自走式画像形成装置
【課題】 自走式画像形成装置において、振動や慣性力などの影響による画像形成不良を低減することのできる自走式画像形成装置を提供すること。
【解決手段】 画像形成手段２と自走手段３を有し、自走可能な自走式画像形成装置１において、画像形成装置１の移動状態を検知する移動状態検知手段（タコメータ３５）と、該移動状態検知手段の計測値に基づいて、画像形成手段２を制御する複数の画像形成モードの中から最適な画像形成モードを選択する画像形成モード制御手段５を設ける。
【解決手段】 画像形成手段２と自走手段３を有し、自走可能な自走式画像形成装置１において、画像形成装置１の移動状態を検知する移動状態検知手段（タコメータ３５）と、該移動状態検知手段の計測値に基づいて、画像形成手段２を制御する複数の画像形成モードの中から最適な画像形成モードを選択する画像形成モード制御手段５を設ける。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複写機、プリンタ、ファクシミリ、それらの複合機等の電子写真方式、又はインクジェット方式等の自走式画像形成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザが指定する任意の場所まで移動して、その場所でプリント作業等を行ってユーザの作業効率を高めることができる自走式画像形成装置が知られている（例えば、特許文献１、２）。このような自走式画像形成装置は、ユーザが画像形成装置のある場所まで移動しなくても、ユーザに印刷物等を届けてくれたり、原稿を持っていかなくてもよかったりするなどの点で便利である。また、自走式のロボットに画像形成装置を搭載した場合、一般のオフィスでの利用による利便性向上だけでは止まらず、例えば、駅前等での人が集まる場所で必要な広告物を必要な量だけ印刷して配布する等の様々な有用な使用方法が考えられる。
近年、ロボット技術の躍進はめざましく、今後オフィス、生産現場等への画像形成装置を搭載したロボットの登場が期待されている。
【０００３】
しかし、移動手段を備えたロボットに画像形成装置を搭載したような自走式画像形成装置では、移動の際に生じる振動や、慣性力などの影響によって形成する画像に乱れが生じてしまうという問題がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そこで、本発明は、前記問題を解決するべく、自走式画像形成装置において、振動や慣性力などの影響による画像形成不良を低減することのできる自走式画像形成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、画像形成手段と自走手段を有し、自走可能な自走式画像形成装置において、前記画像形成装置の移動状態を検知する移動状態検知手段と、該移動状態検知手段の計測値に基づいて、前記画像形成手段を制御する複数の画像形成モードの中から最適な画像形成モードを選択する画像形成モード制御手段が設けられていることを特徴とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１において、複数の画像形成モードは、所定の画像形成速度で画像を形成するモードと、画像形成を停止するモードを有することを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項２において、移動状態検知手段の計測値が所定値以下となった場合には、画像形成を停止するモードから所定の画像形成速度で画像を形成するモードへ復帰することを特徴とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３において、複数の画像形成モードは、更に、所定の画像形成速度より低速で画像を形成するモードを有することを特徴とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項３又は４において、画像形成手段は、画像形成を停止するモードに入る前の作像プロセスの状態を記憶する記憶手段を有し、画像を形成するモードに復帰する際に、前記記憶手段に記憶された情報を基に画像を形成することを特徴とする。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれかにおいて、移動状態検知手段は、タコメータであることを特徴とする。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれかにおいて、移動状態検知手段は、加速度センサであることを特徴とする。
【００１２】
請求項８に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれかにおいて、移動状態検知手段は、光学センサであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
この発明は、前記のようであって、請求項１の発明によれば、画像形成手段と自走手段を有し、自走可能な自走式画像形成装置において、前記画像形成装置の移動状態を検知する移動状態検知手段と、該移動状態検知手段の計測値に基づいて、前記画像形成手段を制御する複数の画像形成モードの中から最適な画像形成モードを選択する画像形成モード制御手段が設けられているので、振動や慣性力などの影響による画像形成不良を低減することができる。
【００１４】
請求項２の発明によれば、請求項１において、複数の画像形成モードは、所定の画像形成速度で画像を形成するモードと、画像形成を停止するモードを有するので、移動時の画像形成モードと停止時の画像形成モードを分けることができるため、移動時の画像形成不良を解消することができる。
【００１５】
請求項３の発明によれば、請求項２において、移動状態検知手段の計測値が所定値以下となった場合には、画像形成を停止するモードから所定の画像形成速度で画像を形成するモードへ復帰するので、移動が終了すれば自動的に画像形成を再スタートすることができるため、ユーザが指定する任意の場所まで移動して、その場所でプリント作業等を行うなどユーザの利便性を向上することができるだけでなく、移動の際に生じる振動や、慣性力などの影響によって形成する画像に乱れが生じてしまうという問題を解消することができる。
【００１６】
請求項４の発明によれば、請求項２又は３において、複数の画像形成モードは、更に、所定の画像形成速度より低速で画像を形成するモードを有するので、移動の際の画像形成ストップの時間的ロスを最小限とすることができ、よりユーザの利便性を向上させることができる。
【００１７】
請求項５の発明によれば、請求項３又は４において、画像形成手段は、画像形成を停止するモードに入る前の作像プロセスの状態を記憶する記憶手段を有し、画像を形成するモードに復帰する際に、前記記憶手段に記憶された情報を基に画像を形成するので、更に画像形成ストップの時間的ロスを軽減することができる。
【００１８】
請求項６の発明によれば、請求項１ないし５のいずれかにおいて、移動状態検知手段は、タコメータであるので、安価に前記効果を奏することができ、耐久性にも優れている。
【００１９】
請求項７の発明によれば、請求項１ないし５のいずれかにおいて、移動状態検知手段は、加速度センサであるので、移動時の振動だけでなく、地震時などの外力による振動や慣性力による画像形成不良にも対応することができる。
【００２０】
請求項８の発明によれば、請求項１ないし５のいずれかにおいて、移動状態検知手段は、光学センサであるので、安価に構成できると共に、傾斜等による画像形成不良にも対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】実施例１に係る自走式画像形成装置を示す斜視図である。
【図２】実施例１に係る自走式画像形成装置の概略構成を正面透視状態で示す構成説明図である。
【図３】実施例１に係る自走式画像形成装置の主に画像形成モード制御手段、移動状態検知手段等を示すブロック図である。
【図４】同上の自走式画像形成装置のパターン１の画像形成モード選択の手順を示すフローチャートである。
【図５】同上のパターン２の画像形成モード選択の手順を示すフローチャートである。
【図６】実施例１に係る消耗品供給装置を示す斜視図である。
【図７】実施例１に係る自走式画像形成装置と消耗品供給装置の接続状態を示す斜視図である。
【図８】同上の右側面から見た構成説明図である。
【図９】実施例１に係る自走式画像形成装置を右後方から見た斜視図である。
【図１０】実施例２に係る自走式画像形成装置の主に画像形成モード制御手段、移動状態検知手段等を示すブロック図である。
【図１１】同上のパターン１の画像形成モード選択の手順を示すフローチャートである。
【図１２】同上のパターン２の画像形成モード選択の手順を示すフローチャートである。
【図１３】実施例３に係る自走式画像形成装置の主に画像形成モード制御手段、移動状態検知手段等を示すブロック図である。
【図１４】同上の光学センサの構成を示す構成説明図である。
【図１５】同上のパターン１の画像形成モード選択の手順を示すフローチャートである。
【図１６】同上のパターン２の画像形成モード選択の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態について説明する。
【実施例１】
【００２３】
（自走式画像形成装置の全体構成）
先ず、実施例１に係る自走式画像形成装置の全体構成について図１及び図２を用いて説明する。符号１は、本発明に係る自走式画像形成装置の一実施例として示す装置であり、この自走式画像形成装置１は、上部の画像形成手段２と下部の自走手段３とから主に構成され、画像形成手段２には、後述の無線装置２９が取り付けられており、ユーザの指令をパソコンやＰＤＡなどの他の情報機器から無線装置２９を介して受信し、その指令に基づいて画像形成を行うと共に、その指令で指定された位置まで自走してユーザに出力した画像（印刷物）を配送する機能を有したロボット型の画像形成装置である。
【００２４】
