物品搬送装置及びこれを備えた物品収納設備
【課題】小型軽量な物品移載装置を備えた物品搬送装置を提供すること。
【解決手段】移載対象箇所に対して移動自在な移動体に備えられて移載用位置に位置した状態で移載対象箇所との間で物品を移載自在な物品移載装置とを備え、物品移載装置は、物品を載置支持して搬送する搬送ベルト２０と、この搬送ベルトを移載方向に沿って移載作動させるベルト駆動手段とを備え、搬送ベルトは、移載方向で間隔を隔てて配置された第１案内部Ｇ１・Ｇ３及び第２案内部Ｇ２・Ｇ４にて巻回案内されて移載方向に沿う移載作用箇所Ｋが形成される状態で配置された有端ベルトにて構成され、ベルト駆動手段は、第１端部が接続される第１巻き取りローラＲ１・Ｒ３を正逆双方向に回転作動させる第１モータと第２端部が接続される第２巻き取りローラＲ２・Ｒ４を正逆双方向に回転作動させる第２モータとを備えている物品搬送装置。
【解決手段】移載対象箇所に対して移動自在な移動体に備えられて移載用位置に位置した状態で移載対象箇所との間で物品を移載自在な物品移載装置とを備え、物品移載装置は、物品を載置支持して搬送する搬送ベルト２０と、この搬送ベルトを移載方向に沿って移載作動させるベルト駆動手段とを備え、搬送ベルトは、移載方向で間隔を隔てて配置された第１案内部Ｇ１・Ｇ３及び第２案内部Ｇ２・Ｇ４にて巻回案内されて移載方向に沿う移載作用箇所Ｋが形成される状態で配置された有端ベルトにて構成され、ベルト駆動手段は、第１端部が接続される第１巻き取りローラＲ１・Ｒ３を正逆双方向に回転作動させる第１モータと第２端部が接続される第２巻き取りローラＲ２・Ｒ４を正逆双方向に回転作動させる第２モータとを備えている物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載対象箇所に対して移動手段により移動自在な移動体と、前記移動体に備えられて、前記移載対象箇所について設定された移載用位置に位置した状態で前記移載対象箇所との間で物品を移載自在な物品移載装置とを備え、前記物品移載装置は、前記物品を載置支持して搬送する搬送ベルトと、この搬送ベルトを移載方向に沿って移載作動させるベルト駆動手段とを備え、前記移動体を移動作動させて前記物品移載装置を前記移載対象箇所についての前記移載用位置に位置させた後、前記搬送ベルトを移載作動させて前記移載対象箇所との間で物品を移載するべく、前記移動手段及び前記ベルト駆動手段の作動を制御する搬送制御を行う制御手段が設けられている物品搬送装置及びこれを備えた物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記物品搬送装置は、移動手段にて移動体を移動させることで、移載対象箇所との間で物品を移載自在な物品移載装置を移載対象箇所についての移載用位置に位置させて、物品移載装置の搬送ベルトをベルト駆動手段により移載作動させて、移載対象箇所との間で物品を移載するものである。
【０００３】
上記物品搬送装置の従来例として、物品移載装置が、搬送ベルトとして、水平軸心周りで回動して無端巻回経路を形成する無端ベルトを備えたものがある（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に記載の装置では、無端ベルトは、駆動プーリ及び複数の従動プーリに巻き掛けられ、駆動プーリの回転作動により回動自在となっており、無端巻回経路のうち移載方向に沿って伸びる部分が、物品を載置支持して搬送する移載作用箇所として構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１０７７３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に記載の物品搬送装置における物品移載装置では、駆動プーリの回転作動により無端ベルトを巻回作動させて物品を搬送しているが、物品を適正に搬送させるためには、駆動プーリを無端ベルトの巻き掛け部分に対して滑りなく回転作動させなければならず、その為に、無端ベルトの張力を比較的高い所望の張力に維持する必要がある。そこで、上記特許文献１に記載の装置では、テンションプーリ等を設けることで、無端ベルトの張力を所望の張力に維持している。
【０００６】
しかしながら、無端ベルトの張力を比較的高い所望の張力に維持すると、駆動プーリが無端ベルトから受ける力が大きくなるので、その力に抗して駆動プーリが無端ベルトを巻回作動させなければならず、無端ベルトを巻回作動させるために必要となる駆動プーリの回転駆動力が大きくなる。したがって、駆動プーリを回転作動させるための電動モータとしては、大きなトルクを発揮できる大型で重量も重いものが求められる。そのため、従来の物品搬送装置では、物品移載装置に大型で重量の重い電動モータが備えられており、物品移載装置の大型化・重量化の要因の一つとなっていた。
【０００７】
特に、物品移載装置は移動体に備えられて、移動体と供に移載対象箇所に対して移動させるものであるから、移動体の移動速度を高速化して物品搬送装置の物品処理能力を向上させるためにも物品移載装置は軽量であることが望ましい。そのため、物品移載装置の重量化の問題は強く解決が望まれていた。
【０００８】
本発明は上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、小型軽量な物品移載装置を備えた物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送装置の第１特徴構成は、移載対象箇所に対して移動手段により移動自在な移動体と、前記移動体に備えられて、前記移載対象箇所について設定された移載用位置に位置した状態で前記移載対象箇所との間で物品を移載自在な物品移載装置とを備え、前記物品移載装置は、前記物品を載置支持して搬送する搬送ベルトと、この搬送ベルトを移載方向に沿って移載作動させるベルト駆動手段とを備え、前記移動体を移動作動させて前記物品移載装置を前記移載対象箇所についての前記移載用位置に位置させた後、前記搬送ベルトを移載作動させて前記移載対象箇所との間で物品を移載するべく、前記移動手段及び前記ベルト駆動手段の作動を制御する搬送制御を行う制御手段が設けられているものにおいて、
前記搬送ベルトは、第１端部及び第２端部を有し、移載方向で間隔を隔てて配置された第１案内部及び第２案内部にて巻回案内されて移載方向に沿う移載作用箇所が形成される状態で配置された有端ベルトにて構成され、前記ベルト駆動手段は、前記第１端部が接続される第１巻き取りローラを正逆双方向に回転作動させる第１モータと前記第２端部が接続される第２巻き取りローラを正逆双方向に回転作動させる第２モータとを備え、前記制御手段は、前記搬送制御における前記移載作動として、前記第１巻き取りローラにて前記搬送ベルトを巻き取りかつ前記第２巻き取りローラにて前記搬送ベルトを送り出して、前記移載作用箇所における前記搬送ベルトの張力を物品移載用張力とした状態で移載作動させる順方向移載作動、及び、前記第２巻き取りローラにて前記搬送ベルトを巻き取りかつ前記第１巻き取りローラにて前記搬送ベルトを送り出して、前記移載作用箇所における前記搬送ベルトの張力を物品移載用張力とした状態で移載作動させる逆方向移載作動を前記搬送ベルトに行わせるべく、前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御するように構成されている点にある。
【００１０】
本特徴構成によれば、制御手段が搬送制御を行うことで、移動体が移動作動して物品移載装置が移載対象箇所についての移載用位置に位置し、その後、搬送ベルトが移載作動して移載対象箇所との間で物品を移載することになる。
【００１１】
搬送制御では、移載作動として順方向移載作動及び逆方向移載作動を、第１端部及び第２端部を有する有端ベルトにて構成された搬送ベルトに行わせる。この搬送ベルトは、移載方向で間隔を隔てて配置された第１案内部及び第２案内部にて巻回案内されて移載方向に沿う移載作用箇所が形成される状態で配置されており、移載作用箇所に載置支持された物品は、搬送ベルトが移載作動することで移載方向に沿って、移載方向の一方側又は他方側に向かって搬送される。
【００１２】
すなわち、順方向移載作動では、第１巻き取りローラにて搬送ベルトを巻き取りかつ第２巻き取りローラにて搬送ベルトを送り出して、移載作用箇所における搬送ベルトの張力を物品移載用張力とした状態で移載作動させる。これにより、移載作用箇所に載置支持された物品は、移載方向の一方側に向かって搬送される。
【００１３】
また、逆方向移載作動では、第２巻き取りローラにて搬送ベルトを巻き取りかつ第１巻き取りローラにて搬送ベルトを送り出して、移載作用箇所における搬送ベルトの張力を物品移載用張力とした状態で移載作動させる。これにより、移載作用箇所に載置支持された物品は、移載方向の他方側に向かって搬送される。
【００１４】
このようにして、制御手段が搬送制御として順方向移載作動及び逆方向移載作動を搬送ベルトに行わせることで、物品移載装置により移載方向に沿って移載方向の一方側や他方側に向けて物品を載置搬送して、移載対象箇所との間で物品を受け取ったり受け渡したりすることができる。
【００１５】
本願発明では、順方向移載作動及び逆方向移載作動を、第１端部及び第２端部を有する有端ベルトにて構成された搬送ベルトに行わせる。第１端部は第１巻き取りローラに接続されており、第２端部は第２巻き取りローラに接続されている。そして、第１巻き取りローラと第２巻き取りローラにより有端ベルトを巻き取り及び送り出して、搬送ベルトの張力を物品移載用張力とした状態で移載作動させるので、有端ベルトの第１端部と第２端部との間に亘る全長のうち、夫々の端部側の一部は第１巻き取りローラや第２巻き取りローラに巻き取られた状態となっている。
【００１６】
そのため、搬送ベルトとして無端ベルトを用いる場合のように、駆動ローラと搬送ベルトの滑りが発生しないように搬送ベルトを駆動ローラに巻き付けて摩擦保持力を発生させる必要がなく、搬送ベルトの物品移載用張力は、搬送抵抗力（例えば、無端ベルトの巻回経路における移載作用箇所の直下に配置されるキャリアプレートや複数の支持ローラ等との摩擦抵抗力）に抗して搬送ベルトを巻回作動させることができだけの張力だけで済む。
【００１７】
したがって、搬送ベルトとして有端ベルトを用いることで、第１モータ及び第２モータの出力トルクが小さくても、搬送ベルトを移載作動させることができる。つまり、ベルト駆動手段としての第１モータ及び第２モータを、小型で軽量な小出力のモータで構成して、物品移載装置を小型で軽量に構成することができる。
【００１８】
このように、小型軽量な物品移載装置を備えた物品搬送装置を得るに至った。
【００１９】
本発明に係る物品搬送装置の第２特徴構成は、前記搬送ベルトに載置支持される物品を移載方向の左右両側から把持する把持位置と、前記把持位置における間隔よりも広い把持解除用間隔にて物品に対する把持を解除する把持解除位置とに亘って互いに接近離間自在で、かつ、移載方向に出退自在な一対のクランプ部と、前記一対のクランプ部を接近離間作動させる把持駆動手段と、前記一対のクランプ部を出退作動させる出退駆動手段とが設けられ、前記制御手段が、前記一対のクランプ部を前記把持解除位置から前記把持位置に接近作動させるべく、前記把持駆動手段の作動を制御し、かつ、前記把持位置に位置された前記一対のクランプ部の出退作動を前記順方向移載作動又は前記逆方向移載作動と同期して行うべく、前記出退駆動手段並びに前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御するように構成されている点にある。
【００２０】
本特徴構成によれば、制御手段が把持駆動手段の作動を制御することで、一対のクランプ部が把持解除位置から把持位置に接近作動して、搬送ベルトに載置支持された物品を移載方向の左右両側から把持する。また、制御手段が出退駆動手段並びに第１モータ及び第２モータの作動を制御することで、把持位置に位置して搬送ベルトに載置支持されている物品を把持している一対のクランプ部が、順方向移載作動又は逆方向移載作動と同期して出退作動する。
【００２１】
一対のクランプ部が順方向移載作動又は逆方向移載作動と同期して出退作動することで、搬送ベルトと一対のクランプ部とが協働して物品を移載方向に沿って搬送するので、搬送ベルトだけで物品を搬送する場合よりも搬送ベルトの物品移載用張力を小さくできる。そのため、移載作動において巻き取りローラによる巻き取りと送り出しが繰り返し行われることによる搬送ベルトの経年変化を極力抑えることができる。
【００２２】
また、搬送ベルトの移載作動により移載方向に搬送される物品は、一対のクランプ部により移載方向の左右両側から把持されているので、物品の姿勢が移載方向に対して傾かないように安定させた状態で、物品を移載方向に沿って搬送することができる。
【００２３】
本発明に係る物品搬送装置の第３特徴構成は、前記物品移載箇所が、前記移動体の移動経路の両側に分散配置される形態で複数設けられ、前記物品移載装置は、前記移載作動として前記順方向搬送作動を行うことにより、前記移動経路の一方側に位置する物品移載箇所から物品を受け取り自在で且つ前記移動経路の他方側に位置する物品移載箇所に物品を受け渡し自在に構成され、且つ、前記移載作動として前記逆方向搬送作動を行うことにより、前記移動経路の一方側に位置する物品移載箇所に物品を受け渡し自在で且つ前記移動経路の他方側に位置する物品移載箇所から物品を受け取り自在に構成され、前記制御手段は、搬送元としての前記移載対象箇所から搬送先としての前記移載対象箇所へ物品を搬送する物品搬送指令が指令されるたびに、前記搬送制御として、前記搬送元の前記移載対象箇所についての前記移載用位置に前記物品移載装置を位置させて前記搬送元の前記移載対象箇所から物品を受け取る受取用搬送制御を行ったのち、前記搬送制御として、前記搬送先の前記移載対象箇所についての前記移載用位置に前記物品移載装置を位置させて前記搬送元の前記移載対象箇所から受け取った物品を搬送先としての前記移載対象箇所へ受け渡す受渡用搬送制御を行うべく、前記移動手段並びに前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御するように構成され、且つ、前回指令された前記物品搬送指令に基づく前記受渡用搬送制御と、今回指令されている前記物品搬送指令に基づく前記受取用搬送制御とで、前記搬送ベルトの前記移載作動として前記順方向移載作動又は前記逆方向移載作動の何れかが連続して行われる場合には、前回指令された前記物品搬送指令に基づく前記受渡用搬送制御における前記搬送ベルトの前記移載作動が終了してから今回指令されている前記物品搬送指令に基づく前記受取用搬送制御における前記搬送ベルトの前記移載作動を開始するまでの間に、前記第１巻き取りローラ及び前記第２巻き取りローラのうち今回指令されている物品搬送指令に基づく前記受取用搬送制御における前記移載作動にて前記搬送ベルトを送り出す側となるローラに巻き取られている前記搬送ベルトの巻き取り量を、当該移載作動における前記搬送ベルトの移載作動量に相当する量以上である受取前巻き取り量とするべく、前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御するように構成されている点にある。
【００２４】
本特徴構成によれば、物品移載装置は、移動体の移動経路の両側に分散配置される物品移載箇所のうち一方側に位置する物品移載箇所に対しては、順方向移載作動により物品を受け取り、逆方向移載により物品を受け渡すことができ、他方側に位置する物品移載箇所に対しては、逆方向移載作動により物品を受け取り、順方向移載により物品を受け渡すことができる。つまり、物品移載装置は、移動経路の両側に分散配置される物品移載箇所の双方に対して物品を授受できる。
【００２５】
そして、制御手段は、搬送元としての移載対象箇所から搬送先としての移載対象箇所へ物品を搬送する物品搬送指令が指令されるたびに、受取用搬送制御及び受渡用搬送制御を順次行う。つまり、制御手段は、受取用搬送制御を行って、移動手段並びに第１モータ及び第２モータの作動を制御して、搬送元の移載対象箇所についての移載用位置に物品移載装置を位置させて搬送元の移載対象箇所から物品を受け取った後、受渡用搬送制御を行って、搬送先の移載対象箇所についての移載用位置に物品移載装置を位置させて搬送元の移載対象箇所から受け取った物品を搬送先としての移載対象箇所へ受け渡す。このようにして、物品搬送指令が指令されるたびに、各物品搬送指令に基づく搬送元から搬送先への物品の搬送が順次行われる。
【００２６】
前回指令された物品搬送指令に基づく受渡用搬送制御と、今回指令されている物品搬送指令に基づく受取用搬送制御とで、搬送ベルトの移載作動として順方向移載作動又は逆方向移載作動の何れかが連続して行われる場合（例えば、今回指令されている物品搬送指令に基づいて移動経路の他方側の物品移載箇所に物品を受け渡した後、次の物品搬送指令に基づいて移動経路の一方側の物品移載箇所から物品を受け取る場合は順方向作動が連続する。）には、搬送ベルトが同じ方向に連続して送り出されることになるので、有端ベルトの長さが十分長くなければ、今回の物品搬送指令に基づく移載騒動が行えなくなる恐れがある。
【００２７】
そこで、前回指令された物品搬送指令に基づく受渡用搬送制御における搬送ベルトの移載作動が終了してから今回指令されている物品搬送指令に基づく受取用搬送制御における搬送ベルトの移載作動を開始するまでの間（例えば、今回指令されている物品搬送指令に基づいて移動体を移動させている間）に、第１巻き取りローラ及び第２巻き取りローラのうち今回指令されている物品搬送指令に基づく受取用搬送制御における移載作動にて搬送ベルトを送り出す側となるローラに巻き取られている搬送ベルトの巻き取り量を、当該移載作動における搬送ベルトの移載作動量に相当する量以上である受取前巻き取り量とする。
【００２８】
なお、移載作動における搬送ベルトの移載作動量は、物品搬送装置の構成に応じて適宜設定すればよい。例えば、搬送ベルトにおける移載作用箇所の移載方向の長さに基づいて設定してもよいし、移載作動速度及び移載作動時間に基づいて設定してもよい。
【００２９】
これにより、前回指令された物品搬送指令と今回指令されている物品搬送指令とで、搬送ベルトの移載作動として順方向移載作動又は逆方向移載作動の何れかが連続して行われる場合には、少なくとも今回の物品搬送指令に基づく移載騒動を開始する時点には、今回の移載作動において搬送ベルトを送り出す側となる巻き取りローラの巻き取り量は、今回の移載作動についての移載作動量に相当する巻き取り量以上となる。したがって、前回指令された物品搬送指令に基づく受渡用搬送制御と同じ方向の移載作動が今回指令されている物品搬送指令により連続することになっても、今回指令されている物品搬送指令に基づく受取用搬送制御における移載作動を問題なく行える。そのため、移動体の移動作動により移載装置を移載対象箇所についての移載用位置に位置させてから、その後行われる物品を受け取るための移載作動の方向とは逆向きに準備のための巻回作動をさせずに済む、又は、移動作動完了後の巻回作動を極力少なくできる。
【００３０】
したがって、移動作動が完了すると同時に又はその直前若しくは直後から、物品を受け取るための移載作動を一早く開始することができるので、物品搬送指令が指令されてから物品移載装置による物品の受け取りが完了するまでの時間を極力短くして、物品搬送装置の物品処理能力を向上させることができる。
【００３１】
本発明に係る物品搬送装置の第４特徴構成は、前記制御手段は、前記物品搬送指令に基づく前記受取用搬送制御及び前記受渡用搬送制御における前記搬送ベルトの移載作動が同じ方向の移載作動である場合には、前記受取前巻き取り量を、当該受取用搬送制御における前記搬送ベルトの移載作動量と当該受渡用搬送制御における前記搬送ベルトの移載作動量との和に相当する量とするべく、前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御するように構成されている点にある。
【００３２】
本特徴構成によれば、例えば、物品搬送指令が、移動経路の一方側の物品移載箇所を搬送元とし、移動経路の他方側の物品移載箇所を搬送先とする物品搬送を指令するものであると、移動経路の一方側の物品移載箇所から物品を受け取るために順方向移載作動を行って後、移動経路の他方側の物品移載箇所へ物品を受け渡すために同じく順方向作動を行うので、一つの物品搬送指令についての受取用搬送制御及び受渡用搬送制御において同じ方向の移載作動が連続することになる。
【００３３】
このような場合に備えて、十分な長さの搬送ベルトを巻き取りローラに巻き付けておくことが考えられるが、そうすると、巻き取りローラ及びそれに巻き取られる搬送ベルトの最大直径が肥大化して装置の大型化を招来する。
【００３４】
そこで、物品搬送指令に基づく受取用搬送制御及び受渡用搬送制御における搬送ベルトの移載作動が、同じ方向の移載作動である場合、すなわち、物品搬送指令についての受取用搬送制御及び受渡用搬送制御において同じ方向の移載作動が連続する場合には、受取前巻き取り量として、受取用搬送制御における搬送ベルトの移載作動量と受渡用搬送制御における搬送ベルトの移載作動量との和に相当する量の適切な長さとすることで、搬送ベルトを十分に長くすることで巻き取り量を確保する手段を講じることなく、受取用搬送制御における移載作動と同じ方向の移載作動を受渡用搬送制御においても問題なく行える。
【００３５】
したがって、搬送ベルトの長さを極力短くして巻き取りローラに巻き取られる最大巻き取り量を抑えることで物品移載装置の大型化を防ぎつつ、物品搬送指令に基づく受取用搬送制御及び受渡用搬送制御における搬送ベルトの移載作動が、同じ方向の移載作動である場合でも搬送ベルトの送り出し量が足りないなどの不都合を防止できる。
【００３６】
本発明に係る物品搬送装置の第５特徴構成は、前記制御手段は、前記順方向移載作動において、前記搬送ベルトによる搬送速度が設定搬送速度になるように、前記搬送ベルトによる搬送速度と前記第１モータの作動速度との対応関係に基づいて、前記第１モータの作動速度を制御し、かつ、前記移載作用箇所における前記搬送ベルトの張力が前記物品移載用張力になるように、前記搬送ベルトの張力と前記第２モータの作動トルクとの対応関係に基づいて、前記第２モータの作動トルクを制御し、且つ、前記逆方向移載作動において、前記搬送ベルトによる搬送速度が設定搬送速度になるように、前記搬送ベルトによる搬送速度と前記第２モータの作動速度との対応関係に基づいて、前記第２モータの作動速度を制御し、かつ、前記移載作用箇所における前記搬送ベルトの張力が前記物品移載用張力になるように、前記搬送ベルトの張力と前記第１モータの作動トルクとの対応関係に基づいて、前記第１モータの作動トルクを制御する点にある。
【００３７】
本特徴構成によれば、制御手段は、順方向移載作動において、搬送ベルトによる搬送速度と第１モータの作動速度との対応関係に基づいて、第１モータの作動速度を制御して、搬送ベルトによる搬送速度を設定搬送速度にする。また、制御手段は、順方向移載作動において、搬送ベルトの張力と第２モータの作動トルクとの対応関係に基づいて、第２モータの作動トルクを制御して、移載作用箇所における搬送ベルトの張力を物品移載用張力にする。
【００３８】
つまり、順方向移載作動において巻き取り側となる第１巻き取りローラを回転作動させる第１モータを搬送ベルトによる搬送速度と第１モータの作動速度との対応関係に基づいて速度制御することで、搬送ベルトの移載作動による搬送速度が設定搬送速度になるように、搬送ベルトの作動速度を制御することができる。また、順方向移載作動において送り出し側となる第２巻き取りローラを回転作動させる第２モータを搬送ベルトの張力と第２モータの作動トルクとの対応関係に基づいてトルク制御することで、移載作動する搬送ベルトの張力を物品移載用張力に保つことができる。
【００３９】
したがって、順方向移載作動では、搬送ベルトを所望の作動速度で物品移載用張力を発生させながら移載作動させることができる。逆方向移載作動についても同様である。このように、搬送ベルトを有端ベルトで構成した場合において、搬送ベルトにて物品を所望の搬送速度で適正に搬送できるように、搬送ベルトを所望の移載作動速度で物品移載用張力を発生させた状態で移載作動させることできる。
【００４０】
本発明に係る物品搬送装置の第６特徴構成は、前記第１巻き取りローラ又は前記第２巻き取りローラに巻き取られている前記搬送ベルトの巻き取り量を検出する巻き取り量検出手段が設けられ、前記制御手段は、前記巻き取り量検出手段にて検出される前記搬送ベルトの巻き取り量に基づいて、前記搬送ベルトによる搬送速度と前記第１モータ及び前記第２モータのうち前記移載作動において巻き取り側となるモータの作動速度との対応関係、及び、前記搬送ベルトの張力と前記第１モータ及び前記第２モータのうち前記移載作動において送り出し側となるモータの作動トルクとの対応関係のうち少なくとも一方を変更させながら前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御する点にある。
【００４１】
本特徴構成によれば、制御手段は、順方向移載作動において巻き取り側となる第１巻き取りローラを回転作動させる第１モータを、巻き取り量検出手段にて検出される搬送ベルトの巻き取り量に基づいて速度制御するに当って、第１巻き取りローラに巻き取られている搬送ベルトの巻き取り量に応じて単位回転角度当りの移載作動量が変化しても、搬送ベルトによる搬送速度と第１モータの作動速度との対応関係を変更させて、移載作動する搬送ベルトの作動速度を精度良く制御できる。
【００４２】
搬送ベルトによる搬送速度と第１モータの作動速度との対応関係は、搬送ベルトをある作動速度で移載作動させるために必要な第１モータの作動速度を、巻き取り量検出手段にて検出される搬送ベルトの巻き取り量に基づいて演算して更新することが好ましい。また、巻き取り量検出手段にて検出される搬送ベルトの巻き取り量に基づいて、搬送ベルトをある作動速度で移載作動させるために必要な第１モータの作動速度を複数の巻き取り量別に対応して記憶させた巻き取り量別モータ速度データテーブルを参照する方式で更新することもできる。
【００４３】
また、順方向移載作動において送り出し側となる第２巻き取りローラを回転作動させる第２モータを、巻き取り量検出手段にて検出される搬送ベルトの巻き取り量に基づいてトルク制御するに当って、第２巻き取りローラに巻き取られている搬送ベルトの巻き取り量に応じて第２モータの作動トルクと搬送ベルトの張力との関係が変化しても、搬送ベルトの張力と第２モータの作動トルクとの対応関係を変化させて、移載作動する搬送ベルトの張力を精度良く物品移載用張力に保つことができる。
【００４４】
搬送ベルトの張力と第２モータの作動トルクとの対応関係は、搬送ベルトをある張力で移載作動させるために必要な第２モータの作動トルクを、巻き取り量検出手段にて検出される搬送ベルトの巻き取り量に基づいて演算して更新することが好ましい。また、巻き取り量検出手段にて検出される搬送ベルトの巻き取り量に基づいて、搬送ベルトをある張力で移載作動させるために必要な第２モータの作動トルクを複数の巻き取り量別に対応して記憶させた巻き取り量別モータトルクデータテーブルを参照する方式で更新することもできる。
【００４５】
したがって、順方向移載作動で搬送ベルトを所望の作動速度で物品移載用張力を発生させながら移載作動させる場合の第１モータの速度制御又は第２モータのトルク制御の精度を向上させることができる。逆方向移載作動についても同様である。このように、搬送ベルトを有端ベルトで構成した場合において、搬送ベルトを精度良く所望の移載作動速度とし、又は、物品移載用張力を精度良く発生させた状態で移載作動させることできる。
【００４６】
本発明に係る物品搬送装置の第７特徴構成は、前記物品移載装置が、前記第１巻き取りローラから前記第１案内部及び前記第２案内部を経由して前記第２巻き取りローラまでの前記搬送ベルトの巻回経路を標準巻回経路とする非作用位置と、前記巻回経路を移載方向で装置外方側に延出させて前記移載作用箇所に移載方向で装置外方側に連続する延長移載作用箇所を形成する延長巻回経路とする作用位置とに位置変更自在な延長移載作用箇所形成部材を備えて構成されている点にある。
【００４７】
本特徴構成によれば、延長移載作用箇所形成部材を非作用位置と作用位置とに位置変更させることで、搬送ベルトの巻回経路を、第１巻き取りローラから第１案内部及び第２案内部を経由して第２巻き取りローラまでの標準巻回経路と、巻回経路を移載方向で装置外方側に延出させて移載作用箇所に移載方向で装置外方側に連続する延長移載作用箇所を形成する延長巻回経路とに切り換えることができる。
【００４８】
つまり、延長移載作用箇所形成部材を非作用位置に位置させることで、物品移載装置の搬送ベルトにおける移載作用箇所の移載方向の長さを移載方向でコンパクトな状態とすることができるとともに、延長移載作用箇所形成部材を作用位置に位置させることで、物品移載装置の搬送ベルトにおける移載作用箇所の移載方向の長さを移載方向で長くすることができる。
【００４９】
物品移載装置の搬送ベルトにおける移載作用箇所の移載方向の長さが長いために、搬送制御において移動体を移動作動させる際に物品移載装置と周辺の装置との接触が問題となる場合があるが、搬送制御における移動作動を行うときには、延長移載作用箇所形成部材を非作用位置に維持し、移載作動を行うときに延長移載作用箇所形成部材を非作用位置から作用位置に位置変更させるといった運用をすることで、周辺装置との接触の問題の解決を図ることができる。
【００５０】
また、延長移載作用箇所形成部材を非作用位置にすることで搬送ベルトにおける移載作用箇所の移載方向の長さを移載方向で長くすることができるので、何らかの事情で移載対象箇所に対して移載用停止位置が移載方向で離れた位置に設定された場合でも、移載箇所との間で物品の授受が行える。
【００５１】
本発明に係る物品搬送装置の第８特徴構成は、前記搬送ベルトが、移載方向に複数並ぶ状態で設けられ、複数の搬送ベルトの夫々について前記ベルト駆動手段が設けられている点にある。
【００５２】
本特徴構成によれば、複数の搬送ベルトを移載方向に並べるので、移載方向の長さが同じ物品移載装置であれば、各搬送ベルトについての第１巻き取りローラと第２巻き取りローラとの間での移載方向の長さは短くて済む。したがって、搬送ベルトの張力を物品移載用張力とした状態で移載作動させるときの、各搬送ベルトについての伸び量が、物品移載装置に単体の搬送ベルトを設ける場合に比べて小さくなる。そのため、各搬送ベルトを移載作動させるベルト駆動手段の作動を制御する場合、搬送ベルトの張力による搬送ベルトの伸びの影響を低減させた状態で移載方向についての搬送位置を管理できるので、移載制度が向上する。
【００５３】
本発明に係る物品収納設備の特徴構成は、物品搬送装置の第７又は第８特徴構成のものとしてスタッカークレーンを備えた物品収納設備であって、前記移動体が、スタッカークレーンの直線状の前記移動経路に沿って走行する走行台車及びこの走行台車から立設する状態で設けられた昇降案内マストにて昇降自在に案内される昇降台にて構成され、前記物品移載装置が、前記昇降台に設けられ、前記移載対象箇所としての収納部を縦横に複数並べて備えた物品収納棚が前記移動経路の横幅方向の両側に設けられ、前記スタッカークレーンとして、前記昇降案内マストが前記移動経路の一方側に設けられた第１スタッカークレーンと、前記昇降案内マストが前記移動経路の他方側に設けられた第２スタッカークレーンとが設けられ、前記第１スタッカークレーンと前記第２スタッカークレーンとは、前記昇降台が相手のスタッカークレーンの前記昇降案内マストに当接しないように前記昇降案内マストから前記移動経路の横幅方向に延びる状態で設けられ、互いにすれ違い移動可能な状態で前記移動経路に沿って移動自在に設けられ、前記第１スタッカークレーン及び前記第２スタッカークレーンの夫々に設けられた前記物品移載装置における前記延長移載作用箇所形成部材は、前記作用位置に位置するときに前記移載作用箇所に前記昇降台が前記昇降案内マストから延びる方向に連続する延長移載作用箇所を形成するように構成されている点にある。
【００５４】
本特徴構成によれば、収納部を縦横に複数並べることで収納能力の高い物品収納棚の各収納部に対して、２台のスタッカークレーンによる物品の授受が可能である。しかも、このスタッカークレーンは、昇降案内マストが移動経路の幅方向で相手側に設けられ、昇降台が相手のスタッカークレーンの昇降案内マストに当接しないように昇降案内マストから動経路の横幅方向に延びる状態で設けられ、互いにすれ違い移動可能な状態で移動経路に沿って移動自在に設けられているので、２台のスタッカークレーンの夫々が、収納棚の横幅方向の全体に亘って往復移動できる。
【００５５】
