搬送物移載装置
【課題】搬送物保持機構の目標体に対する移載位置の高さが変化する場合でも、特別な調整を行わずに搬送物保持機構を移載位置に適切に位置させることができながら、構造簡単に得ることができる搬送物移載装置を提供する。
【解決手段】搬送物を脱着自在に保持する搬送物保持機構３１と、搬送物保持機構３１を索状体を介して吊り下げ支持する支持体３４とを備え、搬送物保持機構３１が搬送物移載の目標体に対する移載位置になるよう搬送物保持機構３１と目標体とを相対昇降操作するよう構成してある。搬送物保持機構３１が目標体に対する移載位置になるに伴って目標体と当接して索状体に緩みを発生させるよう搬送物保持機構３１に設けた当たり部５４ａと、索状体の緩み発生を検出する緩み検出手段９０とを備えてある。
【解決手段】搬送物を脱着自在に保持する搬送物保持機構３１と、搬送物保持機構３１を索状体を介して吊り下げ支持する支持体３４とを備え、搬送物保持機構３１が搬送物移載の目標体に対する移載位置になるよう搬送物保持機構３１と目標体とを相対昇降操作するよう構成してある。搬送物保持機構３１が目標体に対する移載位置になるに伴って目標体と当接して索状体に緩みを発生させるよう搬送物保持機構３１に設けた当たり部５４ａと、索状体の緩み発生を検出する緩み検出手段９０とを備えてある。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送物を脱着自在に保持する搬送物保持機構と、前記搬送物保持機構を索状体を介して吊り下げ支持する支持体とを備え、前記搬送物保持機構が搬送物移載の目標体に対する移載位置になるよう前記搬送物保持機構と前記目標体とを相対昇降操作するよう構成した搬送物移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記した搬送物移載装置として、従来、特許文献１に示されたものがあった。
特許文献１に示された搬送物移載装置は、搬送台枠にモータによって昇降操作されるよう設けたチェーンと、このチェーンに吊り下げ連結された昇降枠と、この昇降枠にガイド軸を介して小範囲で昇降自在に連結された把持機構とを備えている。
把持機構は、把持アームをシリンダによって揺動操作されるようにして備え、この把持アームによって積重ね状態の育苗箱を保持したり、保持した積重ね状態の育苗箱を載置台に移載したりする。
特許文献１に示された搬送物移載装置では、把持機構が保持した育苗箱を載置台に移載する際、チェーンの下降操作によって昇降枠を搬送台枠から下降操作し、把持機構を昇降枠と共に下降させる。把持アームに設けてある支持爪が載置台に当接して把持機構の下降が停止してもさらに昇降枠を下降操作させる。これによって把持機構の支持枠と昇降枠とが近づき、昇降枠に設けてある近接スイッチが支持枠に設けてある検出片を感知すると、把持機構が載置台に対する移載位置になったと検出して昇降枠の下降を停止させる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２４６４５１号公報（段落〔００５５〕、〔００５６〕、〔００６５〕、図１５−１８、２０，２１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
搬送物保持機構と搬送物移載の目標体とを相対昇降させる搬送物移載装置では、搬送物保持機構と目標体との相対昇降に伴って搬送物保持機構が目標体に対する移載位置になると、搬送物保持機構と目標体との間での搬送物の移載を行わせるよう、搬送物保持機構と目標体との相対昇降を停止させる。
【０００５】
上記した従来の技術を採用すると、検出手段と検出対象体との相対移動を可能にする融通を備える必要がある。すると、搬送物を保持する機構を有した搬送物保持側のフレームと、索状体に連結した索状体側のフレームとを別フレームに構成するとともに、搬送物保持側のフレームを索状体側のフレームに昇降自在に連結する融通付き連結機構を備える必要があるなどにより、構造が複雑になっていた。また、融通部分と、保持される搬送物とが比較的近くに位置し、搬送物が育苗箱である場合、融通部分に泥水が付着しがちであった。
【０００６】
本発明の目的は、搬送物保持機構の目標体に対する移載位置の高さが変化する場合でも、特別な調整を行わずに搬送物保持機構を移載位置に適切に位置させることができながら、構造簡単に得ることができる搬送物移載装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本第１発明は、搬送物を脱着自在に保持する搬送物保持機構と、前記搬送物保持機構を索状体を介して吊り下げ支持する支持体とを備え、前記搬送物保持機構が搬送物移載の目標体に対する移載位置になるよう前記搬送物保持機構と前記目標体とを相対昇降操作するよう構成した搬送物移載装置において、
前記搬送物保持機構が前記目標体に対する移載位置になるに伴って前記目標体と当接して前記索状体に緩みを発生させるよう前記搬送物保持機構に設けた当たり部と、前記索状体の緩み発生を検出する緩み検出手段とを備えてある。
【０００８】
本第1発明の構成によると、搬送物保持機構と目標体との相対昇降に伴って搬送物保持機構の当たり部と目標体とが当接すると、搬送物保持機構が移載位置になり、これとともに索状体に緩みが発生して緩み検出手段が検出状態になる。これにより、緩み検出手段による検出情報を基に搬送物保持機構が移載位置になったと検出することができ、上記した融通を不要にしながら、搬送物保持機構を移載位置に停止させることができる。
【０００９】
たとえば、搬送物保持機構を待機位置に停止している目標体に下降させる場合、搬送物移載装置の設置箇所によっては、待機位置の配置高さが変化し、搬送物保持機構の目標体に対する移載位置は、高く位置したり低く位置したりすることになる。また、待機位置の配置高さに変化がなくても、目標体の上下方向での大きさに変化があると、搬送物保持機構の目標体に対する移載位置の高さが変化する。このように移載位置の高さが変化しても、搬送物保持機構と目標体とを相対昇降させ、当たり部と目標体とが当接して緩み検出手段が検出状態になることによって相対昇降を停止させると、搬送物保持機構が適切な移載位置になる。
【００１０】
これにより、搬送物保持機構の移載位置の高さに変化があっても、かつこの変化に対応する特別な調整を行わなくとも、搬送物保持機構と目標体とを緩み検出手段が検出状態になるまで相対昇降させるだけで搬送物保持機構を移載位置に適切に位置させて搬送物の移載をスムーズに行うことができる。それでありながら、上記した融通を不要にした簡単な構造で済ませて安価に得ることができる。また、融通が不要なことにより、育苗箱を搬送物とする場合でも、泥水の付着による作動不良が発生しにくくなる。
【００１１】
本第２発明では、前記緩み検出手段を、前記索状体に接触付勢された感知体と、前記索状体の緩み発生に伴う前記感知体の移動を検出する移動検出センサとを備えて構成してある。
【００１２】
本第２発明の構成によると、索状体の緩みが発生した際、感知体が索状体に追従移動し、索状体が感知体によって張力を付与されて緩み状態のままにならないようにできる。
【００１３】
これにより、搬送物保持機構が移載位置になって索状体に緩みが発生しても、索状体が緩み状態のままになって輪体から外れるなどのトラブル発生を防止することができる。しかも、緩み検出手段をトラブル回避手段に利用して構造簡単に防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施例に係る育苗箱移載装置２が装備された育苗箱積重ね装置の平面図である。この図に示すように、育苗箱積重ね装置は、育苗箱搬送装置４を有した育苗箱積重ね部Ａを備え、本実施例に係る育苗箱移載装置２とパレット供給装置１１０とパレット搬送装置３とを有した育苗箱積込み部Ｂを備えている。
【００１５】
図４は、育苗箱積重ね装置における育苗箱ＷとパレットＰとの流れを示した斜視図である。この図に示すように、育苗箱積重ね装置は、前記育苗箱積重ね部Ａにおいて、育苗箱Ｗの複数個を上下に積み重ねて一つの苗箱群Ｗ１，Ｗ２を準備する積重ね処理を行い、前記育苗箱積込み部Ｂにおいて、パレット供給装置１１０によってパレットＰをパレット搬送装置３に供給し、パレット搬送装置３が搬送するパレットＰに前記育苗箱積重ね部Ａからの苗箱群Ｗ１，Ｗ２を積み込む。一枚のパレットＰへの苗箱群Ｗ１，Ｗ２の積み込みは、一枚のパレットＰに十六個の苗箱群Ｗ１，Ｗ２を積み込む。苗箱群Ｗ１，Ｗ２の四個ずつがパレット横方向に並んだ一つの苗箱群グループとなり、この苗箱群グループの二つがパレットＰのパレット搬送装置３による搬送方向での前側にパレット上下方向に積み重なり、他の二つの苗箱群グループがパレットＰの後側にパレット上下方向に積み重なった状態にして積み込む。前記育苗箱Ｗは、播種プラント１０（図１参照）によって稲の種籾の播種処理が行われ、田植機用のマット状苗を育成する育苗箱である。前記パレットＰは、育苗箱Ｗを出芽施設に送り込むパレットである。
尚、苗箱群Ｗ１は、パレットＰに載せられる下段側の苗箱群であり、苗箱群Ｗ２は、パレットＰに載せられる上段側の苗箱群である。以下において、育苗箱Ｗを苗箱Ｗと略称する。苗箱の長辺方向を前後方向と称する。
【００１６】
図５は、前記育苗箱積重ね部Ａの平面図である。図６は、前記育苗箱積重ね部Ａの側面図である。これらの図に示すように、育苗箱積重ね部Ａは、前記育苗箱搬送装置４を備える他、この育苗箱搬送装置４の搬送コンベヤ８の搬送終端部の両横側に設けた持ち上げロータ２０を有した育苗箱積重ね機構１を備えている。
【００１７】
図５，６に示すように、前記育苗箱搬送装置４は、前記搬送コンベヤ８を備える他、一対のメインフレーム５，５を有した搬送フレームと、この搬送フレームの搬送終端側に前記メインフレーム５に支持させて設けた電動型のコンベヤモータ７とを備えている。搬送フレームは、装置フレーム１５に支持されている。
【００１８】
前記搬送コンベヤ８は、前記搬送フレームに搬送方向と直交する方向に並べて回転自在に支持させた一対のコンベヤチェーン８ａ，８ａを備えて構成してある。
【００１９】
前記コンベヤモータ７は、前記一対のコンベヤチェーン８ａ，８ａの搬送終端側が巻回しているスプロケット６の回転支軸６ａを駆動することにより、一対のコンベヤチェーン８ａ，８ａを駆動する。各コンベヤチェーン８ａは、コンベヤチェーン８ａの搬送側が搬送チェーンガイド９に沿って搬送方向に走行するよう駆動される。
【００２０】
図８は、前記搬送コンベヤ８の搬送終端部での側面図である。この図に示すように、搬送コンベヤ８は、これの搬送終端部において前記一対のコンベヤチェーン８ａ，８ａの搬送側によって形成される搬送面８ｂに設けた搬送目標位置としての積重ね位置Ｓを備えている。この積重ね位置Ｓは、前記育苗箱積重ね機構１が前記積重ね位置Ｓの前後側と左右側とに配置して備えている積重ねガイド杆１１，１２，１３，１４の下端部によって形成されている。
