設備制御システム
【課題】機器コントローラに対して設備機器についての機器作動指令を指令する第１層コンピュータに異常が生じた際にも、設備機器の作動を極力停止させないようにして設備機器の稼動効率の低下を抑制し、しかも機器コストが高くなることを抑制することが可能な設備制御システムを提供する。
【解決手段】作業指令にしたがって機器コントローラに対して機器作動指令を指令する第１層プログラムを実行する第１層コンピュータに異常が生じたときに、当該第１層コンピュータが実行していた第１層プログラムを前記第２層コンピュータに実行させるか否かを人為操作により選択する選択手段が備えられ、選択手段にて選択された選択情報にしたがって代替指令を出力する代替指令出力手段が設けられ、第２層コンピュータが、代替指令出力手段が出力する代替指令に基づいて、異常を生じた第１層コンピュータで実行されていた第１層プログラムを実行するように構成されている。
【解決手段】作業指令にしたがって機器コントローラに対して機器作動指令を指令する第１層プログラムを実行する第１層コンピュータに異常が生じたときに、当該第１層コンピュータが実行していた第１層プログラムを前記第２層コンピュータに実行させるか否かを人為操作により選択する選択手段が備えられ、選択手段にて選択された選択情報にしたがって代替指令を出力する代替指令出力手段が設けられ、第２層コンピュータが、代替指令出力手段が出力する代替指令に基づいて、異常を生じた第１層コンピュータで実行されていた第１層プログラムを実行するように構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一つ又は複数の設備機器と、その設備機器の作動を制御する一つ又は複数の機器コントローラと、一つ又は複数の前記機器コントローラのうちの全部または一部を自己が担当する機器コントローラとして、当該機器コントローラに対して前記設備機器についての機器作動指令を指令しかつ前記機器コントローラから送信される前記設備機器の作動結果の管理を行うための一つ又は複数の第１層プログラムを実行する一つ又は複数の第１層コンピュータと、前記設備機器を作動させることによって実現しようとする作業についての要求である作業要求にしたがって、前記作業要求を処理するために必要な前記設備機器を作動させるべく、一つ又は複数の前記第１層コンピュータに対して作業指令を指令し、かつ、前記第１層コンピュータから送信される前記設備機器の作動結果に基づいて前記作業要求に係る作業の結果の管理を行うための第２層プログラムを実行する単一の第２層コンピュータと、が備えられた設備制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる設備制御システムは、例えば、設備機器として、物品収納棚と自己との間で物品を出し入れするスタッカークレーンを備える自動倉庫、設定された軌道に沿って物品を搬送する仕分台車、上記自動倉庫におけるスタッカークレーンの搬出入箇所と仕分台車の搬出入箇所との間で物品を入出庫する入出庫コンベヤ、及び、仕分台車の搬出入箇所と物品出荷箇所との間で物品を入出荷する入出荷コンベヤ、等を備えて構成される物流設備に適用されるものである。
【０００３】
このような物流設備における設備制御システムは、設備機器の作動を制御する機器コントローラに対して設備機器についての機器作動指令を指令し、且つ、機器コントローラから送信される設備機器の作動結果の管理を行うプログラム（第１層プログラム）を実行するコンピュータ（第１層コンピュータ）と、その第１層コンピュータに対して、作業指令を指令し、且つ、その第１層コンピュータから送信される設備機器の作動結果の管理を行うプログラム（第２層プログラム）を実行するコンピュータ（第２層コンピュータ）と、を備えて構成されている。
【０００４】
第２層コンピュータは、作業指令を処理するために作動させることが必要な設備機器を担当する第１層コンピュータに対して、入出庫スケジュール等に基づく作業要求にしたがって作業指令を指令する。そして、第１層コンピュータは、その作業指令に基づいて、自己が担当する機器コントローラに対して、設備機器の機器作動指令を指令する（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
特許文献１の物流設備の設備制御システムにおいては、第１層コンピュータ（自動倉庫の制御装置）が、設備全体を管理する第２層コンピュータ（設備コントローラ）からの作業指令に基づいて、スタッカークレーン等の各機器の作動を個別に制御する機器コントローラへの機器作動指令を指令する。そして、第１層コンピュータは、機器コントローラからの作動結果の情報に基づいて、物品収納棚の複数の物品収納部の夫々に一意に付与される収納位置の情報と、その収納位置に収納された夫々の物品に固有の識別情報とを対応付けて、物品収納部に収納される物品を特定する情報である物品管理情報を管理するように構成されている。この物品管理情報は、通信回線を通じて第２層コンピュータに出力され、第２層コンピュータは、その収納位置の情報と物品固有の識別情報とに基づいて、これらを対応付けた棚データ（在庫データ）を作成して在庫管理を行うように構成されている。
【０００６】
上記特許文献１の物流設備の設備制御システムは、このように構成されるものであるから、例えば第２層コンピュータに異常が生じ、その後、異常が生じる前に保持していたデータ等が初期化された状態で復旧された場合においても、第１層コンピュータが保持していた物品管理情報に基づいて在庫管理のための棚データ（在庫データ）を再構成できるものとなり、迅速な復旧が可能である。
【０００７】
しかしながら、このような構成では、第２層コンピュータに異常が生じた後にそれが復旧した際の在庫データの復旧作業は容易であるものの、第１層コンピュータに異常が生じた際にはその第１層コンピュータが担当する設備機器を継続して稼動させることはできなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平９−１３６７０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
コンピュータによる情報処理システムにおいては、ある処理を行うプログラムを実行するコンピュータに異常が生じたときに、そのコンピュータにて実行されていたプログラムが行うべき処理が継続できなくなるという問題を回避するために、運用中のコンピュータ（運用系コンピュータと称する）と、そのコンピュータの機能の代替のみを目的とするコンピュータ（待機系コンピュータと称する）とを備えて、運用系コンピュータに異常が生じたときには、その運用系コンピュータから待機系コンピュータにフェールオーバーして、異常が生じた運用系コンピュータが実行していたプログラムによる処理を待機系コンピュータに引き継ぐ形態で、その情報処理システムを停止することなく実行する無停止システムが実現されている。このような無停止システムを高可用性クラスタリングという。
【００１０】
高可用性クラスタリングを行なう場合、運用系コンピュータと待機系コンピュータとの間にＨｅａｒｔＢｅａｔと呼ばれる相互監視機構等を設けて異常検知を行う。しかしながら、高可用性クラスタリングにおいては、運用系コンピュータと待機系コンピュータとの間におけるネットワークの瞬断を運用系コンピュータに異常が生じたと相互監視機構が誤認する等によって、運用系コンピュータは正常に稼動しているにもかかわらず待機系コンピュータがシステムによって自動的に起動され、いわゆるスプリットブレインシンドロームが発生する虞がある。
【００１１】
上記特許文献１に示すような設備制御システムにおいて、第１層コンピュータを運用系コンピュータとする高可用性クラスタリングを導入した場合、第１層コンピュータと待機系コンピュータとの間におけるネットワークの瞬断を第１層コンピュータの異常と誤認する等して上述のスプリットブレインシンドロームが発生すると、同一の第１層プログラムを実行する第１層コンピュータが２つ存在する状態となり、一つの設備機器に対応する機器コントローラに対して複数の作動指令が指令される虞がある。例えば、スタッカークレーンに対応する機器コントローラに対して、上記複数の作動指令として前進指令と後退指令とが同時に発生すると、機器コントローラはスタッカークレーンをどのように作動させればよいか判断できなくなる虞がある。このような場合、機器コントローラは、設備機器を保護すべくその作動を停止させる指令を出すこととなり、設備機器の稼動効率の低下を招くものとなっていた。このような理由から、設備制御システムでは、スプリットブレインシンドロームの発生を的確に抑制して、設備機器の稼動効率の低下を抑制することが可能な無停止システムの実現が要請されていた。また、高可用性クラスタリングでは、運用系コンピュータに対して、その運用系コンピュータを代替させることのみを目的とする待機系コンピュータを備える必要があるため、設備コストが高くなっていた。
【００１２】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、機器コントローラに対して設備機器についての機器作動指令を指令する第１層コンピュータが設けられた設備制御システムにおいて、当該第１層コンピュータに異常が生じた際にも、設備機器の作動が停止することを抑制して、設備機器の稼動効率の低下を抑制し、しかも機器コストが高くなることを抑制することが可能な設備制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するための本発明に係る設備制御システムの第１特徴構成は、一つ又は複数の設備機器と、その設備機器の作動を制御する一つ又は複数の機器コントローラと、一つ又は複数の前記機器コントローラのうちの全部または一部を自己が担当する機器コントローラとして、当該機器コントローラに対して前記設備機器についての機器作動指令を指令しかつ前記機器コントローラから送信される前記設備機器の作動結果の管理を行うための一つ又は複数の第１層プログラムを実行する一つ又は複数の第１層コンピュータと、前記設備機器を作動させることによって実現しようとする作業についての要求である作業要求にしたがって、前記作業要求を処理するために必要な前記設備機器を作動させるべく、一つ又は複数の前記第１層コンピュータに対して作業指令を指令し、かつ、前記第１層コンピュータから送信される前記設備機器の作動結果に基づいて前記作業要求に係る作業の結果の管理を行うための第２層プログラムを実行する単一の第２層コンピュータと、が備えられたものであって、
一つ又は複数の前記第１層コンピュータが、前記作業指令にしたがって、当該第１層コンピュータが担当する１つ又は複数の前記機器コントローラに対して機器作動指令を指令すべく、一つ又は複数の前記第１層プログラムを実行するように構成され、前記第１層コンピュータに異常が生じたときに、当該第１層コンピュータが実行していた一つ又は複数の前記第１層プログラムを前記第２層コンピュータに実行させるか否かを人為操作により選択する選択手段が備えられ、
異常が生じた前記第１層コンピュータにて実行されていた一つ又は複数の前記第１層プログラムを代替対象プログラムとして実行させる代替指令を指令する代替指令出力手段が備えられ、
前記代替指令出力手段が、前記選択手段にて選択された選択情報にしたがって、前記代替指令を出力するように構成され、
前記第２層コンピュータが、前記代替指令出力手段が出力する前記代替指令に基づいて、前記代替対象プログラムを実行するように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、第１層コンピュータに異常が生じたときに、当該第１層コンピュータが実行していた一つ又は複数の第１層プログラムを第２層コンピュータに実行させるか否かを人為操作により選択し、その選択情報にしたがって第２層コンピュータが、異常が生じた第１層コンピュータにて実行されていた一つ又は複数の第１層プログラムを実行することになる。
【００１５】
つまり、利用者が人為操作によって第１層コンピュータが実行していた第１層プログラムを第２層コンピュータに実行させるか否かを選択するものとなるから、第１層コンピュータに異常が生じてその第１層コンピュータにて実行される第１層プログラムが機能しない状態となっていることを確認した上で、当該第１層プログラムを第２層コンピュータにて実行させることができる。したがって、第１層コンピュータに異常が生じていないにもかかわらず、何らかの理由で（例えば、第１層コンピュータと第２層コンピュータとの間のネットワークに瞬断が生じた等の理由で）第１層コンピュータに異常が生じたとシステムが誤認して、第１層コンピュータにて実行されていた第１層プログラムが自動的に第２層コンピュータで実行され、第１層コンピュータと第２層コンピュータとの双方で同一の１層用プログラムが実行される事態を回避することができる。
上述のように第１層コンピュータと第２層コンピュータとの双方で同一の第１層プログラムが実行されると、一つの設備機器に対応する機器コントローラに、第１層コンピュータで実行される第１層プログラムと第２層コンピュータで実行される第１層プログラムとの双方から異なる機器作動指令が指令される虞がある。このように１つの機器コントローラに異なる複数の機器作動指令が指令されると、機器コントローラは、設備機器を保護するためにその作動を停止させることになり、設備機器の作動効率が低下することになるが、第１特徴構成によれば、第１層コンピュータと第２層コンピュータとの双方で同一の第１層プログラムが実行される事態を回避することができるから、夫々の第１層プログラムから異なる機器作動指令が指令されることが抑制され、設備機器の作動効率の低下を抑制することができる。
【００１６】
しかも、第１特徴構成によれば、第１層コンピュータに異常が生じたときに、その第１層コンピュータで実行されていた第１層プログラムを第２層コンピュータに実行させる、つまり、異常が生じた第１層コンピュータの代替を第２層コンピュータで行うことが可能となるため、第１層コンピュータを代替させることのみを目的とするコンピュータを別途備える必要が無く、機器コストが高くなることを抑制することができる。
【００１７】
要するに、第１特徴構成によれば、機器コントローラに対して設備機器についての機器作動指令を指令する第１層コンピュータが設けられた設備制御システムにおいて、当該第１層コンピュータに異常が生じた際にも、設備機器の作動が停止することを抑制して、設備機器の稼動効率の低下を抑制することが可能となり、しかも機器コストが高くなることを抑制することが可能な設備制御システムが提供できる。
【００１８】
本発明に係る設備制御システムの第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記代替指令出力手段が、異常が生じた前記第１層コンピュータにて実行されていた前記第１層プログラムの全部を前記代替対象プログラムとして、前記第２層コンピュータに実行させる代替指令を指令自在に構成されている点にある。
【００１９】
すなわち、異常が生じた第１層コンピュータで実行されていた第１層プログラムの全部を、第２層コンピュータで実行させることができるものであるから、異常が生じた第１層コンピュータで実行されていた第１層プログラムが単一である場合はもちろん、異常が生じた第１層コンピュータで第１層プログラムが複数実行されていた場合であっても、それらの第１層プログラムを第２層コンピュータで代替して実行することが可能となり、第１層コンピュータに異常が生じた際にも、設備機器の作動が停止することを抑制して、設備機器の稼動効率の低下を抑制することができる。
なお、第２層コンピュータの処理能力が、第２層プログラムに加えて複数の第１層プログラムを実行するのに十分でない場合には、当該複数の第１層プログラムの夫々を、処理速度を低下させて実行するコンピュータへの負荷を低減させる形態で実行する（縮退運転と称する）ことによって、複数の第１層プログラムのうちのいずれかを停止させることなく、第２層プログラムと第１層プログラムとを第２層コンピュータで実行することが可能となる。
【００２０】
要するに、第２特徴構成によれば、上記第１特徴構成による作用効果に加えて、第１層コンピュータに異常が生じた際にも、すべての設備機器が作動する状態を維持することができる。
【００２１】
本発明に係る設備制御システムの第３特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記第１層コンピュータにて複数の前記第１層プログラムが実行され、前記選択手段が、異常が生じた前記第１層コンピュータにて実行されていた複数の前記第１層プログラムの一部を前記代替対象プログラムとして選択自在に構成され、前記代替指令出力手段が、前記選択手段にて選択された前記代替対象プログラムを前記第２層コンピュータに実行させる代替指令を指令自在に構成されている点にある。
【００２２】
すなわち、異常が生じた第１層コンピュータにて複数の第１層プログラムが実行されていた場合、その複数の前記第１層プログラムの一部を代替対象プログラムとして、第２層コンピュータで実行することができる。
つまり、それら複数の第１層プログラムのうち、システムの稼動にとって重要度の高いプログラムと重要度の低いプログラムとがある場合において、重要度の高いプログラムと重要度の低いプログラムとの全てを第２層コンピュータで実行すると、当該第２層コンピュータの処理能力の上限を超過してしまい、それにより、第２層コンピュータにおいて元来実行されていた第２層プログラムの処理が適正に行われない又はその処理速度が低下するなどの問題の発生が懸念されるときには、利用者の判断により、重要度の高いプログラムを選択的に代替実行させることで、第２層コンピュータにおける負荷を適正な範囲内に収めて、第２層コンピュータにおいて元来実行されていた第２層プログラムを適正に実行させながら、複数の代替対象プログラムのうち重要度の高いプログラムを第２層コンピュータで実行することが可能となる。
【００２３】
要するに、第３特徴構成によれば、上記第１特徴構成による作用効果に加えて、第２層コンピュータにおいて元来実行されていた第２層プログラムを適正に実行させながら、複数の代替対象プログラムのうち重要度の高いプログラムを第２層コンピュータで実行することが可能な設備制御システムが提供できる。
【００２４】
本発明に係る設備制御システムの第４特徴構成は、上記第１〜第３のいずれかの特徴構成に加えて、前記第１層コンピュータと前記第２層コンピュータとの間で通信される前記作業指令のデータ及び前記作動結果のデータを中継するバッファ手段が設けられ、
前記バッファ手段が、前記第１層コンピュータ及び前記第２層コンピュータの夫々に付与された識別情報に基づいて、それら相互の間のデータの送受を中継するように構成され、
前記代替指令出力手段が、前記代替指令を出力する前に、当該第１層コンピュータに付与されていた前記識別情報を前記第２層コンピュータに引き継がせる識別情報引継指令を指令するように構成されている点にある。
【００２５】
