箔状ワーク位置決め装置およびその方法
【課題】薄い箔状のワークを位置ずれなく他の工程で利用できるようにした箔状ワーク位置決め装置を提供する。
【解決手段】ハンド２により金型３内まで電極材１００を搬送して、電極材１００が金型により切断される位置に位置決めする。この位置決めと同時または直後に吸着コンベア５の吸着動作のみ開始して位置決めされた電極材１００をその位置で吸着して、切断が終了するまでその位置を保持することを特徴とする箔状ワーク位置決め装置。
【解決手段】ハンド２により金型３内まで電極材１００を搬送して、電極材１００が金型により切断される位置に位置決めする。この位置決めと同時または直後に吸着コンベア５の吸着動作のみ開始して位置決めされた電極材１００をその位置で吸着して、切断が終了するまでその位置を保持することを特徴とする箔状ワーク位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は箔状ワーク位置決め装置およびその方法に関し、詳しくは箔状のワークを搬送して位置決めを行う箔状ワーク位置決め装置およびその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
電池に用いられている正極または負極（これらを総称して電極という）は、非常に薄い金属箔の両面に活物質を塗布した構造である。このようなごく薄い電極を搬送する際にはコンベアがよく利用されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３３９８４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、コンベアでの搬送は、搬送されてきた電極の位置が定まらず、搬送後の工程で電極位置がずれてそのままでは利用できないという問題があった。
【０００５】
そこで本発明の目的は、薄い箔状のワークを位置ずれなく他の工程で利用できるようにした箔状ワーク位置決め装置およびその方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の箔状ワーク位置決め装置は、搬送位置決め手段と吸着コンベアを有する。そして箔状のワークの位置を他の工程で求められる位置に搬送位置決め手段によって搬送して位置決めし、搬送位置決め手段により位置決めされたワークは吸着コンベアが吸着して他の工程の作業中その位置を保持する。
【０００７】
また、上記目的を達成するための本発明の箔状ワーク位置決め方法は、箔状のワークの位置を他の工程で求められる位置に搬送して位置決めする。その後、位置決めされたワークを吸着コンベアにより吸着して他の工程の作業中その位置を保持する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、搬送して持ってきた箔状のワークを位置決めし、これを吸着コンベアによって吸着して他の工程が作業中はその位置を保持することとした。これにより他の工程では、薄い箔状のワークを作業中に位置ずれすることなく作業することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】電極製造装置の構成を説明するための概略平面図である。
【図２】電極製造装置の構成を説明するための概略側面図である。
【図３】ハンドの細部を説明する正面図である。
【図４】帯状電極材を湾曲させた形状を説明するための斜視図である。
【図５】帯状電極材を湾曲させた他の形状を説明するための斜視図である。
【図６】帯状電極材を湾曲させた際の曲りを与える方向の違いを説明するための斜視図である。
【図７】前端金型を説明するための図であり、図７（ａ）は前端金型のみを搬出方向から見た正面図、（ｂ）は（ａ）図中ｂで示す線に沿う断面図である。
【図８】前端金型の動作を説明するための説明図である。
【図９】電極の形状を説明するための図面であり、（ａ）は、切り出し前の帯状電極材を示す概略平面図であり、（ｂ）は切り出された電極の形状を示す概略平面図である。
【図１０】ハンドが後退した位置を示す平面図である。
【図１１】ハンドが後退した位置を示す側面図である。
【図１２】吸着パッドを用いた例を示す斜視図である。
【図１３】積層工程を説明するための概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付した図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図面における各部材の大きさや比率は説明の都合上誇張されており、実際の大きさや比率とは異なる。
【００１１】
図１は電極製造装置の構成を説明するための概略平面図であり、図２は電極製造装置の構成を説明するための概略側面図である。
【００１２】
まず、電極製造装置の概略を説明する。
【００１３】
電極製造装置１は、ハンド２、前端切断用金型（前端金型３という）、後端切断用金型（後端金型４という）、第１吸着コンベア５、第２吸着コンベア６を有する。
【００１４】
ハンド２は搬送位置決め手段である。ハンド２は箔状ワークである帯状電極材１００を前端金型３内まで空中搬送して、前端金型３内の所定の位置に帯状電極材１００が来るように位置決めする。前端金型３は切断手段であり帯状電極材１００の前端を切断する。この前端金型３８による切断が他の工程ということになる。また、搬送時の所定の位置とは、前端金型３が帯状電極材１００を切断するための位置であり、他の工程で求められる位置ということになる。後端金型４は後端切断手段であり、帯状電極材１００の後端を切断する。第１吸着コンベア５は前端金型３の搬送方向手前に設置されている。そしてこの第１吸着コンベア５はハンド２の動作軌跡外に配置されている。この第１吸着コンベア５の搬送面が切断時には支持面となって帯状電極材１００の切断時に帯状電極材１００を吸着して、切断終了まではその位置を保持する。また、第１吸着コンベア５は後端切断後、切断された電極を前端金型３よりも前方に搬出するためにも用いられる。第２吸着コンベア６は後端切断後、第１吸着コンベア５から送り出された電極をさらに先へ搬出する。なお、図１中の一点鎖線は切断形状を示す。また、後端とは切り出された電極の後端となる部分をいう。
【００１５】
続いて電極製造装置１の各部を詳しく説明する。
【００１６】
図３はハンド２の細部を説明する正面図であり、ハンド２および第１吸着コンベア５を前端金型３から後端金型４方向に見た図である。ただし、ハンド２および第１吸着コンベア５以外の部材については図示省略した。
【００１７】
ハンド２は、箔状で帯状の電極材（以下帯状電極材１００という）を切断位置まで搬入するときに、ハンド２を構成する各部と、第１吸着コンベア５とが干渉することのない位置で帯状電極材１００を保持して空中搬送する（詳細後述）。また、ハンド２は前端金型３まで帯状電極材１００を搬送してきたときに、ハンド２を構成する各部が前端金型３に到達しない（すなわち金型と干渉しない）位置で帯状電極材１００と当接して把持している。
【００１８】
そして、このハンド２は、帯状電極材１００を前端金型３および後端金型４によって切断するための所定の位置に、搬入と同時に位置決めする。
【００１９】
このハンド２は、主アーム２１および２２と、主アーム２１および２２に接続されている把持部２３乃至２６と、主アーム２１および２２ごと全体を上下動させると共に把持部２３乃至２６による把持動作を行う把持機構部２０とを有する。把持部２３乃至２６は、帯状電極材１００の搬送方向と平行になるように主アーム２１および２２に取り付けられている。そして把持部２３乃至２６の取り付け位置は、第１吸着コンベア５の側方外側である。これにより、把持部２３乃至２６は第１吸着コンベア５と干渉することなく搬送動作を行うことができる。なお、第１吸着コンベア５の側方とは、第１吸着コンベア５の搬送方向（ベルト移動方向）に直交する方向である。
【００２０】
主アーム２１は、把持機構部２０ごと全体が搬送方向に対して前進後退する。このとき、把持部２３乃至２６は第１吸着コンベア５の側方外側を通過する。したがってハンド２による搬入動作に伴う前進（および後退）の移動軌跡、すなわち水平移動の動作軌跡内に第１吸着コンベア５が入ることはない。つまり、ハンド２の各部の動作軌跡外に第１吸着コンベア５が配置されているのである。このためハンド２はごくわずかな上昇動作で帯状電極材１００を第１吸着コンベア５から浮かして移動搬送することができる。
【００２１】
ここで、仮に第１吸着コンベアの直上をハンド各部が通過するように配置される場合を考える。このような仮の構成では、ハンドが帯状電極材を把持して金型まで搬入しようとすると、そのままハンドを水平移動させたのでは第１吸着コンベアに当たってしまう（干渉してしまう）。このためハンドにより帯状電極材を把持するときには第１吸着コンベアより後方で把持し、その後ハンドを第１吸着コンベアの上を通過させるために、第１吸着コンベアの上に行くまで、ハンドを大きく上昇させなければならない。また、当然元の把持位置に戻るときにはハンドを大きく下降しなければならない。したがって、この仮の構成ではハンドの上下動の距離が長くなり、それだけ多くの動作時間がかかることになる。この点、本実施形態の構成ではハンド２の上下動はごくわずかであり（または上下させなくてもよい）、その上下動にかかる時間を大幅に短縮することができるのである。
【００２２】
把持機構部２０は、主アーム２１および２２ごと全体を上下動させると共に、把持部２３乃至２６により帯状電極材１００を把持したり、離したりするための機構である。この把持機構部２０は、通常のハンド動作を行うためのものであればよい。
【００２３】
把持部２３および２５が主アーム２１に、把持部２４および２６が主アーム２２に、それぞれ取り付けられている。そして把持部２３は２４に対向し、把持部２５は２６に対向するように設けられている。これにより把持部２３と２４が帯状電極材１００の一方側端をはさんで把持する（保持する）。同様に、把持部２５と２６が帯状電極材１００の他方側端をはさんで把持する（保持する）。この把持位置は、搬送方向に対して後方側であり、帯状電極材１００を切断位置までもってきたときに前端金型３と干渉しない位置としている。把持位置は、側端を把持して帯状電極材１００を湾曲させることのできる位置であればよい。
【００２４】
把持部２３乃至２６の帯状電極材１００との当接面は、図３に示したように、帯状電極材１００を把持したときに、帯状電極材１００を搬送方向と交差する方向に湾曲させるために斜めにカットされている。帯状電極材１００を湾曲させることで帯状電極材１００に対して搬送方向の剛性を高めて、把持していない前端部分が垂れたりしなくなる。
【００２５】
図４は、帯状電極材を湾曲させた形状を説明するための斜視図である。図において矢印Ａで示す方向が搬送方向である（図５〜７、１２において同じ）。
【００２６】
図４に示したように、ハンド２の把持部２３乃至２６が帯状電極材１００をはさんだときに、帯状電極材中央部が下がった状態（下に凸）となるように湾曲させる。
【００２７】
このように、帯状電極材中央部が下がった状態にすることで、帯状電極材１００は、搬送方向の剛性が高くなり、把持されていない前端部分が垂れ下がることがなくなる。またこれにより帯状電極材の前端（搬送方向先端）だけでなく、把持部が当接していない中間部分なども垂れ下がることはない。
【００２８】
