装着型動作補助装置
【課題】台上に載せて使用する際に、身体の動作補助が適切になされるようにする。
【解決手段】装着型動作補助装置ＳＵは、身体部位に装着される身体装着具１０と、台上に設置されて身体装着具１０を下方から支持する支持部材２０とを備える。身体装着具１０は、関節の近位身体部位に装着される第１サポート部材１４と、第１サポート部材１４に関節の屈曲動作を許容するよう姿勢変位可能に連結され、関節の遠位身体部位に装着される第２サポート部材１６とを備える。支持部材２０は、身体装着具１０に設けた支持凸部４４が連結可能な支持凹部１２４を備える。また支持部材２０は、固定支持体１０６と、固定支持体１０６に回転および揺動が可能に配設された可動支持体１０８とを備える。
【解決手段】装着型動作補助装置ＳＵは、身体部位に装着される身体装着具１０と、台上に設置されて身体装着具１０を下方から支持する支持部材２０とを備える。身体装着具１０は、関節の近位身体部位に装着される第１サポート部材１４と、第１サポート部材１４に関節の屈曲動作を許容するよう姿勢変位可能に連結され、関節の遠位身体部位に装着される第２サポート部材１６とを備える。支持部材２０は、身体装着具１０に設けた支持凸部４４が連結可能な支持凹部１２４を備える。また支持部材２０は、固定支持体１０６と、固定支持体１０６に回転および揺動が可能に配設された可動支持体１０８とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、屈曲動作する関節を挟む身体部位に装着され、前記関節の屈曲動作を補助する装着型動作補助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
身体に障害のある人の動作を補助する装置として、屈曲動作する関節を挟む身体部位に装着する各種の装着型動作補助装置が提案されている。この装着型動作補助装置は、例えば肘関節を挟む上腕部および前腕部に装着して該肘関節を中心とした腕部の動作を補助する装置や、膝関節を挟む腿部および臑部に装着して該膝関節を中心とした脚部の動作を補助する装置等である。
【０００３】
前記装着型動作補助装置は、関節の近位身体部位(関節より体幹に近い身体部位)に装着される第１サポート部材と、前記関節の遠位身体部位(関節より体幹から遠い身体部位)に装着される第２サポート部材とを備える。前記第２サポート部材は、前記第１サポート部材に対して前記関節の屈曲動作を許容するよう姿勢変位可能に連結され、第１サポート部材に対して第２サポート部材を姿勢変位させる作動手段を該第１サポート部材に装備している。このような装着型動作補助装置は、例えば特許文献１に開示されている。
【特許文献１】特開２００７−２９１１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、身体部位に装着した装着型動作補助装置は、ユーザー(被補助者)が椅子等に着座した状態で、テーブルや机または卓等の台の上に載せて使用する機会が多い。しかし、特許文献１に開示された装着型動作補助装置を含む従来の装着型動作補助装置は、前記台上に載せた状態での使用を考慮した構造となっていない。このため、身体部位に装着した装着型動作補助装置を台上に載せた状態で身体の動作補助を行なおうとすると、装着型動作補助装置が台上で適切に保持されずに不用意に動いたり、また逆に装着型動作補助装置が台上の他の物品等に引掛かって動かなくなることがあり、適切な身体の動作補助がなされない問題を内在していた。
【０００５】
そこで本発明では、台上に載せて使用する際に、身体の動作補助が適切になされるよう構成した装着型動作補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決し、所期の目的を達成するため、本発明の請求項１に記載の発明は、
屈曲動作する関節を挟む身体部位に装着され、前記関節の屈曲動作を補助する装着型動作補助装置であって、
前記関節の近位身体部位に装着される第１サポート部材と、前記第１サポート部材に前記関節の屈曲動作を許容するよう姿勢変位可能に連結され、前記関節の遠位身体部位に装着される第２サポート部材と、前記第１サポート部材に設けられ、該第１サポート部材に対して前記第２サポート部材を姿勢変位させる作動手段とを有する身体装着具と、
台上に設置されて前記身体装着具に設けた連結部が着脱可能に連結され、前記身体装着具を下方から支持する支持部材とを備えることを要旨とする。
【０００７】
従って、請求項１に係る発明によれば、身体部位に装着した身体装着具を、台上に設置した支持部材に載せた状態で、適切に使用することができる。すなわち、身体部位を台上に載せた姿勢で作動手段を作動させることにより、第１サポート部材に対して第２サポート部材が姿勢変位し、身体の動作補助を適切に行ない得る。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、前記支持部材は、台上に設置される固定支持体と、前記身体装着具の連結部が連結される被連結部が設けられ、前記固定支持体に対し回転および傾動が可能に配設される可動支持体とを備え、前記可動支持体で支持した前記身体装着具の姿勢変位を許容するよう構成したことを要旨とする。
従って、請求項２に係る発明によれば、身体装着具を支持する可動支持体が回転および揺動するので、該身体装着具に回転運動および揺動運動が付与され、関節を中心とした身体部位の動作補助だけでなく、回転運動や捻り運動を伴う身体動作の補助も行ない得る。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、前記支持部材は、前記身体装着具の連結部が摺動可能なガイド部を備え、前記ガイド部に沿って前記身体装着具を移動させるよう構成したことを要旨とする。
従って、請求項３に係る発明によれば、ガイド部の延在形状および延在長さの設定により、身体装着具を装着した身体部位に、規定された一定の動作を付与することが可能となる。また、ガイド部の延在形状および延在長さを様々に設定することで、身体装着具を装着した身体部位に、多様な動作を付与することも可能となる。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、前記連結部には、前記作動手段に対して電気的に接続された第１端子が設けられ、
前記支持部材には、外部電源と電気的に接続された第２端子が設けられ、
前記連結部と前記支持部材との連結時に、前記第１端子および第２端子が接触して前記作動手段に通電されるよう構成したことを要旨とする。
従って、請求項４に係る発明によれば、身体装着具を支持部材に連結した際に作動手段に電源が供給されるので、該身体装着具に該作動手段用のバッテリー等を搭載する必要がなく、身体装着具の軽量化が図られる。また、身体装着具に電源コードが接続されていないので、該電源コードが該身体装着具に絡まったり引掛かることにより動作補助が阻害されることがない。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、前記支持部材には、前記作動手段の作動を制御する制御部が設けられ、
前記連結部と前記支持部材との連結時に、前記作動手段が前記制御部と電気的に接続されることを要旨とする。
従って、請求項５に係る発明によれば、身体装着具を支持部材に連結した際に制御部と前記作動手段とが電気的に接続されるので、該制御部による該作動手段の制御が可能となる。これにより、身体装着具に制御部を配設する必要がないので、該身体装着具の軽量化が図られる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る装着型動作補助装置によれば、身体部位に装着した身体装着具を、台上に載せた支持部材に載せて使用することができるので、身体部位を台上に載せた姿勢での動作補助を適切に行ない得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
次に、本発明の装着型動作補助装置につき、好適な実施例を挙げて、添付図面を参照しながら以下説明する。実施例では、ユーザー(被補助者)の右腕Ａにおける肘関節Ａ３を挟む身体部位に装着して、該肘関節Ａ３の屈曲動作による右腕Ａの屈伸動作を補助する装着型動作補助装置を例示して説明する。なお、説明の便宜上、右腕Ａに装着した状態において、右腕Ａの長手方向における体幹側(肩側)を装着型動作補助装置ＳＵの後側、体幹と反対側(手首側)を前側と指称すると共に、右腕Ａの短手方向における体幹側(内側)を装着型動作補助装置ＳＵの左側、体幹と反対側(外側)を右側と指称する。
【実施例】
【００１４】
図１は、実施例に係る装着型動作補助装置ＳＵの全体構成を概略的に示す斜視図、図２および図３は、装着型動作補助装置ＳＵの全体構成を概略的に示す側面図および平面図、また図４は、右腕Ａに装着した使用状態を概略的に示す斜視図である。実施例の装着型動作補助装置ＳＵは、図４に示すように、右腕Ａにおける肘関節Ａ３を挟む上腕部Ａ１および前腕部Ａ２に装着される身体装着具１０と、車椅子やベット等の各種身体保持器具ＷＣに固定される支持具１２とから構成され、身体装着具１０を支持具１２に載せた状態において右腕の動作補助が可能となっている。そして身体装着具１０は、上腕部Ａ１に装着される第１サポート部材１４と、該第１サポート部材１４に姿勢変位可能に連結されて、前腕部Ａ２に装着される第２サポート部材１６とを備えている。また支持具１２は、前記身体保持器具ＷＣの所要位置に固定される固定ベース部材１８と、前記固定ベース部材１８に設けられて前記身体装着具１０の載置を許容する支持部材(支持部)２０とを備えている。なお実施例では、身体保持器具ＷＣとして車椅子を例示している。
【００１５】
身体装着具１０を構成する第１サポート部材１４は、図１〜図３に示すように、上腕部Ａ１に装着される上腕サポート部(身体サポート部)２２と、肘関節Ａ３を保護する関節サポート部２４とを備えている。上腕サポート部２２は、カーボン繊維または合成樹脂等を材質とした厚さ１.５〜２ｍｍ程度の成形部材であり、上腕部Ａ１における肘関節Ａ３側の裏側部分を適宜間隔を以て覆うよう左右方向に湾曲した形状を呈している。上腕サポート部２２の前後方向における長さは、上腕部Ａ１の長さ(肩関節から肘関節Ａ３までの長さ)の１／２程度とされ、左右方向における湾曲面に沿った長さは、上腕部Ａ１の外周の１／２程度とされている。また、上腕サポート部２２の中央には、該上腕サポート部２２の強度が低下しない範囲内で開口２６が形成されており、上腕サポート部２２の軽量化が図られると共に、上腕部Ａ１への装着時における通気性の向上が図られている。従って上腕サポート部２２は、形状保持性を有しつつも軽量に構成されており、前後方向においては撓曲的な変形が発現し難く、左右方向においては適宜の撓曲的な変形が許容されている。なお、図６および図７に示すように、上腕サポート部２２の身体側を指向する内面２２Ａに複数個のメス型フック２８が配設されており、後述する上腕パッド部材(第１パッド部材)６０が、該メス型フック２８を利用して該上腕サポート部２２に着脱可能に装着される。また、上腕サポート部２２の前端は、関節サポート部２４との干渉を回避するよう凹縁状に形成されている(図３)。
【００１６】
上腕サポート部２２の前端左側および前端右側には、図５および図６に示すように、前方へ延出した一対の第１連結片３０,３０が、左右方向に対向した状態で一体成形されている。これら第１連結片３０,３０は、第１サポート部材１４を上腕部Ａ１に装着した際に、肘関節Ａ３を挟んで左右両側に位置する。また、両第１連結片３０,３０の夫々には円形状の連結係合孔３２が形成され、後述する第１連結部材６０および第２連結部材６２が、各連結係合孔３２,３２に嵌合して該第１連結片３０,３０に回転可能に連結される。これら連結係合孔３２,３２の孔中心は、上腕サポート部２２を上腕部Ａ１に装着した際に、左右方向において肘関節Ａ３の屈曲中心と略一致する。なお、各連結係合孔３２,３２の内周端面には、自己潤滑性樹脂を材質とするリング状のスリーブ３４が装着され、連結係合孔３２,３２に連結した第１連結部材６０および第２連結部材６２は、該スリーブ３４に摺接しながら回転するようになっている。
【００１７】
また、上腕サポート部２２の外面２２Ｂにおける右側部分には、図２、図３および図６に示すように、右側方に開口した収容設置部３６が、該上腕サポート部２２に一体的に形成されている。この収容設置部３６内には、後述する作動手段としてのサーボモータ７４や、前記第１連結部材６０およびロータリーエンコーダ８２等が収容される。そして収容設置部３６には、開口部を覆蓋するカバー部材３８が４本のビスにより取付けられ、該収容設置部３６内に配設した前記サーボモータ７４等が外部へ露出しないよう構成されている。
