈の穂先側が脱穀装置５の扱室内に搬入されて扱胴２２６にて脱穀されることになる。
【００４１】
揺動選別盤２２７の下方側には、揺動選別盤２２７にて選別された穀粒（一番物）を取出す一番コンベヤ２３１と、枝梗付き穀粒等の二番物を取出す二番コンベヤ２３２とが設けられている。本実施形態の両コンベヤ２３１，２３２は、走行機体１の進行方向前側から一番コンベヤ２３１、二番コンベヤ２３２の順で、側面視において走行クローラ２の後部上方の走行機体１の上面側に横設されている。
【００４２】
揺動選別盤２２７は、扱胴２２６の下方に張設された受網２３７から漏下した脱穀物が、フィードパン２３８及びチャフシーブ２３９によって搖動選別（比重選別）されるように構成している。揺動選別盤２２７から落下した穀粒は、その穀粒中の粉塵が唐箕ファン２２８からの選別風によって除去され、一番コンベヤ２３１に落下することになる。一番コンベヤ２３１のうち脱穀装置５における穀粒タンク７寄りの一側壁（実施形態では右側壁）から外向きに突出した終端部には、上下方向に延びる揚穀コンベヤ２３３が連通接続されている。一番コンベヤ２３１から取出された穀粒は、揚穀コンベヤ２３３を介して穀粒タンク７に搬入され、穀粒タンク７に収集されることになる。なお、穀粒タンク７の後面の傾斜に沿わせて、揚穀コンベヤ２３３の上端側が後方に傾斜する後傾姿勢で、穀粒タンク７の後方に揚穀コンベヤ２３３が立設されている。
【００４３】
また、揺動選別盤２２７は、搖動選別（比重選別）によってチャフシーブ２３９から枝梗付き穀粒等の二番物を二番コンベヤ２３２に落下させるように構成している。チャフシーブ２３９の下方に落下する二番物を風選する選別ファン２４１を備える。チャフシーブ２３９から落下した二番物は、その穀粒中の粉塵及び藁屑が選別ファン２４１からの選別風によって除去され、二番コンベヤ２３２に落下することになる。二番コンベヤ２３２のうち脱穀装置５における穀粒タンク７寄りの一側壁から外向きに突出した終端部は、揚穀コンベヤ２３３と交差して前後方向に延びる還元コンベヤ２３６を介して、フィードパン２３８の上面側に連通接続され、二番物をフィードパン２３８の上面側に戻して再選別するように構成している。
【００４４】
一方、フィードチェン６の後端側（送り終端側）には、排藁チェン２３４が配置されている。フィードチェン６の後端側から排藁チェン２３４に受け継がれた排藁（穀粒が脱粒された稈）は、長い状態で走行機体１の後方に排出されるか、又は脱穀装置５の後方側に設けた排藁カッタ２３５にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体１の後方下方に排出されることになる。
【００４５】
次に、図５を参照しながら、脱穀装置５、フィードチェン６、排藁チェン２３４、排藁カッタ２３５等の駆動構造について説明する。エンジン１４の後側の出力軸７０に、冷却ファン７３を軸支したファン駆動軸８８が連結されている。ファン駆動軸８８には、発電機８９の入力軸が連結されている。エンジン１４の回転駆動力によって、冷却ファン７３及び発電機８９が駆動されるように構成している。また、エンジン１４の後側の出力軸７０に排出オーガ駆動軸７６を連結し、エンジン２１からの回転駆動力によって排出オーガ駆動軸７６を介して排出オーガ８が駆動され、穀粒タンク７内の穀粒がコンテナ等に排出されるように構成している。
【００４６】
また、扱胴２２６及び処理胴２３０にエンジン１４からの回転駆動力を伝える脱穀駆動軸７７を備える。エンジン１４の後側の出力軸７０には、テンションローラ形脱穀クラッチ７８及び脱穀駆動ベルト７９を介して、脱穀駆動軸７７が連結されている。脱穀駆動軸７７には、扱胴２２６を軸支した扱胴軸８０と、処理胴２３０を軸支した処理胴軸８１とが連結されている。エンジン１４の略一定回転数の回転力によって、扱胴２２６及び処理胴２３０が略一定回転数で回転するように構成している。また、脱穀駆動軸７７に選別入力軸８２が連結されている。エンジン１４の略一定回転数の回転力によって、選別入力軸８２を介して、揺動選別盤２２７、唐箕ファン２２８、一番コンベヤ２３１、二番コンベヤ２３２、選別ファン２４１、排塵ファン２３０が略一定回転数で回転するように構成している。