すなわち、バッファ手段が、第１層コンピュータ及び第２層コンピュータの夫々に付与された識別情報（例えば、ＩＰアドレスやホスト名）に基づいて、それら相互の間で通信されるデータの送受を中継するように構成され、代替指令出力手段が、代替指令を出力する前に、異常が生じた第１層コンピュータに付与されていた識別情報を第２層コンピュータに引き継がせる識別情報引継指令を指令するものであるから、第１層コンピュータに異常が生じてその第１層コンピュータにて実行されていた第１層プログラムを第２層コンピュータにて実行させるときにおいても、バッファ手段が、異常が生じた第１層コンピュータが送受していたデータを、代替先の第２層コンピュータとの間で中継することができるものとなる。
【００２６】
したがって、第１層コンピュータに異常が生じて、当該第１層コンピュータで実行されていた第１層プログラムを第２層コンピュータに実行させる場合においても、いずれの第１層プログラム又は第２層プログラムも、自己が管理する指令及び報告データの送信先の識別情報を変更する必要がないものとなる。
【００２７】
要するに、第４特徴構成によれば、上記第１〜第３特徴構成のいずれかによる作用効果に加えて、第１層コンピュータに異常が生じて、当該第１層コンピュータで実行されていた第１層プログラムを第２層コンピュータに実行させる場合においても、いずれの第１層プログラム又は第２層プログラムも、自己が管理する指令及び報告データの送信先の識別情報を変更する必要がないものとなり、構成の簡素化が可能な設備制御システムが提供できる。
【００２８】
本発明に係る設備制御システムの第５特徴構成は、上記第１〜第４のいずれかの特徴構成に加えて、前記一つ若しくは複数の第１層コンピュータ又は前記第２層コンピュータから前記設備機器の作動状態に関する情報を収集して表示するモニタリング用プログラムを実行するモニタリング用コンピュータが設けられ、
前記代替指令出力手段が、異常が生じた前記モニタリング用コンピュータにて実行されていた前記モニタリング用プログラムを第２代替対象プログラムとして実行させる第２代替指令を指令自在に構成され、
前記代替指令出力手段が、前記選択手段にて選択された選択情報に基づいて、前記第２層コンピュータに対して前記第２代替指令を指令自在に構成されている点にある。
【００２９】
すなわち、一つ若しくは複数の第１層コンピュータ又は第２層コンピュータから設備機器の作動状態に関する情報を収集して表示するモニタリング用プログラムを実行するモニタリング用コンピュータが存在する場合において、そのモニタリング用コンピュータに異常が生じたときには、そのモニタリング用コンピュータにおいて実行されていたモニタリング用プログラムを第２層コンピュータで実行することができるため、モニタリング用コンピュータを代替するために別途コンピュータを用意する必要が無く、設備制御システムの構築コストが削減できる。
【００３０】
要するに、第５特徴構成によれば、上記第１〜第４特徴構成のいずれかに加えて、モニタリング用コンピュータを代替するために別途コンピュータを用意する必要が無く、構築コストが削減可能な設備制御システムが提供できる。
【００３１】
本発明に係る設備制御システムの第６特徴構成は、上記第１〜第５のいずれかの特徴構成に加えて、前記第１層コンピュータが複数設けられ、前記第１層コンピュータのうちの２台以上が前記代替対象プログラムを実行可能な第１層代替候補コンピュータとして設定され、
前記選択手段が、前記第１層代替候補コンピュータとして設定されている前記第１層コンピュータのうち異常が発生した前記第１層コンピュータを除く前記第１層コンピュータのいずれに前記代替対象プログラムを実行させるかを人為操作により選択自在に構成されている点にある。
【００３２】
すなわち、第１層コンピュータが複数設けられ、第１層コンピュータのうちの２台以上が代替対象プログラムを実行可能な第１層代替候補コンピュータとして設定されているから、異常が生じた第１層コンピュータにて実行されていた代替対象プログラムをそれら第１層代替候補コンピュータのいずれかにて実行することができる。そして、それら第１層代替候補コンピュータのうちのいずれに代替対象プログラムを実行させるかを選択することができるから、例えば他の第１層コンピュータの処理能力に余裕がある場合には、その第１層コンピュータを選択して代替を実行させることができ、可用性の高い設備制御システムが提供できるものとなる。
【００３３】
本発明に係る設備制御システムの第７特徴構成は、上記第１〜第６のいずれかの特徴構成に加えて、前記設備機器が物流設備における物品搬送装置にて構成され、
前記第１層コンピュータが前記物品搬送装置の作動を制御する前記機器コントローラを管理するように構成され、
前記第２層コンピュータが物流設備の全体における物品の搬送情報を管理するように構成され、
前記作業要求が物流設備における物品の搬送要求である点にある。
【００３４】
すなわち、物品搬送装置の作動を制御する前記機器コントローラを管理する第１層コンピュータに異常が生じた場合においても、その第１層コンピュータにて実行されていた第１層プログラムを、物流設備の全体における物品の搬送情報を管理する第２層コンピュータで代替して実行することが可能となる。したがって、第１層コンピュータが担当する機器コントローラが制御する物品搬送装置の作動を停止させることを極力抑制して、適切に物流設備における物品搬送装置を作動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】物流設備の全体平面図
【図２】設備管理システムの機能ブロック及びネットワーク接続を表す図
【図３】代替実行時の処理に関するフローチャート
【図４】選択手段の表示画面を示す図
【図５】選択手段の表示画面を示す図
【図６】プログラムの代替状態を表す図
【図７】プログラムの代替状態を表す図
【図８】プログラムの代替状態を表す図
【図９】プログラムの代替状態を表す図
【図１０】プログラムの代替状態を表す図
【図１１】プログラムの代替状態を表す図
【発明を実施するための形態】
【００３６】
本発明に係る設備制御システムを物流設備１に適用した場合について、図面に基づいて説明する。
この物流設備１は、図１に示すように、物品収納棚２とスタッカークレーン５１とからなる自動倉庫Ｊと、その自動倉庫Ｊに備えるスタッカークレーン５１との間で物品Ｂを受け渡しする入出庫コンベヤ５２と、物品Ｂを外部との間で入荷する入荷部５または出荷する出荷部６としての入出荷コンベヤ５３と、走行レール４に沿って走行自在で入出庫コンベヤ５２と入出荷コンベヤ５３との間で物品を載置搬送する仕分台車５０と、を備えて構成されている。
【００３７】
物品収納棚２は、複数の物品収納部を縦横に並べて、前面側を物品の出し入れのために開口させる状態で構成され、その前面側を対向させる状態で離間して複数設けられている。また、対向する物品収納棚２の間には、スタッカークレーン５１の走行用の走行レール３が設けられている。
【００３８】
スタッカークレーン５１は、走行レール３上を走行移動自在な走行車輪を備えた走行台車と、走行台車に立設された昇降案内マストとを備え、昇降台が昇降案内マストに支持される状態で昇降移動可能に構成されている。そして、昇降台に備える移載装置と物品収納部との間で、物品を移載可能に構成されている。
走行レール３の一端部には、スタッカークレーン５１の作動を制御する地上側コントローラ５１ｈが設けられている。また、スタッカークレーン５１の走行台車には、図示しないが移動体側コントローラが設けられている。そして、地上側コントローラ５１ｈと移動体側コントローラとが、赤外線等で相互に通信自在に構成されている。地上側コントローラ５１ｈと移動体側コントローラとによって、スタッカークレーンコントローラ５１Ｃが構成されている。
スタッカークレーン５１の移載装置の近傍には、物品の識別情報（バーコードやＩＣタグ等に記録された情報）を読み取る物品識別センサＳ１が設けられ、読み取った情報がスタッカークレーンコントローラ５１Ｃに入力されるように構成されている。
【００３９】
入出庫コンベヤ５２は、スタッカークレーン５１との間で物品の移載が可能な物品収納棚２の端部である棚側入出庫箇所５２ａと、仕分台車５０との間で物品の移載が可能な状態で備えられる仕分台車５０の走行レール４横側部に位置する端部である台車側入出庫箇所５２ｂとを備えている。そして、入出庫コンベヤ５２は、入出庫コンベヤコントローラ５２Ｃによって、その作動を制御されるように構成されている。
棚側入出庫箇所５２ａ及び台車側入出庫箇所５２ｂには、夫々、物品の識別情報（バーコードやＩＣタグ等に記録された情報）を読み取る物品識別センサＳ２ａ、Ｓ２ｂが設けられている。
【００４０】
仕分台車５０は、ロータリーエンコーダやドグ検出等の公知の方法によって、自己の走行位置を検出しながら走行自在に構成され、仕分台車コントローラ５０Ｃにてその作動を制御されるように構成されている。また、仕分台車５０に備える物品載置部近傍には、自己が載置搬送する物品Ｂの識別情報（バーコードやＩＣタグ等に記録された情報）を読み取る台車物品センサＳ０が設けられている。
【００４１】
入出荷コンベヤ５３は、外部から物品Ｂを入荷する入荷部としての入荷コンベヤ５と、外部に対して物品Ｂを出荷する出荷部としての出荷コンベヤ６とを備えている。そして、入荷コンベヤ５、出荷コンベヤ６の夫々の作動を、入出荷コンベヤコントローラ５３Ｃによって制御するように構成されている。また、入荷コンベヤ５における物品搬送方向上流側の端部、及び、出荷コンベヤ６における物品搬送方向上流側の端部には、物品Ｂの識別情報（バーコードや無線ＩＣタグ等に記録された情報）を読み取る物品識別センサＳ５、Ｓ６が設けられている。
【００４２】
すなわち、設備機器としてのスタッカークレーン５１、入出庫コンベヤ５２、入出荷コンベヤ５３、及び、仕分台車５０と、各設備機器に対応して設けられ、設備機器の作動を制御する機器コントローラＣとしてのスタッカークレーンコントローラ５１Ｃ、入出庫コンベヤコントローラ５２Ｃ、入出荷コンベヤコントローラ５３Ｃ、及び仕分台車コントローラ５０Ｃとが設けられている。
【００４３】
機器コントローラＣは、例えばマイコン等にて構成され、各設備機器とはシリアルインタフェースや赤外線通信インタフェース等の通信インタフェースによってデータの送受が可能となっている。尚、通信インタフェースは上記に限定されるものではなく、リアルタイム性が確保できる範囲内で各種のインタフェースが利用可能である。
【００４４】
設備制御システムは、図２に示すように、複数の機器コントローラＣと、機器コントローラＣのうちの全部または一部を自己が担当する機器コントローラとして、当該機器コントローラＣに対して設備機器についての機器作動指令を指令しかつ機器コントローラＣから送信される設備機器の作動結果の管理を行うための一つ又は複数の第１層プログラム１１を実行する一つ又は複数の第１層コンピュータ１０と、設備機器を作動させることによって実現しようとする作業についての要求である作業要求にしたがって、その作業要求を処理するために必要な設備機器を作動させるべく、一つ又は複数の第１層コンピュータ１０に対して作業指令を指令し、かつ、第１層コンピュータ１０から送信される設備機器の作動結果に基づいて作業要求に係る作業の結果の管理を行うための第２層プログラム２１を実行する単一の第２層コンピュータ２０とを備えている。
一つ又は複数の第１層コンピュータ１０は、第２層コンピュータ２０からの作業指令にしたがって、当該第１層コンピュータ１０が担当する１つ又は複数の機器コントローラＣに対して機器作動指令を指令すべく、一つ又は複数の第１層プログラム１１を実行するように構成されている。
【００４５】
また、設備制御システムには、一つ若しくは複数の第１層コンピュータ１０又は第２層コンピュータ２０から設備機器の作動状態に関する情報を収集して表示するモニタリング用プログラム３１を実行する、一つ又は複数のモニタリング用コンピュータ３０が設けられている。
【００４６】
以下、設備制御システムを構成する機器コントローラＣ、第１層コンピュータ１０、及び第２層コンピュータ２０、並びに、その設備制御システムに付帯するモニタリング用コンピュータ３０の構成及び接続を示す図２に基づいて説明する。尚、図２は、設備制御システムの一例を説明するものであり、第１層コンピュータ１０については１台又は３台以上としてもよく、モニタリング用コンピュータ３０については２台以上としてもよい。
【００４７】
図２に示すように、機器コントローラＣ、第１層コンピュータ１０、第２層コンピュータ２０、及びモニタリング用コンピュータ３０は、ネットワークインタフェースを介して相互に通信回線Ｌにて接続されている。通信回線Ｌは、例えばスター型トポロジーのＬＡＮとして構成され、ＴＣＰ／ＩＰを利用した通信を行うように構成されている。
なお、ＬＡＮのセグメントについては、機器コントローラＣ、第１層コンピュータ１０、第２層コンピュータ２０、及びモニタリング用コンピュータ３０が相互に通信可能な構成であればよく、図２に記載のコンピュータのすべてが同一セグメントに属している必要はない。
【００４８】
図２においては、第１層コンピュータ１０として、入出庫コンベヤを担当するコンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａとスタッカークレーンを担当するクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂとを備える構成を例示している。
本実施形態においては、第１層コンピュータ１０は、上記の他に仕分台車５０を担当する第１層コンピュータ、及び、入出荷コンベヤ５３を担当する第１層コンピュータ等も設けられることになるが、コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａ及びクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂと同様の構成であるため、説明を省略する。
コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａ及びクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂには、例えばパーソナルコンピュータやＰＣサーバ等、専用コンピュータではない比較的安価なコンピュータを使用することができる。コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａ及びクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂには、ＣＰＵ、メインメモリ、ハードディスク、ディスプレイ、キーボード、ポインティングデバイス（マウス）等が備えられ、且つ、ネットワークインタフェースが設けられている。
【００４９】
コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａ及びクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂの夫々には、入出庫コンベヤ用のコンベヤ担当第１層プログラム１１ａとスタッカークレーン用のクレーン担当第１層プログラム１１ｂとがインストールされ、加えて、第２層プログラム２１、第２層プログラム２１が使用するデータベースプログラム２５、後述する選択手段及び代替指令出力手段としてのサービス切換プログラム４３、後述するバッファ手段としてのメッセージキュープログラム４４、及び、モニタリング用プログラム３１がインストールされている。
【００５０】
コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａでは、平常運用時（すなわち、他のコンピュータで実行すべきプログラムを代替して実行していないとき）には、インストールされている上記のプログラムのうち、入出庫コンベヤ用のコンベヤ担当第１層プログラム１１ａ、及び、サービス切換プログラム４３が実行されている。
また、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂでは、平常運用時には、インストールされている上記のプログラムのうち、スタッカークレーン用のクレーン担当第１層プログラム１１ｂ、サービス切換プログラム４３、及び、メッセージキュープログラム４４が実行されている。
【００５１】
第２層コンピュータ２０には、第１層コンピュータ１０よりも処理能力が高いコンピュータが用いられる。なお、ここでいう処理能力とは、ＣＰＵの計算速度、ハードディスクへのアクセス速度等によって相対的に規定される概念である。第２層コンピュータ２０には、上記第２層プログラム２１と第２層プログラム２１が使用するデータベースプログラム２５とがインストールされ、加えて、サービス切換プログラム４３、メッセージキュープログラム４４、モニタリング用プログラム３１、コンベヤ担当第１層プログラム１１ａ、及び、クレーン担当第１層プログラム１１ｂがインストールされている。
第２層コンピュータ２０では、平常運用時には、インストールされている上記のプログラムのうち、第２層プログラム２１、データベースプログラム２５、及び、サービス切換プログラム４３が実行されている。
【００５２】
モニタリング用コンピュータ３０は、第１層コンピュータ１０と同程度又はそれより処理能力の低いコンピュータを用いることができる。モニタリング用コンピュータ３０には、モニタリング用プログラム３１がインストールされ、加えて、サービス切換プログラム４３、メッセージキュープログラム４４、及び、コンベヤ担当第１層プログラム１１ａがインストールされている。
モニタリング用コンピュータ３０では、平常運用時には、インストールされている上記のプログラムのうち、第２層プログラム２１、データベースプログラム２５、及び、サービス切換プログラム４３が実行されている。
【００５３】
次に、第１層コンピュータ１０、第２層コンピュータ２０、又はモニタリング用コンピュータ３０にインストールされる各プログラムが実行する処理について説明する。
メッセージキュープログラム４４は、前述の第１層コンピュータ１０、第２層コンピュータ２０、及びモニタリング用コンピュータ３０の全てにインストールされ、そのうちいずれかのコンピュータ（たとえばクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂ）で実行される状態となっている。メッセージキュープログラム４４は、第２層コンピュータ２０から第１層コンピュータ１０に対して送信される作業指令のデータ、及び、第１層コンピュータ１０から第２層コンピュータ２０に対して送信される設備機器の作動結果に関するデータを、先入れ先出し（ＦＩＦＯ）方式のメモリ領域にて構成されるメッセージキューに蓄積し、第１層コンピュータ及び第２層コンピュータに付与されたＩＰアドレスを識別情報として、それら相互の間のデータの送受をＩＰアドレスに基づいて中継するように構成されている。