【００１８】
関節サポート部２４は、図５および図６に示すように、上腕サポート部２２の前側において、前記各第１連結片３０,３０の間に配設される。この関節サポート部２４は、カーボン繊維または合成樹脂等を材質とした成形部材であり、肘関節Ａ３に対向する上面２４Ａの中央部分が陥凹した所謂おわん形状を呈している。関節サポート部２４の上面左側および上面右側には、上方へ延出した一対の第２連結片４０,４０が、左右方向に対向した状態で一体成形されている。これら第２連結片４０,４０は、図４に示すように、第２サポート部材１６の後述する第３連結片５２,５２を間に挟んで前記第１連結片３０,３０の内側に位置するように形成され、第１サポート部材１４を上腕部Ａ１に装着した際には、両第２連結片４０,４０が肘関節Ａ３の左右両側に臨むようになる。また、第２連結片４０,４０の夫々にはビス挿通孔４２が形成され、第１連結部材６０および第２連結部材６２に締結される後述の取付ビス７２,７２が挿通される。これらビス挿通孔４２,４２の孔中心は、第１サポート部材１４を上腕部Ａ１に装着した際に、左右方向において肘関節Ａ３の屈曲中心と略一致する。
【００１９】
また、関節サポート部２４の下面２４Ｂには、前記支持部材２０に設けた支持凹部(被連結部)１２４に連結する支持凸部(連結部)４４が突設されている。すなわち、関節サポート部２４に設けた前記支持凸部４４が、支持部材２０の支持凹部１２４に嵌合して連結されることで、身体装着具１０が支持具１２に載置された状態で支持される。更に、関節サポート部２４の身体側を指向する上面２４Ａに面ファスナー４６が配設されており、後述する関節パッド部材(第１パッド部材)９４が、該面ファスナー４６を利用して関節サポート部２４に着脱可能に装着される。
【００２０】
上腕サポート部２２の内面２２Ａに装着される前記上腕パッド部材８６は、例えばウレタンゴムやスポンジゴム等を材質とする成形体であり、適度の弾力性および柔軟性を有すると共に形状保持性も有している。この上腕パッド部材８６のパッド外面８６Ａは、上腕サポート部２２の内面２２Ａに密着的に整合する形状とされると共に、該上腕パッド部材８６のパッド内面８６Ｂは、上腕部Ａ１に対して適度に弾性変形しながら当接し得る形状とされている。また上腕パッド部材８６には、上腕サポート部２２に設けた開口２６に整合するパッド開口８８が形成されている。上腕パッド部材８６の外縁形状は、図１〜図３に示すように、上腕サポート部２２より一回り大きくなるように形成されていると共に、該上腕パッド部材８６のパッド開口８８における内縁形状は、上腕サポート部２２の開口２６より一回り小さくなるように形成されている。すなわち、上腕パッド部材８６を装着した上腕サポート部２２を上腕部Ａ１に装着した際には、硬い該上腕サポート部２２の端部が上腕部Ａ１に接触しないよう考慮されている。更に、上腕パッド部材８６の後部には、上方に延出すると共に内側へ湾曲した上腕抱持部９０,９０が形成されている。これら上腕抱持部９０,９０は、第１サポート部材１４を上腕部Ａ１に装着する際に該上腕部Ａ１を左右両側から抱持するようになり、身体の動作補助時に上腕部Ａ１に対して第１サポート部材１４が脱離するのを防止する。また、上腕パッド部材８６のパッド外面８６Ａには、上腕サポート部２２の内面２２Ａに配設した前記各メス型フック２８に分離可能に嵌合するオス型フック９２が複数個配設されている。従って、各オス型フック９２を各メス型フック２８に対応的に嵌合させることで、上腕パッド部材８６が上腕サポート部２２の内面２２Ａに位置決めされた状態で装着される。なお、メス型フック２８およびオス型フック９２は公知のものが使用されるので、各フック２８,９２に関する詳細な説明は省略する。
【００２１】
関節サポート部２４の上面２４Ａに装着される前記関節パッド部材９４は、上腕パッド部材８６と同様に、ウレタンゴムやスポンジゴム等を材質とする成形体であり、適度の弾力性および柔軟性を有すると共に形状保持性も有している。この関節パッド部材９４のパッド下面９４Ａは、関節サポート部２４の上面２４Ａに密着的に整合する形状とされると共に、該関節パッド部材９４のパッド上面９４Ｂは、肘関節Ａ３に対して適度に弾性変形しながら当接し得る形状とされている。また、関節パッド部材９４のパッド下面９４Ａには、関節サポート部２４の上面２４Ａに配設した前記各面ファスナー４６に剥離可能に係合する面ファスナー９６が配設されている。従って、面ファスナー４６,９６を対応的に係合させると、関節パッド部材９４が関節サポート部２４に装着される。
【００２２】
前記上腕パッド部材８６は、パッド外面８６Ａの形状が同一で厚さおよびパッド内面８６Ｂの形状が異なる複数サイズが準備されると共に、前記関節パッド部材９４は、パッド下面９４Ａの形状が同一で厚みおよびパッド上面９４Ｂの形状が異なる複数サイズが準備される。これにより、同一サイズの第１サポート部材１４に対して厚さが異なる上腕パッド部材８６および関節パッド部材９４を選択して装着することで、体格が異なる(上腕部Ａ１の太さが異なる)ユーザーへの使用が可能となっている。なお、上腕パッド部材８６と関節パッド部材９４は、単一のパッド部材として構成してもよい。
【００２３】
身体装着具１０を構成する第２サポート部材１６は、図４および図５に示すように、カーボン繊維または合成樹脂等を材質とした厚さ１.５〜２ｍｍ程度の成形部材であり、前腕部Ａ２における肘関節Ａ３側の裏側部分を適宜間隔を以て覆うよう左右方向に湾曲した形状でかつ前方に向けて先細となる形状を呈している。すなわち、第２サポート部材１６の前後方向における長さは、前腕部Ａ２の長さ(肘関節Ａ３から手首関節までの長さ)の１／２程度とされ、左右方向における湾曲面に沿った最大長さは、前腕部Ａ２の外周の１／２程度とされている。また、第２サポート部材１６の中央には、該第２サポート部材１６の強度が低下しない範囲内で２個の開口４８,４８が横並びに形成されており、該第２サポート部材１６の軽量化が図られると共に、前腕部Ａ２への装着時における通気性の向上が図られている。従って第２サポート部材１６は、形状保持性を有しつつも軽量に構成されており、前後方向においては撓曲的な変形が発現し難く、左右方向においては適宜の撓曲的な変形が許容される。なお、第２サポート部材１６の身体側を指向する内面１６Ａに複数個のメス型フック５０が配設されており、後述する前腕パッド部材(第２パッド部材)９８が、該メス型フック５０を利用して該上腕サポート部２２に着脱可能に装着される。また、第２サポート部材１６の後端は、第１サポート部材１４の前記関節サポート部２４との干渉を回避するよう凹縁状に形成されている(図３)。
【００２４】
第２サポート部材１６の後端左側および後端右側には、図４および図５に示すように、後方へ延出した一対の第３連結片５２,５２が、左右方向に対向した状態で一体成形されている。これら第３連結片５２,５２は、第２サポート部材１６と第１サポート部材１４との連結時に、前記第１連結片３０と第２連結片４０との間に位置する。また、両第３連結片５２,５２の夫々には矩形状の連結係止孔(第２連結部)５４が形成され、第１連結部材６０および第２連結部材６２が、各連結係止孔５４,５４に係止して該第３連結片５２,５２に回転不能に連結される。これら連結係止孔５４,５４の中心(対角線が交差する位置)は、第２サポート部材１６を前腕部Ａ２に装着した際に、左右方向において肘関節Ａ３の屈曲中心と略一致する。
【００２５】
また第２サポート部材１６には、前腕部Ａ２に沿って伸縮可能なロッド部材(伸縮部材)５６が備えられ、このロッド部材５６の先端部には、前腕部Ａ２の第２サポート部材１６から外れた部分、具体的には手首近傍部分に装着される補助サポート部材５８が設けられている。すなわち、第２サポート部材１６の外面１６Ｂには、前後方向へ細長に延在するロッド収納部１７が形成されており、前記ロッド部材５６がロッド収納部１７内をスライドすることで、第２サポート部材１６の前端から補助サポート部材５８までの間隔を調整し得るよう構成されている。これにより、ユーザーの前腕部Ａ２の長さに合わせて補助サポート部材５８の位置を前後方向に調整することで、体格が異なる(前腕部Ａ２の長さが異なる)ユーザーであっても手首近傍部分に補助サポート部材５８を装着することができる。なお、図１〜図５では、前記補助サポート部材５８の周囲に生体信号感知センサ５９を配設した場合を例示しているが、該補助サポート部材５８には装着ベルト等を配設することも可能である。
【００２６】
第２サポート部材１６の内面１６Ａに装着される前記前腕パッド部材９８は、例えばウレタンゴムやスポンジゴム等を材質とする成形体であり、適度の弾力性および柔軟性を有すると共に形状保持性も有している。この前腕パッド部材９８のパッド外面９８Ａは、第２サポート部材１６の内面１６Ａに密着的に整合する形状とされると共に、該前腕パッド部材９８のパッド内面９８Ｂは、前腕部Ａ２に対して適度に弾性変形しながら当接し得る形状とされている。また前腕パッド部材９８には、第２サポート部材１６に設けた開口４８,４８に整合するパッド開口１００,１００が形成されている。前腕パッド部材９８の外縁形状は、図１〜図３に示すように、第２サポート部材１６より一回り大きくなるように形成されていると共に、該前腕パッド部材９８のパッド開口１００,１００における内縁形状は、第２サポート部材１６の開口４８,４８より一回り小さくなるように形成されている。すなわち、前腕パッド部材９８を装着した第２サポート部材１６を前腕部Ａ２に装着した際には、硬い該第２サポート部材１６が前腕部Ａ２に接触しないよう考慮されている。更に、前腕パッド部材９８のパッド外面９８Ａには、第２サポート部材１６の内面１６Ａに配設した前記各メス型フック５０に分離可能に嵌合するオス型フック１０２が複数個配設されている。従って、各オス型フック１０２を各メス型フック５０に対応的に嵌合させることで、前腕パッド部材９８が第２サポート部材１６の内面１６Ａに位置決めされた状態で装着される。なお、メス型フック５０およびオス型フック１０２は公知のものが使用されるので、各フック５０,１０２に関する詳細な説明は省略する。
【００２７】
補助サポート部材５８には、図７に示すように、該補助サポート部材５８の内面に整合する補助パッド部材(第２パッド部材)１０４が装着される。この補助パッド部材１０４は、該補助パッド部材１０４の裏面に取付けた面ファスナー１０５を、補助サポート部材５８の内面に取付けた面ファスナー１０５に係合させることで、補助パッド部材１０４の内側に着脱可能に装着される。
【００２８】
前記前腕パッド部材９８は、パッド外面９８Ａの形状が同一で厚さおよびパッド内面９８Ｂの形状が異なる複数サイズが準備される。これにより、同一サイズの第２サポート部材１６に対して厚さが異なる前腕パッド部材９８を選択して装着することで、体格が異なる(前腕部Ａ２の太さが異なる)ユーザーへの使用が可能となっている。同様に、前記補助パッド部材１０４も複数サイズが準備され、補助サポート部材５８に対してサイズが異なる補助パッド部材１０４を装着することで、体格が異なる(手首の太さが異なる)ユーザーへの使用が可能となる。
【００２９】
第１サポート部材１４と第２サポート部材１６とは、図２、図３、図５および図６に示すように、前記第１連結部材６０および第２連結部材６２により、第２サポート部材１６が第１サポート部材１４に対して回転可能に連結される。第１連結部材６０は、第１サポート部材１４の上腕サポート部２２における右側の第１連結片３０に装着され、この右側の第１連結片３０と、第１サポート部材１４の関節サポート部２４における右側の第２連結片４０および第２サポート部材１６における右側の第３連結片５２を各々連結する。また第２連結部材６２は、第１サポート部材１４の上腕サポート部２２における左側の第１連結片３０に装着され、この左側の第１連結片３０と、第１サポート部材１４の関節サポート部２４における左側の第２連結片４０および第２サポート部材１６における左側の第３連結片５２を各々連結する。
【００３０】
前記第１連結部材６０および第２連結部材６２は、図５および図６に示すように、金属製または合成樹脂製の成形部材であって、第１サポート部材１４の第１連結片３０に当接する円形状のフランジ部６４と、このフランジ部６４より小径で前記連結係合孔３２に係合する円形係合部６６と、この円形係合部６６より小さく前記連結係止孔５４に連結および分離可能に係止する矩形係止部(第２連結部)６８と、前記矩形係止部６８側の端面に形成されて前記取付ビス７２が螺合されるビス締結孔７０とからなる。また第１連結部材６０には、前記円形フランジ部６４の円形係合部６６とは反対側の端面に、ベベルギアである第２ギア８０と、ロータリーエンコーダ８２が連結されるシャフト８４とが更に設けられている。これら第２ギア８０およびシャフト８４は、第１連結部材６０と一体的に形成してもよいし、個別に形成した後に組付けるようにしてもよい。
