車両用の情報提供装置
【課題】未だ停止していないが、将来停止して発進待ち車列を形成することが予測される車列予備車両の挙動に応じて情報を提供する。
【解決手段】第１路側装置２０００からその下流側に存在する停止地点Ｄまでの距離と、第１路側装置２０００により検知された車両の前方を走行する他車両の他車両情報とを含む第１情報を取得する第１情報取得機能と、記第２路側装置３０００から停止地点を先頭に形成された発進待ち車列の車列長を含む第２情報を取得する第２情報取得機能と、第１情報と第２情報に基づいて予測される、将来において発進待ち車列を形成する車列予備車両の存在に応じて、車両が注意すべき注意対象を特定する注意対象特定機能と、特定された注意対象に関する情報を生成し、出力させる出力制御機能を実行させる制御装置１０を備える。
【解決手段】第１路側装置２０００からその下流側に存在する停止地点Ｄまでの距離と、第１路側装置２０００により検知された車両の前方を走行する他車両の他車両情報とを含む第１情報を取得する第１情報取得機能と、記第２路側装置３０００から停止地点を先頭に形成された発進待ち車列の車列長を含む第２情報を取得する第２情報取得機能と、第１情報と第２情報に基づいて予測される、将来において発進待ち車列を形成する車列予備車両の存在に応じて、車両が注意すべき注意対象を特定する注意対象特定機能と、特定された注意対象に関する情報を生成し、出力させる出力制御機能を実行させる制御装置１０を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援するための情報を提供する車両用の情報提供装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置に関し、交差点に進入するプローブ車両の時々刻々の位置、速度、時間などのデータを取得し、取得されたデータに基づき、交差点に進入する感知車両が交差点に到着する行列末尾位置、行列末尾に到達する時刻、行列内での停止時間、交差点に到着するまでの行列内走行時間、赤信号による再停止位置、移動中の行列末尾に到達するまでの走行距離の少なくとも１つを算出する車両挙動の予測システムが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２５７１９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術によれば、既に形成された車列の末尾位置に対する対象車両の挙動を統計的に予測できるが、未だ車両が停止しておらず、将来、車列を形成すると予測される車列の予備車両が存在する場合は、車列の末尾位置が定まらないため、注意すべき対象を正確に予測することができず、適切な情報を提供できないという問題があった。
【０００５】
本願発明が解決しようとする課題は、交差点等において、未だ停止しておらず、将来、車列を形成する車列の予備車両が存在する場合であっても、注意すべき対象を正確に予測し、適切な情報を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、路側装置から取得された情報に基づいて予測された、将来において発進待ち車列を形成する車列予備車両の存在に応じて、車両の運転者が注意するべき対象を特定し、特定された注意対象に関する情報を出力することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、未だ停止しておらず発進待ち車列を形成していないが、将来、車列を形成する可能性のある車列予備車両の挙動を考慮するので、車両が注意すべき注意対象を正確に特定することができ、車両の運転者に適切な情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】情報提供システム１００を含む車載装置１０００と、道路上の所定の位置に設置された第１路側装置２０００と、第２路側装置３０００とを含むシステムの全体概要を示す図である。
【図２】第１路側装置２０００と、第２路側装置３０００と、情報提供システム１００を含む車載装置１０００とを含むシステムのブロック構成図である。
【図３】第１路側装置２０００から第１情報を取得する処理と、第２路側装置３０００から第２情報を取得する処理を説明するための図である。
【図４】本実施形態の情報提供処理の制御手順を説明するためのフローチャート図である。
【図５】本実施形態の情報提供処理の制御手順に含まれる、自車両と車列予備車両との接近可能性の判断処理を説明するためのフローチャート図である。
【図６】発進待ち車列が存在し、車列予備車両が存在する場合において、注意対象を特定する手法の一例を説明するための図である。同図は、車列予備車両Ｂから車列末尾Ｃendまでの距離が長い場合の処理例を示す。