具体的には、全ての第１層コンピュータ、及び、第２層コンピュータは、上記作業指令データ及び作動結果データをメッセージキュープログラム４４が実行されているコンピュータ（以下、「メッセージキュープログラム実行コンピュータ」と称する）としてのクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂに対して送信する。クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂは、作業指令データ及び作動結果データを受信すると、それをメッセージキュープログラム４４のメッセージキューに蓄積する。
ちなみに、蓄積された上記作業指令データ及び作動結果データは、切換えに要する時間に対して十分小さい時間を設定時間として、設定時間の間メッセージキューに保存され、設定時間が経過するとメッセージキューから消去される。
【００５４】
第２層プログラム２１は、その上位の入力手段又はシステムによって生成される作業要求（例えば、「顧客Ａに商品αを１０個出荷する」等）にしたがって、物品の搬送を指令する作業指令に係るデータ（作業指令データと称する）を、メッセージキュープログラム実行コンピュータであるクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂに付与されたＩＰアドレスを宛先として送信する。作業指令データは、搬送される物品の識別情報（物品ＩＤ）、その物品の搬送初期位置（Ｆｒｏｍデータ）、及びその物品の搬送目標位置（Ｔｏデータ）とから構成される。作業指令データを受信したクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂは、作業指令データを、後述するメッセージキュープログラム４４によってクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂのメモリ領域に形成されるメッセージキューに蓄積する。
【００５５】
コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａ・１０ｂが実行するコンベヤ担当第１層プログラム１１ａ・１１ｂは、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂから配信される、メッセージキュープログラム４４のメッセージキューに蓄積された作業指令データを、作業指令として到着順に処理する。すなわち、作業要求を処理するために必要な設備機器を作動させるために、作業指令データにしたがって機器コントローラＣに対して機器作動指令を指令する。
作業指令データによる作業指令は、物流設備１における複数種の設備機器のうちの１つ又は複数を使用して実現されるものであるから、１つの作業指令データについて、複数の第１層コンピュータ１０が自己の担当する設備機器を制御することになる。
【００５６】
具体的には、作業指令データが「物品ＩＤβの物品Ｂを物品収納棚２におけるある物品収納部から、出荷部６まで搬送する」という内容であった場合、まずスタッカークレーン５１用のクレーン担当第１層プログラム１１ｂが、スタッカークレーンコントローラ５１Ｃに対して、物品ＩＤβの物品Ｂを物品収納部から入出庫コンベヤ５２の棚側入出庫箇所５２ａに搬送すべく、スタッカークレーン５１を作動させる機器作動指令を指令する。
スタッカークレーン５１が物品ＩＤβの物品Ｂを入出庫コンベヤ５２の棚側入出庫箇所５２ａに移載すると、スタッカークレーンコントローラ５１Ｃは棚側入出庫箇所５２ａに設けられる物品識別センサＳ２ａにて物品の物品ＩＤを読み取り、入出庫コンベヤ５２用のコンベヤ担当第１層プログラム１１ａにその物品ＩＤを送信する。
【００５７】
コンベヤ担当第１層プログラム１１ａは、スタッカークレーンコントローラ５１Ｃから受信した物品ＩＤが作業指令データにて搬送を指令された物品ＩＤβである場合、その物品Ｂを搬送目標位置に搬送すべく、入出庫コンベヤ５２に載置された物品Ｂを棚側入出庫箇所５２ａから台車側入出庫箇所５２ｂに搬送する機器作動指令を指令する。
物品Ｂが台車側入出庫箇所５２ｂに到達すると、入出庫コンベヤコントローラ５２Ｃは、台車側入出庫箇所５２ｂに設けられる物品識別センサＳ２ｂにて物品の物品ＩＤを読み取り、引き続き物品Ｂの搬送を行う仕分台車５０を担当する第１層プログラム１１にその物品ＩＤを送信する。
このようにして、作業指令データにて指令された物品ＩＤβの物品Ｂが搬送目標位置に到達するまで、第１層コンピュータ１０が、自己が担当する機器コントローラＣに作業指令を指令する形態で物品が搬送されることになる。
【００５８】
また、機器コントローラＣの夫々は、作業指令データにて指令された作業を処理するために必要な作動を完了すると、その作動結果の報告、つまり作業指令データ固有の識別番号と、その作業指令データに対応する作動を完了したことを表すデータ（以下、作動結果データと称する）を、自己を担当する第１層プログラム１１を実行する第１層コンピュータ１０に対して送信する。
第１層プログラム１１の夫々は、機器コントローラＣから受信した作動結果データを、メッセージキュープログラム実行コンピュータであるクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂに付与されたＩＰアドレスを宛先として送信する。
【００５９】
作動結果データを受信したクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂは、作動結果データを、メッセージキュープログラム４４のメッセージキューに蓄積し、その配信先として設定されている第２層コンピュータ２０に対して送信する。第２層コンピュータ２０で実行されている第２層プログラム２１は、メッセージキュープログラム実行コンピュータから配信される、メッセージキュープログラム４４のメッセージキューに蓄積された作動結果データを、蓄積順に処理する。
具体的には、第２層プログラム２１は、作動結果データを受信すると、第２層プログラム２１と同一のコンピュータで実行されるデータベースプログラム２５に指令して、作業指令データの識別番号と機器コントローラＣからの作動結果データとを対応付けるデータベースを随時更新するように構成されている。そして、第２層プログラム２１は、上記データベースを参照することで、その作業指令データに対応する処理がどの設備機器での搬送作動まで完了しているかを知ることができるものとなる。
【００６０】
モニタリング用プログラム３１は、システムに１台（又は複数台でもよい）設けられるモニタリング用コンピュータ３０（サーバ）にて実行される。モニタリング用コンピュータ３０に対しては、複数台のモニタリング用端末が接続可能であり、モニタリング用端末はモニタリング用プログラム３１が処理した統計データ等を表示する。モニタリング用プログラム３１は、機器コントローラＣ、第１層プログラム１１、及び、第２層プログラム２１の一つ又は複数から情報を収集して、設備機器又は設備制御システムの一部又は全部の状態を監視（モニタリング）可能に構成されている。一例として、モニタリング用プログラム３１は、設備機器としてのスタッカークレーン５１や仕分台車５０の作動位置に関する情報やそのＭＴＢＦ（平均故障時間間隔）、あるいは、入出庫コンベヤ５２の故障情報等、各種の情報をモニタリング用コンピュータ３０のディスプレイ装置又はモニタリング用端末に表示可能に構成されている。
【００６１】
サービス切換プログラム４３は、異常が発生したコンピュータで実行されていたプログラムを代替対象プログラムとして、その代替対象プログラムを他のコンピュータで実行するか否かを人為操作により選択し、その代替対象プログラムを当該他のコンピュータで実行させる代替指令を出力するように構成されている。
具体的には、サービス切換プログラム４３は、バックグラウンドで実行されるバックグラウンド実行部と利用者への情報表示及び利用者からの指令の入力を行うユーザーインタフェース部とから構成される。サービス切換プログラム４３は、１つ又は複数のコンピュータにインストールされることになるが、インストールされるコンピュータは、設備制御システムを構成する第１層コンピュータ１０、第２層コンピュータ２０、及びモニタリング用コンピュータ３０のうちのいずれか１つ又は複数でもよく、また、それらと同一のネットワークに属し、相互に通信可能な他のコンピュータ（例えば、メールサーバ、ファイルサーバ等のサーバ類、又は業務端末等）でもよい。
【００６２】
サービス切換プログラム４３は、第１層コンピュータ１０に異常が生じたときに、当該第１層コンピュータ１０に付与されていたＩＰアドレスを第２層コンピュータ２０に引き継がせる識別情報引継指令を指令するように構成されている。
これにより、識別情報引継指令が指令される以前においては第１層コンピュータ１０との間で送受されていたデータは、識別情報引継指令が指令された後において第１層コンピュータ１０のＩＰアドレスを引き継いだ第２層コンピュータ２０との間で送受信することが可能となる。したがって、当該設備管理システムを構成するコンピュータは、代替の前後で送受信先のコンピュータが変更されたことを意識すること無く情報の送受信を行うことができるものとなる。
【００６３】
バックグラウンド実行部は、サービス切換プログラム４３がインストールされているコンピュータの起動と同時にバックグラウンドプロセスとして起動されるようになっている。また、サービス切換プログラム４３は、起動されてから設定時間（例えば５秒）おきに、サービス切換プログラム４３が起動されている全てのコンピュータに対して自らが起動していることを示す起動通知データを送信する。なお、起動通知データは、ＵＤＰマルチキャストによって送信される。そして、サービス切換プログラム４３のバックグラウンド実行部は、受信した起動通知データに基づいて、サービス切換プログラム４３が実行されているコンピュータ（以下、サービス切換プログラム実行コンピュータと称する）についての起動又は停止を管理する起動コンピュータリストを更新するように構成されている。
【００６４】
ユーザーインタフェース部は、平常運用時には実行されておらず、利用者の起動指令（例えばアイコンのクリック等）によって起動されるようになっている。
図４及び図５に示すように、ユーザーインタフェース部が起動されると、利用者に対してサービス切換プログラム実行コンピュータの夫々についてその起動状態を一覧表示する情報ウィンドウＷ１をディスプレイに表示する。図４（ａ）は、コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａ、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂ、第２層コンピュータ２０、及び、モニタリング用コンピュータ３０（サーバ１〜サーバ４）が正常に作動している状態、図４（ｂ）は、スタッカークレーン５１用のクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂ（サーバ２）に異常が生じてクレーン担当第１層プログラム１１ｂが停止している状態を示している。
つまり、サービス切換プログラム４３が、第１層コンピュータ１０に異常が生じたときに、当該第１層コンピュータ１０が実行していた一つ又は複数の第１層プログラム１１を第２層コンピュータ２０に実行させるか否かを人為操作により選択する選択手段と、選択手段にて選択された選択情報にしたがって、異常が生じた第１層コンピュータ１０にて実行されていた一つ又は複数の第１層プログラム１１を代替対象プログラムとして実行させる代替指令を指令する代替指令出力手段とを備えて構成されている。
【００６５】
以下、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂに異常が生じてクレーン担当第１層プログラム１１ｂが停止した場合に他のコンピュータでクレーン担当第１層プログラム１１ｂを実行させるまでの作業の流れを、図３のフローチャート、及び、図４及び図５の画面遷移図に基づいて説明する。
【００６６】
図３に示すように、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂに異常が生じてクレーン担当第１層プログラム１１ｂが停止したことを警報表示等により知得した利用者がサービス切換プログラム４３のユーザーインタフェース部を起動すると、図４（ｂ）に示す情報ウィンドウＷ１が表示される（＃１）。
情報ウィンドウＷ１には「終了」ボタンが表示されており、情報ウィンドウＷ１で各コンピュータの状態を確認した上で、対応の必要がないと判断された場合には、終了を指令することができる（＃２）。
【００６７】
＃２にて終了が選択されなかった場合、サービス切換プログラム４３は、処理の対象となるコンピュータを指定する入力を待つ状態となる。
この実施形態においては、第１層コンピュータ１０が２つ設けられ、その２つの第１層コンピュータ１０が第１層代替候補コンピュータとして設定されている。そして、その２つの第１層代替候補コンピュータと、１つの第２層コンピュータ２０と、１つのモニタリング用コンピュータ３０とが、代替対象プログラムを実行可能なコンピュータとして設定されている。
情報ウィンドウＷ１においてクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂを指定（例えばクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂに対応する矩形領域にマウスポインタを位置させ、マウスボタンをクリックする等）すると、図５（ａ）に示すように、起動コンピュータリストにて管理されている情報に基づきクレーン担当第１層プログラム１１ｂを実行可能なコンピュータを表示し、いずれのコンピュータにてクレーン担当第１層プログラム１１ｂを実行させるかを人為操作により選択する（すなわち、代替先コンピュータを選択入力する）選択ウィンドウＷ２が表示される。
選択ウィンドウＷ２には、第１層代替候補コンピュータとして設定されている第１層コンピュータ１０のうち異常が発生した第１層コンピュータ１０を除く第１層コンピュータ１０と、第２層コンピュータ２０と、モニタリング用コンピュータ３０とが選択可能なコンピュータとして表示される。そして、そのいずれに代替対象プログラムを実行させるかを人為操作により選択自在に構成されている（＃３〜５）。
尚、図４、５には、情報ウィンドウＷ１に、２台の第１層コンピュータ１０、第２層コンピュータ２０、及びモニタリング用コンピュータ３０の４台のコンピュータの情報を表示する場合を例示したが、上記情報ウィンドウＷ１は、表示内容のスクロール又はページ変更等により、さらに多くのコンピュータの情報を表示させることができる。
【００６８】
選択ウィンドウＷ２において、代替先コンピュータとしてサーバ１、すなわち第２層コンピュータ２０を選択入力して「確定」ボタンを押下すると、サービス切換プログラム４３は、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂで実行されていたクレーン担当第１層プログラム１１ｂを代替対象プログラムとして第２層コンピュータ２０に実行させる代替指令を指令する（＃６、＃７）。なお、このとき、異常が発生したクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂで実行されていたクレーン担当第１層プログラム１１ｂが適切に停止していない場合を考慮して、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂを物理的にネットワークから切り離しておく（たとえばＬＡＮケーブルを抜いておく等）ことが望ましい。
【００６９】
サービス切換プログラム４３は、代替指令にしたがって、第２層コンピュータ２０にインストールされているクレーン担当第１層プログラム１１ｂを起動した後、異常が生じたクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂに付与されていたＩＰアドレスを、第２層コンピュータ２０のネットワークインタフェースに仮想ＩＰアドレスとして付与する。以降、当該設備管理システムを構成するコンピュータは、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂで実行されていたクレーン担当第１層プログラム１１ｂに代えて、第２層コンピュータ２０で実行されるクレーン担当第１層プログラム１１ｂと情報の送受信を行うことになる。なお、図示はしないが、本実施形態では、メッセージキュープログラム４４もクレーン担当第１層プログラム１１ｂで実行する構成としているため、クレーン担当第１層プログラム１１ｂに異常が生じるとメッセージキュープログラム４４も停止することとなる。したがって、上記代替指令が指令されると同時に、メッセージキュープログラム４４を代替対象プログラムとして第２層コンピュータ２０に実行させる指令も指令される。
そして、第２層コンピュータ２０で実行されるクレーン担当第１層プログラム１１ｂは、第２層コンピュータ２０で実行されているメッセージキュープログラム４４によってメッセージキューに蓄積された作業指令データに基づいて、スタッカークレーン５１に機器作動指令を指令することになる。
【００７０】
なお、モニタリング用コンピュータ３０に異常が生じた場合において、＃３でモニタリング用コンピュータ３０を選択したときには、選択ウィンドウＷ２には、そのモニタリング用コンピュータ３０で実行されていたモニタリング用プログラム３１を実行可能なコンピュータを表示し、いずれのコンピュータにてモニタリング用プログラム３１を実行させるかを人為操作により選択する（すなわち、代替先コンピュータを選択入力する）ことになる（＃３〜５）。そして、上述したように、選択ウィンドウＷ２において、代替先コンピュータを選択して「確定」ボタンを押下すると、サービス切換プログラム４３は、モニタリング用コンピュータ３０で実行されているモニタリング用プログラム３１を停止させる停止指令をモニタリング用コンピュータ３０に対して指令し、続いて、異常が生じたモニタリング用コンピュータ３０で実行されていたモニタリング用プログラム３１を代替対象プログラムとして代替先コンピュータに実行させる第２代替指令を指令する（＃６、＃７）。
サービス切換プログラム４３は、第２代替指令にしたがって、第２層コンピュータ２０にインストールされているモニタリング用プログラム３１を起動した後、異常が生じたモニタリング用コンピュータ３０に付与されていたＩＰアドレスを、代替先のコンピュータ（コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａ、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂ、又は第２層コンピュータ２０のうち指定されたもの）のネットワークインタフェースに仮想ＩＰアドレスとして付与する。それ以降、当該設備管理システムを構成するコンピュータは、モニタリング用コンピュータ３０で実行されていたモニタリング用プログラム３１に代えて、代替先として指定されたコンピュータで実行されるモニタリング用プログラム３１と情報の送受信を行うことになる。
【００７１】