【００３１】
前述のように構成された第１連結部材６０および第２連結部材６２は、図４および図５に示すように、第１連結片３０,３０の側外方から円形係合部６６を連結係合孔３２に嵌合させることで、各第１連結片３０,３０に回転可能に装着される。そして、第１連結部材６０および第２連結部材６２が第１連結片３０,３０に装着された状態では、各々の矩形係止部６８,６８が第１連結片３０の内面から対向的に突出した状態となる。なお第１連結部材６０は、図４に示すように、第１連結部材６０に装着することで前記収容設置部３６内に配設され、前記第２ギア８０およびシャフト８４が、該収容設置部３６内の前側部分に位置する。
【００３２】
前述のような構成において、第１サポート部材１４と第２サポート部材１６とは、図５および図６から理解できるように、次に示す手順によって相互に連結される。すなわち先ず、第２サポート部材１６の両第３連結片５２,５２を互いに近接するよう変形させて両第１連結片３０,３０の間に臨ませ、両矩形係止部６８,６８に両連結係止孔５４,５４を整合させたもとで、両第３連結片５２,５２に付与した変形を解除する。これにより矩形係止部６８,６８が連結係止孔５４,５４に突入して係止し、両第３連結片５２,５２が第１連結部材６０および第２連結部材６２に連結され、第２サポート部材１６が第１サポート部材１４の上腕サポート部２２に回転可能に連結される。次いで、第１サポート部材１４における関節サポート部２４の両第２連結片４０,４０を両第２連結片４０,４０の間に位置させ、両ビス締結孔７０,７０に両ビス挿通孔４２,４２を整合させたもとで、取付ビス７２,７２をビス挿通孔４２,４２を介してビス締結孔７０,７０へ締結すれば、両第３連結片５２,５２が第１連結部材６０および第２連結部材６２に連結されて、関節サポート部２４が上腕サポート部２２に対して回転可能に連結される。
【００３３】
一方、第１サポート部材１４と第２サポート部材１６とは、前述した連結手順と逆の手順によって相互に分離される。すなわち先ず、第１連結部材６０および第２連結部材６２に締結された各取付ビス７２,７２を取外すことで、関節サポート部２４が上腕サポート部２２から取外される。次いで、両第３連結片５２,５２が互いに近接するよう第２サポート部材１６を変形させることで(図５参照)、矩形係止部６８,６８と連結係止孔５４,５４との係止が解除され、第２サポート部材１６を第１サポート部材１４の上腕サポート部２２から分離できる。
【００３４】
作動手段としてのサーボモータ７４は、ロボットや産業機械等の動力源として使用されているもので、図２〜図４に示すように、矩形状の本体ケースから出力軸７６が延出した構成となっており、ベベルギアである第１ギア７８が該出力軸７６の先端に取付けられている。このようなサーボモータ７４は、図２および図５に示すように、収容設置部３６に形成した装着凹部３６Ａに対し、出力軸７６が前方へ延出する向きで押し込むことで該装着凹部３６Ａに装着され、更に前記カバー部材３８を取付けることで第１サポート部材１４に対してがたつきなく装着される。そして、装着凹部３６Ａにサーボモータ７４が適切に配設された状態では、出力軸７６に取付けた前記第１ギア７８が、第１連結部材６０に設けた前記第２ギア８０に噛合する。従って、サーボモータ７４の作動により出力軸７６が回転すると、第１ギア７８および第２ギア８０を介して第１連結部材６０が上腕サポート部２２に対して回転し、これにより第２サポート部材１６が第１サポート部材１４に対して回転しながら姿勢変位する。なお、サーボモータ７４の作動により第１連結部材６０と第２サポート部材１６とが一体的に回転するので、該第１連結部材６０の回転角度を前記ロータリーエンコーダ８２で検知することで、前記第１サポート部材１４に対する第２サポート部材１６の回転角度が認識される。
【００３５】
前記支持具１２を構成する支持部材２０は、図２に示すように、固定ベース部材１８の上面に設置される固定支持体１０６と、前記身体装着具１０の支持凸部４４が連結される支持凹部１２４が設けられ、前記固定支持体１０６に対して回転および傾動が可能に配設される可動支持体１０８とを備えている。
【００３６】
固定支持体１０６は、図２に示すように、上方に開口した有底円筒状の支持ケース１１０における内部底面に垂直に立設された第１支軸１１２に、水平状態で正逆回転可能な回転体１１４を備えている。すなわち、支持ケース１１０の内側に設けた第１駆動モータ１１６の出力軸に取付けたピニオンギア１１８が、回転体１１４の側面周方向に延在するように設けたラックギア１２０と噛合しており、前記第１駆動モータ１１６を正逆駆動させることで、回転体１１４が水平方向において正逆回転するよう構成されている。また、回転体１１４の内部には、水平に架設された第２支軸１２２が配設され、この第２支軸１２２が可動支持体１０８を支持するようになっている。
【００３７】
可動支持体１０８は、図２に示すように、上面に前記支持凹部１２４を設けた円形のトレー状部材であって、下面中央から下方へ垂設した支持ステー１２６が、前記第２支軸１２２に固定されている。この第２支軸１２２は、前記回転体１１４に設けた第２駆動モータ１２８により、正逆回転が可能となっている。すなわち、第２駆動モータ１２８の出力軸に取付けた駆動プーリ１３２と、第２支軸１２２に取付けた従動プーリ１３４とが、両プーリ１３２,１３４に掛装されたベルト１３６で連係されており、第２駆動モータ１２８を正逆駆動させることで第２支軸１２２が正逆回転し、これにより可動支持体１０８が固定支持体１０６に対して第２支軸１２２を中心として揺動するようになる。従って、実施例の支持部材２０は、前記第１駆動モータ１１６および第２駆動モータ１２８とを同時に駆動制御することで、回転体１１４の水平回転と可動支持体１０８の傾動とが合成されて、該可動支持体１０８に載せた前記身体装着具１０に回転運動および傾動運動を付与することが可能となる。
【００３８】
また、前記可動支持体１０８の支持凹部１２４には、図２に示すように、電源コード１３８を介して図示省略した外部電源と電気的に接続された第２端子１４０が設けられている。そして、身体装着具１０に設けた前記支持凸部４４には、電気線１４２を介して前記サーボモータ７４と電気的に接続された第１端子１４４が設けられている。これら第１端子１４４および第２端子１４０は、支持部材２０に身体装着具１０を載せて支持凹部１２４に支持凸部４４が連結された際に相互に接触し、前記サーボモータ７４に対する通電がなされるよう構成されている。従って、実施例の装着型身体補助装置ＳＵは、右腕Ａに装着される身体装着具１０に、サーボモータ７４を駆動させるためのバッテリーや電源装置が配設されておらず、該身体装着具１０の軽量化が図られている。
【００３９】
更に、前記固定支持体１０６の内部には制御部１４６が配設され、前記サーボモータ７４の作動制御を行なうと共に、前記ロータリーエンコーダ８２からの検出信号および前記生体信号感知センサ５９からの信号等が入力される。そして、前記可動支持体１０８の支持凹部１２４には、信号線１４８を介して前記制御部１４６と電気的に接続された第３端子１５０が設けられている。一方、身体装着具１０に設けた前記支持凸部４４には、信号線１５２を介して前記サーボモータ７４と電気的に接続された第４端子１５４が設けられている。従って、支持部材２０に身体装着具１０を載せて支持凹部１２４に支持凸部４４が連結された際に第３端子１５０および第４端子１５４が相互に接触し、前記制御部１４６と前記サーボモータ７４とが電気的に接続されて、該制御部１４６による該サーボモータ７４の制御が可能となるよう構成されている。
【００４０】
前記固定ベース部材１８は、図２および図４に示すように、前記支持部材２０を着脱可能に取着するための設置部１５６を備えている。また固定ベース部材１８は、前記車椅子ＷＣの取付部位であるアームレスト部ＷＣ１に当接する第１当接部１５８と、前記第１当接部１５８に対して相対的に近接・離間移動して、該第１当接部１５８とにより前記アームレスト部ＷＣ１を挟持する第２当接部１６０とを備えている。前記第２当接部１６０は、図１および図４に示した操作部１６１の操作により、第１当接部１５８に対して近接移動または離間移動する。
【００４１】
前述のように構成された実施例の装着型動作補助装置ＳＵは、固定ベース部材１８の第１当接部１５８および第２当接部１６０により車椅子ＷＣのアームレスト部ＷＣ１に支持具１２を固定し、支持部材２０の支持凹部１２４に身体装着具１０の支持凸部４４を上方から連結することで、身体装着具１０を支持具１２に載せた状態で使用し得る。すなわち実施例の装着型動作補助装置ＳＵは、ユーザーが車椅子ＷＣを使用する際に、右腕Ａに装着した身体装着具１０をアームレスト部ＷＣ１に取付けた支持具１２に載せることで、サーボモータ７４に通電されると共に制御部１４６による該サーボモータ７４の制御が開始される。そして、サーボモータ７４の作動により、第２サポート部材１６が第１サポート部材１４に対して姿勢変位するので、右腕Ａの肘関節Ａ３を中心とした屈伸動作の補助を行なうことができる。また、支持部材２０の可動支持体１０８が水平回転および揺動することで、身体装着具１０に水平方向への回転および揺動運動を付与できるので、右腕Ａの肘関節Ａ３を中心とした回転動作や捻り動作に対する補助も行ない得る。
【００４２】
従って実施例の装着型動作補助装置ＳＵでは、身体装着具１０に設けた前記サーボモータ７４、支持具１２に設けた第１駆動モータ１１６および第２駆動モータ１２８を同時に制御することにより、例えば食事をする際の右腕Ａの動作補助や、リハビリテーションを目的とした右腕Ａの動作補助等に好適に使用することができる。
【００４３】
前述のように構成された実施例の装着型動作補助装置ＳＵによれば、次のような作用効果を奏する。
(１)第２サポート部材１６を姿勢変位させるサーボモータ７４、第１連結部材６０、これらサーボモータ７４と第１連結部材６０とを連結する第１ギア７８および第２ギア８０が、第１サポート部材１４に設けた収容設置部３６内に配設され、装着型動作補助装置ＳＵの小型化およびコンパクト化が図られる。従って、前記装着型動作補助装置ＳＵを肘関節Ａ３を挟む上腕部Ａ１および前腕部Ａ２に装着しても、違和感が殆どなくて装着感の向上が図られ、子供や老人であっても容易に使用することができる。また、サーボモータ７４、第１連結部材６０、第１ギア７８および第２ギア８０の可動部材の全てが収容設置部３６内に収容されて、第１サポート部材１４および第２サポート部材１６の外側に露出しないので、これらの可動部分に指先や衣服の裾部等が挟み込まれる不都合の発生も好適に防止し得る。
(２)第２サポート部材１６が第１サポート部材１４に対して着脱可能なので、連結係止孔５４が形成された第３連結片５２,５２が設けられて形状・サイズが異なる複数の第２サポート部材１６を準備すれば、第１サポート部材１４に対して形状・サイズが異なる第２サポート部材１６を選択的に装着し得る。従って、ユーザーの体格変化に対応し得ると共に、肘関節Ａ３を挟む上腕部Ａ１と前腕部Ａ２以外の身体部位に装着して、当該身体部位の動作補助を行なうことも可能である。
例えば図１１に示すように、足部Ｌ２に合わせた形状に形成した第２サポート部材１６を準備すれば、脚部の足首関節Ｌ３を挟む近位身体部位である臑部Ｌ１に第１サポート部材１４を装着すると共に、該足首関節Ｌ３を挟む遠位身体部位である足部Ｌ２に前記第２サポート部材１６を装着して、足首関節Ｌ３を中心とした脚部の動作補助を行ない得る。なお、第１サポート部材１４および第２サポート部材１６には、臑部Ｌ１と足部Ｌ２にフィットする臑部パッド部材１６８および足部パッド部材１７０が装着される。また図示省略するが、臑部に合わせた形状に形成した第２サポート部材１６を準備すれば、脚部の膝関節を挟む近位身体部位である腿部に第１サポート部材１４を装着すると共に、前記膝関節を挟む遠位身体部位である臑部に第２サポート部材１６を装着して、膝関節を中心とした脚部の動作補助を行ない得る。
(３)サーボモータ７４と第１連結部材６０とが、互いに噛合する第１ギア７８および第２ギア８０でダイレクトに連結されるので、該サーボモータ７４の回転が第１連結部材６０に確実に伝達され、第２サポート部材１６を適切に姿勢変位させ得る。
(４)上腕パッド部材８６、関節パッド部材９４および前腕パッド部材９８が右腕Ａに接触し、硬い第１サポート部材１４の上腕サポート部２２および関節サポート部２４や第２サポート部材１６が右腕Ａに接触しないので、装着感の向上が図られる。また、厚さが異なる複数種類の上腕パッド部材８６、関節パッド部材９４および前腕パッド部材９８準備しておくことにより、第１サポート部材１４および第２サポート部材１６を共用して各パッド部材８６,９４,９８を変更することで体格が異なる多くのユーザーに対応でき、また装着型動作補助装置ＳＵの製造コスト低減を図り得る。
