種別判定装置、識別情報出力装置及び種別判定システム
【課題】二輪車等の小さい車両も含め、車両の車種を特定することを目的とする。また、本発明は、例えば、二輪車が四輪車の陰になった場合等であっても、二輪車を検知し、さらに車種を特定することを目的とする。
【解決手段】車両が備える識別情報出力装置２０では、車種を示す点滅パターンの光を灯具２４から出力する。一方、種別判定装置３０では、パターン記憶部３８は車両の種別毎に定められた点滅パターンを記憶装置に記憶する。パターン検出部３６は車両の灯具２４により出力された光の点滅パターンを動画カメラ３１が撮影した画像データから検出する。種別識別部３７はパターン記憶部３８が記憶した点滅パターンからパターン検出部３６で検出した点滅パターンを検索して、車両の種別を識別する。
【解決手段】車両が備える識別情報出力装置２０では、車種を示す点滅パターンの光を灯具２４から出力する。一方、種別判定装置３０では、パターン記憶部３８は車両の種別毎に定められた点滅パターンを記憶装置に記憶する。パターン検出部３６は車両の灯具２４により出力された光の点滅パターンを動画カメラ３１が撮影した画像データから検出する。種別識別部３７はパターン記憶部３８が記憶した点滅パターンからパターン検出部３６で検出した点滅パターンを検索して、車両の種別を識別する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、道路等に設置され、道路を通行する車両の車種等の種別を判断する装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両検知には、超音波センサや磁気コイル等を用いて物体を検知する技術や、車線両端に設置した光透過型センサにより車両の影を検知する技術が用いられている。
超音波センサは、超音波を物体に反射させて、その変化を検知する。磁気コイルセンサは、金属物体による磁場の変化を検知する。それぞれのセンサは、比較的大きな物体を検知することは可能であるが、二輪車のような小さな物体を検知することが困難であり、二輪車検知としては使用できない。また、光学式の透過型センサは、道路端に光学の送受光センサを配置し、車両が通過することでできた影を検知するものである。このような光透過型センサでは、二輪車の単独走行は検知できるが、複数の二輪車が並走するような場合にはひとつの物体、例えば１台の四輪車として検知してしまう可能性がある。また、二輪車が四輪車と並走する場合、二輪車が四輪車の陰に隠れ、やはり四輪車１台しか検知できない可能性がある。
【０００３】
また、従来、交差点のような場所に動画カメラ等を設置して、撮影画像から車両を検知する技術がある。
【特許文献１】特開２００６−９２０９７号公報
【特許文献２】特開２００６−２０９２０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、二輪車等の小さい車両を検知することは困難である。さらに、従来の技術では、車両の車種を特定することはできない。
本発明は、例えば、二輪車等の小さい車両も含め、車両の車種等の種別を特定することを目的とする。また、本発明は、例えば、二輪車が四輪車で陰になった場合等であっても、二輪車を検知し、さらに車種等の種別を特定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る種別判定装置は、例えば、車両の種別毎に定められた点滅パターンを記憶するパターン記憶部と、
車両に備えられた灯具により出力された光の点滅パターンを検出するパターン検出部と、
上記パターン記憶部が記憶した点滅パターンから上記パターン検出部が検出した点滅パターンを検索して、上記車両の種別を識別する種別識別部と
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に係る種別判定装置によれば、車両に備えられた灯具から出力された光の点滅パターンにより、車両を検出し、車種を特定する。したがって、二輪車等の小さい車両であっても、車両を検出し、車種を特定することが可能である。また、二輪車が四輪車の陰になった場合等であっても、車両の灯具から出力された光を検出することができれば、車両を検出し、車種等の種別を特定することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
実施の形態１．
実施の形態１では、車両に備えられた灯具から出力された光の点滅パターンにより、車両を検出し、車両の種別を特定する種別判定システム１０について説明する。ここでは、種別の一例として車種を用いて説明する。
【０００８】
まず、図１に基づき、種別判定システム１０の概要について説明する。
種別判定システム１０は、識別情報出力装置２０と種別判定装置３０とを備える。図１では、識別情報出力装置２０は示していない。識別情報出力装置２０は、大型車両１、二輪車２、緊急車両３等の車両に備えられる。種別判定装置３０は、信号機４や道路上や車線脇等に設けられる。ここでは、信号機４に設けられる。
車両に備えられた識別情報出力装置２０は、車種を示す点滅パターンの光を車両の灯具から出力する。一方、種別判定装置３０は、道路の所定の範囲を撮影装置により撮影し、車両の灯具から出力された光を検出する。そして、種別判定装置３０は、検出した光の点滅パターンを特定することにより、車両が大型車両１であるか、二輪車２であるか、緊急車両３であるか等の車種を特定する。また、種別判定装置３０は、撮影装置により撮影した画像から車両の位置を特定する。
路上電波通信機５は、種別判定装置３０が特定した車両の車種と位置との情報を電波等により発信する。車両は、路上電波通信機５が発信した電波を車載端末により受信して、他の車両の車種と位置との情報を取得する。車載端末は、例えば、取得した情報に基づき、左折時に二輪車を巻き込む虞がないか、右折時に死角から出てくる二輪車はないか等の情報を運転者へ通知することができる。
【０００９】
次に、図２に基づき、識別情報出力装置２０と種別判定装置３０とのハードウェア構成の一例について説明する。図２は、識別情報出力装置２０と種別判定装置３０とのハードウェア構成の一例を示す図である。
図２において、識別情報出力装置２０と種別判定装置３０とは、プログラムを実行するＣＰＵ９１１（Ｃｅｎｔｒａｌ・Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ・Ｕｎｉｔ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサともいう）を備えている。ＣＰＵ９１１は、バス９１２を介してＲＯＭ９１３、ＲＡＭ９１４、通信ボード９１５、磁気ディスク装置９２０と接続され、これらのハードウェアデバイスを制御する。磁気ディスク装置９２０の代わりに、光ディスク装置、メモリカード読み書き装置などの記憶装置でもよい。さらに、識別情報出力装置２０は後述する灯具２４（投光器）を備え、種別判定装置３０は、後述する動画カメラ３１（撮影装置）を備える。
【００１０】
ＲＡＭ９１４は、揮発性メモリの一例である。ＲＯＭ９１３、磁気ディスク装置９２０の記憶媒体は、不揮発性メモリの一例である。これらは、記憶装置の一例である。
通信ボード９１５は、入力装置、通信装置の一例である。
【００１１】
磁気ディスク装置９２０又はＲＯＭ９１３などには、オペレーティングシステム９２１（ＯＳ）、プログラム群９２２、ファイル群９２３が記憶されている。プログラム群９２２のプログラムは、ＣＰＵ９１１、オペレーティングシステム９２１により実行される。
【００１２】