画像形成手段２は、複写機、プリンタ、ファクシミリの機能が搭載された複合型の電子写真方式のモノクロ用画像形成装置であり、図２に示すように、筐体である装置本体２０と、この装置本体２０の最上部に配置され、原稿画像を読取るスキャナ機能を有する画像読取部２１と、この画像読取部２１の直下に配置され、後述の感光体ドラム上に静電潜像を書き込む光学ユニット２２と、この光学ユニット２２の直下に配置され、画像を形成する画像形成部２３と、この画像形成部２３の直下に配置され、画像形成部で形成されたトナー像をコピー用紙に転写する転写部２４と、この転写部２４の用紙搬送方向下流側となる装置本体２０の一側寄りに配置され、トナー像をコピー用紙に定着する定着部２５と、この定着部２５の下部に配置され、動力源としての蓄電池を有する内部電源２６と、装置本体２０の最下部に配置され、シート材であるコピー用紙を複数枚収容して一枚ずつ給紙する給紙部２７と、装置本体２０の一側面の外側に配置され、画像が定着された用紙を積層載置して収容する排紙部２８などから構成されている。
【００２５】
画像読取部２１は、原稿を載置する載置台である透明なコンタクトガラス（図示せず）を通して光学的に画像を読み取るスキャナ２１ａと、コンタクトガラスを被って開閉自在に設けられ、コンタクトガラス上に原稿を自動搬送する自動原稿搬送装置２１ｂ（ＡＤＦ：オートドキュメントフィーダ）などから主に構成されている。このスキャナ２１ａは、移動する露光ランプなどの光源、及びこの光源と共に移動するミラーなどの移動光学系を有し、光源から原稿に光を照射し、反射光をミラー、結像レンズなどを介してＣＣＤなどの画像読み取り素子に結像させて画像を読み取る画像読取装置である。そして、画像読取部２１は、ユーザがコンタクトガラス上にセットするか、又は自動原稿搬送装置２１ｂからコンタクトガラス上に送致される原稿の画像をスキャナ２１ａで自動的に読み取り、読み取った画像情報を電気信号に変換して図示しない制御手段へ送信する機能を有している。
【００２６】
光学ユニット２２は、ＬＤ（レーザダイオード）等の光源と、走査用の回転多面鏡であるポリゴンミラー、それらを走査するポリゴンモータ、ｆθレンズ、ミラー等の走査光学系などから主に構成され、光源から後述の感光体ドラムの表面にレーザ光を照射して選択的に露光させ、静電潜像を書き込む露光装置（書き込み装置）である。
【００２７】
画像形成部２３は、主に作像ユニット２３０から構成され、作像ユニット２３０を作動させて作像プロセスを実行し、画像を作像する機能を有している。この作像ユニット２３０は、ドラム形状の潜像担持体である回転駆動可能な感光体ドラム２３ａを備え、この感光体ドラム２３ａを中心に、その外周に沿って、感光体ドラム２３ａの外周表面を所定の電圧に一様に帯電して初期化する帯電装置２３ｂ、感光体ドラム２３ａの外周表面上に光学ユニット２２により形成された静電潜像にトナーを転移させてトナー像に現像する現像装置２３ｃ、クリーニングブレードを有し、後述の転写部２４で転写され残った感光体ドラム２３ａの外周表面上の残留トナーをクリーニングするクリーニング装置２３ｄが配設されている。
【００２８】
転写部２４は、転写搬送ベルト２４ａを有し、この転写搬送ベルト２４ａで後述の給紙部２７から搬送されてくるコピー用紙を搬送すると共に、転写搬送ベルト２４ａが感光体ドラム２３ａと接触する転写ニップにおいて転写搬送ベルト２４ａを介してコピー用紙にトナー像と逆極性の転写バイアスを印加して静電引力によりコピー用紙にトナー像を転写する機能を有している。
【００２９】
定着部２５は、内部にハロゲンヒータなどの発熱手段が設けられた定着ローラ２５ａと、この定着ローラ２５ａに付勢手段で付勢されて圧接し、定着ニップを形成する加圧ローラ２５ｂと、から主に構成され、この定着ニップで未定着のトナー像を担持した用紙に、熱と圧力を加えて定着する定着装置である。また、この定着部２５は、樹脂などの断熱性を有する材質からなるハウジング２５ｃで装置本体２０内の他の部位と区画され、熱が他の部分に伝播して悪影響を及ぼすのを低減するように構成されている。
【００３０】
内部電源２６は、蓄電池としてリチウムイオン二次電池を有し、後述の消耗品供給装置１００（図６参照）の給電部１３０から充電されて繰り返し蓄電可能となっており、装置本体２０内の各装置及び後述の移動手段に電力を供給する機能を有する蓄電装置である。
なお、蓄電池としてリチウムイオン電池等の二次電池の他に、電気二重層キャパシタ等の大容量キャパシタなども用いることができる。しかし、大容量キャパシタは、リチウムイオン電池等の二次電池と比較して、蓄電容量が小さく、内部電源２６の充電を頻繁に行う必要がある。但し、大容量キャパシタは、蓄電容量は小さいが、充放電による劣化が少なく急速充放電特性に優れているため、短時間で充電作業（給電動作）を終えることができるとともに、蓄電池がメンテナンスフリーとなるメリットがある。
【００３１】
給紙部２７は、シート材である所定の大きさの複数枚のコピー用紙Ｐの束を収容する給紙カセット２７０と、この給紙カセット２７０に収容されたコピー用紙を１枚ずつ搬送路Ｒに分離・給送する分離装置２７ａと、を備え、コピー用紙を転写ニップへ続く搬送路Ｒに供給する機能を有している。また、搬送路Ｒには、所定間隔毎に設けられた複数の搬送ローラ対Ｒ１や、転写ニップへ用紙を搬送するタイミングを調整するレジストローラ対Ｒ２なども設けられている。
【００３２】
排紙部２８は、定着部２５を通過して画像が定着されたコピー用紙を装置本体２０から排紙ローラ対（図示せず）で排紙してコピー用紙を積載・載置して収容する排紙トレイ２８ａから主に構成され、画像形成・定着後の用紙を載置してストックしておく部位（スペース）である。
【００３３】
無線装置２９は、本実施例では、無線ＬＡＮ規格の８０２．１１ｇに対応するインターフェイスカード（ＮＩＣ）を備え、本規格の無線通信によりユーザの各情報機器や後述の消耗品供給装置１００などと双方向通信可能となっている。勿論、他の規格、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ／ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ／ＩＥＥＥ８０２．１１ｎなどのいわゆる汎用の無線ＬＡＮ規格で通信可能であればよく、その場合は、データの送受信を担うＩＥＥＥ８０２．１１ａ／ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ規格のネットワークボード等を備え、これらを制御する通信制御プログラムを用い、無線ＬＡＮを構築すればよい。また、他の無線規格としてBluetooth（Ｒ）規格を採用することもできる。なお、インターフェイスカードを拡張カードとして備えるのではなく、最初から標準装備して無線通信可能としてもよいことは云うまでもない。
【００３４】
このように自走式画像形成装置１は、無線装置２９により汎用無線ＬＡＮを介してパソコン等の情報機器からプリント指令を受けて画像を形成したり、原稿を複写したりすることができる。したがって、ユーザが画像形成装置の設置場所まで移動しなくても、印刷物を獲得することができて、オフィスでの業務が効率化される。
【００３５】
（画像形成動作）
次に、実施例１に係る自走式画像形成装置１の画像形成動作（作像プロセス）について図２を用いて説明する。
先ず、画像形成部２３では、帯電装置２３ｂにより感光体ドラム２３ａの外周表面が一様に帯電されて初期化される。そして、画像読取部２１で読み取った画像情報やパソコンなど他の装置から制御手段（図示せず）に送られてきた画像情報を基に、一様に帯電された感光体ドラム２３ａの外周表面が、光学ユニット２２により選択的に露光されて帯電電位のレベルが低下することで静電潜像が形成される。次に、現像装置２３ｃにより現像バイアスが印加されることでトナーを静電潜像に転移させ、静電潜像がトナー像に現像される。
【００３６】
一方、給紙部２７では、制御手段（図示せず）により給紙カセット２７０から分離装置２７ａによりコピー用紙が一枚ずつ分離されて搬送路Ｒに送り出される。そして、搬送路Ｒに送り出されたコピー用紙は、搬送ローラ対Ｒ１により搬送されてレジストローラ対Ｒ２まで到達して一旦停止する。そして、感光体ドラム２３ａ上のトナー像が担持されている部分の到達時間に合わせて、レジストローラ対Ｒ２の駆動が開始され、転写のタイミングが調整されてコピー用紙が転写ニップへ給紙される。
【００３７】
転写部２４の転写ニップでは、転写搬送ベルト２４ａを介してコピー用紙にトナー像と逆極性の転写バイアスが印加され、感光体ドラム２３ａの外周面上のトナー像が静電引力によりコピー用紙に転写される。次に、定着部２５では、定着ニップにおいて、この未定着のトナー像を担持するコピー用紙に熱と圧力が加えられ、溶融したトナーが用紙に浸透圧着されて定着する。画像が定着されたコピー用紙は、排紙ローラ対により排紙トレイ２８ａに排紙されてスタックされる。また、転写後も感光体ドラム２３ａ上に残留・付着する転写残トナーは、クリーニング装置２３ｄのクリーニングブレードで掻き取ってクリーングされ、次の画像形成に備えられる。
【００３８】
（自走手段）
次に、自走手段について図１及び図３を用いて説明する。
自走手段３は、自走手段の筐体３０と、移動手段３１と、この移動手段３１を駆動する駆動機構３２と、この駆動機構３２を制御する駆動機構制御部３３と、から主に構成されており、筐体３０の上方に前記画像形成手段２を搭載して、無線装置２９を介してユーザから指示された指定場所まで自走する機能を有している。
【００３９】
本実施例では、図１に示すように、移動手段３１が、前輪３１ａ，後輪３１ｂを有する２対の４輪駆動の走行用車輪３１ａ，３１ｂとなっており、これらの走行用車輪３１ａ，３１ｂを駆動する駆動機構３２は、走行用車輪３１ａ，３１ｂを回転駆動する駆動モータ３２ａと、走行用車輪３１ａ，３１ｂ（又は前輪３１ａのみ）のステアリング動作（操舵）を行うステアリング機構３２ｂなどから構成されている。なお、移動手段は、４輪駆動のものに限られず、２輪駆動や車輪が３輪のものでもよく、勿論、もっと多くの多輪式のものやキャタピラ式のものであっても構わない。
