水田作業車
【課題】水田作業車において、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるように構成した場合、作業クラッチの伝動状態への操作が適切に行われるように構成する。
【解決手段】田面に接地して次の作業行程Ｌ０２の指標を田面に形成する作用姿勢と、田面から上方の格納姿勢とに操作自在な右及び左のマーカー１９を備える。旋回終了位置Ｅ３の検出に基づいて、作業クラッチを伝動状態に操作する操作手段を備える。旋回開始前の作業行程Ｌ０１において、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていると、操作手段が作動する。
【解決手段】田面に接地して次の作業行程Ｌ０２の指標を田面に形成する作用姿勢と、田面から上方の格納姿勢とに操作自在な右及び左のマーカー１９を備える。旋回終了位置Ｅ３の検出に基づいて、作業クラッチを伝動状態に操作する操作手段を備える。旋回開始前の作業行程Ｌ０１において、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていると、操作手段が作動する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用型田植機や乗用型直播機等の水田作業車における水田での旋回の構成に関する。
【背景技術】
【０００２】
水田作業車の一例である乗用型田植機では、一回の作業行程が終了して機体が畦際に達すると、苗植付装置（作業装置に相当）を田面から上昇させて、旋回を行う（略Ｕターンするような旋回）。旋回が終了すると、苗植付装置を田面に下降させて、次の作業行程に入る。
【０００３】
例えば特許文献１では、機体が畦際に達して前輪が操向操作されると、旋回が開始されたと判断され（特許文献１の段落番号［００３８］）、距離センサー（特許文献１の図３の２７）により機体の走行距離の検出（積算）が開始されて、機体の走行距離が設定距離に達すると、旋回が終了したと判断するように構成している（旋回終了位置の検出）（特許文献１の段落番号［００４２］）。
【０００４】
特許文献１では、旋回終了位置を検出することにより、苗植付装置が自動的に田面に下降するように構成しており（特許文献１の段落番号［００４４］）、旋回の終了時に運転者が昇降レバーによる苗植付装置の下降操作を行わなくてもよいようにしている。
この場合、旋回終了位置が検出される少し前に苗植付装置が自動的に田面に下降し（又は運転者が昇降レバーによる苗植付装置の下降操作を行い）、旋回終了位置が検出されると、苗植付装置に動力を伝達する植付クラッチ（作業クラッチに相当）（特許文献１の図３の１６）が自動的に伝動状態に操作されるように構成することが考えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２３３２２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
水田作業車の一例である乗用型田植機では、例えば平面視で四角形の水田において、図６及び図７に示すような作業形態を採用することがある。
例えば、最初に図６に示す位置Ｋ１に機体を位置させて、苗植付装置５を田面に接地させ、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作する。この状態において、植付クラッチを遮断状態に操作して畦Ｂに沿って走行し、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０１の指標を田面に形成する（空作業行程ＬＡ１）。空作業行程ＬＡ１において植付クラッチを伝動状態に操作しないのに苗植付装置５を田面に接地させて走行するのは、前輪及び後輪の通過跡を苗植付装置５のフロートによって消す為である。
【０００７】
例えば図６に示すように、空作業行程ＬＡ１から機体が畦際に達すると、苗植付装置５を上昇させて旋回ＬＬ１を行い、苗植付装置５を下降させて田面に接地させ、植付クラッチを伝動状態に操作して、作業行程Ｌ０１に入る。作業行程Ｌ０１において、左のマーカー１９を格納姿勢に操作し、右のマーカー１９を作用姿勢に操作して、空作業行程ＬＡ１において田面に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付けを行いながら、右のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０２の指標を田面に形成する。
【０００８】
例えば図６に示すように、作業行程Ｌ０１から機体が畦際に達すると、植付クラッチを遮断状態に操作し、苗植付装置５を上昇させて旋回ＬＬ２を行い、苗植付装置５を下降させて田面に接地させ、植付クラッチを伝動状態に操作して、作業行程Ｌ０２に入る。作業行程Ｌ０２において、右のマーカー１９を格納姿勢に操作し、左のマーカー１９を作用姿勢に操作して、作業行程Ｌ０１において田面に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付けを行いながら、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０３の指標を田面に形成する。
【０００９】
例えば図６及び図７に示すように、複数回の作業行程Ｌ０１，Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５及び旋回ＬＬ１，ＬＬ２，ＬＬ３，ＬＬ４，ＬＬ５を行うと、畦Ｂに沿って苗の植え付けられていない部分が形成される。この状態において作業行程Ｌ０５から機体が畦際に達すると、植付クラッチを遮断状態に操作し、苗植付装置５を上昇させて旋回ＬＬ６を行い、Ｋ２に示す位置に機体を位置させる。
Ｋ２に示す位置において、苗植付装置５を下降させて田面に接地させ、植付クラッチを伝動状態に操作して、回り作業行程ＬＢ１に入る。回り作業行程ＬＢ１において、機体の左側に畦Ｂが存在し、機体の右側に作業行程Ｌ０５で植え付けられた苗が存在するので、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。
【００１０】
例えば図７に示すように、回り作業行程ＬＢ１から機体が畦際に達すると、植付クラッチを遮断状態に操作し、苗植付装置５を上昇させて９０度の旋回及び後進を行うことにより、図７に示す位置Ｋ３に機体を位置させ、苗植付装置５を下降させて田面に接地させ、植付クラッチを伝動状態に操作して、回り作業行程ＬＢ２に入る。回り作業行程ＬＢ２において、回り作業行程ＬＢ１と同様に、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。
【００１１】
この後、例えば図７に示すように、同様にして２回の回り作業行程ＬＢ３，ＬＢ４（苗植付装置５を下降させて田面に接地させ、植付クラッチを伝動状態に操作し、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作）を行う。回り作業行程ＬＢ３は図６に示す空作業行程ＬＡ１を逆方向に走行することになり、回り作業行程ＬＢ４を終了すると、機体は旋回ＬＬ６を行った位置に達する。この後、旋回ＬＬ６を行った位置の近傍の水田の出口から機体を出す。
以上のように、例えば図６及び図７に示すような平面視で四角形の水田において、１回の空作業行程ＬＡ１、複数回の作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５及び４回の回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４を行うことにより、水田の全ての部分に苗の植え付けを行うことができる。
【００１２】
本発明は、機体に備えられた作業装置と、作業装置への動力を伝動及び遮断状態に操作する作業クラッチとを備え、田面に接地して次の作業行程の指標を田面に形成する作用姿勢と田面から上方の格納姿勢とに操作自在な右及び左のマーカーを備えた水田作業車において、前述の［背景技術］に記載のように、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるように構成した場合、作業クラッチの伝動状態への操作が適切に行われるように構成することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、水田作業車において次のように構成することにある。
機体に備えられた作業装置と、前記作業装置への動力を伝動及び遮断状態に操作する作業クラッチとを備えて、
田面に接地して次の作業行程の指標を田面に形成する作用姿勢と田面から上方の格納姿勢とに操作自在な右及び左のマーカーを備え、
作業行程からの旋回開始に伴って機体の旋回を検出して機体の旋回終了位置を検出する旋回終了位置検出手段と、前記旋回終了位置検出手段の検出に基づいて前記作業クラッチを伝動状態に操作する操作手段とを備え、
旋回開始前の作業行程において、前記右又は左のマーカーが作用姿勢に操作されていると、前記操作手段が作動するように構成する。
【００１４】
（作用）
例えば、図６に示すような平面視で四角形の水田において、空作業行程から作業行程に入る場合、旋回ＬＬ１は略Ｕターンするような一般的（定型的）な旋回である。同様に作業行程から次の作業行程に入る場合、旋回ＬＬ２〜ＬＬ５は略Ｕターンするような一般的（定型的）な旋回である。このように旋回ＬＬ１〜ＬＬ５が略Ｕターンするような一般的（定型的）な旋回であることにより、旋回ＬＬ１〜ＬＬ５において作業クラッチを伝動状態に操作するタイミングは一定（同じ）であることが多い。
これにより、空作業行程から作業行程に入る場合、及び作業行程から次の作業行程に入る場合において、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるようにすることは適切である。この場合、空作業行程ＬＡ１及び作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５において、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されている。
【００１５】
これに対して、例えば図７に示すように、回り作業行程から次の回り作業行程に入る場合、９０度の旋回及び後進を行うことがあり、空作業行程から作業行程に入る場合の旋回ＬＬ１や、作業行程から次の作業行程に入る場合の旋回ＬＬ２〜ＬＬ５とは異なる旋回となっており、定型的な旋回とは言い難いものとなっている。従って、回り作業行程から次の回り作業行程に入る場合において、作業クラッチを伝動状態に操作するタイミングが一定（同じ）であるとは言い難い。
これにより、回り作業行程から次の回り作業行程に入る場合、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるようにすることは適切ではない。この場合、回り作業行程において、右及び左のマーカーが格納姿勢に操作されている。
【００１６】
本発明の第１特徴によると、旋回開始前の作業行程において、右又は左のマーカーが作用姿勢に操作されていると、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作される。
これにより、空作業行程から作業行程に入る場合及び作業行程から次の作業行程に入る場合のように、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるようにすることが適切である状態に対して、右又は左のマーカーが作用姿勢に操作されていることに基づいて、適切に対応することができる（旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作される）。
【００１７】
本発明の第１特徴によると、回り作業行程から次の回り作業行程に入る場合のように、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるようにすることが、あまり適切ではない状態に対して、右及び左のマーカーが格納姿勢に操作されていることに基づいて、適切に対応することができる（旋回終了位置が検出されても作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されない）。
【００１８】
（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、水田作業車において旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるように構成した場合、右及び左のマーカーの作用及び格納姿勢により、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作される状態を適切に得ることができるようになって、水田作業車の作業性能を向上させることができた。
【００１９】
［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の水田作業車において次のように構成することにある。
旋回開始前の作業行程において、機体に昇降自在に備えられた前記作業装置が田面に接地し、且つ、前記右又は左のマーカーが作用姿勢に操作されていると、前記操作手段が作動するように構成する。
【００２０】
（作用）
前項［Ｉ］の記載及び図６に示すように、空作業行程ＬＡ１において、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されているのに加えて、機体に昇降自在に備えられた作業装置５が田面に接地している（作業クラッチの遮断状態）。作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５において右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されているのに加えて、作業装置５が田面に接地している（作業クラッチの伝動状態）。
これに対して、畦や路上を走行する場合は、一般に作業装置を田面に接地するような位置に下降させていることは少なく、作業装置を大きく上昇させていることが多い。
【００２１】
本発明の第２特徴によると、旋回開始前の作業行程において、作業装置が田面に接地し且つ右又は左のマーカーが作用姿勢に操作されていなければ、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されない。
これにより、例えば畦や路上を走行する場合において（作業装置を大きく上昇させている状態）、誤って右又は左のマーカーが作用姿勢に操作されてしまい、この後に旋回が行われても、作業クラッチが伝動状態に操作されることはない。
【００２２】
（発明の効果）
本発明の第２特徴によると、例えば畦や路上を走行する場合において（作業装置を大きく上昇させている状態）、誤って作業クラッチが伝動状態に操作されることがないように構成することができて、畦や路上において作業クラッチが伝動状態に操作されてしまうことによる無駄（例えば苗植付装置から苗が畦や路上に放出されてしまうような状態）を少なくすることができた。
【００２３】
［ＩＩＩ］
（構成）
本発明の第３特徴によると、本発明の第１又は第２特徴の水田作業車において次のように構成することにある。
機体の走行速度が移動走行用の高速状態であると、前記操作手段が作動を停止するように、前記操作手段を構成する。
【００２４】
（作用）
水田作業車では、走行用の変速装置を、水田での作業走行用の低速状態から移動走行用の高速状態に操作自在に構成しているものが多く、一般に路上を走行する場合には走行用の変速装置を移動走行用の高速状態に操作することが多い。
【００２５】
本発明の第３特徴によると、機体の走行速度が移動走行用の高速状態であると、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されない。これにより、例えば路上を走行する場合において（機体の走行速度が移動走行用の高速状態）、旋回が行われても、作業クラッチが伝動状態に操作されることはない。
【００２６】
（発明の効果）
本発明の第３特徴によると、例えば路上を走行する場合において（機体の走行速度が移動走行用の高速状態）、誤って作業クラッチが伝動状態に操作されることがないように構成することができて、路上において作業クラッチが伝動状態に操作されてしまうことによる無駄（例えば苗植付装置から苗が畦や路上に放出されてしまうような状態）を少なくすることができた。
【００２７】
［ＩＶ］
（構成）
本発明の第４特徴によると、本発明の第１〜第３特徴の水田作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することある。
前記操作手段を作動及び停止状態に人為的に操作自在な人為操作具を備える。
【００２８】
（作用）
例えば図６及び図７に示す水田では、位置Ｋ２（作業行程Ｌ０５から回り作業行程ＬＢ１に入る場合の旋回ＬＬ６を行った位置）の近傍に水田の出口があるので、回り作業行程ＬＢ１から作業クラッチを伝動状態に操作している。
これにより、作業行程から回り作業行程に入る場合において、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるようにすることは適切である。この場合、作業行程において、右又は左のマーカーが作用姿勢に操作されている。
【００２９】
これに対し例えば図６及び図７に示す水田において、位置Ｋ３（回り作業行程ＬＢ１と次の回り作業行程ＬＢ２との間）の近傍に水田の出口があれば、回り作業行程ＬＢ１では空作業行程ＬＡ１と同様に作業クラッチを伝動状態に操作せず、次の回り作業行程ＬＢ２から作業クラッチを伝動状態に操作する。この後、作業クラッチを伝動状態に操作した状態で回り作業行程ＬＢ３，ＬＢ４を行って、作業クラッチを伝動状態に操作した状態で回り作業行程ＬＢ１をもう一度行い、位置Ｋ３の近傍の水田の出口から機体を出す。
これにより、作業行程から回り作業行程に入る場合において、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるようにすることは適切ではない。この場合、作業行程において、右又は左のマーカーが作用姿勢に操作されている。
【００３０】
以上のように、作業行程から回り作業行程に入る場合、水田の出口の位置の違い等により、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるようにすることが適切である状態と、適切ではない状態がある。
本発明の第４特徴によると、操作手段を作動及び停止状態に人為的に操作自在な人為操作具を備えているので、前述のように旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるようにすることが適切である状態や、適切ではない状態に対応して、人為操作具を操作することにより操作手段を作動及び停止状態に操作することができる。
【００３１】
（発明の効果）
本発明の第４特徴によると、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるようにすることが適切である状態や、適切ではない状態に対応して、操作手段を作動及び停止状態に操作することができるようになり、水田作業車の作業性能を向上させることができた。
【００３２】
［Ｖ］
（構成）
本発明の第５特徴によると、本発明の第１〜第４特徴の水田作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することある。
前記操作手段が作動状態であることを報知する報知手段を備える。
【００３３】
（作用）
本発明の第５特徴によると、操作手段が作動状態であること（旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されること）を、運転者が報知手段の作動により認識することができるのであり、操作手段が作動状態であるのに停止状態であるように認識してしまうような運転者の誤解を少なくすることができる。
【００３４】
（発明の効果）
本発明の第５特徴によると、操作手段が作動状態であるのに停止状態であるように認識してしまうような運転者の誤解を少なくすることができて、運転者の誤解に基づく誤操作を少なくすることができた。
【００３５】
［ＶＩ］
（構成）
本発明の第６特徴によると、本発明の第１〜第５特徴の水田作業車うちのいずれか一つの において次のように構成することある。
右及び左の車輪の回転数を検出する右及び左の回転数センサーを備えて、
前記旋回中心側の回転数センサーの検出値に基づいて、機体の旋回を検出して機体の旋回終了位置を検出するように、前記旋回終了位置検出手段を構成し、
旋回開始前の作業行程において、右及び左の回転数センサーの検出値の差が、事前に設定された設定値を越えて大きくなると、前記操作手段が停止状態となるように、前記操作手段を構成する。
【００３６】
（作用）
前項［Ｉ］において旋回終了位置検出手段を備える場合、右及び左の車輪の回転数を検出する右及び左の回転数センサーを備えて、旋回中心側の回転数センサーの検出値に基づいて、機体の旋回を検出して機体の旋回終了位置を検出するように、旋回終了位置検出手段を構成することがある。
この場合、旋回中は、旋回外側及び旋回中心側の車輪の旋回半径の違いにより、右及び左の回転数センサーの検出値に比較的大きな差が発生している。これに対して、旋回開始前の作業行程は、一般に直進しての作業が多いので、右及び左の回転数センサーの検出値に大きな差が発生することない。
【００３７】
本発明の第６特徴によると、旋回開始前の作業行程（直進状態）において、右及び左の回転数センサーの検出値の差が事前に設定された設定値を越えて大きくなると、右又は左の回転数センサーに異常が発生したと判断して、操作手段が停止状態となるように構成している。これにより、異常の発生した旋回中心側の回転数センサーの検出値に基づいて、旋回終了位置の検出が誤って行われる状態を防止し、誤った旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが誤って伝動状態に操作される状態を防止することができる。
【００３８】
（発明の効果）
本発明の第６特徴によると、旋回中心側の回転数センサーの検出値に基づいて、機体の旋回を検出して機体の旋回終了位置を検出するように、旋回終了位置検出手段を構成した場合、右又は左の回転数センサーの異常を適切に検出し、誤った旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが誤って伝動状態に操作される状態を防止することができるようになって、水田作業車の作業性能を向上させることができた。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】乗用型田植機の全体側面図である。
【図２】右及び左の前輪の操向操作系、右及び左の前輪、右及び左の後輪への伝動系を示す平面図である。
【図３】制御装置に備えられた機体位置検出手段、旋回開始位置検出手段、旋回終了位置検出手段、操作手段、自動昇降制御手段の制御系を示す図である。
【図４】畦際での旋回に入る前の状態での制御の流れを示す図である。
