【課題】作動音を低減して静粛性を高めつつ、軽量化を図ることのできる電動義手を提供する。
【解決手段】義手本体１０に支持された第１指部３５及び第２指部４２を回動させる駆動源として、高分子材料により形成され、電圧印加に応じて弾性変形し、電圧印加の停止に応じて元の形状に復元することにより直線往復運動する高分子アクチュエータ５０を用いる。上記直線往復運動を回動運動に変換して各指部３５，４２に伝達する動力伝達部６０を設ける。高分子アクチュエータ５０から動力伝達部６０を経て両指部３５，４２に至る動力伝達経路に、両指部３５，４２を含む複数のレバーを有するリンク機構７０を設ける。これらのレバーの少なくとも１つを、支点、力点及び作用点を有するてことして機能させる。そして、力点を通じてレバーに入力される変位量を増幅して、作用点から出力させる。 （もっと読む）

【課題】二重関節において歩行アシストに適するように変動過度特性を動的に調整する。
【解決手段】歯車５４は、中央にザグリ部７５を有する貫通孔７６が形成されている。ザグリ部７５の内周側には、伸縮する偏心アクチュエータ７３ａ〜７３ｄが十字状に設置されている。偏心アクチュエータ７３ｂ、７３ｄは、固定軸５５の両側に対向して配置されており、端部は、固定軸５５の両側を挟持している。偏心アクチュエータ７３ａ、７３ｃは、偏心アクチュエータ７３ｂ、７３ｄの軸線に対して垂直な方向において、固定軸５５の両側に対向して配置されており、端部は、固定軸５５の両側を挟持している。偏心アクチュエータ７３ａ〜７３ｄを駆動して歯車５４の回転軸を中心点８０から貫通孔７６内の任意の点に偏心させる。 （もっと読む）

【課題】一般的な義手よりも滑らかな動きができるように各部に専用のモータやエアーエンジンを設置し、さらに低コストで生産できないか、またセンサーの感度が悪い場合やはじめての使用で使い慣れない時などの不都合を解決する事。
【解決手段】縦軸に各部を配置したものや、前後運動を回転に変えることで構造上従来のモータにはない小さいサイズ又は、細いサイズなどの３種類のモータと２種類のエアーエンジンが出来、さらに可動範囲を広げることで左右同形状にする事で、コスト削減することでこの課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】本発明は両腕で運搬物を抱えながら安定的に移動できることを課題とする。
【解決手段】動作補助装置１０は、装着者１２の上肢に装着される上肢フレーム１４と、装着者１２の下肢に装着される下肢フレーム１９と、装着者１２の腰に装着される腰フレーム３０と有する。上肢フレーム１４は、腰フレーム３０の上方に形成され、腰フレーム３０の前側より上方に延在する垂直フレーム１５と、垂直フレーム１５の上端より肩幅方向に横架された肩フレーム１６Ａ、１６Ｂとを有する。肩フレーム１６Ａ、１６Ｂには、運搬物を持ち上げる際に両腕の動作をアシストする上肢駆動部１７Ａ，１７Ｂが前後方向に回動可能に設けられている。従って、肩フレーム１６Ａ、１６Ｂに支持される上肢駆動部１７Ａ，１７Ｂの質量は、上肢フレーム１４に支持されるため、装着者１２には上肢フレーム１４及び上肢駆動部１７Ａ，１７Ｂの重さを感じることなく、作業が行える。 （もっと読む）

