移植機
【課題】制御部による線引きマーカの制御モードに、前記植付作業機の昇降動作毎に左右の線引きマーカの内何れの線引きマーカを振り出すかを交互に切り換える自動モードを有した移植機において、同方向の線引きマーカを振り出したい植付行程が連続する際に、各行程間の移植機の操作の煩雑さを軽減する。
【解決手段】制御部３４による線引きマーカ１６の制御モードに植付作業機１１の昇降動作毎に左右の線引きマーカ１６の内何れの線引きマーカ１６を振り出すかを交互に切り換える自動モードを有した移植機において、制御部３４に、自動モードと、植付作業機１１の下降に伴って左右の線引きマーカ１６の内任意の一方の線引きマーカ１６のみを振り出す片落ちモードと、に切換えるマーカモード設定手段３４ｃを備える。
自動モード、及び片落ちモードにおいて、線引きマーカ１６の振出方向を人為的に選択切換え可能な振出方向選択手段３４ｄを備える。
【解決手段】制御部３４による線引きマーカ１６の制御モードに植付作業機１１の昇降動作毎に左右の線引きマーカ１６の内何れの線引きマーカ１６を振り出すかを交互に切り換える自動モードを有した移植機において、制御部３４に、自動モードと、植付作業機１１の下降に伴って左右の線引きマーカ１６の内任意の一方の線引きマーカ１６のみを振り出す片落ちモードと、に切換えるマーカモード設定手段３４ｃを備える。
自動モード、及び片落ちモードにおいて、線引きマーカ１６の振出方向を人為的に選択切換え可能な振出方向選択手段３４ｄを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、植付作業機の植付クラッチ昇降に基き線引きマーカの振出し方向を自動的に切り換えるオートマーカ機能を備えた移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、植付作業機の下降に伴って選択的に振り出される左右の線引きマーカの格納及び振り出しを制御する制御部を備え、該制御部の制御モードに、前記植付作業機の昇降動作毎に左右の線引きマーカの内、何れの線引きマーカを振り出すかを交互に切り換える自動モード（オートマーカモード）を有した移植機は知られている。（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４０７３８０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１の移植機は、一行程の植付走行の後、植付作業機を上昇させて旋回し、再び植付作業機を下降させると自動的に前行程とは逆方向の線引きマーカが振り出され、植付走行を行うことによって、次行程の植付走行の基準指標が圃場に形成される。また、オートマーカ機能によって切り換えられた方向とは逆方向のマーカを振り出したい場合には、植付作業機が上昇位置にあるときに手元操作レバーに操作によって振り出し方向を変更することが可能となっているが、作業条件によっては、同方向の線引きマーカを連続して振り出さなければならない状況があり、植付作業機を上昇させる度に手元操作レバーを操作して、オートマーカ機能によって切り換えられた振り出し方向を再度切り換えねばならず操作性の点で改善の余地があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、走行機体の後部に植付作業機を昇降可能に連結し、前記植付作業機の上昇に伴って格納され、植付作業機の下降に伴って選択的に振り出される左右の線引きマーカと、該左右の線引きマーカの格納及び振り出しを制御する制御部を備え、該制御部による線引きマーカの制御モードに、前記植付作業機の昇降動作毎に左右の線引きマーカの内何れの線引きマーカを振り出すかを交互に切り換える自動モードを有した移植機において、前記制御部に、前記自動モードと、前記植付作業機の下降に伴って左右の線引きマーカの内任意の一方の線引きマーカのみを振り出す片落ちモードと、に切換えるマーカモード設定手段を備えたことを特徴とする。
また、前記自動モード、及び片落ちモードにおいて、線引きマーカの振出方向を人為的に選択切換え可能な振出方向選択手段を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明は、線引きマーカの制御モードに、前記植付作業機の下降に伴って左右の線引きマーカの内任意の一方の線引きマーカのみを振り出す片落ちモードを備えたので、同方向の線引きマーカを振り出したい植付走行行程が連続する際には、予め線引きマーカの制御モードを片落ちモードに設定しておけば、植付走行の一行程毎に線引きマーカの振り出し方向を切り換える操作を行うことなく、連続して同方向の線引きマーカを自動的に振り出すことが可能となり、各行程間の移植機の操作の煩雑さを軽減することができる。
【０００７】
また、前記自動モード、及び片落ちモードにおいて、線引きマーカの振出方向を人為的に選択切換え可能な振出方向選択手段を備えたので、作業条件にあわせた線引きマーカの振り出し方向切り換えがより幅広くなる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の移植機の全体側面図である。
【図２】（ａ）同上操作部の背面図である。（ｂ）マーカモードの切換りパターンを示す説明図である。
【図３】作業機操作レバーの操作パーターンを示す斜視図である。
【図４】作業機操作部の側面図である。
【図５】線引きマーカの昇降状態を示す要部正面図である。
【図６】マーカ操作部材の（ａ）マーカ格納時の状態を示す拡大正面図、（ｂ）マーカ振り出し時の状態を示す拡大正面図である。
【図７】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図８】作業機、及びマーカ制御のメインフローチャートである。
【図９】作業機の昇降及びクラッチ制御のフローチャートである。
【図１０】振出モード制御のフローチャートである。
【図１１】マーカ出力制御のフローチャートである。
【図１２】移植機の植付行程の一例を示した行程図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明をする。図１に示すように、移植機としての乗用田植機１は、前輪２及び後輪３に支持された走行機体４を有しており、該走行機体４の前方には、センターマスコット５が設けられていると共に、ボンネット６に覆われたエンジンが搭載されている。ボンネット６の後方には、ステアリングハンドル７や、作業者が着座する運転座席８などが配設された運転操作部９が設けられていると共に、該運転座席８の後方側では、植付作業機１１が昇降リンク機構１０を介して昇降自在に走行機体４に連結されている。
【００１０】
前記植付作業機１１は、マット苗を載置する苗載せ台１２と、該苗載せ台１２から苗を掻きとって圃場に植付ける植付装置１３とを有しており、該植付装置１３のプランタケース１４の下方には、圃場を均すための複数のフロート１５が設けられている。そして、これら複数のフロート１５の内、１つは作業時に圃場面の状況に応じて植付作業機１１を昇降制御し、植付け深さを調節するための感知フロートとなっている。
【００１１】
また、植付作業機１１の左右両側方には、圃場の未植付け側に振出すことで、植付け次工程における走行指標を圃場に線引きする線引きマーカ１６が設けられており、該線引きマーカ１６は、マーカアーム１７の先端に回転自在に支持されたマーカホイール１８と、該マーカアーム１７の振出及び収納を行うマーカモータユニット１９を有している。
