周辺監視装置
【課題】特定人物を正確に認証すると共に、バッテリーの負荷を低減することのできる周辺監視装置を提供する。
【解決手段】ユーザー認証部８によって認証された登録ユーザーの登録情報と非接触検出装置３によって検出された人物とを紐付けすることによって、特定人物と検出された人物とを関連付けるシステム制御部７を備え、システム制御部７によって紐付けられた人物を非接触検出装置３によって監視する。従って、監視を行っていない周辺撮像装置４の電源をＯＦＦにすることを可能とする。非接触検出装置３は周辺撮像装置４に比して消費電力を抑えることができる一方、取得できる情報量が多い周辺撮像装置４によって認証を行っているため、登録ユーザーを不審者と誤判別してしまうことを抑制する。
【解決手段】ユーザー認証部８によって認証された登録ユーザーの登録情報と非接触検出装置３によって検出された人物とを紐付けすることによって、特定人物と検出された人物とを関連付けるシステム制御部７を備え、システム制御部７によって紐付けられた人物を非接触検出装置３によって監視する。従って、監視を行っていない周辺撮像装置４の電源をＯＦＦにすることを可能とする。非接触検出装置３は周辺撮像装置４に比して消費電力を抑えることができる一方、取得できる情報量が多い周辺撮像装置４によって認証を行っているため、登録ユーザーを不審者と誤判別してしまうことを抑制する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視対象物の周辺の監視を行う周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、監視対象物の周辺の監視を行う周辺監視装置として、車両周辺の状況と、対応する監視動作・予防処置動作とを関連付けたテーブルを記憶する記憶部と、車両周辺の現在の状況を判定する状況判定部と、状況判定部による判定結果に基づいてテーブルを参照し、車両の監視動作・予防処置動作を制御する制御部とを備えるものが知られている。この周辺監視装置では、車両から所定範囲内への人物の接近がレーダーによって検出された場合に、カメラを起動させて人物の行動監視を行い、カメラ画像によって車両の正規のユーザーではないことが確認された場合に警告を行う（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１１７１２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のような周辺監視装置にあっては、カメラによって不審者の監視を行った場合は大きな電力が必要となるため、車両のバッテリーに対する負荷が大きくなってしまうという問題があった。一方、レーダーなどの非接触検出センサのみで監視を行った場合は低電力で監視を行うことが可能となるものの、特定人物の認証が困難となり、正規の登録ユーザーが車両に接近した場合であっても不審者と誤判別してしまう可能性があった。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、特定人物を正確に認証すると共に、バッテリーの負荷を低減することのできる周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、監視対象物の周辺領域に、または監視対象物内に存在する人物を非接触で検出する非接触検出手段と、特定人物の認証を行う認証手段と、認証手段によって認証された特定人物と非接触検出手段によって検出された人物とを関連付ける関連付け手段とを備え、関連付け手段によって関連付けられた人物を非接触検出手段によって監視することを特徴とする。
【０００７】
この周辺監視装置では、認証手段によって認証された特定人物（登録ユーザーなど）と非接触検出手段によって検出された人物とを関連付ける関連付け手段とを備え、関連付け手段によって関連付けられた人物を非接触検出手段によって監視することができる。従って、非接触検出手段が監視を行っている間は、監視を行っていない撮像手段や生体認証手段等の電源をＯＦＦにすることが可能となる。非接触検出手段で監視することによって撮像手段や生体認証手段等に比して消費電力を抑えることができると共に、取得できる情報量が多い撮像手段や生体認証手段等による情報に基づいて認証を行っているため、正規の登録ユーザーを不審者と誤判別してしまうことを抑制することができる。以上によって、特定人物を正確に認証すると共に、バッテリーの負荷を低減することができる。
【０００８】
また、本発明に係る周辺監視装置において、認証手段は撮像手段を用いることができる。
【０００９】
また、本発明に係る周辺監視装置において、非接触検出手段で人物が検出された後、撮像手段が当該人物を撮像し、認証手段が特定人物の認証を行うことが好ましい。これによって、外部から監視対象物に人物が近づいてきたときに撮像手段を起動させ、認証を行った後にその撮像手段をＯＦＦにし、非接触検出手段のみで監視することができる。従って、例えば、登録ユーザーが自宅駐車場に駐車してある車両（監視対象物）の手入れや洗車を行う場合や、登録ユーザーの家族が車両の近くで車両に関連しない作業（洗濯や遊んでいる場合など）を行う場合に、無用に撮像手段を作動させ続けて電力を消費してしまうことを防止できる。