【００４０】
また、本実施例に係る自走手段３には、図３に示すように、自走手段３自体の移動状態を検知する移動状態検知手段としてタコメータ３５が装着されており、このタコメータ３５により駆動機構３２の駆動モータ３２ａの時間当たりの回転数が計測され、電子情報として後述の画像形成手段２の画像形成モード制御手段５に送信される。そして、その画像形成モード制御手段５で自走手段の移動状態を判定して、複数の画像形成モードの中から最適な画像形成モードを選択し、選択された画像形成モードが、画像形成部２３の作像ユニット２３０（図２も参照）により実行される。
なお、移動状態検知手段として、単純に電力源から駆動モータ３２ａへの通電量や通電時間を検知する構成とし、画像形成モード制御手段５へ送信するようにしても構わない。
【００４１】
（画像形成モード制御手段）
次に、画像形成モード制御手段ついて図３を用いて説明する。
自走式画像形成装置１には、前記構成に加え、タコメータ３５に接続され、このタコメータ３５から送信される測定値を基に後述の複数の画像形成モードの中から最適なモードを選択する画像形成モード制御手段５と、この画像形成モード制御手段５と双方向通信可能な記憶手段であるメモリ６と、が更に備えられている。この画像形成モード制御手段５は、図示しないＣＰＵやＲＯＭなどを有し、ＲＯＭ内に記憶されているプログラムに従ってタコメータ３５の測定値から画像形成モードを判定・選択する機能を有する制御手段であり、メモリ６は、ＲＡＭなどの高速アクセスが可能な半導体記憶装置であり、画像形成モード制御手段５の指令により、作像ユニット２３０で作像する画像情報などの作像プロセスの状態を記憶する機能を有している。
【００４２】
（画像形成モード選択のフローチャート パターン１）
次に、この画像形成モード制御手段による画像形成モード選択のフローチャートを図４に示して説明する。本フローチャートでは、画像形成モードは、静止モード、駆動モード１、駆動モード２の３つのモードからなり、画像形成モード制御手段５により図４のフローチャートに従って最適な画像形成モードが選択されて作像ユニット２３０で作像プロセスが実行される。
【００４３】
図４に示すように、先ず、ユーザから、例えば、パソコンなどの情報機器からプリント出力指示などの画像形成要求信号が画像形成手段２の無線装置２９に受信され（step1）、そして、インターフェイスを介してその信号が電子情報として画像形成モード制御手段５に送信される（step2）。次に、移動状態検知手段であるタコメータ３５から送信されてくる計測値が所定値Ａ１以下か否かで分岐し（step3）、計測値が所定値Ａ１以下であれば、画像形成モード制御手段５は、静止モードで画像形成を行うよう指令を出し、作像ユニット２３０において静止モードで画像形成が実行される（step4）。そして、タコメータ３５から送信されてくる計測値が所定値Ａ１を超えている場合は、後述の（step7）へ進む。
【００４４】
ここで、静止モードとは、画像形成モード制御手段５が、自走式画像形成装置１（自走手段３）の静止時、又は超低速走行時などの移動の際に生じる振動や慣性力などの影響によって形成する画像に乱れが生じるおそれがほとんどないと判断した場合の画像形成モードであり、通常の速度で作像ユニット２３０を駆動させて画像を形成するモードのことである。本実施例では、この静止モードでは、PPM（page per minute）＝１０枚（PPMS）の速度で画像を形成する。
【００４５】
図４に示すように、画像形成動作が終了するまで、(step3)〜(step5)のループを繰り返し、画像が完成した場合は、画像形成動作が終了する（step6）。しかし、途中で、例えば、ユーザからの指令で自走手段３の駆動機構３２が駆動し始めた場合には、タコメータ３５により、駆動モータ３２ａの駆動状態が検知され、その計測値が所定値Ａ１を超えた場合は、(step3)から(step7)に進むこととなる。
【００４６】
次に、(step7)では、タコメータ３５から送信されてくる計測値が所定値Ａ２以下か否かで分岐し、計測値が所定値Ａ２以下であれば、画像形成モード制御手段５は、駆動モード１で画像形成を行うよう指令を出し、作像ユニット２３０において駆動モード１で画像形成が実行される（step8）。そして、タコメータ３５から送信されてくる計測値が所定値Ａ２を超えている場合は、画像形成モードは、駆動モード２が選択される（step11）。
【００４７】
ここで、駆動モード１とは、自走式画像形成装置１の自走時の移動の際に生じる振動や慣性力などの影響を低減するため、通常の速度より遅い速度で画像を形成する場合の画像形成モードであり、本実施例では、通常速度の半分、即ち、PPM＝５枚（PPMK）の速度で画像を形成する。
【００４８】
また、駆動モード２とは、自走式画像形成装置１が所定の速度を超えて走行しているため、振動や慣性力などの影響が大きく画像形成を一旦中止すべきであると判断された場合の画像形成モードであり、画像形成モード制御手段５の指令により作像ユニット２３０での画像形成は即時に停止される。このとき、排紙は行わず、復帰する際に中断した状態から直ぐに再開できるように、画像形成中の画像データなどの出力情報は、メモリ６に保存される。
【００４９】
図４のフローチャートに戻って説明すると、(step9)では、画像が完成したか否かで分岐し、画像が完成していなければ、(step3)に戻り、画像形成モード制御手段５により、前記のように、タコメータ３５から送信されてくる計測値に応じて、適切な画像形成モード（静止モードor駆動モード１）が選択されて作像ユニット２３０で画像形成が実行され、画像が完成した場合には、画像形成が終了する（step10）。
【００５０】
また、タコメータ３５から送信されてくる計測値が所定値Ａ２を超えており、（step11）に進んで、画像形成が一旦停止されている場合でも、(step3)に戻るため、タコメータ３５から送信されてくる計測値がＡ２以下となった場合には、画像形成モード制御手段５により、前述のように、タコメータ３５から送信されてくる計測値に応じて、適切な画像形成モード（静止モードor駆動モード１）が選択されて作像ユニット２３０で画像形成が実行され、(step6)か(step10)のいずれかで画像形成が終了する。
【００５１】
なお、前述のＡ１は、本実施例では、０rpm（revolutions per minute:回転毎分(r/min)）であるが、誤検知を考慮して０より大きい正の数である所定値としてもよい。また、Ａ２は、自走時の振動等の影響が大きくなりすぎて画像形成が困難になる場合の閾値を実験等から求めて設定することが望ましい。
【００５２】
以上のように、本実施例に係る自走式画像形成装置１によれば、自走手段３を備えてユーザが指定する任意の場所まで移動することができるので、その場所でプリント作業等を行うなどユーザの利便性を向上することができるだけでなく、移動状態検知手段（タコメータ３５）により、駆動機構３２の駆動状態、即ち、画像形成装置の移動状態を検知し、その移動状態に応じて画像形成モード制御手段５で適切な画像形成モードを選択することができるので、移動の際に生じる振動や、慣性力などの影響によって形成する画像に乱れが生じてしまうという問題を解消又は低減することができる。
また、画像データなどの出力情報をメモリ６に保存するので、静止モードや駆動モード１により、画像形成を再開する際に直ぐに、停止した状態から画像形成を再開して出力することができ、プリント時間の短縮を図ることができる。
【００５３】
（画像形成モード選択のフローチャート パターン２）
次に、画像形成モード制御手段による画像形成モード選択までの別例に係るフローチャートを図５を用いて説明する。図５に示すフローチャートが図４のフローチャートと相違する点は、画像形成モードのうち前述の低速で作像ユニット２３０を駆動する駆動モード１が無く、タコメータ３５から送信されてくる計測値がＡ１を超えた場合には、駆動モード２が選択され、作像ユニット２３０での画像形成動作を停止する点である(step12)。停止した後は、(step3)に戻り、タコメータ３５から送信されてくる計測値がＡ１以下となった場合には、静止モードで画像形成が実行される。
【００５４】
このように、図５に示すフローチャートに従って自走式画像形成装置１が動作する場合、前記実施例と比べて、移動時には、画像形成を行わないので、プリント指令を受けてから画像を出力し終わるまでの時間は余計に掛かることとなる場合もあるが、移動の際に生じる振動や、慣性力などの影響によって形成する画像に乱れが生じてしまうという問題を確実に解消することができる。
【００５５】
（消耗品供給装置）
次に、実施例１に係る自走式画像形成装置１の付属装置である消耗品供給装置について、図６〜図９を用いて簡単に説明する。図中の符号１００は、自走式画像形成装置１の付属装置であり、自走式画像形成装置１に消耗品を供給する消耗品供給装置である。この消耗品供給装置１００は、自走式画像形成装置１に消耗品であるトナーを供給するトナー供給部１１０と、自走式画像形成装置１に消耗品であるコピー用紙（シート材）を供給する用紙供給部１２０と、自走式画像形成装置１の蓄電池（蓄電素子）に電力を供給する給電部１３０と、自走式画像形成装置１のホームポジションとなる停止ステージ１４０と、から主に構成されている。
【００５６】
このトナー供給部１１０は、上下に開閉するスライドドア１１１を有し、新品のトナー容器Ｔ’を収容している部位であり、図７及び図８に示すように、自走式画像形成装置１が消耗品供給装置１００に接続されている時において、このスライドドア１１１と対向する位置の画像形成手段２の筐体２０には、スライドドア２０ａが設けられており（図９も参照）、これらのスライドドア１１１、スライドドア２０ａを開放した状態で画像形成手段２内の使用済みのトナー容器Ｔをトナー供給部１１０内に収容されている新品のトナー容器Ｔ’に容器ごと交換する機能を有している。