【００１２】
尚、該線引きマーカ１６によって形成された走行指標に前記センターマスコット５を合わせて走行することで、乗用田植機１を直進させることが容易になる。
【００１３】
一方、図２、及び図３に示すように、前記ステアリングハンドル７の下方側には、上下方向及び前後方向に傾倒操作可能で、且つ中立位置に復帰付勢された作業機操作レバー２０が設けられており、該作業機操作レバー２０を上下に操作することによって、植付作業機１１の昇降操作、及びエンジンから植付作業機１１への動力伝達を断接する植付クラッチの入切が可能になっている。
【００１４】
詳述すると、植付クラッチが接続（植付入）されている状態から作業機操作レバー２０を上方に操作すると、植付クラッチが切断（植付切）され、この植付クラッチが切断されている状態から更に作業機操作レバー２０を上方に操作すると、植付作業機１１が上昇する。
【００１５】
また、この植付クラッチが切断され、かつ植付作業機１１が上昇位置で固定されている状態から作業機操作レバー２０を下方に傾倒操作すると、植付作業機１１が下降し、更にもう一度作業機レバー２０を下方に傾倒操作すると、植付クラッチが接続する。
【００１６】
更に、植付作業機１１が昇降作動中に、その昇降方向とは反対側に作業機操作レバー２０を操作することで植付作業機１１の昇降を停止させることもできる。
【００１７】
一方、作業機操作レバー２０は、前後方向に操作することによって、左右の線引きマーカ１６を、起立した状態で機体側に収納された収納姿勢（図５実線位置）と、機体外側に振出された作業姿勢（図５二点鎖線位置）とに切換えることができるように構成されている。
【００１８】
ついで、植付作業機１１の昇降機構について説明をする。植付作業機１１を昇降させる昇降リンク機構１０の昇降シリンダ１０ａ（図１参照）の伸縮は、図４に示すコントロールバルブ２１によって制御され、該コントロールバルブ２１は、方形の作動アーム２２を有している。該作動アーム２２の近傍には、前述した植付クラッチを断接するクラッチアーム２３が設けられており、該クラッチアーム２３及び前記コントロールバルブ２１を作動させる作動アーム２２は、作業機操作カム２４によって連動して操作されるように構成されている。作業機操作カム２４は、作業機操作カムモータ２５によって回転駆動すると共に、その回動位置を作業機操作カムポテンショ２６によって検出している。
【００１９】
即ち、前記作業機操作レバー２０の上下方向への傾倒操作に応じて、作業機操作カム２４を、コントロールバルブ２１が上昇位置となり植付作業機１１が上昇する「上昇」ポジションと、コントロールバルブ２１が停止位置となり、植付作業機１１の昇降が停止状態となる「固定」ポジションと、前記感知フロートの姿勢変化に応じてコントロールバルブ２１の開度が変化する状態となり、植付作業機１１が自動昇降状態となる「自動昇降」ポジションと、植付作業機が当該自動昇降状態を維持しながら植付クラッチが接続される「植付」ポジションと、の何れかの位置に作業機操作カムモータ２５によって設定することによって、前記植付作業機１１の昇降及び植付クラッチの断接が操作される。
【００２０】
ついで、左右の線引きマーカ１６の構成について説明をする。線引きマーカ１６は、前述したマーカモータユニット１９によって、収納姿勢と作業姿勢とに切換えられており、該マーカモータユニット１９は、図６に示すように、マーカモータ２７Ｒ（２７Ｌ）と、該マーカモータ２７Ｒ（２７Ｌ）の出力ギヤ２７ａと噛合するラック２８と、ラック２８の取付軸２９に取付けられたマーカ保持部材３０とから構成されている。
【００２１】
前記マーカアーム１７の基端部１７ａは、前記取付軸２９に回転自在に取付けられ、且つスプリング３１によって作業姿勢側に付勢されており、取付軸２９に一体に設けられたマーカ保持部材３０と当接することにより位置決めされている。
【００２２】
この構成により、マーカアーム１７は、マーカモータ２７の回転がラック２８を介して取付軸２９に伝達され、マーカ保持部材３０が該取付軸２９と一体となって回転することによって、その位置を切換え可能になっている。
【００２３】
また、図６に示すように、ラック２８の上方側には、線引きマーカ１６の収納姿勢を検出するマーカ収納検出スイッチ３２Ｒ（３２Ｌ）が設けられていると共に、ラック２８の下方側には、線引きマーカ１６の振出姿勢を検出するマーカ振出検出スイッチ３３Ｒ（３３Ｌ）が設けられており、マーカアーム１７が上方に起立して収納された場合には、図６（ａ）に示すようにラック２８の上方カム部２８ａがマーカ収納検出スイッチ３２Ｒ（３２Ｌ）と当接して、線引きマーカ１６の収納姿勢が検出され、マーカアーム２２が振出されている場合には、図６（ｂ）に示すようにラック２８の下方カム部２８ｂがマーカ振出検出スイッチ３３Ｒ（３３Ｌ）に当接して、線引きマーカ１６の振出姿勢が検出される。
【００２４】
次に、移植機１の制御部３４について説明をする。図７は、移植機１の制御ブロック図であり、制御部３４の入力側には、前述した作業機操作レバー２０の上方側への傾倒操作を検出する作業機操作スイッチ（上側）３５ａ、作業機操作レバー２０の下方側への傾倒操作を検出する作業機操作スイッチ（下側）３５ｂ、作業機操作レバー２０の前方側への傾倒操作を検出するマーカ操作スイッチ（前側）３６ａ、作業機操作レバー２０の後方側への傾倒操作を検出するマーカ操作スイッチ（後側）３６ｂ、左右の線引きマーカ１６それぞれについて設けられた、マーカ収納検出スイッチ３２Ｌ，３２Ｒ、マーカ振出検出スイッチ３３Ｌ，３３Ｒ及び作業機操作カムポテンショ２６が接続されていると共に、植付作業機１１への動力を断接する植付クラッチの入切操作、及び植付作業に必要な各種警報等を可能とする作業機準備スイッチ３６、線引きマーカ１６の制御モードを、振出しを実行しない停止モードと、振出方向を植付作業機１１の昇降の度に切り換えて振り出す自動モードと、植付作業機１１の昇降に関わらす同一方向を連続して振り出す片落ちモードとの切り換えを行うマーカ自動スイッチ３７、植付作業機１１の高さ位置を検知するリフト角ポテンショ３８などが接続されている。尚、作業機準備スイッチ３６、及びマーカ自動スイッチ３７は図２（ａ）に示すように、ステアリンハンドル７の下方の操作パネルに設けられている。一方、制御部３４の出力側には、前述した作業機操作カムモータ２５、左右のマーカモータ２７Ｌ，２７Ｒが接続されている。
【００２５】
該制御部３４は、作業機操作レバー２０の前後操作に基いて各線引きマーカ１６を作業姿勢にするか、収納姿勢にするか設定する振出モード設定手段３４ａ、該振出モード設定手段３４ａの設定に基づいて左右の線引きマーカ１６を駆動させるマーカ出力手段３４ｂとを有している。
また、振出モード設定手段３４ａはマーカモード設定手段３４ｃを有しており、前記マーカ自動スイッチ３７を押し操作する度に、図２（ｂ）に示すように、前記停止モード、自動モード、及び片落ちモードに順番に切換えることができる。
【００２６】
ついで、植付作業機１１、及び前記線引きマーカ１６の制御について、図８乃至図１２に基いて説明をする。図８は、線引きマーカ１６の振出しに関するメインフローであり、前記制御部３４は、作業中において、植付作業機１１の昇降、植付クラッチ操作、及び線引きマーカ１６の振出しを行うにあたり、作業機操作制御（Ｓ１）、振出モード制御（Ｓ２）、マーカ出力制御（Ｓ３）の各制御をこの順番で繰り返し実行している。