【００４７】
図５に示されるように、フィードチェン６を正逆回転切換可能に駆動するフィードチェン駆動用電動モータ９３と、排藁チェン２３４を正逆回転切換可能に駆動する排藁チェン駆動用電動モータ９４と、排藁カッタ２３５を正逆回転切換可能に駆動する排藁カッタ駆動用電動モータ９５とを備えている。フィードチェン６と、排藁チェン２３４と、排藁カッタ２３５とが、それぞれ独立したその各々の電動モータ９３，９４，９５によって、正回転又は逆回転方向に駆動されるように構成している。各電動モータ９３，９４，９５等は、発電機８９から供給される電源によって作動させることになる。
【００４８】
次に、本実施形態のコンバインの収穫制御（刈取装置３及び脱穀装置５における穀稈の搬送制御と、走行機体１の車速制御）について説明する。図７は、コンバインの収穫制御手段の機能ブロック図であり、制御プログラムを記憶したＲＯＭと各種データを記憶したＲＡＭとを有するマイクロコンピュータ等の作業コントローラ２８２を備えている。図７に示されるように、マイクロコンピュータで構成する作業コントローラ２８２の入力側には、脱穀装置５を駆動するための脱穀クラッチレバー（図示省略）の操作を検出する脱穀スイッチ２７２と、刈取装置３の各部及びフィードチェン６及び排藁チェン２３４及び排藁カッタ２３５を駆動する作業スイッチ２７３と、直進用油圧モータ１０２のモータ軸１０２ｂの出力回転数（走行クローラ２の駆動回転数）を検出する車速センサ２８５と、刈取装置３の搬送穀稈（刈取穀稈）の有無を検出する作物センサ２８７とを、接続している。作物センサ２８７は、オフデレー（切り遅延）機能を有するタイマ２８６を介して作業コントローラ２８２の入力側に接続する。
【００４９】
また、作業コントローラ２８２の入力側には、引起駆動用電動モータ９０の出力回転数（駆動速度）を無段階に調節する引起速度設定器２６１と、刈刃駆動用電動モータ９１の出力回転数（駆動速度）を無段階に調節する刈刃速度設定器２６２と、搬送駆動用電動モータ９２（フィードチェン駆動用電動モータ９３、排藁チェン駆動用電動モータ９４、排藁カッタ駆動用電動モータ９５）の出力回転数（駆動速度）を無段階に調節する搬送速度設定器２６３と、引起駆動用電動モータ９０の駆動負荷（出力トルク）の基準値を初期設定する引起負荷設定器２６６と、刈刃駆動用電動モータ９１の駆動負荷（出力トルク）の基準値を初期設定する刈刃負荷設定器２６７と、搬送駆動用電動モータ９２の駆動負荷（出力トルク）の基準値を初期設定する搬送負荷設定器２６８とを、接続している。
【００５０】
図７に示されるように、作業コントローラ２８２の出力側には、引起駆動用電動モータ９０を作動する引起ドライバ３０１と、左右の刈刃駆動用電動モータ９１を作動する左右の刈刃ドライバ３０２と、搬送駆動用電動モータ９２を作動する搬送ドライバ３０３と、フィードチェン駆動用電動モータ９３を作動するフィードチェンドライバ３０４と、排藁チェン駆動用電動モータ９４を作動する排藁ドライバ３０５と、排藁カッタ駆動用電動モータ９５を作動するカッタドライバ３０６と、車速変更手段としての副変速バルブ１１２の増速ソレノイド１１２ａ及び減速ソレノイド１１２ｂとを、接続している。
【００５１】
また、作業コントローラ２８２の出力側には、引起駆動用電動モータ９０の出力回転数を検出する引起駆動電流センサ３１１と、刈刃駆動用電動モータ９１の出力回転数を検出する刈刃駆動電流センサ３１２と、搬送駆動用電動モータ９２の出力回転数を検出する搬送駆動電流センサ３１３と、フィードチェン駆動用電動モータ９３の出力回転数を検出するフィードチェン駆動電流センサ３１４と、排藁チェン駆動用電動モータ９４の出力回転数を検出する排藁チェン駆動電流センサ３１５と、排藁カッタ駆動用電動モータ９５の出力回転数を検出するカッタ駆動電流センサ３１６とを、接続している。
【００５２】