【図７】発進待ち車列が存在し、車列予備車両が存在する場合において、注意対象を特定する手法の他の例を説明するための図である。同図は、車列予備車両Ｂから車列末尾Ｃendまでの距離が短い場合の処理例を示す。
【図８】発進待ち車列が存在せず、車列予備車両が存在する場合において、注意対象を特定する手法の一例を説明するための図である。同図は、車列予備車両Ｂから車列末尾Ｃendまでの距離が長い場合の処理例を示す。
【図９】発進待ち車列が存在せず、車列予備車両が存在する場合において、注意対象を特定する手法の他の例を説明するための図である。同図は、車列予備車両Ｂから車列末尾Ｃendまでの距離が短い場合の処理例を示す。
【図１０】発進待ち車列が存在せず、かつ車列予備車両が存在しない場合において、注意対象を特定する手法の一例を説明するための図である。同図は、車列予備車両Ｂから車列末尾Ｃendまでの距離が長い場合の処理例を示す。
【図１１】発進待ち車列が存在するが、車列予備車両が存在しない場合において、注意対象を特定する手法の一例を説明するための図である。同図は、車列予備車両Ｂから車列末尾Ｃendまでの距離が短い場合の処理例を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本実施形態の情報提供システム１００を図面に基づいて説明する。
【００１０】
図１は情報提供システム１００を含む車載装置１０００と、道路上の所定の位置に設置された第１路側装置２０００と、第２路側装置３０００とを含むシステムの全体概要の一例を示す図であり、図２は第１路側装置２０００と、第２路側装置３０００と、情報提供システム１００を含む車載装置１０００とを含むシステムのブロック構成図である。
【００１１】
図１に示すように、第１路側装置２０００は停止地点の上流側の道路の所定の位置に設置され、通信可能領域を通過する車両Ａ，Ｂ，Ｃとそれぞれ情報の授受を行う。また、第２路側装置３０００は、信号機４０００が設けられた交差点の停止線上の停止地点Ｄの近傍に設けられ、停止地点Ｄで停止し、停止地点Ｄを先頭に形成された発進待ち車列Ｃの車列長Ｌｓを監視する。また、車両Ａと車列Ｃとの間であって、車両Ａの直前を走行する車両Ｂは、未だ車列Ｃの末尾に到達していないが、将来において発進待ち車列Ｃを形成することが予測される車列予備車両として特定される車両である。
【００１２】
これら第１路側装置２０００と第２路側装置３０００と信号機４０００は、車両に搭載された車載装置１０００（情報提供システム１００）との双方向通信により情報の授受が可能な路上インフラ装置である。これらの第１路側装置２０００、第２路側装置３０００、信号機４０００及び車載装置１０００は、いわゆるＩＴＳ（Intelligent Transport Systems：高度道路交通システム）その他の高度情報通信ネットワークの一部を構成する。
【００１３】
以下、情報提供システム１００を含む車載装置１０００について説明しつつ、路側装置などの周辺装置についても併せて説明する。
【００１４】
図２に示すように、車載装置１０００は、情報提供システム１００と、車両コントローラ２００と、車載センサ３００と、出力装置４００と、走行支援装置５００とを備える。情報提供システム１００と各装置２００〜５００は、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行う。
【００１５】
また、同図に示すように、本実施形態の情報提供システム１００は、制御装置１０と、車両側通信装置２０とを備える。
【００１６】
本実施形態の制御装置１０は、情報提供処理を実行するためのプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、制御装置１０として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備える。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。
【００１７】
具体的に、本実施形態の制御装置１０は、第１情報を取得する機能と、第２情報を取得する機能と、第１情報と第２情報に基づいて予測される、将来において発進待ち車列を形成する車列予備車両の存在に応じて、注意対象を特定する注意対象特定機能と、特定された注意対象に関する情報を生成し、出力させる出力制御機能とを備える。制御装置１０は、これらの機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
【００１８】
以下、上述した情報提供システム１００の制御装置１０が実現する機能についてそれぞれ説明する。
【００１９】
