移載システム及び該移載システムを備える物品荷役施設並びに、コンテナ移載装置及び該コンテナ移載装置を備えるコンテナターミナル
【課題】立体倉庫に収納されるコンテナを異なる搬送装置間で移載する移載システムにおいて、搬送装置間の干渉を回避しつつ、設備コストを低減させる。
【解決手段】本実施の形態に係る移載システムは、物品を収納可能な棚を備えてなる立体倉庫Ｃと、立体倉庫Ｃに収納される又は収納されていた物品Ｃijkを搬送する第１のルートＲ１と、該第１のルートＲ１で搬送される又は搬送されていた物品を搬送する第２のルートＲ２と、第１のルートＲ１と第２のルートＲ２との間の物品の移動が行われる移載ゾーンＳとを備え、第２のルートＲ２は移載ゾーンＳ外から平面視において移載ゾーンＳに到達するように設けられており、第２のルートＲ２の少なくとも一部は移載ゾーンＳへの到達位置から離れる方向に移動可能であることを特徴とするものである。
【解決手段】本実施の形態に係る移載システムは、物品を収納可能な棚を備えてなる立体倉庫Ｃと、立体倉庫Ｃに収納される又は収納されていた物品Ｃijkを搬送する第１のルートＲ１と、該第１のルートＲ１で搬送される又は搬送されていた物品を搬送する第２のルートＲ２と、第１のルートＲ１と第２のルートＲ２との間の物品の移動が行われる移載ゾーンＳとを備え、第２のルートＲ２は移載ゾーンＳ外から平面視において移載ゾーンＳに到達するように設けられており、第２のルートＲ２の少なくとも一部は移載ゾーンＳへの到達位置から離れる方向に移動可能であることを特徴とするものである。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、貯蔵、保管又はこれに類する目的で集められた複数個の物品により構成される物品の集合区画（以下「物品蔵置ブロック」という場合がある）とその外部との間の当該物品の移動を行う移載システム及び、物品の荷役、保管、搬入、搬出等を行う物品荷役施設であって、前記移載システムを備えるものに関する。複数個の物品が集合してなる物品蔵置ブロックの典型例は物品を収納可能な棚を備えてなる立体倉庫であり、物品荷役施設の典型例はコンテナターミナルであるが、本発明は、立体倉庫のみを対象とするものではなく、コンテナターミナルのみを対象とするものでもない。
【背景技術】
【０００２】
物品蔵置ブロックとその外部との間で物品が移動する際には、物品を搬送する機器、装置等（以下、まとめて又は個別に「搬送装置」という場合がある）と物品蔵置ブロック又はその所定位置との間で物品の受け渡し（以下「移載」という場合がある）が行われ、搬送装置が複数個あるときには、搬送装置間でも移載が行われる。そのような移載は、物品蔵置ブロックが立体倉庫の場合、特に自動倉庫である場合には不可欠となる。そして、搬送装置間での物品の移載は、通常、一方の搬送装置により物品が移動する経路と他方の搬送装置により物品が移動する経路との近接場所において行われる。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載のコンテナターミナルでは、接岸したコンテナ船に積み込まれたコンテナは、接岸用コンテナクレーンの搬送機器により海側から陸側の所定位置まで搬送され、レール上を走行する台車に載置される。台車に載置されたコンテナは、当該台車により自動倉庫脇の所定位置まで搬送され、その所定位置で自動倉庫外に延出した固定レール上を走行可能な天井クレーンの搬送機器により受け取られ、自動倉庫外で待機しているトラバーサに移載される。トラバーサに移載されたコンテナは、当該トラバーサにより自動倉庫内で搬送され、スタッカクレーンに移載され、スタッカクレーンによる移載により自動倉庫の所定の棚へ入庫される（出庫の場合は以上と逆の動作をする）。この場合、接岸用コンテナクレーン若しくはその搬送機器及び天井クレーン若しくはその搬送機器のみならず、レール上を走行する台車、トラバーサ及びスタッカクレーンが備えるはずのコンテナ移載機構は、いずれも搬送装置に該当し、搬送装置間でのコンテナの移載は、その移載が可能な場所、即ち一方の搬送装置によるコンテナの移動経路と、他方の搬送装置によるコンテナの移動経路とが相互に近接している場所において行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−８７００９号公報、図１乃至図４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、物品の移動経路同士が接近すると、一方の移動経路に沿って物品を移動させる搬送装置と他方の移動経路に沿って物品を移動させる搬送装置との干渉、一方の搬送装置と他方の搬送装置の走行経路を構成する軌道その他の付帯部分との干渉、一方の搬送装置により搬送される又は搬送された物品と他方の搬送装置の走行経路を構成する軌道その他の付帯部分との干渉などが起こり易く、従って物品の移載に支障が生じ易くなる。このことは、物品の移載を必要又は前提とする物品蔵置ブロックや物品荷役施設の健全な稼動を阻害することにも通じる。
【０００６】
本発明は、以上の問題に鑑みてなされたものであり、複数個の物品が集合してなる物品蔵置ブロックとその外部との間で物品を移動させる際、物品の移動経路同士が接近していても、一方の移動経路に沿って物品を移動させる搬送装置と他方の移動経路に沿って物品を移動させる搬送装置との干渉、一方の搬送装置と他方の搬送装置の走行経路を構成する軌道その他の付帯部分との干渉、一方の搬送装置により搬送される又は搬送された物品と他方の搬送装置の走行経路を構成する軌道その他の付帯部分との干渉などが起こらず、従って物品の移載に支障を来たさない移載システム及び該移載システムを備える物品荷役施設に係る技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための、（１）本発明の第１の形態に係る移載システムは、複数個の物品が集合してなる物品蔵置ブロックと、該複数個の物品が集合してなる物品蔵置ブロックに収納される又は収納されていた物品を搬送する第１の物品搬送経路と、該第１の物品搬送経路で搬送される又は搬送されていた物品を搬送する第２の物品搬送経路と、前記第１の物品搬送経路と前記第２の物品搬送経路との間の物品の移動が行われる移載ゾーンとを備え、前記第２の物品搬送経路は前記移載ゾーン外から平面視において前記移載ゾーンに到達する又は前記移載ゾーンを通過するように設けられており、前記第２の物品搬送経路の少なくとも一部は平面視において前記移載ゾーン内からその外に移動可能であることを特徴とするものである。
【０００８】
本発明の第１の形態を限定する意図なくより具体例により説明すれば、この形態に係る移載システムは、立体倉庫の外部から第２の物品搬送経路に沿って搬入されてくる物品又は立体倉庫の外部に第２の物品搬送経路に沿って搬出されてくる物品を、当該立体倉庫に収納される又は収納されていた物品を搬送する第１の物品搬送経路に受け渡す際、両物品搬送経路が衝突又は衝突しかねないほどに近接しないように、その衝突のおそれのある場所からその衝突のおそれのある第２の物品搬送経路の部分を移動可能に構成してなるものである。
【０００９】
（２）本発明の第２の形態に係る移載システムは、前記第１の形態に記載のものにおいて、前記第１の物品搬送経路は前記物品蔵置ブロックから前記移載ゾーンに延出してなることを特徴とするものである。
【００１０】
（３）本発明の第３の形態に係る移載システムは、前記第１又は第２の形態に記載のものにおいて、前記第１の物品搬送経路が、前記物品蔵置ブロックに沿って移動して物品の搬送を行うクレーン装置の走行経路の少なくとも一部を含み、前記第２の物品搬送経路が、前記移載ゾーンとその外部との間で物品の搬送を行う搬送装置の移動経路の少なくとも一部を含むことを特徴とするものである。
なお、搬送装置が走行することにより物品の搬送を行うものである場合には、搬送装置の移動経路は、当該搬送装置の走行経路又は、当該搬送装置の走行範囲として定まる走行経路と実質的に同じである。この点は、搬送装置が自走型であると否とを問わず、搬送装置が固定レール上を走行すると否とを問わず、また搬送装置の走行方式（車輪式、無限軌条式など）を問わず、本発明の各形態において共通する。
【００１１】
（４）本発明の第４の形態に係る移載システムは、前記第３の形態に係るものにおいて、前記搬送装置の移動経路の少なくとも一部が、前記第１の物品搬送経路に対して交差方向に移動可能であることを特徴とするものである。
【００１２】
（５）本発明の第５の形態に係る移載システムは、前記第１乃至第４のいずれかの形態に係るものにおいて、前記第２の物品搬送経路が、平面視において前記移載ゾーンに到達する位置まで延びる延出ビームを備え、前記延出ビームが前記移載ゾーンから離れるように構成されていることを特徴とするものである。
【００１３】
（６）本発明の第６の形態に係る移載システムは、前記第５の形態に係るものにおいて、前記延出ビームが、一端側を基端として回動可能に設けられ、回動することによって前記移載ゾーンに到達する又は前記移載ゾーンから離れることができるように構成されていることを特徴とするものである。
【００１４】
（７）本発明の第７の形態に係る移載システムは、前記第３乃至第６の形態のいずれかに係るものにおいて、前記搬送装置が物品を保持する物品保持具を備え、前記物品保持具が、保持している物品の向きを平面視において少なくとも９０度変えることができる旋回機構を備えていることを特徴とするものである。
【００１５】
（８）本発明の第８の形態に係る物品荷役施設は、前記第１乃至第７の形態のいずれかに係る移載システムを備えてなることを特徴とするものである。
【００１６】
（９）本発明の第９の形態に係るコンテナ移載装置は、複数個のコンテナが集合してなるコンテナ貯蔵ブロックとの間でコンテナの移載を行う走行型スタッカクレーンの走行範囲内に又はその走行範囲内からコンテナを移動せしめるコンテナ移載装置であって、コンテナを移動させるための軌道部材を備えるとともに、前記軌道部材のうち、平面視において前記走行型スタッカクレーンの走行範囲と重複又は近接する部分が、前記走行型スタッカクレーンと干渉しないように前記走行型スタッカクレーンの走行範囲から移動可能であることを特徴とするものである。
なお、コンテナ貯蔵ブロックは、物品がコンテナである物品蔵置ブロックの一態様であるので、複数個のコンテナが集合してなるものであれば足り、物品が収納可能な棚を備える立体倉庫に限定されない。
【００１７】
本発明の第９の形態を限定する意図なくより具体的に説明すれば、本発明の第９の形態に係るコンテナ移載装置は、コンテナ貯蔵ブロックの外部から軌道部材に沿って搬送されてくるコンテナを当該コンテナ貯蔵ブロックにおいてコンテナの移載を行う走行型スタッカクレーンに受け渡す際、当該走行型スタッカクレーンと当該軌道部材とが衝突又は衝突しかねないほどに接近しないように、その衝突のおそれのある場所からその衝突のおそれがある当該軌道部材の部分を移動可能に構成してなるものである。この場合、コンテナは、第１の形態における立体倉庫が備える棚に収納可能な物品に対応する。軌道部材が構成するコンテナの移動経路は、第１の形態における第２の物品搬送経路に対応し、見方によっては第３の形態における搬送装置の移動経路に対応するともいえる。軌道部材は、第５の形態における延出ビームに対応する場合がある。走行型スタッカクレーンの走行経路は、第１の形態における第１の物品搬送経路に対応する。
【００１８】
（１０）本発明の第１０の形態に係るコンテナ移載装置は、前記第９の形態に係るものにおいて、前記走行型スタッカクレーンが、前記コンテナ貯蔵ブロックから離隔した領域まで走行可能であり、前記軌道部材のうち前記走行型スタッカクレーンの高さと同じ又はそれよりも低い位置に配置する部分が、前記走行型スタッカクレーンと干渉しないように前記領域から移動可能であることを特徴とするものである。
（１１）本発明の第１１の形態に係るコンテナ移載装置は、前記第９又は１０の形態に係るコンテナ移載装置において、前記軌道部材に沿って移動するコンテナを回動させる駆動機構を更に備えることを特徴とするものである。
（１２）本発明の第１１の形態に係るコンテナターミナルは、前記第９乃至第１１の形態のいずれかに係るコンテナ移載装置を備えてなることを特徴とするものである。
【００１９】
なお、本発明の各形態において、物品が搬送装置により搬送される場合、物品の移動経路を、その搬送装置により物品が搬送される経路（物品搬送経路）又はその搬送装置の移動経路と言い換えて差支えなく、その搬送装置が走行するものであるときは、物品の移動経路、物品搬送経路又は搬送装置の移動経路を、搬送装置の走行経路と言い換えて差支えない。
【発明の効果】
【００２０】
本発明、特に本発明の第１の形態に係る移載システムにおいては、第２の物品搬送経路の少なくとも一部が、平面視において移載ゾーンへの到達位置から離れる方向に移動可能に構成されているので、第１の物品搬送経路に沿って物品が移載ゾーンに搬入される際又は第２の物品搬送経路に沿って物品が移載ゾーンに搬入された後に第１の物品搬送経路に移載される際、第２の物品搬送経路の少なくとも一部を移動させて移載ゾーン外に配置させることができ、故に両物品搬送経路間の干渉やそのおそれも生じない。従って、本発明によれば、一方の物品搬送経路が他方の物品搬送経路に接近していても、移載ゾーンにおいて物品を一方の物品搬送経路から他方の物品搬送経路へ支障なく安全に移載させることができる移載システムを実現することができる。
【００２１】
なお、一方の物品搬送経路が他方の物品搬送経路に接近していても、移載ゾーンにおいて物品を一方の物品搬送経路から他方の物品搬送経路へ支障なく安全に移載させることができるということは、移載ゾーンにおいて第１の物品搬送経路と第２の物品搬送経路とをより接近させても移載を安全に行うことができるという意味でもある。従って、本発明によれば、平面視においてよりコンパクトな移載システムを実現することができる。
【００２２】
本発明の他の形態が奏する効果は以下のとおりである。
【００２３】
移載ゾーンが物品蔵置ブロックの外部に配置され、第１の物品搬送経路が物品蔵置ブロックからその移載ゾーンに延出していると、第１の物品搬送経路に関係する機器・装置類（特に搬送装置）が物品蔵置ブロックの外部に飛び出してくることになり、移載ゾーン及びその周囲において第２の物品搬送経路に関係する機器・装置類との干渉の悪影響が、物品蔵置ブロックの外部に配置されているその他の機器・装置類にも及びかねない。このような問題は、第２の物品搬送経路に沿って物品を搬送する搬送装置が、平面視において第１の物品搬送経路及び移載ゾーンを横切るように移動可能に構成されている場合（特に複数個のスタッカクレーンの走行範囲が存在する場合や複数個の移載ゾーンが存在する場合）に顕在化し易い（機器・装置類同士の衝突が起こり易くなるからである）。
これに対して、本発明の第２の形態によれば、第１の形態同様、第１の物品搬送経路と第２の物品搬送経路との間の干渉を回避することができるので、その干渉の悪影響が周囲に拡大することがなく、移載システムの稼動の安全性向上に資することができる。
【００２４】
第１の物品搬送経路が物品蔵置ブロックに沿って移動して物品の搬送を行うクレーン装置の走行経路の少なくとも一部を含み、第２の物品搬送経路が移載ゾーンとその外部との間で物品の搬送を行う搬送装置の移動経路の少なくとも一部を含んでいると、移載ゾーンにおいてクレーン装置の走行経路と搬送装置の移動経路とが接近し干渉するおそれ或いは両装置が衝突するおそれがある。
これに対して、本発明の第３の形態によれば、第１の物品搬送経路と第２の物品搬送経路とが接近していても、第１又は第２の形態同様、第１の物品搬送経路と第２の物品搬送経路との間の干渉や装置間の衝突を回避することができ、また、その干渉や衝突の悪影響の周囲への拡大を回避することができるので、移載システムの稼動の安全性向上に資することができる。
【００２５】
搬送装置の移動経路の一部又は全部が、第１の物品搬送経路に対して交差方向に移動可能であると、第２の物品搬送経路に含まれる移動経路に沿って移動する搬送装置（便宜上「搬送装置Ｔ」と仮称する）によって複数のクレーン装置に対して物品を搬送できるという利点がある一方で、第１の物品搬送経路に沿って走行するクレーン装置が搬送装置Ｔとが衝突しかねないという問題が生じる。
これに対して、本発明の第４の形態によれば、搬送装置Ｔの移動経路と第１の物品搬送経路とが交差していても、第３の形態同様、搬送装置Ｔの移動経路とそれが交差する第１の物品搬送経路との干渉や搬送装置Ｔとクレーン装置との衝突を回避することができ、その干渉や衝突の悪影響の周囲への拡大を回避することができるので、上記の問題は生じず、上記の利点を伴った効率的な移載システムを実現することができる。
【００２６】
本発明の第５の形態に係る移載システムにおいては、第２の物品搬送経路が、平面視において移載ゾーンに到達する位置まで延びる延出ビームを備え、その延出ビームが移載ゾーンから離れるように構成されているので、当該延出ビームに沿って物品を搬送することによって容易に移載ゾーンに又は移載ゾーンから搬送ができるとともに、第１の物品搬送経路や第１の物品搬送経路において物品の搬送に関わる機器・装置類との干渉又は干渉のおそれが生じないようにすることができる。そのために必要な第２の物品搬送経路の構成は、延出ビームとそれを移動させる機構のみという簡易なものなので、設備コストの過度の増加を招来することにはならない。
【００２７】
本発明の第６の形態に係る移載システムにおいては、延出ビームが、一端側を基端として回動可能に設けられ、回動することによって移載ゾーンに到達する又は移載ゾーンから離れることができるように構成されている。このような回動の典型例は、延出ビームの一端側を基端とする延出ビームの起伏動作である。それ故、本発明の第６の形態によれば、延出ビームを、平面視において移載ゾーンに向かって延出させ、移載ゾーン内からその外部に移動させるための構造が簡単になり、しかも延出ビームの先端側を保持させる場合にも位置決めが容易になり、第２の物品搬送経路において物品の搬送に関わる機器・装置類（既出の搬送装置Ｔを含む）と第１の物品搬送経路や第１の物品搬送経路において物品の搬送に関わる機器・装置類との干渉回避を適切に行うことができる。
【００２８】
本発明の第７の形態に係る移載システムにおいては、搬送装置（搬送装置Ｔ）が物品を保持する物品保持具を備え、その物品保持具が、保持している物品の向きを少なくとも９０度変えることができる旋回機構を備えているので、第２の物品搬送経路に沿って搬送装置Ｔにより移載対象物（物品）を移動させるのと同時に移載対象物の向きを変えることができる。このため、第２の物品搬送経路に沿って物品を移載ゾーンに向かって移動させるときには、移載ゾーンにおける第１の物品搬送経路への移載に必要又は好適な姿勢になるように、当該物品の姿勢をその移動の過程で変えることができる。また、逆向きに物品を移動させるとき、即ち第１の物品搬送経路に沿って物品を移動させた後、移載ゾーンにおいて第２の物品搬送経路に移載させる（より具体的には搬送装置により搬送させる）ときには、移載ゾーンにおける物品の姿勢に倣うように（つまり、そのときの物品の姿勢であっても当該物品を保持することができるように）物品保持具を旋回させた後、その物品保持具により当該物品を保持させることにより第２の物品搬送経路に移載させて、移載ゾーン内からその外部に向かって移動させることができる。しかも、第２の物品搬送経路に沿って物品を移載ゾーン内からその外部に移動させるときには、その後行われる（例えば無人搬送台車への）当該物品の受け渡しの際に必要又は好適な姿勢になるように、当該物品の姿勢をその移動の過程で変えることもできる。それ故、本発明の第７の形態によれば、物品の姿勢に影響を受けずに、移載ゾーンにおける両物品搬送経路間の物品の移載を行うことができ、延いては、両物品搬送経路間の配置に関する設計の自由度を高めることができる。
【００２９】
本発明の第８の形態に係る物品荷役施設においては、前記第１乃至第７のいずれかの形態に係る移載システムを備えている。それ故、本発明の第８の形態によれば、前記第１乃至第６のいずれかの形態の効果を奏する物品荷役施設を実現することができる。
【００３０】
複数個のコンテナが集合してなるコンテナ貯蔵ブロックとの間でコンテナの移載を行うスタッカクレーンの走行範囲内に又はその走行範囲内からコンテナを移動せしめるコンテナ移載装置においては、その走行範囲内に又はその走行範囲内からコンテナを移動させるための機器・装置類（既出の搬送装置Ｔを含む）と当該スタッカクレーンとが衝突又は衝突しそうなほどに近接してしまう。特に、コンテナを移動させるための軌道部材の少なくとも一部が、平面視において走行型スタッカクレーンの走行範囲と重複又は近接していると、走行してくるスタッカクレーンと軌道部材とが衝突又は衝突しそうなほどに接近してしまうので危険である。一方、その危険を避けるために、当該スタッカクレーンと当該機器・装置類とが近接しないようにコンテナ移載装置を稼動させると、コンテナの移載効率を低下させるおそれがある。