図７に示されるように、エンジン１４によって駆動する発電機８９に、引起駆動用電動モータ９０及び引起ドライバ３０１と、左右の刈刃駆動用電動モータ９１及び左右の刈刃ドライバ３０２と、搬送駆動用電動モータ９２及び搬送ドライバ３０３と、フィードチェン駆動用電動モータ９３及びフィードチェンドライバ３０４と、排藁チェン駆動用電動モータ９４及び排藁ドライバ３０５と、排藁カッタ駆動用電動モータ９５及びカッタドライバ３０６とを、接続している。発電機８９を電源として、引起駆動用電動モータ９０、左右の刈刃駆動用電動モータ９１、搬送駆動用電動モータ９２、フィードチェン駆動用電動モータ９３、排藁チェン駆動用電動モータ９４、排藁カッタ駆動用電動モータ９５をそれぞれ作動可能に構成している。
【００５３】
したがって、一定回転数で常に駆動して脱穀・選別性能を維持する必要がある脱穀装置５を備えた構造、換言すると、エンジン１４からの一定回転数の出力が脱穀装置５に伝達される伝動構造において、最高出力状態で略一定回転数を維持するようにエンジン１４が運転されるから、そのエンジン１４からの出力によって発電機８９を最適な回転数で駆動できる。即ち、前記各電動モータ９０，９１，９２，９３，９４，９５の作動に必要な発電機８９の適正出力が確実に維持されることによって、前記各電動モータ９０，９１，９２，９３，９４，９５が常に一定回転数で適正に作動することになる。
【００５４】
また、脱穀スイッチ２７２をオンにした状態で、作業スイッチ２７３をオンにしたときに、排藁カッタ駆動用電動モータ９５、排藁チェン駆動用電動モータ９４、フィードチェン駆動用電動モータ９３、搬送駆動用電動モータ９２、刈刃駆動用電動モータ９１、引起駆動用電動モータ９０が、穀稈の搬送下手側から順に作動する。なお、排藁チェン駆動用電動モータ９４、フィードチェン駆動用電動モータ９３、搬送駆動用電動モータ９２、引起駆動用電動モータ９０は、引起速度設定器２６１の設定値、又は搬送速度設定器２６３の設定値と、車速センサ２８５の検出値とから演算された車速同調速度で作動する。なお、刈刃速度設定器２６２の設定値に基づき、車速センサ２８５の検出値に関係なく、刈刃駆動用電動モータ９１と、排藁カッタ駆動用電動モータ９５とを、略一定の駆動速度で作動させる。
【００５５】
次に、図８は走行機体１の車速制御のフローチャートである。図８を参照して、走行機体１の車速制御を説明する。脱穀装置５の作動によって脱穀スイッチ２７２がオンになり（Ｓ１ｙｅｓ）、上述した各電動モータ９０，９１，９２，９３，９４，９５の作動によって作業スイッチ２７３がオンになり（Ｓ２ｙｅｓ）、穀稈の検出によって作物センサ２８７がオンになってから（Ｓ３ｙｅｓ）、一定時間が経過したときに、引起駆動電流センサ３１１値、及び刈刃駆動電流センサ３１２値、及び搬送駆動電流センサ３１３値がそれぞれ読み込まれる（Ｓ４）。また、引起速度設定器２６１値、及び刈刃速度設定器２６２値、及び搬送速度設定器２６３値がそれぞれ読み込まれ（Ｓ５）。また、引起負荷設定器２６６値、及び刈刃負荷設定器２６７値、及び搬送負荷設定器２６８値がそれぞれ読み込まれる（Ｓ６）。
【００５６】
そして、引起駆動電流センサ３１１値及び刈刃駆動電流センサ３１２値及び搬送駆動電流センサ３１３値と、引起負荷設定器２６６値及び刈刃負荷設定器２６７値及び搬送負荷設定器２６８値とに基づき、作業速度としての走行機体１の移動速度が演算される（Ｓ７）。また、車速センサ２８５値が読み込まれ（Ｓ８）、引起負荷設定器２６６値及び刈刃負荷設定器２６７値及び搬送負荷設定器２６８値よりも、引起駆動電流センサ３１１値及び刈刃駆動電流センサ３１２値及び搬送駆動電流センサ３１３値が大きい過負荷作業であるか、否かが判断される（Ｓ９）。
【００５７】
ステップ９において、搬送駆動用電動モータ９２、刈刃駆動用電動モータ９１、引起駆動用電動モータ９０の少なくともいずれか一方の電源電流が過電流となり、過負荷運転されている過負荷作業であると判断されたときに（Ｓ９ｙｅｓ）、減速制御が実行される（Ｓ１０）。即ち、作業コントローラ２８２から車速変更手段としての副変速バルブ１１２に減速指令が出力されて、減速ソレノイド１１２ｂが励磁作動し、副変速バルブ１１２が減速位置に切換られ、副変速シリンダ１１１によって、直進用油圧モータ１０２の斜板１０２ａの角度が減速側に設定角度だけ強制的に変更される。その結果、直進用油圧モータ１０２のモータ軸１０２ｂの回転数が設定回転数だけ減少して、直進用油圧モータ１０２の副変速出力が設定幅だけ低速側に変化し、走行機体１の移動速度（車速）が減速される。