＃７の処理の終了後、サービス切換プログラム４３は、＃２の処理に戻るように構成される。これは、複数の第１層コンピュータ１０に異常が生じた場合に、＃３〜＃７の処理を異常の生じた第１層コンピュータ１０の数だけ繰り返す場合があるためであり、＃２において「終了」を指令すると、ユーザーインタフェース部を終了することができる。
【００７２】
次に、サービス切換プログラム４３で指令される代替指令のパターンを、図６〜１０に基づいて説明する。図６は、図３のフローチャート及び図４及び図５で説明した代替の形態を説明する図であり、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂに異常が生じたときにおいて、異常が生じたクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂで実行されていたクレーン担当第１層プログラム１１ｂを第２層コンピュータで実行させる場合を示している。
【００７３】
図７は、コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａとクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂとの双方に異常が生じた場合において、代替対象プログラムとなるコンベヤ担当第１層プログラム１１ａとクレーン担当第１層プログラム１１ｂのうち、クレーン担当第１層プログラム１１ｂのみを第２層コンピュータで実行させる場合を示している。すなわち、例えば第２層コンピュータ２０の処理能力の余力が、コンベヤ担当第１層プログラム１１ａとクレーン担当第１層プログラム１１ｂとの双方を実行させるに十分でない場合、コンベヤ担当第１層プログラム１１ａとクレーン担当第１層プログラム１１ｂのうち重要度の高いプログラムのみを実行すべく、選択することができる。
【００７４】
図８は、コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａとクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂとの双方に異常が生じた場合において、代替対象プログラムとなるコンベヤ担当第１層プログラム１１ａとクレーン担当第１層プログラム１１ｂの双方を第２層コンピュータ２０で実行させる場合を示している。つまり、サービス切換プログラム４３が、異常が生じた第１層コンピュータ１０にて実行されていた第１層プログラム１１の全部を代替対象プログラムとして、第２層コンピュータ２０に実行させる代替指令を指令自在に構成されている。このとき、第２層コンピュータ２０が、コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａとクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂとの双方を実行する処理能力を有していないときには、コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａとクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂとの双方の処理速度を低下させて第２層コンピュータ２０への負荷を低減させる形態で実行させることによって、コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａ又はクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂのいずれかを停止させることなく、第１層コンピュータに異常が生じた際にも、すべての設備機器が作動する状態を維持することができるものとなる。
【００７５】
図９は、複数設けられた第１層コンピュータ１０のうちの２台以上が代替対象プログラムを実行可能な第１層代替候補コンピュータとして設定されている場合において、代替対象プログラムを、第１層代替候補コンピュータとして設定されている第１層コンピュータ１０のうち異常が発生していないコンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａで実行させる場合を示している。
【００７６】
図１０は、コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａに異常が生じたときにおいて、異常が生じたコンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａで実行されていたコンベヤ担当第１層プログラム１１ａをモニタリング用コンピュータ３０で実行させる場合を示している。
【００７７】
図１１は、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂとモニタリング用コンピュータ３０とに異常が生じたときにおいて、異常が生じたクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂ及びモニタリング用コンピュータ３０で実行されていたクレーン担当第１層プログラム１１ｂ及びモニタリング用プログラム３１とを第２層コンピュータ２０で実行させる場合を示している。
【００７８】
このように、本実施形態に係る設備制御システムによれば、第１層コンピュータ１０に異常が生じたときに、当該第１層コンピュータ１０が実行していた一つ又は複数の第１層プログラム１１を第２層コンピュータ２０又はモニタリング用コンピュータ３０にて実行させるか否かを人為操作により選択することで、設備機器の作動を極力停止させないようにして、設備機器の稼動効率の低下を抑制することが可能となり、しかも異常が生じた第１層コンピュータ１０が実行していた一つ又は複数の第１層プログラム１１を、そもそも設備制御システムで使用している第２層コンピュータ２０又はモニタリング用コンピュータ３０で実行させることで、設備コストが高くなることを抑制することが可能な設備制御システムが提供できるものとなる。
【００７９】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、選択手段が、単一の代替対象プログラムを第２層コンピュータ２０に実行させるかを選択自在に構成される例を示したが、このような構成に代えて、代替対象プログラムが複数存在する場合（例えば、第１層プログラム１１を実行する第１層コンピュータ１０が複数あるときにおいて複数の第１層コンピュータ１０に異常が生じたとき、又は、１つの第１層コンピュータ１０にて複数の第１層プログラム１１が実行され、その第１層コンピュータ１０に異常が生じたとき）において、その複数の代替対象プログラムのうちのいずれを第２層コンピュータ２０に実行させるかを選択自在に構成してもよい（図７参照）。
【００８０】
このように構成することによって、複数の代替対象プログラムのうち、システムの稼動にとって重要度の高いプログラムと重要度の低いプログラムとがある場合において、重要度の高いプログラムと重要度の低いプログラムとの全てを第２層コンピュータ２０で実行すると、当該第２層コンピュータ２０の処理能力の上限を超過してしまい、それにより、第２層コンピュータ２０の処理速度又は処理効率が低下することが懸念されるときには、利用者の判断により、重要度の高いプログラムを選択的に実行させることで、第２層コンピュータ２０の処理速度又は処理効率の低下を抑制しながら、複数の代替対象プログラムのうち重要度の高いプログラムを第２層コンピュータ２０で実行することが可能となる。
【００８１】
（２）上記実施形態では、代替指令出力手段が代替指令を指令する場合において、異常が生じた第１層コンピュータ１０にて実行されていた第１層プログラム１１を停止させるべく、当該第１層コンピュータ１０に対して停止指令を指令する構成を例示したが、このような構成に代えて、その第１層プログラム１１が停止しているか否かをチェックし、そのチェック結果を表示するように構成してもよい。
【００８２】
（３）上記実施形態では、メッセージキュープログラム４４が、第１層コンピュータ１０及び第２層コンピュータ２０に付与されたＩＰアドレスを識別情報として、それら相互の間のデータの送受をＩＰアドレスに基づいて中継し、第１層コンピュータ１０に異常が生じたときに、当該第１層コンピュータ１０に付与されていたＩＰアドレスを第２層コンピュータ２０に引き継がせる識別情報引継指令を指令する構成を例示したが、このような構成に代えて、ホスト名を識別情報として第１層コンピュータ１０と第２層コンピュータ２０との間のデータの送受をホスト名に基づいて中継し、第１層コンピュータ１０に異常が生じたときに、当該第１層コンピュータ１０に付与されていたホスト名を第２層コンピュータ２０に引き継がせる識別情報引継指令を指令するように構成してもよい。
【００８３】
また、上記実施形態では、サービス切換プログラム４３が、代替指令にしたがって、代替先コンピュータにインストールされている代替対象プログラムを起動した後、異常が生じたコンピュータに付与されていたＩＰアドレスを、代替先コンピュータのネットワークインタフェースに仮想ＩＰアドレスとして付与するように構成したが、このような構成に代えて、ホスト名を識別情報として、代替先コンピュータにインストールされている代替対象プログラムを起動した後、異常が生じたコンピュータに付与されていたホスト名を、代替先コンピュータに対して付与するように構成してもよい。
【００８４】
（４）上記実施形態では、代替指令出力手段が、異常が生じたモニタリング用コンピュータ３０にて実行されていたモニタリング用プログラム３１を第２代替対象プログラムとして実行させる第２代替指令を出力可能とする構成を例示したが、モニタリング用プログラム３１を代替対象プログラムとしないように構成してもよい。
【００８５】
（５）上記実施形態では、設備機器による搬送の終端側箇所に物品Ｂが到着したときに、引き続き搬送を行う設備機器の機器コントローラＣを担当する第１層プログラム１１に物品ＩＤを送信する形態で、作業指令データにおける搬送初期位置から搬送目標位置まで順次設備機器を作動させるべく第１層プログラム１１が機器コントローラＣに機器作動指令を指令する構成を例示したが、このような構成に代えて、設備機器の作動の完了を機器コントローラＣが自己を担当する第１層プログラム１１に報告し、その第１層プログラム１１が、次に作動させるべき設備機器を担当する第１層プログラム１１に物品Ｂの搬送を開始する搬送開始要求を通知する形態で、第１層プログラム１１同士の間で情報を送受する構成としてもよい。
【００８６】
（６）上記実施形態では、第１層コンピュータ１０が１種類の機器コントローラＣに対して機器作動指令を指令する構成を例示したが、このような構成に代えて、１台の第１層コンピュータ１０が、複数種の機器コントローラＣに対して機器作動指令を指令するように構成してもよい。このような例として、例えばスタッカークレーン５１、入出庫コンベヤ５２、仕分台車５０等を備えた倉庫の設備機器の作動を制御する設備制御システムに、第１層コンピュータ１０を１台のみ備える場合が考えられる。このように構成した場合、第１層コンピュータ１０は受信した作業指令データの指令にしたがって、スタッカークレーンコントローラ５１Ｃ、入出庫コンベヤコントローラ５２Ｃ、仕分台車コントローラ５０Ｃに順次指令を送信することになる。
【００８７】
（７）上記実施形態では、本発明の設備制御システムを物流設備１に適用した構成について説明したが、このような構成に代えて、例えば本発明の設備制御システムを生産ラインに適用することも可能である。すなわち、設備機器が生産ラインにおける各種生産装置にて構成され、第１層コンピュータ１０が生産装置の作動を制御する機器コントローラＣを管理するように構成され、第２層コンピュータ２０が生産設備の全体における物品の搬送情報を管理するように構成され、作業要求が生産設備における物品の生産要求であるように構成してもよい。
【００８８】
（８）上記実施形態では、通信回線Ｌをスター型トポロジーのＬＡＮとして構成し、ＴＣＰ／ＩＰを利用した通信を行うように構成する例を示したが、このような構成に限定されるものではない。たとえば、ネットワークトポロジーをバス型やリング型としてもよく、また、ネットワークプロトコルについては、独自プロトコルを利用することもできる。
【００８９】
（９）上記実施形態では、メッセージキュープログラム４４を、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂにて実行させる構成を例示したが、このような構成に限定されるものではなく、たとえば、他の第１層コンピュータ１０（コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａ等）や第２層コンピュータ２０等で実行させる構成としてもよく、メッセージキュープログラム４４を実行するコンピュータは任意に設定可能である。なお、その場合において、メッセージキュープログラム４４が実行されているコンピュータに異常が生じたときは、上記実施形態に示したようにサービス切換プログラム４３によって指令される代替指令により代替先のコンピュータに代替させる構成に代えて、予め設定されたバックアップ用コンピュータにて代替させる等、各種の構成が適用可能である。
【００９０】
（１０）上記実施形態では、異常が発生したクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂで実行されていたクレーン担当第１層プログラム１１ｂが適切に停止していない場合を考慮して、人為的にクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂを物理的にネットワークから切り離しておく構成としたが、このような構成に代えて、代替指令出力手段としてのサービス切換プログラム４３が代替指令を指令する場合において、異常が生じた第１層コンピュータ１０にて実行されていた第１層プログラム１１を停止させるべく、当該第１層コンピュータ１０に対して停止指令を指令するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００９１】
Ｃ 機器コントローラ
１０ 第１層コンピュータ
１１ 第１層プログラム
２０ 第２層コンピュータ
２１ 第２層プログラム
３０ モニタリング用コンピュータ
３１ モニタリング用プログラム
４３ サービス切換プログラム
４４ メッセージキュープログラム
Ｗ２ 選択ウィンドウ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一つ又は複数の設備機器と、その設備機器の作動を制御する一つ又は複数の機器コントローラと、一つ又は複数の前記機器コントローラのうちの全部または一部を自己が担当する機器コントローラとして、当該機器コントローラに対して前記設備機器についての機器作動指令を指令しかつ前記機器コントローラから送信される前記設備機器の作動結果の管理を行うための一つ又は複数の第１層プログラムを実行する一つ又は複数の第１層コンピュータと、前記設備機器を作動させることによって実現しようとする作業についての要求である作業要求にしたがって、前記作業要求を処理するために必要な前記設備機器を作動させるべく、一つ又は複数の前記第１層コンピュータに対して作業指令を指令し、かつ、前記第１層コンピュータから送信される前記設備機器の作動結果に基づいて前記作業要求に係る作業の結果の管理を行うための第２層プログラムを実行する単一の第２層コンピュータと、が備えられた設備制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる設備制御システムは、例えば、設備機器として、物品収納棚と自己との間で物品を出し入れするスタッカークレーンを備える自動倉庫、設定された軌道に沿って物品を搬送する仕分台車、上記自動倉庫におけるスタッカークレーンの搬出入箇所と仕分台車の搬出入箇所との間で物品を入出庫する入出庫コンベヤ、及び、仕分台車の搬出入箇所と物品出荷箇所との間で物品を入出荷する入出荷コンベヤ、等を備えて構成される物流設備に適用されるものである。
【０００３】
このような物流設備における設備制御システムは、設備機器の作動を制御する機器コントローラに対して設備機器についての機器作動指令を指令し、且つ、機器コントローラから送信される設備機器の作動結果の管理を行うプログラム（第１層プログラム）を実行するコンピュータ（第１層コンピュータ）と、その第１層コンピュータに対して、作業指令を指令し、且つ、その第１層コンピュータから送信される設備機器の作動結果の管理を行うプログラム（第２層プログラム）を実行するコンピュータ（第２層コンピュータ）と、を備えて構成されている。
【０００４】
第２層コンピュータは、作業指令を処理するために作動させることが必要な設備機器を担当する第１層コンピュータに対して、入出庫スケジュール等に基づく作業要求にしたがって作業指令を指令する。そして、第１層コンピュータは、その作業指令に基づいて、自己が担当する機器コントローラに対して、設備機器の機器作動指令を指令する（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
特許文献１の物流設備の設備制御システムにおいては、第１層コンピュータ（自動倉庫の制御装置）が、設備全体を管理する第２層コンピュータ（設備コントローラ）からの作業指令に基づいて、スタッカークレーン等の各機器の作動を個別に制御する機器コントローラへの機器作動指令を指令する。そして、第１層コンピュータは、機器コントローラからの作動結果の情報に基づいて、物品収納棚の複数の物品収納部の夫々に一意に付与される収納位置の情報と、その収納位置に収納された夫々の物品に固有の識別情報とを対応付けて、物品収納部に収納される物品を特定する情報である物品管理情報を管理するように構成されている。この物品管理情報は、通信回線を通じて第２層コンピュータに出力され、第２層コンピュータは、その収納位置の情報と物品固有の識別情報とに基づいて、これらを対応付けた棚データ（在庫データ）を作成して在庫管理を行うように構成されている。
【０００６】
上記特許文献１の物流設備の設備制御システムは、このように構成されるものであるから、例えば第２層コンピュータに異常が生じ、その後、異常が生じる前に保持していたデータ等が初期化された状態で復旧された場合においても、第１層コンピュータが保持していた物品管理情報に基づいて在庫管理のための棚データ（在庫データ）を再構成できるものとなり、迅速な復旧が可能である。
【０００７】
しかしながら、このような構成では、第２層コンピュータに異常が生じた後にそれが復旧した際の在庫データの復旧作業は容易であるものの、第１層コンピュータに異常が生じた際にはその第１層コンピュータが担当する設備機器を継続して稼動させることはできなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平９−１３６７０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