(５)第１サポート部材１４が、上腕サポート部２２と関節サポート部２４とで構成されているので、第１サポート部材１４に対して第２サポート部材１６が姿勢変位しても関節サポート部２４で肘関節Ａ３が常に保護され、右腕Ａの動作を適切に行ない得る。
(６)第２サポート部材１６に設けた補助サポート部材５８を前腕部Ａ２の手首近傍部分に装着することで、右腕Ａの動作時に主として動く前腕部Ａ２に対して第２サポート部材１６を適切に装着することができる。
(７)身体装着具１０は、車椅子やベッド等の身体保持器具ＷＣの取付部位ＷＣ１に取付けた支持具１２に載せることができるので、ユーザーが該身体保持器具ＷＣの使用中にであっても右腕Ａの動作補助が可能となる。また、身体保持器具ＷＣに対する支持具１２の取付位置を変更調整し得るので、ユーザーが好む姿勢での動作補助を図り得る。
(８)支持具１２における支持部材２０の可動支持体１０８が、水平方向への回転および揺動が可能となっているので、右腕Ａの屈伸運動を伴う動作補助だけでなく、回転運動や捻り運動を伴う身体動作の補助も行ない得る。
(９)身体装着具１０を支持具１２に載せて支持凸部４４と支持凹部１２４とを連結すると、サーボモータ７４に電源が供給されるので、該身体装着具１０に該サーボモータ７４用のバッテリーを搭載する必要がなく、身体装着具１０の軽量化が図られる。また、身体装着具１０に電源コードが接続されていないので、該電源コードが該身体装着具１０に絡まったり引掛かることにより動作補助が阻害されることがない。
(１０)身体装着具１０を支持具１２に載せて支持凸部４４と支持凹部１２４とを連結すると、制御部１４６とサーボモータ７４とが電気的に接続されるので、該制御部１４６による該サーボモータ７４の制御が可能となる。従って、身体装着具１０に制御部１４６を配設する必要がないので、該身体装着具１０の軽量化が図られる。
【００４４】
(変更例)
図８は、固定ベース部材１８に対する支持部材２０の装着位置を変更調整し得るようにした支持具１２を概略的に例示した説明図である。すなわち固定ベース部材１８は、図示しない操作部による操作により昇降移動可能な設置部１５６を備えている。また、前記設置部１５６の上面には水平方向に延在するスライドレール１６２が形成され、前記支持部材２０の下面には、スライドレール１６２に沿って往復移動可能なスライド部材１６４が配設されている。従って、設置部１５６の昇降調整により支持部材２０の高さ調整が可能となり、スライドレール１６２に沿ったスライド部材１６４の移動により支持部材２０の水平方向の位置調整が可能となるので、ユーザーが使い易い位置に該支持部材２０を微調整したもとで動作補助を図り得る。
【００４５】
図９は、支持部材２０を、所要に延設されたガイドレール(ガイド部)１６６を備えた固定支持体１０６と、前記ガイドレール１６６に沿って往復移動可能な移動部材１６７を下面に備えた可動支持体１０８とから構成したものである。可動支持体１０８の上面には、前記実施例と同様に、身体装着具１０に設けた支持凸部４４が連結される支持凹部１２４が形成されている。従って、身体部位に装着した身体装着具１０は、ガイドレール１６６に沿って移動する可動支持体１０８に載置された状態で移動し、該身体部位にガイドレール１６６に沿った動作を付与することができる。すなわち、ガイドレール１６６の延在形状および延在長さの設定により、身体装着具１０を装着した身体部位に、規定された一定の動作を付与することが可能となる。また、ガイドレール１６６の延在形状および延在長さを様々に設定することで、身体装着具１０を装着した身体部位に、多様な動作を付与することも可能となる。
【００４６】
なお図９において、可動支持体１０８および移動部材１６７を廃止して、前記身体装着具１０の前記支持凸部４４に、前記ガイドレール１６６に係合して摺動可能な凸部を設け、ガイドレール１６６に沿って身体装着具１０を移動させるよう構成してもよい。このように構成しても、ガイドレール１６６の延在形状および延在長さを様々に設定することで、身体装着具１０を装着した身体部位に、規定された動作または多様な動作を付与することが可能となる。
【００４７】
また、実施例の装着型動作補助装置ＳＵは、図１０に示すように、支持部材２０が固定ベース部材１８から取外し可能な構成となっているので、この支持部材２０だけを卓や机等の台Ｔの上面に載置し、該支持部材２０に身体装着具１０を載せて使用し得る。すなわち、平坦かつ広い上面を有する台Ｔの上であれば、支持部材２０のみを支持具として使用して、身体装着具１０と支持部材２０とで身体部位の動作補助を行なうことが可能となる。
【００４８】
なお実施例では、右腕Ａの肘関節Ａ３を挟む上腕部Ａ１および前腕部Ａ２に装着される装着型動作補助装置ＳＵを例示したが、本願の装着型動作補助装置ＳＵは、前記実施例の形態に限定されず、様々に変更して実施可能である。
(１)第１サポート部材１４および第２サポート部材１６は、前記実施例に示した形状・サイズに限定されず、様々な形状とすることが可能である。例えば、第１サポート部材１４は、上腕サポート部２２および関節サポート部２４を一体化した単一部材として構成することも可能である。
(２)収容設置部３６を第１サポート部材１４の外面左側に設け、該収容設置部３６にサーボモータ７４を収容して配設すると共に、第１連結部材６０と第２連結部材６２との装着位置を逆にすることで、左腕の肘関節を挟む上腕部および前腕部に装着して、該左腕の屈伸動作を補助する装着型動作補助装置とすることができる。
(３)支持部材２０の支持凹部１２４に着脱可能に連結される支持凸部４４の配設位置は、前記関節サポート部２４の下面２４Ｂに限定されず、上腕サポート部２２の外面２２Ｂまたは第２サポート部材１６の外面１６Ｂに設けてもよい。
(４)作動手段７４は、サーボモータに限定されず、アクチュエーターモータや電磁ソレノイド等を使用することも可能である。
(５)前記サーボモータ７４と第１連結部材６０との連係は、実施例に示したベベルギアからなる第１ギア７８および第２ギア８０に限らず、例えばウォームギアおよびホイルギアからなるギア列としてもよい。
(６)第１連結部材６０および第２連結部材６２を第２サポート部材１６に回転不能に連結する形態は、実施例に示した矩形状の連結係止孔５４および矩形係止部６８の形態に限定されず、例えばキーおよびキー溝による係合形態、凸部および凹部による嵌合形態等であってもよい。
(７)身体装着具１０の支持凸部４４および支持具１２の支持凹部１２４の各々磁石等の磁性体を配設して、支持凸部４４と支持凹部１２４との連結時に支持凸部４４を支持凹部１２４に磁力吸着させることで、支持具１２に対して身体装着具１０が保持されるよう構成してもよい。
(８)支持具１２を構成する固定ベース部材１８と支持部材２０とは、両部材１８,２０を一体化した単一ユニット部材として構成してもよい。また、固定ベース部材１８および支持部材２０の構成は、前記実施例に例示した構成に限定されず、様々な形態とすることが可能である。例えば、固定ベース部材１８の第１当接部１５８および第２当接部１６０は、水平方向に近接・離間移動する形態として、取付部位ＷＣ１に横方向から当接するようにしてもよい。
(９)前記制御部１４６に接続された発信手段を支持具１２に設けると共に、前記発信手段からの信号を受診可能な受信手段を身体装着具１０に設け、制御部１４６による前記サーボモータ７４の制御を無線で行なうようにしてもよい。
(１０)第１サポート部材１４の上腕サポート部２２に対する上腕パッド部材８６の装着形態および第２サポート部材１６に対する前腕パッド部材９８の装着形態は、前述したメス型フック２８,５０とオス型フック９２,１０２との嵌合に限らず、面ファスナーやこれ以外の形態であってもよい。また、関節サポート部２４に対する関節パッド部材９４の装着形態も、前述した面ファスナー４６,９６の係合に限らず、フック部材やこれ以外の形態であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】実施例に係る装着型動作補助装置の全体構成を概略的に示す斜視図である。
【図２】装着型動作補助装置の全体構成を、支持具を破断して概略的に示す側面図である。
【図３】装着型動作補助装置の全体構成を概略的に示す平面図である。
【図４】装着型動作補助装置を右腕に装着して使用する状態を示す斜視図である。
【図５】第１サポート部材および第２サポート部材を連結する第１連結部材および第２連結部材と、収容設置部内に配設されて第１ギアおよび第２ギアにより第１連結部材に連係されたサーボモータとを示した要部断面図である。
【図６】第１サポート部材を構成する上腕サポート部および関節サポート部と、第２サポート部とを分解した状態で示した斜視図である。
【図７】第１サポート部材の前腕サポート部および関節サポート部に装着される前腕パッド部材および関節パッド部材、第２パッド部材に装着される前腕パッド部材、補助サポート部材に装着される補助パッド部材を夫々示した斜視図である。
【図８】支持具の別形態例を、一部破断して示した側面図である。
【図９】支持具の更に別の形態例を示した要部斜視図である。
【図１０】支持部材だけを単独で台上に載せて使用する状態を一部破断して示した側面図である。
【図１１】足部用の第２サポート部材を第１サポート部材に連結して、足首関節を挟む臑部および足部に装着型動作補助装置を装着した状態を示した斜視図である。
【符号の説明】
【００５０】
１０ 身体装着具，１４ 第１サポート部材，１６ 第２サポート部材，２０ 支持部材
４４ 支持凸部(連結部)，７４ サーボモータ(作動手段)，１０６ 固定支持体
１０８ 可動支持体，１２４ 支持凹部(被連結部)，１４０ 第２端子，１４４ 第１端子
１４６ 制御部，１６６ ガイドレール(ガイド部)，Ａ１ 上腕部(近位身体部位)
Ａ２ 前腕部(遠位身体部位)，Ａ３ 肘関節(関節)，Ｔ 台
【技術分野】
【０００１】
本発明は、屈曲動作する関節を挟む身体部位に装着され、前記関節の屈曲動作を補助する装着型動作補助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
身体に障害のある人の動作を補助する装置として、屈曲動作する関節を挟む身体部位に装着する各種の装着型動作補助装置が提案されている。この装着型動作補助装置は、例えば肘関節を挟む上腕部および前腕部に装着して該肘関節を中心とした腕部の動作を補助する装置や、膝関節を挟む腿部および臑部に装着して該膝関節を中心とした脚部の動作を補助する装置等である。
【０００３】
前記装着型動作補助装置は、関節の近位身体部位(関節より体幹に近い身体部位)に装着される第１サポート部材と、前記関節の遠位身体部位(関節より体幹から遠い身体部位)に装着される第２サポート部材とを備える。前記第２サポート部材は、前記第１サポート部材に対して前記関節の屈曲動作を許容するよう姿勢変位可能に連結され、第１サポート部材に対して第２サポート部材を姿勢変位させる作動手段を該第１サポート部材に装備している。このような装着型動作補助装置は、例えば特許文献１に開示されている。
【特許文献１】特開２００７−２９１１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、身体部位に装着した装着型動作補助装置は、ユーザー(被補助者)が椅子等に着座した状態で、テーブルや机または卓等の台の上に載せて使用する機会が多い。しかし、特許文献１に開示された装着型動作補助装置を含む従来の装着型動作補助装置は、前記台上に載せた状態での使用を考慮した構造となっていない。このため、身体部位に装着した装着型動作補助装置を台上に載せた状態で身体の動作補助を行なおうとすると、装着型動作補助装置が台上で適切に保持されずに不用意に動いたり、また逆に装着型動作補助装置が台上の他の物品等に引掛かって動かなくなることがあり、適切な身体の動作補助がなされない問題を内在していた。
【０００５】
そこで本発明では、台上に載せて使用する際に、身体の動作補助が適切になされるよう構成した装着型動作補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決し、所期の目的を達成するため、本発明の請求項１に記載の発明は、
屈曲動作する関節を挟む身体部位に装着され、前記関節の屈曲動作を補助する装着型動作補助装置であって、