このような中央部が下がった状態は、帯状電極材１００の両側部を把持して持ち上げるだけで、湾曲形状を作り出すことができる。この場合、ハンド２により帯状電極材１００の両側部を把持した時に、帯状電極材１００の中央部が、その下にある第１吸着コンベア５の搬送面に当たらないように、ハンド２をわずかに上昇させる。ハンド２の上昇量は、帯状電極材１００の中央部が第１吸着コンベア５に当たらない程度であって、かつ、できるだけ第１吸着コンベア５に近い位置とすることが好ましい。ハンド２の上昇量が多いと、その分ハンド２の上下動作にかかる時間が長くなってタクトタイムが長くなってしまうので、できるだけ上昇量は少ない方がよいためである。また、帯状電極材１００の前端を前端金型３の上型と下型の間に挿入する必要から、ハンド２の上昇量が多いと前端金型３の上型と下型の開きを大きく取らなければならなくなる。このため金型の動作量が多くなりタクトタイムが長くなって好ましくない。たとえば、中央部が下がった状態にする場合は、後述する湾曲量（下がっている中央部から搬送方向に対して直交する両端までの高さ（図３におけるｈ１））と、下がっている中央部と搬送面（支持面）５ａとの隙間（図３におけるｈ２）がほぼ同程度とすれば、ハンド２の動作量も少なくてすむ。具体的には、たとえば帯状電極材１００の湾曲量（図３におけるｈ１）を、０．５〜２ｍｍ程度にした場合、ハンド２の上昇量（図３におけるｈ２）もこれに見合う０．５〜２ｍｍ程度にすることで、ハンド２の上下の動作量がごくわずかですみ、かつ帯状電極材１００が第１吸着コンベア５の搬送面５ａに擦れることもない。
【００２９】
もちろんこの例によらず、下がっている中央部と搬送面５ａとの隙間ｈ２は帯状電極材１００が第１吸着コンベア５の搬送面５ａに擦れない高さとすればよい。
【００３０】
帯状電極材１００の湾曲量は、前端が垂れない程度の剛性となればよいので、わずかに湾曲させるだけでよい。具体的には帯状電極材１００の大きさや厚さにもよるが、下がっている中央部から搬送方向に対して直交する両端までの高さ（図３におけるｈ１）が０．５〜２ｍｍ程度とするだけで十分な剛性が出る。もちろんこの例に限定されず、湾曲量（両端に対する中央部の下がり量）は特に限定されず、帯状電極材１００の大きさや厚さに応じて、大きさや厚さが大きく厚い場合は湾曲量も大きくとり、厚さが薄い場合は湾曲量を少なくするなど、後端側を把持したときに前端が垂れ下がらないように剛性が出る量とすればよい。
【００３１】
図５は、帯状電極材を湾曲させた他の形状を説明するための斜視図である。
【００３２】
図５に示したように、ハンド２の把持部２３乃至２６が帯状電極材１００をはさんだときに、帯状電極材中央部が上がった状態となるように湾曲させてもよい。この場合、把持部２３の帯状電極材１００との当接面の傾きを図３に示したものと逆にすればよい。このように帯状電極材１００の中央部を上がった状態にすれば、搬入のための移動の際に、ハンド２の上下位置を変更せずに搬送することができる。このとき把持部２３乃至２６が帯状電極材１００を把持する位置は、第１吸着コンベア５の搬送面と同一平面上であってもよい。つまり、両側端部近傍を把持して中央部を上に凸となるように湾曲させるため、この上に凸の湾曲だけで、帯状電極材１００は湾曲しつつ全体が第１吸着コンベア５よりも浮いた状態となる。このため帯状電極材１００は第１吸着コンベア５と接触することがなくなり、ハンド２の上昇移動が不要となるのである。
【００３３】
この場合も湾曲量（両端に対する中央部の上がり量）は特に限定されず、帯状電極材１００の大きさや厚さに応じて、後端側を把持したときに前端が垂れ下がらないように剛性が出る量とすればよい。
【００３４】
ここで、帯状電極材１００を湾曲させる際に曲りを加える方向について説明する。図４および図５では、湾曲させて端部より凸になる方向が下（図４）か上（図５）の違いを示したが、いずれも曲りを加える方向は搬送方向に対して直交する方向としている。これは、ハンド２の把持部２３によって帯状電極材１００の側部を把持することから、このような形状になるものである。
【００３５】
前端を垂れ下がらないようにするためには、搬送方向の剛性を高められればよい。このため、曲りを与える方向は、搬送方向に交差する方向であれば、どの方向でもよいのである。
【００３６】
図６は、帯状電極材１００を湾曲させた際の曲りを与える方向の違いを説明するための斜視図である。
【００３７】
図６（ａ）は、先端部付近とを後端部を把持して持ち上げることで、帯状電極材１００を湾曲させたものである。図６（ａ）中の二点鎖線は、おおよそ曲りの入る方向を示してる。このように把持する場合、先端部付近側を把持している把持部２３（図示では見えていないが、把持部２３の対向位置にある２４も）は、前端金型３に干渉しない位置をつかむようにする。
【００３８】
図６（ｂ）は、ハンド２の把持部２３〜２６によって後端部を八の字にはさみ、後端を前端よりも強く湾曲させることで、搬送方向の剛性を高めるようにしたものである。
【００３９】
そのほかさまざまな形状とすることが可能である。なお、図６では、下に凸となる場合のみ示したが、上に凸となるようにしてもよい。
【００４０】
次に前端金型３は、後端金型４と共に帯状電極材１００から電極の形状を切り出すための金型である。
【００４１】
図７は前端金型３を説明するための図であり、図７（ａ）は前端金型３のみを搬出方向から見た正面図であり、図７（ｂ）は、（ａ）図中ｂで示す線に沿う断面図である。
【００４２】
この前端金型３は、金型支持台３０１、金型枠３０２、下型ベース３０３、上型ベース３０４、下型３０５、上型３０６、枠用シリンダ３０７、上型用シリンダ３０８、枠用ガイド３０９、上型用ガイド３１０を有する。
【００４３】
金型支持台３０１は枠用シリンダ３０７が取り付けられている。金型支持台３０１の上部には枠用ガイド３０９が設けられている。枠用シリンダ３０７と枠用ガイド３０９により金型枠３０２を支えている。金型枠３０２は全体が枠用シリンダ３０７により枠用ガイド３０９に沿って上下動する。枠用シリンダ３０７が昇降手段となる。枠用ガイド３０９は４本設けられている。
【００４４】
金型枠３０２の内側下部には下型ベース３０３が固定されていて、この下型ベース３０３に下型３０５が固定されている。一方金型枠３０２の内側上部には上型ベース３０４が固定されていて、この上型ベース３０４に上型３０６が固定されている。金型枠３０２の内側には金型枠３０２の下部から上部に至り固定されている上型用ガイド３１０が設けられている。上型ベース３０４は、この上型用ガイド３１０に対して上下動自在となっていて、上型用シリンダ３０８により上型用ガイド３１０に沿って上下動する。このような金型枠３０２内の構造によって上型３０６と下型３０５がかみ合う規定の位置が保持されている。上型用ガイド３１０は４本設けられている。
【００４５】
そして、上型ベース３０４が金型枠３０２内において下降することで、上型ベース３０４に固定されている上型３０６が下型３０５とかみ合って帯状電極材１００を切断する。
【００４６】
図８は前端金型の動作を説明するための説明図であり、図７（ｂ）と同様の断面を示している。
【００４７】
前端金型３は、切断物を挿入するための開口状態おいて、下型３０５が第１吸着コンベア５の搬送面（支持面）よりも下に位置させている（図２参照）。前端金型３の開口状態を示したものが図８（ａ）である。この開口状態において帯状電極材１００が切断位置（下型３０５と上型３０６がかみ合う位置）まで挿入される。
【００４８】
続いて、図８（ｂ）に示すように、下型３０５が帯状電極材１００と当接する位置（支持面の位置）まで金型枠３０２ごと上昇させる。金型枠３０２の上昇動作は枠用シリンダ３０７により行われる。
【００４９】
続いて、図８（ｃ）に示すように、上型３０６を上型用シリンダ３０８によって下降させて帯状電極材１００を切断する。
【００５０】
続いて、図８（ｄ）に示すように、上型３０６を上型用シリンダ３０８によって上昇させて元の位置に戻す。
【００５１】
続いて、図８（ｅ）に示すように、金型枠３０２を下降させて元の位置となるようにする。
【００５２】
このように前端金型３は、開口状態において下型３０５が第１吸着コンベア５の搬送面（支持面）よりも下に位置させたことで、帯状電極材１００の前端が垂れ下がるようなことがあっても、第１吸着コンベア５と下型３０５との間に巻き込まれるようなことがなくなる。また、帯状電極材１００の前端が切断位置まで着たら、下型３０５を上げることで垂れ下がった前端を持ち上げることができ、正規の位置で前端を切断することができる。これは、後述するように、ハンド２が第１吸着コンベア５上に帯状電極材１００を置いて開放した時点で、帯状電極材１００の搬送方向の剛性が失われるため、前端が垂れ下がるおそれがある。このとき、下型が上昇して垂れ下がった部分を上に持ち上げるのである。
【００５３】
また、このように下型を下に配置することで、帯状電極材１００が搬送されて来るときに、帯状電極材１００が下型３０５と擦れることを防止することにもなる。また、これにより前端を切断位置に挿入しやすくしている。さらに下型３０５を搬送面より下に配置したことで、図８（ｅ）に示したように、切断後は元の位置に戻るので、切断後の電極を搬出する際に電極面を擦らずにすむ。
【００５４】
さらに、下型３０５が第１吸着コンベア５の搬送面より下にあることで、切断後の電極を第１吸着コンベア５から第２吸着コンベア６へ移動させるときにも、電極の活物質面を下型によって擦らないようにできる。
【００５５】
下型３０５を上昇させる際には、金型枠３０２ごと上昇させるようにしている。このようにすることで、金型枠構造によって下型３０５と上型３０６とが規定の噛み合わせ位置となるように保持された状態のまま、下型３０５を上昇させることができるのである。
【００５６】
なお、上記説明では、下型３０５が上昇した後、上型３０６が下降して切断することとしたが、上型３０６の下降開始のタイミングは、特に限定されない。たとえば、下型３０５が搬送面（支持面）まで上昇するストローク（下型のストローク）と、上型３０６が搬送面（支持面）で支持されている帯状電極材１００に到達するまでのストローク（上型の搬送面までのストローク）によって適宜変更するとよい。具体的にはたとえば、下型のストロークが上型の搬送面までのストロークより長ければ、上型３０６を後から下降開始させて下型３０５が搬送面（支持面）に到達する時点で上型３０６も搬送面（支持面）までくるようにする。逆に下型のストロークが上型の搬送面までのストロークより短ければ、上型３０６を先に下降開始させて、下型３０５が搬送面（支持面）に到達する時点で上型３０６も搬送面（支持面）までくるようにする。このように上型３０６と下型３０５の動作タイミングを調整することで、いっそう切断にかかるタクトタイムを短くすることができる。そのほかの上型３０６と下型３０５のストロークだけでなく動作速度の違いなどを考慮して上型３０６と下型３０５の動作タイミングを合わせるとよい。
【００５７】
なお、前端金型３によって電極の形状に切断されたときのスクラップ部分は、第１吸着コンベア５にも、第２吸着コンベア６にも当接していないため、そのまま下方に落下することになる。このため、図示しないが前端金型３の金型支持台３０１の搬送方向前方下に、落下したスクラップを排出するためのスロープなどを設けておくとよい。
【００５８】
後端金型４は、上述した前端金型３と同じ構造でよい。ただし、金型の切断形状が異なる。その動作は、まずハンド２の把持部２３乃至２６が後退して、後端金型４の下型４１と上型４２の間から退避した後、後端金型４の金型枠ごと下型４１を上昇させて、帯状電極材１００に当接させる。その後、上型４２を下降させて後端を切断する。なお、後端金型４を前端金型３と同様の構成としたのは、ハンド２の把持部２３乃至２６が後端金型４の下型４１と上型４２の間を通過するためのクリアランスを確保するためである。これは既に説明したように、帯状電極材１００を搬送する際に第１吸着コンベア５の搬送面のすぐ上を搬送することでハンド２の上昇下降動作を少しでも早くしている。このため下型４１が第１吸着コンベア５の搬送面と同一面にあると把持部２３乃至２６が後端金型４の下型４１と上型４２の間を通過できないため、把持部２３乃至２６通過中は下型４１が下がっているようにしたのである。