【００３１】
これに対して、本発明の第９の形態に係るコンテナ移載装置においては、軌道部材の少なくとも一部が、平面視において走行型スタッカクレーンの走行範囲と重複又は近接していても、その走行範囲から移動可能であるので、スタッカクレーンと衝突を避けることができる。それ故に本発明の第９の形態によれば、コンテナの移載を安全に又は効率的に行うことができるコンテナ移載装置を実現することができる。このことは、軌道部材その他コンテナを移動させるための機器・装置類とスタッカクレーンとを近接させてもなお安全で効率的であるということでもある。それ故、本発明の第９の形態によれば、平面視においてよりコンパクトなコンテナ移載装置を実現することもできる。
【００３２】
コンテナ貯蔵ブロックとの間でコンテナの移載を行うスタッカクレーンの走行範囲内に又はその走行範囲内からコンテナを移動せしめるコンテナ移載装置において、コンテナを移動させるための軌道部材の少なくとも一部が、平面視において走行型スタッカクレーンの走行範囲と重複又は近接しているにとどまらず、走行型スタッカクレーンの高さと同じ又はそれよりも低い位置に配置するものである場合には、走行してくるスタッカクレーンと軌道部材とが衝突する危険性がより高くなる。その危険を避けるようにコンテナ移載装置を稼動させるると、コンテナの移載効率が低下するのは当然ともいえる。
【００３３】
また、スタッカクレーンがコンテナ貯蔵ブロックから離隔した領域（例えば平面視においてコンテナ貯蔵ブロックの敷地外の領域）まで走行可能である場合に、スタッカクレーンやその走行経路を構成する部材などがコンテナ貯蔵ブロックの外部に飛び出してくることになるので、走行してくるスタッカクレーンと軌道部材とが衝突すると、その衝突の悪影響が、コンテナ貯蔵ブロックの外部に配置されているその他の機器・装置類（特に、第２の物品搬送経路の少なくとも一部に該当する当該軌道部材以外の機器・装置類（例えばコンテナの無人搬送台車））にも及びかねない。このような問題は、当該軌道部材や当該軌道部材に沿ってコンテナを搬送する搬送装置が、平面視においてスタッカクレーンの走行範囲又は移載ゾーンを横切るように移動可能に構成されている場合（特に、複数個のスタッカクレーンの走行範囲が存在する場合や複数個の移載ゾーンが存在する場合）に顕在化し易い（機器・装置類同士の衝突が起こり易くなるからである）。
【００３４】
これに対して、本発明の第１０の形態においては、スタッカクレーンがコンテナ貯蔵ブロックから離隔した領域にまで走行してくるとしても、また軌道部材の少なくとも一部が、平面視においてスタッカクレーンの走行範囲と重複又は近接しており、しかもスタッカクレーンの高さと同じ又はそれよりも低い位置に配置しているとしても、当該軌道部材の少なくとも一部がその走行範囲から移動可能であるので、スタッカクレーンと衝突を避けることができる。それ故に本発明の第１０の形態によれば、コンテナの移載を安全に又は効率的に行うことができるコンテナ移載装置を実現することができる。また、平面視においてよりコンパクトなコンテナ移載装置を実現することもできる。
【００３５】
本発明の第１１の形態に係るコンテナ移載装置においては、第２の物品搬送経路の少なくとも一部を構成する軌道部材に沿って移動するコンテナを回動させる駆動機構を更に備えている。それ故、本発明の第１１の形態によれば、第７の形態と同様の効果を奏する。
即ち、即ち、走行型スタッカクレーンと軌道部材に沿って移動することによりコンテナの搬送に関わる機器（既出の搬送装置Ｔ、即ち本発明の第２の形態における搬送装置に相当するもの）との間のコンテナの移載を、当該コンテナの姿勢に影響を受けずに、行うことができ、延いては、スタッカクレーンやその走行経路と軌道部材やそれに沿って移動する機器との間の配置に関する設計の自由度を高めることができる。
【００３６】
本発明の第１２の形態に係るコンテナターミナルにおいては、前記第８乃至第１０のいずれかの形態に係るコンテナ移載装置を備えている。それ故、本発明の第１１の形態によれば、上記第９乃至第１１のいずれかの形態の効果を奏するコンテナターミナルを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明に係る基本的事項の説明図であるとともに、本発明の一実施の形態に係る移載システム及び物品荷役施設の説明図である。
【図２】本発明に係る基本的事項の説明図であるとともに、本発明の一実施の形態に係る移載システム及び物品荷役施設の説明図である。
【図３】本発明に係る基本的事項の説明図であるとともに、本発明の一実施の形態に係る移載システム及び物品荷役施設の説明図である。
【図４】本発明に係る基本的事項の説明図であるとともに、本発明の一実施の形態に係る移載システム及び物品荷役施設の説明図である。
【図５】本発明に係る基本的事項の説明図であるとともに、本発明の一実施の形態に係る移載システム及び物品荷役施設の説明図である。
【図６】本発明の一実施の形態に係る移載システム及び物品荷役施設の説明図である。
【図７】本発明の一実施の形態に係るコンテナターミナルの平面図である。
【図８】本発明の一実施の形態に係るコンテナターミナルの移載ゾーン及びその周辺の平面図である。
【図９】図７における矢視Ｂ−Ｂ図である。
【図１０】本発明の一実施の形態に係る搬送装置の側面図である。
【図１１】本発明の一実施の形態に係るコンテナターミナルの部分説明図である。
【図１２】本発明の一実施の形態に係るコンテナターミナルに設置される立体倉庫とスタッカクレーンの説明図である。
【図１３】図１２に示したスタッカクレーンの説明図である。
【図１４】図１２に示したスタッカクレーンの部分説明図である。
【図１５】図１２に示したスタッカクレーンの部分説明図である。
【図１６】図７における矢視Ｃ−Ｃ図である。
【図１７】本発明の一実施の形態に係るコンテナターミナルの他の態様の移載ゾーン及びその周辺の平面図である。
【図１８】本発明の一実施の形態における立体倉庫の他の態様の説明図であり、側面視の状態を示す図である。
【図１９】本発明の一実施の形態における立体倉庫の他の態様の説明図であり、平面視の状態を示す図である。
【図２０】本発明の課題を説明する説明図である。
【図２１】図７及び図２０の丸で囲んだＤ部の拡大図である。
【図２２】一般的な移載装置の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
以下、実施形態又は実施例により本発明を詳細に説明する。その際、必要に応じて図表を参照しつつ説明するが、各図表において同じ部分又は相当する又は共通する部分にはこれと同じ符号を付し、一部の説明を省略する。
いうまでもなく、本発明は、図面に記載された実施の形態や実施例に限定されないし、本発明に係る各構成要素は、図を見る者の理解の便に鑑みて強調的に描写されており、構成要素間の縮尺比は、現実のそれを反映するものではない。
【００３９】
−本発明に係る基本的構成について−
［実施の形態１］
図１乃至図５は、それぞれ、本発明に係る基本的事項及びその配置態様の説明図であり、本発明の実施の形態に係る移載システム及び物品荷役施設の説明図でもある。各図中、ｘ方向、ｙ方向及びｚ方向（紙面に直角の方向）は、説明の便のために設定した方向である。以下においては、説明の便宜上、平面視する際の「平面」をｘ−ｙ平面又はこれに平行な平面としておくが、本発明が構成できる限り、その「平面」はｘ−ｙ平面又はこれに平行な平面には限定されない。
【００４０】
各図中、Ｃは、複数個の物品が集合してなる物品蔵置ブロック（物品がコンテナであるコンテナ貯蔵ブロック、物品を収納可能な棚を複数個備えてなる立体倉庫及び、複数個の棚により構成される棚の集合区画であって個々の棚が物品が収納可能であるもの（以下「棚ブロック」という場合がある）を複数個備えてなる立体倉庫を含む。以下同様とする）であり、Ｃijkは、物品蔵置ブロックＣのｘ−ｙ−ｚ座標における任意の位置(i,j,k)に配置された又は配置される物品である。Ｃが複数個のコンテナが集合してなるコンテナ貯蔵ブロックである場合には、Ｃijkは、コンテナ貯蔵ブロックＣの位置(i,j,k)に配置された又は配置されるコンテナ（空のコンテナを含む）である。特に、Ｃが各コンテナが棚に収納される形式の立体倉庫である場合には、コンテナ貯蔵ブロックＣの位置(i,j,k)は、コンテナ（空のコンテナを含む）Ｃijkが収納された又は収納される棚又はその棚の位置に相当する。
【００４１】
Ｒ１は、物品Ｃijkがｘ方向又はｘ方向とｚ方向に沿って搬送される経路（以下「第１のルート」という）であり、Ｒ２は、物品Ｃijkがコンテナ貯蔵ブロックＣとその外部との間で搬送される経路（以下「第２のルート」という）である。Ｓは、第１のルートＲ１と第２のルートＲ２との間の物品Ｃijkの移動を行うための領域、即ち移載ゾーンである。 Ｒ３は、物品Ｃijkがｙ方向又はｙ方向とｚ方向に沿って搬送される経路（以下「第３のルート」という）である。
【００４２】
図１では、平面視において、第１のルートＲ１、第２のルートＲ２の一部及び移載ゾーンＳが物品蔵置ブロックＣと重複するように配置され、第２のルートＲ２の残部が物品蔵置ブロックＣと重複しないように配置され、両ルートＲ１、Ｒ２はｘ方向に沿って概ね互いに平行に配置されている。図２では、平面視において、第１のルートＲ１、第２のルートＲ２及び移載ゾーンＳが物品蔵置ブロックＣと重複しないように配置され、両ルートＲ１、Ｒ２はｘ方向に沿って概ね互いに平行に配置されている。図３では、平面視において、第１のルートＲ１の一部が物品蔵置ブロックＣと重複するように配置され、その残部である両端側が物品蔵置ブロックＣと重複しないように又は物品蔵置ブロックＣから外部に延出するように配置され、第２のルートＲ２及び移載ゾーンＳが物品蔵置ブロックＣと重複しないように配置されるとともに、両ルートＲ１、Ｒ２はｘ方向に沿って互いに非平行に配置されている。
【００４３】
図４では、平面視において、第１のルートＲ１の一部が物品蔵置ブロックＣと重複するように配置され、その残部である一端側が物品蔵置ブロックＣと重複しないように又は物品蔵置ブロックＣから外部に延出するように配置され、第２のルートＲ２及び移載ゾーンＳが物品蔵置ブロックＣと重複しないように配置されるとともに、両ルートＲ１、Ｒ２はｘ方向に沿って互いに非平行に配置されている。図５では、平面視において、第１のルートＲ１、第２のルートＲ２及び移載ゾーンＳが物品蔵置ブロックＣと重複しないように配置され、両ルートＲ１、Ｒ２はｘ方向に沿って概ね互いに非平行に配置されている。
【００４４】
図１乃至図５のいずれにおいても、第２のルートＲ２は移載ゾーンＳ外から平面視において移載ゾーンＳに到達する又は移載ゾーンＳを通過するように配置されている。即ち、第２のルートＲ２は、平面視において移載ゾーンＳ内に配置される部分を備えている。
【００４５】
Ｒａは、第２のルートＲ２の一部であり、平面視において移載ゾーンＳ内に配置される部分を含む。そして、Ｒａは、平面視において移載ゾーンＳ内に配置される部分が移載ゾーンＳ外に配置されるまで移動可能又は移動自在に構成されている。例えば、第２のルートＲ２がそれを構成する軌道部材に関節部Ｊを備えるとともに、第２のルートＲ２の一部Ｒａが関節部Ｊを中心として回動可能に構成されていると、当該Ｒaは、平面視において移載ゾーンＳ内に配置される部分が移載ゾーンＳ外に配置されるまで移動可能又は移動自在となる。
図１乃至図３に描かれている第２のルートＲ２の一部Ｒａは、第２のルートＲ２の移載ゾーンＳ側の端部であるが、図４及び図５に描かれているＲａは、第２のルートＲ２を構成する軌道部材に設けられた関節部Ｊと結節部Ｊ１との間に位置する中間部である。結節部Ｊ１は、関節部Ｊとは反対側のＲａの端部を第２のルートＲ２から着脱可能ならしめる機能を有している。それ故、関節部Ｊとは反対側のＲａの端部は、Ｒａが関節部Ｊを中心として回動するに伴い、結節部Ｊ１の位置と、平面視において移載ゾーンＳ内に配置される部分が移載ゾーンＳ外となる位置Ｊ１＊との間で移動可能又は移動自在となる。
【００４６】
以上のように構成される移載システム及び物品荷役施設においては、コンテナ貯蔵ブロック、立体倉庫その他の物品蔵置ブロックＣの外部と物品蔵置ブロックＣとの間で物品Ｃijkが、第１のルートＲ１と第２のルートＲ２との間で移載ゾーンＳを介して搬送される。このとき、第２のルートＲ２の一部Ｒａが、平面視において移載ゾーンＳ内に配置される部分を移載ゾーンＳ外に移動させることができなければ、第１のルートＲ１と第２のルートＲ２（特にＲａが備える平面視において移載ゾーンＳ内に配置される部分）とが移載ゾーンＳにおいて接触又は接近するので、危険であり、移載システムや物品荷役施設の安全な稼動や効率的稼動に支障を来たす。
なお、第１のルートＲ１に沿って物品を搬送する搬送装置（図示せず）が移載ゾーンＳ内又はその近くにあるときには、第２のルートＲ２に沿って物品を搬送する搬送装置（図示せず）を移載ゾーンＳから十分離隔した位置にあるようにする（或いは逆に、第２のルートＲ２に沿って物品を搬送する搬送装置が移載ゾーンＳ内又はその近くにあるときには、第１のルートＲ１に沿って物品を搬送する搬送装置を移載ゾーンＳから十分離隔した位置にあるようにする）と、搬送装置間の衝突を回避することができ、その限りにおいて上記のような危険又は支障は生じない。しかし、物品の移載をより短時間で行うことができず、効率的な移載の足枷になる。
これに対し、第２のルートＲ２の一部Ｒａが、平面視において移載ゾーンＳ内に配置される部分を移載ゾーンＳ外に移動させることができるように又はそのような移動を自在に行うことができるように構成されていれば、第１のルートＲ１と第２のルートＲ２とが移載ゾーンＳにおいて接触又は接近する事態が回避されるので、上記のような危険や支障は生じることはなく、移載システムや物品荷役施設の安全な稼動や効率的稼動又は効率的移載を妨げることもない。
【００４７】
なお、図１乃至図５のいずれにおいても、次のことがいえる。
１． 第１のルートＲ１及び第３のルートＲ３は、移載ゾーンＳと物品蔵置ブロックＣの任意の位置(i,j,k)との間の物品Ｃijkの移動が実現されるものであれば、如何なる構成であってもよい。第１のルートＲ１及び第３のルートＲ３は、それぞれ、ｙ方向及びｘ方向に移動自在に構成されていてよい。
また、移載ゾーンＳとコンテナ貯蔵ブロックＣの任意の位置(i,j,k)との間の物品Ｃijkの移動が実現される経路は、第１のルートＲ１と第３のルートＲ３との任意の組合せにより構成されるものであってよく、従って、例えば、位置(i,j,k)と移載ゾーンＳとの間で物品Ｃijkが最短距離又はより短距離で搬送される経路であってよく、遠回りに搬送される経路であってよく、その一部又は全部が直線であっても曲線であってもよい。
【００４８】
２． 第１のルートＲ１は、物品Ｃijkを搬送する搬送装置（図示せず）が移動又は走行する経路である。これに対して、第３のルートＲ３は、第１のルートＲ１に沿って移動又は走行して物品Ｃijkを搬送する搬送装置（図示せず）が物品Ｃijkを搬送しつつ移動又は走行する経路であるとは限らない。
【００４９】
例えば、ｙ＝ｊの位置にある第１のルートＲ１に沿って移動又は走行して物品Ｃijkをｘ＝ｉの位置まで搬送することができる搬送装置が、物品Ｃijkを載置させることができるパレットと、パレットをｚ＝ｋの位置まで昇降させる昇降機構と、パレットをｚ＝ｋの位置の棚に収容する又はその棚から引き出すためのパレット移動機構とを備えており、または、ｙ＝ｊの位置にある第１のルートＲ１に沿って移動又は走行して物品Ｃijkをｘ＝ｉの位置まで搬送することができる搬送装置が、物品Ｃijkを載置させることができる載置台と、載置台をｚ＝ｋの位置まで昇降させる昇降機構と、ｚ＝ｋの位置の棚に物品Ｃijkを載置台から収容する又はその棚から物品Ｃijkを載置台に引き出すための物品移動機構（例えばスライドフォーク機構）とを備えており、このような搬送装置を用いて、位置(i,j,k)の棚に物品Ｃijkを収納させる又は位置(i,j,k)の棚から物品Ｃijkを取り出す場合には、第３のルートＲ３は、第１のルートＲ１に沿って移動又は走行して物品Ｃijkを搬送する搬送装置の少なくとも一部が物品Ｃijkを搬送しつつ移動又は走行する経路に該当する。
しかし、例えば、第１のルートＲ１に沿って搬送装置により搬送された物品Ｃijkが、別の搬送装置に移載された後、第３のルートＲ３に沿って当該別の搬送装置により搬送される場合には、第３のルートＲ３は、第１のルートＲ１に沿って移動又は走行して物品Ｃijkを搬送する搬送装置が物品Ｃijkを搬送しつつ移動又は走行する経路には該当しない。
【００５０】
３． 本発明における「第１の物品搬送経路」は、移載ゾーンＳと物品蔵置ブロックＣの任意の位置(i,j,k)との間の物品Ｃijkの移動が実現される経路の一部又は全部であり、移載ゾーンＳ内に配置される部分を伴うものである。図１及び図２に示す移載システムの場合、第１のルートＲ１の端部及びその近傍の部分は、平面視において移載ゾーンＳ内に配置されているので、当該端部及びその近傍の部分は「移載ゾーンＳ内に配置される部分」に該当し、当該端部及びその近傍の部分を含むような上記経路の一部又は全部が「第１の物品搬送経路」に該当する。図３乃至図５に示す移載システムの場合、第１のルートＲ１の端部は移載ゾーンＳ外に配置されているものの、第１のルートＲ１の端部以外の一部は、平面視において移載ゾーンＳ内に配置されているので、当該一部は「移載ゾーンＳ内に配置される部分」に該当し、当該一部を含むような上記経路の一部又は全部が「第１の物品搬送経路」に該当する。
【００５１】
本発明における「第２の物品搬送経路」は、移載ゾーンＳと物品蔵置ブロックＣの外部の任意の位置との間の物品Ｃijkの移動が実現される経路の一部又は全部である。図１及び図２に示す移載システムの場合、第２のルートＲ２の端部及びその近傍の部分は、平面視において移載ゾーンＳ内に配置されているので、当該端部及びその近傍の部分は「移載ゾーンＳ内に配置される部分」に該当し、当該端部及びその近傍の部分を含むような上記経路の一部又は全部が「第２の物品搬送経路」に該当する。図３乃至図５に示す移載システムの場合、第１のルートＲ１の端部は移載ゾーンＳ外に配置されているものの、第２のルートＲ２の端部以外の一部は、平面視において移載ゾーンＳ内に配置されているので、当該一部は「移載ゾーンＳ内に配置される部分」に該当し、当該一部を含むような上記経路の一部又は全部が「第１の物品搬送経路」に該当する。
【００５２】
図１乃至図５に示すｘ−ｙ−ｚ座標は例示的なものなので、第１のルートＲ１及び第２のルートＲ２は、それぞれ、本発明における「第１の物品搬送経路」及び「第２の物品搬送経路」と同じものとはいえず、「第１の物品搬送経路」及び「第２の物品搬送経路」に該当する場合であってもそれは「第１の物品搬送経路」及び「第２の物品搬送経路」の一例に止まる。第１のルートＲ１と第３のルートＲ３との組合せにより構成される経路も本発明における「第１の物品搬送経路」の一例に止まる。しかし、一例に過ぎないものであっても、第１のルートＲ１及び第２のルートＲ２又は第１のルートＲ１と第３のルートＲ３の組合わせにより構成される経路及び第２のルートＲ２が、それぞれ「第１の物品搬送経路」及び「第２の物品搬送経路」に該当する限り（且つその他の構成を充足する移載システムであれば）、本発明の効果を奏し得る。
【００５３】
―本発明の基本的構成の具体化について―
［実施の形態２］
図６は本発明に係る基本的構成を示した図１をより具体化して示す図であり、本発明の他の実施の形態に係る移載システムの説明図である。図中、ｘ方向、ｙ方向及びｚ方向（紙面に直角の方向）は、説明の便のために設定した方向である。
１０１は、コンテナ１０５を収容できる棚１０１ａを多段でかつ多数列備える立体倉庫である。立体倉庫１０１は、複数個の棚１０１ａにより構成される棚の集合区画、即ち棚ブロックＣｂを複数個備えている（各棚１０１ａには、コンテナ１０５が収納され保管されることから、立体道古１０１のみならず、各棚ブロックＣｂも、それ自体でコンテナを物品とする物品蔵置ブロックＣにも該当する）。
１０２は、立体倉庫１０１に収納される又は収納されていたコンテナ１０５を異なる機器間で移載を行うための領域、即ち移載ゾーンである。移載ゾーン１０２は、立体倉庫１０１の外部に配置されている。
１０４は、立体倉庫１０１側から移載ゾーン１０２に延出して設けられたクレーン装置１０８（後述）のクレーン走行経路である。各棚ブロックＣｂは、ｘ方向に沿って又はｘ方向とｙ方向に沿って複数配列するコンテナ１０５を備えており、移載ゾーン１０２は、立体倉庫１０１の外部に配置されているので、クレーン走行経路１０４は、ｙ方向に沿って互いに隣接する棚ブロックＣｂ間にｘ方向に沿って延設され、且つ、立体倉庫１０１の外部にまで延設された構成となる。
【００５４】
