移植機
【課題】機体の外側方に振出されて次植付行程への指標を圃場面に形成する左右一対のサイドマーカの振出しに連動して整地体を左右方向に変位させることが可能な移植機において、利便性及び汎用性が高い移植機を提供することを課題とする。
【解決手段】走行機体３の後方に昇降可能に連結された植付作業機７と、植付作業機７の前方で左右方向に並列され圃場の整地を行う整地体９と、整地体９を左右方向に移動させる移動機構とを備えた移植機において、機体の外側方に振出されて次植付行程への指標を圃場面に形成する左右一対のサイドマーカ１１と、整地体９の左右移動及び左右のサイドマーカ１１の振出し制御を行う制御部７９とを設け、制御部７９が整地体９をサイドマーカ１１の振出し方向に自動的に変位させるモードと、整地体９をサイドマーカ１１の振出し方向とは関係無く左右方向中立位置に位置決め可能なモードとを有する。
【解決手段】走行機体３の後方に昇降可能に連結された植付作業機７と、植付作業機７の前方で左右方向に並列され圃場の整地を行う整地体９と、整地体９を左右方向に移動させる移動機構とを備えた移植機において、機体の外側方に振出されて次植付行程への指標を圃場面に形成する左右一対のサイドマーカ１１と、整地体９の左右移動及び左右のサイドマーカ１１の振出し制御を行う制御部７９とを設け、制御部７９が整地体９をサイドマーカ１１の振出し方向に自動的に変位させるモードと、整地体９をサイドマーカ１１の振出し方向とは関係無く左右方向中立位置に位置決め可能なモードとを有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、植付作業機の前方で左右方向に並列され圃場の整地を行う整地体を備えた移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行機体の後方に昇降可能に連結された植付作業機と、植付作業機の前方で左右方向に並列され圃場の整地を行う整地体とを備えた従来公知の移植機は、整地体前方の泥水が機体の前進走行に伴い整地体の側方に押流され、圃場の既植苗を倒伏させてしまうことがあるという欠点があった。
【０００３】
上記欠点を改善するものとして、上記構成の移植機に機体の外側方に振出されて次植付行程への指標を圃場面に形成する左右一対のサイドマーカと、整地体前方の泥水を案内する泥水案内手段とを設け、サイドマーカの振出し方向、すなわち既植苗が無い側に泥水を案内する特許文献１に示す移植機が公知になっている。また、走行機体の後方に昇降可能に連結された植付作業機と、植付作業機の前方で左右方向に並列され圃場の整地を行う整地体と、整地体を左右方向に移動させる移動機構とを備え、既植苗が無い側に整地体を移動させる特許文献２に示す移植機も公知となっている。
【特許文献１】特開２００７−８９４７５号公報
【特許文献２】特許第３６２４５０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の移植機は、サイドマーカの振出しに連動して泥水案内手段が作用するため、利便性が高い一方で、整地体の側方に近接する既植苗の倒伏が十分に防止できないという課題がある他、圃場条件やオペレータの好みによってはサイドマーカ振出し方向に泥水案内手段を常に作用させる必要がない場合もあるにもかかわらず、サイドマーカが振出されるとその振出し方向に泥水案内手段が常に作用するため、圃場条件やオペレータの好みに対応できず、汎用性の面でも課題が残る。
【０００５】
また、特許文献２の移植機は、整地体自体を既植苗から離間させる方向に移動させることが可能であるため、泥水の流れ出しによる既植苗の倒伏を効率的に防止できる一方で、どのような条件を満たした場合（例えば、手段操作された場合なのか、既植苗を検知した場合なのか等）に既植苗から離間する方向に整地体を移動させるかが開示されておらず、課題が残る。
本発明は上記課題を解決し、機体の外側方に振出されて次植付行程への指標を圃場面に形成する左右一対のサイドマーカの振出しに連動して整地体を左右方向に変位させることが可能な移植機において、利便性及び汎用性が高い移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため本発明の移植機は、第１に、走行機体３の後方に昇降可能に連結された植付作業機７と、植付作業機７の前方で左右方向に並列され圃場の整地を行う整地体９と、整地体９を左右方向に移動させる移動機構とを備えた移植機において、機体の外側方に振出されて次植付行程への指標を圃場面に形成する左右一対のサイドマーカ１１と、整地体９の左右移動及び左右のサイドマーカ１１の振出し制御を行う制御部７９とを設け、制御部７９が整地体９をサイドマーカ１１の振出し方向に自動的に変位させるモードと、整地体９をサイドマーカ１１の振出し方向とは関係無く左右方向中立位置に位置決め可能なモードとを有することを特徴としている。
【０００７】
第２に、制御部７９が整地体９をサイドマーカ１１の振出し方向とは関係なく左側位置及び右側位置に変位させることが可能なモードを有することを特徴としている。
【０００８】
第３に、整地体９を植付作業機７と一体的に昇降するように植付作業機７側に支持し、植付作業機７の上昇中に整地体９を中立位置に変位させ、植付作業機７の下降中に整地体９を必要に応じて右側位置又は左側位置に変位させることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
以上のように構成される本発明の移植機によれば、制御部を介し、圃場条件やオペレータの好みに合わせて、整地体をサイドマーカの振出し方向に自動的に変位させるモードと、整地体をサイドマーカの振出し方向とは関係無く左右方向中立位置に位置決め可能なモードとのモード切換が可能であるため、利便性及び汎用性が高い。
【００１０】
また、制御部が整地体をサイドマーカの振出し方向とは関係なく左側位置及び右側位置に変位させることが可能なモードを有することにより、状況に応じてサイドマーカの振出し方向の反対側に整地体を変位させることも可能であるため、汎用性がさらに向上する。
【００１１】
さらに、整地体を植付作業機と一体的に昇降するように植付作業機側に支持し、植付作業機の上昇中に整地体を中立位置に変位させ、植付作業機の下降中に整地体を必要に応じて右側位置又は左側位置に変位させることにより、整地体が最下降して圃場に接地している間は整地体が左右方向に変位しないため、圃場を不要に荒すことが防止できる。くわえて、植付作業機の下降時又は上昇時には、整地体が最大半ストローク分しか変位しないため、整地体の余裕のある左右移動が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１は、本発明を適用した乗用田植機の全体側面図である。前後輪１，２を備えた走行機体３は、中央に運転席４が設けられ、後方にリンク機構６を介して植付作業機７が昇降自在に連結され、植付作業機７（作業機）の前方且つ後輪２の後方には植付作業機７下端部の植付部８による植付作業前の圃場の整地を行う整地ロータ９（整地体）が左右方向に複数並べて配置されている。また、植付作業機７の左右の各側部には、圃場面に次植付行程への指標である走行基準線を引く（形成する）ための車輪形状のサイドマーカ１１が設けられている（図９参照）。
【００１３】
上記運転席４は、オペレータが着座する座席１２と、座席１２の前方に設けられた前面操作パネル１３とを備えている。
【００１４】
上記植付作業機７は、苗載せ台１４を有し、油圧式アクチュエータである昇降シリンダー１６によって昇降駆動され、下端部に苗載せ台１４上の苗を掻き取って圃場に植え付ける前述の植付部８及び圃場を均すフロート１７が複数設けられている。そして、複数のフロート１７のうち、１つが植付作業機７の昇降高さを制御するための感知フロート１７になっている。
【００１５】
次に、図１，２及び３に基づいて、整地ロータ９の構成について説明する。
図２は左右方向中立位置にある整地ロータの平面図であり、図３は右側に変位した整地ロータの平面図である。上記各整地ロータ９は、左右方向に延びる多角柱状（図示する例では六角柱状）に形成され、植付作業機７側に前後回転自在に支持された単一のロータ軸１８に軸装されており、ロータ軸１８とともに一体回転するように構成されている。そして、複数の整地ロータ９は、機体の横幅全体に亘り並列配置されている。
【００１６】
ロータ軸１８の左右方向中央にはギヤケース１９が、走行機体３の後端部下面側には駆動ケース２１がそれぞれ設置されており、駆動ケース２１をユニバーサルジョイント２２及び伝動軸２３を介してギヤケース１９に接続することにより、走行機体３側で発生させた動力が上記ロータ軸１８に伝動され、整地ロータ９を回転駆動させる。
【００１７】
上記整地ロータ９は、リンク機構６にローリング自在に連結されている左右方向の横フレーム２４を介して植付作業機７側に取付支持されており、植付作業機７と一体的に昇降するように構成されている。横フレーム２４の後方には、前述の植付部８が一体的に延設されている。なお、後述するように、整地ロータ９は、植付作業機７の対しても単独で昇降可能に構成されている。
【００１８】
整理ロータ９の具体的な取付支持構造について説明すると、横フレーム２４前面の複数箇所（図示する例では４箇所）に前後方向の支持アーム２６をそれぞれ上下揺動自在に支持し、この各支持アーム２６の先端部（前端部）に上下方向の支持プレート２７を前後揺動自在に吊り下げ支持している。
【００１９】
この複数の支持プレート２７の下端部に単一の左右方向の支持杆２８を前後回転自在且つ軸方向にスライド可能に支持している。なお、複数の支持プレート２７の内、１つの支持プレート２７（図示する例では、右側から２番目の支持プレート２７）がスライドプレートとなる。支持杆２８の上記スライドプレート２７との接触範囲にはスクリュー部２８ａが形成される一方で、スライドプレート２７のスクリュー部２８ａとの接触部分にはスクリュー部２８ａの形状に応した凹部（図示しない）が形成されており、スクリュー部２８ａとスライドプレート２７の凹部とは、支持杆２８を前後回転させることにより支持杆２８がスライドプレート２７に対して左右方向にスライドして変位するように、係合している。
【００２０】
上記支持杆２８の左部及び右部には、左右方向の支持筒２９がそれぞれ前後回転自在に外装されている。各支持筒２９は支持杆２８が前後回転しても支持杆２８に対して左右移動しないように構成されている。そして、この左右の支持筒２９に複数の整地ロータ９及びロータ軸１８の上方を覆い且つロータ軸１８を前後回転自在に軸支する単一の左右方向の枠体３１が一体的に取付固定されている。
【００２１】
上記構成により、整地ロータ９は植付作業機７の植付部８に対して昇降自在且つ左右移動自在に植付作業機７側に支持される。そして、整地ロータ９は、整地体昇降駆動手段であるロータ昇降モータ３２（図１１参照）によって昇降駆動され、整地体左右移動駆動手段であるロータスライドモータ３３（図１１参照）によって左右移動駆動される。
【００２２】
なお、スライドプレート２７、支持杆２８のスクリュー部２８ａ、ロータスライドモータ３３及び後述するロータスライドモータボックス３４により、整地ロータ９を左右移動させる左右スライド移動機構（左右移動機構，移動機構）を構成している。
【００２３】
上記ロータ昇降モータ３２は、ロータ昇降モータボックス３６（モータボックス，整地体昇降駆動ボックス）内部に設置されている。ロータ昇降モータボックス３６は、横フレーム２４の左右方向中央部の上面に溶接等で強固に固定されている。このロータ昇降モータボックス３６の前側には側面視扇状に形成されて円弧縁が後方を向き前後方向に延びる昇降アーム３７が上下揺動可能に支持されている。
【００２４】
この昇降アーム３７の円弧縁にはギヤ３７ａが形成され、このギヤ３７ａがロータ昇降モータボックス３６内のロータ昇降モータ３２の動力が伝動されるギヤ（図示しない）に常時噛み合っている。このため、昇降アーム３７がロータ昇降モータ３２により上下揺動駆動される。
【００２５】
昇降アーム３７の前端部（先端部）には、上下方向の昇降プレート３８が前後揺動自在に吊り下げ支持されている。この昇降プレート３８の下端部には、述した支持杆２８が前後回転自在且つ左右スライド自在に支持されている。そして、昇降アーム３７の上下揺動によって支持杆２８及び支持杆２８に支持される枠体３１、ロータ軸１８及び整地ロータ９等が植付作業機７の植付部８に対して昇降駆動される。
【００２６】
上記ロータスライドモータ３３は、ロータスライドモータボックス３４（モータボックス，整地体左右移動駆動ボックス）内部に設置されている。ロータスライドモータボックス３４は、支持杆２８の左右方向中央部の外周に外装されるとともに枠体３１に固設されており、内部のロータスライドモータ３３によって支持杆２８を前後回転駆動させる。支持杆２８が前後回転駆動されること、スライドプレート２７及びスクリュー部２８ａの作用によって、スライドプレート２７、スライドプレート２７以外の支持アーム２７及び昇降アーム３８に対して、支持杆２８が左右方向にスライド移動し、その結果、枠体３１、ロータ軸１８及び整地ロータ９が植付作業機７の植付部８に対して左右方向に変位する。
【００２７】
例えば、植付部８に対して左右方向中立位置にある整地ロータ９（左右方向に並列された複数の整地ロータ９）は、支持杆２８を一方側に回転駆動させることにより左側に変位する一方、支持杆２８を他方側に回転駆動させることにより右側に変位する（図２，３参照）。