【００５９】
なお、ハンド２の把持部２３乃至２６が下型４１よりも十分に上を通過させるほど、上昇させるのであれば、後端金型４の下型４２は搬送面と同一面でよい。これは帯状電極材１００を搬送する際には、ハンド２によって搬送面から上げて空中搬送しているので、このようにしても帯状電極材１００が下型４２に擦れることはないためである。
【００６０】
第１吸着コンベア５は、前端金型３と後端金型４との間に配置されている（図１および２参照）。第１吸着コンベア５は、ハンド２によって帯状電極材１００が搬入される時点では、吸着動作も搬送動作（ベルトの移動）も停止してある。そして、ハンド２によって帯状電極材１００が搬入され、切断位置に帯状電極材１００が到達した時点で（ほとんど同時かわずかに遅れて）、吸着動作を開始する。この時点では搬送動作はしない。つまりコンベアのベルトは動かさない。これによりハンド２によって搬入、位置決めされた帯状電極材１００は、第１吸着コンベア５の吸着力により保持されて動かなくなる。その後は、前端および後端が切断される。この切断が終了するまで吸着動作を継続する。切断後、第１吸着コンベア５は吸着動作したまま搬送動作を開始して、第２吸着コンベア６の動作とあいまって切断後の電極を搬出する。
【００６１】
また、第１吸着コンベア５の搬送面は帯状電極材１００の切断時にこれを支持する支持面となる。このため搬送面は平面となっている。第１吸着コンベア５の搬送面を平面とすることで、吸着支持された帯状電極材１００が平らになり、きれいに切断することができる。
【００６２】
第２吸着コンベア６は、前端金型３からさらに搬送方向の先に配置されている（図１および２参照）。第２吸着コンベア６の搬送面は、第１吸着コンベア５の搬送面よりも下に位置するように配置されている。切り出された電極が第１吸着コンベア５によって押し出される時点では、既に電極の搬送方向に対する剛性が失われている。このため第１吸着コンベア５によって押し出されるときに、電極の前端が垂れるおそれがある。第２吸着コンベア６の搬送面を第１吸着コンベア５の搬送面よりも下に位置することで、電極の前端が垂れ下がっても、確実に第２吸着コンベア６の搬送面に載せることができる。
【００６３】
また下型３０５との関係では、下型３０５を、電極が第１吸着コンベア５から第２吸着コンベア６へ渡されるときの移動軌跡よりも下に配置する。好ましくは第２吸着コンベア６が下型３０５と同一水平面か少し上に配置する。
【００６４】
第１吸着コンベア５は第２吸着コンベア６より少し上にあり、第１吸着コンベア５と第２吸着コンベア６の間に下型３０５が存在する。電極が搬出される際には第１吸着コンベア５から第２吸着コンベア６へ、わずかではあるが下方に押し出されることになる。このとき、電極が第２吸着コンベア６へ移動する軌跡よりも下型３０５が上にあると搬出される電極が下型３０５に当たってしまうおそれがある。このため第１吸着コンベア５から第２吸着コンベア６へ電極が搬出されるときの移動軌跡内に下型３０５が入らない位置とするのである。
【００６５】
なお、第２吸着コンベア６の吸着動作および搬送動作（ベルトの移動）は常に行われるようにしておいてもよいし、前端が切断された時点で、吸着動作および搬送動作を開始するようにしてもよい。
【００６６】
ここで、電極製造装置によって切り出される電極の形状について説明する。図９は、電極の形状を説明するための図面であり、（ａ）は、切り出し前の帯状電極材を示す概略平面図であり、（ｂ）は切り出された電極の形状を示す概略平面図である。
【００６７】
図９（ａ）に示すように、帯状電極材１００は、金属箔を基材１５０とし、その両面に活物質１５１が間欠的に塗布されている。塗布されている活物質１５１は、正極の場合は正極活物質であり、負極の場合は負極活物質である。これら活物質１５１は周知のものであるので説明は省略する。
【００６８】
帯状電極材１００の前端側１００ａの活物質１５１が塗布されていない金属が露出した領域１５２が、図９（ｂ）に示すように、規定の形状に切断されてそのまま電池の電極タブ１５３として用いられる。一方、後端１００ｂは直線的に切断される。これにより電極１０１の形状となる。
【００６９】
基材１５０となる金属箔は、たとえば、アルミニウム、ニッケル、鉄、ステンレス、チタン、銅などが用いられている。また、ニッケルとアルミニウムとのクラッド材、銅とアルミニウムとのクラッド材、またはこれらの金属の組み合わせのめっき材などが用いられることもある。さらに金属箔に代えて、導電性高分子材料または非導電性高分子材料に導電性フィラーが添加された樹脂が採用されうる。なかでも、電子伝導性や電池作動電位の観点からは、アルミニウム、ステンレス、銅などの金属単体の箔が多く用いられている。用いられる金属材などは正極とするか負極とするかによって異なる。そして、この基材１５０の厚さは、たとえば１〜１００μｍ程度である。このような基材１５０は電池として形成された後は、集電体となる。
【００７０】
一方、切り出した電極は、電気自動車用の二次電池として用いられる場合には、電極として用紙サイズで示せばＢ５〜Ａ４程度の大きさである。このため、帯状電極材１００の大きさは、幅方向はＢ５〜Ａ４サイズ程度となるが、長さは数十〜数百メートルに及び、ロール状に巻かれている。
【００７１】
切り出した電極の形状は、本実施形態では、図９（ｂ）に示すように、切断部がそのまま電極タブとして使用できるようにするため、前端１００ａの切り出し形状が電極タブ１５３の形状となるようにしている。一方、後端１００ｂは直線に切り出している。このような切り出し後の電極の形状は使用する電池に合わせて切り出されるものであり、図示したような形状に限定されるものではない。
【００７２】
なお、電極としては、両面に同じ極を形成したものに限らず、一方の面に正極、他方の面に負極を形成した双極型電極（バイポーラ電極）を製造することもできる。
【００７３】
このように切り出された電極は、たとえば積層型二次電池に使用される。積層型二次電池は、周知のとおり、正極、セパレータ、負極が順に積層された形態のものである。
【００７４】
そして、帯状電極材１００およびそこから切り出された電極１０１は、非常に薄いものである。その一方で、電気自動車用などの高密度高エネルギーが要求される二次電池では面積が大きい。このため水平に搬送しようとすると、帯状電極材単独ではその形状の維持が難しくなっていて、搬送機材（例えばコンベア）などから外れて支持を失った部分が垂れ下がるようなことが起きやすくなっているのである。
【００７５】
次に、電極製造装置の全体の動作を説明する。
【００７６】
まず、ハンド２によって把持された帯状電極材１００の前端が前端金型３の切断位置まで搬送されて位置決めされる。このとき、既に説明したように、ハンド２の各部は、第１吸着コンベア５の側方を通っているので、ハンド２の上下動にかかる時間はほとんどない。また、帯状電極材１００は搬送方向に剛性を高めた状態で空中搬送される。したがって、帯状電極材１００が他の部材に当たって擦れたりすることなく、前端を切断位置まで搬送することができる。この状態が既出の図１および図２の状態である。
【００７７】
帯状電極材１００の前端が前端金型３の切断位置に到達した直後（ほとんど同時かわずかに遅れて）、第１吸着コンベア５の吸着動作が開始される（このとき第１吸着コンベア５は搬送動作しない）。これにより前端切断のための位置決めが完了し、その位置で帯状電極材１００が保持される。この吸着動作開始と共にハンド２は開放されて後退動作に移る。さらに、これらの動作とほぼ同時に（帯状電極材１００の前端が前端金型３の切断位置に到達した時点であれば吸着動作開始前でもよい）、下型３０５を帯状電極材１００の前端に当接させるために金型枠３０２ごと上昇させる。このとき、ハンド２の把持部２３は前端金型３の手前までしか来ていないので、ハンド２の把持部２３乃至２６が前端金型３と干渉することはない。したがって、金型枠３０２の上昇動作は、帯状電極材１００の前端が前端金型３の切断位置に到達した時点で開始することができる。このためハンド２の後退動作前から金型動作を行うことができるようになり、その分タクトタイムを早くすることができる。
【００７８】
その後、既に説明したように、前端金型３により前端が所定の形状となるように切断される。前端の切断動作中にハンド２は後退して、帯状電極材１００を把持する前の位置に戻る。また、切断動作が終了した前端金型３も元の位置に戻る。
【００７９】
図１０はハンドが後退した位置を示す平面図であり、図１１は同じく側面図である。
【００８０】
ハンド２の後退後、後端金型４によって帯状電極材１００の後端が切断される。後端金型４による切断が終了した時点で、第１吸着コンベア５が搬送動作を開始して、規定の形状になった電極を第２吸着コンベア６方向に押し出す。第２吸着コンベア６はこれを受け取って、さらに後の工程へ流すことになる。したがって、切断後の電極も他の部材に擦れるようなことはない。
【００８１】
以上説明した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
【００８２】
ハンド２により帯状電極材１００を搬送して前端金型３まで搬入し、位置決めする。そして位置決めされた時点で第１吸着コンベア５の搬送動作を行わずに吸着動作のみを行って、その位置を切断終了まで保持することとした。これにより帯状電極材１００は、所定の切断位置において吸着されて保持されることになり、確実に規定の形状に切断することができる。
【００８３】
また、第１吸着コンベア５は、前端金型３および後端金型４による切断動作が終了するまで搬送動作は停止した状態で吸着動作を継続している。このため、前端金型３および後端金型４による切断動作が終了するまで帯状電極材１００の位置が動くことはない。特に薄い箔状ワークの場合、規定に位置に置いただけでは、金型動作に伴う振動などによって動いてしまうおそれがあるが、吸着してその位置を保持しているため、このような振動による位置ずれなども防止できるのである。
【００８４】
また、第１吸着コンベア５は、ハンド２によって帯状電極材１００が搬入、位置決めされた直後に吸着動作を開始するので、ハンド２が開放されるとほとんど同時に帯状電極材１００を保持することになる。このためハンド２の開放動作により位置ずれが生じることはない。
【００８５】
また、第２吸着コンベア６の搬送面を第１吸着コンベア５の搬送面より下に位置するようにした。これにより切断後の電極を搬出する際に、電極を第１吸着コンベア５から第２吸着コンベア６へ確実に渡すことができる。
【００８６】
また、ハンド２の把持部２３乃至２６の位置を第１吸着コンベア５の側方外側に配置した。すなわち、ハンド２の動作軌跡外に第１吸着コンベア５が存在するのである。これにより、ハンド２各部と第１吸着コンベア５を干渉させることなく、第１吸着コンベア５の搬送面に対して、帯状電極材１００をわずかに浮かして空中搬送することができる。
【００８７】
また、後端金型４を有することとしたので、前端と後端で異なる形状に電極材を切断することができる。
【００８８】
以上により製造された電池用の電極は、特にモータ駆動用電源として車両に搭載する二次電池に使用される正極または負極として好適なものとなる。ここで車両とはたとえば車輪をモータによって駆動する自動車、および他の車両（たとえば電車）が挙げられる。上記の自動車としては、たとえば、ガソリンを用いない完全電気自動車、シリーズハイブリッド自動車やパラレルハイブリッド自動車などのハイブリッド自動車などがある。特に、これら車両に用いられるモータ駆動用の二次電池は、高い出力特性、および高いエネルギーを有することが求められていることから、電極自体の面積も大きくなってきている。たとえば、既に説明したようにＢ５ないしＡ４サイズ程度の大きさとなっている。このため、面積に対して厚さが非常に薄いため、名刺判サイズかそれより小さな携帯電話やパソコンなどの電池用電極と比較して取り扱いが難しくなってきている。このため、本実施形態は既に説明したように大型の電池用電極の製造の特に適したものとなっている。