【課題】装着者の負担を軽減して作業効率を高める装着式動作補助装置を提供する。
【解決手段】装着者１２は、装着式動作補助装置１０が装着された状態で防護服１４及び頭部保護具１６を装着する。動作補助装置１０は、腰支持体３０に当該装着者１２の上体を囲むように形成された上体フレーム２１０が取り付けられている。上体フレーム２１０は、当該装着者１２の右側に位置する第１上フレーム２２０と、当該装着者１２の左側に位置する第２上フレーム２３０と、第１上フレーム２２０と第２上フレーム２３０との間を連結する連結部２４０とを有する。防護服１４を着用する際は、第１上フレーム２２０及び第２上フレーム２３０の肩支持部２２２、２３２が防護服１４の肩部内側に当接する。従って、防護服１４の質量は、腰支持体３０に固定された上体フレーム２１０に支持され、装着者１２には作用しない。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成でより人間の手に近い動きが得られる安価な電動義手を提供する。
【解決手段】 人指し指に該当する第一義指４と、中指に該当する第二義指５と、薬指に該当する第三義指６と、小指に該当する第四義指７と、親指に該当する第五義指８と、各義指を支持する基台２と、この基台２を支持する腕部とからなる。そして、基台２に義指を動かす複数のモータを取り付け、このモータに対応してモータの回転方向と起動とを操作する複数のスイッチを設けた。 （もっと読む）

【課題】利用者の前腕部分、及び、手部分の動きの関連づけを実現することの可能な上腕保持装置、及び、上腕補助装置を提供する。
【解決手段】肘下椀部４０と連結された内側連結部４１には、連結紐８８を介してグローブ９０連結されている。連結紐８８は、非伸縮性で且つ変形自在の材料で構成されている。グローブ９０は、連結紐８８が変形することにより、内側連結部４１と相対移動可能となっている。 （もっと読む）

【課題】スムースに歩行動作を補助する歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置２は、大腿リンク５と下腿リンク９とコントローラ２０を備えている。大腿リンク５と下腿リンク９は相互に揺動可能に連結されており、それぞれユーザの大腿と下腿に装着される。コントローラ２０は、ユーザの歩幅から下腿リンクの最大揺動角Ag_maxと遊脚時間Tswingを定め、それらに基づいて遊脚軌道を決定する。そして、コントローラ２０は、下腿リンクの揺動角が遊脚起動に追従するように下腿リンク９を制御する。ここで、遊脚軌道は、下腿リンクの目標揺動角が予め定められた初期角度Ag_sから単調増加し、最大揺動角Ag_maxへ達した後に単調減少して終端角度Ag_eまで、遊脚時間Tswingをかけて変化する曲線を描く。 （もっと読む）

【課題】装着者が体感する負荷の変動を小さくした歩行支援をする。
【解決手段】歩行支援装置において、装着者Ｍの疲労度を推定し、推定した疲労度をアシスト量を決定するパラメータとして使用することで、疲労度を考慮した可変アシスト制御を行う。具体的には、脚部を繋ぐリンク（連結部）に、大腿部、脹脛部、足部の各部を拘束部材で拘束し、各拘束部材に歪ゲージを取り付け、歪ゲージの出力から各部の拘束力を測定する。この測定した拘束力が大きくなると、対応する各部がむくんでいると考えられ、装着者の疲労度が増加していると推定される。そこで、推定した疲労度の増加に対応して、アシスト量を通常の設定（アシスト量）よりも大きくする。 （もっと読む）

【課題】装着したユーザーの疲労を考慮した歩行アシストを実現する。
【解決手段】本発明に係る歩行補助装置は、ユーザーが歩行補助装置を装着してからの使用状況と、記憶手段に記憶する身体特徴量に基づいて疲労度を算出する疲労度算出処理と、疲労度算出処理にて算出された疲労度に基づいてアシスト量を決定するアシスト量決定処理と、アシスト量決定処理で決定されたアシスト量に基づいてアクチュエーターを駆動するアシスト処理と、を実行する制御部とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】歩行アシストにおいて、より段差の高い階段をも上ることができるようにする。
【解決手段】通常階段を上る場合、太ももを持ち上げるとともに膝を曲げることで、膝から下の脛の部分を鉛直方向に垂らした状態で足を階段の上に乗せながら上っている（膝曲げ上り）。このため、足を最大上げた場合の高さｈ１が階段の段差Ｈよりも高く上がらないと階段を上ることができない。そこで股関節を限界角度θ１まで上げた状態でも足を階段の高さよりも高く上げられない場合には、膝を伸ばすことで足をより高く（ｈ２）上げながら階段を上るようにする（膝伸ばし上り）。 （もっと読む）