【００２１】
搬送コンベヤ８は、前記積重ね位置Ｓの搬送方向での下手側に設けた左右一対のストッパー体１１ａ，１１ａを備えている。前記左右一対のストッパー体１１ａ，１１ａは、前記積重ねガイド杆１１，１２，１３，１４のうちの前記前側の左右一対の積重ねガイド杆１１，１１の下端部によって構成してある。
【００２２】
図５−８に示すように、搬送コンベヤ８は、前記積重ね位置Ｓの下部に設けた左右一対のブレーキ体８０，８０を備えている。前記左右一対のブレーキ体８０，８０は、前記一対のチェーンガイド９，９に連結された支持部材８１から育苗箱搬送方向に延出された丸棒材によって構成してある。前記各ブレーキ体８０は、これを構成している丸棒材の延出端側でなる摩擦制動部８０ａを備えている。各ブレーキ体８０の摩擦制動部８０ａは、搬送コンベヤ８の搬送方向に沿い、かつ、摩擦制動部８０ａの搬送方向下手側に至るほど前記搬送面８ｂから上方により高く突出した配置になっている。
【００２３】
図８は、前記左右一対のストッパー体１１ａ，１１ａと前記左右一対のブレーキ体８０，８０との作用状態を示している。この図に示すように、搬送コンベヤ８によって搬送されて来た苗箱Ｗが積重ね位置Ｓに到達するに伴い、苗箱Ｗが左右一対のブレーキ体８０，８０の摩擦制動部８０ａに乗り上がり、各ブレーキ体８０の摩擦制動部８０ａは、苗箱Ｗに摩擦制動力を付与し、苗箱Ｗがストッパー体１１ａに当接した際の衝撃を発生しにくくする。苗箱Ｗが積重ね位置Ｓに到達するに伴い、左右一対のストッパー体１１ａ，１１ａは、苗箱Ｗの前端部に搬送方向下手側から当接してストップ作用する。これによって左右一対のストッパー体１１ａ，１１ａは、苗箱Ｗを積重ね位置Ｓに位置決めする。このとき、左右一対のブレーキ体８０，８０は、摩擦制動部８０ａによって苗箱Ｗをこれの搬送方向での下手側が前記搬送面８ｂよりも上方に上がった状態に持ち上げ支持し、苗箱Ｗの前側でのコンベヤチェーン８ａとの接触を回避する。
【００２４】
図９は、ブレー体８０の支持構造を示す正面図である。この図に示すように、前記支持部材８１は、前記一対のチェーンガイド９に調節ネジ８２によって連結されている。前記調節ネジ８２は、支持部材８１をチェーンガイド９に回転調節自在に支持させることにより、左右一対のブレーキ体８０，８０をチェーンガイド９に調節自在に支持させている。
すなわち、支持部材８１をチェーンガイド９に対して回転調節することにより、左右一対のブレーキ体８０，８０の取り付け姿勢が上向き側や下向き側に変化し、左側のブレーキ体８０の摩擦制動部８０ａの前記搬送面８ｂから上方への突出高さと、右側のブレーキ体８０の摩擦制動部８０ａの前記搬送面８ｂから上方への突出高さとを一挙に高くなるように、あるいは一挙に低くなるように調節できる。
【００２５】
つまり、育苗箱搬送装置４は、播種プラント１０から送り込まれた苗箱Ｗを、搬送コンベヤ８の一対のコンベヤチェーン８ａ，８ａによって載置搬送し、前記後側の積重ねガイド杆１２の下方を通して前記積み込み位置Ｓまで搬送する。苗箱Ｗが積み込み位置Ｓに到達する際、前記左右一対のブレーキ体８０，８０の摩擦制動部８０ａによる制動作用と、前記左右一対のストッパー体１１ａ，１１ａによる位置決め作用とにより、苗箱Ｗを積み込み位置Ｓに精度よくかつ停止衝撃が発生しにくように静かに停止させる。積み込み位置Ｓに位置した苗箱Ｗを、左右一対のブレーキ体８０，８０の摩擦制動部８０ａによる持ち上げ支持により、苗箱Ｗの前側がコンベヤチェーン８ａと接触しない状態にする。苗箱Ｗが積込み位置Ｓに到達しても、一対のコンベヤチェーン８ａ，８ａを停止せず、搬送コンベヤ８を駆動したままにする。
【００２６】
図５、育苗箱積重ね機構１の平面視での構造を示している。図６は、育苗箱積重ね機構１の側面視での構造を示している。図７は、育苗箱積重ね機構１の正面図である。これらの図に示すように、育苗箱積重ね機構１は、前記一対の持ち上げロータ２０，２０と、前記積重ねガイド杆１１，１２，１３，１４とを備える他、前記各持ち上げロータ２０の前後側に設けた育苗箱支持杆２３と、一方の持ち上げロータ２０の前方側に配置して前記装置フレーム１５に支持させた電動型の持ち上げモータ２２と、前記積重ね位置Ｓの下部に設けた到着センサ１７とを備えている。
【００２７】
前記各積重ねガイド杆１１，１２，１３，１４は、前記積重ね位置Ｓの上方に積重ね経路Ｌを形成している。この積重ね経路Ｌは、前記積重ね位置Ｓに連通している。
【００２８】
前記各持ち上げロータ２０は、前記搬送コンベヤ８による搬送方向に沿った回転支軸１９を介して前記装置フレーム１５に回転自在に支持されている。図５に示すように、前記持ち上げモータ２２が前記一方の持ち上げロータ２０の回転支軸１９に連動され、この回転支軸１９と他方の持ち上げロータ２０の回転支軸１９とがベベルギヤ機構と回転軸１８とを介して連動されており、持ち上げモータ２２は、一対の持ち上げロータ２０，２０を回転支軸１９の軸芯まわりに回転駆動する。
【００２９】
図７に示すように、前記各育苗箱支持杆２３は、これの上端部に支持片を取り付けて設けた育苗箱受け部２４を備えている。各育苗箱支持杆２３は、これの長手方向での中間部を装置フレーム１５の横向きフレーム部１５ａに回転自在に連結している連結軸ａの軸芯まわりに揺動し、前記育苗箱受け部２４が前記積重ね経路Ｌに入り込むとともに育苗箱支持杆２３の下端部がストッパー２６に当接した育苗箱支持姿勢と、前記育苗箱受け部２４が前記積重ね経路Ｌの外部に退避した育苗箱積上げ姿勢とに変化する。各育苗箱支持杆２３は、これと前記横向きフレーム部１５ａとにわたって連結されたスプリング２５によって前記育苗箱支持姿勢に揺動付勢されている。
【００３０】
前記到着センサ１７は、前記搬送コンベヤ８によって搬送される苗箱Ｗが前記積み込み位置Ｓに到着したことを苗箱Ｗとの接触によって検出する。図２６に示すように、前記到着センサ１７は、前記持ち上げモータ２２に連係された制御手段８５に連係されている。
【００３１】
図１０，１１は、育苗箱積重ね機構１の作用状態を示す正面図である。これらの図に示すように、搬送コンベヤ８によって搬送される苗箱Ｗが積重ね位置Ｓに到着すると、到着センサ１７による検出情報を基に制御手段８５が持ち上げモータ２２を駆動する。すると、一対の持ち上げロータ２２が回転駆動され、各持ち上げロータ２２にこれの回転方向に分散配置して設けてある複数の持ち上げアーム２１の一つが積重ね位置Ｓに位置している苗箱Ｗの底面に支持作用し、この苗箱Ｗを積重ね位置Ｓから積重ね経路Ｌに持ち上げる。すると、苗箱Ｗは、各育苗箱支持杆２３の育苗箱受け部２４の傾斜下面Ｓ１に押圧作用し、各育苗箱支持杆２３をスプリング２５に抗して育苗箱積上げ姿勢に揺動させながら積重ね経路Ｌを上昇する。このように上昇した苗箱Ｗが各育苗箱支持杆２３の育苗箱受け部２４を通過してその上方に位置すると、図７に示す如く各育苗箱支持杆２３がスプリング２５による揺動付勢のために育苗箱支持姿勢に復帰して各育苗箱支持杆２３の育苗箱受け部２４が苗箱Ｗの底面に受け止め作用し、四つの育苗箱支持杆２３が苗箱Ｗを積重ね経路Ｌに保持する。各積み上げロータ２０と各育苗箱支持杆２３とは、積重ね位置Ｓに苗箱Ｗが到着する都度、前記した如く作用し、育苗箱積重ね機構１は、設定数（実施例では１０個）の苗箱Ｗを上下に積重ねた一つの苗箱群Ｗ１，Ｗ２を積重ね経路Ｌに準備する。
【００３２】
図２は、育苗箱積込み部Ｂの側面図である。図３は、育苗箱積込み部Ｂの育苗箱移載装置２が位置する部位での正面図である。これらの図と図１とに示すように、育苗箱積込み部Ｂは、前記育苗箱移載装置２と前記パレット供給装置１１０と前記パレット搬送装置３とを備える他、前記装置フレーム１５の上端部に設けられた一対のガイドレール３３，３３を有した移送装置３２を備えている。
【００３３】
図１２，１３は、育苗箱移載装置２の正面図である。図（Ｌ）は、育苗箱移載装置２の側面図である。図１５は、育苗箱移載装置２の平面図である。こられの図に示すように、育苗箱移載装置２は、前記一対のガイドレール３３，３３にローラ３４ａを介して支持されている走行式の支持体３４と、この支持体３４に設けた一対のガイド筒３７，３７を各別に挿通した一対のガイド軸３８，３８及びこの一対のガイド軸３８，３８の下端部が連結された主フレーム３９を有した育苗箱保持機構３１とを備えている。
【００３４】
前記支持体３４は、これに設けたモータ台４２ａに支持された電動型の昇降モータ４２と、この昇降モータ４２に駆動自在に支持されたスプロケット４０と、このスプロケット４０に一端側が連結されるとともに巻回されたチェーン４１とを備えている。前記チェーン４１の前記スプロケット４０に連結している側とは反対側は、前記支持体３４に設けたチェーン孔４３を摺動自在に挿通してこのチェーン孔４３から垂下している。前記チェーン４１の前記チェーン孔４３から垂下している側の端部は、前記主フレーム３９に連結されている。
【００３５】
これにより、前記支持体３４は、前記チェーン４１を介して育苗箱保持機構３１を吊り下げ支持している。前記昇降モータ４２は、前記スプロケット４０を駆動してチェーン４１を巻き上げあるいは繰り出し操作し、これによって育苗箱保持機構３１をガイド軸３８とガイド筒３７とによって案内させながら昇降操作する。
【００３６】
図１２，１３，１４に示すように、前記育苗箱保持機構３１は、前記主フレーム３９を備える他、この主フレーム３９に一対の連結部材４４，４４を介して連結された保持フレーム５１と、この保持フレーム５１の両横側に設けた把持アーム５３および支持アーム５２と、前記保持フレーム５１の両横側に保持フレーム５１の前後に配置して設けた支持杆６２とを備えている。
【００３７】
前記各支持アーム５２と前記支持杆６２とは、前記積重ね経路Ｌに準備された苗箱群Ｗ１の前側あるいは後側あるいは横側に位置し、苗箱Ｗの積重ね状態を維持するよう苗箱Ｗに支持作用する。
【００３８】
前記各把持アーム５３は、これの中間部に連結している連結軸ｂを介して保持フレーム５１に揺動自在に支持されている。保持フレーム５１の前後側に位置する一対の把持アーム５３，５３は、前記連結軸ｂによって連結されている。保持フレーム５１の前側の一方の把持アーム５３と後側の一方の把持アーム５３の上端部に連動ロッド６０と揺動リンク５９とを利用したリンク機構を介して連動させたエヤ式の保持シリンダ６１を保持フレーム５１に支持させてある。各把持アーム５３は、前記保持シリンダ６１によって前記連結軸ｂの軸芯のまわりに揺動操作され、把持アーム５３の下端部に設けてある保持爪５４が前記積重ね経路Ｌに準備された苗箱群Ｗ１，Ｗ２の最下段の苗箱Ｗの角部に係止して苗箱群Ｗ１，Ｗ２を保持する閉じ姿勢と、前記保持爪５４が最下段の苗箱Ｗから外側に外れて苗箱Ｗの受け入れや移載を行う開き姿勢とに切り換わる。
【００３９】