そして、第１スタッカークレーンに備えた物品移載装置にて、当該昇降台が延びる方向に位置する物品収納棚における収納部との間で物品を授受する場合、物品移載装置と当該物品収納棚との間には、第２スタッカークレーンが通過するための間隔が空いている。そこで、第１スタッカークレーンの物品移載装置における延長移載作用箇所形成部材を作用位置に位置させることで、物品移載装置における移載作用箇所に連続する延長移載作用箇所が形成される。これにより、物品移載装置における搬送ベルトを移載作動させると、移載作用箇所と延長移載作用箇所にて物品が載置搬送され、昇降台が延びる方向に位置する物品収納棚における収納部との間で物品を適正に授受できる。
【００５６】
また、スタッカークレーンが移動作動するときは、２台のスタッカークレーンの物品移載装置の夫々の延長移載作用箇所形成部材を非作用位置に位置させておけば、２台のスタッカークレーンのすれ違い走行の妨げにはならない。
【００５７】
このように、２台のスタッカークレーンがすれ違い移動することで２台のスタッカークレーンの夫々が収納棚の横幅方向の全体に亘って往復移動でき、しかも、２台のスタッカークレーンの夫々が一対の物品収納棚の双方の収納部との間で物品を適正に授受できる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】物品収納設備の全体平面図
【図２】物品収納設備の全体立面図
【図３】昇降台及び物品移載装置の平面図
【図４】昇降台及び物品移載装置の側面図
【図５】昇降台及び物品移載装置の縦断正面図
【図６】昇降台及び物品移載装置の縦断側面図
【図７】昇降台及び物品移載装置の縦断側面図
【図８】各キャリアプレートの支持構造を示す平面図
【図９】第１〜第４ローラ及び第１〜第４モータの配置を示す平面図
【図１０】制御ブロック図
【図１１】入庫指令による搬送制御のフローチャートその１
【図１２】出庫指令による搬送制御のフローチャートその１
【図１３】入庫指令による搬送制御のフローチャートその２
【図１４】出庫指令による搬送制御のフローチャートその２
【発明を実施するための形態】
【００５９】
本発明に係る物品搬送装置及びこれを備えた物品収納設備の実施形態について図面に基づいて説明する。物品収納設備は、図１及び図２に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの物品収納棚１と、２つの物品収納棚１同士の間に形成された直線状の移動通路２（移動経路に相当する。）を移動する物品搬送装置としてのスタッカークレーン３とが設けられている。
【００６０】
各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが棚横幅方向に間隔を隔てて複数立設され、棚横幅方向に隣接する支柱１ａの間を上下複数枚の棚板１ｂで連結して構成されている。棚板１ｂは、棚前後方向の前方側に物品４の一部を突出させる状態で物品４を載置支持するように構成されている。各棚板１ｂには、収納部６（移載対象箇所の一例）が棚横幅方向に複数並ぶ状態で設定されており、棚板１ｂは、棚横幅方向に複数の物品４が並ぶ状態で複数の物品４を載置支持するように構成されている。このようにして、収納部６を縦横に複数並べて備えた物品収納棚１が移動通路２の横幅方向（図１紙面左右方向。棚前後方向ともいう。）の両側に設けられている。
【００６１】
スタッカークレーン３として、移動通路２を中心として、棚前後方向において一方側（図１及び図２紙面右側。以下、同じ。）を移動する第１スタッカークレーン３ａ（以下、１号機３ａと呼ぶ。）と、棚前後方向において他方側（図１及び図２紙面左側。以下、同じ。）を移動する第２スタッカークレーン３ｂ（以下、２号機３ｂと呼ぶ。）とが設けられている。移動通路２の床面には、下部レール７が棚横幅方向に沿って平行に２本敷設され、移動通路２の上方には、横倒れ防止用の上部レール８が棚横幅方向に沿って平行に２本配置されている。２本の下部レール７及び上部レール８のうち、棚前後方向の一方側に配置されているものは、１号機３ａを移動通路２に沿って移動させるためのものであり、棚前後方向の他方側に配置されているものは、２号機３ｂを移動通路２に沿って移動させるためのものである。１号機３ａ及び２号機３ｂの夫々は、下部レール７及び上部レール８の案内により棚横幅方向の物品収納棚１の全長及び物品収納棚１の端部より棚横幅方向で外方側に設けられた搬出入部としての入出庫コンベヤ５（移載対象箇所の一例）に亘って移動通路２を往復移動自在に設けられている。
【００６２】
上述の通り、入出庫コンベヤ５や収納部６はスタッカークレーン３の移動通路２の両側に位置しているので、本実施形態では、物品移載箇所が移動体の移動経路の両側に分散配置される形態で複数設けられている。なお、必要に応じて、図１において移動通路２の紙面右側に位置するものを右入出庫コンベヤ５Ｒ、右収納部６Ｒとし、図１において移動通路２紙面左側に位置するものを左入出庫コンベヤ５Ｌ、左収納部６Ｌとして説明することにする。
【００６３】
以下、１号機３ａ及び２号機３ｂについて説明するが、１号機３ａ及び２号機３ｂは、移動通路２に配置される向きが異なるだけで、構造的には同じである。よって、同じ構造については、１号機３ａと２号機３ｂとを区別することなく、スタッカークレーン３と総称して説明する。
【００６４】
スタッカークレーン３は、下部レール７に沿って走行自在な走行台車９と、その走行台車９に走行方向で間隔を隔てて立設された前後一対の昇降案内マスト１０に沿って昇降自在な昇降台１１とを備えている。
【００６５】
走行台車９は、棚横幅方向に長い扁平形状に形成され、１号機３ａの走行台車９と２号機３ｂの走行台車９とが、互いにすれ違い移動可能な状態で移動通路２を移動するように構成されている。
【００６６】
１号機３ａの昇降案内マスト１０は、棚前後方向の一方側に寄せた状態で走行台車９に設けられ、２号機３ｂの昇降案内マスト１０は、棚前後方向の他方側に寄せた状態で走行台車９に設けられている。
【００６７】
１号機３ａの昇降台１１は、２号機３ｂの昇降案内マスト１０に当接しないように１号機３ａの昇降案内マスト１０から棚前後方向に延びる状態で昇降案内マスト１０にて片持ち支持されている。２号機３ｂの昇降台１１も、１号機３ａの昇降案内マスト１０に当接しないように２号機３ｂの昇降案内マスト１０から棚前後方向に延びる状態で昇降案内マスト１０にて片持ち支持されている。
【００６８】
昇降案内マスト１０は、その上端部が上部レール８の下端部よりも高くなるように構成されている。昇降案内マスト１０の上端部分には、上部レール８を挟み込む状態で設けられた２つの上部ガイドローラ１４が棚前後方向に延びる支持体１３にて支持されている。この２つの上部ガイドローラ１４と上部レール８との当接により、棚前後方向でのスタッカークレーン３の移動が規制されている。
【００６９】
１号機３ａ及び２号機３ｂのそれぞれの昇降台１１は、一対の昇降案内マスト１０の夫々に設けられた昇降用レール１５に嵌合して一対の昇降案内マスト１０により上下方向に昇降自在に案内支持されている。昇降台１１には、昇降台１１を昇降させるための昇降用チェーン１６の一端部が連結されている。その昇降用チェーン１６は、昇降案内マスト１０の上部に設けられた上部スプロケット１７に巻回され、且つ、走行台車９に設けられた図外の下部スプロケットに巻回されて、他端部が昇降台１１に連結されている。昇降用チェーン１６に対して、昇降用電動サーボモータＭＶ１・ＭＶ２にて回転駆動される駆動スプロケット１９が係合するように設けられている。このように、昇降用電動サーボモータＭＶ１・ＭＶ２の正逆回転駆動により昇降用チェーン１６をその巻回経路方向に移動操作させると、昇降台１１が一対の昇降案内マスト１０に沿って上下に昇降するように構成されている。
【００７０】
走行台車９には、下部レール７上を回転自在な走行車輪１８が前後一対設けられている。一対の走行車輪１８の一方は、走行用電動サーボモータＭＨ２・ＭＨ２にて回転駆動される駆動車輪１８ａとして構成され、他方は遊転回転自在な従動車輪１８ｂとして構成されている。
【００７１】
このように、本実施形態では、走行台車９及び昇降台１１が、移載対象箇所としての収納部６及び入出庫コンベヤ５に対して移動手段としての走行用電動サーボモータＭＨ２・ＭＨ２及び昇降用電動サーボモータＭＶ１・ＭＶ２により移動自在に構成されており、走行台車９及び昇降台１１が移動体を構成している。
【００７２】
昇降台１１は、図３に示すように、昇降用チェーン１６が連結され、前後一対の昇降用レール１５に嵌合する一対の昇降ブロック３３に昇降枠３４が一体連結されて構成されている。昇降枠３４は一対の昇降ブロック３３の夫々に溶接により固定された一対のフレーム部材３４ａと、移載方向に間隔を隔てて前後方向に沿って平行に設けられて一対のフレーム部材３４ａの移載方向での両端部同士を連結するメインフレーム部材３４ｂとで矩形状の枠体にて構成されている。また、図５及び図８に示すように、一対のメインフレーム部材３４ｂは、その長手方向の複数箇所に配置された複数（４本）の補助フレーム部材３４ｃにて互いに連結されている。
【００７３】
昇降台１１には、収納部６及び入出庫コンベヤ５の夫々について設定された移載用位置に位置した状態で収納部６及び入出庫コンベヤ５との間で物品４を移載可能な物品移載装置１２が設けられている。
【００７４】
移載用位置は、収納部６や入出庫コンベヤ５に移載方向で対向する位置であって、走行台車９の走行方向及び昇降台１１の昇降方向について設定された位置である。前記走行方向に関しては、物品移載装置１２が収納部６や入出庫コンベヤ５の移載用位置に位置したときに、収納部６や入出庫コンベヤ５の走行方向での中心と、物品移載装置１２に載置支持される物品４の走行方向での中心とが一致するような位置に設定される。前記昇降方向に関しては、収納部６や入出庫コンベヤ５から物品４を受け取る場合は、物品移載装置１２が収納部６や入出庫コンベヤ５の移載用位置に位置したときに、収納部６や入出庫コンベヤ５における物品４の載置支持面（収納部６では棚板１ｂの上面であり、入出庫コンベヤ５ではコンベヤ搬送面）よりも設定量低い高さに設定され、収納部６や入出庫コンベヤ５に物品４を受け渡す場合は、物品移載装置１２が収納部６や入出庫コンベヤ５の移載用位置に位置したときに、収納部６や入出庫コンベヤ５における物品４の載置支持面（収納部６では棚板１ｂの上面であり、入出庫コンベヤ５ではコンベヤ搬送面）よりも設定量高いに設定される。つまり、受け取り用の移載用位置と受け渡し用の移載用位置とで高さ方向で上記設定量の２倍だけ異なった位置となっている。
【００７５】
物品移載装置１２は、図３及び図４に示すように、物品４を載置支持して搬送する搬送ベルト２０として、移載方向での搬送作用箇所Ｋの長さが変化しない固定長搬送ベルト２０ｓと、移載方向での搬送作用箇所Ｋの長さが伸縮する可変長搬送ベルト２０ｖとを備えている。これらの複数の搬送ベルト２０は、移載方向で並ぶ状態で設けられている。そして、搬送ベルト２０を移載方向である棚前後方向に沿って移載作動させるベルト駆動手段ＭＣとして、固定長搬送ベルト２０ｓについてのベルト駆動手段ＭＣｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖについてのベルト駆動手段ＭＣｖが設けられている。
【００７６】
また、物品移載装置１２には、図３に示すように、搬送ベルト２０に載置支持される物品４を移載方向の左右両側から把持する把持位置Ｐｃと、この把持位置Ｐｃにおける間隔よりも把持解除用間隔だけ広い間隔にて物品４に対する把持を解除する把持解除位置Ｐｏとに亘って互いに接近離間自在で、かつ、移載方向に出退自在な一対のクランプ部２１と、一対のクランプ部２１を接近離間作動させる把持駆動手段としての単一の把持用電動サーボモータＭＫと、一対のクランプ部２１を移載方向に沿って出退作動させる出退駆動手段としての一対の出退用電動サーボモータＭＰが設けられている。なお、図４では、接近離間範囲における最大離間位置にあるときの一対のクランプ部２１を実線にて示し、接近離間範囲における最大接近位置にあるときの一対のクランプ部２１を仮想線にて示している。
【００７７】
図６及び図７に示すように、固定長搬送ベルト２０ｓは、第１端部及び第２端部を有する有端ベルトであり、移載方向で間隔を隔てて配置された第１案内部としての第１曲面部Ｇ１及び第２案内部としての第２曲面部Ｇ２を備えた第１キャリアプレート３５及び第２キャリアプレート３６にて巻回案内されて、第１キャリアプレート３５及び第２キャリアプレート３６の水平面部分により、固定長搬送ベルト２０ｓについての移載方向に沿う移載作用箇所Ｋｓが形成される状態で配置されている。
【００７８】
固定長ベルト２０ｓの移載方向の長さは、移載作用箇所Ｋｓの移載方向での長さの３倍の長さに、第１曲面部Ｇ１から第１ローラＲ１までの巻回経路に沿った長さと第２曲面部Ｇ２から第２ローラＲ２までの巻回経路に沿った長さとを加えた長さとなっている。そして、通常は第１ローラＲ１が送り出し可能な巻き取り量と第２ローラＲ２が送り出し可能な巻き取り量とが同じになる中立巻取状態となっている。中立巻取状態であれば、後述する順方向移載作動又は逆方向移載作動のいずれの方向であっても固定長ベルト２０ｓを１回だけ移載作動させることができる。
【００７９】
固定長搬送ベルト２０ｓの第１端部は第１ローラＲ１に接続され、第２端部は第２ローラＲ２に接続され、図６、図７及び図９に示すように、第１ローラＲ１は第１モータＭ１により正逆双方向に回転作動され第２ローラＲ２は第２モータＭ２により正逆双方向に回転作動される。
【００８０】
そして、第１モータＭ１及び第２モータＭ２を互いに反対方向に回転作動させることで、固定長搬送ベルト２０ｓに順方向移載作動及び逆方向移載作動を行わせることができるようになっている。
【００８１】
すなわち、第１モータＭ１を正転作動させ第２モータＭ２を逆転作動させることで、図６及び図７において実線の矢印で示すように、第１ローラＲ１にて固定長搬送ベルト２０ｓを巻き取りかつ第２ローラＲ２にて固定長搬送ベルト２０ｓを送り出して、移載作用箇所Ｋｓにおける固定長搬送ベルト２０ｓの張力を物品移載用張力Ｔとした状態で移載作動させる順方向移載作動を行わせることができるようになっており、また、第１モータＭ１を逆転作動させ第２モータＭ２を正転作動させることで、図６及び図７において点線の矢印で示すように、第２ローラＲ２にて固定長搬送ベルト２０ｓを巻き取りかつ第１ローラＲ１にて固定長搬送ベルト２０ｓを送り出して、移載作用箇所Ｋｓにおける固定長搬送ベルト２０ｓの張力を物品移載用張力Ｔとした状態で移載作動させる逆方向移載作動を行わせることができるようになっている。
【００８２】
このように、第１ローラＲ１が第１巻き取りローラに相当し、第２ローラＲ２が第２巻き取りローラに相当し、第１モータＭ１及び第２モータＭ２により固定長搬送ベルト２０ｓについてのベルト駆動手段ＭＣｓが構成されている。
【００８３】
図６及び図７に示すように、可変長搬送ベルト２０ｖは、第１端部及び第２端部を有する有端ベルトであり、移載方向で間隔を隔てて配置された第１案内部としての第３曲面部Ｇ３及び第２案内部としての第４曲面部Ｇ４を備えた第３キャリアプレート３７及び第４キャリアプレート３８にて巻回案内されて、第３キャリアプレート３７及び第４キャリアプレート３８の水平面部分により、可変長搬送ベルト２０ｖについての移載方向に沿う移載作用箇所Ｋｖが形成される状態で配置されている。
【００８４】
可変長ベルト２０ｖの移載方向の長さは、移載作用箇所Ｋｖ及び後述する延長移載作用箇所Ｋｘの移載方向での長さの３倍の長さに、第３曲面部Ｇ３から第３ローラＲ３までの巻回経路に沿った長さと第４曲面部Ｇ４から第４ローラＲ４までの巻回経路に沿った長さとを加えた長さとなっている。そして、通常は第３ローラＲ３が送り出し可能な巻き取り量と第４ローラＲ４が送り出し可能な巻き取り量とが同じになる中立巻取状態となっている。中立巻取状態であれば、順方向移載作動又は逆方向移載作動のいずれの方向であっても可変長ベルト２０ｖを１回だけ移載作動させることができる。
【００８５】
可変長搬送ベルト２０ｖの第１端部は第３ローラＲ３に接続され、第２端部は第４ローラＲ４に接続され、図４及び図９に示すように、第３ローラＲ３は第３モータＭ３により正逆双方向に回転作動され第４ローラＲ４は第４モータＭ４により正逆双方向に回転作動される。
【００８６】
そして、第３モータＭ３及び第４モータＭ４を互いに反対方向に回転作動させることで、可変長搬送ベルト２０ｖに順方向移載作動及び逆方向移載作動を行わせることができるようになっている。
【００８７】
すなわち、第３モータＭ３を正転作動させ第４モータＭ４を逆転作動させることで、図６及び図７において実線の矢印で示すように、第３ローラＲ３にて可変長搬送ベルト２０ｖを巻き取りかつ第４ローラＲ４にて可変長搬送ベルト２０ｖを送り出して、移載作用箇所Ｋｖにおける可変長搬送ベルト２０ｖの張力を物品移載用張力Ｔとした状態で移載作動させる順方向移載作動を行わせることができるようになっており、また、第３モータＭ３を逆転作動させ第４モータＭ４を正転作動させることで、図６及び図７において点線の矢印で示すように、第４ローラＲ４にて可変長搬送ベルト２０ｖを巻き取りかつ第３ローラＲ３にて可変長搬送ベルト２０ｖを送り出して、移載作用箇所Ｋｖにおける可変長搬送ベルト２０ｖの張力を物品移載用張力Ｔとした状態で移載作動させる逆方向移載作動を行わせることができるようになっている。
【００８８】
このように、第３ローラＲ３が第１巻き取りローラに相当し、第４ローラＲ４が第２巻き取りローラに相当し、第３モータＭ３及び第４モータＭ４により可変長搬送ベルト２０ｖについてのベルト駆動手段ＭＣｖが構成されている。
【００８９】
上記説明の通り、本実施形態では、順方向移載作動は、搬送ベルト２０の移載作用箇所Ｋが、昇降台１１が昇降案内マスト１０から延びる方向と反対の方向に作動する移載作動となっており、逆方向移載作動は、搬送ベルト２０の移載作用箇所Ｋが、昇降台１１が昇降案内マスト１０から延びる方向に作動する移載作動となっている。したがって、１号機３ａの物品移載装置１２については、搬送ベルト２０の順方向移載作動により図１及び図２において紙面左から右に向かう方向の物品移載が行われ、搬送ベルト２０の逆方向移載作動により図１及び図２において紙面右から左に向かう方向の物品移載が行われる。反対に、２号機３ｂの物品移載装置１２については、搬送ベルト２０の逆方向移載作動により図１及び図２において紙面左から右に向かう方向の物品移載が行われ、搬送ベルト２０の順方向移載作動により図１及び図２において紙面右から左に向かう方向の物品移載が行われる。
【００９０】
本件実施形態のように、移載方向で２つの搬送ベルト２０を設けることで、搬送ベルト２０の張力を物品移載用張力Ｔとした状態で移載作動させるときのそれぞれの搬送ベルト２０の移載方向での伸び量は、一つの搬送ベルト２０を物品移載用張力Ｔとした状態で移載作動するときの搬送ベルト２０の移載方向での伸び量よりも小さくできる。したがって、移載方向で２つの搬送ベルト２０を設けることで、張力による搬送ベルト２０の移載方向での伸びの影響を低減させた状態で移載作動を制御できるので、搬送ベルト２０の移載作動の制御を精度よく行うことが可能となる。
【００９１】
次に、固定長搬送ベルト２０ｓの巻回案内経路を形成する構成並びにこの固定長搬送ベルト２０ｓを移載作動させる第１モータＭ１及び第２モータＭ２の配置と、可変長搬送ベルト２０ｖの巻回案内経路を形成する構成並びにこの可変長搬送ベルト２０ｖを移載作動させる第３モータＭ３及び第４モータＭ４の配置とについて説明する。
【００９２】
固定長搬送ベルト２０ｓの巻回経路は、図６及び図７に示すように、固定長搬送ベルト２０ｓの移載作用箇所Ｋｓの下方に配置される第１キャリアプレート３５及び第２キャリアプレート３６、並びに、これらのキャリアプレートの下方側に配置される第１ローラＲ１及び第２ローラＲ２にて形成されている。
【００９３】
第１キャリアプレート３５及び第２キャリアプレート３６は、図６及び図７並びに図８及び図９に示すように、昇降台１１の昇降枠３４の上方においてメインフレーム部材３４ｂの長手方向の複数箇所に配置された４つの支持板４０にて支持されている。支持板４０は、補助フレーム部材３４ｃに対応した位置に配置されており、メインフレーム部材３４ｂ及び補助フレーム部材３４ｃの双方にボルト連結されている。
【００９４】
また、図６及び図７に示すように、４枚の支持板４０のうち、内方に位置する一対の中間支持板４０Ｍには、第１ローラＲ１及びこれに巻き取られる固定長搬送ベルト２０ｓとの干渉を回避するための第１切り欠け部４１、並びに、第２ローラＲ２及びこれに巻き取られる固定長搬送ベルト２０ｓとの干渉を回避するための第２切り欠け部４２が形成されている。
【００９５】
第１ローラＲ１及び第２ローラＲ２は、図９に示すように、第１キャリアプレート３５及び第２キャリアプレート３６を支持する４枚の支持板４０のうち外方に位置（固定長搬送ベルト２０ｓの幅方向の両端に位置）する一対の端部支持板４０Ｔに設けられたボス４５にて両端部が回転自在に支持されている。図６及び図７に示すように、第１ローラＲ１及び第２ローラＲ２は、第１キャリアプレート３５及び第２キャリアプレート３６の下方側でかつ移載方向で移載作用箇所Ｋｓの範囲内に双方の回転軸心が位置する状態で互いに平行に設置されている。
【００９６】
第１モータＭ１及び第２モータＭ２は、サーボモータであり、図４及び図９に示すように、一対の端部支持板４０Ｔの一方にボルト固定されるモータ取付ブラケット４６にて、駆動軸心が上下方向に沿う状態でかつ回り止めされた状態で、第１ローラＲ１及び第２ローラＲ２の駆動入力側の端部に、横軸心の出力に変換する減速機４７を介して取り付けられている。
【００９７】
可変長搬送ベルト２０ｖの巻回経路は、図６及び図７に示すように、可変長搬送ベルト２０ｖの移載作用箇所Ｋｖの下方に配置される第３キャリアプレート３７及び第４キャリアプレート３８、作用位置Pｘ（図６に示す位置）と非作用位置Pｓ（図７に示す位置）とに位置変更自在な延長キャリアプレート３９、並びに、第３キャリアプレート３７及び第４キャリアプレート３８の下方側に配置される第３ローラＲ３及び第４ローラＲ４にて形成されている。
【００９８】
第３キャリアプレート３７及び第４キャリアプレート３８は、図６及び図７並びに図８及び図９に示すように、昇降台１１の昇降枠３４の上方においてメインフレーム部材３４ｂの長手方向の複数箇所に配置された４つの支持板５０にて支持されている。支持板５０は、補助フレーム部材３４ｃに対応した位置に配置されており、メインフレーム部材３４ｂ及び補助フレーム部材３４ｃの双方にボルト連結されている。
【００９９】
また、図６及び図７に示すように、４枚の支持板５０のうち、内方に位置する一対の中間支持板５０Ｍには、第３ローラＲ３及びこれに巻き取られる可変長搬送ベルト２０ｖとの干渉を回避するための第３切り欠け部４３、並びに、第４ローラＲ４及びこれに巻き取られる可変長搬送ベルト２０ｖとの干渉を回避するための第４切り欠け部４４が形成されている。
【０１００】
第３ローラＲ３及び第４ローラＲ４は、図９に示すように、第３キャリアプレート３７及び第４キャリアプレート３８を支持する４枚の支持板５０のうち外方に位置（可変長搬送ベルト２０ｖの幅方向の両端に位置）する一対の端部支持板５０Ｔに設けられたボス４５にて両端部が回転自在に支持されている。図６及び図７に示すように、第３ローラＲ３及び第４ローラＲ４は、第３キャリアプレート３７及び第４キャリアプレート３８の下方側でかつ移載方向で移載作用箇所Ｋｖの範囲内に双方の回転軸心が位置する状態で互いに平行に設置されている。
【０１０１】
第３モータＭ３及び第４モータＭ４は、サーボモータであり、図４及び図９に示すように、一対の端部支持板５０Ｔの一方にボルト固定されるモータ取付ブラケット４６にて、駆動軸心が上下方向又は斜め方向に沿う状態でかつ回り止めされた状態で、第３ローラＲ３及び第４ローラＲ４の駆動入力側の端部に、横軸心の出力に変換する減速機４７を介して取り付けられている。
【０１０２】
第３モータＭ３は、モータ駆動軸を鉛直方向から傾けた状態で取り付けてある。これは、一対のクランプ部２１が最大離間位置（図３の実線で示す位置）に位置したときに、一対のクランプ部２１を出退作動させる一対の出退駆動部６２のうち、第１モータＭ１〜第４モータＭ４が配置されている側のものとの干渉を回避するためである。
【０１０３】
物品移載装置１２は、図６及び図７に示すように、第３巻ローラＲ３から第３曲面部Ｇ３及び第４曲面部Ｇ４を経由して第４ローラＲ４までの可変長搬送ベルト２０ｖの巻回経路を標準巻回経路Ｌｓとする非作用位置Ｐｓと、巻回経路を移載方向で装置外方側（昇降台１１が昇降案内マスト１０から延びる側。図１〜図３参照。）に延出させて移載作用箇所Ｋｖに移載方向で装置外方側に連続する延長移載作用箇所Ｋｘを形成する延長巻回経路Ｌｘとする作用位置Ｐｘに位置変更自在な延長移載作用箇所形成部材としての延長キャリアプレート３９を備えて構成されている。
【０１０４】
延長キャリアプレート３９は、図６〜図８に示すように、４枚の支持板５０に設けられたボス４８にて回転自在に支持された回転シャフト４９に対して、その軸心方向の４箇所に間隔を隔てて設けられた揺動アーム５１及び揺動リンク５２にて水平軸心回りに揺動自在に支持されている。図８に示すように、回転シャフト４９のベルト幅方向で第１モータＭ１〜第４モータＭ４が設けられている側とは反対側の端部にはサーボモータからなる延長プレート揺動用モータＭＸが設けられている。
【０１０５】
延長プレート揺動用モータＭＸによる回転シャフト４９の回転作動により、延長キャリアプレート３９は、非作用位置Ｐｓ（図７に示す位置）と作用位置Ｐｘ（図６に示す位置）との間で揺動操作される。延長キャリアプレート３９は、作用位置Ｐｘにおいて移載方向で装置外方側において第３曲面部Ｇ３に横向き姿勢で隣接し、非作用位置Ｐｓでは、横向き姿勢の作用位置から水平軸心回りに９０度回転した縦向き姿勢で下方側に退避した箇所に位置する。
【０１０６】
延長キャリアプレート３９の位置が非作用位置Ｐｓから作用位置Ｐｘに位置変更されると、可変長搬送ベルト２０ｖの巻回経路が標準巻回経路Ｌｓから移載方向で装置外方側に延出するように変化して延長巻回経路Ｌｘに変更され、移載作用箇所Ｋｖに昇降台１１が昇降案内マスト１０から延びる方向に連続する延長移載作用箇所Ｋｘが形成される。
【０１０７】
なお、延長キャリアプレート３９の揺動操作量は、延長プレート揺動用モータＭＸの回転作動量を制御することで適正な揺動量に制御される。この場合、延長プレート揺動用モータＭＸのサーボ機構を用いて回転作動量を制御してもよいし、延長キャリアプレート３９が非作用位置Ｐｓ及び作用位置Ｐｘに位置していることを検出するプレート位置検出手段として光センサやリミットスイッチ等を設けて、プレート位置検出手段の検出情報に基づいて延長プレート揺動用モータＭＸの回転作動量を制御してもよい。
【０１０８】
また、延長キャリアプレート３９を位置変更させるときは、第３モータＭ３は回転作動させないロック状態としておく。そして、延長キャリアプレート３９を非作用位置Ｐｓから作用位置Ｐｘに位置変更する場合は、第４モータＭ４をトルク制御モードで送り出し方向（順方向移載作動における回転方向と同じ回転方向）に回転作動させ、延長キャリアプレート３９を作用位置Ｐｘから非作用位置Ｐｓに位置変更する場合は、第４モータＭ４をトルク制御モードで巻き取り方向（逆方向移載作動における回転方向と同じ回転方向）に回転作動させる。これにより、可変長搬送ベルト２０ｖは、弛むことなく、かつ、過度の張力が発生することなく、その巻回経路が標準巻回経路Ｌｓと延長巻回経路Ｌｘとに切り換えられる。
【０１０９】
次に、物品移載装置１２が備える一対のクランプ部２１について説明する。図４及び図５に示すように、クランプ部２１は、移載方向に直交する向き（以下、ベルト幅方向という。）に沿う状態で昇降枠３４に設けられた一対のガイドレール５４・５４に移動案内される一対のクランプ支持体５５の対向内面側に取り付けられている。
【０１１０】
図４に示すように、一対のクランプ支持体５５の上部側部分における移載方向での全長は、固定長搬送ベルト２０ｓと可変長搬送ベルト２０ｖとの間に形成されるクランプ支持体移動用の隙間の移載方向での幅よりも短くなっており、一対のクランプ支持体５５の上部側部分が固定長搬送ベルト２０ｓと可変長搬送ベルト２０ｖの搬送面から突出している。
【０１１１】
一対のガイドレール５４・５４は、図４、図６及び図７に示すように、昇降枠３４の複数の補助フレーム部材３４ｃに亘って取り付けられたベルト幅方向に長尺状のベース部材５３に、水平方向に沿ってかつベルト幅方向に沿う状態で取り付けられている。
【０１１２】
図４及び図５に示すように、クランプ支持体５５の下端部には、一対のガイドレール５４・５４に摺動自在に係合するスライドブロック５６が取り付けられている。スライドブロック５６は、一対のガイドレール５４・５４の長手方向（ベルト幅方向）及び並び方向（移載方向）に夫々一対設けられており、一つのクランプ支持体５５には、合計４個のスライドブロック５６が取り付けられている。
【０１１３】
図５に示すように、ベース部材５３の両端部に、縦軸心回りに回転自在な一対のタイミングプーリ５７が設けられ、この一対のタイミングプーリ５７に無端クランプベルト５８が巻き掛けられている。一対のタイミングプーリ５７のうち、ベルト幅方向で第１モータＭ１〜第４モータＭ４が設けられている側とは反対側（図３及び図９参照）に位置するものは、把持用電動サーボモータＭＫにて回転駆動される駆動プーリ５７ａとなっている。一対のタイミングプーリ５７のうち、ベルト幅方向で第１モータＭ１〜第４モータＭ４が設けられている側と同じ側（図３及び図９参照）に位置するものは従動プーリ５７ｂとなっている。
【０１１４】
図４及び図５に示すように、無端クランプベルト５８の移載方向一方側に一対のクランプ支持体５５の一方が連結部材５９にて連結固定され、無端クランプベルト５８の移載方向他方側に一対のクランプ支持体５５の他方が連結部材５９にて連結固定されている。
【０１１５】
以上のような構成により、把持用電動サーボモータＭＫを正逆に回転作動させて無端クランプベルト５８を正逆に巻回作動させると、一対のクランプ支持体５５は、固定長搬送ベルト２０ｓと可変長搬送ベルト２０ｖとの間に形成される支持体移動用の隙間から上部側部分を突出させた状態で、一対のガイドレール５４・５４に移動案内されて、ベルト幅方向に互いに接近離間移動するようになっている。
【０１１６】
図３〜図５に示すように、一対のクランプ支持体５５の上端部には、クランプ用基台６０がブラケット６１を介して出退駆動部６２と一体的に連結されている。図３及び図５に示すように、クランプ用基台６０に、３段式のフォークにて構成されたクランプ部２１が取り付けられている。クランプ部２１のプライマリーフォークの移載方向両端部には、物品４の角部に係止させるツメ部２１ａが形成されている。出退駆動部６２は、その上部に取り付けられた出退用電動サーボモータＭＰの正逆の回転作動により、クランプ部２１を移載方向に出退作動させる。
【０１１７】
このような構成により、一対のクランプ部２１は、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖに載置支持される物品４を移載方向の左右両側から把持する把持位置Ｐｃと、把持位置Ｐｃにおける間隔よりも把持解除用間隔だけ広い間隔にて物品４に対する把持を解除する把持解除位置Ｐoとに亘って互いに接近離間自在で、かつ、移載方向に出退自在となっている。
【０１１８】
なお、把持位置Ｐｃ及び把持解除位置Ｐｏは、物品４の大きさに応じて異なる位置が設定される。すなわち、把持位置Ｐｃは、物品４のベルト幅方向の長さに基づいて設定されており、把持解除位置Ｐｏは一対のクランプ部２１の間隔が把持位置Ｐｃにおけるものよりも把持解除用間隔（例えば、接近離間方向で両側25[mm]ずつ合計50[mm]）だけ広い位置に設定されている。
【０１１９】
図３に示すように、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖのクランプ支持体移動用の隙間には、回転軸心がベルト幅方向に沿うフリーローラ６３が設けられている。フリーローラ６３は、図５〜図７に示すように、ベース部材５３にベルト幅方向に間隔を隔てて固定状態で立設された一対のローラ支持ブラケット６４により、長手方向の両端部を回転自在に支持されている。
【０１２０】
次に、１号機３ａ及び２号機３ｂの制御システムについて説明する。図１に示すように、１号機３ａ及び２号機３ｂの作動を制御する地上側コントローラＨが、走行通路２の一方側の端部に設置されている。図３の制御ブロック図に示すように、地上側コントローラＨは、赤外線を利用した無線通信装置としての光通信ユニット２２・２６により１号機３ａ及び２号機３ｂとの間で制御情報を双方向通信可能となっている。