【課題】歩行面の種類に応じた歩行支援を行う。
【解決手段】装着型ロボット１は、装着者が歩行のために関節モーメントを発生させる際に、各アシストアクチュエータを駆動して装着者が発生させる関節モーメントを軽減する。装着型ロボット１は、各関節の角度を計算することができ、これら関節の角度とつま先や踵の接地の有無から、装着者が歩行する歩行面の種類を判定する。装着型ロボット１は、判定した歩行面の種類に応じて各アシストアクチュエータの力を調節することにより、平地を歩行しているのと同程度の力加減で階段や坂道を上り下りできるようにする。このように、装着型ロボット１は、各歩行シーンを判定し、歩行シーンに応じたアシスト力を与えることで歩行シーンの違いで人が出力する力を意識することなく歩けるようにする。 （もっと読む）

【課題】装着者の筋力に応じた歩行支援を行う。
【解決手段】装着型ロボット１（図１）は、超音波センサ３５によって装着者の大腿部の筋厚と皮脂厚を測定し、これによって装着者の骨格筋率（体組成情報）を推定する。装着型ロボット１は、予め様々な被験者の骨格筋率の平均値を記憶しており、装着者の骨格筋率が平均値よりも小さい場合は、アシスト力を強めに調節し、平均値よりも大きい場合はアシスト力を弱めに調節する。即ち、装着型ロボット１は、装着者の骨格筋率によって装着者の脚部の筋力を推定し、筋力が弱い場合にはアシスト力を強めに設定し、筋力が強い場合はアシスト力を弱めに設定する。このように、装着型ロボット１は、装着者の脚部の筋力の個人差に応じて自動的にアシスト力を調節するため、装着者は、筋力の個人差によらずに快適な歩行支援を受けることができる。 （もっと読む）

【課題】パラメータ設定を容易に行うことのできる装着式動作補助装置、そのインタフェース装置及びプログラムの提供。
【解決手段】装着式動作補助装置は、動力を付与する駆動源１３２と、生体電位信号に応じた動力を前記駆動源に発生させる第１指令信号を生成する随意制御手段１１１と、装着者１のタスクのフェーズを特定し、このフェーズに応じた動力を前記駆動源に発生させる第２指令信号を生成する自律制御手段１１２と、前記第１及び第２指令信号に基づいて駆動電流を生成し、前記駆動源に供給する生成手段１３１と、前記動力の強弱に対応する座標軸を表示する画面を有する表示手段１４１と、前記画面内の指定された位置の座標を検出する検出手段１４３と、前記検出された座標に対応するパラメータを抽出し、抽出したパラメータを随意制御手段１１１に設定する設定手段１２１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】第一部材と第二部材とを大きな力で回動できるようにする。
【解決手段】末節骨に該当する第一部材２と中節骨に該当する第二部材３と基節骨に該当する第三部４材と中手骨に該当する第四部材５とをそれぞれ回動自在に軸支する。そして、第一部材２と第二部材３との第一連結点２ａ・３ａを掌側に配置し、第二部材３と第三部材４との第二連結点３ｂ・４ａを手の甲側に配置する。そして、第一部材２と第三部材４とを接続する第一連結部材７と、第二部材３と第四部材５とを接続する第二連結部材８とを設け、第一部材２と第一連結部材７との第一連結部２ｂ・７ａを手の甲側に配置し、第二部材３と第二連結部材８との第二連結部３ｃ・８ａを掌側に配置した。 （もっと読む）

【課題】人体の運動機能の補助、歩行アシスト等を好適に行えるスーツとして、人との同調性を高めたロボティックスーツを提供する。
【解決手段】人体の屈曲可動部位に対応して配置される関節部と、前記関節部間を連結して人体に装着されるリンクと、前記関節部を支点として前記リンクを回動するアクチュエータと、人体とスーツとの相互作用力を検出するセンサとを備え、前記アクチュエータの駆動を制御する制御系として、前記センサによって検出された前記相互作用力に基づいて、人とスーツとの同調の度合いを調整する調整部５０と、調整部５０により調整された入力に同調する出力を算出する解析部６０と、解析部６０の出力に基づき、前記アクチュエータをフィードバック制御する制御部７０とを備える。 （もっと読む）

