搬送設備
【課題】本発明は、チェーンが切断される恐れを回避するために、チェーンに予め弛みを持たせる必要がある搬送設備において、緊急停止を実現できる搬送設備を提供することを目的とする。
【解決手段】本体フレームの搬送方向上流端および下流端に回転自在に設けた左右一対のスプロケット３８，３９と、左右一対の上流端のスプロケット３８と下流端のスプロケット３９と間にそれぞれ、スプロケット３９からの復路側に弛みを持たせて張設された左右一対の無端チェーン４０と、左右の無端チェーン４０間に渡って設けられ物品を支持する複数の物品支持体を備え、設備を停止するとき、制動装置３２は上流端のスプロケット３８を制動し、サーボアンプ６１は、エンコーダ３３から出力されるパルスを回転指令値としてサーボモータ３４を駆動し、下流端のスプロケット３９をスプロケット３８に同期して停止する。
【解決手段】本体フレームの搬送方向上流端および下流端に回転自在に設けた左右一対のスプロケット３８，３９と、左右一対の上流端のスプロケット３８と下流端のスプロケット３９と間にそれぞれ、スプロケット３９からの復路側に弛みを持たせて張設された左右一対の無端チェーン４０と、左右の無端チェーン４０間に渡って設けられ物品を支持する複数の物品支持体を備え、設備を停止するとき、制動装置３２は上流端のスプロケット３８を制動し、サーボアンプ６１は、エンコーダ３３から出力されるパルスを回転指令値としてサーボモータ３４を駆動し、下流端のスプロケット３９をスプロケット３８に同期して停止する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、たとえば物品の搬送を行うために用いられる搬送設備、特にコンベヤ設備に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のコンベヤ設備として、スラット上に物品を支持して搬送するスラットコンベヤ設備や、スラットに案内されて左右方向へ移動するスライドシューの作用によりスラット上の物品を左右に移動あるいは搬出する転換設備（仕分けコンベヤ設備）がある。
【０００３】
前記転換設備の一例が、特許文献１に開示されている。この特許文献１に開示されている転換設備は、次のように構成されている。
物品の搬送方向を長手方向としてこの長手方向と平行に対向して配置された本体フレームを備え、前記本体フレームの搬送方向上流端に配置した左右一対の従動用スプロケットと前記本体フレームの搬送方向下流端に配置した左右一対の駆動用スプロケットとの間にそれぞれチェーンを張設し、これら左右のチェーン間に渡って前記物品を支持する複数のガイドバー（スラットに相当する）を複数取り付け、各ガイドバーにガイドバーに案内されて左右方向に往復移動自在な可動体（スライドシューに相当する）を設ける。そして、駆動用モータにより前記駆動用スプロケットを回動し、前記チェーンを駆動することによって、チェーンに連結されたガイドバーを移動させ、ガイドバーに支持された物品を搬送している。
【０００４】
このような転換設備において、各チェーンの長さを従動用スプロケットと駆動用スプロケットとの間を往復する長さとして、従動用スプロケットと駆動用スプロケットとの間に弛みなく張った状態としていると、現状、物品を搬送する搬送速度が高速化され、かつ搬送距離が長くなりガイドバーの数が増加し重くなっていることから、１本あるいは数本のガイドバーに何らかの原因で機械的に制動がかかったときにこれらガイドバーを駆動しているチェーンに急激にストレスがかかり、チェーンが損傷を受ける恐れがある。
【０００５】
そこで、各チェーンの長さを、従動用スプロケットと駆動用スプロケットとの間を往復する長さに、一定の長さを加えた長さとして、各チェーンに一定の弛み（ゆとり）を持たせている。この弛みにより、ガイドバー（スラット）に何らかの原因で機械的に制動がかかったときに、ガイドバーを駆動しているチェーンは急停止することなく移動することができ、よってチェーンにかかるストレスが緩和され、チェーンが損傷を受ける恐れを回避している。
【０００６】
このようなチェーンの弛みは、チェーンの往路側には、回動される下流端の駆動用スプロケットにより引っ張られていることから構造上表れないが、駆動用スプロケットから戻るときに表れ、復路側のチェーンに予め弛みを持たせた構成になる。そして、この復路側のチェーンの弛みを原因として、駆動用スプロケットの下方にチェーンの垂れ下がりが発生する。特許文献１では、このチェーンの垂れ下がりを原因として発生する騒音を防止するため、下垂防止手段を提案している。
【特許文献１】特開２００５−２２５５９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述したように物品を搬送する搬送速度が高速化され、かつ搬送距離が長くなりガイドバーの数が増加したコンベヤ設備ではチェーンに弛みを持たせることは必要であるが、復路側のチェーンに弛みを持たせたことを原因として、上記チェーンの垂れ下がりを原因として発生する騒音以外に、次の問題がある。
【０００８】
すなわち、非常に希ではあるが、駆動用モータを急停止すると、上流の従動用スプロケットが慣性によりすぐに停止しないことから、ガイドバー（スラット）を下流側へ押し続け（チェーンを下流側へ押し続け）、このとき下流の駆動用スプロケットが停止しているため、下流側でチェーンがバタツキ（踊って）大きな異音し、ガイドバーの皺寄せができ、最悪の場合、下流の駆動用スプロケットからチェーンが脱線する恐れがある。なお、このときチェーンに損傷が発生する恐れは少ない。
【０００９】
この対策として、駆動用モータの急速な停止を避け、駆動用モータに１０〜１５秒の減速時間を持たせてゆっくりチェーンを停止させ、搬送設備をゆっくり停止させている。このように、ゆっくり搬送設備を停止することを余儀なくされており、通常の停止時には問題がないが、緊急停止に対応できず、物品の搬送中に異常が発生したときに異常状態が拡大する恐れがあるという問題があった。
【００１０】
そこで、本発明は、チェーンを弛みなく張設した際に発生する恐れがあるチェーンの損傷を回避するため、予めチェーンに弛みを持たせた搬送設備において、上記異音やチェーンの脱線等の不具合を発生させることなく、緊急に停止することができる搬送設備を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、物品の搬送方向を長手方向としてこの長手方向と平行に対向して配置された本体フレームと、前記本体フレームの搬送方向上流端に回転自在に設けた左右一対の第１輪体と、前記本体フレームの搬送方向下流端に回転自在に設けた左右一対の第２輪体と、前記左右一対の第１輪体と第２輪体と間にそれぞれ、前記第２輪体からの復路側に弛みを持たせて張設された左右一対の無端回動体と、前記左右の無端回動体間に渡って設けた前記物品を支持する複数の物品支持体を備え、前記各物品支持体の左右端部をそれぞれ、前記左右一対の無端回動体に連結し、前記無端回動体を駆動することによって、前記物品支持体を前記搬送方向へ移動させ、前記物品支持体に支持された物品を搬送する搬送設備であって、前記第１輪体を制動する制動装置と、前記第１輪体の回転軸に連結され、１回転当たり予め設定された数のパルスを出力するエンコーダと、前記第２輪体の回転軸に連結され、前記第２輪体を駆動するサーボモータと、前記第２輪体の回転指令値に相当する指令パルスと前記サーボモータに付属するエンコーダからフィードバックされるパルスに基づいて前記サーボモータを駆動するサーボアンプを備え、前記物品支持体の移動を停止するとき、前記制動装置は前記第１輪体を制動し、前記サーボアンプは、前記指令パルスに代えて前記第１輪体の回転軸に連結されたエンコーダから出力されるパルスを回転指令値として前記サーボモータを駆動し、前記第２輪体を前記第１輪体に同期して停止することを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成によれば、物品支持体の移動させて通常運転するときには、下流端の第２輪体がサーボモータによって回転指令値に相当する指令パルスに応じて所定の回転数で回動され、無端回動体は第２輪体に引っ張られ移動し、両無端回動体の移動によって物品支持体群は移動され、始端部の物品支持体群上に供給された物品は搬送される。このとき往路側の無端回動体のテンションは一定に制御される。
【００１３】
そして物品支持体の移動を停止するときには、制動装置によりまず上流端の第１輪体が制動されて急停止され、このとき搬送している負荷（物品の重量と速度による負荷）の慣性力に応じて減衰していく第１輪体の回転数はエンコーダにより検出され、この減衰していくパルスを指令パルスとしてサーボモータが駆動され、第２輪体が前記第１輪体に同期して急停止される。よって第１輪体および第２輪体を急停止させたときに往路側の無端回動体のテンションが一定に維持され、よって無端回動体が有する弛みを原因とする上記バタツキや異音の発生が防止され、輪体から脱線することが防止される。その結果、何ら不具合なく第１輪体および第２輪体を急停止することができ、搬送設備の緊急停止を実現できる。またテンションを常に一定にできることにより、無端回動体へのストレスを少なくでき、無端回動体の伸びが抑えられ、長寿命化が図られる。また制動装置を使用することにより、搬送設備を確実に停止できる。
【００１４】
なお、負荷（搬送している物品の重量と速度による負荷）により慣性力が異なることから、制動装置により同じ制動をかけても第１輪体が停止するまでの時間は変動する。したがって、第２輪体を前記第１輪体に同期して停止させずに、第１輪体の制動と同時に停止すると、第１輪体が停止するまでに移動する無端回動体が下流側でバタツキ（踊って）大きな異音し、物品支持体の皺寄せができ、最悪の場合、下流の第２輪体から無端回動体が脱線する恐れが生じる。
【００１５】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記第１輪体の回転軸に連結されるエンコーダとして、前記サーボモータに付属するエンコーダと１回転当たり同じ数のパルスを出力するエンコーダを選択することを特徴とするものである。
【００１６】
上記構成によれば、第１輪体の回転軸に連結されるエンコーダの出力パルスの積算を、サーボモータに付属するエンコーダの出力パルスの積算に合わせて行う必要がなくなる。