【００１０】
また、本発明に係る周辺監視装置において、撮像手段が監視対象物内で人物を撮像し、認証手段で特定人物の認証を行った後、非接触検出手段は、監視対象物の外に出た人物を検出すると共に監視することが好ましい。このように、監視対象物内で予め人物を撮像して認証を行うことができるため、例えば、人物が車両（監視対象物）から外に出て車両から立ち去ろうとしたが、忘れ物などをとるために車両に戻ってくるという状況において、車両外部に設けられた撮像手段を起動させることなく、非接触検出手段のみで人物を監視することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、特定人物を正確に認証すると共に、バッテリーの負荷を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る周辺監視装置のブロック構成を示した図である。
【図２】本発明の実施形態に係る周辺監視装置の動作について説明する。
【図３】本発明の実施形態に係る周辺監視装置を備えた車両を上方から見た図である。
【図４】変形例に係る周辺監視装置を備えた車両を上方から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明に係る運転支援装置の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００１４】
まず、本発明の実施形態に係る周辺監視装置１の構成を説明する。図１は、本発明の実施形態に係る周辺監視装置１のブロック構成を示した図である。周辺監視装置１は、車両（監視対象物）周辺に近づいた人物を監視し、当該人物が登録ユーザーであるか不審者であるかを判別することで警告や通知を行う機能を有している。図１に示すように、周辺監視装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、非接触検出装置（非接触検出手段）３、周辺撮像装置（撮像手段）４、警報・通知装置６を備えて構成されている。
【００１５】
非接触検出装置３は、監視対象物である車両の周辺領域や対象物内に存在する人物を非接触で検出する機能を有するものであり、例えば、車両上部における前後、左右に設けられた赤外線や電波式のレーダーなどによって構成されている。なお、「周辺領域」とは、本実施形態では非接触検出装置３及び周辺撮像装置４の検出可能な範囲である検出領域Ｆ１である（図３参照）。この非接触検出装置３は、主に検出領域Ｆ１に存在する人物の有無情報及びその人物の位置情報を検出することができる。この非接触検出装置３は、検出できる情報量が周辺撮像装置４に比して少ないが、周辺撮像装置４に比して低電力で作動することができる。非接触検出装置３は、検出した情報をＥＣＵ２のシステム制御部７及び不審者判別部９へ出力する機能を有している。
【００１６】
周辺撮像装置４は、監視対象物である車両の周辺領域、すなわち検出領域Ｆ１に存在する人物を撮像する機能を有するものであり、例えば、車両上部における前後、左右に設けられた撮像素子によって構成されている。この周辺撮像装置４は、非接触検出装置３に比して消費電力が多いが、検出できる情報量が多く、撮像した画像を用いて人物が登録されたユーザーであるかの判別に用いることができる。周辺撮像装置４は、取得した画像をＥＣＵ２のユーザー認証部８及び不審者判別部９へ出力すると共に、システム制御部７からのＯＮ／ＯＦＦ信号を受信することによって電源がＯＮ／ＯＦＦされる機能を有している。
【００１７】
警報・通知装置６は、不審者が車両に近づいてきた場合に警報を発すると共にユーザーに警告を通知する機能を有しており、具体的には、警報器及び通信機から構成されている。警報・通知装置６は、ＥＣＵ２のシステム制御部７からのＯＮ／ＯＦＦ信号を受信することによって起動されると共に休止される。
【００１８】
ＥＣＵ２は、周辺監視装置１全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵを主体として構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを備えている。ＥＣＵ２は、システム制御部（関連付け手段）７、ユーザー認証部（認証手段）８、不審者判別部９を備えて構成されている。
【００１９】
システム制御部７は、非接触検出装置３及び周辺撮像装置４の検出領域Ｆ１内に人物が存在するか否かを判定する機能を有している（図３参照）。更に、システム制御部７は、周辺撮像装置４にＯＮ／ＯＦＦ信号を出力することによって周辺撮像装置４の電源をＯＮ／ＯＦＦする機能を有すると共に、警報・通知装置６に制御信号を出力することによって、警報・通知装置６を作動させる機能を有している。また、システム制御部７は、認証された特定人物すなわち登録ユーザーのユーザー情報と非接触検出装置３で検出された人物の位置情報とを紐付けすることによって、特定人物と非接触検出装置３で検出された人物とを関連付ける機能を有している。