前記関節の近位身体部位に装着される第１サポート部材と、前記第１サポート部材に前記関節の屈曲動作を許容するよう姿勢変位可能に連結され、前記関節の遠位身体部位に装着される第２サポート部材と、前記第１サポート部材に設けられ、該第１サポート部材に対して前記第２サポート部材を姿勢変位させる作動手段とを有する身体装着具と、
台上に設置されて前記身体装着具に設けた連結部が着脱可能に連結され、前記身体装着具を下方から支持する支持部材とを備えることを要旨とする。
【０００７】
従って、請求項１に係る発明によれば、身体部位に装着した身体装着具を、台上に設置した支持部材に載せた状態で、適切に使用することができる。すなわち、身体部位を台上に載せた姿勢で作動手段を作動させることにより、第１サポート部材に対して第２サポート部材が姿勢変位し、身体の動作補助を適切に行ない得る。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、前記支持部材は、台上に設置される固定支持体と、前記身体装着具の連結部が連結される被連結部が設けられ、前記固定支持体に対し回転および傾動が可能に配設される可動支持体とを備え、前記可動支持体で支持した前記身体装着具の姿勢変位を許容するよう構成したことを要旨とする。
従って、請求項２に係る発明によれば、身体装着具を支持する可動支持体が回転および揺動するので、該身体装着具に回転運動および揺動運動が付与され、関節を中心とした身体部位の動作補助だけでなく、回転運動や捻り運動を伴う身体動作の補助も行ない得る。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、前記支持部材は、前記身体装着具の連結部が摺動可能なガイド部を備え、前記ガイド部に沿って前記身体装着具を移動させるよう構成したことを要旨とする。
従って、請求項３に係る発明によれば、ガイド部の延在形状および延在長さの設定により、身体装着具を装着した身体部位に、規定された一定の動作を付与することが可能となる。また、ガイド部の延在形状および延在長さを様々に設定することで、身体装着具を装着した身体部位に、多様な動作を付与することも可能となる。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、前記連結部には、前記作動手段に対して電気的に接続された第１端子が設けられ、
前記支持部材には、外部電源と電気的に接続された第２端子が設けられ、
前記連結部と前記支持部材との連結時に、前記第１端子および第２端子が接触して前記作動手段に通電されるよう構成したことを要旨とする。
従って、請求項４に係る発明によれば、身体装着具を支持部材に連結した際に作動手段に電源が供給されるので、該身体装着具に該作動手段用のバッテリー等を搭載する必要がなく、身体装着具の軽量化が図られる。また、身体装着具に電源コードが接続されていないので、該電源コードが該身体装着具に絡まったり引掛かることにより動作補助が阻害されることがない。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、前記支持部材には、前記作動手段の作動を制御する制御部が設けられ、
前記連結部と前記支持部材との連結時に、前記作動手段が前記制御部と電気的に接続されることを要旨とする。
従って、請求項５に係る発明によれば、身体装着具を支持部材に連結した際に制御部と前記作動手段とが電気的に接続されるので、該制御部による該作動手段の制御が可能となる。これにより、身体装着具に制御部を配設する必要がないので、該身体装着具の軽量化が図られる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る装着型動作補助装置によれば、身体部位に装着した身体装着具を、台上に載せた支持部材に載せて使用することができるので、身体部位を台上に載せた姿勢での動作補助を適切に行ない得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
次に、本発明の装着型動作補助装置につき、好適な実施例を挙げて、添付図面を参照しながら以下説明する。実施例では、ユーザー(被補助者)の右腕Ａにおける肘関節Ａ３を挟む身体部位に装着して、該肘関節Ａ３の屈曲動作による右腕Ａの屈伸動作を補助する装着型動作補助装置を例示して説明する。なお、説明の便宜上、右腕Ａに装着した状態において、右腕Ａの長手方向における体幹側(肩側)を装着型動作補助装置ＳＵの後側、体幹と反対側(手首側)を前側と指称すると共に、右腕Ａの短手方向における体幹側(内側)を装着型動作補助装置ＳＵの左側、体幹と反対側(外側)を右側と指称する。
【実施例】
【００１４】
図１は、実施例に係る装着型動作補助装置ＳＵの全体構成を概略的に示す斜視図、図２および図３は、装着型動作補助装置ＳＵの全体構成を概略的に示す側面図および平面図、また図４は、右腕Ａに装着した使用状態を概略的に示す斜視図である。実施例の装着型動作補助装置ＳＵは、図４に示すように、右腕Ａにおける肘関節Ａ３を挟む上腕部Ａ１および前腕部Ａ２に装着される身体装着具１０と、車椅子やベット等の各種身体保持器具ＷＣに固定される支持具１２とから構成され、身体装着具１０を支持具１２に載せた状態において右腕の動作補助が可能となっている。そして身体装着具１０は、上腕部Ａ１に装着される第１サポート部材１４と、該第１サポート部材１４に姿勢変位可能に連結されて、前腕部Ａ２に装着される第２サポート部材１６とを備えている。また支持具１２は、前記身体保持器具ＷＣの所要位置に固定される固定ベース部材１８と、前記固定ベース部材１８に設けられて前記身体装着具１０の載置を許容する支持部材(支持部)２０とを備えている。なお実施例では、身体保持器具ＷＣとして車椅子を例示している。
【００１５】
身体装着具１０を構成する第１サポート部材１４は、図１〜図３に示すように、上腕部Ａ１に装着される上腕サポート部(身体サポート部)２２と、肘関節Ａ３を保護する関節サポート部２４とを備えている。上腕サポート部２２は、カーボン繊維または合成樹脂等を材質とした厚さ１.５〜２ｍｍ程度の成形部材であり、上腕部Ａ１における肘関節Ａ３側の裏側部分を適宜間隔を以て覆うよう左右方向に湾曲した形状を呈している。上腕サポート部２２の前後方向における長さは、上腕部Ａ１の長さ(肩関節から肘関節Ａ３までの長さ)の１／２程度とされ、左右方向における湾曲面に沿った長さは、上腕部Ａ１の外周の１／２程度とされている。また、上腕サポート部２２の中央には、該上腕サポート部２２の強度が低下しない範囲内で開口２６が形成されており、上腕サポート部２２の軽量化が図られると共に、上腕部Ａ１への装着時における通気性の向上が図られている。従って上腕サポート部２２は、形状保持性を有しつつも軽量に構成されており、前後方向においては撓曲的な変形が発現し難く、左右方向においては適宜の撓曲的な変形が許容されている。なお、図６および図７に示すように、上腕サポート部２２の身体側を指向する内面２２Ａに複数個のメス型フック２８が配設されており、後述する上腕パッド部材(第１パッド部材)６０が、該メス型フック２８を利用して該上腕サポート部２２に着脱可能に装着される。また、上腕サポート部２２の前端は、関節サポート部２４との干渉を回避するよう凹縁状に形成されている(図３)。
【００１６】
上腕サポート部２２の前端左側および前端右側には、図５および図６に示すように、前方へ延出した一対の第１連結片３０,３０が、左右方向に対向した状態で一体成形されている。これら第１連結片３０,３０は、第１サポート部材１４を上腕部Ａ１に装着した際に、肘関節Ａ３を挟んで左右両側に位置する。また、両第１連結片３０,３０の夫々には円形状の連結係合孔３２が形成され、後述する第１連結部材６０および第２連結部材６２が、各連結係合孔３２,３２に嵌合して該第１連結片３０,３０に回転可能に連結される。これら連結係合孔３２,３２の孔中心は、上腕サポート部２２を上腕部Ａ１に装着した際に、左右方向において肘関節Ａ３の屈曲中心と略一致する。なお、各連結係合孔３２,３２の内周端面には、自己潤滑性樹脂を材質とするリング状のスリーブ３４が装着され、連結係合孔３２,３２に連結した第１連結部材６０および第２連結部材６２は、該スリーブ３４に摺接しながら回転するようになっている。
【００１７】
また、上腕サポート部２２の外面２２Ｂにおける右側部分には、図２、図３および図６に示すように、右側方に開口した収容設置部３６が、該上腕サポート部２２に一体的に形成されている。この収容設置部３６内には、後述する作動手段としてのサーボモータ７４や、前記第１連結部材６０およびロータリーエンコーダ８２等が収容される。そして収容設置部３６には、開口部を覆蓋するカバー部材３８が４本のビスにより取付けられ、該収容設置部３６内に配設した前記サーボモータ７４等が外部へ露出しないよう構成されている。
【００１８】
関節サポート部２４は、図５および図６に示すように、上腕サポート部２２の前側において、前記各第１連結片３０,３０の間に配設される。この関節サポート部２４は、カーボン繊維または合成樹脂等を材質とした成形部材であり、肘関節Ａ３に対向する上面２４Ａの中央部分が陥凹した所謂おわん形状を呈している。関節サポート部２４の上面左側および上面右側には、上方へ延出した一対の第２連結片４０,４０が、左右方向に対向した状態で一体成形されている。これら第２連結片４０,４０は、図４に示すように、第２サポート部材１６の後述する第３連結片５２,５２を間に挟んで前記第１連結片３０,３０の内側に位置するように形成され、第１サポート部材１４を上腕部Ａ１に装着した際には、両第２連結片４０,４０が肘関節Ａ３の左右両側に臨むようになる。また、第２連結片４０,４０の夫々にはビス挿通孔４２が形成され、第１連結部材６０および第２連結部材６２に締結される後述の取付ビス７２,７２が挿通される。これらビス挿通孔４２,４２の孔中心は、第１サポート部材１４を上腕部Ａ１に装着した際に、左右方向において肘関節Ａ３の屈曲中心と略一致する。
【００１９】
また、関節サポート部２４の下面２４Ｂには、前記支持部材２０に設けた支持凹部(被連結部)１２４に連結する支持凸部(連結部)４４が突設されている。すなわち、関節サポート部２４に設けた前記支持凸部４４が、支持部材２０の支持凹部１２４に嵌合して連結されることで、身体装着具１０が支持具１２に載置された状態で支持される。更に、関節サポート部２４の身体側を指向する上面２４Ａに面ファスナー４６が配設されており、後述する関節パッド部材(第１パッド部材)９４が、該面ファスナー４６を利用して関節サポート部２４に着脱可能に装着される。
【００２０】
上腕サポート部２２の内面２２Ａに装着される前記上腕パッド部材８６は、例えばウレタンゴムやスポンジゴム等を材質とする成形体であり、適度の弾力性および柔軟性を有すると共に形状保持性も有している。この上腕パッド部材８６のパッド外面８６Ａは、上腕サポート部２２の内面２２Ａに密着的に整合する形状とされると共に、該上腕パッド部材８６のパッド内面８６Ｂは、上腕部Ａ１に対して適度に弾性変形しながら当接し得る形状とされている。また上腕パッド部材８６には、上腕サポート部２２に設けた開口２６に整合するパッド開口８８が形成されている。上腕パッド部材８６の外縁形状は、図１〜図３に示すように、上腕サポート部２２より一回り大きくなるように形成されていると共に、該上腕パッド部材８６のパッド開口８８における内縁形状は、上腕サポート部２２の開口２６より一回り小さくなるように形成されている。すなわち、上腕パッド部材８６を装着した上腕サポート部２２を上腕部Ａ１に装着した際には、硬い該上腕サポート部２２の端部が上腕部Ａ１に接触しないよう考慮されている。更に、上腕パッド部材８６の後部には、上方に延出すると共に内側へ湾曲した上腕抱持部９０,９０が形成されている。これら上腕抱持部９０,９０は、第１サポート部材１４を上腕部Ａ１に装着する際に該上腕部Ａ１を左右両側から抱持するようになり、身体の動作補助時に上腕部Ａ１に対して第１サポート部材１４が脱離するのを防止する。また、上腕パッド部材８６のパッド外面８６Ａには、上腕サポート部２２の内面２２Ａに配設した前記各メス型フック２８に分離可能に嵌合するオス型フック９２が複数個配設されている。従って、各オス型フック９２を各メス型フック２８に対応的に嵌合させることで、上腕パッド部材８６が上腕サポート部２２の内面２２Ａに位置決めされた状態で装着される。なお、メス型フック２８およびオス型フック９２は公知のものが使用されるので、各フック２８,９２に関する詳細な説明は省略する。
【００２１】