図１４、図１9（イ）、（ロ）に示すように、前記各支持アーム５２は、これの下端側に設けた延長案内部材５６を備えている。この延長案内部材５６は、これに設けた長孔形の取り付け孔の作用によってスライド昇降自在に支持されている。前記延長案内部材５６は、これと保持アーム５２とにわたって連結したスプリング５５により、延長案内部材５６の下端が前記保持爪５４よりも下方に突出した案内状態に下降付勢されている。
【００４０】
図１２，１４に示すように、育苗箱移載装置２は、前記チェーン４１の緩み発生を検出するよう前記支持体３４に設けた緩み検出手段９０を備えている。図２６に示すように、前記緩み検出手段９０が備えている移動検出センサ９１は、前記昇降モータ４２に連係された前記制御手段８５に連係されている。
【００４１】
図１４，１５に示すように、前記移送装置３２は、前記一対のガイドレール３３，３３を備える他、前記一対のガイドレール３３，３３の一方の前記育苗箱積重ね部Ａの上方に位置する側の端部に支持させた電動型の移送モータ３５と、この移送モータ３５によって回転駆動される移送ベルト３６とを備えている。前記移送ベルト３６は、搬送フレーム１５に前記ガイドレール３３の両端側に配置して設けたプーリに巻回されている。図１５に示すように、前記移送ベルト３６の途中は、前記支持体３４に連結されている。
【００４２】
移送装置３２は、移送モータ３５によって移動ベルト３６を駆動して前記支持体３２を一対のガイドレール３３，３３に沿わせて往復移動させ、これによって前記育苗箱移載装置２を一対のガイドレール３３，３３の一端側に設けた積込み位置と、一対のガイドレール３３，３３の他端側に設けた積降ろし位置との間を往復移送する。
【００４３】
図１２は、育苗箱移載装置２の積重ね経路Ｌへの下降状態を示す。図１３は、育苗箱移送装置２の育苗箱保持状態での正面図である。これらの図に示すように、育苗箱移載装置２が前記ガイドレール３３の一端側の積込み位置に移送されると、検出スイッチ（図示せず）からの情報を基に制御手段８５が昇降モータ４２を駆動し、チェーン４１がスプロケット４０から繰り出されて育苗箱保持機構３１を下降操作する。前記ガイド軸３８に設けた検出片１００（図３参照）と、前記支持体３４が備える下降検出スイッチ（図示せず）とが当接して下降検出スイッチが検出状態になると、制御手段８５が昇降モータ４２を停止操作し、育苗箱保持機構３１は、育苗箱積重ね機構１が苗箱Ｗの積重ね処理を行っている間、積込み経路Ｌに待機している。このとき、制御手段８５が前記保持シリンダ６１を操作して各把持アーム５３を開き姿勢に操作し、積重ね処理された苗箱Ｗは、育苗箱保持機構３１の各把持アーム５３と各支持アーム５２と各支持杆６２との内部に入り込んでいく。
【００４４】
育苗箱積重ね機構１による設定数の苗箱Ｗの積重ね処理が完了すると、制御手段８５が前記保持シリンダ６１を操作して各把持アーム５３を閉じ姿勢に切換え操作し、育苗箱保持機構３１が育苗箱積重ね機構１によって準備された苗箱群Ｗ１，Ｗ２を保持する。すると、制御手段８５が昇降モータ４２を駆動し、チェーン４１がスプロケット４０に巻き上げられて育苗箱保持機構３１を上昇操作する。
【００４５】
育苗箱保持機構３１が前記保持フレーム５１と、前記支持体３４が備える支持アーム４５の下端に位置するゴムストッパ４６とが当接するまで上昇すると、育苗箱積込み部Ａは、育苗箱移載装置２を移送装置３２によって前記ガイドレール３３の他端側の積降ろし位置に移送し、育苗箱移載装置２が積重ね経路Ｌから搬送してきた苗箱群Ｗ１を、パレット搬送装置３が備える積込み位置Ｔに位置しているパレットＰに移載させる。
【００４６】
図１６，１７，１８は、育苗箱移載装置２の苗箱移載の作用を示す正面図である。これらの図に示すように、育苗箱移載装置２が前記積降ろし位置に移送されると、検出スイッチ（図示せず）からの情報を基に制御手段８５が昇降モータ４２を駆動し、チェーン４１がスプロケット４０から繰り出されて育苗箱保持機構３１を下降操作する。図１７に示す如く苗箱群Ｗ１をパレットＰの苗箱移載がまだ無い部分に移載する場合、育苗箱保持機構３１がパレットＰに対する移載位置（育苗箱保持機構３１が保持している苗箱群Ｗ１をパレットＰに載せるべく下降した位置）に下降すると、これに伴って前記各保持爪５４に設けてある当たり部５４ａとパレットＰの上面とが当接する。このとき、前記延長案内部材５６は、パレットＰとの当接によって上昇退避する。図１８に示す如く苗箱群Ｗ２をパレットＰに既に移載された苗箱群Ｗ１の上に積重ねて移載する場合、育苗箱保持機構３１がパレット上の苗箱群Ｗ１に対する移載位置（育苗箱保持機構３１が保持している苗箱群Ｗ２をパレット上の苗箱群Ｗ１の最上段の苗箱Ｗに載せるべく下降した位置）に下降すると、これに伴って前記各保持爪５４の前記当たり部５４ａと、パレット上の苗箱群Ｗ２の最上段の苗箱Ｗの横壁部の上端とが当接する。このとき、前記延長案内部材５６の先端側が保持爪５４よりも下方に突出した状態にあり、この突出部分は、パレット上の苗箱群Ｗ１の最上段の苗箱Ｗの外側に位置し、育苗箱保持機構３１が保持している苗箱群Ｗ２と、パレット上に既に位置している苗箱群Ｗ１とが積重ねに適切な位置合わせ状態になるよう案内作用する。
【００４７】
いずれの場合も、前記当たり部５４ａの前記した当接のために前記チェーン４１に緩みが発生し、前記緩み検出手段９０が検出状態になる。すると、前記制御手段８５は、前記緩み検出手段９０の移動検出センサ９１による検出情報を基に育苗箱保持機構３１が移載位置になったと判断し、昇降モータ４２を停止操作して育苗箱保持機構３１を移載位置に停止させる。このとき、制御手段８５は、前記保持シリンダ６１を操作して各把持アーム５３を開き操作し、育苗箱保持機構３１による苗箱群Ｗ１，Ｗ２の保持を解除する。これにより、育苗箱移載装置２は、積重ね経路Ｌから搬送してきた苗箱群Ｗ１，Ｗ２をパレットＰのまだ苗箱移載が無い部分に新規に移載したり、パレットＰに既に移載してある苗箱群Ｗ１の上に積重ねて移載したりする。
【００４８】
図１，２，３に示すように、前記パレット搬送装置３は、二本ガイドレール７２を有した搬送フレームと、この搬送フレームに搬送方向と直交する方向に並べた回転自在に支持させた二本のコンベヤチェーン６７ａを有した搬送コンベヤ６７と、搬送フレームの搬送終端側に前記ガイドレール７２に支持させて設けた電動型のコンベヤモータ６６とを備えている。
【００４９】
前記コンベヤモータ６６は、前記二本のコンベヤチェーン６７ａの搬送終端側が巻回しているスプロケットの回転支軸７３（図１参照）を駆動することにより、各コンベヤチェーン６７ａを駆動する。各コンベヤチェーン６７ａは、対応する前記ガイドレール７２に沿って走行するよう駆動される。
【００５０】
前記各コンベヤチェーン６７ａは、これの長手方向での複数箇所に設けた係止搬送片７１を備えている。各係止搬送片７１は、パレットＰの後端面に当接してコンベヤチェーン６７ａの搬送力をパレットＰに伝達する。
【００５１】
パレット搬送装置３は、前記パレット供給装置１１０によって供給されたパレットＰを搬送コンベヤ６７のコンベヤチェーン６７ａによって搬送コンベヤ６７の搬送途中に設けた積込み位置Ｔに載置搬送し、パレットＰが積込み位置Ｔに到達すると、コンベヤモータ６６を停止させ、パレットＰを前記育苗箱移載装置２よる苗箱Ｗの移載が行われるよう積込み位置Ｔに停止させる。パレットＰへの設定数の苗箱Ｗの移載が完了すると、コンベヤモータ６６を駆動し、苗箱Ｗの移載が完了したパレットＰをパレット搬送装置の搬送終端部に位置するパレット取り出し位置に載置搬送し、これと共にパレット供給装置１１０から供給された次のパレットＰを前記積込み位置Ｔに載置搬送する。
【００５２】
図２２は、前記パレット供給装置１１０の側面図である。図２３は、前記パレット供給装置１１０の横断正面図である。図２４は、前記パレット供給装置１１０の平面図である。これらの図に示すように、パレット供給装置１１０は、前記パレット搬送装置３の搬送始端側部分の上方に位置する貯留空間１１１を有した貯留部Ｄと、前記パレット搬送装置３の前記搬送コンベヤ６７によって構成された取り出し機構と、前記貯留空間１１１の下方に位置する三個のローラ形の支持部材１１２，１１３とを備えている。
【００５３】
前記貯留部Ｄは、前記搬送コンベヤ６７の搬送始端部分の前側に配置した前支持枠１１４と、前記搬送コンベヤ６７の搬送始端部分の後側の配置した後支持枠１１５とを備え、前記前支持枠１１４と前記後支持枠１１５と前記搬送コンベヤ６７とによって前記貯留空間１１１を搬送コンベヤ６７の上に形成している。貯留部Ｄは、前記前支持枠１１４と前記搬送コンベヤ６７との間に設けたパレット取出し口１１６を備えている。前記前支持枠１１４と前記後支持枠１１５とは、パレット搬送装置３の搬送フレームに支持されている。
【００５４】
前記貯留空間１１１は、パレットＰの複数枚を上下に積重ねて、最下段のパレットＰを前記搬送コンベヤ６７の搬送始端部に載置して貯留する。このとき、パレットＰは、コンベヤチェーン６７ａの間に配置した搬送レール１１７に受け止め支持される。貯留されたパレットＰは、前記前支持枠１１４と前記後支持枠１１５とによって積重ね状態に支持される。
【００５５】
前記三個の支持部材１１２，１１３のうちの二個の支持部材１１２，１１２（以下、前支持部材１１２と称する。）は、貯留部Ｄの前記パレット取出し口１１６が位置する側（パレット取り出し方向での下手側）に配置され、残りの一個の支持部材１１３（以下、後支持部材１１３と称する。）は、貯留部Ｄの前記パレット取出し口１１６が位置する側とは反対側（パレット取り出し方向での上手側）に配置されている。各前支持部材１１２と後支持部材１１３とは、一対のコンベヤチェーン６７ａの間に配置されている。
【００５６】
前記後支持部材１１３は、この後支持部材１１３が遊転自在に連結している揺動支持体１１８と、この揺動支持体１１８をブラケット１２０の前端側に連結している連結軸１２１とを介して前記ブラケット１２０に支持されている。前記ブラケット１２０は、搬送フレームの横向きフレーム部１１９に設けてある。前記揺動支持体１１８は、エヤ式のシリンダ１２３（以下、後支持シリンダ１２３と呼称する。）のシリンダロッドに連結されている。この後支持シリンダ１２３は、前記ブラケット１２０の後端側に揺動自在に支持されている。
【００５７】
前記二個の前支持部材１１２，１１２は、各前支持部材１１２が遊転自在に連結している揺動支持アーム１２６と、各揺動支持アーム１２６の基部が一体回転自在に連結している一本の回転支軸１２７とを介してブラケット１２９の後端側に支持されている。ブラケット１２９は、前記搬送フレームの横向きフレーム部１２８に設けてある。前記回転支軸１２７は、これの軸芯方向での中間部に一体回転自在に設けた揺動自在な操作アーム１３０を備えている。この操作アーム１３０は、エヤ式のシリンダ１３１（以下、前支持シリンダ１３１と呼称する。）のシリンダロッドに連結されている。前支持シリンダ１３１は、前記ブラケット１２９の前端側に揺動自在に支持されている。
【００５８】