【０１２１】
地上側コントローラＨにプログラム形式で備えられた第１クレーン制御手段３１が、１号機３ａに搭載された昇降用サーボアンプＳＶ１、走行用サーボアンプＳＨ１、及び、移載用サーボアンプＳＣ１と光通信ユニット２２にて制御情報を送受信することで、１号機３ａについて、走行台車９及び昇降台１１を移動作動させて移載対象箇所としての入出庫コンベヤ５や収納部６についての移載用位置に位置させたのち、搬送ベルト２０（固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖ）を移載作動させて入出庫コンベヤ５や収納部６との間で物品４を移載するべく、昇降用電動サーボモータＭＶ１及び走行用電動サーボモータＭＨ１並びにベルト駆動手段ＭＣ（固定長搬送ベルト２０ｓについてのベルト駆動手段ＭＣｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖについてのベルト駆動手段ＭＣｖ）の作動を制御する搬送制御を行う。
【０１２２】
すなわち、地上側コントローラＨの第１クレーン制御手段３１、並びに、昇降用サーボアンプＳＶ１、走行用サーボアンプＳＨ１、及び、移載用サーボアンプＳＣ１にて１号機３ａについての制御手段を構成している。
【０１２３】
同様に、図３における地上側コントローラＨの第２クレーン制御手段３２、並びに、昇降用サーボアンプＳＶ２、走行用サーボアンプＳＨ２、及び、移載用サーボアンプＳＣ２にて２号機３ｂについての制御手段を構成している。
【０１２４】
なお、第１クレーン制御手段３１及び第２クレーン制御手段３２は、制御対象のサーボモータのそれぞれを、速度制御モードやトルク制御モードの各制御モードで制御できるように構成されている。速度制御モードでは、サーボモータの出力軸の作動速度が目標速度となるように、また、作動開始からの作動量が目標作動量となるように、サーボモータの作動速度と作動量が同時に制御される位置速度同時制御が行われる。トルク制御モードでは、サーボモータの出力軸のトルクが目標トルクとなるように、サーボモータの作動トルクが制御される。なお、サーボアンプは制御対象のサーボモータの数に応じて複数のサーボアンプを用いればよい。
【０１２５】
図３の制御ブロック図に示すように、１号機３ａ及び２号機３ｂには、昇降経路における各昇降台１１の昇降位置を検出する昇降用レーザ距離計２３・２７が設けられている。昇降用レーザ距離計２３・２７は、走行台車９に設けられており、図外の昇降用反射体に向けて上下方向に沿って測距用光（レーザ光）を投光してこの昇降用反射体にて反射された光を受光することにより、棚上下方向での昇降用反射体までの距離を計測するように構成されている。
【０１２６】
１号機３ａ及び２号機３ｂには、移動通路２における各走行台車９の走行位置を検出する走行用レーザ距離計２５・２９が設けられている。走行用レーザ距離計２５・２９は、走行台車９に設けられており、棚横幅方向に沿って図外の走行用反射体に向けて測距用光（レーザ光）を投光してこの走行用反射体にて反射された光を受光することにより、棚横幅方向での走行用反射体までの距離を計測するように構成されている。
【０１２７】
１号機３ａの昇降用レーザ距離計２３及び走行用レーザ距離計２５による１号機３ａの昇降台１１の昇降位置情報及び走行台車９の走行位置情報が光通信ユニット２２により地上側コントローラＨに送信される。そして、第１クレーン制御手段３１が、これらの情報に基づいて、１号機３ａの昇降用電動サーボモータＭＶ１及び走行用電動サーボモータＭＨ１の作動を昇降用サーボアンプＳＶ１及び走行用サーボアンプＳＨ１を通して制御することで、１号機３ａの走行台車９の走行作動及び昇降台１１の昇降作動を制御する。
【０１２８】
同様に、２号機３ｂの昇降用レーザ距離計２７及び走行用レーザ距離計２９による２号機３ｂの昇降台１１の昇降位置情報及び走行台車９の走行位置情報が光通信ユニット２６により地上側コントローラＨに送信される。そして、第２クレーン制御手段３２が、これらの情報に基づいて、２号機３ｂの昇降用電動サーボモータＭＶ２及び走行用電動サーボモータＭＨ２の作動を昇降用サーボアンプＳＶ２及び走行用サーボアンプＳＨ２を通して制御することで、２号機３ｂの走行台車９の走行作動及び昇降台１１の昇降作動を制御する。
【０１２９】
そして、第１クレーン制御手段３１と第２クレーン制御手段３２とが協働して、２台のスタッカークレーン３の作動を制御することで、１号機３ａと２号機３ｂとが相互に干渉しないようにしながらすれ違うことが可能となっている。これにより、１号機３ａ及び２号機３ｂのいずれもが左右の物品収納棚１の全ての収納部６Ｌ・６Ｒ及び左右の入出庫コンベヤ５Ｌ・５Ｒに対する物品４の移載が可能となっている。
【０１３０】
また、第１クレーン制御手段３１は１号機３ａの物品移載装置１２に備えられた各種のセンサの検出情報に基づいて、移載用サーボアンプＳＣ１を通して、搬送ベルト２０の移載作動並びに一対のクランプ部２１の接近離間作動及び出退作動を制御する。第２クレーン制御手段３２は２号機３ｂの物品移載装置１２に備えられた各種のセンサの検出情報に基づいて、移載用サーボアンプＳＣ２を通して、搬送ベルト２０の移載作動並びに一対のクランプ部２１の接近離間作動及び出退作動を制御する。
【０１３１】
これにより、１号機３ａの物品移載装置１２は、移載作動として順方向移載作動を行うことにより、移動通路２の左側に位置する入出庫コンベヤ５や収納部６から物品４を受け取り自在で且つ移動通路２の右側に位置する入出庫コンベヤ５や収納部６に物品４を受け渡し自在に構成され、且つ、移載作動として逆方向移載作動を行うことにより、移動通路２の右側に位置する入出庫コンベヤ５や収納部６に物品４を受け渡し自在で且つ移動通路２の左方側に位置する入出庫コンベヤ５や収納部６から物品４を受け取り自在に構成されている。
【０１３２】
２号機３ｂの物品移載装置１２は、移載作動として逆方向移載作動を行うことにより、移動通路２の左側に位置する入出庫コンベヤ５や収納部６から物品４を受け取り自在で且つ移動通路２の右側に位置する入出庫コンベヤ５や収納部６に物品４を受け渡し自在に構成され、且つ、移載作動として順方向移載作動を行うことにより、移動通路２の右側に位置する入出庫コンベヤ５や収納部６に物品４を受け渡し自在で且つ移動通路２の左方側に位置する入出庫コンベヤ５や収納部６から物品４を受け取り自在に構成されている。
【０１３３】
以下、第１クレーン制御手段３１及び第２クレーン制御手段３２の制御構成を説明するが、第２クレーン制御手段３２は、順方向移載作動及び逆方向移載作動における搬送ベルト２０の搬送作動の向きが第１クレーン制御手段３１による搬送ベルト２０の搬送作動の向きと反対になる点を除いて第１クレーン制御手段３１の制御構成と同様であるので、以下、両者を代表して第１クレーン制御手段３１の制御構成を説明する。
【０１３４】
第１クレーン制御手段３１は、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの夫々に順方向移載作動及び逆方向移載作動を行わせるべく、第１モータＭ１〜第４モータＭ４の作動を制御する。
【０１３５】
第１クレーン制御手段３１は、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖに順方向移載作動を行わせる場合、固定長搬送ベルト２０ｓによる搬送速度が設定搬送速度Ｖ[m/s]になるように、固定長搬送ベルト２０ｓによる搬送速度と第１モータＭ１の作動速度との対応関係に基づいて、第１モータＭ１の作動速度を速度制御モードにて制御し、かつ、移載作用箇所Ｋｓにおける固定長搬送ベルト２０ｓの張力が物品移載用張力Ｔになるように、固定長搬送ベルト２０ｓの張力と第２モータＭ２の作動トルクとの対応関係に基づいて、第２モータＭ２の作動トルクをトルク制御モードにて制御する。
【０１３６】
同様に、第１クレーン制御手段３１は、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖに順方向移載作動を行わせる場合、可変長搬送ベルト２０ｖによる搬送速度が固定長搬送ベルト２０ｓにおける設定搬送速度Ｖ[m/s]と同じ設定搬送速度Ｖ[m/s]になるように、可変長搬送ベルト２０ｖによる搬送速度と第３モータＭ３の作動速度との対応関係に基づいて、第３モータＭ３の作動速度を速度制御モードにて制御し、かつ、移載作用箇所Ｋｖにおける可変長搬送ベルト２０ｖの張力が固定長搬送ベルト２０ｓの物品移載用張力Ｔと同じ張力になるように、可変長搬送ベルト２０ｖの張力と第４モータＭ４の作動トルクとの対応関係に基づいて、第２モータＭ２の作動トルクをトルク制御モードにて制御する。
【０１３７】
第１クレーン制御手段３１は、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖに逆方向移載作動を行わせる場合、固定長搬送ベルト２０ｓによる搬送速度が設定搬送速度Ｖ[m/s]になるように、固定長搬送ベルト２０ｓによる搬送速度と第２モータＭ２の作動速度との対応関係に基づいて、第２モータＭ２の作動速度を速度制御モードにて制御し、かつ、移載作用箇所Ｋｓにおける固定長搬送ベルト２０ｓの張力が物品移載用張力Ｔになるように、固定長搬送ベルト２０ｓの張力と第１モータＭ１の作動トルクとの対応関係に基づいて、第１モータＭ１の作動トルクをトルク制御モードにて制御する。
【０１３８】
同様に、第１クレーン制御手段３１は、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖに逆方向移載作動を行わせる場合、可変長搬送ベルト２０ｖによる搬送速度が固定長搬送ベルト２０ｓにおける設定搬送速度Ｖ[m/s]と同じ設定搬送速度Ｖ[m/s]になるように、可変長搬送ベルト２０ｖによる搬送速度と第４モータＭ４の作動速度との対応関係に基づいて、第４モータＭ４の作動速度を速度制御モードにて制御し、かつ、移載作用箇所Ｋｖにおける可変長搬送ベルト２０ｖの張力が固定長搬送ベルト２０ｓの物品移載用張力Ｔと同じ張力になるように、可変長搬送ベルト２０ｖの張力と第３モータＭ３の作動トルクとの対応関係に基づいて、第３モータＭ３の作動トルクをトルク制御モードにて制御する。
【０１３９】
速度制御モードにおける上記対応関係は、モータの作動速度をどのような速度にすれば搬送ベルトの移載作動により搬送される物品４の搬送速度がどのような速度となるかを示した関係である。例えば、固定長搬送ベルト２０ｓについての順方向移載作動であれば、巻き取り側となる第１ローラＲ１を回転作動させる第１モータＭ１の作動速度[rpm]と固定長搬送ベルト２０ｓを順方向移載作動させたときに搬送される物品４の搬送速度との関係である。
【０１４０】
そして、搬送ベルト２０を移載作動させたときに搬送される物品４の搬送速度[m/s]は、実質的には搬送ベルト２０の巻き取り側となるローラに巻き取られている搬送ベルト２０の外周面の周速度[m/s]に等しいから、速度制御モードにおける上記対応関係は、先の例で言えば、巻き取り側となる第１ローラＲ１を回転作動させる第１モータＭ１の作動速度[rpm]とその第１ローラＲ１に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓの外周面の周速度[m/s]との関係である。
【０１４１】
そして、巻き取り側となる第１ローラＲ１に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓの外周面の周速度[m/s]は、第１モータＭ１の駆動軸の回転軸心から第１ローラＲ１に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓの外周面までの半径方向の距離ｒ１[m]に依存する。つまり、速度制御モードにおける上記対応関係は、巻き取り側となるローラを回転作動させるモータの駆動軸の回転軸心から、巻き取り側となるローラに巻き取られている搬送ベルトの外周面までの半径方向の距離に依存する関係である。
【０１４２】
一方、トルク制御モードにおける上記対応関係は、例えば、固定長搬送ベルト２０ｓについての順方向移載作動であれば、送り出し側となる第２ローラＲ２を回転作動させる第２モータＭ２の作動トルク[N・m]と固定長搬送ベルト２０ｓの移載作用箇所Ｋｓにおける物品移載用張力Ｔ[N]との関係であり、第２モータＭ２の駆動軸の回転軸心から第２ローラＲ２に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓの外周面までの半径方向の距離ｒ２[m]に依存する関係である。
【０１４３】
上記各対応関係は、巻き取り側となるローラに巻き取られている搬送ベルトの外周面までの半径方向の距離の平均値や最大値等を用いて決定する関係に固定してもよいが、例えば、固定長搬送ベルト２０ｓを順方向移載作動させる場合、距離ｒ１[m]が大きく距離ｒ２[m]が小さいときと、距離ｒ１[m]が小さく距離ｒ２[m]が大きいときとでは、第１モータＭ１及び第２モータＭ２をそれぞれ同じように速度制御モード及びトルク制御モードで制御しても、固定長搬送ベルト２０ｓの順方向移載作動による搬送速度や固定長搬送ベルト２０ｓの張力が異なるといったように、巻き取り状態が変化して距離ｒ１[m]、距離ｒ２[m]、距離ｒ３[m]、距離ｒ４[m]が変化すると、各サーボモータＭ１〜Ｍ４を制御したときに現出する搬送ベルト２０による搬送速度及び搬送ベルト２０の張力が異なる。そのため、上記各対応関係を固定してしまうと、搬送ベルト２０による搬送速度を設定搬送速度V[m/s]にすること及び搬送ベルト２０の張力を物品移載用張力Ｔ[N]にすることを精度よく行えなくなる。そこで、本実施形態では、搬送ベルト２０による搬送速度及び搬送ベルト２０の張力を精度よく制御するために、速度制御モードにおける上記対応関係、トルク制御モードにおける上記対応関係の双方について、制御タイミングおきに、固定長搬送ベルト２０ｓの巻き取り状態（具体的には、第１ローラＲ１及び第２ローラＲ２の巻き取り量）に応じた対応関係に更新している。
【０１４４】
すなわち、図６及び図７に示すように、第１ローラＲ１の巻き取り量を検出する巻き取り量検出センサ２４が中間支持板４０Ｍの第１切り欠け部４１が形成されている箇所に設けられている。巻き取り量検出センサ２４は、第１ローラＲ１の回転半径外方側からこの第１ローラＲ１に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓの外周面に向けて測距用の光を照射して、当該外周面までの距離を検出する距離センサにて構成されている。
【０１４５】
第１クレーン制御手段３１は、巻き取り量検出センサ２４の検出情報に基づいて、第１ローラＲ１の回転軸心からその第１ローラＲ１に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓの外周面までの半径方向の距離ｒ１[m]を演算し、その演算結果と固定長搬送ベルト２０ｓの全長情報等の第１ローラＲ１と第２ローラＲ２との巻き取り量関係情報とに基づいて第２ローラＲ２の回転軸心から第２ローラＲ２に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓの外周面までの半径方向の距離ｒ２[m]を演算する巻き取り半径演算部３０（図３参照）を有している。巻き取り半径演算部３０の演算周期は、第１クレーン制御手段３１による固定長搬送ベルト２０ｓの制御周期と同じ又は短ければよい（例えば、制御周期の１／１０等）。なお、巻き取り半径演算部３０は、中間支持板５０Ｍの第３切り欠け部４３が形成されている箇所に設けられた可変長搬送ベルト２０ｖについての巻き取り量検出センサ２８（図６及び図７参照）の検出情報に基づいて、可変長搬送ベルト２０ｖにおける第３ローラＲ３の巻き取り半径ｒ３を演算し、その演算結果と可変長搬送ベルト２０ｖの全長情報等の第３ローラＲ３と第４ローラＲ４との巻き取り量関係情報とに基づいて第４ローラＲ４の巻き取り半径ｒ４を演算する。
【０１４６】
第１クレーン制御手段３１は、巻き取り半径演算部３０にて演算される第１ローラＲ１の巻き取り半径ｒ１[m]及び第２ローラＲ２の巻き取り半径ｒ２[m]に基づいて、固定長搬送ベルト２０ｓの搬送速度が設定搬送速度Ｖ[m/s]になるように、かつ、移載作用箇所Ｋｓにおける固定長搬送ベルト２０ｓの張力が物品移載用張力Ｔになるように、第１モータ及び第２モータの作動を制御する。具体的には、固定長搬送ベルト２０ｓを順方向移載作動させる場合、第１モータＭ１の作動速度が「V×60／(r1×2×π)」[rpm]となるように、かつ、第２モータＭ２の作動トルクが「T×r2」[N・m]となるように、第１モータ及び第２モータの作動を制御し、固定長搬送ベルト２０ｓを逆方向移載作動させる場合、第２モータＭ２の作動速度が「V×60／(r2×2×π)」[rpm]となるように、かつ、第１モータＭ１の作動トルクが「T×r1」[N・m]となるように、第１モータＭ１及び第２モータＭ２の作動を制御する。もちろん、張力による可変長搬送ベルト２０ｓの移載方向での伸び量や、第１曲面部Ｇ１及び第２曲面部Ｇ２による張力の変化量等を考慮した補正係数を用いて、第１モータＭ１及び第２モータの作動速度及び作動トルクの目標値を設定してもよい。
【０１４７】
このように、１号機３ａには、第１ローラＲ１に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓの巻き取り量を検出する巻き取り量検出手段としての巻き取り量検出センサ２４が設けられ、第１クレーン制御手段３１は、巻き取り量検出センサ２４にて検出される固定長搬送ベルト２０ｓの巻き取り量に基づいて、固定長搬送ベルト２０ｓを順方向移載作動させる場合は、固定長搬送ベルト２０ｓによる搬送速度と第１モータＭ１の作動速度との対応関係及び移載作用箇所Ｋｓにおける固定長搬送ベルト２０ｓの張力と第２モータＭ２の作動トルクとの対応関係の双方を変更しながら第１モータＭ１及び第２モータＭ２の作動を制御し、固定長搬送ベルト２０ｓを逆方向移載作動させる場合は、固定長搬送ベルト２０ｓによる搬送速度と第２モータＭ２の作動速度との対応関係及び移載作用箇所Ｋｓにおける固定長搬送ベルト２０ｓの張力と第１モータＭ１の作動トルクとの対応関係の双方を変更しながら第１モータＭ１及び第２モータＭ２の作動を制御するように構成されている。
【０１４８】
同様に、１号機３ａには、第３ローラＲ３に巻き取られている可変長搬送ベルト２０ｖの巻き取り量を検出する巻き取り量検出手段としての巻き取り量検出センサ２８が設けられ、第１クレーン制御手段３１は、巻き取り量検出センサ２８にて検出される可変長搬送ベルト２０ｖの巻き取り量に基づいて、可変長搬送ベルト２０ｖを順方向移載作動させる場合は、可変長搬送ベルト２０ｖによる搬送速度と第３モータＭ３の作動速度との対応関係及び移載作用箇所Ｋｖにおける可変長搬送ベルト２０ｖの張力と第４モータＭ４の作動トルクとの対応関係の双方を変更しながら第３モータＭ３及び第４モータＭ４の作動を制御し、可変長搬送ベルト２０ｖを逆方向移載作動させる場合は、可変長搬送ベルト２０ｖによる搬送速度と第４モータＭ４の作動速度との対応関係及び移載作用箇所Ｋｖにおける可変長搬送ベルト２０ｖの張力と第３モータＭ３の作動トルクとの対応関係の双方を変更しながら第３モータＭ３及び第４モータＭ４の作動を制御するように構成されている。
【０１４９】
第１クレーン制御手段３１は、一対のクランプ部２１を接近離間作動させるべく、把持駆動手段としての把持用電動サーボモータＭＫの作動を制御する。図示は省略するが、物品移載装置１２には、一対のクランプ部２１が最大離間位置に位置していることを検出する最大離間位置センサと、一対のクランプ部２１が最大接近位置に位置していることを検出する最大接近位置センサとが設けられている。
【０１５０】
第１クレーン制御手段３１は、最大離間位置センサ及び最大接近位置センサの検出情報と把持用電動サーボモータＭＫのロータリーエンコーダの検出情報とに基づいて、一対のクランプ部２１の離間距離を管理しており、後述する入庫指令及び出庫指令にて指令される入庫作業及び出庫作業の対象となる物品４についての種別情報に基づいて、一対のクランプ部２１を物品４のベルト幅方向の寸法に基づき規定される把持位置Ｐｃと把持解除位置Ｐｏとの間で接近離間作動させる。
【０１５１】
第１クレーン制御手段３１は、一対のクランプ部２１を出退作動させるべく、出退駆動手段としての出退用電動サーボモータＭＰの作動を制御する。図示は省略するが、物品移載装置１２には、一対のクランプ部２１の移載方向での中心が、物品移載装置１２の移載方向での中心（具体的には、固定長搬送ベルト２０ｓと可変長搬送ベルト２０ｖとの間に形成されている隙間の移載方向での中心）に設定された基準位置に位置していることを検出する基準位置センサが設けられている。
【０１５２】
第１クレーン制御手段３１は、基準位置センサの検出情報と出退用電動サーボモータＭＰのロータリーエンコーダの検出情報とに基づいて、一対のクランプ部２１の移載方向に沿う出退位置を管理している。そして、第１クレーン制御手段３１は、入庫指令及び出庫指令にて指令される移載対象箇所が移動通路２の移載方向で一方側又は他方側のいずれに位置するかを判別して、移載対象箇所が移動通路２の一方側（図１で紙面右側）に位置している場合は、一対のクランプ部２１を、前記基準位置から移動通路２の一方側に第１設定出退量だけ突出した順方向移載用突出位置に突出させるべく、出退用電動サーボモータＭＰの作動を制御し、移載対象箇所が移動通路２の他方側（図１で紙面左側）に位置している場合は、前記基準位置から移動通路２の他方側に第１設定出退量よりも延長移載作用箇所Ｋｘの移載方向の長さ分だけ大きい第２設定出退量だけ突出した逆方向移載用突出位置に突出させるべく、出退用電動サーボモータＭＰの作動を制御する。
【０１５３】
第１クレーン制御手段３１は、収納部６から物品４を受け取る場合は、一対のクランプ部２１を把持解除位置Ｐｏにて順方向移載用突出位置又は逆方向移載用突出位置に突出させた後、把持位置Ｐｃに接近作動させ、基準位置まで引退させるべく、把持用電動サーボモータＭＫ及び出退用電動サーボモータＭＰの作動を制御し、収納部６に物品４を受け渡す場合は、一対のクランプ部２１を把持位置Ｐｃにて順方向移載用突出位置又は逆方向移載用突出位置に突出させた後、把持解除位置Ｐｏに離間作動させ、基準位置まで引退させるべく、把持用電動サーボモータＭＫ及び出退用電動サーボモータＭＰの作動を制御する。
【０１５４】
第１クレーン制御手段３１は、収納部６から物品４を受け取る場合及び収納部６に物品４を受け渡す場合は、把持位置Ｐｃに位置された一対のクランプ部２１の出退作動と固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの順方向移載作動又は逆方向移載作動とを同期して行うべく、第１モータＭ１及び第２モータＭ２並びに出退用電動サーボモータＭＰの作動を制御する。
【０１５５】
すなわち、移動通路２の一方側（図１で紙面右側）に位置している収納部６に物品４を受け渡す場合は、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの順方向移載作動を開始すると同時に一対のクランプ部２１を、把持解除位置Ｐｏにて順方向移載用突出位置に向けて突出作動させ始め、一対のクランプ部２１を第１設定出退量だけ突出作動させて停止させると同時に固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの順方向移載作動を停止させる。そして、一対のクランプ部２１を、順方向移載用突出位置に位置させた状態で把持解除位置Ｐｏに離間作動させた後、基準位置に引退作動させる。
【０１５６】
移動通路２の他方側（図１で紙面左側）に位置している収納部６に物品４を受け渡す場合は、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの逆方向移載作動を開始すると同時に一対のクランプ部２１を、把持解除位置Ｐｏにて逆方向移載用突出位置に向けて突出作動させ始め、一対のクランプ部２１を第２設定出退量だけ突出作動させて停止させると同時に固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの逆方向移載作動を停止させる。そして、一対のクランプ部２１を、逆方向移載用突出位置に位置させた状態で把持解除位置Ｐｏに離間作動させた後、基準位置まで第２設定出退量だけに引退作動させる。
【０１５７】
また、移動通路２の一方側（図１で紙面右側）に位置している収納部６から物品４を受け取る場合は、一対のクランプ部２１を、把持解除位置Ｐｏにて順方向移載用突出位置まで第１設定出退量だけ突出作動させた後、順方向移載用突出位置に位置させた状態で把持位置Ｐｃに接近作動させる。そして、一対のクランプ部２１を基準位置に向けて引退作動させ始めると同時に固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの逆方向移載作動を開始し、一対のクランプ部２１を第１設定出退量だけ引退作動させて基準位置に停止させると同時に固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの逆方向移載作動を停止させる。
【０１５８】
移動通路２の他方側（図１で紙面左側）に位置している収納部６から物品４を受け取る場合は、一対のクランプ部２１を、把持解除位置Ｐｏにて逆方向移載用突出位置まで第２設定出退量だけ突出作動させた後、逆方向移載用突出位置に位置させた状態で把持位置Ｐｃに接近作動させる。そして、一対のクランプ部２１を基準位置に向けて引退作動させ始めると同時に固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの順方向移載作動を開始し、一対のクランプ部２１を第２設定出退量だけ引退作動させて基準位置に停止させると同時に固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの順方向移載作動を停止させる。
【０１５９】
なお、入出庫コンベヤ５に物品４を受け渡す場合及び入出庫コンベヤ５から物品４を受け取る場合は、入出庫コンベヤ５の搬送作用を利用できるので、第１クレーン制御手段３１は、一対のクランプ部２１を出退作動させることなく、把持解除位置Ｐｏにて基準位置に維持した状態で、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖを順方向移載作動や逆方向移載作動させる。
【０１６０】
以上の説明したように、走行台車９及び昇降台１１を移動作動させ搬送ベルト２０を移載作動させる搬送制御は、図外の上位の管理コンピュータや作業者にて指令操作される指令入力手段等から物品単位の入庫作業（入出庫コンベヤ５から収納部６への搬送）又は出庫作業（収納部６から入出庫コンベヤ５への搬送）を指令する物品搬送指令としての入庫指令や出庫指令が指令されるたびに実行される。なお、これらの指令が連続して指令された場合は、地上側コントローラＨは、未処理の物品搬送指令を記憶部にバッファリングして順次処理するようにしている。
【０１６１】
入庫指令や出庫指令が指令されると、それらの指令に基づく物品搬送処理を担当する担当スタッカークレーン３が１号機３ａ又は２号機３ｂの何れかから選択される。そして、当該入庫指令や出庫指令にて指定される搬送元及び搬送先としての収納部６や入出庫コンベヤ５についての移載用位置に選択された担当スタッカークレーン３の物品移載装置１２を移動させるべく、担当スタッカークレーン３の走行台車９の走行作動、昇降台１１の昇降作動、物品移載装置１２の作動が制御される。物品移載装置１２の作動としては、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖについての順方向移載作動又は逆方向移載作動、並びに、一対のクランプ部２１についての接近離間作動及び出退作動が制御される。
【０１６２】
第１クレーン制御手段３１は、搬送元としての移載対象箇所から搬送先としての移載対象箇所へ物品４を搬送する入庫指令や出庫指令が指令されるたびに、搬送制御として、搬送元の移載対象箇所についての移載用位置に物品移載装置１２を位置させて搬送元の移載対象箇所から物品４を受け取る受取用搬送制御を行ったのち、搬送制御として、搬送先の移載対象箇所についての移載用位置に物品移載装置１２を位置させて搬送元の移載対象箇所から受け取った物品４を搬送先としての移載対象箇所へ受け渡す受渡用搬送制御を行うべく、１号機３ａの走行台車９及び昇降台１１並びに物品移載装置１２の作動を制御する。
【０１６３】
入庫指令では、右入出庫コンベヤ５Ｒ又は左入出庫コンベヤ５Ｌの何れか一方が搬送元の移載対象箇所として指定され、右収納部６Ｒ又は左収納部６Ｌの何れか一方が搬送先の移載対象箇所として指定される。出庫指令では、右収納部６Ｒ又は左収納部６Ｌの何れか一方が搬送元の移載対象箇所として指定され、右入出庫コンベヤ５Ｒ又は左入出庫コンベヤ５Ｌの何れか一方が搬送先の移載対象箇所として指定される。
【０１６４】
つまり、第１クレーン制御手段３１は、入庫指令が指令されるたびに、搬送元である入出庫コンベヤ５についての移載用位置に物品移載装置１２を位置させてから物品４を受け取る受取用搬送制御を行ったのち、搬送先である収納部６についての移載用位置に物品移載装置１２を位置させて収納部６へ物品４を受け渡す受渡用搬送制御を行うべく、１号機３ａの走行台車９及び昇降台１１並びに物品移載装置１２の作動を制御する。また、第１クレーン制御手段３１は、出庫指令が指令されるたびに、搬送元である収納部６についての移載用位置に物品移載装置１２を位置させて収納部６から物品４を受け取る受取用搬送制御を行ったのち、搬送先である入出庫コンベヤ５についての移載用位置に物品移載装置１２を位置させて入出庫コンベヤ５へ物品４を受け渡す受渡用搬送制御を行うべく、１号機３ａの走行台車９及び昇降台１１並びに物品移載装置１２の作動を制御する。
【０１６５】
このような、入庫指令に基づく受取用搬送制御及び受渡用搬送制御や出庫指令に基づく受取用搬送制御及び受渡用搬送制御で行われる搬送ベルト２０の移載作動の方向は、当該入庫指令や出庫指令において指令される搬送元及び搬送先の移動通路２に関する左右位置に依存するので、１号機３ａについて今回指令された入庫指令又は出庫指令と前回指令された入庫指令又は出庫指令とが、同じになる場合もあれば、異なる場合もある。同じ方向の移載作動が連続すると、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの送り出し側のローラに巻き取られている巻き取り量が少なくなり、次の移載作動に必要な巻き取り量以下になり、そのままでは次の移載作動が行えなくなる場合がある。
【０１６６】
そこで、本実施形態では、第１クレーン制御手段３１は、前回指令された入庫指令又は出庫指令に基づく受渡用搬送制御と、今回指令されている入庫指令又は出庫指令に基づく受取用搬送制御とで、搬送ベルト２０（固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖ）の移載作動として順方向移載作動又は逆方向移載作動の何れかが連続して行われる場合には、前回指令された入庫指令又は出庫指令に基づく受渡用搬送制御における搬送ベルト２０の移載作動が終了してから今回指令されている入庫指令又は出庫指令に基づく受取用搬送制御における搬送ベルト２０の移載作動を開始するまでの間に、第１ローラＲ１及び第２ローラＲ２のうち今回指令されている入庫指令又は出庫指令に基づく受取用搬送制御における移載作動にて固定長搬送ベルト２０ｓを送り出す側となるローラに巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓの巻き取り量を、当該移載作動における固定長搬送ベルト２０ｓの移載作動量に相当する量以上である受取前巻き取り量とするべく、第１モータＭ１及び第２モータＭ２の作動を制御し、同様に、第３ローラＲ３及び第４ローラＲ４のうち今回指令されている入庫指令又は出庫指令に基づく受取用搬送制御における移載作動にて可変長搬送ベルト２０ｖを送り出す側となるローラに巻き取られている可変長搬送ベルト２０ｖの巻き取り量を、当該移載作動における可変長搬送ベルト２０ｖの移載作動量に相当する量以上である受取前巻き取り量とするべく、第３モータＭ３及び第４モータＭ４の作動を制御する
【０１６７】