関節サポート部２４の上面２４Ａに装着される前記関節パッド部材９４は、上腕パッド部材８６と同様に、ウレタンゴムやスポンジゴム等を材質とする成形体であり、適度の弾力性および柔軟性を有すると共に形状保持性も有している。この関節パッド部材９４のパッド下面９４Ａは、関節サポート部２４の上面２４Ａに密着的に整合する形状とされると共に、該関節パッド部材９４のパッド上面９４Ｂは、肘関節Ａ３に対して適度に弾性変形しながら当接し得る形状とされている。また、関節パッド部材９４のパッド下面９４Ａには、関節サポート部２４の上面２４Ａに配設した前記各面ファスナー４６に剥離可能に係合する面ファスナー９６が配設されている。従って、面ファスナー４６,９６を対応的に係合させると、関節パッド部材９４が関節サポート部２４に装着される。
【００２２】
前記上腕パッド部材８６は、パッド外面８６Ａの形状が同一で厚さおよびパッド内面８６Ｂの形状が異なる複数サイズが準備されると共に、前記関節パッド部材９４は、パッド下面９４Ａの形状が同一で厚みおよびパッド上面９４Ｂの形状が異なる複数サイズが準備される。これにより、同一サイズの第１サポート部材１４に対して厚さが異なる上腕パッド部材８６および関節パッド部材９４を選択して装着することで、体格が異なる(上腕部Ａ１の太さが異なる)ユーザーへの使用が可能となっている。なお、上腕パッド部材８６と関節パッド部材９４は、単一のパッド部材として構成してもよい。
【００２３】
身体装着具１０を構成する第２サポート部材１６は、図４および図５に示すように、カーボン繊維または合成樹脂等を材質とした厚さ１.５〜２ｍｍ程度の成形部材であり、前腕部Ａ２における肘関節Ａ３側の裏側部分を適宜間隔を以て覆うよう左右方向に湾曲した形状でかつ前方に向けて先細となる形状を呈している。すなわち、第２サポート部材１６の前後方向における長さは、前腕部Ａ２の長さ(肘関節Ａ３から手首関節までの長さ)の１／２程度とされ、左右方向における湾曲面に沿った最大長さは、前腕部Ａ２の外周の１／２程度とされている。また、第２サポート部材１６の中央には、該第２サポート部材１６の強度が低下しない範囲内で２個の開口４８,４８が横並びに形成されており、該第２サポート部材１６の軽量化が図られると共に、前腕部Ａ２への装着時における通気性の向上が図られている。従って第２サポート部材１６は、形状保持性を有しつつも軽量に構成されており、前後方向においては撓曲的な変形が発現し難く、左右方向においては適宜の撓曲的な変形が許容される。なお、第２サポート部材１６の身体側を指向する内面１６Ａに複数個のメス型フック５０が配設されており、後述する前腕パッド部材(第２パッド部材)９８が、該メス型フック５０を利用して該上腕サポート部２２に着脱可能に装着される。また、第２サポート部材１６の後端は、第１サポート部材１４の前記関節サポート部２４との干渉を回避するよう凹縁状に形成されている(図３)。
【００２４】
第２サポート部材１６の後端左側および後端右側には、図４および図５に示すように、後方へ延出した一対の第３連結片５２,５２が、左右方向に対向した状態で一体成形されている。これら第３連結片５２,５２は、第２サポート部材１６と第１サポート部材１４との連結時に、前記第１連結片３０と第２連結片４０との間に位置する。また、両第３連結片５２,５２の夫々には矩形状の連結係止孔(第２連結部)５４が形成され、第１連結部材６０および第２連結部材６２が、各連結係止孔５４,５４に係止して該第３連結片５２,５２に回転不能に連結される。これら連結係止孔５４,５４の中心(対角線が交差する位置)は、第２サポート部材１６を前腕部Ａ２に装着した際に、左右方向において肘関節Ａ３の屈曲中心と略一致する。
【００２５】
また第２サポート部材１６には、前腕部Ａ２に沿って伸縮可能なロッド部材(伸縮部材)５６が備えられ、このロッド部材５６の先端部には、前腕部Ａ２の第２サポート部材１６から外れた部分、具体的には手首近傍部分に装着される補助サポート部材５８が設けられている。すなわち、第２サポート部材１６の外面１６Ｂには、前後方向へ細長に延在するロッド収納部１７が形成されており、前記ロッド部材５６がロッド収納部１７内をスライドすることで、第２サポート部材１６の前端から補助サポート部材５８までの間隔を調整し得るよう構成されている。これにより、ユーザーの前腕部Ａ２の長さに合わせて補助サポート部材５８の位置を前後方向に調整することで、体格が異なる(前腕部Ａ２の長さが異なる)ユーザーであっても手首近傍部分に補助サポート部材５８を装着することができる。なお、図１〜図５では、前記補助サポート部材５８の周囲に生体信号感知センサ５９を配設した場合を例示しているが、該補助サポート部材５８には装着ベルト等を配設することも可能である。
【００２６】
第２サポート部材１６の内面１６Ａに装着される前記前腕パッド部材９８は、例えばウレタンゴムやスポンジゴム等を材質とする成形体であり、適度の弾力性および柔軟性を有すると共に形状保持性も有している。この前腕パッド部材９８のパッド外面９８Ａは、第２サポート部材１６の内面１６Ａに密着的に整合する形状とされると共に、該前腕パッド部材９８のパッド内面９８Ｂは、前腕部Ａ２に対して適度に弾性変形しながら当接し得る形状とされている。また前腕パッド部材９８には、第２サポート部材１６に設けた開口４８,４８に整合するパッド開口１００,１００が形成されている。前腕パッド部材９８の外縁形状は、図１〜図３に示すように、第２サポート部材１６より一回り大きくなるように形成されていると共に、該前腕パッド部材９８のパッド開口１００,１００における内縁形状は、第２サポート部材１６の開口４８,４８より一回り小さくなるように形成されている。すなわち、前腕パッド部材９８を装着した第２サポート部材１６を前腕部Ａ２に装着した際には、硬い該第２サポート部材１６が前腕部Ａ２に接触しないよう考慮されている。更に、前腕パッド部材９８のパッド外面９８Ａには、第２サポート部材１６の内面１６Ａに配設した前記各メス型フック５０に分離可能に嵌合するオス型フック１０２が複数個配設されている。従って、各オス型フック１０２を各メス型フック５０に対応的に嵌合させることで、前腕パッド部材９８が第２サポート部材１６の内面１６Ａに位置決めされた状態で装着される。なお、メス型フック５０およびオス型フック１０２は公知のものが使用されるので、各フック５０,１０２に関する詳細な説明は省略する。
【００２７】
補助サポート部材５８には、図７に示すように、該補助サポート部材５８の内面に整合する補助パッド部材(第２パッド部材)１０４が装着される。この補助パッド部材１０４は、該補助パッド部材１０４の裏面に取付けた面ファスナー１０５を、補助サポート部材５８の内面に取付けた面ファスナー１０５に係合させることで、補助パッド部材１０４の内側に着脱可能に装着される。
【００２８】
前記前腕パッド部材９８は、パッド外面９８Ａの形状が同一で厚さおよびパッド内面９８Ｂの形状が異なる複数サイズが準備される。これにより、同一サイズの第２サポート部材１６に対して厚さが異なる前腕パッド部材９８を選択して装着することで、体格が異なる(前腕部Ａ２の太さが異なる)ユーザーへの使用が可能となっている。同様に、前記補助パッド部材１０４も複数サイズが準備され、補助サポート部材５８に対してサイズが異なる補助パッド部材１０４を装着することで、体格が異なる(手首の太さが異なる)ユーザーへの使用が可能となる。
【００２９】
第１サポート部材１４と第２サポート部材１６とは、図２、図３、図５および図６に示すように、前記第１連結部材６０および第２連結部材６２により、第２サポート部材１６が第１サポート部材１４に対して回転可能に連結される。第１連結部材６０は、第１サポート部材１４の上腕サポート部２２における右側の第１連結片３０に装着され、この右側の第１連結片３０と、第１サポート部材１４の関節サポート部２４における右側の第２連結片４０および第２サポート部材１６における右側の第３連結片５２を各々連結する。また第２連結部材６２は、第１サポート部材１４の上腕サポート部２２における左側の第１連結片３０に装着され、この左側の第１連結片３０と、第１サポート部材１４の関節サポート部２４における左側の第２連結片４０および第２サポート部材１６における左側の第３連結片５２を各々連結する。
【００３０】
前記第１連結部材６０および第２連結部材６２は、図５および図６に示すように、金属製または合成樹脂製の成形部材であって、第１サポート部材１４の第１連結片３０に当接する円形状のフランジ部６４と、このフランジ部６４より小径で前記連結係合孔３２に係合する円形係合部６６と、この円形係合部６６より小さく前記連結係止孔５４に連結および分離可能に係止する矩形係止部(第２連結部)６８と、前記矩形係止部６８側の端面に形成されて前記取付ビス７２が螺合されるビス締結孔７０とからなる。また第１連結部材６０には、前記円形フランジ部６４の円形係合部６６とは反対側の端面に、ベベルギアである第２ギア８０と、ロータリーエンコーダ８２が連結されるシャフト８４とが更に設けられている。これら第２ギア８０およびシャフト８４は、第１連結部材６０と一体的に形成してもよいし、個別に形成した後に組付けるようにしてもよい。
【００３１】
前述のように構成された第１連結部材６０および第２連結部材６２は、図４および図５に示すように、第１連結片３０,３０の側外方から円形係合部６６を連結係合孔３２に嵌合させることで、各第１連結片３０,３０に回転可能に装着される。そして、第１連結部材６０および第２連結部材６２が第１連結片３０,３０に装着された状態では、各々の矩形係止部６８,６８が第１連結片３０の内面から対向的に突出した状態となる。なお第１連結部材６０は、図４に示すように、第１連結部材６０に装着することで前記収容設置部３６内に配設され、前記第２ギア８０およびシャフト８４が、該収容設置部３６内の前側部分に位置する。
【００３２】
前述のような構成において、第１サポート部材１４と第２サポート部材１６とは、図５および図６から理解できるように、次に示す手順によって相互に連結される。すなわち先ず、第２サポート部材１６の両第３連結片５２,５２を互いに近接するよう変形させて両第１連結片３０,３０の間に臨ませ、両矩形係止部６８,６８に両連結係止孔５４,５４を整合させたもとで、両第３連結片５２,５２に付与した変形を解除する。これにより矩形係止部６８,６８が連結係止孔５４,５４に突入して係止し、両第３連結片５２,５２が第１連結部材６０および第２連結部材６２に連結され、第２サポート部材１６が第１サポート部材１４の上腕サポート部２２に回転可能に連結される。次いで、第１サポート部材１４における関節サポート部２４の両第２連結片４０,４０を両第２連結片４０,４０の間に位置させ、両ビス締結孔７０,７０に両ビス挿通孔４２,４２を整合させたもとで、取付ビス７２,７２をビス挿通孔４２,４２を介してビス締結孔７０,７０へ締結すれば、両第３連結片５２,５２が第１連結部材６０および第２連結部材６２に連結されて、関節サポート部２４が上腕サポート部２２に対して回転可能に連結される。
【００３３】
一方、第１サポート部材１４と第２サポート部材１６とは、前述した連結手順と逆の手順によって相互に分離される。すなわち先ず、第１連結部材６０および第２連結部材６２に締結された各取付ビス７２,７２を取外すことで、関節サポート部２４が上腕サポート部２２から取外される。次いで、両第３連結片５２,５２が互いに近接するよう第２サポート部材１６を変形させることで(図５参照)、矩形係止部６８,６８と連結係止孔５４,５４との係止が解除され、第２サポート部材１６を第１サポート部材１４の上腕サポート部２２から分離できる。
【００３４】
作動手段としてのサーボモータ７４は、ロボットや産業機械等の動力源として使用されているもので、図２〜図４に示すように、矩形状の本体ケースから出力軸７６が延出した構成となっており、ベベルギアである第１ギア７８が該出力軸７６の先端に取付けられている。このようなサーボモータ７４は、図２および図５に示すように、収容設置部３６に形成した装着凹部３６Ａに対し、出力軸７６が前方へ延出する向きで押し込むことで該装着凹部３６Ａに装着され、更に前記カバー部材３８を取付けることで第１サポート部材１４に対してがたつきなく装着される。そして、装着凹部３６Ａにサーボモータ７４が適切に配設された状態では、出力軸７６に取付けた前記第１ギア７８が、第１連結部材６０に設けた前記第２ギア８０に噛合する。従って、サーボモータ７４の作動により出力軸７６が回転すると、第１ギア７８および第２ギア８０を介して第１連結部材６０が上腕サポート部２２に対して回転し、これにより第２サポート部材１６が第１サポート部材１４に対して回転しながら姿勢変位する。なお、サーボモータ７４の作動により第１連結部材６０と第２サポート部材１６とが一体的に回転するので、該第１連結部材６０の回転角度を前記ロータリーエンコーダ８２で検知することで、前記第１サポート部材１４に対する第２サポート部材１６の回転角度が認識される。
【００３５】