【００８９】
以上本発明を適用した実施形態を説明したが、本発明はこの実施形態に限定されるものではない。
【００９０】
たとえば、搬送位置決め手段としては吸着パッドを用いてもよい。図１２は吸着パッドを用いた例を示す斜視図である。
【００９１】
図示するように、吸着パッド２００を用いる場合、吸着パッド２００によって、帯状電極材１００の上面を吸着することになる。したがって、第１吸着コンベア５と吸着パッド２００とが干渉することはない。
【００９２】
また、吸着パッド２００を用いる場合、その吸着面を、搬送方向に交差する方向の曲率を持たせた形状としておく。これにより、帯状電極材１００を湾曲させて、搬送方向の剛性を高めて空中搬送することができる。
【００９３】
したがって吸着パッド２００を用いた場合も、既に説明した実施形態同様に、吸着パッド２００の動作軌跡外に第１吸着コンベア５が存在することになる。このため吸着パッド２００の上下動にかかる時間はほとんどなくタクトタイムを向上できる。また、帯状電極材１００を他の部材で擦ることなく搬送することができる。また、搬送方向の後端部を吸着するようにすれば、前端金型３と干渉することがないので、帯状電極材１００の前端が前端金型３に到達して位置決めされると同時に、吸着パッド２００を退避させる前から、前端金型３の動作を開始することができる。
【００９４】
また、本実施形態では、前端金型３までハンド２（または吸着パッド２００）により搬送して位置決めすることとしたが、これに代えて、第１吸着コンベア５によって帯状電極材１００を金型位置まである程度搬送し、その後ハンド２（または吸着パッド２００）により位置決めだけ行うようにしてもよい。このようにすることでハンド２（または吸着パッド２００）は、前端金型３と後端金型４の両方に干渉しない間の領域内でのみ動作して位置決めさせることができる。つまり、ハンドの場合は後端金型４の開放されている間を通すことなく、前端金型３と後端金型４の両方に干渉しない間の領域で帯状電極材１００を把持し位置決めすればよい。吸着パッド２００の場合は前端金型３と後端金型４の両方に干渉しない間で、上から帯状電極材１００を吸着して位置決めすればよい。
【００９５】
そのほか、本実施形態では、帯状の電極材を金型まで搬送する例を示したが、本発明は、金型以外の他の工程への搬送と位置決めにも利用できる。
【００９６】
たとえば、電極（正極、負極）やセパレータなどの薄い箔状のワークを他の工程に搬送し、その後、他の工程のために位置決めして保持することに利用できる。たとえば他の工程としては、積層型電池を製造する際の積層工程がある。
【００９７】
図１３は積層工程を説明するための概略図である。
【００９８】
積層型電池の積層工程は、正極、セパレータ、負極を交互に順に積層してゆく。このため、積層工程では、正極、セパレータ、負極をそれぞれ別々にパレット６０周辺へ搬送するための吸着コンベア５０を有する。なお、図では一つしか示していないが、実工程では正極、セパレータ、負極分の吸着コンベア５０がある。
【００９９】
積層時には、正極、セパレータ、負極（図示ワーク１１０）が、それぞれ一枚一枚パレット周辺位置まで搬送されて、ロボット５３の吸着パッド５３１（またはハンド）により取り上げてパレット６０上に移動して載置する。
【０１００】
このときパレット周辺位置までの搬送に吸着コンベア５０を使用する。吸着コンベア５０は周辺位置に正極、セパレータ、負極が着いたなら（図示した状態）、搬送動作を停止すると共に、吸着動作を解消する。そして吸着コンベア５０の上で位置決め用ロボット５２（搬送位置決め手段）の吸着パッド５２１（またはハンド）がワーク１１０をいったん持ち上げて位置決めを行う。そして正しい位置になったなら、吸着パッド５２１（またはハンド）は開放し、その直後吸着コンベア５０は吸着動作を再開する。このとき搬送動作はしない。その後、パレット周辺位置からパレット６０上に、ワーク１１０を載置する際には吸着動作を解消してロボット５３がワーク１１０を取り上げられるようにする。
【０１０１】
このようにすることで、パレット周辺位置からパレット上に載置する際には、既に、正極、セパレータ、負極は吸着コンベア５０上で位置決めされている。このため位置決め動作せずにパレット６０上または既に積層されている他の電極やセパレータ上に移動載置するだけで正極、セパレータ、負極を正しい位置に積層することができる。したがって他の正極や負極、セパレータを載置動作中に、載置をされるのを待っている時間で正極や負極、セパレータの位置決めを行うことができる。このため積層工程のタクトタイムを短縮することができる。
【０１０２】
したがって、本発明を適当するワークは帯状電極材または切断後の電極に限定されず、電池要素の一つであるセパレータの搬送位置決めにも適している。セパレータの厚さも、電極同様１〜１００μｍ程度であり非常に薄いものである。
【０１０３】
また、他の工程としては、上記セパレータの切断も含まれる。また、電極やセパレータなどの細かな整形加工工程などであってもよい。もちろんそのほかの加工工程などであってもよい。
【０１０４】
また、第２吸着コンベア６に代えて、または、第２吸着コンベア６から、さらに先の工程へ切断後の電極を搬送する際に本実施形態のハンド（または吸着パッド）を使用することもできる。これにより、さらに先の工程へ、電極の先端や中間部などが垂れ下がったりせずに、確実に搬送することが可能となる。
【０１０５】
また、電極の前端と後端とが異なる形状としているが、これは同じ形状であってもよい。そして同じ形状に切断する場合は、前端金型３のみで、後端金型４はなくてもよい。前端金型３のみで電極形状に切断する場合は、前端金型３の切断位置よりさらに電極一つ分搬出方向に突出するまで帯状電極材１００を搬入してから切断することになる。つまり電極形状の後端側を前端金型３の位置に配置した金型により切断するのである。このような場合も既に説明した実施形態同様に、帯状電極材１００の切断時における位置ずれを防止することができる。
【０１０６】
なお、このようにする場合も、前端金型３の位置に配置した金型と干渉しない後ろの方を、搬送方向に剛性を持たせるようにしてハンド２（または吸着パッド２００）により把持する。これにより帯状電極材１００が他の部材と擦ることなく切断位置に搬入でき、なおかつ切断位置に来た時点から金型の動作を開始することができる。
【０１０７】
前端金型３は、金型枠に下型３０５と上型３０６とを設けることで、金型としての動作は上型３０６だけが動くようにしているが、切断時における上型と下型の噛み合わせ確実に規定の位置で噛み合わせることができれば、これらは独立に設けてもよい。すなわち、帯状電極材１００の前端が切断位置に来たときに下型３０５のみ独立で上昇させ、その後切断のために上型３０６を下降させるようにしてもよい。これは、後端金型４も同様である。
【０１０８】
また、切断手段および後端切断手段は、金型に限らず、たとえばレーザでもよい。レーザ切断とする場合は、前端金型３の下型に相当する位置に当て部材を配置して、当て部材が上下するようにし、上からレーザ光を照射して切断する。この当て部材を用いることで、帯状電極材１００の前端部が万が一垂れても、それを上に押し上げて規定の位置に位置決めさせることができる。そしてその状態でレーザ切断するので、切断時の寸法誤差の発生を防止することができる。
【０１０９】
前端金型３は、金型枠に下型３０５と上型３０６とを設けることで、金型としての動作は上型３０６だけが動くようにしているが、切断時における上型と下型の噛み合わせ確実に規定の位置で噛み合わせることができれば、これらは独立に設けてもよい。すなわち、帯状電極材１００の前端が切断位置に来たときに下型３０５のみ独立で上昇させ、その後切断のために上型３０６を下降させるようにしてもよい。これは、後端金型４も同様である。
【０１１０】
また、ハンド２は、前進後退動作は搬送方向にのみ動くこととしているが、これに代えて、後退動作においては、帯状電極材１００を離した後、いったん側方に退避してから、元の位置に戻るようにするなど、その動作方向などは適宜設定可能である。
【０１１１】
さらに、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、当業者においてさまざまな変形が可能であることはいうまでもない。
【符号の説明】
【０１１２】
１ 電極製造装置、
２ ハンド、
３ 前端金型、
４ 後端金型、
５ 第１吸着コンベア、
５ａ 搬送面（支持面）、
６ 第２吸着コンベア、
２０ 把持機構部、
２１、２２ 主アーム、
２３〜２６ 把持部、
５０ 吸着コンベア
５２ ロボット
１００ 帯状電極材、
１０１ 電極、
１５０ 基材、
１５１ 活物質、
１５２ 領域、
１６０ 電極タブ、
３０１ 金型支持台、
３０２ 金型枠、
３０３ 下型ベース、
３０４ 上型ベース、
３０５ 下型、
３０６ 上型、
３０７ 枠用シリンダ、
３０８ 上型用シリンダ、
３０９ 枠用ガイド、
３１０ 上型用ガイド。
【技術分野】
【０００１】
本発明は箔状ワーク位置決め装置およびその方法に関し、詳しくは箔状のワークを搬送して位置決めを行う箔状ワーク位置決め装置およびその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
電池に用いられている正極または負極（これらを総称して電極という）は、非常に薄い金属箔の両面に活物質を塗布した構造である。このようなごく薄い電極を搬送する際にはコンベアがよく利用されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３３９８４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、コンベアでの搬送は、搬送されてきた電極の位置が定まらず、搬送後の工程で電極位置がずれてそのままでは利用できないという問題があった。
【０００５】
そこで本発明の目的は、薄い箔状のワークを位置ずれなく他の工程で利用できるようにした箔状ワーク位置決め装置およびその方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の箔状ワーク位置決め装置は、搬送位置決め手段と吸着コンベアを有する。そして箔状のワークの位置を他の工程で求められる位置に搬送位置決め手段によって搬送して位置決めし、搬送位置決め手段により位置決めされたワークは吸着コンベアが吸着して他の工程の作業中その位置を保持する。
【０００７】
また、上記目的を達成するための本発明の箔状ワーク位置決め方法は、箔状のワークの位置を他の工程で求められる位置に搬送して位置決めする。その後、位置決めされたワークを吸着コンベアにより吸着して他の工程の作業中その位置を保持する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、搬送して持ってきた箔状のワークを位置決めし、これを吸着コンベアによって吸着して他の工程が作業中はその位置を保持することとした。これにより他の工程では、薄い箔状のワークを作業中に位置ずれすることなく作業することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】電極製造装置の構成を説明するための概略平面図である。
【図２】電極製造装置の構成を説明するための概略側面図である。
【図３】ハンドの細部を説明する正面図である。
