【課題】本発明は両腕で運搬物を抱えながら安定的に移動できることを課題とする。
【解決手段】動作補助装置１０は、装着者１２の上肢に装着される上肢フレーム１４と、装着者１２の下肢に装着される下肢フレーム１９と、装着者１２の腰に装着される腰フレーム３０と有する。上肢フレーム１４は、腰フレーム３０の上方に形成され、腰フレーム３０の前側より上方に延在する垂直フレーム１５と、垂直フレーム１５の上端より肩幅方向に横架された肩フレーム１６Ａ、１６Ｂとを有する。肩フレーム１６Ａ、１６Ｂには、運搬物を持ち上げる際に両腕の動作をアシストする上肢駆動部１７Ａ，１７Ｂが前後方向に回動可能に設けられている。従って、肩フレーム１６Ａ、１６Ｂに支持される上肢駆動部１７Ａ，１７Ｂの質量は、上肢フレーム１４に支持されるため、装着者１２には上肢フレーム１４及び上肢駆動部１７Ａ，１７Ｂの重さを感じることなく、作業が行える。 （もっと読む）

【課題】動作時に身体の装着部に対するずれ動きを最小限に抑えるようにする。
【解決手段】装着型動作支援装置ＳＵは、肘関節Ａ３を挟む上腕部Ａ１に装着される第１サポート部材１０と、前腕部Ａ２に装着されると共に第１サポート部材１０に連結され、肘関節Ａ３の屈曲動作に合わせて姿勢変位可能な第２サポート部材１２とを備える。第２サポート部材１２は、前腕部Ａ２に装着される前腕装着部４５を備え、この前腕装着部４５は、前腕部Ａ２の最も細い部位である関節骨格部位Ａ７に保持される保持部５１を備える。また前腕装着部４５は、肘関節Ａ３から手首関節Ａ４に近づくにつれて捻れた形状に形成され、前腕部Ａ２を包み込むように装着される。前腕装着部４５の前腕部Ａ２に臨む内側面にノンスリップ加工が施されており、前腕部Ａ２に対して前腕装着部４５が滑り難くなっている。 （もっと読む）

【課題】皮膚変形特性がヒトに近い人工手を提供する。
【解決手段】本発明の人工手は、ヒトの皮膚程度に柔軟な材料からなる繊維部と、該繊維部よりも柔軟な内部組織を持つ多数個の袋群と、周りを覆う該繊維部よりも硬い膜と、からなることを特徴とする。皮膚変形特性がヒトに近く、例えば、人工手の上をワイヤーが通過する場合、ワイヤーの進行側では人工手が押しつぶされてへこみ、通過側では元に戻り膨らむ形となる。ちょうどウェーブ状の変形であり、これはヒトの指や手においても観測できる。人工手の大きさをヒト指と同程度にすれば、ヒト指と人工指とでワイヤーを挟んで擦ることでVHIを発現する。また、皮膚変形特性がヒトに近いことから、ヒトと同等もしくはそれ以上の、受動的な把持安定性の実現や、内部に触覚センサを埋め込むことによりヒトと同等の触感センシング、または、ヒトと同等もしくはそれ以上の高感度な触覚センシングが可能となる。 （もっと読む）

【課題】脳信号による機器制御において、長時間の訓練を不要とし、脳情報量が限られていても機器の自然な動きを実現する。
【解決手段】機器制御装置（２０）は、使用者が施行した運動と脳信号の情報との対を用いた学習に基づき、使用者が第１〜第ｎの身体状態を目標とする運動の何れを施行または想起しているかを脳信号の情報から推定する第一デコーダ５と、脳信号の情報と運動推定の正解率との対を用いた学習に基づき、運動推定の正解率を脳信号の情報から推定する第二デコーダ６と、電動義手６０の状態を第１〜第ｎの身体状態に対応する第１〜第ｎの身体状態の間で中間状態を経て変化するよう多段階制御する電動義手制御部８とを備え、第一デコーダ５、推定正解率が閾値を超えている時のみ推定を行い、電動義手制御部８は、現在と別の状態に対応する身体状態への運動が第一デコーダ５で推定されたときに、電動義手６０の状態を上記別の状態へ１段階近づける。 （もっと読む）