前記支持具１２を構成する支持部材２０は、図２に示すように、固定ベース部材１８の上面に設置される固定支持体１０６と、前記身体装着具１０の支持凸部４４が連結される支持凹部１２４が設けられ、前記固定支持体１０６に対して回転および傾動が可能に配設される可動支持体１０８とを備えている。
【００３６】
固定支持体１０６は、図２に示すように、上方に開口した有底円筒状の支持ケース１１０における内部底面に垂直に立設された第１支軸１１２に、水平状態で正逆回転可能な回転体１１４を備えている。すなわち、支持ケース１１０の内側に設けた第１駆動モータ１１６の出力軸に取付けたピニオンギア１１８が、回転体１１４の側面周方向に延在するように設けたラックギア１２０と噛合しており、前記第１駆動モータ１１６を正逆駆動させることで、回転体１１４が水平方向において正逆回転するよう構成されている。また、回転体１１４の内部には、水平に架設された第２支軸１２２が配設され、この第２支軸１２２が可動支持体１０８を支持するようになっている。
【００３７】
可動支持体１０８は、図２に示すように、上面に前記支持凹部１２４を設けた円形のトレー状部材であって、下面中央から下方へ垂設した支持ステー１２６が、前記第２支軸１２２に固定されている。この第２支軸１２２は、前記回転体１１４に設けた第２駆動モータ１２８により、正逆回転が可能となっている。すなわち、第２駆動モータ１２８の出力軸に取付けた駆動プーリ１３２と、第２支軸１２２に取付けた従動プーリ１３４とが、両プーリ１３２,１３４に掛装されたベルト１３６で連係されており、第２駆動モータ１２８を正逆駆動させることで第２支軸１２２が正逆回転し、これにより可動支持体１０８が固定支持体１０６に対して第２支軸１２２を中心として揺動するようになる。従って、実施例の支持部材２０は、前記第１駆動モータ１１６および第２駆動モータ１２８とを同時に駆動制御することで、回転体１１４の水平回転と可動支持体１０８の傾動とが合成されて、該可動支持体１０８に載せた前記身体装着具１０に回転運動および傾動運動を付与することが可能となる。
【００３８】
また、前記可動支持体１０８の支持凹部１２４には、図２に示すように、電源コード１３８を介して図示省略した外部電源と電気的に接続された第２端子１４０が設けられている。そして、身体装着具１０に設けた前記支持凸部４４には、電気線１４２を介して前記サーボモータ７４と電気的に接続された第１端子１４４が設けられている。これら第１端子１４４および第２端子１４０は、支持部材２０に身体装着具１０を載せて支持凹部１２４に支持凸部４４が連結された際に相互に接触し、前記サーボモータ７４に対する通電がなされるよう構成されている。従って、実施例の装着型身体補助装置ＳＵは、右腕Ａに装着される身体装着具１０に、サーボモータ７４を駆動させるためのバッテリーや電源装置が配設されておらず、該身体装着具１０の軽量化が図られている。
【００３９】
更に、前記固定支持体１０６の内部には制御部１４６が配設され、前記サーボモータ７４の作動制御を行なうと共に、前記ロータリーエンコーダ８２からの検出信号および前記生体信号感知センサ５９からの信号等が入力される。そして、前記可動支持体１０８の支持凹部１２４には、信号線１４８を介して前記制御部１４６と電気的に接続された第３端子１５０が設けられている。一方、身体装着具１０に設けた前記支持凸部４４には、信号線１５２を介して前記サーボモータ７４と電気的に接続された第４端子１５４が設けられている。従って、支持部材２０に身体装着具１０を載せて支持凹部１２４に支持凸部４４が連結された際に第３端子１５０および第４端子１５４が相互に接触し、前記制御部１４６と前記サーボモータ７４とが電気的に接続されて、該制御部１４６による該サーボモータ７４の制御が可能となるよう構成されている。
【００４０】
前記固定ベース部材１８は、図２および図４に示すように、前記支持部材２０を着脱可能に取着するための設置部１５６を備えている。また固定ベース部材１８は、前記車椅子ＷＣの取付部位であるアームレスト部ＷＣ１に当接する第１当接部１５８と、前記第１当接部１５８に対して相対的に近接・離間移動して、該第１当接部１５８とにより前記アームレスト部ＷＣ１を挟持する第２当接部１６０とを備えている。前記第２当接部１６０は、図１および図４に示した操作部１６１の操作により、第１当接部１５８に対して近接移動または離間移動する。
【００４１】
前述のように構成された実施例の装着型動作補助装置ＳＵは、固定ベース部材１８の第１当接部１５８および第２当接部１６０により車椅子ＷＣのアームレスト部ＷＣ１に支持具１２を固定し、支持部材２０の支持凹部１２４に身体装着具１０の支持凸部４４を上方から連結することで、身体装着具１０を支持具１２に載せた状態で使用し得る。すなわち実施例の装着型動作補助装置ＳＵは、ユーザーが車椅子ＷＣを使用する際に、右腕Ａに装着した身体装着具１０をアームレスト部ＷＣ１に取付けた支持具１２に載せることで、サーボモータ７４に通電されると共に制御部１４６による該サーボモータ７４の制御が開始される。そして、サーボモータ７４の作動により、第２サポート部材１６が第１サポート部材１４に対して姿勢変位するので、右腕Ａの肘関節Ａ３を中心とした屈伸動作の補助を行なうことができる。また、支持部材２０の可動支持体１０８が水平回転および揺動することで、身体装着具１０に水平方向への回転および揺動運動を付与できるので、右腕Ａの肘関節Ａ３を中心とした回転動作や捻り動作に対する補助も行ない得る。
【００４２】
従って実施例の装着型動作補助装置ＳＵでは、身体装着具１０に設けた前記サーボモータ７４、支持具１２に設けた第１駆動モータ１１６および第２駆動モータ１２８を同時に制御することにより、例えば食事をする際の右腕Ａの動作補助や、リハビリテーションを目的とした右腕Ａの動作補助等に好適に使用することができる。
【００４３】
前述のように構成された実施例の装着型動作補助装置ＳＵによれば、次のような作用効果を奏する。
(１)第２サポート部材１６を姿勢変位させるサーボモータ７４、第１連結部材６０、これらサーボモータ７４と第１連結部材６０とを連結する第１ギア７８および第２ギア８０が、第１サポート部材１４に設けた収容設置部３６内に配設され、装着型動作補助装置ＳＵの小型化およびコンパクト化が図られる。従って、前記装着型動作補助装置ＳＵを肘関節Ａ３を挟む上腕部Ａ１および前腕部Ａ２に装着しても、違和感が殆どなくて装着感の向上が図られ、子供や老人であっても容易に使用することができる。また、サーボモータ７４、第１連結部材６０、第１ギア７８および第２ギア８０の可動部材の全てが収容設置部３６内に収容されて、第１サポート部材１４および第２サポート部材１６の外側に露出しないので、これらの可動部分に指先や衣服の裾部等が挟み込まれる不都合の発生も好適に防止し得る。
(２)第２サポート部材１６が第１サポート部材１４に対して着脱可能なので、連結係止孔５４が形成された第３連結片５２,５２が設けられて形状・サイズが異なる複数の第２サポート部材１６を準備すれば、第１サポート部材１４に対して形状・サイズが異なる第２サポート部材１６を選択的に装着し得る。従って、ユーザーの体格変化に対応し得ると共に、肘関節Ａ３を挟む上腕部Ａ１と前腕部Ａ２以外の身体部位に装着して、当該身体部位の動作補助を行なうことも可能である。
例えば図１１に示すように、足部Ｌ２に合わせた形状に形成した第２サポート部材１６を準備すれば、脚部の足首関節Ｌ３を挟む近位身体部位である臑部Ｌ１に第１サポート部材１４を装着すると共に、該足首関節Ｌ３を挟む遠位身体部位である足部Ｌ２に前記第２サポート部材１６を装着して、足首関節Ｌ３を中心とした脚部の動作補助を行ない得る。なお、第１サポート部材１４および第２サポート部材１６には、臑部Ｌ１と足部Ｌ２にフィットする臑部パッド部材１６８および足部パッド部材１７０が装着される。また図示省略するが、臑部に合わせた形状に形成した第２サポート部材１６を準備すれば、脚部の膝関節を挟む近位身体部位である腿部に第１サポート部材１４を装着すると共に、前記膝関節を挟む遠位身体部位である臑部に第２サポート部材１６を装着して、膝関節を中心とした脚部の動作補助を行ない得る。
(３)サーボモータ７４と第１連結部材６０とが、互いに噛合する第１ギア７８および第２ギア８０でダイレクトに連結されるので、該サーボモータ７４の回転が第１連結部材６０に確実に伝達され、第２サポート部材１６を適切に姿勢変位させ得る。
(４)上腕パッド部材８６、関節パッド部材９４および前腕パッド部材９８が右腕Ａに接触し、硬い第１サポート部材１４の上腕サポート部２２および関節サポート部２４や第２サポート部材１６が右腕Ａに接触しないので、装着感の向上が図られる。また、厚さが異なる複数種類の上腕パッド部材８６、関節パッド部材９４および前腕パッド部材９８準備しておくことにより、第１サポート部材１４および第２サポート部材１６を共用して各パッド部材８６,９４,９８を変更することで体格が異なる多くのユーザーに対応でき、また装着型動作補助装置ＳＵの製造コスト低減を図り得る。
(５)第１サポート部材１４が、上腕サポート部２２と関節サポート部２４とで構成されているので、第１サポート部材１４に対して第２サポート部材１６が姿勢変位しても関節サポート部２４で肘関節Ａ３が常に保護され、右腕Ａの動作を適切に行ない得る。
(６)第２サポート部材１６に設けた補助サポート部材５８を前腕部Ａ２の手首近傍部分に装着することで、右腕Ａの動作時に主として動く前腕部Ａ２に対して第２サポート部材１６を適切に装着することができる。
(７)身体装着具１０は、車椅子やベッド等の身体保持器具ＷＣの取付部位ＷＣ１に取付けた支持具１２に載せることができるので、ユーザーが該身体保持器具ＷＣの使用中にであっても右腕Ａの動作補助が可能となる。また、身体保持器具ＷＣに対する支持具１２の取付位置を変更調整し得るので、ユーザーが好む姿勢での動作補助を図り得る。
(８)支持具１２における支持部材２０の可動支持体１０８が、水平方向への回転および揺動が可能となっているので、右腕Ａの屈伸運動を伴う動作補助だけでなく、回転運動や捻り運動を伴う身体動作の補助も行ない得る。
(９)身体装着具１０を支持具１２に載せて支持凸部４４と支持凹部１２４とを連結すると、サーボモータ７４に電源が供給されるので、該身体装着具１０に該サーボモータ７４用のバッテリーを搭載する必要がなく、身体装着具１０の軽量化が図られる。また、身体装着具１０に電源コードが接続されていないので、該電源コードが該身体装着具１０に絡まったり引掛かることにより動作補助が阻害されることがない。
(１０)身体装着具１０を支持具１２に載せて支持凸部４４と支持凹部１２４とを連結すると、制御部１４６とサーボモータ７４とが電気的に接続されるので、該制御部１４６による該サーボモータ７４の制御が可能となる。従って、身体装着具１０に制御部１４６を配設する必要がないので、該身体装着具１０の軽量化が図られる。
【００４４】
(変更例)
図８は、固定ベース部材１８に対する支持部材２０の装着位置を変更調整し得るようにした支持具１２を概略的に例示した説明図である。すなわち固定ベース部材１８は、図示しない操作部による操作により昇降移動可能な設置部１５６を備えている。また、前記設置部１５６の上面には水平方向に延在するスライドレール１６２が形成され、前記支持部材２０の下面には、スライドレール１６２に沿って往復移動可能なスライド部材１６４が配設されている。従って、設置部１５６の昇降調整により支持部材２０の高さ調整が可能となり、スライドレール１６２に沿ったスライド部材１６４の移動により支持部材２０の水平方向の位置調整が可能となるので、ユーザーが使い易い位置に該支持部材２０を微調整したもとで動作補助を図り得る。
【００４５】
図９は、支持部材２０を、所要に延設されたガイドレール(ガイド部)１６６を備えた固定支持体１０６と、前記ガイドレール１６６に沿って往復移動可能な移動部材１６７を下面に備えた可動支持体１０８とから構成したものである。可動支持体１０８の上面には、前記実施例と同様に、身体装着具１０に設けた支持凸部４４が連結される支持凹部１２４が形成されている。従って、身体部位に装着した身体装着具１０は、ガイドレール１６６に沿って移動する可動支持体１０８に載置された状態で移動し、該身体部位にガイドレール１６６に沿った動作を付与することができる。すなわち、ガイドレール１６６の延在形状および延在長さの設定により、身体装着具１０を装着した身体部位に、規定された一定の動作を付与することが可能となる。また、ガイドレール１６６の延在形状および延在長さを様々に設定することで、身体装着具１０を装着した身体部位に、多様な動作を付与することも可能となる。
【００４６】