【００５８】
即ち、作物搬送手段としての穀稈搬送装置２２４の作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、負荷センサとしての搬送駆動電流センサ３１３の検出結果に基づき、車速変更手段としての副変速バルブ１１２を制御して、走行機体１の移動速度を減速するように構成したから、穀稈搬送装置２２４の作動負荷に適応した車速で走行機体１を移動でき、穀稈搬送装置２２４の搬送性能を維持して、穀稈搬送装置２２４によって搬送する穀稈の搬送姿勢が乱れたり、前記穀稈が詰るのを未然に防止できる。
【００５９】
また、引起駆動電流センサ３１１の検出結果に基づき、作業コントローラ２８２によって、引起駆動用電動モータ９０の作動負荷を簡単に算出できる。刈刃駆動電流センサ３１２の検出結果に基づき、作業コントローラ２８２によって、刈刃駆動用電動モータ９１の作動負荷を簡単に算出できる。搬送駆動電流センサ３１３の検出結果に基づき、作業コントローラ２８２によって、搬送駆動用電動モータ９２の作動負荷を簡単に算出できる。したがって、引起駆動用電動モータ９０又は刈刃駆動用電動モータ９１又は搬送駆動用電動モータ９２の作動負荷を検出する引起駆動電流センサ３１１又は刈刃駆動電流センサ３１２又は搬送駆動電流センサ３１３の構造や、副変速バルブ１１２を自動制御する作業コントローラ２８２の構造等を、高機能且つ低コストに構成できる。
【００６０】
ステップ１０の減速制御によって走行機体１の移動速度（車速）が減速された場合、刈取り搬送される穀稈量が減少することによって、引起駆動用電動モータ９０の駆動負荷、刈刃駆動用電動モータ９１の駆動負荷、搬送駆動用電動モータ９２の駆動負荷がそれぞれ低減し、各モータ９０，９１，９２の電源電流が低下する。その結果、引起負荷設定器２６６値及び刈刃負荷設定器２６７値及び搬送負荷設定器２６８値よりも、引起駆動電流センサ３１１値及び刈刃駆動電流センサ３１２値及び搬送駆動電流センサ３１３値が大きくなる過負荷作業が解消される。
【００６１】
上述した過負荷作業の解消によって、搬送駆動用電動モータ９２の電源電流値、刈刃駆動用電動モータ９１の電源電流値、引起駆動用電動モータ９０の電源電流値が、引起負荷設定器２６６値及び刈刃負荷設定器２６７値及び搬送負荷設定器２６８値よりもそれぞれ低下して、適正負荷作業であると判断された場合（Ｓ１１ｙｅｓ）、一定時間が経過したときに（Ｓ１２ｙｅｓ）、ステップ１０の減速制御が完了して、作業コントローラ２８２の減速モードが解除される（Ｓ１３）。ステップ１３の減速モードの解除によって、作業コントローラ２８２から車速変更手段としての副変速バルブ１１２に増速指令が出力されて、増速ソレノイド１１２ａが励磁作動し、副変速バルブ１１２が増速位置に切換えられ、副変速シリンダ１１１によって、直進用油圧モータ１０２の斜板１０２ａの角度が、過負荷によって減速制御される直前の角度に強制的に戻される。その結果、直進用油圧モータ１０２のモータ軸１０２ｂの回転数が高速側に変化し、過負荷によって減速制御される直前の移動速度に、走行機体１の移動速度が戻される。一般的に、オペレータが過負荷作業の解消を認識してから走行機体１の移動速度を戻すオペレータの手動操作時間に比べて、過負荷作業によって走行機体１の移動速度が減速されてから走行機体１の移動速度が戻るまでの自動制御の実行時間を短くできる。したがって、穀稈搬送装置２２４等に穀稈が詰るのを解消するための減速制御（ステップ１０）の時間が、オペレータの手動操作に比べて短縮できる。
【００６２】