識別情報出力装置２０のプログラム群９２２には、以下に述べる実施の形態の説明において「出力処理部２１」等として説明する機能を実行するプログラム、及び、その他のプログラムがそれぞれ記憶されている。また、種別判定装置３０のプログラム群９２２には、以下に述べる実施の形態の説明において「判定処理部３２」等として説明する機能を実行するプログラム、及び、その他のプログラムがそれぞれ記憶されている。
識別情報出力装置２０のファイル群９２３には、以下に述べる実施の形態の説明において、「出力パターン」等として説明する情報やデータや信号値や変数値やパラメータが、「ファイル」や「データベース（ＤＢ）」の各項目として記憶されている。種別判定装置３０のファイル群９２３には、以下に述べる実施の形態の説明において、「点滅パターン」等として説明する情報やデータや信号値や変数値やパラメータが、「ファイル」や「データベース（ＤＢ）」の各項目として記憶されている。「ファイル」や「データベース」は、ディスクやメモリなどの記録媒体に記憶される。ディスクやメモリなどの記憶媒体に記憶された情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、読み書き回路を介してＣＰＵ９１１によりメインメモリやキャッシュメモリに読み出され、抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・出力などのＣＰＵ９１１の動作に用いられる。抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・出力のＣＰＵ９１１の動作の間、情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、メインメモリやキャッシュメモリやバッファメモリに一時的に記憶される。
また、以下に述べる実施の形態の説明において説明するフローチャートの矢印の部分は主としてデータや信号の入出力を示し、データや信号値は、ＲＡＭ９１４のメモリ、磁気ディスク装置９２０の磁気ディスク、その他光ディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ・Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ・Ｄｉｓｃ）等の記録媒体に記録される。また、データや信号は、バス９１２や信号線やケーブルその他の伝送媒体によりオンライン伝送される。
【００１３】
また、以下に述べる実施の形態の説明において「〜部」として説明するものは、「〜回路」、「〜装置」、「〜機器」、「〜手段」、「〜機能」であってもよく、また、「〜ステップ」、「〜手順」、「〜処理」であってもよい。また、「〜処理」として説明するものは「〜ステップ」であっても構わない。すなわち、「〜部」として説明するものは、ＲＯＭ９１３に記憶されたファームウェアで実現されていても構わない。或いは、ソフトウェアのみ、或いは、素子・デバイス・基板・配線などのハードウェアのみ、或いは、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせ、さらには、ファームウェアとの組み合わせで実施されても構わない。ファームウェアとソフトウェアは、プログラムとして、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等の記録媒体に記憶される。プログラムはＣＰＵ９１１により読み出され、ＣＰＵ９１１により実行される。すなわち、プログラムは、以下に述べる「〜部」としてコンピュータを機能させるものである。又は、以下に述べる「〜部」の手順や方法をコンピュータに実行させるものである。
【００１４】
次に、図３に基づき、種別判定システム１０の機能について説明する。図３は、種別判定システム１０の機能を示す機能ブロック図である。
種別判定システム１０は、上述したように、車両に備えられる識別情報出力装置２０と、信号機等に設置される種別判定装置３０とを備える。
【００１５】
識別情報出力装置２０は、出力処理部２１、灯具２４を備える。
出力処理部２１は、出力パターン記憶部２２、光出力部２３（可視光変調器）を備える。出力パターン記憶部２２は、車両の車種を示す点滅パターンを記憶装置に記憶する。光出力部２３は、種別判定装置３０が検出可能な間隔で、灯具２４から出力パターン記憶部２２が記憶した点滅パターンの光を出力する。
灯具２４は、例えば、光を出力するものであればどのようなものでも構わない。灯具２４は、車両が備える前照灯（ヘッドライト）等の一般に車両が備えている装置と兼用するとしてもよい。特に、二輪車等では前照灯の常時点灯の義務もあり兼用とすることは有効である。
なお、出力処理部２１は図２記載のハードウェア構成のほかにも以下の構成で実現させてもよい。
つまり出力パターン記憶部２２は、点滅パターンを記憶したメモリで実現させてもよい。
また光出力部２３は、灯具２４を点滅パターンに従い所望のタイミングで点滅させるためのタイミングを生成するタイミング生成機能と、タイミング生成機能で生成されたタイミングに従い、メモリに記憶された点滅パターンを読み出すメモリ読出機能と、メモリ読出機能で上記タイミングに従い読み出された点滅タイミングで信号をＯＮ／ＯＦＦさせて灯具に出力するドライバ機能を備えればよい。
このような構成で出力処理部２１のハードウェア構成を実現することにより、車両に搭載する識別情報出力装置２０を簡易に実現することができる。
【００１６】
種別判定装置３０は、動画カメラ３１、判定処理部３２を備える。
動画カメラ３１は、道路の所定の範囲を撮影して画像データを取得する。動画カメラ３１は、例えば、交差点などの俯角の画像等を取得する。
判定処理部３２は、撮影部３３、移動体検出部３４、移動体追跡部３５、パターン検出部３６、種別識別部３７、パターン記憶部３８（判定パターン記憶部）を備える。撮影部３３は、所定の範囲を動画カメラ３１により撮影して所定の時間毎の画像データを取得する。移動体検出部３４は、撮影部３３が取得した所定の時間毎の画像データそれぞれに含まれる移動体を処理装置により検出する。移動体追跡部３５は、移動体検出部３４が検出した移動体それぞれを時間順に対応付けして移動体を処理装置により追跡する。パターン検出部３６は、移動体追跡部３５が追跡した移動体により出力された光を所定の時間毎の画像データそれぞれから時間順に検出して、移動体により出力された光の点滅パターンを処理装置により検出する。種別識別部３７は、後述するパターン記憶部３８が記憶した点滅パターンからパターン検出部３６が検出した点滅パターンを検索して、車両の車種を識別する。パターン記憶部３８は、車両の車種毎に定められた点滅パターンを記憶装置に記憶する。
【００１７】
次に、車両に備えられる識別情報出力装置２０の動作について説明する。
大型車両１や二輪車２等の車両は、移動方向前面に灯具２４を搭載する。また、出力パターン記憶部２２は、予め車両の車種を示す点滅パターンを記憶する。つまり、大型車両１であれば大型車両１であることを示す点滅パターンを記憶し、二輪車２であれば二輪車２であることを示す点滅パターンを記憶する。光出力部２３は、灯具２４から出力パターン記憶部２２が記憶した車種の識別を可能とする点滅パターンの光を出力させる。つまり、車両は、灯具２４から車種の識別を可能とする点滅パターンの光を出力しながら走行する。