具体的には、第１クレーン制御手段３１は、前回指令された入庫指令又は出庫指令に基づく受渡用搬送制御における固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの移載作動が終了した直後に、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖのそれぞれの巻き取り状態を中立巻取状態に復帰作動させることで、今回指令されている入庫指令又は出庫指令に基づく受取用搬送制御における移載作動にて送り出す側となるローラに巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの巻き取り量が、当該受取用搬送制御において移載作動を開始する時には、当該移載作動における固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの移載作動量に相当する量以上である受取前巻き取り量となるようにしている。
【０１６８】
また、第１クレーン制御手段３１は、入庫指令又は出庫指令に基づく受取用搬送制御及び受渡用搬送制御における搬送ベルト２０の移載作動が、同じ方向の移載作動である場合には、送り出す側となるローラに巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓの受取前巻き取り量を、当該受取用搬送制御における固定長搬送ベルト２０ｓの移載作動量と当該受渡用搬送制御における固定長搬送ベルト２０ｓの移載作動量との和に相当する量とするべく、第１モータＭ１及び第２モータＭ２の作動を制御し、入庫指令又は出庫指令に基づく受取用搬送制御及び受渡用搬送制御における搬送ベルト２０の移載作動が、同じ方向の移載作動である場合には、送り出す側となるローラに巻き取られている可変長搬送ベルト２０ｖの受取前巻き取り量を、当該受取用搬送制御における可変長搬送ベルト２０ｖの移載作動量と当該受渡用搬送制御における可変長搬送ベルト２０ｖの移載作動量との和に相当する量とするべく、第３モータＭ３及び第４モータＭ４の作動を制御する。
【０１６９】
以下、第１クレーン制御手段３１の制御動作を図１１〜図１４のフローチャートを参照しながら説明する。なお、以下の説明では、入庫指令や出庫指令に基づく物品搬送処理を担当するスタッカークレーン３として１号機３ａが選択された場合について第１クレーン制御手段３１の搬送制御についてだけ説明しているが、入庫指令や出庫指令に基づく物品搬送処理を担当するスタッカークレーン３として２号機３ｂが選択された場合には、その入庫指令や出庫指令に基づく搬送制御が第２クレーン制御手段３２により実行される。第１クレーン制御手段３１による搬送制御と第２クレーン制御手段３２による搬送制御とが並行して実行されることで、収納部６の全てについて１号機３ａ及び２号機３ｂのそれぞれが入出庫作業を行うことができ、２台のスタッカークレーン３による高能力な物品搬送処理が可能となっている。
【０１７０】
まず、入庫指令が指令された場合の制御動作について説明する。図１１に示すように、ステップ＃Ｓ１（以下、「ステップ」の語を省略し単に「＃Ｓ１」と記載する。他も同様）〜＃Ｓ３で走行台車９の走行作動及び昇降台１１の昇降作動により物品移載装置１２を搬送元である入出庫コンベヤ５についての移載用位置に移動させる。同時に、＃Ｓ４で一対のクランプ部２１を入庫対象の物品４の大きさにより規定される把持解除位置Ｐｏに位置させておく。
【０１７１】
また、＃Ｓ５〜＃Ｓ８で、搬送元の入出庫コンベヤ５から物品４を受け取るときの搬送ベルト２０の移載作動の方向と、搬送先の収納部６に物品４を受け渡すときの搬送ベルト２０の移載作動の方向とが同一であるかどうかチェックされ（＃Ｓ５）、同一であれば、搬送先での移載作動とは反対方向の物品非載置状態での模擬的な移載作動を予め行っておく（＃Ｓ６〜＃Ｓ８）。この物品非載置状態での移載作動における移載作動量は、物品４を受け取る又は受け渡すときに実際に行われる順方向移載作動や逆方向移載作動の作動量（以下、１回分の順（逆）方向移載作動量ともいう。）と同量となるように、模擬移載作動用作動量が予め設定されている。このように搬送元への移動時に物品非載置状態での模擬的な移載作動を行うことで、搬送元での移載作動と同じ方向の移載作動を搬送先で開始する際には、搬送ベルト２０の巻き取り状態を中立巻き取り状態から、送り出し側のローラに同じ方向に２回分の移載作動ができる十分な巻き取り量（「受取前巻き取り量」に相当）の搬送ベルトが巻き取られている状態にすることができる。
【０１７２】
例えば、指令された入庫指令が、左入出庫コンベヤ５Ｌから物品４を受け取って右収納部６Ｒに物品４を受け渡す入庫指令であれば、この入庫指令に基づく搬送制御では、受け取り時及び受け渡し時の双方で順方向移載作動を行うことになるので、この２回の順方向移載作動が可能なように＃Ｓ８で搬送ベルト２０を中立巻き取り状態から１回分の逆方向移載作動させる。つまり、第２ローラＲ２に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓの巻き取り量（つまり、順方向移載作動で第２ローラＲ２が送り出し可能な量）及び第４ローラＲ４に巻き取られている可変長搬送ベルト２０ｖの巻き取り量（つまり、順方向移載作動で第４ローラＲ４が送り出し可能な量）が２回分の順方向移載作動量となるように第１モータＭ１〜第４モータＭ４の作動が制御される。
【０１７３】
前回の物品搬送処理における搬送先と今回の物品搬送処理における搬送元との距離は、前回及び今回の物品搬送処理の夫々の搬送元及び搬送先の位置によって異なり得るとともに、前回の物品搬送処理における把持解除位置Ｐｏと今回の物品搬送処理における把持解除位置Ｐｏとの位置の差は、前回及び今回の物品搬送処理の夫々の搬送対象の物品４の大きさによって異なり得るため、＃Ｓ１〜＃Ｓ３でのスタッカークレーン３の移動作動や＃Ｓ４での一対のクランプ部２１の接近離間作動に要する時間も物品搬送処理ごとに異なり得る。したがって、＃Ｓ４での一対のクランプ部２１の接近離間処理や、＃Ｓ７及び＃Ｓ８での搬送ベルト２０の物品非載置状態での模擬的な移載作動は、物品移載装置１２が搬送元の入出庫コンベヤ５に移動するまでに完了する場合もあれば、移動後に完了する場合もある。
【０１７４】
図１３に移行し、＃Ｓ９で搬送元の入出庫コンベヤ５が左入出庫コンベヤ５Ｌか右入出庫コンベヤ５Ｒかがチェックされ、左入出庫コンベヤ５Ｌであれば、それに載置支持されている物品４を受け取るべく＃Ｓ１０で１回分の順方向移載作動が実行され、右入出庫コンベヤ５Ｒであれば、それに載置支持されている物品４を受け取るべく＃Ｓ１１で１回分の順方向移載作動が実行される。このとき、一対のクランプ部２１は把持解除位置Ｐｏで基準位置に保持されており、クランプ部２１は搬送ベルト２０の移載作動と同期して出退作動されない。搬送ベルト２０の移載作動量は、搬送ベルト２０に載置支持されている物品４の移載方向での位置を検出する載置位置検出手段（例えば、搬送ベルト２０の載置支持面の僅かに上方でベルト幅方向に沿った検出光を投受光する一対の光センサを移載方向に間隔を隔てて複数対並ぶ状態で物品移載装置に備えて構成される。）の検出情報に基づき制御される。また、図１３のフローチャートには記載していないが、第１クレーン制御手段３１は、左右の入出庫コンベヤ５のうち搬送元である側のものを、搬送ベルト２０の移載作動と同期して搬送作動させる。
【０１７５】
＃Ｓ１２で、一対のクランプ部２１が把持解除位置Ｐｏから把持位置Ｐｃに切り換えられる。これにより、搬送先への移動作動時において発生する振動や慣性力により物品移載装置１２の搬送ベルト２０に載置支持された物品４の位置がずれないようになっている。
【０１７６】
＃Ｓ１３〜＃Ｓ１５で、物品載置状態の物品移載装置１２を、走行台車９の走行作動及び昇降台１１の昇降作動により搬送先である収納部６についての移載用位置に移動させる。
【０１７７】
＃Ｓ１６で搬送先の収納部６が左収納部６Ｌか右収納部６Ｒかがチェックされる。
搬送先が左収納部６Ｌであれば、＃Ｓ１７〜＃Ｓ２１で一対のクランプ部２１の逆方向移載用突出位置に向かう突出作動とこれと同期する搬送ベルト２０の１回分の逆方向移載作動とにより物品４が左収納部６Ｌに移載される。なお、物品４を搬送元で受け取る際に右入出庫コンベヤ５Ｒから受け取っていたなら、受け渡し時の＃Ｓ２０で逆方向移載作動が完了した時点で、送り出し側のローラである第１ローラＲ１と第３ローラＲ３には、１回分の逆方向移載作動もできない巻き取り状態となっている。また、物品４を搬送元で受け取る際に左入出庫コンベヤ５Ｌから受け取っていたなら、受け取り時には順方向移載作動が行われているので、受け渡し時の逆方向移載作動が完了した＃Ｓ２０の時点で、その逆方向移載作動において送り出し側のローラであった第１ローラＲ１と第３ローラＲ３に巻き取られている搬送ベルト２０は、中立巻取状態となっている。
【０１７８】
一対のクランプ部の逆方向移載用突出位置への突出とこれと同期する搬送ベルト２０の逆方向移載作動が完了すると、＃Ｓ２２で必要に応じて（搬送元が右入出庫コンベヤ５Ｒであった場合に必要である。）搬送ベルト２０の巻き取り状態が中立巻取状態に復帰され、これと並行して、＃Ｓ２３での一対のクランプ部２１の把持解除位置Ｐｏへの離間作動及びその後の＃Ｓ２４での基準位置への引退作動が行われる。これにより物品４は左収納部６Ｌに受け渡される。なお、搬送ベルト２０の中立巻取状態への復帰が必要であるか否かは、入庫指令にて指令される搬送元と搬送先が移動通路２に関して同じ側であるか否かに基づいて判別してもよいし、巻き取り量検出センサ２４及び２８の検出情報に基づいて判断してもよい。
【０１７９】
＃Ｓ１６のチェックで搬送先が右収納部６Ｒであれば、＃Ｓ２５〜＃Ｓ２９で一対のクランプ部２１の順方向移載用突出位置に向かう突出作動とこれと同期する搬送ベルト２０の１回分の順方向移載作動とにより物品４が右収納部６Ｒに移載される。なお、物品４を搬送元で受け取る際に左入出庫コンベヤ５Ｌから受け取っていたなら、受け渡し時の＃Ｓ２８で順方向移載作動が完了した時点で、送り出し側のローラである第２ローラＲ２と第４ローラＲ４には、１回分の順方向移載作動もできない巻き取り状態となっている。また、物品４を搬送元で受け取る際に右入出庫コンベヤ５Ｒから受け取っていたなら、受け取り時には逆方向移載作動が行われているので、受け渡し時の順方向移載作動が完了した＃Ｓ２８の時点で、その順方向移載作動において送り出し側のローラであった第２ローラＲ２と第４ローラＲ４に巻き取られている搬送ベルト２０は、中立巻取状態となっている。
【０１８０】
一対のクランプ部の順方向移載用突出位置への突出とこれと同期する搬送ベルト２０の順方向移載作動が完了すると、＃Ｓ３０で必要に応じて（搬送元が左入出庫コンベヤ５Ｌであった場合に必要である。）搬送ベルト２０の巻き取り状態が中立巻取状態に復帰され、これと並行して、＃Ｓ３１での一対のクランプ部２１の把持解除位置Ｐｏへの離間作動及びその後の＃Ｓ３２での基準位置への引退作動が行われる。これにより物品４は右収納部６Ｒに受け渡される。なお、搬送ベルト２０の中立巻取状態への復帰が必要であるか否かは、入庫指令にて指令される搬送元と搬送先が移動通路２に関して同じ側であるか否かに基づいて判別してもよいし、巻き取り量検出センサ２４及び２８の検出情報に基づいて判断してもよい。
【０１８１】
このように入庫指令に基づく搬送制御の最後に、必要に応じて搬送ベルト２０の中立巻取状態への復帰作動を行うことで、次の入庫指令又は出庫指令に基づく搬送制御にて搬送ベルト２０の移載作動を開始するまでの間に、今回指令されている入庫指令又は出庫指令に基づく受取用搬送制御における移載作動にて搬送ベルト２０を送り出す側となるローラに巻き取られている搬送ベルト２０の巻き取り量を、当該移載作動における搬送ベルト２０の移載作動量に相当する量（１回分の順方向移載作動量又は逆方向移載作動量）以上である受取前巻き取り量となるようにしている。
【０１８２】
次に出庫指令が指令された場合の制御動作について説明する。入庫指令では一対のクランプ２１の出退作動と搬送ベルト２０の移載作動とは、移載対象箇所が収納部６となる受渡用搬送制御において同期して作動させたが、出庫指令では、移載対象箇所が収納部６となるのは、受取用搬送制御であるから、一対のクランプ２１の出退作動と搬送ベルト２０の移載作動とは、受取用搬送制御において同期して作動させることになる。出庫指令に基づく制御動作は、上記点が異なる他は、入庫指令に基づく制御動作と同様であるから、出庫指令に基づく制御動作は極簡単に説明する。
【０１８３】
入庫指令が指令されると、図１１で囲み丸「Ａ」に分岐し、図１２に移行する。図１２では、入庫指令での制御動作と同様に、走行台車９の走行作動及び昇降台１１の昇降作動により物品移載装置１２を搬送元の収納部６についての移載用位置へ移動作動させる（＃Ｒ１〜＃Ｒ３）と並行して、一対のクランプ部２１を入庫対象物品４の移載横幅方向に応じた把持解除位置Ｐｏとするべく接近離間作動させる（＃Ｒ４）と並行して、搬送元である収納部６での移載作動の方向と搬送先である入出庫コンベヤ５での移載作動の方向とが同一である場合には、それらの移載方向とは反対の模擬的な物品非載置状態での移載作動を行う（＃Ｒ５〜＃Ｒ８）。
【０１８４】
図１４に移行して、＃Ｒ９で搬送元が左収納部６Ｌか右収納部６Ｒかが判別され、左収納部６Ｌであれば＃Ｒ１０〜＃Ｒ１６（右収納部６Ｒであれば＃Ｒ１７〜＃Ｒ２３）で、一対のクランプ部２１を逆（順）方向移載用突出位置突出作動させ、把持位置Ｐｃへ接近作動させ、その後、搬送ベルト２０の順（逆）方向移載作動と同期させながら基準位置まで引退作動させる。
【０１８５】
＃Ｒ２４〜＃Ｒ２６で、一対のクランプ部２１を把持位置Ｐｃに維持したまま、走行台車９の走行作動及び昇降台１１の昇降作動により物品移載装置１２を搬送先の入出庫コンベヤ５についての移載用位置へ移動作動させる。移動作動が完了すると、＃Ｒ２７で一対のクランプ部２１を把持位置Ｐｃから把持解除位置Ｐｏに離間作動させる。
【０１８６】
＃Ｒ２８で搬送先の入出庫コンベヤ５が、左入出庫コンベヤ５Ｌか右入出庫コンベヤ５Ｒかが判別される。搬送先が左入出庫コンベヤ５Ｌであれば＃Ｒ２９で搬送ベルト２０を１回分の逆方向移載作動させて物品４を受け渡した後、＃Ｒ３０で搬送ベルト２０を必要に応じて（搬送元が右収納部５Ｒであった場合に必要である。）中立巻取状態に復帰作動させる。搬送先が右入出庫コンベヤ５Ｒであれば＃Ｒ３１で搬送ベルト２０を１回分の逆方向移載作動させて物品４を受け渡した後、＃Ｒ３２で搬送ベルト２０を必要に応じて（搬送元が左収納部５Ｌであった場合に必要である。）中立巻取状態に復帰作動させる。
【０１８７】
このように、本実施形態の物品移載装置１２は、移載方向に並ぶ２本の有端ベルトとしての固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖを移載作動させて、物品４を移載するので、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖを小さな張力で移載作動させればよいので、移載駆動手段としての第１モータＭ１〜第４モータＭ４の作動トルクを小さくすることができる。したがって、第１モータＭ１〜第４モータＭ４は小型なものを用いることができ、物品移載装置１２の軽量化を図ることができる。
【０１８８】
また、収納部６との間で物品４を移載する場合には、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの移載作動に加えて、一対のクランプ部にて物品４を把持した状態で出退作動させるので、また、移載作動で必要な固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの張力が低減されるので、この点でも、第１モータＭ１〜第４モータＭ４の作動トルクを小さくすることができる。
【０１８９】
さらに、入庫指令や出庫指令に基づく受渡用搬送制御における移載作動の終了時には、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの巻き取り状態を中立巻取状態に復帰させているので、次の入庫指令や出庫指令に基づく受取用搬送制御において固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖを移載作動させる場合に、その移載作動が、順方向移載作動であっても、逆方向移載作動であっても、その移載作動において送り出し側となるローラには、その移載作動に必要な分だけの巻き取り量は確保されているので、速やかにその移載作動を行うことができる。
【０１９０】
〔別の実施形態〕
以下、本発明の別実施形態について説明する。
【０１９１】
（１）上記実施形態では、移載対象箇所について設定された移載用位置に位置した状態で移載対象箇所との間で物品を移載自在な物品移載装置として、物品移載装置が移載用位置に停止した状態を維持したまま移載対象箇所との間で物品を移載するものを例示したが、これに限らず、物品移載装置が移載用位置に停止したのち昇降作動を伴いながら移載対象箇所との間で物品を移載するものであってもよい。
【０１９２】
（２）上記実施形態では、移載対象箇所が、収納部６や搬出入部としてのローラーコンベヤ５であるものを例示したが、例えば、ピッキング作業箇所に設置される物品載置台等であってもよく、移載対象箇所は上記の例示した構成に限定されない。
【０１９３】
（３）上記実施形態では、制御手段が、受取用搬送制御及び受渡用搬送制御の双方を行うものを例示したが、受取用搬送制御か受渡用搬送制御か何れか一方を行うものであってもよい。
【０１９４】
（４）上記実施形態では、第１案内部及び第２案内部を、第１キャリアプレート３５及び第２キャリアプレート３６（または、第３キャリアプレート３７及び第４キャリアプレート３８）の移載方向での端部に位置する箇所を適度な曲率の曲面となるように曲げ加工して形成した第１曲面部Ｇ１及び第２曲面部Ｇ２（または、第３曲面部Ｇ３及び第４曲面部４２）にて構成したが、第１キャリアプレート３５及び第２キャリアプレート３６（または、第３キャリアプレート３７及び第４キャリアプレート３８）の移載方向での端部にベルト幅に対応した軸心方向の長さを有するフリーローラを設ける等して構成してもよい。
【０１９５】
（５）上記実施形態では、巻き取り量検出手段を巻き取り量検出センサ２４（２８）にて構成し、第１ローラＲ１及び第２ローラＲ２（第３ローラＲ３及び第４ローラＲ４）に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓ（可変長搬送ベルト２０ｖ）の巻き取り量を巻き取り量検出センサ２４（２８）にて直接検出するものを例示したが、これに限らず、初期巻き取り量からの第１モータ（第３モータ）又は第２モータ（第４モータ）の回転作動に基づいて、第１ローラＲ１及び第２ローラＲ２（第３ローラＲ３及び第４ローラＲ４）に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓ（可変長搬送ベルト２０ｖ）の巻き取り量を検出するように構成してもよい。
【０１９６】
この場合、固定長搬送ベルト２０ｓ（可変長搬送ベルト２０ｖ）を第１ローラＲ１や第２ローラＲ２（第３ローラＲ３や第４ローラＲ４）にて巻き取る場合の、回転軸心から外周面までの半径方向の距離ｒ１[m]や距離ｒ２[m]（距離ｒ３[m]や距離ｒ４[m]）についての、１回転当りの増分（搬送ベルト２０の厚みに依存する。）を実験的に求めておき、サーボモータである第１モータＭ１や第２モータＭ２（第３モータＭ３や第４モータＭ４）のロータリーエンコーダでの検出情報と、その検出情報を得たときの巻き取り量情報とから、予め初期対応関係を設定しておき、第１モータＭ１や第２モータＭ２（第３ローラＲ３や第４ローラＲ４）の初期位置からの回転作動量に基づき、第１ローラＲ１や第２ローラＲ２（第３ローラＲ３や第４ローラＲ４）に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓ（可変長搬送ベルト２０ｖ）の巻き取り量を検出するように構成してもよい。
【０１９７】
（６）上記実施形態では、巻き取り量検出手段として、第１巻き取りローラに巻き取られている搬送ベルトの巻き取り量を検出する単一の巻き取り量検出センサを設けて、制御手段が、この巻き取り量検出センサの検出情報から第１巻き取りローラに巻き取られている搬送ベルトの巻き取り量をそれぞれ演算し、その演算結果に基づいて、第２巻き取りローラに巻き取られている搬送ベルトの巻き取り量を演算するように構成されたものを例示したが、巻き取り量検出手段として、第１巻き取りローラに巻き取られている搬送ベルトの巻き取り量を検出する第１の巻き取り量検出センサと、第２巻き取りローラに巻き取られている搬送ベルトの巻き取り量を検出する第２の巻き取り量検出センサとを設けて、制御手段が、これらの巻き取り量検出センサの検出情報に基づいて、第１巻き取りローラに巻き取られている搬送ベルトの巻き取り量と第２巻き取りローラに巻き取られている搬送ベルトの巻き取り量との双方を独立して演算するように構成されたものであってもよい。
【０１９８】
（７）上記実施形態では、搬送ベルトの移載方向の長さが、中立巻取状態から同じ移載方向に１回分の移載作動を行うことができる長さであるものを例示したが、中立巻取状態から同じ方向に連続して２回分又はそれ以上の回数分の移載作動を行うことができる長さであってもよい。
【０１９９】
（８）上記実施形態では、搬送指令に基づく受渡用搬送制御の実行終了時には搬送ベルトの巻き取り状態が中立巻取状態となっているものを例示したが、搬送ベルトの巻き取り状態が中立巻取状態となっていないまま当該搬送指令に基づく受渡用搬送制御の実行を終了して、次回の搬送指令に基づく受取用搬送制御の開始時から移動体の移動作動の完了までの間に搬送ベルトの巻き取り状態を中立巻取状態とするものであってもよい。
【０２００】
（９）上記実施形態では、物品収納設備として、互いにすれ違い移動可能な状態で移動経路に沿って移動自在に設けられた２台の物品搬送装置を備えたものを例示したが、
これに限らず、物品収納設備としては単一の物品搬送装置を備えたものでもよい。この場合、物品移載箇所を移動経路幅方向で適切な位置に配置することで、物品移載装置に延長移載作用箇所形成部材を備えないように構成してもよい。
【０２０１】
（１０）上記実施形態では、物品搬送装置がスタッカークレーンで構成されたものを例示したが、これに限らず、物品搬送装置としては、有軌道又は無軌道の無人搬送車で構成してもよく、物品搬送装置としては、移動手段により移動自在な移動体と、移載対象箇所との間で物品を移載自在な物品移載装置とを備えているものであればよい。
【符号の説明】
【０２０２】
１ 物品収納棚
２ 移動経路
３ 物品搬送装置
４ 物品
５ 移載対象箇所
６ 移載対象箇所・収納部
９ 移動体
１０ 昇降案内マスト
１１ 移動体
１２ 物品移載装置
２０、２０ｓ、２０ｖ 搬送ベルト
２１ 一対のクランプ部
２４、２８ 巻き取り量検出手段
３９ 延長移載作用箇所形成部材
ＭＶ１、ＭＶ２、ＭＨ１、ＭＨ２ 移動手段
ＭＣ ベルト駆動手段
Ｍ１〜Ｍ４ 第１〜第４モータ
ＭＫ 把持駆動手段
ＭＰ 出退駆動手段
Ｈ、ＳＶ１、ＳＨ１、ＳＣ１、ＳＶ２、ＳＨ２、ＳＣ２ 制御手段
Ｐｃ 把持位置
Ｐｏ 把持解除位置
Ｐｓ 非作用位置
Ｐｘ 作用位置
Ｇ１、Ｇ３ 第１案内部
Ｇ２、Ｇ４ 第２案内部
Ｋｓ、Ｋｖ 移載作用箇所
Ｋｘ 延長移載作用箇所
Ｒ１、Ｒ３ 第１巻き取りローラ
Ｒ２、Ｒ４ 第２巻き取りローラ
Ｌｓ 標準巻回経路
Ｌｘ 延長巻回経路
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載対象箇所に対して移動手段により移動自在な移動体と、前記移動体に備えられて、前記移載対象箇所について設定された移載用位置に位置した状態で前記移載対象箇所との間で物品を移載自在な物品移載装置とを備え、前記物品移載装置は、前記物品を載置支持して搬送する搬送ベルトと、この搬送ベルトを移載方向に沿って移載作動させるベルト駆動手段とを備え、前記移動体を移動作動させて前記物品移載装置を前記移載対象箇所についての前記移載用位置に位置させた後、前記搬送ベルトを移載作動させて前記移載対象箇所との間で物品を移載するべく、前記移動手段及び前記ベルト駆動手段の作動を制御する搬送制御を行う制御手段が設けられている物品搬送装置及びこれを備えた物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記物品搬送装置は、移動手段にて移動体を移動させることで、移載対象箇所との間で物品を移載自在な物品移載装置を移載対象箇所についての移載用位置に位置させて、物品移載装置の搬送ベルトをベルト駆動手段により移載作動させて、移載対象箇所との間で物品を移載するものである。
【０００３】
上記物品搬送装置の従来例として、物品移載装置が、搬送ベルトとして、水平軸心周りで回動して無端巻回経路を形成する無端ベルトを備えたものがある（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に記載の装置では、無端ベルトは、駆動プーリ及び複数の従動プーリに巻き掛けられ、駆動プーリの回転作動により回動自在となっており、無端巻回経路のうち移載方向に沿って伸びる部分が、物品を載置支持して搬送する移載作用箇所として構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１０７７３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に記載の物品搬送装置における物品移載装置では、駆動プーリの回転作動により無端ベルトを巻回作動させて物品を搬送しているが、物品を適正に搬送させるためには、駆動プーリを無端ベルトの巻き掛け部分に対して滑りなく回転作動させなければならず、その為に、無端ベルトの張力を比較的高い所望の張力に維持する必要がある。そこで、上記特許文献１に記載の装置では、テンションプーリ等を設けることで、無端ベルトの張力を所望の張力に維持している。
【０００６】
しかしながら、無端ベルトの張力を比較的高い所望の張力に維持すると、駆動プーリが無端ベルトから受ける力が大きくなるので、その力に抗して駆動プーリが無端ベルトを巻回作動させなければならず、無端ベルトを巻回作動させるために必要となる駆動プーリの回転駆動力が大きくなる。したがって、駆動プーリを回転作動させるための電動モータとしては、大きなトルクを発揮できる大型で重量も重いものが求められる。そのため、従来の物品搬送装置では、物品移載装置に大型で重量の重い電動モータが備えられており、物品移載装置の大型化・重量化の要因の一つとなっていた。
【０００７】
特に、物品移載装置は移動体に備えられて、移動体と供に移載対象箇所に対して移動させるものであるから、移動体の移動速度を高速化して物品搬送装置の物品処理能力を向上させるためにも物品移載装置は軽量であることが望ましい。そのため、物品移載装置の重量化の問題は強く解決が望まれていた。
【０００８】
本発明は上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、小型軽量な物品移載装置を備えた物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送装置の第１特徴構成は、移載対象箇所に対して移動手段により移動自在な移動体と、前記移動体に備えられて、前記移載対象箇所について設定された移載用位置に位置した状態で前記移載対象箇所との間で物品を移載自在な物品移載装置とを備え、前記物品移載装置は、前記物品を載置支持して搬送する搬送ベルトと、この搬送ベルトを移載方向に沿って移載作動させるベルト駆動手段とを備え、前記移動体を移動作動させて前記物品移載装置を前記移載対象箇所についての前記移載用位置に位置させた後、前記搬送ベルトを移載作動させて前記移載対象箇所との間で物品を移載するべく、前記移動手段及び前記ベルト駆動手段の作動を制御する搬送制御を行う制御手段が設けられているものにおいて、
前記搬送ベルトは、第１端部及び第２端部を有し、移載方向で間隔を隔てて配置された第１案内部及び第２案内部にて巻回案内されて移載方向に沿う移載作用箇所が形成される状態で配置された有端ベルトにて構成され、前記ベルト駆動手段は、前記第１端部が接続される第１巻き取りローラを正逆双方向に回転作動させる第１モータと前記第２端部が接続される第２巻き取りローラを正逆双方向に回転作動させる第２モータとを備え、前記制御手段は、前記搬送制御における前記移載作動として、前記第１巻き取りローラにて前記搬送ベルトを巻き取りかつ前記第２巻き取りローラにて前記搬送ベルトを送り出して、前記移載作用箇所における前記搬送ベルトの張力を物品移載用張力とした状態で移載作動させる順方向移載作動、及び、前記第２巻き取りローラにて前記搬送ベルトを巻き取りかつ前記第１巻き取りローラにて前記搬送ベルトを送り出して、前記移載作用箇所における前記搬送ベルトの張力を物品移載用張力とした状態で移載作動させる逆方向移載作動を前記搬送ベルトに行わせるべく、前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御するように構成されている点にある。
【００１０】
本特徴構成によれば、制御手段が搬送制御を行うことで、移動体が移動作動して物品移載装置が移載対象箇所についての移載用位置に位置し、その後、搬送ベルトが移載作動して移載対象箇所との間で物品を移載することになる。
【００１１】
搬送制御では、移載作動として順方向移載作動及び逆方向移載作動を、第１端部及び第２端部を有する有端ベルトにて構成された搬送ベルトに行わせる。この搬送ベルトは、移載方向で間隔を隔てて配置された第１案内部及び第２案内部にて巻回案内されて移載方向に沿う移載作用箇所が形成される状態で配置されており、移載作用箇所に載置支持された物品は、搬送ベルトが移載作動することで移載方向に沿って、移載方向の一方側又は他方側に向かって搬送される。
【００１２】
すなわち、順方向移載作動では、第１巻き取りローラにて搬送ベルトを巻き取りかつ第２巻き取りローラにて搬送ベルトを送り出して、移載作用箇所における搬送ベルトの張力を物品移載用張力とした状態で移載作動させる。これにより、移載作用箇所に載置支持された物品は、移載方向の一方側に向かって搬送される。
【００１３】
また、逆方向移載作動では、第２巻き取りローラにて搬送ベルトを巻き取りかつ第１巻き取りローラにて搬送ベルトを送り出して、移載作用箇所における搬送ベルトの張力を物品移載用張力とした状態で移載作動させる。これにより、移載作用箇所に載置支持された物品は、移載方向の他方側に向かって搬送される。
【００１４】
このようにして、制御手段が搬送制御として順方向移載作動及び逆方向移載作動を搬送ベルトに行わせることで、物品移載装置により移載方向に沿って移載方向の一方側や他方側に向けて物品を載置搬送して、移載対象箇所との間で物品を受け取ったり受け渡したりすることができる。
【００１５】
本願発明では、順方向移載作動及び逆方向移載作動を、第１端部及び第２端部を有する有端ベルトにて構成された搬送ベルトに行わせる。第１端部は第１巻き取りローラに接続されており、第２端部は第２巻き取りローラに接続されている。そして、第１巻き取りローラと第２巻き取りローラにより有端ベルトを巻き取り及び送り出して、搬送ベルトの張力を物品移載用張力とした状態で移載作動させるので、有端ベルトの第１端部と第２端部との間に亘る全長のうち、夫々の端部側の一部は第１巻き取りローラや第２巻き取りローラに巻き取られた状態となっている。
【００１６】
そのため、搬送ベルトとして無端ベルトを用いる場合のように、駆動ローラと搬送ベルトの滑りが発生しないように搬送ベルトを駆動ローラに巻き付けて摩擦保持力を発生させる必要がなく、搬送ベルトの物品移載用張力は、搬送抵抗力（例えば、無端ベルトの巻回経路における移載作用箇所の直下に配置されるキャリアプレートや複数の支持ローラ等との摩擦抵抗力）に抗して搬送ベルトを巻回作動させることができだけの張力だけで済む。
【００１７】
したがって、搬送ベルトとして有端ベルトを用いることで、第１モータ及び第２モータの出力トルクが小さくても、搬送ベルトを移載作動させることができる。つまり、ベルト駆動手段としての第１モータ及び第２モータを、小型で軽量な小出力のモータで構成して、物品移載装置を小型で軽量に構成することができる。
【００１８】
このように、小型軽量な物品移載装置を備えた物品搬送装置を得るに至った。
【００１９】
本発明に係る物品搬送装置の第２特徴構成は、前記搬送ベルトに載置支持される物品を移載方向の左右両側から把持する把持位置と、前記把持位置における間隔よりも広い把持解除用間隔にて物品に対する把持を解除する把持解除位置とに亘って互いに接近離間自在で、かつ、移載方向に出退自在な一対のクランプ部と、前記一対のクランプ部を接近離間作動させる把持駆動手段と、前記一対のクランプ部を出退作動させる出退駆動手段とが設けられ、前記制御手段が、前記一対のクランプ部を前記把持解除位置から前記把持位置に接近作動させるべく、前記把持駆動手段の作動を制御し、かつ、前記把持位置に位置された前記一対のクランプ部の出退作動を前記順方向移載作動又は前記逆方向移載作動と同期して行うべく、前記出退駆動手段並びに前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御するように構成されている点にある。