【００２０】
ユーザー認証部８は、周辺撮像装置４から出力された撮像情報に基づいて特定人物の認証を行う機能を有している。具体的には、周辺撮像装置４で撮像された検出領域Ｆ１内の人物が、メモリなどに予め登録された登録ユーザー（特定人物）であるか否かを判定する。ユーザー認証部８は、例えば、周辺撮像装置４で撮像された人物の顔の画像情報と、予めメモリなどに記憶された登録ユーザーの顔の画像情報とを照らし合わせることによって、検出された人物が特定の登録ユーザーであることを認証する。
【００２１】
不審者判別部９は、非接触検出装置３及び周辺撮像装置４からの情報に基づいて人物が不審者でないか否かを判定する機能を有している。不審者判別部９は、具体的に、予め記憶している不審者特有の挙動や停滞時間などと、検出した人物の挙動や停滞時間などとを比較することによって不審者か否かを判定することができる。
【００２２】
次に、図２及び図３を参照して、本発明の実施形態に係る周辺監視装置１の動作について説明する。図２は、本発明の実施形態に係る周辺監視装置１における制御処理を示すフローチャートである。図３は、本実施形態に係る周辺監視装置１を備えた車両を上方から見た図である。図２に示す処理は、ＥＣＵ２において、車両の停車中、所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００２３】
まず、図２に示すように、システム制御部７は、検出領域Ｆ１内に人物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０）。具体的には、非接触検出装置３からの検出情報、すなわち人物の有無情報を参照することによって、検出領域Ｆ１内に人物が存在するかどうかを判定する。図３に示すように、例えば、人物Ｐ１，Ｐ２が検出された場合は存在すると判定される。Ｓ１０において存在しないと判定された場合は再びＳ１０へ戻り、検出領域Ｆ１内に人物が検出されるまでＳ１０の処理が繰り返し実行される。
【００２４】
一方、Ｓ１０において検出領域Ｆ１に人物が存在すると判定された場合、システム制御部７は、周辺撮像装置４を起動させる（ステップＳ１２）。具体的には、システム制御部７はＯＮ信号を出力することによって周辺撮像装置４の電源を入れる。これによって、周辺撮像装置４は、検出領域Ｆ１内に存在する人物Ｐ１，Ｐ２の画像情報を取得する。次に、ユーザー認証部８は、検出領域Ｆ１内の人物Ｐ１，Ｐ２について登録ユーザーであるかどうかの認証を行う（ステップＳ１４）。この処理においては、検出された人物Ｐ１，Ｐ２の全ての人物が登録ユーザーでなくとも、一人でも認証できれば「検出された人物が登録ユーザーである」と判定することができる。あるいは、検出された人物Ｐ１，Ｐ２の全ての人物が登録ユーザーである場合にのみ、「検出された人物が登録ユーザーである」と判定してもよい。
【００２５】
Ｓ１４において、検出された人物について登録ユーザーの認証がなされた場合、システム制御部７は、Ｓ１４で認証された登録ユーザーと非接触検出装置３で検出された人物Ｐ１，Ｐ２とを関連付ける（ステップＳ１６）。具体的には、Ｓ１４で認証された特定人物すなわち登録ユーザーのユーザー情報と非接触検出装置３で検出された人物Ｐ１，Ｐ２の位置情報とを紐付けすることによって関連付けを行う。これによって、非接触検出装置３で検出している限り、検出領域Ｆ１内で移動している人物Ｐ１，Ｐ２を登録ユーザーであると把握し続けることができる。Ｓ１６での紐付けが終了すると、システム制御部７はＯＦＦ信号を出力して周辺撮像装置４の電源を切る（ステップＳ１８）。これによって、人物Ｐ１，Ｐ２を非接触検出装置３のみで監視し続けることができる。次に、システム制御部７は、監視している人物Ｐ１，Ｐ２が検出領域Ｆ１よりも外に出たか否かを判定する（ステップＳ２０）。Ｓ２０において、人物Ｐ１，Ｐ２が検出範囲Ｆ１内に存在すると判定した場合は再びＳ１８及びＳ２０の処理を繰り返し、引き続き非接触検出装置３のみによる監視を行う。一方、Ｓ２０において人物Ｐ１，Ｐ２が検出範囲Ｆ１より外に存在すると判定した場合は監視していた人物Ｐ１，Ｐ２の紐付けを解除し、図２に示す制御処理が終了し、再びＳ１０から処理を開始する。なお、複数の人物を監視している場合、一人の人物の検出領域Ｆ１より外に出たときは当該人物についてのみ紐付けを解除し、検出領域Ｆ１に存在する他の人物については引き続き非接触検出装置３での監視を行う。
【００２６】
一方、Ｓ１４において検出領域Ｆ１内の人物Ｐ１，Ｐ２について認証ができず、予め登録された登録ユーザーでないと判定された場合、不審者判別部９は、非接触検出装置３及び周辺撮像装置４からの情報に基づいて人物が不審者でないか否かを判定する（ステップＳ２２）。Ｓ２２では具体的に、予め記憶している不審者特有の挙動や停滞時間などと、検出した人物Ｐ１，Ｐ２の挙動や停滞時間などとを比較することによって不審者か否かを判定する。例えば、車両の近くを単に横切っているに過ぎない人物や、単に車両の近くで立っているだけの人物は不審者ではないと判定される。Ｓ２２において不審者でないと判定されると、図２に示す制御処理は終了し、再びＳ１０から処理を開始する。一方、Ｓ２２において不審者であると判定されると、システム制御部７は、警報・通知装置６を介して不審者に対して警報を与えると共に、遠隔地に居る登録ユーザーに対して不審者が車両に接近している旨の通知を行う（ステップＳ２４）。Ｓ２４の処理が終了すると、図２に示す制御処理は終了し、再びＳ１０から処理を開始する。