コンピュータによる情報処理システムにおいては、ある処理を行うプログラムを実行するコンピュータに異常が生じたときに、そのコンピュータにて実行されていたプログラムが行うべき処理が継続できなくなるという問題を回避するために、運用中のコンピュータ（運用系コンピュータと称する）と、そのコンピュータの機能の代替のみを目的とするコンピュータ（待機系コンピュータと称する）とを備えて、運用系コンピュータに異常が生じたときには、その運用系コンピュータから待機系コンピュータにフェールオーバーして、異常が生じた運用系コンピュータが実行していたプログラムによる処理を待機系コンピュータに引き継ぐ形態で、その情報処理システムを停止することなく実行する無停止システムが実現されている。このような無停止システムを高可用性クラスタリングという。
【００１０】
高可用性クラスタリングを行なう場合、運用系コンピュータと待機系コンピュータとの間にＨｅａｒｔＢｅａｔと呼ばれる相互監視機構等を設けて異常検知を行う。しかしながら、高可用性クラスタリングにおいては、運用系コンピュータと待機系コンピュータとの間におけるネットワークの瞬断を運用系コンピュータに異常が生じたと相互監視機構が誤認する等によって、運用系コンピュータは正常に稼動しているにもかかわらず待機系コンピュータがシステムによって自動的に起動され、いわゆるスプリットブレインシンドロームが発生する虞がある。
【００１１】
上記特許文献１に示すような設備制御システムにおいて、第１層コンピュータを運用系コンピュータとする高可用性クラスタリングを導入した場合、第１層コンピュータと待機系コンピュータとの間におけるネットワークの瞬断を第１層コンピュータの異常と誤認する等して上述のスプリットブレインシンドロームが発生すると、同一の第１層プログラムを実行する第１層コンピュータが２つ存在する状態となり、一つの設備機器に対応する機器コントローラに対して複数の作動指令が指令される虞がある。例えば、スタッカークレーンに対応する機器コントローラに対して、上記複数の作動指令として前進指令と後退指令とが同時に発生すると、機器コントローラはスタッカークレーンをどのように作動させればよいか判断できなくなる虞がある。このような場合、機器コントローラは、設備機器を保護すべくその作動を停止させる指令を出すこととなり、設備機器の稼動効率の低下を招くものとなっていた。このような理由から、設備制御システムでは、スプリットブレインシンドロームの発生を的確に抑制して、設備機器の稼動効率の低下を抑制することが可能な無停止システムの実現が要請されていた。また、高可用性クラスタリングでは、運用系コンピュータに対して、その運用系コンピュータを代替させることのみを目的とする待機系コンピュータを備える必要があるため、設備コストが高くなっていた。
【００１２】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、機器コントローラに対して設備機器についての機器作動指令を指令する第１層コンピュータが設けられた設備制御システムにおいて、当該第１層コンピュータに異常が生じた際にも、設備機器の作動が停止することを抑制して、設備機器の稼動効率の低下を抑制し、しかも機器コストが高くなることを抑制することが可能な設備制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するための本発明に係る設備制御システムの第１特徴構成は、一つ又は複数の設備機器と、その設備機器の作動を制御する一つ又は複数の機器コントローラと、一つ又は複数の前記機器コントローラのうちの全部または一部を自己が担当する機器コントローラとして、当該機器コントローラに対して前記設備機器についての機器作動指令を指令しかつ前記機器コントローラから送信される前記設備機器の作動結果の管理を行うための一つ又は複数の第１層プログラムを実行する一つ又は複数の第１層コンピュータと、前記設備機器を作動させることによって実現しようとする作業についての要求である作業要求にしたがって、前記作業要求を処理するために必要な前記設備機器を作動させるべく、一つ又は複数の前記第１層コンピュータに対して作業指令を指令し、かつ、前記第１層コンピュータから送信される前記設備機器の作動結果に基づいて前記作業要求に係る作業の結果の管理を行うための第２層プログラムを実行する単一の第２層コンピュータと、が備えられたものであって、
一つ又は複数の前記第１層コンピュータが、前記作業指令にしたがって、当該第１層コンピュータが担当する１つ又は複数の前記機器コントローラに対して機器作動指令を指令すべく、一つ又は複数の前記第１層プログラムを実行するように構成され、前記第１層コンピュータに異常が生じたときに、当該第１層コンピュータが実行していた一つ又は複数の前記第１層プログラムを前記第２層コンピュータに実行させるか否かを人為操作により選択する選択手段が備えられ、
異常が生じた前記第１層コンピュータにて実行されていた一つ又は複数の前記第１層プログラムを代替対象プログラムとして実行させる代替指令を指令する代替指令出力手段が備えられ、
前記代替指令出力手段が、前記選択手段にて選択された選択情報にしたがって、前記代替指令を出力するように構成され、
前記第２層コンピュータが、前記代替指令出力手段が出力する前記代替指令に基づいて、前記代替対象プログラムを実行するように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、第１層コンピュータに異常が生じたときに、当該第１層コンピュータが実行していた一つ又は複数の第１層プログラムを第２層コンピュータに実行させるか否かを人為操作により選択し、その選択情報にしたがって第２層コンピュータが、異常が生じた第１層コンピュータにて実行されていた一つ又は複数の第１層プログラムを実行することになる。
【００１５】
つまり、利用者が人為操作によって第１層コンピュータが実行していた第１層プログラムを第２層コンピュータに実行させるか否かを選択するものとなるから、第１層コンピュータに異常が生じてその第１層コンピュータにて実行される第１層プログラムが機能しない状態となっていることを確認した上で、当該第１層プログラムを第２層コンピュータにて実行させることができる。したがって、第１層コンピュータに異常が生じていないにもかかわらず、何らかの理由で（例えば、第１層コンピュータと第２層コンピュータとの間のネットワークに瞬断が生じた等の理由で）第１層コンピュータに異常が生じたとシステムが誤認して、第１層コンピュータにて実行されていた第１層プログラムが自動的に第２層コンピュータで実行され、第１層コンピュータと第２層コンピュータとの双方で同一の１層用プログラムが実行される事態を回避することができる。
上述のように第１層コンピュータと第２層コンピュータとの双方で同一の第１層プログラムが実行されると、一つの設備機器に対応する機器コントローラに、第１層コンピュータで実行される第１層プログラムと第２層コンピュータで実行される第１層プログラムとの双方から異なる機器作動指令が指令される虞がある。このように１つの機器コントローラに異なる複数の機器作動指令が指令されると、機器コントローラは、設備機器を保護するためにその作動を停止させることになり、設備機器の作動効率が低下することになるが、第１特徴構成によれば、第１層コンピュータと第２層コンピュータとの双方で同一の第１層プログラムが実行される事態を回避することができるから、夫々の第１層プログラムから異なる機器作動指令が指令されることが抑制され、設備機器の作動効率の低下を抑制することができる。
【００１６】
しかも、第１特徴構成によれば、第１層コンピュータに異常が生じたときに、その第１層コンピュータで実行されていた第１層プログラムを第２層コンピュータに実行させる、つまり、異常が生じた第１層コンピュータの代替を第２層コンピュータで行うことが可能となるため、第１層コンピュータを代替させることのみを目的とするコンピュータを別途備える必要が無く、機器コストが高くなることを抑制することができる。
【００１７】
要するに、第１特徴構成によれば、機器コントローラに対して設備機器についての機器作動指令を指令する第１層コンピュータが設けられた設備制御システムにおいて、当該第１層コンピュータに異常が生じた際にも、設備機器の作動が停止することを抑制して、設備機器の稼動効率の低下を抑制することが可能となり、しかも機器コストが高くなることを抑制することが可能な設備制御システムが提供できる。
【００１８】
本発明に係る設備制御システムの第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記代替指令出力手段が、異常が生じた前記第１層コンピュータにて実行されていた前記第１層プログラムの全部を前記代替対象プログラムとして、前記第２層コンピュータに実行させる代替指令を指令自在に構成されている点にある。
【００１９】
すなわち、異常が生じた第１層コンピュータで実行されていた第１層プログラムの全部を、第２層コンピュータで実行させることができるものであるから、異常が生じた第１層コンピュータで実行されていた第１層プログラムが単一である場合はもちろん、異常が生じた第１層コンピュータで第１層プログラムが複数実行されていた場合であっても、それらの第１層プログラムを第２層コンピュータで代替して実行することが可能となり、第１層コンピュータに異常が生じた際にも、設備機器の作動が停止することを抑制して、設備機器の稼動効率の低下を抑制することができる。
なお、第２層コンピュータの処理能力が、第２層プログラムに加えて複数の第１層プログラムを実行するのに十分でない場合には、当該複数の第１層プログラムの夫々を、処理速度を低下させて実行するコンピュータへの負荷を低減させる形態で実行する（縮退運転と称する）ことによって、複数の第１層プログラムのうちのいずれかを停止させることなく、第２層プログラムと第１層プログラムとを第２層コンピュータで実行することが可能となる。
【００２０】
要するに、第２特徴構成によれば、上記第１特徴構成による作用効果に加えて、第１層コンピュータに異常が生じた際にも、すべての設備機器が作動する状態を維持することができる。
【００２１】
本発明に係る設備制御システムの第３特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記第１層コンピュータにて複数の前記第１層プログラムが実行され、前記選択手段が、異常が生じた前記第１層コンピュータにて実行されていた複数の前記第１層プログラムの一部を前記代替対象プログラムとして選択自在に構成され、前記代替指令出力手段が、前記選択手段にて選択された前記代替対象プログラムを前記第２層コンピュータに実行させる代替指令を指令自在に構成されている点にある。
【００２２】
すなわち、異常が生じた第１層コンピュータにて複数の第１層プログラムが実行されていた場合、その複数の前記第１層プログラムの一部を代替対象プログラムとして、第２層コンピュータで実行することができる。
つまり、それら複数の第１層プログラムのうち、システムの稼動にとって重要度の高いプログラムと重要度の低いプログラムとがある場合において、重要度の高いプログラムと重要度の低いプログラムとの全てを第２層コンピュータで実行すると、当該第２層コンピュータの処理能力の上限を超過してしまい、それにより、第２層コンピュータにおいて元来実行されていた第２層プログラムの処理が適正に行われない又はその処理速度が低下するなどの問題の発生が懸念されるときには、利用者の判断により、重要度の高いプログラムを選択的に代替実行させることで、第２層コンピュータにおける負荷を適正な範囲内に収めて、第２層コンピュータにおいて元来実行されていた第２層プログラムを適正に実行させながら、複数の代替対象プログラムのうち重要度の高いプログラムを第２層コンピュータで実行することが可能となる。
【００２３】
要するに、第３特徴構成によれば、上記第１特徴構成による作用効果に加えて、第２層コンピュータにおいて元来実行されていた第２層プログラムを適正に実行させながら、複数の代替対象プログラムのうち重要度の高いプログラムを第２層コンピュータで実行することが可能な設備制御システムが提供できる。
【００２４】
本発明に係る設備制御システムの第４特徴構成は、上記第１〜第３のいずれかの特徴構成に加えて、前記第１層コンピュータと前記第２層コンピュータとの間で通信される前記作業指令のデータ及び前記作動結果のデータを中継するバッファ手段が設けられ、
前記バッファ手段が、前記第１層コンピュータ及び前記第２層コンピュータの夫々に付与された識別情報に基づいて、それら相互の間のデータの送受を中継するように構成され、
前記代替指令出力手段が、前記代替指令を出力する前に、当該第１層コンピュータに付与されていた前記識別情報を前記第２層コンピュータに引き継がせる識別情報引継指令を指令するように構成されている点にある。
【００２５】
すなわち、バッファ手段が、第１層コンピュータ及び第２層コンピュータの夫々に付与された識別情報（例えば、ＩＰアドレスやホスト名）に基づいて、それら相互の間で通信されるデータの送受を中継するように構成され、代替指令出力手段が、代替指令を出力する前に、異常が生じた第１層コンピュータに付与されていた識別情報を第２層コンピュータに引き継がせる識別情報引継指令を指令するものであるから、第１層コンピュータに異常が生じてその第１層コンピュータにて実行されていた第１層プログラムを第２層コンピュータにて実行させるときにおいても、バッファ手段が、異常が生じた第１層コンピュータが送受していたデータを、代替先の第２層コンピュータとの間で中継することができるものとなる。
【００２６】
したがって、第１層コンピュータに異常が生じて、当該第１層コンピュータで実行されていた第１層プログラムを第２層コンピュータに実行させる場合においても、いずれの第１層プログラム又は第２層プログラムも、自己が管理する指令及び報告データの送信先の識別情報を変更する必要がないものとなる。
【００２７】
要するに、第４特徴構成によれば、上記第１〜第３特徴構成のいずれかによる作用効果に加えて、第１層コンピュータに異常が生じて、当該第１層コンピュータで実行されていた第１層プログラムを第２層コンピュータに実行させる場合においても、いずれの第１層プログラム又は第２層プログラムも、自己が管理する指令及び報告データの送信先の識別情報を変更する必要がないものとなり、構成の簡素化が可能な設備制御システムが提供できる。
【００２８】
本発明に係る設備制御システムの第５特徴構成は、上記第１〜第４のいずれかの特徴構成に加えて、前記一つ若しくは複数の第１層コンピュータ又は前記第２層コンピュータから前記設備機器の作動状態に関する情報を収集して表示するモニタリング用プログラムを実行するモニタリング用コンピュータが設けられ、
前記代替指令出力手段が、異常が生じた前記モニタリング用コンピュータにて実行されていた前記モニタリング用プログラムを第２代替対象プログラムとして実行させる第２代替指令を指令自在に構成され、
前記代替指令出力手段が、前記選択手段にて選択された選択情報に基づいて、前記第２層コンピュータに対して前記第２代替指令を指令自在に構成されている点にある。
【００２９】
すなわち、一つ若しくは複数の第１層コンピュータ又は第２層コンピュータから設備機器の作動状態に関する情報を収集して表示するモニタリング用プログラムを実行するモニタリング用コンピュータが存在する場合において、そのモニタリング用コンピュータに異常が生じたときには、そのモニタリング用コンピュータにおいて実行されていたモニタリング用プログラムを第２層コンピュータで実行することができるため、モニタリング用コンピュータを代替するために別途コンピュータを用意する必要が無く、設備制御システムの構築コストが削減できる。
【００３０】
要するに、第５特徴構成によれば、上記第１〜第４特徴構成のいずれかに加えて、モニタリング用コンピュータを代替するために別途コンピュータを用意する必要が無く、構築コストが削減可能な設備制御システムが提供できる。
【００３１】
本発明に係る設備制御システムの第６特徴構成は、上記第１〜第５のいずれかの特徴構成に加えて、前記第１層コンピュータが複数設けられ、前記第１層コンピュータのうちの２台以上が前記代替対象プログラムを実行可能な第１層代替候補コンピュータとして設定され、
前記選択手段が、前記第１層代替候補コンピュータとして設定されている前記第１層コンピュータのうち異常が発生した前記第１層コンピュータを除く前記第１層コンピュータのいずれに前記代替対象プログラムを実行させるかを人為操作により選択自在に構成されている点にある。
【００３２】
すなわち、第１層コンピュータが複数設けられ、第１層コンピュータのうちの２台以上が代替対象プログラムを実行可能な第１層代替候補コンピュータとして設定されているから、異常が生じた第１層コンピュータにて実行されていた代替対象プログラムをそれら第１層代替候補コンピュータのいずれかにて実行することができる。そして、それら第１層代替候補コンピュータのうちのいずれに代替対象プログラムを実行させるかを選択することができるから、例えば他の第１層コンピュータの処理能力に余裕がある場合には、その第１層コンピュータを選択して代替を実行させることができ、可用性の高い設備制御システムが提供できるものとなる。
【００３３】
本発明に係る設備制御システムの第７特徴構成は、上記第１〜第６のいずれかの特徴構成に加えて、前記設備機器が物流設備における物品搬送装置にて構成され、
前記第１層コンピュータが前記物品搬送装置の作動を制御する前記機器コントローラを管理するように構成され、
前記第２層コンピュータが物流設備の全体における物品の搬送情報を管理するように構成され、
前記作業要求が物流設備における物品の搬送要求である点にある。
【００３４】
すなわち、物品搬送装置の作動を制御する前記機器コントローラを管理する第１層コンピュータに異常が生じた場合においても、その第１層コンピュータにて実行されていた第１層プログラムを、物流設備の全体における物品の搬送情報を管理する第２層コンピュータで代替して実行することが可能となる。したがって、第１層コンピュータが担当する機器コントローラが制御する物品搬送装置の作動を停止させることを極力抑制して、適切に物流設備における物品搬送装置を作動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】物流設備の全体平面図
【図２】設備管理システムの機能ブロック及びネットワーク接続を表す図
【図３】代替実行時の処理に関するフローチャート
【図４】選択手段の表示画面を示す図
【図５】選択手段の表示画面を示す図
【図６】プログラムの代替状態を表す図
【図７】プログラムの代替状態を表す図
【図８】プログラムの代替状態を表す図
【図９】プログラムの代替状態を表す図
【図１０】プログラムの代替状態を表す図
【図１１】プログラムの代替状態を表す図
【発明を実施するための形態】
【００３６】
本発明に係る設備制御システムを物流設備１に適用した場合について、図面に基づいて説明する。