【図４】帯状電極材を湾曲させた形状を説明するための斜視図である。
【図５】帯状電極材を湾曲させた他の形状を説明するための斜視図である。
【図６】帯状電極材を湾曲させた際の曲りを与える方向の違いを説明するための斜視図である。
【図７】前端金型を説明するための図であり、図７（ａ）は前端金型のみを搬出方向から見た正面図、（ｂ）は（ａ）図中ｂで示す線に沿う断面図である。
【図８】前端金型の動作を説明するための説明図である。
【図９】電極の形状を説明するための図面であり、（ａ）は、切り出し前の帯状電極材を示す概略平面図であり、（ｂ）は切り出された電極の形状を示す概略平面図である。
【図１０】ハンドが後退した位置を示す平面図である。
【図１１】ハンドが後退した位置を示す側面図である。
【図１２】吸着パッドを用いた例を示す斜視図である。
【図１３】積層工程を説明するための概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付した図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図面における各部材の大きさや比率は説明の都合上誇張されており、実際の大きさや比率とは異なる。
【００１１】
図１は電極製造装置の構成を説明するための概略平面図であり、図２は電極製造装置の構成を説明するための概略側面図である。
【００１２】
まず、電極製造装置の概略を説明する。
【００１３】
電極製造装置１は、ハンド２、前端切断用金型（前端金型３という）、後端切断用金型（後端金型４という）、第１吸着コンベア５、第２吸着コンベア６を有する。
【００１４】
ハンド２は搬送位置決め手段である。ハンド２は箔状ワークである帯状電極材１００を前端金型３内まで空中搬送して、前端金型３内の所定の位置に帯状電極材１００が来るように位置決めする。前端金型３は切断手段であり帯状電極材１００の前端を切断する。この前端金型３８による切断が他の工程ということになる。また、搬送時の所定の位置とは、前端金型３が帯状電極材１００を切断するための位置であり、他の工程で求められる位置ということになる。後端金型４は後端切断手段であり、帯状電極材１００の後端を切断する。第１吸着コンベア５は前端金型３の搬送方向手前に設置されている。そしてこの第１吸着コンベア５はハンド２の動作軌跡外に配置されている。この第１吸着コンベア５の搬送面が切断時には支持面となって帯状電極材１００の切断時に帯状電極材１００を吸着して、切断終了まではその位置を保持する。また、第１吸着コンベア５は後端切断後、切断された電極を前端金型３よりも前方に搬出するためにも用いられる。第２吸着コンベア６は後端切断後、第１吸着コンベア５から送り出された電極をさらに先へ搬出する。なお、図１中の一点鎖線は切断形状を示す。また、後端とは切り出された電極の後端となる部分をいう。
【００１５】
続いて電極製造装置１の各部を詳しく説明する。
【００１６】
図３はハンド２の細部を説明する正面図であり、ハンド２および第１吸着コンベア５を前端金型３から後端金型４方向に見た図である。ただし、ハンド２および第１吸着コンベア５以外の部材については図示省略した。
【００１７】
ハンド２は、箔状で帯状の電極材（以下帯状電極材１００という）を切断位置まで搬入するときに、ハンド２を構成する各部と、第１吸着コンベア５とが干渉することのない位置で帯状電極材１００を保持して空中搬送する（詳細後述）。また、ハンド２は前端金型３まで帯状電極材１００を搬送してきたときに、ハンド２を構成する各部が前端金型３に到達しない（すなわち金型と干渉しない）位置で帯状電極材１００と当接して把持している。
【００１８】
そして、このハンド２は、帯状電極材１００を前端金型３および後端金型４によって切断するための所定の位置に、搬入と同時に位置決めする。
【００１９】
このハンド２は、主アーム２１および２２と、主アーム２１および２２に接続されている把持部２３乃至２６と、主アーム２１および２２ごと全体を上下動させると共に把持部２３乃至２６による把持動作を行う把持機構部２０とを有する。把持部２３乃至２６は、帯状電極材１００の搬送方向と平行になるように主アーム２１および２２に取り付けられている。そして把持部２３乃至２６の取り付け位置は、第１吸着コンベア５の側方外側である。これにより、把持部２３乃至２６は第１吸着コンベア５と干渉することなく搬送動作を行うことができる。なお、第１吸着コンベア５の側方とは、第１吸着コンベア５の搬送方向（ベルト移動方向）に直交する方向である。
【００２０】
主アーム２１は、把持機構部２０ごと全体が搬送方向に対して前進後退する。このとき、把持部２３乃至２６は第１吸着コンベア５の側方外側を通過する。したがってハンド２による搬入動作に伴う前進（および後退）の移動軌跡、すなわち水平移動の動作軌跡内に第１吸着コンベア５が入ることはない。つまり、ハンド２の各部の動作軌跡外に第１吸着コンベア５が配置されているのである。このためハンド２はごくわずかな上昇動作で帯状電極材１００を第１吸着コンベア５から浮かして移動搬送することができる。
【００２１】
ここで、仮に第１吸着コンベアの直上をハンド各部が通過するように配置される場合を考える。このような仮の構成では、ハンドが帯状電極材を把持して金型まで搬入しようとすると、そのままハンドを水平移動させたのでは第１吸着コンベアに当たってしまう（干渉してしまう）。このためハンドにより帯状電極材を把持するときには第１吸着コンベアより後方で把持し、その後ハンドを第１吸着コンベアの上を通過させるために、第１吸着コンベアの上に行くまで、ハンドを大きく上昇させなければならない。また、当然元の把持位置に戻るときにはハンドを大きく下降しなければならない。したがって、この仮の構成ではハンドの上下動の距離が長くなり、それだけ多くの動作時間がかかることになる。この点、本実施形態の構成ではハンド２の上下動はごくわずかであり（または上下させなくてもよい）、その上下動にかかる時間を大幅に短縮することができるのである。
【００２２】
把持機構部２０は、主アーム２１および２２ごと全体を上下動させると共に、把持部２３乃至２６により帯状電極材１００を把持したり、離したりするための機構である。この把持機構部２０は、通常のハンド動作を行うためのものであればよい。
【００２３】
把持部２３および２５が主アーム２１に、把持部２４および２６が主アーム２２に、それぞれ取り付けられている。そして把持部２３は２４に対向し、把持部２５は２６に対向するように設けられている。これにより把持部２３と２４が帯状電極材１００の一方側端をはさんで把持する（保持する）。同様に、把持部２５と２６が帯状電極材１００の他方側端をはさんで把持する（保持する）。この把持位置は、搬送方向に対して後方側であり、帯状電極材１００を切断位置までもってきたときに前端金型３と干渉しない位置としている。把持位置は、側端を把持して帯状電極材１００を湾曲させることのできる位置であればよい。
【００２４】
把持部２３乃至２６の帯状電極材１００との当接面は、図３に示したように、帯状電極材１００を把持したときに、帯状電極材１００を搬送方向と交差する方向に湾曲させるために斜めにカットされている。帯状電極材１００を湾曲させることで帯状電極材１００に対して搬送方向の剛性を高めて、把持していない前端部分が垂れたりしなくなる。
【００２５】
図４は、帯状電極材を湾曲させた形状を説明するための斜視図である。図において矢印Ａで示す方向が搬送方向である（図５〜７、１２において同じ）。
【００２６】
図４に示したように、ハンド２の把持部２３乃至２６が帯状電極材１００をはさんだときに、帯状電極材中央部が下がった状態（下に凸）となるように湾曲させる。
【００２７】
このように、帯状電極材中央部が下がった状態にすることで、帯状電極材１００は、搬送方向の剛性が高くなり、把持されていない前端部分が垂れ下がることがなくなる。またこれにより帯状電極材の前端（搬送方向先端）だけでなく、把持部が当接していない中間部分なども垂れ下がることはない。
【００２８】
このような中央部が下がった状態は、帯状電極材１００の両側部を把持して持ち上げるだけで、湾曲形状を作り出すことができる。この場合、ハンド２により帯状電極材１００の両側部を把持した時に、帯状電極材１００の中央部が、その下にある第１吸着コンベア５の搬送面に当たらないように、ハンド２をわずかに上昇させる。ハンド２の上昇量は、帯状電極材１００の中央部が第１吸着コンベア５に当たらない程度であって、かつ、できるだけ第１吸着コンベア５に近い位置とすることが好ましい。ハンド２の上昇量が多いと、その分ハンド２の上下動作にかかる時間が長くなってタクトタイムが長くなってしまうので、できるだけ上昇量は少ない方がよいためである。また、帯状電極材１００の前端を前端金型３の上型と下型の間に挿入する必要から、ハンド２の上昇量が多いと前端金型３の上型と下型の開きを大きく取らなければならなくなる。このため金型の動作量が多くなりタクトタイムが長くなって好ましくない。たとえば、中央部が下がった状態にする場合は、後述する湾曲量（下がっている中央部から搬送方向に対して直交する両端までの高さ（図３におけるｈ１））と、下がっている中央部と搬送面（支持面）５ａとの隙間（図３におけるｈ２）がほぼ同程度とすれば、ハンド２の動作量も少なくてすむ。具体的には、たとえば帯状電極材１００の湾曲量（図３におけるｈ１）を、０．５〜２ｍｍ程度にした場合、ハンド２の上昇量（図３におけるｈ２）もこれに見合う０．５〜２ｍｍ程度にすることで、ハンド２の上下の動作量がごくわずかですみ、かつ帯状電極材１００が第１吸着コンベア５の搬送面５ａに擦れることもない。
【００２９】
もちろんこの例によらず、下がっている中央部と搬送面５ａとの隙間ｈ２は帯状電極材１００が第１吸着コンベア５の搬送面５ａに擦れない高さとすればよい。
【００３０】
帯状電極材１００の湾曲量は、前端が垂れない程度の剛性となればよいので、わずかに湾曲させるだけでよい。具体的には帯状電極材１００の大きさや厚さにもよるが、下がっている中央部から搬送方向に対して直交する両端までの高さ（図３におけるｈ１）が０．５〜２ｍｍ程度とするだけで十分な剛性が出る。もちろんこの例に限定されず、湾曲量（両端に対する中央部の下がり量）は特に限定されず、帯状電極材１００の大きさや厚さに応じて、大きさや厚さが大きく厚い場合は湾曲量も大きくとり、厚さが薄い場合は湾曲量を少なくするなど、後端側を把持したときに前端が垂れ下がらないように剛性が出る量とすればよい。
【００３１】
図５は、帯状電極材を湾曲させた他の形状を説明するための斜視図である。
【００３２】
図５に示したように、ハンド２の把持部２３乃至２６が帯状電極材１００をはさんだときに、帯状電極材中央部が上がった状態となるように湾曲させてもよい。この場合、把持部２３の帯状電極材１００との当接面の傾きを図３に示したものと逆にすればよい。このように帯状電極材１００の中央部を上がった状態にすれば、搬入のための移動の際に、ハンド２の上下位置を変更せずに搬送することができる。このとき把持部２３乃至２６が帯状電極材１００を把持する位置は、第１吸着コンベア５の搬送面と同一平面上であってもよい。つまり、両側端部近傍を把持して中央部を上に凸となるように湾曲させるため、この上に凸の湾曲だけで、帯状電極材１００は湾曲しつつ全体が第１吸着コンベア５よりも浮いた状態となる。このため帯状電極材１００は第１吸着コンベア５と接触することがなくなり、ハンド２の上昇移動が不要となるのである。
【００３３】
この場合も湾曲量（両端に対する中央部の上がり量）は特に限定されず、帯状電極材１００の大きさや厚さに応じて、後端側を把持したときに前端が垂れ下がらないように剛性が出る量とすればよい。
【００３４】