【００２８】
上記構成により、既に圃場に植え付けされた既植苗Ｐから離間するように左右方向に整理ロータ９を変位させ、整地ロータ９前方の泥水が走行機体３の前進走行に伴い整体ロータ９の側方に押流され、圃場の既植苗Ｐを倒伏させてしまうという不具合を防止することが可能になる。
【００２９】
次に、図４，５及び６に基づいて、前面操作パネル１３の構成について説明する。
図４は、前面操作パネルの斜視図である。前面操作パネル１３にはステアリングハンドル３９が支持され、このステアリングハンドル３９の基端部には、この基端部から右側方に突出形成された作業機操作レバー４１（作業機操作具）が上下揺動操作可能且つ前後揺動操作可能に支持されており、オペレータが作業機操作レバー４１から手を離すと先端部が自然に斜め上方を向いた基本姿勢に復元するように構成されている。
【００３０】
植付作業機７が圃場に接地し、植付部８への動力の入切を行う植付クラッチ（図示しない）が入状態（植付部８に動力が伝動される状態）になっている際に、作業機操作レバー４１を１回上方揺動操作すると植付クラッチが切操作され、さらにもう１回上方揺動操作すると植付作業機７が上昇駆動される。一方、植付作業機７が上昇位置に固定されている状態から作業機操作レバー４１を１回下方揺動操作すると植付作業機７が下降駆動し、さらにもう１回下方揺動操作すると植付クラッチが入操作される。なお、植付作業機７の上昇駆動時に作業機操作レバー４１を下方揺動操作することにより植付作業機７の上昇を停止させ、植付作業機７の下降駆動時に作業機操作レバー４１を上方揺動操作することにより植付作業機７の下降を停止させる。詳細については、後述する。
【００３１】
また、作業機操作レバー４１を前後揺動操作することにより、左右のサイドマーカ１１，１１の操作を行う。作業機操作レバー４１を前方揺動操作すると、左サイドマーカ１１のロックが解除され、植付作業機７の昇降にともなって左サイドマーカ１１の振出し及び収納が行われる。一方、作業機操作レバー４１を後方揺動操作すると、右サイドマーカ１１のロックが解除され、植付作業機７の昇降にともなって右サイドマーカ１１の振出し及び収納が行われる。詳細については後述する。
【００３２】
図５は、前面操作パネルの平面図である。前面操作パネル１３の左部には左設置部４２が、左右方向中央には中央設置部４３が、右部には右設置部４４がそれぞれ形成されている。左側設置部４２からは走行変速レバー４６（図１参照）が前後揺動自在に突出しており、この走行変速レバー４６により走行機体３の前後進操作を行う。右設置部４４から各種操作具（図示しない）が突出している。
【００３３】
中央設置部４３には、前述した作業機操作レバー４１及び上記ステアリングハンドル３９が支持されている。そして、中央設置部４３のステアリングハンドル４３の前方には表示部４７が形成され、左側方にはロータスイッチ４８、マーカ自動スイッチ４９及び作業機準備スイッチ５１が配置されている。くわえて、中央設置部４３の左側方には、整地ロータ９の植付作業機７にする相対高さを調整するロータ深さ調節スイッチ５２（整地体昇降操作具）と、整地ロータ９の左右移動操作を行うダイヤル式のロータスライド操作スイッチ５３（整地体左右移動操作具）とが設けられている。なお、上記ロータスイッチ４８、マーカ自動スイッチ４９及び作業機準備スイッチ５１の作用については、後述する。
【００３４】
図６は、表示部の平面図である。表示部４７の左右方向中央下部には整地ロータ９の左右位置を表示する左右位置表示帯５４が形成されている。表示部４７の左部には左サイドマーカ１１が振出可能になることにより点灯する左矢印形状の左サイドマーカ振出表示５６Ｌが設けられ、右部には右サイドマーカ１１が振出可能になることにより点灯する右矢印形状の右サイドマーカ振出表示５６Ｒが設けられている。
【００３５】
左右位置表示帯５４は、左部の左矢印５４Ｌと、中央部の中立印５４Ｃと、右部の右矢印５４Ｒとにより構成されている。整理ロータ９が左側に変位している場合には左矢印５４Ｌが点灯し、整理ロータ９が左側に変位している場合には右矢印５４Ｒが点灯し、整理ロータ９が左右方向中立位置にある場合には、中立印５４Ｃが点灯するように構成されている。
【００３６】
次に、図７及び８に基づいて植付作業機７の昇降制御機構の構成について説明する。
図７は、植付作業機の昇降制御機構の要部側面図である。植付作業機７を昇降駆動させる前述の昇降シリンダー１６の伸縮は、油圧切換弁であるコントロールバルブ５７によって、制御される。また、走行機体３と植付作業機７を連結するリンク機構６の前端部には、植付作業機７の昇降高さ、及び動作をセンシングするリフタ角ポテンショ５８（図１１参照）が設けられている。
【００３７】
コントロールバルブ５７には、コントロールバルブ５７を作動させる側面図略正方形状の作動アーム５９と、その周辺には植付クラッチの入切操作を行う操作アーム６１と、上記作動アーム５９と操作アーム６１を連係させる側面視略扇形状の作業機操作カム６２と、作業機操作カム６２を回動駆動させる作業機操作カムモータ６３と、作業機操作カム６２の回動位置をセンシングする作業機操作カムポテンショ６４とがそれぞれ設けられている。
【００３８】
前述した作業機操作レバー４１の操作に応じて、作業機操作カムモータ６３により作業機操作カム６２を回動駆動させ、作動アーム５９及び操作アーム６１を操作する。作業機操作カム６２は、回動位置が作業機操作カムポテンショ６４によってセンシングされており、植付作業機７が上昇状態且つ植付クラッチが切状態になる位置に作動アーム５９及び操作アーム６１を回動させる「上げ」ポジションと、植付作業機７が停止状態且つ植付クラッチが切状態になる位置に作動アーム５９及び操作アーム６１を回動させる「固定」ポジションと、植付作業機７が感知フロート１７による自動昇降制御状態且つ植付クラッチが切状態になる位置に作動アーム５９及び操作アーム６１を回動させる「下げ」ポジションと、植付作業機７が感知フロート１７による自動昇降制御状態且つ植付クラッチが入状態になる位置に作動アーム５９及び操作アーム６１を回動させる「植付」ポジションとの何れかに位置決めされる。
【００３９】
図８は、植付作業機の感知フロートによる自動昇降制御機構を示す要部側面図である。感知フロート１７は、植付作業機７に対して上下揺動可能に支持されており、植付作業機７が上昇して感知フロート１７が圃場面から離間すると自重で前下がり状態になる一方で、植付作業機７が下降して感知フロート１７が圃場面に接地すると圃場からの土圧により前上がり状態なるように構成されている。
【００４０】
上記構成の感知フロート１３の前端部は、連係機構６６を介して、前述したコントロールバルブ５７の作動アーム５９と連結されている。上記連係機構５７は、植付作業機７が感知フロート１７により自動昇降制御されている際、感知フロート１７が前下がり状態になると植付作業機７を下降駆動させる方向に、前上がり状態になると植付作業機７を上昇駆動させる方向に作動アーム５９を回動操作するように構成されている。以上のようにして、圃場面に対して最適な植付深さになるように植付作業機７の昇降高さが制御される。
【００４１】
次にマーカ振出し制御機構について説明する。
図９はサイドマーカ振出し制御機構の平面図であり、図１０（Ａ）は収納された状態のマーカ振出し制御機構の側面図であり、（Ｂ）はマーカが振出された状態のマーカ振出し制御機構の側面図である。各サイドマーカ１１は、植付作業機７の植付部１８の側方に振出される振出し姿勢と、植付作業機７の側部に沿って起立して収納される収納姿勢との何れかに姿勢切換可能に構成されており、バネ（図示しない）により振出し姿勢方向に付勢されている。
【００４２】
サイドマーカ振出し制御機構は、前後揺動自在に支持された左右一対の作動アーム６７，６７と、連係ロッド６８を介して前述したリンク機構６と連結されるローラアーム６９と、左右の作動アーム６７を前方揺動位置で各別にロックする左右のロックアーム７１とを備えている。
【００４３】
各作動アーム６７は、ワイヤ７２を介して左右の対応するサイドマーカ１１に連結され、最後方位置に揺動されることにより、サイドマーカ１１の振出し姿勢への姿勢切換が行われるように構成されている。
【００４４】
ローラアーム６９は、作動アーム６７と当接するローラ６９ａを有しており、植付作業機７の上昇時にリンク機構６の作用により前方揺動して各作動アーム６７を前方に押し上げる一方で、植付作業機７の下降時にリンク機構６の作用により後方揺動して各作動アーム６７の後方揺動を許容するように構成されている。後方揺動が許容された作動アーム６７は、サイドマーカ１１が振出し方向に付勢されているため自動的に最後方位置まで揺動する。そして、サイドマーカ１１が外側方に振出され、圃場面の次植付行程への指標である走行基準線を引くことが可能に状態になる。
【００４５】
各ロックアーム７１は、前後揺動可能に支持され、スプリング（図示しない）で後方に付勢されている。各作動アーム６７が前方位置に揺動さている状態で対応するロックアーム７１を最後方位置に揺動させると、作動アーム６７とロックアーム７１とが係合し、作動アーム６７が前方揺動位置で固定され、これにともない対応するサイドマーカ１１が収納姿勢で固定される。
【００４６】
上記構成の左右のロックアーム７１は、左右方向の単一の切換アーム７３によって切換操作される。切換アーム７３は、平面視左右方向中心を回動支点として前後回動し、左端部にロッド７４を介して左サイドマーカ１１用の左側のロックアーム７１が、右端部にロッド７４を介して右サイドマーカ１１用の右側のロックアーム７１がそれぞれ連結されている。
【００４７】
そして、切換アーム７３の姿勢変更により、サイドマーカの振出方向の切換を行う。切換アーム７３が左に向かって前方に傾いた姿勢では、左側のロックアーム７１を前方揺動させて左サイドマーカ１１のロックを解除するとともに右側のロックアーム７１を後方揺動させて右サイドマーカ１１をロックする「左振出」状態になる。切換アーム７３が右に向かって前方に傾いた姿勢では、右側のロックアーム７１を前方揺動させて右サイドマーカ１１のロックを解除するとともに左側のロックアーム７１を後方揺動させて左サイドマーカ１１をロックする「右振出」状態になる。切換アーム７３の左右両端が前後に傾かずに全体が略横方向を向いた姿勢では、両ロックアーム７１を後方揺動させて両サイドマーカ１１，１１を収納姿勢でロックする「リセット」状態になる。
【００４８】
上記構成の切換アーム７３は、マーカモータ７６によって姿勢変更され、マーカロック検出スイッチ７７によってその姿勢が検出される。
【００４９】
次に、本乗用田植機に搭載される制御装置７８の構成ついて説明する。
図１１は、本乗用田植機に搭載される制御装置のブロック図である。制御装置７８は、マイコン等で構成される制御部７９の入力側及び出力側に各種機器等が接続されることにより構成される。
【００５０】
制御部７９の入力側には、前述のロータスイッチ４８、マーカ自動スイッチ４９、作業機準備スイッチ５１、ロータ深さ調節スイッチ５２、ロータスライド操作スイッチ５３、リフト角ポテンショ５８、作業機操作カムポテンショ６４及びマーカロック検出スイッチ７７と、作業機操作レバーの上下前後の揺動操作を検出する４つの作業機操作スイッチ８１，８２，８３，８４と、整地ロータ９の左右位置（植付部８に対する相対的な左右位置）を検出するロータ左右位置検出センサ８６（整地体左右位置検出手段）と、整地ロータ９の昇降高さ（植付部８に対する相対高さ）を検出するロータ高さ検出ポテンショ８７（整地体高さ検出手段）とが接続されている。
【００５１】
制御部７９の出力側には、前述の作業機操作カムモータ６３、マーカモータ７６、ロータ昇降モータ３２及びロータスライドモータ３３が接続されている。
【００５２】
図１２は、制御装置を介した植付作業機制御の処理フロー図である。処理が開始されるとステップＳ１に進む。ステップＳ１では、作業機操作レバー４１の下方揺動操作の検出を行い、下方揺動操作が検出されないと、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、作業機操作レバー４１の上方揺動操作の検出を行い、作業機操作レバー４１の上方揺動操作が検出されると、ステップＳ３に進む。
【００５３】
ステップＳ３では、植付作業機７の状態を検出し、「上昇状態」以外であればステップＳ４に進む。なお、植付作業機７は、上記作業機操作カムポテンショ６４等によって検出され、上記作業機操作カム６２が前述した「上げ」ポジションに位置決めされていると「上昇状態」として、前述した「固定」ポジションに位置決めされていると「固定状態」として、前述した「下げ」ポジションに位置決めされていると「自動状態（自動下降状態）」として、前述した「植付」ポジションに位置決めされていると「植付状態」として制御部７９に認識される。
【００５４】
ステップＳ４でも、植付作業機７の状態を検出し、「固定状態」以外であればステップＳ５に進む。ステップＳ５でも、植付作業機７の状態を検出し、「植付状態」であればステップＳ６に進む。ステップＳ６では、作業機操作カムモータ６３を介して、作業機操作カム６２を「下げ」ポジションに位置決めし、植付作業機７を「自動状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００５５】