【００２０】
本特徴構成によれば、制御手段が把持駆動手段の作動を制御することで、一対のクランプ部が把持解除位置から把持位置に接近作動して、搬送ベルトに載置支持された物品を移載方向の左右両側から把持する。また、制御手段が出退駆動手段並びに第１モータ及び第２モータの作動を制御することで、把持位置に位置して搬送ベルトに載置支持されている物品を把持している一対のクランプ部が、順方向移載作動又は逆方向移載作動と同期して出退作動する。
【００２１】
一対のクランプ部が順方向移載作動又は逆方向移載作動と同期して出退作動することで、搬送ベルトと一対のクランプ部とが協働して物品を移載方向に沿って搬送するので、搬送ベルトだけで物品を搬送する場合よりも搬送ベルトの物品移載用張力を小さくできる。そのため、移載作動において巻き取りローラによる巻き取りと送り出しが繰り返し行われることによる搬送ベルトの経年変化を極力抑えることができる。
【００２２】
また、搬送ベルトの移載作動により移載方向に搬送される物品は、一対のクランプ部により移載方向の左右両側から把持されているので、物品の姿勢が移載方向に対して傾かないように安定させた状態で、物品を移載方向に沿って搬送することができる。
【００２３】
本発明に係る物品搬送装置の第３特徴構成は、前記物品移載箇所が、前記移動体の移動経路の両側に分散配置される形態で複数設けられ、前記物品移載装置は、前記移載作動として前記順方向搬送作動を行うことにより、前記移動経路の一方側に位置する物品移載箇所から物品を受け取り自在で且つ前記移動経路の他方側に位置する物品移載箇所に物品を受け渡し自在に構成され、且つ、前記移載作動として前記逆方向搬送作動を行うことにより、前記移動経路の一方側に位置する物品移載箇所に物品を受け渡し自在で且つ前記移動経路の他方側に位置する物品移載箇所から物品を受け取り自在に構成され、前記制御手段は、搬送元としての前記移載対象箇所から搬送先としての前記移載対象箇所へ物品を搬送する物品搬送指令が指令されるたびに、前記搬送制御として、前記搬送元の前記移載対象箇所についての前記移載用位置に前記物品移載装置を位置させて前記搬送元の前記移載対象箇所から物品を受け取る受取用搬送制御を行ったのち、前記搬送制御として、前記搬送先の前記移載対象箇所についての前記移載用位置に前記物品移載装置を位置させて前記搬送元の前記移載対象箇所から受け取った物品を搬送先としての前記移載対象箇所へ受け渡す受渡用搬送制御を行うべく、前記移動手段並びに前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御するように構成され、且つ、前回指令された前記物品搬送指令に基づく前記受渡用搬送制御と、今回指令されている前記物品搬送指令に基づく前記受取用搬送制御とで、前記搬送ベルトの前記移載作動として前記順方向移載作動又は前記逆方向移載作動の何れかが連続して行われる場合には、前回指令された前記物品搬送指令に基づく前記受渡用搬送制御における前記搬送ベルトの前記移載作動が終了してから今回指令されている前記物品搬送指令に基づく前記受取用搬送制御における前記搬送ベルトの前記移載作動を開始するまでの間に、前記第１巻き取りローラ及び前記第２巻き取りローラのうち今回指令されている物品搬送指令に基づく前記受取用搬送制御における前記移載作動にて前記搬送ベルトを送り出す側となるローラに巻き取られている前記搬送ベルトの巻き取り量を、当該移載作動における前記搬送ベルトの移載作動量に相当する量以上である受取前巻き取り量とするべく、前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御するように構成されている点にある。
【００２４】
本特徴構成によれば、物品移載装置は、移動体の移動経路の両側に分散配置される物品移載箇所のうち一方側に位置する物品移載箇所に対しては、順方向移載作動により物品を受け取り、逆方向移載により物品を受け渡すことができ、他方側に位置する物品移載箇所に対しては、逆方向移載作動により物品を受け取り、順方向移載により物品を受け渡すことができる。つまり、物品移載装置は、移動経路の両側に分散配置される物品移載箇所の双方に対して物品を授受できる。
【００２５】
そして、制御手段は、搬送元としての移載対象箇所から搬送先としての移載対象箇所へ物品を搬送する物品搬送指令が指令されるたびに、受取用搬送制御及び受渡用搬送制御を順次行う。つまり、制御手段は、受取用搬送制御を行って、移動手段並びに第１モータ及び第２モータの作動を制御して、搬送元の移載対象箇所についての移載用位置に物品移載装置を位置させて搬送元の移載対象箇所から物品を受け取った後、受渡用搬送制御を行って、搬送先の移載対象箇所についての移載用位置に物品移載装置を位置させて搬送元の移載対象箇所から受け取った物品を搬送先としての移載対象箇所へ受け渡す。このようにして、物品搬送指令が指令されるたびに、各物品搬送指令に基づく搬送元から搬送先への物品の搬送が順次行われる。
【００２６】
前回指令された物品搬送指令に基づく受渡用搬送制御と、今回指令されている物品搬送指令に基づく受取用搬送制御とで、搬送ベルトの移載作動として順方向移載作動又は逆方向移載作動の何れかが連続して行われる場合（例えば、今回指令されている物品搬送指令に基づいて移動経路の他方側の物品移載箇所に物品を受け渡した後、次の物品搬送指令に基づいて移動経路の一方側の物品移載箇所から物品を受け取る場合は順方向作動が連続する。）には、搬送ベルトが同じ方向に連続して送り出されることになるので、有端ベルトの長さが十分長くなければ、今回の物品搬送指令に基づく移載騒動が行えなくなる恐れがある。
【００２７】
そこで、前回指令された物品搬送指令に基づく受渡用搬送制御における搬送ベルトの移載作動が終了してから今回指令されている物品搬送指令に基づく受取用搬送制御における搬送ベルトの移載作動を開始するまでの間（例えば、今回指令されている物品搬送指令に基づいて移動体を移動させている間）に、第１巻き取りローラ及び第２巻き取りローラのうち今回指令されている物品搬送指令に基づく受取用搬送制御における移載作動にて搬送ベルトを送り出す側となるローラに巻き取られている搬送ベルトの巻き取り量を、当該移載作動における搬送ベルトの移載作動量に相当する量以上である受取前巻き取り量とする。
【００２８】
なお、移載作動における搬送ベルトの移載作動量は、物品搬送装置の構成に応じて適宜設定すればよい。例えば、搬送ベルトにおける移載作用箇所の移載方向の長さに基づいて設定してもよいし、移載作動速度及び移載作動時間に基づいて設定してもよい。
【００２９】
これにより、前回指令された物品搬送指令と今回指令されている物品搬送指令とで、搬送ベルトの移載作動として順方向移載作動又は逆方向移載作動の何れかが連続して行われる場合には、少なくとも今回の物品搬送指令に基づく移載騒動を開始する時点には、今回の移載作動において搬送ベルトを送り出す側となる巻き取りローラの巻き取り量は、今回の移載作動についての移載作動量に相当する巻き取り量以上となる。したがって、前回指令された物品搬送指令に基づく受渡用搬送制御と同じ方向の移載作動が今回指令されている物品搬送指令により連続することになっても、今回指令されている物品搬送指令に基づく受取用搬送制御における移載作動を問題なく行える。そのため、移動体の移動作動により移載装置を移載対象箇所についての移載用位置に位置させてから、その後行われる物品を受け取るための移載作動の方向とは逆向きに準備のための巻回作動をさせずに済む、又は、移動作動完了後の巻回作動を極力少なくできる。
【００３０】
したがって、移動作動が完了すると同時に又はその直前若しくは直後から、物品を受け取るための移載作動を一早く開始することができるので、物品搬送指令が指令されてから物品移載装置による物品の受け取りが完了するまでの時間を極力短くして、物品搬送装置の物品処理能力を向上させることができる。
【００３１】
本発明に係る物品搬送装置の第４特徴構成は、前記制御手段は、前記物品搬送指令に基づく前記受取用搬送制御及び前記受渡用搬送制御における前記搬送ベルトの移載作動が同じ方向の移載作動である場合には、前記受取前巻き取り量を、当該受取用搬送制御における前記搬送ベルトの移載作動量と当該受渡用搬送制御における前記搬送ベルトの移載作動量との和に相当する量とするべく、前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御するように構成されている点にある。
【００３２】
本特徴構成によれば、例えば、物品搬送指令が、移動経路の一方側の物品移載箇所を搬送元とし、移動経路の他方側の物品移載箇所を搬送先とする物品搬送を指令するものであると、移動経路の一方側の物品移載箇所から物品を受け取るために順方向移載作動を行って後、移動経路の他方側の物品移載箇所へ物品を受け渡すために同じく順方向作動を行うので、一つの物品搬送指令についての受取用搬送制御及び受渡用搬送制御において同じ方向の移載作動が連続することになる。
【００３３】
このような場合に備えて、十分な長さの搬送ベルトを巻き取りローラに巻き付けておくことが考えられるが、そうすると、巻き取りローラ及びそれに巻き取られる搬送ベルトの最大直径が肥大化して装置の大型化を招来する。
【００３４】
そこで、物品搬送指令に基づく受取用搬送制御及び受渡用搬送制御における搬送ベルトの移載作動が、同じ方向の移載作動である場合、すなわち、物品搬送指令についての受取用搬送制御及び受渡用搬送制御において同じ方向の移載作動が連続する場合には、受取前巻き取り量として、受取用搬送制御における搬送ベルトの移載作動量と受渡用搬送制御における搬送ベルトの移載作動量との和に相当する量の適切な長さとすることで、搬送ベルトを十分に長くすることで巻き取り量を確保する手段を講じることなく、受取用搬送制御における移載作動と同じ方向の移載作動を受渡用搬送制御においても問題なく行える。
【００３５】
したがって、搬送ベルトの長さを極力短くして巻き取りローラに巻き取られる最大巻き取り量を抑えることで物品移載装置の大型化を防ぎつつ、物品搬送指令に基づく受取用搬送制御及び受渡用搬送制御における搬送ベルトの移載作動が、同じ方向の移載作動である場合でも搬送ベルトの送り出し量が足りないなどの不都合を防止できる。
【００３６】
本発明に係る物品搬送装置の第５特徴構成は、前記制御手段は、前記順方向移載作動において、前記搬送ベルトによる搬送速度が設定搬送速度になるように、前記搬送ベルトによる搬送速度と前記第１モータの作動速度との対応関係に基づいて、前記第１モータの作動速度を制御し、かつ、前記移載作用箇所における前記搬送ベルトの張力が前記物品移載用張力になるように、前記搬送ベルトの張力と前記第２モータの作動トルクとの対応関係に基づいて、前記第２モータの作動トルクを制御し、且つ、前記逆方向移載作動において、前記搬送ベルトによる搬送速度が設定搬送速度になるように、前記搬送ベルトによる搬送速度と前記第２モータの作動速度との対応関係に基づいて、前記第２モータの作動速度を制御し、かつ、前記移載作用箇所における前記搬送ベルトの張力が前記物品移載用張力になるように、前記搬送ベルトの張力と前記第１モータの作動トルクとの対応関係に基づいて、前記第１モータの作動トルクを制御する点にある。
【００３７】
本特徴構成によれば、制御手段は、順方向移載作動において、搬送ベルトによる搬送速度と第１モータの作動速度との対応関係に基づいて、第１モータの作動速度を制御して、搬送ベルトによる搬送速度を設定搬送速度にする。また、制御手段は、順方向移載作動において、搬送ベルトの張力と第２モータの作動トルクとの対応関係に基づいて、第２モータの作動トルクを制御して、移載作用箇所における搬送ベルトの張力を物品移載用張力にする。
【００３８】
つまり、順方向移載作動において巻き取り側となる第１巻き取りローラを回転作動させる第１モータを搬送ベルトによる搬送速度と第１モータの作動速度との対応関係に基づいて速度制御することで、搬送ベルトの移載作動による搬送速度が設定搬送速度になるように、搬送ベルトの作動速度を制御することができる。また、順方向移載作動において送り出し側となる第２巻き取りローラを回転作動させる第２モータを搬送ベルトの張力と第２モータの作動トルクとの対応関係に基づいてトルク制御することで、移載作動する搬送ベルトの張力を物品移載用張力に保つことができる。
【００３９】
したがって、順方向移載作動では、搬送ベルトを所望の作動速度で物品移載用張力を発生させながら移載作動させることができる。逆方向移載作動についても同様である。このように、搬送ベルトを有端ベルトで構成した場合において、搬送ベルトにて物品を所望の搬送速度で適正に搬送できるように、搬送ベルトを所望の移載作動速度で物品移載用張力を発生させた状態で移載作動させることできる。
【００４０】
本発明に係る物品搬送装置の第６特徴構成は、前記第１巻き取りローラ又は前記第２巻き取りローラに巻き取られている前記搬送ベルトの巻き取り量を検出する巻き取り量検出手段が設けられ、前記制御手段は、前記巻き取り量検出手段にて検出される前記搬送ベルトの巻き取り量に基づいて、前記搬送ベルトによる搬送速度と前記第１モータ及び前記第２モータのうち前記移載作動において巻き取り側となるモータの作動速度との対応関係、及び、前記搬送ベルトの張力と前記第１モータ及び前記第２モータのうち前記移載作動において送り出し側となるモータの作動トルクとの対応関係のうち少なくとも一方を変更させながら前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御する点にある。
【００４１】
本特徴構成によれば、制御手段は、順方向移載作動において巻き取り側となる第１巻き取りローラを回転作動させる第１モータを、巻き取り量検出手段にて検出される搬送ベルトの巻き取り量に基づいて速度制御するに当って、第１巻き取りローラに巻き取られている搬送ベルトの巻き取り量に応じて単位回転角度当りの移載作動量が変化しても、搬送ベルトによる搬送速度と第１モータの作動速度との対応関係を変更させて、移載作動する搬送ベルトの作動速度を精度良く制御できる。
【００４２】
搬送ベルトによる搬送速度と第１モータの作動速度との対応関係は、搬送ベルトをある作動速度で移載作動させるために必要な第１モータの作動速度を、巻き取り量検出手段にて検出される搬送ベルトの巻き取り量に基づいて演算して更新することが好ましい。また、巻き取り量検出手段にて検出される搬送ベルトの巻き取り量に基づいて、搬送ベルトをある作動速度で移載作動させるために必要な第１モータの作動速度を複数の巻き取り量別に対応して記憶させた巻き取り量別モータ速度データテーブルを参照する方式で更新することもできる。
【００４３】
また、順方向移載作動において送り出し側となる第２巻き取りローラを回転作動させる第２モータを、巻き取り量検出手段にて検出される搬送ベルトの巻き取り量に基づいてトルク制御するに当って、第２巻き取りローラに巻き取られている搬送ベルトの巻き取り量に応じて第２モータの作動トルクと搬送ベルトの張力との関係が変化しても、搬送ベルトの張力と第２モータの作動トルクとの対応関係を変化させて、移載作動する搬送ベルトの張力を精度良く物品移載用張力に保つことができる。
【００４４】
搬送ベルトの張力と第２モータの作動トルクとの対応関係は、搬送ベルトをある張力で移載作動させるために必要な第２モータの作動トルクを、巻き取り量検出手段にて検出される搬送ベルトの巻き取り量に基づいて演算して更新することが好ましい。また、巻き取り量検出手段にて検出される搬送ベルトの巻き取り量に基づいて、搬送ベルトをある張力で移載作動させるために必要な第２モータの作動トルクを複数の巻き取り量別に対応して記憶させた巻き取り量別モータトルクデータテーブルを参照する方式で更新することもできる。
【００４５】
したがって、順方向移載作動で搬送ベルトを所望の作動速度で物品移載用張力を発生させながら移載作動させる場合の第１モータの速度制御又は第２モータのトルク制御の精度を向上させることができる。逆方向移載作動についても同様である。このように、搬送ベルトを有端ベルトで構成した場合において、搬送ベルトを精度良く所望の移載作動速度とし、又は、物品移載用張力を精度良く発生させた状態で移載作動させることできる。
【００４６】
本発明に係る物品搬送装置の第７特徴構成は、前記物品移載装置が、前記第１巻き取りローラから前記第１案内部及び前記第２案内部を経由して前記第２巻き取りローラまでの前記搬送ベルトの巻回経路を標準巻回経路とする非作用位置と、前記巻回経路を移載方向で装置外方側に延出させて前記移載作用箇所に移載方向で装置外方側に連続する延長移載作用箇所を形成する延長巻回経路とする作用位置とに位置変更自在な延長移載作用箇所形成部材を備えて構成されている点にある。
【００４７】
本特徴構成によれば、延長移載作用箇所形成部材を非作用位置と作用位置とに位置変更させることで、搬送ベルトの巻回経路を、第１巻き取りローラから第１案内部及び第２案内部を経由して第２巻き取りローラまでの標準巻回経路と、巻回経路を移載方向で装置外方側に延出させて移載作用箇所に移載方向で装置外方側に連続する延長移載作用箇所を形成する延長巻回経路とに切り換えることができる。
【００４８】
つまり、延長移載作用箇所形成部材を非作用位置に位置させることで、物品移載装置の搬送ベルトにおける移載作用箇所の移載方向の長さを移載方向でコンパクトな状態とすることができるとともに、延長移載作用箇所形成部材を作用位置に位置させることで、物品移載装置の搬送ベルトにおける移載作用箇所の移載方向の長さを移載方向で長くすることができる。
【００４９】
物品移載装置の搬送ベルトにおける移載作用箇所の移載方向の長さが長いために、搬送制御において移動体を移動作動させる際に物品移載装置と周辺の装置との接触が問題となる場合があるが、搬送制御における移動作動を行うときには、延長移載作用箇所形成部材を非作用位置に維持し、移載作動を行うときに延長移載作用箇所形成部材を非作用位置から作用位置に位置変更させるといった運用をすることで、周辺装置との接触の問題の解決を図ることができる。
【００５０】
また、延長移載作用箇所形成部材を非作用位置にすることで搬送ベルトにおける移載作用箇所の移載方向の長さを移載方向で長くすることができるので、何らかの事情で移載対象箇所に対して移載用停止位置が移載方向で離れた位置に設定された場合でも、移載箇所との間で物品の授受が行える。
【００５１】
本発明に係る物品搬送装置の第８特徴構成は、前記搬送ベルトが、移載方向に複数並ぶ状態で設けられ、複数の搬送ベルトの夫々について前記ベルト駆動手段が設けられている点にある。
【００５２】
本特徴構成によれば、複数の搬送ベルトを移載方向に並べるので、移載方向の長さが同じ物品移載装置であれば、各搬送ベルトについての第１巻き取りローラと第２巻き取りローラとの間での移載方向の長さは短くて済む。したがって、搬送ベルトの張力を物品移載用張力とした状態で移載作動させるときの、各搬送ベルトについての伸び量が、物品移載装置に単体の搬送ベルトを設ける場合に比べて小さくなる。そのため、各搬送ベルトを移載作動させるベルト駆動手段の作動を制御する場合、搬送ベルトの張力による搬送ベルトの伸びの影響を低減させた状態で移載方向についての搬送位置を管理できるので、移載制度が向上する。
【００５３】
本発明に係る物品収納設備の特徴構成は、物品搬送装置の第７又は第８特徴構成のものとしてスタッカークレーンを備えた物品収納設備であって、前記移動体が、スタッカークレーンの直線状の前記移動経路に沿って走行する走行台車及びこの走行台車から立設する状態で設けられた昇降案内マストにて昇降自在に案内される昇降台にて構成され、前記物品移載装置が、前記昇降台に設けられ、前記移載対象箇所としての収納部を縦横に複数並べて備えた物品収納棚が前記移動経路の横幅方向の両側に設けられ、前記スタッカークレーンとして、前記昇降案内マストが前記移動経路の一方側に設けられた第１スタッカークレーンと、前記昇降案内マストが前記移動経路の他方側に設けられた第２スタッカークレーンとが設けられ、前記第１スタッカークレーンと前記第２スタッカークレーンとは、前記昇降台が相手のスタッカークレーンの前記昇降案内マストに当接しないように前記昇降案内マストから前記移動経路の横幅方向に延びる状態で設けられ、互いにすれ違い移動可能な状態で前記移動経路に沿って移動自在に設けられ、前記第１スタッカークレーン及び前記第２スタッカークレーンの夫々に設けられた前記物品移載装置における前記延長移載作用箇所形成部材は、前記作用位置に位置するときに前記移載作用箇所に前記昇降台が前記昇降案内マストから延びる方向に連続する延長移載作用箇所を形成するように構成されている点にある。
【００５４】
本特徴構成によれば、収納部を縦横に複数並べることで収納能力の高い物品収納棚の各収納部に対して、２台のスタッカークレーンによる物品の授受が可能である。しかも、このスタッカークレーンは、昇降案内マストが移動経路の幅方向で相手側に設けられ、昇降台が相手のスタッカークレーンの昇降案内マストに当接しないように昇降案内マストから動経路の横幅方向に延びる状態で設けられ、互いにすれ違い移動可能な状態で移動経路に沿って移動自在に設けられているので、２台のスタッカークレーンの夫々が、収納棚の横幅方向の全体に亘って往復移動できる。
【００５５】
そして、第１スタッカークレーンに備えた物品移載装置にて、当該昇降台が延びる方向に位置する物品収納棚における収納部との間で物品を授受する場合、物品移載装置と当該物品収納棚との間には、第２スタッカークレーンが通過するための間隔が空いている。そこで、第１スタッカークレーンの物品移載装置における延長移載作用箇所形成部材を作用位置に位置させることで、物品移載装置における移載作用箇所に連続する延長移載作用箇所が形成される。これにより、物品移載装置における搬送ベルトを移載作動させると、移載作用箇所と延長移載作用箇所にて物品が載置搬送され、昇降台が延びる方向に位置する物品収納棚における収納部との間で物品を適正に授受できる。
【００５６】
また、スタッカークレーンが移動作動するときは、２台のスタッカークレーンの物品移載装置の夫々の延長移載作用箇所形成部材を非作用位置に位置させておけば、２台のスタッカークレーンのすれ違い走行の妨げにはならない。
【００５７】
このように、２台のスタッカークレーンがすれ違い移動することで２台のスタッカークレーンの夫々が収納棚の横幅方向の全体に亘って往復移動でき、しかも、２台のスタッカークレーンの夫々が一対の物品収納棚の双方の収納部との間で物品を適正に授受できる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】物品収納設備の全体平面図
【図２】物品収納設備の全体立面図
【図３】昇降台及び物品移載装置の平面図
【図４】昇降台及び物品移載装置の側面図
【図５】昇降台及び物品移載装置の縦断正面図
【図６】昇降台及び物品移載装置の縦断側面図
【図７】昇降台及び物品移載装置の縦断側面図
【図８】各キャリアプレートの支持構造を示す平面図
【図９】第１〜第４ローラ及び第１〜第４モータの配置を示す平面図
【図１０】制御ブロック図
【図１１】入庫指令による搬送制御のフローチャートその１
【図１２】出庫指令による搬送制御のフローチャートその１
【図１３】入庫指令による搬送制御のフローチャートその２
【図１４】出庫指令による搬送制御のフローチャートその２
【発明を実施するための形態】
【００５９】
本発明に係る物品搬送装置及びこれを備えた物品収納設備の実施形態について図面に基づいて説明する。物品収納設備は、図１及び図２に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの物品収納棚１と、２つの物品収納棚１同士の間に形成された直線状の移動通路２（移動経路に相当する。）を移動する物品搬送装置としてのスタッカークレーン３とが設けられている。
【００６０】
各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが棚横幅方向に間隔を隔てて複数立設され、棚横幅方向に隣接する支柱１ａの間を上下複数枚の棚板１ｂで連結して構成されている。棚板１ｂは、棚前後方向の前方側に物品４の一部を突出させる状態で物品４を載置支持するように構成されている。各棚板１ｂには、収納部６（移載対象箇所の一例）が棚横幅方向に複数並ぶ状態で設定されており、棚板１ｂは、棚横幅方向に複数の物品４が並ぶ状態で複数の物品４を載置支持するように構成されている。このようにして、収納部６を縦横に複数並べて備えた物品収納棚１が移動通路２の横幅方向（図１紙面左右方向。棚前後方向ともいう。）の両側に設けられている。
【００６１】
スタッカークレーン３として、移動通路２を中心として、棚前後方向において一方側（図１及び図２紙面右側。以下、同じ。）を移動する第１スタッカークレーン３ａ（以下、１号機３ａと呼ぶ。）と、棚前後方向において他方側（図１及び図２紙面左側。以下、同じ。）を移動する第２スタッカークレーン３ｂ（以下、２号機３ｂと呼ぶ。）とが設けられている。移動通路２の床面には、下部レール７が棚横幅方向に沿って平行に２本敷設され、移動通路２の上方には、横倒れ防止用の上部レール８が棚横幅方向に沿って平行に２本配置されている。２本の下部レール７及び上部レール８のうち、棚前後方向の一方側に配置されているものは、１号機３ａを移動通路２に沿って移動させるためのものであり、棚前後方向の他方側に配置されているものは、２号機３ｂを移動通路２に沿って移動させるためのものである。１号機３ａ及び２号機３ｂの夫々は、下部レール７及び上部レール８の案内により棚横幅方向の物品収納棚１の全長及び物品収納棚１の端部より棚横幅方向で外方側に設けられた搬出入部としての入出庫コンベヤ５（移載対象箇所の一例）に亘って移動通路２を往復移動自在に設けられている。
【００６２】
上述の通り、入出庫コンベヤ５や収納部６はスタッカークレーン３の移動通路２の両側に位置しているので、本実施形態では、物品移載箇所が移動体の移動経路の両側に分散配置される形態で複数設けられている。なお、必要に応じて、図１において移動通路２の紙面右側に位置するものを右入出庫コンベヤ５Ｒ、右収納部６Ｒとし、図１において移動通路２紙面左側に位置するものを左入出庫コンベヤ５Ｌ、左収納部６Ｌとして説明することにする。
【００６３】
以下、１号機３ａ及び２号機３ｂについて説明するが、１号機３ａ及び２号機３ｂは、移動通路２に配置される向きが異なるだけで、構造的には同じである。よって、同じ構造については、１号機３ａと２号機３ｂとを区別することなく、スタッカークレーン３と総称して説明する。
【００６４】
スタッカークレーン３は、下部レール７に沿って走行自在な走行台車９と、その走行台車９に走行方向で間隔を隔てて立設された前後一対の昇降案内マスト１０に沿って昇降自在な昇降台１１とを備えている。
【００６５】
走行台車９は、棚横幅方向に長い扁平形状に形成され、１号機３ａの走行台車９と２号機３ｂの走行台車９とが、互いにすれ違い移動可能な状態で移動通路２を移動するように構成されている。
【００６６】
１号機３ａの昇降案内マスト１０は、棚前後方向の一方側に寄せた状態で走行台車９に設けられ、２号機３ｂの昇降案内マスト１０は、棚前後方向の他方側に寄せた状態で走行台車９に設けられている。
【００６７】
１号機３ａの昇降台１１は、２号機３ｂの昇降案内マスト１０に当接しないように１号機３ａの昇降案内マスト１０から棚前後方向に延びる状態で昇降案内マスト１０にて片持ち支持されている。２号機３ｂの昇降台１１も、１号機３ａの昇降案内マスト１０に当接しないように２号機３ｂの昇降案内マスト１０から棚前後方向に延びる状態で昇降案内マスト１０にて片持ち支持されている。
【００６８】
昇降案内マスト１０は、その上端部が上部レール８の下端部よりも高くなるように構成されている。昇降案内マスト１０の上端部分には、上部レール８を挟み込む状態で設けられた２つの上部ガイドローラ１４が棚前後方向に延びる支持体１３にて支持されている。この２つの上部ガイドローラ１４と上部レール８との当接により、棚前後方向でのスタッカークレーン３の移動が規制されている。
【００６９】
１号機３ａ及び２号機３ｂのそれぞれの昇降台１１は、一対の昇降案内マスト１０の夫々に設けられた昇降用レール１５に嵌合して一対の昇降案内マスト１０により上下方向に昇降自在に案内支持されている。昇降台１１には、昇降台１１を昇降させるための昇降用チェーン１６の一端部が連結されている。その昇降用チェーン１６は、昇降案内マスト１０の上部に設けられた上部スプロケット１７に巻回され、且つ、走行台車９に設けられた図外の下部スプロケットに巻回されて、他端部が昇降台１１に連結されている。昇降用チェーン１６に対して、昇降用電動サーボモータＭＶ１・ＭＶ２にて回転駆動される駆動スプロケット１９が係合するように設けられている。このように、昇降用電動サーボモータＭＶ１・ＭＶ２の正逆回転駆動により昇降用チェーン１６をその巻回経路方向に移動操作させると、昇降台１１が一対の昇降案内マスト１０に沿って上下に昇降するように構成されている。
【００７０】
走行台車９には、下部レール７上を回転自在な走行車輪１８が前後一対設けられている。一対の走行車輪１８の一方は、走行用電動サーボモータＭＨ２・ＭＨ２にて回転駆動される駆動車輪１８ａとして構成され、他方は遊転回転自在な従動車輪１８ｂとして構成されている。
【００７１】
このように、本実施形態では、走行台車９及び昇降台１１が、移載対象箇所としての収納部６及び入出庫コンベヤ５に対して移動手段としての走行用電動サーボモータＭＨ２・ＭＨ２及び昇降用電動サーボモータＭＶ１・ＭＶ２により移動自在に構成されており、走行台車９及び昇降台１１が移動体を構成している。
【００７２】
昇降台１１は、図３に示すように、昇降用チェーン１６が連結され、前後一対の昇降用レール１５に嵌合する一対の昇降ブロック３３に昇降枠３４が一体連結されて構成されている。昇降枠３４は一対の昇降ブロック３３の夫々に溶接により固定された一対のフレーム部材３４ａと、移載方向に間隔を隔てて前後方向に沿って平行に設けられて一対のフレーム部材３４ａの移載方向での両端部同士を連結するメインフレーム部材３４ｂとで矩形状の枠体にて構成されている。また、図５及び図８に示すように、一対のメインフレーム部材３４ｂは、その長手方向の複数箇所に配置された複数（４本）の補助フレーム部材３４ｃにて互いに連結されている。
【００７３】
昇降台１１には、収納部６及び入出庫コンベヤ５の夫々について設定された移載用位置に位置した状態で収納部６及び入出庫コンベヤ５との間で物品４を移載可能な物品移載装置１２が設けられている。
【００７４】
移載用位置は、収納部６や入出庫コンベヤ５に移載方向で対向する位置であって、走行台車９の走行方向及び昇降台１１の昇降方向について設定された位置である。前記走行方向に関しては、物品移載装置１２が収納部６や入出庫コンベヤ５の移載用位置に位置したときに、収納部６や入出庫コンベヤ５の走行方向での中心と、物品移載装置１２に載置支持される物品４の走行方向での中心とが一致するような位置に設定される。前記昇降方向に関しては、収納部６や入出庫コンベヤ５から物品４を受け取る場合は、物品移載装置１２が収納部６や入出庫コンベヤ５の移載用位置に位置したときに、収納部６や入出庫コンベヤ５における物品４の載置支持面（収納部６では棚板１ｂの上面であり、入出庫コンベヤ５ではコンベヤ搬送面）よりも設定量低い高さに設定され、収納部６や入出庫コンベヤ５に物品４を受け渡す場合は、物品移載装置１２が収納部６や入出庫コンベヤ５の移載用位置に位置したときに、収納部６や入出庫コンベヤ５における物品４の載置支持面（収納部６では棚板１ｂの上面であり、入出庫コンベヤ５ではコンベヤ搬送面）よりも設定量高いに設定される。つまり、受け取り用の移載用位置と受け渡し用の移載用位置とで高さ方向で上記設定量の２倍だけ異なった位置となっている。
【００７５】
物品移載装置１２は、図３及び図４に示すように、物品４を載置支持して搬送する搬送ベルト２０として、移載方向での搬送作用箇所Ｋの長さが変化しない固定長搬送ベルト２０ｓと、移載方向での搬送作用箇所Ｋの長さが伸縮する可変長搬送ベルト２０ｖとを備えている。これらの複数の搬送ベルト２０は、移載方向で並ぶ状態で設けられている。そして、搬送ベルト２０を移載方向である棚前後方向に沿って移載作動させるベルト駆動手段ＭＣとして、固定長搬送ベルト２０ｓについてのベルト駆動手段ＭＣｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖについてのベルト駆動手段ＭＣｖが設けられている。
【００７６】