まず、制御装置１０の第１情報の取得機能について説明する。制御装置１０は、車両側通信装置２０を介して、第１路側装置２０００から各種情報を取得する。この車両側通信装置２０は、道路に設置された第１路側装置２０００（及び第２路側装置３０００）と情報の送受信を行う機能を備える。特に限定されないが、車両側通信装置２０は、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）、ＭＣＡ（Multi Channel Access System）無線システム、Bluetooth（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１系その他の無線ＬＡＮ規格等に従う無線通信機能などを備える。
【００２０】
ここで、第１路側装置２０００について説明する。図２に示すように、本実施形態の第１路側装置２０００は、通信装置２０１０と、判定ユニット２０２０と、データベース２０３０と、移動体センサ２０４０と、信号管理情報センサ２０５０とを備える。
【００２１】
通信装置２０１０は、光ビーコン２０１１、無線通信機能２０１２などの双方向通信機能を備える。光ビーコン２０１１は、所定の通信可能領域に存在する（検知対象となる）車両との双方向通信により、その通信可能領域における車両の存在を検出する。また、無線通信機能２０１２は、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）、ＭＣＡ（Multi Channel Access System）無線システム、Bluetooth（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１系その他の無線ＬＡＮ規格等に従う無線通信を行うための機能を備える。
【００２２】
移動体センサ２０４０は、光ビーコン２０１１と車両との双方向通信により、通信可能領域に車両が存在することを検知するとともに、通信可能領域に存在する車両の車速情報を取得する。
【００２３】
図３は、車載装置１０００が第１路側装置２０００から第１情報を取得する処理を説明するための図である。図３に示すように、本実施形態の第１路側装置２０００の光ビーコン２０１１の投受光器は、道路の幅員Ｗの中央位置の真上の所定の高さ（例えば路面から５．５ｍの高さ）に設置される。光ビーコン２０１１は、所定の通信可能領域に向けて近赤外線を照射する（ダウンリンク）。光ビーコン２０１１が発する近赤外線は指向性が高いため、所定の通信可能領域を設定することができる。
【００２４】
車両が第１路側装置２０００の所定の通信可能領域内に進入すると、制御装置１０は第１路側装置２０００から送信された信号に対して、応答信号（アップリンク）を送出する。第１路側装置２０００が車載の情報提供システム１００から応答信号（アップリンク）を受信できれば、車両が第１路側装置２０００の所定の通信可能領域内に進入したことが判る。また、車両が所定の通信可能領域内に進入したタイミングと、第１路側装置２０００の設置位置が分かるので、車両の走行位置と通過タイミングを特定することができる。
【００２５】
第１路側装置２０００は、予め記憶する通信可能領域に対応する第１路側装置２０００の設置位置と、この第１路側装置２０００の設置位置から交差点等の停止地点までの距離と、車載装置１０００から応答信号を受信したタイミング（車両が所定の通信可能領域内に進入したタイミング）と、車載装置１０００へ送出する。これにより、車載装置１０００の制御装置１０は、通過タイミングが特定された基準位置と、この基準位置から停止地点Ｄまでの距離を取得する。なお、第１路側装置２０００の設置位置と第１路側装置の通信可能領域Ｓの位置は、所定の対応関係を有する。
【００２６】
また、第１路側装置２０００は、通信可能領域を通過する車両の車速をそれぞれ取得し、各車両の車速と通過タイミングと対応づけて後続の車両の車載装置１０００へ送出する。これにより、車載装置１０００の制御装置１０は、先行他車両が通信可能領域を通過したタイミングとその車両の車速を含む他車両の他車両情報を取得する。他車両情報には、他車両の識別子、他車両の車両長ｌｐなどを含ませてもよい。
【００２７】
図３に示すように、車両が第１路側装置２０００の光ビーコン２０１１の通信可能領域Ｓに進入すると、車載装置１０００の制御装置１０は、第１路側装置２０００の設置位置からその下流側に存在する停止地点までの距離Ｌと、第１路側装置２０００により検知された車両の前方を走行する他車両の他車両情報とを含む第１情報を取得する。この他車両情報には、自車両の前方を走行する他車両が通信可能領域Ｓに進入したタイミングと、その他車両の車速が含まれる。また、他車両情報は、自車両が通信可能領域Ｓに進入する前の所定時間以内に通信可能領域Ｓに進入した他車両の情報、又は自車両が通信可能領域Ｓに進入する前に通信可能領域Ｓに進入した所定台数の他車両の情報を含む。
【００２８】
また、第１路側装置２０００の信号管理情報センサ２０５０は、信号機４０００（図１参照）が提示する信号の内容（提示色など）に関する情報を取得し、通信可能領域を通過する車両の車載装置１００へ送出する。