【００２７】
以上によって、本実施形態に係る周辺監視装置１によれば、ユーザー認証部８によって認証された登録ユーザーの登録情報と非接触検出装置３によって検出された人物とを紐付けすることによって、特定人物と検出された人物とを関連付けるシステム制御部７を備え、システム制御部７によって関連付けられた人物を非接触検出装置３によって監視することができる。従って、非接触検出装置３が監視を行っている間、監視を行っていない周辺撮像装置４の電源はＯＦＦにすることが可能となる。非接触検出装置３で監視することによって周辺撮像装置４に比して消費電力を抑えることができると共に、取得できる情報量が多い周辺撮像装置４による撮像情報に基づいて認証を行っているため、登録ユーザーを不審者と誤判別してしまうことを抑制することができる。以上によって、登録ユーザーを正確に認証すると共に、バッテリーの負荷を低減することができる。
【００２８】
また、周辺撮像装置４は、非接触検出装置３で人物が検出された後、周辺撮像装置４が当該人物を撮像し、システム制御部７が登録ユーザーの認証を行うことによって、外部から車両に人物が近づいてきたときに周辺撮像装置４を起動させ、認証を行った後に周辺撮像装置４をＯＦＦにし、非接触検出装置３のみで監視することができる。これによって、例えば、登録ユーザーが自宅駐車場に駐車してある車両の手入れや洗車を行う場合や、登録ユーザーの家族が車両の近くで車両に関連しない作業（洗濯や遊んでいる場合など）を行う場合に、無用に周辺撮像装置４を起動させ続けて電力を消費してしまうことを防止できる。
【００２９】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。
【００３０】
上述の実施形態では撮像手段として車両上部に備えた周辺撮像装置を適用したが、これに代えて、図４に示すように車室内に設置された車室内撮像装置（撮像手段）２０を適用してもよい。この実施形態では、車内撮像装置２０で人物を正規のユーザーであると認証しておき、図４（ａ）に示す状況では、ドアの開閉から人物の位置を推定して、非接触検出装置３の位置情報と紐付けすることによって、認証されたユーザーと非接触検出装置３によって検出された人物とを関連付け、当該人物を非接触検出装置３によって監視することができる。これによって、図４（ｂ）に示すように、人物Ｐ１が車両から外に出て車両から立ち去ろうとしたが、忘れ物などをとるために車両に戻ってくるという状況においても、車外の撮像装置を起動させることなく非接触検出装置３のみで人物Ｐ１を監視することができる。
【００３１】
また、撮像装置によるユーザーの判別結果を車両ドアのアンロック許可情報としている場合、撮像装置の起動に要する時間を無くすことによって、ユーザーは待ち時間なくアンロック（再乗車）が可能となる。
【００３２】
また、本実施形態では、ユーザー認証部は撮像手段である周辺撮像装置を用いて特定人物の認証を行っていたが、これにかえて、乗車中の指紋認証や声紋認証などの生体認証手段を用いて特定人物の認証を行ってもよい。これによって、生体認証手段で認証を行っておき、その認証結果と非接触検出手段の検出結果を紐付けし、降車後の人物監視を行うことができる。
【００３３】
また、本実施形態では車両についての人物監視の場合について説明したが、車両の他、ホーム、オフィス、街、空港、駅などの人物監視などにも適用可能である。
【符号の説明】
【００３４】
１…周辺監視装置、３…非接触検出装置（非接触検出手段）、４…周辺撮像装置（撮像手段）、７…システム制御部（関連付け手段）、８…ユーザー認証部（認証手段）、２０…車内撮像手段（撮像手段）、Ｆ１…検出領域（周辺領域）、Ｐ１，Ｐ２…人物。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視対象物の周辺の監視を行う周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、監視対象物の周辺の監視を行う周辺監視装置として、車両周辺の状況と、対応する監視動作・予防処置動作とを関連付けたテーブルを記憶する記憶部と、車両周辺の現在の状況を判定する状況判定部と、状況判定部による判定結果に基づいてテーブルを参照し、車両の監視動作・予防処置動作を制御する制御部とを備えるものが知られている。