なお図９において、可動支持体１０８および移動部材１６７を廃止して、前記身体装着具１０の前記支持凸部４４に、前記ガイドレール１６６に係合して摺動可能な凸部を設け、ガイドレール１６６に沿って身体装着具１０を移動させるよう構成してもよい。このように構成しても、ガイドレール１６６の延在形状および延在長さを様々に設定することで、身体装着具１０を装着した身体部位に、規定された動作または多様な動作を付与することが可能となる。
【００４７】
また、実施例の装着型動作補助装置ＳＵは、図１０に示すように、支持部材２０が固定ベース部材１８から取外し可能な構成となっているので、この支持部材２０だけを卓や机等の台Ｔの上面に載置し、該支持部材２０に身体装着具１０を載せて使用し得る。すなわち、平坦かつ広い上面を有する台Ｔの上であれば、支持部材２０のみを支持具として使用して、身体装着具１０と支持部材２０とで身体部位の動作補助を行なうことが可能となる。
【００４８】
なお実施例では、右腕Ａの肘関節Ａ３を挟む上腕部Ａ１および前腕部Ａ２に装着される装着型動作補助装置ＳＵを例示したが、本願の装着型動作補助装置ＳＵは、前記実施例の形態に限定されず、様々に変更して実施可能である。
(１)第１サポート部材１４および第２サポート部材１６は、前記実施例に示した形状・サイズに限定されず、様々な形状とすることが可能である。例えば、第１サポート部材１４は、上腕サポート部２２および関節サポート部２４を一体化した単一部材として構成することも可能である。
(２)収容設置部３６を第１サポート部材１４の外面左側に設け、該収容設置部３６にサーボモータ７４を収容して配設すると共に、第１連結部材６０と第２連結部材６２との装着位置を逆にすることで、左腕の肘関節を挟む上腕部および前腕部に装着して、該左腕の屈伸動作を補助する装着型動作補助装置とすることができる。
(３)支持部材２０の支持凹部１２４に着脱可能に連結される支持凸部４４の配設位置は、前記関節サポート部２４の下面２４Ｂに限定されず、上腕サポート部２２の外面２２Ｂまたは第２サポート部材１６の外面１６Ｂに設けてもよい。
(４)作動手段７４は、サーボモータに限定されず、アクチュエーターモータや電磁ソレノイド等を使用することも可能である。
(５)前記サーボモータ７４と第１連結部材６０との連係は、実施例に示したベベルギアからなる第１ギア７８および第２ギア８０に限らず、例えばウォームギアおよびホイルギアからなるギア列としてもよい。
(６)第１連結部材６０および第２連結部材６２を第２サポート部材１６に回転不能に連結する形態は、実施例に示した矩形状の連結係止孔５４および矩形係止部６８の形態に限定されず、例えばキーおよびキー溝による係合形態、凸部および凹部による嵌合形態等であってもよい。
(７)身体装着具１０の支持凸部４４および支持具１２の支持凹部１２４の各々磁石等の磁性体を配設して、支持凸部４４と支持凹部１２４との連結時に支持凸部４４を支持凹部１２４に磁力吸着させることで、支持具１２に対して身体装着具１０が保持されるよう構成してもよい。
(８)支持具１２を構成する固定ベース部材１８と支持部材２０とは、両部材１８,２０を一体化した単一ユニット部材として構成してもよい。また、固定ベース部材１８および支持部材２０の構成は、前記実施例に例示した構成に限定されず、様々な形態とすることが可能である。例えば、固定ベース部材１８の第１当接部１５８および第２当接部１６０は、水平方向に近接・離間移動する形態として、取付部位ＷＣ１に横方向から当接するようにしてもよい。
(９)前記制御部１４６に接続された発信手段を支持具１２に設けると共に、前記発信手段からの信号を受診可能な受信手段を身体装着具１０に設け、制御部１４６による前記サーボモータ７４の制御を無線で行なうようにしてもよい。
(１０)第１サポート部材１４の上腕サポート部２２に対する上腕パッド部材８６の装着形態および第２サポート部材１６に対する前腕パッド部材９８の装着形態は、前述したメス型フック２８,５０とオス型フック９２,１０２との嵌合に限らず、面ファスナーやこれ以外の形態であってもよい。また、関節サポート部２４に対する関節パッド部材９４の装着形態も、前述した面ファスナー４６,９６の係合に限らず、フック部材やこれ以外の形態であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】実施例に係る装着型動作補助装置の全体構成を概略的に示す斜視図である。
【図２】装着型動作補助装置の全体構成を、支持具を破断して概略的に示す側面図である。
【図３】装着型動作補助装置の全体構成を概略的に示す平面図である。
【図４】装着型動作補助装置を右腕に装着して使用する状態を示す斜視図である。
【図５】第１サポート部材および第２サポート部材を連結する第１連結部材および第２連結部材と、収容設置部内に配設されて第１ギアおよび第２ギアにより第１連結部材に連係されたサーボモータとを示した要部断面図である。
【図６】第１サポート部材を構成する上腕サポート部および関節サポート部と、第２サポート部とを分解した状態で示した斜視図である。
【図７】第１サポート部材の前腕サポート部および関節サポート部に装着される前腕パッド部材および関節パッド部材、第２パッド部材に装着される前腕パッド部材、補助サポート部材に装着される補助パッド部材を夫々示した斜視図である。
【図８】支持具の別形態例を、一部破断して示した側面図である。
【図９】支持具の更に別の形態例を示した要部斜視図である。
【図１０】支持部材だけを単独で台上に載せて使用する状態を一部破断して示した側面図である。
【図１１】足部用の第２サポート部材を第１サポート部材に連結して、足首関節を挟む臑部および足部に装着型動作補助装置を装着した状態を示した斜視図である。
【符号の説明】
【００５０】
１０ 身体装着具，１４ 第１サポート部材，１６ 第２サポート部材，２０ 支持部材
４４ 支持凸部(連結部)，７４ サーボモータ(作動手段)，１０６ 固定支持体
１０８ 可動支持体，１２４ 支持凹部(被連結部)，１４０ 第２端子，１４４ 第１端子
１４６ 制御部，１６６ ガイドレール(ガイド部)，Ａ１ 上腕部(近位身体部位)
Ａ２ 前腕部(遠位身体部位)，Ａ３ 肘関節(関節)，Ｔ 台
【特許請求の範囲】
【請求項１】
屈曲動作する関節(A3)を挟む身体部位に装着され、前記関節(A3)の屈曲動作を補助する装着型動作補助装置であって、
前記関節(A3)の近位身体部位(A1)に装着される第１サポート部材(14)と、前記第１サポート部材(14)に前記関節(A3)の屈曲動作を許容するよう姿勢変位可能に連結され、前記関節(A3)の遠位身体部位(A2)に装着される第２サポート部材(16)と、前記第１サポート部材(14)に設けられ、該第１サポート部材(14)に対して前記第２サポート部材(16)を姿勢変位させる作動手段(74)とを有する身体装着具(10)と、
台(T)上に設置されて前記身体装着具(10)に設けた連結部(44)が着脱可能に連結され、前記身体装着具(10)を下方から支持する支持部材(20)とを備える
ことを特徴とする装着型動作補助装置。
【請求項２】
前記支持部材(20)は、台(T)上に設置される固定支持体(106)と、前記身体装着具(10)の連結部(44)が連結される被連結部(124)が設けられ、前記固定支持体(106)に対し回転および傾動が可能に配設される可動支持体(108)とを備え、前記可動支持体(108)で支持した前記身体装着具(10)の姿勢変位を許容するよう構成した請求項１記載の装着型動作補助装置。
【請求項３】
前記支持部材(20)は、前記身体装着具(10)の連結部(44)が摺動可能なガイド部(166)を備え、前記ガイド部(166)に沿って前記身体装着具(10)を移動させるよう構成した請求項１記載の装着型動作補助装置。
【請求項４】
前記連結部(44)には、前記作動手段(74)に対して電気的に接続された第１端子(144)が設けられ、
前記支持部材(20)には、外部電源と電気的に接続された第２端子(140)が設けられ、
前記連結部(44)と前記支持部材(20)との連結時に、前記第１端子(144)および第２端子(140)が接触して前記作動手段(74)に通電されるよう構成した請求項１〜３の何れか一項に記載の装着型動作補助装置。
【請求項５】
前記支持部材(20)には、前記作動手段(74)の作動を制御する制御部(146)が設けられ、
前記連結部(44)と前記支持部材(20)との連結時に、前記作動手段(74)が前記制御部(146)と電気的に接続される請求項１〜４の何れか一項に記載の装着型動作補助装置。
【請求項１】
屈曲動作する関節(A3)を挟む身体部位に装着され、前記関節(A3)の屈曲動作を補助する装着型動作補助装置であって、
前記関節(A3)の近位身体部位(A1)に装着される第１サポート部材(14)と、前記第１サポート部材(14)に前記関節(A3)の屈曲動作を許容するよう姿勢変位可能に連結され、前記関節(A3)の遠位身体部位(A2)に装着される第２サポート部材(16)と、前記第１サポート部材(14)に設けられ、該第１サポート部材(14)に対して前記第２サポート部材(16)を姿勢変位させる作動手段(74)とを有する身体装着具(10)と、
台(T)上に設置されて前記身体装着具(10)に設けた連結部(44)が着脱可能に連結され、前記身体装着具(10)を下方から支持する支持部材(20)とを備える
ことを特徴とする装着型動作補助装置。
【請求項２】
前記支持部材(20)は、台(T)上に設置される固定支持体(106)と、前記身体装着具(10)の連結部(44)が連結される被連結部(124)が設けられ、前記固定支持体(106)に対し回転および傾動が可能に配設される可動支持体(108)とを備え、前記可動支持体(108)で支持した前記身体装着具(10)の姿勢変位を許容するよう構成した請求項１記載の装着型動作補助装置。
【請求項３】
前記支持部材(20)は、前記身体装着具(10)の連結部(44)が摺動可能なガイド部(166)を備え、前記ガイド部(166)に沿って前記身体装着具(10)を移動させるよう構成した請求項１記載の装着型動作補助装置。
【請求項４】
前記連結部(44)には、前記作動手段(74)に対して電気的に接続された第１端子(144)が設けられ、
前記支持部材(20)には、外部電源と電気的に接続された第２端子(140)が設けられ、
前記連結部(44)と前記支持部材(20)との連結時に、前記第１端子(144)および第２端子(140)が接触して前記作動手段(74)に通電されるよう構成した請求項１〜３の何れか一項に記載の装着型動作補助装置。
【請求項５】
前記支持部材(20)には、前記作動手段(74)の作動を制御する制御部(146)が設けられ、
前記連結部(44)と前記支持部材(20)との連結時に、前記作動手段(74)が前記制御部(146)と電気的に接続される請求項１〜４の何れか一項に記載の装着型動作補助装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００９−２１９６４９（Ｐ２００９−２１９６４９Ａ）
【公開日】平成２１年１０月１日（２００９．１０．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−６６８７０（Ｐ２００８−６６８７０）
【出願日】平成２０年３月１４日（２００８．３．１４）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成１６〜２０年度、文部科学省、地域科学技術振興施策、委託研究（知的クラスター創成事業、岐阜・大垣地域ロボティック先端医療クラスター）、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願
【出願人】（３０４０１９３９９）国立大学法人岐阜大学 (289)
【出願人】（５０８０７９４５２）株式会社Ｄ Ａｒｔ (5)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１０月１日（２００９．１０．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年３月１４日（２００８．３．１４）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成１６〜２０年度、文部科学省、地域科学技術振興施策、委託研究（知的クラスター創成事業、岐阜・大垣地域ロボティック先端医療クラスター）、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願
【出願人】（３０４０１９３９９）国立大学法人岐阜大学 (289)
【出願人】（５０８０７９４５２）株式会社Ｄ Ａｒｔ (5)
【Ｆターム（参考）】
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