また、直進用油圧ポンプ１０１の出力制御部としての斜板１０１ｂに主変速レバー４２を連結し、直進用油圧モータ１０２の出力制御部としての斜板１０２ａに車速変更手段としての副変速バルブ１１２を連結したから、主変速レバー４２によって出力制御する直進用油圧ポンプ１０１を主変速手段として、副変速バルブ１１２によって出力制御する直進用油圧モータ１０２を副変速手段として使い分けることによって、主変速レバー４２の操作によって設定される主変速出力に関係なく、作物搬送手段としての穀稈搬送装置２２４の作動負荷の増加によって走行機体１の移動速度が減速される自動制御を実行できる。したがって、圃場間の農道を移動する路上走行速度、又は圃場内を移動する収穫作業速度に、走行機体１の移動速度を切換えるための主変速レバー４２の変速操作を簡単に実行でき、走行機体１の移動速度を大幅に変更する主変速操作性を向上できるものでありながら、直進用油圧モータ１０２を出力制御する副変速制御の誤動作等を簡単に低減でき、副変速操作性及び減速制御等の自動制御の機能を向上できる。
【００６３】
例えば、コンバイン等の収穫機は、圃場間の農道を移動する路上走行速度と、圃場内を移動する収穫作業速度との速度差が大きいが、直進用油圧ポンプ１０１の主変速出力（収穫作業速度）を維持しながら、直進用油圧モータ１０２の副変速出力の変更によって、穀稈搬送装置２２４の負荷を適正範囲に保持できる。即ち、穀稈搬送装置２２４の負荷が過負荷になったときに、主変速レバー４２の変速操作によって設定された主変速出力を維持しながら、上述した副変速出力の減速制御によって、走行機体１の移動速度を自動的に減速させて、穀稈搬送装置２２４の負荷を簡単に軽減できる。また、その過負荷（減速制御）の解除によって、減速制御される前の移動速度に、走行機体１の移動速度を自動的に戻す速度復帰制御等を簡単に実行できる。
【００６４】
なお、搬送駆動用電動モータ９２の出力回転数を検出する搬送駆動電流センサ３１３値に基づく副変速バルブ１１２の車速制御（図８参照）と同様に、フィードチェン駆動用電動モータ９３の出力回転数を検出するフィードチェン駆動電流センサ３１４値、又は排藁チェン駆動用電動モータ９４の出力回転数を検出する排藁チェン駆動電流センサ３１５値、又は排藁カッタ駆動用電動モータ９５の出力回転数を検出するカッタ駆動電流センサ３１６値に基づき、副変速バルブ１１２の車速制御を実行できることは云うまでもない。
【００６５】
上記の記載及び図１、図５、図７から明らかなように、エンジン１４によって作動する走行部としての走行クローラ２を備えた走行機体１と、圃場に植立した作物の株元を切断する刈刃装置２２２と、刈刃装置２２２によって株元が切断された前記作物を搬送する作物搬送手段としての穀稈搬送装置２２４と、走行機体１の移動速度を検出する車速センサ２８５と、走行機体１の移動速度を変更する車速変更手段としての副変速バルブ１１２とを備えてなる収穫機において、穀稈搬送装置２２４を作動する搬送駆動用電動モータ９２と、穀稈搬送装置２２４の作動負荷を検出する負荷センサとしての搬送駆動電流センサ３１３とを備え、穀稈搬送装置２２４の作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、搬送駆動電流センサ３１３の検出結果に基づき、副変速バルブ１１２を制御して、走行機体１の移動速度を減速するように構成したものであるから、穀稈搬送装置２２４の作動負荷に適応した車速で走行機体１を移動でき、穀稈搬送装置２２４の搬送性能を維持して、穀稈搬送装置２２４によって搬送する作物の搬送姿勢が乱れたり、前記作物が詰るのを未然に防止できる。
【００６６】
上記の記載及び図５、図７から明らかなように、搬送駆動電流センサ３１３によって搬送駆動用電動モータ９２の駆動電流を検出し、搬送駆動用電動モータ９２の駆動電流に基づいて穀稈搬送装置２２４の作動負荷を算出し、穀稈搬送装置２２４の作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、副変速バルブ１１２を制御して走行機体１の移動速度を減速するように構成したものであるから、搬送駆動電流センサ３１３の検出結果に基づき、コンピュータ等の制御手段によって、穀稈搬送装置２２４の作動負荷を簡単に算出でき、穀稈搬送装置２２４の作動負荷を検出する搬送駆動電流センサ３１３の構造や、副変速バルブ１１２を自動制御する制御手段（作業コントローラ２８２）の構造等を、高機能且つ低コストに構成できる。