特に、光出力部２３は、種別判定装置３０が点滅パターンを検出可能な間隔で光を出力する。ここでは、ＮＴＳＣ（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｔｅｌｅｖｉｓｉｏｎ Ｓｔａｎｄａｒｄｓ Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ）方式を一例として説明する。つまり、種別判定装置３０が備える動画カメラ３１はＮＴＳＣ方式に準拠する。ＮＴＳＣ方式では、１／３０秒で１画像を取得する。そこで点滅パターンは、ナイキストのサンプリング定理により、例えば１／１５秒間隔で点滅する光を出力することで、動画カメラ３１が撮影した灯具２４の画像から点滅パターンを識別することができる。
また、点滅パターンは、繰り返し出力された場合にも識別できるような組み合わせに設定する必要がある。
【００１８】
次に、図４に基づき、種別判定装置３０の動作について説明する。図４は、種別判定装置３０の動作を示すフローチャートである。
まず、撮影処理（Ｓ１）では、撮影部３３で、所定の範囲を動画カメラ３１により撮影して画像データを取得する。
次に、移動体検出処理（Ｓ２）では、移動体検出部３４で、撮影部３３が取得した画像データに含まれる移動体（移動体領域）を検出する。例えば、図５の（ａ）に示すように、撮影した画像に移動体が入る前の画像（背景画像）と移動体が入った画像との差分から移動体を検出することができる。
次に、移動体追跡処理（Ｓ３）では、移動体追跡部３５で、移動体検出部３４が検出した移動体を追跡する。例えば、図５の（ｂ）に示すように、直近に撮影した画像と一時刻前に撮影した画像との移動体の輝度によりマッチングを行い、画像間での移動体の対応付けを行うことで移動体を追跡できる。
次に、パターン検出処理（Ｓ４）では、パターン検出部３６で、追跡した移動体により出力された光を画像データから時間順に検出して、移動体により出力された光の点滅パターンを検出する。つまり、パターン検出部３６は、移動体追跡処理（Ｓ３）で追跡した移動体の画像から、移動体の灯具２４の光を抽出し、その抽出した光の発光状態を、動画の各フレーム画像から検出し、発光パターンを復調する。
次に、判定処理（Ｓ５）では、パターン検出部３６が検出したパターンにより、種別識別部３７が点滅パターンを識別できたか否かを判定する。つまり、所定の数以上の画像データを得なければ点滅パターンを識別できないため、種別識別部３７は点滅パターンの識別ができたか否かを判定する。点滅パターンの識別ができたと種別識別部３７が判定した場合（Ｓ５でＹＥＳ）、種別識別処理（Ｓ６）へ進む。一方、点滅パターンの識別ができないと種別識別部３７が判定した場合（Ｓ５でＮＯ）、撮影処理（Ｓ１）へ進む。つまり、点滅パターンの識別ができないと種別識別部３７が判定した場合（Ｓ５でＮＯ）、さらに画像データを取得して、移動体が出力した光の情報を取得する。
そして、種別識別処理（Ｓ６）では、種別識別部３７で、パターン記憶部３８が記憶した点滅パターンからパターン検出部３６が検出した点滅パターンを検索して、車両の車種を識別する。
【００１９】
次に、車両が出力する点滅パターンの一例と、点滅パターンを識別する動作の一例を説明する。
まず、以下（ａ）から（ｃ）までに点滅パターンの一例を示す。（ａ）から（ｃ）までは、大型車両１、二輪車２、緊急車両３それぞれが出力する点滅パターンを示す。大型車両１、二輪車２、緊急車両３は、各々該当する点滅パターンを繰り返し出力する。
（ａ）大型車両１：点→消→点→消→点→消
（ｂ）二輪車２：点→点→消→点→点→消
（ｃ）緊急車両３：点→点→点→消→消→消
なお（ａ）から（ｃ）において、点は点灯を、消は消灯を表す。
（ａ）から（ｃ）までに示す点滅パターンであれば、点滅パターン中のいずれの箇所から検出されたとしても識別することができる。つまり、（ａ）から（ｃ）までに示す点滅パターンは、繰り返し出力された場合にも識別できるような組み合わせに設定されている。
【００２０】
次に、図６に基づき、点滅パターンの識別について説明する。図６は、動画カメラ３１により撮影された（１）から（１６）までの１６枚の画像データを示す。図６は、移動している二輪車２とその灯具２４である前照灯を示す。灯具２４が白抜きとなっている場合、点灯状態を示す。一方、灯具２４が黒塗りとなっている場合、消灯状態を示す。つまり、図６に示す二輪車２は（１）から（８）までは前方へ進み、（９）から（１６）までは停止しながら、灯具２４を
（１）点灯、（２）点灯、（３）点灯、（４）点灯、（５）消灯、（６）消灯、（７）点灯、（８）点灯、（９）点灯、（１０）点灯、（１１）消灯、（１２）消灯、（１３）点灯、（１４）点灯、（１５）点灯、（１６）点灯
と変化させている。
この画像はＮＴＳＣ方式の動画カメラ３１により撮影されたものであるとする。また、二輪車２の灯具２４は１／１５秒で点滅しているとする。この場合１／３０秒間隔で取得された画像を１／１５秒で点滅しているパターンに変換すると、以下の点滅パターンであることがわかる。
点滅パターン：点灯→点灯→消灯→点灯→点灯→消灯→点灯→点灯
従って、（ａ）から（ｃ）に示した点滅パターンと照合することで、「二輪車２」であると判定できる。
【００２１】
また、この実施の形態に係る種別判定システム１０は、以下のようにすることも可能である。
まず、図４に示す移動体検出処理（Ｓ２）で、移動体検出部３４が画像データ中の灯具２４によるハイライト部分を抽出し、移動体追跡処理（Ｓ３）で、移動体追跡部３５がその軌跡を取得するとしてもよい。画像データ中のどの位置にハイライトがあるかを識別することで、車両の位置を特定することができる。また、ハイライトの軌跡を辿ることで車両の移動方向も特定することができる。また、移動体検出部３４は、ハイライト部分とともに車線の情報を取得することにより、車両がどの車線にいるかという情報を得ることができる。なお、画素の輝度の明るい部分を車線であると判断して車線情報を取得するとしてもよい。
【００２２】
また、上記説明では、車両の種別として車種を用いて説明した。しかし、車両の種別は、車両の速度としてもよい。
【００２３】
また、車両の種別は、車両の方向指示器が示す方向であるとしてもよい。この場合、灯具２４を車両の方向指示器（ウインカ）と兼用としてもよい。つまり、パターン検出部３６は、車両が右折又は左折する場合に点滅させている方向指示器の点滅を検出する。そして、種別識別部３７は、パターン記憶部３８が記憶した点滅パターンから方向指示器が出力した光の点滅パターンを検索して車両の進路方向を識別する。すなわち、方向指示器の点滅パターンに「右折／左折」という情報を対応付けておく。そして、種別識別部３７で車両の右折／左折を識別する。
さらに、「右折／左折」という情報を対応付けた方向指示器の点滅間隔を、方向指示器の通常の点滅とは別に設定するとしてもよい。つまり、方向指示器の通常の点滅間隔は一般に人間が視認できる程度である。しかし、この方向指示器の通常の点滅とは別に、上述した１／１５秒毎等動画カメラが点滅を識別可能な限り短い間隔に「右折／左折」という情報を対応付けた点滅を設定するとしてもよい。このように設定することで、種別判定装置３０は短時間で点滅パターンを識別できる。また、例えば１／１５秒毎程度の点滅であれば、人間の目では点滅は確認できず、どのような点滅パターンにしても何ら弊害を起こすこともない。
また、さらに、車両の前照灯等からは車種を示す点滅パターンを出力し、方向指示器から進路方向を示す点滅パターンを出力するとしてもよい。つまり、パターン検出部３６は、車種を示す点滅パターンと進路方向を示す点滅パターンとを検出して、種別識別部３７は、車種と進路方向とを識別するとしてもよい。
【００２４】