【００５７】
用紙供給部１２０は、上下に開放するスライドドア１２１を有し、内部に、シート材である所定の大きさのコピー用紙Ｐを大量に収容しており、前述の給紙カセット２７０は、その一側面（接続時に消耗品供給装置１００側となる面）が筐体２０の外部に露出している。そして、用紙供給部１２０は、自走式画像形成装置１が、消耗品供給装置１００に接続されている時に、スライドドア１２１を開放し、給紙カセット２７０を内部に引き込んで、収容するコピー用紙Ｐを消費された分だけ補充する仕組みとなっている。
【００５８】
給電部１３０は、その外装面から突設する接続端子１３１（図６参照）を有し、この接続端子１３１を介して、自走式画像形成装置１の内部電源２６と接続し、内部電源２６の蓄電池を充電する機能を有している。このため、自走式画像形成装置１の筐体２０にも、内部電源２６と接続する接続端子２６ａが設けられており、この接続端子２６ａは、図９に示すように、接続端子１３１と嵌合する凹部内に設けられているため、ユーザが誤って接続端子２６ａに触れてしまうおそれが少なくなっている。
【００５９】
停止ステージ１４０には、自走式画像形成装置１の走行用車輪３１ａ，３１ｂを案内する２本のレール１４１，１４２が設けられており、これらのレール１４１，１４２には、それぞれ、ストッパ１４３，１４４が設けられている。そして、レール１４１，１４２に沿って自走式画像形成装置１が案内され、ストッパ１４３，１４４により停止位置が定められるとともに、消耗品供給装置１００への接続（ドッキング）が行われる。なお、ストッパ１４３，１４４には感圧センサ（図示せず）が設けられており、この感圧センサによって自走式画像形成装置１がストッパ１４３，１４４の位置に達した状態、即ち、自走式画像形成装置１がホームポジションにあることを検知することができるようになっている。
【実施例２】
【００６０】
次に、実施例２に係る自走式画像形成装置について図１０〜図１２を用いて説明する。
図示する実施例２に係る自走式画像形成装置１’が実施例１に係る自走式画像形成装置１と相違する点は、主に、移動状態検知手段がタコメータ３５ではなく加速度センサ３６となっている点だけであるので、同一構成は同一符号を付して説明を省略する。
【００６１】
図１０に示すように、自走式画像形成装置１’では、加速度センサ３６は、画像形成手段２の装置本体２０内に設けられている。加速度センサ３６は、加速度を感知するものなので、自走手段３内に設けなくてもよいため、このような配置となっているが、勿論、自走手段３内に設けられていても構わない。つまり、加速度を感知してその測定値を画像形成モード制御手段５に送信可能であればよい。
【００６２】
この自走式画像形成装置１’の画像形成モード制御手段５による画像形成モード選択のフローチャートは、図１１に示すように、図４で示したパターン１のフローチャートと略同様となっている。つまり、移動状態検知手段が加速度センサ３６となっているので、その計測値が所定の加速度ａ１，ａ２以下か否かで分岐するようstep3，step7が、step3'，step7'となっている点だけ相違する。このとき、加速度センサ３６は、自走式画像形成装置１’の傾きの変化や、振動による加速度の変化も計測してしまうので、加速度ａ１は、実施例１と相違し、０ではなく、微振動等を考慮して所定の正の所定値としておくことが望ましい。
また、当然、図１２に示すように、図５で示したパターン２のフローチャートと略同様なフローチャートに従って動作するようにしてもよい。
【００６３】
以上のように、実施例２に係る自走式画像形成装置１’によれば、実施例１に係る自走式画像形成装置１と同様な作用効果を奏することができるだけでなく、移動状態検知手段である加速度センサ３６で駆動機構３２の駆動状態だけでなく、自走式画像形成装置１’に対する地震などの外力に起因する振動による移動や装置の傾斜などの慣性力の変化も検知することができるので、より確実に画像形成時の画像不良を解消することができる。
【実施例３】
【００６４】
次に、実施例３に係る自走式画像形成装置について図１３〜図１６を用いて説明する。
図示する実施例３に係る自走式画像形成装置１”が実施例１に係る自走式画像形成装置１と相違する点は、主に、移動状態検知手段がタコメータ３５ではなく光学センサ３７となっている点だけであるので、同一構成は同一符号を付して説明を省略する。
【００６５】
図１４に示すように、光学センサ３７は、投光素子３７ａと、受光素子３７ｂと反射板３７ｃとにより主に構成され、投光素子３７ａと受光素子３７ｂは、樹脂等からなる部材により内部に空間ができるように素子ケース３７０として一体化されている。
本実施例に係る光学センサ３７では、投光素子３７ａにはＬＥＤが使用され、受光素子３７ｂには、エリアセンサが用いられている。
【００６６】
また、素子ケース３７０は、自走手段３の筐体３０の底部に固着されており（図１３も参照）、即ち、投光素子３７ａと受光素子３７ｂは、自走式画像形成装置１”の自走手段と同期して一緒に移動するが、反射板３７ｃは、慣性力により少し遅れて移動し、且つ、常に水平になるよう構成されている。このため、受光素子３７ｃが受光する光の位置のズレや、その位置の振動により、自走式画像形成装置１”の変位や傾斜、振動等を検出することができるようになっている。
【００６７】
この自走式画像形成装置１”の画像形成モード制御手段５は、図１５、１６に示すように、図４、５で示したパターン１及びパターン２のフローチャートと略同様なフローチャートに従って動作する。
【００６８】
以上のように、実施例に係る自走式画像形成装置の画像形成手段としてモノクロ用の複写機を例に挙げて説明したが、必ずしもこのようなものに限られず、例えば、カラー用の複合機などにも本発明を適用することができる。特に、無線手段を介してユーザの情報機器と情報交換するものを示したが、情報を伝達する情報伝達手段として天井や床に配線された有線の専用回線で接続された場合でも、自走式画像形成装置の移動範囲を決められた所定範囲とすれば適用可能である。要するに、画像形成手段と自走手段を有し、自走可能な画像形成装置には適用することができる。
【００６９】
そして、実施例の説明における光学読取装置、自動原稿搬送装置、光学ユニット、画像形成部、転写部、定着部、給紙部、排紙部等などは、あくまでも一例を示したものであって、他の公知の装置・手段などの構成を採用することができる。その場合でも、前記課題に対して同様の作用効果を奏することは明らかである。また、自走手段は、４足歩行、２足歩行のロボット型の自走手段を採用することも可能である。この場合は、移動状態検知手段としては、ロボットの駆動機構の駆動源となるアクチュエータなどの駆動状態を検知するようにすればよい。
【００７０】
また、画像形成モードとして、３つのモードを例示して説明したが、これらのモードに限られずもっと多くのモードを設定することもできる。更に、駆動モードを固定するのではなく、移動状態検知手段が自走手段の駆動信号を検知し、その駆動信号に従って、画像形成手段の作像プロセスをフィードフォワード制御することで画像形成モードを変化させて画像形成不良を防止するようにしても構わない。画像形成手段の作像プロセスをサーボ系の駆動源で動作させ、２足歩行のロボット型の自走手段を採用し、その位置、姿勢などを制御量としてフィードバック制御を用いて画像形成モードを変化させて画像形成不良を防止することも可能である。
【符号の説明】
【００７１】
１，１’，１” 自走式画像形成装置
２ 画像形成手段
３ 自走手段
３５ タコメータ（移動状態検知手段）
３６ 加速度センサ（移動状態検知手段）
３７ 光学センサ（移動状態検知手段）
５ 画像形成モード制御手段
６ メモリ（記憶手段）
【先行技術文献】
【特許文献】
【００７２】
【特許文献１】特開２００３−１１０７７９号公報
【特許文献２】特開２００１−１２５６４６号公報
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複写機、プリンタ、ファクシミリ、それらの複合機等の電子写真方式、又はインクジェット方式等の自走式画像形成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザが指定する任意の場所まで移動して、その場所でプリント作業等を行ってユーザの作業効率を高めることができる自走式画像形成装置が知られている（例えば、特許文献１、２）。このような自走式画像形成装置は、ユーザが画像形成装置のある場所まで移動しなくても、ユーザに印刷物等を届けてくれたり、原稿を持っていかなくてもよかったりするなどの点で便利である。また、自走式のロボットに画像形成装置を搭載した場合、一般のオフィスでの利用による利便性向上だけでは止まらず、例えば、駅前等での人が集まる場所で必要な広告物を必要な量だけ印刷して配布する等の様々な有用な使用方法が考えられる。
近年、ロボット技術の躍進はめざましく、今後オフィス、生産現場等への画像形成装置を搭載したロボットの登場が期待されている。
【０００３】