また請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記各物品支持体にそれぞれ、この物品支持体に外嵌して案内され物品支持体上の物品の側方に作用する物品横押し体を設け、前記各物品横押し体を前記物品支持体に案内することにより、前記物品支持体上の物品の側方に前記物品横押し体を作用させて前記物品を左右方向へ移動させることを可能としたことを特徴とするものである。
【００１７】
上記構成によれば、物品横押し体が物品支持体に案内されると、物品横押し体は、物品支持体上の物品の側方に作用して物品を左右方向へ移動させる。このように物品横押し体が移動している際に、物品が何らかの原因で移動できなくなり物品横押し体が物品支持体に案内されなくなると、物品支持体が浮き上がるという異常が発生するが、このようなときに搬送設備を緊急停止することができることにより、搬送している物品に損傷が拡大すること、物品横押し体や物品支持体に損傷が拡大することが防止される。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の搬送設備は、停止させるとき制動によりまず上流端の第１輪体が急停止され、このとき第１輪体のエンコーダから出力され、減衰していくパルスを指令パルスとしてサーボモータが駆動され、第２輪体が前記第１輪体に同期して急停止されることにより、急停止時の際の無端回動体のバタツキや異音の発生を防止でき、輪体からの脱線を防止でき、その結果、何ら不具合なく緊急停止を実現できる、という効果を有している。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、搬送設備の一例として、転換設備について説明する。
図２〜図８において、１は物品Ｄの搬送方向を長手方向としてこの長手方向と平行に対向して配置された本体フレームであり、本体フレーム１は、主搬送経路Ａに沿って左右に配置された左右一対の上位フレーム材１０と、上位フレーム材１０と対向してその下方に配置された左右一対の下位フレーム材２０と、下位フレーム材２０から下方に連設した脚体３群と、上位フレーム材１０と下位フレーム材２０との間を上下で連結する複数の縦連結部材４と、左右の上位フレーム材１０間を左右で連結し、左右の下位フレーム材２０間を左右で連結する複数の横連結部材５などにより構成される。
【００２０】
上位フレーム材１０には、長さ方向の全長に亘って内側に、後述する物品支持体５０を支持案内する往路側案内レール部１８が形成され、また下位フレーム材２０には、長さ方向の全長に亘って中間内側に、物品支持体５０を支持案内する復路側案内レール部２１が形成され、この復路側案内レール部２１の上方に位置して、物品支持体５０の横向き案内面となる上端延長部２２が形成されている。
【００２１】
また上位フレーム材１０と下位フレーム材２０との間には、側部外方を覆う、障子落とし込み形式の側カバー（側部カバー）８が設けられ、側カバー８の外面には操作用の把手９が設けられている。
【００２２】
上記のように構成された本体フレーム１の搬送方向上流端（始端部）には左右方向に従動軸３０が回転自在に配設され、また本体フレーム１の搬送方向下流端（終端部）には左右方向に駆動軸３１が回転自在に配設されている。そして、従動軸３０に、従動軸３０の回転を制動するディスクブレーキやドラムブレーキ等からなる制動装置（ブレーキ装置）３２、および従動軸３０の１回転当たり予め設定された数のパルスを出力するエンコーダ３３が連動連結され、また駆動軸３１に、サーボモータ３４が連動連結されている。なお、制動装置３２の制動トルクは、通常搬送している物品Ｄの重量と速度による負荷が掛かっている状態で従動軸３０を停止できるトルクに設定されている。また前記エンコーダ３４として、サーボモータ３４に付属するエンコーダ３４ａと１回転当たり同じ数のパルスを出力するエンコーダを選択している。
【００２３】
前記従動軸３０の両端には相対向して、左右一対の従動用スプロケット（第１輪体の一例）３８が連結され、従動用スプロケット３８は、通常運転時はフリーな状態とされ、停止時に従動軸（回転軸）３０に連結された制動装置３２により制動される。
【００２４】
また駆動軸３１の両端には相対向して、左右一対の駆動用スプロケット（第２輪体の一例）３９が連結され、駆動用スプロケット３９は、駆動軸（回転軸）３１に連結されたサーボモータ３４により駆動される。
【００２５】
そして、これら搬送方向上流端に回転自在に設けた左右の従動用スプロケット３８と搬送方向下流端に回転自在に設けた左右の駆動用スプロケット３９との間にそれぞれ、左右一対の無端チェーン（無端回動体の一例）４０が張設されている。これら左右一対の無端チェーン４０の長さはそれぞれ、上流端の従動用スプロケット３８と下流端の駆動用スプロケット３９との間を往復する長さに一定の長さを加えた長さとしており、無端チェーン４０に一定の弛み（ゆとり）を持たせている。
【００２６】
この無端チェーン４０の弛みは、無端チェーン４０の往路側には、構造上表れないが、下流端の駆動用スプロケット３９から戻るときに表れ、復路側の無端チェーン４０に予め弛みを持たせた構成となり、この弛みを原因として下流端の駆動用スプロケット３９の下方に位置する復路側の無端チェーン４０は下垂しようとする。この復路側のチェーン４０の下垂を防止する下垂防止手段が、図４に示すように、下位フレーム材２０の搬送方向下流側に設けられている。下垂防止手段は、例えば案内用スプロケット４２、支持板４３、ベルト体４５、バランスウエイト４６などから構成されている。
【００２７】
上記支持板４３は、本体フレーム１の下位フレーム材２０に固定される位置を固定点Ｍとし、この固定点Ｍを支点として上下動自在に設けられ、駆動用スプロケット３９の下方に回り込んできた、後述する物品支持体５０の左右の回転体５７をそれぞれ支持する。また上記案内用スプロケット４２は、下流端の駆動用スプロケット３９の搬送方向下流側で斜め下方位置に配置されており、各支持板４３の湾曲部を、駆動用スプロケット３９から下方に回り込んできた左右の回転体５７とともに挟み込んでいる。また上記ベルト体４５は、一端が固定点Ｍに固定され、固定点Ｍから支持板４３の下面および案内用スプロケット４２の上面に沿って案内用スプロケット４２の下方位置まで設けられ、支持板４３を下方から支持する。また上記バランスウエイト４６は、ベルト体４５の他端に連結されている。
【００２８】
上記下垂防止手段の構成によれば、無端チェーン４０と連結され、支持板４３の湾曲部に着地する左右の回転体５７は、無端チェーン４０の下垂により支持板４３を下方へ押圧するため、支持板４３とともに支持板４３を下方から支持するベルト体４５は固定点Ｍを支点として下降する。このとき、ベルト体４５は、ベルト体４５の他端に事前に連結されたバランスウエイト４６の重さ（重力）により、ベルト体４５および支持板４３を上方へ移動させようとするため、回転体５７による支持板４３の湾曲部の斜め下方向への移動に伴う案内用スプロケット４２の回転が抑制され、すなわち支持板４３の下降が抑制される。このように、復路側の無端チェーン４０を支持している支持板４３が下降する際、ベルト体４５およびバランスウエイト４６により支持板４３の下降が抑制されるため、復路側の無端チェーン４０の下垂が防止されている。
【００２９】
また上記左右の無端チェーン４０間に渡って物品Ｄを支持する物品支持体（スラット）５０が多数取り付けられている。
前記物品支持体５０は、両無端チェーン４０の移動方向となる主搬送経路Ａに対して直交した方向を長さ方向５１として配設されており、各物品支持体５０にはそれぞれ、この物品支持体５０に外嵌して案内されることで前記長さ方向５１に移動自在で、物品支持体５０上の物品Ｄの側方に作用する物品横押し体５２が設けられている。
【００３０】
各物品横押し体５２の下部側には、被案内体として、ローラ軸５３が垂設され、このローラ軸５３の突出下部に、案内ローラ５４が遊転自在に取り付けられ、その際にローラ軸５３は、案内ローラ５４に対して所定長さ下方に突出するように構成されている。
【００３１】
また前記物品支持体５０は、型レール状に構成されており、長さ方向５１の両端には、それぞれ外方へ突出する筒状体５６が取り付けられている。この筒状体５６に無端チェーン４０をピン等を使用して結合することで、物品支持体５０の両端が、それぞれ無端チェーン４０に連結されている。また前記各筒状体５６には、外周部がウレタンからなる上記回転体５７が外嵌され、これら回転体５７は、前記上位フレーム材１０の往路側案内レール部１８と下位フレーム材２０の復路側案内レール部２１の上向き支持面に支持案内される。また物品支持体５０の両端部には外周部がウレタンからなるサイドローラ５８が遊転自在に設けられ、これらサイドローラ５８は、上位フレーム材１０の往路側案内レール部１８の横向き案内面と下位フレーム材２０の上端延長部２２の横向き案内面に案内される。
【００３２】
また図１に示すように、下流端の駆動用スプロケット３９を回転駆動するサーボモータ３４を駆動するサーボアンプ６１と、このサーボアンプ６１に対して、回転指令値に相当する指令パルスを発振し出力する発振器６２と、この発振器６２にサーボモータ３４の目標の周波数指令値を指令するコントローラ２４が設けられている。また上流端の従動軸３０（従動用スプロケット３８）を制動する制動装置３２は、前記コントローラ２４により直接駆動される。
【００３３】
コントローラ２４には、操作員が操作する搬送の起動スイッチ２５と停止スイッチ２６の操作信号、物品Ｄの搬送時に発生する異常を検出する各種のセンサ類２７の異常検出信号が入力され、コントローラ２４は、起動スイッチ２５の起動操作信号により、サーボアンプ６１に対して起動指令を出力し、発振器６２に所定の加速度で増加させて目標の周波数指令値を指令し、停止スイッチ（具体的には、緊急（非常）停止スイッチであり、通常の停止スイッチとは別に設けられたものである）２６の停止操作信号またはセンサ類２７の異常検出信号により、制動装置３２へ駆動指令を出力し、サーボアンプ６１に対して停止指令を出力する。
【００３４】