実施の形態１に係る種別判定システム１０によれば、二輪車２等の小さい車両であっても車両を検出し、車種を特定することが可能である。また、二輪車２が大型車両１等の陰になった場合等であっても、光を検出することができれば、車両を検出し、車種を特定することが可能である。さらに、車両の進路方向、速度等も特定することが可能である。
【００２５】
実施の形態２．
実施の形態２では、実施の形態１で説明した種別判定システム１０の応用例について説明する。
【００２６】
まず、図１に基づき、１つ目の例について説明する。１つ目の例は、交差点への応用例である。
交差点への応用例では、種別判定装置３０は、交差点付近を撮影するように設けられる。種別判定装置３０が備える動画カメラ３１は、交差点及びその先の道路を撮影することにより、交差点へ進入してくる車両を交差点進入前に撮影する。そして、交差点へ進入してくる車両の車種、進路方向等の情報を取得し、交差点付近の他の車両へ路上電波通信機５から情報を発信する。その情報は交差点付近に関する情報であり、例えば、左折時に二輪車を巻き込む虞がないか、右折時に死角から出てくる二輪車はないか等の情報である。その情報を運転者へ通知することで、交通事故の防止に役立つ。また、緊急車両を特定することで、周囲の車両に注意を促すこともできる。さらに、緊急車両を特定した場合に、信号機の表示を変化させて緊急車両が信号で停止することのないようにすることも可能である。
【００２７】
次に、図７に基づき、２つ目の例について説明する。２つ目の例は、道路の合流地点への応用例である。
道路の合流地点への応用例では、種別判定装置３０は、合流してくる合流車線と、合流される本線とに設けられる。そして、車両が合流箇所へ差し掛かる前に路上電波通信機５から、合流車線の車両へは、例えば種別判定装置３０にて特定した本線の車両の車種情報等を通知し、本線の車両へは、例えば種別判定装置３０にて特定した合流車線の車両の車種情報等を通知する。合流箇所の見通しが悪いことが交通事故の原因となっているが、互いの存在を知ることにより、交通事故の防止となる。また車種がわかることで、交差点への応用と同様、緊急車両の走行を周囲の車両に通知して、注意を促すことができる。
【００２８】
次に、図８に基づき、３つ目の例について説明する。３つ目の例は、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ）ゲート６への応用例である。
ＥＴＣゲート６への応用例では、種別判定装置３０は、ＥＴＣゲート６内を撮影するように設けられる。種別判定装置３０は、ＥＴＣゲート６内に入っている車両の車種及び位置を特定することができる。特に、図８に示すように、種別判定装置３０は、大型車両１と二輪車２とが並んでいる場合であっても、それぞれの存在を識別することができる。したがって、ＥＴＣ車載端末を搭載していない二輪車が、ＥＴＣ車載端末を搭載した四輪車の横に並び通過することで、二輪車が無線で自動料金収受を行うことなくＥＴＣゲートを通過する、という不正等を検知することができる。
【００２９】
最後に、図９に基づき、４つ目の例について説明する。４つ目の例は、フェリー乗り場への応用例である。
フェリー乗り場への応用例では、種別判定装置３０は、フェリーの入り口付近を撮影するように設けられる。乗り込む車両の車種を識別することにより、例えば、車種毎に異なる請求料金を正確に判別することが可能である。また無人ゲート等と組み合わせて設置することで、人件費の削減に繋がる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】種別判定システム１０の交差点への応用例を示す図。
【図２】識別情報出力装置２０と種別判定装置３０とのハードウェア構成の一例を示す図。
【図３】種別判定システム１０の機能を示す機能ブロック図。
【図４】種別判定装置３０の動作を示すフローチャート。
【図５】（ａ）移動体の検出、及び（ｂ）追跡の状態を示す図。
【図６】点滅パターンの識別の説明図。
【図７】種別判定システム１０の道路の合流地点への応用例を示す図。
【図８】種別判定システム１０のＥＴＣゲートへの応用例を示す図。
【図９】種別判定システム１０のフェリー乗り場への応用例を示す図。
【符号の説明】
【００３１】
１ 大型車両、２ 二輪車、３ 緊急車両、４ 信号機、５ 路上電波通信機、６ ＥＴＣゲート、１０ 種別判定システム、２０ 識別情報出力装置、３０ 種別判定装置、２１ 出力処理部、２２ 出力パターン記憶部、２３ 光出力部、２４ 灯具、３０ 種別判定装置、３１ 動画カメラ、３２ 判定処理部、３３ 撮影部、３４ 移動体検出部、３５ 移動体追跡部、３６ パターン検出部、３７ 種別識別部、３８ パターン記憶部、９１１ ＣＰＵ、９１２ バス、９１３ ＲＯＭ、９１４ ＲＡＭ、９１５ 通信ボード、９２０ 磁気ディスク装置、９２１ ＯＳ、９２２ プログラム群、９２３ ファイル群。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、道路等に設置され、道路を通行する車両の車種等の種別を判断する装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両検知には、超音波センサや磁気コイル等を用いて物体を検知する技術や、車線両端に設置した光透過型センサにより車両の影を検知する技術が用いられている。
超音波センサは、超音波を物体に反射させて、その変化を検知する。磁気コイルセンサは、金属物体による磁場の変化を検知する。それぞれのセンサは、比較的大きな物体を検知することは可能であるが、二輪車のような小さな物体を検知することが困難であり、二輪車検知としては使用できない。また、光学式の透過型センサは、道路端に光学の送受光センサを配置し、車両が通過することでできた影を検知するものである。このような光透過型センサでは、二輪車の単独走行は検知できるが、複数の二輪車が並走するような場合にはひとつの物体、例えば１台の四輪車として検知してしまう可能性がある。また、二輪車が四輪車と並走する場合、二輪車が四輪車の陰に隠れ、やはり四輪車１台しか検知できない可能性がある。
【０００３】
また、従来、交差点のような場所に動画カメラ等を設置して、撮影画像から車両を検知する技術がある。
【特許文献１】特開２００６−９２０９７号公報
【特許文献２】特開２００６−２０９２０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、二輪車等の小さい車両を検知することは困難である。さらに、従来の技術では、車両の車種を特定することはできない。
本発明は、例えば、二輪車等の小さい車両も含め、車両の車種等の種別を特定することを目的とする。また、本発明は、例えば、二輪車が四輪車で陰になった場合等であっても、二輪車を検知し、さらに車種等の種別を特定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る種別判定装置は、例えば、車両の種別毎に定められた点滅パターンを記憶するパターン記憶部と、
車両に備えられた灯具により出力された光の点滅パターンを検出するパターン検出部と、
上記パターン記憶部が記憶した点滅パターンから上記パターン検出部が検出した点滅パターンを検索して、上記車両の種別を識別する種別識別部と
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に係る種別判定装置によれば、車両に備えられた灯具から出力された光の点滅パターンにより、車両を検出し、車種を特定する。したがって、二輪車等の小さい車両であっても、車両を検出し、車種を特定することが可能である。また、二輪車が四輪車の陰になった場合等であっても、車両の灯具から出力された光を検出することができれば、車両を検出し、車種等の種別を特定することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