【００２７】
［作業機操作制御］
前記作業機操作制御は、作業機操作レバー２０による植付作業機１１の昇降に関する制御であり、図９に示すように、まず作業機操作レバー２０が上方側又は下方側へ傾倒操作されたかを判断する（Ｓ１０、Ｓ１１）。そして、作業機操作レバー２０が上方側へと操作された場合（Ｓ１１）、植付作業機１１が、下降位置にあり、且つ植付けクラッチが接続されている植付状態であると（Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４）、制御部３４は、作業機操作カムモータ２５を作動させて作業機操作カム２４を「自動昇降」ポジションとし、植付クラッチを切断する（Ｓ１５）。
【００２８】
また、植付作業機１１が下降動作中の場合には（Ｓ１６）、その下降動作を停止して植付作業機１１の位置を固定し（Ｓ１７）、植付作業機１１が植付けクラッチが切断された状態で自動昇降状態にある場合、又は、固定されている場合には（Ｓ１３，Ｓ１４，Ｓ１６）、植付作業機１１を上昇させる（Ｓ１８）。尚、植付作業機１１が上昇動作中の場合には、作業機操作カム２４は上昇ポジションを維持し、植付作業機１１はそのまま上昇を続ける。
【００２９】
一方、作業機操作レバー２０が下方側に操作された場合、まず、作業準備スイッチ３６のオン・オフが判断され（Ｓ１０，Ｓ１９）、植付作業機１１を植付状態にしても良いかどうかが判断される。そして、作業準備スイッチ３６がオンされている場合に、作業機操作カム２４が「自動昇降」ポジションにあり植付作業機１１が自動昇降状態（下降状態）にあると（Ｓ２０，Ｓ２１）、制御部３４は、作業機操作カムモータ２５を作動させて作業機操作カム２４を「植付」ポジションとし、植付クラッチを接続する（Ｓ２２，Ｓ２５）。
【００３０】
また、植付作業機１１が下降動作中の場合には、植付クラッチ入待ち状態とし（Ｓ２４，Ｓ２７）、この植付作業機１１の下降動作が停止してから（Ｓ２８，Ｓ２９）、植付クラッチを接続し、植付クラッチフラグをＯＮにする（Ｓ３０，Ｓ３１）。
【００３１】
更に、作業機準備スイッチ３６のオン・オフに係らず、植付作業機１１が上昇動作中には（Ｓ２０，Ｓ３２）、植付作業機１１は、その上昇動作を停止してその位置で固定される（Ｓ３）。
【００３２】
また、作業機準備スイッチ３６がオフの場合には、植付クラッチを接続せず植付作業機１１を植付状態にできないようにしている（Ｓ３４）。
【００３３】
［振出モード制御］
ついで、線引きマーカ１６の振出し、収納を制御する振出モード制御について説明をする。図１０に示すように、振出モード制御では、まず作業準備スイッチ３６のオン・オフによって、植付作業が可能な状態か否かが判断される（Ｓ４０）。
【００３４】
振出モード設定手段３４ａは、作業機準備スイッチ３６がオンされ、且つ、前記マーカモード設定手段３４ｃにより、マーカモードが自動モードに設定されていると、リフト角ポテンショ３８に基いて植付作業機１１が所定の切換え基準位置よりも低い下方位置（下降位置及び基準位置よりも下方における下降動作中）から、所定の切換え基準位置よりも高い上方位置（上昇位置及び植付作業機の上昇動作中）になったことを検知した際に（即ち、植付作業機１１の昇降を検知すると）、植付けクラッチが接続されている場合、その度、線引きマーカ１６の振出し方向を自動的に切換える（Ｓ４１〜Ｓ４５）。
【００３５】
さらに、振出モード設定手段３４ａは、振出方向選択手段３４ｄを有しており、前記自動モード、及び片落ちモードにおいて、作業機操作レバー２０を前後に傾倒操作することにより、線引きマーカ１６の振出方向を人為的に切換え可能としている。
【００３６】
例えば、前記作業機操作レバー２０を後方側に操作したときに振出モードが左振出である場合、即ち機体左側の線引きマーカ１６の振出しが設定されていると（Ｓ４６，Ｓ４８）、振出モードに左収納をセットし（Ｓ４６，Ｓ４８，Ｓ４９）、振出モードが左振出以外（Ｓ４８）で、且つマーカモードが停止以外のとき、即ち自動モード、または片落ちモードのとき（Ｓ５２）には振出モードに左振出をセットする（Ｓ５３）。
【００３７】
また、前記作業機操作レバー２０を前方側に操作したときに振出モードが右振出のとき、即ち機体右側の線引きマーカ１６の振出しが設定されていると、振出モードに右収納をセットし（Ｓ４７，Ｓ５０，Ｓ５１）、振出モードが右振出以外（Ｓ５０）で、且つマーカモードが停止以外のとき、即ち自動モード、または片落ちモードのとき（Ｓ５４）には振出モードに左振出をセットする（Ｓ５５）。
【００３８】
これにより、マーカモードが自動モード、または片落ちモードのときに作業機操作レバー２０を後方側に操作する度に左側の線引きマーカ１６の振出モードを振出と収納に交互に切り換えることを可能にし、作業機操作レバー２０を前方側に操作する度に右側の線引きマーカ１６の振出モードを振出と収納に交互に切り換えることを可能にしており、自動モード、または片落ちモードでの作業中、線引きマーカ１６の振出方向を変更したい場合には作業機操作レバー２０の操作で現在振出設定されている側の線引きマーカ１６の振出モードを収納に切換え、収納設定されている他方の線引きマーカ１６の振出モードを振出に切換えることで線引きマーカ１６の振出方向を左右逆に切換えることができる。
【００３９】
また、振出設定されている側の線引きマーカ１６の収納設定を行わず、他方のマーカを振出設定することで左右の線引きマーカ１６を振り出した、両落ち状態を現出することも可能としている。
【００４０】
尚、マーカモードが停止モードのときには、何れの線引きマーカ１６も振出モードを振出に設定することはできず、収納のみの設定を可能としている。
【００４１】
一方、マーカ自動スイッチ３７を操作すると、前記マーカモード設定手段３４ｃにより、マーカモードが自動モードであったときにはマーカモードを片落ちモードに設定し（Ｓ５６，Ｓ５７，Ｓ５８）、また、マーカモードが片落ちモードであったときには、振出モード（左右何れの線引きマーカ１６が振出モードとなっているか）を記憶し、マーカモードを停止に設定し、左右の線引きマーカ１６の振出モードを収納に設定する（Ｓ５９〜Ｓ６２）。そして、マーカモードが自動モードでも片落ちモードでもないとき、即ち停止モードであったときにはマーカモードを自動モードに設定し、記憶していた振出モードを読込み、振出モードにセットする（Ｓ５９，Ｓ６３，Ｓ６４）。
【００４２】
［マーカ出力制御］
ついで、振出モード設定手段３４ａよる振出モード制御によって設定された線引きマーカ１６の振出モードに基き、線引きマーカ１６の振出しを実行するマーカ出力制御について説明をする。図１１に示すように、マーカ出力制御は、まず、植付作業機１１の高さがマーカ振出し高さ以下かどうか、即ち、植付作業機１１が前述した下方位置にいるかどうかを判別する（Ｓ７０）。
【００４３】
そして、マーカ出力手段３４ｂは、植付作業機１１が下方位置にいる場合には、振出モード設定手段３４ａに設定された線引きマーカ１６の振出し設定に基いて、左右のマーカモータ２７Ｌ，２７Ｒに電気信号を出力する。
【００４４】
具体的には、振出モード設定手段３４ａによって機体右側の線引きマーカ１６の振出しが設定されると、機体右側のマーカ振出し検出スイッチ３３Ｒがオンされるまで、マーカモータ（右）２７Ｒを駆動させて機体右側の線引きマーカ１６を作業姿勢にする（Ｓ７１〜Ｓ７４）。