【００６７】
上記の記載及び図５、図７から明らかなように、穀稈搬送装置２２４の過負荷によって走行機体１の移動速度を減速制御したときに、搬送駆動電流センサ３１３値が設定負荷以下に、一定時間以上維持されることによって、前記減速制御を解除して、副変速バルブ１１２を増速側に制御して、穀稈搬送装置２２４の過負荷によって減速制御される直前の移動速度に、走行機体１の移動速度を戻すように構成したものであるから、穀稈搬送装置２２４の過負荷によって走行機体１の移動速度が減速されたときに、前記作物が詰るのを解消するためのその減速制御の時間を簡単に短縮でき、収穫作業効率を向上できる。
【００６８】
上記の記載及び図５、図６から明らかなように、前記走行クローラ２にエンジン１４の回転力を伝達する油圧無段変速機構１００を備え、前記油圧無段変速機構１００は直進用油圧ポンプ１０１と直進用油圧モータ１０２とを有し、直進用油圧ポンプ１０１の出力制御部としての斜板１０１ｂに主変速レバー４２を連結し、直進用油圧モータ１０２の出力制御部としての斜板１０２ａに副変速バルブ１１２を連結するように構成したものであるから、主変速レバー４２によって出力制御する直進用油圧ポンプ１０１を主変速手段として、副変速バルブ１１２によって出力制御する直進用油圧モータ１０２を副変速手段として使い分けることによって、主変速レバー４２の操作によって設定される主変速出力に関係なく、穀稈搬送装置２２４の作動負荷の増加によって走行機体１の移動速度が減速される自動制御を実行できる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の第１実施形態の６条刈り用コンバインの側面図である。
【図２】同平面図である。
【図３】刈取装置の側面説明図である。
【図４】刈取装置の平面説明図である。
【図５】コンバインの駆動系統図である。
【図６】ミッションケースに設けた油圧無段変速機構の油圧回路図である。
【図７】は搬送駆動用電動モータ等の制御手段の機能ブロック図である。
【図８】車速制御のフローチャートである。
【符号の説明】
【００７０】
１ 走行機体
２ 走行クローラ（走行部）
１４ エンジン
４２ 主変速レバー
９２ 搬送駆動用電動モータ
１００ 油圧無段変速機構
１０１ 直進用油圧ポンプ
１０１ｂ 直進用油圧ポンプ１０１の斜板（出力制御部）
１０２ 直進用油圧モータ
１０２ａ 直進用油圧モータ１０２の斜板（出力制御部）
１１２ 副変速バルブ（車速変更手段）
２２２ 刈刃装置
２２４ 穀稈搬送装置（作物搬送手段）
３１３ 搬送駆動電流センサ（負荷センサ）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンによって作動する走行部を備えた走行機体と、圃場に植立した作物の株元を切断する刈刃装置と、前記刈刃装置によって株元が切断された前記作物を搬送する作物搬送手段と、前記走行機体の移動速度を検出する車速センサと、前記走行機体の移動速度を変更する車速変更手段とを備えてなる収穫機において、
前記作物搬送手段を作動する搬送駆動用電動モータと、前記作物搬送手段の作動負荷を検出する負荷センサとを備え、前記作物搬送手段の作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、前記負荷センサの検出結果に基づき、前記車速変更手段を制御して、前記走行機体の移動速度を減速するように構成したことを特徴とする収穫機。
【請求項２】
前記負荷センサによって前記搬送駆動用電動モータの駆動電流を検出し、前記搬送駆動用電動モータの駆動電流に基づいて前記作物搬送手段の作動負荷を算出し、前記作物搬送手段の作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、前記車速変更手段を制御して前記走行機体の移動速度を減速するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の収穫機。