実施の形態１．
実施の形態１では、車両に備えられた灯具から出力された光の点滅パターンにより、車両を検出し、車両の種別を特定する種別判定システム１０について説明する。ここでは、種別の一例として車種を用いて説明する。
【０００８】
まず、図１に基づき、種別判定システム１０の概要について説明する。
種別判定システム１０は、識別情報出力装置２０と種別判定装置３０とを備える。図１では、識別情報出力装置２０は示していない。識別情報出力装置２０は、大型車両１、二輪車２、緊急車両３等の車両に備えられる。種別判定装置３０は、信号機４や道路上や車線脇等に設けられる。ここでは、信号機４に設けられる。
車両に備えられた識別情報出力装置２０は、車種を示す点滅パターンの光を車両の灯具から出力する。一方、種別判定装置３０は、道路の所定の範囲を撮影装置により撮影し、車両の灯具から出力された光を検出する。そして、種別判定装置３０は、検出した光の点滅パターンを特定することにより、車両が大型車両１であるか、二輪車２であるか、緊急車両３であるか等の車種を特定する。また、種別判定装置３０は、撮影装置により撮影した画像から車両の位置を特定する。
路上電波通信機５は、種別判定装置３０が特定した車両の車種と位置との情報を電波等により発信する。車両は、路上電波通信機５が発信した電波を車載端末により受信して、他の車両の車種と位置との情報を取得する。車載端末は、例えば、取得した情報に基づき、左折時に二輪車を巻き込む虞がないか、右折時に死角から出てくる二輪車はないか等の情報を運転者へ通知することができる。
【０００９】
次に、図２に基づき、識別情報出力装置２０と種別判定装置３０とのハードウェア構成の一例について説明する。図２は、識別情報出力装置２０と種別判定装置３０とのハードウェア構成の一例を示す図である。
図２において、識別情報出力装置２０と種別判定装置３０とは、プログラムを実行するＣＰＵ９１１（Ｃｅｎｔｒａｌ・Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ・Ｕｎｉｔ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサともいう）を備えている。ＣＰＵ９１１は、バス９１２を介してＲＯＭ９１３、ＲＡＭ９１４、通信ボード９１５、磁気ディスク装置９２０と接続され、これらのハードウェアデバイスを制御する。磁気ディスク装置９２０の代わりに、光ディスク装置、メモリカード読み書き装置などの記憶装置でもよい。さらに、識別情報出力装置２０は後述する灯具２４（投光器）を備え、種別判定装置３０は、後述する動画カメラ３１（撮影装置）を備える。
【００１０】
ＲＡＭ９１４は、揮発性メモリの一例である。ＲＯＭ９１３、磁気ディスク装置９２０の記憶媒体は、不揮発性メモリの一例である。これらは、記憶装置の一例である。
通信ボード９１５は、入力装置、通信装置の一例である。
【００１１】
磁気ディスク装置９２０又はＲＯＭ９１３などには、オペレーティングシステム９２１（ＯＳ）、プログラム群９２２、ファイル群９２３が記憶されている。プログラム群９２２のプログラムは、ＣＰＵ９１１、オペレーティングシステム９２１により実行される。
【００１２】
識別情報出力装置２０のプログラム群９２２には、以下に述べる実施の形態の説明において「出力処理部２１」等として説明する機能を実行するプログラム、及び、その他のプログラムがそれぞれ記憶されている。また、種別判定装置３０のプログラム群９２２には、以下に述べる実施の形態の説明において「判定処理部３２」等として説明する機能を実行するプログラム、及び、その他のプログラムがそれぞれ記憶されている。
識別情報出力装置２０のファイル群９２３には、以下に述べる実施の形態の説明において、「出力パターン」等として説明する情報やデータや信号値や変数値やパラメータが、「ファイル」や「データベース（ＤＢ）」の各項目として記憶されている。種別判定装置３０のファイル群９２３には、以下に述べる実施の形態の説明において、「点滅パターン」等として説明する情報やデータや信号値や変数値やパラメータが、「ファイル」や「データベース（ＤＢ）」の各項目として記憶されている。「ファイル」や「データベース」は、ディスクやメモリなどの記録媒体に記憶される。ディスクやメモリなどの記憶媒体に記憶された情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、読み書き回路を介してＣＰＵ９１１によりメインメモリやキャッシュメモリに読み出され、抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・出力などのＣＰＵ９１１の動作に用いられる。抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・出力のＣＰＵ９１１の動作の間、情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、メインメモリやキャッシュメモリやバッファメモリに一時的に記憶される。
また、以下に述べる実施の形態の説明において説明するフローチャートの矢印の部分は主としてデータや信号の入出力を示し、データや信号値は、ＲＡＭ９１４のメモリ、磁気ディスク装置９２０の磁気ディスク、その他光ディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ・Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ・Ｄｉｓｃ）等の記録媒体に記録される。また、データや信号は、バス９１２や信号線やケーブルその他の伝送媒体によりオンライン伝送される。
【００１３】
また、以下に述べる実施の形態の説明において「〜部」として説明するものは、「〜回路」、「〜装置」、「〜機器」、「〜手段」、「〜機能」であってもよく、また、「〜ステップ」、「〜手順」、「〜処理」であってもよい。また、「〜処理」として説明するものは「〜ステップ」であっても構わない。すなわち、「〜部」として説明するものは、ＲＯＭ９１３に記憶されたファームウェアで実現されていても構わない。或いは、ソフトウェアのみ、或いは、素子・デバイス・基板・配線などのハードウェアのみ、或いは、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせ、さらには、ファームウェアとの組み合わせで実施されても構わない。ファームウェアとソフトウェアは、プログラムとして、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等の記録媒体に記憶される。プログラムはＣＰＵ９１１により読み出され、ＣＰＵ９１１により実行される。すなわち、プログラムは、以下に述べる「〜部」としてコンピュータを機能させるものである。又は、以下に述べる「〜部」の手順や方法をコンピュータに実行させるものである。
【００１４】
次に、図３に基づき、種別判定システム１０の機能について説明する。図３は、種別判定システム１０の機能を示す機能ブロック図である。
種別判定システム１０は、上述したように、車両に備えられる識別情報出力装置２０と、信号機等に設置される種別判定装置３０とを備える。
【００１５】
識別情報出力装置２０は、出力処理部２１、灯具２４を備える。