【００４５】
また、振出モード設定手段３４ａによって機体右側の線引きマーカ１６の収納が設定されると、機体右側のマーカ収納検出スイッチ３２Ｒがオンされるまで、マーカモータ（右）２７Ｒを駆動させて機体右側の線引きマーカ１６を収納姿勢にする（Ｓ７５〜Ｓ７８）。
【００４６】
一方、機体左側の線引きマーカ１６についても同様に、振出モード設定手段３４ａによって機体左側の線引きマーカ１６の振出しが設定されると、機体左側のマーカ振出し検出スイッチ３３Ｌがオンされるまで、マーカモータ（左）２７Ｌを駆動させて機体左側の線引きマーカ１６を作業姿勢にする（Ｓ７９〜Ｓ８２）。
【００４７】
また、振出モード設定手段３４ａによって機体左側の線引きマーカ１６の収納が設定されると、機体左側のマーカ収納検出スイッチ３２Ｌがオンされるまで、マーカモータ（左）３５Ｌを駆動させて機体左側の線引きマーカ１６を収納姿勢にする（Ｓ８３〜Ｓ８６）。
【００４８】
また、植付作業機１２が振出し高さよりも高い場合、即ち上方位置にある場合には、マーカ出力手段３４ｂは、左右のマーカ収納検出スイッチ３２Ｌ，３２Ｒがオンされているかどうかを検出し、マーカ収納検出スイッチ３２Ｌ，３２Ｒがオンされていない場合には、オンされていない側のマーカモータ２７Ｌ，２７Ｒを駆動させて、線引きマーカ１６を収納姿勢とする（Ｓ７０，Ｓ８７〜Ｓ９２）。言い換えると、マーカ出力手段３４ｂは、植付作業機１１が上方位置にある際には、左右の線引きマーカ１６を収納姿勢とした両上げ状態にする。
【００４９】
ついで、図１２に基き、実際の圃場での植付行程の一例について説明をする。
【００５０】
作業者は、植付作業を開始するにあたって走行機体５に乗り込んでエンジンをスタートさせると、圃場の入口Ｅから入り、入口Ｅとは対角位置から植付け作業を開始する。
【００５１】
作業者は、植付け作業を開始するにあたって、二行程分だけ圃場際から離れた位置を作業開始位置Ａに設定すると共に、植付作業機１１上昇させて、線引きマーカ１６の振出し設定を行う。この振出し設定を行う際に、作業者は、まず、マーカ自動スイッチ３７にてマーカモードを自動モードに設定して一方の線引きマーカ１６を振出し、作業機操作レバー２０を前後方向の対応する側に傾倒操作して、他方の線引きマーカ１６を振出し設定して両落ち状態を設定する。
【００５２】
そして、この線引きマーカ１６の設定が終わると、作業機操作レバー２０を下方側に操作して、植付作業機１１を下降させると共に、走行機体５の両側に左右の線引きマーカ１６で走行指標を形成しながら、植付け作業を行う。
【００５３】
そして、反対側の圃場端Ｂまで来ると旋回し、植付作業機１１の上昇に伴い、左右の線引きマーカ１６が一旦、自動的に収納される。旋回が終わり、作業者が作業機操作レバー２０を下方側に操作して植付作業機１１を下降させると、前回後に振出し設定された線引きマーカ１６が振出される。この場合、左の線引きマーカ１６を振出す必要があるが、右の線引きマーカ１６が振出設定されている場合には、作業機操作レバー２０を後方に操作して左の線引きマーカ１６を振出設定すると共に、前方に操作して右の線引きマーカ１６を収納設定する。その後、旋回の度に自動的に左右の線引きマーカ１６の振出し方向は植付クラッチの入を伴った植付作業機１１の昇降の度（枕地での旋回の度）に自動的に切換わり、圃場の未植付け側に走行指標を形成しながら、往復植付行程Ｐ１の植付作業を進行する。
【００５４】
植付作業が進行して、図１２の地点Ｃのように、二周分の廻り植え行程分を残して往復植え行程Ｐ１を終了した後、前記往復植え行程Ｐ１で植付けた苗の外周に内側の廻り植え行程Ｐ２〜Ｐ５に移行する。この場合、本作業例では外側の廻り植え行程Ｐ６〜Ｐ９（図中では機体の左側）の走行指標を形成しながら、植付作業を進行するが、作業者は、マーカ自動スイッチ３７を押操作してマーカモードを片落ちモードに設定する。
【００５５】
尚、このとき、作業者の意に反した側の線引きマーカ１６が振出設定されている場合には前述と同様、作業機操作レバー２０を前後方向に操作して振出方向の設定を切換える。
【００５６】
そして、作業機操作レバー２０の操作で植付作業機１１を下降させると、圃場外方側の線引きマーカ１６が振り出される。そして、前行程に沿って植付作業を行い反対側の圃場端まで来ると植付クラッチを切り、植付作業機１１を上昇させて９０°方向転換を行った後、再度植付作業機１１を下降接地させる。このとき、マーカモードは片落ちモードに設定されており、方向転換前の振出方向が維持されるので、前回と同じ圃場外方側の線引きマーカ１６が振り出される。
【００５７】
以降、内側の廻り植え行程の方向転換の度に圃場外方側の線引きマーカ１６の振出しが繰り返される。
【００５８】
よって、従来のように、オートマーカ機能（自動モード）によって変更された線引きマーカ１６の振出方向を再度変更するようなこともなく、走行機体１の走行操作、及び植付作業機１１の操作に専念して内側の廻り植え行程Ｐ２〜Ｐ５の植付作業を行うことができる。
【００５９】
次に、内側の廻り植え行程Ｐ２〜Ｐ５が終了すると、最終行程である外側の廻り植え行程Ｐ６〜Ｐ９に移行する。
【００６０】
この場合は、次行程の走行指標を形成する必要がないので、マーカモードを停止にし、前回の内側の廻り植え行程Ｐ２〜Ｐ５で形成した走行指標を目安として植付けを行いながら走行する。
【００６１】
そして、圃場の最外周部を一周して植付け、圃場の入口Ｅから圃場外へと出る。
【００６２】
前述の内側の廻り植え行程Ｐ２〜Ｐ５の時のように、同方向の線引きマーカ１６を振り出したい植付走行行程が連続する際には、予め線引きマーカ１６の制御モードを片落ちモードに設定しておけば、植付走行の一行程毎に線引きマーカ１６の振り出し方向を切り換える操作を行うことなく、連続して同方向の線引きマーカ１６を自動的に振り出すことが可能となり、各行程間の移植機の操作の煩雑さを軽減することができる。
【００６３】
また、前記自動モード、及び片落ちモードにおいて、線引きマーカ１６の振出方向を人為的に選択切換え可能な振出方向選択手段を備えたので、より多様な作業条件にあわせ線引きマーカ１６の振り出し方向の切り換えを容易に行うことができる。
【符号の説明】
【００６４】
１ 乗用型田植機
１１ 植付作業機
１６ 線引きマーカ
２０ 作業機操作レバー
３４ 制御部
３４ａ 振出モード設定手段
３４ｂ マーカ出力手段
３４ｃ マーカモード設定手段
３４ｄ 振出方向選択手段