前記サーボアンプ６１には、前記コントローラ２４により入力される起動指令信号によりセットされ、停止指令信号によりリセットされるフリップフロップ６４が設けられ、このフリップフロップ６４により駆動されるリレイ６５が設けられている。このリレイ６５のａ接点は、起動指令信号により閉動作し、停止指令信号により開動作し、リレイ６５のｂ接点は、起動指令信号により開動作し、停止指令信号により閉動作する。またサーボアンプ６１には、リレイ６５の接点により切換えられて、発振器６２から発振される回転指令値に相当する指令パルスまたはエンコーダ３３の出力パルスを積算し、積算値（溜りパルス）を出力し、サーボモータ３４に付属するエンコーダ３４ａからパルスがフィードバックされると、前記積算値からフィードバックされたパルスを減算して積算値を出力する偏差カウンタ６６と、偏差カウンタ６６の積算値（溜りパルス）を直流アナログ電圧に変換するＤ／Ａ変換器６７と、Ｄ／Ａ変換器６７から出力された直流アナログ電圧を指令値とする電流によりサーボモータ３４を駆動するドライバ６８が設けられている。なお、偏差カウンタ６６は、上流端の従動用スプロケット３８の回転軸に連結されるエンコーダ３３として、サーボモータ３４に付属するエンコーダ３４ａと１回転当たり同じ数のパルスを出力するエンコーダを選択していることにより、エンコーダ３３の出力パルスの積算を、サーボモータ３４に付属するエンコーダ３４ａの出力パルスの積算に合わせて変更する必要はない。
【００３５】
上記構成により、コントローラ２４よりサーボアンプ６１に起動指令が入力されると、フリップフロップ６４がセットされ、リレイ６５のａ接点により回転指令値に相当する指令パルスが選択され、この指令パルスおよびフィードバックされるサーボモータ３４に付属のエンコーダ３４ａからの出力パルスに基づいてサーボモータ３４が回転駆動されて、コントローラ２４から出力される回転指令値で駆動用スプロケット３９が駆動され、よって駆動用スプロケット３９を介して無端チェーン４０が所定速度で駆動され、物品支持体５０が上流から下流方向へ移動され、物品Ｄが搬送される。
【００３６】
またコントローラ２４より停止指令が出力されると、制動装置３２が駆動されて従動軸３０が制動され急停止され、上流端の従動用スプロケット３８に設けられたエンコーダ３３より出力されるパルスは減衰する。このとき同時にサーボアンプ６１に停止指令が入力され、フリップフロップ６４がリセットされ、リレイ６５のｂ接点により前記エンコーダ３３より出力されるパルスが選択され、この減衰していくエンコーダ３３の出力パルスおよびフィードバックされるサーボモータ３４に付属のエンコーダ３４ａからの出力パルスに基づいてサーボモータ３４が回転駆動され、サーボモータ３４は急停止し、下流端の駆動用スプロケット３９は上流端の従動用スプロケット３８に同期して急停止し、往路側の無端チェーン４０のテンションが一定に制御されて停止される。
【００３７】
なお、負荷（搬送している物品Ｄの重量と速度による負荷）により慣性力が異なることから、制動装置３２により同じ制動をかけても上流端の従動用スプロケット３８が停止するまでの時間は変動する。したがって、下流端の駆動用スプロケット３９を上流端の従動用スプロケット３８に同期して停止させずに、下流端の駆動用スプロケット３９の制動と同時に停止すると、停止していない上流端の従動用スプロケット３８の作用により下流側で無端チェーン４０がバタツキ（踊って）大きな異音し、物品支持体５０の皺寄せができ、最悪の場合、下流端の駆動用スプロケット３９から無端チェーン４０が脱線する恐れが生じる。
【００３８】
また図２および図３に示すように、本体フレーム１の片側外方には、主搬送経路Ａに対して外方かつ下手側へと傾斜した複数の分岐経路Ｂ，Ｃを形成する分岐コンベヤ８５が設けられる。これら分岐コンベヤ８５は、コンベヤフレームに多数のローラを支持させることで構成される。
【００３９】
そして、複数の分岐経路Ｂ，Ｃ毎にそれぞれ、図７に示すように、上位フレーム材１０に連結される横連結部材５に、前記案内ローラ５４の案内を行う往路案内装置９０が配設されている。
【００４０】
各往路案内装置９０は、始端部の片側（分岐経路Ｂ，Ｃとは反対の側）に設けられて物品横押し体５２の案内ローラ５４を案内する始端案内部９１と、この始端案内部９１の終端に配置されて物品横押し体５２を直進または内側方向へ振り分ける振り分け手段９２と、振り分け手段９２により振り分けられた物品横押し体５２の案内ローラ５４を案内し他方の側（分岐経路Ｂ，Ｃ側）へ到る移動案内部９３と、この移動案内部９３の終端に配設されて物品横押し体５２の案内ローラ５４を直進案内する終端案内部９４と、前記振り分け手段９２より振り分けされずに直進する物品横押し体５２の案内ローラ５４を案内する直線状の中間案内部９５とから構成されている。
【００４１】
前記振り分け手段９２は、次のように構成されている。
前記始端案内部９１により幅寄せられた案内ローラ５４が案内される調心体１２０が設けられている。この調心体１２０は、案内ローラ５４を案内して幅方向（左右方向）で自動的に調心（センタリング案内）する被案内体案内部分１２１と、ローラ軸５３を案内して幅方向で自動的に調心（センタリング案内）する支持軸案内部分１２２とから構成されており、支持軸案内部分１２２は、被案内体案内部分１２１の中に位置される状態で、その下部に幅狭のガイド溝形状に形成されている。
【００４２】
この調心体１２０により、被案内体案内部分１２１により案内ローラ５４が調心案内されている途中から支持軸案内部分１２２によりローラ軸５３は調心案内され、ローラ軸５３を連続的に振り分け案内体１２４へ案内される。
【００４３】
振り分け案内体１２４は、ローラ軸５３を振り分け案内可能であって、後述するブロック体１２３に対して縦軸心１２６の回りに揺動自在に連結され、この振り分け案内体１２４に、シリンダ装置１３０のピストンロッド１３２が連動されている。またシリンダ装置１３０に対する給排油制御のためのソレノイドバルブ装置１３６が設けられている。また振り分け案内体１２４の揺動量を規制する揺動量規制手段１４０として、左右一対のゴム（緩衝材）製ストッパー体１４３が設けられている。
【００４４】
この振り分け案内体１２４を、シリンダ装置１３０を動作させて縦軸心１２６の周りに揺動させることにより、ローラ軸５３が振り分け案内され、ブロック体１２３へ導かれる。
【００４５】
ブロック体１２３は、案内ローラ５４を移動案内部９３または中間案内部９５へ案内する被案内体振り分け部分１５１，１５２と、ローラ軸５３を移動案内部９３または中間案内部９５へ案内する支持軸振り分け部分１５３とから構成されており、支持軸振り分け部分１５３は、被案内体案内部分１５１，１５２の中に位置される状態で、その下部に形成されている。
【００４６】
振り分け案内体１２４により主搬送経路Ａの方向へ直進するように案内されたローラ軸５３は、支持軸振り分け部分１５３のローラ軸直進案内面１５３ａに案内され、また案内ローラ５４が被案内体振り分け部分１５１のローラ直進案内面１５１ａおよび被案内体振り分け部分１５２のローラ直進案内面１５２ａに案内され、ローラ軸５３および案内ローラ５４は直進案内される。これにより物品横押し体５２は物品Ｄに作用せず、この物品Ｄは主搬送経路Ａ上を直進状に搬送される。
【００４７】
また、振り分け案内体１２４により分岐経路Ｂ，Ｃの方向へ傾斜するように案内されたローラ軸５３は、支持軸振り分け部分１５３のローラ軸傾斜案内面１５３ｂに傾斜案内され、また案内ローラ５４が被案内体振り分け部分１５２のローラ傾斜案内面１５２ｂに傾斜案内され、続いて移動案内部９３に案内されて内側へ移動される。これにより物品横押し体５２は、搬送方向に移動しながら主搬送経路Ａを横切ることになり、物品Ｄに横押し作用して、この物品Ｄを、その向きを変えながら、主搬送経路Ａに対して傾斜状で分岐移動させ、他方の分岐コンベヤ８５に渡す。このように、往路案内装置９０により、物品横押し体５２は主搬送経路Ａまたは分岐経路Ｂ，Ｃへ振り分けられる。
【００４８】
また図８に示すように、下位フレーム材２０の横連結部材５に、復路案内装置９６が配設されている。この復路案内装置９６は、物品横押し体５２の案内ローラ５４を前記片側（分岐経路Ｂ，Ｃとは反対の側）へ戻す（案内する）、他方の側（分岐経路Ｂ，Ｃ側）から下手側ほど内側へと傾斜し片側（分岐経路Ｂ，Ｃとは反対の側）へ到る移動案内部９７と、この移動案内部９７の終端に配設され、物品横押し体５２の案内ローラ５４を直進案内する案内体９８とから構成されている。
【００４９】
上記搬送装置の構成による、物品Ｄの搬送および分岐の動作を説明する。
操作員が、起動スイッチ２５を操作すると、コントローラ２４は、サーボアンプ６１へ起動指令を出力し、発振器６２へ予め設定された周波数で加速し予め設定された周波数（回転数）となる周波数指令値を出力する。
【００５０】
すると発振器６２は、この入力した周波数指令値に基づいて一定の加速度で設定された周波数のパルス列をサーボアンプ６１へ出力し、サーボアンプ６１はこの入力したパルス列に基づいてサーボモータ３４を駆動し、駆動軸３１を介して駆動用スプロケット３９を強制回転させることで、両無端チェーン４０を所定速度で移動させ、物品Ｄの搬送速度を予め設定された搬送速度で制御する。このとき、サーボモータ３４に付属のエンコーダ３４ａよりパルス列がフィードバックされていることにより、正確に予め設定された搬送速度に制御される。また往路側の両無端チェーン４０は下流端の駆動用スプロケット３９側へ引っ張られることにより、往路側の両無端チェーン４０のテンションは一定とされる。
【００５１】
そして、両無端チェーン４０の移動によって物品支持体５０群は、回転体５７を介して往路側案内レール部１８および復路側案内レール部２１の上向き支持面に支持案内されるとともに、サイドローラ５８を介して往路側案内レール部１８および上端延長部２２の横向き案内面に案内されることで、安定した状態で移動される。これにより物品支持体５０群が循環移動することから、始端部の物品支持体５０群上に供給された物品Ｄは主搬送経路Ａに沿って搬送される。また下流端では、下垂防止手段により上述したように復路側の無端チェーン４０の下垂が防止される。
【００５２】
このような搬送を行う際に、物品支持体５０群と一体的に移動する物品横押し体５２は、その案内ローラ５４が往路案内装置９０群、復路案内装置９６に案内されることによって、物品支持体５０の長さ方向５１に往復移動したり、物品支持体５０とともに主搬送経路Ａに沿って直線状に移動し、物品支持体５０上の物品Ｄの側方に作用して物品Ｄを分岐経路Ｂ，Ｃ側へ搬出する。その際に物品横押し体５２の往復移動は、物品支持体５０に案内される状態で、すなわち、好適な摺接摩擦が生じた状態で、ガタつきがなく、かつ姿勢（向き）を大きく変化させることなく、常に安定して行える。
【００５３】