ステップＳ２において、作業機操作レバー４１の上方揺動操作が検出されないと、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、「植付クラッチ入待ち状態」の検出を行い、検出されるとステップＳ８に進み、検出されないと処理をステップＳ１に戻す。なお、「植付けクラッチ入待ち状態」とは、作業機操作レバー４１により植付クラッチの入操作がされているが植付作業機７が植付作業位置まで下降していない状態を意味し、後述するステップＳ２４によってセットされる。
【００５６】
ステップＳ８では、「作業機下降動作停止」の検出を行い、検出されるとステップＳ９に進み、検出されないとステップＳ１に処理を戻す。なお、「作業機下降動作停止」とは、「自動状態」にある植付作業機７が植付作業可能な位置まで下降して略停止した状態を意味し、上記リフタ角ポテンショ５８及び作業機操作カムポテンショ６４等により検出される。ステップＳ９では、作業機操作カム６２を「植付」ポジションに位置決めして植付作業機７を「植付状態」とし、処理をステップＳ１に戻す。
【００５７】
ステップＳ３において、植付作業機７の「上昇状態」が検出されるとステップＳ１に処理が戻される。ステップＳ４において、植付作業機の「固定状態」が検出されると、ステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、作業機操作カムを「上げ」ポジションに位置決めして植付作業機７を「上昇状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００５８】
ステップＳ５において、植付作業機７の「自動状態」が検出されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、「作業機下降動作停止」の検出を行い、「作業機下降動作停止」が検出されるとステップＳ１０に進み、「作業機下降動作停止」が検出されないとステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、作業機操作カム６２を「固定」ポジションに位置決めして植付作業機７を「固定状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００５９】
ステップＳ１において、作業機操作レバー４１の下方揺動操作が検出されると、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、作業機準備スイッチ５１による検出を行い、作業機準備スイッチ５１のＯＮ状態が検出されると、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、植付作業機７の状態を検出し、「上昇状態」以外であればステップＳ１８に進む。
【００６０】
ステップＳ１８でも、植付作業機７の状態を検出し、「自動状態」以外であればステップＳ１９に進む。ステップＳ１９でも、植付作業機７の状態を検出し、「固定状態」であればステップＳ２０に進み、「植付状態」であればステップＳ１に処理を戻す。ステップＳ２０では、作業機操作カム６２を「下げ」ポジションに位置決めして植付作業機７を「自動状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００６１】
ステップＳ１７において、植付作業機７の「上昇状態」が検出されると、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、作業機操作カム６２を「固定」ポジションに位置決めして植付作業機７を「固定状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００６２】
ステップＳ１８において、植付作業機７の「自動状態」が検出されると、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、「作業機下降動作停止」の検出を行い、検出がされるとステップＳ２３に進み、検出されないとステップＳ２４に進む。ステップＳ２３では、作業機操作カム６２を「植付」ポジションに位置決めして植付作業機７を「植付状態」とし、処理をステップＳ１に戻す。ステップＳ２４では、「植付クラッチ入り待ち状態」である旨の情報を制御部７９にフィードバックして処理をステップＳ１に戻す。この情報は前述したステップＳ７における検出の際に利用される。
【００６３】
ステップＳ１６において、作業機準備スイッチ５１のＯＦＦ状態が検出されると、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、植付作業機７の状態を検出し、「上昇状態」であれば前述のステップＳ２１に、「上昇状態」以外の状態であればステップＳ２６に進む。ステップ２６でも植付作業機７の状態を検出し、「固定状態」が検出されるとステップＳ２７に進み、「固定状態」以外の状態が検出されるとステップＳ１に処理を戻す。ステップＳ２７では、作業機操作カム６２を「下げ」ポジションに位置決めして植付作業機７を「自動状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００６４】
上記処理フローによって、前述したように、作業機操作レバー４１を介した植付作業機７の昇降操作及び植付クラッチの入切操作が行われる。なお、ステップＳ１６の処理によって、作業機準備スイッチ５１がＯＮ状態になっていないと、作業機操作レバー４１の下方揺動操作による植付クラッチの入操作が行えないようになっている。
【００６５】
図１３は、制御装置を介したサイドマーカ制御の処理フロー図である。サイドマーカ制御には、マーカモードと、植付クラッチフラグと、両落ち操作タイマとが利用される。
【００６６】
マーカモードには、左右のサイドマーカ１１，１１の何れを振出すかが自動で切り換わる「自動ＯＮ」モードと、自動では切り換わらない「自動ＯＦＦ」モードとの２モードを有している。植付クラッチフラグは、外部ルーチンで行われる植付クラッチの入切操作検出に基づくフラグであり、ＯＮ状態で植付クラッチの入切操作が行われたことを示す一方で、ＯＦＦ状態で植付クラッチの入切操作が行われなかったことを示す。そして、リセットされることによりＯＦＦ状態に切り換わる。両落ち操作タイマは、セットした時間から０までのカウントダウンを行うタイマであり、カウントダウンが終了していない間、作業機操作レバー４１による左右のサイドマーカ１１，１１の振出し操作が許容される。
【００６７】
サイドマーカ制御では、まずステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では作業機準備スイッチ５１による検出を行い、作業機準備スイッチ５１のＯＮ状態が検出されると、ステップＳ３２に進み、作業機準備スイッチ５１のＯＦＦ状態が検出されると再度ステップＳ３１の処理に戻り、作業機準備スイッチ５１がＯＮ状態になるまでステップＳ３１による処理を繰り返す。このため、作業機準備スイッチ５１がＯＮ操作されるまで、サイドマーカ１１の振出しは行われない。
【００６８】
ステップＳ３２では、植付作業機７の状態を検出し、植付作業機７の「下降状態」以外の状態が検出されるとステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では両落ち操作タイマを設定時間Ｔ1でセットし、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、植付作業機７の昇降高さを検出し、植付作業機７が最上昇位置にある場合にはステップＳ３５に進み、それ以外の高さにある場合にはステップＳ３１に処理を戻す。
【００６９】
ステップＳ３５では、マーカモードの検出を行い、マーカモードの「自動ＯＮ」が検出されると、ステップＳ３６に進む。ステップＳ３６では、植付クラッチフラッグの検出を行い、ＯＮ状態が検出されるとステップＳ３７に進む。ステップＳ３７では、サイドマーカ１１の振出方向の検出を行い、「リセット」状態ではステップＳ３８に進み、「リセット」状態以外の状態ではステップＳ３９に進む。
【００７０】
ステップＳ３８では切換アーム７３により「右振出」状態への切換を行い、ステップＳ４０に進む。一方、ステップＳ３９では、切換アーム７３により「右振出」状態の場合には「左振出」状態への切換を行い、「左振出」状態の場合には「右振出」状態への切換を行い、ステップＳ４０に進む。ステップＳ４０では、植付クラッチフラグをリセットし、ステップＳ４１に進む。
【００７１】
ステップＳ３５において、マーカモードの「自動ＯＦＦ」が検出されると、ステップＳ４０に進む。ステップＳ３６において植付クラッチフラグのＯＦＦ状態が検出された場合もステップＳ４０に進む。
【００７２】
なお、本乗用田植機は、機体の左側方を圃場隅に向けた状態から植付作業を開始するため、最初（「リセット」状態）では、切換アーム７３により「右振出」状態への状態切換を行い、植付作業とともに右サイドマーカ１１によって圃場への走行基準線の線引きを行う。そして、植付クラッチの入切動作を伴う植付作業機７の昇降操作を行い、圃場における次植付行程での植付作業に以降すると、振出すサイドマーカ１１を右サイドマーカ１１から左サイドマーカ１１に切り換え、以下、次植付行程に植付作業が以降する度に、左右の振出方向の切換を行う。この植付作業及び次植付工程への走行基準線の線引きに対応して、ステップＳ３５〜Ｓ４０により、サイドマーカ１１の自動振出し制御が行われる。
【００７３】
ステップＳ４１では、作業機操作レバー４１による左右のサイドマーカ１１，１１の振出操作の検出を行い、作業機操作レバー４１の前方揺動操作（左振り出し操作）が検出されると、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２では、サイドマーカ１１の振出方向の検出を行い、「左振出」状態以外の状態が検出されるとステップＳ４３に進む。ステップＳ４３では、切換アーム７３により「左振出」状態への状態切換を行いステップＳ４４に進む。ステップＳ４４では、マーカモードを「自動ＯＮ」にセットしてステップＳ４９に進む。ステップＳ４２において、「左振出」状態が検出されると、ステップＳ４３〜４４の処理を行わずに直にステップＳ４９に進む。
【００７４】
ステップＳ４１において、作業機操作レバー４１の左振り出し操作が検出されないとステップＳ４５に進む。ステップＳ４５でも、作業機操作レバー４１による左右のサイドマーカ１１，１１の振出操作の検出を行い、作業機操作レバー４１の後方揺動操作（右振り出し操作）が検出されるとステップＳ４６に進み、検出されないとステップＳ４９に進む。ステップＳ４６では、サイドマーカ１１の振出方向の検出を行い、「右振出」状態以外の状態が検出されるとステップＳ４７に進み、「右振出」状態が検出されるとステップＳ４９に進む。ステップＳ４７では、切換アーム７３により「右振出」状態への状態切換を行いステップＳ４８に進む。ステップＳ４８では、マーカモードを「自動ＯＮ」にセットしてステップＳ４９に進む。
【００７５】
以上、ステップＳ４１〜４８の処理フローによって、振出されているサイドマーカ１１と異なる側のサイドマーカ１１を作業機操作レバー４１により振出し操作すると、振出方向切換が行われるとともに、オートマーカフラグが「自動ＯＮ」にセットされ、以後、ステップＳ３５〜４０によるサイドマーカ１１の自動振出し制御が行われる。
【００７６】
ステップＳ４９では、マーカ自動スイッチ４９による検出を行い、マーカ自動スイッチ４９の押し操作が検出されるとステップＳ５０に進み、マーカ自動スイッチ４９の押し操作が検出されないとステップＳ３１に処理を戻す。ステップＳ５０では、マーカモードの検出を行い、「自動ＯＦＦ」が検出されるとステップＳ５１に進み、「自動ＯＮ」が検出されるとステップＳ５２に進む。
【００７７】
ステップＳ５１では、オートモードを「自動ＯＮ」にセットし、ステップＳ５１に処理を戻す。ステップＳ５２では、切換アーム７３により「リセット」状態への状態切換を行い、ステップＳ５３に進む。ステップＳ５３では、マーカモードを「自動ＯＦＦ」にセットし、ステップＳ３１に処理を戻す。
【００７８】
以上、ステップＳ４９〜５３の処理により、マーカ自動スイッチ４９の押し操作を検出して、ステップＳ３５〜４０によるマーカの自動振出し制御を行うか否かの切り換えを行う。
【００７９】
ステップＳ３２において、植付作業機７の「下降状態」が検出されるとステップＳ５４に進む。ステップＳ５４では、両落ち操作タイマによる検出を行い、両落ち操作タイマが、前回ループ以前にステップＳ３３においてセットされた設定時間Ｔ１のカウントを続行中であることが検出されるとステップＳ５５に進み、両落ち操作タイマのカウントの終了が検出されるとステップＳ３１に処理を戻す。
【００８０】
ステップＳ５５では、作業機操作レバー４１による左右のサイドマーカ１１，１１の振出操作の検出を行い、作業機操作レバー４１の前方揺動操作（左振り出し操作）が検出されると、ステップＳ５６に進む。ステップＳ５６では、サイドマーカ１１の振出方向の検出を行い、「左振出」状態以外の状態が検出されるとステップＳ５７に進み、「左振出」状態が検出されるとステップＳ３１に処理を戻す。ステップＳ５７では、切換アーム７３により「左振出」への状態切換を行い、ステップＳ３１に処理を戻す。
【００８１】