出力処理部２１は、出力パターン記憶部２２、光出力部２３（可視光変調器）を備える。出力パターン記憶部２２は、車両の車種を示す点滅パターンを記憶装置に記憶する。光出力部２３は、種別判定装置３０が検出可能な間隔で、灯具２４から出力パターン記憶部２２が記憶した点滅パターンの光を出力する。
灯具２４は、例えば、光を出力するものであればどのようなものでも構わない。灯具２４は、車両が備える前照灯（ヘッドライト）等の一般に車両が備えている装置と兼用するとしてもよい。特に、二輪車等では前照灯の常時点灯の義務もあり兼用とすることは有効である。
なお、出力処理部２１は図２記載のハードウェア構成のほかにも以下の構成で実現させてもよい。
つまり出力パターン記憶部２２は、点滅パターンを記憶したメモリで実現させてもよい。
また光出力部２３は、灯具２４を点滅パターンに従い所望のタイミングで点滅させるためのタイミングを生成するタイミング生成機能と、タイミング生成機能で生成されたタイミングに従い、メモリに記憶された点滅パターンを読み出すメモリ読出機能と、メモリ読出機能で上記タイミングに従い読み出された点滅タイミングで信号をＯＮ／ＯＦＦさせて灯具に出力するドライバ機能を備えればよい。
このような構成で出力処理部２１のハードウェア構成を実現することにより、車両に搭載する識別情報出力装置２０を簡易に実現することができる。
【００１６】
種別判定装置３０は、動画カメラ３１、判定処理部３２を備える。
動画カメラ３１は、道路の所定の範囲を撮影して画像データを取得する。動画カメラ３１は、例えば、交差点などの俯角の画像等を取得する。
判定処理部３２は、撮影部３３、移動体検出部３４、移動体追跡部３５、パターン検出部３６、種別識別部３７、パターン記憶部３８（判定パターン記憶部）を備える。撮影部３３は、所定の範囲を動画カメラ３１により撮影して所定の時間毎の画像データを取得する。移動体検出部３４は、撮影部３３が取得した所定の時間毎の画像データそれぞれに含まれる移動体を処理装置により検出する。移動体追跡部３５は、移動体検出部３４が検出した移動体それぞれを時間順に対応付けして移動体を処理装置により追跡する。パターン検出部３６は、移動体追跡部３５が追跡した移動体により出力された光を所定の時間毎の画像データそれぞれから時間順に検出して、移動体により出力された光の点滅パターンを処理装置により検出する。種別識別部３７は、後述するパターン記憶部３８が記憶した点滅パターンからパターン検出部３６が検出した点滅パターンを検索して、車両の車種を識別する。パターン記憶部３８は、車両の車種毎に定められた点滅パターンを記憶装置に記憶する。
【００１７】
次に、車両に備えられる識別情報出力装置２０の動作について説明する。
大型車両１や二輪車２等の車両は、移動方向前面に灯具２４を搭載する。また、出力パターン記憶部２２は、予め車両の車種を示す点滅パターンを記憶する。つまり、大型車両１であれば大型車両１であることを示す点滅パターンを記憶し、二輪車２であれば二輪車２であることを示す点滅パターンを記憶する。光出力部２３は、灯具２４から出力パターン記憶部２２が記憶した車種の識別を可能とする点滅パターンの光を出力させる。つまり、車両は、灯具２４から車種の識別を可能とする点滅パターンの光を出力しながら走行する。
特に、光出力部２３は、種別判定装置３０が点滅パターンを検出可能な間隔で光を出力する。ここでは、ＮＴＳＣ（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｔｅｌｅｖｉｓｉｏｎ Ｓｔａｎｄａｒｄｓ Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ）方式を一例として説明する。つまり、種別判定装置３０が備える動画カメラ３１はＮＴＳＣ方式に準拠する。ＮＴＳＣ方式では、１／３０秒で１画像を取得する。そこで点滅パターンは、ナイキストのサンプリング定理により、例えば１／１５秒間隔で点滅する光を出力することで、動画カメラ３１が撮影した灯具２４の画像から点滅パターンを識別することができる。
また、点滅パターンは、繰り返し出力された場合にも識別できるような組み合わせに設定する必要がある。
【００１８】
次に、図４に基づき、種別判定装置３０の動作について説明する。図４は、種別判定装置３０の動作を示すフローチャートである。
まず、撮影処理（Ｓ１）では、撮影部３３で、所定の範囲を動画カメラ３１により撮影して画像データを取得する。
次に、移動体検出処理（Ｓ２）では、移動体検出部３４で、撮影部３３が取得した画像データに含まれる移動体（移動体領域）を検出する。例えば、図５の（ａ）に示すように、撮影した画像に移動体が入る前の画像（背景画像）と移動体が入った画像との差分から移動体を検出することができる。
次に、移動体追跡処理（Ｓ３）では、移動体追跡部３５で、移動体検出部３４が検出した移動体を追跡する。例えば、図５の（ｂ）に示すように、直近に撮影した画像と一時刻前に撮影した画像との移動体の輝度によりマッチングを行い、画像間での移動体の対応付けを行うことで移動体を追跡できる。
次に、パターン検出処理（Ｓ４）では、パターン検出部３６で、追跡した移動体により出力された光を画像データから時間順に検出して、移動体により出力された光の点滅パターンを検出する。つまり、パターン検出部３６は、移動体追跡処理（Ｓ３）で追跡した移動体の画像から、移動体の灯具２４の光を抽出し、その抽出した光の発光状態を、動画の各フレーム画像から検出し、発光パターンを復調する。
次に、判定処理（Ｓ５）では、パターン検出部３６が検出したパターンにより、種別識別部３７が点滅パターンを識別できたか否かを判定する。つまり、所定の数以上の画像データを得なければ点滅パターンを識別できないため、種別識別部３７は点滅パターンの識別ができたか否かを判定する。点滅パターンの識別ができたと種別識別部３７が判定した場合（Ｓ５でＹＥＳ）、種別識別処理（Ｓ６）へ進む。一方、点滅パターンの識別ができないと種別識別部３７が判定した場合（Ｓ５でＮＯ）、撮影処理（Ｓ１）へ進む。つまり、点滅パターンの識別ができないと種別識別部３７が判定した場合（Ｓ５でＮＯ）、さらに画像データを取得して、移動体が出力した光の情報を取得する。
そして、種別識別処理（Ｓ６）では、種別識別部３７で、パターン記憶部３８が記憶した点滅パターンからパターン検出部３６が検出した点滅パターンを検索して、車両の車種を識別する。
【００１９】
次に、車両が出力する点滅パターンの一例と、点滅パターンを識別する動作の一例を説明する。
まず、以下（ａ）から（ｃ）までに点滅パターンの一例を示す。（ａ）から（ｃ）までは、大型車両１、二輪車２、緊急車両３それぞれが出力する点滅パターンを示す。大型車両１、二輪車２、緊急車両３は、各々該当する点滅パターンを繰り返し出力する。
（ａ）大型車両１：点→消→点→消→点→消
（ｂ）二輪車２：点→点→消→点→点→消
（ｃ）緊急車両３：点→点→点→消→消→消
なお（ａ）から（ｃ）において、点は点灯を、消は消灯を表す。
（ａ）から（ｃ）までに示す点滅パターンであれば、点滅パターン中のいずれの箇所から検出されたとしても識別することができる。つまり、（ａ）から（ｃ）までに示す点滅パターンは、繰り返し出力された場合にも識別できるような組み合わせに設定されている。
【００２０】
次に、図６に基づき、点滅パターンの識別について説明する。図６は、動画カメラ３１により撮影された（１）から（１６）までの１６枚の画像データを示す。図６は、移動している二輪車２とその灯具２４である前照灯を示す。灯具２４が白抜きとなっている場合、点灯状態を示す。一方、灯具２４が黒塗りとなっている場合、消灯状態を示す。つまり、図６に示す二輪車２は（１）から（８）までは前方へ進み、（９）から（１６）までは停止しながら、灯具２４を