この物流設備１は、図１に示すように、物品収納棚２とスタッカークレーン５１とからなる自動倉庫Ｊと、その自動倉庫Ｊに備えるスタッカークレーン５１との間で物品Ｂを受け渡しする入出庫コンベヤ５２と、物品Ｂを外部との間で入荷する入荷部５または出荷する出荷部６としての入出荷コンベヤ５３と、走行レール４に沿って走行自在で入出庫コンベヤ５２と入出荷コンベヤ５３との間で物品を載置搬送する仕分台車５０と、を備えて構成されている。
【００３７】
物品収納棚２は、複数の物品収納部を縦横に並べて、前面側を物品の出し入れのために開口させる状態で構成され、その前面側を対向させる状態で離間して複数設けられている。また、対向する物品収納棚２の間には、スタッカークレーン５１の走行用の走行レール３が設けられている。
【００３８】
スタッカークレーン５１は、走行レール３上を走行移動自在な走行車輪を備えた走行台車と、走行台車に立設された昇降案内マストとを備え、昇降台が昇降案内マストに支持される状態で昇降移動可能に構成されている。そして、昇降台に備える移載装置と物品収納部との間で、物品を移載可能に構成されている。
走行レール３の一端部には、スタッカークレーン５１の作動を制御する地上側コントローラ５１ｈが設けられている。また、スタッカークレーン５１の走行台車には、図示しないが移動体側コントローラが設けられている。そして、地上側コントローラ５１ｈと移動体側コントローラとが、赤外線等で相互に通信自在に構成されている。地上側コントローラ５１ｈと移動体側コントローラとによって、スタッカークレーンコントローラ５１Ｃが構成されている。
スタッカークレーン５１の移載装置の近傍には、物品の識別情報（バーコードやＩＣタグ等に記録された情報）を読み取る物品識別センサＳ１が設けられ、読み取った情報がスタッカークレーンコントローラ５１Ｃに入力されるように構成されている。
【００３９】
入出庫コンベヤ５２は、スタッカークレーン５１との間で物品の移載が可能な物品収納棚２の端部である棚側入出庫箇所５２ａと、仕分台車５０との間で物品の移載が可能な状態で備えられる仕分台車５０の走行レール４横側部に位置する端部である台車側入出庫箇所５２ｂとを備えている。そして、入出庫コンベヤ５２は、入出庫コンベヤコントローラ５２Ｃによって、その作動を制御されるように構成されている。
棚側入出庫箇所５２ａ及び台車側入出庫箇所５２ｂには、夫々、物品の識別情報（バーコードやＩＣタグ等に記録された情報）を読み取る物品識別センサＳ２ａ、Ｓ２ｂが設けられている。
【００４０】
仕分台車５０は、ロータリーエンコーダやドグ検出等の公知の方法によって、自己の走行位置を検出しながら走行自在に構成され、仕分台車コントローラ５０Ｃにてその作動を制御されるように構成されている。また、仕分台車５０に備える物品載置部近傍には、自己が載置搬送する物品Ｂの識別情報（バーコードやＩＣタグ等に記録された情報）を読み取る台車物品センサＳ０が設けられている。
【００４１】
入出荷コンベヤ５３は、外部から物品Ｂを入荷する入荷部としての入荷コンベヤ５と、外部に対して物品Ｂを出荷する出荷部としての出荷コンベヤ６とを備えている。そして、入荷コンベヤ５、出荷コンベヤ６の夫々の作動を、入出荷コンベヤコントローラ５３Ｃによって制御するように構成されている。また、入荷コンベヤ５における物品搬送方向上流側の端部、及び、出荷コンベヤ６における物品搬送方向上流側の端部には、物品Ｂの識別情報（バーコードや無線ＩＣタグ等に記録された情報）を読み取る物品識別センサＳ５、Ｓ６が設けられている。
【００４２】
すなわち、設備機器としてのスタッカークレーン５１、入出庫コンベヤ５２、入出荷コンベヤ５３、及び、仕分台車５０と、各設備機器に対応して設けられ、設備機器の作動を制御する機器コントローラＣとしてのスタッカークレーンコントローラ５１Ｃ、入出庫コンベヤコントローラ５２Ｃ、入出荷コンベヤコントローラ５３Ｃ、及び仕分台車コントローラ５０Ｃとが設けられている。
【００４３】
機器コントローラＣは、例えばマイコン等にて構成され、各設備機器とはシリアルインタフェースや赤外線通信インタフェース等の通信インタフェースによってデータの送受が可能となっている。尚、通信インタフェースは上記に限定されるものではなく、リアルタイム性が確保できる範囲内で各種のインタフェースが利用可能である。
【００４４】
設備制御システムは、図２に示すように、複数の機器コントローラＣと、機器コントローラＣのうちの全部または一部を自己が担当する機器コントローラとして、当該機器コントローラＣに対して設備機器についての機器作動指令を指令しかつ機器コントローラＣから送信される設備機器の作動結果の管理を行うための一つ又は複数の第１層プログラム１１を実行する一つ又は複数の第１層コンピュータ１０と、設備機器を作動させることによって実現しようとする作業についての要求である作業要求にしたがって、その作業要求を処理するために必要な設備機器を作動させるべく、一つ又は複数の第１層コンピュータ１０に対して作業指令を指令し、かつ、第１層コンピュータ１０から送信される設備機器の作動結果に基づいて作業要求に係る作業の結果の管理を行うための第２層プログラム２１を実行する単一の第２層コンピュータ２０とを備えている。
一つ又は複数の第１層コンピュータ１０は、第２層コンピュータ２０からの作業指令にしたがって、当該第１層コンピュータ１０が担当する１つ又は複数の機器コントローラＣに対して機器作動指令を指令すべく、一つ又は複数の第１層プログラム１１を実行するように構成されている。
【００４５】
また、設備制御システムには、一つ若しくは複数の第１層コンピュータ１０又は第２層コンピュータ２０から設備機器の作動状態に関する情報を収集して表示するモニタリング用プログラム３１を実行する、一つ又は複数のモニタリング用コンピュータ３０が設けられている。
【００４６】
以下、設備制御システムを構成する機器コントローラＣ、第１層コンピュータ１０、及び第２層コンピュータ２０、並びに、その設備制御システムに付帯するモニタリング用コンピュータ３０の構成及び接続を示す図２に基づいて説明する。尚、図２は、設備制御システムの一例を説明するものであり、第１層コンピュータ１０については１台又は３台以上としてもよく、モニタリング用コンピュータ３０については２台以上としてもよい。
【００４７】
図２に示すように、機器コントローラＣ、第１層コンピュータ１０、第２層コンピュータ２０、及びモニタリング用コンピュータ３０は、ネットワークインタフェースを介して相互に通信回線Ｌにて接続されている。通信回線Ｌは、例えばスター型トポロジーのＬＡＮとして構成され、ＴＣＰ／ＩＰを利用した通信を行うように構成されている。
なお、ＬＡＮのセグメントについては、機器コントローラＣ、第１層コンピュータ１０、第２層コンピュータ２０、及びモニタリング用コンピュータ３０が相互に通信可能な構成であればよく、図２に記載のコンピュータのすべてが同一セグメントに属している必要はない。
【００４８】
図２においては、第１層コンピュータ１０として、入出庫コンベヤを担当するコンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａとスタッカークレーンを担当するクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂとを備える構成を例示している。
本実施形態においては、第１層コンピュータ１０は、上記の他に仕分台車５０を担当する第１層コンピュータ、及び、入出荷コンベヤ５３を担当する第１層コンピュータ等も設けられることになるが、コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａ及びクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂと同様の構成であるため、説明を省略する。
コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａ及びクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂには、例えばパーソナルコンピュータやＰＣサーバ等、専用コンピュータではない比較的安価なコンピュータを使用することができる。コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａ及びクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂには、ＣＰＵ、メインメモリ、ハードディスク、ディスプレイ、キーボード、ポインティングデバイス（マウス）等が備えられ、且つ、ネットワークインタフェースが設けられている。
【００４９】
コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａ及びクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂの夫々には、入出庫コンベヤ用のコンベヤ担当第１層プログラム１１ａとスタッカークレーン用のクレーン担当第１層プログラム１１ｂとがインストールされ、加えて、第２層プログラム２１、第２層プログラム２１が使用するデータベースプログラム２５、後述する選択手段及び代替指令出力手段としてのサービス切換プログラム４３、後述するバッファ手段としてのメッセージキュープログラム４４、及び、モニタリング用プログラム３１がインストールされている。
【００５０】
コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａでは、平常運用時（すなわち、他のコンピュータで実行すべきプログラムを代替して実行していないとき）には、インストールされている上記のプログラムのうち、入出庫コンベヤ用のコンベヤ担当第１層プログラム１１ａ、及び、サービス切換プログラム４３が実行されている。
また、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂでは、平常運用時には、インストールされている上記のプログラムのうち、スタッカークレーン用のクレーン担当第１層プログラム１１ｂ、サービス切換プログラム４３、及び、メッセージキュープログラム４４が実行されている。
【００５１】
第２層コンピュータ２０には、第１層コンピュータ１０よりも処理能力が高いコンピュータが用いられる。なお、ここでいう処理能力とは、ＣＰＵの計算速度、ハードディスクへのアクセス速度等によって相対的に規定される概念である。第２層コンピュータ２０には、上記第２層プログラム２１と第２層プログラム２１が使用するデータベースプログラム２５とがインストールされ、加えて、サービス切換プログラム４３、メッセージキュープログラム４４、モニタリング用プログラム３１、コンベヤ担当第１層プログラム１１ａ、及び、クレーン担当第１層プログラム１１ｂがインストールされている。
第２層コンピュータ２０では、平常運用時には、インストールされている上記のプログラムのうち、第２層プログラム２１、データベースプログラム２５、及び、サービス切換プログラム４３が実行されている。
【００５２】
モニタリング用コンピュータ３０は、第１層コンピュータ１０と同程度又はそれより処理能力の低いコンピュータを用いることができる。モニタリング用コンピュータ３０には、モニタリング用プログラム３１がインストールされ、加えて、サービス切換プログラム４３、メッセージキュープログラム４４、及び、コンベヤ担当第１層プログラム１１ａがインストールされている。
モニタリング用コンピュータ３０では、平常運用時には、インストールされている上記のプログラムのうち、第２層プログラム２１、データベースプログラム２５、及び、サービス切換プログラム４３が実行されている。
【００５３】
次に、第１層コンピュータ１０、第２層コンピュータ２０、又はモニタリング用コンピュータ３０にインストールされる各プログラムが実行する処理について説明する。
メッセージキュープログラム４４は、前述の第１層コンピュータ１０、第２層コンピュータ２０、及びモニタリング用コンピュータ３０の全てにインストールされ、そのうちいずれかのコンピュータ（たとえばクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂ）で実行される状態となっている。メッセージキュープログラム４４は、第２層コンピュータ２０から第１層コンピュータ１０に対して送信される作業指令のデータ、及び、第１層コンピュータ１０から第２層コンピュータ２０に対して送信される設備機器の作動結果に関するデータを、先入れ先出し（ＦＩＦＯ）方式のメモリ領域にて構成されるメッセージキューに蓄積し、第１層コンピュータ及び第２層コンピュータに付与されたＩＰアドレスを識別情報として、それら相互の間のデータの送受をＩＰアドレスに基づいて中継するように構成されている。
具体的には、全ての第１層コンピュータ、及び、第２層コンピュータは、上記作業指令データ及び作動結果データをメッセージキュープログラム４４が実行されているコンピュータ（以下、「メッセージキュープログラム実行コンピュータ」と称する）としてのクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂに対して送信する。クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂは、作業指令データ及び作動結果データを受信すると、それをメッセージキュープログラム４４のメッセージキューに蓄積する。
ちなみに、蓄積された上記作業指令データ及び作動結果データは、切換えに要する時間に対して十分小さい時間を設定時間として、設定時間の間メッセージキューに保存され、設定時間が経過するとメッセージキューから消去される。
【００５４】
第２層プログラム２１は、その上位の入力手段又はシステムによって生成される作業要求（例えば、「顧客Ａに商品αを１０個出荷する」等）にしたがって、物品の搬送を指令する作業指令に係るデータ（作業指令データと称する）を、メッセージキュープログラム実行コンピュータであるクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂに付与されたＩＰアドレスを宛先として送信する。作業指令データは、搬送される物品の識別情報（物品ＩＤ）、その物品の搬送初期位置（Ｆｒｏｍデータ）、及びその物品の搬送目標位置（Ｔｏデータ）とから構成される。作業指令データを受信したクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂは、作業指令データを、後述するメッセージキュープログラム４４によってクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂのメモリ領域に形成されるメッセージキューに蓄積する。
【００５５】
コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａ・１０ｂが実行するコンベヤ担当第１層プログラム１１ａ・１１ｂは、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂから配信される、メッセージキュープログラム４４のメッセージキューに蓄積された作業指令データを、作業指令として到着順に処理する。すなわち、作業要求を処理するために必要な設備機器を作動させるために、作業指令データにしたがって機器コントローラＣに対して機器作動指令を指令する。
作業指令データによる作業指令は、物流設備１における複数種の設備機器のうちの１つ又は複数を使用して実現されるものであるから、１つの作業指令データについて、複数の第１層コンピュータ１０が自己の担当する設備機器を制御することになる。
【００５６】
具体的には、作業指令データが「物品ＩＤβの物品Ｂを物品収納棚２におけるある物品収納部から、出荷部６まで搬送する」という内容であった場合、まずスタッカークレーン５１用のクレーン担当第１層プログラム１１ｂが、スタッカークレーンコントローラ５１Ｃに対して、物品ＩＤβの物品Ｂを物品収納部から入出庫コンベヤ５２の棚側入出庫箇所５２ａに搬送すべく、スタッカークレーン５１を作動させる機器作動指令を指令する。
スタッカークレーン５１が物品ＩＤβの物品Ｂを入出庫コンベヤ５２の棚側入出庫箇所５２ａに移載すると、スタッカークレーンコントローラ５１Ｃは棚側入出庫箇所５２ａに設けられる物品識別センサＳ２ａにて物品の物品ＩＤを読み取り、入出庫コンベヤ５２用のコンベヤ担当第１層プログラム１１ａにその物品ＩＤを送信する。
【００５７】
コンベヤ担当第１層プログラム１１ａは、スタッカークレーンコントローラ５１Ｃから受信した物品ＩＤが作業指令データにて搬送を指令された物品ＩＤβである場合、その物品Ｂを搬送目標位置に搬送すべく、入出庫コンベヤ５２に載置された物品Ｂを棚側入出庫箇所５２ａから台車側入出庫箇所５２ｂに搬送する機器作動指令を指令する。
物品Ｂが台車側入出庫箇所５２ｂに到達すると、入出庫コンベヤコントローラ５２Ｃは、台車側入出庫箇所５２ｂに設けられる物品識別センサＳ２ｂにて物品の物品ＩＤを読み取り、引き続き物品Ｂの搬送を行う仕分台車５０を担当する第１層プログラム１１にその物品ＩＤを送信する。
このようにして、作業指令データにて指令された物品ＩＤβの物品Ｂが搬送目標位置に到達するまで、第１層コンピュータ１０が、自己が担当する機器コントローラＣに作業指令を指令する形態で物品が搬送されることになる。
【００５８】
また、機器コントローラＣの夫々は、作業指令データにて指令された作業を処理するために必要な作動を完了すると、その作動結果の報告、つまり作業指令データ固有の識別番号と、その作業指令データに対応する作動を完了したことを表すデータ（以下、作動結果データと称する）を、自己を担当する第１層プログラム１１を実行する第１層コンピュータ１０に対して送信する。
第１層プログラム１１の夫々は、機器コントローラＣから受信した作動結果データを、メッセージキュープログラム実行コンピュータであるクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂに付与されたＩＰアドレスを宛先として送信する。
【００５９】
作動結果データを受信したクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂは、作動結果データを、メッセージキュープログラム４４のメッセージキューに蓄積し、その配信先として設定されている第２層コンピュータ２０に対して送信する。第２層コンピュータ２０で実行されている第２層プログラム２１は、メッセージキュープログラム実行コンピュータから配信される、メッセージキュープログラム４４のメッセージキューに蓄積された作動結果データを、蓄積順に処理する。
具体的には、第２層プログラム２１は、作動結果データを受信すると、第２層プログラム２１と同一のコンピュータで実行されるデータベースプログラム２５に指令して、作業指令データの識別番号と機器コントローラＣからの作動結果データとを対応付けるデータベースを随時更新するように構成されている。そして、第２層プログラム２１は、上記データベースを参照することで、その作業指令データに対応する処理がどの設備機器での搬送作動まで完了しているかを知ることができるものとなる。