【図５】畦際での旋回の制御の流れを示す図である。
【図６】水田での乗用型田植機の作業形態（空作業行程及び作業行程）を示す平面図である。
【図７】水田での乗用型田植機の作業形態（回り作業行程）を示す平面図である。
【図８】畦際での旋回時の状態を示す平面図である。
【図９】（ａ）はホイルベース、前輪の直進位置からの操向角度、機体の旋回中心、機体の旋回半径を検出する状態を示す平面図である。（ｂ）は機体の旋回半径及び移動角度により作業行程の機体の進行方向での機体の位置を検出する状態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
［１］
図１に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２（車輪に相当）で支持された機体の後部にリンク機構３が昇降自在に支持されて、リンク機構３を昇降駆動する単動型の油圧シリンダ４が備えられており、リンク機構３の後部に苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されて、水田作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。水田は一般に下方の硬い耕盤Ｇ１の上に泥や水の層が形成されて、泥や水の層の最上面が田面Ｇ２となっており、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２は耕盤Ｇ１に接地して走行する。
【００４１】
図１に示すように、苗植付装置５は、３個の植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の左右に回転駆動自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、複数のフロート９、苗のせ台１０等を備えて、６条植型式に構成されている。運転座席１３の後側に、粉粒状の肥料を貯留するホッパー１４及び２条単位の３個の繰り出し部１５（作業装置に相当）が備えられて、運転座席１３の下側にブロア１６が備えられている。フロート９に作溝器１７が備えられて、繰り出し部１５と作溝器１７とに亘ってホース１８が接続されている。
【００４２】
図１及び図３に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右及び左側部に備えられており、田面Ｇ２に接地して指標を形成する作用姿勢（図１参照）、及び田面Ｇ２から上方に離れた格納姿勢（図３参照）に操作自在に構成されている。右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えて構成されており、右及び左のマーカー１９を作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられて、制御装置２３により電動モータ２１が操作される。
【００４３】
［２］
次に、右及び左の前輪１への伝動系について説明する。
図２に示すように、エンジン３１の動力が伝動ベルト３２を介して静油圧式無段変速装置３３及びミッションケース３４に伝達され、ミッションケース３４の内部の副変速装置４６から、前輪デフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３５の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達される。
【００４４】
図１及び図３に示すように、静油圧式無段変速装置３３は中立位置から前進側及び後進側に無段階に変速自在に構成されており、操縦ハンドル２０の左横側に備えられた変速レバー４５により静油圧式無段変速装置３３を操作する。副変速装置４６はギヤ変速型式に構成されて、移動走行用の高速位置、植付作業用（作業走行用）の低速位置及び畦越え用の超低速位置を備えている。運転座席１３の左横側に備えられた副変速レバー６２により副変速装置４６を操作するのであり、副変速レバー６２の操作位置が制御装置２３に入力されている。
【００４５】
図２に示すように、ミッションケース３４の下部の縦軸芯Ｐ２周りに、平面視台形状の操向部材４１が揺動自在に支持されて、操縦ハンドル２０により操向部材４１が揺動操作されるように構成されており、操向部材４１と右及び左の前輪１とに亘ってタイロッド４２が接続されている。これにより、操縦ハンドル２０を操作することによって、右及び左の前輪１（操向部材４１）を直進位置Ａ１から、右及び左の操向限度Ａ３に亘って操向操作することができる。
【００４６】
図１及び図２に示すように、ミッションケース３４の後部と機体フレーム６６とに亘って補強用の右及び左のフレーム４９が連結されている。左のフレーム４９の機体内方側にポテンショメータ４７が固定されて、操向部材４１とポテンショメータ４７の検出アーム４７ａとに亘って連係ロッド４８が接続されている。
【００４７】
図２及び図３に示すように、ポテンショメータ４７により操向部材４１の位置が検出され、ポテンショメータ４７の検出値が制御装置２３に入力されており、ポテンショメータ４７の検出値によって、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが検出される。
【００４８】
［３］
次に、右及び左の後輪２への伝動系について説明する。
図１及び図２に示すように、副変速装置４６の動力が伝動軸３６、後車軸ケース３７の入力軸３８、入力軸３８に固定されたベベルギヤ３８ａ、ベベルギヤ３８ａに咬合するベベルギヤ３９ａ、ベベルギヤ３９ａが固定された伝動軸３９、右及び左のサイドクラッチ４０、右及び左の車軸６５を介して右及び左の後輪２に伝達される。
【００４９】
図２に示すように、右及び左のサイドクラッチ４０は摩擦多板型式に構成されて、伝動状態に付勢されている。右及び左のサイドクラッチ４０を遮断状態に操作する右及び左の操作軸４３が、後車軸ケース３７に下向きに支持されて、操向部材４１と右及び左の操作軸４３とに亘り右及び左の操作ロッド４４が接続されている。右及び左の操作ロッド４４において右及び左の操作軸４３との接続部分に、融通としての長孔４４ａが備えられている。
【００５０】
図２に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）が直進位置Ａ１、右及び左の設定角度Ａ２の範囲で操向操作されていると、右及び左の操作ロッド４４の長孔４４ａの融通によって、右及び左のサイドクラッチ４０は伝動状態に操作されている。これにより、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２（右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達された状態で、機体は前進（後進）する。
【００５１】
図２に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）が右の設定角度Ａ２を越えて右の操向限度Ａ３側に操向操作されると、右の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて右の操作ロッド４４が引き操作されて、右の操作軸４３により右のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、左の後輪２（旋回外側）（左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、右の後輪２（旋回中心側）（右のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は右に旋回する。
【００５２】
図２に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）が左の設定角度Ａ２を越えて左の操向限度Ａ３側に操向操作されると、左の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて左の操作ロッド４４が引き操作されて、左の操作軸４３により左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、右の後輪２（旋回外側）（右のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、左の後輪２（旋回中心側）（左のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は左に旋回する。
【００５３】
図２及び図３に示すように、右及び左の回転数センサー５０が後車軸ケース３７に備えられて、右及び左の回転数センサー５０により右及び左のサイドクラッチ４０の伝動下手側の回転数を検出するように構成されており、右及び左の回転数センサー５０の検出値が制御装置２３に入力されている。これにより、右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態及び遮断状態に関係なく、右及び左の回転数センサー５０により右及び左の後輪２の回転数が検出される。
【００５４】
［４］
次に、苗植付装置５及び繰り出し部１５への伝動系について説明する。
図１及び図３に示すように、ミッションケース３４において、副変速装置４６から分岐した動力が、植付クラッチ２６（作業クラッチに相当）及びＰＴＯ軸２５を介して苗植付装置５に伝達される。副変速装置４６から分岐した動力が、施肥クラッチ２７（作業クラッチに相当）及び駆動ロッド３０介して繰り出し部１５に伝達されており、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。
【００５５】
図１及び図３に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が図１の紙面反時計方向に回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇ２に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０の往復横送り駆動及び回転ケース７の回転駆動が停止する。
【００５６】
図１及び図３に示すように、施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されると、ホッパー１４から肥料が所定量ずつ繰り出し部１５によって繰り出され、ブロア１６の送風により肥料がホース１８を通って作溝器１７に供給されるのであり、作溝器１７を介して肥料が田面Ｇ２に供給される。施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されると、繰り出し部１５が停止して、田面Ｇ２への肥料の供給が停止する。
【００５７】
［５］
次に、苗植付装置５の自動昇降制御手段６１について説明する。
図３に示すように、自動昇降制御手段６１が制御装置２３に備えられている。苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ２２が備えられており、ポテンショメータ２２の検出値が制御装置２３に入力されている。機体の進行に伴って中央のフロート９が田面Ｇ２に接地追従するのであり、ポテンショメータ２２の検出値により苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出することによって、田面Ｇ２（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。
【００５８】
図３に示すように、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が備えられており、制御装置２３により制御弁２４が操作される。制御弁２４により油圧シリンダ４に作動油が供給されると、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し、制御弁２４により油圧シリンダ４から作動油が排出されると、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。
【００５９】
図３に示すように、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さ（田面Ｇ２（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さ）に基づいて、苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、制御弁２４が操作され、油圧シリンダ４が伸縮作動して、苗植付装置５が自動的に昇降する（以上、自動昇降制御手段６１の作動状態）。
【００６０】
［６］
次に、昇降レバー１１について説明する。
図１及び図３に示すように、運転座席１３の右横側に昇降レバー１１が備えられ、昇降レバー１１は自動位置、上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作自在に構成されており、昇降レバー１１の操作位置が制御装置２３に入力されている。機体に対するリンク機構３の上下角度を検出するポテンショメータ２９が備えられて、ポテンショメータ２９の検出値が制御装置２３に入力されており、機体に対するリンク機構３の上下角度を検出することによって、機体に対する苗植付装置５の高さを検出することができる。
【００６１】
図３に示すように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した状態（昇降レバー１１を自動位置に操作していない状態）において、以下の説明のように制御装置２３により、制御弁２４及び電動モータ２１，２８が操作されて、油圧シリンダ４、植付及び施肥クラッチ２６，２７、右及び左のマーカー１９が操作される。この場合、後述する［７］に記載の操作レバー１２の上昇位置Ｕ及び下降位置Ｄの機能は作動せず、操作レバー１２の右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌの機能だけが作動する。
【００６２】
図３に示すように、昇降レバー１１を上昇位置に操作すると、自動昇降制御手段６１が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。昇降レバー１１を上昇位置に操作した状態で、苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
【００６３】
図３に示すように、昇降レバー１１を下降位置に操作すると、自動昇降制御手段６１が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が田面Ｇ２に接地すると自動昇降制御手段６１が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる（苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、苗植付装置５が自動的に昇降する状態）。
【００６４】
図３に示すように、昇降レバー１１を中立位置に操作すると、自動昇降制御手段６１が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、油圧シリンダ４が停止する。
このように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することによって、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。
【００６５】
図３に示すように、昇降レバー１１を植付位置に操作すると、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、自動昇降制御手段６１が作動し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。これにより、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇ２に植え付けるのであり、ホッパー１４から肥料が所定量ずつ繰り出し部１５によって繰り出され、ブロア１６の送風により肥料がホース１８を通って作溝器１７に供給され、作溝器１７を介して田面Ｇ２に供給される。
【００６６】
［７］
次に、操作レバー１２について説明する。
図１及び図３に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右横側に操作レバー１２が備えられ、操作レバー１２が右の横外方に延出されている。操作レバー１２は中立位置Ｎから上方の上昇位置Ｕ、下方の下降位置Ｄ、後方の右マーカー位置Ｒ及び前方の左マーカー位置Ｌの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー１２の操作位置が制御装置２３に入力されている。
【００６７】
昇降レバー１１を自動位置に操作した状態において、以下の説明ように、操作レバー１２の操作に基づいて、制御装置２３により制御弁２４及び電動モータ２１，２８が操作されて、油圧シリンダ４、植付及び施肥クラッチ２６，２７、右及び左のマーカー１９が操作される。
【００６８】
図３に示すように、操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作すると（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作すると）、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御手段６１が停止し、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し、後述するように右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作される。苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
【００６９】
図３に示すように、操作レバー１２を下降位置Ｄに操作すると（下降位置Ｄに操作して中立位置Ｎに操作すると）、自動昇降制御手段６１が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が田面Ｇ２に接地すると、自動昇降制御手段６１が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる（苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、苗植付装置５が自動的に昇降する状態）。
【００７０】
前述のように、操作レバー１２を下降位置Ｄに操作した後（下降位置Ｄに操作して中立位置Ｎに操作した後）、操作レバー１２を再び下降位置Ｄに操作すると（再び下降位置Ｄに操作して中立位置Ｎに操作すると）、自動昇降制御手段６１が作動した状態で、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。
【００７１】
図３に示すように、ポテンショメータ２９により検出される苗植付装置５の高さが、事前に設定された所定高さよりも低い状態において、以下のような操作が行われる。
右（左）のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、操作レバー１２を右マーカー位置Ｒ（左マーカー位置Ｌ）に第１設定時間（比較的短い時間）以上に亘って操作すると、右（左）のマーカー１９が作用姿勢に操作される。
右（左）のマーカー１９が作用姿勢に操作された状態において、操作レバー１２を右マーカー位置Ｒ（左マーカー位置Ｌ）に第２設定時間（第１設定時間よりも長い時間）以上に亘って操作すると、右（左）のマーカー１９が格納姿勢に操作される。
【００７２】
図３に示すように、苗植付装置５が上昇して、ポテンショメータ２９により検出される苗植付装置５の高さが、事前に設定された所定高さよりも高くなると、作用姿勢の右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作される。ポテンショメータ２９により検出される苗植付装置５の高さが、事前に設定された所定高さよりも高い状態では、前述のように操作レバー１２を右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌに操作しても、これに関係なく右及び左のマーカー１９が格納姿勢に維持される。
【００７３】
［８］
次に、乗用型田植機の作業形態について説明する。
例えば図６及び図７に示すように、平面視で四角形の水田において、乗用型田植機は以下のような作業形態を採用することがある。
【００７４】
例えば、最初に図６に示す位置Ｋ１に機体を位置させて、苗植付装置５を田面Ｇ２に接地させ、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作する。この状態において、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作して畦Ｂに沿って走行し、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０１の指標を田面に形成する（空作業行程ＬＡ１）。空作業行程ＬＡ１において、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作しないのに、苗植付装置５を田面Ｇ２に接地させて走行するのは、前輪１及び後輪２の通過跡を苗植付装置５のフロート９によって消す為である。
【００７５】
図６に示すように、空作業行程ＬＡ１から機体が畦際に達すると、苗植付装置５を上昇させて旋回ＬＬ１を行い、苗植付装置５を下降させて田面Ｇ２に接地させ、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、作業行程Ｌ０１に入る。作業行程Ｌ０１において、左のマーカー１９を格納姿勢に操作し、右のマーカー１９を作用姿勢に操作して、空作業行程ＬＡ１において田面Ｇ２に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付け及び田面Ｇ２への肥料の供給を行いながら、右のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０２の指標を田面Ｇ２に形成する。
【００７６】
図６に示すように、作業行程Ｌ０１から機体が畦際に達すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作し、苗植付装置５を上昇させて旋回ＬＬ２を行い、苗植付装置５を下降させて田面Ｇ２に接地させ、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、作業行程Ｌ０２に入る。作業行程Ｌ０２において、右のマーカー１９を格納姿勢に操作し、左のマーカー１９を作用姿勢に操作して、作業行程Ｌ０１において田面Ｇ２に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付け及び田面Ｇ２への肥料の供給を行いながら、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０３の指標を田面Ｇ２に形成する。