この周辺監視装置では、車両から所定範囲内への人物の接近がレーダーによって検出された場合に、カメラを起動させて人物の行動監視を行い、カメラ画像によって車両の正規のユーザーではないことが確認された場合に警告を行う（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１１７１２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のような周辺監視装置にあっては、カメラによって不審者の監視を行った場合は大きな電力が必要となるため、車両のバッテリーに対する負荷が大きくなってしまうという問題があった。一方、レーダーなどの非接触検出センサのみで監視を行った場合は低電力で監視を行うことが可能となるものの、特定人物の認証が困難となり、正規の登録ユーザーが車両に接近した場合であっても不審者と誤判別してしまう可能性があった。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、特定人物を正確に認証すると共に、バッテリーの負荷を低減することのできる周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、監視対象物の周辺領域に、または監視対象物内に存在する人物を非接触で検出する非接触検出手段と、特定人物の認証を行う認証手段と、認証手段によって認証された特定人物と非接触検出手段によって検出された人物とを関連付ける関連付け手段とを備え、関連付け手段によって関連付けられた人物を非接触検出手段によって監視することを特徴とする。
【０００７】
この周辺監視装置では、認証手段によって認証された特定人物（登録ユーザーなど）と非接触検出手段によって検出された人物とを関連付ける関連付け手段とを備え、関連付け手段によって関連付けられた人物を非接触検出手段によって監視することができる。従って、非接触検出手段が監視を行っている間は、監視を行っていない撮像手段や生体認証手段等の電源をＯＦＦにすることが可能となる。非接触検出手段で監視することによって撮像手段や生体認証手段等に比して消費電力を抑えることができると共に、取得できる情報量が多い撮像手段や生体認証手段等による情報に基づいて認証を行っているため、正規の登録ユーザーを不審者と誤判別してしまうことを抑制することができる。以上によって、特定人物を正確に認証すると共に、バッテリーの負荷を低減することができる。
【０００８】
また、本発明に係る周辺監視装置において、認証手段は撮像手段を用いることができる。
【０００９】
また、本発明に係る周辺監視装置において、非接触検出手段で人物が検出された後、撮像手段が当該人物を撮像し、認証手段が特定人物の認証を行うことが好ましい。これによって、外部から監視対象物に人物が近づいてきたときに撮像手段を起動させ、認証を行った後にその撮像手段をＯＦＦにし、非接触検出手段のみで監視することができる。従って、例えば、登録ユーザーが自宅駐車場に駐車してある車両（監視対象物）の手入れや洗車を行う場合や、登録ユーザーの家族が車両の近くで車両に関連しない作業（洗濯や遊んでいる場合など）を行う場合に、無用に撮像手段を作動させ続けて電力を消費してしまうことを防止できる。
【００１０】
また、本発明に係る周辺監視装置において、撮像手段が監視対象物内で人物を撮像し、認証手段で特定人物の認証を行った後、非接触検出手段は、監視対象物の外に出た人物を検出すると共に監視することが好ましい。このように、監視対象物内で予め人物を撮像して認証を行うことができるため、例えば、人物が車両（監視対象物）から外に出て車両から立ち去ろうとしたが、忘れ物などをとるために車両に戻ってくるという状況において、車両外部に設けられた撮像手段を起動させることなく、非接触検出手段のみで人物を監視することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、特定人物を正確に認証すると共に、バッテリーの負荷を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る周辺監視装置のブロック構成を示した図である。
【図２】本発明の実施形態に係る周辺監視装置の動作について説明する。
【図３】本発明の実施形態に係る周辺監視装置を備えた車両を上方から見た図である。
【図４】変形例に係る周辺監視装置を備えた車両を上方から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明に係る運転支援装置の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００１４】
まず、本発明の実施形態に係る周辺監視装置１の構成を説明する。図１は、本発明の実施形態に係る周辺監視装置１のブロック構成を示した図である。周辺監視装置１は、車両（監視対象物）周辺に近づいた人物を監視し、当該人物が登録ユーザーであるか不審者であるかを判別することで警告や通知を行う機能を有している。図１に示すように、周辺監視装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、非接触検出装置（非接触検出手段）３、周辺撮像装置（撮像手段）４、警報・通知装置６を備えて構成されている。
【００１５】