また、物品移載装置１２には、図３に示すように、搬送ベルト２０に載置支持される物品４を移載方向の左右両側から把持する把持位置Ｐｃと、この把持位置Ｐｃにおける間隔よりも把持解除用間隔だけ広い間隔にて物品４に対する把持を解除する把持解除位置Ｐｏとに亘って互いに接近離間自在で、かつ、移載方向に出退自在な一対のクランプ部２１と、一対のクランプ部２１を接近離間作動させる把持駆動手段としての単一の把持用電動サーボモータＭＫと、一対のクランプ部２１を移載方向に沿って出退作動させる出退駆動手段としての一対の出退用電動サーボモータＭＰが設けられている。なお、図４では、接近離間範囲における最大離間位置にあるときの一対のクランプ部２１を実線にて示し、接近離間範囲における最大接近位置にあるときの一対のクランプ部２１を仮想線にて示している。
【００７７】
図６及び図７に示すように、固定長搬送ベルト２０ｓは、第１端部及び第２端部を有する有端ベルトであり、移載方向で間隔を隔てて配置された第１案内部としての第１曲面部Ｇ１及び第２案内部としての第２曲面部Ｇ２を備えた第１キャリアプレート３５及び第２キャリアプレート３６にて巻回案内されて、第１キャリアプレート３５及び第２キャリアプレート３６の水平面部分により、固定長搬送ベルト２０ｓについての移載方向に沿う移載作用箇所Ｋｓが形成される状態で配置されている。
【００７８】
固定長ベルト２０ｓの移載方向の長さは、移載作用箇所Ｋｓの移載方向での長さの３倍の長さに、第１曲面部Ｇ１から第１ローラＲ１までの巻回経路に沿った長さと第２曲面部Ｇ２から第２ローラＲ２までの巻回経路に沿った長さとを加えた長さとなっている。そして、通常は第１ローラＲ１が送り出し可能な巻き取り量と第２ローラＲ２が送り出し可能な巻き取り量とが同じになる中立巻取状態となっている。中立巻取状態であれば、後述する順方向移載作動又は逆方向移載作動のいずれの方向であっても固定長ベルト２０ｓを１回だけ移載作動させることができる。
【００７９】
固定長搬送ベルト２０ｓの第１端部は第１ローラＲ１に接続され、第２端部は第２ローラＲ２に接続され、図６、図７及び図９に示すように、第１ローラＲ１は第１モータＭ１により正逆双方向に回転作動され第２ローラＲ２は第２モータＭ２により正逆双方向に回転作動される。
【００８０】
そして、第１モータＭ１及び第２モータＭ２を互いに反対方向に回転作動させることで、固定長搬送ベルト２０ｓに順方向移載作動及び逆方向移載作動を行わせることができるようになっている。
【００８１】
すなわち、第１モータＭ１を正転作動させ第２モータＭ２を逆転作動させることで、図６及び図７において実線の矢印で示すように、第１ローラＲ１にて固定長搬送ベルト２０ｓを巻き取りかつ第２ローラＲ２にて固定長搬送ベルト２０ｓを送り出して、移載作用箇所Ｋｓにおける固定長搬送ベルト２０ｓの張力を物品移載用張力Ｔとした状態で移載作動させる順方向移載作動を行わせることができるようになっており、また、第１モータＭ１を逆転作動させ第２モータＭ２を正転作動させることで、図６及び図７において点線の矢印で示すように、第２ローラＲ２にて固定長搬送ベルト２０ｓを巻き取りかつ第１ローラＲ１にて固定長搬送ベルト２０ｓを送り出して、移載作用箇所Ｋｓにおける固定長搬送ベルト２０ｓの張力を物品移載用張力Ｔとした状態で移載作動させる逆方向移載作動を行わせることができるようになっている。
【００８２】
このように、第１ローラＲ１が第１巻き取りローラに相当し、第２ローラＲ２が第２巻き取りローラに相当し、第１モータＭ１及び第２モータＭ２により固定長搬送ベルト２０ｓについてのベルト駆動手段ＭＣｓが構成されている。
【００８３】
図６及び図７に示すように、可変長搬送ベルト２０ｖは、第１端部及び第２端部を有する有端ベルトであり、移載方向で間隔を隔てて配置された第１案内部としての第３曲面部Ｇ３及び第２案内部としての第４曲面部Ｇ４を備えた第３キャリアプレート３７及び第４キャリアプレート３８にて巻回案内されて、第３キャリアプレート３７及び第４キャリアプレート３８の水平面部分により、可変長搬送ベルト２０ｖについての移載方向に沿う移載作用箇所Ｋｖが形成される状態で配置されている。
【００８４】
可変長ベルト２０ｖの移載方向の長さは、移載作用箇所Ｋｖ及び後述する延長移載作用箇所Ｋｘの移載方向での長さの３倍の長さに、第３曲面部Ｇ３から第３ローラＲ３までの巻回経路に沿った長さと第４曲面部Ｇ４から第４ローラＲ４までの巻回経路に沿った長さとを加えた長さとなっている。そして、通常は第３ローラＲ３が送り出し可能な巻き取り量と第４ローラＲ４が送り出し可能な巻き取り量とが同じになる中立巻取状態となっている。中立巻取状態であれば、順方向移載作動又は逆方向移載作動のいずれの方向であっても可変長ベルト２０ｖを１回だけ移載作動させることができる。
【００８５】
可変長搬送ベルト２０ｖの第１端部は第３ローラＲ３に接続され、第２端部は第４ローラＲ４に接続され、図４及び図９に示すように、第３ローラＲ３は第３モータＭ３により正逆双方向に回転作動され第４ローラＲ４は第４モータＭ４により正逆双方向に回転作動される。
【００８６】
そして、第３モータＭ３及び第４モータＭ４を互いに反対方向に回転作動させることで、可変長搬送ベルト２０ｖに順方向移載作動及び逆方向移載作動を行わせることができるようになっている。
【００８７】
すなわち、第３モータＭ３を正転作動させ第４モータＭ４を逆転作動させることで、図６及び図７において実線の矢印で示すように、第３ローラＲ３にて可変長搬送ベルト２０ｖを巻き取りかつ第４ローラＲ４にて可変長搬送ベルト２０ｖを送り出して、移載作用箇所Ｋｖにおける可変長搬送ベルト２０ｖの張力を物品移載用張力Ｔとした状態で移載作動させる順方向移載作動を行わせることができるようになっており、また、第３モータＭ３を逆転作動させ第４モータＭ４を正転作動させることで、図６及び図７において点線の矢印で示すように、第４ローラＲ４にて可変長搬送ベルト２０ｖを巻き取りかつ第３ローラＲ３にて可変長搬送ベルト２０ｖを送り出して、移載作用箇所Ｋｖにおける可変長搬送ベルト２０ｖの張力を物品移載用張力Ｔとした状態で移載作動させる逆方向移載作動を行わせることができるようになっている。
【００８８】
このように、第３ローラＲ３が第１巻き取りローラに相当し、第４ローラＲ４が第２巻き取りローラに相当し、第３モータＭ３及び第４モータＭ４により可変長搬送ベルト２０ｖについてのベルト駆動手段ＭＣｖが構成されている。
【００８９】
上記説明の通り、本実施形態では、順方向移載作動は、搬送ベルト２０の移載作用箇所Ｋが、昇降台１１が昇降案内マスト１０から延びる方向と反対の方向に作動する移載作動となっており、逆方向移載作動は、搬送ベルト２０の移載作用箇所Ｋが、昇降台１１が昇降案内マスト１０から延びる方向に作動する移載作動となっている。したがって、１号機３ａの物品移載装置１２については、搬送ベルト２０の順方向移載作動により図１及び図２において紙面左から右に向かう方向の物品移載が行われ、搬送ベルト２０の逆方向移載作動により図１及び図２において紙面右から左に向かう方向の物品移載が行われる。反対に、２号機３ｂの物品移載装置１２については、搬送ベルト２０の逆方向移載作動により図１及び図２において紙面左から右に向かう方向の物品移載が行われ、搬送ベルト２０の順方向移載作動により図１及び図２において紙面右から左に向かう方向の物品移載が行われる。
【００９０】
本件実施形態のように、移載方向で２つの搬送ベルト２０を設けることで、搬送ベルト２０の張力を物品移載用張力Ｔとした状態で移載作動させるときのそれぞれの搬送ベルト２０の移載方向での伸び量は、一つの搬送ベルト２０を物品移載用張力Ｔとした状態で移載作動するときの搬送ベルト２０の移載方向での伸び量よりも小さくできる。したがって、移載方向で２つの搬送ベルト２０を設けることで、張力による搬送ベルト２０の移載方向での伸びの影響を低減させた状態で移載作動を制御できるので、搬送ベルト２０の移載作動の制御を精度よく行うことが可能となる。
【００９１】
次に、固定長搬送ベルト２０ｓの巻回案内経路を形成する構成並びにこの固定長搬送ベルト２０ｓを移載作動させる第１モータＭ１及び第２モータＭ２の配置と、可変長搬送ベルト２０ｖの巻回案内経路を形成する構成並びにこの可変長搬送ベルト２０ｖを移載作動させる第３モータＭ３及び第４モータＭ４の配置とについて説明する。
【００９２】
固定長搬送ベルト２０ｓの巻回経路は、図６及び図７に示すように、固定長搬送ベルト２０ｓの移載作用箇所Ｋｓの下方に配置される第１キャリアプレート３５及び第２キャリアプレート３６、並びに、これらのキャリアプレートの下方側に配置される第１ローラＲ１及び第２ローラＲ２にて形成されている。
【００９３】
第１キャリアプレート３５及び第２キャリアプレート３６は、図６及び図７並びに図８及び図９に示すように、昇降台１１の昇降枠３４の上方においてメインフレーム部材３４ｂの長手方向の複数箇所に配置された４つの支持板４０にて支持されている。支持板４０は、補助フレーム部材３４ｃに対応した位置に配置されており、メインフレーム部材３４ｂ及び補助フレーム部材３４ｃの双方にボルト連結されている。
【００９４】
また、図６及び図７に示すように、４枚の支持板４０のうち、内方に位置する一対の中間支持板４０Ｍには、第１ローラＲ１及びこれに巻き取られる固定長搬送ベルト２０ｓとの干渉を回避するための第１切り欠け部４１、並びに、第２ローラＲ２及びこれに巻き取られる固定長搬送ベルト２０ｓとの干渉を回避するための第２切り欠け部４２が形成されている。
【００９５】
第１ローラＲ１及び第２ローラＲ２は、図９に示すように、第１キャリアプレート３５及び第２キャリアプレート３６を支持する４枚の支持板４０のうち外方に位置（固定長搬送ベルト２０ｓの幅方向の両端に位置）する一対の端部支持板４０Ｔに設けられたボス４５にて両端部が回転自在に支持されている。図６及び図７に示すように、第１ローラＲ１及び第２ローラＲ２は、第１キャリアプレート３５及び第２キャリアプレート３６の下方側でかつ移載方向で移載作用箇所Ｋｓの範囲内に双方の回転軸心が位置する状態で互いに平行に設置されている。
【００９６】
第１モータＭ１及び第２モータＭ２は、サーボモータであり、図４及び図９に示すように、一対の端部支持板４０Ｔの一方にボルト固定されるモータ取付ブラケット４６にて、駆動軸心が上下方向に沿う状態でかつ回り止めされた状態で、第１ローラＲ１及び第２ローラＲ２の駆動入力側の端部に、横軸心の出力に変換する減速機４７を介して取り付けられている。
【００９７】
可変長搬送ベルト２０ｖの巻回経路は、図６及び図７に示すように、可変長搬送ベルト２０ｖの移載作用箇所Ｋｖの下方に配置される第３キャリアプレート３７及び第４キャリアプレート３８、作用位置Pｘ（図６に示す位置）と非作用位置Pｓ（図７に示す位置）とに位置変更自在な延長キャリアプレート３９、並びに、第３キャリアプレート３７及び第４キャリアプレート３８の下方側に配置される第３ローラＲ３及び第４ローラＲ４にて形成されている。
【００９８】
第３キャリアプレート３７及び第４キャリアプレート３８は、図６及び図７並びに図８及び図９に示すように、昇降台１１の昇降枠３４の上方においてメインフレーム部材３４ｂの長手方向の複数箇所に配置された４つの支持板５０にて支持されている。支持板５０は、補助フレーム部材３４ｃに対応した位置に配置されており、メインフレーム部材３４ｂ及び補助フレーム部材３４ｃの双方にボルト連結されている。
【００９９】
また、図６及び図７に示すように、４枚の支持板５０のうち、内方に位置する一対の中間支持板５０Ｍには、第３ローラＲ３及びこれに巻き取られる可変長搬送ベルト２０ｖとの干渉を回避するための第３切り欠け部４３、並びに、第４ローラＲ４及びこれに巻き取られる可変長搬送ベルト２０ｖとの干渉を回避するための第４切り欠け部４４が形成されている。
【０１００】
第３ローラＲ３及び第４ローラＲ４は、図９に示すように、第３キャリアプレート３７及び第４キャリアプレート３８を支持する４枚の支持板５０のうち外方に位置（可変長搬送ベルト２０ｖの幅方向の両端に位置）する一対の端部支持板５０Ｔに設けられたボス４５にて両端部が回転自在に支持されている。図６及び図７に示すように、第３ローラＲ３及び第４ローラＲ４は、第３キャリアプレート３７及び第４キャリアプレート３８の下方側でかつ移載方向で移載作用箇所Ｋｖの範囲内に双方の回転軸心が位置する状態で互いに平行に設置されている。
【０１０１】
第３モータＭ３及び第４モータＭ４は、サーボモータであり、図４及び図９に示すように、一対の端部支持板５０Ｔの一方にボルト固定されるモータ取付ブラケット４６にて、駆動軸心が上下方向又は斜め方向に沿う状態でかつ回り止めされた状態で、第３ローラＲ３及び第４ローラＲ４の駆動入力側の端部に、横軸心の出力に変換する減速機４７を介して取り付けられている。
【０１０２】
第３モータＭ３は、モータ駆動軸を鉛直方向から傾けた状態で取り付けてある。これは、一対のクランプ部２１が最大離間位置（図３の実線で示す位置）に位置したときに、一対のクランプ部２１を出退作動させる一対の出退駆動部６２のうち、第１モータＭ１〜第４モータＭ４が配置されている側のものとの干渉を回避するためである。
【０１０３】
物品移載装置１２は、図６及び図７に示すように、第３巻ローラＲ３から第３曲面部Ｇ３及び第４曲面部Ｇ４を経由して第４ローラＲ４までの可変長搬送ベルト２０ｖの巻回経路を標準巻回経路Ｌｓとする非作用位置Ｐｓと、巻回経路を移載方向で装置外方側（昇降台１１が昇降案内マスト１０から延びる側。図１〜図３参照。）に延出させて移載作用箇所Ｋｖに移載方向で装置外方側に連続する延長移載作用箇所Ｋｘを形成する延長巻回経路Ｌｘとする作用位置Ｐｘに位置変更自在な延長移載作用箇所形成部材としての延長キャリアプレート３９を備えて構成されている。
【０１０４】
延長キャリアプレート３９は、図６〜図８に示すように、４枚の支持板５０に設けられたボス４８にて回転自在に支持された回転シャフト４９に対して、その軸心方向の４箇所に間隔を隔てて設けられた揺動アーム５１及び揺動リンク５２にて水平軸心回りに揺動自在に支持されている。図８に示すように、回転シャフト４９のベルト幅方向で第１モータＭ１〜第４モータＭ４が設けられている側とは反対側の端部にはサーボモータからなる延長プレート揺動用モータＭＸが設けられている。
【０１０５】
延長プレート揺動用モータＭＸによる回転シャフト４９の回転作動により、延長キャリアプレート３９は、非作用位置Ｐｓ（図７に示す位置）と作用位置Ｐｘ（図６に示す位置）との間で揺動操作される。延長キャリアプレート３９は、作用位置Ｐｘにおいて移載方向で装置外方側において第３曲面部Ｇ３に横向き姿勢で隣接し、非作用位置Ｐｓでは、横向き姿勢の作用位置から水平軸心回りに９０度回転した縦向き姿勢で下方側に退避した箇所に位置する。
【０１０６】
延長キャリアプレート３９の位置が非作用位置Ｐｓから作用位置Ｐｘに位置変更されると、可変長搬送ベルト２０ｖの巻回経路が標準巻回経路Ｌｓから移載方向で装置外方側に延出するように変化して延長巻回経路Ｌｘに変更され、移載作用箇所Ｋｖに昇降台１１が昇降案内マスト１０から延びる方向に連続する延長移載作用箇所Ｋｘが形成される。
【０１０７】
なお、延長キャリアプレート３９の揺動操作量は、延長プレート揺動用モータＭＸの回転作動量を制御することで適正な揺動量に制御される。この場合、延長プレート揺動用モータＭＸのサーボ機構を用いて回転作動量を制御してもよいし、延長キャリアプレート３９が非作用位置Ｐｓ及び作用位置Ｐｘに位置していることを検出するプレート位置検出手段として光センサやリミットスイッチ等を設けて、プレート位置検出手段の検出情報に基づいて延長プレート揺動用モータＭＸの回転作動量を制御してもよい。
【０１０８】
また、延長キャリアプレート３９を位置変更させるときは、第３モータＭ３は回転作動させないロック状態としておく。そして、延長キャリアプレート３９を非作用位置Ｐｓから作用位置Ｐｘに位置変更する場合は、第４モータＭ４をトルク制御モードで送り出し方向（順方向移載作動における回転方向と同じ回転方向）に回転作動させ、延長キャリアプレート３９を作用位置Ｐｘから非作用位置Ｐｓに位置変更する場合は、第４モータＭ４をトルク制御モードで巻き取り方向（逆方向移載作動における回転方向と同じ回転方向）に回転作動させる。これにより、可変長搬送ベルト２０ｖは、弛むことなく、かつ、過度の張力が発生することなく、その巻回経路が標準巻回経路Ｌｓと延長巻回経路Ｌｘとに切り換えられる。
【０１０９】
次に、物品移載装置１２が備える一対のクランプ部２１について説明する。図４及び図５に示すように、クランプ部２１は、移載方向に直交する向き（以下、ベルト幅方向という。）に沿う状態で昇降枠３４に設けられた一対のガイドレール５４・５４に移動案内される一対のクランプ支持体５５の対向内面側に取り付けられている。
【０１１０】
図４に示すように、一対のクランプ支持体５５の上部側部分における移載方向での全長は、固定長搬送ベルト２０ｓと可変長搬送ベルト２０ｖとの間に形成されるクランプ支持体移動用の隙間の移載方向での幅よりも短くなっており、一対のクランプ支持体５５の上部側部分が固定長搬送ベルト２０ｓと可変長搬送ベルト２０ｖの搬送面から突出している。
【０１１１】
一対のガイドレール５４・５４は、図４、図６及び図７に示すように、昇降枠３４の複数の補助フレーム部材３４ｃに亘って取り付けられたベルト幅方向に長尺状のベース部材５３に、水平方向に沿ってかつベルト幅方向に沿う状態で取り付けられている。
【０１１２】
図４及び図５に示すように、クランプ支持体５５の下端部には、一対のガイドレール５４・５４に摺動自在に係合するスライドブロック５６が取り付けられている。スライドブロック５６は、一対のガイドレール５４・５４の長手方向（ベルト幅方向）及び並び方向（移載方向）に夫々一対設けられており、一つのクランプ支持体５５には、合計４個のスライドブロック５６が取り付けられている。
【０１１３】
図５に示すように、ベース部材５３の両端部に、縦軸心回りに回転自在な一対のタイミングプーリ５７が設けられ、この一対のタイミングプーリ５７に無端クランプベルト５８が巻き掛けられている。一対のタイミングプーリ５７のうち、ベルト幅方向で第１モータＭ１〜第４モータＭ４が設けられている側とは反対側（図３及び図９参照）に位置するものは、把持用電動サーボモータＭＫにて回転駆動される駆動プーリ５７ａとなっている。一対のタイミングプーリ５７のうち、ベルト幅方向で第１モータＭ１〜第４モータＭ４が設けられている側と同じ側（図３及び図９参照）に位置するものは従動プーリ５７ｂとなっている。
【０１１４】
図４及び図５に示すように、無端クランプベルト５８の移載方向一方側に一対のクランプ支持体５５の一方が連結部材５９にて連結固定され、無端クランプベルト５８の移載方向他方側に一対のクランプ支持体５５の他方が連結部材５９にて連結固定されている。
【０１１５】
以上のような構成により、把持用電動サーボモータＭＫを正逆に回転作動させて無端クランプベルト５８を正逆に巻回作動させると、一対のクランプ支持体５５は、固定長搬送ベルト２０ｓと可変長搬送ベルト２０ｖとの間に形成される支持体移動用の隙間から上部側部分を突出させた状態で、一対のガイドレール５４・５４に移動案内されて、ベルト幅方向に互いに接近離間移動するようになっている。
【０１１６】
図３〜図５に示すように、一対のクランプ支持体５５の上端部には、クランプ用基台６０がブラケット６１を介して出退駆動部６２と一体的に連結されている。図３及び図５に示すように、クランプ用基台６０に、３段式のフォークにて構成されたクランプ部２１が取り付けられている。クランプ部２１のプライマリーフォークの移載方向両端部には、物品４の角部に係止させるツメ部２１ａが形成されている。出退駆動部６２は、その上部に取り付けられた出退用電動サーボモータＭＰの正逆の回転作動により、クランプ部２１を移載方向に出退作動させる。
【０１１７】
このような構成により、一対のクランプ部２１は、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖに載置支持される物品４を移載方向の左右両側から把持する把持位置Ｐｃと、把持位置Ｐｃにおける間隔よりも把持解除用間隔だけ広い間隔にて物品４に対する把持を解除する把持解除位置Ｐoとに亘って互いに接近離間自在で、かつ、移載方向に出退自在となっている。
【０１１８】
なお、把持位置Ｐｃ及び把持解除位置Ｐｏは、物品４の大きさに応じて異なる位置が設定される。すなわち、把持位置Ｐｃは、物品４のベルト幅方向の長さに基づいて設定されており、把持解除位置Ｐｏは一対のクランプ部２１の間隔が把持位置Ｐｃにおけるものよりも把持解除用間隔（例えば、接近離間方向で両側25[mm]ずつ合計50[mm]）だけ広い位置に設定されている。
【０１１９】
図３に示すように、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖのクランプ支持体移動用の隙間には、回転軸心がベルト幅方向に沿うフリーローラ６３が設けられている。フリーローラ６３は、図５〜図７に示すように、ベース部材５３にベルト幅方向に間隔を隔てて固定状態で立設された一対のローラ支持ブラケット６４により、長手方向の両端部を回転自在に支持されている。
【０１２０】
次に、１号機３ａ及び２号機３ｂの制御システムについて説明する。図１に示すように、１号機３ａ及び２号機３ｂの作動を制御する地上側コントローラＨが、走行通路２の一方側の端部に設置されている。図３の制御ブロック図に示すように、地上側コントローラＨは、赤外線を利用した無線通信装置としての光通信ユニット２２・２６により１号機３ａ及び２号機３ｂとの間で制御情報を双方向通信可能となっている。
【０１２１】
地上側コントローラＨにプログラム形式で備えられた第１クレーン制御手段３１が、１号機３ａに搭載された昇降用サーボアンプＳＶ１、走行用サーボアンプＳＨ１、及び、移載用サーボアンプＳＣ１と光通信ユニット２２にて制御情報を送受信することで、１号機３ａについて、走行台車９及び昇降台１１を移動作動させて移載対象箇所としての入出庫コンベヤ５や収納部６についての移載用位置に位置させたのち、搬送ベルト２０（固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖ）を移載作動させて入出庫コンベヤ５や収納部６との間で物品４を移載するべく、昇降用電動サーボモータＭＶ１及び走行用電動サーボモータＭＨ１並びにベルト駆動手段ＭＣ（固定長搬送ベルト２０ｓについてのベルト駆動手段ＭＣｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖについてのベルト駆動手段ＭＣｖ）の作動を制御する搬送制御を行う。
【０１２２】
すなわち、地上側コントローラＨの第１クレーン制御手段３１、並びに、昇降用サーボアンプＳＶ１、走行用サーボアンプＳＨ１、及び、移載用サーボアンプＳＣ１にて１号機３ａについての制御手段を構成している。
【０１２３】
同様に、図３における地上側コントローラＨの第２クレーン制御手段３２、並びに、昇降用サーボアンプＳＶ２、走行用サーボアンプＳＨ２、及び、移載用サーボアンプＳＣ２にて２号機３ｂについての制御手段を構成している。
【０１２４】
なお、第１クレーン制御手段３１及び第２クレーン制御手段３２は、制御対象のサーボモータのそれぞれを、速度制御モードやトルク制御モードの各制御モードで制御できるように構成されている。速度制御モードでは、サーボモータの出力軸の作動速度が目標速度となるように、また、作動開始からの作動量が目標作動量となるように、サーボモータの作動速度と作動量が同時に制御される位置速度同時制御が行われる。トルク制御モードでは、サーボモータの出力軸のトルクが目標トルクとなるように、サーボモータの作動トルクが制御される。なお、サーボアンプは制御対象のサーボモータの数に応じて複数のサーボアンプを用いればよい。
【０１２５】
図３の制御ブロック図に示すように、１号機３ａ及び２号機３ｂには、昇降経路における各昇降台１１の昇降位置を検出する昇降用レーザ距離計２３・２７が設けられている。昇降用レーザ距離計２３・２７は、走行台車９に設けられており、図外の昇降用反射体に向けて上下方向に沿って測距用光（レーザ光）を投光してこの昇降用反射体にて反射された光を受光することにより、棚上下方向での昇降用反射体までの距離を計測するように構成されている。
【０１２６】
１号機３ａ及び２号機３ｂには、移動通路２における各走行台車９の走行位置を検出する走行用レーザ距離計２５・２９が設けられている。走行用レーザ距離計２５・２９は、走行台車９に設けられており、棚横幅方向に沿って図外の走行用反射体に向けて測距用光（レーザ光）を投光してこの走行用反射体にて反射された光を受光することにより、棚横幅方向での走行用反射体までの距離を計測するように構成されている。
【０１２７】
１号機３ａの昇降用レーザ距離計２３及び走行用レーザ距離計２５による１号機３ａの昇降台１１の昇降位置情報及び走行台車９の走行位置情報が光通信ユニット２２により地上側コントローラＨに送信される。そして、第１クレーン制御手段３１が、これらの情報に基づいて、１号機３ａの昇降用電動サーボモータＭＶ１及び走行用電動サーボモータＭＨ１の作動を昇降用サーボアンプＳＶ１及び走行用サーボアンプＳＨ１を通して制御することで、１号機３ａの走行台車９の走行作動及び昇降台１１の昇降作動を制御する。
【０１２８】
同様に、２号機３ｂの昇降用レーザ距離計２７及び走行用レーザ距離計２９による２号機３ｂの昇降台１１の昇降位置情報及び走行台車９の走行位置情報が光通信ユニット２６により地上側コントローラＨに送信される。そして、第２クレーン制御手段３２が、これらの情報に基づいて、２号機３ｂの昇降用電動サーボモータＭＶ２及び走行用電動サーボモータＭＨ２の作動を昇降用サーボアンプＳＶ２及び走行用サーボアンプＳＨ２を通して制御することで、２号機３ｂの走行台車９の走行作動及び昇降台１１の昇降作動を制御する。
【０１２９】
そして、第１クレーン制御手段３１と第２クレーン制御手段３２とが協働して、２台のスタッカークレーン３の作動を制御することで、１号機３ａと２号機３ｂとが相互に干渉しないようにしながらすれ違うことが可能となっている。これにより、１号機３ａ及び２号機３ｂのいずれもが左右の物品収納棚１の全ての収納部６Ｌ・６Ｒ及び左右の入出庫コンベヤ５Ｌ・５Ｒに対する物品４の移載が可能となっている。
【０１３０】
また、第１クレーン制御手段３１は１号機３ａの物品移載装置１２に備えられた各種のセンサの検出情報に基づいて、移載用サーボアンプＳＣ１を通して、搬送ベルト２０の移載作動並びに一対のクランプ部２１の接近離間作動及び出退作動を制御する。第２クレーン制御手段３２は２号機３ｂの物品移載装置１２に備えられた各種のセンサの検出情報に基づいて、移載用サーボアンプＳＣ２を通して、搬送ベルト２０の移載作動並びに一対のクランプ部２１の接近離間作動及び出退作動を制御する。
【０１３１】
これにより、１号機３ａの物品移載装置１２は、移載作動として順方向移載作動を行うことにより、移動通路２の左側に位置する入出庫コンベヤ５や収納部６から物品４を受け取り自在で且つ移動通路２の右側に位置する入出庫コンベヤ５や収納部６に物品４を受け渡し自在に構成され、且つ、移載作動として逆方向移載作動を行うことにより、移動通路２の右側に位置する入出庫コンベヤ５や収納部６に物品４を受け渡し自在で且つ移動通路２の左方側に位置する入出庫コンベヤ５や収納部６から物品４を受け取り自在に構成されている。
【０１３２】
２号機３ｂの物品移載装置１２は、移載作動として逆方向移載作動を行うことにより、移動通路２の左側に位置する入出庫コンベヤ５や収納部６から物品４を受け取り自在で且つ移動通路２の右側に位置する入出庫コンベヤ５や収納部６に物品４を受け渡し自在に構成され、且つ、移載作動として順方向移載作動を行うことにより、移動通路２の右側に位置する入出庫コンベヤ５や収納部６に物品４を受け渡し自在で且つ移動通路２の左方側に位置する入出庫コンベヤ５や収納部６から物品４を受け取り自在に構成されている。
【０１３３】
以下、第１クレーン制御手段３１及び第２クレーン制御手段３２の制御構成を説明するが、第２クレーン制御手段３２は、順方向移載作動及び逆方向移載作動における搬送ベルト２０の搬送作動の向きが第１クレーン制御手段３１による搬送ベルト２０の搬送作動の向きと反対になる点を除いて第１クレーン制御手段３１の制御構成と同様であるので、以下、両者を代表して第１クレーン制御手段３１の制御構成を説明する。
【０１３４】
第１クレーン制御手段３１は、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの夫々に順方向移載作動及び逆方向移載作動を行わせるべく、第１モータＭ１〜第４モータＭ４の作動を制御する。
【０１３５】
第１クレーン制御手段３１は、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖに順方向移載作動を行わせる場合、固定長搬送ベルト２０ｓによる搬送速度が設定搬送速度Ｖ[m/s]になるように、固定長搬送ベルト２０ｓによる搬送速度と第１モータＭ１の作動速度との対応関係に基づいて、第１モータＭ１の作動速度を速度制御モードにて制御し、かつ、移載作用箇所Ｋｓにおける固定長搬送ベルト２０ｓの張力が物品移載用張力Ｔになるように、固定長搬送ベルト２０ｓの張力と第２モータＭ２の作動トルクとの対応関係に基づいて、第２モータＭ２の作動トルクをトルク制御モードにて制御する。
【０１３６】
同様に、第１クレーン制御手段３１は、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖに順方向移載作動を行わせる場合、可変長搬送ベルト２０ｖによる搬送速度が固定長搬送ベルト２０ｓにおける設定搬送速度Ｖ[m/s]と同じ設定搬送速度Ｖ[m/s]になるように、可変長搬送ベルト２０ｖによる搬送速度と第３モータＭ３の作動速度との対応関係に基づいて、第３モータＭ３の作動速度を速度制御モードにて制御し、かつ、移載作用箇所Ｋｖにおける可変長搬送ベルト２０ｖの張力が固定長搬送ベルト２０ｓの物品移載用張力Ｔと同じ張力になるように、可変長搬送ベルト２０ｖの張力と第４モータＭ４の作動トルクとの対応関係に基づいて、第２モータＭ２の作動トルクをトルク制御モードにて制御する。
【０１３７】
第１クレーン制御手段３１は、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖに逆方向移載作動を行わせる場合、固定長搬送ベルト２０ｓによる搬送速度が設定搬送速度Ｖ[m/s]になるように、固定長搬送ベルト２０ｓによる搬送速度と第２モータＭ２の作動速度との対応関係に基づいて、第２モータＭ２の作動速度を速度制御モードにて制御し、かつ、移載作用箇所Ｋｓにおける固定長搬送ベルト２０ｓの張力が物品移載用張力Ｔになるように、固定長搬送ベルト２０ｓの張力と第１モータＭ１の作動トルクとの対応関係に基づいて、第１モータＭ１の作動トルクをトルク制御モードにて制御する。
【０１３８】
同様に、第１クレーン制御手段３１は、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖに逆方向移載作動を行わせる場合、可変長搬送ベルト２０ｖによる搬送速度が固定長搬送ベルト２０ｓにおける設定搬送速度Ｖ[m/s]と同じ設定搬送速度Ｖ[m/s]になるように、可変長搬送ベルト２０ｖによる搬送速度と第４モータＭ４の作動速度との対応関係に基づいて、第４モータＭ４の作動速度を速度制御モードにて制御し、かつ、移載作用箇所Ｋｖにおける可変長搬送ベルト２０ｖの張力が固定長搬送ベルト２０ｓの物品移載用張力Ｔと同じ張力になるように、可変長搬送ベルト２０ｖの張力と第３モータＭ３の作動トルクとの対応関係に基づいて、第３モータＭ３の作動トルクをトルク制御モードにて制御する。
【０１３９】
速度制御モードにおける上記対応関係は、モータの作動速度をどのような速度にすれば搬送ベルトの移載作動により搬送される物品４の搬送速度がどのような速度となるかを示した関係である。例えば、固定長搬送ベルト２０ｓについての順方向移載作動であれば、巻き取り側となる第１ローラＲ１を回転作動させる第１モータＭ１の作動速度[rpm]と固定長搬送ベルト２０ｓを順方向移載作動させたときに搬送される物品４の搬送速度との関係である。
【０１４０】
そして、搬送ベルト２０を移載作動させたときに搬送される物品４の搬送速度[m/s]は、実質的には搬送ベルト２０の巻き取り側となるローラに巻き取られている搬送ベルト２０の外周面の周速度[m/s]に等しいから、速度制御モードにおける上記対応関係は、先の例で言えば、巻き取り側となる第１ローラＲ１を回転作動させる第１モータＭ１の作動速度[rpm]とその第１ローラＲ１に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓの外周面の周速度[m/s]との関係である。