３７ マーカ自動スイッチ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、植付作業機の植付クラッチ昇降に基き線引きマーカの振出し方向を自動的に切り換えるオートマーカ機能を備えた移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、植付作業機の下降に伴って選択的に振り出される左右の線引きマーカの格納及び振り出しを制御する制御部を備え、該制御部の制御モードに、前記植付作業機の昇降動作毎に左右の線引きマーカの内、何れの線引きマーカを振り出すかを交互に切り換える自動モード（オートマーカモード）を有した移植機は知られている。（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４０７３８０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１の移植機は、一行程の植付走行の後、植付作業機を上昇させて旋回し、再び植付作業機を下降させると自動的に前行程とは逆方向の線引きマーカが振り出され、植付走行を行うことによって、次行程の植付走行の基準指標が圃場に形成される。また、オートマーカ機能によって切り換えられた方向とは逆方向のマーカを振り出したい場合には、植付作業機が上昇位置にあるときに手元操作レバーに操作によって振り出し方向を変更することが可能となっているが、作業条件によっては、同方向の線引きマーカを連続して振り出さなければならない状況があり、植付作業機を上昇させる度に手元操作レバーを操作して、オートマーカ機能によって切り換えられた振り出し方向を再度切り換えねばならず操作性の点で改善の余地があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、走行機体の後部に植付作業機を昇降可能に連結し、前記植付作業機の上昇に伴って格納され、植付作業機の下降に伴って選択的に振り出される左右の線引きマーカと、該左右の線引きマーカの格納及び振り出しを制御する制御部を備え、該制御部による線引きマーカの制御モードに、前記植付作業機の昇降動作毎に左右の線引きマーカの内何れの線引きマーカを振り出すかを交互に切り換える自動モードを有した移植機において、前記制御部に、前記自動モードと、前記植付作業機の下降に伴って左右の線引きマーカの内任意の一方の線引きマーカのみを振り出す片落ちモードと、に切換えるマーカモード設定手段を備えたことを特徴とする。
また、前記自動モード、及び片落ちモードにおいて、線引きマーカの振出方向を人為的に選択切換え可能な振出方向選択手段を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明は、線引きマーカの制御モードに、前記植付作業機の下降に伴って左右の線引きマーカの内任意の一方の線引きマーカのみを振り出す片落ちモードを備えたので、同方向の線引きマーカを振り出したい植付走行行程が連続する際には、予め線引きマーカの制御モードを片落ちモードに設定しておけば、植付走行の一行程毎に線引きマーカの振り出し方向を切り換える操作を行うことなく、連続して同方向の線引きマーカを自動的に振り出すことが可能となり、各行程間の移植機の操作の煩雑さを軽減することができる。
【０００７】
また、前記自動モード、及び片落ちモードにおいて、線引きマーカの振出方向を人為的に選択切換え可能な振出方向選択手段を備えたので、作業条件にあわせた線引きマーカの振り出し方向切り換えがより幅広くなる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の移植機の全体側面図である。
【図２】（ａ）同上操作部の背面図である。（ｂ）マーカモードの切換りパターンを示す説明図である。
【図３】作業機操作レバーの操作パーターンを示す斜視図である。
【図４】作業機操作部の側面図である。
【図５】線引きマーカの昇降状態を示す要部正面図である。
【図６】マーカ操作部材の（ａ）マーカ格納時の状態を示す拡大正面図、（ｂ）マーカ振り出し時の状態を示す拡大正面図である。
【図７】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図８】作業機、及びマーカ制御のメインフローチャートである。
【図９】作業機の昇降及びクラッチ制御のフローチャートである。
【図１０】振出モード制御のフローチャートである。
【図１１】マーカ出力制御のフローチャートである。
【図１２】移植機の植付行程の一例を示した行程図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明をする。図１に示すように、移植機としての乗用田植機１は、前輪２及び後輪３に支持された走行機体４を有しており、該走行機体４の前方には、センターマスコット５が設けられていると共に、ボンネット６に覆われたエンジンが搭載されている。ボンネット６の後方には、ステアリングハンドル７や、作業者が着座する運転座席８などが配設された運転操作部９が設けられていると共に、該運転座席８の後方側では、植付作業機１１が昇降リンク機構１０を介して昇降自在に走行機体４に連結されている。
【００１０】
前記植付作業機１１は、マット苗を載置する苗載せ台１２と、該苗載せ台１２から苗を掻きとって圃場に植付ける植付装置１３とを有しており、該植付装置１３のプランタケース１４の下方には、圃場を均すための複数のフロート１５が設けられている。そして、これら複数のフロート１５の内、１つは作業時に圃場面の状況に応じて植付作業機１１を昇降制御し、植付け深さを調節するための感知フロートとなっている。
【００１１】
また、植付作業機１１の左右両側方には、圃場の未植付け側に振出すことで、植付け次工程における走行指標を圃場に線引きする線引きマーカ１６が設けられており、該線引きマーカ１６は、マーカアーム１７の先端に回転自在に支持されたマーカホイール１８と、該マーカアーム１７の振出及び収納を行うマーカモータユニット１９を有している。
【００１２】
尚、該線引きマーカ１６によって形成された走行指標に前記センターマスコット５を合わせて走行することで、乗用田植機１を直進させることが容易になる。
【００１３】
一方、図２、及び図３に示すように、前記ステアリングハンドル７の下方側には、上下方向及び前後方向に傾倒操作可能で、且つ中立位置に復帰付勢された作業機操作レバー２０が設けられており、該作業機操作レバー２０を上下に操作することによって、植付作業機１１の昇降操作、及びエンジンから植付作業機１１への動力伝達を断接する植付クラッチの入切が可能になっている。
【００１４】
詳述すると、植付クラッチが接続（植付入）されている状態から作業機操作レバー２０を上方に操作すると、植付クラッチが切断（植付切）され、この植付クラッチが切断されている状態から更に作業機操作レバー２０を上方に操作すると、植付作業機１１が上昇する。
【００１５】
また、この植付クラッチが切断され、かつ植付作業機１１が上昇位置で固定されている状態から作業機操作レバー２０を下方に傾倒操作すると、植付作業機１１が下降し、更にもう一度作業機レバー２０を下方に傾倒操作すると、植付クラッチが接続する。
【００１６】
更に、植付作業機１１が昇降作動中に、その昇降方向とは反対側に作業機操作レバー２０を操作することで植付作業機１１の昇降を停止させることもできる。
【００１７】
一方、作業機操作レバー２０は、前後方向に操作することによって、左右の線引きマーカ１６を、起立した状態で機体側に収納された収納姿勢（図５実線位置）と、機体外側に振出された作業姿勢（図５二点鎖線位置）とに切換えることができるように構成されている。
【００１８】
ついで、植付作業機１１の昇降機構について説明をする。植付作業機１１を昇降させる昇降リンク機構１０の昇降シリンダ１０ａ（図１参照）の伸縮は、図４に示すコントロールバルブ２１によって制御され、該コントロールバルブ２１は、方形の作動アーム２２を有している。該作動アーム２２の近傍には、前述した植付クラッチを断接するクラッチアーム２３が設けられており、該クラッチアーム２３及び前記コントロールバルブ２１を作動させる作動アーム２２は、作業機操作カム２４によって連動して操作されるように構成されている。作業機操作カム２４は、作業機操作カムモータ２５によって回転駆動すると共に、その回動位置を作業機操作カムポテンショ２６によって検出している。