【００６０】
モニタリング用プログラム３１は、システムに１台（又は複数台でもよい）設けられるモニタリング用コンピュータ３０（サーバ）にて実行される。モニタリング用コンピュータ３０に対しては、複数台のモニタリング用端末が接続可能であり、モニタリング用端末はモニタリング用プログラム３１が処理した統計データ等を表示する。モニタリング用プログラム３１は、機器コントローラＣ、第１層プログラム１１、及び、第２層プログラム２１の一つ又は複数から情報を収集して、設備機器又は設備制御システムの一部又は全部の状態を監視（モニタリング）可能に構成されている。一例として、モニタリング用プログラム３１は、設備機器としてのスタッカークレーン５１や仕分台車５０の作動位置に関する情報やそのＭＴＢＦ（平均故障時間間隔）、あるいは、入出庫コンベヤ５２の故障情報等、各種の情報をモニタリング用コンピュータ３０のディスプレイ装置又はモニタリング用端末に表示可能に構成されている。
【００６１】
サービス切換プログラム４３は、異常が発生したコンピュータで実行されていたプログラムを代替対象プログラムとして、その代替対象プログラムを他のコンピュータで実行するか否かを人為操作により選択し、その代替対象プログラムを当該他のコンピュータで実行させる代替指令を出力するように構成されている。
具体的には、サービス切換プログラム４３は、バックグラウンドで実行されるバックグラウンド実行部と利用者への情報表示及び利用者からの指令の入力を行うユーザーインタフェース部とから構成される。サービス切換プログラム４３は、１つ又は複数のコンピュータにインストールされることになるが、インストールされるコンピュータは、設備制御システムを構成する第１層コンピュータ１０、第２層コンピュータ２０、及びモニタリング用コンピュータ３０のうちのいずれか１つ又は複数でもよく、また、それらと同一のネットワークに属し、相互に通信可能な他のコンピュータ（例えば、メールサーバ、ファイルサーバ等のサーバ類、又は業務端末等）でもよい。
【００６２】
サービス切換プログラム４３は、第１層コンピュータ１０に異常が生じたときに、当該第１層コンピュータ１０に付与されていたＩＰアドレスを第２層コンピュータ２０に引き継がせる識別情報引継指令を指令するように構成されている。
これにより、識別情報引継指令が指令される以前においては第１層コンピュータ１０との間で送受されていたデータは、識別情報引継指令が指令された後において第１層コンピュータ１０のＩＰアドレスを引き継いだ第２層コンピュータ２０との間で送受信することが可能となる。したがって、当該設備管理システムを構成するコンピュータは、代替の前後で送受信先のコンピュータが変更されたことを意識すること無く情報の送受信を行うことができるものとなる。
【００６３】
バックグラウンド実行部は、サービス切換プログラム４３がインストールされているコンピュータの起動と同時にバックグラウンドプロセスとして起動されるようになっている。また、サービス切換プログラム４３は、起動されてから設定時間（例えば５秒）おきに、サービス切換プログラム４３が起動されている全てのコンピュータに対して自らが起動していることを示す起動通知データを送信する。なお、起動通知データは、ＵＤＰマルチキャストによって送信される。そして、サービス切換プログラム４３のバックグラウンド実行部は、受信した起動通知データに基づいて、サービス切換プログラム４３が実行されているコンピュータ（以下、サービス切換プログラム実行コンピュータと称する）についての起動又は停止を管理する起動コンピュータリストを更新するように構成されている。
【００６４】
ユーザーインタフェース部は、平常運用時には実行されておらず、利用者の起動指令（例えばアイコンのクリック等）によって起動されるようになっている。
図４及び図５に示すように、ユーザーインタフェース部が起動されると、利用者に対してサービス切換プログラム実行コンピュータの夫々についてその起動状態を一覧表示する情報ウィンドウＷ１をディスプレイに表示する。図４（ａ）は、コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａ、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂ、第２層コンピュータ２０、及び、モニタリング用コンピュータ３０（サーバ１〜サーバ４）が正常に作動している状態、図４（ｂ）は、スタッカークレーン５１用のクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂ（サーバ２）に異常が生じてクレーン担当第１層プログラム１１ｂが停止している状態を示している。
つまり、サービス切換プログラム４３が、第１層コンピュータ１０に異常が生じたときに、当該第１層コンピュータ１０が実行していた一つ又は複数の第１層プログラム１１を第２層コンピュータ２０に実行させるか否かを人為操作により選択する選択手段と、選択手段にて選択された選択情報にしたがって、異常が生じた第１層コンピュータ１０にて実行されていた一つ又は複数の第１層プログラム１１を代替対象プログラムとして実行させる代替指令を指令する代替指令出力手段とを備えて構成されている。
【００６５】
以下、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂに異常が生じてクレーン担当第１層プログラム１１ｂが停止した場合に他のコンピュータでクレーン担当第１層プログラム１１ｂを実行させるまでの作業の流れを、図３のフローチャート、及び、図４及び図５の画面遷移図に基づいて説明する。
【００６６】
図３に示すように、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂに異常が生じてクレーン担当第１層プログラム１１ｂが停止したことを警報表示等により知得した利用者がサービス切換プログラム４３のユーザーインタフェース部を起動すると、図４（ｂ）に示す情報ウィンドウＷ１が表示される（＃１）。
情報ウィンドウＷ１には「終了」ボタンが表示されており、情報ウィンドウＷ１で各コンピュータの状態を確認した上で、対応の必要がないと判断された場合には、終了を指令することができる（＃２）。
【００６７】
＃２にて終了が選択されなかった場合、サービス切換プログラム４３は、処理の対象となるコンピュータを指定する入力を待つ状態となる。
この実施形態においては、第１層コンピュータ１０が２つ設けられ、その２つの第１層コンピュータ１０が第１層代替候補コンピュータとして設定されている。そして、その２つの第１層代替候補コンピュータと、１つの第２層コンピュータ２０と、１つのモニタリング用コンピュータ３０とが、代替対象プログラムを実行可能なコンピュータとして設定されている。
情報ウィンドウＷ１においてクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂを指定（例えばクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂに対応する矩形領域にマウスポインタを位置させ、マウスボタンをクリックする等）すると、図５（ａ）に示すように、起動コンピュータリストにて管理されている情報に基づきクレーン担当第１層プログラム１１ｂを実行可能なコンピュータを表示し、いずれのコンピュータにてクレーン担当第１層プログラム１１ｂを実行させるかを人為操作により選択する（すなわち、代替先コンピュータを選択入力する）選択ウィンドウＷ２が表示される。
選択ウィンドウＷ２には、第１層代替候補コンピュータとして設定されている第１層コンピュータ１０のうち異常が発生した第１層コンピュータ１０を除く第１層コンピュータ１０と、第２層コンピュータ２０と、モニタリング用コンピュータ３０とが選択可能なコンピュータとして表示される。そして、そのいずれに代替対象プログラムを実行させるかを人為操作により選択自在に構成されている（＃３〜５）。
尚、図４、５には、情報ウィンドウＷ１に、２台の第１層コンピュータ１０、第２層コンピュータ２０、及びモニタリング用コンピュータ３０の４台のコンピュータの情報を表示する場合を例示したが、上記情報ウィンドウＷ１は、表示内容のスクロール又はページ変更等により、さらに多くのコンピュータの情報を表示させることができる。
【００６８】
選択ウィンドウＷ２において、代替先コンピュータとしてサーバ１、すなわち第２層コンピュータ２０を選択入力して「確定」ボタンを押下すると、サービス切換プログラム４３は、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂで実行されていたクレーン担当第１層プログラム１１ｂを代替対象プログラムとして第２層コンピュータ２０に実行させる代替指令を指令する（＃６、＃７）。なお、このとき、異常が発生したクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂで実行されていたクレーン担当第１層プログラム１１ｂが適切に停止していない場合を考慮して、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂを物理的にネットワークから切り離しておく（たとえばＬＡＮケーブルを抜いておく等）ことが望ましい。
【００６９】
サービス切換プログラム４３は、代替指令にしたがって、第２層コンピュータ２０にインストールされているクレーン担当第１層プログラム１１ｂを起動した後、異常が生じたクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂに付与されていたＩＰアドレスを、第２層コンピュータ２０のネットワークインタフェースに仮想ＩＰアドレスとして付与する。以降、当該設備管理システムを構成するコンピュータは、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂで実行されていたクレーン担当第１層プログラム１１ｂに代えて、第２層コンピュータ２０で実行されるクレーン担当第１層プログラム１１ｂと情報の送受信を行うことになる。なお、図示はしないが、本実施形態では、メッセージキュープログラム４４もクレーン担当第１層プログラム１１ｂで実行する構成としているため、クレーン担当第１層プログラム１１ｂに異常が生じるとメッセージキュープログラム４４も停止することとなる。したがって、上記代替指令が指令されると同時に、メッセージキュープログラム４４を代替対象プログラムとして第２層コンピュータ２０に実行させる指令も指令される。
そして、第２層コンピュータ２０で実行されるクレーン担当第１層プログラム１１ｂは、第２層コンピュータ２０で実行されているメッセージキュープログラム４４によってメッセージキューに蓄積された作業指令データに基づいて、スタッカークレーン５１に機器作動指令を指令することになる。
【００７０】
なお、モニタリング用コンピュータ３０に異常が生じた場合において、＃３でモニタリング用コンピュータ３０を選択したときには、選択ウィンドウＷ２には、そのモニタリング用コンピュータ３０で実行されていたモニタリング用プログラム３１を実行可能なコンピュータを表示し、いずれのコンピュータにてモニタリング用プログラム３１を実行させるかを人為操作により選択する（すなわち、代替先コンピュータを選択入力する）ことになる（＃３〜５）。そして、上述したように、選択ウィンドウＷ２において、代替先コンピュータを選択して「確定」ボタンを押下すると、サービス切換プログラム４３は、モニタリング用コンピュータ３０で実行されているモニタリング用プログラム３１を停止させる停止指令をモニタリング用コンピュータ３０に対して指令し、続いて、異常が生じたモニタリング用コンピュータ３０で実行されていたモニタリング用プログラム３１を代替対象プログラムとして代替先コンピュータに実行させる第２代替指令を指令する（＃６、＃７）。
サービス切換プログラム４３は、第２代替指令にしたがって、第２層コンピュータ２０にインストールされているモニタリング用プログラム３１を起動した後、異常が生じたモニタリング用コンピュータ３０に付与されていたＩＰアドレスを、代替先のコンピュータ（コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａ、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂ、又は第２層コンピュータ２０のうち指定されたもの）のネットワークインタフェースに仮想ＩＰアドレスとして付与する。それ以降、当該設備管理システムを構成するコンピュータは、モニタリング用コンピュータ３０で実行されていたモニタリング用プログラム３１に代えて、代替先として指定されたコンピュータで実行されるモニタリング用プログラム３１と情報の送受信を行うことになる。
【００７１】
＃７の処理の終了後、サービス切換プログラム４３は、＃２の処理に戻るように構成される。これは、複数の第１層コンピュータ１０に異常が生じた場合に、＃３〜＃７の処理を異常の生じた第１層コンピュータ１０の数だけ繰り返す場合があるためであり、＃２において「終了」を指令すると、ユーザーインタフェース部を終了することができる。
【００７２】
次に、サービス切換プログラム４３で指令される代替指令のパターンを、図６〜１０に基づいて説明する。図６は、図３のフローチャート及び図４及び図５で説明した代替の形態を説明する図であり、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂに異常が生じたときにおいて、異常が生じたクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂで実行されていたクレーン担当第１層プログラム１１ｂを第２層コンピュータで実行させる場合を示している。
【００７３】
図７は、コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａとクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂとの双方に異常が生じた場合において、代替対象プログラムとなるコンベヤ担当第１層プログラム１１ａとクレーン担当第１層プログラム１１ｂのうち、クレーン担当第１層プログラム１１ｂのみを第２層コンピュータで実行させる場合を示している。すなわち、例えば第２層コンピュータ２０の処理能力の余力が、コンベヤ担当第１層プログラム１１ａとクレーン担当第１層プログラム１１ｂとの双方を実行させるに十分でない場合、コンベヤ担当第１層プログラム１１ａとクレーン担当第１層プログラム１１ｂのうち重要度の高いプログラムのみを実行すべく、選択することができる。
【００７４】
図８は、コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａとクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂとの双方に異常が生じた場合において、代替対象プログラムとなるコンベヤ担当第１層プログラム１１ａとクレーン担当第１層プログラム１１ｂの双方を第２層コンピュータ２０で実行させる場合を示している。つまり、サービス切換プログラム４３が、異常が生じた第１層コンピュータ１０にて実行されていた第１層プログラム１１の全部を代替対象プログラムとして、第２層コンピュータ２０に実行させる代替指令を指令自在に構成されている。このとき、第２層コンピュータ２０が、コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａとクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂとの双方を実行する処理能力を有していないときには、コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａとクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂとの双方の処理速度を低下させて第２層コンピュータ２０への負荷を低減させる形態で実行させることによって、コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａ又はクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂのいずれかを停止させることなく、第１層コンピュータに異常が生じた際にも、すべての設備機器が作動する状態を維持することができるものとなる。
【００７５】
図９は、複数設けられた第１層コンピュータ１０のうちの２台以上が代替対象プログラムを実行可能な第１層代替候補コンピュータとして設定されている場合において、代替対象プログラムを、第１層代替候補コンピュータとして設定されている第１層コンピュータ１０のうち異常が発生していないコンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａで実行させる場合を示している。
【００７６】
図１０は、コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａに異常が生じたときにおいて、異常が生じたコンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａで実行されていたコンベヤ担当第１層プログラム１１ａをモニタリング用コンピュータ３０で実行させる場合を示している。
【００７７】
図１１は、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂとモニタリング用コンピュータ３０とに異常が生じたときにおいて、異常が生じたクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂ及びモニタリング用コンピュータ３０で実行されていたクレーン担当第１層プログラム１１ｂ及びモニタリング用プログラム３１とを第２層コンピュータ２０で実行させる場合を示している。
【００７８】
このように、本実施形態に係る設備制御システムによれば、第１層コンピュータ１０に異常が生じたときに、当該第１層コンピュータ１０が実行していた一つ又は複数の第１層プログラム１１を第２層コンピュータ２０又はモニタリング用コンピュータ３０にて実行させるか否かを人為操作により選択することで、設備機器の作動を極力停止させないようにして、設備機器の稼動効率の低下を抑制することが可能となり、しかも異常が生じた第１層コンピュータ１０が実行していた一つ又は複数の第１層プログラム１１を、そもそも設備制御システムで使用している第２層コンピュータ２０又はモニタリング用コンピュータ３０で実行させることで、設備コストが高くなることを抑制することが可能な設備制御システムが提供できるものとなる。