【０１４１】
そして、巻き取り側となる第１ローラＲ１に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓの外周面の周速度[m/s]は、第１モータＭ１の駆動軸の回転軸心から第１ローラＲ１に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓの外周面までの半径方向の距離ｒ１[m]に依存する。つまり、速度制御モードにおける上記対応関係は、巻き取り側となるローラを回転作動させるモータの駆動軸の回転軸心から、巻き取り側となるローラに巻き取られている搬送ベルトの外周面までの半径方向の距離に依存する関係である。
【０１４２】
一方、トルク制御モードにおける上記対応関係は、例えば、固定長搬送ベルト２０ｓについての順方向移載作動であれば、送り出し側となる第２ローラＲ２を回転作動させる第２モータＭ２の作動トルク[N・m]と固定長搬送ベルト２０ｓの移載作用箇所Ｋｓにおける物品移載用張力Ｔ[N]との関係であり、第２モータＭ２の駆動軸の回転軸心から第２ローラＲ２に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓの外周面までの半径方向の距離ｒ２[m]に依存する関係である。
【０１４３】
上記各対応関係は、巻き取り側となるローラに巻き取られている搬送ベルトの外周面までの半径方向の距離の平均値や最大値等を用いて決定する関係に固定してもよいが、例えば、固定長搬送ベルト２０ｓを順方向移載作動させる場合、距離ｒ１[m]が大きく距離ｒ２[m]が小さいときと、距離ｒ１[m]が小さく距離ｒ２[m]が大きいときとでは、第１モータＭ１及び第２モータＭ２をそれぞれ同じように速度制御モード及びトルク制御モードで制御しても、固定長搬送ベルト２０ｓの順方向移載作動による搬送速度や固定長搬送ベルト２０ｓの張力が異なるといったように、巻き取り状態が変化して距離ｒ１[m]、距離ｒ２[m]、距離ｒ３[m]、距離ｒ４[m]が変化すると、各サーボモータＭ１〜Ｍ４を制御したときに現出する搬送ベルト２０による搬送速度及び搬送ベルト２０の張力が異なる。そのため、上記各対応関係を固定してしまうと、搬送ベルト２０による搬送速度を設定搬送速度V[m/s]にすること及び搬送ベルト２０の張力を物品移載用張力Ｔ[N]にすることを精度よく行えなくなる。そこで、本実施形態では、搬送ベルト２０による搬送速度及び搬送ベルト２０の張力を精度よく制御するために、速度制御モードにおける上記対応関係、トルク制御モードにおける上記対応関係の双方について、制御タイミングおきに、固定長搬送ベルト２０ｓの巻き取り状態（具体的には、第１ローラＲ１及び第２ローラＲ２の巻き取り量）に応じた対応関係に更新している。
【０１４４】
すなわち、図６及び図７に示すように、第１ローラＲ１の巻き取り量を検出する巻き取り量検出センサ２４が中間支持板４０Ｍの第１切り欠け部４１が形成されている箇所に設けられている。巻き取り量検出センサ２４は、第１ローラＲ１の回転半径外方側からこの第１ローラＲ１に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓの外周面に向けて測距用の光を照射して、当該外周面までの距離を検出する距離センサにて構成されている。
【０１４５】
第１クレーン制御手段３１は、巻き取り量検出センサ２４の検出情報に基づいて、第１ローラＲ１の回転軸心からその第１ローラＲ１に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓの外周面までの半径方向の距離ｒ１[m]を演算し、その演算結果と固定長搬送ベルト２０ｓの全長情報等の第１ローラＲ１と第２ローラＲ２との巻き取り量関係情報とに基づいて第２ローラＲ２の回転軸心から第２ローラＲ２に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓの外周面までの半径方向の距離ｒ２[m]を演算する巻き取り半径演算部３０（図３参照）を有している。巻き取り半径演算部３０の演算周期は、第１クレーン制御手段３１による固定長搬送ベルト２０ｓの制御周期と同じ又は短ければよい（例えば、制御周期の１／１０等）。なお、巻き取り半径演算部３０は、中間支持板５０Ｍの第３切り欠け部４３が形成されている箇所に設けられた可変長搬送ベルト２０ｖについての巻き取り量検出センサ２８（図６及び図７参照）の検出情報に基づいて、可変長搬送ベルト２０ｖにおける第３ローラＲ３の巻き取り半径ｒ３を演算し、その演算結果と可変長搬送ベルト２０ｖの全長情報等の第３ローラＲ３と第４ローラＲ４との巻き取り量関係情報とに基づいて第４ローラＲ４の巻き取り半径ｒ４を演算する。
【０１４６】
第１クレーン制御手段３１は、巻き取り半径演算部３０にて演算される第１ローラＲ１の巻き取り半径ｒ１[m]及び第２ローラＲ２の巻き取り半径ｒ２[m]に基づいて、固定長搬送ベルト２０ｓの搬送速度が設定搬送速度Ｖ[m/s]になるように、かつ、移載作用箇所Ｋｓにおける固定長搬送ベルト２０ｓの張力が物品移載用張力Ｔになるように、第１モータ及び第２モータの作動を制御する。具体的には、固定長搬送ベルト２０ｓを順方向移載作動させる場合、第１モータＭ１の作動速度が「V×60／(r1×2×π)」[rpm]となるように、かつ、第２モータＭ２の作動トルクが「T×r2」[N・m]となるように、第１モータ及び第２モータの作動を制御し、固定長搬送ベルト２０ｓを逆方向移載作動させる場合、第２モータＭ２の作動速度が「V×60／(r2×2×π)」[rpm]となるように、かつ、第１モータＭ１の作動トルクが「T×r1」[N・m]となるように、第１モータＭ１及び第２モータＭ２の作動を制御する。もちろん、張力による可変長搬送ベルト２０ｓの移載方向での伸び量や、第１曲面部Ｇ１及び第２曲面部Ｇ２による張力の変化量等を考慮した補正係数を用いて、第１モータＭ１及び第２モータの作動速度及び作動トルクの目標値を設定してもよい。
【０１４７】
このように、１号機３ａには、第１ローラＲ１に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓの巻き取り量を検出する巻き取り量検出手段としての巻き取り量検出センサ２４が設けられ、第１クレーン制御手段３１は、巻き取り量検出センサ２４にて検出される固定長搬送ベルト２０ｓの巻き取り量に基づいて、固定長搬送ベルト２０ｓを順方向移載作動させる場合は、固定長搬送ベルト２０ｓによる搬送速度と第１モータＭ１の作動速度との対応関係及び移載作用箇所Ｋｓにおける固定長搬送ベルト２０ｓの張力と第２モータＭ２の作動トルクとの対応関係の双方を変更しながら第１モータＭ１及び第２モータＭ２の作動を制御し、固定長搬送ベルト２０ｓを逆方向移載作動させる場合は、固定長搬送ベルト２０ｓによる搬送速度と第２モータＭ２の作動速度との対応関係及び移載作用箇所Ｋｓにおける固定長搬送ベルト２０ｓの張力と第１モータＭ１の作動トルクとの対応関係の双方を変更しながら第１モータＭ１及び第２モータＭ２の作動を制御するように構成されている。
【０１４８】
同様に、１号機３ａには、第３ローラＲ３に巻き取られている可変長搬送ベルト２０ｖの巻き取り量を検出する巻き取り量検出手段としての巻き取り量検出センサ２８が設けられ、第１クレーン制御手段３１は、巻き取り量検出センサ２８にて検出される可変長搬送ベルト２０ｖの巻き取り量に基づいて、可変長搬送ベルト２０ｖを順方向移載作動させる場合は、可変長搬送ベルト２０ｖによる搬送速度と第３モータＭ３の作動速度との対応関係及び移載作用箇所Ｋｖにおける可変長搬送ベルト２０ｖの張力と第４モータＭ４の作動トルクとの対応関係の双方を変更しながら第３モータＭ３及び第４モータＭ４の作動を制御し、可変長搬送ベルト２０ｖを逆方向移載作動させる場合は、可変長搬送ベルト２０ｖによる搬送速度と第４モータＭ４の作動速度との対応関係及び移載作用箇所Ｋｖにおける可変長搬送ベルト２０ｖの張力と第３モータＭ３の作動トルクとの対応関係の双方を変更しながら第３モータＭ３及び第４モータＭ４の作動を制御するように構成されている。
【０１４９】
第１クレーン制御手段３１は、一対のクランプ部２１を接近離間作動させるべく、把持駆動手段としての把持用電動サーボモータＭＫの作動を制御する。図示は省略するが、物品移載装置１２には、一対のクランプ部２１が最大離間位置に位置していることを検出する最大離間位置センサと、一対のクランプ部２１が最大接近位置に位置していることを検出する最大接近位置センサとが設けられている。
【０１５０】
第１クレーン制御手段３１は、最大離間位置センサ及び最大接近位置センサの検出情報と把持用電動サーボモータＭＫのロータリーエンコーダの検出情報とに基づいて、一対のクランプ部２１の離間距離を管理しており、後述する入庫指令及び出庫指令にて指令される入庫作業及び出庫作業の対象となる物品４についての種別情報に基づいて、一対のクランプ部２１を物品４のベルト幅方向の寸法に基づき規定される把持位置Ｐｃと把持解除位置Ｐｏとの間で接近離間作動させる。
【０１５１】
第１クレーン制御手段３１は、一対のクランプ部２１を出退作動させるべく、出退駆動手段としての出退用電動サーボモータＭＰの作動を制御する。図示は省略するが、物品移載装置１２には、一対のクランプ部２１の移載方向での中心が、物品移載装置１２の移載方向での中心（具体的には、固定長搬送ベルト２０ｓと可変長搬送ベルト２０ｖとの間に形成されている隙間の移載方向での中心）に設定された基準位置に位置していることを検出する基準位置センサが設けられている。
【０１５２】
第１クレーン制御手段３１は、基準位置センサの検出情報と出退用電動サーボモータＭＰのロータリーエンコーダの検出情報とに基づいて、一対のクランプ部２１の移載方向に沿う出退位置を管理している。そして、第１クレーン制御手段３１は、入庫指令及び出庫指令にて指令される移載対象箇所が移動通路２の移載方向で一方側又は他方側のいずれに位置するかを判別して、移載対象箇所が移動通路２の一方側（図１で紙面右側）に位置している場合は、一対のクランプ部２１を、前記基準位置から移動通路２の一方側に第１設定出退量だけ突出した順方向移載用突出位置に突出させるべく、出退用電動サーボモータＭＰの作動を制御し、移載対象箇所が移動通路２の他方側（図１で紙面左側）に位置している場合は、前記基準位置から移動通路２の他方側に第１設定出退量よりも延長移載作用箇所Ｋｘの移載方向の長さ分だけ大きい第２設定出退量だけ突出した逆方向移載用突出位置に突出させるべく、出退用電動サーボモータＭＰの作動を制御する。
【０１５３】
第１クレーン制御手段３１は、収納部６から物品４を受け取る場合は、一対のクランプ部２１を把持解除位置Ｐｏにて順方向移載用突出位置又は逆方向移載用突出位置に突出させた後、把持位置Ｐｃに接近作動させ、基準位置まで引退させるべく、把持用電動サーボモータＭＫ及び出退用電動サーボモータＭＰの作動を制御し、収納部６に物品４を受け渡す場合は、一対のクランプ部２１を把持位置Ｐｃにて順方向移載用突出位置又は逆方向移載用突出位置に突出させた後、把持解除位置Ｐｏに離間作動させ、基準位置まで引退させるべく、把持用電動サーボモータＭＫ及び出退用電動サーボモータＭＰの作動を制御する。
【０１５４】
第１クレーン制御手段３１は、収納部６から物品４を受け取る場合及び収納部６に物品４を受け渡す場合は、把持位置Ｐｃに位置された一対のクランプ部２１の出退作動と固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの順方向移載作動又は逆方向移載作動とを同期して行うべく、第１モータＭ１及び第２モータＭ２並びに出退用電動サーボモータＭＰの作動を制御する。
【０１５５】
すなわち、移動通路２の一方側（図１で紙面右側）に位置している収納部６に物品４を受け渡す場合は、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの順方向移載作動を開始すると同時に一対のクランプ部２１を、把持解除位置Ｐｏにて順方向移載用突出位置に向けて突出作動させ始め、一対のクランプ部２１を第１設定出退量だけ突出作動させて停止させると同時に固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの順方向移載作動を停止させる。そして、一対のクランプ部２１を、順方向移載用突出位置に位置させた状態で把持解除位置Ｐｏに離間作動させた後、基準位置に引退作動させる。
【０１５６】
移動通路２の他方側（図１で紙面左側）に位置している収納部６に物品４を受け渡す場合は、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの逆方向移載作動を開始すると同時に一対のクランプ部２１を、把持解除位置Ｐｏにて逆方向移載用突出位置に向けて突出作動させ始め、一対のクランプ部２１を第２設定出退量だけ突出作動させて停止させると同時に固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの逆方向移載作動を停止させる。そして、一対のクランプ部２１を、逆方向移載用突出位置に位置させた状態で把持解除位置Ｐｏに離間作動させた後、基準位置まで第２設定出退量だけに引退作動させる。
【０１５７】
また、移動通路２の一方側（図１で紙面右側）に位置している収納部６から物品４を受け取る場合は、一対のクランプ部２１を、把持解除位置Ｐｏにて順方向移載用突出位置まで第１設定出退量だけ突出作動させた後、順方向移載用突出位置に位置させた状態で把持位置Ｐｃに接近作動させる。そして、一対のクランプ部２１を基準位置に向けて引退作動させ始めると同時に固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの逆方向移載作動を開始し、一対のクランプ部２１を第１設定出退量だけ引退作動させて基準位置に停止させると同時に固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの逆方向移載作動を停止させる。
【０１５８】
移動通路２の他方側（図１で紙面左側）に位置している収納部６から物品４を受け取る場合は、一対のクランプ部２１を、把持解除位置Ｐｏにて逆方向移載用突出位置まで第２設定出退量だけ突出作動させた後、逆方向移載用突出位置に位置させた状態で把持位置Ｐｃに接近作動させる。そして、一対のクランプ部２１を基準位置に向けて引退作動させ始めると同時に固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの順方向移載作動を開始し、一対のクランプ部２１を第２設定出退量だけ引退作動させて基準位置に停止させると同時に固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの順方向移載作動を停止させる。
【０１５９】
なお、入出庫コンベヤ５に物品４を受け渡す場合及び入出庫コンベヤ５から物品４を受け取る場合は、入出庫コンベヤ５の搬送作用を利用できるので、第１クレーン制御手段３１は、一対のクランプ部２１を出退作動させることなく、把持解除位置Ｐｏにて基準位置に維持した状態で、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖを順方向移載作動や逆方向移載作動させる。
【０１６０】
以上の説明したように、走行台車９及び昇降台１１を移動作動させ搬送ベルト２０を移載作動させる搬送制御は、図外の上位の管理コンピュータや作業者にて指令操作される指令入力手段等から物品単位の入庫作業（入出庫コンベヤ５から収納部６への搬送）又は出庫作業（収納部６から入出庫コンベヤ５への搬送）を指令する物品搬送指令としての入庫指令や出庫指令が指令されるたびに実行される。なお、これらの指令が連続して指令された場合は、地上側コントローラＨは、未処理の物品搬送指令を記憶部にバッファリングして順次処理するようにしている。
【０１６１】
入庫指令や出庫指令が指令されると、それらの指令に基づく物品搬送処理を担当する担当スタッカークレーン３が１号機３ａ又は２号機３ｂの何れかから選択される。そして、当該入庫指令や出庫指令にて指定される搬送元及び搬送先としての収納部６や入出庫コンベヤ５についての移載用位置に選択された担当スタッカークレーン３の物品移載装置１２を移動させるべく、担当スタッカークレーン３の走行台車９の走行作動、昇降台１１の昇降作動、物品移載装置１２の作動が制御される。物品移載装置１２の作動としては、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖについての順方向移載作動又は逆方向移載作動、並びに、一対のクランプ部２１についての接近離間作動及び出退作動が制御される。
【０１６２】
第１クレーン制御手段３１は、搬送元としての移載対象箇所から搬送先としての移載対象箇所へ物品４を搬送する入庫指令や出庫指令が指令されるたびに、搬送制御として、搬送元の移載対象箇所についての移載用位置に物品移載装置１２を位置させて搬送元の移載対象箇所から物品４を受け取る受取用搬送制御を行ったのち、搬送制御として、搬送先の移載対象箇所についての移載用位置に物品移載装置１２を位置させて搬送元の移載対象箇所から受け取った物品４を搬送先としての移載対象箇所へ受け渡す受渡用搬送制御を行うべく、１号機３ａの走行台車９及び昇降台１１並びに物品移載装置１２の作動を制御する。
【０１６３】
入庫指令では、右入出庫コンベヤ５Ｒ又は左入出庫コンベヤ５Ｌの何れか一方が搬送元の移載対象箇所として指定され、右収納部６Ｒ又は左収納部６Ｌの何れか一方が搬送先の移載対象箇所として指定される。出庫指令では、右収納部６Ｒ又は左収納部６Ｌの何れか一方が搬送元の移載対象箇所として指定され、右入出庫コンベヤ５Ｒ又は左入出庫コンベヤ５Ｌの何れか一方が搬送先の移載対象箇所として指定される。
【０１６４】
つまり、第１クレーン制御手段３１は、入庫指令が指令されるたびに、搬送元である入出庫コンベヤ５についての移載用位置に物品移載装置１２を位置させてから物品４を受け取る受取用搬送制御を行ったのち、搬送先である収納部６についての移載用位置に物品移載装置１２を位置させて収納部６へ物品４を受け渡す受渡用搬送制御を行うべく、１号機３ａの走行台車９及び昇降台１１並びに物品移載装置１２の作動を制御する。また、第１クレーン制御手段３１は、出庫指令が指令されるたびに、搬送元である収納部６についての移載用位置に物品移載装置１２を位置させて収納部６から物品４を受け取る受取用搬送制御を行ったのち、搬送先である入出庫コンベヤ５についての移載用位置に物品移載装置１２を位置させて入出庫コンベヤ５へ物品４を受け渡す受渡用搬送制御を行うべく、１号機３ａの走行台車９及び昇降台１１並びに物品移載装置１２の作動を制御する。
【０１６５】
このような、入庫指令に基づく受取用搬送制御及び受渡用搬送制御や出庫指令に基づく受取用搬送制御及び受渡用搬送制御で行われる搬送ベルト２０の移載作動の方向は、当該入庫指令や出庫指令において指令される搬送元及び搬送先の移動通路２に関する左右位置に依存するので、１号機３ａについて今回指令された入庫指令又は出庫指令と前回指令された入庫指令又は出庫指令とが、同じになる場合もあれば、異なる場合もある。同じ方向の移載作動が連続すると、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの送り出し側のローラに巻き取られている巻き取り量が少なくなり、次の移載作動に必要な巻き取り量以下になり、そのままでは次の移載作動が行えなくなる場合がある。
【０１６６】
そこで、本実施形態では、第１クレーン制御手段３１は、前回指令された入庫指令又は出庫指令に基づく受渡用搬送制御と、今回指令されている入庫指令又は出庫指令に基づく受取用搬送制御とで、搬送ベルト２０（固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖ）の移載作動として順方向移載作動又は逆方向移載作動の何れかが連続して行われる場合には、前回指令された入庫指令又は出庫指令に基づく受渡用搬送制御における搬送ベルト２０の移載作動が終了してから今回指令されている入庫指令又は出庫指令に基づく受取用搬送制御における搬送ベルト２０の移載作動を開始するまでの間に、第１ローラＲ１及び第２ローラＲ２のうち今回指令されている入庫指令又は出庫指令に基づく受取用搬送制御における移載作動にて固定長搬送ベルト２０ｓを送り出す側となるローラに巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓの巻き取り量を、当該移載作動における固定長搬送ベルト２０ｓの移載作動量に相当する量以上である受取前巻き取り量とするべく、第１モータＭ１及び第２モータＭ２の作動を制御し、同様に、第３ローラＲ３及び第４ローラＲ４のうち今回指令されている入庫指令又は出庫指令に基づく受取用搬送制御における移載作動にて可変長搬送ベルト２０ｖを送り出す側となるローラに巻き取られている可変長搬送ベルト２０ｖの巻き取り量を、当該移載作動における可変長搬送ベルト２０ｖの移載作動量に相当する量以上である受取前巻き取り量とするべく、第３モータＭ３及び第４モータＭ４の作動を制御する
【０１６７】
具体的には、第１クレーン制御手段３１は、前回指令された入庫指令又は出庫指令に基づく受渡用搬送制御における固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの移載作動が終了した直後に、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖのそれぞれの巻き取り状態を中立巻取状態に復帰作動させることで、今回指令されている入庫指令又は出庫指令に基づく受取用搬送制御における移載作動にて送り出す側となるローラに巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの巻き取り量が、当該受取用搬送制御において移載作動を開始する時には、当該移載作動における固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの移載作動量に相当する量以上である受取前巻き取り量となるようにしている。
【０１６８】
また、第１クレーン制御手段３１は、入庫指令又は出庫指令に基づく受取用搬送制御及び受渡用搬送制御における搬送ベルト２０の移載作動が、同じ方向の移載作動である場合には、送り出す側となるローラに巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓの受取前巻き取り量を、当該受取用搬送制御における固定長搬送ベルト２０ｓの移載作動量と当該受渡用搬送制御における固定長搬送ベルト２０ｓの移載作動量との和に相当する量とするべく、第１モータＭ１及び第２モータＭ２の作動を制御し、入庫指令又は出庫指令に基づく受取用搬送制御及び受渡用搬送制御における搬送ベルト２０の移載作動が、同じ方向の移載作動である場合には、送り出す側となるローラに巻き取られている可変長搬送ベルト２０ｖの受取前巻き取り量を、当該受取用搬送制御における可変長搬送ベルト２０ｖの移載作動量と当該受渡用搬送制御における可変長搬送ベルト２０ｖの移載作動量との和に相当する量とするべく、第３モータＭ３及び第４モータＭ４の作動を制御する。
【０１６９】
以下、第１クレーン制御手段３１の制御動作を図１１〜図１４のフローチャートを参照しながら説明する。なお、以下の説明では、入庫指令や出庫指令に基づく物品搬送処理を担当するスタッカークレーン３として１号機３ａが選択された場合について第１クレーン制御手段３１の搬送制御についてだけ説明しているが、入庫指令や出庫指令に基づく物品搬送処理を担当するスタッカークレーン３として２号機３ｂが選択された場合には、その入庫指令や出庫指令に基づく搬送制御が第２クレーン制御手段３２により実行される。第１クレーン制御手段３１による搬送制御と第２クレーン制御手段３２による搬送制御とが並行して実行されることで、収納部６の全てについて１号機３ａ及び２号機３ｂのそれぞれが入出庫作業を行うことができ、２台のスタッカークレーン３による高能力な物品搬送処理が可能となっている。
【０１７０】
まず、入庫指令が指令された場合の制御動作について説明する。図１１に示すように、ステップ＃Ｓ１（以下、「ステップ」の語を省略し単に「＃Ｓ１」と記載する。他も同様）〜＃Ｓ３で走行台車９の走行作動及び昇降台１１の昇降作動により物品移載装置１２を搬送元である入出庫コンベヤ５についての移載用位置に移動させる。同時に、＃Ｓ４で一対のクランプ部２１を入庫対象の物品４の大きさにより規定される把持解除位置Ｐｏに位置させておく。
【０１７１】
また、＃Ｓ５〜＃Ｓ８で、搬送元の入出庫コンベヤ５から物品４を受け取るときの搬送ベルト２０の移載作動の方向と、搬送先の収納部６に物品４を受け渡すときの搬送ベルト２０の移載作動の方向とが同一であるかどうかチェックされ（＃Ｓ５）、同一であれば、搬送先での移載作動とは反対方向の物品非載置状態での模擬的な移載作動を予め行っておく（＃Ｓ６〜＃Ｓ８）。この物品非載置状態での移載作動における移載作動量は、物品４を受け取る又は受け渡すときに実際に行われる順方向移載作動や逆方向移載作動の作動量（以下、１回分の順（逆）方向移載作動量ともいう。）と同量となるように、模擬移載作動用作動量が予め設定されている。このように搬送元への移動時に物品非載置状態での模擬的な移載作動を行うことで、搬送元での移載作動と同じ方向の移載作動を搬送先で開始する際には、搬送ベルト２０の巻き取り状態を中立巻き取り状態から、送り出し側のローラに同じ方向に２回分の移載作動ができる十分な巻き取り量（「受取前巻き取り量」に相当）の搬送ベルトが巻き取られている状態にすることができる。
【０１７２】
例えば、指令された入庫指令が、左入出庫コンベヤ５Ｌから物品４を受け取って右収納部６Ｒに物品４を受け渡す入庫指令であれば、この入庫指令に基づく搬送制御では、受け取り時及び受け渡し時の双方で順方向移載作動を行うことになるので、この２回の順方向移載作動が可能なように＃Ｓ８で搬送ベルト２０を中立巻き取り状態から１回分の逆方向移載作動させる。つまり、第２ローラＲ２に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓの巻き取り量（つまり、順方向移載作動で第２ローラＲ２が送り出し可能な量）及び第４ローラＲ４に巻き取られている可変長搬送ベルト２０ｖの巻き取り量（つまり、順方向移載作動で第４ローラＲ４が送り出し可能な量）が２回分の順方向移載作動量となるように第１モータＭ１〜第４モータＭ４の作動が制御される。
【０１７３】
前回の物品搬送処理における搬送先と今回の物品搬送処理における搬送元との距離は、前回及び今回の物品搬送処理の夫々の搬送元及び搬送先の位置によって異なり得るとともに、前回の物品搬送処理における把持解除位置Ｐｏと今回の物品搬送処理における把持解除位置Ｐｏとの位置の差は、前回及び今回の物品搬送処理の夫々の搬送対象の物品４の大きさによって異なり得るため、＃Ｓ１〜＃Ｓ３でのスタッカークレーン３の移動作動や＃Ｓ４での一対のクランプ部２１の接近離間作動に要する時間も物品搬送処理ごとに異なり得る。したがって、＃Ｓ４での一対のクランプ部２１の接近離間処理や、＃Ｓ７及び＃Ｓ８での搬送ベルト２０の物品非載置状態での模擬的な移載作動は、物品移載装置１２が搬送元の入出庫コンベヤ５に移動するまでに完了する場合もあれば、移動後に完了する場合もある。
【０１７４】
図１３に移行し、＃Ｓ９で搬送元の入出庫コンベヤ５が左入出庫コンベヤ５Ｌか右入出庫コンベヤ５Ｒかがチェックされ、左入出庫コンベヤ５Ｌであれば、それに載置支持されている物品４を受け取るべく＃Ｓ１０で１回分の順方向移載作動が実行され、右入出庫コンベヤ５Ｒであれば、それに載置支持されている物品４を受け取るべく＃Ｓ１１で１回分の順方向移載作動が実行される。このとき、一対のクランプ部２１は把持解除位置Ｐｏで基準位置に保持されており、クランプ部２１は搬送ベルト２０の移載作動と同期して出退作動されない。搬送ベルト２０の移載作動量は、搬送ベルト２０に載置支持されている物品４の移載方向での位置を検出する載置位置検出手段（例えば、搬送ベルト２０の載置支持面の僅かに上方でベルト幅方向に沿った検出光を投受光する一対の光センサを移載方向に間隔を隔てて複数対並ぶ状態で物品移載装置に備えて構成される。）の検出情報に基づき制御される。また、図１３のフローチャートには記載していないが、第１クレーン制御手段３１は、左右の入出庫コンベヤ５のうち搬送元である側のものを、搬送ベルト２０の移載作動と同期して搬送作動させる。
【０１７５】
＃Ｓ１２で、一対のクランプ部２１が把持解除位置Ｐｏから把持位置Ｐｃに切り換えられる。これにより、搬送先への移動作動時において発生する振動や慣性力により物品移載装置１２の搬送ベルト２０に載置支持された物品４の位置がずれないようになっている。
【０１７６】
＃Ｓ１３〜＃Ｓ１５で、物品載置状態の物品移載装置１２を、走行台車９の走行作動及び昇降台１１の昇降作動により搬送先である収納部６についての移載用位置に移動させる。
【０１７７】
＃Ｓ１６で搬送先の収納部６が左収納部６Ｌか右収納部６Ｒかがチェックされる。
搬送先が左収納部６Ｌであれば、＃Ｓ１７〜＃Ｓ２１で一対のクランプ部２１の逆方向移載用突出位置に向かう突出作動とこれと同期する搬送ベルト２０の１回分の逆方向移載作動とにより物品４が左収納部６Ｌに移載される。なお、物品４を搬送元で受け取る際に右入出庫コンベヤ５Ｒから受け取っていたなら、受け渡し時の＃Ｓ２０で逆方向移載作動が完了した時点で、送り出し側のローラである第１ローラＲ１と第３ローラＲ３には、１回分の逆方向移載作動もできない巻き取り状態となっている。また、物品４を搬送元で受け取る際に左入出庫コンベヤ５Ｌから受け取っていたなら、受け取り時には順方向移載作動が行われているので、受け渡し時の逆方向移載作動が完了した＃Ｓ２０の時点で、その逆方向移載作動において送り出し側のローラであった第１ローラＲ１と第３ローラＲ３に巻き取られている搬送ベルト２０は、中立巻取状態となっている。
【０１７８】
一対のクランプ部の逆方向移載用突出位置への突出とこれと同期する搬送ベルト２０の逆方向移載作動が完了すると、＃Ｓ２２で必要に応じて（搬送元が右入出庫コンベヤ５Ｒであった場合に必要である。）搬送ベルト２０の巻き取り状態が中立巻取状態に復帰され、これと並行して、＃Ｓ２３での一対のクランプ部２１の把持解除位置Ｐｏへの離間作動及びその後の＃Ｓ２４での基準位置への引退作動が行われる。これにより物品４は左収納部６Ｌに受け渡される。なお、搬送ベルト２０の中立巻取状態への復帰が必要であるか否かは、入庫指令にて指令される搬送元と搬送先が移動通路２に関して同じ側であるか否かに基づいて判別してもよいし、巻き取り量検出センサ２４及び２８の検出情報に基づいて判断してもよい。
【０１７９】
＃Ｓ１６のチェックで搬送先が右収納部６Ｒであれば、＃Ｓ２５〜＃Ｓ２９で一対のクランプ部２１の順方向移載用突出位置に向かう突出作動とこれと同期する搬送ベルト２０の１回分の順方向移載作動とにより物品４が右収納部６Ｒに移載される。なお、物品４を搬送元で受け取る際に左入出庫コンベヤ５Ｌから受け取っていたなら、受け渡し時の＃Ｓ２８で順方向移載作動が完了した時点で、送り出し側のローラである第２ローラＲ２と第４ローラＲ４には、１回分の順方向移載作動もできない巻き取り状態となっている。また、物品４を搬送元で受け取る際に右入出庫コンベヤ５Ｒから受け取っていたなら、受け取り時には逆方向移載作動が行われているので、受け渡し時の順方向移載作動が完了した＃Ｓ２８の時点で、その順方向移載作動において送り出し側のローラであった第２ローラＲ２と第４ローラＲ４に巻き取られている搬送ベルト２０は、中立巻取状態となっている。
【０１８０】
一対のクランプ部の順方向移載用突出位置への突出とこれと同期する搬送ベルト２０の順方向移載作動が完了すると、＃Ｓ３０で必要に応じて（搬送元が左入出庫コンベヤ５Ｌであった場合に必要である。）搬送ベルト２０の巻き取り状態が中立巻取状態に復帰され、これと並行して、＃Ｓ３１での一対のクランプ部２１の把持解除位置Ｐｏへの離間作動及びその後の＃Ｓ３２での基準位置への引退作動が行われる。これにより物品４は右収納部６Ｒに受け渡される。なお、搬送ベルト２０の中立巻取状態への復帰が必要であるか否かは、入庫指令にて指令される搬送元と搬送先が移動通路２に関して同じ側であるか否かに基づいて判別してもよいし、巻き取り量検出センサ２４及び２８の検出情報に基づいて判断してもよい。
【０１８１】