【課題】動作時に身体の装着部に対するずれ動きを最小限に抑えるようにする。
【解決手段】装着型動作支援装置ＳＵは、肘関節Ａ３を挟む上腕部Ａ１に装着される第１サポート部材１０と、前腕部Ａ２に装着されると共に第１サポート部材１０に連結され、肘関節Ａ３の屈曲動作に合わせて姿勢変位可能な第２サポート部材１２とを備える。第２サポート部材１２は、前腕部Ａ２に装着される前腕装着部４５を備え、この前腕装着部４５は、前腕部Ａ２の最も細い部位である関節骨格部位Ａ７に保持される保持部５１を備える。また前腕装着部４５は、肘関節Ａ３から手首関節Ａ４に近づくにつれて捻れた形状に形成され、前腕部Ａ２を包み込むように装着される。前腕装着部４５の前腕部Ａ２に臨む内側面にノンスリップ加工が施されており、前腕部Ａ２に対して前腕装着部４５が滑り難くなっている。 （もっと読む）

【課題】簡易な構造であって小型化・軽量化できる筋電義手を提供することを目的とする。
【解決手段】この発明の電動把持部材１は、指部材支持部２と、指部材支持部３に対して往復運動するスライド部材３と、スライド部材３を駆動する電動モータ４と、第１指部材５と、第２指部材６とを有し、電動モータ４によって第１指部材５と第２指部材６を開閉させるもので、第１指部材５と第２指部材６はそれぞれスライド部材３に取り付けられるスライド部材接続部８と指部材支持部２に取り付けられる指部材支持部接続部９を有し、第１指部材５とスライド部材接続部８ａおよび指部材支持部接続部９ａは一枚の板状部材の折り曲げにより形成されており、第２指部材６とスライド部材接続部８ｂおよび指部材支持部接続部９ｂも一枚の板状部材の折り曲げにより形成されている。 （もっと読む）

【課題】従来の装置よりも大きな補助力をユーザに与えることができる筋力補助装置を提供する。
【解決手段】筋力補助装置１００は、腰ハーネス２０、背ハーネス１０、ガイドプーリ１６、及び、ワイヤを巻き上げるための巻き上げ器２２を有している。腰ハーネス２０は、ユーザの腰に装着される。巻き上げ器２２は、腰ハーネス２０に取り付けられている。背ハーネス１０は、ユーザの背に装着される。ガイドプーリ１６は、背ハーネス１０に支持されており、ユーザの背中後方に配置される。巻き上げ器２２から伸びているワイヤＷが、ガイドプーリ１６を介してユーザの背の上部に相当する位置で背ハーネス１０に固定されている。ガイドプーリ１６によって背の上部を後方から引っ張るようにワイヤＷを配索するので、背屈方向に大きなモーメントをユーザに与えることができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は消費電力が小さく、小型化及び軽量化された装着式動作補助装置を提供することを課題とする。
【解決手段】装着式動作補助装置１０は、発生部２０と、回転軸３０と、弾性部材４０と、コイル５０と、補助力制御部６０と、第１結合部材７０と、第２結合部材８０とを備えている。弾性部材４０は、回転軸３０とケース２２との相対回転により弾性力を蓄積する。また、力発生部２０では、装着者の足が屈曲状態から伸長状態に動作する過程で弾性部材４０の弾性力が回転軸３０を回転させる駆動力（補助力）となって伝達される。切替スイッチ１１０をオンに切替えると、コイル５０が励磁されて磁気粘性流体１００が固化されるため、回転軸３０及び弾性部材４０が静止状態に保持される。また、コイル５０の磁場によって保持された弾性部材４０の弾性力は、切替スイッチ１１０をオフに切替えてコイル５０への電流をゼロに切替えることで、開放される。 （もっと読む）