ここで、帯状電極材１００を湾曲させる際に曲りを加える方向について説明する。図４および図５では、湾曲させて端部より凸になる方向が下（図４）か上（図５）の違いを示したが、いずれも曲りを加える方向は搬送方向に対して直交する方向としている。これは、ハンド２の把持部２３によって帯状電極材１００の側部を把持することから、このような形状になるものである。
【００３５】
前端を垂れ下がらないようにするためには、搬送方向の剛性を高められればよい。このため、曲りを与える方向は、搬送方向に交差する方向であれば、どの方向でもよいのである。
【００３６】
図６は、帯状電極材１００を湾曲させた際の曲りを与える方向の違いを説明するための斜視図である。
【００３７】
図６（ａ）は、先端部付近とを後端部を把持して持ち上げることで、帯状電極材１００を湾曲させたものである。図６（ａ）中の二点鎖線は、おおよそ曲りの入る方向を示してる。このように把持する場合、先端部付近側を把持している把持部２３（図示では見えていないが、把持部２３の対向位置にある２４も）は、前端金型３に干渉しない位置をつかむようにする。
【００３８】
図６（ｂ）は、ハンド２の把持部２３〜２６によって後端部を八の字にはさみ、後端を前端よりも強く湾曲させることで、搬送方向の剛性を高めるようにしたものである。
【００３９】
そのほかさまざまな形状とすることが可能である。なお、図６では、下に凸となる場合のみ示したが、上に凸となるようにしてもよい。
【００４０】
次に前端金型３は、後端金型４と共に帯状電極材１００から電極の形状を切り出すための金型である。
【００４１】
図７は前端金型３を説明するための図であり、図７（ａ）は前端金型３のみを搬出方向から見た正面図であり、図７（ｂ）は、（ａ）図中ｂで示す線に沿う断面図である。
【００４２】
この前端金型３は、金型支持台３０１、金型枠３０２、下型ベース３０３、上型ベース３０４、下型３０５、上型３０６、枠用シリンダ３０７、上型用シリンダ３０８、枠用ガイド３０９、上型用ガイド３１０を有する。
【００４３】
金型支持台３０１は枠用シリンダ３０７が取り付けられている。金型支持台３０１の上部には枠用ガイド３０９が設けられている。枠用シリンダ３０７と枠用ガイド３０９により金型枠３０２を支えている。金型枠３０２は全体が枠用シリンダ３０７により枠用ガイド３０９に沿って上下動する。枠用シリンダ３０７が昇降手段となる。枠用ガイド３０９は４本設けられている。
【００４４】
金型枠３０２の内側下部には下型ベース３０３が固定されていて、この下型ベース３０３に下型３０５が固定されている。一方金型枠３０２の内側上部には上型ベース３０４が固定されていて、この上型ベース３０４に上型３０６が固定されている。金型枠３０２の内側には金型枠３０２の下部から上部に至り固定されている上型用ガイド３１０が設けられている。上型ベース３０４は、この上型用ガイド３１０に対して上下動自在となっていて、上型用シリンダ３０８により上型用ガイド３１０に沿って上下動する。このような金型枠３０２内の構造によって上型３０６と下型３０５がかみ合う規定の位置が保持されている。上型用ガイド３１０は４本設けられている。
【００４５】
そして、上型ベース３０４が金型枠３０２内において下降することで、上型ベース３０４に固定されている上型３０６が下型３０５とかみ合って帯状電極材１００を切断する。
【００４６】
図８は前端金型の動作を説明するための説明図であり、図７（ｂ）と同様の断面を示している。
【００４７】
前端金型３は、切断物を挿入するための開口状態おいて、下型３０５が第１吸着コンベア５の搬送面（支持面）よりも下に位置させている（図２参照）。前端金型３の開口状態を示したものが図８（ａ）である。この開口状態において帯状電極材１００が切断位置（下型３０５と上型３０６がかみ合う位置）まで挿入される。
【００４８】
続いて、図８（ｂ）に示すように、下型３０５が帯状電極材１００と当接する位置（支持面の位置）まで金型枠３０２ごと上昇させる。金型枠３０２の上昇動作は枠用シリンダ３０７により行われる。
【００４９】
続いて、図８（ｃ）に示すように、上型３０６を上型用シリンダ３０８によって下降させて帯状電極材１００を切断する。
【００５０】
続いて、図８（ｄ）に示すように、上型３０６を上型用シリンダ３０８によって上昇させて元の位置に戻す。
【００５１】
続いて、図８（ｅ）に示すように、金型枠３０２を下降させて元の位置となるようにする。
【００５２】
このように前端金型３は、開口状態において下型３０５が第１吸着コンベア５の搬送面（支持面）よりも下に位置させたことで、帯状電極材１００の前端が垂れ下がるようなことがあっても、第１吸着コンベア５と下型３０５との間に巻き込まれるようなことがなくなる。また、帯状電極材１００の前端が切断位置まで着たら、下型３０５を上げることで垂れ下がった前端を持ち上げることができ、正規の位置で前端を切断することができる。これは、後述するように、ハンド２が第１吸着コンベア５上に帯状電極材１００を置いて開放した時点で、帯状電極材１００の搬送方向の剛性が失われるため、前端が垂れ下がるおそれがある。このとき、下型が上昇して垂れ下がった部分を上に持ち上げるのである。
【００５３】
また、このように下型を下に配置することで、帯状電極材１００が搬送されて来るときに、帯状電極材１００が下型３０５と擦れることを防止することにもなる。また、これにより前端を切断位置に挿入しやすくしている。さらに下型３０５を搬送面より下に配置したことで、図８（ｅ）に示したように、切断後は元の位置に戻るので、切断後の電極を搬出する際に電極面を擦らずにすむ。
【００５４】
さらに、下型３０５が第１吸着コンベア５の搬送面より下にあることで、切断後の電極を第１吸着コンベア５から第２吸着コンベア６へ移動させるときにも、電極の活物質面を下型によって擦らないようにできる。
【００５５】
下型３０５を上昇させる際には、金型枠３０２ごと上昇させるようにしている。このようにすることで、金型枠構造によって下型３０５と上型３０６とが規定の噛み合わせ位置となるように保持された状態のまま、下型３０５を上昇させることができるのである。
【００５６】
なお、上記説明では、下型３０５が上昇した後、上型３０６が下降して切断することとしたが、上型３０６の下降開始のタイミングは、特に限定されない。たとえば、下型３０５が搬送面（支持面）まで上昇するストローク（下型のストローク）と、上型３０６が搬送面（支持面）で支持されている帯状電極材１００に到達するまでのストローク（上型の搬送面までのストローク）によって適宜変更するとよい。具体的にはたとえば、下型のストロークが上型の搬送面までのストロークより長ければ、上型３０６を後から下降開始させて下型３０５が搬送面（支持面）に到達する時点で上型３０６も搬送面（支持面）までくるようにする。逆に下型のストロークが上型の搬送面までのストロークより短ければ、上型３０６を先に下降開始させて、下型３０５が搬送面（支持面）に到達する時点で上型３０６も搬送面（支持面）までくるようにする。このように上型３０６と下型３０５の動作タイミングを調整することで、いっそう切断にかかるタクトタイムを短くすることができる。そのほかの上型３０６と下型３０５のストロークだけでなく動作速度の違いなどを考慮して上型３０６と下型３０５の動作タイミングを合わせるとよい。
【００５７】
なお、前端金型３によって電極の形状に切断されたときのスクラップ部分は、第１吸着コンベア５にも、第２吸着コンベア６にも当接していないため、そのまま下方に落下することになる。このため、図示しないが前端金型３の金型支持台３０１の搬送方向前方下に、落下したスクラップを排出するためのスロープなどを設けておくとよい。
【００５８】
後端金型４は、上述した前端金型３と同じ構造でよい。ただし、金型の切断形状が異なる。その動作は、まずハンド２の把持部２３乃至２６が後退して、後端金型４の下型４１と上型４２の間から退避した後、後端金型４の金型枠ごと下型４１を上昇させて、帯状電極材１００に当接させる。その後、上型４２を下降させて後端を切断する。なお、後端金型４を前端金型３と同様の構成としたのは、ハンド２の把持部２３乃至２６が後端金型４の下型４１と上型４２の間を通過するためのクリアランスを確保するためである。これは既に説明したように、帯状電極材１００を搬送する際に第１吸着コンベア５の搬送面のすぐ上を搬送することでハンド２の上昇下降動作を少しでも早くしている。このため下型４１が第１吸着コンベア５の搬送面と同一面にあると把持部２３乃至２６が後端金型４の下型４１と上型４２の間を通過できないため、把持部２３乃至２６通過中は下型４１が下がっているようにしたのである。
【００５９】
なお、ハンド２の把持部２３乃至２６が下型４１よりも十分に上を通過させるほど、上昇させるのであれば、後端金型４の下型４２は搬送面と同一面でよい。これは帯状電極材１００を搬送する際には、ハンド２によって搬送面から上げて空中搬送しているので、このようにしても帯状電極材１００が下型４２に擦れることはないためである。
【００６０】
第１吸着コンベア５は、前端金型３と後端金型４との間に配置されている（図１および２参照）。第１吸着コンベア５は、ハンド２によって帯状電極材１００が搬入される時点では、吸着動作も搬送動作（ベルトの移動）も停止してある。そして、ハンド２によって帯状電極材１００が搬入され、切断位置に帯状電極材１００が到達した時点で（ほとんど同時かわずかに遅れて）、吸着動作を開始する。この時点では搬送動作はしない。つまりコンベアのベルトは動かさない。これによりハンド２によって搬入、位置決めされた帯状電極材１００は、第１吸着コンベア５の吸着力により保持されて動かなくなる。その後は、前端および後端が切断される。この切断が終了するまで吸着動作を継続する。切断後、第１吸着コンベア５は吸着動作したまま搬送動作を開始して、第２吸着コンベア６の動作とあいまって切断後の電極を搬出する。
【００６１】
また、第１吸着コンベア５の搬送面は帯状電極材１００の切断時にこれを支持する支持面となる。このため搬送面は平面となっている。第１吸着コンベア５の搬送面を平面とすることで、吸着支持された帯状電極材１００が平らになり、きれいに切断することができる。
【００６２】
第２吸着コンベア６は、前端金型３からさらに搬送方向の先に配置されている（図１および２参照）。第２吸着コンベア６の搬送面は、第１吸着コンベア５の搬送面よりも下に位置するように配置されている。切り出された電極が第１吸着コンベア５によって押し出される時点では、既に電極の搬送方向に対する剛性が失われている。このため第１吸着コンベア５によって押し出されるときに、電極の前端が垂れるおそれがある。第２吸着コンベア６の搬送面を第１吸着コンベア５の搬送面よりも下に位置することで、電極の前端が垂れ下がっても、確実に第２吸着コンベア６の搬送面に載せることができる。
【００６３】
また下型３０５との関係では、下型３０５を、電極が第１吸着コンベア５から第２吸着コンベア６へ渡されるときの移動軌跡よりも下に配置する。好ましくは第２吸着コンベア６が下型３０５と同一水平面か少し上に配置する。
【００６４】
第１吸着コンベア５は第２吸着コンベア６より少し上にあり、第１吸着コンベア５と第２吸着コンベア６の間に下型３０５が存在する。電極が搬出される際には第１吸着コンベア５から第２吸着コンベア６へ、わずかではあるが下方に押し出されることになる。このとき、電極が第２吸着コンベア６へ移動する軌跡よりも下型３０５が上にあると搬出される電極が下型３０５に当たってしまうおそれがある。このため第１吸着コンベア５から第２吸着コンベア６へ電極が搬出されるときの移動軌跡内に下型３０５が入らない位置とするのである。
【００６５】
なお、第２吸着コンベア６の吸着動作および搬送動作（ベルトの移動）は常に行われるようにしておいてもよいし、前端が切断された時点で、吸着動作および搬送動作を開始するようにしてもよい。