後支持シリンダ１２３と前支持シリンダ１３１とは、コンベヤチェーン６７ａの下方に位置しており、パレットＰがフォークリフト車によって貯留空間１１１に搬入される際、フォーク爪が前支持枠１１４と後支持枠１１５との間に入り込むことに対する障害物にならない。
【００５９】
図２５（ロ）、（ハ）は、前記後支持部材１１３の作用状態を示している。この図に示すように、後支持部材１１３は、貯留空間１１１に位置する最下段のパレットＰが搬送コンベヤ６７によって取り出されるに伴い、前記後支持シリンダ１２３による揺動支持体１１８の揺動操作によって連結軸１２１の軸芯まわりに上昇揺動操作されると、作用位置になる。すると、後支持部材１１３は、最下段のパレットＰの取り出しのために前記貯留空間１１１の後側下部にできた空き部分に入り込み、貯留空間１１１に残留するパレットＰの後部の下面側に受け止め支持し、貯留空間１１１に残留するパレットＰをこれの下側にパレット一枚分の空間を形成しながら受け止め支持する。
【００６０】
図２５（ハ）は、各前支持部材１１２の作用状態を示している。この図に示すように、各前支持部材１１２は、貯留空間１１１に位置する最下段のパレットＰが搬送コンベヤ６７によって取り出されるに伴い、前記前支持シリンダ１３１による回転支軸１２７の回転操作によって前記回転支軸１２７の軸芯まわりに上昇揺動操作されると、作用位置になる。すると、各前支持部材１１２は、最下段のパレットＰの取り出しのために前記貯留空間１１１の前側下部にできた空き部分に入り込み、貯留空間１１１に残留するパレットＰの前部の下面側に受け止め支持し、貯留空間１１１に残留するパレットＰをこれの下側にパレット一枚分の空間を形成しながら受け止め支持する。
【００６１】
図２５（イ）は、前記後支持部材１１３と前記前支持部材１１２との作用解除状態を示している。この図に示すように、後支持部材１１３は、後支持シリンダ１２２による揺動支持体１１８の揺動操作によって連結軸１２１の軸芯まわりに下降揺動操作されると、解除位置になる。すると、後支持部材１１３は、貯留空間１１１から下方の外部に退避し、貯留空間１１１に位置する積重ね状態のパレットＰを搬送コンベヤ６７に載せる。
【００６２】
各前支持部材１１２は、前支持シリンダ１３１による回転支軸１２７の回転操作によって回転支軸１２７の軸芯まわりに下降揺動操作されると、解除位置になる。すると、各前支持部材１１２は、貯留空間１１１から下方の外部に退避し、貯留空間１１１に位置する積重ね状態のパレットＰを搬送コンベヤ６７に載せる。
【００６３】
パレット供給装置１１０は、前記ガイドレール７２の搬送方向に分散した三箇所に設けた通過センサ１３４，１３５，１３６を備えている。前各過センサ１３４，１３５，１３６は、貯留空間１１１から取り出されるパレットＰの後端の通過を検出する。図２６に示すように、前記各通過センサ１３４，１３５，１３６は、前記後支持シリンダ１２３と前記前支持シリンダ１３１とが連係された前記制御手段８５に連係されている。
【００６４】
図２５は、パレット供給装置１１０のパレット供給の作用状態を示す。この図に示すように、パレット供給装置１１０は、貯留部Ｄの貯留空間１１１に積重ね状態で貯留された複数枚のパレットＰのうちの最下段のパレットＰを、前記搬送コンベヤ６７のコンベヤチェーン６７ａによる載置搬送によって貯留部Ｄの貯留空間１１１から前方側に取り出す。
【００６５】
このようにパレットＰを取り出す際、最下段のパレットＰの移動に伴って前記三箇所の通過センサ１３４，１３５，１３６のうちの最も取り出し方向での上手側に位置する第一通過センサ１３４が検出状態になると、図２５（ロ）に示すように、貯留部Ｄに残留するパレットＰの後端側が最下段のパレットＰによる支持のために下降しないうちに、制御手段８５が前記後支持シリンダ１２３を支持側に操作する。すると、後支持部材１１３が作用位置に切り換わって残留するパレットＰの後端側を最下段のパレットＰの移動にかかわらず落下しないように支持し、最下段のパレットＰがスムーズに移動していく。
【００６６】
この後、最下段のパレットＰがさらに移動し、前記三箇所の通過センサ１３４，１３５，１３６のうちの中間に位置する第二通過センサ１３５が検出状態になると、図２５（ハ）に示すように、貯留部Ｄに残留するパレットＰの前端側が最下段のパレットＰによる支持のために落下しないうちに、制御手段８５が前記前支持シリダ１３１を支持側に操作する。すると、各前支持部材１１２が作用位置に切り換わって残留するパレットＰの前端側を最下段のパレットＰの移動にかかわらず落下しないように支持し、最下段のパレットＰがスムーズに移動していく。
【００６７】
最下段のパレットＰの全体が貯留部Ｄのパレット取出し口１１６から出て、前記三箇所の通過センサ１３４，１３５，１３６のうちの最も取り出し方向での下手側に位置する第三通過センサ１３６が検出状態になると、制御手段８５が前支持シリンダ１３１と後支持シリンダ１２３とを解除側に操作する。すると、後支持部材１１３と各前支持部材１１２とが共に残留しているパレットＰを支持しながら解除位置に切り換わり、残留しているパレットＰを搬送コンベヤ６７に落下衝撃が発生しにくいように載せる。
【００６８】
前記緩み検出手段９０について詳述する。図２０は、前記緩み検出手段９０の正面図である。図２１は、前記緩み検出手段９０の平面図である。これらの図に示すように、前記緩み検出手段９０は、前記移動検出センサ９１を備える他、前記スプロケット４０と前記チェーン孔４３との間で前記チェーン４１に係合するスプロケットで成る感知体９２と、この感知体９２を回転自在に支持する支持アーム９３と、この支持アーム９３に連結されたスプリング９４とを備えている。
【００６９】
前記支持アーム９３は、前記支持体３４に設けたブラケット９５に支持アーム９３の基部を連結している連結ピン９６の軸芯まわりに揺動する。前記スプリング９４は、前記支持アーム９３を揺動付勢することにより、感知体９２をチェーン４１に接触するよう付勢している。移動検出センサ９１は、支持アーム９３の姿勢変化を光に利用によって検出する。
【００７０】
前記チェーン４１が緊張状態にあると、支持アーム９３がチェーン４１の緊張力によってスプリング９４に抗してチェーン４１から離れる側に揺動した取り付け姿勢になる。すると、移動検出センサ９１は、支持アーム９３がその取り付け姿勢にあることを検出し、これによって感知体９２が非検出位置にあると検出する。前記チェーン４１に緩みが発生すると、支持アーム９３がスプリング９４による揺動付勢のためにチェーン４１に近づいた取り付け姿勢になって感知体９２がチェーン４１に追従して移動する。すると、移動検出センサ９１は、支持アーム９３がその取り付け姿勢に変化したことを検出し、これによって、感知体９２が検出位置にあると検出する。このとき、感知体９２は、チェーン４１がスプロケット４０に巻き付くようチェーン４１に張力を付与し、チェーン４１のスプロケット４０からの離脱を防止する。
【００７１】
つまり、緩み検出手段９０は、チェーン４１の緩み発生に伴う感知体９２の移動を移動検出センサ９１によって支持アーム９３を介して検出し、この検出結果を基にチェーン４１に緩みが発生したと検出する。
【００７２】
〔別実施例〕
上記した実施例の育苗箱移載装置２に替え、空の育苗箱を移載するよう構成された育苗箱移載装置や、育苗箱以外の各種品物を移載対象物とする移載装置にも本発明を適用できる。育苗箱群Ｗ１，Ｗ２を積重ねないでパレットＰに移載するよう構成した育苗箱移載装置や、パレットＰに替えて各種の部材を移載台とするよう構成した移載装置にも本発明を適用できる。従って、育苗箱Ｗを搬送物Ｗと呼称し、育苗箱保持機構３１を搬送物保持機構３１と呼称し、パレットＰ，苗箱群Ｗ１を搬送物移載の目標体Ｐ，Ｗ１と呼称する。
【００７３】
上記実施例の如く育苗箱保持機構３１を停止したパレットＰに下降させて移載するに替え、パレットＰを停止した育苗箱保持機構３１に上昇操作して移載したり、パレットＰが上昇し、育苗箱保持機構３１が下降するようパレットＰと育苗箱保持機構３１を昇降操作して移載したりするよう構成しても本発明の目的を達成することができる。つまり、搬送物保持機構と搬送物移載の目標体とを相対昇降させて移載するよう構成しても、本発明の目的を達成することができる。
【００７４】
上記実施例のチェーン４１に替え、ロープやベルトを採用するよう構成しても、本発明の目的を達成することができる。従って、チェーン４１、ロープ、ベルト等を索状体４１と呼称する。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】育苗箱積重ね装置の平面図
【図２】育苗箱積込み部の側面図
【図３】育苗箱積込み部の育苗箱移載装置が位置する部位での正面図
【図４】育苗箱とパレットの流れを示す斜視図
【図５】育苗箱積重ね部の平面図
【図６】育苗箱積重ね部の側面図
【図７】育苗箱積重ね機構の正面図
【図８】搬送コンベヤの搬送終端部での側面図
【図９】ブレーキ体支持構造の正面図
【図１０】育苗箱積重ね機構の作用状態を示す正面図
【図１１】育苗箱積重ね機構の作用状態を示す正面図
【図１２】育苗箱移載装置の下降状態での正面図
【図１３】育苗箱移載装置の育苗箱保持状態での正面図
【図１４】育苗箱移載装置の正面図
【図１５】育苗箱移載装備の平面図
【図１６】育苗箱移載装置の苗箱移載の作用を示す正面図
【図１７】育苗箱移載装置の苗箱移載の作用を示す正面図
【図１８】育苗箱移載装置の苗箱移載の作用を示す正面図
【図１９】（イ）は、延長案内部材の下降状態を示す側面図、（ロ）は、延長案内部材の上昇退避状態を示す側面図、
【図２０】緩み検出手段の正面図
【図２１】緩み検出手段の平面図
【図２２】パレット供給装置の側面図
【図２３】パレット供給装置の横断正面
【図２４】パレット供給装置の平面図
【図２５】（イ）は、パレット供給装置のパレット貯留状態を示す側面図、（ロ）は、パレット供給装置のパレット取り出し状態を示す側面図、（ハ）は、パレット供給装置のパレット取り出し状態を示す側面図
【図２６】ブロック図
【符号の説明】
【００７６】
３１ 搬送物保持機構
３４ 支持体
４１ 索状体
５４ａ 当たり部
９０ 緩み検出手段
９１ 移動検出センサ
９２ 感知体
Ｗ 搬送物
Ｐ，Ｗ１ 目標体
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送物を脱着自在に保持する搬送物保持機構と、前記搬送物保持機構を索状体を介して吊り下げ支持する支持体とを備え、前記搬送物保持機構が搬送物移載の目標体に対する移載位置になるよう前記搬送物保持機構と前記目標体とを相対昇降操作するよう構成した搬送物移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記した搬送物移載装置として、従来、特許文献１に示されたものがあった。