【００７７】
図６及び図７に示すように、複数回の作業行程Ｌ０１，Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５及び旋回ＬＬ１，ＬＬ２，ＬＬ３，ＬＬ４，ＬＬ５を行うと、畦Ｂに沿って苗の植え付け及び肥料の供給が行われていない部分が形成される。この状態において、作業行程Ｌ０５から機体が畦際に達すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作し、苗植付装置５を上昇させて旋回ＬＬ６を行い、Ｋ２に示す位置に機体を位置させる。
【００７８】
Ｋ２に示す位置において、苗植付装置５を下降させて田面Ｇ２に接地させ、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、回り作業行程ＬＢ１に入る。回り作業行程ＬＢ１において、機体の左側に畦Ｂが存在し、機体の右側に作業行程Ｌ０５で植え付けられた苗が存在するので、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。
【００７９】
図７に示すように、回り作業行程ＬＢ１から機体が畦際に達すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作し、苗植付装置５を上昇させて９０度の旋回及び後進を行うことにより、図７に示す位置Ｋ３に機体を位置させ、苗植付装置５を下降させて田面Ｇ２に接地させ、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、次の回り作業行程ＬＢ２に入る。回り作業行程ＬＢ２において、回り作業行程ＬＢ１と同様に、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。
【００８０】
この後に、図７に示すように、同様にして２回の回り作業行程ＬＢ３，ＬＢ４（苗植付装置５を下降させて田面Ｇ２に接地させ、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作し、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作）を行う。回り作業行程ＬＢ３は図６に示す空作業行程ＬＡ１を逆方向に走行することになり、回り作業行程ＬＢ４を終了すると、機体は旋回ＬＬ６を行った位置に達する。この後、旋回ＬＬ６を行った位置の近傍の水田の出口から機体を出す。
【００８１】
以上のように、例えば図６及び図７に示すような平面視で四角形の水田において、１回の空作業行程ＬＡ１、複数回の作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５及び４回の回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４を行うことにより、水田の全ての部分に苗の植え付け及び田面Ｇ２への肥料の供給を行うことができる。
【００８２】
［９］
次に、前項［８］、図６及び図７に示す作業形態において、昇降レバー１１を自動位置に操作した状態で、操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作した場合（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作した場合）、各種の条件が合致すると、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（［１４］［１５］参照）が行われる。
【００８３】
これにより、どのような状態において、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（［１４］［１５］参照）が行われるのかについて、以下の［１０］〜［１２］の記載、図４及び図５に基づいて説明する。
【００８４】
図３に示すように、人為的に操作自在な設定スイッチ６３（人為操作具に相当）が操縦ハンドル２０の近傍に備えられて、設定スイッチ６３が作動位置及び停止位置に操作自在に構成されており、設定スイッチ６３の操作位置が制御装置２３に入力されている。表示ランプ６４が操縦ハンドル２０の近傍に備えられ、ブザー６７（報知手段に相当）が備えられており、制御装置２３により表示ランプ６４及びブザー６７が、以下の［１０］〜［１２］の記載、図４及び図５に示すように作動する。
【００８５】
以下の［１０］〜［１２］の記載、図４のステップＳ３において、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地しているか否かは、次のようにして検出される。
前項［５］及び図３に示すように、苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ２２の検出値が制御装置２３に入力されている。中央のフロート９の上下の揺動において機械的な下限位置が存在しており、機械的な下限位置に対応するポテンショメータ２２の検出値も事前に認識されている。中央のフロート９が田面Ｇ２よりも上方に位置するように苗植付装置５が上昇すると、中央のフロート９が自重により機械的な下限位置に位置する。
【００８６】
これにより、ポテンショメー２２の検出値が、機械的な下限位置に対応する検出値を含む設定範囲に入っていると、中央のフロート９が機械的な下限位置に位置していると判断されて、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地しない位置に上昇していると判断される。ポテンショメー２２の検出値が、機械的な下限位置に対応する検出値を含む設定範囲から中央のフロート９の上昇側に外れると、苗植付装置５の下降に伴って、中央のフロート９が田面Ｇ２に接地して上方に揺動したと判断されて、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地したと判断される。
【００８７】
［１０］
次に、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の場合について説明する。
水田において設定スイッチ６３を作動位置に操作し（ステップＳ１）、副変速レバー６２（副変速装置４６）を低速位置に操作して（ステップＳ２）、最初に図６に示す位置Ｋ１に機体を位置させて、苗植付装置５を田面Ｇ２に接地させ（ステップＳ３）、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作する。操作レバー１２を左マーカー位置Ｌに第１設定時間に亘って操作して（ステップＳ４，Ｓ５）（Ｍ＝２）、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作する。これにより、表示ランプ６４が点灯する（ステップＳ７，Ｓ８）。この状態において、空作業行程ＬＡ１を行う。
【００８８】
図６に示すように、空作業行程ＬＡ１から機体が畦際に達した場合に、操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作して（上昇位置Ｕに操作し中立位置Ｎに操作して）（ステップＳ１０）、旋回ＬＬ１を行うと、ステップＳ２１に移行する。これにより、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作され（ステップＳ２５）、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（ステップＳ３０，Ｓ３３）（［１４］［１５］参照）が行われて、作業行程Ｌ０１に入る（旋回開始前の作業行程ＬＡ１において、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていると、操作手段５４が作動する状態に相当）（旋回開始前の作業行程ＬＡ１において、作業装置５が接地し、且つ、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていると、操作手段５４が作動する状態に相当）。
【００８９】
図６に示すように、作業行程Ｌ０１に入るとステップＳ３４からステップＳ１に移行し（Ｍ＝１）、表示ランプ６４が消灯する（ステップＳ７，Ｓ９）。作業行程Ｌ０１において、操作レバー１２を右マーカー位置Ｒに第１設定時間に亘って操作して（ステップＳ４，Ｓ５）（Ｍ＝２）、右のマーカー１９を作用姿勢（左のマーカー１９は格納姿勢）に操作すると、表示ランプ６４が点灯する（ステップＳ７，Ｓ８）。
【００９０】
図６に示すように、作業行程Ｌ０１から機体が畦際に達した場合、操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作して（上昇位置Ｕに操作し中立位置Ｎに操作して）（ステップＳ１０）、旋回ＬＬ２を行うと、ステップＳ２１に移行する。これによって、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作され（ステップＳ２５）、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（ステップＳ３０，Ｓ３３）（［１４］［１５］参照）が行われて、作業行程Ｌ０２に入る（旋回開始前の作業行程Ｌ０１において、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていると、操作手段５４が作動する状態に相当）（旋回開始前の作業行程Ｌ０１において、作業装置５が接地し、且つ、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていると、操作手段５４が作動する状態に相当）。
【００９１】
図６に示すように、作業行程Ｌ０２から旋回ＬＬ３を行なって作業行程Ｌ０３に入る場合、作業行程Ｌ０３から旋回ＬＬ４を行なって作業行程Ｌ０４に入る場合、作業行程Ｌ０４から旋回ＬＬ５を行なって作業行程Ｌ０５に入る場合、前述の作業行程Ｌ０１から旋回ＬＬ２を行なって作業行程Ｌ０２に入る場合と同様の操作を行う。
【００９２】
これにより前述の状態において、操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作して（上昇位置Ｕに操作し中立位置Ｎに操作して）（ステップＳ１０）、旋回ＬＬ３，ＬＬ４，ＬＬ５を行うと、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて（ステップＳ２５）、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（ステップＳ３０，Ｓ３３）（［１４］［１５］参照）が行われる（旋回開始前の作業行程Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４において、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていると、操作手段５４が作動する状態に相当）（旋回開始前の作業行程Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４において、作業装置５が接地し、且つ、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていると、操作手段５４が作動する状態に相当）。
【００９３】
ステップＳ３４からステップＳ１に移行し（Ｍ＝１）、表示ランプ６４が消灯するのであり（ステップＳ７，Ｓ９）、操作レバー１２を右又は左マーカー位置Ｒ，Ｌに第１設定時間に亘って操作して（ステップＳ４，Ｓ５）（Ｍ＝２）、右又は左のマーカー１９を作用姿勢に操作すると、表示ランプ６４が点灯する（ステップＳ７，Ｓ８）。
【００９４】
［１１］
次に、回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４の場合について説明する。
図６に示すように、作業行程Ｌ０５において操作レバー１２を右マーカー位置Ｒに第１設定時間に亘って操作して（ステップＳ４，Ｓ５）（Ｍ＝２）、右のマーカー１９を作用姿勢に操作している状態において、作業行程Ｌ０５から機体が畦際に達した場合、操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作して（上昇位置Ｕに操作し中立位置Ｎに操作して）（ステップＳ１０）、旋回ＬＬ６を行うと、ステップＳ２１に移行する。
【００９５】
これにより、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作され（ステップＳ２５）、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（ステップＳ３０，Ｓ３３）（［１４］［１５］）が行われて、回り作業行程ＬＢ１に入る（旋回開始前の作業行程において、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていると、操作手段５４が作動する状態に相当）（旋回開始前の作業行程Ｌ０５において、作業装置５が接地し、且つ、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていると、操作手段５４が作動する状態に相当）。
【００９６】
図７に示すように、回り作業行程ＬＢ１に入るとステップＳ３４からステップＳ１に移行し（Ｍ＝１）、表示ランプ６４が消灯する（ステップＳ７，Ｓ９）。回り作業行程ＬＢ１では右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておくので（操作レバー１２を右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌに第１設定時間に亘って操作しないので）（ステップＳ４，Ｓ７）（Ｍ＝１）、表示ランプ６４が消灯した状態を維持する（ステップＳ７，Ｓ９）。
【００９７】
図７に示すように、回り作業行程ＬＢ１から機体が畦際に達した場合、操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作しても（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作しても）（ステップＳ１０）、ステップＳ２１に移行せず、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（ステップＳ３０，Ｓ３３）（［１４］［１５］参照）は行われない（旋回開始前の作業行程ＬＢ１において、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていないので、操作手段５４が作動しない状態に相当）。
【００９８】
これにより、９０度の旋回及び後進を行うことによって、図７に示す位置Ｋ３に機体を位置させる。操作レバー１２を下降位置Ｄに操作し（下降位置Ｄに操作して中立位置Ｎに操作し）、苗植付装置５を下降させて田面Ｇ２に接地させ、操作レバー１２を再び下降位置Ｄに操作すると（再び下降位置Ｄに操作して中立位置Ｎに操作すると）、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作されて、回り作業行程ＬＢ２に入る。
【００９９】
図７に示すように、回り作業行程ＬＢ２から回り作業行程ＬＢ３に入る場合、回り作業行程ＬＢ３から回り作業行程ＬＢ４に入る場合、前述の回り作業行程ＬＢ１から回り作業行程ＬＢ２に入る場合と同様の操作を行う。
【０１００】
これにより、前述の状態において、操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作しても（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作しても）（ステップＳ１０）、ステップＳ２１に移行せず、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（ステップＳ３０，Ｓ３３）（［１４］［１５］参照）は行われない（旋回開始前の作業行程ＬＢ２，ＬＢ３において、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていないので、操作手段５４が作動しない状態に相当）。
【０１０１】
［１２］
次に、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５、回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４以外の場合について説明する。
前項［１０］及び図６に示す作業行程Ｌ０５において、操作レバー１２を右マーカー位置Ｒに第１設定時間に亘って操作していなければ（ステップＳ４，Ｓ７）（Ｍ＝１）、作業行程Ｌ０５から機体が畦際に達した場合、操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作しても（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作しても）（ステップＳ１０）、ステップＳ２１に移行せず、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（ステップＳ３０，Ｓ３３）（［１４］［１５］参照）は行われない（旋回開始前の作業行程Ｌ０５において、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていないので、操作手段５４が作動しない状態に相当）。
【０１０２】
設定スイッチ６３を停止位置に操作した状態（ステップＳ１）、ステップＳ２１に移行することはなく、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（ステップＳ３０，Ｓ３３）（［１４］［１５］参照）は行われない（人為操作具６３により操作手段５４を停止状態に操作している状態に相当）。
【０１０３】
副変速レバー６２（副変速装置４６）を高速位置（畦Ｂや路上を走行する場合）に操作した状態（ステップＳ２）、副変速レバー６２（副変速装置４６）を超低速位置（水田の出口から出る場合や畦Ｂを乗り越えるような場合）に操作した状態（ステップＳ２）ではステップＳ２１に移行することはなく、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（ステップＳ３０，Ｓ３３）（［１４］［１５］参照）は行われない（機体の走行速度が移動走行用の高速状態であると、操作手段５４が作動を停止する状態に相当）。
【０１０４】
図６及び図７に示す水田において、位置Ｋ３（回り作業行程ＬＢ１と次の回り作業行程ＬＢ２との間）の近傍に水田の出口があれば、回り作業行程ＬＢ１では、空作業行程ＬＡ１と同様に植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作せず、次の回り作業行程ＬＢ２から植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作する。この後、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作した状態で回り作業行程ＬＢ３，ＬＢ４を行って、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作した状態で回り作業行程ＬＢ１をもう一度行い、位置Ｋ３の近傍の水田の出口から機体を出す。
前述の状態では、図６に示す作業行程Ｌ０５において、操作レバー１２を右マーカー位置Ｒに第１設定時間に亘って操作しないか、又は回り作業行程ＬＢ１に入る前に設定スイッチ６３を停止位置に操作しておけばよい。
【０１０５】
前述のように操作レバー１２を右又は左マーカー位置Ｒ，Ｌに第１設定時間に亘って操作しないこと、操作レバー１２を右又は左マーカー位置Ｒ，Ｌに第２設定時間に亘って操作すること、設定スイッチ６３を停止位置に操作すること、副変速レバー６２（副変速装置４６）を高速位置又は超低速位置に操作することにより、ステップＳ６，Ｓ９に移行して、表示ランプ６４が消灯する。これにより、運転者は、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（ステップＳ３０，Ｓ３３）（［１４］［１５］参照）が行われない状態になったことを認識することができる。
【０１０６】
［１３］
次に、前項［９］〜［１２］に記載の苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作に関する構成について説明する。
図３に示すように、制御装置２３に、機体位置検出手段５１、旋回開始位置検出手段５２、旋回終了位置検出手段５３及び操作手段５４が備えられている。昇降レバー１１が自動位置に操作されている状態において、機体位置検出手段５１、旋回開始位置検出手段５２、旋回終了位置検出手段５３及び操作手段５４が、以下の［１４］［１５］に記載のように作動する。
【０１０７】
図８に示すように、機体位置検出手段５１は、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１を検出するものである（これについて言い換えると、旋回開始前の機体の進行方向での旋回中の機体の座標を検出するものである）。以下の［１４］［１５］に記載のようにして、機体位置検出手段５１により、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１が検出される。
【０１０８】
６条植型式の苗植付装置５を備えた乗用型田植機において、図６に示す旋回ＬＬ１〜ＬＬ６は、図８に示すように前半の旋回行程Ｌ１及び後半の旋回行程Ｌ２で構成されている。作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の間に行われる旋回ＬＬ２を代表にして前半の旋回行程Ｌ１及び後半の旋回行程Ｌ２について、以下の［１４］［１５］において説明する。
【０１０９】
［１４］
次に、前半の旋回行程Ｌ１について、図５及び図８に基づいて説明する。
作業行程Ｌ０１において、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して、自動昇降制御手段６１の作動状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態、右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態、右のマーカー１９が作用姿勢に操作された状態、左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態となっており、表示ランプ６４が点灯している（ステップＳ８）。この状態で機体が畦際に達すると、運転者は操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作する（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作する）（ステップＳ１０）。