ステップＳ５５において、作業機操作レバー４１の左振り出し操作が検出されないと、ステップＳ５８に進む。ステップＳ５８では、作業機操作レバー４１による左右のサイドマーカ１１，１１の振出操作の検出を行い、作業機操作レバー４１の後方揺動操作（右振り出し操作）が検出されるとステップＳ５９に進み、作業機操作レバー４１の後方揺動操作が検出されないとステップＳ３１に処理を戻す。
【００８２】
ステップＳ５９では、サイドマーカ１１の振出方向の検出を行い、「右振出」状態以外の状態が検出されるとステップＳ６０に進み、「右振出」状態が検出されるとステップＳ３１に処理を戻す。ステップＳ６０では、切換アーム７３により「右振出」状態への状態切換を行い、ステップＳ３１に処理を戻す。
【００８３】
以上、ステップＳ５４〜８０の処理により、植付作業機７の下降動作後の所定時間（Ｔ1）、作業機操作レバー４１による左右のサイドマーカ１１，１１の振出し手動操作が許容される。
【００８４】
図１４は、制御装置を介した整地ロータ制御の処理フロー図である。整地ロータ９の制御が開始されると、ステップＳ７１に処理が進む。ステップＳ７１では、作業機準備スイッチのＯＮ・ＯＦＦ検出を行い、ＯＦＦ状態であればステップＳ７２に進み、ＯＮ状態であればステップＳ７３に進む。ステップＳ７２では、植付作業を行わない状態であるため、整地ロータ９を左右方向の中立位置に変位させてステップＳ７１に処理を戻す。
【００８５】
ステップＳ７３では、ロータスイッチのＯＮ・ＯＦＦ検出を行い、ＯＮ状態であればステップＳ７４に進み、ＯＦＦ状態であればステップＳ７１に処理を戻す。ステップＳ７４では、マーカ自動スイッチのＯＮ・ＯＦＦ検出を行い、ＯＮ状態であればステップＳ７５に進む。
【００８６】
ステップＳ７５では、ロータスライド操作スイッチ５３の検出を行う。ちなみに、ロータスライド操作スイッチ５３は、ダイヤル操作により、「切」状態と、「連動」状態と、「左」状態と、「右」状態と状態切換を行う。ステップＳ７５において、「連動」状態になっていることが検出されると、ステップＳ７６に進む。ステップＳ７６では、整地ロータ９の動作をマーカ連動作動にセットして、ステップＳ７７に進む。
【００８７】
ステップＳ７７では、サイドマーカ１１の振出方向の検出を行い、「左振出」状態が検出されるとステップＳ７８に進み、「右振出」状態が検出されるとステップＳ７９に進む。ステップＳ７８では、切換アーム７３により「左振出」状態への状態切換を行いステップＳ８０に進む。ステップＳ７９では、切換アーム７３により「右振出」状態への状態切換を行いステップＳ８０に進む。なお、前述したステップＳ３１〜Ｓ６０処理ループにおいても、切換アーム７３により状態切換を行うが、別ルーチンである本ループにおいても同期を合わせるためにステップＳ７７〜Ｓ８０の処理を行う。
【００８８】
ステップＳ８０では、植付作業機７が走行機体３に対して最上げ位置にあるか否かの検出を行い、最上げ位置にあればステップＳ８１に進む。ステップＳ８１では、作業機操作レバー４１の下降揺動操作（植付作業機７の下降操作）の検出を行い、下方揺動操作が検出されるとステップＳ８２に進む。
【００８９】
ステップＳ８２では、植付作業機７の昇降高さの検出を行い、設定した高さ以下である場合にはステップＳ８３に進み、設定高さ以下になってしない場合にはステップＳ８２による検出を繰り返す。
【００９０】
ステップＳ８３では、整地ロータ９を、ロータ昇降モータ３２を介して整地作業を行う位置まで下降駆動させ且つ整地ロータ９への動力の入切を行うロータクラッチ（図示しない）を入作動させるとともに、ロータスライドモータ３３を介してサイドマーカ１１の振出方向（左右方向の対応する一方側）に整地ロータ９を変位させ、処理をステップＳ７１に戻す。
【００９１】
ステップＳ８１において、作業機操作レバー４１の下降揺動操作が検出されないと、ステップＳ８４に進む。ステップＳ８４では、植付作業機７が所定高さに下降するまで、マーカ連動待ち状態として、ステップＳ７１に処理を戻す。
【００９２】
ステップＳ８０において、植付作業機７が最上げ位置以外の位置にあればステップＳ８５に進む。ステップＳ８５では、植付作業機７が植付作業高さにあるか否かの検出を行い、植付作業高さになっている場合にはステップＳ８６に進み、植付作業高さになっていない場合にはステップＳ７１に処理を戻す。ステップＳ８６では、作業機操作レバー４１の上方揺動操作（植付作業機７の上昇操作）の検出を行い、検出されるとステップＳ８７に進み、検出されないとステップＳ８８に進む。
【００９３】
ステップＳ８７では、整地ロータ９を、ロータ昇降モータ３２を介して非整地作業位置まで上昇駆動させ且つロータクラッチを入操作せるとともに、ロータスライドモータ３３を介して整地ロータ９を作業機作業機７の植付部８に対して左右方向中立位置に変位させ、処理をステップＳ７１に戻す。ステップＳ８８では、植付作業機７が所定高さに上昇するまで、マーカ中立移動待ち状態として、ステップＳ７１に処理を戻す。
【００９４】
ステップＳ７６〜Ｓ８８によって、植付作業機７が最上昇位置から植付作業機高さに下降する過程で、整地ロータ９がサイドマーカ１１の振出方向に変位する一方で（ステップＳ８１〜Ｓ８４）、植付作業機７が植付作業高さから上昇する過程で、整地ロータ９が植付作業機７の植付部７に対して左右方向中立位置に変位する（ステップＳ８５〜Ｓ８８）。すなわち、植付作業機７が最上昇高さにある場合や植付作業高さにある場合には、整地ロータ９が左右移動しないように構成されている。このため、植付作業機７が植付作業高さにある際に整理ロータ９が左右移動して、圃場を荒らしてしまうことが防止される。
【００９５】
なお、最上昇高さにある植付作業機７が下降作動しても、植付作業機７が所定高さ以下まで下降しないと、整地ロータ９が左側位置又は右側位置に変位しない一方で、作業高さにある植付作業機７が上昇作動すると、整地ロータ９は直ちに左右方向中立位置に変位する。
【００９６】
ステップＳ７５において、ロータスライド操作スイッチ５３により「連動」状態以外の状態が検出されるとステップＳ８９に進む。ステップＳ８９では、ロータスライド操作スイッチ５３の検出を行い、「左」状態が検出されるとステップＳ９０に進み、「左」状態以外の状態が検出されるとステップＳ９１に進む。
【００９７】
ステップＳ９０では、整地ロータ９を左側位置に変位するようにセットし、ステップＳ９４に進む。ステップＳ９１では、ロータスライド操作スイッチ５３の検出を行い、「右」状態が検出されるとステップＳ９２に進み、「右」状態以外の状態が検出されるとステップＳ９３に進む。ステップＳ９２では、整地ロータ９を右側位置に変位するようにセットし、ステップＳ９４に進む。ステップＳ９３では、整地ロータ９が左右方向中立位置に変位するようにセットし、ステップＳ９４に進む。
【００９８】
ステップＳ９４では、植付作業機７が最上げ位置にあるか否かの検出を行い、最上げ高さにあることが検出されると、ステップＳ９５に進む。ステップＳ９５では、作業機操作レバー４１の下方揺動操作の検出を行い、検出されるとステップＳ９６に進む。ステップＳ９６では、植付作業機７の昇降高さの検出を行い、設定した高さ以下に下降している場合にはステップＳ９７に進み、設定高さ以下に下降していない場合にはステップＳ９６による検出を繰り返す。ステップＳ９７では、整地ロータ９を、ロータ昇降モータ３２を介して整地作業を行う位置まで下降駆動させ且つロータクラッチを入作動させるとともに設定位置（前述したステップＳ９０，ステップＳ９２若しくはステップＳ９３による設定位置、又は後述するステップＳ１０４，ステップＳ１０６若しくはステップＳ１０７による設定位置）に変位させ、処理をステップＳ７１に戻す。
【００９９】
ステップＳ９５において、作業機操作レバー４１の下方揺動操作が検出されないと、ステップＳ９８に進む。ステップＳ９８では、植付作業機７が所定高さに下降するまで、ロータ移動待ち状態として、ステップＳ７１に処理を戻す。
【０１００】
ステップＳ９４において、植付作業機７が最上げ高さ以外にあることが検出されると、ステップＳ９９に進む。ステップＳ９９では、植付作業機７が植付作業高さにあるか否かの検出を行い、植付作業高さになっている場合にはステップＳ１００に進み、植付作業高さになっていない場合にはステップＳ７１に処理を戻す。ステップＳ１００では、作業機操作レバー４１の上方揺動操作の検出を行い、検出されるとステップＳ１０１に進み、検出されないとステップＳ１０２に進む。
【０１０１】
ステップＳ１０１では、整地ロータ９を、ロータ昇降モータ３２を介して非整地作業位置まで上昇駆動させ且つロータクラッチを切作動させるとともに、ロータスライドモータ３３を介して整地ロータ９を作業機作業機７の植付部８に対して左右方向中立位置に変位させる。くわえて、整地ロータ１１を変位させる予定だった設定位置のキャンセルを行い、処理をステップＳ７１に戻す。ステップＳ１０２では、植付作業機７が所定高さに上昇するまで、マーカ中立移動待ち状態とする。くわえて、整地ロータ１１を変位させる予定だった設定位置のキャンセルを行い、処理をステップＳ７１に戻す。
【０１０２】
ステップＳ７４において、マーカ自動スイッチ４９がＯＦＦ状態であれば、サイドマーカ１１が自動振出し制御されていない状態であるため、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、ロータスライド操作スイッチ５３の検出を行い、「左」状態が検出されるとステップＳ１０４に進み、「左」状態以外の状態が検出されるとステップＳ１０５に進む。
【０１０３】
ステップＳ１０４では、整地ロータ９を左側位置に変位するようにセットし、ステップＳ９４に進む。ステップ１０５では、ロータスライド操作スイッチ５３の検出を行い、「右」状態が検出されるとステップＳ１０６に進み、「右」状態以外の状態が検出されるとステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０６では、整地ロータ９を右側位置に変位するようにセットし、ステップＳ９４に進む。ステップＳ９３では、整地ロータ９が左右方向中立位置に変位するようにセットし、ステップＳ９４に進む。
【０１０４】
上記ステップＳ７５，Ｓ８９〜Ｓ１０７の処理によって、ロータスライド操作スイッチ５３による手動操作に基づき、植付作業機７が最上方位置から植付作業機高さに下降する過程で、ロータスライド操作スイッチ５３によって設置した位置に整地ロータ９を変位させる一方で、植付作業機７が植付作業高さから上昇する過程で、整地ロータ９が植付作業機７の植付部７に対して左右方向中立位置に変位させる。
【０１０５】
なお、最上昇高さにある植付作業機７が下降作動しても、植付作業機７が所定高さ以下まで下降しないと、整地ロータ９が左側位置又は右側位置に変位しない一方で、作業高さにある植付作業機７が上昇作動すると、整地ロータ９は直ちに左右方向中立位置に変位する。
【０１０６】
そして、上記構成により、本乗用田植機は、前述したロータスライド操作スイッチ５３のダイヤル操作によって、整地ロータ９をサイドマーカ１１の振出し方向に自動的に変位させるモードと、整地ロータ９をサイドマーカ１１の振出し方向とは関係無く左右方向中立位置に位置決め可能なモードと、整地ロータ９をサイドマーカ１１の振出し方向とは関係なく左側位置及び右側位置に変位させることが可能なモードとを有することになる。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】本発明を適用した乗用田植機の全体側面図である。
【図２】左右方向中立位置にある整地ロータの平面図である。
【図３】右側に変位した整地ロータの平面図である。
【図４】前面操作パネルの斜視図である。
【図５】前面操作パネルの平面図である。
【図６】表示部の平面図である。
【図７】植付作業機の昇降制御機構の要部側面図である。
【図８】植付作業機の感知フロートによる自動昇降制御機構を示す要部側面図である。
【図９】サイドマーカ振出し制御機構の平面図である。
【図１０】（Ａ）は収納された状態のマーカ振出し制御機構の側面図であり、（Ｂ）はマーカが振出された状態のマーカ振出し制御機構の側面図である。
【図１１】本乗用田植機に搭載される制御装置のブロック図である。
【図１２】制御装置を介した植付作業機制御の処理フロー図である。
【図１３】制御装置を介したサイドマーカ制御の処理フロー図である。
【図１４】制御装置を介した整地ロータ制御の処理フロー図である。
【符号の説明】
【０１０８】
３ 走行機体
７ 植付作業機（作業機）
９ 整地ロータ（整地体）
１１ サイドマーカ
７９ 制御部
【技術分野】
【０００１】
この発明は、植付作業機の前方で左右方向に並列され圃場の整地を行う整地体を備えた移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行機体の後方に昇降可能に連結された植付作業機と、植付作業機の前方で左右方向に並列され圃場の整地を行う整地体とを備えた従来公知の移植機は、整地体前方の泥水が機体の前進走行に伴い整地体の側方に押流され、圃場の既植苗を倒伏させてしまうことがあるという欠点があった。
【０００３】
上記欠点を改善するものとして、上記構成の移植機に機体の外側方に振出されて次植付行程への指標を圃場面に形成する左右一対のサイドマーカと、整地体前方の泥水を案内する泥水案内手段とを設け、サイドマーカの振出し方向、すなわち既植苗が無い側に泥水を案内する特許文献１に示す移植機が公知になっている。また、走行機体の後方に昇降可能に連結された植付作業機と、植付作業機の前方で左右方向に並列され圃場の整地を行う整地体と、整地体を左右方向に移動させる移動機構とを備え、既植苗が無い側に整地体を移動させる特許文献２に示す移植機も公知となっている。