しかし、移動手段を備えたロボットに画像形成装置を搭載したような自走式画像形成装置では、移動の際に生じる振動や、慣性力などの影響によって形成する画像に乱れが生じてしまうという問題がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そこで、本発明は、前記問題を解決するべく、自走式画像形成装置において、振動や慣性力などの影響による画像形成不良を低減することのできる自走式画像形成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、画像形成手段と自走手段を有し、自走可能な自走式画像形成装置において、前記画像形成装置の移動状態を検知する移動状態検知手段と、該移動状態検知手段の計測値に基づいて、前記画像形成手段を制御する複数の画像形成モードの中から最適な画像形成モードを選択する画像形成モード制御手段が設けられていることを特徴とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１において、複数の画像形成モードは、所定の画像形成速度で画像を形成するモードと、画像形成を停止するモードを有することを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項２において、移動状態検知手段の計測値が所定値以下となった場合には、画像形成を停止するモードから所定の画像形成速度で画像を形成するモードへ復帰することを特徴とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３において、複数の画像形成モードは、更に、所定の画像形成速度より低速で画像を形成するモードを有することを特徴とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項３又は４において、画像形成手段は、画像形成を停止するモードに入る前の作像プロセスの状態を記憶する記憶手段を有し、画像を形成するモードに復帰する際に、前記記憶手段に記憶された情報を基に画像を形成することを特徴とする。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれかにおいて、移動状態検知手段は、タコメータであることを特徴とする。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれかにおいて、移動状態検知手段は、加速度センサであることを特徴とする。
【００１２】
請求項８に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれかにおいて、移動状態検知手段は、光学センサであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
この発明は、前記のようであって、請求項１の発明によれば、画像形成手段と自走手段を有し、自走可能な自走式画像形成装置において、前記画像形成装置の移動状態を検知する移動状態検知手段と、該移動状態検知手段の計測値に基づいて、前記画像形成手段を制御する複数の画像形成モードの中から最適な画像形成モードを選択する画像形成モード制御手段が設けられているので、振動や慣性力などの影響による画像形成不良を低減することができる。
【００１４】
請求項２の発明によれば、請求項１において、複数の画像形成モードは、所定の画像形成速度で画像を形成するモードと、画像形成を停止するモードを有するので、移動時の画像形成モードと停止時の画像形成モードを分けることができるため、移動時の画像形成不良を解消することができる。
【００１５】
請求項３の発明によれば、請求項２において、移動状態検知手段の計測値が所定値以下となった場合には、画像形成を停止するモードから所定の画像形成速度で画像を形成するモードへ復帰するので、移動が終了すれば自動的に画像形成を再スタートすることができるため、ユーザが指定する任意の場所まで移動して、その場所でプリント作業等を行うなどユーザの利便性を向上することができるだけでなく、移動の際に生じる振動や、慣性力などの影響によって形成する画像に乱れが生じてしまうという問題を解消することができる。
【００１６】
請求項４の発明によれば、請求項２又は３において、複数の画像形成モードは、更に、所定の画像形成速度より低速で画像を形成するモードを有するので、移動の際の画像形成ストップの時間的ロスを最小限とすることができ、よりユーザの利便性を向上させることができる。
【００１７】
請求項５の発明によれば、請求項３又は４において、画像形成手段は、画像形成を停止するモードに入る前の作像プロセスの状態を記憶する記憶手段を有し、画像を形成するモードに復帰する際に、前記記憶手段に記憶された情報を基に画像を形成するので、更に画像形成ストップの時間的ロスを軽減することができる。
【００１８】
請求項６の発明によれば、請求項１ないし５のいずれかにおいて、移動状態検知手段は、タコメータであるので、安価に前記効果を奏することができ、耐久性にも優れている。
【００１９】
請求項７の発明によれば、請求項１ないし５のいずれかにおいて、移動状態検知手段は、加速度センサであるので、移動時の振動だけでなく、地震時などの外力による振動や慣性力による画像形成不良にも対応することができる。
【００２０】
請求項８の発明によれば、請求項１ないし５のいずれかにおいて、移動状態検知手段は、光学センサであるので、安価に構成できると共に、傾斜等による画像形成不良にも対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】実施例１に係る自走式画像形成装置を示す斜視図である。
【図２】実施例１に係る自走式画像形成装置の概略構成を正面透視状態で示す構成説明図である。
【図３】実施例１に係る自走式画像形成装置の主に画像形成モード制御手段、移動状態検知手段等を示すブロック図である。
【図４】同上の自走式画像形成装置のパターン１の画像形成モード選択の手順を示すフローチャートである。
【図５】同上のパターン２の画像形成モード選択の手順を示すフローチャートである。
【図６】実施例１に係る消耗品供給装置を示す斜視図である。
【図７】実施例１に係る自走式画像形成装置と消耗品供給装置の接続状態を示す斜視図である。
【図８】同上の右側面から見た構成説明図である。
【図９】実施例１に係る自走式画像形成装置を右後方から見た斜視図である。
【図１０】実施例２に係る自走式画像形成装置の主に画像形成モード制御手段、移動状態検知手段等を示すブロック図である。
【図１１】同上のパターン１の画像形成モード選択の手順を示すフローチャートである。
【図１２】同上のパターン２の画像形成モード選択の手順を示すフローチャートである。
【図１３】実施例３に係る自走式画像形成装置の主に画像形成モード制御手段、移動状態検知手段等を示すブロック図である。
【図１４】同上の光学センサの構成を示す構成説明図である。
【図１５】同上のパターン１の画像形成モード選択の手順を示すフローチャートである。
【図１６】同上のパターン２の画像形成モード選択の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態について説明する。
【実施例１】
【００２３】
（自走式画像形成装置の全体構成）
先ず、実施例１に係る自走式画像形成装置の全体構成について図１及び図２を用いて説明する。符号１は、本発明に係る自走式画像形成装置の一実施例として示す装置であり、この自走式画像形成装置１は、上部の画像形成手段２と下部の自走手段３とから主に構成され、画像形成手段２には、後述の無線装置２９が取り付けられており、ユーザの指令をパソコンやＰＤＡなどの他の情報機器から無線装置２９を介して受信し、その指令に基づいて画像形成を行うと共に、その指令で指定された位置まで自走してユーザに出力した画像（印刷物）を配送する機能を有したロボット型の画像形成装置である。
【００２４】
画像形成手段２は、複写機、プリンタ、ファクシミリの機能が搭載された複合型の電子写真方式のモノクロ用画像形成装置であり、図２に示すように、筐体である装置本体２０と、この装置本体２０の最上部に配置され、原稿画像を読取るスキャナ機能を有する画像読取部２１と、この画像読取部２１の直下に配置され、後述の感光体ドラム上に静電潜像を書き込む光学ユニット２２と、この光学ユニット２２の直下に配置され、画像を形成する画像形成部２３と、この画像形成部２３の直下に配置され、画像形成部で形成されたトナー像をコピー用紙に転写する転写部２４と、この転写部２４の用紙搬送方向下流側となる装置本体２０の一側寄りに配置され、トナー像をコピー用紙に定着する定着部２５と、この定着部２５の下部に配置され、動力源としての蓄電池を有する内部電源２６と、装置本体２０の最下部に配置され、シート材であるコピー用紙を複数枚収容して一枚ずつ給紙する給紙部２７と、装置本体２０の一側面の外側に配置され、画像が定着された用紙を積層載置して収容する排紙部２８などから構成されている。
【００２５】
画像読取部２１は、原稿を載置する載置台である透明なコンタクトガラス（図示せず）を通して光学的に画像を読み取るスキャナ２１ａと、コンタクトガラスを被って開閉自在に設けられ、コンタクトガラス上に原稿を自動搬送する自動原稿搬送装置２１ｂ（ＡＤＦ：オートドキュメントフィーダ）などから主に構成されている。このスキャナ２１ａは、移動する露光ランプなどの光源、及びこの光源と共に移動するミラーなどの移動光学系を有し、光源から原稿に光を照射し、反射光をミラー、結像レンズなどを介してＣＣＤなどの画像読み取り素子に結像させて画像を読み取る画像読取装置である。そして、画像読取部２１は、ユーザがコンタクトガラス上にセットするか、又は自動原稿搬送装置２１ｂからコンタクトガラス上に送致される原稿の画像をスキャナ２１ａで自動的に読み取り、読み取った画像情報を電気信号に変換して図示しない制御手段へ送信する機能を有している。
【００２６】
光学ユニット２２は、ＬＤ（レーザダイオード）等の光源と、走査用の回転多面鏡であるポリゴンミラー、それらを走査するポリゴンモータ、ｆθレンズ、ミラー等の走査光学系などから主に構成され、光源から後述の感光体ドラムの表面にレーザ光を照射して選択的に露光させ、静電潜像を書き込む露光装置（書き込み装置）である。
【００２７】
画像形成部２３は、主に作像ユニット２３０から構成され、作像ユニット２３０を作動させて作像プロセスを実行し、画像を作像する機能を有している。この作像ユニット２３０は、ドラム形状の潜像担持体である回転駆動可能な感光体ドラム２３ａを備え、この感光体ドラム２３ａを中心に、その外周に沿って、感光体ドラム２３ａの外周表面を所定の電圧に一様に帯電して初期化する帯電装置２３ｂ、感光体ドラム２３ａの外周表面上に光学ユニット２２により形成された静電潜像にトナーを転移させてトナー像に現像する現像装置２３ｃ、クリーニングブレードを有し、後述の転写部２４で転写され残った感光体ドラム２３ａの外周表面上の残留トナーをクリーニングするクリーニング装置２３ｄが配設されている。