【００１９】
即ち、前記作業機操作レバー２０の上下方向への傾倒操作に応じて、作業機操作カム２４を、コントロールバルブ２１が上昇位置となり植付作業機１１が上昇する「上昇」ポジションと、コントロールバルブ２１が停止位置となり、植付作業機１１の昇降が停止状態となる「固定」ポジションと、前記感知フロートの姿勢変化に応じてコントロールバルブ２１の開度が変化する状態となり、植付作業機１１が自動昇降状態となる「自動昇降」ポジションと、植付作業機が当該自動昇降状態を維持しながら植付クラッチが接続される「植付」ポジションと、の何れかの位置に作業機操作カムモータ２５によって設定することによって、前記植付作業機１１の昇降及び植付クラッチの断接が操作される。
【００２０】
ついで、左右の線引きマーカ１６の構成について説明をする。線引きマーカ１６は、前述したマーカモータユニット１９によって、収納姿勢と作業姿勢とに切換えられており、該マーカモータユニット１９は、図６に示すように、マーカモータ２７Ｒ（２７Ｌ）と、該マーカモータ２７Ｒ（２７Ｌ）の出力ギヤ２７ａと噛合するラック２８と、ラック２８の取付軸２９に取付けられたマーカ保持部材３０とから構成されている。
【００２１】
前記マーカアーム１７の基端部１７ａは、前記取付軸２９に回転自在に取付けられ、且つスプリング３１によって作業姿勢側に付勢されており、取付軸２９に一体に設けられたマーカ保持部材３０と当接することにより位置決めされている。
【００２２】
この構成により、マーカアーム１７は、マーカモータ２７の回転がラック２８を介して取付軸２９に伝達され、マーカ保持部材３０が該取付軸２９と一体となって回転することによって、その位置を切換え可能になっている。
【００２３】
また、図６に示すように、ラック２８の上方側には、線引きマーカ１６の収納姿勢を検出するマーカ収納検出スイッチ３２Ｒ（３２Ｌ）が設けられていると共に、ラック２８の下方側には、線引きマーカ１６の振出姿勢を検出するマーカ振出検出スイッチ３３Ｒ（３３Ｌ）が設けられており、マーカアーム１７が上方に起立して収納された場合には、図６（ａ）に示すようにラック２８の上方カム部２８ａがマーカ収納検出スイッチ３２Ｒ（３２Ｌ）と当接して、線引きマーカ１６の収納姿勢が検出され、マーカアーム２２が振出されている場合には、図６（ｂ）に示すようにラック２８の下方カム部２８ｂがマーカ振出検出スイッチ３３Ｒ（３３Ｌ）に当接して、線引きマーカ１６の振出姿勢が検出される。
【００２４】
次に、移植機１の制御部３４について説明をする。図７は、移植機１の制御ブロック図であり、制御部３４の入力側には、前述した作業機操作レバー２０の上方側への傾倒操作を検出する作業機操作スイッチ（上側）３５ａ、作業機操作レバー２０の下方側への傾倒操作を検出する作業機操作スイッチ（下側）３５ｂ、作業機操作レバー２０の前方側への傾倒操作を検出するマーカ操作スイッチ（前側）３６ａ、作業機操作レバー２０の後方側への傾倒操作を検出するマーカ操作スイッチ（後側）３６ｂ、左右の線引きマーカ１６それぞれについて設けられた、マーカ収納検出スイッチ３２Ｌ，３２Ｒ、マーカ振出検出スイッチ３３Ｌ，３３Ｒ及び作業機操作カムポテンショ２６が接続されていると共に、植付作業機１１への動力を断接する植付クラッチの入切操作、及び植付作業に必要な各種警報等を可能とする作業機準備スイッチ３６、線引きマーカ１６の制御モードを、振出しを実行しない停止モードと、振出方向を植付作業機１１の昇降の度に切り換えて振り出す自動モードと、植付作業機１１の昇降に関わらす同一方向を連続して振り出す片落ちモードとの切り換えを行うマーカ自動スイッチ３７、植付作業機１１の高さ位置を検知するリフト角ポテンショ３８などが接続されている。尚、作業機準備スイッチ３６、及びマーカ自動スイッチ３７は図２（ａ）に示すように、ステアリンハンドル７の下方の操作パネルに設けられている。一方、制御部３４の出力側には、前述した作業機操作カムモータ２５、左右のマーカモータ２７Ｌ，２７Ｒが接続されている。
【００２５】
該制御部３４は、作業機操作レバー２０の前後操作に基いて各線引きマーカ１６を作業姿勢にするか、収納姿勢にするか設定する振出モード設定手段３４ａ、該振出モード設定手段３４ａの設定に基づいて左右の線引きマーカ１６を駆動させるマーカ出力手段３４ｂとを有している。
また、振出モード設定手段３４ａはマーカモード設定手段３４ｃを有しており、前記マーカ自動スイッチ３７を押し操作する度に、図２（ｂ）に示すように、前記停止モード、自動モード、及び片落ちモードに順番に切換えることができる。
【００２６】
ついで、植付作業機１１、及び前記線引きマーカ１６の制御について、図８乃至図１２に基いて説明をする。図８は、線引きマーカ１６の振出しに関するメインフローであり、前記制御部３４は、作業中において、植付作業機１１の昇降、植付クラッチ操作、及び線引きマーカ１６の振出しを行うにあたり、作業機操作制御（Ｓ１）、振出モード制御（Ｓ２）、マーカ出力制御（Ｓ３）の各制御をこの順番で繰り返し実行している。
【００２７】
［作業機操作制御］
前記作業機操作制御は、作業機操作レバー２０による植付作業機１１の昇降に関する制御であり、図９に示すように、まず作業機操作レバー２０が上方側又は下方側へ傾倒操作されたかを判断する（Ｓ１０、Ｓ１１）。そして、作業機操作レバー２０が上方側へと操作された場合（Ｓ１１）、植付作業機１１が、下降位置にあり、且つ植付けクラッチが接続されている植付状態であると（Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４）、制御部３４は、作業機操作カムモータ２５を作動させて作業機操作カム２４を「自動昇降」ポジションとし、植付クラッチを切断する（Ｓ１５）。
【００２８】
また、植付作業機１１が下降動作中の場合には（Ｓ１６）、その下降動作を停止して植付作業機１１の位置を固定し（Ｓ１７）、植付作業機１１が植付けクラッチが切断された状態で自動昇降状態にある場合、又は、固定されている場合には（Ｓ１３，Ｓ１４，Ｓ１６）、植付作業機１１を上昇させる（Ｓ１８）。尚、植付作業機１１が上昇動作中の場合には、作業機操作カム２４は上昇ポジションを維持し、植付作業機１１はそのまま上昇を続ける。
【００２９】
一方、作業機操作レバー２０が下方側に操作された場合、まず、作業準備スイッチ３６のオン・オフが判断され（Ｓ１０，Ｓ１９）、植付作業機１１を植付状態にしても良いかどうかが判断される。そして、作業準備スイッチ３６がオンされている場合に、作業機操作カム２４が「自動昇降」ポジションにあり植付作業機１１が自動昇降状態（下降状態）にあると（Ｓ２０，Ｓ２１）、制御部３４は、作業機操作カムモータ２５を作動させて作業機操作カム２４を「植付」ポジションとし、植付クラッチを接続する（Ｓ２２，Ｓ２５）。
【００３０】
また、植付作業機１１が下降動作中の場合には、植付クラッチ入待ち状態とし（Ｓ２４，Ｓ２７）、この植付作業機１１の下降動作が停止してから（Ｓ２８，Ｓ２９）、植付クラッチを接続し、植付クラッチフラグをＯＮにする（Ｓ３０，Ｓ３１）。
【００３１】
更に、作業機準備スイッチ３６のオン・オフに係らず、植付作業機１１が上昇動作中には（Ｓ２０，Ｓ３２）、植付作業機１１は、その上昇動作を停止してその位置で固定される（Ｓ３）。