【０１１０】
操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作すると（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作すると）（ステップＳ１０）、ブザー６７が間欠的に作動し（ステップＳ２１）、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されて（ステップＳ２２）、自動昇降制御手段６１が停止する（ステップＳ２３）。油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し（ステップＳ２４）、右のマーカー１９が格納姿勢に操作される（ステップＳ２５）。苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
【０１１１】
操作レバー１２が上昇位置Ｕに操作されたことによる操作信号が制御装置２３に入力されると（作業行程Ｌ０１からの旋回開始に相当）、旋回開始位置検出手段５２により、作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１が「０（原点）」に設定され、「０（原点）」が旋回開始位置Ｅ１として検出（設定）される（ステップＳ１０１）。これと同時に、「０（原点）」が旋回終了位置Ｅ３として検出（設定）される（ステップＳ１０２）。
【０１１２】
運転者は操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作すると略同時に、操縦ハンドル２０を操作し、右及び左の前輪１（操向部材４１）を旋回方向に操向操作して、前半の旋回行程Ｌ１に入る。右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されると（ステップＳ２６）、前項［２］に記載のように、旋回外側のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作された状態で、旋回中心側のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される（ステップＳ２７）。
【０１１３】
ステップＳ１０１において旋回開始位置Ｅ１の検出（設定）が行われると、機体位置検出手段５１により、下記の式１に基づいて作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出が開始される（ステップＳ１０３）。
式１：Ｙ１＝Ｒ＊ＳＩＮ（θ）
Ｒ：機体の旋回半径
θ：旋回開始位置Ｅ１からの機体の移動角度
【０１１４】
図９（ａ）に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが決まると、機体の旋回中心Ｃが右及び左の後輪２の車軸６５（図２参照）の延長線に位置していると判断され、前輪１及び後輪２のホイルベースＷ（右及び左の前輪１の車軸と右及び左の後輪２の車軸６５（図２参照）との間隔）と、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとに基づいて、機体の旋回中心Ｃが検出される。機体の旋回中心Ｃが検出されると、機体の左右中央と機体の旋回中心Ｃとの距離が機体の旋回半径Ｒとして検出される。
【０１１５】
図９（ａ）（ｂ）に示すように、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒが検出された状態において、旋回中心側の回転数センサー５０のパルス（旋回中心側の後輪２の回転数）により、機体の走行距離Ｇが検出され（機体の旋回半径Ｒに対する円弧部分に相当）、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒと機体の走行距離Ｇとに基づいて、機体の移動角度θが検出される。以上のように、機体の旋回半径Ｒ及び移動角度θにより、式１に基づいて作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１が検出される（ステップＳ１０３）。
これにより、機体の移動角度θが０度（旋回開始位置Ｅ１）〜９０度（境界位置Ｅ２）の範囲では、作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１は、旋回開始位置Ｅ１から（＋Ｙ）に離れていく状態となる。
【０１１６】
［１５］
次に、後半の旋回行程Ｌ２について、図５及び図８に基づいて説明する。
機体の移動角度θが９０度（境界位置Ｅ２）を越えると、機体が後半の旋回行程Ｌ２に入ったと判断される。前半の旋回行程Ｌ１における機体の向きに対して、後半の旋回行程Ｌ２の向きは逆向きになるので、作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１が、旋回開始位置Ｅ１（旋回終了位置Ｅ３）に接近していく状態となる。
【０１１７】
後半の旋回行程Ｌ２の後半に入ると、運転者は操縦ハンドル２０を操作し、右及び左の前輪１（操向部材４１）を直進位置Ａ１に操作する（ステップＳ２８）。これにより、旋回中心側のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されて（ステップＳ２９）、機体は直進状態に入る。機体が直進状態に入ると、式１による演算は行われず、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値（マイナスの値）が、作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１として検出される。
【０１１８】
右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操作されて（ステップＳ２８）、旋回中心側のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されると（ステップＳ２９）、これと同時に、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態を維持して、苗植付装置５が自動的に下降する（ステップＳ３０）。
【０１１９】
中央のフロート９が田面Ｇ２に接地すると、自動昇降制御手段６１が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる（苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、苗植付装置５が自動的に昇降する状態）（ステップＳ３１）。
【０１２０】
作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１が旋回終了位置Ｅ３に到達したことが、旋回終了位置検出手段５３により検出されると（ステップＳ３２）、操作手段５４により電動モータ２８に伝動状態への操作信号が出力されて、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される（ステップＳ３３）（旋回終了位置検出手段５３の検出に基づいて、操作手段５４により作業クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される状態に相当）。
これにより、ブザー６７が停止するのであり（ステップＳ３４）、苗植付装置５（回転ケース７、植付アーム８）による苗の植え付け、及び繰り出し部１５による田面Ｇ２への肥料の供給が開始されて、次の作業行程Ｌ０２に入る。
【０１２１】
［１６］
次に、図２及び図３に示すポテンショメータ４７、右及び左の回転数センサー５０の異常検出について説明する。
図６及び図７に示す空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５及び回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４において、右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２の範囲内に操作されており、右及び左のサイドクラッチ４０は伝動状態に操作されている。従って、この状態においてポテンショメータ４７、右及び左の回転数センサー５０が正常であれば、ポテンショメータ４７の検出値が右（左）の設定角度Ａ２の範囲内の値で、右及び左の回転数センサー５０の検出値の差は発生していないことになる。
【０１２２】
これにより、ポテンショメータ４７の検出値が右（左）の設定角度Ａ２の範囲内の値であるのに対して、右及び左の回転数センサー５０に検出値の差が設定値を越えて大きくなる場合、右及び左の回転数センサー５０の検出値の差が設定値を越えていないのに、ポテンショメータ４７の検出値が右（左）の設定角度Ａ２の範囲を越えた値である場合、ポテンショメータ４７、右及び左の回転数センサー５０のうちのいずれかに異常が発生していると判断される。
【０１２３】
前述のように、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５及び回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４において、ポテンショメータ４７、右及び左の回転数センサー５０のうちのいずれかに異常が発生していると判断されると、図５のステップＳ２１への移行が阻止されて、表示ランプ６４が消灯し、警告ブザー（図示せず）が作動する。これにより、運転者はポテンショメータ４７、右及び左の回転数センサー５０のうちのいずれかに異常が発生したことを認識することができる（旋回開始前の作業行程ＬＡ１，Ｌ０１〜Ｌ０５，ＬＢ１〜ＬＢ４において、右及び左の回転数センサー５０の検出値の差が、事前に設定された設定値を越えて大きくなると、操作手段５４が停止する状態に相当）。
【０１２４】
前述と同様に、図６に示す旋回ＬＬ１〜ＬＬ６では、右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて操向操作されており、右又は左のサイドクラッチ４０の一方が伝動状態に操作され、右及び左のサイドクラッチ４０の他方が遮断状態に操作されている。従って、この状態においてポテンショメータ４７、右及び左の回転数センサー５０が正常であれば、ポテンショメータ４７の検出値が右（左）の設定角度Ａ２を越えた値で、右及び左の回転数センサー５０の検出値の差が、事前に設定された設定値を越えて大きい状態となっている。
【０１２５】
これにより、ポテンショメータ４７の検出値が右（左）の設定角度Ａ２の範囲を越えた値であるのに対して、右及び左の回転数センサー５０の検出値の差が設定値を越えていない場合、右及び左の回転数センサー５０の検出値の差が設定値を越えて大きい状態となっているのに対して、ポテンショメータ４７の検出値が右（左）の設定角度Ａ２の範囲内の値である場合、ポテンショメータ４７、右及び左の回転数センサー５０のうちのいずれかに異常が発生していると判断される。
【０１２６】
前述のように、図５のステップＳ２１に移行してからの旋回ＬＬ１〜ＬＬ６において、ポテンショメータ４７、右及び左の回転数センサー５０のうちのいずれかに異常が発生していると判断されると、ステップＳ３０〜Ｓ３３が行われず、表示ランプ６４が消灯し、警告ブザー（図示せず）が作動する。これにより、運転者はポテンショメータ４７、右及び左の回転数センサー５０のうちのいずれかに異常が発生したことを認識することができる。
【０１２７】
［発明を実施するための第１別形態］
前述の［発明を実施するための形態］の図５のステップＳ１０３において、式１に基づいて、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１を検出するように、機体位置検出手段５１を構成するのではなく、機体位置検出手段５１、旋回開始位置検出手段５２及び旋回終了位置検出手段５３を、以下のように構成してもよい。
【０１２８】
操作レバー１２が上昇位置Ｕに操作されたことによる操作信号が制御装置２３に入力されると（ステップＳ１０）、又は右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて操作されたことがポテンショメータ４７により検出されると（ステップＳ２６）、旋回中心側の回転数センサー５０の検出値の積算を開始する（旋回位置検出手段５１に相当）。
【０１２９】
これとは別に、旋回中心側の回転数センサー５０の検出値の積算を開始した時点（旋回開始位置Ｅ１に相当）を、原点とし（旋回開始位置検出手段５２に相当）、原点に対して設定値（旋回終了位置Ｅ３に相当）を設定する。
この場合、図６に示す旋回ＬＬ１〜ＬＬ６は、全て同じような機体の旋回半径及び機体の走行距離であると認識され、旋回中心側の回転数センサー５０の検出値が機体の位置を表す値として認識されており、前述の設定値が事前に設定されている。
【０１３０】
旋回中心側の回転数センサー５０の検出値（積算値）が前述の設定値に達する前に、右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操作されるのであり、これにより旋回中心側のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作され、苗植付装置５が自動的に下降する。
【０１３１】
次に旋回中心側の回転数センサー５０の検出値（積算値）が前述の設定値に達すると、旋回終了位置Ｅ３に達したと判断されて（旋回終了位置検出手段５３に相当）、操作手段５４により電動モータ２８に伝動状態への操作信号が出力されて、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。
【０１３２】
［発明を実施するための第２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明を実施するための第１別形態］の図４のステップＳ４において、操作レバー１２を右又は左マーカー位置Ｒ，Ｌに第１設定時間に亘って操作したのか否かに基づくのではなく、右及び左のマーカー１９に直接に接触するセンサー（図示せず）を備えることによって、右及び左のマーカー１９が作用姿勢であるか格納姿勢であるかを検出して、ステップＳ５，Ｓ６，Ｓ７に移行するように構成してもよい。
【０１３３】
前述の［発明を実施するための形態］［発明を実施するための第１別形態］の図４のステップＳ２において、副変速レバー６２の操作位置に基づくのではなく、右及び左の回転数センサー５０の検出値に基づいて機体の走行速度を検出し、静油圧式無段変速装置３３及び副変速装置４６の変速比（伝動比）が、作業走行用の低速位置（機体の走行速度が空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５及び回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４に対応した値）に相当するものであるか、移動走行用の高速位置（又は超低速位置）に相当するものであるかを検出して、ステップＳ３，Ｓ６に移行するように構成してもよい。
図３の表示ランプ６４に代えて、ブザー（図示せず）を作動及び停止させたり、音声により報知するように構成してもよく、図３のブザー６７に代えて、ランプ（図示せず）を点灯及び消灯させたり、音声により報知するように構成してもよい。
【０１３４】
［発明を実施するための第３別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明を実施するための第１別形態］［発明を実施するための第２別形態］において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが変化するごとに、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒ、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θの検出、式１による空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行うのではなく、これに代えて以下のように構成してもよい。
【０１３５】
図８に示す前半の旋回行程Ｌ１（後半の旋回行程Ｌ２）において、１０度（所定の角度範囲に相当）の範囲を備えた９個の領域（０度〜１０度の領域、１０度〜２０度の領域、２０度〜３０度の領域、３０度〜４０度の領域、４０度〜５０度の領域、５０度〜６０度の領域、６０度〜７０度の領域、７０度〜８０度の領域、８０度〜９０度の領域）に分けて、９個の領域の各々に一つの機体の旋回半径Ｒ（領域の中央の角度に対応する機体の旋回半径Ｒ）を設定する。
例えば０度〜１０度の領域において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが５度の場合の機体の旋回半径Ｒ（図９（ａ）（ｂ）参照）を、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒとして設定する。
【０１３６】
右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが０度〜１０度の領域に存在すると、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが変化しても、これに関係なく０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒを使用し、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θの検出、式１による空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行う。
【０１３７】
１０度〜２０度・・・において、前述の同様に１０度〜２０度・・・の領域の一つの機体の旋回半径Ｒを使用して、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θの検出、式１による空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行う。
【０１３８】
［発明を実施するための第４別形態］
前述の［発明を実施するための第３別形態］に代えて以下のように構成してもよい。
図８に示す前半の旋回行程Ｌ１（後半の旋回行程Ｌ２）において、１０度（所定の角度範囲に相当）の範囲を備えた９個の領域（０度〜１０度の領域、１０度〜２０度の領域、２０度〜３０度の領域、３０度〜４０度の領域、４０度〜５０度の領域、５０度〜６０度の領域、６０度〜７０度の領域、７０度〜８０度の領域、８０度〜９０度の領域）に分けて、９個の領域の各々に一つの機体の旋回半径Ｒ（領域の最大の角度に対応する機体の旋回半径Ｒ）を設定する。
例えば０度〜１０度の領域において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが１０度の場合の機体の旋回半径Ｒ（図９（ａ）（ｂ）参照）を、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒとして設定する。
【０１３９】
右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが、０度（直進位置Ａ１）から０度〜１０度の領域に入っても、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行わない。右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが１０度に達すると、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒ及び１０度により、式１に基づいて空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行う。
【０１４０】
１０度〜２０度・・・において、前述の同様に１０度〜２０度・・・の領域の機体の旋回半径Ｒを使用して、２０度、３０度・・・において、１０度〜２０度・・・の領域の一つの機体の旋回半径・・・により、式１に基づいて空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行う。
【産業上の利用可能性】
【０１４１】
本発明は、機体の後部にロータリ耕耘装置（作業装置に相当）を昇降駆動自在に連結可能に構成されたトラクタや、機体の前部に刈取部（作業装置に相当）を昇降駆動自在に支持したコンバイン等の作業車にも適用できる。ＧＰＳにより機体位置検出手段５１を構成することも可能である。ホッパー１４において粉粒状の肥料に代えて、液状の肥料や、粉粒状や液状の薬剤や種籾等を入れた作業車にも適用できる。
【符号の説明】
【０１４２】
２ 車輪
５，１５ 作業装置
１９ マーカー
２６，２７ 作業クラッチ
５０ 回転数センサー
５３ 旋回終了位置検出手段
５４ 操作手段
６３ 人為操作具
６７ 報知手段
Ｅ３ 旋回終了位置
Ｇ２ 田面
ＬＡ１，Ｌ０１〜Ｌ０５，ＬＢ１ 作業行程
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用型田植機や乗用型直播機等の水田作業車における水田での旋回の構成に関する。
【背景技術】
【０００２】
水田作業車の一例である乗用型田植機では、一回の作業行程が終了して機体が畦際に達すると、苗植付装置（作業装置に相当）を田面から上昇させて、旋回を行う（略Ｕターンするような旋回）。旋回が終了すると、苗植付装置を田面に下降させて、次の作業行程に入る。
【０００３】
例えば特許文献１では、機体が畦際に達して前輪が操向操作されると、旋回が開始されたと判断され（特許文献１の段落番号［００３８］）、距離センサー（特許文献１の図３の２７）により機体の走行距離の検出（積算）が開始されて、機体の走行距離が設定距離に達すると、旋回が終了したと判断するように構成している（旋回終了位置の検出）（特許文献１の段落番号［００４２］）。
【０００４】
特許文献１では、旋回終了位置を検出することにより、苗植付装置が自動的に田面に下降するように構成しており（特許文献１の段落番号［００４４］）、旋回の終了時に運転者が昇降レバーによる苗植付装置の下降操作を行わなくてもよいようにしている。
この場合、旋回終了位置が検出される少し前に苗植付装置が自動的に田面に下降し（又は運転者が昇降レバーによる苗植付装置の下降操作を行い）、旋回終了位置が検出されると、苗植付装置に動力を伝達する植付クラッチ（作業クラッチに相当）（特許文献１の図３の１６）が自動的に伝動状態に操作されるように構成することが考えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２３３２２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