【請求項３】
前記作物搬送手段の過負荷によって前記走行機体の移動速度を減速制御したときに、前記負荷センサ値が設定負荷以下に、一定時間以上維持されることによって、前記減速制御を解除して、前記車速変更手段を増速側に制御して、前記作物搬送手段の過負荷によって減速制御される直前の移動速度に、前記走行機体の移動速度を戻すように構成したことを特徴とする請求項１に記載の収穫機。
【請求項４】
前記走行部にエンジンの回転力を伝達する油圧無段変速機構を備え、前記油圧無段変速機構は油圧ポンプと油圧モータとを有し、前記油圧ポンプの出力制御部に変速レバーを連結し、前記油圧モータの出力制御部に前記車速変更手段を連結するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の収穫機。
【請求項１】
エンジンによって作動する走行部を備えた走行機体と、圃場に植立した作物の株元を切断する刈刃装置と、前記刈刃装置によって株元が切断された前記作物を搬送する作物搬送手段と、前記走行機体の移動速度を検出する車速センサと、前記走行機体の移動速度を変更する車速変更手段とを備えてなる収穫機において、
前記作物搬送手段を作動する搬送駆動用電動モータと、前記作物搬送手段の作動負荷を検出する負荷センサとを備え、前記作物搬送手段の作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、前記負荷センサの検出結果に基づき、前記車速変更手段を制御して、前記走行機体の移動速度を減速するように構成したことを特徴とする収穫機。
【請求項２】
前記負荷センサによって前記搬送駆動用電動モータの駆動電流を検出し、前記搬送駆動用電動モータの駆動電流に基づいて前記作物搬送手段の作動負荷を算出し、前記作物搬送手段の作動負荷が設定負荷以上に増加したときに、前記車速変更手段を制御して前記走行機体の移動速度を減速するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の収穫機。
【請求項３】
前記作物搬送手段の過負荷によって前記走行機体の移動速度を減速制御したときに、前記負荷センサ値が設定負荷以下に、一定時間以上維持されることによって、前記減速制御を解除して、前記車速変更手段を増速側に制御して、前記作物搬送手段の過負荷によって減速制御される直前の移動速度に、前記走行機体の移動速度を戻すように構成したことを特徴とする請求項１に記載の収穫機。
【請求項４】
前記走行部にエンジンの回転力を伝達する油圧無段変速機構を備え、前記油圧無段変速機構は油圧ポンプと油圧モータとを有し、前記油圧ポンプの出力制御部に変速レバーを連結し、前記油圧モータの出力制御部に前記車速変更手段を連結するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の収穫機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００９−１０６２５６（Ｐ２００９−１０６２５６Ａ）
【公開日】平成２１年５月２１日（２００９．５．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２８４９６４（Ｐ２００７−２８４９６４）
【出願日】平成１９年１１月１日（２００７．１１．１）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年５月２１日（２００９．５．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１１月１日（２００７．１１．１）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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