１０６は、移載ゾーン１０２外から平面視において移載ゾーン１０２に到達するように設けられたコンテナ移動経路である。コンテナ移動経路１０６は、移載ゾーン１０２外から移載ゾーン１０２内またはその近傍までコンテナ１０５を搬送する搬送装置（図示せず）によってコンテナ１０５が搬送されるコンテナ移動経路１０６である。例えば移載装置１によってコンテナ１０５が搬送される場合には、その搬送によりコンテナ１０５が移動する経路がコンテナ移動経路１０６でもある。
【００５５】
コンテナ移動経路１０６の少なくとも一部１０６ａは、平面視において移載ゾーン１０２への到達位置から離れる方向に移動可能であるように構成されている。ここで、「平面視において移載ゾーン１０２への到達位置から離れる方向に移動可能である」とは、例えば、図６において矢印で示すように、コンテナ移動経路１０６を構成する搬送レールの一部がｘ−ｙ平面上で関節部Ｊを中心として回動することにより、コンテナ移動経路１０６を構成する搬送レールの一部がスライドして伸縮することにより、或いはその他の手法、機構又は動作により、移載ゾーン１０２から離れることができることをいう。
【００５６】
１０８は、搭載されたコンテナ１０５とともにクレーン走行経路１０４上を自走する機能と、搭載されたコンテナ１０５を昇降させる機能と、移載ゾーン１０２との間及び所望の位置の棚１０１ａとの間でコンテナ１０５を移載させる機能とを備えるクレーン装置である。クレーン装置１０８は、ｘ方向に沿って走行経路１０４上を自走し、搭載されたコンテナ１０５をｚ方向に昇降させ、所望の位置の棚１０１ａとの間でコンテナ１０５をｙ方向に沿って移載させる。このような機能を有するクレーン装置１０８としては、後述する実施の形態３で示す走行型のスタッカクレーン１０９（図７乃至図９参照）であってもよいし、門型の天井クレーンのようなものであってもよい。
【００５７】
上記のように構成される本実施の形態において、コンテナ１０５、立体倉庫１０１又はそれを構成する棚１０５ａの群及び移載ゾーン１０２は、それぞれ、既述の本発明における物品（又は物品Ｃijk）、物品蔵置ブロックＣ及び移載ゾーンＳに相当し、クレーン走行経路１０４、コンテナ移動経路１０６及びコンテナ移動経路の少なくとも一部１０６ａは、第１のルートＲ１、第２のルートＲ２及び第２のルートの一部Ｒａに相当する。クレーン装置１０８によるコンテナ１０５の昇降方向がｚ方向である場合、クレーン走行経路１０４は当該昇降方向のコンテナ１０５の移動経路を含めて第１のルートＲ１に相当すると考えて差支えない。この場合、クレーン装置１０８と任意の棚１０１ａとの間のコンテナ１０５の移動経路は、第３のルートＲ３に相当する。そして、クレーン走行経路１０４のうち少なくとも移載ゾーン１０２内に配置されている部分は、本発明における第１の物品搬送経路に相当し、第２のコンテナ移動経路１０６のうち少なくとも、平面視において移載ゾーン１０２への到達位置から離れる方向に移動可能である部分１０６ａは、本発明における第２の物品搬送経路に相当する。従って、本実施の形態によれば、本発明と同様の効果を得ることができる。
【００５８】
具体的には、本実施の形態においては、移載ゾーン１０２外から平面視において移載ゾーン１０２に到達するように設けられたコンテナ移動経路１０６の少なくとも一部が、平面視において移載ゾーン１０２への到達位置から離れる方向に移動可能であるので、移載ゾーン１０２において、例えばコンテナ移動経路１０６を構成する機器類と移載ゾーン１０２にある又は進入してくるクレーン装置１０８とが互いに干渉することがなく、干渉の悪影響が移載ゾーン１０２の周囲に及ぶこともない。また、移載ゾーン１０２においてクレーン走行経路１０４とコンテナ移動経路１０６とを近接させることができる。従って移載ゾーン１０２において一方の経路から他方の経路へのコンテナ１０５の移載を支障なく安全に移載させることができ、移載システムのコンパクト化と低コスト化、コンテナターミナルの効率的稼動の維持などを実現できる。
【００５９】
―本発明の基本的構成のさらなる具体化について―
［実施の形態３］
本実施の形態は、実施の形態２で示した移載システムをより具体化すると共にその具体化した移載システムをコンテナターミナルに適用したものである。
【００６０】
本実施の形態について説明する前に、従来のコンテナターミナルにおける問題点について説明する。
【００６１】
図２０は、自動倉庫型のコンテナ蔵置ブロック、より具体的にはコンテナを格納する棚が複数個、多段多列に配列されて構成される立体倉庫１０１を備えたコンテナターミナル１００の平面図、図２１は、図２０のＤ部（点線の丸で囲まれた部分）を拡大して示す拡大図、図２２は、図２０における矢視Ａ−Ａ図である。
コンテナターミナル１００は、岸壁クレーン１０３と、無人搬送台車１０７と、無人搬送台車１０７が走行する無人搬送台車走行経路１１３と、スタッカクレーン１０９と、スタッカクレーン１０９が走行するクレーン走行経路１１１と、無人搬送台車１０７とスタッカクレーン１０９との間でコンテナ１０５の移載を行う移載装置１１５と、クレーン走行経路１１１の脇に設けられた棚列とを備えている。各スタッカクレーン１０９は、図２１に示すように、４個の棚列ごとに設けられたクレーン走行経路１１１に沿って走行し、そのクレーン走行経路１１１の両側２個の棚列（ａ及びｂのそれぞれの範囲にある棚列）のうちの所望の棚１０１ａとの間でコンテナの出し入れが可能になっている。
【００６２】
移載装置１１５は、図２２に示すように、コンテナ１０５の昇降と搬送を行う搬送装置１１７a（この例ではコンテナ吊具とともに移動するトロリ）を備える門型走行クレーン１１７と、門型走行クレーン１１７との間でコンテナ１０５の受け渡しを行い、且つ、門型走行クレーン１１７と立体倉庫１０１側との間を移動してスタッカクレーン１０９との間でコンテナ１０５の受け渡しを行う自走台車１１９とを具備している。搬送装置１１７aは、無人搬送台車１０７（又は自走台車１１９）から吊り上げたコンテナ１０５の向きを９０度反転させる旋回機構を有しており、門型走行クレーン１１７に設けられた既定軌道上を移動する過程で当該旋回機能によりコンテナ１０５の向きを変えた後、そのコンテナ１０５を自走台車１１９（又は無人搬送台車１０７）上に吊り下げて載置する。
なお、図２２中、位置Ｍは、移載ゾーン１０２の立体倉庫１０１側の端部を示している。
【００６３】
かくして、コンテナターミナル１００では、コンテナ船１０４から荷揚げされたコンテナ１０５が岸壁クレーン１０３により無人搬送台車１０７に搬送され、載置され、無人搬送台車１０７に載置されたコンテナ１０５が、当該無人搬送台車１０７により立体倉庫１０１側に搬送され、移載装置１１５により、立体倉庫１０１内を走行するスタッカクレーン１０９に移載され、スタッカクレーン１０９に載置されたコンテナ１０５は、当該スタッカクレーン１０９と所望の棚１０１ａとの間で出し入れされる。
【００６４】
コンテナターミナル１００において、立体倉庫外からコンテナ１０５を立体倉庫１０１に収納する場合には、岸壁クレーン１０３によって荷揚げされたコンテナ１０５は、無人搬送台車１０７によって門型走行クレーン１１７側に搬送される。門型走行クレーン１１７では、搬送装置１１７aが、無人搬送台車１０７によって搬送されたコンテナ１０５を吊り上げ、門型走行クレーン１１８の既定軌道上を移動する過程でコンテナ１０５の向きを平面視において９０度反転させ、自走台車１１９上に載置するように吊り下げて受け渡す。載置されたコンテナ１０５を自走台車１１９が立体倉庫１０１側に搬送し、自走台車１１９に横付けされたスタッカクレーン１０９が自走台車１１９に載置されたコンテナを受け取り、立体倉庫１０１の所定位置まで移動し、その所定位置の棚に受け渡す。
逆に、立体倉庫１０１に収納されていたコンテナを立体倉庫外に取り出す場合には、所定位置の棚に収納されていたコンテナ１０５をスタッカクレーン１０９が受け取り、移動し、自走台車１１９に横付けして、自走台車１１９条に載置するように受け渡す。載置されたコンテナ１０５を自走台車１１９が門型走行クレーン１１７側に搬送する。門型走行クレーン１１７では、搬送装置１１７aが、自走台車１１９に載置されたコンテナ１０５を吊り上げ、門型走行クレーン１１８の既定軌道上を移動する過程でコンテナ１０５の向きを平面視において９０度反転させ、無人搬送台車１０７上に載置するように吊り下げて受け渡す。その後、コンテナ１０５は無人搬送台車１０７により、港湾クレーン１０３側に搬送される。
【００６５】
上記のように、図２０に示すコンテナターミナル１００においては、立体倉庫１０１とその外部との間でコンテナ１０５を移動させる際、自走台車１１９が必要となり、より詳しくは、自走台車１１９がスタッカクレーン１０９のクレーン走行経路１１１の側方に必ず１台必要となる。このことは、当該自走台車１１９及びその動作を実現するために必要又は有益な走行経路などの付帯設備の分だけ、岸壁−陸方向（ｘ方向）の長さが必要であり、設備コストがかかることを意味している。
【００６６】
自走台車１１９及びその付帯設備をなくして岸壁−陸方向（ｘ方向）の長さを短縮させたり、設備コストを低減させようとすると、代わりに門型走行クレーン１１７を立体倉庫１０１に近接する場所まで移動可能にして或いはスタッカクレーン１０９の走行経路を立体倉庫１０１の外部に延出させてスタッカクレーン１０９を門型走行クレーン１１７に近接する場所まで移動可能にして、その場所（移載ゾーンに相当する場所）で、門型走行クレーン１１７とスタッカクレーン１０９との間のコンテナの移載を行わざるを得なくなる。しかし、そのようにすると門型走行クレーン１１７が岸壁に沿って走行するときにスタッカクレーン１０９と干渉する又は干渉するおそれが生じる。特に、移載ゾーンにおいては、門型走行クレーン１１７とスタッカクレーン１０９とが干渉する又はそのおそれが高いので、危険であり、コンテナターミナル１００の稼動が阻害されかねない。
それ故、物品の移載を必要又は前提とする物品蔵置ブロックや物品荷役施設を設計する際には、物品の移載に支障が生じないように、そしてその支障の悪影響が施設全体に及ばないように、相互に近接する物品の移動経路（或いはコンテナの搬送経路又は搬送装置の走行経路）同士の配置を考え、搬送装置の選定する必要に迫られ、そのことが設計の自由度の低下を招いている。
【００６７】
上記の従来例に対して、実施の形態２に係る基本的構成を有する移載システムを適用すれば、移載ゾーン１０２外から平面視において移載ゾーン１０２に到達するように設けられたコンテナ移動経路１０６の少なくとも一部が、平面視において移載ゾーン１０２への到達位置から離れる方向に移動可能であるので、移載ゾーン１０２において、例えばコンテナ移動経路１０６を構成する機器類と移載ゾーン１０２にある又は進入してくるクレーン装置１０８とが互いに干渉することがなく、干渉の悪影響が移載ゾーン１０２の周囲に及ぶこともない。また、移載ゾーン１０２においてクレーン走行経路１０４とコンテナ移動経路１０６とを近接させることができる。従って移載ゾーン１０２において一方の経路から他方の経路へのコンテナ１０５の移載を支障なく安全に移載させることができ、移載システムのコンパクト化と低コスト化、コンテナターミナルの効率的稼動の維持などを実現できる。
【００６８】
［実施の形態４］
本実施の形態は、実施の形態２で示した移載システムをより具体化し、その具体化した移載システムをコンテナターミナルに適用することにより、実施の形態３をより具体化したものである。
図７は本発明の一実施の形態に係るコンテナターミナル１００の平面図、図８は本発明の一実施の形態に係るコンテナターミナルの移載ゾーン及びその周辺の平面図及び側面図であり、図９は、図７における矢視Ｃ−Ｃ図である。図１０は、搬送装置を側面視した状態を示している（この搬送装置は、その移動経路が、本発明における第２の物品搬送経路に含まれるものに相当する）。図１１は、本発明の一実施の形態に係るコンテナターミナルの部分説明図である。図１２は、本発明の一実施の形態に係るコンテナターミナルに設置される立体倉庫とスタッカクレーンの説明図である。図１３は、図１２に示したスタッカクレーンの説明図であり、図１４及び図１５はともにスタッカクレーンの部分説明図である。図１６は、図７における矢視Ｂ−Ｂ図である。
以下、図７乃至図１６に基づいて本実施の形態に係るコンテナターミナル１００の全体構成及び、移載システムについて説明する。
【００６９】
本実施の形態に係るコンテナターミナル１００は、コンテナを格納する棚１０１ａを備えた立体倉庫１０１と、立体倉庫１０１内を移動してコンテナを所望の棚１０１ａに格納するスタッカクレーン１０９と、立体倉庫１０１の側面に沿うように設けられコンテナの受渡しを行う移載ゾーン１０２と、立体倉庫１０１内から前記移載ゾーン１０２に延出して設けられたクレーン走行経路１１１と、該クレーン走行経路１１１に交差する方向でかつ前記移載ゾーン１０２に沿うように設けられた軌条７と、軌条７を走行する移載装置１と、移載装置１にコンテナを搬送する無人搬送台車１０７と、無人搬送台車１０７が走行する無人搬送台車走行経路１１３と、無人搬送台車１０７にコンテナ船の１０４のコンテナを受け渡す岸壁クレーン１０３と、立体倉庫１０１における岸壁側と反対側（陸側）において立体倉庫１０１に併設された荷捌棟２３と、を備えている。
コンテナターミナル１００に設置されている各機器のうち、立体倉庫１０１と、移載ゾーン１０２と、クレーン走行経路１１１と、軌条７と、移載装置１とによって本発明の移載システムの一実施形態が構成される。
以下、コンテナターミナル１００に設置されている各機器について詳細に説明する。
【００７０】
＜岸壁クレーン＞
岸壁クレーン１０３は、コンテナ船１０４に積まれているコンテナ１０５を荷揚げし、またコンテナ船１０４へコンテナ１０５を積み込むクレーンである。岸壁クレーン１０３は、図７の例では、６台設けられており、各岸壁クレーン１０３は岸壁に沿う方向に移動可能になっている。
【００７１】
＜無人搬送台車＞
無人搬送台車１０７は、運転席のないトレーラのような形をしており、無人搬送台車走行経路１１３に埋め込まれたセンサーをトレースし、また無線の指示に従って、立体倉庫１０１と岸壁との間を走行する。そして、無人搬送台車１０７は、岸壁クレーン１０３から受け取ったコンテナ１０５を移載装置１へ受渡し、または移載装置１から受け取ったコンテナ１０５を岸壁クレーン１０３に受け渡す。
【００７２】
＜無人搬送台車走行経路＞
無人搬送台車走行経路１１３は、図７に示されるように、岸壁と立体倉庫１０１との間を周回するように設けられている。図７に示されるように、岸壁にコンテナ船１０４が２隻同時に着岸する場合もあるので、無人搬送台車走行経路１１３は、平面視したときに立体倉庫１０１の設けられている範囲を超えて設けられる場合もある。
【００７３】
＜立体倉庫＞
立体倉庫１０１は、コンテナ１０５を収容できる棚１０１ａを多段でかつ多数列有している。棚１０１ａの間にはスタッカクレーン１０９が走行できるクレーン走行経路１１１が設けられている。
立体倉庫１０１における荷捌棟２３に隣接する部分には、図７に示されるように、コンテナ１０５を荷捌棟２３側に受け渡したり、荷捌棟２３から受け取ったりするための受渡ゾーン２５が設けられている。受渡ゾーン２５は荷捌棟２３の各階と同じレベルにおいて、図７に示すように、自走台車１１９の自走台車走行経路１２１が設けられており、自走台車１１９が荷捌棟２３と立体倉庫１０１側を行き来できるようになっている。
【００７４】
＜スタッカクレーン＞
スタッカクレーン１０９は、図７乃至図９並びに図１１に示すように、立体倉庫１０１内に設けられたクレーン走行経路１１１に沿って、ｘ方向に沿って（即ち、陸側から海側又は海側から陸側に向かって）走行し、クレーン走行経路１１１の両側の２列の棚１０１ａへのコンテナ１０５の出し入れが可能になっている。
このような機能を有するスタッカクレーン１０９は、図８並びに図１２乃至図１５に示すように、走行台車２７と、走行台車２７上にｘ方向に所定の間隔を離して設置された門型のマスト２９と、走行台車２７上に設けられたコンテナ載置台３１と、コンテナ載置台３１上に設けられレール３５に沿ってコンテナ１０５を移動させる移載台車３３と、前記マスト２９間を、コンテナ１０５を把持してｚ方向に昇降する昇降体３４と、昇降体３４をワイヤーケーブルＷにより昇降させる昇降駆動装置４０とを備えている。
【００７５】
移載台車３３は、骨格部３３１と、骨格部両端の車輪部３３２と、車輪部３３２に取り付けられ、レール３５上を移動する車輪３３３を備えている。レール３５と、載置台４７に設けられているレール３６との間を双方向に乗り継ぎできるように構成されているので、載置台４７とスタッカクレーン１０９のコンテナ載置台３１との間でコンテナ１０５を行き来させることができる。
【００７６】
昇降体３４は、昇降体上部３４Ａと昇降体下部３４Ｂを備えている。昇降体上部３４Ａは、プーリ３４２を介してケーブルワイヤーＷに接続する基体部３４３と、軌道３７を支える支持腕部３４４と、昇降体下部３４Ｂの動作を補助する把持手段補助装置３４１とを備えており、昇降体下部３４Ｂは、コンテナ１０５の上部四隅を把持又は解放する把持機構を備える把持手段３４６と、コンテナ１０５の長さ方向（ｘ方向）に延伸する支持体３４７と、把持手段３４６を支持体３４７に沿って移動させる把持駆動装置３４８と、支持体３４７の端部に設けられて、コンテナ１０５の幅方向（ｙ方向）に延伸するレール３７上を移動する車輪３４５とを備えている。
把持駆動装置３４８は、把持手段３４６を小さな距離だけ昇降させる短距離昇降機構（図示せず）を備えているので、把持手段３４６は、棚１０１ａに設けられた載置部に載置されたコンテナ１０５を取り出すために降下し、その上部四隅を把持した後上昇するという動作や、コンテナ１０５を棚１０１ａに載置するために当該コンテナ１０５の上部四隅を把持したまま降下し、棚１０１ａに設けられた載置部に着床したコンテナ１０５の上部四隅の把持を止めて解放した後上昇するといった動作を行うことができる。
【００７７】
昇降体上部３４Ａは、ケーブルワイヤーＷによりｚ方向に昇降するように構成されているので、昇降体下部３４Ｂを移載台車３３と任意の高さとの間で行き来させることができる。昇降体下部３４Ｂは、軌道３７上を走行する車輪３４５により、軌道３７と、各棚１２に設けられた軌道３８との間を双方向に乗り継ぎができるように構成されているので、把持手段３４６を昇降体上部３４Ａと棚１０１ａとの間で行き来させることができる。それ故、昇降体３４により、コンテナ１０５を、移載台車３３と任意の棚１０１ａ（Ｃijk）との間で行き来させることができる。
【００７８】
なお、上記のスタッカクレーン１０９の動作において、図１１に示したクレーン走行経路１１１に沿うｘ方向のコンテナ１０５の移動経路及び昇降体３４と移載台車３３との間の移動経路（移載台車３３の載置台４７とコンテナ載置台３１との間の移載台車３３の移動経路でもある）により構成される移動経路が第１のルートＲ１に該当し、図１１及び図１２に示した昇降体３４と任意の棚１０１ａ（Ｃijk）との間との間の双方向矢印に相当するコンテナ１０５の移動経路が第３のルートＲ３に該当する。この場合、第１のルートＲ１と第３のルートＲ３で構成されるコンテナ移動経路が、第１の物品搬送経路に相当する。
【００７９】
＜移載装置＞
移載装置１は、図９及び図１０に示すように、側面視したときに門型をしており、両側の脚部３には走行輪５を有し、地上に設けられた軌条７（移載装置走行経路に相当する）を走行できるように構成されている。軌条７は、クレーン走行経路１１１の方向と交差（この図では直交）する方向に敷設されている。両脚部３間には、その上端部を連結するビーム９が設けられている。また、移載装置１における一方の脚部３の上端部には、脚部３の上端部を基端として外方に向けて旋回できる旋回ビーム１１が設けられている。なお、旋回ビーム１１は本発明の延出ビームの一態様を示すものである。
【００８０】
旋回ビーム１１は、垂直状態から外方側に向かって回動して、水平になるようになっている。回動のための機構は種々考えられるが、この例では、図１０に示すように、脚部３と旋回ビーム１１との間にジャッキ１３を設け、該ジャッキ１３のロッド１５の伸縮によって旋回ビーム１１を回動するようになっている。
旋回ビーム１１を旋回させて外方側に延出させた状態において、旋回ビーム１１は平面視において移載ゾーン１０２側に延出し、旋回ビーム１１の先端部は、例えば倉庫などに設けられた支持部１７に支持される。
【００８１】
ビーム９及び旋回ビーム１１には、これらビーム９及び旋回ビーム１１上を走行できるトロリ１９が設けられている。トロリ１９にはコンテナ１０５を吊り上げて保持すると共に吊り上げたコンテナ１０５を旋回させてその向きを９０度変えることができる旋回機構を備えたコンテナ吊具２１が設けられている。
図１０の破線で示すように、トロリ１９が旋回ビーム１１上へ移動することにより、コンテナ１０５を旋回ビーム１１まで搬送することでき、移載ゾーン１０２に配置される載置台４７上の移載台車３３に受け渡すことができる。
【００８２】