水田作業車の一例である乗用型田植機では、例えば平面視で四角形の水田において、図６及び図７に示すような作業形態を採用することがある。
例えば、最初に図６に示す位置Ｋ１に機体を位置させて、苗植付装置５を田面に接地させ、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作する。この状態において、植付クラッチを遮断状態に操作して畦Ｂに沿って走行し、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０１の指標を田面に形成する（空作業行程ＬＡ１）。空作業行程ＬＡ１において植付クラッチを伝動状態に操作しないのに苗植付装置５を田面に接地させて走行するのは、前輪及び後輪の通過跡を苗植付装置５のフロートによって消す為である。
【０００７】
例えば図６に示すように、空作業行程ＬＡ１から機体が畦際に達すると、苗植付装置５を上昇させて旋回ＬＬ１を行い、苗植付装置５を下降させて田面に接地させ、植付クラッチを伝動状態に操作して、作業行程Ｌ０１に入る。作業行程Ｌ０１において、左のマーカー１９を格納姿勢に操作し、右のマーカー１９を作用姿勢に操作して、空作業行程ＬＡ１において田面に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付けを行いながら、右のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０２の指標を田面に形成する。
【０００８】
例えば図６に示すように、作業行程Ｌ０１から機体が畦際に達すると、植付クラッチを遮断状態に操作し、苗植付装置５を上昇させて旋回ＬＬ２を行い、苗植付装置５を下降させて田面に接地させ、植付クラッチを伝動状態に操作して、作業行程Ｌ０２に入る。作業行程Ｌ０２において、右のマーカー１９を格納姿勢に操作し、左のマーカー１９を作用姿勢に操作して、作業行程Ｌ０１において田面に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付けを行いながら、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０３の指標を田面に形成する。
【０００９】
例えば図６及び図７に示すように、複数回の作業行程Ｌ０１，Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５及び旋回ＬＬ１，ＬＬ２，ＬＬ３，ＬＬ４，ＬＬ５を行うと、畦Ｂに沿って苗の植え付けられていない部分が形成される。この状態において作業行程Ｌ０５から機体が畦際に達すると、植付クラッチを遮断状態に操作し、苗植付装置５を上昇させて旋回ＬＬ６を行い、Ｋ２に示す位置に機体を位置させる。
Ｋ２に示す位置において、苗植付装置５を下降させて田面に接地させ、植付クラッチを伝動状態に操作して、回り作業行程ＬＢ１に入る。回り作業行程ＬＢ１において、機体の左側に畦Ｂが存在し、機体の右側に作業行程Ｌ０５で植え付けられた苗が存在するので、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。
【００１０】
例えば図７に示すように、回り作業行程ＬＢ１から機体が畦際に達すると、植付クラッチを遮断状態に操作し、苗植付装置５を上昇させて９０度の旋回及び後進を行うことにより、図７に示す位置Ｋ３に機体を位置させ、苗植付装置５を下降させて田面に接地させ、植付クラッチを伝動状態に操作して、回り作業行程ＬＢ２に入る。回り作業行程ＬＢ２において、回り作業行程ＬＢ１と同様に、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。
【００１１】
この後、例えば図７に示すように、同様にして２回の回り作業行程ＬＢ３，ＬＢ４（苗植付装置５を下降させて田面に接地させ、植付クラッチを伝動状態に操作し、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作）を行う。回り作業行程ＬＢ３は図６に示す空作業行程ＬＡ１を逆方向に走行することになり、回り作業行程ＬＢ４を終了すると、機体は旋回ＬＬ６を行った位置に達する。この後、旋回ＬＬ６を行った位置の近傍の水田の出口から機体を出す。
以上のように、例えば図６及び図７に示すような平面視で四角形の水田において、１回の空作業行程ＬＡ１、複数回の作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５及び４回の回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４を行うことにより、水田の全ての部分に苗の植え付けを行うことができる。
【００１２】
本発明は、機体に備えられた作業装置と、作業装置への動力を伝動及び遮断状態に操作する作業クラッチとを備え、田面に接地して次の作業行程の指標を田面に形成する作用姿勢と田面から上方の格納姿勢とに操作自在な右及び左のマーカーを備えた水田作業車において、前述の［背景技術］に記載のように、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるように構成した場合、作業クラッチの伝動状態への操作が適切に行われるように構成することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、水田作業車において次のように構成することにある。
機体に備えられた作業装置と、前記作業装置への動力を伝動及び遮断状態に操作する作業クラッチとを備えて、
田面に接地して次の作業行程の指標を田面に形成する作用姿勢と田面から上方の格納姿勢とに操作自在な右及び左のマーカーを備え、
作業行程からの旋回開始に伴って機体の旋回を検出して機体の旋回終了位置を検出する旋回終了位置検出手段と、前記旋回終了位置検出手段の検出に基づいて前記作業クラッチを伝動状態に操作する操作手段とを備え、
旋回開始前の作業行程において、前記右又は左のマーカーが作用姿勢に操作されていると、前記操作手段が作動するように構成する。
【００１４】
（作用）
例えば、図６に示すような平面視で四角形の水田において、空作業行程から作業行程に入る場合、旋回ＬＬ１は略Ｕターンするような一般的（定型的）な旋回である。同様に作業行程から次の作業行程に入る場合、旋回ＬＬ２〜ＬＬ５は略Ｕターンするような一般的（定型的）な旋回である。このように旋回ＬＬ１〜ＬＬ５が略Ｕターンするような一般的（定型的）な旋回であることにより、旋回ＬＬ１〜ＬＬ５において作業クラッチを伝動状態に操作するタイミングは一定（同じ）であることが多い。
これにより、空作業行程から作業行程に入る場合、及び作業行程から次の作業行程に入る場合において、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるようにすることは適切である。この場合、空作業行程ＬＡ１及び作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５において、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されている。
【００１５】
これに対して、例えば図７に示すように、回り作業行程から次の回り作業行程に入る場合、９０度の旋回及び後進を行うことがあり、空作業行程から作業行程に入る場合の旋回ＬＬ１や、作業行程から次の作業行程に入る場合の旋回ＬＬ２〜ＬＬ５とは異なる旋回となっており、定型的な旋回とは言い難いものとなっている。従って、回り作業行程から次の回り作業行程に入る場合において、作業クラッチを伝動状態に操作するタイミングが一定（同じ）であるとは言い難い。
これにより、回り作業行程から次の回り作業行程に入る場合、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるようにすることは適切ではない。この場合、回り作業行程において、右及び左のマーカーが格納姿勢に操作されている。
【００１６】
本発明の第１特徴によると、旋回開始前の作業行程において、右又は左のマーカーが作用姿勢に操作されていると、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作される。
これにより、空作業行程から作業行程に入る場合及び作業行程から次の作業行程に入る場合のように、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるようにすることが適切である状態に対して、右又は左のマーカーが作用姿勢に操作されていることに基づいて、適切に対応することができる（旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作される）。
【００１７】
本発明の第１特徴によると、回り作業行程から次の回り作業行程に入る場合のように、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるようにすることが、あまり適切ではない状態に対して、右及び左のマーカーが格納姿勢に操作されていることに基づいて、適切に対応することができる（旋回終了位置が検出されても作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されない）。
【００１８】
（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、水田作業車において旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるように構成した場合、右及び左のマーカーの作用及び格納姿勢により、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作される状態を適切に得ることができるようになって、水田作業車の作業性能を向上させることができた。
【００１９】
［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の水田作業車において次のように構成することにある。
旋回開始前の作業行程において、機体に昇降自在に備えられた前記作業装置が田面に接地し、且つ、前記右又は左のマーカーが作用姿勢に操作されていると、前記操作手段が作動するように構成する。
【００２０】
（作用）
前項［Ｉ］の記載及び図６に示すように、空作業行程ＬＡ１において、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されているのに加えて、機体に昇降自在に備えられた作業装置５が田面に接地している（作業クラッチの遮断状態）。作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５において右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されているのに加えて、作業装置５が田面に接地している（作業クラッチの伝動状態）。
これに対して、畦や路上を走行する場合は、一般に作業装置を田面に接地するような位置に下降させていることは少なく、作業装置を大きく上昇させていることが多い。
【００２１】
本発明の第２特徴によると、旋回開始前の作業行程において、作業装置が田面に接地し且つ右又は左のマーカーが作用姿勢に操作されていなければ、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されない。
これにより、例えば畦や路上を走行する場合において（作業装置を大きく上昇させている状態）、誤って右又は左のマーカーが作用姿勢に操作されてしまい、この後に旋回が行われても、作業クラッチが伝動状態に操作されることはない。
【００２２】
（発明の効果）
本発明の第２特徴によると、例えば畦や路上を走行する場合において（作業装置を大きく上昇させている状態）、誤って作業クラッチが伝動状態に操作されることがないように構成することができて、畦や路上において作業クラッチが伝動状態に操作されてしまうことによる無駄（例えば苗植付装置から苗が畦や路上に放出されてしまうような状態）を少なくすることができた。
【００２３】
［ＩＩＩ］
（構成）
本発明の第３特徴によると、本発明の第１又は第２特徴の水田作業車において次のように構成することにある。
機体の走行速度が移動走行用の高速状態であると、前記操作手段が作動を停止するように、前記操作手段を構成する。
【００２４】
（作用）
水田作業車では、走行用の変速装置を、水田での作業走行用の低速状態から移動走行用の高速状態に操作自在に構成しているものが多く、一般に路上を走行する場合には走行用の変速装置を移動走行用の高速状態に操作することが多い。
【００２５】
本発明の第３特徴によると、機体の走行速度が移動走行用の高速状態であると、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されない。これにより、例えば路上を走行する場合において（機体の走行速度が移動走行用の高速状態）、旋回が行われても、作業クラッチが伝動状態に操作されることはない。
【００２６】
（発明の効果）
本発明の第３特徴によると、例えば路上を走行する場合において（機体の走行速度が移動走行用の高速状態）、誤って作業クラッチが伝動状態に操作されることがないように構成することができて、路上において作業クラッチが伝動状態に操作されてしまうことによる無駄（例えば苗植付装置から苗が畦や路上に放出されてしまうような状態）を少なくすることができた。
【００２７】
［ＩＶ］
（構成）
本発明の第４特徴によると、本発明の第１〜第３特徴の水田作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することある。
前記操作手段を作動及び停止状態に人為的に操作自在な人為操作具を備える。
【００２８】
（作用）
例えば図６及び図７に示す水田では、位置Ｋ２（作業行程Ｌ０５から回り作業行程ＬＢ１に入る場合の旋回ＬＬ６を行った位置）の近傍に水田の出口があるので、回り作業行程ＬＢ１から作業クラッチを伝動状態に操作している。
これにより、作業行程から回り作業行程に入る場合において、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるようにすることは適切である。この場合、作業行程において、右又は左のマーカーが作用姿勢に操作されている。
【００２９】
これに対し例えば図６及び図７に示す水田において、位置Ｋ３（回り作業行程ＬＢ１と次の回り作業行程ＬＢ２との間）の近傍に水田の出口があれば、回り作業行程ＬＢ１では空作業行程ＬＡ１と同様に作業クラッチを伝動状態に操作せず、次の回り作業行程ＬＢ２から作業クラッチを伝動状態に操作する。この後、作業クラッチを伝動状態に操作した状態で回り作業行程ＬＢ３，ＬＢ４を行って、作業クラッチを伝動状態に操作した状態で回り作業行程ＬＢ１をもう一度行い、位置Ｋ３の近傍の水田の出口から機体を出す。
これにより、作業行程から回り作業行程に入る場合において、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるようにすることは適切ではない。この場合、作業行程において、右又は左のマーカーが作用姿勢に操作されている。
【００３０】
以上のように、作業行程から回り作業行程に入る場合、水田の出口の位置の違い等により、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるようにすることが適切である状態と、適切ではない状態がある。
本発明の第４特徴によると、操作手段を作動及び停止状態に人為的に操作自在な人為操作具を備えているので、前述のように旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるようにすることが適切である状態や、適切ではない状態に対応して、人為操作具を操作することにより操作手段を作動及び停止状態に操作することができる。
【００３１】
（発明の効果）
本発明の第４特徴によると、旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるようにすることが適切である状態や、適切ではない状態に対応して、操作手段を作動及び停止状態に操作することができるようになり、水田作業車の作業性能を向上させることができた。
【００３２】
［Ｖ］
（構成）
本発明の第５特徴によると、本発明の第１〜第４特徴の水田作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することある。
前記操作手段が作動状態であることを報知する報知手段を備える。
【００３３】
（作用）
本発明の第５特徴によると、操作手段が作動状態であること（旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されること）を、運転者が報知手段の作動により認識することができるのであり、操作手段が作動状態であるのに停止状態であるように認識してしまうような運転者の誤解を少なくすることができる。
【００３４】
（発明の効果）
本発明の第５特徴によると、操作手段が作動状態であるのに停止状態であるように認識してしまうような運転者の誤解を少なくすることができて、運転者の誤解に基づく誤操作を少なくすることができた。
【００３５】
［ＶＩ］
（構成）
本発明の第６特徴によると、本発明の第１〜第５特徴の水田作業車うちのいずれか一つの において次のように構成することある。
右及び左の車輪の回転数を検出する右及び左の回転数センサーを備えて、
前記旋回中心側の回転数センサーの検出値に基づいて、機体の旋回を検出して機体の旋回終了位置を検出するように、前記旋回終了位置検出手段を構成し、
旋回開始前の作業行程において、右及び左の回転数センサーの検出値の差が、事前に設定された設定値を越えて大きくなると、前記操作手段が停止状態となるように、前記操作手段を構成する。
【００３６】
（作用）
前項［Ｉ］において旋回終了位置検出手段を備える場合、右及び左の車輪の回転数を検出する右及び左の回転数センサーを備えて、旋回中心側の回転数センサーの検出値に基づいて、機体の旋回を検出して機体の旋回終了位置を検出するように、旋回終了位置検出手段を構成することがある。
この場合、旋回中は、旋回外側及び旋回中心側の車輪の旋回半径の違いにより、右及び左の回転数センサーの検出値に比較的大きな差が発生している。これに対して、旋回開始前の作業行程は、一般に直進しての作業が多いので、右及び左の回転数センサーの検出値に大きな差が発生することない。
【００３７】
本発明の第６特徴によると、旋回開始前の作業行程（直進状態）において、右及び左の回転数センサーの検出値の差が事前に設定された設定値を越えて大きくなると、右又は左の回転数センサーに異常が発生したと判断して、操作手段が停止状態となるように構成している。これにより、異常の発生した旋回中心側の回転数センサーの検出値に基づいて、旋回終了位置の検出が誤って行われる状態を防止し、誤った旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが誤って伝動状態に操作される状態を防止することができる。
【００３８】
（発明の効果）
本発明の第６特徴によると、旋回中心側の回転数センサーの検出値に基づいて、機体の旋回を検出して機体の旋回終了位置を検出するように、旋回終了位置検出手段を構成した場合、右又は左の回転数センサーの異常を適切に検出し、誤った旋回終了位置の検出に基づいて作業クラッチが誤って伝動状態に操作される状態を防止することができるようになって、水田作業車の作業性能を向上させることができた。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】乗用型田植機の全体側面図である。
【図２】右及び左の前輪の操向操作系、右及び左の前輪、右及び左の後輪への伝動系を示す平面図である。
【図３】制御装置に備えられた機体位置検出手段、旋回開始位置検出手段、旋回終了位置検出手段、操作手段、自動昇降制御手段の制御系を示す図である。
【図４】畦際での旋回に入る前の状態での制御の流れを示す図である。
【図５】畦際での旋回の制御の流れを示す図である。
【図６】水田での乗用型田植機の作業形態（空作業行程及び作業行程）を示す平面図である。
【図７】水田での乗用型田植機の作業形態（回り作業行程）を示す平面図である。
【図８】畦際での旋回時の状態を示す平面図である。
【図９】（ａ）はホイルベース、前輪の直進位置からの操向角度、機体の旋回中心、機体の旋回半径を検出する状態を示す平面図である。（ｂ）は機体の旋回半径及び移動角度により作業行程の機体の進行方向での機体の位置を検出する状態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
［１］
図１に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２（車輪に相当）で支持された機体の後部にリンク機構３が昇降自在に支持されて、リンク機構３を昇降駆動する単動型の油圧シリンダ４が備えられており、リンク機構３の後部に苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されて、水田作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。水田は一般に下方の硬い耕盤Ｇ１の上に泥や水の層が形成されて、泥や水の層の最上面が田面Ｇ２となっており、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２は耕盤Ｇ１に接地して走行する。
【００４１】
図１に示すように、苗植付装置５は、３個の植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の左右に回転駆動自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、複数のフロート９、苗のせ台１０等を備えて、６条植型式に構成されている。運転座席１３の後側に、粉粒状の肥料を貯留するホッパー１４及び２条単位の３個の繰り出し部１５（作業装置に相当）が備えられて、運転座席１３の下側にブロア１６が備えられている。フロート９に作溝器１７が備えられて、繰り出し部１５と作溝器１７とに亘ってホース１８が接続されている。
【００４２】
図１及び図３に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右及び左側部に備えられており、田面Ｇ２に接地して指標を形成する作用姿勢（図１参照）、及び田面Ｇ２から上方に離れた格納姿勢（図３参照）に操作自在に構成されている。右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えて構成されており、右及び左のマーカー１９を作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられて、制御装置２３により電動モータ２１が操作される。
【００４３】
［２］
次に、右及び左の前輪１への伝動系について説明する。