特許文献１に示された搬送物移載装置は、搬送台枠にモータによって昇降操作されるよう設けたチェーンと、このチェーンに吊り下げ連結された昇降枠と、この昇降枠にガイド軸を介して小範囲で昇降自在に連結された把持機構とを備えている。
把持機構は、把持アームをシリンダによって揺動操作されるようにして備え、この把持アームによって積重ね状態の育苗箱を保持したり、保持した積重ね状態の育苗箱を載置台に移載したりする。
特許文献１に示された搬送物移載装置では、把持機構が保持した育苗箱を載置台に移載する際、チェーンの下降操作によって昇降枠を搬送台枠から下降操作し、把持機構を昇降枠と共に下降させる。把持アームに設けてある支持爪が載置台に当接して把持機構の下降が停止してもさらに昇降枠を下降操作させる。これによって把持機構の支持枠と昇降枠とが近づき、昇降枠に設けてある近接スイッチが支持枠に設けてある検出片を感知すると、把持機構が載置台に対する移載位置になったと検出して昇降枠の下降を停止させる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２４６４５１号公報（段落〔００５５〕、〔００５６〕、〔００６５〕、図１５−１８、２０，２１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
搬送物保持機構と搬送物移載の目標体とを相対昇降させる搬送物移載装置では、搬送物保持機構と目標体との相対昇降に伴って搬送物保持機構が目標体に対する移載位置になると、搬送物保持機構と目標体との間での搬送物の移載を行わせるよう、搬送物保持機構と目標体との相対昇降を停止させる。
【０００５】
上記した従来の技術を採用すると、検出手段と検出対象体との相対移動を可能にする融通を備える必要がある。すると、搬送物を保持する機構を有した搬送物保持側のフレームと、索状体に連結した索状体側のフレームとを別フレームに構成するとともに、搬送物保持側のフレームを索状体側のフレームに昇降自在に連結する融通付き連結機構を備える必要があるなどにより、構造が複雑になっていた。また、融通部分と、保持される搬送物とが比較的近くに位置し、搬送物が育苗箱である場合、融通部分に泥水が付着しがちであった。
【０００６】
本発明の目的は、搬送物保持機構の目標体に対する移載位置の高さが変化する場合でも、特別な調整を行わずに搬送物保持機構を移載位置に適切に位置させることができながら、構造簡単に得ることができる搬送物移載装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本第１発明は、搬送物を脱着自在に保持する搬送物保持機構と、前記搬送物保持機構を索状体を介して吊り下げ支持する支持体とを備え、前記搬送物保持機構が搬送物移載の目標体に対する移載位置になるよう前記搬送物保持機構と前記目標体とを相対昇降操作するよう構成した搬送物移載装置において、
前記搬送物保持機構が前記目標体に対する移載位置になるに伴って前記目標体と当接して前記索状体に緩みを発生させるよう前記搬送物保持機構に設けた当たり部と、前記索状体の緩み発生を検出する緩み検出手段とを備えてある。
【０００８】
本第1発明の構成によると、搬送物保持機構と目標体との相対昇降に伴って搬送物保持機構の当たり部と目標体とが当接すると、搬送物保持機構が移載位置になり、これとともに索状体に緩みが発生して緩み検出手段が検出状態になる。これにより、緩み検出手段による検出情報を基に搬送物保持機構が移載位置になったと検出することができ、上記した融通を不要にしながら、搬送物保持機構を移載位置に停止させることができる。
【０００９】
たとえば、搬送物保持機構を待機位置に停止している目標体に下降させる場合、搬送物移載装置の設置箇所によっては、待機位置の配置高さが変化し、搬送物保持機構の目標体に対する移載位置は、高く位置したり低く位置したりすることになる。また、待機位置の配置高さに変化がなくても、目標体の上下方向での大きさに変化があると、搬送物保持機構の目標体に対する移載位置の高さが変化する。このように移載位置の高さが変化しても、搬送物保持機構と目標体とを相対昇降させ、当たり部と目標体とが当接して緩み検出手段が検出状態になることによって相対昇降を停止させると、搬送物保持機構が適切な移載位置になる。
【００１０】
これにより、搬送物保持機構の移載位置の高さに変化があっても、かつこの変化に対応する特別な調整を行わなくとも、搬送物保持機構と目標体とを緩み検出手段が検出状態になるまで相対昇降させるだけで搬送物保持機構を移載位置に適切に位置させて搬送物の移載をスムーズに行うことができる。それでありながら、上記した融通を不要にした簡単な構造で済ませて安価に得ることができる。また、融通が不要なことにより、育苗箱を搬送物とする場合でも、泥水の付着による作動不良が発生しにくくなる。
【００１１】
本第２発明では、前記緩み検出手段を、前記索状体に接触付勢された感知体と、前記索状体の緩み発生に伴う前記感知体の移動を検出する移動検出センサとを備えて構成してある。
【００１２】
本第２発明の構成によると、索状体の緩みが発生した際、感知体が索状体に追従移動し、索状体が感知体によって張力を付与されて緩み状態のままにならないようにできる。
【００１３】
これにより、搬送物保持機構が移載位置になって索状体に緩みが発生しても、索状体が緩み状態のままになって輪体から外れるなどのトラブル発生を防止することができる。しかも、緩み検出手段をトラブル回避手段に利用して構造簡単に防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施例に係る育苗箱移載装置２が装備された育苗箱積重ね装置の平面図である。この図に示すように、育苗箱積重ね装置は、育苗箱搬送装置４を有した育苗箱積重ね部Ａを備え、本実施例に係る育苗箱移載装置２とパレット供給装置１１０とパレット搬送装置３とを有した育苗箱積込み部Ｂを備えている。
【００１５】
図４は、育苗箱積重ね装置における育苗箱ＷとパレットＰとの流れを示した斜視図である。この図に示すように、育苗箱積重ね装置は、前記育苗箱積重ね部Ａにおいて、育苗箱Ｗの複数個を上下に積み重ねて一つの苗箱群Ｗ１，Ｗ２を準備する積重ね処理を行い、前記育苗箱積込み部Ｂにおいて、パレット供給装置１１０によってパレットＰをパレット搬送装置３に供給し、パレット搬送装置３が搬送するパレットＰに前記育苗箱積重ね部Ａからの苗箱群Ｗ１，Ｗ２を積み込む。一枚のパレットＰへの苗箱群Ｗ１，Ｗ２の積み込みは、一枚のパレットＰに十六個の苗箱群Ｗ１，Ｗ２を積み込む。苗箱群Ｗ１，Ｗ２の四個ずつがパレット横方向に並んだ一つの苗箱群グループとなり、この苗箱群グループの二つがパレットＰのパレット搬送装置３による搬送方向での前側にパレット上下方向に積み重なり、他の二つの苗箱群グループがパレットＰの後側にパレット上下方向に積み重なった状態にして積み込む。前記育苗箱Ｗは、播種プラント１０（図１参照）によって稲の種籾の播種処理が行われ、田植機用のマット状苗を育成する育苗箱である。前記パレットＰは、育苗箱Ｗを出芽施設に送り込むパレットである。
尚、苗箱群Ｗ１は、パレットＰに載せられる下段側の苗箱群であり、苗箱群Ｗ２は、パレットＰに載せられる上段側の苗箱群である。以下において、育苗箱Ｗを苗箱Ｗと略称する。苗箱の長辺方向を前後方向と称する。
【００１６】
図５は、前記育苗箱積重ね部Ａの平面図である。図６は、前記育苗箱積重ね部Ａの側面図である。これらの図に示すように、育苗箱積重ね部Ａは、前記育苗箱搬送装置４を備える他、この育苗箱搬送装置４の搬送コンベヤ８の搬送終端部の両横側に設けた持ち上げロータ２０を有した育苗箱積重ね機構１を備えている。
【００１７】
図５，６に示すように、前記育苗箱搬送装置４は、前記搬送コンベヤ８を備える他、一対のメインフレーム５，５を有した搬送フレームと、この搬送フレームの搬送終端側に前記メインフレーム５に支持させて設けた電動型のコンベヤモータ７とを備えている。搬送フレームは、装置フレーム１５に支持されている。
【００１８】
前記搬送コンベヤ８は、前記搬送フレームに搬送方向と直交する方向に並べて回転自在に支持させた一対のコンベヤチェーン８ａ，８ａを備えて構成してある。
【００１９】
前記コンベヤモータ７は、前記一対のコンベヤチェーン８ａ，８ａの搬送終端側が巻回しているスプロケット６の回転支軸６ａを駆動することにより、一対のコンベヤチェーン８ａ，８ａを駆動する。各コンベヤチェーン８ａは、コンベヤチェーン８ａの搬送側が搬送チェーンガイド９に沿って搬送方向に走行するよう駆動される。
【００２０】
図８は、前記搬送コンベヤ８の搬送終端部での側面図である。この図に示すように、搬送コンベヤ８は、これの搬送終端部において前記一対のコンベヤチェーン８ａ，８ａの搬送側によって形成される搬送面８ｂに設けた搬送目標位置としての積重ね位置Ｓを備えている。この積重ね位置Ｓは、前記育苗箱積重ね機構１が前記積重ね位置Ｓの前後側と左右側とに配置して備えている積重ねガイド杆１１，１２，１３，１４の下端部によって形成されている。
【００２１】
搬送コンベヤ８は、前記積重ね位置Ｓの搬送方向での下手側に設けた左右一対のストッパー体１１ａ，１１ａを備えている。前記左右一対のストッパー体１１ａ，１１ａは、前記積重ねガイド杆１１，１２，１３，１４のうちの前記前側の左右一対の積重ねガイド杆１１，１１の下端部によって構成してある。
【００２２】
図５−８に示すように、搬送コンベヤ８は、前記積重ね位置Ｓの下部に設けた左右一対のブレーキ体８０，８０を備えている。前記左右一対のブレーキ体８０，８０は、前記一対のチェーンガイド９，９に連結された支持部材８１から育苗箱搬送方向に延出された丸棒材によって構成してある。前記各ブレーキ体８０は、これを構成している丸棒材の延出端側でなる摩擦制動部８０ａを備えている。各ブレーキ体８０の摩擦制動部８０ａは、搬送コンベヤ８の搬送方向に沿い、かつ、摩擦制動部８０ａの搬送方向下手側に至るほど前記搬送面８ｂから上方により高く突出した配置になっている。
【００２３】
図８は、前記左右一対のストッパー体１１ａ，１１ａと前記左右一対のブレーキ体８０，８０との作用状態を示している。この図に示すように、搬送コンベヤ８によって搬送されて来た苗箱Ｗが積重ね位置Ｓに到達するに伴い、苗箱Ｗが左右一対のブレーキ体８０，８０の摩擦制動部８０ａに乗り上がり、各ブレーキ体８０の摩擦制動部８０ａは、苗箱Ｗに摩擦制動力を付与し、苗箱Ｗがストッパー体１１ａに当接した際の衝撃を発生しにくくする。苗箱Ｗが積重ね位置Ｓに到達するに伴い、左右一対のストッパー体１１ａ，１１ａは、苗箱Ｗの前端部に搬送方向下手側から当接してストップ作用する。これによって左右一対のストッパー体１１ａ，１１ａは、苗箱Ｗを積重ね位置Ｓに位置決めする。このとき、左右一対のブレーキ体８０，８０は、摩擦制動部８０ａによって苗箱Ｗをこれの搬送方向での下手側が前記搬送面８ｂよりも上方に上がった状態に持ち上げ支持し、苗箱Ｗの前側でのコンベヤチェーン８ａとの接触を回避する。
【００２４】