このように入庫指令に基づく搬送制御の最後に、必要に応じて搬送ベルト２０の中立巻取状態への復帰作動を行うことで、次の入庫指令又は出庫指令に基づく搬送制御にて搬送ベルト２０の移載作動を開始するまでの間に、今回指令されている入庫指令又は出庫指令に基づく受取用搬送制御における移載作動にて搬送ベルト２０を送り出す側となるローラに巻き取られている搬送ベルト２０の巻き取り量を、当該移載作動における搬送ベルト２０の移載作動量に相当する量（１回分の順方向移載作動量又は逆方向移載作動量）以上である受取前巻き取り量となるようにしている。
【０１８２】
次に出庫指令が指令された場合の制御動作について説明する。入庫指令では一対のクランプ２１の出退作動と搬送ベルト２０の移載作動とは、移載対象箇所が収納部６となる受渡用搬送制御において同期して作動させたが、出庫指令では、移載対象箇所が収納部６となるのは、受取用搬送制御であるから、一対のクランプ２１の出退作動と搬送ベルト２０の移載作動とは、受取用搬送制御において同期して作動させることになる。出庫指令に基づく制御動作は、上記点が異なる他は、入庫指令に基づく制御動作と同様であるから、出庫指令に基づく制御動作は極簡単に説明する。
【０１８３】
入庫指令が指令されると、図１１で囲み丸「Ａ」に分岐し、図１２に移行する。図１２では、入庫指令での制御動作と同様に、走行台車９の走行作動及び昇降台１１の昇降作動により物品移載装置１２を搬送元の収納部６についての移載用位置へ移動作動させる（＃Ｒ１〜＃Ｒ３）と並行して、一対のクランプ部２１を入庫対象物品４の移載横幅方向に応じた把持解除位置Ｐｏとするべく接近離間作動させる（＃Ｒ４）と並行して、搬送元である収納部６での移載作動の方向と搬送先である入出庫コンベヤ５での移載作動の方向とが同一である場合には、それらの移載方向とは反対の模擬的な物品非載置状態での移載作動を行う（＃Ｒ５〜＃Ｒ８）。
【０１８４】
図１４に移行して、＃Ｒ９で搬送元が左収納部６Ｌか右収納部６Ｒかが判別され、左収納部６Ｌであれば＃Ｒ１０〜＃Ｒ１６（右収納部６Ｒであれば＃Ｒ１７〜＃Ｒ２３）で、一対のクランプ部２１を逆（順）方向移載用突出位置突出作動させ、把持位置Ｐｃへ接近作動させ、その後、搬送ベルト２０の順（逆）方向移載作動と同期させながら基準位置まで引退作動させる。
【０１８５】
＃Ｒ２４〜＃Ｒ２６で、一対のクランプ部２１を把持位置Ｐｃに維持したまま、走行台車９の走行作動及び昇降台１１の昇降作動により物品移載装置１２を搬送先の入出庫コンベヤ５についての移載用位置へ移動作動させる。移動作動が完了すると、＃Ｒ２７で一対のクランプ部２１を把持位置Ｐｃから把持解除位置Ｐｏに離間作動させる。
【０１８６】
＃Ｒ２８で搬送先の入出庫コンベヤ５が、左入出庫コンベヤ５Ｌか右入出庫コンベヤ５Ｒかが判別される。搬送先が左入出庫コンベヤ５Ｌであれば＃Ｒ２９で搬送ベルト２０を１回分の逆方向移載作動させて物品４を受け渡した後、＃Ｒ３０で搬送ベルト２０を必要に応じて（搬送元が右収納部５Ｒであった場合に必要である。）中立巻取状態に復帰作動させる。搬送先が右入出庫コンベヤ５Ｒであれば＃Ｒ３１で搬送ベルト２０を１回分の逆方向移載作動させて物品４を受け渡した後、＃Ｒ３２で搬送ベルト２０を必要に応じて（搬送元が左収納部５Ｌであった場合に必要である。）中立巻取状態に復帰作動させる。
【０１８７】
このように、本実施形態の物品移載装置１２は、移載方向に並ぶ２本の有端ベルトとしての固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖを移載作動させて、物品４を移載するので、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖを小さな張力で移載作動させればよいので、移載駆動手段としての第１モータＭ１〜第４モータＭ４の作動トルクを小さくすることができる。したがって、第１モータＭ１〜第４モータＭ４は小型なものを用いることができ、物品移載装置１２の軽量化を図ることができる。
【０１８８】
また、収納部６との間で物品４を移載する場合には、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの移載作動に加えて、一対のクランプ部にて物品４を把持した状態で出退作動させるので、また、移載作動で必要な固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの張力が低減されるので、この点でも、第１モータＭ１〜第４モータＭ４の作動トルクを小さくすることができる。
【０１８９】
さらに、入庫指令や出庫指令に基づく受渡用搬送制御における移載作動の終了時には、固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖの巻き取り状態を中立巻取状態に復帰させているので、次の入庫指令や出庫指令に基づく受取用搬送制御において固定長搬送ベルト２０ｓ及び可変長搬送ベルト２０ｖを移載作動させる場合に、その移載作動が、順方向移載作動であっても、逆方向移載作動であっても、その移載作動において送り出し側となるローラには、その移載作動に必要な分だけの巻き取り量は確保されているので、速やかにその移載作動を行うことができる。
【０１９０】
〔別の実施形態〕
以下、本発明の別実施形態について説明する。
【０１９１】
（１）上記実施形態では、移載対象箇所について設定された移載用位置に位置した状態で移載対象箇所との間で物品を移載自在な物品移載装置として、物品移載装置が移載用位置に停止した状態を維持したまま移載対象箇所との間で物品を移載するものを例示したが、これに限らず、物品移載装置が移載用位置に停止したのち昇降作動を伴いながら移載対象箇所との間で物品を移載するものであってもよい。
【０１９２】
（２）上記実施形態では、移載対象箇所が、収納部６や搬出入部としてのローラーコンベヤ５であるものを例示したが、例えば、ピッキング作業箇所に設置される物品載置台等であってもよく、移載対象箇所は上記の例示した構成に限定されない。
【０１９３】
（３）上記実施形態では、制御手段が、受取用搬送制御及び受渡用搬送制御の双方を行うものを例示したが、受取用搬送制御か受渡用搬送制御か何れか一方を行うものであってもよい。
【０１９４】
（４）上記実施形態では、第１案内部及び第２案内部を、第１キャリアプレート３５及び第２キャリアプレート３６（または、第３キャリアプレート３７及び第４キャリアプレート３８）の移載方向での端部に位置する箇所を適度な曲率の曲面となるように曲げ加工して形成した第１曲面部Ｇ１及び第２曲面部Ｇ２（または、第３曲面部Ｇ３及び第４曲面部４２）にて構成したが、第１キャリアプレート３５及び第２キャリアプレート３６（または、第３キャリアプレート３７及び第４キャリアプレート３８）の移載方向での端部にベルト幅に対応した軸心方向の長さを有するフリーローラを設ける等して構成してもよい。
【０１９５】
（５）上記実施形態では、巻き取り量検出手段を巻き取り量検出センサ２４（２８）にて構成し、第１ローラＲ１及び第２ローラＲ２（第３ローラＲ３及び第４ローラＲ４）に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓ（可変長搬送ベルト２０ｖ）の巻き取り量を巻き取り量検出センサ２４（２８）にて直接検出するものを例示したが、これに限らず、初期巻き取り量からの第１モータ（第３モータ）又は第２モータ（第４モータ）の回転作動に基づいて、第１ローラＲ１及び第２ローラＲ２（第３ローラＲ３及び第４ローラＲ４）に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓ（可変長搬送ベルト２０ｖ）の巻き取り量を検出するように構成してもよい。
【０１９６】
この場合、固定長搬送ベルト２０ｓ（可変長搬送ベルト２０ｖ）を第１ローラＲ１や第２ローラＲ２（第３ローラＲ３や第４ローラＲ４）にて巻き取る場合の、回転軸心から外周面までの半径方向の距離ｒ１[m]や距離ｒ２[m]（距離ｒ３[m]や距離ｒ４[m]）についての、１回転当りの増分（搬送ベルト２０の厚みに依存する。）を実験的に求めておき、サーボモータである第１モータＭ１や第２モータＭ２（第３モータＭ３や第４モータＭ４）のロータリーエンコーダでの検出情報と、その検出情報を得たときの巻き取り量情報とから、予め初期対応関係を設定しておき、第１モータＭ１や第２モータＭ２（第３ローラＲ３や第４ローラＲ４）の初期位置からの回転作動量に基づき、第１ローラＲ１や第２ローラＲ２（第３ローラＲ３や第４ローラＲ４）に巻き取られている固定長搬送ベルト２０ｓ（可変長搬送ベルト２０ｖ）の巻き取り量を検出するように構成してもよい。
【０１９７】
（６）上記実施形態では、巻き取り量検出手段として、第１巻き取りローラに巻き取られている搬送ベルトの巻き取り量を検出する単一の巻き取り量検出センサを設けて、制御手段が、この巻き取り量検出センサの検出情報から第１巻き取りローラに巻き取られている搬送ベルトの巻き取り量をそれぞれ演算し、その演算結果に基づいて、第２巻き取りローラに巻き取られている搬送ベルトの巻き取り量を演算するように構成されたものを例示したが、巻き取り量検出手段として、第１巻き取りローラに巻き取られている搬送ベルトの巻き取り量を検出する第１の巻き取り量検出センサと、第２巻き取りローラに巻き取られている搬送ベルトの巻き取り量を検出する第２の巻き取り量検出センサとを設けて、制御手段が、これらの巻き取り量検出センサの検出情報に基づいて、第１巻き取りローラに巻き取られている搬送ベルトの巻き取り量と第２巻き取りローラに巻き取られている搬送ベルトの巻き取り量との双方を独立して演算するように構成されたものであってもよい。
【０１９８】
（７）上記実施形態では、搬送ベルトの移載方向の長さが、中立巻取状態から同じ移載方向に１回分の移載作動を行うことができる長さであるものを例示したが、中立巻取状態から同じ方向に連続して２回分又はそれ以上の回数分の移載作動を行うことができる長さであってもよい。
【０１９９】
（８）上記実施形態では、搬送指令に基づく受渡用搬送制御の実行終了時には搬送ベルトの巻き取り状態が中立巻取状態となっているものを例示したが、搬送ベルトの巻き取り状態が中立巻取状態となっていないまま当該搬送指令に基づく受渡用搬送制御の実行を終了して、次回の搬送指令に基づく受取用搬送制御の開始時から移動体の移動作動の完了までの間に搬送ベルトの巻き取り状態を中立巻取状態とするものであってもよい。
【０２００】
（９）上記実施形態では、物品収納設備として、互いにすれ違い移動可能な状態で移動経路に沿って移動自在に設けられた２台の物品搬送装置を備えたものを例示したが、
これに限らず、物品収納設備としては単一の物品搬送装置を備えたものでもよい。この場合、物品移載箇所を移動経路幅方向で適切な位置に配置することで、物品移載装置に延長移載作用箇所形成部材を備えないように構成してもよい。
【０２０１】
（１０）上記実施形態では、物品搬送装置がスタッカークレーンで構成されたものを例示したが、これに限らず、物品搬送装置としては、有軌道又は無軌道の無人搬送車で構成してもよく、物品搬送装置としては、移動手段により移動自在な移動体と、移載対象箇所との間で物品を移載自在な物品移載装置とを備えているものであればよい。
【符号の説明】
【０２０２】
１ 物品収納棚
２ 移動経路
３ 物品搬送装置
４ 物品
５ 移載対象箇所
６ 移載対象箇所・収納部
９ 移動体
１０ 昇降案内マスト
１１ 移動体
１２ 物品移載装置
２０、２０ｓ、２０ｖ 搬送ベルト
２１ 一対のクランプ部
２４、２８ 巻き取り量検出手段
３９ 延長移載作用箇所形成部材
ＭＶ１、ＭＶ２、ＭＨ１、ＭＨ２ 移動手段
ＭＣ ベルト駆動手段
Ｍ１〜Ｍ４ 第１〜第４モータ
ＭＫ 把持駆動手段
ＭＰ 出退駆動手段
Ｈ、ＳＶ１、ＳＨ１、ＳＣ１、ＳＶ２、ＳＨ２、ＳＣ２ 制御手段
Ｐｃ 把持位置
Ｐｏ 把持解除位置
Ｐｓ 非作用位置
Ｐｘ 作用位置
Ｇ１、Ｇ３ 第１案内部
Ｇ２、Ｇ４ 第２案内部
Ｋｓ、Ｋｖ 移載作用箇所
Ｋｘ 延長移載作用箇所
Ｒ１、Ｒ３ 第１巻き取りローラ
Ｒ２、Ｒ４ 第２巻き取りローラ
Ｌｓ 標準巻回経路
Ｌｘ 延長巻回経路
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移載対象箇所に対して移動手段により移動自在な移動体と、前記移動体に備えられて、前記移載対象箇所について設定された移載用位置に位置した状態で前記移載対象箇所との間で物品を移載自在な物品移載装置とを備え、
前記物品移載装置は、前記物品を載置支持して搬送する搬送ベルトと、この搬送ベルトを移載方向に沿って移載作動させるベルト駆動手段とを備え、
前記移動体を移動作動させて前記物品移載装置を前記移載対象箇所についての前記移載用位置に位置させた後、前記搬送ベルトを移載作動させて前記移載対象箇所との間で物品を移載するべく、前記移動手段及び前記ベルト駆動手段の作動を制御する搬送制御を行う制御手段が設けられている物品搬送装置であって、
前記搬送ベルトは、第１端部及び第２端部を有し、移載方向で間隔を隔てて配置された第１案内部及び第２案内部にて巻回案内されて移載方向に沿う移載作用箇所が形成される状態で配置された有端ベルトにて構成され、
前記ベルト駆動手段は、前記第１端部が接続される第１巻き取りローラを正逆双方向に回転作動させる第１モータと前記第２端部が接続される第２巻き取りローラを正逆双方向に回転作動させる第２モータとを備え、
前記制御手段は、前記搬送制御における前記移載作動として、前記第１巻き取りローラにて前記搬送ベルトを巻き取りかつ前記第２巻き取りローラにて前記搬送ベルトを送り出して、前記移載作用箇所における前記搬送ベルトの張力を物品移載用張力とした状態で移載作動させる順方向移載作動、及び、前記第２巻き取りローラにて前記搬送ベルトを巻き取りかつ前記第１巻き取りローラにて前記搬送ベルトを送り出して、前記移載作用箇所における前記搬送ベルトの張力を物品移載用張力とした状態で移載作動させる逆方向移載作動を前記搬送ベルトに行わせるべく、前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御するように構成されている物品搬送装置。
【請求項２】
前記搬送ベルトに載置支持される物品を移載方向の左右両側から把持する把持位置と、前記把持位置における間隔よりも広い把持解除用間隔にて物品に対する把持を解除する把持解除位置とに亘って互いに接近離間自在で、かつ、移載方向に出退自在な一対のクランプ部と、
前記一対のクランプ部を接近離間作動させる把持駆動手段と、
前記一対のクランプ部を出退作動させる出退駆動手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記一対のクランプ部を前記把持解除位置から前記把持位置に接近作動させるべく、前記把持駆動手段の作動を制御し、かつ、前記把持位置に位置された前記一対のクランプ部の出退作動を前記順方向移載作動又は前記逆方向移載作動と同期して行うべく、前記出退駆動手段並びに前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御するように構成されている請求項１記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記物品移載箇所が、前記移動体の移動経路の両側に分散配置される形態で複数設けられ、
前記物品移載装置は、前記移載作動として前記順方向搬送作動を行うことにより、前記移動経路の一方側に位置する物品移載箇所から物品を受け取り自在で且つ前記移動経路の他方側に位置する物品移載箇所に物品を受け渡し自在に構成され、且つ、前記移載作動として前記逆方向搬送作動を行うことにより、前記移動経路の一方側に位置する物品移載箇所に物品を受け渡し自在で且つ前記移動経路の他方側に位置する物品移載箇所から物品を受け取り自在に構成され、
前記制御手段は、搬送元としての前記移載対象箇所から搬送先としての前記移載対象箇所へ物品を搬送する物品搬送指令が指令されるたびに、
前記搬送制御として、前記搬送元の前記移載対象箇所についての前記移載用位置に前記物品移載装置を位置させて前記搬送元の前記移載対象箇所から物品を受け取る受取用搬送制御を行ったのち、前記搬送制御として、前記搬送先の前記移載対象箇所についての前記移載用位置に前記物品移載装置を位置させて前記搬送元の前記移載対象箇所から受け取った物品を搬送先としての前記移載対象箇所へ受け渡す受渡用搬送制御を行うべく、前記移動手段並びに前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御するように構成され、且つ、
前回指令された前記物品搬送指令に基づく前記受渡用搬送制御と、今回指令されている前記物品搬送指令に基づく前記受取用搬送制御とで、前記搬送ベルトの前記移載作動として前記順方向移載作動又は前記逆方向移載作動の何れかが連続して行われる場合には、前回指令された前記物品搬送指令に基づく前記受渡用搬送制御における前記搬送ベルトの前記移載作動が終了してから今回指令されている前記物品搬送指令に基づく前記受取用搬送制御における前記搬送ベルトの前記移載作動を開始するまでの間に、
前記第１巻き取りローラ及び前記第２巻き取りローラのうち今回指令されている物品搬送指令に基づく前記受取用搬送制御における前記移載作動にて前記搬送ベルトを送り出す側となるローラに巻き取られている前記搬送ベルトの巻き取り量を、当該移載作動における前記搬送ベルトの移載作動量に相当する量以上である受取前巻き取り量とするべく、前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御するように構成されている請求項１又は２記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記物品搬送指令に基づく前記受取用搬送制御及び前記受渡用搬送制御における前記搬送ベルトの移載作動が、同じ方向の移載作動である場合には、前記受取前巻き取り量を、当該受取用搬送制御における前記搬送ベルトの移載作動量と当該受渡用搬送制御における前記搬送ベルトの移載作動量との和に相当する量とするべく、前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御するように構成されている請求項３記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記制御手段は、
前記順方向移載作動において、前記搬送ベルトによる搬送速度が設定搬送速度になるように、前記搬送ベルトによる搬送速度と前記第１モータの作動速度との対応関係に基づいて、前記第１モータの作動速度を制御し、かつ、前記移載作用箇所における前記搬送ベルトの張力が前記物品移載用張力になるように、前記搬送ベルトの張力と前記第２モータの作動トルクとの対応関係に基づいて、前記第２モータの作動トルクを制御し、且つ、
前記逆方向移載作動において、前記搬送ベルトによる搬送速度が設定搬送速度になるように、前記搬送ベルトによる搬送速度と前記第２モータの作動速度との対応関係に基づいて、前記第２モータの作動速度を制御し、かつ、前記移載作用箇所における前記搬送ベルトの張力が前記物品移載用張力になるように、前記搬送ベルトの張力と前記第１モータの作動トルクとの対応関係に基づいて、前記第１モータの作動トルクを制御する請求項１〜４の何れか１項記載の物品搬送装置。
【請求項６】
前記第１巻き取りローラ又は前記第２巻き取りローラに巻き取られている前記搬送ベルトの巻き取り量を検出する巻き取り量検出手段が設けられ、
前記制御手段は、前記巻き取り量検出手段にて検出される前記搬送ベルトの巻き取り量に基づいて、前記搬送ベルトによる搬送速度と前記第１モータ及び前記第２モータのうち前記移載作動において巻き取り側となるモータの作動速度との対応関係、及び、前記搬送ベルトの張力と前記第１モータ及び前記第２モータのうち前記移載作動において送り出し側となるモータの作動トルクとの対応関係のうち少なくとも一方を変更させながら前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御する請求項５記載の物品搬送装置。
【請求項７】
前記物品移載装置が、前記第１巻き取りローラから前記第１案内部及び前記第２案内部を経由して前記第２巻き取りローラまでの前記搬送ベルトの巻回経路を標準巻回経路とする非作用位置と、前記巻回経路を移載方向で装置外方側に延出させて前記移載作用箇所に移載方向で装置外方側に連続する延長移載作用箇所を形成する延長巻回経路とする作用位置とに位置変更自在な延長移載作用箇所形成部材を備えて構成されている請求項１〜６の何れか１項記載の物品搬送装置。
【請求項８】
前記搬送ベルトが、移載方向に複数並ぶ状態で設けられ、
複数の搬送ベルトの夫々について前記ベルト駆動手段が設けられている請求項１〜７の何れか１項記載の物品搬送装置。
【請求項９】
請求項７又は８記載の物品搬送装置としてスタッカークレーンを備えた物品収納設備であって、
前記移動体が、スタッカークレーンの直線状の前記移動経路に沿って走行する走行台車及びこの走行台車から立設する状態で設けられた昇降案内マストにて昇降自在に案内される昇降台にて構成され、
前記物品移載装置が、前記昇降台に設けられ、
前記移載対象箇所としての収納部を縦横に複数並べて備えた物品収納棚が前記移動経路の横幅方向の両側に設けられ、
前記スタッカークレーンとして、前記昇降案内マストが前記移動経路の一方側に設けられた第１スタッカークレーンと、前記昇降案内マストが前記移動経路の他方側に設けられた第２スタッカークレーンとが設けられ、
前記第１スタッカークレーンと前記第２スタッカークレーンとは、前記昇降台が相手のスタッカークレーンの前記昇降案内マストに当接しないように前記昇降案内マストから前記移動経路の横幅方向に延びる状態で設けられ、互いにすれ違い移動可能な状態で前記移動経路に沿って移動自在に設けられ、
前記第１スタッカークレーン及び前記第２スタッカークレーンの夫々に設けられた前記物品移載装置における前記延長移載作用箇所形成部材は、前記作用位置に位置するときに前記移載作用箇所に前記昇降台が前記昇降案内マストから延びる方向に連続する延長移載作用箇所を形成するように構成されている物品収納設備。
【請求項１】
移載対象箇所に対して移動手段により移動自在な移動体と、前記移動体に備えられて、前記移載対象箇所について設定された移載用位置に位置した状態で前記移載対象箇所との間で物品を移載自在な物品移載装置とを備え、
前記物品移載装置は、前記物品を載置支持して搬送する搬送ベルトと、この搬送ベルトを移載方向に沿って移載作動させるベルト駆動手段とを備え、
前記移動体を移動作動させて前記物品移載装置を前記移載対象箇所についての前記移載用位置に位置させた後、前記搬送ベルトを移載作動させて前記移載対象箇所との間で物品を移載するべく、前記移動手段及び前記ベルト駆動手段の作動を制御する搬送制御を行う制御手段が設けられている物品搬送装置であって、
前記搬送ベルトは、第１端部及び第２端部を有し、移載方向で間隔を隔てて配置された第１案内部及び第２案内部にて巻回案内されて移載方向に沿う移載作用箇所が形成される状態で配置された有端ベルトにて構成され、
前記ベルト駆動手段は、前記第１端部が接続される第１巻き取りローラを正逆双方向に回転作動させる第１モータと前記第２端部が接続される第２巻き取りローラを正逆双方向に回転作動させる第２モータとを備え、
前記制御手段は、前記搬送制御における前記移載作動として、前記第１巻き取りローラにて前記搬送ベルトを巻き取りかつ前記第２巻き取りローラにて前記搬送ベルトを送り出して、前記移載作用箇所における前記搬送ベルトの張力を物品移載用張力とした状態で移載作動させる順方向移載作動、及び、前記第２巻き取りローラにて前記搬送ベルトを巻き取りかつ前記第１巻き取りローラにて前記搬送ベルトを送り出して、前記移載作用箇所における前記搬送ベルトの張力を物品移載用張力とした状態で移載作動させる逆方向移載作動を前記搬送ベルトに行わせるべく、前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御するように構成されている物品搬送装置。
【請求項２】
前記搬送ベルトに載置支持される物品を移載方向の左右両側から把持する把持位置と、前記把持位置における間隔よりも広い把持解除用間隔にて物品に対する把持を解除する把持解除位置とに亘って互いに接近離間自在で、かつ、移載方向に出退自在な一対のクランプ部と、
前記一対のクランプ部を接近離間作動させる把持駆動手段と、
前記一対のクランプ部を出退作動させる出退駆動手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記一対のクランプ部を前記把持解除位置から前記把持位置に接近作動させるべく、前記把持駆動手段の作動を制御し、かつ、前記把持位置に位置された前記一対のクランプ部の出退作動を前記順方向移載作動又は前記逆方向移載作動と同期して行うべく、前記出退駆動手段並びに前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御するように構成されている請求項１記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記物品移載箇所が、前記移動体の移動経路の両側に分散配置される形態で複数設けられ、
前記物品移載装置は、前記移載作動として前記順方向搬送作動を行うことにより、前記移動経路の一方側に位置する物品移載箇所から物品を受け取り自在で且つ前記移動経路の他方側に位置する物品移載箇所に物品を受け渡し自在に構成され、且つ、前記移載作動として前記逆方向搬送作動を行うことにより、前記移動経路の一方側に位置する物品移載箇所に物品を受け渡し自在で且つ前記移動経路の他方側に位置する物品移載箇所から物品を受け取り自在に構成され、
前記制御手段は、搬送元としての前記移載対象箇所から搬送先としての前記移載対象箇所へ物品を搬送する物品搬送指令が指令されるたびに、
前記搬送制御として、前記搬送元の前記移載対象箇所についての前記移載用位置に前記物品移載装置を位置させて前記搬送元の前記移載対象箇所から物品を受け取る受取用搬送制御を行ったのち、前記搬送制御として、前記搬送先の前記移載対象箇所についての前記移載用位置に前記物品移載装置を位置させて前記搬送元の前記移載対象箇所から受け取った物品を搬送先としての前記移載対象箇所へ受け渡す受渡用搬送制御を行うべく、前記移動手段並びに前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御するように構成され、且つ、
前回指令された前記物品搬送指令に基づく前記受渡用搬送制御と、今回指令されている前記物品搬送指令に基づく前記受取用搬送制御とで、前記搬送ベルトの前記移載作動として前記順方向移載作動又は前記逆方向移載作動の何れかが連続して行われる場合には、前回指令された前記物品搬送指令に基づく前記受渡用搬送制御における前記搬送ベルトの前記移載作動が終了してから今回指令されている前記物品搬送指令に基づく前記受取用搬送制御における前記搬送ベルトの前記移載作動を開始するまでの間に、
前記第１巻き取りローラ及び前記第２巻き取りローラのうち今回指令されている物品搬送指令に基づく前記受取用搬送制御における前記移載作動にて前記搬送ベルトを送り出す側となるローラに巻き取られている前記搬送ベルトの巻き取り量を、当該移載作動における前記搬送ベルトの移載作動量に相当する量以上である受取前巻き取り量とするべく、前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御するように構成されている請求項１又は２記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記物品搬送指令に基づく前記受取用搬送制御及び前記受渡用搬送制御における前記搬送ベルトの移載作動が、同じ方向の移載作動である場合には、前記受取前巻き取り量を、当該受取用搬送制御における前記搬送ベルトの移載作動量と当該受渡用搬送制御における前記搬送ベルトの移載作動量との和に相当する量とするべく、前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御するように構成されている請求項３記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記制御手段は、
前記順方向移載作動において、前記搬送ベルトによる搬送速度が設定搬送速度になるように、前記搬送ベルトによる搬送速度と前記第１モータの作動速度との対応関係に基づいて、前記第１モータの作動速度を制御し、かつ、前記移載作用箇所における前記搬送ベルトの張力が前記物品移載用張力になるように、前記搬送ベルトの張力と前記第２モータの作動トルクとの対応関係に基づいて、前記第２モータの作動トルクを制御し、且つ、
前記逆方向移載作動において、前記搬送ベルトによる搬送速度が設定搬送速度になるように、前記搬送ベルトによる搬送速度と前記第２モータの作動速度との対応関係に基づいて、前記第２モータの作動速度を制御し、かつ、前記移載作用箇所における前記搬送ベルトの張力が前記物品移載用張力になるように、前記搬送ベルトの張力と前記第１モータの作動トルクとの対応関係に基づいて、前記第１モータの作動トルクを制御する請求項１〜４の何れか１項記載の物品搬送装置。
【請求項６】
前記第１巻き取りローラ又は前記第２巻き取りローラに巻き取られている前記搬送ベルトの巻き取り量を検出する巻き取り量検出手段が設けられ、
前記制御手段は、前記巻き取り量検出手段にて検出される前記搬送ベルトの巻き取り量に基づいて、前記搬送ベルトによる搬送速度と前記第１モータ及び前記第２モータのうち前記移載作動において巻き取り側となるモータの作動速度との対応関係、及び、前記搬送ベルトの張力と前記第１モータ及び前記第２モータのうち前記移載作動において送り出し側となるモータの作動トルクとの対応関係のうち少なくとも一方を変更させながら前記第１モータ及び前記第２モータの作動を制御する請求項５記載の物品搬送装置。
【請求項７】
前記物品移載装置が、前記第１巻き取りローラから前記第１案内部及び前記第２案内部を経由して前記第２巻き取りローラまでの前記搬送ベルトの巻回経路を標準巻回経路とする非作用位置と、前記巻回経路を移載方向で装置外方側に延出させて前記移載作用箇所に移載方向で装置外方側に連続する延長移載作用箇所を形成する延長巻回経路とする作用位置とに位置変更自在な延長移載作用箇所形成部材を備えて構成されている請求項１〜６の何れか１項記載の物品搬送装置。
【請求項８】
前記搬送ベルトが、移載方向に複数並ぶ状態で設けられ、
複数の搬送ベルトの夫々について前記ベルト駆動手段が設けられている請求項１〜７の何れか１項記載の物品搬送装置。
【請求項９】
請求項７又は８記載の物品搬送装置としてスタッカークレーンを備えた物品収納設備であって、
前記移動体が、スタッカークレーンの直線状の前記移動経路に沿って走行する走行台車及びこの走行台車から立設する状態で設けられた昇降案内マストにて昇降自在に案内される昇降台にて構成され、
前記物品移載装置が、前記昇降台に設けられ、
前記移載対象箇所としての収納部を縦横に複数並べて備えた物品収納棚が前記移動経路の横幅方向の両側に設けられ、
前記スタッカークレーンとして、前記昇降案内マストが前記移動経路の一方側に設けられた第１スタッカークレーンと、前記昇降案内マストが前記移動経路の他方側に設けられた第２スタッカークレーンとが設けられ、
前記第１スタッカークレーンと前記第２スタッカークレーンとは、前記昇降台が相手のスタッカークレーンの前記昇降案内マストに当接しないように前記昇降案内マストから前記移動経路の横幅方向に延びる状態で設けられ、互いにすれ違い移動可能な状態で前記移動経路に沿って移動自在に設けられ、
前記第１スタッカークレーン及び前記第２スタッカークレーンの夫々に設けられた前記物品移載装置における前記延長移載作用箇所形成部材は、前記作用位置に位置するときに前記移載作用箇所に前記昇降台が前記昇降案内マストから延びる方向に連続する延長移載作用箇所を形成するように構成されている物品収納設備。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２０１１−８４３９５（Ｐ２０１１−８４３９５Ａ）
【公開日】平成２３年４月２８日（２０１１．４．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２４０６６５（Ｐ２００９−２４０６６５）
【出願日】平成２１年１０月１９日（２００９．１０．１９）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年４月２８日（２０１１．４．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１０月１９日（２００９．１０．１９）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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