【００６６】
ここで、電極製造装置によって切り出される電極の形状について説明する。図９は、電極の形状を説明するための図面であり、（ａ）は、切り出し前の帯状電極材を示す概略平面図であり、（ｂ）は切り出された電極の形状を示す概略平面図である。
【００６７】
図９（ａ）に示すように、帯状電極材１００は、金属箔を基材１５０とし、その両面に活物質１５１が間欠的に塗布されている。塗布されている活物質１５１は、正極の場合は正極活物質であり、負極の場合は負極活物質である。これら活物質１５１は周知のものであるので説明は省略する。
【００６８】
帯状電極材１００の前端側１００ａの活物質１５１が塗布されていない金属が露出した領域１５２が、図９（ｂ）に示すように、規定の形状に切断されてそのまま電池の電極タブ１５３として用いられる。一方、後端１００ｂは直線的に切断される。これにより電極１０１の形状となる。
【００６９】
基材１５０となる金属箔は、たとえば、アルミニウム、ニッケル、鉄、ステンレス、チタン、銅などが用いられている。また、ニッケルとアルミニウムとのクラッド材、銅とアルミニウムとのクラッド材、またはこれらの金属の組み合わせのめっき材などが用いられることもある。さらに金属箔に代えて、導電性高分子材料または非導電性高分子材料に導電性フィラーが添加された樹脂が採用されうる。なかでも、電子伝導性や電池作動電位の観点からは、アルミニウム、ステンレス、銅などの金属単体の箔が多く用いられている。用いられる金属材などは正極とするか負極とするかによって異なる。そして、この基材１５０の厚さは、たとえば１〜１００μｍ程度である。このような基材１５０は電池として形成された後は、集電体となる。
【００７０】
一方、切り出した電極は、電気自動車用の二次電池として用いられる場合には、電極として用紙サイズで示せばＢ５〜Ａ４程度の大きさである。このため、帯状電極材１００の大きさは、幅方向はＢ５〜Ａ４サイズ程度となるが、長さは数十〜数百メートルに及び、ロール状に巻かれている。
【００７１】
切り出した電極の形状は、本実施形態では、図９（ｂ）に示すように、切断部がそのまま電極タブとして使用できるようにするため、前端１００ａの切り出し形状が電極タブ１５３の形状となるようにしている。一方、後端１００ｂは直線に切り出している。このような切り出し後の電極の形状は使用する電池に合わせて切り出されるものであり、図示したような形状に限定されるものではない。
【００７２】
なお、電極としては、両面に同じ極を形成したものに限らず、一方の面に正極、他方の面に負極を形成した双極型電極（バイポーラ電極）を製造することもできる。
【００７３】
このように切り出された電極は、たとえば積層型二次電池に使用される。積層型二次電池は、周知のとおり、正極、セパレータ、負極が順に積層された形態のものである。
【００７４】
そして、帯状電極材１００およびそこから切り出された電極１０１は、非常に薄いものである。その一方で、電気自動車用などの高密度高エネルギーが要求される二次電池では面積が大きい。このため水平に搬送しようとすると、帯状電極材単独ではその形状の維持が難しくなっていて、搬送機材（例えばコンベア）などから外れて支持を失った部分が垂れ下がるようなことが起きやすくなっているのである。
【００７５】
次に、電極製造装置の全体の動作を説明する。
【００７６】
まず、ハンド２によって把持された帯状電極材１００の前端が前端金型３の切断位置まで搬送されて位置決めされる。このとき、既に説明したように、ハンド２の各部は、第１吸着コンベア５の側方を通っているので、ハンド２の上下動にかかる時間はほとんどない。また、帯状電極材１００は搬送方向に剛性を高めた状態で空中搬送される。したがって、帯状電極材１００が他の部材に当たって擦れたりすることなく、前端を切断位置まで搬送することができる。この状態が既出の図１および図２の状態である。
【００７７】
帯状電極材１００の前端が前端金型３の切断位置に到達した直後（ほとんど同時かわずかに遅れて）、第１吸着コンベア５の吸着動作が開始される（このとき第１吸着コンベア５は搬送動作しない）。これにより前端切断のための位置決めが完了し、その位置で帯状電極材１００が保持される。この吸着動作開始と共にハンド２は開放されて後退動作に移る。さらに、これらの動作とほぼ同時に（帯状電極材１００の前端が前端金型３の切断位置に到達した時点であれば吸着動作開始前でもよい）、下型３０５を帯状電極材１００の前端に当接させるために金型枠３０２ごと上昇させる。このとき、ハンド２の把持部２３は前端金型３の手前までしか来ていないので、ハンド２の把持部２３乃至２６が前端金型３と干渉することはない。したがって、金型枠３０２の上昇動作は、帯状電極材１００の前端が前端金型３の切断位置に到達した時点で開始することができる。このためハンド２の後退動作前から金型動作を行うことができるようになり、その分タクトタイムを早くすることができる。
【００７８】
その後、既に説明したように、前端金型３により前端が所定の形状となるように切断される。前端の切断動作中にハンド２は後退して、帯状電極材１００を把持する前の位置に戻る。また、切断動作が終了した前端金型３も元の位置に戻る。
【００７９】
図１０はハンドが後退した位置を示す平面図であり、図１１は同じく側面図である。
【００８０】
ハンド２の後退後、後端金型４によって帯状電極材１００の後端が切断される。後端金型４による切断が終了した時点で、第１吸着コンベア５が搬送動作を開始して、規定の形状になった電極を第２吸着コンベア６方向に押し出す。第２吸着コンベア６はこれを受け取って、さらに後の工程へ流すことになる。したがって、切断後の電極も他の部材に擦れるようなことはない。
【００８１】
以上説明した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
【００８２】
ハンド２により帯状電極材１００を搬送して前端金型３まで搬入し、位置決めする。そして位置決めされた時点で第１吸着コンベア５の搬送動作を行わずに吸着動作のみを行って、その位置を切断終了まで保持することとした。これにより帯状電極材１００は、所定の切断位置において吸着されて保持されることになり、確実に規定の形状に切断することができる。
【００８３】
また、第１吸着コンベア５は、前端金型３および後端金型４による切断動作が終了するまで搬送動作は停止した状態で吸着動作を継続している。このため、前端金型３および後端金型４による切断動作が終了するまで帯状電極材１００の位置が動くことはない。特に薄い箔状ワークの場合、規定に位置に置いただけでは、金型動作に伴う振動などによって動いてしまうおそれがあるが、吸着してその位置を保持しているため、このような振動による位置ずれなども防止できるのである。
【００８４】
また、第１吸着コンベア５は、ハンド２によって帯状電極材１００が搬入、位置決めされた直後に吸着動作を開始するので、ハンド２が開放されるとほとんど同時に帯状電極材１００を保持することになる。このためハンド２の開放動作により位置ずれが生じることはない。
【００８５】
また、第２吸着コンベア６の搬送面を第１吸着コンベア５の搬送面より下に位置するようにした。これにより切断後の電極を搬出する際に、電極を第１吸着コンベア５から第２吸着コンベア６へ確実に渡すことができる。
【００８６】
また、ハンド２の把持部２３乃至２６の位置を第１吸着コンベア５の側方外側に配置した。すなわち、ハンド２の動作軌跡外に第１吸着コンベア５が存在するのである。これにより、ハンド２各部と第１吸着コンベア５を干渉させることなく、第１吸着コンベア５の搬送面に対して、帯状電極材１００をわずかに浮かして空中搬送することができる。
【００８７】
また、後端金型４を有することとしたので、前端と後端で異なる形状に電極材を切断することができる。
【００８８】
以上により製造された電池用の電極は、特にモータ駆動用電源として車両に搭載する二次電池に使用される正極または負極として好適なものとなる。ここで車両とはたとえば車輪をモータによって駆動する自動車、および他の車両（たとえば電車）が挙げられる。上記の自動車としては、たとえば、ガソリンを用いない完全電気自動車、シリーズハイブリッド自動車やパラレルハイブリッド自動車などのハイブリッド自動車などがある。特に、これら車両に用いられるモータ駆動用の二次電池は、高い出力特性、および高いエネルギーを有することが求められていることから、電極自体の面積も大きくなってきている。たとえば、既に説明したようにＢ５ないしＡ４サイズ程度の大きさとなっている。このため、面積に対して厚さが非常に薄いため、名刺判サイズかそれより小さな携帯電話やパソコンなどの電池用電極と比較して取り扱いが難しくなってきている。このため、本実施形態は既に説明したように大型の電池用電極の製造の特に適したものとなっている。
【００８９】
以上本発明を適用した実施形態を説明したが、本発明はこの実施形態に限定されるものではない。
【００９０】
たとえば、搬送位置決め手段としては吸着パッドを用いてもよい。図１２は吸着パッドを用いた例を示す斜視図である。
【００９１】
図示するように、吸着パッド２００を用いる場合、吸着パッド２００によって、帯状電極材１００の上面を吸着することになる。したがって、第１吸着コンベア５と吸着パッド２００とが干渉することはない。
【００９２】
また、吸着パッド２００を用いる場合、その吸着面を、搬送方向に交差する方向の曲率を持たせた形状としておく。これにより、帯状電極材１００を湾曲させて、搬送方向の剛性を高めて空中搬送することができる。
【００９３】
したがって吸着パッド２００を用いた場合も、既に説明した実施形態同様に、吸着パッド２００の動作軌跡外に第１吸着コンベア５が存在することになる。このため吸着パッド２００の上下動にかかる時間はほとんどなくタクトタイムを向上できる。また、帯状電極材１００を他の部材で擦ることなく搬送することができる。また、搬送方向の後端部を吸着するようにすれば、前端金型３と干渉することがないので、帯状電極材１００の前端が前端金型３に到達して位置決めされると同時に、吸着パッド２００を退避させる前から、前端金型３の動作を開始することができる。
【００９４】
また、本実施形態では、前端金型３までハンド２（または吸着パッド２００）により搬送して位置決めすることとしたが、これに代えて、第１吸着コンベア５によって帯状電極材１００を金型位置まである程度搬送し、その後ハンド２（または吸着パッド２００）により位置決めだけ行うようにしてもよい。このようにすることでハンド２（または吸着パッド２００）は、前端金型３と後端金型４の両方に干渉しない間の領域内でのみ動作して位置決めさせることができる。つまり、ハンドの場合は後端金型４の開放されている間を通すことなく、前端金型３と後端金型４の両方に干渉しない間の領域で帯状電極材１００を把持し位置決めすればよい。吸着パッド２００の場合は前端金型３と後端金型４の両方に干渉しない間で、上から帯状電極材１００を吸着して位置決めすればよい。
【００９５】
そのほか、本実施形態では、帯状の電極材を金型まで搬送する例を示したが、本発明は、金型以外の他の工程への搬送と位置決めにも利用できる。
【００９６】
たとえば、電極（正極、負極）やセパレータなどの薄い箔状のワークを他の工程に搬送し、その後、他の工程のために位置決めして保持することに利用できる。たとえば他の工程としては、積層型電池を製造する際の積層工程がある。
【００９７】
図１３は積層工程を説明するための概略図である。
【００９８】
積層型電池の積層工程は、正極、セパレータ、負極を交互に順に積層してゆく。このため、積層工程では、正極、セパレータ、負極をそれぞれ別々にパレット６０周辺へ搬送するための吸着コンベア５０を有する。なお、図では一つしか示していないが、実工程では正極、セパレータ、負極分の吸着コンベア５０がある。