【００２８】
転写部２４は、転写搬送ベルト２４ａを有し、この転写搬送ベルト２４ａで後述の給紙部２７から搬送されてくるコピー用紙を搬送すると共に、転写搬送ベルト２４ａが感光体ドラム２３ａと接触する転写ニップにおいて転写搬送ベルト２４ａを介してコピー用紙にトナー像と逆極性の転写バイアスを印加して静電引力によりコピー用紙にトナー像を転写する機能を有している。
【００２９】
定着部２５は、内部にハロゲンヒータなどの発熱手段が設けられた定着ローラ２５ａと、この定着ローラ２５ａに付勢手段で付勢されて圧接し、定着ニップを形成する加圧ローラ２５ｂと、から主に構成され、この定着ニップで未定着のトナー像を担持した用紙に、熱と圧力を加えて定着する定着装置である。また、この定着部２５は、樹脂などの断熱性を有する材質からなるハウジング２５ｃで装置本体２０内の他の部位と区画され、熱が他の部分に伝播して悪影響を及ぼすのを低減するように構成されている。
【００３０】
内部電源２６は、蓄電池としてリチウムイオン二次電池を有し、後述の消耗品供給装置１００（図６参照）の給電部１３０から充電されて繰り返し蓄電可能となっており、装置本体２０内の各装置及び後述の移動手段に電力を供給する機能を有する蓄電装置である。
なお、蓄電池としてリチウムイオン電池等の二次電池の他に、電気二重層キャパシタ等の大容量キャパシタなども用いることができる。しかし、大容量キャパシタは、リチウムイオン電池等の二次電池と比較して、蓄電容量が小さく、内部電源２６の充電を頻繁に行う必要がある。但し、大容量キャパシタは、蓄電容量は小さいが、充放電による劣化が少なく急速充放電特性に優れているため、短時間で充電作業（給電動作）を終えることができるとともに、蓄電池がメンテナンスフリーとなるメリットがある。
【００３１】
給紙部２７は、シート材である所定の大きさの複数枚のコピー用紙Ｐの束を収容する給紙カセット２７０と、この給紙カセット２７０に収容されたコピー用紙を１枚ずつ搬送路Ｒに分離・給送する分離装置２７ａと、を備え、コピー用紙を転写ニップへ続く搬送路Ｒに供給する機能を有している。また、搬送路Ｒには、所定間隔毎に設けられた複数の搬送ローラ対Ｒ１や、転写ニップへ用紙を搬送するタイミングを調整するレジストローラ対Ｒ２なども設けられている。
【００３２】
排紙部２８は、定着部２５を通過して画像が定着されたコピー用紙を装置本体２０から排紙ローラ対（図示せず）で排紙してコピー用紙を積載・載置して収容する排紙トレイ２８ａから主に構成され、画像形成・定着後の用紙を載置してストックしておく部位（スペース）である。
【００３３】
無線装置２９は、本実施例では、無線ＬＡＮ規格の８０２．１１ｇに対応するインターフェイスカード（ＮＩＣ）を備え、本規格の無線通信によりユーザの各情報機器や後述の消耗品供給装置１００などと双方向通信可能となっている。勿論、他の規格、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ／ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ／ＩＥＥＥ８０２．１１ｎなどのいわゆる汎用の無線ＬＡＮ規格で通信可能であればよく、その場合は、データの送受信を担うＩＥＥＥ８０２．１１ａ／ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ規格のネットワークボード等を備え、これらを制御する通信制御プログラムを用い、無線ＬＡＮを構築すればよい。また、他の無線規格としてBluetooth（Ｒ）規格を採用することもできる。なお、インターフェイスカードを拡張カードとして備えるのではなく、最初から標準装備して無線通信可能としてもよいことは云うまでもない。
【００３４】
このように自走式画像形成装置１は、無線装置２９により汎用無線ＬＡＮを介してパソコン等の情報機器からプリント指令を受けて画像を形成したり、原稿を複写したりすることができる。したがって、ユーザが画像形成装置の設置場所まで移動しなくても、印刷物を獲得することができて、オフィスでの業務が効率化される。
【００３５】
（画像形成動作）
次に、実施例１に係る自走式画像形成装置１の画像形成動作（作像プロセス）について図２を用いて説明する。
先ず、画像形成部２３では、帯電装置２３ｂにより感光体ドラム２３ａの外周表面が一様に帯電されて初期化される。そして、画像読取部２１で読み取った画像情報やパソコンなど他の装置から制御手段（図示せず）に送られてきた画像情報を基に、一様に帯電された感光体ドラム２３ａの外周表面が、光学ユニット２２により選択的に露光されて帯電電位のレベルが低下することで静電潜像が形成される。次に、現像装置２３ｃにより現像バイアスが印加されることでトナーを静電潜像に転移させ、静電潜像がトナー像に現像される。
【００３６】
一方、給紙部２７では、制御手段（図示せず）により給紙カセット２７０から分離装置２７ａによりコピー用紙が一枚ずつ分離されて搬送路Ｒに送り出される。そして、搬送路Ｒに送り出されたコピー用紙は、搬送ローラ対Ｒ１により搬送されてレジストローラ対Ｒ２まで到達して一旦停止する。そして、感光体ドラム２３ａ上のトナー像が担持されている部分の到達時間に合わせて、レジストローラ対Ｒ２の駆動が開始され、転写のタイミングが調整されてコピー用紙が転写ニップへ給紙される。
【００３７】
転写部２４の転写ニップでは、転写搬送ベルト２４ａを介してコピー用紙にトナー像と逆極性の転写バイアスが印加され、感光体ドラム２３ａの外周面上のトナー像が静電引力によりコピー用紙に転写される。次に、定着部２５では、定着ニップにおいて、この未定着のトナー像を担持するコピー用紙に熱と圧力が加えられ、溶融したトナーが用紙に浸透圧着されて定着する。画像が定着されたコピー用紙は、排紙ローラ対により排紙トレイ２８ａに排紙されてスタックされる。また、転写後も感光体ドラム２３ａ上に残留・付着する転写残トナーは、クリーニング装置２３ｄのクリーニングブレードで掻き取ってクリーングされ、次の画像形成に備えられる。
【００３８】
（自走手段）
次に、自走手段について図１及び図３を用いて説明する。
自走手段３は、自走手段の筐体３０と、移動手段３１と、この移動手段３１を駆動する駆動機構３２と、この駆動機構３２を制御する駆動機構制御部３３と、から主に構成されており、筐体３０の上方に前記画像形成手段２を搭載して、無線装置２９を介してユーザから指示された指定場所まで自走する機能を有している。
【００３９】
本実施例では、図１に示すように、移動手段３１が、前輪３１ａ，後輪３１ｂを有する２対の４輪駆動の走行用車輪３１ａ，３１ｂとなっており、これらの走行用車輪３１ａ，３１ｂを駆動する駆動機構３２は、走行用車輪３１ａ，３１ｂを回転駆動する駆動モータ３２ａと、走行用車輪３１ａ，３１ｂ（又は前輪３１ａのみ）のステアリング動作（操舵）を行うステアリング機構３２ｂなどから構成されている。なお、移動手段は、４輪駆動のものに限られず、２輪駆動や車輪が３輪のものでもよく、勿論、もっと多くの多輪式のものやキャタピラ式のものであっても構わない。
【００４０】
また、本実施例に係る自走手段３には、図３に示すように、自走手段３自体の移動状態を検知する移動状態検知手段としてタコメータ３５が装着されており、このタコメータ３５により駆動機構３２の駆動モータ３２ａの時間当たりの回転数が計測され、電子情報として後述の画像形成手段２の画像形成モード制御手段５に送信される。そして、その画像形成モード制御手段５で自走手段の移動状態を判定して、複数の画像形成モードの中から最適な画像形成モードを選択し、選択された画像形成モードが、画像形成部２３の作像ユニット２３０（図２も参照）により実行される。
なお、移動状態検知手段として、単純に電力源から駆動モータ３２ａへの通電量や通電時間を検知する構成とし、画像形成モード制御手段５へ送信するようにしても構わない。
【００４１】
（画像形成モード制御手段）
次に、画像形成モード制御手段ついて図３を用いて説明する。
自走式画像形成装置１には、前記構成に加え、タコメータ３５に接続され、このタコメータ３５から送信される測定値を基に後述の複数の画像形成モードの中から最適なモードを選択する画像形成モード制御手段５と、この画像形成モード制御手段５と双方向通信可能な記憶手段であるメモリ６と、が更に備えられている。この画像形成モード制御手段５は、図示しないＣＰＵやＲＯＭなどを有し、ＲＯＭ内に記憶されているプログラムに従ってタコメータ３５の測定値から画像形成モードを判定・選択する機能を有する制御手段であり、メモリ６は、ＲＡＭなどの高速アクセスが可能な半導体記憶装置であり、画像形成モード制御手段５の指令により、作像ユニット２３０で作像する画像情報などの作像プロセスの状態を記憶する機能を有している。
【００４２】
（画像形成モード選択のフローチャート パターン１）
次に、この画像形成モード制御手段による画像形成モード選択のフローチャートを図４に示して説明する。本フローチャートでは、画像形成モードは、静止モード、駆動モード１、駆動モード２の３つのモードからなり、画像形成モード制御手段５により図４のフローチャートに従って最適な画像形成モードが選択されて作像ユニット２３０で作像プロセスが実行される。
【００４３】
図４に示すように、先ず、ユーザから、例えば、パソコンなどの情報機器からプリント出力指示などの画像形成要求信号が画像形成手段２の無線装置２９に受信され（step1）、そして、インターフェイスを介してその信号が電子情報として画像形成モード制御手段５に送信される（step2）。次に、移動状態検知手段であるタコメータ３５から送信されてくる計測値が所定値Ａ１以下か否かで分岐し（step3）、計測値が所定値Ａ１以下であれば、画像形成モード制御手段５は、静止モードで画像形成を行うよう指令を出し、作像ユニット２３０において静止モードで画像形成が実行される（step4）。そして、タコメータ３５から送信されてくる計測値が所定値Ａ１を超えている場合は、後述の（step7）へ進む。