図２に示すように、エンジン３１の動力が伝動ベルト３２を介して静油圧式無段変速装置３３及びミッションケース３４に伝達され、ミッションケース３４の内部の副変速装置４６から、前輪デフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３５の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達される。
【００４４】
図１及び図３に示すように、静油圧式無段変速装置３３は中立位置から前進側及び後進側に無段階に変速自在に構成されており、操縦ハンドル２０の左横側に備えられた変速レバー４５により静油圧式無段変速装置３３を操作する。副変速装置４６はギヤ変速型式に構成されて、移動走行用の高速位置、植付作業用（作業走行用）の低速位置及び畦越え用の超低速位置を備えている。運転座席１３の左横側に備えられた副変速レバー６２により副変速装置４６を操作するのであり、副変速レバー６２の操作位置が制御装置２３に入力されている。
【００４５】
図２に示すように、ミッションケース３４の下部の縦軸芯Ｐ２周りに、平面視台形状の操向部材４１が揺動自在に支持されて、操縦ハンドル２０により操向部材４１が揺動操作されるように構成されており、操向部材４１と右及び左の前輪１とに亘ってタイロッド４２が接続されている。これにより、操縦ハンドル２０を操作することによって、右及び左の前輪１（操向部材４１）を直進位置Ａ１から、右及び左の操向限度Ａ３に亘って操向操作することができる。
【００４６】
図１及び図２に示すように、ミッションケース３４の後部と機体フレーム６６とに亘って補強用の右及び左のフレーム４９が連結されている。左のフレーム４９の機体内方側にポテンショメータ４７が固定されて、操向部材４１とポテンショメータ４７の検出アーム４７ａとに亘って連係ロッド４８が接続されている。
【００４７】
図２及び図３に示すように、ポテンショメータ４７により操向部材４１の位置が検出され、ポテンショメータ４７の検出値が制御装置２３に入力されており、ポテンショメータ４７の検出値によって、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが検出される。
【００４８】
［３］
次に、右及び左の後輪２への伝動系について説明する。
図１及び図２に示すように、副変速装置４６の動力が伝動軸３６、後車軸ケース３７の入力軸３８、入力軸３８に固定されたベベルギヤ３８ａ、ベベルギヤ３８ａに咬合するベベルギヤ３９ａ、ベベルギヤ３９ａが固定された伝動軸３９、右及び左のサイドクラッチ４０、右及び左の車軸６５を介して右及び左の後輪２に伝達される。
【００４９】
図２に示すように、右及び左のサイドクラッチ４０は摩擦多板型式に構成されて、伝動状態に付勢されている。右及び左のサイドクラッチ４０を遮断状態に操作する右及び左の操作軸４３が、後車軸ケース３７に下向きに支持されて、操向部材４１と右及び左の操作軸４３とに亘り右及び左の操作ロッド４４が接続されている。右及び左の操作ロッド４４において右及び左の操作軸４３との接続部分に、融通としての長孔４４ａが備えられている。
【００５０】
図２に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）が直進位置Ａ１、右及び左の設定角度Ａ２の範囲で操向操作されていると、右及び左の操作ロッド４４の長孔４４ａの融通によって、右及び左のサイドクラッチ４０は伝動状態に操作されている。これにより、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２（右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達された状態で、機体は前進（後進）する。
【００５１】
図２に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）が右の設定角度Ａ２を越えて右の操向限度Ａ３側に操向操作されると、右の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて右の操作ロッド４４が引き操作されて、右の操作軸４３により右のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、左の後輪２（旋回外側）（左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、右の後輪２（旋回中心側）（右のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は右に旋回する。
【００５２】
図２に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）が左の設定角度Ａ２を越えて左の操向限度Ａ３側に操向操作されると、左の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて左の操作ロッド４４が引き操作されて、左の操作軸４３により左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、右の後輪２（旋回外側）（右のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、左の後輪２（旋回中心側）（左のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は左に旋回する。
【００５３】
図２及び図３に示すように、右及び左の回転数センサー５０が後車軸ケース３７に備えられて、右及び左の回転数センサー５０により右及び左のサイドクラッチ４０の伝動下手側の回転数を検出するように構成されており、右及び左の回転数センサー５０の検出値が制御装置２３に入力されている。これにより、右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態及び遮断状態に関係なく、右及び左の回転数センサー５０により右及び左の後輪２の回転数が検出される。
【００５４】
［４］
次に、苗植付装置５及び繰り出し部１５への伝動系について説明する。
図１及び図３に示すように、ミッションケース３４において、副変速装置４６から分岐した動力が、植付クラッチ２６（作業クラッチに相当）及びＰＴＯ軸２５を介して苗植付装置５に伝達される。副変速装置４６から分岐した動力が、施肥クラッチ２７（作業クラッチに相当）及び駆動ロッド３０介して繰り出し部１５に伝達されており、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。
【００５５】
図１及び図３に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が図１の紙面反時計方向に回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇ２に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０の往復横送り駆動及び回転ケース７の回転駆動が停止する。
【００５６】
図１及び図３に示すように、施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されると、ホッパー１４から肥料が所定量ずつ繰り出し部１５によって繰り出され、ブロア１６の送風により肥料がホース１８を通って作溝器１７に供給されるのであり、作溝器１７を介して肥料が田面Ｇ２に供給される。施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されると、繰り出し部１５が停止して、田面Ｇ２への肥料の供給が停止する。
【００５７】
［５］
次に、苗植付装置５の自動昇降制御手段６１について説明する。
図３に示すように、自動昇降制御手段６１が制御装置２３に備えられている。苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ２２が備えられており、ポテンショメータ２２の検出値が制御装置２３に入力されている。機体の進行に伴って中央のフロート９が田面Ｇ２に接地追従するのであり、ポテンショメータ２２の検出値により苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出することによって、田面Ｇ２（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。
【００５８】
図３に示すように、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が備えられており、制御装置２３により制御弁２４が操作される。制御弁２４により油圧シリンダ４に作動油が供給されると、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し、制御弁２４により油圧シリンダ４から作動油が排出されると、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。
【００５９】
図３に示すように、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さ（田面Ｇ２（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さ）に基づいて、苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、制御弁２４が操作され、油圧シリンダ４が伸縮作動して、苗植付装置５が自動的に昇降する（以上、自動昇降制御手段６１の作動状態）。
【００６０】
［６］
次に、昇降レバー１１について説明する。
図１及び図３に示すように、運転座席１３の右横側に昇降レバー１１が備えられ、昇降レバー１１は自動位置、上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作自在に構成されており、昇降レバー１１の操作位置が制御装置２３に入力されている。機体に対するリンク機構３の上下角度を検出するポテンショメータ２９が備えられて、ポテンショメータ２９の検出値が制御装置２３に入力されており、機体に対するリンク機構３の上下角度を検出することによって、機体に対する苗植付装置５の高さを検出することができる。
【００６１】
図３に示すように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した状態（昇降レバー１１を自動位置に操作していない状態）において、以下の説明のように制御装置２３により、制御弁２４及び電動モータ２１，２８が操作されて、油圧シリンダ４、植付及び施肥クラッチ２６，２７、右及び左のマーカー１９が操作される。この場合、後述する［７］に記載の操作レバー１２の上昇位置Ｕ及び下降位置Ｄの機能は作動せず、操作レバー１２の右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌの機能だけが作動する。
【００６２】
図３に示すように、昇降レバー１１を上昇位置に操作すると、自動昇降制御手段６１が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。昇降レバー１１を上昇位置に操作した状態で、苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
【００６３】
図３に示すように、昇降レバー１１を下降位置に操作すると、自動昇降制御手段６１が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が田面Ｇ２に接地すると自動昇降制御手段６１が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる（苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、苗植付装置５が自動的に昇降する状態）。
【００６４】
図３に示すように、昇降レバー１１を中立位置に操作すると、自動昇降制御手段６１が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、油圧シリンダ４が停止する。
このように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することによって、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。
【００６５】
図３に示すように、昇降レバー１１を植付位置に操作すると、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、自動昇降制御手段６１が作動し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。これにより、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇ２に植え付けるのであり、ホッパー１４から肥料が所定量ずつ繰り出し部１５によって繰り出され、ブロア１６の送風により肥料がホース１８を通って作溝器１７に供給され、作溝器１７を介して田面Ｇ２に供給される。
【００６６】
［７］
次に、操作レバー１２について説明する。
図１及び図３に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右横側に操作レバー１２が備えられ、操作レバー１２が右の横外方に延出されている。操作レバー１２は中立位置Ｎから上方の上昇位置Ｕ、下方の下降位置Ｄ、後方の右マーカー位置Ｒ及び前方の左マーカー位置Ｌの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー１２の操作位置が制御装置２３に入力されている。
【００６７】
昇降レバー１１を自動位置に操作した状態において、以下の説明ように、操作レバー１２の操作に基づいて、制御装置２３により制御弁２４及び電動モータ２１，２８が操作されて、油圧シリンダ４、植付及び施肥クラッチ２６，２７、右及び左のマーカー１９が操作される。
【００６８】
図３に示すように、操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作すると（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作すると）、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御手段６１が停止し、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し、後述するように右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作される。苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
【００６９】
図３に示すように、操作レバー１２を下降位置Ｄに操作すると（下降位置Ｄに操作して中立位置Ｎに操作すると）、自動昇降制御手段６１が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が田面Ｇ２に接地すると、自動昇降制御手段６１が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる（苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、苗植付装置５が自動的に昇降する状態）。
【００７０】
前述のように、操作レバー１２を下降位置Ｄに操作した後（下降位置Ｄに操作して中立位置Ｎに操作した後）、操作レバー１２を再び下降位置Ｄに操作すると（再び下降位置Ｄに操作して中立位置Ｎに操作すると）、自動昇降制御手段６１が作動した状態で、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。
【００７１】
図３に示すように、ポテンショメータ２９により検出される苗植付装置５の高さが、事前に設定された所定高さよりも低い状態において、以下のような操作が行われる。
右（左）のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、操作レバー１２を右マーカー位置Ｒ（左マーカー位置Ｌ）に第１設定時間（比較的短い時間）以上に亘って操作すると、右（左）のマーカー１９が作用姿勢に操作される。
右（左）のマーカー１９が作用姿勢に操作された状態において、操作レバー１２を右マーカー位置Ｒ（左マーカー位置Ｌ）に第２設定時間（第１設定時間よりも長い時間）以上に亘って操作すると、右（左）のマーカー１９が格納姿勢に操作される。
【００７２】
図３に示すように、苗植付装置５が上昇して、ポテンショメータ２９により検出される苗植付装置５の高さが、事前に設定された所定高さよりも高くなると、作用姿勢の右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作される。ポテンショメータ２９により検出される苗植付装置５の高さが、事前に設定された所定高さよりも高い状態では、前述のように操作レバー１２を右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌに操作しても、これに関係なく右及び左のマーカー１９が格納姿勢に維持される。
【００７３】
［８］
次に、乗用型田植機の作業形態について説明する。
例えば図６及び図７に示すように、平面視で四角形の水田において、乗用型田植機は以下のような作業形態を採用することがある。
【００７４】
例えば、最初に図６に示す位置Ｋ１に機体を位置させて、苗植付装置５を田面Ｇ２に接地させ、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作する。この状態において、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作して畦Ｂに沿って走行し、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０１の指標を田面に形成する（空作業行程ＬＡ１）。空作業行程ＬＡ１において、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作しないのに、苗植付装置５を田面Ｇ２に接地させて走行するのは、前輪１及び後輪２の通過跡を苗植付装置５のフロート９によって消す為である。
【００７５】
図６に示すように、空作業行程ＬＡ１から機体が畦際に達すると、苗植付装置５を上昇させて旋回ＬＬ１を行い、苗植付装置５を下降させて田面Ｇ２に接地させ、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、作業行程Ｌ０１に入る。作業行程Ｌ０１において、左のマーカー１９を格納姿勢に操作し、右のマーカー１９を作用姿勢に操作して、空作業行程ＬＡ１において田面Ｇ２に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付け及び田面Ｇ２への肥料の供給を行いながら、右のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０２の指標を田面Ｇ２に形成する。
【００７６】
図６に示すように、作業行程Ｌ０１から機体が畦際に達すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作し、苗植付装置５を上昇させて旋回ＬＬ２を行い、苗植付装置５を下降させて田面Ｇ２に接地させ、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、作業行程Ｌ０２に入る。作業行程Ｌ０２において、右のマーカー１９を格納姿勢に操作し、左のマーカー１９を作用姿勢に操作して、作業行程Ｌ０１において田面Ｇ２に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付け及び田面Ｇ２への肥料の供給を行いながら、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０３の指標を田面Ｇ２に形成する。
【００７７】
図６及び図７に示すように、複数回の作業行程Ｌ０１，Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５及び旋回ＬＬ１，ＬＬ２，ＬＬ３，ＬＬ４，ＬＬ５を行うと、畦Ｂに沿って苗の植え付け及び肥料の供給が行われていない部分が形成される。この状態において、作業行程Ｌ０５から機体が畦際に達すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作し、苗植付装置５を上昇させて旋回ＬＬ６を行い、Ｋ２に示す位置に機体を位置させる。
【００７８】
Ｋ２に示す位置において、苗植付装置５を下降させて田面Ｇ２に接地させ、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、回り作業行程ＬＢ１に入る。回り作業行程ＬＢ１において、機体の左側に畦Ｂが存在し、機体の右側に作業行程Ｌ０５で植え付けられた苗が存在するので、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。
【００７９】
図７に示すように、回り作業行程ＬＢ１から機体が畦際に達すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作し、苗植付装置５を上昇させて９０度の旋回及び後進を行うことにより、図７に示す位置Ｋ３に機体を位置させ、苗植付装置５を下降させて田面Ｇ２に接地させ、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、次の回り作業行程ＬＢ２に入る。回り作業行程ＬＢ２において、回り作業行程ＬＢ１と同様に、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。
【００８０】
この後に、図７に示すように、同様にして２回の回り作業行程ＬＢ３，ＬＢ４（苗植付装置５を下降させて田面Ｇ２に接地させ、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作し、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作）を行う。回り作業行程ＬＢ３は図６に示す空作業行程ＬＡ１を逆方向に走行することになり、回り作業行程ＬＢ４を終了すると、機体は旋回ＬＬ６を行った位置に達する。この後、旋回ＬＬ６を行った位置の近傍の水田の出口から機体を出す。
【００８１】
以上のように、例えば図６及び図７に示すような平面視で四角形の水田において、１回の空作業行程ＬＡ１、複数回の作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５及び４回の回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４を行うことにより、水田の全ての部分に苗の植え付け及び田面Ｇ２への肥料の供給を行うことができる。