非接触検出装置３は、監視対象物である車両の周辺領域や対象物内に存在する人物を非接触で検出する機能を有するものであり、例えば、車両上部における前後、左右に設けられた赤外線や電波式のレーダーなどによって構成されている。なお、「周辺領域」とは、本実施形態では非接触検出装置３及び周辺撮像装置４の検出可能な範囲である検出領域Ｆ１である（図３参照）。この非接触検出装置３は、主に検出領域Ｆ１に存在する人物の有無情報及びその人物の位置情報を検出することができる。この非接触検出装置３は、検出できる情報量が周辺撮像装置４に比して少ないが、周辺撮像装置４に比して低電力で作動することができる。非接触検出装置３は、検出した情報をＥＣＵ２のシステム制御部７及び不審者判別部９へ出力する機能を有している。
【００１６】
周辺撮像装置４は、監視対象物である車両の周辺領域、すなわち検出領域Ｆ１に存在する人物を撮像する機能を有するものであり、例えば、車両上部における前後、左右に設けられた撮像素子によって構成されている。この周辺撮像装置４は、非接触検出装置３に比して消費電力が多いが、検出できる情報量が多く、撮像した画像を用いて人物が登録されたユーザーであるかの判別に用いることができる。周辺撮像装置４は、取得した画像をＥＣＵ２のユーザー認証部８及び不審者判別部９へ出力すると共に、システム制御部７からのＯＮ／ＯＦＦ信号を受信することによって電源がＯＮ／ＯＦＦされる機能を有している。
【００１７】
警報・通知装置６は、不審者が車両に近づいてきた場合に警報を発すると共にユーザーに警告を通知する機能を有しており、具体的には、警報器及び通信機から構成されている。警報・通知装置６は、ＥＣＵ２のシステム制御部７からのＯＮ／ＯＦＦ信号を受信することによって起動されると共に休止される。
【００１８】
ＥＣＵ２は、周辺監視装置１全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵを主体として構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを備えている。ＥＣＵ２は、システム制御部（関連付け手段）７、ユーザー認証部（認証手段）８、不審者判別部９を備えて構成されている。
【００１９】
システム制御部７は、非接触検出装置３及び周辺撮像装置４の検出領域Ｆ１内に人物が存在するか否かを判定する機能を有している（図３参照）。更に、システム制御部７は、周辺撮像装置４にＯＮ／ＯＦＦ信号を出力することによって周辺撮像装置４の電源をＯＮ／ＯＦＦする機能を有すると共に、警報・通知装置６に制御信号を出力することによって、警報・通知装置６を作動させる機能を有している。また、システム制御部７は、認証された特定人物すなわち登録ユーザーのユーザー情報と非接触検出装置３で検出された人物の位置情報とを紐付けすることによって、特定人物と非接触検出装置３で検出された人物とを関連付ける機能を有している。
【００２０】
ユーザー認証部８は、周辺撮像装置４から出力された撮像情報に基づいて特定人物の認証を行う機能を有している。具体的には、周辺撮像装置４で撮像された検出領域Ｆ１内の人物が、メモリなどに予め登録された登録ユーザー（特定人物）であるか否かを判定する。ユーザー認証部８は、例えば、周辺撮像装置４で撮像された人物の顔の画像情報と、予めメモリなどに記憶された登録ユーザーの顔の画像情報とを照らし合わせることによって、検出された人物が特定の登録ユーザーであることを認証する。
【００２１】
不審者判別部９は、非接触検出装置３及び周辺撮像装置４からの情報に基づいて人物が不審者でないか否かを判定する機能を有している。不審者判別部９は、具体的に、予め記憶している不審者特有の挙動や停滞時間などと、検出した人物の挙動や停滞時間などとを比較することによって不審者か否かを判定することができる。
【００２２】
次に、図２及び図３を参照して、本発明の実施形態に係る周辺監視装置１の動作について説明する。図２は、本発明の実施形態に係る周辺監視装置１における制御処理を示すフローチャートである。図３は、本実施形態に係る周辺監視装置１を備えた車両を上方から見た図である。図２に示す処理は、ＥＣＵ２において、車両の停車中、所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００２３】
まず、図２に示すように、システム制御部７は、検出領域Ｆ１内に人物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０）。具体的には、非接触検出装置３からの検出情報、すなわち人物の有無情報を参照することによって、検出領域Ｆ１内に人物が存在するかどうかを判定する。図３に示すように、例えば、人物Ｐ１，Ｐ２が検出された場合は存在すると判定される。Ｓ１０において存在しないと判定された場合は再びＳ１０へ戻り、検出領域Ｆ１内に人物が検出されるまでＳ１０の処理が繰り返し実行される。
【００２４】