【課題】本発明は、回動装置を使用する際の消費エネルギを節減するとともに、回動装置やこれを駆動する駆動装置の磨耗や損傷を抑制することを課題とする。
【解決手段】装着式動作補助装置１は、複数の回動軸（１２ａ、１２ｃ、１４ａ）を介して連結された複数の部材（体幹部材１１、上腕部材１３、前腕部材１５）を有し、回動軸を中心とした一の部材に対する他の部材の相対的な回動運動を実現させる動作補助装着具１０を備えるとともに、動作補助装着具１０による複数の回動運動のうち少なくとも何れか一つを抑制する回動抑制手段（ロック機構３０、回動抑制部６２）を備える。 （もっと読む）

【課題】関節の遠位身体部位の動作を規制しないようにする。
【解決手段】関節の遠位身体部位に装着される第２サポート部材は、第１サポート部材に連結されるアウター部材８０と、アウター部材８０に対して回転変位可能に配設されて該遠位身体部位に装着されるインナー部材８１とを備える。インナー部材８１は、開閉可能に連結された第１インナー半体１０５および第２インナー半体１０６からなり、開放させて遠位身体部位にセットし、閉成して該遠位身体部位に装着される。従って、遠位身体部位に回転を伴う捻り動作をすると、アウター部材８０に対してインナー部材８１が回転変位するので、該遠位身体部位の捻り動作をスムーズに行ない得る。 （もっと読む）

【課題】駆動機構を簡略化し、かつ関節のずれを許容できる筋力補助装置を提供すること。
【解決手段】本発明の筋力補助装置は、関節の一方の骨に沿って配置される第１の装着具１０と、関節の他方の骨に沿って配置される第２の装着具２０と、第１の装着具１０に対して第２の装着具２０を変位させる関節部材４０を備え、使用者の動作を支援し、第１の装着具１０を、関節部材４０を連結する第１の外装具１１と、第１の外装具１１よりも人体側に配置される第１の内装具１２とで構成し、第２の装着具２０を、関節部材４０を連結する第２の外装具２１と、第２の外装具２１よりも人体側に配置される第２の内装具２２とで構成し、第１の外装具１１と第１の内装具１２との間、及び第２の外装具２１と第２の内装具２２との間に、それぞれ変位部材１３、２３を設けたことを特徴とする。 （もっと読む）

関節を伸ばしたり曲げたりするアクチュエータシステムは、回転出力を与えるマルチモータアッセンブリと、該マルチモータアッセンブリからの回転出力を関節の伸長及び屈曲へと変換する回転／直線メカニズムと、アクチュエータシステムを複数の動作モードで動作するコントローラと、を備えている。マルチモータアッセンブリは、強い力を低い速度で（ローギア）及び弱い力を高い速度で（ハイギア）供給できるように２つの異なる動力源からの動力を合成する。アクチュエータは、人間の関節１１０（例えば、足首、膝、肘又は肩）を伸ばしたり曲げたりするように特別に設計される。しかし、このアクチュエータシステムは、適当な動き（直線、回転、等）を通して適当な対象物を動かすように使用できる。 （もっと読む）

【課題】エアシリンダーを用いて伸展動作と屈曲動作を得ることができる筋力補助装置を提供すること。
【解決手段】本発明の筋力補助装置は、関節の一方の骨に沿って配置される第１の装着具１０と、関節の他方の骨に沿って配置される第２の装着具２０と、第１の装着具１０と第２の装着具２０とを連結するバネ関節３０とを備え、使用者の肘、膝、又は手首の動作を支援し、第１の装着具１０に対して第２の装着具２０を伸展及び屈曲させるエアシリンダー４０を有し、エアシリンダー４０を構成するシリンダー本体４１の一端を、第１の装着具１０に回動自在に設け、エアシリンダー４０を構成するシリンダーロッド４２の端部を、第２の装着具２０に回動自在に設けることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】屈曲動作と伸展動作とを行わせるためにエアシリンダーを用いるとともに、このエアシリンダーを固定した状態で回転運動を得ることができる筋力補助装置を提供すること。
【解決手段】本発明の筋力補助装置は、関節の一方の骨に沿って配置される第１の装着具１０と、関節の他方の骨に沿って配置される第２の装着具２０と、第１の装着具１０と第２の装着具２０とを連結する弾性関節又は多軸関節とを備え、使用者の肘、膝、又は手首の動作を支援し、第１の装着具１０に一端を、第２の装着具２０に他端を設けて直進運動を回転運動に変換するリンク機構４０を有し、リンク機構４０の直進運動として直動駆動部を用いることを特徴とする。 （もっと読む）