たとえば往路案内装置９０において、一方側の始端案内部９１に案内されている案内ローラ５４は、振り分け手段９２（振り分け案内体１２４）が直線状振り分け姿勢のときに直進案内され、そして案内作用を受けない状態で直進されることになる。これにより物品横押し体５２は物品Ｄに作用せず、この物品Ｄは主搬送経路Ａ上を直進状に搬送される。また、始端案内部９１に案内されている案内ローラ５４は、振り分け手段９２（振り分け案内体１２４）が傾斜状振り分け姿勢のときに内側へ傾斜案内され、そして移動案内部９３に案内されて内側へ移動され、物品横押し体５２は物品Ｄの側方に作用して物品Ｄは分岐経路Ｂ，Ｃ側へ搬出される。
【００５４】
そして、操作員により停止スイッチ２６が操作されると、あるいはセンサ類２７により異常が検出されると、コントローラ２４は、上流側の制動装置３２を駆動し、同時にサイドアンプ６１へ停止指令を出力する。
【００５５】
すると、制動装置３２により、通常運転時はフリー状態の上流側の従動軸３０は制動され確実に急停止し（従来の減速時間を設けることなく停止し）、下流側のサーボモータ３４は、従動軸３０に連結され減衰していくエンコーダ３３の出力パルスに同期して急停止し、駆動軸３１は急停止する（従来の減速時間を設けることなく停止する）。なお、停止する時間は、上記負荷により異なるが、略３秒以内とされ、従来の１０〜１５秒として大幅に短縮される。この停止の際、上流端の従動用スプロケット３８と下流端の駆動用スプロケット３９は、同期して停止することから、往路側の無端チェーン４０は一定のテンションに維持され、よって停止時の際の無端チェーン４０の弛みに基づく上記無端チェーン４０のバタツキと異音の発生が防止され、無端チェーン４０の駆動用スプロケット３９からの脱線が防止されることにより、何ら不具合なく搬送設備の緊急停止を実現できる。よって、センサ類２７により異常が検出された場合に、異常が拡大することが防止される。
【００５６】
以上のように本実施の形態によれば、制動装置３２を駆動して上流端の従動用スプロケット３８を急停止させたときに下流端の駆動用スプロケット３９が同期して急停止されることにより、往路側の無端チェーン４０のテンションが一定に維持され、よって無端チェーン４０が有する弛みを原因とする上記異音やバタツキが防止され、無端チェーン４０が下流側の駆動用スプロケット３９から脱線することが防止される。その結果、無端チェーン４０を弛みなく張設した際に発生する恐れがある無端チェーン４０の損傷を回避するため、予め無端チェーン４０に弛みを持たせた搬送設備において、上記異音や無端チェーン４０の脱線等の不具合を発生させることなく、搬送設備の緊急停止を実現することができる。また経年変化により無端チェーン４０の長さが伸びても何らかかわりなく、緊急停止できる。
【００５７】
また本実施の形態によれば、無端チェーン４０のテンションを常に一定にできることにより、無端チェーン４０へのストレスを少なくでき、無端チェーン４０の伸びが抑えられ、長寿命化を図ることができる。
【００５８】
また本実施の形態によれば、物品横押し体５２が移動している際に、物品Ｄが何らかの原因で移動できなくなり物品横押し体５２が物品支持体５０に案内されなくなると、物品横押し体５２の案内ローラ５４が往路案内装置９０に案内されなくなり、物品支持体５０が浮き上がるという異常が発生するが、これをセンサ類２７により検出して、搬送設備（無端チェーン４０）を緊急停止することができることにより、物品Ｄに損傷が拡大すること、物品横押し体５２の案内ローラ５４や往路案内装置９０、物品支持体５０に損傷が拡大することを防止でき、またこのとき無端チェーン４０のテンションが一定に制御されていることから、無端チェーン４０にストレスを与えることを防止することができる。
【００５９】
なお、本実施の形態では、搬送設備の一例として、転換設備について説明しているが、本発明は、物品横押し体（スライドシュー）５２を備えず、単に物品支持体（スラット）５０に物品Ｄを支持し下流端まで搬送するコンベヤ設備において、無端チェーン４０に予め弛みを持たせる必要があるコンベヤ設備に適用できる。このようなコンベヤ設備においても、上記異音や無端チェーン４０の脱線等の不具合を発生させることなく、搬送設備の緊急停止を実現することができる。
【００６０】
また本実施の形態では、駆動用スプロケット３９の駆動軸３１を、サーボモータ３４により直接駆動しているが、途中に伝達機構を介して駆動してもよい。
また本実施の形態では、物品支持体５０を、型レール状に構成したスラットとしているが、型レール状に限ることはなく、筒状や棒状等でもよく、前後の物品支持体５０により物品Ｄを支持できるものであればよい。また物品横押し体５２の形状は、物品支持体５０に案内され、物品Ｄの側方に作用できる形状であればその形状は問わない。また実施の形態では、図２および図３に示すように、物品横押し体５２の作用により主搬送経路Ａより搬送方向右側の分岐経路Ｂ，Ｃへ物品Ｄを搬出しているが、図９（ａ）に示すように、物品Ｄを搬送の流れに従って右側の分岐経路Ｂまたは左側の分岐経路Ｅへ搬出するようにすることもでき、図９（ｂ）に示すように、同じ位置に配置した右側の分岐経路Ｂと左側の分岐経路Ｅの一方を選択して搬出するようにすることもできる。また図９（ｃ）に示すように、物品横押し体５２の作用により、主搬送経路Ａの上流端に並列に配置された複数（図では２本）の搬入経路Ｆから搬入された物品Ｄを、下流端に配置された１本の搬出経路Ｇへ搬出するとき、物品Ｄを搬送中に物品Ｄの位置を搬出経路Ｇの位置に合わせて移動させるようにすることができ、あるいは図９（ｄ）に示すように、主搬送経路Ａの上流端に配置された１本の搬入経路Ｆから搬入された物品Ｄを、下流端に並列に配置された複数（図では２本）の搬出経路Ｇへ選択して搬出するとき、物品Ｄを搬送中に物品Ｄの位置を選択した一方の搬出経路Ｇに合わせて移動させるようにすることもできる。また図９（ｅ）に示すように、物品横押し体５２の作用により、主搬送経路Ａを搬送中の物品Ｄの位置を単に左右方向へ移動させることもできる。なお、図９（ｃ）〜（ｅ）では、複数の物品横押し体５２を同時に左右方向へ移動させて物品Ｄを並行に移動させているが、図９（ａ），（ｂ）に示すように、複数の物品横押し体５２を順に斜めに移動させて物品Ｄを斜めに移動させて、目的の左右位置まで移動させるようにすることもできる。
【００６１】
また本実施の形態では、案内ローラ５４を、往路案内装置９０の振り分け案内体１２４を駆動することにより機械的に振り分けているが、磁力を使用して振り分けるようにすることもできる。すなわち、案内ローラ５４の少なくともその最外層を磁性体により構成し、この案内ローラ５４の磁性体に作用して案内ローラ５４を始端案内部９１から移動案内部９３へ吸引する、永久磁石と電磁石からなる吸引装置と、移動案内部９３側へ吸引された案内ローラ５４のローラ軸５３の下端部を案内する始端部ガイドを設け、吸引装置により案内ローラ５４を吸引しないときに直進させ、吸引装置により案内ローラ５４を吸引するときに、分岐させるように構成する。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施の形態における搬送設備の制御構成図である。
【図２】同搬送設備における一部斜視図である。
【図３】同搬送設備の概略平面図である。
【図４】同搬送設備の概略側面図である。
【図５】同搬送設備の一部切り欠き正面図である。
【図６】同搬送設備の要部の一部切り欠き正面図である。
【図７】同搬送設備の往路案内装置を示す図であり、（ａ）は概略平面図、（ｂ）は要部拡大図である。
【図８】同搬送設備の復路案内装置を示す概略平面図である。
【図９】同搬送設備において、物品横押し体により物品へ作用する他の形態を示す構成図である。
【符号の説明】
【００６３】
Ａ 主搬送経路
Ｂ，Ｃ，Ｅ 分岐経路
Ｄ 物品
１ 本体フレーム
１０ 上位フレーム材
２０ 下位フレーム材
２４ コントローラ
２５ 起動スイッチ
２６ 停止スイッチ
３０ 従動軸
３１ 駆動軸
３２ 制動装置
３３ エンコーダ
３４ サーボモータ
３８ 従動用スプロケット（第１輪体）
３９ 駆動用スプロケット（第２輪体）
４０ 無端チェーン（無端回動体）
５０ 物品支持体
５２ 物品横押し体
５３ ローラ軸
５４ 案内ローラ
６１ サーボアンプ
６２ 発振器
６４ フリップフロップ
６５ リレイ
６６ 偏差カウンタ
６７ Ｄ／Ａ変換器
６８ ドライバ
９０ 往路案内装置
９６ 復路案内装置
１２４ 振り分け案内体
１３０ シリンダ装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、たとえば物品の搬送を行うために用いられる搬送設備、特にコンベヤ設備に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のコンベヤ設備として、スラット上に物品を支持して搬送するスラットコンベヤ設備や、スラットに案内されて左右方向へ移動するスライドシューの作用によりスラット上の物品を左右に移動あるいは搬出する転換設備（仕分けコンベヤ設備）がある。
【０００３】
前記転換設備の一例が、特許文献１に開示されている。この特許文献１に開示されている転換設備は、次のように構成されている。
物品の搬送方向を長手方向としてこの長手方向と平行に対向して配置された本体フレームを備え、前記本体フレームの搬送方向上流端に配置した左右一対の従動用スプロケットと前記本体フレームの搬送方向下流端に配置した左右一対の駆動用スプロケットとの間にそれぞれチェーンを張設し、これら左右のチェーン間に渡って前記物品を支持する複数のガイドバー（スラットに相当する）を複数取り付け、各ガイドバーにガイドバーに案内されて左右方向に往復移動自在な可動体（スライドシューに相当する）を設ける。そして、駆動用モータにより前記駆動用スプロケットを回動し、前記チェーンを駆動することによって、チェーンに連結されたガイドバーを移動させ、ガイドバーに支持された物品を搬送している。
【０００４】
このような転換設備において、各チェーンの長さを従動用スプロケットと駆動用スプロケットとの間を往復する長さとして、従動用スプロケットと駆動用スプロケットとの間に弛みなく張った状態としていると、現状、物品を搬送する搬送速度が高速化され、かつ搬送距離が長くなりガイドバーの数が増加し重くなっていることから、１本あるいは数本のガイドバーに何らかの原因で機械的に制動がかかったときにこれらガイドバーを駆動しているチェーンに急激にストレスがかかり、チェーンが損傷を受ける恐れがある。