【特許文献１】特開２００７−８９４７５号公報
【特許文献２】特許第３６２４５０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の移植機は、サイドマーカの振出しに連動して泥水案内手段が作用するため、利便性が高い一方で、整地体の側方に近接する既植苗の倒伏が十分に防止できないという課題がある他、圃場条件やオペレータの好みによってはサイドマーカ振出し方向に泥水案内手段を常に作用させる必要がない場合もあるにもかかわらず、サイドマーカが振出されるとその振出し方向に泥水案内手段が常に作用するため、圃場条件やオペレータの好みに対応できず、汎用性の面でも課題が残る。
【０００５】
また、特許文献２の移植機は、整地体自体を既植苗から離間させる方向に移動させることが可能であるため、泥水の流れ出しによる既植苗の倒伏を効率的に防止できる一方で、どのような条件を満たした場合（例えば、手段操作された場合なのか、既植苗を検知した場合なのか等）に既植苗から離間する方向に整地体を移動させるかが開示されておらず、課題が残る。
本発明は上記課題を解決し、機体の外側方に振出されて次植付行程への指標を圃場面に形成する左右一対のサイドマーカの振出しに連動して整地体を左右方向に変位させることが可能な移植機において、利便性及び汎用性が高い移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため本発明の移植機は、第１に、走行機体３の後方に昇降可能に連結された植付作業機７と、植付作業機７の前方で左右方向に並列され圃場の整地を行う整地体９と、整地体９を左右方向に移動させる移動機構とを備えた移植機において、機体の外側方に振出されて次植付行程への指標を圃場面に形成する左右一対のサイドマーカ１１と、整地体９の左右移動及び左右のサイドマーカ１１の振出し制御を行う制御部７９とを設け、制御部７９が整地体９をサイドマーカ１１の振出し方向に自動的に変位させるモードと、整地体９をサイドマーカ１１の振出し方向とは関係無く左右方向中立位置に位置決め可能なモードとを有することを特徴としている。
【０００７】
第２に、制御部７９が整地体９をサイドマーカ１１の振出し方向とは関係なく左側位置及び右側位置に変位させることが可能なモードを有することを特徴としている。
【０００８】
第３に、整地体９を植付作業機７と一体的に昇降するように植付作業機７側に支持し、植付作業機７の上昇中に整地体９を中立位置に変位させ、植付作業機７の下降中に整地体９を必要に応じて右側位置又は左側位置に変位させることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
以上のように構成される本発明の移植機によれば、制御部を介し、圃場条件やオペレータの好みに合わせて、整地体をサイドマーカの振出し方向に自動的に変位させるモードと、整地体をサイドマーカの振出し方向とは関係無く左右方向中立位置に位置決め可能なモードとのモード切換が可能であるため、利便性及び汎用性が高い。
【００１０】
また、制御部が整地体をサイドマーカの振出し方向とは関係なく左側位置及び右側位置に変位させることが可能なモードを有することにより、状況に応じてサイドマーカの振出し方向の反対側に整地体を変位させることも可能であるため、汎用性がさらに向上する。
【００１１】
さらに、整地体を植付作業機と一体的に昇降するように植付作業機側に支持し、植付作業機の上昇中に整地体を中立位置に変位させ、植付作業機の下降中に整地体を必要に応じて右側位置又は左側位置に変位させることにより、整地体が最下降して圃場に接地している間は整地体が左右方向に変位しないため、圃場を不要に荒すことが防止できる。くわえて、植付作業機の下降時又は上昇時には、整地体が最大半ストローク分しか変位しないため、整地体の余裕のある左右移動が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１は、本発明を適用した乗用田植機の全体側面図である。前後輪１，２を備えた走行機体３は、中央に運転席４が設けられ、後方にリンク機構６を介して植付作業機７が昇降自在に連結され、植付作業機７（作業機）の前方且つ後輪２の後方には植付作業機７下端部の植付部８による植付作業前の圃場の整地を行う整地ロータ９（整地体）が左右方向に複数並べて配置されている。また、植付作業機７の左右の各側部には、圃場面に次植付行程への指標である走行基準線を引く（形成する）ための車輪形状のサイドマーカ１１が設けられている（図９参照）。
【００１３】
上記運転席４は、オペレータが着座する座席１２と、座席１２の前方に設けられた前面操作パネル１３とを備えている。
【００１４】
上記植付作業機７は、苗載せ台１４を有し、油圧式アクチュエータである昇降シリンダー１６によって昇降駆動され、下端部に苗載せ台１４上の苗を掻き取って圃場に植え付ける前述の植付部８及び圃場を均すフロート１７が複数設けられている。そして、複数のフロート１７のうち、１つが植付作業機７の昇降高さを制御するための感知フロート１７になっている。
【００１５】
次に、図１，２及び３に基づいて、整地ロータ９の構成について説明する。
図２は左右方向中立位置にある整地ロータの平面図であり、図３は右側に変位した整地ロータの平面図である。上記各整地ロータ９は、左右方向に延びる多角柱状（図示する例では六角柱状）に形成され、植付作業機７側に前後回転自在に支持された単一のロータ軸１８に軸装されており、ロータ軸１８とともに一体回転するように構成されている。そして、複数の整地ロータ９は、機体の横幅全体に亘り並列配置されている。
【００１６】
ロータ軸１８の左右方向中央にはギヤケース１９が、走行機体３の後端部下面側には駆動ケース２１がそれぞれ設置されており、駆動ケース２１をユニバーサルジョイント２２及び伝動軸２３を介してギヤケース１９に接続することにより、走行機体３側で発生させた動力が上記ロータ軸１８に伝動され、整地ロータ９を回転駆動させる。
【００１７】
上記整地ロータ９は、リンク機構６にローリング自在に連結されている左右方向の横フレーム２４を介して植付作業機７側に取付支持されており、植付作業機７と一体的に昇降するように構成されている。横フレーム２４の後方には、前述の植付部８が一体的に延設されている。なお、後述するように、整地ロータ９は、植付作業機７の対しても単独で昇降可能に構成されている。
【００１８】
整理ロータ９の具体的な取付支持構造について説明すると、横フレーム２４前面の複数箇所（図示する例では４箇所）に前後方向の支持アーム２６をそれぞれ上下揺動自在に支持し、この各支持アーム２６の先端部（前端部）に上下方向の支持プレート２７を前後揺動自在に吊り下げ支持している。
【００１９】
この複数の支持プレート２７の下端部に単一の左右方向の支持杆２８を前後回転自在且つ軸方向にスライド可能に支持している。なお、複数の支持プレート２７の内、１つの支持プレート２７（図示する例では、右側から２番目の支持プレート２７）がスライドプレートとなる。支持杆２８の上記スライドプレート２７との接触範囲にはスクリュー部２８ａが形成される一方で、スライドプレート２７のスクリュー部２８ａとの接触部分にはスクリュー部２８ａの形状に応した凹部（図示しない）が形成されており、スクリュー部２８ａとスライドプレート２７の凹部とは、支持杆２８を前後回転させることにより支持杆２８がスライドプレート２７に対して左右方向にスライドして変位するように、係合している。
【００２０】
上記支持杆２８の左部及び右部には、左右方向の支持筒２９がそれぞれ前後回転自在に外装されている。各支持筒２９は支持杆２８が前後回転しても支持杆２８に対して左右移動しないように構成されている。そして、この左右の支持筒２９に複数の整地ロータ９及びロータ軸１８の上方を覆い且つロータ軸１８を前後回転自在に軸支する単一の左右方向の枠体３１が一体的に取付固定されている。
【００２１】
上記構成により、整地ロータ９は植付作業機７の植付部８に対して昇降自在且つ左右移動自在に植付作業機７側に支持される。そして、整地ロータ９は、整地体昇降駆動手段であるロータ昇降モータ３２（図１１参照）によって昇降駆動され、整地体左右移動駆動手段であるロータスライドモータ３３（図１１参照）によって左右移動駆動される。
【００２２】
なお、スライドプレート２７、支持杆２８のスクリュー部２８ａ、ロータスライドモータ３３及び後述するロータスライドモータボックス３４により、整地ロータ９を左右移動させる左右スライド移動機構（左右移動機構，移動機構）を構成している。
【００２３】
上記ロータ昇降モータ３２は、ロータ昇降モータボックス３６（モータボックス，整地体昇降駆動ボックス）内部に設置されている。ロータ昇降モータボックス３６は、横フレーム２４の左右方向中央部の上面に溶接等で強固に固定されている。このロータ昇降モータボックス３６の前側には側面視扇状に形成されて円弧縁が後方を向き前後方向に延びる昇降アーム３７が上下揺動可能に支持されている。
【００２４】
この昇降アーム３７の円弧縁にはギヤ３７ａが形成され、このギヤ３７ａがロータ昇降モータボックス３６内のロータ昇降モータ３２の動力が伝動されるギヤ（図示しない）に常時噛み合っている。このため、昇降アーム３７がロータ昇降モータ３２により上下揺動駆動される。
【００２５】
昇降アーム３７の前端部（先端部）には、上下方向の昇降プレート３８が前後揺動自在に吊り下げ支持されている。この昇降プレート３８の下端部には、述した支持杆２８が前後回転自在且つ左右スライド自在に支持されている。そして、昇降アーム３７の上下揺動によって支持杆２８及び支持杆２８に支持される枠体３１、ロータ軸１８及び整地ロータ９等が植付作業機７の植付部８に対して昇降駆動される。
【００２６】
上記ロータスライドモータ３３は、ロータスライドモータボックス３４（モータボックス，整地体左右移動駆動ボックス）内部に設置されている。ロータスライドモータボックス３４は、支持杆２８の左右方向中央部の外周に外装されるとともに枠体３１に固設されており、内部のロータスライドモータ３３によって支持杆２８を前後回転駆動させる。支持杆２８が前後回転駆動されること、スライドプレート２７及びスクリュー部２８ａの作用によって、スライドプレート２７、スライドプレート２７以外の支持アーム２７及び昇降アーム３８に対して、支持杆２８が左右方向にスライド移動し、その結果、枠体３１、ロータ軸１８及び整地ロータ９が植付作業機７の植付部８に対して左右方向に変位する。
【００２７】
例えば、植付部８に対して左右方向中立位置にある整地ロータ９（左右方向に並列された複数の整地ロータ９）は、支持杆２８を一方側に回転駆動させることにより左側に変位する一方、支持杆２８を他方側に回転駆動させることにより右側に変位する（図２，３参照）。
【００２８】
上記構成により、既に圃場に植え付けされた既植苗Ｐから離間するように左右方向に整理ロータ９を変位させ、整地ロータ９前方の泥水が走行機体３の前進走行に伴い整体ロータ９の側方に押流され、圃場の既植苗Ｐを倒伏させてしまうという不具合を防止することが可能になる。
【００２９】
次に、図４，５及び６に基づいて、前面操作パネル１３の構成について説明する。
図４は、前面操作パネルの斜視図である。前面操作パネル１３にはステアリングハンドル３９が支持され、このステアリングハンドル３９の基端部には、この基端部から右側方に突出形成された作業機操作レバー４１（作業機操作具）が上下揺動操作可能且つ前後揺動操作可能に支持されており、オペレータが作業機操作レバー４１から手を離すと先端部が自然に斜め上方を向いた基本姿勢に復元するように構成されている。
【００３０】
植付作業機７が圃場に接地し、植付部８への動力の入切を行う植付クラッチ（図示しない）が入状態（植付部８に動力が伝動される状態）になっている際に、作業機操作レバー４１を１回上方揺動操作すると植付クラッチが切操作され、さらにもう１回上方揺動操作すると植付作業機７が上昇駆動される。一方、植付作業機７が上昇位置に固定されている状態から作業機操作レバー４１を１回下方揺動操作すると植付作業機７が下降駆動し、さらにもう１回下方揺動操作すると植付クラッチが入操作される。なお、植付作業機７の上昇駆動時に作業機操作レバー４１を下方揺動操作することにより植付作業機７の上昇を停止させ、植付作業機７の下降駆動時に作業機操作レバー４１を上方揺動操作することにより植付作業機７の下降を停止させる。詳細については、後述する。
【００３１】
また、作業機操作レバー４１を前後揺動操作することにより、左右のサイドマーカ１１，１１の操作を行う。作業機操作レバー４１を前方揺動操作すると、左サイドマーカ１１のロックが解除され、植付作業機７の昇降にともなって左サイドマーカ１１の振出し及び収納が行われる。一方、作業機操作レバー４１を後方揺動操作すると、右サイドマーカ１１のロックが解除され、植付作業機７の昇降にともなって右サイドマーカ１１の振出し及び収納が行われる。詳細については後述する。
【００３２】
図５は、前面操作パネルの平面図である。前面操作パネル１３の左部には左設置部４２が、左右方向中央には中央設置部４３が、右部には右設置部４４がそれぞれ形成されている。左側設置部４２からは走行変速レバー４６（図１参照）が前後揺動自在に突出しており、この走行変速レバー４６により走行機体３の前後進操作を行う。右設置部４４から各種操作具（図示しない）が突出している。