一方、Ｓ１０において検出領域Ｆ１に人物が存在すると判定された場合、システム制御部７は、周辺撮像装置４を起動させる（ステップＳ１２）。具体的には、システム制御部７はＯＮ信号を出力することによって周辺撮像装置４の電源を入れる。これによって、周辺撮像装置４は、検出領域Ｆ１内に存在する人物Ｐ１，Ｐ２の画像情報を取得する。次に、ユーザー認証部８は、検出領域Ｆ１内の人物Ｐ１，Ｐ２について登録ユーザーであるかどうかの認証を行う（ステップＳ１４）。この処理においては、検出された人物Ｐ１，Ｐ２の全ての人物が登録ユーザーでなくとも、一人でも認証できれば「検出された人物が登録ユーザーである」と判定することができる。あるいは、検出された人物Ｐ１，Ｐ２の全ての人物が登録ユーザーである場合にのみ、「検出された人物が登録ユーザーである」と判定してもよい。
【００２５】
Ｓ１４において、検出された人物について登録ユーザーの認証がなされた場合、システム制御部７は、Ｓ１４で認証された登録ユーザーと非接触検出装置３で検出された人物Ｐ１，Ｐ２とを関連付ける（ステップＳ１６）。具体的には、Ｓ１４で認証された特定人物すなわち登録ユーザーのユーザー情報と非接触検出装置３で検出された人物Ｐ１，Ｐ２の位置情報とを紐付けすることによって関連付けを行う。これによって、非接触検出装置３で検出している限り、検出領域Ｆ１内で移動している人物Ｐ１，Ｐ２を登録ユーザーであると把握し続けることができる。Ｓ１６での紐付けが終了すると、システム制御部７はＯＦＦ信号を出力して周辺撮像装置４の電源を切る（ステップＳ１８）。これによって、人物Ｐ１，Ｐ２を非接触検出装置３のみで監視し続けることができる。次に、システム制御部７は、監視している人物Ｐ１，Ｐ２が検出領域Ｆ１よりも外に出たか否かを判定する（ステップＳ２０）。Ｓ２０において、人物Ｐ１，Ｐ２が検出範囲Ｆ１内に存在すると判定した場合は再びＳ１８及びＳ２０の処理を繰り返し、引き続き非接触検出装置３のみによる監視を行う。一方、Ｓ２０において人物Ｐ１，Ｐ２が検出範囲Ｆ１より外に存在すると判定した場合は監視していた人物Ｐ１，Ｐ２の紐付けを解除し、図２に示す制御処理が終了し、再びＳ１０から処理を開始する。なお、複数の人物を監視している場合、一人の人物の検出領域Ｆ１より外に出たときは当該人物についてのみ紐付けを解除し、検出領域Ｆ１に存在する他の人物については引き続き非接触検出装置３での監視を行う。
【００２６】
一方、Ｓ１４において検出領域Ｆ１内の人物Ｐ１，Ｐ２について認証ができず、予め登録された登録ユーザーでないと判定された場合、不審者判別部９は、非接触検出装置３及び周辺撮像装置４からの情報に基づいて人物が不審者でないか否かを判定する（ステップＳ２２）。Ｓ２２では具体的に、予め記憶している不審者特有の挙動や停滞時間などと、検出した人物Ｐ１，Ｐ２の挙動や停滞時間などとを比較することによって不審者か否かを判定する。例えば、車両の近くを単に横切っているに過ぎない人物や、単に車両の近くで立っているだけの人物は不審者ではないと判定される。Ｓ２２において不審者でないと判定されると、図２に示す制御処理は終了し、再びＳ１０から処理を開始する。一方、Ｓ２２において不審者であると判定されると、システム制御部７は、警報・通知装置６を介して不審者に対して警報を与えると共に、遠隔地に居る登録ユーザーに対して不審者が車両に接近している旨の通知を行う（ステップＳ２４）。Ｓ２４の処理が終了すると、図２に示す制御処理は終了し、再びＳ１０から処理を開始する。
【００２７】
以上によって、本実施形態に係る周辺監視装置１によれば、ユーザー認証部８によって認証された登録ユーザーの登録情報と非接触検出装置３によって検出された人物とを紐付けすることによって、特定人物と検出された人物とを関連付けるシステム制御部７を備え、システム制御部７によって関連付けられた人物を非接触検出装置３によって監視することができる。従って、非接触検出装置３が監視を行っている間、監視を行っていない周辺撮像装置４の電源はＯＦＦにすることが可能となる。非接触検出装置３で監視することによって周辺撮像装置４に比して消費電力を抑えることができると共に、取得できる情報量が多い周辺撮像装置４による撮像情報に基づいて認証を行っているため、登録ユーザーを不審者と誤判別してしまうことを抑制することができる。以上によって、登録ユーザーを正確に認証すると共に、バッテリーの負荷を低減することができる。
【００２８】
また、周辺撮像装置４は、非接触検出装置３で人物が検出された後、周辺撮像装置４が当該人物を撮像し、システム制御部７が登録ユーザーの認証を行うことによって、外部から車両に人物が近づいてきたときに周辺撮像装置４を起動させ、認証を行った後に周辺撮像装置４をＯＦＦにし、非接触検出装置３のみで監視することができる。これによって、例えば、登録ユーザーが自宅駐車場に駐車してある車両の手入れや洗車を行う場合や、登録ユーザーの家族が車両の近くで車両に関連しない作業（洗濯や遊んでいる場合など）を行う場合に、無用に周辺撮像装置４を起動させ続けて電力を消費してしまうことを防止できる。
【００２９】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。
【００３０】