【００９９】
積層時には、正極、セパレータ、負極（図示ワーク１１０）が、それぞれ一枚一枚パレット周辺位置まで搬送されて、ロボット５３の吸着パッド５３１（またはハンド）により取り上げてパレット６０上に移動して載置する。
【０１００】
このときパレット周辺位置までの搬送に吸着コンベア５０を使用する。吸着コンベア５０は周辺位置に正極、セパレータ、負極が着いたなら（図示した状態）、搬送動作を停止すると共に、吸着動作を解消する。そして吸着コンベア５０の上で位置決め用ロボット５２（搬送位置決め手段）の吸着パッド５２１（またはハンド）がワーク１１０をいったん持ち上げて位置決めを行う。そして正しい位置になったなら、吸着パッド５２１（またはハンド）は開放し、その直後吸着コンベア５０は吸着動作を再開する。このとき搬送動作はしない。その後、パレット周辺位置からパレット６０上に、ワーク１１０を載置する際には吸着動作を解消してロボット５３がワーク１１０を取り上げられるようにする。
【０１０１】
このようにすることで、パレット周辺位置からパレット上に載置する際には、既に、正極、セパレータ、負極は吸着コンベア５０上で位置決めされている。このため位置決め動作せずにパレット６０上または既に積層されている他の電極やセパレータ上に移動載置するだけで正極、セパレータ、負極を正しい位置に積層することができる。したがって他の正極や負極、セパレータを載置動作中に、載置をされるのを待っている時間で正極や負極、セパレータの位置決めを行うことができる。このため積層工程のタクトタイムを短縮することができる。
【０１０２】
したがって、本発明を適当するワークは帯状電極材または切断後の電極に限定されず、電池要素の一つであるセパレータの搬送位置決めにも適している。セパレータの厚さも、電極同様１〜１００μｍ程度であり非常に薄いものである。
【０１０３】
また、他の工程としては、上記セパレータの切断も含まれる。また、電極やセパレータなどの細かな整形加工工程などであってもよい。もちろんそのほかの加工工程などであってもよい。
【０１０４】
また、第２吸着コンベア６に代えて、または、第２吸着コンベア６から、さらに先の工程へ切断後の電極を搬送する際に本実施形態のハンド（または吸着パッド）を使用することもできる。これにより、さらに先の工程へ、電極の先端や中間部などが垂れ下がったりせずに、確実に搬送することが可能となる。
【０１０５】
また、電極の前端と後端とが異なる形状としているが、これは同じ形状であってもよい。そして同じ形状に切断する場合は、前端金型３のみで、後端金型４はなくてもよい。前端金型３のみで電極形状に切断する場合は、前端金型３の切断位置よりさらに電極一つ分搬出方向に突出するまで帯状電極材１００を搬入してから切断することになる。つまり電極形状の後端側を前端金型３の位置に配置した金型により切断するのである。このような場合も既に説明した実施形態同様に、帯状電極材１００の切断時における位置ずれを防止することができる。
【０１０６】
なお、このようにする場合も、前端金型３の位置に配置した金型と干渉しない後ろの方を、搬送方向に剛性を持たせるようにしてハンド２（または吸着パッド２００）により把持する。これにより帯状電極材１００が他の部材と擦ることなく切断位置に搬入でき、なおかつ切断位置に来た時点から金型の動作を開始することができる。
【０１０７】
前端金型３は、金型枠に下型３０５と上型３０６とを設けることで、金型としての動作は上型３０６だけが動くようにしているが、切断時における上型と下型の噛み合わせ確実に規定の位置で噛み合わせることができれば、これらは独立に設けてもよい。すなわち、帯状電極材１００の前端が切断位置に来たときに下型３０５のみ独立で上昇させ、その後切断のために上型３０６を下降させるようにしてもよい。これは、後端金型４も同様である。
【０１０８】
また、切断手段および後端切断手段は、金型に限らず、たとえばレーザでもよい。レーザ切断とする場合は、前端金型３の下型に相当する位置に当て部材を配置して、当て部材が上下するようにし、上からレーザ光を照射して切断する。この当て部材を用いることで、帯状電極材１００の前端部が万が一垂れても、それを上に押し上げて規定の位置に位置決めさせることができる。そしてその状態でレーザ切断するので、切断時の寸法誤差の発生を防止することができる。
【０１０９】
前端金型３は、金型枠に下型３０５と上型３０６とを設けることで、金型としての動作は上型３０６だけが動くようにしているが、切断時における上型と下型の噛み合わせ確実に規定の位置で噛み合わせることができれば、これらは独立に設けてもよい。すなわち、帯状電極材１００の前端が切断位置に来たときに下型３０５のみ独立で上昇させ、その後切断のために上型３０６を下降させるようにしてもよい。これは、後端金型４も同様である。
【０１１０】
また、ハンド２は、前進後退動作は搬送方向にのみ動くこととしているが、これに代えて、後退動作においては、帯状電極材１００を離した後、いったん側方に退避してから、元の位置に戻るようにするなど、その動作方向などは適宜設定可能である。
【０１１１】
さらに、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、当業者においてさまざまな変形が可能であることはいうまでもない。
【符号の説明】
【０１１２】
１ 電極製造装置、
２ ハンド、
３ 前端金型、
４ 後端金型、
５ 第１吸着コンベア、
５ａ 搬送面（支持面）、
６ 第２吸着コンベア、
２０ 把持機構部、
２１、２２ 主アーム、
２３〜２６ 把持部、
５０ 吸着コンベア
５２ ロボット
１００ 帯状電極材、
１０１ 電極、
１５０ 基材、
１５１ 活物質、
１５２ 領域、
１６０ 電極タブ、
３０１ 金型支持台、
３０２ 金型枠、
３０３ 下型ベース、
３０４ 上型ベース、
３０５ 下型、
３０６ 上型、
３０７ 枠用シリンダ、
３０８ 上型用シリンダ、
３０９ 枠用ガイド、
３１０ 上型用ガイド。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
箔状のワークの位置を他の工程で求められる位置まで搬送して位置決めする搬送位置決め手段と、
前記搬送位置決め手段により位置決めされた前記ワークを吸着して、前記他の工程の作業中その位置を保持している吸着コンベアと、
を有することを特徴とする箔状ワーク位置決め装置。
【請求項２】
前記吸着コンベアは、前記ワークを吸着して保持している間、移動動作しないことを特徴とする請求項１記載の箔状ワーク位置決め装置。
【請求項３】
前記吸着コンベアは、前記搬送位置決め手段による位置決め中は搬送動作および吸着動作を停止し、位置決め後再び吸着動作を行うものであることを特徴とする請求項１または２記載の箔状ワーク位置決め装置。
【請求項４】
前記吸着コンベアは、前記搬送位置決め手段による位置決め直後に吸着動作を開始することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の箔状ワーク位置決め装置。
【請求項５】
前記他の工程は、前記ワークの切断であり、当該切断が終了するまで吸着動作を継続することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の箔状ワーク位置決め装置。
【請求項６】
箔状のワークの位置を他の工程で求められる位置に搬送して位置決めする段階と、
前記位置決めされた前記ワークを吸着コンベアにより吸着して、前記他の工程の作業中その位置を保持する段階と、
を有することを特徴とする箔状ワーク位置決め方法。
【請求項７】
前記保持する段階において、前記吸着コンベアは前記ワークを吸着して保持している間、移動動作させないことを特徴とする請求項６記載の箔状ワーク位置決め方法。
【請求項８】
前記位置決めする段階において前記吸着コンベアは搬送動作および吸着動作を停止させておき、位置決め後再び吸着動作させることを特徴とする請求項６または７記載の箔状ワーク位置決め方法。
【請求項９】
前記位置決めする段階の後、前記位置決め直後に前記吸着コンベアによる吸着動作を開始して前記保持する段階を行うことを特徴とする請求項６〜８のいずれか一つに記載の箔状ワーク位置決め方法。
【請求項１０】
前記他の工程は、前記ワークの切断であり、当該切断が終了するまで前記保持する段階による吸着動作を継続することを特徴とする請求項６〜９のいずれか一つに記載の箔状ワーク位置決め方法。
【請求項１】
箔状のワークの位置を他の工程で求められる位置まで搬送して位置決めする搬送位置決め手段と、
前記搬送位置決め手段により位置決めされた前記ワークを吸着して、前記他の工程の作業中その位置を保持している吸着コンベアと、
を有することを特徴とする箔状ワーク位置決め装置。
【請求項２】
前記吸着コンベアは、前記ワークを吸着して保持している間、移動動作しないことを特徴とする請求項１記載の箔状ワーク位置決め装置。
【請求項３】
前記吸着コンベアは、前記搬送位置決め手段による位置決め中は搬送動作および吸着動作を停止し、位置決め後再び吸着動作を行うものであることを特徴とする請求項１または２記載の箔状ワーク位置決め装置。
【請求項４】
前記吸着コンベアは、前記搬送位置決め手段による位置決め直後に吸着動作を開始することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の箔状ワーク位置決め装置。
【請求項５】
前記他の工程は、前記ワークの切断であり、当該切断が終了するまで吸着動作を継続することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の箔状ワーク位置決め装置。
【請求項６】
箔状のワークの位置を他の工程で求められる位置に搬送して位置決めする段階と、
前記位置決めされた前記ワークを吸着コンベアにより吸着して、前記他の工程の作業中その位置を保持する段階と、
を有することを特徴とする箔状ワーク位置決め方法。
【請求項７】
前記保持する段階において、前記吸着コンベアは前記ワークを吸着して保持している間、移動動作させないことを特徴とする請求項６記載の箔状ワーク位置決め方法。
【請求項８】
前記位置決めする段階において前記吸着コンベアは搬送動作および吸着動作を停止させておき、位置決め後再び吸着動作させることを特徴とする請求項６または７記載の箔状ワーク位置決め方法。
【請求項９】
前記位置決めする段階の後、前記位置決め直後に前記吸着コンベアによる吸着動作を開始して前記保持する段階を行うことを特徴とする請求項６〜８のいずれか一つに記載の箔状ワーク位置決め方法。
【請求項１０】
前記他の工程は、前記ワークの切断であり、当該切断が終了するまで前記保持する段階による吸着動作を継続することを特徴とする請求項６〜９のいずれか一つに記載の箔状ワーク位置決め方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１２−２１８８７１（Ｐ２０１２−２１８８７１Ａ）
【公開日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−８５７２９（Ｐ２０１１−８５７２９）
【出願日】平成２３年４月７日（２０１１．４．７）
【出願人】（０００１４１８８６）株式会社京都製作所 (83)
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月７日（２０１１．４．７）
【出願人】（０００１４１８８６）株式会社京都製作所 (83)
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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