【００３３】
中央設置部４３には、前述した作業機操作レバー４１及び上記ステアリングハンドル３９が支持されている。そして、中央設置部４３のステアリングハンドル４３の前方には表示部４７が形成され、左側方にはロータスイッチ４８、マーカ自動スイッチ４９及び作業機準備スイッチ５１が配置されている。くわえて、中央設置部４３の左側方には、整地ロータ９の植付作業機７にする相対高さを調整するロータ深さ調節スイッチ５２（整地体昇降操作具）と、整地ロータ９の左右移動操作を行うダイヤル式のロータスライド操作スイッチ５３（整地体左右移動操作具）とが設けられている。なお、上記ロータスイッチ４８、マーカ自動スイッチ４９及び作業機準備スイッチ５１の作用については、後述する。
【００３４】
図６は、表示部の平面図である。表示部４７の左右方向中央下部には整地ロータ９の左右位置を表示する左右位置表示帯５４が形成されている。表示部４７の左部には左サイドマーカ１１が振出可能になることにより点灯する左矢印形状の左サイドマーカ振出表示５６Ｌが設けられ、右部には右サイドマーカ１１が振出可能になることにより点灯する右矢印形状の右サイドマーカ振出表示５６Ｒが設けられている。
【００３５】
左右位置表示帯５４は、左部の左矢印５４Ｌと、中央部の中立印５４Ｃと、右部の右矢印５４Ｒとにより構成されている。整理ロータ９が左側に変位している場合には左矢印５４Ｌが点灯し、整理ロータ９が左側に変位している場合には右矢印５４Ｒが点灯し、整理ロータ９が左右方向中立位置にある場合には、中立印５４Ｃが点灯するように構成されている。
【００３６】
次に、図７及び８に基づいて植付作業機７の昇降制御機構の構成について説明する。
図７は、植付作業機の昇降制御機構の要部側面図である。植付作業機７を昇降駆動させる前述の昇降シリンダー１６の伸縮は、油圧切換弁であるコントロールバルブ５７によって、制御される。また、走行機体３と植付作業機７を連結するリンク機構６の前端部には、植付作業機７の昇降高さ、及び動作をセンシングするリフタ角ポテンショ５８（図１１参照）が設けられている。
【００３７】
コントロールバルブ５７には、コントロールバルブ５７を作動させる側面図略正方形状の作動アーム５９と、その周辺には植付クラッチの入切操作を行う操作アーム６１と、上記作動アーム５９と操作アーム６１を連係させる側面視略扇形状の作業機操作カム６２と、作業機操作カム６２を回動駆動させる作業機操作カムモータ６３と、作業機操作カム６２の回動位置をセンシングする作業機操作カムポテンショ６４とがそれぞれ設けられている。
【００３８】
前述した作業機操作レバー４１の操作に応じて、作業機操作カムモータ６３により作業機操作カム６２を回動駆動させ、作動アーム５９及び操作アーム６１を操作する。作業機操作カム６２は、回動位置が作業機操作カムポテンショ６４によってセンシングされており、植付作業機７が上昇状態且つ植付クラッチが切状態になる位置に作動アーム５９及び操作アーム６１を回動させる「上げ」ポジションと、植付作業機７が停止状態且つ植付クラッチが切状態になる位置に作動アーム５９及び操作アーム６１を回動させる「固定」ポジションと、植付作業機７が感知フロート１７による自動昇降制御状態且つ植付クラッチが切状態になる位置に作動アーム５９及び操作アーム６１を回動させる「下げ」ポジションと、植付作業機７が感知フロート１７による自動昇降制御状態且つ植付クラッチが入状態になる位置に作動アーム５９及び操作アーム６１を回動させる「植付」ポジションとの何れかに位置決めされる。
【００３９】
図８は、植付作業機の感知フロートによる自動昇降制御機構を示す要部側面図である。感知フロート１７は、植付作業機７に対して上下揺動可能に支持されており、植付作業機７が上昇して感知フロート１７が圃場面から離間すると自重で前下がり状態になる一方で、植付作業機７が下降して感知フロート１７が圃場面に接地すると圃場からの土圧により前上がり状態なるように構成されている。
【００４０】
上記構成の感知フロート１３の前端部は、連係機構６６を介して、前述したコントロールバルブ５７の作動アーム５９と連結されている。上記連係機構５７は、植付作業機７が感知フロート１７により自動昇降制御されている際、感知フロート１７が前下がり状態になると植付作業機７を下降駆動させる方向に、前上がり状態になると植付作業機７を上昇駆動させる方向に作動アーム５９を回動操作するように構成されている。以上のようにして、圃場面に対して最適な植付深さになるように植付作業機７の昇降高さが制御される。
【００４１】
次にマーカ振出し制御機構について説明する。
図９はサイドマーカ振出し制御機構の平面図であり、図１０（Ａ）は収納された状態のマーカ振出し制御機構の側面図であり、（Ｂ）はマーカが振出された状態のマーカ振出し制御機構の側面図である。各サイドマーカ１１は、植付作業機７の植付部１８の側方に振出される振出し姿勢と、植付作業機７の側部に沿って起立して収納される収納姿勢との何れかに姿勢切換可能に構成されており、バネ（図示しない）により振出し姿勢方向に付勢されている。
【００４２】
サイドマーカ振出し制御機構は、前後揺動自在に支持された左右一対の作動アーム６７，６７と、連係ロッド６８を介して前述したリンク機構６と連結されるローラアーム６９と、左右の作動アーム６７を前方揺動位置で各別にロックする左右のロックアーム７１とを備えている。
【００４３】
各作動アーム６７は、ワイヤ７２を介して左右の対応するサイドマーカ１１に連結され、最後方位置に揺動されることにより、サイドマーカ１１の振出し姿勢への姿勢切換が行われるように構成されている。
【００４４】
ローラアーム６９は、作動アーム６７と当接するローラ６９ａを有しており、植付作業機７の上昇時にリンク機構６の作用により前方揺動して各作動アーム６７を前方に押し上げる一方で、植付作業機７の下降時にリンク機構６の作用により後方揺動して各作動アーム６７の後方揺動を許容するように構成されている。後方揺動が許容された作動アーム６７は、サイドマーカ１１が振出し方向に付勢されているため自動的に最後方位置まで揺動する。そして、サイドマーカ１１が外側方に振出され、圃場面の次植付行程への指標である走行基準線を引くことが可能に状態になる。
【００４５】
各ロックアーム７１は、前後揺動可能に支持され、スプリング（図示しない）で後方に付勢されている。各作動アーム６７が前方位置に揺動さている状態で対応するロックアーム７１を最後方位置に揺動させると、作動アーム６７とロックアーム７１とが係合し、作動アーム６７が前方揺動位置で固定され、これにともない対応するサイドマーカ１１が収納姿勢で固定される。
【００４６】
上記構成の左右のロックアーム７１は、左右方向の単一の切換アーム７３によって切換操作される。切換アーム７３は、平面視左右方向中心を回動支点として前後回動し、左端部にロッド７４を介して左サイドマーカ１１用の左側のロックアーム７１が、右端部にロッド７４を介して右サイドマーカ１１用の右側のロックアーム７１がそれぞれ連結されている。
【００４７】
そして、切換アーム７３の姿勢変更により、サイドマーカの振出方向の切換を行う。切換アーム７３が左に向かって前方に傾いた姿勢では、左側のロックアーム７１を前方揺動させて左サイドマーカ１１のロックを解除するとともに右側のロックアーム７１を後方揺動させて右サイドマーカ１１をロックする「左振出」状態になる。切換アーム７３が右に向かって前方に傾いた姿勢では、右側のロックアーム７１を前方揺動させて右サイドマーカ１１のロックを解除するとともに左側のロックアーム７１を後方揺動させて左サイドマーカ１１をロックする「右振出」状態になる。切換アーム７３の左右両端が前後に傾かずに全体が略横方向を向いた姿勢では、両ロックアーム７１を後方揺動させて両サイドマーカ１１，１１を収納姿勢でロックする「リセット」状態になる。
【００４８】
上記構成の切換アーム７３は、マーカモータ７６によって姿勢変更され、マーカロック検出スイッチ７７によってその姿勢が検出される。
【００４９】
次に、本乗用田植機に搭載される制御装置７８の構成ついて説明する。
図１１は、本乗用田植機に搭載される制御装置のブロック図である。制御装置７８は、マイコン等で構成される制御部７９の入力側及び出力側に各種機器等が接続されることにより構成される。
【００５０】
制御部７９の入力側には、前述のロータスイッチ４８、マーカ自動スイッチ４９、作業機準備スイッチ５１、ロータ深さ調節スイッチ５２、ロータスライド操作スイッチ５３、リフト角ポテンショ５８、作業機操作カムポテンショ６４及びマーカロック検出スイッチ７７と、作業機操作レバーの上下前後の揺動操作を検出する４つの作業機操作スイッチ８１，８２，８３，８４と、整地ロータ９の左右位置（植付部８に対する相対的な左右位置）を検出するロータ左右位置検出センサ８６（整地体左右位置検出手段）と、整地ロータ９の昇降高さ（植付部８に対する相対高さ）を検出するロータ高さ検出ポテンショ８７（整地体高さ検出手段）とが接続されている。
【００５１】
制御部７９の出力側には、前述の作業機操作カムモータ６３、マーカモータ７６、ロータ昇降モータ３２及びロータスライドモータ３３が接続されている。
【００５２】
図１２は、制御装置を介した植付作業機制御の処理フロー図である。処理が開始されるとステップＳ１に進む。ステップＳ１では、作業機操作レバー４１の下方揺動操作の検出を行い、下方揺動操作が検出されないと、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、作業機操作レバー４１の上方揺動操作の検出を行い、作業機操作レバー４１の上方揺動操作が検出されると、ステップＳ３に進む。
【００５３】
ステップＳ３では、植付作業機７の状態を検出し、「上昇状態」以外であればステップＳ４に進む。なお、植付作業機７は、上記作業機操作カムポテンショ６４等によって検出され、上記作業機操作カム６２が前述した「上げ」ポジションに位置決めされていると「上昇状態」として、前述した「固定」ポジションに位置決めされていると「固定状態」として、前述した「下げ」ポジションに位置決めされていると「自動状態（自動下降状態）」として、前述した「植付」ポジションに位置決めされていると「植付状態」として制御部７９に認識される。
【００５４】
ステップＳ４でも、植付作業機７の状態を検出し、「固定状態」以外であればステップＳ５に進む。ステップＳ５でも、植付作業機７の状態を検出し、「植付状態」であればステップＳ６に進む。ステップＳ６では、作業機操作カムモータ６３を介して、作業機操作カム６２を「下げ」ポジションに位置決めし、植付作業機７を「自動状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００５５】
ステップＳ２において、作業機操作レバー４１の上方揺動操作が検出されないと、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、「植付クラッチ入待ち状態」の検出を行い、検出されるとステップＳ８に進み、検出されないと処理をステップＳ１に戻す。なお、「植付けクラッチ入待ち状態」とは、作業機操作レバー４１により植付クラッチの入操作がされているが植付作業機７が植付作業位置まで下降していない状態を意味し、後述するステップＳ２４によってセットされる。
【００５６】
ステップＳ８では、「作業機下降動作停止」の検出を行い、検出されるとステップＳ９に進み、検出されないとステップＳ１に処理を戻す。なお、「作業機下降動作停止」とは、「自動状態」にある植付作業機７が植付作業可能な位置まで下降して略停止した状態を意味し、上記リフタ角ポテンショ５８及び作業機操作カムポテンショ６４等により検出される。ステップＳ９では、作業機操作カム６２を「植付」ポジションに位置決めして植付作業機７を「植付状態」とし、処理をステップＳ１に戻す。
【００５７】
ステップＳ３において、植付作業機７の「上昇状態」が検出されるとステップＳ１に処理が戻される。ステップＳ４において、植付作業機の「固定状態」が検出されると、ステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、作業機操作カムを「上げ」ポジションに位置決めして植付作業機７を「上昇状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００５８】
ステップＳ５において、植付作業機７の「自動状態」が検出されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、「作業機下降動作停止」の検出を行い、「作業機下降動作停止」が検出されるとステップＳ１０に進み、「作業機下降動作停止」が検出されないとステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、作業機操作カム６２を「固定」ポジションに位置決めして植付作業機７を「固定状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００５９】
ステップＳ１において、作業機操作レバー４１の下方揺動操作が検出されると、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、作業機準備スイッチ５１による検出を行い、作業機準備スイッチ５１のＯＮ状態が検出されると、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、植付作業機７の状態を検出し、「上昇状態」以外であればステップＳ１８に進む。