（１）点灯、（２）点灯、（３）点灯、（４）点灯、（５）消灯、（６）消灯、（７）点灯、（８）点灯、（９）点灯、（１０）点灯、（１１）消灯、（１２）消灯、（１３）点灯、（１４）点灯、（１５）点灯、（１６）点灯
と変化させている。
この画像はＮＴＳＣ方式の動画カメラ３１により撮影されたものであるとする。また、二輪車２の灯具２４は１／１５秒で点滅しているとする。この場合１／３０秒間隔で取得された画像を１／１５秒で点滅しているパターンに変換すると、以下の点滅パターンであることがわかる。
点滅パターン：点灯→点灯→消灯→点灯→点灯→消灯→点灯→点灯
従って、（ａ）から（ｃ）に示した点滅パターンと照合することで、「二輪車２」であると判定できる。
【００２１】
また、この実施の形態に係る種別判定システム１０は、以下のようにすることも可能である。
まず、図４に示す移動体検出処理（Ｓ２）で、移動体検出部３４が画像データ中の灯具２４によるハイライト部分を抽出し、移動体追跡処理（Ｓ３）で、移動体追跡部３５がその軌跡を取得するとしてもよい。画像データ中のどの位置にハイライトがあるかを識別することで、車両の位置を特定することができる。また、ハイライトの軌跡を辿ることで車両の移動方向も特定することができる。また、移動体検出部３４は、ハイライト部分とともに車線の情報を取得することにより、車両がどの車線にいるかという情報を得ることができる。なお、画素の輝度の明るい部分を車線であると判断して車線情報を取得するとしてもよい。
【００２２】
また、上記説明では、車両の種別として車種を用いて説明した。しかし、車両の種別は、車両の速度としてもよい。
【００２３】
また、車両の種別は、車両の方向指示器が示す方向であるとしてもよい。この場合、灯具２４を車両の方向指示器（ウインカ）と兼用としてもよい。つまり、パターン検出部３６は、車両が右折又は左折する場合に点滅させている方向指示器の点滅を検出する。そして、種別識別部３７は、パターン記憶部３８が記憶した点滅パターンから方向指示器が出力した光の点滅パターンを検索して車両の進路方向を識別する。すなわち、方向指示器の点滅パターンに「右折／左折」という情報を対応付けておく。そして、種別識別部３７で車両の右折／左折を識別する。
さらに、「右折／左折」という情報を対応付けた方向指示器の点滅間隔を、方向指示器の通常の点滅とは別に設定するとしてもよい。つまり、方向指示器の通常の点滅間隔は一般に人間が視認できる程度である。しかし、この方向指示器の通常の点滅とは別に、上述した１／１５秒毎等動画カメラが点滅を識別可能な限り短い間隔に「右折／左折」という情報を対応付けた点滅を設定するとしてもよい。このように設定することで、種別判定装置３０は短時間で点滅パターンを識別できる。また、例えば１／１５秒毎程度の点滅であれば、人間の目では点滅は確認できず、どのような点滅パターンにしても何ら弊害を起こすこともない。
また、さらに、車両の前照灯等からは車種を示す点滅パターンを出力し、方向指示器から進路方向を示す点滅パターンを出力するとしてもよい。つまり、パターン検出部３６は、車種を示す点滅パターンと進路方向を示す点滅パターンとを検出して、種別識別部３７は、車種と進路方向とを識別するとしてもよい。
【００２４】
実施の形態１に係る種別判定システム１０によれば、二輪車２等の小さい車両であっても車両を検出し、車種を特定することが可能である。また、二輪車２が大型車両１等の陰になった場合等であっても、光を検出することができれば、車両を検出し、車種を特定することが可能である。さらに、車両の進路方向、速度等も特定することが可能である。
【００２５】
実施の形態２．
実施の形態２では、実施の形態１で説明した種別判定システム１０の応用例について説明する。
【００２６】
まず、図１に基づき、１つ目の例について説明する。１つ目の例は、交差点への応用例である。
交差点への応用例では、種別判定装置３０は、交差点付近を撮影するように設けられる。種別判定装置３０が備える動画カメラ３１は、交差点及びその先の道路を撮影することにより、交差点へ進入してくる車両を交差点進入前に撮影する。そして、交差点へ進入してくる車両の車種、進路方向等の情報を取得し、交差点付近の他の車両へ路上電波通信機５から情報を発信する。その情報は交差点付近に関する情報であり、例えば、左折時に二輪車を巻き込む虞がないか、右折時に死角から出てくる二輪車はないか等の情報である。その情報を運転者へ通知することで、交通事故の防止に役立つ。また、緊急車両を特定することで、周囲の車両に注意を促すこともできる。さらに、緊急車両を特定した場合に、信号機の表示を変化させて緊急車両が信号で停止することのないようにすることも可能である。
【００２７】
次に、図７に基づき、２つ目の例について説明する。２つ目の例は、道路の合流地点への応用例である。
道路の合流地点への応用例では、種別判定装置３０は、合流してくる合流車線と、合流される本線とに設けられる。そして、車両が合流箇所へ差し掛かる前に路上電波通信機５から、合流車線の車両へは、例えば種別判定装置３０にて特定した本線の車両の車種情報等を通知し、本線の車両へは、例えば種別判定装置３０にて特定した合流車線の車両の車種情報等を通知する。合流箇所の見通しが悪いことが交通事故の原因となっているが、互いの存在を知ることにより、交通事故の防止となる。また車種がわかることで、交差点への応用と同様、緊急車両の走行を周囲の車両に通知して、注意を促すことができる。
【００２８】
次に、図８に基づき、３つ目の例について説明する。３つ目の例は、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ）ゲート６への応用例である。
ＥＴＣゲート６への応用例では、種別判定装置３０は、ＥＴＣゲート６内を撮影するように設けられる。種別判定装置３０は、ＥＴＣゲート６内に入っている車両の車種及び位置を特定することができる。特に、図８に示すように、種別判定装置３０は、大型車両１と二輪車２とが並んでいる場合であっても、それぞれの存在を識別することができる。したがって、ＥＴＣ車載端末を搭載していない二輪車が、ＥＴＣ車載端末を搭載した四輪車の横に並び通過することで、二輪車が無線で自動料金収受を行うことなくＥＴＣゲートを通過する、という不正等を検知することができる。
【００２９】
最後に、図９に基づき、４つ目の例について説明する。４つ目の例は、フェリー乗り場への応用例である。
フェリー乗り場への応用例では、種別判定装置３０は、フェリーの入り口付近を撮影するように設けられる。乗り込む車両の車種を識別することにより、例えば、車種毎に異なる請求料金を正確に判別することが可能である。また無人ゲート等と組み合わせて設置することで、人件費の削減に繋がる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】種別判定システム１０の交差点への応用例を示す図。
【図２】識別情報出力装置２０と種別判定装置３０とのハードウェア構成の一例を示す図。
【図３】種別判定システム１０の機能を示す機能ブロック図。
【図４】種別判定装置３０の動作を示すフローチャート。
【図５】（ａ）移動体の検出、及び（ｂ）追跡の状態を示す図。
【図６】点滅パターンの識別の説明図。
【図７】種別判定システム１０の道路の合流地点への応用例を示す図。
【図８】種別判定システム１０のＥＴＣゲートへの応用例を示す図。
【図９】種別判定システム１０のフェリー乗り場への応用例を示す図。