ビーム９及び旋回ビーム１１の高さｈは、スタッカクレーン１０９の高さＨよりも低い位置に配置されており（図９参照）、かつ移載ゾーン１０２はスタッカクレーン１０９の走行範囲内にある（図８乃至図１０参照）。
【００８３】
以上のように構成された移載装置１は、軌条７上を走行し、所定の位置で停止することができる。走行する際には、旋回ビーム１１を、図１０の実線で示すように垂直方向に上げた状態で走行する。図８においては、一方の移載装置１は旋回ビーム１１を垂直方向に上げた状態を示し、他方の移載装置１は旋回ビーム１１を水平方向に延出させた状態を示している。
そして、このように移載装置１を走行させる際に、旋回ビーム１１を垂直方向に上げた状態にできるので、脚部３の外側に機器類などの物体があったとしてもこれに干渉することなく走行することができる。移載装置１は、移載作業をする位置で停止し、旋回ビーム１１を旋回させて水平状態にする。この状態で、例えば無人搬送台車１０７によって搬送されたコンテナ１０５をコンテナ吊具２１で吊り上げ、トロリ１９でビーム９から旋回ビーム１１に亘って搬送し、他の搬送装置などに移載する。
【００８４】
なお、上記の移載装置１の動作において、少なくとも図８及び図９に示したビーム９に沿うｘ方向のコンテナ１０５の移動経路及びコンテナ吊具２１によるｚ方向のコンテナ１０５の昇降経路により構成される移動経路が第２のルートＲ２に該当する。この場合、第２のルートＲ２は無人搬送台車１０７と載置台４７（又はそこで待機しているコンテナ移載台車３１）との間のコンテナ移動経路でもあるので、第２のルートＲ２は第２の物品搬送経路に相当する。
【００８５】
＜荷捌棟＞
荷捌棟２３は、立体倉庫１０１における岸壁側と反対側（陸側）において立体倉庫１０１に隣接して設けられている。荷捌棟２３は、複数階の建屋であり、この例では図１６に示すように、４階建てになっている。
荷捌棟２３における立体倉庫１０１側の壁には開口部が設けられて、開口部を介して自走台車１６１が立体倉庫１０１の受渡ゾーン２５と行き来できるようになっている。
【００８６】
荷捌棟２３の１階には、図１６に示すように、天井クレーン４３が設けられており、トレーラ４５へのコンテナ１０５の積み込み、トレーラ４５からのコンテナ１０５の積み下ろしを行えるようになっている。
また、荷捌棟２３の２階乃至４階の各階（フロア）にはフォークリフト１６２が配置され、自走台車１６１によって立体倉庫１０１から搬入されたコンテナ１０５の荷捌棟２３内での移動をフォークリフト１６２によって行うようになっている。
また、荷捌棟２３には、図示しないエレベータが設けられており、コンテナ１０５に詰めるバラ荷を各階に移動することができる。
また、荷捌棟２３の各階には、図７に示すようにトレーラ４５やトラックなどの有人車が走行できる有人車走行路４６が設けられており、トレーラ４５やトラックなどの有人車はいずれの階にも出入りができるようになっている。
【００８７】
荷捌棟２３の各階に対応する受渡ゾーン２５の各階には、把持手段移動装置３４８が備える車輪３４５が走行可能な軌道（図示せず）が設けられている。そのため、スタッカクレーン９が受渡ゾーン２５に位置しているとき、把持手段移動装置３４８は、当該軌道と軌道３７との間を双方向に乗り継ぎができ、把持手段３４６を昇降体３４と受渡ゾーン２５の各階にある自走台車１６１との間で、ひいてはコンテナ１０５をスタッカクレーン９と受渡ゾーン２５との間で行き来させることができる。
【００８８】
以上のように構成された本実施の形態に係るコンテナターミナル１００におけるコンテナ１０５の輸出入時の流れについて説明する。
【００８９】
＜輸入時の流れ＞
コンテナ船１０４によって運ばれてきたコンテナ１０５は、岸壁クレーン１０３によってコンテナ船１０４から吊り上げられて無人搬送台車１０７に載せられる。
他方、当該コンテナ１０５を格納するスタッカクレーン１０９が、図８及び図９に示すように、立体倉庫１０１の岸壁側に移動する。また、そのスタッカクレーン１０９にコンテナ１０５を移載するための移載装置１が、走行してスタッカクレーン１０９の側方近傍まで移動する。移載装置１は、その移動の際には、旋回ビーム１１を垂直になる位置に旋回させているので、移動時にスタッカクレーン１０９と干渉することはない。移載装置１が所定の位置に停止すると、図９及び図１０に示すように、旋回ビーム１１を旋回させて立体倉庫１０１側に延出させ、その端部を立体倉庫１０１側の支持部１７で支持させる。
【００９０】
コンテナ１０５を載せた無人搬送台車１０７が無人搬送台車走行路７に沿って移載装置１側に移動して、移載装置１のビーム９の下方に停車する。この状態で、トロリ１９を無人搬送台車１０７の直上に移動し、コンテナ吊具２１によって無人搬送台車１０７上のコンテナ１０５を吊り上げる。そして、吊り上げたコンテナ１０５の向きを９０度回転させ、トロリ１９を立体倉庫１０１側に走行させる。このとき、スタッカクレーン１０９においては、移載台車３３を昇降体３４から側方の載置台４７に移動させておき、移載装置１から運ばれるコンテナ１０５を移載台車３３に載置できるように待機させておく。トロリ１９が移載台車３３の直上に来たときに、コンテナ吊具２１を下降させてコンテナ１０５を移載台車３３に載せる。
【００９１】
コンテナ１０５を載せた移載台車３３は、載置台４７から、スタッカクレーン１０９のコンテナ載置台３１に移動する。移載台車３３がコンテナ載置台３１上に戻ると、スタッカクレーン１０９を走行させてコンテナ１０５を所定の棚１０１ａのある列まで走行させ、走行中あるいは所定の列に到着すると収納する棚１０１ａの段位置まで昇降体３４を移動させる。この移動の前若しくは後又は過程において、昇降体３４は、把持手段３４６によりコンテナ１０５を把持する。
昇降体３４がコンテナ１０５を所定の棚１０１ａのある段位置まで移動させると、把持手段移動装置３４８がコンテナ１０５を把持したままの把持手段３４６を棚１０１ａ側へ移動させ、棚１０１ａに設けられた載置部へコンテナ１０５を受け渡す。コンテナ１０５を棚１０１ａに受け渡たすと、把持手段移動装置３４８は把持手段３４６をスタッカクレーン１０９側に戻す。その状態でスタッカクレーン１０９はクレーン走行路１１１を走行して所定の位置まで戻り、以後無人搬送台車１０７から載置台４７を経由してコンテナ１０５を受け取る作業を繰り返す。
【００９２】
所定の棚１０１ａに格納されたコンテナ１０５は、出荷の指示があったときに、スタッカクレーン１０９によって取り出される。即ち、出庫指示のあったコンテナ１０５が格納されている棚１０１ａに対するコンテナ１０５の出し入れを行うスタッカクレーン１０９を走行させ、出庫指示のあったコンテナ１０５が格納されている棚１０１ａの列まで移動させる。そして、さらに昇降体３４を上下動して所定の棚１０１ａの段位置まで移動させる。次いで、把持手段移動装置３４８により、把持手段３４６を棚１０１ａ内に送り込み、把持手段３４６がコンテナ１０５を把持した後、当該コンテナ１０５を把持した状態の把持手段３４６をスタッカクレーン１０９側に戻す。次いでスタッカクレーン１０９をクレーン走行路１１１に沿って荷捌棟２３側の受渡ゾーン２５の所定位置まで移動させる。
【００９３】
荷捌棟２３は、コンテナ１０５の荷物、向け先等により階（フロア）が分かれている場合が多く、故に受渡ゾーン２５も同様に階が分かれている。そこでコンテナ１０５をそれ相応の階に位置させるために、上記の所定に位置において昇降体３４を昇降させて、その階内に設けられた、把持手段移動装置３４８が備える車輪３４５が走行可能な軌道（図示せず）と、軌道３７とを同じレベルにさせる。その後、把持手段移動装置３４８により、コンテナ１０５を把持した状態の把持手段３４６をその階内に移動させ、当該コンテナ１０５を、待機している自走台車１６１に受け渡す。コンテナ１０５を受け取った自走台車１６１をコンテナ１０５を支持して荷捌棟２３へ移動させる。
荷捌棟２３においてはコンテナ１０５を、例えばフォークリフト１６２などによって所望の位置まで移動させる。その所望の位置において当該コンテナ１０５内の荷物を取り出して、当該荷物の向け先ごとに仕分けする作業を行う。仕分けされた荷物はトラック４５などによってそれぞれの向け先に出荷される。
【００９４】
所定の棚１０１ａに格納されたコンテナ１０５を、出荷の指示に応じて、スタッカクレーン１０９により取り出して、載置台４７に移動させることもできる。即ち、出庫指示のあったコンテナ１０５が格納されている棚１０１ａに対するコンテナ１０５の出し入れを行うスタッカクレーン１０９を走行させ、出庫指示のあったコンテナ１０５が格納されている棚１０１ａの列まで移動させる。そして、さらに昇降体３４を上下動して所定の棚１０１ａの段位置まで移動させる。次いで、把持手段移動装置３４８により、把持手段３４６を棚１０１ａ内に送り込み、把持手段３４６がコンテナ１０５を把持した後、当該コンテナ１０５を把持した状態の把持手段３４６をスタッカクレーン１０９側に戻す。次いでスタッカクレーン１０９をクレーン走行路１１１に沿って載置台４７脇の所定位置まで移動させ、コンテナ１０５を載置した状態の移載台車３３を移動させることにより、当該コンテナ１０５を載置台４７に載置させる。載置台４７に載置されたコンテナ１０５を、移載装置１により更に岸壁側に移動させる。
【００９５】
なお、移載装置１とスタッカクレーン１０９とのコンテナ１０５の受渡しは、載置台４７を介することなく移載装置１と移載台車３３との間で行うようにしてもよい。この場合には、移載装置１から運ばれるコンテナ１０５を移載台車３３に載置できるように待機させておき、トロリ１９が移載台車３３の直上に来たときに、コンテナ吊具２１を下降させてコンテナ１０５を移載台車３３に載せるようにすればよい。
【００９６】
＜輸出時の流れ＞
荷を詰めたコンテナ１０５がトレーラ４５で搬入された場合には、図７及び図１６に示すように、トレーラ４５を１階に設けられた天井クレーン４３の下方に着け、トレーラ４５に積載されているコンテナ１０５を天井クレーン４３で吊り上げて、スタッカクレーン１０９に受渡し、スタッカクレーン１０９によって立体倉庫１０１の所定の棚１０１ａに格納する。
所定の棚１０１ａに格納されているコンテナ１０５をコンテナ船１０４に積み込む場合には、スタッカクレーン１０９によって棚１０１ａに格納されているコンテナ１０５を取り出して、移載ゾーン１０２まで移動する。そして、移載装置１との受渡しに用いる載置台４７に載置する。
移載装置１が、載置台４７側に移動して、所定の位置にくると、旋回ビーム１１を旋回させて立体倉庫１０１側の支持部１７に旋回ビーム１１の先端を支持させる。このとき、旋回ビーム１１の下方にコンテナ１０５が配置される。その状態でトロリ１９をコンテナ１０５側に移動し、コンテナ吊具２１によってコンテナ１０５を吊り上げ、９０度回転させ、待機している無人搬送台車１０７に積み込む。無人搬送台車１０７は無人搬送台車走行経路１１３のうち所定の軌道を走行して岸壁側に移動し、岸壁クレーン１０３によってコンテナ１０５をコンテナ船１０４に積み込む。
【００９７】
以上のように、本実施の形態においては、移載装置１に旋回ビーム１１を設け、該旋回ビーム１１を移載装置１の走行時には移載装置１の脚部３の外側に延出しないように退避させ、移載作業時には旋回ビーム１１を延出させるようにしている。このため、例えば、クレーン走行経路１１１が立体倉庫１０１の外部にまで延設され、スタッカクレーン１０９が立体倉庫１０１から飛び出してくるように構成されていても（図２乃至図８参照）また、ビーム９の高さｈが、スタッカクレーン１０９の高さＨよりも低い位置に配置されており、かつ移載ゾーン１０２がスタッカクレーン１０９の走行範囲内にあるために、スタッカクレーン１０９とビーム９、トロリ１９、コンテナ吊具２１等とが干渉する又は干渉するおそれがある場合であっても（図９参照）、旋回ビーム１１を旋回させることにより、旋回ビーム１１を移載ゾーン１０２から退避させることができるので、上記のような干渉やそのおそれは生じず、干渉の悪影響は移載ゾーン１０２の周囲に及ぶこともない。それ故、スタッカクレーン１０９とビーム９に沿って移動する搬送装置（トロリ１９及びコンテナ吊具２１を備える装置）との間のコンテナ１０５の移載を、コンテナ１０５の姿勢に影響を受けずに行うことができ、スタッカクレーン１０９やクレーン走行経路１１１とビーム９やそれに沿って移動する機器との間の配置に関する設計の自由度を高めることができる。コンテナターミナルの効率的稼動の維持にも資することができる。
【００９８】
また、移載装置１を軌条７で走行させることにより、移載作業をする位置で停止させることができ、その走行の際に、旋回ビーム１１を起伏させることにより、他の物体との干渉を回避することができる。それ故、スタッカクレーン１０９が複数存在していても、単一の又はより少数の移載装置によってコンテナの移載を行うことができる（図６乃至図８参照）。
【００９９】
更に、クレーン走行経路１１１によりコンテナ１０５が搬送される経路は、第１のルートＲ１又は第１の物品搬送経路に該当又は含まれ、トロリ１９及びコンテナ保持具２１（従って搬送装置）によりコンテナが搬送される経路は、第２のルートＲ２又は第２の搬送経路に該当又は含まれる。そして、移載装置１は軌条７を走行するので、当該搬送装置も移動可能となる。それ故、第２のルートＲ２又は第２の搬送経路の少なくとも一部は、移載装置走行経路に対応する範囲内で、第１のルートＲ１又は第１の物品搬送経路の方向と交差することになる。しかし、上記のとおり旋回ビーム１１が起伏可能、従って第２のルートＲ２又は第２の搬送経路の一部である旋回ビーム１１に対応する経路部分が起伏可能であるので、たとえ両ルート又は両物品搬送経路が交差するとしても、両ルート又は両物品搬送経路の間の干渉を回避することができ、また干渉のおそれを生じさせないようにすることができる。このため、移載ゾーンにおいてコンテナを一方の物品搬送経路から他方の物品搬送経路へ支障なく安全に移載させることができ、岸壁−陸方向（ｘ方向）に移動する第三の（別の）物品搬送装置又は岸壁−陸方向（ｘ方向）の第三の（別の）物品搬送経路（自走台車又は自走台車による物品搬送経路）を介在させない分、岸壁−陸方向（ｘ方向）の短い及び／又は設備コストが抑えられた移載システムを実現することができる。
【０１００】
例えば、図８に示したコンテナターミナルの移載ゾーン及びその周辺においても、第２のルートＲ２又は第２の搬送経路の一部である旋回ビーム１１に対応する経路部分が起伏可能に構成されている。しかし、その構成の長所を十分に活用すると、図１７に示すコンテナターミナルの移載ゾーン及びその周辺は、図８に示したものと基本的な構成は同じである。しかし、図８に示したものに比して、岸壁−陸方向（ｘ方向）の短い又は軌道７間の幅が短い構成になっている。従って、本発明によれば、設備コストが抑えられた移載システム及びコンテナターミナル、或いは、軌道７間の幅が同一ならばより多くの無人搬送台車走行経路１１３を設けることができる移載システム及びコンテナターミナルを実現することができる。
【０１０１】
なお、上記の実施の形態３及び同形態４においては、移載装置１のコンテナ吊具２１がコンテナ１０５を９０度旋回させる旋回機構を備えている例を示した。これは、図７に示すように、無人搬送台車１０７が岸壁に対して平行に走行し、そのままの状態でコンテナ１０５を移載装置１に受け渡すため、移載装置１は長手方向が岸壁に平行な方向となる向きのコンテナ１０５を受け取ることになるが、他方でコンテナ１０５の格納方向は長手方向が岸壁に対して直交する方向であるため、移載装置１においてコンテナ１０５を９０度旋回させる必要があるためである。
しかしながら、移載装置１にコンテナ１０５を受け渡す方法としては図７に示されるものに限られず、例えば有人のシャーシ牽引車をバックで移載装置の下方に挿入し、岸壁に直交する方向で移載装置に受渡し、受け渡し後、移載装置から離れるという態様も考えられる。
【０１０２】
図１８及び図１９はこのようなコンテナ受渡し態様を説明する説明図であり、図１８は移載装置側面視した図で、図１９が平面視した図である。図１８及び図１９において図１０で示した機器に相当する部分には同一の符号を付してある。このような態様においては、 図１８及び図１９に示すように、移載装置１２１は、側面視したときに門型をしており、トロリ１９は、図１９中の実線矢印で示すように、岸壁に対して平行な方向及び直交方向に移動できるように構成するのが好ましい。
この場合、図１９に示すように、コンテナ１０５を載せたシャーシ牽引車１２３をバックで移載装置１２１の下方に移動し（破線矢印参照）、コンテナ吊具２１でコンテナ１０５を吊り上げ、図１８に示すように、コンテナ１０５の向きを変えることなく、トロリ１９を旋回ビーム１１側に移動するようにすればよい。
【０１０３】
また、上記の実施の形態においては、本発明の延出ビームの例として旋回ビーム１１を例に挙げて説明したが、延出ビームはこれに限られるものではなく、例えば脚部３の外方にスライドして延出するようなものであってもよい。
また、上記の実施の形態においては、コンテナ等の荷動きに関し、輸出入の場合について説明したが、荷動きとしてはこれに限られるものではなく、国内貨物の荷動きや、船同士の積み替えの荷動きであって、海側から自動倉庫に入って陸側へ出ずに海側へ戻るような荷動きや、空コンテナの荷動きとして陸内での荷動きなどについても本発明が適用されることは言うまでもない。
【符号の説明】
【０１０４】
Ｃ 物品蔵置ブロック Ｃｂ 棚ブロック Ｓ 移載ゾーン
Ｒ１ 第１のルート Ｒ２ 第２のルート Ｒ３ 第３のルート
１ 移載装置 ３ 脚部 ５ 走行輪
７ 軌条 ９ ビーム １１ 旋回ビーム
１３ ジャッキ １５ ロッド １７ 支持部
１９ トロリ ２１ コンテナ吊具 ２３ 荷捌棟
２５ 受渡ゾーン ２７ 走行台車 ２９ マスト
３３ 移載台車 ３４ 昇降体 ３５ レール
３７ 軌道 ４０ 昇降駆動装置 ４３ 天井クレーン
４５ トレーラ ４６ 有人車走行経路 ４７ 載置台
１００ コンテナターミナル
１０１ 立体倉庫 １０１ａ 棚 １０２ 移載ゾーン
１０３ 岸壁クレーン １０４ クレーン走行経路
１０５ コンテナ １０６ コンテナ移動経路
１０７ 無人搬送台車 １０８ クレーン装置
１０９ スタッカクレーン １１１ クレーン走行経路
１１３ 無人搬送台車走行経路 １１５ 移載装置 １１７ 門型走行クレーン
１１７ａ 搬送装置 １１９ 自走台車 １２１ 移載装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、貯蔵、保管又はこれに類する目的で集められた複数個の物品により構成される物品の集合区画（以下「物品蔵置ブロック」という場合がある）とその外部との間の当該物品の移動を行う移載システム及び、物品の荷役、保管、搬入、搬出等を行う物品荷役施設であって、前記移載システムを備えるものに関する。複数個の物品が集合してなる物品蔵置ブロックの典型例は物品を収納可能な棚を備えてなる立体倉庫であり、物品荷役施設の典型例はコンテナターミナルであるが、本発明は、立体倉庫のみを対象とするものではなく、コンテナターミナルのみを対象とするものでもない。
【背景技術】
【０００２】
物品蔵置ブロックとその外部との間で物品が移動する際には、物品を搬送する機器、装置等（以下、まとめて又は個別に「搬送装置」という場合がある）と物品蔵置ブロック又はその所定位置との間で物品の受け渡し（以下「移載」という場合がある）が行われ、搬送装置が複数個あるときには、搬送装置間でも移載が行われる。そのような移載は、物品蔵置ブロックが立体倉庫の場合、特に自動倉庫である場合には不可欠となる。そして、搬送装置間での物品の移載は、通常、一方の搬送装置により物品が移動する経路と他方の搬送装置により物品が移動する経路との近接場所において行われる。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載のコンテナターミナルでは、接岸したコンテナ船に積み込まれたコンテナは、接岸用コンテナクレーンの搬送機器により海側から陸側の所定位置まで搬送され、レール上を走行する台車に載置される。台車に載置されたコンテナは、当該台車により自動倉庫脇の所定位置まで搬送され、その所定位置で自動倉庫外に延出した固定レール上を走行可能な天井クレーンの搬送機器により受け取られ、自動倉庫外で待機しているトラバーサに移載される。トラバーサに移載されたコンテナは、当該トラバーサにより自動倉庫内で搬送され、スタッカクレーンに移載され、スタッカクレーンによる移載により自動倉庫の所定の棚へ入庫される（出庫の場合は以上と逆の動作をする）。この場合、接岸用コンテナクレーン若しくはその搬送機器及び天井クレーン若しくはその搬送機器のみならず、レール上を走行する台車、トラバーサ及びスタッカクレーンが備えるはずのコンテナ移載機構は、いずれも搬送装置に該当し、搬送装置間でのコンテナの移載は、その移載が可能な場所、即ち一方の搬送装置によるコンテナの移動経路と、他方の搬送装置によるコンテナの移動経路とが相互に近接している場所において行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−８７００９号公報、図１乃至図４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、物品の移動経路同士が接近すると、一方の移動経路に沿って物品を移動させる搬送装置と他方の移動経路に沿って物品を移動させる搬送装置との干渉、一方の搬送装置と他方の搬送装置の走行経路を構成する軌道その他の付帯部分との干渉、一方の搬送装置により搬送される又は搬送された物品と他方の搬送装置の走行経路を構成する軌道その他の付帯部分との干渉などが起こり易く、従って物品の移載に支障が生じ易くなる。このことは、物品の移載を必要又は前提とする物品蔵置ブロックや物品荷役施設の健全な稼動を阻害することにも通じる。