【００３２】
また、作業機準備スイッチ３６がオフの場合には、植付クラッチを接続せず植付作業機１１を植付状態にできないようにしている（Ｓ３４）。
【００３３】
［振出モード制御］
ついで、線引きマーカ１６の振出し、収納を制御する振出モード制御について説明をする。図１０に示すように、振出モード制御では、まず作業準備スイッチ３６のオン・オフによって、植付作業が可能な状態か否かが判断される（Ｓ４０）。
【００３４】
振出モード設定手段３４ａは、作業機準備スイッチ３６がオンされ、且つ、前記マーカモード設定手段３４ｃにより、マーカモードが自動モードに設定されていると、リフト角ポテンショ３８に基いて植付作業機１１が所定の切換え基準位置よりも低い下方位置（下降位置及び基準位置よりも下方における下降動作中）から、所定の切換え基準位置よりも高い上方位置（上昇位置及び植付作業機の上昇動作中）になったことを検知した際に（即ち、植付作業機１１の昇降を検知すると）、植付けクラッチが接続されている場合、その度、線引きマーカ１６の振出し方向を自動的に切換える（Ｓ４１〜Ｓ４５）。
【００３５】
さらに、振出モード設定手段３４ａは、振出方向選択手段３４ｄを有しており、前記自動モード、及び片落ちモードにおいて、作業機操作レバー２０を前後に傾倒操作することにより、線引きマーカ１６の振出方向を人為的に切換え可能としている。
【００３６】
例えば、前記作業機操作レバー２０を後方側に操作したときに振出モードが左振出である場合、即ち機体左側の線引きマーカ１６の振出しが設定されていると（Ｓ４６，Ｓ４８）、振出モードに左収納をセットし（Ｓ４６，Ｓ４８，Ｓ４９）、振出モードが左振出以外（Ｓ４８）で、且つマーカモードが停止以外のとき、即ち自動モード、または片落ちモードのとき（Ｓ５２）には振出モードに左振出をセットする（Ｓ５３）。
【００３７】
また、前記作業機操作レバー２０を前方側に操作したときに振出モードが右振出のとき、即ち機体右側の線引きマーカ１６の振出しが設定されていると、振出モードに右収納をセットし（Ｓ４７，Ｓ５０，Ｓ５１）、振出モードが右振出以外（Ｓ５０）で、且つマーカモードが停止以外のとき、即ち自動モード、または片落ちモードのとき（Ｓ５４）には振出モードに左振出をセットする（Ｓ５５）。
【００３８】
これにより、マーカモードが自動モード、または片落ちモードのときに作業機操作レバー２０を後方側に操作する度に左側の線引きマーカ１６の振出モードを振出と収納に交互に切り換えることを可能にし、作業機操作レバー２０を前方側に操作する度に右側の線引きマーカ１６の振出モードを振出と収納に交互に切り換えることを可能にしており、自動モード、または片落ちモードでの作業中、線引きマーカ１６の振出方向を変更したい場合には作業機操作レバー２０の操作で現在振出設定されている側の線引きマーカ１６の振出モードを収納に切換え、収納設定されている他方の線引きマーカ１６の振出モードを振出に切換えることで線引きマーカ１６の振出方向を左右逆に切換えることができる。
【００３９】
また、振出設定されている側の線引きマーカ１６の収納設定を行わず、他方のマーカを振出設定することで左右の線引きマーカ１６を振り出した、両落ち状態を現出することも可能としている。
【００４０】
尚、マーカモードが停止モードのときには、何れの線引きマーカ１６も振出モードを振出に設定することはできず、収納のみの設定を可能としている。
【００４１】
一方、マーカ自動スイッチ３７を操作すると、前記マーカモード設定手段３４ｃにより、マーカモードが自動モードであったときにはマーカモードを片落ちモードに設定し（Ｓ５６，Ｓ５７，Ｓ５８）、また、マーカモードが片落ちモードであったときには、振出モード（左右何れの線引きマーカ１６が振出モードとなっているか）を記憶し、マーカモードを停止に設定し、左右の線引きマーカ１６の振出モードを収納に設定する（Ｓ５９〜Ｓ６２）。そして、マーカモードが自動モードでも片落ちモードでもないとき、即ち停止モードであったときにはマーカモードを自動モードに設定し、記憶していた振出モードを読込み、振出モードにセットする（Ｓ５９，Ｓ６３，Ｓ６４）。
【００４２】
［マーカ出力制御］
ついで、振出モード設定手段３４ａよる振出モード制御によって設定された線引きマーカ１６の振出モードに基き、線引きマーカ１６の振出しを実行するマーカ出力制御について説明をする。図１１に示すように、マーカ出力制御は、まず、植付作業機１１の高さがマーカ振出し高さ以下かどうか、即ち、植付作業機１１が前述した下方位置にいるかどうかを判別する（Ｓ７０）。
【００４３】
そして、マーカ出力手段３４ｂは、植付作業機１１が下方位置にいる場合には、振出モード設定手段３４ａに設定された線引きマーカ１６の振出し設定に基いて、左右のマーカモータ２７Ｌ，２７Ｒに電気信号を出力する。
【００４４】
具体的には、振出モード設定手段３４ａによって機体右側の線引きマーカ１６の振出しが設定されると、機体右側のマーカ振出し検出スイッチ３３Ｒがオンされるまで、マーカモータ（右）２７Ｒを駆動させて機体右側の線引きマーカ１６を作業姿勢にする（Ｓ７１〜Ｓ７４）。
【００４５】
また、振出モード設定手段３４ａによって機体右側の線引きマーカ１６の収納が設定されると、機体右側のマーカ収納検出スイッチ３２Ｒがオンされるまで、マーカモータ（右）２７Ｒを駆動させて機体右側の線引きマーカ１６を収納姿勢にする（Ｓ７５〜Ｓ７８）。
【００４６】
一方、機体左側の線引きマーカ１６についても同様に、振出モード設定手段３４ａによって機体左側の線引きマーカ１６の振出しが設定されると、機体左側のマーカ振出し検出スイッチ３３Ｌがオンされるまで、マーカモータ（左）２７Ｌを駆動させて機体左側の線引きマーカ１６を作業姿勢にする（Ｓ７９〜Ｓ８２）。
【００４７】
また、振出モード設定手段３４ａによって機体左側の線引きマーカ１６の収納が設定されると、機体左側のマーカ収納検出スイッチ３２Ｌがオンされるまで、マーカモータ（左）３５Ｌを駆動させて機体左側の線引きマーカ１６を収納姿勢にする（Ｓ８３〜Ｓ８６）。
【００４８】
また、植付作業機１２が振出し高さよりも高い場合、即ち上方位置にある場合には、マーカ出力手段３４ｂは、左右のマーカ収納検出スイッチ３２Ｌ，３２Ｒがオンされているかどうかを検出し、マーカ収納検出スイッチ３２Ｌ，３２Ｒがオンされていない場合には、オンされていない側のマーカモータ２７Ｌ，２７Ｒを駆動させて、線引きマーカ１６を収納姿勢とする（Ｓ７０，Ｓ８７〜Ｓ９２）。言い換えると、マーカ出力手段３４ｂは、植付作業機１１が上方位置にある際には、左右の線引きマーカ１６を収納姿勢とした両上げ状態にする。
【００４９】
ついで、図１２に基き、実際の圃場での植付行程の一例について説明をする。
【００５０】
作業者は、植付作業を開始するにあたって走行機体５に乗り込んでエンジンをスタートさせると、圃場の入口Ｅから入り、入口Ｅとは対角位置から植付け作業を開始する。
【００５１】
作業者は、植付け作業を開始するにあたって、二行程分だけ圃場際から離れた位置を作業開始位置Ａに設定すると共に、植付作業機１１上昇させて、線引きマーカ１６の振出し設定を行う。この振出し設定を行う際に、作業者は、まず、マーカ自動スイッチ３７にてマーカモードを自動モードに設定して一方の線引きマーカ１６を振出し、作業機操作レバー２０を前後方向の対応する側に傾倒操作して、他方の線引きマーカ１６を振出し設定して両落ち状態を設定する。