【符号の説明】
【００３１】
１ 大型車両、２ 二輪車、３ 緊急車両、４ 信号機、５ 路上電波通信機、６ ＥＴＣゲート、１０ 種別判定システム、２０ 識別情報出力装置、３０ 種別判定装置、２１ 出力処理部、２２ 出力パターン記憶部、２３ 光出力部、２４ 灯具、３０ 種別判定装置、３１ 動画カメラ、３２ 判定処理部、３３ 撮影部、３４ 移動体検出部、３５ 移動体追跡部、３６ パターン検出部、３７ 種別識別部、３８ パターン記憶部、９１１ ＣＰＵ、９１２ バス、９１３ ＲＯＭ、９１４ ＲＡＭ、９１５ 通信ボード、９２０ 磁気ディスク装置、９２１ ＯＳ、９２２ プログラム群、９２３ ファイル群。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の種別毎に定められた点滅パターンを記憶するパターン記憶部と、
車両に備えられた灯具により出力された光の点滅パターンを検出するパターン検出部と、
上記パターン記憶部が記憶した点滅パターンから上記パターン検出部が検出した点滅パターンを検索して、上記車両の種別を識別する種別識別部と
を備えることを特徴とする種別判定装置。
【請求項２】
上記種別判定装置は、さらに、
所定の範囲を撮影して所定の時間毎の画像データを取得する撮影部と、
上記撮影部が取得した所定の時間毎の画像データそれぞれに含まれる移動体を検出する移動体検出部と、
上記移動体検出部が検出した移動体それぞれを時間順に対応付けして移動体を追跡する移動体追跡部とを備え、
上記パターン検出部は、上記移動体追跡部が追跡した移動体により出力された光を所定の時間毎の画像データそれぞれから時間順に検出して、移動体により出力された光の点滅パターンを検出する
ことを特徴とする請求項１記載の種別判定装置。
【請求項３】
上記パターン記憶部は、車種毎に定められた点滅パターンを記憶し、
上記パターン検出部は、車両の前照灯により出力された光の点滅パターンを検出し、
上記種別識別部は、上記パターン記憶部が記憶した点滅パターンから上記前照灯が出力した光の点滅パターンを検索して車両の車種を識別する
ことを特徴とする請求項１又は２のいずれか記載の種別判定装置。
【請求項４】
上記パターン記憶部は、車両の方向指示器が示す方向毎に定められた点滅パターンを記憶し、
上記パターン検出部は、車両の方向指示器により出力された光の点滅パターンを検出し、
上記種別識別部は、上記パターン記憶部が記憶した点滅パターンから方向指示器が出力した光の点滅パターンを検索して車両の進路方向を識別する
ことを特徴とする請求項１又は２のいずれか記載の種別判定装置。
【請求項５】
車両に設けられる識別情報出力装置であり、
上記車両の種別を示す点滅パターンを記憶する出力パターン記憶部と、
上記車両に設けられた灯具から上記出力パターン記憶部が記憶した点滅パターンの光を出力する光出力部と
を備えることを特徴とする識別情報出力装置。
【請求項６】
移動方向前面に灯具を備えた車両に設けられる識別情報出力装置と、種別判定装置とを備える種別判定システムであり、
上記識別情報出力装置は、
上記車両の種別を示す点滅パターンを記憶する出力パターン記憶部と、
上記種別判定装置が検出可能な間隔で、上記灯具から上記出力パターン記憶部が記憶した点滅パターンの光を出力する光出力部と
を備え、
上記種別判定装置は、
所定の種別毎に定められた点滅パターンを記憶する判定パターン記憶部と、
上記光出力部が出力した光の点滅パターンを検出するパターン検出部と、 上記パターン記憶部が記憶した点滅パターンから上記パターン検出部が検出した点滅パターンを検索して、上記車両の種別を識別する種別識別部と
を備えることを特徴とする種別判定システム。
【請求項１】
車両の種別毎に定められた点滅パターンを記憶するパターン記憶部と、
車両に備えられた灯具により出力された光の点滅パターンを検出するパターン検出部と、
上記パターン記憶部が記憶した点滅パターンから上記パターン検出部が検出した点滅パターンを検索して、上記車両の種別を識別する種別識別部と
を備えることを特徴とする種別判定装置。
【請求項２】
上記種別判定装置は、さらに、
所定の範囲を撮影して所定の時間毎の画像データを取得する撮影部と、
上記撮影部が取得した所定の時間毎の画像データそれぞれに含まれる移動体を検出する移動体検出部と、
上記移動体検出部が検出した移動体それぞれを時間順に対応付けして移動体を追跡する移動体追跡部とを備え、
上記パターン検出部は、上記移動体追跡部が追跡した移動体により出力された光を所定の時間毎の画像データそれぞれから時間順に検出して、移動体により出力された光の点滅パターンを検出する
ことを特徴とする請求項１記載の種別判定装置。
【請求項３】
上記パターン記憶部は、車種毎に定められた点滅パターンを記憶し、
上記パターン検出部は、車両の前照灯により出力された光の点滅パターンを検出し、
上記種別識別部は、上記パターン記憶部が記憶した点滅パターンから上記前照灯が出力した光の点滅パターンを検索して車両の車種を識別する
ことを特徴とする請求項１又は２のいずれか記載の種別判定装置。
【請求項４】
上記パターン記憶部は、車両の方向指示器が示す方向毎に定められた点滅パターンを記憶し、
上記パターン検出部は、車両の方向指示器により出力された光の点滅パターンを検出し、
上記種別識別部は、上記パターン記憶部が記憶した点滅パターンから方向指示器が出力した光の点滅パターンを検索して車両の進路方向を識別する
ことを特徴とする請求項１又は２のいずれか記載の種別判定装置。
【請求項５】
車両に設けられる識別情報出力装置であり、
上記車両の種別を示す点滅パターンを記憶する出力パターン記憶部と、
上記車両に設けられた灯具から上記出力パターン記憶部が記憶した点滅パターンの光を出力する光出力部と
を備えることを特徴とする識別情報出力装置。
【請求項６】
移動方向前面に灯具を備えた車両に設けられる識別情報出力装置と、種別判定装置とを備える種別判定システムであり、
上記識別情報出力装置は、
上記車両の種別を示す点滅パターンを記憶する出力パターン記憶部と、
上記種別判定装置が検出可能な間隔で、上記灯具から上記出力パターン記憶部が記憶した点滅パターンの光を出力する光出力部と
を備え、
上記種別判定装置は、
所定の種別毎に定められた点滅パターンを記憶する判定パターン記憶部と、
上記光出力部が出力した光の点滅パターンを検出するパターン検出部と、 上記パターン記憶部が記憶した点滅パターンから上記パターン検出部が検出した点滅パターンを検索して、上記車両の種別を識別する種別識別部と
を備えることを特徴とする種別判定システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００８−２６９４４７（Ｐ２００８−２６９４４７Ａ）
【公開日】平成２０年１１月６日（２００８．１１．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１１３７６７（Ｐ２００７−１１３７６７）
【出願日】平成１９年４月２４日（２００７．４．２４）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１１月６日（２００８．１１．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年４月２４日（２００７．４．２４）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
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