【０００６】
本発明は、以上の問題に鑑みてなされたものであり、複数個の物品が集合してなる物品蔵置ブロックとその外部との間で物品を移動させる際、物品の移動経路同士が接近していても、一方の移動経路に沿って物品を移動させる搬送装置と他方の移動経路に沿って物品を移動させる搬送装置との干渉、一方の搬送装置と他方の搬送装置の走行経路を構成する軌道その他の付帯部分との干渉、一方の搬送装置により搬送される又は搬送された物品と他方の搬送装置の走行経路を構成する軌道その他の付帯部分との干渉などが起こらず、従って物品の移載に支障を来たさない移載システム及び該移載システムを備える物品荷役施設に係る技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための、（１）本発明の第１の形態に係る移載システムは、複数個の物品が集合してなる物品蔵置ブロックと、該複数個の物品が集合してなる物品蔵置ブロックに収納される又は収納されていた物品を搬送する第１の物品搬送経路と、該第１の物品搬送経路で搬送される又は搬送されていた物品を搬送する第２の物品搬送経路と、前記第１の物品搬送経路と前記第２の物品搬送経路との間の物品の移動が行われる移載ゾーンとを備え、前記第２の物品搬送経路は前記移載ゾーン外から平面視において前記移載ゾーンに到達する又は前記移載ゾーンを通過するように設けられており、前記第２の物品搬送経路の少なくとも一部は平面視において前記移載ゾーン内からその外に移動可能であることを特徴とするものである。
【０００８】
本発明の第１の形態を限定する意図なくより具体例により説明すれば、この形態に係る移載システムは、立体倉庫の外部から第２の物品搬送経路に沿って搬入されてくる物品又は立体倉庫の外部に第２の物品搬送経路に沿って搬出されてくる物品を、当該立体倉庫に収納される又は収納されていた物品を搬送する第１の物品搬送経路に受け渡す際、両物品搬送経路が衝突又は衝突しかねないほどに近接しないように、その衝突のおそれのある場所からその衝突のおそれのある第２の物品搬送経路の部分を移動可能に構成してなるものである。
【０００９】
（２）本発明の第２の形態に係る移載システムは、前記第１の形態に記載のものにおいて、前記第１の物品搬送経路は前記物品蔵置ブロックから前記移載ゾーンに延出してなることを特徴とするものである。
【００１０】
（３）本発明の第３の形態に係る移載システムは、前記第１又は第２の形態に記載のものにおいて、前記第１の物品搬送経路が、前記物品蔵置ブロックに沿って移動して物品の搬送を行うクレーン装置の走行経路の少なくとも一部を含み、前記第２の物品搬送経路が、前記移載ゾーンとその外部との間で物品の搬送を行う搬送装置の移動経路の少なくとも一部を含むことを特徴とするものである。
なお、搬送装置が走行することにより物品の搬送を行うものである場合には、搬送装置の移動経路は、当該搬送装置の走行経路又は、当該搬送装置の走行範囲として定まる走行経路と実質的に同じである。この点は、搬送装置が自走型であると否とを問わず、搬送装置が固定レール上を走行すると否とを問わず、また搬送装置の走行方式（車輪式、無限軌条式など）を問わず、本発明の各形態において共通する。
【００１１】
（４）本発明の第４の形態に係る移載システムは、前記第３の形態に係るものにおいて、前記搬送装置の移動経路の少なくとも一部が、前記第１の物品搬送経路に対して交差方向に移動可能であることを特徴とするものである。
【００１２】
（５）本発明の第５の形態に係る移載システムは、前記第１乃至第４のいずれかの形態に係るものにおいて、前記第２の物品搬送経路が、平面視において前記移載ゾーンに到達する位置まで延びる延出ビームを備え、前記延出ビームが前記移載ゾーンから離れるように構成されていることを特徴とするものである。
【００１３】
（６）本発明の第６の形態に係る移載システムは、前記第５の形態に係るものにおいて、前記延出ビームが、一端側を基端として回動可能に設けられ、回動することによって前記移載ゾーンに到達する又は前記移載ゾーンから離れることができるように構成されていることを特徴とするものである。
【００１４】
（７）本発明の第７の形態に係る移載システムは、前記第３乃至第６の形態のいずれかに係るものにおいて、前記搬送装置が物品を保持する物品保持具を備え、前記物品保持具が、保持している物品の向きを平面視において少なくとも９０度変えることができる旋回機構を備えていることを特徴とするものである。
【００１５】
（８）本発明の第８の形態に係る物品荷役施設は、前記第１乃至第７の形態のいずれかに係る移載システムを備えてなることを特徴とするものである。
【００１６】
（９）本発明の第９の形態に係るコンテナ移載装置は、複数個のコンテナが集合してなるコンテナ貯蔵ブロックとの間でコンテナの移載を行う走行型スタッカクレーンの走行範囲内に又はその走行範囲内からコンテナを移動せしめるコンテナ移載装置であって、コンテナを移動させるための軌道部材を備えるとともに、前記軌道部材のうち、平面視において前記走行型スタッカクレーンの走行範囲と重複又は近接する部分が、前記走行型スタッカクレーンと干渉しないように前記走行型スタッカクレーンの走行範囲から移動可能であることを特徴とするものである。
なお、コンテナ貯蔵ブロックは、物品がコンテナである物品蔵置ブロックの一態様であるので、複数個のコンテナが集合してなるものであれば足り、物品が収納可能な棚を備える立体倉庫に限定されない。
【００１７】
本発明の第９の形態を限定する意図なくより具体的に説明すれば、本発明の第９の形態に係るコンテナ移載装置は、コンテナ貯蔵ブロックの外部から軌道部材に沿って搬送されてくるコンテナを当該コンテナ貯蔵ブロックにおいてコンテナの移載を行う走行型スタッカクレーンに受け渡す際、当該走行型スタッカクレーンと当該軌道部材とが衝突又は衝突しかねないほどに接近しないように、その衝突のおそれのある場所からその衝突のおそれがある当該軌道部材の部分を移動可能に構成してなるものである。この場合、コンテナは、第１の形態における立体倉庫が備える棚に収納可能な物品に対応する。軌道部材が構成するコンテナの移動経路は、第１の形態における第２の物品搬送経路に対応し、見方によっては第３の形態における搬送装置の移動経路に対応するともいえる。軌道部材は、第５の形態における延出ビームに対応する場合がある。走行型スタッカクレーンの走行経路は、第１の形態における第１の物品搬送経路に対応する。
【００１８】
（１０）本発明の第１０の形態に係るコンテナ移載装置は、前記第９の形態に係るものにおいて、前記走行型スタッカクレーンが、前記コンテナ貯蔵ブロックから離隔した領域まで走行可能であり、前記軌道部材のうち前記走行型スタッカクレーンの高さと同じ又はそれよりも低い位置に配置する部分が、前記走行型スタッカクレーンと干渉しないように前記領域から移動可能であることを特徴とするものである。
（１１）本発明の第１１の形態に係るコンテナ移載装置は、前記第９又は１０の形態に係るコンテナ移載装置において、前記軌道部材に沿って移動するコンテナを回動させる駆動機構を更に備えることを特徴とするものである。
（１２）本発明の第１１の形態に係るコンテナターミナルは、前記第９乃至第１１の形態のいずれかに係るコンテナ移載装置を備えてなることを特徴とするものである。
【００１９】
なお、本発明の各形態において、物品が搬送装置により搬送される場合、物品の移動経路を、その搬送装置により物品が搬送される経路（物品搬送経路）又はその搬送装置の移動経路と言い換えて差支えなく、その搬送装置が走行するものであるときは、物品の移動経路、物品搬送経路又は搬送装置の移動経路を、搬送装置の走行経路と言い換えて差支えない。
【発明の効果】
【００２０】
本発明、特に本発明の第１の形態に係る移載システムにおいては、第２の物品搬送経路の少なくとも一部が、平面視において移載ゾーンへの到達位置から離れる方向に移動可能に構成されているので、第１の物品搬送経路に沿って物品が移載ゾーンに搬入される際又は第２の物品搬送経路に沿って物品が移載ゾーンに搬入された後に第１の物品搬送経路に移載される際、第２の物品搬送経路の少なくとも一部を移動させて移載ゾーン外に配置させることができ、故に両物品搬送経路間の干渉やそのおそれも生じない。従って、本発明によれば、一方の物品搬送経路が他方の物品搬送経路に接近していても、移載ゾーンにおいて物品を一方の物品搬送経路から他方の物品搬送経路へ支障なく安全に移載させることができる移載システムを実現することができる。
【００２１】
なお、一方の物品搬送経路が他方の物品搬送経路に接近していても、移載ゾーンにおいて物品を一方の物品搬送経路から他方の物品搬送経路へ支障なく安全に移載させることができるということは、移載ゾーンにおいて第１の物品搬送経路と第２の物品搬送経路とをより接近させても移載を安全に行うことができるという意味でもある。従って、本発明によれば、平面視においてよりコンパクトな移載システムを実現することができる。
【００２２】
本発明の他の形態が奏する効果は以下のとおりである。
【００２３】
移載ゾーンが物品蔵置ブロックの外部に配置され、第１の物品搬送経路が物品蔵置ブロックからその移載ゾーンに延出していると、第１の物品搬送経路に関係する機器・装置類（特に搬送装置）が物品蔵置ブロックの外部に飛び出してくることになり、移載ゾーン及びその周囲において第２の物品搬送経路に関係する機器・装置類との干渉の悪影響が、物品蔵置ブロックの外部に配置されているその他の機器・装置類にも及びかねない。このような問題は、第２の物品搬送経路に沿って物品を搬送する搬送装置が、平面視において第１の物品搬送経路及び移載ゾーンを横切るように移動可能に構成されている場合（特に複数個のスタッカクレーンの走行範囲が存在する場合や複数個の移載ゾーンが存在する場合）に顕在化し易い（機器・装置類同士の衝突が起こり易くなるからである）。
これに対して、本発明の第２の形態によれば、第１の形態同様、第１の物品搬送経路と第２の物品搬送経路との間の干渉を回避することができるので、その干渉の悪影響が周囲に拡大することがなく、移載システムの稼動の安全性向上に資することができる。
【００２４】
第１の物品搬送経路が物品蔵置ブロックに沿って移動して物品の搬送を行うクレーン装置の走行経路の少なくとも一部を含み、第２の物品搬送経路が移載ゾーンとその外部との間で物品の搬送を行う搬送装置の移動経路の少なくとも一部を含んでいると、移載ゾーンにおいてクレーン装置の走行経路と搬送装置の移動経路とが接近し干渉するおそれ或いは両装置が衝突するおそれがある。
これに対して、本発明の第３の形態によれば、第１の物品搬送経路と第２の物品搬送経路とが接近していても、第１又は第２の形態同様、第１の物品搬送経路と第２の物品搬送経路との間の干渉や装置間の衝突を回避することができ、また、その干渉や衝突の悪影響の周囲への拡大を回避することができるので、移載システムの稼動の安全性向上に資することができる。
【００２５】
搬送装置の移動経路の一部又は全部が、第１の物品搬送経路に対して交差方向に移動可能であると、第２の物品搬送経路に含まれる移動経路に沿って移動する搬送装置（便宜上「搬送装置Ｔ」と仮称する）によって複数のクレーン装置に対して物品を搬送できるという利点がある一方で、第１の物品搬送経路に沿って走行するクレーン装置が搬送装置Ｔとが衝突しかねないという問題が生じる。
これに対して、本発明の第４の形態によれば、搬送装置Ｔの移動経路と第１の物品搬送経路とが交差していても、第３の形態同様、搬送装置Ｔの移動経路とそれが交差する第１の物品搬送経路との干渉や搬送装置Ｔとクレーン装置との衝突を回避することができ、その干渉や衝突の悪影響の周囲への拡大を回避することができるので、上記の問題は生じず、上記の利点を伴った効率的な移載システムを実現することができる。
【００２６】
本発明の第５の形態に係る移載システムにおいては、第２の物品搬送経路が、平面視において移載ゾーンに到達する位置まで延びる延出ビームを備え、その延出ビームが移載ゾーンから離れるように構成されているので、当該延出ビームに沿って物品を搬送することによって容易に移載ゾーンに又は移載ゾーンから搬送ができるとともに、第１の物品搬送経路や第１の物品搬送経路において物品の搬送に関わる機器・装置類との干渉又は干渉のおそれが生じないようにすることができる。そのために必要な第２の物品搬送経路の構成は、延出ビームとそれを移動させる機構のみという簡易なものなので、設備コストの過度の増加を招来することにはならない。
【００２７】
本発明の第６の形態に係る移載システムにおいては、延出ビームが、一端側を基端として回動可能に設けられ、回動することによって移載ゾーンに到達する又は移載ゾーンから離れることができるように構成されている。このような回動の典型例は、延出ビームの一端側を基端とする延出ビームの起伏動作である。それ故、本発明の第６の形態によれば、延出ビームを、平面視において移載ゾーンに向かって延出させ、移載ゾーン内からその外部に移動させるための構造が簡単になり、しかも延出ビームの先端側を保持させる場合にも位置決めが容易になり、第２の物品搬送経路において物品の搬送に関わる機器・装置類（既出の搬送装置Ｔを含む）と第１の物品搬送経路や第１の物品搬送経路において物品の搬送に関わる機器・装置類との干渉回避を適切に行うことができる。
【００２８】
本発明の第７の形態に係る移載システムにおいては、搬送装置（搬送装置Ｔ）が物品を保持する物品保持具を備え、その物品保持具が、保持している物品の向きを少なくとも９０度変えることができる旋回機構を備えているので、第２の物品搬送経路に沿って搬送装置Ｔにより移載対象物（物品）を移動させるのと同時に移載対象物の向きを変えることができる。このため、第２の物品搬送経路に沿って物品を移載ゾーンに向かって移動させるときには、移載ゾーンにおける第１の物品搬送経路への移載に必要又は好適な姿勢になるように、当該物品の姿勢をその移動の過程で変えることができる。また、逆向きに物品を移動させるとき、即ち第１の物品搬送経路に沿って物品を移動させた後、移載ゾーンにおいて第２の物品搬送経路に移載させる（より具体的には搬送装置により搬送させる）ときには、移載ゾーンにおける物品の姿勢に倣うように（つまり、そのときの物品の姿勢であっても当該物品を保持することができるように）物品保持具を旋回させた後、その物品保持具により当該物品を保持させることにより第２の物品搬送経路に移載させて、移載ゾーン内からその外部に向かって移動させることができる。しかも、第２の物品搬送経路に沿って物品を移載ゾーン内からその外部に移動させるときには、その後行われる（例えば無人搬送台車への）当該物品の受け渡しの際に必要又は好適な姿勢になるように、当該物品の姿勢をその移動の過程で変えることもできる。それ故、本発明の第７の形態によれば、物品の姿勢に影響を受けずに、移載ゾーンにおける両物品搬送経路間の物品の移載を行うことができ、延いては、両物品搬送経路間の配置に関する設計の自由度を高めることができる。
【００２９】
本発明の第８の形態に係る物品荷役施設においては、前記第１乃至第７のいずれかの形態に係る移載システムを備えている。それ故、本発明の第８の形態によれば、前記第１乃至第６のいずれかの形態の効果を奏する物品荷役施設を実現することができる。
【００３０】
複数個のコンテナが集合してなるコンテナ貯蔵ブロックとの間でコンテナの移載を行うスタッカクレーンの走行範囲内に又はその走行範囲内からコンテナを移動せしめるコンテナ移載装置においては、その走行範囲内に又はその走行範囲内からコンテナを移動させるための機器・装置類（既出の搬送装置Ｔを含む）と当該スタッカクレーンとが衝突又は衝突しそうなほどに近接してしまう。特に、コンテナを移動させるための軌道部材の少なくとも一部が、平面視において走行型スタッカクレーンの走行範囲と重複又は近接していると、走行してくるスタッカクレーンと軌道部材とが衝突又は衝突しそうなほどに接近してしまうので危険である。一方、その危険を避けるために、当該スタッカクレーンと当該機器・装置類とが近接しないようにコンテナ移載装置を稼動させると、コンテナの移載効率を低下させるおそれがある。
【００３１】
これに対して、本発明の第９の形態に係るコンテナ移載装置においては、軌道部材の少なくとも一部が、平面視において走行型スタッカクレーンの走行範囲と重複又は近接していても、その走行範囲から移動可能であるので、スタッカクレーンと衝突を避けることができる。それ故に本発明の第９の形態によれば、コンテナの移載を安全に又は効率的に行うことができるコンテナ移載装置を実現することができる。このことは、軌道部材その他コンテナを移動させるための機器・装置類とスタッカクレーンとを近接させてもなお安全で効率的であるということでもある。それ故、本発明の第９の形態によれば、平面視においてよりコンパクトなコンテナ移載装置を実現することもできる。
【００３２】
コンテナ貯蔵ブロックとの間でコンテナの移載を行うスタッカクレーンの走行範囲内に又はその走行範囲内からコンテナを移動せしめるコンテナ移載装置において、コンテナを移動させるための軌道部材の少なくとも一部が、平面視において走行型スタッカクレーンの走行範囲と重複又は近接しているにとどまらず、走行型スタッカクレーンの高さと同じ又はそれよりも低い位置に配置するものである場合には、走行してくるスタッカクレーンと軌道部材とが衝突する危険性がより高くなる。その危険を避けるようにコンテナ移載装置を稼動させるると、コンテナの移載効率が低下するのは当然ともいえる。
【００３３】
また、スタッカクレーンがコンテナ貯蔵ブロックから離隔した領域（例えば平面視においてコンテナ貯蔵ブロックの敷地外の領域）まで走行可能である場合に、スタッカクレーンやその走行経路を構成する部材などがコンテナ貯蔵ブロックの外部に飛び出してくることになるので、走行してくるスタッカクレーンと軌道部材とが衝突すると、その衝突の悪影響が、コンテナ貯蔵ブロックの外部に配置されているその他の機器・装置類（特に、第２の物品搬送経路の少なくとも一部に該当する当該軌道部材以外の機器・装置類（例えばコンテナの無人搬送台車））にも及びかねない。このような問題は、当該軌道部材や当該軌道部材に沿ってコンテナを搬送する搬送装置が、平面視においてスタッカクレーンの走行範囲又は移載ゾーンを横切るように移動可能に構成されている場合（特に、複数個のスタッカクレーンの走行範囲が存在する場合や複数個の移載ゾーンが存在する場合）に顕在化し易い（機器・装置類同士の衝突が起こり易くなるからである）。
【００３４】
これに対して、本発明の第１０の形態においては、スタッカクレーンがコンテナ貯蔵ブロックから離隔した領域にまで走行してくるとしても、また軌道部材の少なくとも一部が、平面視においてスタッカクレーンの走行範囲と重複又は近接しており、しかもスタッカクレーンの高さと同じ又はそれよりも低い位置に配置しているとしても、当該軌道部材の少なくとも一部がその走行範囲から移動可能であるので、スタッカクレーンと衝突を避けることができる。それ故に本発明の第１０の形態によれば、コンテナの移載を安全に又は効率的に行うことができるコンテナ移載装置を実現することができる。また、平面視においてよりコンパクトなコンテナ移載装置を実現することもできる。
【００３５】
本発明の第１１の形態に係るコンテナ移載装置においては、第２の物品搬送経路の少なくとも一部を構成する軌道部材に沿って移動するコンテナを回動させる駆動機構を更に備えている。それ故、本発明の第１１の形態によれば、第７の形態と同様の効果を奏する。
即ち、即ち、走行型スタッカクレーンと軌道部材に沿って移動することによりコンテナの搬送に関わる機器（既出の搬送装置Ｔ、即ち本発明の第２の形態における搬送装置に相当するもの）との間のコンテナの移載を、当該コンテナの姿勢に影響を受けずに、行うことができ、延いては、スタッカクレーンやその走行経路と軌道部材やそれに沿って移動する機器との間の配置に関する設計の自由度を高めることができる。
【００３６】
本発明の第１２の形態に係るコンテナターミナルにおいては、前記第８乃至第１０のいずれかの形態に係るコンテナ移載装置を備えている。それ故、本発明の第１１の形態によれば、上記第９乃至第１１のいずれかの形態の効果を奏するコンテナターミナルを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明に係る基本的事項の説明図であるとともに、本発明の一実施の形態に係る移載システム及び物品荷役施設の説明図である。