【００８２】
［９］
次に、前項［８］、図６及び図７に示す作業形態において、昇降レバー１１を自動位置に操作した状態で、操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作した場合（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作した場合）、各種の条件が合致すると、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（［１４］［１５］参照）が行われる。
【００８３】
これにより、どのような状態において、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（［１４］［１５］参照）が行われるのかについて、以下の［１０］〜［１２］の記載、図４及び図５に基づいて説明する。
【００８４】
図３に示すように、人為的に操作自在な設定スイッチ６３（人為操作具に相当）が操縦ハンドル２０の近傍に備えられて、設定スイッチ６３が作動位置及び停止位置に操作自在に構成されており、設定スイッチ６３の操作位置が制御装置２３に入力されている。表示ランプ６４が操縦ハンドル２０の近傍に備えられ、ブザー６７（報知手段に相当）が備えられており、制御装置２３により表示ランプ６４及びブザー６７が、以下の［１０］〜［１２］の記載、図４及び図５に示すように作動する。
【００８５】
以下の［１０］〜［１２］の記載、図４のステップＳ３において、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地しているか否かは、次のようにして検出される。
前項［５］及び図３に示すように、苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ２２の検出値が制御装置２３に入力されている。中央のフロート９の上下の揺動において機械的な下限位置が存在しており、機械的な下限位置に対応するポテンショメータ２２の検出値も事前に認識されている。中央のフロート９が田面Ｇ２よりも上方に位置するように苗植付装置５が上昇すると、中央のフロート９が自重により機械的な下限位置に位置する。
【００８６】
これにより、ポテンショメー２２の検出値が、機械的な下限位置に対応する検出値を含む設定範囲に入っていると、中央のフロート９が機械的な下限位置に位置していると判断されて、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地しない位置に上昇していると判断される。ポテンショメー２２の検出値が、機械的な下限位置に対応する検出値を含む設定範囲から中央のフロート９の上昇側に外れると、苗植付装置５の下降に伴って、中央のフロート９が田面Ｇ２に接地して上方に揺動したと判断されて、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地したと判断される。
【００８７】
［１０］
次に、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の場合について説明する。
水田において設定スイッチ６３を作動位置に操作し（ステップＳ１）、副変速レバー６２（副変速装置４６）を低速位置に操作して（ステップＳ２）、最初に図６に示す位置Ｋ１に機体を位置させて、苗植付装置５を田面Ｇ２に接地させ（ステップＳ３）、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作する。操作レバー１２を左マーカー位置Ｌに第１設定時間に亘って操作して（ステップＳ４，Ｓ５）（Ｍ＝２）、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作する。これにより、表示ランプ６４が点灯する（ステップＳ７，Ｓ８）。この状態において、空作業行程ＬＡ１を行う。
【００８８】
図６に示すように、空作業行程ＬＡ１から機体が畦際に達した場合に、操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作して（上昇位置Ｕに操作し中立位置Ｎに操作して）（ステップＳ１０）、旋回ＬＬ１を行うと、ステップＳ２１に移行する。これにより、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作され（ステップＳ２５）、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（ステップＳ３０，Ｓ３３）（［１４］［１５］参照）が行われて、作業行程Ｌ０１に入る（旋回開始前の作業行程ＬＡ１において、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていると、操作手段５４が作動する状態に相当）（旋回開始前の作業行程ＬＡ１において、作業装置５が接地し、且つ、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていると、操作手段５４が作動する状態に相当）。
【００８９】
図６に示すように、作業行程Ｌ０１に入るとステップＳ３４からステップＳ１に移行し（Ｍ＝１）、表示ランプ６４が消灯する（ステップＳ７，Ｓ９）。作業行程Ｌ０１において、操作レバー１２を右マーカー位置Ｒに第１設定時間に亘って操作して（ステップＳ４，Ｓ５）（Ｍ＝２）、右のマーカー１９を作用姿勢（左のマーカー１９は格納姿勢）に操作すると、表示ランプ６４が点灯する（ステップＳ７，Ｓ８）。
【００９０】
図６に示すように、作業行程Ｌ０１から機体が畦際に達した場合、操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作して（上昇位置Ｕに操作し中立位置Ｎに操作して）（ステップＳ１０）、旋回ＬＬ２を行うと、ステップＳ２１に移行する。これによって、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作され（ステップＳ２５）、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（ステップＳ３０，Ｓ３３）（［１４］［１５］参照）が行われて、作業行程Ｌ０２に入る（旋回開始前の作業行程Ｌ０１において、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていると、操作手段５４が作動する状態に相当）（旋回開始前の作業行程Ｌ０１において、作業装置５が接地し、且つ、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていると、操作手段５４が作動する状態に相当）。
【００９１】
図６に示すように、作業行程Ｌ０２から旋回ＬＬ３を行なって作業行程Ｌ０３に入る場合、作業行程Ｌ０３から旋回ＬＬ４を行なって作業行程Ｌ０４に入る場合、作業行程Ｌ０４から旋回ＬＬ５を行なって作業行程Ｌ０５に入る場合、前述の作業行程Ｌ０１から旋回ＬＬ２を行なって作業行程Ｌ０２に入る場合と同様の操作を行う。
【００９２】
これにより前述の状態において、操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作して（上昇位置Ｕに操作し中立位置Ｎに操作して）（ステップＳ１０）、旋回ＬＬ３，ＬＬ４，ＬＬ５を行うと、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて（ステップＳ２５）、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（ステップＳ３０，Ｓ３３）（［１４］［１５］参照）が行われる（旋回開始前の作業行程Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４において、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていると、操作手段５４が作動する状態に相当）（旋回開始前の作業行程Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４において、作業装置５が接地し、且つ、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていると、操作手段５４が作動する状態に相当）。
【００９３】
ステップＳ３４からステップＳ１に移行し（Ｍ＝１）、表示ランプ６４が消灯するのであり（ステップＳ７，Ｓ９）、操作レバー１２を右又は左マーカー位置Ｒ，Ｌに第１設定時間に亘って操作して（ステップＳ４，Ｓ５）（Ｍ＝２）、右又は左のマーカー１９を作用姿勢に操作すると、表示ランプ６４が点灯する（ステップＳ７，Ｓ８）。
【００９４】
［１１］
次に、回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４の場合について説明する。
図６に示すように、作業行程Ｌ０５において操作レバー１２を右マーカー位置Ｒに第１設定時間に亘って操作して（ステップＳ４，Ｓ５）（Ｍ＝２）、右のマーカー１９を作用姿勢に操作している状態において、作業行程Ｌ０５から機体が畦際に達した場合、操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作して（上昇位置Ｕに操作し中立位置Ｎに操作して）（ステップＳ１０）、旋回ＬＬ６を行うと、ステップＳ２１に移行する。
【００９５】
これにより、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作され（ステップＳ２５）、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（ステップＳ３０，Ｓ３３）（［１４］［１５］）が行われて、回り作業行程ＬＢ１に入る（旋回開始前の作業行程において、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていると、操作手段５４が作動する状態に相当）（旋回開始前の作業行程Ｌ０５において、作業装置５が接地し、且つ、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていると、操作手段５４が作動する状態に相当）。
【００９６】
図７に示すように、回り作業行程ＬＢ１に入るとステップＳ３４からステップＳ１に移行し（Ｍ＝１）、表示ランプ６４が消灯する（ステップＳ７，Ｓ９）。回り作業行程ＬＢ１では右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておくので（操作レバー１２を右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌに第１設定時間に亘って操作しないので）（ステップＳ４，Ｓ７）（Ｍ＝１）、表示ランプ６４が消灯した状態を維持する（ステップＳ７，Ｓ９）。
【００９７】
図７に示すように、回り作業行程ＬＢ１から機体が畦際に達した場合、操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作しても（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作しても）（ステップＳ１０）、ステップＳ２１に移行せず、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（ステップＳ３０，Ｓ３３）（［１４］［１５］参照）は行われない（旋回開始前の作業行程ＬＢ１において、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていないので、操作手段５４が作動しない状態に相当）。
【００９８】
これにより、９０度の旋回及び後進を行うことによって、図７に示す位置Ｋ３に機体を位置させる。操作レバー１２を下降位置Ｄに操作し（下降位置Ｄに操作して中立位置Ｎに操作し）、苗植付装置５を下降させて田面Ｇ２に接地させ、操作レバー１２を再び下降位置Ｄに操作すると（再び下降位置Ｄに操作して中立位置Ｎに操作すると）、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作されて、回り作業行程ＬＢ２に入る。
【００９９】
図７に示すように、回り作業行程ＬＢ２から回り作業行程ＬＢ３に入る場合、回り作業行程ＬＢ３から回り作業行程ＬＢ４に入る場合、前述の回り作業行程ＬＢ１から回り作業行程ＬＢ２に入る場合と同様の操作を行う。
【０１００】
これにより、前述の状態において、操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作しても（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作しても）（ステップＳ１０）、ステップＳ２１に移行せず、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（ステップＳ３０，Ｓ３３）（［１４］［１５］参照）は行われない（旋回開始前の作業行程ＬＢ２，ＬＢ３において、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていないので、操作手段５４が作動しない状態に相当）。
【０１０１】
［１２］
次に、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５、回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４以外の場合について説明する。
前項［１０］及び図６に示す作業行程Ｌ０５において、操作レバー１２を右マーカー位置Ｒに第１設定時間に亘って操作していなければ（ステップＳ４，Ｓ７）（Ｍ＝１）、作業行程Ｌ０５から機体が畦際に達した場合、操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作しても（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作しても）（ステップＳ１０）、ステップＳ２１に移行せず、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（ステップＳ３０，Ｓ３３）（［１４］［１５］参照）は行われない（旋回開始前の作業行程Ｌ０５において、右又は左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていないので、操作手段５４が作動しない状態に相当）。
【０１０２】
設定スイッチ６３を停止位置に操作した状態（ステップＳ１）、ステップＳ２１に移行することはなく、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（ステップＳ３０，Ｓ３３）（［１４］［１５］参照）は行われない（人為操作具６３により操作手段５４を停止状態に操作している状態に相当）。
【０１０３】
副変速レバー６２（副変速装置４６）を高速位置（畦Ｂや路上を走行する場合）に操作した状態（ステップＳ２）、副変速レバー６２（副変速装置４６）を超低速位置（水田の出口から出る場合や畦Ｂを乗り越えるような場合）に操作した状態（ステップＳ２）ではステップＳ２１に移行することはなく、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（ステップＳ３０，Ｓ３３）（［１４］［１５］参照）は行われない（機体の走行速度が移動走行用の高速状態であると、操作手段５４が作動を停止する状態に相当）。
【０１０４】
図６及び図７に示す水田において、位置Ｋ３（回り作業行程ＬＢ１と次の回り作業行程ＬＢ２との間）の近傍に水田の出口があれば、回り作業行程ＬＢ１では、空作業行程ＬＡ１と同様に植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作せず、次の回り作業行程ＬＢ２から植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作する。この後、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作した状態で回り作業行程ＬＢ３，ＬＢ４を行って、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作した状態で回り作業行程ＬＢ１をもう一度行い、位置Ｋ３の近傍の水田の出口から機体を出す。
前述の状態では、図６に示す作業行程Ｌ０５において、操作レバー１２を右マーカー位置Ｒに第１設定時間に亘って操作しないか、又は回り作業行程ＬＢ１に入る前に設定スイッチ６３を停止位置に操作しておけばよい。
【０１０５】
前述のように操作レバー１２を右又は左マーカー位置Ｒ，Ｌに第１設定時間に亘って操作しないこと、操作レバー１２を右又は左マーカー位置Ｒ，Ｌに第２設定時間に亘って操作すること、設定スイッチ６３を停止位置に操作すること、副変速レバー６２（副変速装置４６）を高速位置又は超低速位置に操作することにより、ステップＳ６，Ｓ９に移行して、表示ランプ６４が消灯する。これにより、運転者は、苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作（ステップＳ３０，Ｓ３３）（［１４］［１５］参照）が行われない状態になったことを認識することができる。
【０１０６】
［１３］
次に、前項［９］〜［１２］に記載の苗植付装置５の自動的な下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の自動的な伝動状態への操作に関する構成について説明する。
図３に示すように、制御装置２３に、機体位置検出手段５１、旋回開始位置検出手段５２、旋回終了位置検出手段５３及び操作手段５４が備えられている。昇降レバー１１が自動位置に操作されている状態において、機体位置検出手段５１、旋回開始位置検出手段５２、旋回終了位置検出手段５３及び操作手段５４が、以下の［１４］［１５］に記載のように作動する。
【０１０７】
図８に示すように、機体位置検出手段５１は、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１を検出するものである（これについて言い換えると、旋回開始前の機体の進行方向での旋回中の機体の座標を検出するものである）。以下の［１４］［１５］に記載のようにして、機体位置検出手段５１により、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１が検出される。
【０１０８】
６条植型式の苗植付装置５を備えた乗用型田植機において、図６に示す旋回ＬＬ１〜ＬＬ６は、図８に示すように前半の旋回行程Ｌ１及び後半の旋回行程Ｌ２で構成されている。作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の間に行われる旋回ＬＬ２を代表にして前半の旋回行程Ｌ１及び後半の旋回行程Ｌ２について、以下の［１４］［１５］において説明する。
【０１０９】
［１４］
次に、前半の旋回行程Ｌ１について、図５及び図８に基づいて説明する。
作業行程Ｌ０１において、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して、自動昇降制御手段６１の作動状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態、右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態、右のマーカー１９が作用姿勢に操作された状態、左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態となっており、表示ランプ６４が点灯している（ステップＳ８）。この状態で機体が畦際に達すると、運転者は操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作する（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作する）（ステップＳ１０）。
【０１１０】
操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作すると（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作すると）（ステップＳ１０）、ブザー６７が間欠的に作動し（ステップＳ２１）、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されて（ステップＳ２２）、自動昇降制御手段６１が停止する（ステップＳ２３）。油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し（ステップＳ２４）、右のマーカー１９が格納姿勢に操作される（ステップＳ２５）。苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
【０１１１】
操作レバー１２が上昇位置Ｕに操作されたことによる操作信号が制御装置２３に入力されると（作業行程Ｌ０１からの旋回開始に相当）、旋回開始位置検出手段５２により、作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１が「０（原点）」に設定され、「０（原点）」が旋回開始位置Ｅ１として検出（設定）される（ステップＳ１０１）。これと同時に、「０（原点）」が旋回終了位置Ｅ３として検出（設定）される（ステップＳ１０２）。
【０１１２】
運転者は操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作すると略同時に、操縦ハンドル２０を操作し、右及び左の前輪１（操向部材４１）を旋回方向に操向操作して、前半の旋回行程Ｌ１に入る。右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されると（ステップＳ２６）、前項［２］に記載のように、旋回外側のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作された状態で、旋回中心側のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される（ステップＳ２７）。
【０１１３】
ステップＳ１０１において旋回開始位置Ｅ１の検出（設定）が行われると、機体位置検出手段５１により、下記の式１に基づいて作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出が開始される（ステップＳ１０３）。
式１：Ｙ１＝Ｒ＊ＳＩＮ（θ）
Ｒ：機体の旋回半径
θ：旋回開始位置Ｅ１からの機体の移動角度
【０１１４】