【００６０】
ステップＳ１８でも、植付作業機７の状態を検出し、「自動状態」以外であればステップＳ１９に進む。ステップＳ１９でも、植付作業機７の状態を検出し、「固定状態」であればステップＳ２０に進み、「植付状態」であればステップＳ１に処理を戻す。ステップＳ２０では、作業機操作カム６２を「下げ」ポジションに位置決めして植付作業機７を「自動状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００６１】
ステップＳ１７において、植付作業機７の「上昇状態」が検出されると、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、作業機操作カム６２を「固定」ポジションに位置決めして植付作業機７を「固定状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００６２】
ステップＳ１８において、植付作業機７の「自動状態」が検出されると、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、「作業機下降動作停止」の検出を行い、検出がされるとステップＳ２３に進み、検出されないとステップＳ２４に進む。ステップＳ２３では、作業機操作カム６２を「植付」ポジションに位置決めして植付作業機７を「植付状態」とし、処理をステップＳ１に戻す。ステップＳ２４では、「植付クラッチ入り待ち状態」である旨の情報を制御部７９にフィードバックして処理をステップＳ１に戻す。この情報は前述したステップＳ７における検出の際に利用される。
【００６３】
ステップＳ１６において、作業機準備スイッチ５１のＯＦＦ状態が検出されると、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、植付作業機７の状態を検出し、「上昇状態」であれば前述のステップＳ２１に、「上昇状態」以外の状態であればステップＳ２６に進む。ステップ２６でも植付作業機７の状態を検出し、「固定状態」が検出されるとステップＳ２７に進み、「固定状態」以外の状態が検出されるとステップＳ１に処理を戻す。ステップＳ２７では、作業機操作カム６２を「下げ」ポジションに位置決めして植付作業機７を「自動状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００６４】
上記処理フローによって、前述したように、作業機操作レバー４１を介した植付作業機７の昇降操作及び植付クラッチの入切操作が行われる。なお、ステップＳ１６の処理によって、作業機準備スイッチ５１がＯＮ状態になっていないと、作業機操作レバー４１の下方揺動操作による植付クラッチの入操作が行えないようになっている。
【００６５】
図１３は、制御装置を介したサイドマーカ制御の処理フロー図である。サイドマーカ制御には、マーカモードと、植付クラッチフラグと、両落ち操作タイマとが利用される。
【００６６】
マーカモードには、左右のサイドマーカ１１，１１の何れを振出すかが自動で切り換わる「自動ＯＮ」モードと、自動では切り換わらない「自動ＯＦＦ」モードとの２モードを有している。植付クラッチフラグは、外部ルーチンで行われる植付クラッチの入切操作検出に基づくフラグであり、ＯＮ状態で植付クラッチの入切操作が行われたことを示す一方で、ＯＦＦ状態で植付クラッチの入切操作が行われなかったことを示す。そして、リセットされることによりＯＦＦ状態に切り換わる。両落ち操作タイマは、セットした時間から０までのカウントダウンを行うタイマであり、カウントダウンが終了していない間、作業機操作レバー４１による左右のサイドマーカ１１，１１の振出し操作が許容される。
【００６７】
サイドマーカ制御では、まずステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では作業機準備スイッチ５１による検出を行い、作業機準備スイッチ５１のＯＮ状態が検出されると、ステップＳ３２に進み、作業機準備スイッチ５１のＯＦＦ状態が検出されると再度ステップＳ３１の処理に戻り、作業機準備スイッチ５１がＯＮ状態になるまでステップＳ３１による処理を繰り返す。このため、作業機準備スイッチ５１がＯＮ操作されるまで、サイドマーカ１１の振出しは行われない。
【００６８】
ステップＳ３２では、植付作業機７の状態を検出し、植付作業機７の「下降状態」以外の状態が検出されるとステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では両落ち操作タイマを設定時間Ｔ1でセットし、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、植付作業機７の昇降高さを検出し、植付作業機７が最上昇位置にある場合にはステップＳ３５に進み、それ以外の高さにある場合にはステップＳ３１に処理を戻す。
【００６９】
ステップＳ３５では、マーカモードの検出を行い、マーカモードの「自動ＯＮ」が検出されると、ステップＳ３６に進む。ステップＳ３６では、植付クラッチフラッグの検出を行い、ＯＮ状態が検出されるとステップＳ３７に進む。ステップＳ３７では、サイドマーカ１１の振出方向の検出を行い、「リセット」状態ではステップＳ３８に進み、「リセット」状態以外の状態ではステップＳ３９に進む。
【００７０】
ステップＳ３８では切換アーム７３により「右振出」状態への切換を行い、ステップＳ４０に進む。一方、ステップＳ３９では、切換アーム７３により「右振出」状態の場合には「左振出」状態への切換を行い、「左振出」状態の場合には「右振出」状態への切換を行い、ステップＳ４０に進む。ステップＳ４０では、植付クラッチフラグをリセットし、ステップＳ４１に進む。
【００７１】
ステップＳ３５において、マーカモードの「自動ＯＦＦ」が検出されると、ステップＳ４０に進む。ステップＳ３６において植付クラッチフラグのＯＦＦ状態が検出された場合もステップＳ４０に進む。
【００７２】
なお、本乗用田植機は、機体の左側方を圃場隅に向けた状態から植付作業を開始するため、最初（「リセット」状態）では、切換アーム７３により「右振出」状態への状態切換を行い、植付作業とともに右サイドマーカ１１によって圃場への走行基準線の線引きを行う。そして、植付クラッチの入切動作を伴う植付作業機７の昇降操作を行い、圃場における次植付行程での植付作業に以降すると、振出すサイドマーカ１１を右サイドマーカ１１から左サイドマーカ１１に切り換え、以下、次植付行程に植付作業が以降する度に、左右の振出方向の切換を行う。この植付作業及び次植付工程への走行基準線の線引きに対応して、ステップＳ３５〜Ｓ４０により、サイドマーカ１１の自動振出し制御が行われる。
【００７３】
ステップＳ４１では、作業機操作レバー４１による左右のサイドマーカ１１，１１の振出操作の検出を行い、作業機操作レバー４１の前方揺動操作（左振り出し操作）が検出されると、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２では、サイドマーカ１１の振出方向の検出を行い、「左振出」状態以外の状態が検出されるとステップＳ４３に進む。ステップＳ４３では、切換アーム７３により「左振出」状態への状態切換を行いステップＳ４４に進む。ステップＳ４４では、マーカモードを「自動ＯＮ」にセットしてステップＳ４９に進む。ステップＳ４２において、「左振出」状態が検出されると、ステップＳ４３〜４４の処理を行わずに直にステップＳ４９に進む。
【００７４】
ステップＳ４１において、作業機操作レバー４１の左振り出し操作が検出されないとステップＳ４５に進む。ステップＳ４５でも、作業機操作レバー４１による左右のサイドマーカ１１，１１の振出操作の検出を行い、作業機操作レバー４１の後方揺動操作（右振り出し操作）が検出されるとステップＳ４６に進み、検出されないとステップＳ４９に進む。ステップＳ４６では、サイドマーカ１１の振出方向の検出を行い、「右振出」状態以外の状態が検出されるとステップＳ４７に進み、「右振出」状態が検出されるとステップＳ４９に進む。ステップＳ４７では、切換アーム７３により「右振出」状態への状態切換を行いステップＳ４８に進む。ステップＳ４８では、マーカモードを「自動ＯＮ」にセットしてステップＳ４９に進む。
【００７５】
以上、ステップＳ４１〜４８の処理フローによって、振出されているサイドマーカ１１と異なる側のサイドマーカ１１を作業機操作レバー４１により振出し操作すると、振出方向切換が行われるとともに、オートマーカフラグが「自動ＯＮ」にセットされ、以後、ステップＳ３５〜４０によるサイドマーカ１１の自動振出し制御が行われる。
【００７６】
ステップＳ４９では、マーカ自動スイッチ４９による検出を行い、マーカ自動スイッチ４９の押し操作が検出されるとステップＳ５０に進み、マーカ自動スイッチ４９の押し操作が検出されないとステップＳ３１に処理を戻す。ステップＳ５０では、マーカモードの検出を行い、「自動ＯＦＦ」が検出されるとステップＳ５１に進み、「自動ＯＮ」が検出されるとステップＳ５２に進む。
【００７７】
ステップＳ５１では、オートモードを「自動ＯＮ」にセットし、ステップＳ５１に処理を戻す。ステップＳ５２では、切換アーム７３により「リセット」状態への状態切換を行い、ステップＳ５３に進む。ステップＳ５３では、マーカモードを「自動ＯＦＦ」にセットし、ステップＳ３１に処理を戻す。
【００７８】
以上、ステップＳ４９〜５３の処理により、マーカ自動スイッチ４９の押し操作を検出して、ステップＳ３５〜４０によるマーカの自動振出し制御を行うか否かの切り換えを行う。
【００７９】
ステップＳ３２において、植付作業機７の「下降状態」が検出されるとステップＳ５４に進む。ステップＳ５４では、両落ち操作タイマによる検出を行い、両落ち操作タイマが、前回ループ以前にステップＳ３３においてセットされた設定時間Ｔ１のカウントを続行中であることが検出されるとステップＳ５５に進み、両落ち操作タイマのカウントの終了が検出されるとステップＳ３１に処理を戻す。
【００８０】
ステップＳ５５では、作業機操作レバー４１による左右のサイドマーカ１１，１１の振出操作の検出を行い、作業機操作レバー４１の前方揺動操作（左振り出し操作）が検出されると、ステップＳ５６に進む。ステップＳ５６では、サイドマーカ１１の振出方向の検出を行い、「左振出」状態以外の状態が検出されるとステップＳ５７に進み、「左振出」状態が検出されるとステップＳ３１に処理を戻す。ステップＳ５７では、切換アーム７３により「左振出」への状態切換を行い、ステップＳ３１に処理を戻す。
【００８１】
ステップＳ５５において、作業機操作レバー４１の左振り出し操作が検出されないと、ステップＳ５８に進む。ステップＳ５８では、作業機操作レバー４１による左右のサイドマーカ１１，１１の振出操作の検出を行い、作業機操作レバー４１の後方揺動操作（右振り出し操作）が検出されるとステップＳ５９に進み、作業機操作レバー４１の後方揺動操作が検出されないとステップＳ３１に処理を戻す。
【００８２】
ステップＳ５９では、サイドマーカ１１の振出方向の検出を行い、「右振出」状態以外の状態が検出されるとステップＳ６０に進み、「右振出」状態が検出されるとステップＳ３１に処理を戻す。ステップＳ６０では、切換アーム７３により「右振出」状態への状態切換を行い、ステップＳ３１に処理を戻す。
【００８３】
以上、ステップＳ５４〜８０の処理により、植付作業機７の下降動作後の所定時間（Ｔ1）、作業機操作レバー４１による左右のサイドマーカ１１，１１の振出し手動操作が許容される。
【００８４】
図１４は、制御装置を介した整地ロータ制御の処理フロー図である。整地ロータ９の制御が開始されると、ステップＳ７１に処理が進む。ステップＳ７１では、作業機準備スイッチのＯＮ・ＯＦＦ検出を行い、ＯＦＦ状態であればステップＳ７２に進み、ＯＮ状態であればステップＳ７３に進む。ステップＳ７２では、植付作業を行わない状態であるため、整地ロータ９を左右方向の中立位置に変位させてステップＳ７１に処理を戻す。
【００８５】
ステップＳ７３では、ロータスイッチのＯＮ・ＯＦＦ検出を行い、ＯＮ状態であればステップＳ７４に進み、ＯＦＦ状態であればステップＳ７１に処理を戻す。ステップＳ７４では、マーカ自動スイッチのＯＮ・ＯＦＦ検出を行い、ＯＮ状態であればステップＳ７５に進む。
【００８６】
ステップＳ７５では、ロータスライド操作スイッチ５３の検出を行う。ちなみに、ロータスライド操作スイッチ５３は、ダイヤル操作により、「切」状態と、「連動」状態と、「左」状態と、「右」状態と状態切換を行う。ステップＳ７５において、「連動」状態になっていることが検出されると、ステップＳ７６に進む。ステップＳ７６では、整地ロータ９の動作をマーカ連動作動にセットして、ステップＳ７７に進む。
【００８７】
ステップＳ７７では、サイドマーカ１１の振出方向の検出を行い、「左振出」状態が検出されるとステップＳ７８に進み、「右振出」状態が検出されるとステップＳ７９に進む。ステップＳ７８では、切換アーム７３により「左振出」状態への状態切換を行いステップＳ８０に進む。ステップＳ７９では、切換アーム７３により「右振出」状態への状態切換を行いステップＳ８０に進む。なお、前述したステップＳ３１〜Ｓ６０処理ループにおいても、切換アーム７３により状態切換を行うが、別ルーチンである本ループにおいても同期を合わせるためにステップＳ７７〜Ｓ８０の処理を行う。