【図２】本発明に係る基本的事項の説明図であるとともに、本発明の一実施の形態に係る移載システム及び物品荷役施設の説明図である。
【図３】本発明に係る基本的事項の説明図であるとともに、本発明の一実施の形態に係る移載システム及び物品荷役施設の説明図である。
【図４】本発明に係る基本的事項の説明図であるとともに、本発明の一実施の形態に係る移載システム及び物品荷役施設の説明図である。
【図５】本発明に係る基本的事項の説明図であるとともに、本発明の一実施の形態に係る移載システム及び物品荷役施設の説明図である。
【図６】本発明の一実施の形態に係る移載システム及び物品荷役施設の説明図である。
【図７】本発明の一実施の形態に係るコンテナターミナルの平面図である。
【図８】本発明の一実施の形態に係るコンテナターミナルの移載ゾーン及びその周辺の平面図である。
【図９】図７における矢視Ｂ−Ｂ図である。
【図１０】本発明の一実施の形態に係る搬送装置の側面図である。
【図１１】本発明の一実施の形態に係るコンテナターミナルの部分説明図である。
【図１２】本発明の一実施の形態に係るコンテナターミナルに設置される立体倉庫とスタッカクレーンの説明図である。
【図１３】図１２に示したスタッカクレーンの説明図である。
【図１４】図１２に示したスタッカクレーンの部分説明図である。
【図１５】図１２に示したスタッカクレーンの部分説明図である。
【図１６】図７における矢視Ｃ−Ｃ図である。
【図１７】本発明の一実施の形態に係るコンテナターミナルの他の態様の移載ゾーン及びその周辺の平面図である。
【図１８】本発明の一実施の形態における立体倉庫の他の態様の説明図であり、側面視の状態を示す図である。
【図１９】本発明の一実施の形態における立体倉庫の他の態様の説明図であり、平面視の状態を示す図である。
【図２０】本発明の課題を説明する説明図である。
【図２１】図７及び図２０の丸で囲んだＤ部の拡大図である。
【図２２】一般的な移載装置の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
以下、実施形態又は実施例により本発明を詳細に説明する。その際、必要に応じて図表を参照しつつ説明するが、各図表において同じ部分又は相当する又は共通する部分にはこれと同じ符号を付し、一部の説明を省略する。
いうまでもなく、本発明は、図面に記載された実施の形態や実施例に限定されないし、本発明に係る各構成要素は、図を見る者の理解の便に鑑みて強調的に描写されており、構成要素間の縮尺比は、現実のそれを反映するものではない。
【００３９】
−本発明に係る基本的構成について−
［実施の形態１］
図１乃至図５は、それぞれ、本発明に係る基本的事項及びその配置態様の説明図であり、本発明の実施の形態に係る移載システム及び物品荷役施設の説明図でもある。各図中、ｘ方向、ｙ方向及びｚ方向（紙面に直角の方向）は、説明の便のために設定した方向である。以下においては、説明の便宜上、平面視する際の「平面」をｘ−ｙ平面又はこれに平行な平面としておくが、本発明が構成できる限り、その「平面」はｘ−ｙ平面又はこれに平行な平面には限定されない。
【００４０】
各図中、Ｃは、複数個の物品が集合してなる物品蔵置ブロック（物品がコンテナであるコンテナ貯蔵ブロック、物品を収納可能な棚を複数個備えてなる立体倉庫及び、複数個の棚により構成される棚の集合区画であって個々の棚が物品が収納可能であるもの（以下「棚ブロック」という場合がある）を複数個備えてなる立体倉庫を含む。以下同様とする）であり、Ｃijkは、物品蔵置ブロックＣのｘ−ｙ−ｚ座標における任意の位置(i,j,k)に配置された又は配置される物品である。Ｃが複数個のコンテナが集合してなるコンテナ貯蔵ブロックである場合には、Ｃijkは、コンテナ貯蔵ブロックＣの位置(i,j,k)に配置された又は配置されるコンテナ（空のコンテナを含む）である。特に、Ｃが各コンテナが棚に収納される形式の立体倉庫である場合には、コンテナ貯蔵ブロックＣの位置(i,j,k)は、コンテナ（空のコンテナを含む）Ｃijkが収納された又は収納される棚又はその棚の位置に相当する。
【００４１】
Ｒ１は、物品Ｃijkがｘ方向又はｘ方向とｚ方向に沿って搬送される経路（以下「第１のルート」という）であり、Ｒ２は、物品Ｃijkがコンテナ貯蔵ブロックＣとその外部との間で搬送される経路（以下「第２のルート」という）である。Ｓは、第１のルートＲ１と第２のルートＲ２との間の物品Ｃijkの移動を行うための領域、即ち移載ゾーンである。 Ｒ３は、物品Ｃijkがｙ方向又はｙ方向とｚ方向に沿って搬送される経路（以下「第３のルート」という）である。
【００４２】
図１では、平面視において、第１のルートＲ１、第２のルートＲ２の一部及び移載ゾーンＳが物品蔵置ブロックＣと重複するように配置され、第２のルートＲ２の残部が物品蔵置ブロックＣと重複しないように配置され、両ルートＲ１、Ｒ２はｘ方向に沿って概ね互いに平行に配置されている。図２では、平面視において、第１のルートＲ１、第２のルートＲ２及び移載ゾーンＳが物品蔵置ブロックＣと重複しないように配置され、両ルートＲ１、Ｒ２はｘ方向に沿って概ね互いに平行に配置されている。図３では、平面視において、第１のルートＲ１の一部が物品蔵置ブロックＣと重複するように配置され、その残部である両端側が物品蔵置ブロックＣと重複しないように又は物品蔵置ブロックＣから外部に延出するように配置され、第２のルートＲ２及び移載ゾーンＳが物品蔵置ブロックＣと重複しないように配置されるとともに、両ルートＲ１、Ｒ２はｘ方向に沿って互いに非平行に配置されている。
【００４３】
図４では、平面視において、第１のルートＲ１の一部が物品蔵置ブロックＣと重複するように配置され、その残部である一端側が物品蔵置ブロックＣと重複しないように又は物品蔵置ブロックＣから外部に延出するように配置され、第２のルートＲ２及び移載ゾーンＳが物品蔵置ブロックＣと重複しないように配置されるとともに、両ルートＲ１、Ｒ２はｘ方向に沿って互いに非平行に配置されている。図５では、平面視において、第１のルートＲ１、第２のルートＲ２及び移載ゾーンＳが物品蔵置ブロックＣと重複しないように配置され、両ルートＲ１、Ｒ２はｘ方向に沿って概ね互いに非平行に配置されている。
【００４４】
図１乃至図５のいずれにおいても、第２のルートＲ２は移載ゾーンＳ外から平面視において移載ゾーンＳに到達する又は移載ゾーンＳを通過するように配置されている。即ち、第２のルートＲ２は、平面視において移載ゾーンＳ内に配置される部分を備えている。
【００４５】
Ｒａは、第２のルートＲ２の一部であり、平面視において移載ゾーンＳ内に配置される部分を含む。そして、Ｒａは、平面視において移載ゾーンＳ内に配置される部分が移載ゾーンＳ外に配置されるまで移動可能又は移動自在に構成されている。例えば、第２のルートＲ２がそれを構成する軌道部材に関節部Ｊを備えるとともに、第２のルートＲ２の一部Ｒａが関節部Ｊを中心として回動可能に構成されていると、当該Ｒaは、平面視において移載ゾーンＳ内に配置される部分が移載ゾーンＳ外に配置されるまで移動可能又は移動自在となる。
図１乃至図３に描かれている第２のルートＲ２の一部Ｒａは、第２のルートＲ２の移載ゾーンＳ側の端部であるが、図４及び図５に描かれているＲａは、第２のルートＲ２を構成する軌道部材に設けられた関節部Ｊと結節部Ｊ１との間に位置する中間部である。結節部Ｊ１は、関節部Ｊとは反対側のＲａの端部を第２のルートＲ２から着脱可能ならしめる機能を有している。それ故、関節部Ｊとは反対側のＲａの端部は、Ｒａが関節部Ｊを中心として回動するに伴い、結節部Ｊ１の位置と、平面視において移載ゾーンＳ内に配置される部分が移載ゾーンＳ外となる位置Ｊ１＊との間で移動可能又は移動自在となる。
【００４６】
以上のように構成される移載システム及び物品荷役施設においては、コンテナ貯蔵ブロック、立体倉庫その他の物品蔵置ブロックＣの外部と物品蔵置ブロックＣとの間で物品Ｃijkが、第１のルートＲ１と第２のルートＲ２との間で移載ゾーンＳを介して搬送される。このとき、第２のルートＲ２の一部Ｒａが、平面視において移載ゾーンＳ内に配置される部分を移載ゾーンＳ外に移動させることができなければ、第１のルートＲ１と第２のルートＲ２（特にＲａが備える平面視において移載ゾーンＳ内に配置される部分）とが移載ゾーンＳにおいて接触又は接近するので、危険であり、移載システムや物品荷役施設の安全な稼動や効率的稼動に支障を来たす。
なお、第１のルートＲ１に沿って物品を搬送する搬送装置（図示せず）が移載ゾーンＳ内又はその近くにあるときには、第２のルートＲ２に沿って物品を搬送する搬送装置（図示せず）を移載ゾーンＳから十分離隔した位置にあるようにする（或いは逆に、第２のルートＲ２に沿って物品を搬送する搬送装置が移載ゾーンＳ内又はその近くにあるときには、第１のルートＲ１に沿って物品を搬送する搬送装置を移載ゾーンＳから十分離隔した位置にあるようにする）と、搬送装置間の衝突を回避することができ、その限りにおいて上記のような危険又は支障は生じない。しかし、物品の移載をより短時間で行うことができず、効率的な移載の足枷になる。
これに対し、第２のルートＲ２の一部Ｒａが、平面視において移載ゾーンＳ内に配置される部分を移載ゾーンＳ外に移動させることができるように又はそのような移動を自在に行うことができるように構成されていれば、第１のルートＲ１と第２のルートＲ２とが移載ゾーンＳにおいて接触又は接近する事態が回避されるので、上記のような危険や支障は生じることはなく、移載システムや物品荷役施設の安全な稼動や効率的稼動又は効率的移載を妨げることもない。
【００４７】
なお、図１乃至図５のいずれにおいても、次のことがいえる。
１． 第１のルートＲ１及び第３のルートＲ３は、移載ゾーンＳと物品蔵置ブロックＣの任意の位置(i,j,k)との間の物品Ｃijkの移動が実現されるものであれば、如何なる構成であってもよい。第１のルートＲ１及び第３のルートＲ３は、それぞれ、ｙ方向及びｘ方向に移動自在に構成されていてよい。
また、移載ゾーンＳとコンテナ貯蔵ブロックＣの任意の位置(i,j,k)との間の物品Ｃijkの移動が実現される経路は、第１のルートＲ１と第３のルートＲ３との任意の組合せにより構成されるものであってよく、従って、例えば、位置(i,j,k)と移載ゾーンＳとの間で物品Ｃijkが最短距離又はより短距離で搬送される経路であってよく、遠回りに搬送される経路であってよく、その一部又は全部が直線であっても曲線であってもよい。
【００４８】
２． 第１のルートＲ１は、物品Ｃijkを搬送する搬送装置（図示せず）が移動又は走行する経路である。これに対して、第３のルートＲ３は、第１のルートＲ１に沿って移動又は走行して物品Ｃijkを搬送する搬送装置（図示せず）が物品Ｃijkを搬送しつつ移動又は走行する経路であるとは限らない。
【００４９】
例えば、ｙ＝ｊの位置にある第１のルートＲ１に沿って移動又は走行して物品Ｃijkをｘ＝ｉの位置まで搬送することができる搬送装置が、物品Ｃijkを載置させることができるパレットと、パレットをｚ＝ｋの位置まで昇降させる昇降機構と、パレットをｚ＝ｋの位置の棚に収容する又はその棚から引き出すためのパレット移動機構とを備えており、または、ｙ＝ｊの位置にある第１のルートＲ１に沿って移動又は走行して物品Ｃijkをｘ＝ｉの位置まで搬送することができる搬送装置が、物品Ｃijkを載置させることができる載置台と、載置台をｚ＝ｋの位置まで昇降させる昇降機構と、ｚ＝ｋの位置の棚に物品Ｃijkを載置台から収容する又はその棚から物品Ｃijkを載置台に引き出すための物品移動機構（例えばスライドフォーク機構）とを備えており、このような搬送装置を用いて、位置(i,j,k)の棚に物品Ｃijkを収納させる又は位置(i,j,k)の棚から物品Ｃijkを取り出す場合には、第３のルートＲ３は、第１のルートＲ１に沿って移動又は走行して物品Ｃijkを搬送する搬送装置の少なくとも一部が物品Ｃijkを搬送しつつ移動又は走行する経路に該当する。
しかし、例えば、第１のルートＲ１に沿って搬送装置により搬送された物品Ｃijkが、別の搬送装置に移載された後、第３のルートＲ３に沿って当該別の搬送装置により搬送される場合には、第３のルートＲ３は、第１のルートＲ１に沿って移動又は走行して物品Ｃijkを搬送する搬送装置が物品Ｃijkを搬送しつつ移動又は走行する経路には該当しない。
【００５０】
３． 本発明における「第１の物品搬送経路」は、移載ゾーンＳと物品蔵置ブロックＣの任意の位置(i,j,k)との間の物品Ｃijkの移動が実現される経路の一部又は全部であり、移載ゾーンＳ内に配置される部分を伴うものである。図１及び図２に示す移載システムの場合、第１のルートＲ１の端部及びその近傍の部分は、平面視において移載ゾーンＳ内に配置されているので、当該端部及びその近傍の部分は「移載ゾーンＳ内に配置される部分」に該当し、当該端部及びその近傍の部分を含むような上記経路の一部又は全部が「第１の物品搬送経路」に該当する。図３乃至図５に示す移載システムの場合、第１のルートＲ１の端部は移載ゾーンＳ外に配置されているものの、第１のルートＲ１の端部以外の一部は、平面視において移載ゾーンＳ内に配置されているので、当該一部は「移載ゾーンＳ内に配置される部分」に該当し、当該一部を含むような上記経路の一部又は全部が「第１の物品搬送経路」に該当する。
【００５１】
本発明における「第２の物品搬送経路」は、移載ゾーンＳと物品蔵置ブロックＣの外部の任意の位置との間の物品Ｃijkの移動が実現される経路の一部又は全部である。図１及び図２に示す移載システムの場合、第２のルートＲ２の端部及びその近傍の部分は、平面視において移載ゾーンＳ内に配置されているので、当該端部及びその近傍の部分は「移載ゾーンＳ内に配置される部分」に該当し、当該端部及びその近傍の部分を含むような上記経路の一部又は全部が「第２の物品搬送経路」に該当する。図３乃至図５に示す移載システムの場合、第１のルートＲ１の端部は移載ゾーンＳ外に配置されているものの、第２のルートＲ２の端部以外の一部は、平面視において移載ゾーンＳ内に配置されているので、当該一部は「移載ゾーンＳ内に配置される部分」に該当し、当該一部を含むような上記経路の一部又は全部が「第１の物品搬送経路」に該当する。
【００５２】
図１乃至図５に示すｘ−ｙ−ｚ座標は例示的なものなので、第１のルートＲ１及び第２のルートＲ２は、それぞれ、本発明における「第１の物品搬送経路」及び「第２の物品搬送経路」と同じものとはいえず、「第１の物品搬送経路」及び「第２の物品搬送経路」に該当する場合であってもそれは「第１の物品搬送経路」及び「第２の物品搬送経路」の一例に止まる。第１のルートＲ１と第３のルートＲ３との組合せにより構成される経路も本発明における「第１の物品搬送経路」の一例に止まる。しかし、一例に過ぎないものであっても、第１のルートＲ１及び第２のルートＲ２又は第１のルートＲ１と第３のルートＲ３の組合わせにより構成される経路及び第２のルートＲ２が、それぞれ「第１の物品搬送経路」及び「第２の物品搬送経路」に該当する限り（且つその他の構成を充足する移載システムであれば）、本発明の効果を奏し得る。
【００５３】
―本発明の基本的構成の具体化について―
［実施の形態２］
図６は本発明に係る基本的構成を示した図１をより具体化して示す図であり、本発明の他の実施の形態に係る移載システムの説明図である。図中、ｘ方向、ｙ方向及びｚ方向（紙面に直角の方向）は、説明の便のために設定した方向である。
１０１は、コンテナ１０５を収容できる棚１０１ａを多段でかつ多数列備える立体倉庫である。立体倉庫１０１は、複数個の棚１０１ａにより構成される棚の集合区画、即ち棚ブロックＣｂを複数個備えている（各棚１０１ａには、コンテナ１０５が収納され保管されることから、立体道古１０１のみならず、各棚ブロックＣｂも、それ自体でコンテナを物品とする物品蔵置ブロックＣにも該当する）。
１０２は、立体倉庫１０１に収納される又は収納されていたコンテナ１０５を異なる機器間で移載を行うための領域、即ち移載ゾーンである。移載ゾーン１０２は、立体倉庫１０１の外部に配置されている。
１０４は、立体倉庫１０１側から移載ゾーン１０２に延出して設けられたクレーン装置１０８（後述）のクレーン走行経路である。各棚ブロックＣｂは、ｘ方向に沿って又はｘ方向とｙ方向に沿って複数配列するコンテナ１０５を備えており、移載ゾーン１０２は、立体倉庫１０１の外部に配置されているので、クレーン走行経路１０４は、ｙ方向に沿って互いに隣接する棚ブロックＣｂ間にｘ方向に沿って延設され、且つ、立体倉庫１０１の外部にまで延設された構成となる。
【００５４】
１０６は、移載ゾーン１０２外から平面視において移載ゾーン１０２に到達するように設けられたコンテナ移動経路である。コンテナ移動経路１０６は、移載ゾーン１０２外から移載ゾーン１０２内またはその近傍までコンテナ１０５を搬送する搬送装置（図示せず）によってコンテナ１０５が搬送されるコンテナ移動経路１０６である。例えば移載装置１によってコンテナ１０５が搬送される場合には、その搬送によりコンテナ１０５が移動する経路がコンテナ移動経路１０６でもある。
【００５５】
コンテナ移動経路１０６の少なくとも一部１０６ａは、平面視において移載ゾーン１０２への到達位置から離れる方向に移動可能であるように構成されている。ここで、「平面視において移載ゾーン１０２への到達位置から離れる方向に移動可能である」とは、例えば、図６において矢印で示すように、コンテナ移動経路１０６を構成する搬送レールの一部がｘ−ｙ平面上で関節部Ｊを中心として回動することにより、コンテナ移動経路１０６を構成する搬送レールの一部がスライドして伸縮することにより、或いはその他の手法、機構又は動作により、移載ゾーン１０２から離れることができることをいう。
【００５６】
１０８は、搭載されたコンテナ１０５とともにクレーン走行経路１０４上を自走する機能と、搭載されたコンテナ１０５を昇降させる機能と、移載ゾーン１０２との間及び所望の位置の棚１０１ａとの間でコンテナ１０５を移載させる機能とを備えるクレーン装置である。クレーン装置１０８は、ｘ方向に沿って走行経路１０４上を自走し、搭載されたコンテナ１０５をｚ方向に昇降させ、所望の位置の棚１０１ａとの間でコンテナ１０５をｙ方向に沿って移載させる。このような機能を有するクレーン装置１０８としては、後述する実施の形態３で示す走行型のスタッカクレーン１０９（図７乃至図９参照）であってもよいし、門型の天井クレーンのようなものであってもよい。
【００５７】
上記のように構成される本実施の形態において、コンテナ１０５、立体倉庫１０１又はそれを構成する棚１０５ａの群及び移載ゾーン１０２は、それぞれ、既述の本発明における物品（又は物品Ｃijk）、物品蔵置ブロックＣ及び移載ゾーンＳに相当し、クレーン走行経路１０４、コンテナ移動経路１０６及びコンテナ移動経路の少なくとも一部１０６ａは、第１のルートＲ１、第２のルートＲ２及び第２のルートの一部Ｒａに相当する。クレーン装置１０８によるコンテナ１０５の昇降方向がｚ方向である場合、クレーン走行経路１０４は当該昇降方向のコンテナ１０５の移動経路を含めて第１のルートＲ１に相当すると考えて差支えない。この場合、クレーン装置１０８と任意の棚１０１ａとの間のコンテナ１０５の移動経路は、第３のルートＲ３に相当する。そして、クレーン走行経路１０４のうち少なくとも移載ゾーン１０２内に配置されている部分は、本発明における第１の物品搬送経路に相当し、第２のコンテナ移動経路１０６のうち少なくとも、平面視において移載ゾーン１０２への到達位置から離れる方向に移動可能である部分１０６ａは、本発明における第２の物品搬送経路に相当する。従って、本実施の形態によれば、本発明と同様の効果を得ることができる。
【００５８】
具体的には、本実施の形態においては、移載ゾーン１０２外から平面視において移載ゾーン１０２に到達するように設けられたコンテナ移動経路１０６の少なくとも一部が、平面視において移載ゾーン１０２への到達位置から離れる方向に移動可能であるので、移載ゾーン１０２において、例えばコンテナ移動経路１０６を構成する機器類と移載ゾーン１０２にある又は進入してくるクレーン装置１０８とが互いに干渉することがなく、干渉の悪影響が移載ゾーン１０２の周囲に及ぶこともない。また、移載ゾーン１０２においてクレーン走行経路１０４とコンテナ移動経路１０６とを近接させることができる。従って移載ゾーン１０２において一方の経路から他方の経路へのコンテナ１０５の移載を支障なく安全に移載させることができ、移載システムのコンパクト化と低コスト化、コンテナターミナルの効率的稼動の維持などを実現できる。
【００５９】
―本発明の基本的構成のさらなる具体化について―
［実施の形態３］
本実施の形態は、実施の形態２で示した移載システムをより具体化すると共にその具体化した移載システムをコンテナターミナルに適用したものである。
【００６０】
本実施の形態について説明する前に、従来のコンテナターミナルにおける問題点について説明する。
【００６１】