【００５２】
そして、この線引きマーカ１６の設定が終わると、作業機操作レバー２０を下方側に操作して、植付作業機１１を下降させると共に、走行機体５の両側に左右の線引きマーカ１６で走行指標を形成しながら、植付け作業を行う。
【００５３】
そして、反対側の圃場端Ｂまで来ると旋回し、植付作業機１１の上昇に伴い、左右の線引きマーカ１６が一旦、自動的に収納される。旋回が終わり、作業者が作業機操作レバー２０を下方側に操作して植付作業機１１を下降させると、前回後に振出し設定された線引きマーカ１６が振出される。この場合、左の線引きマーカ１６を振出す必要があるが、右の線引きマーカ１６が振出設定されている場合には、作業機操作レバー２０を後方に操作して左の線引きマーカ１６を振出設定すると共に、前方に操作して右の線引きマーカ１６を収納設定する。その後、旋回の度に自動的に左右の線引きマーカ１６の振出し方向は植付クラッチの入を伴った植付作業機１１の昇降の度（枕地での旋回の度）に自動的に切換わり、圃場の未植付け側に走行指標を形成しながら、往復植付行程Ｐ１の植付作業を進行する。
【００５４】
植付作業が進行して、図１２の地点Ｃのように、二周分の廻り植え行程分を残して往復植え行程Ｐ１を終了した後、前記往復植え行程Ｐ１で植付けた苗の外周に内側の廻り植え行程Ｐ２〜Ｐ５に移行する。この場合、本作業例では外側の廻り植え行程Ｐ６〜Ｐ９（図中では機体の左側）の走行指標を形成しながら、植付作業を進行するが、作業者は、マーカ自動スイッチ３７を押操作してマーカモードを片落ちモードに設定する。
【００５５】
尚、このとき、作業者の意に反した側の線引きマーカ１６が振出設定されている場合には前述と同様、作業機操作レバー２０を前後方向に操作して振出方向の設定を切換える。
【００５６】
そして、作業機操作レバー２０の操作で植付作業機１１を下降させると、圃場外方側の線引きマーカ１６が振り出される。そして、前行程に沿って植付作業を行い反対側の圃場端まで来ると植付クラッチを切り、植付作業機１１を上昇させて９０°方向転換を行った後、再度植付作業機１１を下降接地させる。このとき、マーカモードは片落ちモードに設定されており、方向転換前の振出方向が維持されるので、前回と同じ圃場外方側の線引きマーカ１６が振り出される。
【００５７】
以降、内側の廻り植え行程の方向転換の度に圃場外方側の線引きマーカ１６の振出しが繰り返される。
【００５８】
よって、従来のように、オートマーカ機能（自動モード）によって変更された線引きマーカ１６の振出方向を再度変更するようなこともなく、走行機体１の走行操作、及び植付作業機１１の操作に専念して内側の廻り植え行程Ｐ２〜Ｐ５の植付作業を行うことができる。
【００５９】
次に、内側の廻り植え行程Ｐ２〜Ｐ５が終了すると、最終行程である外側の廻り植え行程Ｐ６〜Ｐ９に移行する。
【００６０】
この場合は、次行程の走行指標を形成する必要がないので、マーカモードを停止にし、前回の内側の廻り植え行程Ｐ２〜Ｐ５で形成した走行指標を目安として植付けを行いながら走行する。
【００６１】
そして、圃場の最外周部を一周して植付け、圃場の入口Ｅから圃場外へと出る。
【００６２】
前述の内側の廻り植え行程Ｐ２〜Ｐ５の時のように、同方向の線引きマーカ１６を振り出したい植付走行行程が連続する際には、予め線引きマーカ１６の制御モードを片落ちモードに設定しておけば、植付走行の一行程毎に線引きマーカ１６の振り出し方向を切り換える操作を行うことなく、連続して同方向の線引きマーカ１６を自動的に振り出すことが可能となり、各行程間の移植機の操作の煩雑さを軽減することができる。
【００６３】
また、前記自動モード、及び片落ちモードにおいて、線引きマーカ１６の振出方向を人為的に選択切換え可能な振出方向選択手段を備えたので、より多様な作業条件にあわせ線引きマーカ１６の振り出し方向の切り換えを容易に行うことができる。
【符号の説明】
【００６４】
１ 乗用型田植機
１１ 植付作業機
１６ 線引きマーカ
２０ 作業機操作レバー
３４ 制御部
３４ａ 振出モード設定手段
３４ｂ マーカ出力手段
３４ｃ マーカモード設定手段
３４ｄ 振出方向選択手段
３７ マーカ自動スイッチ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体（４）の後部に植付作業機（１１）を昇降可能に連結し、前記植付作業機（１１）の上昇に伴って格納され、植付作業機（１１）の下降に伴って選択的に振り出される左右の線引きマーカ（１６）と、該左右の線引きマーカ（１６）の格納及び振り出しを制御する制御部（３４）を備え、該制御部（３４）による線引きマーカの制御モードに、前記植付作業機（１１）の昇降動作毎に左右の線引きマーカ（１６）の内何れの線引きマーカ（１６）を振り出すかを交互に切り換える自動モードを有した移植機において、前記制御部（３４）に、前記自動モードと、前記植付作業機の下降に伴って左右の線引きマーカ（１６）の内任意の一方の線引きマーカ（１６）のみを振り出す片落ちモードと、に切換えるマーカモード設定手段（３４ｃ）を備えたことを特徴とする移植機。
【請求項２】
前記自動モード、及び片落ちモードにおいて、線引きマーカ（１６）の振出方向を人為的に選択切換え可能な振出方向選択手段（３４ｄ）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の移植機。
【請求項１】
走行機体（４）の後部に植付作業機（１１）を昇降可能に連結し、前記植付作業機（１１）の上昇に伴って格納され、植付作業機（１１）の下降に伴って選択的に振り出される左右の線引きマーカ（１６）と、該左右の線引きマーカ（１６）の格納及び振り出しを制御する制御部（３４）を備え、該制御部（３４）による線引きマーカの制御モードに、前記植付作業機（１１）の昇降動作毎に左右の線引きマーカ（１６）の内何れの線引きマーカ（１６）を振り出すかを交互に切り換える自動モードを有した移植機において、前記制御部（３４）に、前記自動モードと、前記植付作業機の下降に伴って左右の線引きマーカ（１６）の内任意の一方の線引きマーカ（１６）のみを振り出す片落ちモードと、に切換えるマーカモード設定手段（３４ｃ）を備えたことを特徴とする移植機。
【請求項２】
前記自動モード、及び片落ちモードにおいて、線引きマーカ（１６）の振出方向を人為的に選択切換え可能な振出方向選択手段（３４ｄ）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１２−７５４１１（Ｐ２０１２−７５４１１Ａ）
【公開日】平成２４年４月１９日（２０１２．４．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２２５２８８（Ｐ２０１０−２２５２８８）
【出願日】平成２２年１０月５日（２０１０．１０．５）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年４月１９日（２０１２．４．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１０月５日（２０１０．１０．５）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
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