図９は、ブレー体８０の支持構造を示す正面図である。この図に示すように、前記支持部材８１は、前記一対のチェーンガイド９に調節ネジ８２によって連結されている。前記調節ネジ８２は、支持部材８１をチェーンガイド９に回転調節自在に支持させることにより、左右一対のブレーキ体８０，８０をチェーンガイド９に調節自在に支持させている。
すなわち、支持部材８１をチェーンガイド９に対して回転調節することにより、左右一対のブレーキ体８０，８０の取り付け姿勢が上向き側や下向き側に変化し、左側のブレーキ体８０の摩擦制動部８０ａの前記搬送面８ｂから上方への突出高さと、右側のブレーキ体８０の摩擦制動部８０ａの前記搬送面８ｂから上方への突出高さとを一挙に高くなるように、あるいは一挙に低くなるように調節できる。
【００２５】
つまり、育苗箱搬送装置４は、播種プラント１０から送り込まれた苗箱Ｗを、搬送コンベヤ８の一対のコンベヤチェーン８ａ，８ａによって載置搬送し、前記後側の積重ねガイド杆１２の下方を通して前記積み込み位置Ｓまで搬送する。苗箱Ｗが積み込み位置Ｓに到達する際、前記左右一対のブレーキ体８０，８０の摩擦制動部８０ａによる制動作用と、前記左右一対のストッパー体１１ａ，１１ａによる位置決め作用とにより、苗箱Ｗを積み込み位置Ｓに精度よくかつ停止衝撃が発生しにくように静かに停止させる。積み込み位置Ｓに位置した苗箱Ｗを、左右一対のブレーキ体８０，８０の摩擦制動部８０ａによる持ち上げ支持により、苗箱Ｗの前側がコンベヤチェーン８ａと接触しない状態にする。苗箱Ｗが積込み位置Ｓに到達しても、一対のコンベヤチェーン８ａ，８ａを停止せず、搬送コンベヤ８を駆動したままにする。
【００２６】
図５、育苗箱積重ね機構１の平面視での構造を示している。図６は、育苗箱積重ね機構１の側面視での構造を示している。図７は、育苗箱積重ね機構１の正面図である。これらの図に示すように、育苗箱積重ね機構１は、前記一対の持ち上げロータ２０，２０と、前記積重ねガイド杆１１，１２，１３，１４とを備える他、前記各持ち上げロータ２０の前後側に設けた育苗箱支持杆２３と、一方の持ち上げロータ２０の前方側に配置して前記装置フレーム１５に支持させた電動型の持ち上げモータ２２と、前記積重ね位置Ｓの下部に設けた到着センサ１７とを備えている。
【００２７】
前記各積重ねガイド杆１１，１２，１３，１４は、前記積重ね位置Ｓの上方に積重ね経路Ｌを形成している。この積重ね経路Ｌは、前記積重ね位置Ｓに連通している。
【００２８】
前記各持ち上げロータ２０は、前記搬送コンベヤ８による搬送方向に沿った回転支軸１９を介して前記装置フレーム１５に回転自在に支持されている。図５に示すように、前記持ち上げモータ２２が前記一方の持ち上げロータ２０の回転支軸１９に連動され、この回転支軸１９と他方の持ち上げロータ２０の回転支軸１９とがベベルギヤ機構と回転軸１８とを介して連動されており、持ち上げモータ２２は、一対の持ち上げロータ２０，２０を回転支軸１９の軸芯まわりに回転駆動する。
【００２９】
図７に示すように、前記各育苗箱支持杆２３は、これの上端部に支持片を取り付けて設けた育苗箱受け部２４を備えている。各育苗箱支持杆２３は、これの長手方向での中間部を装置フレーム１５の横向きフレーム部１５ａに回転自在に連結している連結軸ａの軸芯まわりに揺動し、前記育苗箱受け部２４が前記積重ね経路Ｌに入り込むとともに育苗箱支持杆２３の下端部がストッパー２６に当接した育苗箱支持姿勢と、前記育苗箱受け部２４が前記積重ね経路Ｌの外部に退避した育苗箱積上げ姿勢とに変化する。各育苗箱支持杆２３は、これと前記横向きフレーム部１５ａとにわたって連結されたスプリング２５によって前記育苗箱支持姿勢に揺動付勢されている。
【００３０】
前記到着センサ１７は、前記搬送コンベヤ８によって搬送される苗箱Ｗが前記積み込み位置Ｓに到着したことを苗箱Ｗとの接触によって検出する。図２６に示すように、前記到着センサ１７は、前記持ち上げモータ２２に連係された制御手段８５に連係されている。
【００３１】
図１０，１１は、育苗箱積重ね機構１の作用状態を示す正面図である。これらの図に示すように、搬送コンベヤ８によって搬送される苗箱Ｗが積重ね位置Ｓに到着すると、到着センサ１７による検出情報を基に制御手段８５が持ち上げモータ２２を駆動する。すると、一対の持ち上げロータ２２が回転駆動され、各持ち上げロータ２２にこれの回転方向に分散配置して設けてある複数の持ち上げアーム２１の一つが積重ね位置Ｓに位置している苗箱Ｗの底面に支持作用し、この苗箱Ｗを積重ね位置Ｓから積重ね経路Ｌに持ち上げる。すると、苗箱Ｗは、各育苗箱支持杆２３の育苗箱受け部２４の傾斜下面Ｓ１に押圧作用し、各育苗箱支持杆２３をスプリング２５に抗して育苗箱積上げ姿勢に揺動させながら積重ね経路Ｌを上昇する。このように上昇した苗箱Ｗが各育苗箱支持杆２３の育苗箱受け部２４を通過してその上方に位置すると、図７に示す如く各育苗箱支持杆２３がスプリング２５による揺動付勢のために育苗箱支持姿勢に復帰して各育苗箱支持杆２３の育苗箱受け部２４が苗箱Ｗの底面に受け止め作用し、四つの育苗箱支持杆２３が苗箱Ｗを積重ね経路Ｌに保持する。各積み上げロータ２０と各育苗箱支持杆２３とは、積重ね位置Ｓに苗箱Ｗが到着する都度、前記した如く作用し、育苗箱積重ね機構１は、設定数（実施例では１０個）の苗箱Ｗを上下に積重ねた一つの苗箱群Ｗ１，Ｗ２を積重ね経路Ｌに準備する。
【００３２】
図２は、育苗箱積込み部Ｂの側面図である。図３は、育苗箱積込み部Ｂの育苗箱移載装置２が位置する部位での正面図である。これらの図と図１とに示すように、育苗箱積込み部Ｂは、前記育苗箱移載装置２と前記パレット供給装置１１０と前記パレット搬送装置３とを備える他、前記装置フレーム１５の上端部に設けられた一対のガイドレール３３，３３を有した移送装置３２を備えている。
【００３３】
図１２，１３は、育苗箱移載装置２の正面図である。図（Ｌ）は、育苗箱移載装置２の側面図である。図１５は、育苗箱移載装置２の平面図である。こられの図に示すように、育苗箱移載装置２は、前記一対のガイドレール３３，３３にローラ３４ａを介して支持されている走行式の支持体３４と、この支持体３４に設けた一対のガイド筒３７，３７を各別に挿通した一対のガイド軸３８，３８及びこの一対のガイド軸３８，３８の下端部が連結された主フレーム３９を有した育苗箱保持機構３１とを備えている。
【００３４】
前記支持体３４は、これに設けたモータ台４２ａに支持された電動型の昇降モータ４２と、この昇降モータ４２に駆動自在に支持されたスプロケット４０と、このスプロケット４０に一端側が連結されるとともに巻回されたチェーン４１とを備えている。前記チェーン４１の前記スプロケット４０に連結している側とは反対側は、前記支持体３４に設けたチェーン孔４３を摺動自在に挿通してこのチェーン孔４３から垂下している。前記チェーン４１の前記チェーン孔４３から垂下している側の端部は、前記主フレーム３９に連結されている。
【００３５】
これにより、前記支持体３４は、前記チェーン４１を介して育苗箱保持機構３１を吊り下げ支持している。前記昇降モータ４２は、前記スプロケット４０を駆動してチェーン４１を巻き上げあるいは繰り出し操作し、これによって育苗箱保持機構３１をガイド軸３８とガイド筒３７とによって案内させながら昇降操作する。
【００３６】
図１２，１３，１４に示すように、前記育苗箱保持機構３１は、前記主フレーム３９を備える他、この主フレーム３９に一対の連結部材４４，４４を介して連結された保持フレーム５１と、この保持フレーム５１の両横側に設けた把持アーム５３および支持アーム５２と、前記保持フレーム５１の両横側に保持フレーム５１の前後に配置して設けた支持杆６２とを備えている。
【００３７】
前記各支持アーム５２と前記支持杆６２とは、前記積重ね経路Ｌに準備された苗箱群Ｗ１の前側あるいは後側あるいは横側に位置し、苗箱Ｗの積重ね状態を維持するよう苗箱Ｗに支持作用する。
【００３８】
前記各把持アーム５３は、これの中間部に連結している連結軸ｂを介して保持フレーム５１に揺動自在に支持されている。保持フレーム５１の前後側に位置する一対の把持アーム５３，５３は、前記連結軸ｂによって連結されている。保持フレーム５１の前側の一方の把持アーム５３と後側の一方の把持アーム５３の上端部に連動ロッド６０と揺動リンク５９とを利用したリンク機構を介して連動させたエヤ式の保持シリンダ６１を保持フレーム５１に支持させてある。各把持アーム５３は、前記保持シリンダ６１によって前記連結軸ｂの軸芯のまわりに揺動操作され、把持アーム５３の下端部に設けてある保持爪５４が前記積重ね経路Ｌに準備された苗箱群Ｗ１，Ｗ２の最下段の苗箱Ｗの角部に係止して苗箱群Ｗ１，Ｗ２を保持する閉じ姿勢と、前記保持爪５４が最下段の苗箱Ｗから外側に外れて苗箱Ｗの受け入れや移載を行う開き姿勢とに切り換わる。
【００３９】
図１４、図１9（イ）、（ロ）に示すように、前記各支持アーム５２は、これの下端側に設けた延長案内部材５６を備えている。この延長案内部材５６は、これに設けた長孔形の取り付け孔の作用によってスライド昇降自在に支持されている。前記延長案内部材５６は、これと保持アーム５２とにわたって連結したスプリング５５により、延長案内部材５６の下端が前記保持爪５４よりも下方に突出した案内状態に下降付勢されている。
【００４０】
図１２，１４に示すように、育苗箱移載装置２は、前記チェーン４１の緩み発生を検出するよう前記支持体３４に設けた緩み検出手段９０を備えている。図２６に示すように、前記緩み検出手段９０が備えている移動検出センサ９１は、前記昇降モータ４２に連係された前記制御手段８５に連係されている。
【００４１】
図１４，１５に示すように、前記移送装置３２は、前記一対のガイドレール３３，３３を備える他、前記一対のガイドレール３３，３３の一方の前記育苗箱積重ね部Ａの上方に位置する側の端部に支持させた電動型の移送モータ３５と、この移送モータ３５によって回転駆動される移送ベルト３６とを備えている。前記移送ベルト３６は、搬送フレーム１５に前記ガイドレール３３の両端側に配置して設けたプーリに巻回されている。図１５に示すように、前記移送ベルト３６の途中は、前記支持体３４に連結されている。
【００４２】
移送装置３２は、移送モータ３５によって移動ベルト３６を駆動して前記支持体３２を一対のガイドレール３３，３３に沿わせて往復移動させ、これによって前記育苗箱移載装置２を一対のガイドレール３３，３３の一端側に設けた積込み位置と、一対のガイドレール３３，３３の他端側に設けた積降ろし位置との間を往復移送する。
【００４３】