【００２９】
なお、第１路側装置２０００と車載装置１０００との情報授受は、判定ユニット２０２０が制御する。つまり、判定ユニット２０２０は、各種情報の演算を実行する演算装置として機能する。判定ユニット２０２０は、移動体センサ２０４０が検出した自車両の通過タイミング、通過位置、停止地点までの距離とともに、及び先行他車両の有無、先行他車両の通過タイミング、先行他車両の車速を対応づけて車載装置１０００側へ送出させる。さらに、判定ユニット２０２０は、信号管理情報センサ２０５０が取得した信号機４０００の提示信号の内容（提示色など）を車載装置１０００側へ送出させる。加えて、判定ユニット２０２０は、通信装置２０１０を介して取得した第２路側装置３０００の移動体センサ３０２０が検出した車列長を、車載装置１０００側へ送出させる。
【００３０】
また、データベース２０３０は、判定ユニット２０２０の処理に用いられる情報を管理する。管理される情報には、道路情報２０３１、第１路側装置２０００の設置位置（光ビーコン２０１１の設置位置、又は通信可能領域を特定する位置に対応する位置）、光ビーコン信号の授受が可能な通信可能領域を特定する位置情報を含む通信可能領域情報２０３３、及び移動体情報２０３４を含む。
【００３１】
この道路情報２０３１は、予め定義された地点（ノード）の位置その他の地点の属性に関する情報、例えば、地点が停止線上の停止地点である、地点が光ビーコン２０１１の真下の地点（通信可能領域を特定する位置）であるといった地点の属性を含む。また、道路情報２０３１は、地点の位置（例えば緯度及び経度）を含む。さらに、道路情報２０３１は、地点（ノード）間の距離情報を含み、たとえば、道路情報２０３１は、第１路側装置２０００の設置位置（光ビーコン２０１１の設置位置）から停止線（停止地点）までの距離を含む。
【００３２】
次に、制御装置１０の第２情報の取得機能について説明する。制御装置１０は、車両側通信装置２０を介して、第２路側装置３０００から各種情報を取得する。
【００３３】
ここで、第２路側装置３０００について説明する。図２に示すように、第２路側装置３０００は、通信装置３０１０と、判定ユニット３０２０、移動体センサ３０４０とを備える。第２路側装置３０００の通信装置３０１０は、第１路側装置２０００の通信装置２０１０と同様の機能を備え、第１路側装置２０００及び情報提供システム１００と相互に情報を授受する。また、移動体センサ３０４０は、カメラ３０４１を備え、交差点などの停止地点を先頭に形成される車列の長さＬｓを検出する。カメラ３０４１は、交差点などの停止地点の上空に車線ごとに設けられ、停止地点から上流側へ延びる発進待ち車列をそれぞれ撮像する。カメラ３０４１により撮像された撮像画像に基づいて、停止地点を先頭に形成された発進待ち車列の車列長Ｌｓを車線ごとに検出する。具体的に、移動体センサ３０４０は、カメラ３０４１の撮像画像に基づいて、移動速度が略ゼロである車列末尾の車両Ｃの位置を抽出し、その先頭から末尾までの長さを車列長Ｌｓ−１として検出する。また、移動体センサ３０４０は、カメラ３０４１の撮像画像から連続する車列の先頭（つまり停止地点Ｄ）と車列末尾Ｃendの間に存在する各車両の境界を抽出し、その車両の台数（３）をカウントし、その車両の台数（３）に予め設定した車両単位長（例えば８ｍ）を乗じて移動体の車列長Ｌｓ−２を検出する。本実施形態では、異なる手法により検出された車列長Ｌｓ−１とＬｓ−２との差が所定値未満であるとき、その値を地点から延びる車列の長さＬｓ（例えば２４ｍ）として検出する。
【００３４】
また、第２路側装置３０００の判定ユニット３０２０は、各種情報の演算を実行する演算装置として機能する。判定ユニット３０２０は、移動体センサ３０４０により検出された停止地点を先頭として形成された車列長Ｌｓを、第１路側装置２０００へ送出する。車両の車載装置１０００は、第１路側装置２０００を経由して、第２路側装置３０００により検出された停止地点を先頭に形成された発進待ち車列の車列長Ｌｓを含む第２情報を取得する。なお、停止地点に発進待ちの車両が無い場合は、車列長Ｌｓの値は０（ゼロ）と検出される。
【００３５】
続いて、制御装置１０の注意対象特定機能について説明する。制御装置１０は、第１情報と第２情報に基づいて予測される、将来において、停止地点を先頭に連なる発進待ち車列を形成する車列予備車両の存在に応じて、車両が注意すべき注意対象を特定する。
【００３６】
まず、制御装置１０は、未だ停止していないが、将来において発進待ち車列を形成する先行他車両のうち、自車両の直前を走行する車両を、車列予備車両として特定する。本実施形態の制御装置１０は、第１路側装置２０００から取得した、先行他車両が通信可能領域Ｓを通過するタイミングと、通過時の車速と、通信可能領域Ｓから停止線上の停止地点Ｄまでの距離Ｌと、第２路側装置３０００から取得した発進待ち車列長Ｌｓとに基づいて、車列予備車両を特定する。制御装置１０は、自車両が通信可能領域Ｓに進入したタイミングにおいて、通信可能領域Ｓと発進待ち車列の最後尾Ｃendとの間に位置する先行他車両のうち、通信可能領域Ｓに進入したタイミングが最も遅い車両を、自車両の直前を走行すると判断し、車列予備車両として特定する。