【０００５】
そこで、各チェーンの長さを、従動用スプロケットと駆動用スプロケットとの間を往復する長さに、一定の長さを加えた長さとして、各チェーンに一定の弛み（ゆとり）を持たせている。この弛みにより、ガイドバー（スラット）に何らかの原因で機械的に制動がかかったときに、ガイドバーを駆動しているチェーンは急停止することなく移動することができ、よってチェーンにかかるストレスが緩和され、チェーンが損傷を受ける恐れを回避している。
【０００６】
このようなチェーンの弛みは、チェーンの往路側には、回動される下流端の駆動用スプロケットにより引っ張られていることから構造上表れないが、駆動用スプロケットから戻るときに表れ、復路側のチェーンに予め弛みを持たせた構成になる。そして、この復路側のチェーンの弛みを原因として、駆動用スプロケットの下方にチェーンの垂れ下がりが発生する。特許文献１では、このチェーンの垂れ下がりを原因として発生する騒音を防止するため、下垂防止手段を提案している。
【特許文献１】特開２００５−２２５５９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述したように物品を搬送する搬送速度が高速化され、かつ搬送距離が長くなりガイドバーの数が増加したコンベヤ設備ではチェーンに弛みを持たせることは必要であるが、復路側のチェーンに弛みを持たせたことを原因として、上記チェーンの垂れ下がりを原因として発生する騒音以外に、次の問題がある。
【０００８】
すなわち、非常に希ではあるが、駆動用モータを急停止すると、上流の従動用スプロケットが慣性によりすぐに停止しないことから、ガイドバー（スラット）を下流側へ押し続け（チェーンを下流側へ押し続け）、このとき下流の駆動用スプロケットが停止しているため、下流側でチェーンがバタツキ（踊って）大きな異音し、ガイドバーの皺寄せができ、最悪の場合、下流の駆動用スプロケットからチェーンが脱線する恐れがある。なお、このときチェーンに損傷が発生する恐れは少ない。
【０００９】
この対策として、駆動用モータの急速な停止を避け、駆動用モータに１０〜１５秒の減速時間を持たせてゆっくりチェーンを停止させ、搬送設備をゆっくり停止させている。このように、ゆっくり搬送設備を停止することを余儀なくされており、通常の停止時には問題がないが、緊急停止に対応できず、物品の搬送中に異常が発生したときに異常状態が拡大する恐れがあるという問題があった。
【００１０】
そこで、本発明は、チェーンを弛みなく張設した際に発生する恐れがあるチェーンの損傷を回避するため、予めチェーンに弛みを持たせた搬送設備において、上記異音やチェーンの脱線等の不具合を発生させることなく、緊急に停止することができる搬送設備を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、物品の搬送方向を長手方向としてこの長手方向と平行に対向して配置された本体フレームと、前記本体フレームの搬送方向上流端に回転自在に設けた左右一対の第１輪体と、前記本体フレームの搬送方向下流端に回転自在に設けた左右一対の第２輪体と、前記左右一対の第１輪体と第２輪体と間にそれぞれ、前記第２輪体からの復路側に弛みを持たせて張設された左右一対の無端回動体と、前記左右の無端回動体間に渡って設けた前記物品を支持する複数の物品支持体を備え、前記各物品支持体の左右端部をそれぞれ、前記左右一対の無端回動体に連結し、前記無端回動体を駆動することによって、前記物品支持体を前記搬送方向へ移動させ、前記物品支持体に支持された物品を搬送する搬送設備であって、前記第１輪体を制動する制動装置と、前記第１輪体の回転軸に連結され、１回転当たり予め設定された数のパルスを出力するエンコーダと、前記第２輪体の回転軸に連結され、前記第２輪体を駆動するサーボモータと、前記第２輪体の回転指令値に相当する指令パルスと前記サーボモータに付属するエンコーダからフィードバックされるパルスに基づいて前記サーボモータを駆動するサーボアンプを備え、前記物品支持体の移動を停止するとき、前記制動装置は前記第１輪体を制動し、前記サーボアンプは、前記指令パルスに代えて前記第１輪体の回転軸に連結されたエンコーダから出力されるパルスを回転指令値として前記サーボモータを駆動し、前記第２輪体を前記第１輪体に同期して停止することを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成によれば、物品支持体の移動させて通常運転するときには、下流端の第２輪体がサーボモータによって回転指令値に相当する指令パルスに応じて所定の回転数で回動され、無端回動体は第２輪体に引っ張られ移動し、両無端回動体の移動によって物品支持体群は移動され、始端部の物品支持体群上に供給された物品は搬送される。このとき往路側の無端回動体のテンションは一定に制御される。
【００１３】
そして物品支持体の移動を停止するときには、制動装置によりまず上流端の第１輪体が制動されて急停止され、このとき搬送している負荷（物品の重量と速度による負荷）の慣性力に応じて減衰していく第１輪体の回転数はエンコーダにより検出され、この減衰していくパルスを指令パルスとしてサーボモータが駆動され、第２輪体が前記第１輪体に同期して急停止される。よって第１輪体および第２輪体を急停止させたときに往路側の無端回動体のテンションが一定に維持され、よって無端回動体が有する弛みを原因とする上記バタツキや異音の発生が防止され、輪体から脱線することが防止される。その結果、何ら不具合なく第１輪体および第２輪体を急停止することができ、搬送設備の緊急停止を実現できる。またテンションを常に一定にできることにより、無端回動体へのストレスを少なくでき、無端回動体の伸びが抑えられ、長寿命化が図られる。また制動装置を使用することにより、搬送設備を確実に停止できる。
【００１４】
なお、負荷（搬送している物品の重量と速度による負荷）により慣性力が異なることから、制動装置により同じ制動をかけても第１輪体が停止するまでの時間は変動する。したがって、第２輪体を前記第１輪体に同期して停止させずに、第１輪体の制動と同時に停止すると、第１輪体が停止するまでに移動する無端回動体が下流側でバタツキ（踊って）大きな異音し、物品支持体の皺寄せができ、最悪の場合、下流の第２輪体から無端回動体が脱線する恐れが生じる。
【００１５】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記第１輪体の回転軸に連結されるエンコーダとして、前記サーボモータに付属するエンコーダと１回転当たり同じ数のパルスを出力するエンコーダを選択することを特徴とするものである。
【００１６】
上記構成によれば、第１輪体の回転軸に連結されるエンコーダの出力パルスの積算を、サーボモータに付属するエンコーダの出力パルスの積算に合わせて行う必要がなくなる。
また請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記各物品支持体にそれぞれ、この物品支持体に外嵌して案内され物品支持体上の物品の側方に作用する物品横押し体を設け、前記各物品横押し体を前記物品支持体に案内することにより、前記物品支持体上の物品の側方に前記物品横押し体を作用させて前記物品を左右方向へ移動させることを可能としたことを特徴とするものである。
【００１７】
上記構成によれば、物品横押し体が物品支持体に案内されると、物品横押し体は、物品支持体上の物品の側方に作用して物品を左右方向へ移動させる。このように物品横押し体が移動している際に、物品が何らかの原因で移動できなくなり物品横押し体が物品支持体に案内されなくなると、物品支持体が浮き上がるという異常が発生するが、このようなときに搬送設備を緊急停止することができることにより、搬送している物品に損傷が拡大すること、物品横押し体や物品支持体に損傷が拡大することが防止される。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の搬送設備は、停止させるとき制動によりまず上流端の第１輪体が急停止され、このとき第１輪体のエンコーダから出力され、減衰していくパルスを指令パルスとしてサーボモータが駆動され、第２輪体が前記第１輪体に同期して急停止されることにより、急停止時の際の無端回動体のバタツキや異音の発生を防止でき、輪体からの脱線を防止でき、その結果、何ら不具合なく緊急停止を実現できる、という効果を有している。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、搬送設備の一例として、転換設備について説明する。
図２〜図８において、１は物品Ｄの搬送方向を長手方向としてこの長手方向と平行に対向して配置された本体フレームであり、本体フレーム１は、主搬送経路Ａに沿って左右に配置された左右一対の上位フレーム材１０と、上位フレーム材１０と対向してその下方に配置された左右一対の下位フレーム材２０と、下位フレーム材２０から下方に連設した脚体３群と、上位フレーム材１０と下位フレーム材２０との間を上下で連結する複数の縦連結部材４と、左右の上位フレーム材１０間を左右で連結し、左右の下位フレーム材２０間を左右で連結する複数の横連結部材５などにより構成される。
【００２０】
上位フレーム材１０には、長さ方向の全長に亘って内側に、後述する物品支持体５０を支持案内する往路側案内レール部１８が形成され、また下位フレーム材２０には、長さ方向の全長に亘って中間内側に、物品支持体５０を支持案内する復路側案内レール部２１が形成され、この復路側案内レール部２１の上方に位置して、物品支持体５０の横向き案内面となる上端延長部２２が形成されている。
【００２１】
また上位フレーム材１０と下位フレーム材２０との間には、側部外方を覆う、障子落とし込み形式の側カバー（側部カバー）８が設けられ、側カバー８の外面には操作用の把手９が設けられている。
【００２２】
上記のように構成された本体フレーム１の搬送方向上流端（始端部）には左右方向に従動軸３０が回転自在に配設され、また本体フレーム１の搬送方向下流端（終端部）には左右方向に駆動軸３１が回転自在に配設されている。そして、従動軸３０に、従動軸３０の回転を制動するディスクブレーキやドラムブレーキ等からなる制動装置（ブレーキ装置）３２、および従動軸３０の１回転当たり予め設定された数のパルスを出力するエンコーダ３３が連動連結され、また駆動軸３１に、サーボモータ３４が連動連結されている。なお、制動装置３２の制動トルクは、通常搬送している物品Ｄの重量と速度による負荷が掛かっている状態で従動軸３０を停止できるトルクに設定されている。また前記エンコーダ３４として、サーボモータ３４に付属するエンコーダ３４ａと１回転当たり同じ数のパルスを出力するエンコーダを選択している。