図９（ａ）に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが決まると、機体の旋回中心Ｃが右及び左の後輪２の車軸６５（図２参照）の延長線に位置していると判断され、前輪１及び後輪２のホイルベースＷ（右及び左の前輪１の車軸と右及び左の後輪２の車軸６５（図２参照）との間隔）と、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとに基づいて、機体の旋回中心Ｃが検出される。機体の旋回中心Ｃが検出されると、機体の左右中央と機体の旋回中心Ｃとの距離が機体の旋回半径Ｒとして検出される。
【０１１５】
図９（ａ）（ｂ）に示すように、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒが検出された状態において、旋回中心側の回転数センサー５０のパルス（旋回中心側の後輪２の回転数）により、機体の走行距離Ｇが検出され（機体の旋回半径Ｒに対する円弧部分に相当）、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒと機体の走行距離Ｇとに基づいて、機体の移動角度θが検出される。以上のように、機体の旋回半径Ｒ及び移動角度θにより、式１に基づいて作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１が検出される（ステップＳ１０３）。
これにより、機体の移動角度θが０度（旋回開始位置Ｅ１）〜９０度（境界位置Ｅ２）の範囲では、作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１は、旋回開始位置Ｅ１から（＋Ｙ）に離れていく状態となる。
【０１１６】
［１５］
次に、後半の旋回行程Ｌ２について、図５及び図８に基づいて説明する。
機体の移動角度θが９０度（境界位置Ｅ２）を越えると、機体が後半の旋回行程Ｌ２に入ったと判断される。前半の旋回行程Ｌ１における機体の向きに対して、後半の旋回行程Ｌ２の向きは逆向きになるので、作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１が、旋回開始位置Ｅ１（旋回終了位置Ｅ３）に接近していく状態となる。
【０１１７】
後半の旋回行程Ｌ２の後半に入ると、運転者は操縦ハンドル２０を操作し、右及び左の前輪１（操向部材４１）を直進位置Ａ１に操作する（ステップＳ２８）。これにより、旋回中心側のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されて（ステップＳ２９）、機体は直進状態に入る。機体が直進状態に入ると、式１による演算は行われず、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値（マイナスの値）が、作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１として検出される。
【０１１８】
右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操作されて（ステップＳ２８）、旋回中心側のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されると（ステップＳ２９）、これと同時に、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態を維持して、苗植付装置５が自動的に下降する（ステップＳ３０）。
【０１１９】
中央のフロート９が田面Ｇ２に接地すると、自動昇降制御手段６１が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる（苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、苗植付装置５が自動的に昇降する状態）（ステップＳ３１）。
【０１２０】
作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１が旋回終了位置Ｅ３に到達したことが、旋回終了位置検出手段５３により検出されると（ステップＳ３２）、操作手段５４により電動モータ２８に伝動状態への操作信号が出力されて、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される（ステップＳ３３）（旋回終了位置検出手段５３の検出に基づいて、操作手段５４により作業クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される状態に相当）。
これにより、ブザー６７が停止するのであり（ステップＳ３４）、苗植付装置５（回転ケース７、植付アーム８）による苗の植え付け、及び繰り出し部１５による田面Ｇ２への肥料の供給が開始されて、次の作業行程Ｌ０２に入る。
【０１２１】
［１６］
次に、図２及び図３に示すポテンショメータ４７、右及び左の回転数センサー５０の異常検出について説明する。
図６及び図７に示す空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５及び回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４において、右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２の範囲内に操作されており、右及び左のサイドクラッチ４０は伝動状態に操作されている。従って、この状態においてポテンショメータ４７、右及び左の回転数センサー５０が正常であれば、ポテンショメータ４７の検出値が右（左）の設定角度Ａ２の範囲内の値で、右及び左の回転数センサー５０の検出値の差は発生していないことになる。
【０１２２】
これにより、ポテンショメータ４７の検出値が右（左）の設定角度Ａ２の範囲内の値であるのに対して、右及び左の回転数センサー５０に検出値の差が設定値を越えて大きくなる場合、右及び左の回転数センサー５０の検出値の差が設定値を越えていないのに、ポテンショメータ４７の検出値が右（左）の設定角度Ａ２の範囲を越えた値である場合、ポテンショメータ４７、右及び左の回転数センサー５０のうちのいずれかに異常が発生していると判断される。
【０１２３】
前述のように、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５及び回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４において、ポテンショメータ４７、右及び左の回転数センサー５０のうちのいずれかに異常が発生していると判断されると、図５のステップＳ２１への移行が阻止されて、表示ランプ６４が消灯し、警告ブザー（図示せず）が作動する。これにより、運転者はポテンショメータ４７、右及び左の回転数センサー５０のうちのいずれかに異常が発生したことを認識することができる（旋回開始前の作業行程ＬＡ１，Ｌ０１〜Ｌ０５，ＬＢ１〜ＬＢ４において、右及び左の回転数センサー５０の検出値の差が、事前に設定された設定値を越えて大きくなると、操作手段５４が停止する状態に相当）。
【０１２４】
前述と同様に、図６に示す旋回ＬＬ１〜ＬＬ６では、右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて操向操作されており、右又は左のサイドクラッチ４０の一方が伝動状態に操作され、右及び左のサイドクラッチ４０の他方が遮断状態に操作されている。従って、この状態においてポテンショメータ４７、右及び左の回転数センサー５０が正常であれば、ポテンショメータ４７の検出値が右（左）の設定角度Ａ２を越えた値で、右及び左の回転数センサー５０の検出値の差が、事前に設定された設定値を越えて大きい状態となっている。
【０１２５】
これにより、ポテンショメータ４７の検出値が右（左）の設定角度Ａ２の範囲を越えた値であるのに対して、右及び左の回転数センサー５０の検出値の差が設定値を越えていない場合、右及び左の回転数センサー５０の検出値の差が設定値を越えて大きい状態となっているのに対して、ポテンショメータ４７の検出値が右（左）の設定角度Ａ２の範囲内の値である場合、ポテンショメータ４７、右及び左の回転数センサー５０のうちのいずれかに異常が発生していると判断される。
【０１２６】
前述のように、図５のステップＳ２１に移行してからの旋回ＬＬ１〜ＬＬ６において、ポテンショメータ４７、右及び左の回転数センサー５０のうちのいずれかに異常が発生していると判断されると、ステップＳ３０〜Ｓ３３が行われず、表示ランプ６４が消灯し、警告ブザー（図示せず）が作動する。これにより、運転者はポテンショメータ４７、右及び左の回転数センサー５０のうちのいずれかに異常が発生したことを認識することができる。
【０１２７】
［発明を実施するための第１別形態］
前述の［発明を実施するための形態］の図５のステップＳ１０３において、式１に基づいて、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１を検出するように、機体位置検出手段５１を構成するのではなく、機体位置検出手段５１、旋回開始位置検出手段５２及び旋回終了位置検出手段５３を、以下のように構成してもよい。
【０１２８】
操作レバー１２が上昇位置Ｕに操作されたことによる操作信号が制御装置２３に入力されると（ステップＳ１０）、又は右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて操作されたことがポテンショメータ４７により検出されると（ステップＳ２６）、旋回中心側の回転数センサー５０の検出値の積算を開始する（旋回位置検出手段５１に相当）。
【０１２９】
これとは別に、旋回中心側の回転数センサー５０の検出値の積算を開始した時点（旋回開始位置Ｅ１に相当）を、原点とし（旋回開始位置検出手段５２に相当）、原点に対して設定値（旋回終了位置Ｅ３に相当）を設定する。
この場合、図６に示す旋回ＬＬ１〜ＬＬ６は、全て同じような機体の旋回半径及び機体の走行距離であると認識され、旋回中心側の回転数センサー５０の検出値が機体の位置を表す値として認識されており、前述の設定値が事前に設定されている。
【０１３０】
旋回中心側の回転数センサー５０の検出値（積算値）が前述の設定値に達する前に、右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操作されるのであり、これにより旋回中心側のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作され、苗植付装置５が自動的に下降する。
【０１３１】
次に旋回中心側の回転数センサー５０の検出値（積算値）が前述の設定値に達すると、旋回終了位置Ｅ３に達したと判断されて（旋回終了位置検出手段５３に相当）、操作手段５４により電動モータ２８に伝動状態への操作信号が出力されて、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。
【０１３２】
［発明を実施するための第２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明を実施するための第１別形態］の図４のステップＳ４において、操作レバー１２を右又は左マーカー位置Ｒ，Ｌに第１設定時間に亘って操作したのか否かに基づくのではなく、右及び左のマーカー１９に直接に接触するセンサー（図示せず）を備えることによって、右及び左のマーカー１９が作用姿勢であるか格納姿勢であるかを検出して、ステップＳ５，Ｓ６，Ｓ７に移行するように構成してもよい。
【０１３３】
前述の［発明を実施するための形態］［発明を実施するための第１別形態］の図４のステップＳ２において、副変速レバー６２の操作位置に基づくのではなく、右及び左の回転数センサー５０の検出値に基づいて機体の走行速度を検出し、静油圧式無段変速装置３３及び副変速装置４６の変速比（伝動比）が、作業走行用の低速位置（機体の走行速度が空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５及び回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４に対応した値）に相当するものであるか、移動走行用の高速位置（又は超低速位置）に相当するものであるかを検出して、ステップＳ３，Ｓ６に移行するように構成してもよい。
図３の表示ランプ６４に代えて、ブザー（図示せず）を作動及び停止させたり、音声により報知するように構成してもよく、図３のブザー６７に代えて、ランプ（図示せず）を点灯及び消灯させたり、音声により報知するように構成してもよい。
【０１３４】
［発明を実施するための第３別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明を実施するための第１別形態］［発明を実施するための第２別形態］において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが変化するごとに、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒ、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θの検出、式１による空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行うのではなく、これに代えて以下のように構成してもよい。
【０１３５】
図８に示す前半の旋回行程Ｌ１（後半の旋回行程Ｌ２）において、１０度（所定の角度範囲に相当）の範囲を備えた９個の領域（０度〜１０度の領域、１０度〜２０度の領域、２０度〜３０度の領域、３０度〜４０度の領域、４０度〜５０度の領域、５０度〜６０度の領域、６０度〜７０度の領域、７０度〜８０度の領域、８０度〜９０度の領域）に分けて、９個の領域の各々に一つの機体の旋回半径Ｒ（領域の中央の角度に対応する機体の旋回半径Ｒ）を設定する。
例えば０度〜１０度の領域において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが５度の場合の機体の旋回半径Ｒ（図９（ａ）（ｂ）参照）を、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒとして設定する。
【０１３６】
右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが０度〜１０度の領域に存在すると、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが変化しても、これに関係なく０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒを使用し、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θの検出、式１による空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行う。
【０１３７】
１０度〜２０度・・・において、前述の同様に１０度〜２０度・・・の領域の一つの機体の旋回半径Ｒを使用して、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θの検出、式１による空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行う。
【０１３８】
［発明を実施するための第４別形態］
前述の［発明を実施するための第３別形態］に代えて以下のように構成してもよい。
図８に示す前半の旋回行程Ｌ１（後半の旋回行程Ｌ２）において、１０度（所定の角度範囲に相当）の範囲を備えた９個の領域（０度〜１０度の領域、１０度〜２０度の領域、２０度〜３０度の領域、３０度〜４０度の領域、４０度〜５０度の領域、５０度〜６０度の領域、６０度〜７０度の領域、７０度〜８０度の領域、８０度〜９０度の領域）に分けて、９個の領域の各々に一つの機体の旋回半径Ｒ（領域の最大の角度に対応する機体の旋回半径Ｒ）を設定する。
例えば０度〜１０度の領域において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが１０度の場合の機体の旋回半径Ｒ（図９（ａ）（ｂ）参照）を、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒとして設定する。
【０１３９】
右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが、０度（直進位置Ａ１）から０度〜１０度の領域に入っても、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行わない。右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが１０度に達すると、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒ及び１０度により、式１に基づいて空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行う。
【０１４０】
１０度〜２０度・・・において、前述の同様に１０度〜２０度・・・の領域の機体の旋回半径Ｒを使用して、２０度、３０度・・・において、１０度〜２０度・・・の領域の一つの機体の旋回半径・・・により、式１に基づいて空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出を行う。
【産業上の利用可能性】
【０１４１】
本発明は、機体の後部にロータリ耕耘装置（作業装置に相当）を昇降駆動自在に連結可能に構成されたトラクタや、機体の前部に刈取部（作業装置に相当）を昇降駆動自在に支持したコンバイン等の作業車にも適用できる。ＧＰＳにより機体位置検出手段５１を構成することも可能である。ホッパー１４において粉粒状の肥料に代えて、液状の肥料や、粉粒状や液状の薬剤や種籾等を入れた作業車にも適用できる。
【符号の説明】
【０１４２】
２ 車輪
５，１５ 作業装置
１９ マーカー
２６，２７ 作業クラッチ
５０ 回転数センサー
５３ 旋回終了位置検出手段
５４ 操作手段
６３ 人為操作具
６７ 報知手段
Ｅ３ 旋回終了位置
Ｇ２ 田面
ＬＡ１，Ｌ０１〜Ｌ０５，ＬＢ１ 作業行程
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体に備えられた作業装置と、前記作業装置への動力を伝動及び遮断状態に操作する作業クラッチとを備えて、
田面に接地して次の作業行程の指標を田面に形成する作用姿勢と田面から上方の格納姿勢とに操作自在な右及び左のマーカーを備え、
作業行程からの旋回開始に伴って機体の旋回を検出して機体の旋回終了位置を検出する旋回終了位置検出手段と、前記旋回終了位置検出手段の検出に基づいて前記作業クラッチを伝動状態に操作する操作手段とを備え、
旋回開始前の作業行程において、前記右又は左のマーカーが作用姿勢に操作されていると、前記操作手段が作動するように構成してある水田作業車。
【請求項２】
旋回開始前の作業行程において、機体に昇降自在に備えられた前記作業装置が田面に接地し、且つ、前記右又は左のマーカーが作用姿勢に操作されていると、前記操作手段が作動するように構成してある請求項１に記載の水田作業車。
【請求項３】
機体の走行速度が移動走行用の高速状態であると、前記操作手段が作動を停止するように、前記操作手段を構成してある請求項１又は２に記載の水田作業車。
【請求項４】
前記操作手段を作動及び停止状態に人為的に操作自在な人為操作具を備えてある請求項１〜３のうちのいずれか一つに記載の水田作業車。
【請求項５】
前記操作手段が作動状態であることを報知する報知手段を備えてある請求項１〜４のうちのいずれか一つに記載の水田作業車。
【請求項６】
右及び左の車輪の回転数を検出する右及び左の回転数センサーを備えて、
前記旋回中心側の回転数センサーの検出値に基づいて、機体の旋回を検出して機体の旋回終了位置を検出するように、前記旋回終了位置検出手段を構成し、
旋回開始前の作業行程において、右及び左の回転数センサーの検出値の差が、事前に設定された設定値を越えて大きくなると、前記操作手段が停止状態となるように、前記操作手段を構成してある請求項１〜５のうちのいずれか一つに記載の水田作業車。
【請求項１】
機体に備えられた作業装置と、前記作業装置への動力を伝動及び遮断状態に操作する作業クラッチとを備えて、
田面に接地して次の作業行程の指標を田面に形成する作用姿勢と田面から上方の格納姿勢とに操作自在な右及び左のマーカーを備え、
作業行程からの旋回開始に伴って機体の旋回を検出して機体の旋回終了位置を検出する旋回終了位置検出手段と、前記旋回終了位置検出手段の検出に基づいて前記作業クラッチを伝動状態に操作する操作手段とを備え、
旋回開始前の作業行程において、前記右又は左のマーカーが作用姿勢に操作されていると、前記操作手段が作動するように構成してある水田作業車。
【請求項２】
旋回開始前の作業行程において、機体に昇降自在に備えられた前記作業装置が田面に接地し、且つ、前記右又は左のマーカーが作用姿勢に操作されていると、前記操作手段が作動するように構成してある請求項１に記載の水田作業車。
【請求項３】
機体の走行速度が移動走行用の高速状態であると、前記操作手段が作動を停止するように、前記操作手段を構成してある請求項１又は２に記載の水田作業車。
【請求項４】
前記操作手段を作動及び停止状態に人為的に操作自在な人為操作具を備えてある請求項１〜３のうちのいずれか一つに記載の水田作業車。
【請求項５】
前記操作手段が作動状態であることを報知する報知手段を備えてある請求項１〜４のうちのいずれか一つに記載の水田作業車。
【請求項６】
右及び左の車輪の回転数を検出する右及び左の回転数センサーを備えて、
前記旋回中心側の回転数センサーの検出値に基づいて、機体の旋回を検出して機体の旋回終了位置を検出するように、前記旋回終了位置検出手段を構成し、
旋回開始前の作業行程において、右及び左の回転数センサーの検出値の差が、事前に設定された設定値を越えて大きくなると、前記操作手段が停止状態となるように、前記操作手段を構成してある請求項１〜５のうちのいずれか一つに記載の水田作業車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１０−２０７１１９（Ｐ２０１０−２０７１１９Ａ）
【公開日】平成２２年９月２４日（２０１０．９．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−５４７８６（Ｐ２００９−５４７８６）
【出願日】平成２１年３月９日（２００９．３．９）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月２４日（２０１０．９．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月９日（２００９．３．９）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
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