【００４４】
ここで、静止モードとは、画像形成モード制御手段５が、自走式画像形成装置１（自走手段３）の静止時、又は超低速走行時などの移動の際に生じる振動や慣性力などの影響によって形成する画像に乱れが生じるおそれがほとんどないと判断した場合の画像形成モードであり、通常の速度で作像ユニット２３０を駆動させて画像を形成するモードのことである。本実施例では、この静止モードでは、PPM（page per minute）＝１０枚（PPMS）の速度で画像を形成する。
【００４５】
図４に示すように、画像形成動作が終了するまで、(step3)〜(step5)のループを繰り返し、画像が完成した場合は、画像形成動作が終了する（step6）。しかし、途中で、例えば、ユーザからの指令で自走手段３の駆動機構３２が駆動し始めた場合には、タコメータ３５により、駆動モータ３２ａの駆動状態が検知され、その計測値が所定値Ａ１を超えた場合は、(step3)から(step7)に進むこととなる。
【００４６】
次に、(step7)では、タコメータ３５から送信されてくる計測値が所定値Ａ２以下か否かで分岐し、計測値が所定値Ａ２以下であれば、画像形成モード制御手段５は、駆動モード１で画像形成を行うよう指令を出し、作像ユニット２３０において駆動モード１で画像形成が実行される（step8）。そして、タコメータ３５から送信されてくる計測値が所定値Ａ２を超えている場合は、画像形成モードは、駆動モード２が選択される（step11）。
【００４７】
ここで、駆動モード１とは、自走式画像形成装置１の自走時の移動の際に生じる振動や慣性力などの影響を低減するため、通常の速度より遅い速度で画像を形成する場合の画像形成モードであり、本実施例では、通常速度の半分、即ち、PPM＝５枚（PPMK）の速度で画像を形成する。
【００４８】
また、駆動モード２とは、自走式画像形成装置１が所定の速度を超えて走行しているため、振動や慣性力などの影響が大きく画像形成を一旦中止すべきであると判断された場合の画像形成モードであり、画像形成モード制御手段５の指令により作像ユニット２３０での画像形成は即時に停止される。このとき、排紙は行わず、復帰する際に中断した状態から直ぐに再開できるように、画像形成中の画像データなどの出力情報は、メモリ６に保存される。
【００４９】
図４のフローチャートに戻って説明すると、(step9)では、画像が完成したか否かで分岐し、画像が完成していなければ、(step3)に戻り、画像形成モード制御手段５により、前記のように、タコメータ３５から送信されてくる計測値に応じて、適切な画像形成モード（静止モードor駆動モード１）が選択されて作像ユニット２３０で画像形成が実行され、画像が完成した場合には、画像形成が終了する（step10）。
【００５０】
また、タコメータ３５から送信されてくる計測値が所定値Ａ２を超えており、（step11）に進んで、画像形成が一旦停止されている場合でも、(step3)に戻るため、タコメータ３５から送信されてくる計測値がＡ２以下となった場合には、画像形成モード制御手段５により、前述のように、タコメータ３５から送信されてくる計測値に応じて、適切な画像形成モード（静止モードor駆動モード１）が選択されて作像ユニット２３０で画像形成が実行され、(step6)か(step10)のいずれかで画像形成が終了する。
【００５１】
なお、前述のＡ１は、本実施例では、０rpm（revolutions per minute:回転毎分(r/min)）であるが、誤検知を考慮して０より大きい正の数である所定値としてもよい。また、Ａ２は、自走時の振動等の影響が大きくなりすぎて画像形成が困難になる場合の閾値を実験等から求めて設定することが望ましい。
【００５２】
以上のように、本実施例に係る自走式画像形成装置１によれば、自走手段３を備えてユーザが指定する任意の場所まで移動することができるので、その場所でプリント作業等を行うなどユーザの利便性を向上することができるだけでなく、移動状態検知手段（タコメータ３５）により、駆動機構３２の駆動状態、即ち、画像形成装置の移動状態を検知し、その移動状態に応じて画像形成モード制御手段５で適切な画像形成モードを選択することができるので、移動の際に生じる振動や、慣性力などの影響によって形成する画像に乱れが生じてしまうという問題を解消又は低減することができる。
また、画像データなどの出力情報をメモリ６に保存するので、静止モードや駆動モード１により、画像形成を再開する際に直ぐに、停止した状態から画像形成を再開して出力することができ、プリント時間の短縮を図ることができる。
【００５３】
（画像形成モード選択のフローチャート パターン２）
次に、画像形成モード制御手段による画像形成モード選択までの別例に係るフローチャートを図５を用いて説明する。図５に示すフローチャートが図４のフローチャートと相違する点は、画像形成モードのうち前述の低速で作像ユニット２３０を駆動する駆動モード１が無く、タコメータ３５から送信されてくる計測値がＡ１を超えた場合には、駆動モード２が選択され、作像ユニット２３０での画像形成動作を停止する点である(step12)。停止した後は、(step3)に戻り、タコメータ３５から送信されてくる計測値がＡ１以下となった場合には、静止モードで画像形成が実行される。
【００５４】
このように、図５に示すフローチャートに従って自走式画像形成装置１が動作する場合、前記実施例と比べて、移動時には、画像形成を行わないので、プリント指令を受けてから画像を出力し終わるまでの時間は余計に掛かることとなる場合もあるが、移動の際に生じる振動や、慣性力などの影響によって形成する画像に乱れが生じてしまうという問題を確実に解消することができる。
【００５５】
（消耗品供給装置）
次に、実施例１に係る自走式画像形成装置１の付属装置である消耗品供給装置について、図６〜図９を用いて簡単に説明する。図中の符号１００は、自走式画像形成装置１の付属装置であり、自走式画像形成装置１に消耗品を供給する消耗品供給装置である。この消耗品供給装置１００は、自走式画像形成装置１に消耗品であるトナーを供給するトナー供給部１１０と、自走式画像形成装置１に消耗品であるコピー用紙（シート材）を供給する用紙供給部１２０と、自走式画像形成装置１の蓄電池（蓄電素子）に電力を供給する給電部１３０と、自走式画像形成装置１のホームポジションとなる停止ステージ１４０と、から主に構成されている。
【００５６】
このトナー供給部１１０は、上下に開閉するスライドドア１１１を有し、新品のトナー容器Ｔ’を収容している部位であり、図７及び図８に示すように、自走式画像形成装置１が消耗品供給装置１００に接続されている時において、このスライドドア１１１と対向する位置の画像形成手段２の筐体２０には、スライドドア２０ａが設けられており（図９も参照）、これらのスライドドア１１１、スライドドア２０ａを開放した状態で画像形成手段２内の使用済みのトナー容器Ｔをトナー供給部１１０内に収容されている新品のトナー容器Ｔ’に容器ごと交換する機能を有している。
【００５７】
用紙供給部１２０は、上下に開放するスライドドア１２１を有し、内部に、シート材である所定の大きさのコピー用紙Ｐを大量に収容しており、前述の給紙カセット２７０は、その一側面（接続時に消耗品供給装置１００側となる面）が筐体２０の外部に露出している。そして、用紙供給部１２０は、自走式画像形成装置１が、消耗品供給装置１００に接続されている時に、スライドドア１２１を開放し、給紙カセット２７０を内部に引き込んで、収容するコピー用紙Ｐを消費された分だけ補充する仕組みとなっている。
【００５８】
給電部１３０は、その外装面から突設する接続端子１３１（図６参照）を有し、この接続端子１３１を介して、自走式画像形成装置１の内部電源２６と接続し、内部電源２６の蓄電池を充電する機能を有している。このため、自走式画像形成装置１の筐体２０にも、内部電源２６と接続する接続端子２６ａが設けられており、この接続端子２６ａは、図９に示すように、接続端子１３１と嵌合する凹部内に設けられているため、ユーザが誤って接続端子２６ａに触れてしまうおそれが少なくなっている。
【００５９】
停止ステージ１４０には、自走式画像形成装置１の走行用車輪３１ａ，３１ｂを案内する２本のレール１４１，１４２が設けられており、これらのレール１４１，１４２には、それぞれ、ストッパ１４３，１４４が設けられている。そして、レール１４１，１４２に沿って自走式画像形成装置１が案内され、ストッパ１４３，１４４により停止位置が定められるとともに、消耗品供給装置１００への接続（ドッキング）が行われる。なお、ストッパ１４３，１４４には感圧センサ（図示せず）が設けられており、この感圧センサによって自走式画像形成装置１がストッパ１４３，１４４の位置に達した状態、即ち、自走式画像形成装置１がホームポジションにあることを検知することができるようになっている。
【実施例２】
【００６０】
次に、実施例２に係る自走式画像形成装置について図１０〜図１２を用いて説明する。
図示する実施例２に係る自走式画像形成装置１’が実施例１に係る自走式画像形成装置１と相違する点は、主に、移動状態検知手段がタコメータ３５ではなく加速度センサ３６となっている点だけであるので、同一構成は同一符号を付して説明を省略する。
【００６１】
図１０に示すように、自走式画像形成装置１’では、加速度センサ３６は、画像形成手段２の装置本体２０内に設けられている。加速度センサ３６は、加速度を感知するものなので、自走手段３内に設けなくてもよいため、このような配置となっているが、勿論、自走手段３内に設けられていても構わない。つまり、加速度を感知してその測定値を画像形成モード制御手段５に送信可能であればよい。
【００６２】