【００８８】
ステップＳ８０では、植付作業機７が走行機体３に対して最上げ位置にあるか否かの検出を行い、最上げ位置にあればステップＳ８１に進む。ステップＳ８１では、作業機操作レバー４１の下降揺動操作（植付作業機７の下降操作）の検出を行い、下方揺動操作が検出されるとステップＳ８２に進む。
【００８９】
ステップＳ８２では、植付作業機７の昇降高さの検出を行い、設定した高さ以下である場合にはステップＳ８３に進み、設定高さ以下になってしない場合にはステップＳ８２による検出を繰り返す。
【００９０】
ステップＳ８３では、整地ロータ９を、ロータ昇降モータ３２を介して整地作業を行う位置まで下降駆動させ且つ整地ロータ９への動力の入切を行うロータクラッチ（図示しない）を入作動させるとともに、ロータスライドモータ３３を介してサイドマーカ１１の振出方向（左右方向の対応する一方側）に整地ロータ９を変位させ、処理をステップＳ７１に戻す。
【００９１】
ステップＳ８１において、作業機操作レバー４１の下降揺動操作が検出されないと、ステップＳ８４に進む。ステップＳ８４では、植付作業機７が所定高さに下降するまで、マーカ連動待ち状態として、ステップＳ７１に処理を戻す。
【００９２】
ステップＳ８０において、植付作業機７が最上げ位置以外の位置にあればステップＳ８５に進む。ステップＳ８５では、植付作業機７が植付作業高さにあるか否かの検出を行い、植付作業高さになっている場合にはステップＳ８６に進み、植付作業高さになっていない場合にはステップＳ７１に処理を戻す。ステップＳ８６では、作業機操作レバー４１の上方揺動操作（植付作業機７の上昇操作）の検出を行い、検出されるとステップＳ８７に進み、検出されないとステップＳ８８に進む。
【００９３】
ステップＳ８７では、整地ロータ９を、ロータ昇降モータ３２を介して非整地作業位置まで上昇駆動させ且つロータクラッチを入操作せるとともに、ロータスライドモータ３３を介して整地ロータ９を作業機作業機７の植付部８に対して左右方向中立位置に変位させ、処理をステップＳ７１に戻す。ステップＳ８８では、植付作業機７が所定高さに上昇するまで、マーカ中立移動待ち状態として、ステップＳ７１に処理を戻す。
【００９４】
ステップＳ７６〜Ｓ８８によって、植付作業機７が最上昇位置から植付作業機高さに下降する過程で、整地ロータ９がサイドマーカ１１の振出方向に変位する一方で（ステップＳ８１〜Ｓ８４）、植付作業機７が植付作業高さから上昇する過程で、整地ロータ９が植付作業機７の植付部７に対して左右方向中立位置に変位する（ステップＳ８５〜Ｓ８８）。すなわち、植付作業機７が最上昇高さにある場合や植付作業高さにある場合には、整地ロータ９が左右移動しないように構成されている。このため、植付作業機７が植付作業高さにある際に整理ロータ９が左右移動して、圃場を荒らしてしまうことが防止される。
【００９５】
なお、最上昇高さにある植付作業機７が下降作動しても、植付作業機７が所定高さ以下まで下降しないと、整地ロータ９が左側位置又は右側位置に変位しない一方で、作業高さにある植付作業機７が上昇作動すると、整地ロータ９は直ちに左右方向中立位置に変位する。
【００９６】
ステップＳ７５において、ロータスライド操作スイッチ５３により「連動」状態以外の状態が検出されるとステップＳ８９に進む。ステップＳ８９では、ロータスライド操作スイッチ５３の検出を行い、「左」状態が検出されるとステップＳ９０に進み、「左」状態以外の状態が検出されるとステップＳ９１に進む。
【００９７】
ステップＳ９０では、整地ロータ９を左側位置に変位するようにセットし、ステップＳ９４に進む。ステップＳ９１では、ロータスライド操作スイッチ５３の検出を行い、「右」状態が検出されるとステップＳ９２に進み、「右」状態以外の状態が検出されるとステップＳ９３に進む。ステップＳ９２では、整地ロータ９を右側位置に変位するようにセットし、ステップＳ９４に進む。ステップＳ９３では、整地ロータ９が左右方向中立位置に変位するようにセットし、ステップＳ９４に進む。
【００９８】
ステップＳ９４では、植付作業機７が最上げ位置にあるか否かの検出を行い、最上げ高さにあることが検出されると、ステップＳ９５に進む。ステップＳ９５では、作業機操作レバー４１の下方揺動操作の検出を行い、検出されるとステップＳ９６に進む。ステップＳ９６では、植付作業機７の昇降高さの検出を行い、設定した高さ以下に下降している場合にはステップＳ９７に進み、設定高さ以下に下降していない場合にはステップＳ９６による検出を繰り返す。ステップＳ９７では、整地ロータ９を、ロータ昇降モータ３２を介して整地作業を行う位置まで下降駆動させ且つロータクラッチを入作動させるとともに設定位置（前述したステップＳ９０，ステップＳ９２若しくはステップＳ９３による設定位置、又は後述するステップＳ１０４，ステップＳ１０６若しくはステップＳ１０７による設定位置）に変位させ、処理をステップＳ７１に戻す。
【００９９】
ステップＳ９５において、作業機操作レバー４１の下方揺動操作が検出されないと、ステップＳ９８に進む。ステップＳ９８では、植付作業機７が所定高さに下降するまで、ロータ移動待ち状態として、ステップＳ７１に処理を戻す。
【０１００】
ステップＳ９４において、植付作業機７が最上げ高さ以外にあることが検出されると、ステップＳ９９に進む。ステップＳ９９では、植付作業機７が植付作業高さにあるか否かの検出を行い、植付作業高さになっている場合にはステップＳ１００に進み、植付作業高さになっていない場合にはステップＳ７１に処理を戻す。ステップＳ１００では、作業機操作レバー４１の上方揺動操作の検出を行い、検出されるとステップＳ１０１に進み、検出されないとステップＳ１０２に進む。
【０１０１】
ステップＳ１０１では、整地ロータ９を、ロータ昇降モータ３２を介して非整地作業位置まで上昇駆動させ且つロータクラッチを切作動させるとともに、ロータスライドモータ３３を介して整地ロータ９を作業機作業機７の植付部８に対して左右方向中立位置に変位させる。くわえて、整地ロータ１１を変位させる予定だった設定位置のキャンセルを行い、処理をステップＳ７１に戻す。ステップＳ１０２では、植付作業機７が所定高さに上昇するまで、マーカ中立移動待ち状態とする。くわえて、整地ロータ１１を変位させる予定だった設定位置のキャンセルを行い、処理をステップＳ７１に戻す。
【０１０２】
ステップＳ７４において、マーカ自動スイッチ４９がＯＦＦ状態であれば、サイドマーカ１１が自動振出し制御されていない状態であるため、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、ロータスライド操作スイッチ５３の検出を行い、「左」状態が検出されるとステップＳ１０４に進み、「左」状態以外の状態が検出されるとステップＳ１０５に進む。
【０１０３】
ステップＳ１０４では、整地ロータ９を左側位置に変位するようにセットし、ステップＳ９４に進む。ステップ１０５では、ロータスライド操作スイッチ５３の検出を行い、「右」状態が検出されるとステップＳ１０６に進み、「右」状態以外の状態が検出されるとステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０６では、整地ロータ９を右側位置に変位するようにセットし、ステップＳ９４に進む。ステップＳ９３では、整地ロータ９が左右方向中立位置に変位するようにセットし、ステップＳ９４に進む。
【０１０４】
上記ステップＳ７５，Ｓ８９〜Ｓ１０７の処理によって、ロータスライド操作スイッチ５３による手動操作に基づき、植付作業機７が最上方位置から植付作業機高さに下降する過程で、ロータスライド操作スイッチ５３によって設置した位置に整地ロータ９を変位させる一方で、植付作業機７が植付作業高さから上昇する過程で、整地ロータ９が植付作業機７の植付部７に対して左右方向中立位置に変位させる。
【０１０５】
なお、最上昇高さにある植付作業機７が下降作動しても、植付作業機７が所定高さ以下まで下降しないと、整地ロータ９が左側位置又は右側位置に変位しない一方で、作業高さにある植付作業機７が上昇作動すると、整地ロータ９は直ちに左右方向中立位置に変位する。
【０１０６】
そして、上記構成により、本乗用田植機は、前述したロータスライド操作スイッチ５３のダイヤル操作によって、整地ロータ９をサイドマーカ１１の振出し方向に自動的に変位させるモードと、整地ロータ９をサイドマーカ１１の振出し方向とは関係無く左右方向中立位置に位置決め可能なモードと、整地ロータ９をサイドマーカ１１の振出し方向とは関係なく左側位置及び右側位置に変位させることが可能なモードとを有することになる。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】本発明を適用した乗用田植機の全体側面図である。
【図２】左右方向中立位置にある整地ロータの平面図である。
【図３】右側に変位した整地ロータの平面図である。
【図４】前面操作パネルの斜視図である。
【図５】前面操作パネルの平面図である。
【図６】表示部の平面図である。
【図７】植付作業機の昇降制御機構の要部側面図である。
【図８】植付作業機の感知フロートによる自動昇降制御機構を示す要部側面図である。
【図９】サイドマーカ振出し制御機構の平面図である。
【図１０】（Ａ）は収納された状態のマーカ振出し制御機構の側面図であり、（Ｂ）はマーカが振出された状態のマーカ振出し制御機構の側面図である。
【図１１】本乗用田植機に搭載される制御装置のブロック図である。
【図１２】制御装置を介した植付作業機制御の処理フロー図である。
【図１３】制御装置を介したサイドマーカ制御の処理フロー図である。
【図１４】制御装置を介した整地ロータ制御の処理フロー図である。
【符号の説明】
【０１０８】
３ 走行機体
７ 植付作業機（作業機）
９ 整地ロータ（整地体）
１１ サイドマーカ
７９ 制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体（３）の後方に昇降可能に連結された植付作業機（７）と、植付作業機（７）の前方で左右方向に並列され圃場の整地を行う整地体（９）と、整地体（９）を左右方向に移動させる移動機構とを備えた移植機において、機体の外側方に振出されて次植付行程への指標を圃場面に形成する左右一対のサイドマーカ（１１）と、整地体（９）の左右移動及び左右のサイドマーカ（１１）の振出し制御を行う制御部（７９）とを設け、制御部（７９）が整地体（９）をサイドマーカ（１１）の振出し方向に自動的に変位させるモードと、整地体（９）をサイドマーカ（１１）の振出し方向とは関係無く左右方向中立位置に位置決め可能なモードとを有する移植機。
【請求項２】
制御部（７９）が整地体（９）をサイドマーカ（１１）の振出し方向とは関係なく左側位置及び右側位置に変位させることが可能なモードを有する請求項１の移植機。
【請求項３】
整地体（９）を植付作業機（７）と一体的に昇降するように植付作業機（７）側に支持し、植付作業機（７）の上昇中に整地体（９）を中立位置に変位させ、植付作業機（７）の下降中に整地体（９）を必要に応じて右側位置又は左側位置に変位させる請求項１又は２の移植機。
【請求項１】
走行機体（３）の後方に昇降可能に連結された植付作業機（７）と、植付作業機（７）の前方で左右方向に並列され圃場の整地を行う整地体（９）と、整地体（９）を左右方向に移動させる移動機構とを備えた移植機において、機体の外側方に振出されて次植付行程への指標を圃場面に形成する左右一対のサイドマーカ（１１）と、整地体（９）の左右移動及び左右のサイドマーカ（１１）の振出し制御を行う制御部（７９）とを設け、制御部（７９）が整地体（９）をサイドマーカ（１１）の振出し方向に自動的に変位させるモードと、整地体（９）をサイドマーカ（１１）の振出し方向とは関係無く左右方向中立位置に位置決め可能なモードとを有する移植機。
【請求項２】
制御部（７９）が整地体（９）をサイドマーカ（１１）の振出し方向とは関係なく左側位置及び右側位置に変位させることが可能なモードを有する請求項１の移植機。
【請求項３】
整地体（９）を植付作業機（７）と一体的に昇降するように植付作業機（７）側に支持し、植付作業機（７）の上昇中に整地体（９）を中立位置に変位させ、植付作業機（７）の下降中に整地体（９）を必要に応じて右側位置又は左側位置に変位させる請求項１又は２の移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２００９−１２５０４４（Ｐ２００９−１２５０４４Ａ）
【公開日】平成２１年６月１１日（２００９．６．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−３０６４１７（Ｐ２００７−３０６４１７）
【出願日】平成１９年１１月２７日（２００７．１１．２７）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年６月１１日（２００９．６．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１１月２７日（２００７．１１．２７）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
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