図１２は、育苗箱移載装置２の積重ね経路Ｌへの下降状態を示す。図１３は、育苗箱移送装置２の育苗箱保持状態での正面図である。これらの図に示すように、育苗箱移載装置２が前記ガイドレール３３の一端側の積込み位置に移送されると、検出スイッチ（図示せず）からの情報を基に制御手段８５が昇降モータ４２を駆動し、チェーン４１がスプロケット４０から繰り出されて育苗箱保持機構３１を下降操作する。前記ガイド軸３８に設けた検出片１００（図３参照）と、前記支持体３４が備える下降検出スイッチ（図示せず）とが当接して下降検出スイッチが検出状態になると、制御手段８５が昇降モータ４２を停止操作し、育苗箱保持機構３１は、育苗箱積重ね機構１が苗箱Ｗの積重ね処理を行っている間、積込み経路Ｌに待機している。このとき、制御手段８５が前記保持シリンダ６１を操作して各把持アーム５３を開き姿勢に操作し、積重ね処理された苗箱Ｗは、育苗箱保持機構３１の各把持アーム５３と各支持アーム５２と各支持杆６２との内部に入り込んでいく。
【００４４】
育苗箱積重ね機構１による設定数の苗箱Ｗの積重ね処理が完了すると、制御手段８５が前記保持シリンダ６１を操作して各把持アーム５３を閉じ姿勢に切換え操作し、育苗箱保持機構３１が育苗箱積重ね機構１によって準備された苗箱群Ｗ１，Ｗ２を保持する。すると、制御手段８５が昇降モータ４２を駆動し、チェーン４１がスプロケット４０に巻き上げられて育苗箱保持機構３１を上昇操作する。
【００４５】
育苗箱保持機構３１が前記保持フレーム５１と、前記支持体３４が備える支持アーム４５の下端に位置するゴムストッパ４６とが当接するまで上昇すると、育苗箱積込み部Ａは、育苗箱移載装置２を移送装置３２によって前記ガイドレール３３の他端側の積降ろし位置に移送し、育苗箱移載装置２が積重ね経路Ｌから搬送してきた苗箱群Ｗ１を、パレット搬送装置３が備える積込み位置Ｔに位置しているパレットＰに移載させる。
【００４６】
図１６，１７，１８は、育苗箱移載装置２の苗箱移載の作用を示す正面図である。これらの図に示すように、育苗箱移載装置２が前記積降ろし位置に移送されると、検出スイッチ（図示せず）からの情報を基に制御手段８５が昇降モータ４２を駆動し、チェーン４１がスプロケット４０から繰り出されて育苗箱保持機構３１を下降操作する。図１７に示す如く苗箱群Ｗ１をパレットＰの苗箱移載がまだ無い部分に移載する場合、育苗箱保持機構３１がパレットＰに対する移載位置（育苗箱保持機構３１が保持している苗箱群Ｗ１をパレットＰに載せるべく下降した位置）に下降すると、これに伴って前記各保持爪５４に設けてある当たり部５４ａとパレットＰの上面とが当接する。このとき、前記延長案内部材５６は、パレットＰとの当接によって上昇退避する。図１８に示す如く苗箱群Ｗ２をパレットＰに既に移載された苗箱群Ｗ１の上に積重ねて移載する場合、育苗箱保持機構３１がパレット上の苗箱群Ｗ１に対する移載位置（育苗箱保持機構３１が保持している苗箱群Ｗ２をパレット上の苗箱群Ｗ１の最上段の苗箱Ｗに載せるべく下降した位置）に下降すると、これに伴って前記各保持爪５４の前記当たり部５４ａと、パレット上の苗箱群Ｗ２の最上段の苗箱Ｗの横壁部の上端とが当接する。このとき、前記延長案内部材５６の先端側が保持爪５４よりも下方に突出した状態にあり、この突出部分は、パレット上の苗箱群Ｗ１の最上段の苗箱Ｗの外側に位置し、育苗箱保持機構３１が保持している苗箱群Ｗ２と、パレット上に既に位置している苗箱群Ｗ１とが積重ねに適切な位置合わせ状態になるよう案内作用する。
【００４７】
いずれの場合も、前記当たり部５４ａの前記した当接のために前記チェーン４１に緩みが発生し、前記緩み検出手段９０が検出状態になる。すると、前記制御手段８５は、前記緩み検出手段９０の移動検出センサ９１による検出情報を基に育苗箱保持機構３１が移載位置になったと判断し、昇降モータ４２を停止操作して育苗箱保持機構３１を移載位置に停止させる。このとき、制御手段８５は、前記保持シリンダ６１を操作して各把持アーム５３を開き操作し、育苗箱保持機構３１による苗箱群Ｗ１，Ｗ２の保持を解除する。これにより、育苗箱移載装置２は、積重ね経路Ｌから搬送してきた苗箱群Ｗ１，Ｗ２をパレットＰのまだ苗箱移載が無い部分に新規に移載したり、パレットＰに既に移載してある苗箱群Ｗ１の上に積重ねて移載したりする。
【００４８】
図１，２，３に示すように、前記パレット搬送装置３は、二本ガイドレール７２を有した搬送フレームと、この搬送フレームに搬送方向と直交する方向に並べた回転自在に支持させた二本のコンベヤチェーン６７ａを有した搬送コンベヤ６７と、搬送フレームの搬送終端側に前記ガイドレール７２に支持させて設けた電動型のコンベヤモータ６６とを備えている。
【００４９】
前記コンベヤモータ６６は、前記二本のコンベヤチェーン６７ａの搬送終端側が巻回しているスプロケットの回転支軸７３（図１参照）を駆動することにより、各コンベヤチェーン６７ａを駆動する。各コンベヤチェーン６７ａは、対応する前記ガイドレール７２に沿って走行するよう駆動される。
【００５０】
前記各コンベヤチェーン６７ａは、これの長手方向での複数箇所に設けた係止搬送片７１を備えている。各係止搬送片７１は、パレットＰの後端面に当接してコンベヤチェーン６７ａの搬送力をパレットＰに伝達する。
【００５１】
パレット搬送装置３は、前記パレット供給装置１１０によって供給されたパレットＰを搬送コンベヤ６７のコンベヤチェーン６７ａによって搬送コンベヤ６７の搬送途中に設けた積込み位置Ｔに載置搬送し、パレットＰが積込み位置Ｔに到達すると、コンベヤモータ６６を停止させ、パレットＰを前記育苗箱移載装置２よる苗箱Ｗの移載が行われるよう積込み位置Ｔに停止させる。パレットＰへの設定数の苗箱Ｗの移載が完了すると、コンベヤモータ６６を駆動し、苗箱Ｗの移載が完了したパレットＰをパレット搬送装置の搬送終端部に位置するパレット取り出し位置に載置搬送し、これと共にパレット供給装置１１０から供給された次のパレットＰを前記積込み位置Ｔに載置搬送する。
【００５２】
図２２は、前記パレット供給装置１１０の側面図である。図２３は、前記パレット供給装置１１０の横断正面図である。図２４は、前記パレット供給装置１１０の平面図である。これらの図に示すように、パレット供給装置１１０は、前記パレット搬送装置３の搬送始端側部分の上方に位置する貯留空間１１１を有した貯留部Ｄと、前記パレット搬送装置３の前記搬送コンベヤ６７によって構成された取り出し機構と、前記貯留空間１１１の下方に位置する三個のローラ形の支持部材１１２，１１３とを備えている。
【００５３】
前記貯留部Ｄは、前記搬送コンベヤ６７の搬送始端部分の前側に配置した前支持枠１１４と、前記搬送コンベヤ６７の搬送始端部分の後側の配置した後支持枠１１５とを備え、前記前支持枠１１４と前記後支持枠１１５と前記搬送コンベヤ６７とによって前記貯留空間１１１を搬送コンベヤ６７の上に形成している。貯留部Ｄは、前記前支持枠１１４と前記搬送コンベヤ６７との間に設けたパレット取出し口１１６を備えている。前記前支持枠１１４と前記後支持枠１１５とは、パレット搬送装置３の搬送フレームに支持されている。
【００５４】
前記貯留空間１１１は、パレットＰの複数枚を上下に積重ねて、最下段のパレットＰを前記搬送コンベヤ６７の搬送始端部に載置して貯留する。このとき、パレットＰは、コンベヤチェーン６７ａの間に配置した搬送レール１１７に受け止め支持される。貯留されたパレットＰは、前記前支持枠１１４と前記後支持枠１１５とによって積重ね状態に支持される。
【００５５】
前記三個の支持部材１１２，１１３のうちの二個の支持部材１１２，１１２（以下、前支持部材１１２と称する。）は、貯留部Ｄの前記パレット取出し口１１６が位置する側（パレット取り出し方向での下手側）に配置され、残りの一個の支持部材１１３（以下、後支持部材１１３と称する。）は、貯留部Ｄの前記パレット取出し口１１６が位置する側とは反対側（パレット取り出し方向での上手側）に配置されている。各前支持部材１１２と後支持部材１１３とは、一対のコンベヤチェーン６７ａの間に配置されている。
【００５６】
前記後支持部材１１３は、この後支持部材１１３が遊転自在に連結している揺動支持体１１８と、この揺動支持体１１８をブラケット１２０の前端側に連結している連結軸１２１とを介して前記ブラケット１２０に支持されている。前記ブラケット１２０は、搬送フレームの横向きフレーム部１１９に設けてある。前記揺動支持体１１８は、エヤ式のシリンダ１２３（以下、後支持シリンダ１２３と呼称する。）のシリンダロッドに連結されている。この後支持シリンダ１２３は、前記ブラケット１２０の後端側に揺動自在に支持されている。
【００５７】
前記二個の前支持部材１１２，１１２は、各前支持部材１１２が遊転自在に連結している揺動支持アーム１２６と、各揺動支持アーム１２６の基部が一体回転自在に連結している一本の回転支軸１２７とを介してブラケット１２９の後端側に支持されている。ブラケット１２９は、前記搬送フレームの横向きフレーム部１２８に設けてある。前記回転支軸１２７は、これの軸芯方向での中間部に一体回転自在に設けた揺動自在な操作アーム１３０を備えている。この操作アーム１３０は、エヤ式のシリンダ１３１（以下、前支持シリンダ１３１と呼称する。）のシリンダロッドに連結されている。前支持シリンダ１３１は、前記ブラケット１２９の前端側に揺動自在に支持されている。
【００５８】
後支持シリンダ１２３と前支持シリンダ１３１とは、コンベヤチェーン６７ａの下方に位置しており、パレットＰがフォークリフト車によって貯留空間１１１に搬入される際、フォーク爪が前支持枠１１４と後支持枠１１５との間に入り込むことに対する障害物にならない。
【００５９】
図２５（ロ）、（ハ）は、前記後支持部材１１３の作用状態を示している。この図に示すように、後支持部材１１３は、貯留空間１１１に位置する最下段のパレットＰが搬送コンベヤ６７によって取り出されるに伴い、前記後支持シリンダ１２３による揺動支持体１１８の揺動操作によって連結軸１２１の軸芯まわりに上昇揺動操作されると、作用位置になる。すると、後支持部材１１３は、最下段のパレットＰの取り出しのために前記貯留空間１１１の後側下部にできた空き部分に入り込み、貯留空間１１１に残留するパレットＰの後部の下面側に受け止め支持し、貯留空間１１１に残留するパレットＰをこれの下側にパレット一枚分の空間を形成しながら受け止め支持する。
【００６０】
図２５（ハ）は、各前支持部材１１２の作用状態を示している。この図に示すように、各前支持部材１１２は、貯留空間１１１に位置する最下段のパレットＰが搬送コンベヤ６７によって取り出されるに伴い、前記前支持シリンダ１３１による回転支軸１２７の回転操作によって前記回転支軸１２７の軸芯まわりに上昇揺動操作されると、作用位置になる。すると、各前支持部材１１２は、最下段のパレットＰの取り出しのために前記貯留空間１１１の前側下部にできた空き部分に入り込み、貯留空間１１１に残留するパレットＰの前部の下面側に受け止め支持し、貯留空間１１１に残留するパレットＰをこれの下側にパレット一枚分の空間を形成しながら受け止め支持する。
【００６１】
図２５（イ）は、前記後支持部材１１３と前記前支持部材１１２との作用解除状態を示している。この図に示すように、後支持部材１１３は、後支持シリンダ１２２による揺動支持体１１８の揺動操作によって連結軸１２１の軸芯まわりに下降揺動操作されると、解除位置になる。すると、後支持部材１１３は、貯留空間１１１から下方の外部に退避し、貯留空間１１１に位置する積重ね状態のパレットＰを搬送コンベヤ６７に載せる。