【００２３】
前記従動軸３０の両端には相対向して、左右一対の従動用スプロケット（第１輪体の一例）３８が連結され、従動用スプロケット３８は、通常運転時はフリーな状態とされ、停止時に従動軸（回転軸）３０に連結された制動装置３２により制動される。
【００２４】
また駆動軸３１の両端には相対向して、左右一対の駆動用スプロケット（第２輪体の一例）３９が連結され、駆動用スプロケット３９は、駆動軸（回転軸）３１に連結されたサーボモータ３４により駆動される。
【００２５】
そして、これら搬送方向上流端に回転自在に設けた左右の従動用スプロケット３８と搬送方向下流端に回転自在に設けた左右の駆動用スプロケット３９との間にそれぞれ、左右一対の無端チェーン（無端回動体の一例）４０が張設されている。これら左右一対の無端チェーン４０の長さはそれぞれ、上流端の従動用スプロケット３８と下流端の駆動用スプロケット３９との間を往復する長さに一定の長さを加えた長さとしており、無端チェーン４０に一定の弛み（ゆとり）を持たせている。
【００２６】
この無端チェーン４０の弛みは、無端チェーン４０の往路側には、構造上表れないが、下流端の駆動用スプロケット３９から戻るときに表れ、復路側の無端チェーン４０に予め弛みを持たせた構成となり、この弛みを原因として下流端の駆動用スプロケット３９の下方に位置する復路側の無端チェーン４０は下垂しようとする。この復路側のチェーン４０の下垂を防止する下垂防止手段が、図４に示すように、下位フレーム材２０の搬送方向下流側に設けられている。下垂防止手段は、例えば案内用スプロケット４２、支持板４３、ベルト体４５、バランスウエイト４６などから構成されている。
【００２７】
上記支持板４３は、本体フレーム１の下位フレーム材２０に固定される位置を固定点Ｍとし、この固定点Ｍを支点として上下動自在に設けられ、駆動用スプロケット３９の下方に回り込んできた、後述する物品支持体５０の左右の回転体５７をそれぞれ支持する。また上記案内用スプロケット４２は、下流端の駆動用スプロケット３９の搬送方向下流側で斜め下方位置に配置されており、各支持板４３の湾曲部を、駆動用スプロケット３９から下方に回り込んできた左右の回転体５７とともに挟み込んでいる。また上記ベルト体４５は、一端が固定点Ｍに固定され、固定点Ｍから支持板４３の下面および案内用スプロケット４２の上面に沿って案内用スプロケット４２の下方位置まで設けられ、支持板４３を下方から支持する。また上記バランスウエイト４６は、ベルト体４５の他端に連結されている。
【００２８】
上記下垂防止手段の構成によれば、無端チェーン４０と連結され、支持板４３の湾曲部に着地する左右の回転体５７は、無端チェーン４０の下垂により支持板４３を下方へ押圧するため、支持板４３とともに支持板４３を下方から支持するベルト体４５は固定点Ｍを支点として下降する。このとき、ベルト体４５は、ベルト体４５の他端に事前に連結されたバランスウエイト４６の重さ（重力）により、ベルト体４５および支持板４３を上方へ移動させようとするため、回転体５７による支持板４３の湾曲部の斜め下方向への移動に伴う案内用スプロケット４２の回転が抑制され、すなわち支持板４３の下降が抑制される。このように、復路側の無端チェーン４０を支持している支持板４３が下降する際、ベルト体４５およびバランスウエイト４６により支持板４３の下降が抑制されるため、復路側の無端チェーン４０の下垂が防止されている。
【００２９】
また上記左右の無端チェーン４０間に渡って物品Ｄを支持する物品支持体（スラット）５０が多数取り付けられている。
前記物品支持体５０は、両無端チェーン４０の移動方向となる主搬送経路Ａに対して直交した方向を長さ方向５１として配設されており、各物品支持体５０にはそれぞれ、この物品支持体５０に外嵌して案内されることで前記長さ方向５１に移動自在で、物品支持体５０上の物品Ｄの側方に作用する物品横押し体５２が設けられている。
【００３０】
各物品横押し体５２の下部側には、被案内体として、ローラ軸５３が垂設され、このローラ軸５３の突出下部に、案内ローラ５４が遊転自在に取り付けられ、その際にローラ軸５３は、案内ローラ５４に対して所定長さ下方に突出するように構成されている。
【００３１】
また前記物品支持体５０は、型レール状に構成されており、長さ方向５１の両端には、それぞれ外方へ突出する筒状体５６が取り付けられている。この筒状体５６に無端チェーン４０をピン等を使用して結合することで、物品支持体５０の両端が、それぞれ無端チェーン４０に連結されている。また前記各筒状体５６には、外周部がウレタンからなる上記回転体５７が外嵌され、これら回転体５７は、前記上位フレーム材１０の往路側案内レール部１８と下位フレーム材２０の復路側案内レール部２１の上向き支持面に支持案内される。また物品支持体５０の両端部には外周部がウレタンからなるサイドローラ５８が遊転自在に設けられ、これらサイドローラ５８は、上位フレーム材１０の往路側案内レール部１８の横向き案内面と下位フレーム材２０の上端延長部２２の横向き案内面に案内される。
【００３２】
また図１に示すように、下流端の駆動用スプロケット３９を回転駆動するサーボモータ３４を駆動するサーボアンプ６１と、このサーボアンプ６１に対して、回転指令値に相当する指令パルスを発振し出力する発振器６２と、この発振器６２にサーボモータ３４の目標の周波数指令値を指令するコントローラ２４が設けられている。また上流端の従動軸３０（従動用スプロケット３８）を制動する制動装置３２は、前記コントローラ２４により直接駆動される。
【００３３】
コントローラ２４には、操作員が操作する搬送の起動スイッチ２５と停止スイッチ２６の操作信号、物品Ｄの搬送時に発生する異常を検出する各種のセンサ類２７の異常検出信号が入力され、コントローラ２４は、起動スイッチ２５の起動操作信号により、サーボアンプ６１に対して起動指令を出力し、発振器６２に所定の加速度で増加させて目標の周波数指令値を指令し、停止スイッチ（具体的には、緊急（非常）停止スイッチであり、通常の停止スイッチとは別に設けられたものである）２６の停止操作信号またはセンサ類２７の異常検出信号により、制動装置３２へ駆動指令を出力し、サーボアンプ６１に対して停止指令を出力する。
【００３４】
前記サーボアンプ６１には、前記コントローラ２４により入力される起動指令信号によりセットされ、停止指令信号によりリセットされるフリップフロップ６４が設けられ、このフリップフロップ６４により駆動されるリレイ６５が設けられている。このリレイ６５のａ接点は、起動指令信号により閉動作し、停止指令信号により開動作し、リレイ６５のｂ接点は、起動指令信号により開動作し、停止指令信号により閉動作する。またサーボアンプ６１には、リレイ６５の接点により切換えられて、発振器６２から発振される回転指令値に相当する指令パルスまたはエンコーダ３３の出力パルスを積算し、積算値（溜りパルス）を出力し、サーボモータ３４に付属するエンコーダ３４ａからパルスがフィードバックされると、前記積算値からフィードバックされたパルスを減算して積算値を出力する偏差カウンタ６６と、偏差カウンタ６６の積算値（溜りパルス）を直流アナログ電圧に変換するＤ／Ａ変換器６７と、Ｄ／Ａ変換器６７から出力された直流アナログ電圧を指令値とする電流によりサーボモータ３４を駆動するドライバ６８が設けられている。なお、偏差カウンタ６６は、上流端の従動用スプロケット３８の回転軸に連結されるエンコーダ３３として、サーボモータ３４に付属するエンコーダ３４ａと１回転当たり同じ数のパルスを出力するエンコーダを選択していることにより、エンコーダ３３の出力パルスの積算を、サーボモータ３４に付属するエンコーダ３４ａの出力パルスの積算に合わせて変更する必要はない。
【００３５】
上記構成により、コントローラ２４よりサーボアンプ６１に起動指令が入力されると、フリップフロップ６４がセットされ、リレイ６５のａ接点により回転指令値に相当する指令パルスが選択され、この指令パルスおよびフィードバックされるサーボモータ３４に付属のエンコーダ３４ａからの出力パルスに基づいてサーボモータ３４が回転駆動されて、コントローラ２４から出力される回転指令値で駆動用スプロケット３９が駆動され、よって駆動用スプロケット３９を介して無端チェーン４０が所定速度で駆動され、物品支持体５０が上流から下流方向へ移動され、物品Ｄが搬送される。
【００３６】
またコントローラ２４より停止指令が出力されると、制動装置３２が駆動されて従動軸３０が制動され急停止され、上流端の従動用スプロケット３８に設けられたエンコーダ３３より出力されるパルスは減衰する。このとき同時にサーボアンプ６１に停止指令が入力され、フリップフロップ６４がリセットされ、リレイ６５のｂ接点により前記エンコーダ３３より出力されるパルスが選択され、この減衰していくエンコーダ３３の出力パルスおよびフィードバックされるサーボモータ３４に付属のエンコーダ３４ａからの出力パルスに基づいてサーボモータ３４が回転駆動され、サーボモータ３４は急停止し、下流端の駆動用スプロケット３９は上流端の従動用スプロケット３８に同期して急停止し、往路側の無端チェーン４０のテンションが一定に制御されて停止される。
【００３７】
なお、負荷（搬送している物品Ｄの重量と速度による負荷）により慣性力が異なることから、制動装置３２により同じ制動をかけても上流端の従動用スプロケット３８が停止するまでの時間は変動する。したがって、下流端の駆動用スプロケット３９を上流端の従動用スプロケット３８に同期して停止させずに、下流端の駆動用スプロケット３９の制動と同時に停止すると、停止していない上流端の従動用スプロケット３８の作用により下流側で無端チェーン４０がバタツキ（踊って）大きな異音し、物品支持体５０の皺寄せができ、最悪の場合、下流端の駆動用スプロケット３９から無端チェーン４０が脱線する恐れが生じる。
【００３８】
また図２および図３に示すように、本体フレーム１の片側外方には、主搬送経路Ａに対して外方かつ下手側へと傾斜した複数の分岐経路Ｂ，Ｃを形成する分岐コンベヤ８５が設けられる。これら分岐コンベヤ８５は、コンベヤフレームに多数のローラを支持させることで構成される。
【００３９】
そして、複数の分岐経路Ｂ，Ｃ毎にそれぞれ、図７に示すように、上位フレーム材１０に連結される横連結部材５に、前記案内ローラ５４の案内を行う往路案内装置９０が配設されている。