上述の実施形態では撮像手段として車両上部に備えた周辺撮像装置を適用したが、これに代えて、図４に示すように車室内に設置された車室内撮像装置（撮像手段）２０を適用してもよい。この実施形態では、車内撮像装置２０で人物を正規のユーザーであると認証しておき、図４（ａ）に示す状況では、ドアの開閉から人物の位置を推定して、非接触検出装置３の位置情報と紐付けすることによって、認証されたユーザーと非接触検出装置３によって検出された人物とを関連付け、当該人物を非接触検出装置３によって監視することができる。これによって、図４（ｂ）に示すように、人物Ｐ１が車両から外に出て車両から立ち去ろうとしたが、忘れ物などをとるために車両に戻ってくるという状況においても、車外の撮像装置を起動させることなく非接触検出装置３のみで人物Ｐ１を監視することができる。
【００３１】
また、撮像装置によるユーザーの判別結果を車両ドアのアンロック許可情報としている場合、撮像装置の起動に要する時間を無くすことによって、ユーザーは待ち時間なくアンロック（再乗車）が可能となる。
【００３２】
また、本実施形態では、ユーザー認証部は撮像手段である周辺撮像装置を用いて特定人物の認証を行っていたが、これにかえて、乗車中の指紋認証や声紋認証などの生体認証手段を用いて特定人物の認証を行ってもよい。これによって、生体認証手段で認証を行っておき、その認証結果と非接触検出手段の検出結果を紐付けし、降車後の人物監視を行うことができる。
【００３３】
また、本実施形態では車両についての人物監視の場合について説明したが、車両の他、ホーム、オフィス、街、空港、駅などの人物監視などにも適用可能である。
【符号の説明】
【００３４】
１…周辺監視装置、３…非接触検出装置（非接触検出手段）、４…周辺撮像装置（撮像手段）、７…システム制御部（関連付け手段）、８…ユーザー認証部（認証手段）、２０…車内撮像手段（撮像手段）、Ｆ１…検出領域（周辺領域）、Ｐ１，Ｐ２…人物。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視対象物の周辺領域に、または前記監視対象物内に存在する人物を非接触で検出する非接触検出手段と、
特定人物の認証を行う認証手段と、
前記認証手段によって認証された前記特定人物と前記非接触検出手段によって検出された前記人物とを関連付ける関連付け手段とを備え、
前記関連付け手段によって関連付けられた前記人物を前記非接触検出手段によって監視することを特徴とする周辺監視装置。
【請求項２】
前記認証手段が撮像手段を用いることを特徴とする請求項１記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記非接触検出手段で前記人物が検出された後、前記撮像手段が当該人物を撮像し、前記認証手段が前記特定人物の認証を行うことを特徴とする請求項２記載の周辺監視装置。
【請求項４】
前記撮像手段が前記監視対象物内で前記人物を撮像し、前記認証手段で前記特定人物の認証を行った後、
前記非接触検出手段は、前記監視対象物の外に出た前記人物を検出すると共に監視することを特徴とする請求項２記載の周辺監視装置。
【請求項１】
監視対象物の周辺領域に、または前記監視対象物内に存在する人物を非接触で検出する非接触検出手段と、
特定人物の認証を行う認証手段と、
前記認証手段によって認証された前記特定人物と前記非接触検出手段によって検出された前記人物とを関連付ける関連付け手段とを備え、
前記関連付け手段によって関連付けられた前記人物を前記非接触検出手段によって監視することを特徴とする周辺監視装置。
【請求項２】
前記認証手段が撮像手段を用いることを特徴とする請求項１記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記非接触検出手段で前記人物が検出された後、前記撮像手段が当該人物を撮像し、前記認証手段が前記特定人物の認証を行うことを特徴とする請求項２記載の周辺監視装置。
【請求項４】
前記撮像手段が前記監視対象物内で前記人物を撮像し、前記認証手段で前記特定人物の認証を行った後、
前記非接触検出手段は、前記監視対象物の外に出た前記人物を検出すると共に監視することを特徴とする請求項２記載の周辺監視装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１１−３４２９２（Ｐ２０１１−３４２９２Ａ）
【公開日】平成２３年２月１７日（２０１１．２．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１７９３０７（Ｐ２００９−１７９３０７）
【出願日】平成２１年７月３１日（２００９．７．３１）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年２月１７日（２０１１．２．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年７月３１日（２００９．７．３１）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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