この自走式画像形成装置１’の画像形成モード制御手段５による画像形成モード選択のフローチャートは、図１１に示すように、図４で示したパターン１のフローチャートと略同様となっている。つまり、移動状態検知手段が加速度センサ３６となっているので、その計測値が所定の加速度ａ１，ａ２以下か否かで分岐するようstep3，step7が、step3'，step7'となっている点だけ相違する。このとき、加速度センサ３６は、自走式画像形成装置１’の傾きの変化や、振動による加速度の変化も計測してしまうので、加速度ａ１は、実施例１と相違し、０ではなく、微振動等を考慮して所定の正の所定値としておくことが望ましい。
また、当然、図１２に示すように、図５で示したパターン２のフローチャートと略同様なフローチャートに従って動作するようにしてもよい。
【００６３】
以上のように、実施例２に係る自走式画像形成装置１’によれば、実施例１に係る自走式画像形成装置１と同様な作用効果を奏することができるだけでなく、移動状態検知手段である加速度センサ３６で駆動機構３２の駆動状態だけでなく、自走式画像形成装置１’に対する地震などの外力に起因する振動による移動や装置の傾斜などの慣性力の変化も検知することができるので、より確実に画像形成時の画像不良を解消することができる。
【実施例３】
【００６４】
次に、実施例３に係る自走式画像形成装置について図１３〜図１６を用いて説明する。
図示する実施例３に係る自走式画像形成装置１”が実施例１に係る自走式画像形成装置１と相違する点は、主に、移動状態検知手段がタコメータ３５ではなく光学センサ３７となっている点だけであるので、同一構成は同一符号を付して説明を省略する。
【００６５】
図１４に示すように、光学センサ３７は、投光素子３７ａと、受光素子３７ｂと反射板３７ｃとにより主に構成され、投光素子３７ａと受光素子３７ｂは、樹脂等からなる部材により内部に空間ができるように素子ケース３７０として一体化されている。
本実施例に係る光学センサ３７では、投光素子３７ａにはＬＥＤが使用され、受光素子３７ｂには、エリアセンサが用いられている。
【００６６】
また、素子ケース３７０は、自走手段３の筐体３０の底部に固着されており（図１３も参照）、即ち、投光素子３７ａと受光素子３７ｂは、自走式画像形成装置１”の自走手段と同期して一緒に移動するが、反射板３７ｃは、慣性力により少し遅れて移動し、且つ、常に水平になるよう構成されている。このため、受光素子３７ｃが受光する光の位置のズレや、その位置の振動により、自走式画像形成装置１”の変位や傾斜、振動等を検出することができるようになっている。
【００６７】
この自走式画像形成装置１”の画像形成モード制御手段５は、図１５、１６に示すように、図４、５で示したパターン１及びパターン２のフローチャートと略同様なフローチャートに従って動作する。
【００６８】
以上のように、実施例に係る自走式画像形成装置の画像形成手段としてモノクロ用の複写機を例に挙げて説明したが、必ずしもこのようなものに限られず、例えば、カラー用の複合機などにも本発明を適用することができる。特に、無線手段を介してユーザの情報機器と情報交換するものを示したが、情報を伝達する情報伝達手段として天井や床に配線された有線の専用回線で接続された場合でも、自走式画像形成装置の移動範囲を決められた所定範囲とすれば適用可能である。要するに、画像形成手段と自走手段を有し、自走可能な画像形成装置には適用することができる。
【００６９】
そして、実施例の説明における光学読取装置、自動原稿搬送装置、光学ユニット、画像形成部、転写部、定着部、給紙部、排紙部等などは、あくまでも一例を示したものであって、他の公知の装置・手段などの構成を採用することができる。その場合でも、前記課題に対して同様の作用効果を奏することは明らかである。また、自走手段は、４足歩行、２足歩行のロボット型の自走手段を採用することも可能である。この場合は、移動状態検知手段としては、ロボットの駆動機構の駆動源となるアクチュエータなどの駆動状態を検知するようにすればよい。
【００７０】
また、画像形成モードとして、３つのモードを例示して説明したが、これらのモードに限られずもっと多くのモードを設定することもできる。更に、駆動モードを固定するのではなく、移動状態検知手段が自走手段の駆動信号を検知し、その駆動信号に従って、画像形成手段の作像プロセスをフィードフォワード制御することで画像形成モードを変化させて画像形成不良を防止するようにしても構わない。画像形成手段の作像プロセスをサーボ系の駆動源で動作させ、２足歩行のロボット型の自走手段を採用し、その位置、姿勢などを制御量としてフィードバック制御を用いて画像形成モードを変化させて画像形成不良を防止することも可能である。
【符号の説明】
【００７１】
１，１’，１” 自走式画像形成装置
２ 画像形成手段
３ 自走手段
３５ タコメータ（移動状態検知手段）
３６ 加速度センサ（移動状態検知手段）
３７ 光学センサ（移動状態検知手段）
５ 画像形成モード制御手段
６ メモリ（記憶手段）
【先行技術文献】
【特許文献】
【００７２】
【特許文献１】特開２００３−１１０７７９号公報
【特許文献２】特開２００１−１２５６４６号公報
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像形成手段と自走手段を有し、自走可能な自走式画像形成装置において、前記画像形成装置の移動状態を検知する移動状態検知手段と、該移動状態検知手段の計測値に基づいて、前記画像形成手段を制御する複数の画像形成モードの中から最適な画像形成モードを選択する画像形成モード制御手段が設けられていることを特徴とする自走式画像形成装置。
【請求項２】
前記複数の画像形成モードは、所定の画像形成速度で画像を形成するモードと、画像形成を停止するモードを有すること特徴とする請求項１に記載の自走式画像形成装置。
【請求項３】
前記移動状態検知手段の計測値が所定値以下となった場合には、画像形成を停止するモードから所定の画像形成速度で画像を形成するモードへ復帰することを特徴とする請求項２に記載の自走式画像形成装置。
【請求項４】
前記複数の画像形成モードは、更に、前記所定の画像形成速度より低速で画像を形成するモードを有することを特徴とする請求項２又は３に記載の自走式画像形成装置。
【請求項５】
前記画像形成手段は、画像形成を停止するモードに入る前の作像プロセスの状態を記憶する記憶手段を有し、画像を形成するモードに復帰する際に、前記記憶手段に記憶された情報を基に画像を形成することを特徴とする請求項３又は４に記載の自走式画像形成装置。
【請求項６】
前記移動状態検知手段は、タコメータであることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の自走式画像形成装置。
【請求項７】
前記移動状態検知手段は、加速度センサであることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の自走式画像形成装置。
【請求項８】
前記移動状態検知手段は、光学センサであることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の自走式画像形成装置。
【請求項１】
画像形成手段と自走手段を有し、自走可能な自走式画像形成装置において、前記画像形成装置の移動状態を検知する移動状態検知手段と、該移動状態検知手段の計測値に基づいて、前記画像形成手段を制御する複数の画像形成モードの中から最適な画像形成モードを選択する画像形成モード制御手段が設けられていることを特徴とする自走式画像形成装置。
【請求項２】
前記複数の画像形成モードは、所定の画像形成速度で画像を形成するモードと、画像形成を停止するモードを有すること特徴とする請求項１に記載の自走式画像形成装置。
【請求項３】
前記移動状態検知手段の計測値が所定値以下となった場合には、画像形成を停止するモードから所定の画像形成速度で画像を形成するモードへ復帰することを特徴とする請求項２に記載の自走式画像形成装置。
【請求項４】
前記複数の画像形成モードは、更に、前記所定の画像形成速度より低速で画像を形成するモードを有することを特徴とする請求項２又は３に記載の自走式画像形成装置。
【請求項５】
前記画像形成手段は、画像形成を停止するモードに入る前の作像プロセスの状態を記憶する記憶手段を有し、画像を形成するモードに復帰する際に、前記記憶手段に記憶された情報を基に画像を形成することを特徴とする請求項３又は４に記載の自走式画像形成装置。
【請求項６】
前記移動状態検知手段は、タコメータであることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の自走式画像形成装置。
【請求項７】
前記移動状態検知手段は、加速度センサであることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の自走式画像形成装置。
【請求項８】
前記移動状態検知手段は、光学センサであることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の自走式画像形成装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【公開番号】特開２０１１−２０３１６（Ｐ２０１１−２０３１６Ａ）
【公開日】平成２３年２月３日（２０１１．２．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１６６２１４（Ｐ２００９−１６６２１４）
【出願日】平成２１年７月１５日（２００９．７．１５）
【出願人】（０００００６７４７）株式会社リコー (37,907)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年２月３日（２０１１．２．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年７月１５日（２００９．７．１５）
【出願人】（０００００６７４７）株式会社リコー (37,907)
【Ｆターム（参考）】
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