図２０は、自動倉庫型のコンテナ蔵置ブロック、より具体的にはコンテナを格納する棚が複数個、多段多列に配列されて構成される立体倉庫１０１を備えたコンテナターミナル１００の平面図、図２１は、図２０のＤ部（点線の丸で囲まれた部分）を拡大して示す拡大図、図２２は、図２０における矢視Ａ−Ａ図である。
コンテナターミナル１００は、岸壁クレーン１０３と、無人搬送台車１０７と、無人搬送台車１０７が走行する無人搬送台車走行経路１１３と、スタッカクレーン１０９と、スタッカクレーン１０９が走行するクレーン走行経路１１１と、無人搬送台車１０７とスタッカクレーン１０９との間でコンテナ１０５の移載を行う移載装置１１５と、クレーン走行経路１１１の脇に設けられた棚列とを備えている。各スタッカクレーン１０９は、図２１に示すように、４個の棚列ごとに設けられたクレーン走行経路１１１に沿って走行し、そのクレーン走行経路１１１の両側２個の棚列（ａ及びｂのそれぞれの範囲にある棚列）のうちの所望の棚１０１ａとの間でコンテナの出し入れが可能になっている。
【００６２】
移載装置１１５は、図２２に示すように、コンテナ１０５の昇降と搬送を行う搬送装置１１７a（この例ではコンテナ吊具とともに移動するトロリ）を備える門型走行クレーン１１７と、門型走行クレーン１１７との間でコンテナ１０５の受け渡しを行い、且つ、門型走行クレーン１１７と立体倉庫１０１側との間を移動してスタッカクレーン１０９との間でコンテナ１０５の受け渡しを行う自走台車１１９とを具備している。搬送装置１１７aは、無人搬送台車１０７（又は自走台車１１９）から吊り上げたコンテナ１０５の向きを９０度反転させる旋回機構を有しており、門型走行クレーン１１７に設けられた既定軌道上を移動する過程で当該旋回機能によりコンテナ１０５の向きを変えた後、そのコンテナ１０５を自走台車１１９（又は無人搬送台車１０７）上に吊り下げて載置する。
なお、図２２中、位置Ｍは、移載ゾーン１０２の立体倉庫１０１側の端部を示している。
【００６３】
かくして、コンテナターミナル１００では、コンテナ船１０４から荷揚げされたコンテナ１０５が岸壁クレーン１０３により無人搬送台車１０７に搬送され、載置され、無人搬送台車１０７に載置されたコンテナ１０５が、当該無人搬送台車１０７により立体倉庫１０１側に搬送され、移載装置１１５により、立体倉庫１０１内を走行するスタッカクレーン１０９に移載され、スタッカクレーン１０９に載置されたコンテナ１０５は、当該スタッカクレーン１０９と所望の棚１０１ａとの間で出し入れされる。
【００６４】
コンテナターミナル１００において、立体倉庫外からコンテナ１０５を立体倉庫１０１に収納する場合には、岸壁クレーン１０３によって荷揚げされたコンテナ１０５は、無人搬送台車１０７によって門型走行クレーン１１７側に搬送される。門型走行クレーン１１７では、搬送装置１１７aが、無人搬送台車１０７によって搬送されたコンテナ１０５を吊り上げ、門型走行クレーン１１８の既定軌道上を移動する過程でコンテナ１０５の向きを平面視において９０度反転させ、自走台車１１９上に載置するように吊り下げて受け渡す。載置されたコンテナ１０５を自走台車１１９が立体倉庫１０１側に搬送し、自走台車１１９に横付けされたスタッカクレーン１０９が自走台車１１９に載置されたコンテナを受け取り、立体倉庫１０１の所定位置まで移動し、その所定位置の棚に受け渡す。
逆に、立体倉庫１０１に収納されていたコンテナを立体倉庫外に取り出す場合には、所定位置の棚に収納されていたコンテナ１０５をスタッカクレーン１０９が受け取り、移動し、自走台車１１９に横付けして、自走台車１１９条に載置するように受け渡す。載置されたコンテナ１０５を自走台車１１９が門型走行クレーン１１７側に搬送する。門型走行クレーン１１７では、搬送装置１１７aが、自走台車１１９に載置されたコンテナ１０５を吊り上げ、門型走行クレーン１１８の既定軌道上を移動する過程でコンテナ１０５の向きを平面視において９０度反転させ、無人搬送台車１０７上に載置するように吊り下げて受け渡す。その後、コンテナ１０５は無人搬送台車１０７により、港湾クレーン１０３側に搬送される。
【００６５】
上記のように、図２０に示すコンテナターミナル１００においては、立体倉庫１０１とその外部との間でコンテナ１０５を移動させる際、自走台車１１９が必要となり、より詳しくは、自走台車１１９がスタッカクレーン１０９のクレーン走行経路１１１の側方に必ず１台必要となる。このことは、当該自走台車１１９及びその動作を実現するために必要又は有益な走行経路などの付帯設備の分だけ、岸壁−陸方向（ｘ方向）の長さが必要であり、設備コストがかかることを意味している。
【００６６】
自走台車１１９及びその付帯設備をなくして岸壁−陸方向（ｘ方向）の長さを短縮させたり、設備コストを低減させようとすると、代わりに門型走行クレーン１１７を立体倉庫１０１に近接する場所まで移動可能にして或いはスタッカクレーン１０９の走行経路を立体倉庫１０１の外部に延出させてスタッカクレーン１０９を門型走行クレーン１１７に近接する場所まで移動可能にして、その場所（移載ゾーンに相当する場所）で、門型走行クレーン１１７とスタッカクレーン１０９との間のコンテナの移載を行わざるを得なくなる。しかし、そのようにすると門型走行クレーン１１７が岸壁に沿って走行するときにスタッカクレーン１０９と干渉する又は干渉するおそれが生じる。特に、移載ゾーンにおいては、門型走行クレーン１１７とスタッカクレーン１０９とが干渉する又はそのおそれが高いので、危険であり、コンテナターミナル１００の稼動が阻害されかねない。
それ故、物品の移載を必要又は前提とする物品蔵置ブロックや物品荷役施設を設計する際には、物品の移載に支障が生じないように、そしてその支障の悪影響が施設全体に及ばないように、相互に近接する物品の移動経路（或いはコンテナの搬送経路又は搬送装置の走行経路）同士の配置を考え、搬送装置の選定する必要に迫られ、そのことが設計の自由度の低下を招いている。
【００６７】
上記の従来例に対して、実施の形態２に係る基本的構成を有する移載システムを適用すれば、移載ゾーン１０２外から平面視において移載ゾーン１０２に到達するように設けられたコンテナ移動経路１０６の少なくとも一部が、平面視において移載ゾーン１０２への到達位置から離れる方向に移動可能であるので、移載ゾーン１０２において、例えばコンテナ移動経路１０６を構成する機器類と移載ゾーン１０２にある又は進入してくるクレーン装置１０８とが互いに干渉することがなく、干渉の悪影響が移載ゾーン１０２の周囲に及ぶこともない。また、移載ゾーン１０２においてクレーン走行経路１０４とコンテナ移動経路１０６とを近接させることができる。従って移載ゾーン１０２において一方の経路から他方の経路へのコンテナ１０５の移載を支障なく安全に移載させることができ、移載システムのコンパクト化と低コスト化、コンテナターミナルの効率的稼動の維持などを実現できる。
【００６８】
［実施の形態４］
本実施の形態は、実施の形態２で示した移載システムをより具体化し、その具体化した移載システムをコンテナターミナルに適用することにより、実施の形態３をより具体化したものである。
図７は本発明の一実施の形態に係るコンテナターミナル１００の平面図、図８は本発明の一実施の形態に係るコンテナターミナルの移載ゾーン及びその周辺の平面図及び側面図であり、図９は、図７における矢視Ｃ−Ｃ図である。図１０は、搬送装置を側面視した状態を示している（この搬送装置は、その移動経路が、本発明における第２の物品搬送経路に含まれるものに相当する）。図１１は、本発明の一実施の形態に係るコンテナターミナルの部分説明図である。図１２は、本発明の一実施の形態に係るコンテナターミナルに設置される立体倉庫とスタッカクレーンの説明図である。図１３は、図１２に示したスタッカクレーンの説明図であり、図１４及び図１５はともにスタッカクレーンの部分説明図である。図１６は、図７における矢視Ｂ−Ｂ図である。
以下、図７乃至図１６に基づいて本実施の形態に係るコンテナターミナル１００の全体構成及び、移載システムについて説明する。
【００６９】
本実施の形態に係るコンテナターミナル１００は、コンテナを格納する棚１０１ａを備えた立体倉庫１０１と、立体倉庫１０１内を移動してコンテナを所望の棚１０１ａに格納するスタッカクレーン１０９と、立体倉庫１０１の側面に沿うように設けられコンテナの受渡しを行う移載ゾーン１０２と、立体倉庫１０１内から前記移載ゾーン１０２に延出して設けられたクレーン走行経路１１１と、該クレーン走行経路１１１に交差する方向でかつ前記移載ゾーン１０２に沿うように設けられた軌条７と、軌条７を走行する移載装置１と、移載装置１にコンテナを搬送する無人搬送台車１０７と、無人搬送台車１０７が走行する無人搬送台車走行経路１１３と、無人搬送台車１０７にコンテナ船の１０４のコンテナを受け渡す岸壁クレーン１０３と、立体倉庫１０１における岸壁側と反対側（陸側）において立体倉庫１０１に併設された荷捌棟２３と、を備えている。
コンテナターミナル１００に設置されている各機器のうち、立体倉庫１０１と、移載ゾーン１０２と、クレーン走行経路１１１と、軌条７と、移載装置１とによって本発明の移載システムの一実施形態が構成される。
以下、コンテナターミナル１００に設置されている各機器について詳細に説明する。
【００７０】
＜岸壁クレーン＞
岸壁クレーン１０３は、コンテナ船１０４に積まれているコンテナ１０５を荷揚げし、またコンテナ船１０４へコンテナ１０５を積み込むクレーンである。岸壁クレーン１０３は、図７の例では、６台設けられており、各岸壁クレーン１０３は岸壁に沿う方向に移動可能になっている。
【００７１】
＜無人搬送台車＞
無人搬送台車１０７は、運転席のないトレーラのような形をしており、無人搬送台車走行経路１１３に埋め込まれたセンサーをトレースし、また無線の指示に従って、立体倉庫１０１と岸壁との間を走行する。そして、無人搬送台車１０７は、岸壁クレーン１０３から受け取ったコンテナ１０５を移載装置１へ受渡し、または移載装置１から受け取ったコンテナ１０５を岸壁クレーン１０３に受け渡す。
【００７２】
＜無人搬送台車走行経路＞
無人搬送台車走行経路１１３は、図７に示されるように、岸壁と立体倉庫１０１との間を周回するように設けられている。図７に示されるように、岸壁にコンテナ船１０４が２隻同時に着岸する場合もあるので、無人搬送台車走行経路１１３は、平面視したときに立体倉庫１０１の設けられている範囲を超えて設けられる場合もある。
【００７３】
＜立体倉庫＞
立体倉庫１０１は、コンテナ１０５を収容できる棚１０１ａを多段でかつ多数列有している。棚１０１ａの間にはスタッカクレーン１０９が走行できるクレーン走行経路１１１が設けられている。
立体倉庫１０１における荷捌棟２３に隣接する部分には、図７に示されるように、コンテナ１０５を荷捌棟２３側に受け渡したり、荷捌棟２３から受け取ったりするための受渡ゾーン２５が設けられている。受渡ゾーン２５は荷捌棟２３の各階と同じレベルにおいて、図７に示すように、自走台車１１９の自走台車走行経路１２１が設けられており、自走台車１１９が荷捌棟２３と立体倉庫１０１側を行き来できるようになっている。
【００７４】
＜スタッカクレーン＞
スタッカクレーン１０９は、図７乃至図９並びに図１１に示すように、立体倉庫１０１内に設けられたクレーン走行経路１１１に沿って、ｘ方向に沿って（即ち、陸側から海側又は海側から陸側に向かって）走行し、クレーン走行経路１１１の両側の２列の棚１０１ａへのコンテナ１０５の出し入れが可能になっている。
このような機能を有するスタッカクレーン１０９は、図８並びに図１２乃至図１５に示すように、走行台車２７と、走行台車２７上にｘ方向に所定の間隔を離して設置された門型のマスト２９と、走行台車２７上に設けられたコンテナ載置台３１と、コンテナ載置台３１上に設けられレール３５に沿ってコンテナ１０５を移動させる移載台車３３と、前記マスト２９間を、コンテナ１０５を把持してｚ方向に昇降する昇降体３４と、昇降体３４をワイヤーケーブルＷにより昇降させる昇降駆動装置４０とを備えている。
【００７５】
移載台車３３は、骨格部３３１と、骨格部両端の車輪部３３２と、車輪部３３２に取り付けられ、レール３５上を移動する車輪３３３を備えている。レール３５と、載置台４７に設けられているレール３６との間を双方向に乗り継ぎできるように構成されているので、載置台４７とスタッカクレーン１０９のコンテナ載置台３１との間でコンテナ１０５を行き来させることができる。
【００７６】
昇降体３４は、昇降体上部３４Ａと昇降体下部３４Ｂを備えている。昇降体上部３４Ａは、プーリ３４２を介してケーブルワイヤーＷに接続する基体部３４３と、軌道３７を支える支持腕部３４４と、昇降体下部３４Ｂの動作を補助する把持手段補助装置３４１とを備えており、昇降体下部３４Ｂは、コンテナ１０５の上部四隅を把持又は解放する把持機構を備える把持手段３４６と、コンテナ１０５の長さ方向（ｘ方向）に延伸する支持体３４７と、把持手段３４６を支持体３４７に沿って移動させる把持駆動装置３４８と、支持体３４７の端部に設けられて、コンテナ１０５の幅方向（ｙ方向）に延伸するレール３７上を移動する車輪３４５とを備えている。
把持駆動装置３４８は、把持手段３４６を小さな距離だけ昇降させる短距離昇降機構（図示せず）を備えているので、把持手段３４６は、棚１０１ａに設けられた載置部に載置されたコンテナ１０５を取り出すために降下し、その上部四隅を把持した後上昇するという動作や、コンテナ１０５を棚１０１ａに載置するために当該コンテナ１０５の上部四隅を把持したまま降下し、棚１０１ａに設けられた載置部に着床したコンテナ１０５の上部四隅の把持を止めて解放した後上昇するといった動作を行うことができる。
【００７７】
昇降体上部３４Ａは、ケーブルワイヤーＷによりｚ方向に昇降するように構成されているので、昇降体下部３４Ｂを移載台車３３と任意の高さとの間で行き来させることができる。昇降体下部３４Ｂは、軌道３７上を走行する車輪３４５により、軌道３７と、各棚１２に設けられた軌道３８との間を双方向に乗り継ぎができるように構成されているので、把持手段３４６を昇降体上部３４Ａと棚１０１ａとの間で行き来させることができる。それ故、昇降体３４により、コンテナ１０５を、移載台車３３と任意の棚１０１ａ（Ｃijk）との間で行き来させることができる。
【００７８】
なお、上記のスタッカクレーン１０９の動作において、図１１に示したクレーン走行経路１１１に沿うｘ方向のコンテナ１０５の移動経路及び昇降体３４と移載台車３３との間の移動経路（移載台車３３の載置台４７とコンテナ載置台３１との間の移載台車３３の移動経路でもある）により構成される移動経路が第１のルートＲ１に該当し、図１１及び図１２に示した昇降体３４と任意の棚１０１ａ（Ｃijk）との間との間の双方向矢印に相当するコンテナ１０５の移動経路が第３のルートＲ３に該当する。この場合、第１のルートＲ１と第３のルートＲ３で構成されるコンテナ移動経路が、第１の物品搬送経路に相当する。
【００７９】
＜移載装置＞
移載装置１は、図９及び図１０に示すように、側面視したときに門型をしており、両側の脚部３には走行輪５を有し、地上に設けられた軌条７（移載装置走行経路に相当する）を走行できるように構成されている。軌条７は、クレーン走行経路１１１の方向と交差（この図では直交）する方向に敷設されている。両脚部３間には、その上端部を連結するビーム９が設けられている。また、移載装置１における一方の脚部３の上端部には、脚部３の上端部を基端として外方に向けて旋回できる旋回ビーム１１が設けられている。なお、旋回ビーム１１は本発明の延出ビームの一態様を示すものである。
【００８０】
旋回ビーム１１は、垂直状態から外方側に向かって回動して、水平になるようになっている。回動のための機構は種々考えられるが、この例では、図１０に示すように、脚部３と旋回ビーム１１との間にジャッキ１３を設け、該ジャッキ１３のロッド１５の伸縮によって旋回ビーム１１を回動するようになっている。
旋回ビーム１１を旋回させて外方側に延出させた状態において、旋回ビーム１１は平面視において移載ゾーン１０２側に延出し、旋回ビーム１１の先端部は、例えば倉庫などに設けられた支持部１７に支持される。
【００８１】
ビーム９及び旋回ビーム１１には、これらビーム９及び旋回ビーム１１上を走行できるトロリ１９が設けられている。トロリ１９にはコンテナ１０５を吊り上げて保持すると共に吊り上げたコンテナ１０５を旋回させてその向きを９０度変えることができる旋回機構を備えたコンテナ吊具２１が設けられている。
図１０の破線で示すように、トロリ１９が旋回ビーム１１上へ移動することにより、コンテナ１０５を旋回ビーム１１まで搬送することでき、移載ゾーン１０２に配置される載置台４７上の移載台車３３に受け渡すことができる。
【００８２】
ビーム９及び旋回ビーム１１の高さｈは、スタッカクレーン１０９の高さＨよりも低い位置に配置されており（図９参照）、かつ移載ゾーン１０２はスタッカクレーン１０９の走行範囲内にある（図８乃至図１０参照）。
【００８３】
以上のように構成された移載装置１は、軌条７上を走行し、所定の位置で停止することができる。走行する際には、旋回ビーム１１を、図１０の実線で示すように垂直方向に上げた状態で走行する。図８においては、一方の移載装置１は旋回ビーム１１を垂直方向に上げた状態を示し、他方の移載装置１は旋回ビーム１１を水平方向に延出させた状態を示している。
そして、このように移載装置１を走行させる際に、旋回ビーム１１を垂直方向に上げた状態にできるので、脚部３の外側に機器類などの物体があったとしてもこれに干渉することなく走行することができる。移載装置１は、移載作業をする位置で停止し、旋回ビーム１１を旋回させて水平状態にする。この状態で、例えば無人搬送台車１０７によって搬送されたコンテナ１０５をコンテナ吊具２１で吊り上げ、トロリ１９でビーム９から旋回ビーム１１に亘って搬送し、他の搬送装置などに移載する。
【００８４】
なお、上記の移載装置１の動作において、少なくとも図８及び図９に示したビーム９に沿うｘ方向のコンテナ１０５の移動経路及びコンテナ吊具２１によるｚ方向のコンテナ１０５の昇降経路により構成される移動経路が第２のルートＲ２に該当する。この場合、第２のルートＲ２は無人搬送台車１０７と載置台４７（又はそこで待機しているコンテナ移載台車３１）との間のコンテナ移動経路でもあるので、第２のルートＲ２は第２の物品搬送経路に相当する。
【００８５】
＜荷捌棟＞
荷捌棟２３は、立体倉庫１０１における岸壁側と反対側（陸側）において立体倉庫１０１に隣接して設けられている。荷捌棟２３は、複数階の建屋であり、この例では図１６に示すように、４階建てになっている。
荷捌棟２３における立体倉庫１０１側の壁には開口部が設けられて、開口部を介して自走台車１６１が立体倉庫１０１の受渡ゾーン２５と行き来できるようになっている。
【００８６】
荷捌棟２３の１階には、図１６に示すように、天井クレーン４３が設けられており、トレーラ４５へのコンテナ１０５の積み込み、トレーラ４５からのコンテナ１０５の積み下ろしを行えるようになっている。
また、荷捌棟２３の２階乃至４階の各階（フロア）にはフォークリフト１６２が配置され、自走台車１６１によって立体倉庫１０１から搬入されたコンテナ１０５の荷捌棟２３内での移動をフォークリフト１６２によって行うようになっている。
また、荷捌棟２３には、図示しないエレベータが設けられており、コンテナ１０５に詰めるバラ荷を各階に移動することができる。
また、荷捌棟２３の各階には、図７に示すようにトレーラ４５やトラックなどの有人車が走行できる有人車走行路４６が設けられており、トレーラ４５やトラックなどの有人車はいずれの階にも出入りができるようになっている。
【００８７】
荷捌棟２３の各階に対応する受渡ゾーン２５の各階には、把持手段移動装置３４８が備える車輪３４５が走行可能な軌道（図示せず）が設けられている。そのため、スタッカクレーン９が受渡ゾーン２５に位置しているとき、把持手段移動装置３４８は、当該軌道と軌道３７との間を双方向に乗り継ぎができ、把持手段３４６を昇降体３４と受渡ゾーン２５の各階にある自走台車１６１との間で、ひいてはコンテナ１０５をスタッカクレーン９と受渡ゾーン２５との間で行き来させることができる。
【００８８】
以上のように構成された本実施の形態に係るコンテナターミナル１００におけるコンテナ１０５の輸出入時の流れについて説明する。
【００８９】
＜輸入時の流れ＞
コンテナ船１０４によって運ばれてきたコンテナ１０５は、岸壁クレーン１０３によってコンテナ船１０４から吊り上げられて無人搬送台車１０７に載せられる。
他方、当該コンテナ１０５を格納するスタッカクレーン１０９が、図８及び図９に示すように、立体倉庫１０１の岸壁側に移動する。また、そのスタッカクレーン１０９にコンテナ１０５を移載するための移載装置１が、走行してスタッカクレーン１０９の側方近傍まで移動する。移載装置１は、その移動の際には、旋回ビーム１１を垂直になる位置に旋回させているので、移動時にスタッカクレーン１０９と干渉することはない。移載装置１が所定の位置に停止すると、図９及び図１０に示すように、旋回ビーム１１を旋回させて立体倉庫１０１側に延出させ、その端部を立体倉庫１０１側の支持部１７で支持させる。