【００６２】
各前支持部材１１２は、前支持シリンダ１３１による回転支軸１２７の回転操作によって回転支軸１２７の軸芯まわりに下降揺動操作されると、解除位置になる。すると、各前支持部材１１２は、貯留空間１１１から下方の外部に退避し、貯留空間１１１に位置する積重ね状態のパレットＰを搬送コンベヤ６７に載せる。
【００６３】
パレット供給装置１１０は、前記ガイドレール７２の搬送方向に分散した三箇所に設けた通過センサ１３４，１３５，１３６を備えている。前各過センサ１３４，１３５，１３６は、貯留空間１１１から取り出されるパレットＰの後端の通過を検出する。図２６に示すように、前記各通過センサ１３４，１３５，１３６は、前記後支持シリンダ１２３と前記前支持シリンダ１３１とが連係された前記制御手段８５に連係されている。
【００６４】
図２５は、パレット供給装置１１０のパレット供給の作用状態を示す。この図に示すように、パレット供給装置１１０は、貯留部Ｄの貯留空間１１１に積重ね状態で貯留された複数枚のパレットＰのうちの最下段のパレットＰを、前記搬送コンベヤ６７のコンベヤチェーン６７ａによる載置搬送によって貯留部Ｄの貯留空間１１１から前方側に取り出す。
【００６５】
このようにパレットＰを取り出す際、最下段のパレットＰの移動に伴って前記三箇所の通過センサ１３４，１３５，１３６のうちの最も取り出し方向での上手側に位置する第一通過センサ１３４が検出状態になると、図２５（ロ）に示すように、貯留部Ｄに残留するパレットＰの後端側が最下段のパレットＰによる支持のために下降しないうちに、制御手段８５が前記後支持シリンダ１２３を支持側に操作する。すると、後支持部材１１３が作用位置に切り換わって残留するパレットＰの後端側を最下段のパレットＰの移動にかかわらず落下しないように支持し、最下段のパレットＰがスムーズに移動していく。
【００６６】
この後、最下段のパレットＰがさらに移動し、前記三箇所の通過センサ１３４，１３５，１３６のうちの中間に位置する第二通過センサ１３５が検出状態になると、図２５（ハ）に示すように、貯留部Ｄに残留するパレットＰの前端側が最下段のパレットＰによる支持のために落下しないうちに、制御手段８５が前記前支持シリダ１３１を支持側に操作する。すると、各前支持部材１１２が作用位置に切り換わって残留するパレットＰの前端側を最下段のパレットＰの移動にかかわらず落下しないように支持し、最下段のパレットＰがスムーズに移動していく。
【００６７】
最下段のパレットＰの全体が貯留部Ｄのパレット取出し口１１６から出て、前記三箇所の通過センサ１３４，１３５，１３６のうちの最も取り出し方向での下手側に位置する第三通過センサ１３６が検出状態になると、制御手段８５が前支持シリンダ１３１と後支持シリンダ１２３とを解除側に操作する。すると、後支持部材１１３と各前支持部材１１２とが共に残留しているパレットＰを支持しながら解除位置に切り換わり、残留しているパレットＰを搬送コンベヤ６７に落下衝撃が発生しにくいように載せる。
【００６８】
前記緩み検出手段９０について詳述する。図２０は、前記緩み検出手段９０の正面図である。図２１は、前記緩み検出手段９０の平面図である。これらの図に示すように、前記緩み検出手段９０は、前記移動検出センサ９１を備える他、前記スプロケット４０と前記チェーン孔４３との間で前記チェーン４１に係合するスプロケットで成る感知体９２と、この感知体９２を回転自在に支持する支持アーム９３と、この支持アーム９３に連結されたスプリング９４とを備えている。
【００６９】
前記支持アーム９３は、前記支持体３４に設けたブラケット９５に支持アーム９３の基部を連結している連結ピン９６の軸芯まわりに揺動する。前記スプリング９４は、前記支持アーム９３を揺動付勢することにより、感知体９２をチェーン４１に接触するよう付勢している。移動検出センサ９１は、支持アーム９３の姿勢変化を光に利用によって検出する。
【００７０】
前記チェーン４１が緊張状態にあると、支持アーム９３がチェーン４１の緊張力によってスプリング９４に抗してチェーン４１から離れる側に揺動した取り付け姿勢になる。すると、移動検出センサ９１は、支持アーム９３がその取り付け姿勢にあることを検出し、これによって感知体９２が非検出位置にあると検出する。前記チェーン４１に緩みが発生すると、支持アーム９３がスプリング９４による揺動付勢のためにチェーン４１に近づいた取り付け姿勢になって感知体９２がチェーン４１に追従して移動する。すると、移動検出センサ９１は、支持アーム９３がその取り付け姿勢に変化したことを検出し、これによって、感知体９２が検出位置にあると検出する。このとき、感知体９２は、チェーン４１がスプロケット４０に巻き付くようチェーン４１に張力を付与し、チェーン４１のスプロケット４０からの離脱を防止する。
【００７１】
つまり、緩み検出手段９０は、チェーン４１の緩み発生に伴う感知体９２の移動を移動検出センサ９１によって支持アーム９３を介して検出し、この検出結果を基にチェーン４１に緩みが発生したと検出する。
【００７２】
〔別実施例〕
上記した実施例の育苗箱移載装置２に替え、空の育苗箱を移載するよう構成された育苗箱移載装置や、育苗箱以外の各種品物を移載対象物とする移載装置にも本発明を適用できる。育苗箱群Ｗ１，Ｗ２を積重ねないでパレットＰに移載するよう構成した育苗箱移載装置や、パレットＰに替えて各種の部材を移載台とするよう構成した移載装置にも本発明を適用できる。従って、育苗箱Ｗを搬送物Ｗと呼称し、育苗箱保持機構３１を搬送物保持機構３１と呼称し、パレットＰ，苗箱群Ｗ１を搬送物移載の目標体Ｐ，Ｗ１と呼称する。
【００７３】
上記実施例の如く育苗箱保持機構３１を停止したパレットＰに下降させて移載するに替え、パレットＰを停止した育苗箱保持機構３１に上昇操作して移載したり、パレットＰが上昇し、育苗箱保持機構３１が下降するようパレットＰと育苗箱保持機構３１を昇降操作して移載したりするよう構成しても本発明の目的を達成することができる。つまり、搬送物保持機構と搬送物移載の目標体とを相対昇降させて移載するよう構成しても、本発明の目的を達成することができる。
【００７４】
上記実施例のチェーン４１に替え、ロープやベルトを採用するよう構成しても、本発明の目的を達成することができる。従って、チェーン４１、ロープ、ベルト等を索状体４１と呼称する。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】育苗箱積重ね装置の平面図
【図２】育苗箱積込み部の側面図
【図３】育苗箱積込み部の育苗箱移載装置が位置する部位での正面図
【図４】育苗箱とパレットの流れを示す斜視図
【図５】育苗箱積重ね部の平面図
【図６】育苗箱積重ね部の側面図
【図７】育苗箱積重ね機構の正面図
【図８】搬送コンベヤの搬送終端部での側面図
【図９】ブレーキ体支持構造の正面図
【図１０】育苗箱積重ね機構の作用状態を示す正面図
【図１１】育苗箱積重ね機構の作用状態を示す正面図
【図１２】育苗箱移載装置の下降状態での正面図
【図１３】育苗箱移載装置の育苗箱保持状態での正面図
【図１４】育苗箱移載装置の正面図
【図１５】育苗箱移載装備の平面図
【図１６】育苗箱移載装置の苗箱移載の作用を示す正面図
【図１７】育苗箱移載装置の苗箱移載の作用を示す正面図
【図１８】育苗箱移載装置の苗箱移載の作用を示す正面図
【図１９】（イ）は、延長案内部材の下降状態を示す側面図、（ロ）は、延長案内部材の上昇退避状態を示す側面図、
【図２０】緩み検出手段の正面図
【図２１】緩み検出手段の平面図
【図２２】パレット供給装置の側面図
【図２３】パレット供給装置の横断正面
【図２４】パレット供給装置の平面図
【図２５】（イ）は、パレット供給装置のパレット貯留状態を示す側面図、（ロ）は、パレット供給装置のパレット取り出し状態を示す側面図、（ハ）は、パレット供給装置のパレット取り出し状態を示す側面図
【図２６】ブロック図
【符号の説明】
【００７６】
３１ 搬送物保持機構
３４ 支持体
４１ 索状体
５４ａ 当たり部
９０ 緩み検出手段
９１ 移動検出センサ
９２ 感知体
Ｗ 搬送物
Ｐ，Ｗ１ 目標体
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物を脱着自在に保持する搬送物保持機構と、前記搬送物保持機構を索状体を介して吊り下げ支持する支持体とを備え、
前記搬送物保持機構が搬送物移載の目標体に対する移載位置になるよう前記搬送物保持機構と前記目標体とを相対昇降操作するよう構成した搬送物移載装置であって、
前記搬送物保持機構が前記目標体に対する移載位置になるに伴って前記目標体と当接して前記索状体に緩みを発生させるよう前記搬送物保持機構に設けた当たり部と、前記索状体の緩み発生を検出する緩み検出手段とを備えてある搬送物移載装置。
【請求項２】
前記緩み検出手段を、前記索状体に接触付勢された感知体と、前記索状体の緩み発生に伴う前記感知体の移動を検出する移動検出センサとを備えて構成してある請求項１記載の搬送物移載装置。
【請求項１】
搬送物を脱着自在に保持する搬送物保持機構と、前記搬送物保持機構を索状体を介して吊り下げ支持する支持体とを備え、
前記搬送物保持機構が搬送物移載の目標体に対する移載位置になるよう前記搬送物保持機構と前記目標体とを相対昇降操作するよう構成した搬送物移載装置であって、
前記搬送物保持機構が前記目標体に対する移載位置になるに伴って前記目標体と当接して前記索状体に緩みを発生させるよう前記搬送物保持機構に設けた当たり部と、前記索状体の緩み発生を検出する緩み検出手段とを備えてある搬送物移載装置。
【請求項２】
前記緩み検出手段を、前記索状体に接触付勢された感知体と、前記索状体の緩み発生に伴う前記感知体の移動を検出する移動検出センサとを備えて構成してある請求項１記載の搬送物移載装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【公開番号】特開２００８−２３０７７６（Ｐ２００８−２３０７７６Ａ）
【公開日】平成２０年１０月２日（２００８．１０．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−７３５１２（Ｐ２００７−７３５１２）
【出願日】平成１９年３月２０日（２００７．３．２０）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１０月２日（２００８．１０．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年３月２０日（２００７．３．２０）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
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