【００４０】
各往路案内装置９０は、始端部の片側（分岐経路Ｂ，Ｃとは反対の側）に設けられて物品横押し体５２の案内ローラ５４を案内する始端案内部９１と、この始端案内部９１の終端に配置されて物品横押し体５２を直進または内側方向へ振り分ける振り分け手段９２と、振り分け手段９２により振り分けられた物品横押し体５２の案内ローラ５４を案内し他方の側（分岐経路Ｂ，Ｃ側）へ到る移動案内部９３と、この移動案内部９３の終端に配設されて物品横押し体５２の案内ローラ５４を直進案内する終端案内部９４と、前記振り分け手段９２より振り分けされずに直進する物品横押し体５２の案内ローラ５４を案内する直線状の中間案内部９５とから構成されている。
【００４１】
前記振り分け手段９２は、次のように構成されている。
前記始端案内部９１により幅寄せられた案内ローラ５４が案内される調心体１２０が設けられている。この調心体１２０は、案内ローラ５４を案内して幅方向（左右方向）で自動的に調心（センタリング案内）する被案内体案内部分１２１と、ローラ軸５３を案内して幅方向で自動的に調心（センタリング案内）する支持軸案内部分１２２とから構成されており、支持軸案内部分１２２は、被案内体案内部分１２１の中に位置される状態で、その下部に幅狭のガイド溝形状に形成されている。
【００４２】
この調心体１２０により、被案内体案内部分１２１により案内ローラ５４が調心案内されている途中から支持軸案内部分１２２によりローラ軸５３は調心案内され、ローラ軸５３を連続的に振り分け案内体１２４へ案内される。
【００４３】
振り分け案内体１２４は、ローラ軸５３を振り分け案内可能であって、後述するブロック体１２３に対して縦軸心１２６の回りに揺動自在に連結され、この振り分け案内体１２４に、シリンダ装置１３０のピストンロッド１３２が連動されている。またシリンダ装置１３０に対する給排油制御のためのソレノイドバルブ装置１３６が設けられている。また振り分け案内体１２４の揺動量を規制する揺動量規制手段１４０として、左右一対のゴム（緩衝材）製ストッパー体１４３が設けられている。
【００４４】
この振り分け案内体１２４を、シリンダ装置１３０を動作させて縦軸心１２６の周りに揺動させることにより、ローラ軸５３が振り分け案内され、ブロック体１２３へ導かれる。
【００４５】
ブロック体１２３は、案内ローラ５４を移動案内部９３または中間案内部９５へ案内する被案内体振り分け部分１５１，１５２と、ローラ軸５３を移動案内部９３または中間案内部９５へ案内する支持軸振り分け部分１５３とから構成されており、支持軸振り分け部分１５３は、被案内体案内部分１５１，１５２の中に位置される状態で、その下部に形成されている。
【００４６】
振り分け案内体１２４により主搬送経路Ａの方向へ直進するように案内されたローラ軸５３は、支持軸振り分け部分１５３のローラ軸直進案内面１５３ａに案内され、また案内ローラ５４が被案内体振り分け部分１５１のローラ直進案内面１５１ａおよび被案内体振り分け部分１５２のローラ直進案内面１５２ａに案内され、ローラ軸５３および案内ローラ５４は直進案内される。これにより物品横押し体５２は物品Ｄに作用せず、この物品Ｄは主搬送経路Ａ上を直進状に搬送される。
【００４７】
また、振り分け案内体１２４により分岐経路Ｂ，Ｃの方向へ傾斜するように案内されたローラ軸５３は、支持軸振り分け部分１５３のローラ軸傾斜案内面１５３ｂに傾斜案内され、また案内ローラ５４が被案内体振り分け部分１５２のローラ傾斜案内面１５２ｂに傾斜案内され、続いて移動案内部９３に案内されて内側へ移動される。これにより物品横押し体５２は、搬送方向に移動しながら主搬送経路Ａを横切ることになり、物品Ｄに横押し作用して、この物品Ｄを、その向きを変えながら、主搬送経路Ａに対して傾斜状で分岐移動させ、他方の分岐コンベヤ８５に渡す。このように、往路案内装置９０により、物品横押し体５２は主搬送経路Ａまたは分岐経路Ｂ，Ｃへ振り分けられる。
【００４８】
また図８に示すように、下位フレーム材２０の横連結部材５に、復路案内装置９６が配設されている。この復路案内装置９６は、物品横押し体５２の案内ローラ５４を前記片側（分岐経路Ｂ，Ｃとは反対の側）へ戻す（案内する）、他方の側（分岐経路Ｂ，Ｃ側）から下手側ほど内側へと傾斜し片側（分岐経路Ｂ，Ｃとは反対の側）へ到る移動案内部９７と、この移動案内部９７の終端に配設され、物品横押し体５２の案内ローラ５４を直進案内する案内体９８とから構成されている。
【００４９】
上記搬送装置の構成による、物品Ｄの搬送および分岐の動作を説明する。
操作員が、起動スイッチ２５を操作すると、コントローラ２４は、サーボアンプ６１へ起動指令を出力し、発振器６２へ予め設定された周波数で加速し予め設定された周波数（回転数）となる周波数指令値を出力する。
【００５０】
すると発振器６２は、この入力した周波数指令値に基づいて一定の加速度で設定された周波数のパルス列をサーボアンプ６１へ出力し、サーボアンプ６１はこの入力したパルス列に基づいてサーボモータ３４を駆動し、駆動軸３１を介して駆動用スプロケット３９を強制回転させることで、両無端チェーン４０を所定速度で移動させ、物品Ｄの搬送速度を予め設定された搬送速度で制御する。このとき、サーボモータ３４に付属のエンコーダ３４ａよりパルス列がフィードバックされていることにより、正確に予め設定された搬送速度に制御される。また往路側の両無端チェーン４０は下流端の駆動用スプロケット３９側へ引っ張られることにより、往路側の両無端チェーン４０のテンションは一定とされる。
【００５１】
そして、両無端チェーン４０の移動によって物品支持体５０群は、回転体５７を介して往路側案内レール部１８および復路側案内レール部２１の上向き支持面に支持案内されるとともに、サイドローラ５８を介して往路側案内レール部１８および上端延長部２２の横向き案内面に案内されることで、安定した状態で移動される。これにより物品支持体５０群が循環移動することから、始端部の物品支持体５０群上に供給された物品Ｄは主搬送経路Ａに沿って搬送される。また下流端では、下垂防止手段により上述したように復路側の無端チェーン４０の下垂が防止される。
【００５２】
このような搬送を行う際に、物品支持体５０群と一体的に移動する物品横押し体５２は、その案内ローラ５４が往路案内装置９０群、復路案内装置９６に案内されることによって、物品支持体５０の長さ方向５１に往復移動したり、物品支持体５０とともに主搬送経路Ａに沿って直線状に移動し、物品支持体５０上の物品Ｄの側方に作用して物品Ｄを分岐経路Ｂ，Ｃ側へ搬出する。その際に物品横押し体５２の往復移動は、物品支持体５０に案内される状態で、すなわち、好適な摺接摩擦が生じた状態で、ガタつきがなく、かつ姿勢（向き）を大きく変化させることなく、常に安定して行える。
【００５３】
たとえば往路案内装置９０において、一方側の始端案内部９１に案内されている案内ローラ５４は、振り分け手段９２（振り分け案内体１２４）が直線状振り分け姿勢のときに直進案内され、そして案内作用を受けない状態で直進されることになる。これにより物品横押し体５２は物品Ｄに作用せず、この物品Ｄは主搬送経路Ａ上を直進状に搬送される。また、始端案内部９１に案内されている案内ローラ５４は、振り分け手段９２（振り分け案内体１２４）が傾斜状振り分け姿勢のときに内側へ傾斜案内され、そして移動案内部９３に案内されて内側へ移動され、物品横押し体５２は物品Ｄの側方に作用して物品Ｄは分岐経路Ｂ，Ｃ側へ搬出される。
【００５４】
そして、操作員により停止スイッチ２６が操作されると、あるいはセンサ類２７により異常が検出されると、コントローラ２４は、上流側の制動装置３２を駆動し、同時にサイドアンプ６１へ停止指令を出力する。
【００５５】
すると、制動装置３２により、通常運転時はフリー状態の上流側の従動軸３０は制動され確実に急停止し（従来の減速時間を設けることなく停止し）、下流側のサーボモータ３４は、従動軸３０に連結され減衰していくエンコーダ３３の出力パルスに同期して急停止し、駆動軸３１は急停止する（従来の減速時間を設けることなく停止する）。なお、停止する時間は、上記負荷により異なるが、略３秒以内とされ、従来の１０〜１５秒として大幅に短縮される。この停止の際、上流端の従動用スプロケット３８と下流端の駆動用スプロケット３９は、同期して停止することから、往路側の無端チェーン４０は一定のテンションに維持され、よって停止時の際の無端チェーン４０の弛みに基づく上記無端チェーン４０のバタツキと異音の発生が防止され、無端チェーン４０の駆動用スプロケット３９からの脱線が防止されることにより、何ら不具合なく搬送設備の緊急停止を実現できる。よって、センサ類２７により異常が検出された場合に、異常が拡大することが防止される。
【００５６】
以上のように本実施の形態によれば、制動装置３２を駆動して上流端の従動用スプロケット３８を急停止させたときに下流端の駆動用スプロケット３９が同期して急停止されることにより、往路側の無端チェーン４０のテンションが一定に維持され、よって無端チェーン４０が有する弛みを原因とする上記異音やバタツキが防止され、無端チェーン４０が下流側の駆動用スプロケット３９から脱線することが防止される。その結果、無端チェーン４０を弛みなく張設した際に発生する恐れがある無端チェーン４０の損傷を回避するため、予め無端チェーン４０に弛みを持たせた搬送設備において、上記異音や無端チェーン４０の脱線等の不具合を発生させることなく、搬送設備の緊急停止を実現することができる。また経年変化により無端チェーン４０の長さが伸びても何らかかわりなく、緊急停止できる。
【００５７】
また本実施の形態によれば、無端チェーン４０のテンションを常に一定にできることにより、無端チェーン４０へのストレスを少なくでき、無端チェーン４０の伸びが抑えられ、長寿命化を図ることができる。
【００５８】
また本実施の形態によれば、物品横押し体５２が移動している際に、物品Ｄが何らかの原因で移動できなくなり物品横押し体５２が物品支持体５０に案内されなくなると、物品横押し体５２の案内ローラ５４が往路案内装置９０に案内されなくなり、物品支持体５０が浮き上がるという異常が発生するが、これをセンサ類２７により検出して、搬送設備（無端チェーン４０）を緊急停止することができることにより、物品Ｄに損傷が拡大すること、物品横押し体５２の案内ローラ５４や往路案内装置９０、物品支持体５０に損傷が拡大することを防止でき、またこのとき無端チェーン４０のテンションが一定に制御されていることから、無端チェーン４０にストレスを与えることを防止することができる。