【００９０】
コンテナ１０５を載せた無人搬送台車１０７が無人搬送台車走行路７に沿って移載装置１側に移動して、移載装置１のビーム９の下方に停車する。この状態で、トロリ１９を無人搬送台車１０７の直上に移動し、コンテナ吊具２１によって無人搬送台車１０７上のコンテナ１０５を吊り上げる。そして、吊り上げたコンテナ１０５の向きを９０度回転させ、トロリ１９を立体倉庫１０１側に走行させる。このとき、スタッカクレーン１０９においては、移載台車３３を昇降体３４から側方の載置台４７に移動させておき、移載装置１から運ばれるコンテナ１０５を移載台車３３に載置できるように待機させておく。トロリ１９が移載台車３３の直上に来たときに、コンテナ吊具２１を下降させてコンテナ１０５を移載台車３３に載せる。
【００９１】
コンテナ１０５を載せた移載台車３３は、載置台４７から、スタッカクレーン１０９のコンテナ載置台３１に移動する。移載台車３３がコンテナ載置台３１上に戻ると、スタッカクレーン１０９を走行させてコンテナ１０５を所定の棚１０１ａのある列まで走行させ、走行中あるいは所定の列に到着すると収納する棚１０１ａの段位置まで昇降体３４を移動させる。この移動の前若しくは後又は過程において、昇降体３４は、把持手段３４６によりコンテナ１０５を把持する。
昇降体３４がコンテナ１０５を所定の棚１０１ａのある段位置まで移動させると、把持手段移動装置３４８がコンテナ１０５を把持したままの把持手段３４６を棚１０１ａ側へ移動させ、棚１０１ａに設けられた載置部へコンテナ１０５を受け渡す。コンテナ１０５を棚１０１ａに受け渡たすと、把持手段移動装置３４８は把持手段３４６をスタッカクレーン１０９側に戻す。その状態でスタッカクレーン１０９はクレーン走行路１１１を走行して所定の位置まで戻り、以後無人搬送台車１０７から載置台４７を経由してコンテナ１０５を受け取る作業を繰り返す。
【００９２】
所定の棚１０１ａに格納されたコンテナ１０５は、出荷の指示があったときに、スタッカクレーン１０９によって取り出される。即ち、出庫指示のあったコンテナ１０５が格納されている棚１０１ａに対するコンテナ１０５の出し入れを行うスタッカクレーン１０９を走行させ、出庫指示のあったコンテナ１０５が格納されている棚１０１ａの列まで移動させる。そして、さらに昇降体３４を上下動して所定の棚１０１ａの段位置まで移動させる。次いで、把持手段移動装置３４８により、把持手段３４６を棚１０１ａ内に送り込み、把持手段３４６がコンテナ１０５を把持した後、当該コンテナ１０５を把持した状態の把持手段３４６をスタッカクレーン１０９側に戻す。次いでスタッカクレーン１０９をクレーン走行路１１１に沿って荷捌棟２３側の受渡ゾーン２５の所定位置まで移動させる。
【００９３】
荷捌棟２３は、コンテナ１０５の荷物、向け先等により階（フロア）が分かれている場合が多く、故に受渡ゾーン２５も同様に階が分かれている。そこでコンテナ１０５をそれ相応の階に位置させるために、上記の所定に位置において昇降体３４を昇降させて、その階内に設けられた、把持手段移動装置３４８が備える車輪３４５が走行可能な軌道（図示せず）と、軌道３７とを同じレベルにさせる。その後、把持手段移動装置３４８により、コンテナ１０５を把持した状態の把持手段３４６をその階内に移動させ、当該コンテナ１０５を、待機している自走台車１６１に受け渡す。コンテナ１０５を受け取った自走台車１６１をコンテナ１０５を支持して荷捌棟２３へ移動させる。
荷捌棟２３においてはコンテナ１０５を、例えばフォークリフト１６２などによって所望の位置まで移動させる。その所望の位置において当該コンテナ１０５内の荷物を取り出して、当該荷物の向け先ごとに仕分けする作業を行う。仕分けされた荷物はトラック４５などによってそれぞれの向け先に出荷される。
【００９４】
所定の棚１０１ａに格納されたコンテナ１０５を、出荷の指示に応じて、スタッカクレーン１０９により取り出して、載置台４７に移動させることもできる。即ち、出庫指示のあったコンテナ１０５が格納されている棚１０１ａに対するコンテナ１０５の出し入れを行うスタッカクレーン１０９を走行させ、出庫指示のあったコンテナ１０５が格納されている棚１０１ａの列まで移動させる。そして、さらに昇降体３４を上下動して所定の棚１０１ａの段位置まで移動させる。次いで、把持手段移動装置３４８により、把持手段３４６を棚１０１ａ内に送り込み、把持手段３４６がコンテナ１０５を把持した後、当該コンテナ１０５を把持した状態の把持手段３４６をスタッカクレーン１０９側に戻す。次いでスタッカクレーン１０９をクレーン走行路１１１に沿って載置台４７脇の所定位置まで移動させ、コンテナ１０５を載置した状態の移載台車３３を移動させることにより、当該コンテナ１０５を載置台４７に載置させる。載置台４７に載置されたコンテナ１０５を、移載装置１により更に岸壁側に移動させる。
【００９５】
なお、移載装置１とスタッカクレーン１０９とのコンテナ１０５の受渡しは、載置台４７を介することなく移載装置１と移載台車３３との間で行うようにしてもよい。この場合には、移載装置１から運ばれるコンテナ１０５を移載台車３３に載置できるように待機させておき、トロリ１９が移載台車３３の直上に来たときに、コンテナ吊具２１を下降させてコンテナ１０５を移載台車３３に載せるようにすればよい。
【００９６】
＜輸出時の流れ＞
荷を詰めたコンテナ１０５がトレーラ４５で搬入された場合には、図７及び図１６に示すように、トレーラ４５を１階に設けられた天井クレーン４３の下方に着け、トレーラ４５に積載されているコンテナ１０５を天井クレーン４３で吊り上げて、スタッカクレーン１０９に受渡し、スタッカクレーン１０９によって立体倉庫１０１の所定の棚１０１ａに格納する。
所定の棚１０１ａに格納されているコンテナ１０５をコンテナ船１０４に積み込む場合には、スタッカクレーン１０９によって棚１０１ａに格納されているコンテナ１０５を取り出して、移載ゾーン１０２まで移動する。そして、移載装置１との受渡しに用いる載置台４７に載置する。
移載装置１が、載置台４７側に移動して、所定の位置にくると、旋回ビーム１１を旋回させて立体倉庫１０１側の支持部１７に旋回ビーム１１の先端を支持させる。このとき、旋回ビーム１１の下方にコンテナ１０５が配置される。その状態でトロリ１９をコンテナ１０５側に移動し、コンテナ吊具２１によってコンテナ１０５を吊り上げ、９０度回転させ、待機している無人搬送台車１０７に積み込む。無人搬送台車１０７は無人搬送台車走行経路１１３のうち所定の軌道を走行して岸壁側に移動し、岸壁クレーン１０３によってコンテナ１０５をコンテナ船１０４に積み込む。
【００９７】
以上のように、本実施の形態においては、移載装置１に旋回ビーム１１を設け、該旋回ビーム１１を移載装置１の走行時には移載装置１の脚部３の外側に延出しないように退避させ、移載作業時には旋回ビーム１１を延出させるようにしている。このため、例えば、クレーン走行経路１１１が立体倉庫１０１の外部にまで延設され、スタッカクレーン１０９が立体倉庫１０１から飛び出してくるように構成されていても（図２乃至図８参照）また、ビーム９の高さｈが、スタッカクレーン１０９の高さＨよりも低い位置に配置されており、かつ移載ゾーン１０２がスタッカクレーン１０９の走行範囲内にあるために、スタッカクレーン１０９とビーム９、トロリ１９、コンテナ吊具２１等とが干渉する又は干渉するおそれがある場合であっても（図９参照）、旋回ビーム１１を旋回させることにより、旋回ビーム１１を移載ゾーン１０２から退避させることができるので、上記のような干渉やそのおそれは生じず、干渉の悪影響は移載ゾーン１０２の周囲に及ぶこともない。それ故、スタッカクレーン１０９とビーム９に沿って移動する搬送装置（トロリ１９及びコンテナ吊具２１を備える装置）との間のコンテナ１０５の移載を、コンテナ１０５の姿勢に影響を受けずに行うことができ、スタッカクレーン１０９やクレーン走行経路１１１とビーム９やそれに沿って移動する機器との間の配置に関する設計の自由度を高めることができる。コンテナターミナルの効率的稼動の維持にも資することができる。
【００９８】
また、移載装置１を軌条７で走行させることにより、移載作業をする位置で停止させることができ、その走行の際に、旋回ビーム１１を起伏させることにより、他の物体との干渉を回避することができる。それ故、スタッカクレーン１０９が複数存在していても、単一の又はより少数の移載装置によってコンテナの移載を行うことができる（図６乃至図８参照）。
【００９９】
更に、クレーン走行経路１１１によりコンテナ１０５が搬送される経路は、第１のルートＲ１又は第１の物品搬送経路に該当又は含まれ、トロリ１９及びコンテナ保持具２１（従って搬送装置）によりコンテナが搬送される経路は、第２のルートＲ２又は第２の搬送経路に該当又は含まれる。そして、移載装置１は軌条７を走行するので、当該搬送装置も移動可能となる。それ故、第２のルートＲ２又は第２の搬送経路の少なくとも一部は、移載装置走行経路に対応する範囲内で、第１のルートＲ１又は第１の物品搬送経路の方向と交差することになる。しかし、上記のとおり旋回ビーム１１が起伏可能、従って第２のルートＲ２又は第２の搬送経路の一部である旋回ビーム１１に対応する経路部分が起伏可能であるので、たとえ両ルート又は両物品搬送経路が交差するとしても、両ルート又は両物品搬送経路の間の干渉を回避することができ、また干渉のおそれを生じさせないようにすることができる。このため、移載ゾーンにおいてコンテナを一方の物品搬送経路から他方の物品搬送経路へ支障なく安全に移載させることができ、岸壁−陸方向（ｘ方向）に移動する第三の（別の）物品搬送装置又は岸壁−陸方向（ｘ方向）の第三の（別の）物品搬送経路（自走台車又は自走台車による物品搬送経路）を介在させない分、岸壁−陸方向（ｘ方向）の短い及び／又は設備コストが抑えられた移載システムを実現することができる。
【０１００】
例えば、図８に示したコンテナターミナルの移載ゾーン及びその周辺においても、第２のルートＲ２又は第２の搬送経路の一部である旋回ビーム１１に対応する経路部分が起伏可能に構成されている。しかし、その構成の長所を十分に活用すると、図１７に示すコンテナターミナルの移載ゾーン及びその周辺は、図８に示したものと基本的な構成は同じである。しかし、図８に示したものに比して、岸壁−陸方向（ｘ方向）の短い又は軌道７間の幅が短い構成になっている。従って、本発明によれば、設備コストが抑えられた移載システム及びコンテナターミナル、或いは、軌道７間の幅が同一ならばより多くの無人搬送台車走行経路１１３を設けることができる移載システム及びコンテナターミナルを実現することができる。
【０１０１】
なお、上記の実施の形態３及び同形態４においては、移載装置１のコンテナ吊具２１がコンテナ１０５を９０度旋回させる旋回機構を備えている例を示した。これは、図７に示すように、無人搬送台車１０７が岸壁に対して平行に走行し、そのままの状態でコンテナ１０５を移載装置１に受け渡すため、移載装置１は長手方向が岸壁に平行な方向となる向きのコンテナ１０５を受け取ることになるが、他方でコンテナ１０５の格納方向は長手方向が岸壁に対して直交する方向であるため、移載装置１においてコンテナ１０５を９０度旋回させる必要があるためである。
しかしながら、移載装置１にコンテナ１０５を受け渡す方法としては図７に示されるものに限られず、例えば有人のシャーシ牽引車をバックで移載装置の下方に挿入し、岸壁に直交する方向で移載装置に受渡し、受け渡し後、移載装置から離れるという態様も考えられる。
【０１０２】
図１８及び図１９はこのようなコンテナ受渡し態様を説明する説明図であり、図１８は移載装置側面視した図で、図１９が平面視した図である。図１８及び図１９において図１０で示した機器に相当する部分には同一の符号を付してある。このような態様においては、 図１８及び図１９に示すように、移載装置１２１は、側面視したときに門型をしており、トロリ１９は、図１９中の実線矢印で示すように、岸壁に対して平行な方向及び直交方向に移動できるように構成するのが好ましい。
この場合、図１９に示すように、コンテナ１０５を載せたシャーシ牽引車１２３をバックで移載装置１２１の下方に移動し（破線矢印参照）、コンテナ吊具２１でコンテナ１０５を吊り上げ、図１８に示すように、コンテナ１０５の向きを変えることなく、トロリ１９を旋回ビーム１１側に移動するようにすればよい。
【０１０３】
また、上記の実施の形態においては、本発明の延出ビームの例として旋回ビーム１１を例に挙げて説明したが、延出ビームはこれに限られるものではなく、例えば脚部３の外方にスライドして延出するようなものであってもよい。
また、上記の実施の形態においては、コンテナ等の荷動きに関し、輸出入の場合について説明したが、荷動きとしてはこれに限られるものではなく、国内貨物の荷動きや、船同士の積み替えの荷動きであって、海側から自動倉庫に入って陸側へ出ずに海側へ戻るような荷動きや、空コンテナの荷動きとして陸内での荷動きなどについても本発明が適用されることは言うまでもない。
【符号の説明】
【０１０４】
Ｃ 物品蔵置ブロック Ｃｂ 棚ブロック Ｓ 移載ゾーン
Ｒ１ 第１のルート Ｒ２ 第２のルート Ｒ３ 第３のルート
１ 移載装置 ３ 脚部 ５ 走行輪
７ 軌条 ９ ビーム １１ 旋回ビーム
１３ ジャッキ １５ ロッド １７ 支持部
１９ トロリ ２１ コンテナ吊具 ２３ 荷捌棟
２５ 受渡ゾーン ２７ 走行台車 ２９ マスト
３３ 移載台車 ３４ 昇降体 ３５ レール
３７ 軌道 ４０ 昇降駆動装置 ４３ 天井クレーン
４５ トレーラ ４６ 有人車走行経路 ４７ 載置台
１００ コンテナターミナル
１０１ 立体倉庫 １０１ａ 棚 １０２ 移載ゾーン
１０３ 岸壁クレーン １０４ クレーン走行経路
１０５ コンテナ １０６ コンテナ移動経路
１０７ 無人搬送台車 １０８ クレーン装置
１０９ スタッカクレーン １１１ クレーン走行経路
１１３ 無人搬送台車走行経路 １１５ 移載装置 １１７ 門型走行クレーン
１１７ａ 搬送装置 １１９ 自走台車 １２１ 移載装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数個の物品が集合してなる物品蔵置ブロックと、該物品蔵置ブロックに収納される又は収納されていた物品を搬送する第１の物品搬送経路と、該第１の物品搬送経路で搬送される又は搬送されていた物品を搬送する第２の物品搬送経路と、前記第１の物品搬送経路と前記第２の物品搬送経路との間の物品の移動が行われる移載ゾーンとを備え、前記第２の物品搬送経路は前記移載ゾーン外から平面視において前記移載ゾーンに到達する又は前記移載ゾーンを通過するように設けられており、前記第２の物品搬送経路の少なくとも一部は平面視において前記移載ゾーン内からその外に移動可能であることを特徴とする移載システム。
【請求項２】
前記第１の物品搬送経路は前記物品蔵置ブロックから前記移載ゾーンに延出してなることを特徴とする請求項１記載の移載システム。
【請求項３】
前記第１の物品搬送経路は、前記物品蔵置ブロックに沿って移動して物品の搬送を行うクレーン装置の走行経路の少なくとも一部を含み、前記第２の物品搬送経路は、前記移載ゾーンとその外部との間で物品の搬送を行う搬送装置の移動経路の少なくとも一部を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の移載システム。
【請求項４】
前記搬送装置の移動経路の少なくとも一部は、前記第１の物品搬送経路に対して交差方向に移動可能であることを特徴とする請求項３記載の移載システム。
【請求項５】
前記第２の物品搬送経路は、平面視において前記移載ゾーンに到達する位置まで延びる延出ビームを備え、前記延出ビームは前記移載ゾーンから離れるように構成されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の移載システム。
【請求項６】
前記延出ビームは、一端側を基端として回動可能に設けられ、回動することによって前記移載ゾーンに到達する又は前記移載ゾーンから離れることができるように構成されていることを特徴とする請求項５記載の移載システム。
【請求項７】
前記搬送装置は物品を保持する物品保持具を備え、前記物品保持具は、保持している物品の向きを平面視において少なくとも９０度変えることができる旋回機構を備えていることを特徴とする請求項３乃至６の何れか一項に記載の移載システム。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の移載システムを備えてなることを特徴とする物品荷役施設。
【請求項１】
複数個の物品が集合してなる物品蔵置ブロックと、該物品蔵置ブロックに収納される又は収納されていた物品を搬送する第１の物品搬送経路と、該第１の物品搬送経路で搬送される又は搬送されていた物品を搬送する第２の物品搬送経路と、前記第１の物品搬送経路と前記第２の物品搬送経路との間の物品の移動が行われる移載ゾーンとを備え、前記第２の物品搬送経路は前記移載ゾーン外から平面視において前記移載ゾーンに到達する又は前記移載ゾーンを通過するように設けられており、前記第２の物品搬送経路の少なくとも一部は平面視において前記移載ゾーン内からその外に移動可能であることを特徴とする移載システム。
【請求項２】
前記第１の物品搬送経路は前記物品蔵置ブロックから前記移載ゾーンに延出してなることを特徴とする請求項１記載の移載システム。
【請求項３】
前記第１の物品搬送経路は、前記物品蔵置ブロックに沿って移動して物品の搬送を行うクレーン装置の走行経路の少なくとも一部を含み、前記第２の物品搬送経路は、前記移載ゾーンとその外部との間で物品の搬送を行う搬送装置の移動経路の少なくとも一部を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の移載システム。
【請求項４】
前記搬送装置の移動経路の少なくとも一部は、前記第１の物品搬送経路に対して交差方向に移動可能であることを特徴とする請求項３記載の移載システム。
【請求項５】
前記第２の物品搬送経路は、平面視において前記移載ゾーンに到達する位置まで延びる延出ビームを備え、前記延出ビームは前記移載ゾーンから離れるように構成されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の移載システム。
【請求項６】
前記延出ビームは、一端側を基端として回動可能に設けられ、回動することによって前記移載ゾーンに到達する又は前記移載ゾーンから離れることができるように構成されていることを特徴とする請求項５記載の移載システム。
【請求項７】
前記搬送装置は物品を保持する物品保持具を備え、前記物品保持具は、保持している物品の向きを平面視において少なくとも９０度変えることができる旋回機構を備えていることを特徴とする請求項３乃至６の何れか一項に記載の移載システム。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の移載システムを備えてなることを特徴とする物品荷役施設。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２】
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【図６】
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【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
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【図１７】
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【図１９】
【図２０】
【図２１】
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【公開番号】特開２０１０−２６５１１７（Ｐ２０１０−２６５１１７Ａ）
【公開日】平成２２年１１月２５日（２０１０．１１．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−９３９０５（Ｐ２０１０−９３９０５）
【出願日】平成２２年４月１５日（２０１０．４．１５）
【出願人】（０００００４１２３）ＪＦＥエンジニアリング株式会社 (1,044)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１１月２５日（２０１０．１１．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年４月１５日（２０１０．４．１５）
【出願人】（０００００４１２３）ＪＦＥエンジニアリング株式会社 (1,044)
【Ｆターム（参考）】
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