【００７９】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、選択手段が、単一の代替対象プログラムを第２層コンピュータ２０に実行させるかを選択自在に構成される例を示したが、このような構成に代えて、代替対象プログラムが複数存在する場合（例えば、第１層プログラム１１を実行する第１層コンピュータ１０が複数あるときにおいて複数の第１層コンピュータ１０に異常が生じたとき、又は、１つの第１層コンピュータ１０にて複数の第１層プログラム１１が実行され、その第１層コンピュータ１０に異常が生じたとき）において、その複数の代替対象プログラムのうちのいずれを第２層コンピュータ２０に実行させるかを選択自在に構成してもよい（図７参照）。
【００８０】
このように構成することによって、複数の代替対象プログラムのうち、システムの稼動にとって重要度の高いプログラムと重要度の低いプログラムとがある場合において、重要度の高いプログラムと重要度の低いプログラムとの全てを第２層コンピュータ２０で実行すると、当該第２層コンピュータ２０の処理能力の上限を超過してしまい、それにより、第２層コンピュータ２０の処理速度又は処理効率が低下することが懸念されるときには、利用者の判断により、重要度の高いプログラムを選択的に実行させることで、第２層コンピュータ２０の処理速度又は処理効率の低下を抑制しながら、複数の代替対象プログラムのうち重要度の高いプログラムを第２層コンピュータ２０で実行することが可能となる。
【００８１】
（２）上記実施形態では、代替指令出力手段が代替指令を指令する場合において、異常が生じた第１層コンピュータ１０にて実行されていた第１層プログラム１１を停止させるべく、当該第１層コンピュータ１０に対して停止指令を指令する構成を例示したが、このような構成に代えて、その第１層プログラム１１が停止しているか否かをチェックし、そのチェック結果を表示するように構成してもよい。
【００８２】
（３）上記実施形態では、メッセージキュープログラム４４が、第１層コンピュータ１０及び第２層コンピュータ２０に付与されたＩＰアドレスを識別情報として、それら相互の間のデータの送受をＩＰアドレスに基づいて中継し、第１層コンピュータ１０に異常が生じたときに、当該第１層コンピュータ１０に付与されていたＩＰアドレスを第２層コンピュータ２０に引き継がせる識別情報引継指令を指令する構成を例示したが、このような構成に代えて、ホスト名を識別情報として第１層コンピュータ１０と第２層コンピュータ２０との間のデータの送受をホスト名に基づいて中継し、第１層コンピュータ１０に異常が生じたときに、当該第１層コンピュータ１０に付与されていたホスト名を第２層コンピュータ２０に引き継がせる識別情報引継指令を指令するように構成してもよい。
【００８３】
また、上記実施形態では、サービス切換プログラム４３が、代替指令にしたがって、代替先コンピュータにインストールされている代替対象プログラムを起動した後、異常が生じたコンピュータに付与されていたＩＰアドレスを、代替先コンピュータのネットワークインタフェースに仮想ＩＰアドレスとして付与するように構成したが、このような構成に代えて、ホスト名を識別情報として、代替先コンピュータにインストールされている代替対象プログラムを起動した後、異常が生じたコンピュータに付与されていたホスト名を、代替先コンピュータに対して付与するように構成してもよい。
【００８４】
（４）上記実施形態では、代替指令出力手段が、異常が生じたモニタリング用コンピュータ３０にて実行されていたモニタリング用プログラム３１を第２代替対象プログラムとして実行させる第２代替指令を出力可能とする構成を例示したが、モニタリング用プログラム３１を代替対象プログラムとしないように構成してもよい。
【００８５】
（５）上記実施形態では、設備機器による搬送の終端側箇所に物品Ｂが到着したときに、引き続き搬送を行う設備機器の機器コントローラＣを担当する第１層プログラム１１に物品ＩＤを送信する形態で、作業指令データにおける搬送初期位置から搬送目標位置まで順次設備機器を作動させるべく第１層プログラム１１が機器コントローラＣに機器作動指令を指令する構成を例示したが、このような構成に代えて、設備機器の作動の完了を機器コントローラＣが自己を担当する第１層プログラム１１に報告し、その第１層プログラム１１が、次に作動させるべき設備機器を担当する第１層プログラム１１に物品Ｂの搬送を開始する搬送開始要求を通知する形態で、第１層プログラム１１同士の間で情報を送受する構成としてもよい。
【００８６】
（６）上記実施形態では、第１層コンピュータ１０が１種類の機器コントローラＣに対して機器作動指令を指令する構成を例示したが、このような構成に代えて、１台の第１層コンピュータ１０が、複数種の機器コントローラＣに対して機器作動指令を指令するように構成してもよい。このような例として、例えばスタッカークレーン５１、入出庫コンベヤ５２、仕分台車５０等を備えた倉庫の設備機器の作動を制御する設備制御システムに、第１層コンピュータ１０を１台のみ備える場合が考えられる。このように構成した場合、第１層コンピュータ１０は受信した作業指令データの指令にしたがって、スタッカークレーンコントローラ５１Ｃ、入出庫コンベヤコントローラ５２Ｃ、仕分台車コントローラ５０Ｃに順次指令を送信することになる。
【００８７】
（７）上記実施形態では、本発明の設備制御システムを物流設備１に適用した構成について説明したが、このような構成に代えて、例えば本発明の設備制御システムを生産ラインに適用することも可能である。すなわち、設備機器が生産ラインにおける各種生産装置にて構成され、第１層コンピュータ１０が生産装置の作動を制御する機器コントローラＣを管理するように構成され、第２層コンピュータ２０が生産設備の全体における物品の搬送情報を管理するように構成され、作業要求が生産設備における物品の生産要求であるように構成してもよい。
【００８８】
（８）上記実施形態では、通信回線Ｌをスター型トポロジーのＬＡＮとして構成し、ＴＣＰ／ＩＰを利用した通信を行うように構成する例を示したが、このような構成に限定されるものではない。たとえば、ネットワークトポロジーをバス型やリング型としてもよく、また、ネットワークプロトコルについては、独自プロトコルを利用することもできる。
【００８９】
（９）上記実施形態では、メッセージキュープログラム４４を、クレーン担当第１層コンピュータ１０ｂにて実行させる構成を例示したが、このような構成に限定されるものではなく、たとえば、他の第１層コンピュータ１０（コンベヤ担当第１層コンピュータ１０ａ等）や第２層コンピュータ２０等で実行させる構成としてもよく、メッセージキュープログラム４４を実行するコンピュータは任意に設定可能である。なお、その場合において、メッセージキュープログラム４４が実行されているコンピュータに異常が生じたときは、上記実施形態に示したようにサービス切換プログラム４３によって指令される代替指令により代替先のコンピュータに代替させる構成に代えて、予め設定されたバックアップ用コンピュータにて代替させる等、各種の構成が適用可能である。
【００９０】
（１０）上記実施形態では、異常が発生したクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂで実行されていたクレーン担当第１層プログラム１１ｂが適切に停止していない場合を考慮して、人為的にクレーン担当第１層コンピュータ１０ｂを物理的にネットワークから切り離しておく構成としたが、このような構成に代えて、代替指令出力手段としてのサービス切換プログラム４３が代替指令を指令する場合において、異常が生じた第１層コンピュータ１０にて実行されていた第１層プログラム１１を停止させるべく、当該第１層コンピュータ１０に対して停止指令を指令するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００９１】
Ｃ 機器コントローラ
１０ 第１層コンピュータ
１１ 第１層プログラム
２０ 第２層コンピュータ
２１ 第２層プログラム
３０ モニタリング用コンピュータ
３１ モニタリング用プログラム
４３ サービス切換プログラム
４４ メッセージキュープログラム
Ｗ２ 選択ウィンドウ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一つ又は複数の設備機器と、その設備機器の作動を制御する一つ又は複数の機器コントローラと、
一つ又は複数の前記機器コントローラのうちの全部または一部を自己が担当する機器コントローラとして、当該機器コントローラに対して前記設備機器についての機器作動指令を指令しかつ前記機器コントローラから送信される前記設備機器の作動結果の管理を行うための一つ又は複数の第１層プログラムを実行する一つ又は複数の第１層コンピュータと、
前記設備機器を作動させることによって実現しようとする作業についての要求である作業要求にしたがって、前記作業要求を処理するために必要な前記設備機器を作動させるべく、一つ又は複数の前記第１層コンピュータに対して作業指令を指令し、かつ、前記第１層コンピュータから送信される前記設備機器の作動結果に基づいて前記作業要求に係る作業の結果の管理を行うための第２層プログラムを実行する単一の第２層コンピュータと、が備えられた設備制御システムであって、
一つ又は複数の前記第１層コンピュータが、前記作業指令にしたがって、当該第１層コンピュータが担当する１つ又は複数の前記機器コントローラに対して機器作動指令を指令すべく、一つ又は複数の前記第１層プログラムを実行するように構成され、
前記第１層コンピュータに異常が生じたときに、当該第１層コンピュータが実行していた一つ又は複数の前記第１層プログラムを前記第２層コンピュータに実行させるか否かを人為操作により選択する選択手段が備えられ、
異常が生じた前記第１層コンピュータにて実行されていた一つ又は複数の前記第１層プログラムを代替対象プログラムとして実行させる代替指令を指令する代替指令出力手段が備えられ、
前記代替指令出力手段が、前記選択手段にて選択された選択情報にしたがって、前記代替指令を出力するように構成され、
前記第２層コンピュータが、前記代替指令出力手段が出力する前記代替指令に基づいて、前記代替対象プログラムを実行するように構成されている設備制御システム。
【請求項２】
前記代替指令出力手段が、異常が生じた前記第１層コンピュータにて実行されていた前記第１層プログラムの全部を前記代替対象プログラムとして、前記第２層コンピュータに実行させる代替指令を指令自在に構成されている請求項１記載の設備制御システム。
【請求項３】
前記第１層コンピュータにて複数の前記第１層プログラムが実行され、
前記選択手段が、異常が生じた前記第１層コンピュータにて実行されていた複数の前記第１層プログラムの一部を前記代替対象プログラムとして選択自在に構成され、
前記代替指令出力手段が、前記選択手段にて選択された前記代替対象プログラムを前記第２層コンピュータに実行させる代替指令を指令自在に構成されている請求項１記載の設備制御システム。
【請求項４】
前記第１層コンピュータと前記第２層コンピュータとの間で通信される前記作業指令のデータ及び前記作動結果のデータを中継するバッファ手段が設けられ、
前記バッファ手段が、前記第１層コンピュータ及び前記第２層コンピュータの夫々に付与された識別情報に基づいて、それら相互の間のデータの送受を中継するように構成され、
前記代替指令出力手段が、前記代替指令を出力する前に、当該第１層コンピュータに付与されていた前記識別情報を前記第２層コンピュータに引き継がせる識別情報引継指令を指令するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項記載の設備制御システム。
【請求項５】
前記一つ若しくは複数の第１層コンピュータ又は前記第２層コンピュータから前記設備機器の作動状態に関する情報を収集して表示するモニタリング用プログラムを実行する、モニタリング用コンピュータが設けられ、
前記代替指令出力手段が、異常が生じた前記モニタリング用コンピュータにて実行されていた前記モニタリング用プログラムを第２代替対象プログラムとして実行させる第２代替指令を指令自在に構成され、
前記代替指令出力手段が、前記選択手段にて選択された選択情報に基づいて、前記第２層コンピュータに対して前記第２代替指令を指令自在に構成されている請求項１〜４のいずれか１項記載の設備制御システム。
【請求項６】
前記第１層コンピュータが複数設けられ、前記第１層コンピュータのうちの２台以上が前記代替対象プログラムを実行可能な第１層代替候補コンピュータとして設定され、
前記選択手段が、前記第１層代替候補コンピュータとして設定されている前記第１層コンピュータのうち異常が発生した前記第１層コンピュータを除く前記第１層コンピュータのいずれに前記代替対象プログラムを実行させるかを人為操作により選択自在に構成されている請求項１〜５のいずれか１項記載の設備制御システム。
【請求項７】
前記設備機器が物流設備における物品搬送装置にて構成され、
前記第１層コンピュータが前記物品搬送装置の作動を制御する前記機器コントローラを管理するように構成され、
前記第２層コンピュータが物流設備の全体における物品の搬送情報を管理するように構成され、
前記作業要求が物流設備における物品の搬送要求である請求項１〜６のいずれか１項記載の設備制御システム。
【請求項１】
一つ又は複数の設備機器と、その設備機器の作動を制御する一つ又は複数の機器コントローラと、
一つ又は複数の前記機器コントローラのうちの全部または一部を自己が担当する機器コントローラとして、当該機器コントローラに対して前記設備機器についての機器作動指令を指令しかつ前記機器コントローラから送信される前記設備機器の作動結果の管理を行うための一つ又は複数の第１層プログラムを実行する一つ又は複数の第１層コンピュータと、
前記設備機器を作動させることによって実現しようとする作業についての要求である作業要求にしたがって、前記作業要求を処理するために必要な前記設備機器を作動させるべく、一つ又は複数の前記第１層コンピュータに対して作業指令を指令し、かつ、前記第１層コンピュータから送信される前記設備機器の作動結果に基づいて前記作業要求に係る作業の結果の管理を行うための第２層プログラムを実行する単一の第２層コンピュータと、が備えられた設備制御システムであって、
一つ又は複数の前記第１層コンピュータが、前記作業指令にしたがって、当該第１層コンピュータが担当する１つ又は複数の前記機器コントローラに対して機器作動指令を指令すべく、一つ又は複数の前記第１層プログラムを実行するように構成され、
前記第１層コンピュータに異常が生じたときに、当該第１層コンピュータが実行していた一つ又は複数の前記第１層プログラムを前記第２層コンピュータに実行させるか否かを人為操作により選択する選択手段が備えられ、
異常が生じた前記第１層コンピュータにて実行されていた一つ又は複数の前記第１層プログラムを代替対象プログラムとして実行させる代替指令を指令する代替指令出力手段が備えられ、
前記代替指令出力手段が、前記選択手段にて選択された選択情報にしたがって、前記代替指令を出力するように構成され、
前記第２層コンピュータが、前記代替指令出力手段が出力する前記代替指令に基づいて、前記代替対象プログラムを実行するように構成されている設備制御システム。
【請求項２】
前記代替指令出力手段が、異常が生じた前記第１層コンピュータにて実行されていた前記第１層プログラムの全部を前記代替対象プログラムとして、前記第２層コンピュータに実行させる代替指令を指令自在に構成されている請求項１記載の設備制御システム。
【請求項３】
前記第１層コンピュータにて複数の前記第１層プログラムが実行され、
前記選択手段が、異常が生じた前記第１層コンピュータにて実行されていた複数の前記第１層プログラムの一部を前記代替対象プログラムとして選択自在に構成され、
前記代替指令出力手段が、前記選択手段にて選択された前記代替対象プログラムを前記第２層コンピュータに実行させる代替指令を指令自在に構成されている請求項１記載の設備制御システム。
【請求項４】
前記第１層コンピュータと前記第２層コンピュータとの間で通信される前記作業指令のデータ及び前記作動結果のデータを中継するバッファ手段が設けられ、
前記バッファ手段が、前記第１層コンピュータ及び前記第２層コンピュータの夫々に付与された識別情報に基づいて、それら相互の間のデータの送受を中継するように構成され、
前記代替指令出力手段が、前記代替指令を出力する前に、当該第１層コンピュータに付与されていた前記識別情報を前記第２層コンピュータに引き継がせる識別情報引継指令を指令するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項記載の設備制御システム。
【請求項５】
前記一つ若しくは複数の第１層コンピュータ又は前記第２層コンピュータから前記設備機器の作動状態に関する情報を収集して表示するモニタリング用プログラムを実行する、モニタリング用コンピュータが設けられ、
前記代替指令出力手段が、異常が生じた前記モニタリング用コンピュータにて実行されていた前記モニタリング用プログラムを第２代替対象プログラムとして実行させる第２代替指令を指令自在に構成され、
前記代替指令出力手段が、前記選択手段にて選択された選択情報に基づいて、前記第２層コンピュータに対して前記第２代替指令を指令自在に構成されている請求項１〜４のいずれか１項記載の設備制御システム。
【請求項６】
前記第１層コンピュータが複数設けられ、前記第１層コンピュータのうちの２台以上が前記代替対象プログラムを実行可能な第１層代替候補コンピュータとして設定され、
前記選択手段が、前記第１層代替候補コンピュータとして設定されている前記第１層コンピュータのうち異常が発生した前記第１層コンピュータを除く前記第１層コンピュータのいずれに前記代替対象プログラムを実行させるかを人為操作により選択自在に構成されている請求項１〜５のいずれか１項記載の設備制御システム。
【請求項７】
前記設備機器が物流設備における物品搬送装置にて構成され、
前記第１層コンピュータが前記物品搬送装置の作動を制御する前記機器コントローラを管理するように構成され、
前記第２層コンピュータが物流設備の全体における物品の搬送情報を管理するように構成され、
前記作業要求が物流設備における物品の搬送要求である請求項１〜６のいずれか１項記載の設備制御システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１３−６７４４０（Ｐ２０１３−６７４４０Ａ）
【公開日】平成２５年４月１８日（２０１３．４．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２０５０９２（Ｐ２０１１−２０５０９２）
【出願日】平成２３年９月２０日（２０１１．９．２０）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年４月１８日（２０１３．４．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月２０日（２０１１．９．２０）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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