【００５９】
なお、本実施の形態では、搬送設備の一例として、転換設備について説明しているが、本発明は、物品横押し体（スライドシュー）５２を備えず、単に物品支持体（スラット）５０に物品Ｄを支持し下流端まで搬送するコンベヤ設備において、無端チェーン４０に予め弛みを持たせる必要があるコンベヤ設備に適用できる。このようなコンベヤ設備においても、上記異音や無端チェーン４０の脱線等の不具合を発生させることなく、搬送設備の緊急停止を実現することができる。
【００６０】
また本実施の形態では、駆動用スプロケット３９の駆動軸３１を、サーボモータ３４により直接駆動しているが、途中に伝達機構を介して駆動してもよい。
また本実施の形態では、物品支持体５０を、型レール状に構成したスラットとしているが、型レール状に限ることはなく、筒状や棒状等でもよく、前後の物品支持体５０により物品Ｄを支持できるものであればよい。また物品横押し体５２の形状は、物品支持体５０に案内され、物品Ｄの側方に作用できる形状であればその形状は問わない。また実施の形態では、図２および図３に示すように、物品横押し体５２の作用により主搬送経路Ａより搬送方向右側の分岐経路Ｂ，Ｃへ物品Ｄを搬出しているが、図９（ａ）に示すように、物品Ｄを搬送の流れに従って右側の分岐経路Ｂまたは左側の分岐経路Ｅへ搬出するようにすることもでき、図９（ｂ）に示すように、同じ位置に配置した右側の分岐経路Ｂと左側の分岐経路Ｅの一方を選択して搬出するようにすることもできる。また図９（ｃ）に示すように、物品横押し体５２の作用により、主搬送経路Ａの上流端に並列に配置された複数（図では２本）の搬入経路Ｆから搬入された物品Ｄを、下流端に配置された１本の搬出経路Ｇへ搬出するとき、物品Ｄを搬送中に物品Ｄの位置を搬出経路Ｇの位置に合わせて移動させるようにすることができ、あるいは図９（ｄ）に示すように、主搬送経路Ａの上流端に配置された１本の搬入経路Ｆから搬入された物品Ｄを、下流端に並列に配置された複数（図では２本）の搬出経路Ｇへ選択して搬出するとき、物品Ｄを搬送中に物品Ｄの位置を選択した一方の搬出経路Ｇに合わせて移動させるようにすることもできる。また図９（ｅ）に示すように、物品横押し体５２の作用により、主搬送経路Ａを搬送中の物品Ｄの位置を単に左右方向へ移動させることもできる。なお、図９（ｃ）〜（ｅ）では、複数の物品横押し体５２を同時に左右方向へ移動させて物品Ｄを並行に移動させているが、図９（ａ），（ｂ）に示すように、複数の物品横押し体５２を順に斜めに移動させて物品Ｄを斜めに移動させて、目的の左右位置まで移動させるようにすることもできる。
【００６１】
また本実施の形態では、案内ローラ５４を、往路案内装置９０の振り分け案内体１２４を駆動することにより機械的に振り分けているが、磁力を使用して振り分けるようにすることもできる。すなわち、案内ローラ５４の少なくともその最外層を磁性体により構成し、この案内ローラ５４の磁性体に作用して案内ローラ５４を始端案内部９１から移動案内部９３へ吸引する、永久磁石と電磁石からなる吸引装置と、移動案内部９３側へ吸引された案内ローラ５４のローラ軸５３の下端部を案内する始端部ガイドを設け、吸引装置により案内ローラ５４を吸引しないときに直進させ、吸引装置により案内ローラ５４を吸引するときに、分岐させるように構成する。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施の形態における搬送設備の制御構成図である。
【図２】同搬送設備における一部斜視図である。
【図３】同搬送設備の概略平面図である。
【図４】同搬送設備の概略側面図である。
【図５】同搬送設備の一部切り欠き正面図である。
【図６】同搬送設備の要部の一部切り欠き正面図である。
【図７】同搬送設備の往路案内装置を示す図であり、（ａ）は概略平面図、（ｂ）は要部拡大図である。
【図８】同搬送設備の復路案内装置を示す概略平面図である。
【図９】同搬送設備において、物品横押し体により物品へ作用する他の形態を示す構成図である。
【符号の説明】
【００６３】
Ａ 主搬送経路
Ｂ，Ｃ，Ｅ 分岐経路
Ｄ 物品
１ 本体フレーム
１０ 上位フレーム材
２０ 下位フレーム材
２４ コントローラ
２５ 起動スイッチ
２６ 停止スイッチ
３０ 従動軸
３１ 駆動軸
３２ 制動装置
３３ エンコーダ
３４ サーボモータ
３８ 従動用スプロケット（第１輪体）
３９ 駆動用スプロケット（第２輪体）
４０ 無端チェーン（無端回動体）
５０ 物品支持体
５２ 物品横押し体
５３ ローラ軸
５４ 案内ローラ
６１ サーボアンプ
６２ 発振器
６４ フリップフロップ
６５ リレイ
６６ 偏差カウンタ
６７ Ｄ／Ａ変換器
６８ ドライバ
９０ 往路案内装置
９６ 復路案内装置
１２４ 振り分け案内体
１３０ シリンダ装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品の搬送方向を長手方向としてこの長手方向と平行に対向して配置された本体フレームと、
前記本体フレームの搬送方向上流端に回転自在に設けた左右一対の第１輪体と、
前記本体フレームの搬送方向下流端に回転自在に設けた左右一対の第２輪体と、
前記左右一対の第１輪体と第２輪体と間にそれぞれ、前記第２輪体からの復路側に弛みを持たせて張設された左右一対の無端回動体と、
前記左右の無端回動体間に渡って設けた前記物品を支持する複数の物品支持体を備え、
前記各物品支持体の左右端部をそれぞれ、前記左右一対の無端回動体に連結し、前記無端回動体を駆動することによって、前記物品支持体を前記搬送方向へ移動させ、前記物品支持体に支持された物品を搬送する搬送設備であって、
前記第１輪体を制動する制動装置と、
前記第１輪体の回転軸に連結され、１回転当たり予め設定された数のパルスを出力するエンコーダと、
前記第２輪体の回転軸に連結され、前記第２輪体を駆動するサーボモータと、
前記第２輪体の回転指令値に相当する指令パルスと前記サーボモータに付属するエンコーダからフィードバックされるパルスに基づいて前記サーボモータを駆動するサーボアンプ
を備え、
前記物品支持体の移動を停止するとき、前記制動装置は前記第１輪体を制動し、前記サーボアンプは、前記指令パルスに代えて前記第１輪体の回転軸に連結されたエンコーダから出力されるパルスを回転指令値として前記サーボモータを駆動し、前記第２輪体を前記第１輪体に同期して停止すること
を特徴とする搬送設備。
【請求項２】
前記第１輪体の回転軸に連結されるエンコーダとして、前記サーボモータに付属するエンコーダと１回転当たり同じ数のパルスを出力するエンコーダを選択すること
を特徴とする請求項１に記載の搬送設備。
【請求項３】
前記各物品支持体にそれぞれ、この物品支持体に外嵌して案内され物品支持体上の物品の側方に作用する物品横押し体を設け、
前記各物品横押し体を前記物品支持体に案内することにより、前記物品支持体上の物品の側方に前記物品横押し体を作用させて前記物品を左右方向へ移動させることを可能としたこと
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送設備。
【請求項１】
物品の搬送方向を長手方向としてこの長手方向と平行に対向して配置された本体フレームと、
前記本体フレームの搬送方向上流端に回転自在に設けた左右一対の第１輪体と、
前記本体フレームの搬送方向下流端に回転自在に設けた左右一対の第２輪体と、
前記左右一対の第１輪体と第２輪体と間にそれぞれ、前記第２輪体からの復路側に弛みを持たせて張設された左右一対の無端回動体と、
前記左右の無端回動体間に渡って設けた前記物品を支持する複数の物品支持体を備え、
前記各物品支持体の左右端部をそれぞれ、前記左右一対の無端回動体に連結し、前記無端回動体を駆動することによって、前記物品支持体を前記搬送方向へ移動させ、前記物品支持体に支持された物品を搬送する搬送設備であって、
前記第１輪体を制動する制動装置と、
前記第１輪体の回転軸に連結され、１回転当たり予め設定された数のパルスを出力するエンコーダと、
前記第２輪体の回転軸に連結され、前記第２輪体を駆動するサーボモータと、
前記第２輪体の回転指令値に相当する指令パルスと前記サーボモータに付属するエンコーダからフィードバックされるパルスに基づいて前記サーボモータを駆動するサーボアンプ
を備え、
前記物品支持体の移動を停止するとき、前記制動装置は前記第１輪体を制動し、前記サーボアンプは、前記指令パルスに代えて前記第１輪体の回転軸に連結されたエンコーダから出力されるパルスを回転指令値として前記サーボモータを駆動し、前記第２輪体を前記第１輪体に同期して停止すること
を特徴とする搬送設備。
【請求項２】
前記第１輪体の回転軸に連結されるエンコーダとして、前記サーボモータに付属するエンコーダと１回転当たり同じ数のパルスを出力するエンコーダを選択すること
を特徴とする請求項１に記載の搬送設備。
【請求項３】
前記各物品支持体にそれぞれ、この物品支持体に外嵌して案内され物品支持体上の物品の側方に作用する物品横押し体を設け、
前記各物品横押し体を前記物品支持体に案内することにより、前記物品支持体上の物品の側方に前記物品横押し体を作用させて前記物品を左右方向へ移動させることを可能としたこと
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送設備。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００８−１２０４９９（Ｐ２００８−１２０４９９Ａ）
【公開日】平成２０年５月２９日（２００８．５．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３０４６４７（Ｐ２００６−３０４６４７）
【出願日】平成１８年１１月１０日（２００６．１１．１０）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年５月２９日（２００８．５．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１１月１０日（２００６．１１．１０）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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