【００３７】
具体的には、制御装置１０は、第１路側装置２０００から取得した他車両情報のうち、通信可能領域Ｓに進入したタイミングが最も遅い、つまり自車両の直前を走行する先行他車両の他車両情報を選択する。そして、制御装置１０は、通信可能領域Ｓから停止地点までの距離Ｌから車列長Ｌｓを差し引いた距離（Ｌ−Ｌｓ）と、先行他車両が通信可能領域Ｓを通過してから自車両が通信可能領域Ｓを通過するまでの時間に先行他車両の車速を乗じて得た、他車両の移動距離Ｌｍとを比較する。制御装置１０は、他車両の移動距離Ｌｍが距離（Ｌ−Ｌｓ）よりも所定値以上短い場合は、その先行他車両を、未だ発進待ち車列の末尾に到達していない車列予備車両として特定する。
【００３８】
そして、制御装置１０は、この車列予備車両の存在に応じて車両が注意すべき注意対象を特定する。
【００３９】
ところで、第２路側装置３０００は、既に停止した車両（車速ゼロ）により形成された発進待ち車列の長さを検出する。
【００４０】
しかし、発進待ち車列の末尾に未だ到達しておらず、移動中の車列予備車両の存在によって、発進待ち車列の車列長及び車列末尾の位置、すなわち自車両が停止するべき位置は変化するため、運転者が注意をするべき対象が異なる。
【００４１】
すなわち、発進待ち車列の末尾に未だ到達しておらず、移動中の車列予備車両の位置によって、発進待ち車列の車列長及び車列末尾の位置、すなわち自車両が停止するべき位置は変化し、運転者が注意をすべき対象は異なる。さらに、自車両が車列の末尾に到達する前にその他車両が車列の末尾に到達して停止する場合は、自車両は他車両の後ろで停止して車列を形成するため、自車両が注意するべき対象は車列の末尾の停止車両となる。一方、自車両が車列の末尾に到達する前に他車両に追いつく場合は、自車両が注意するべき対象は車列の末尾に到達していない移動中の車列予備車両である。もっとも、自車両から車列末尾までの距離が長い場合、自車両と車列予備車両との距離が長い場合などにおいては、自車両が注意するべき対象は車列の最後尾の車両又は信号前の停止地点となる。
【００４２】
このように、車列予備車両の位置によって自車両が注意するべき車両は変化することに対応するため、本実施形態の制御装置１０は、将来において発進待ち車列を形成する車列予備車両の存在又は位置に応じて、自車両が注意するべき注意対象を特定する。
【００４３】
これにより、刻々に変化する車列予備車両の存在や車列予備車両の位置に応じて、適切な注意対象に関する情報を提供することができる。
【００４４】
具体的に、本実施形態の制御装置１０は、第１情報と第２情報に基づいて予測される、将来において発進待ち車列を形成する車列予備車両と、自車両と、停止地点又は停止地点を先頭に形成された発進待ち車列の最後尾との位置関係に基づいて、停止地点、停止地点において形成された発進待ち車列の最後尾車両又は車列予備車両のいずれか一以上を自車両の注意対象として特定する。
【００４５】
たとえば、本実施形態の制御装置１０は、自車両と車列予備車両の距離が所定値未満となる場合は、車列予備車両を自車両の注意対象として特定し、停止地点又は車列の最後尾地点と車列予備車両との距離が所定値未満となる場合は、車列の存在又は車列の最後尾の停止車両を注意対象として特定する。
【００４６】
具体的に、本実施形態の制御装置１０は、第１情報と第２情報に基づいて、車列予備車両が停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでの予備車両到達時間を求めるとともに、自車両が停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでの自車到達時間を求め、予備車両到達時間が自車到達時間以上であるとき、車列予備車両を自車両の注意対象として特定する。
【００４７】
つまり、本実施形態の制御装置１０は、自車両が停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでに、車列予備車両に追いつき又は追い越してしまうことが予測される場合は、車列予備車両を自車両の注意対象として特定する。
【００４８】
また、特に限定されないが、本実施形態の制御装置１０は、第１路側装置２０００の設置位置から停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾までの距離を、第１情報に含まれる車列予備車両の車速で除して予備車両到達時間を求める。さらに、制御装置１０は、第１路側装置２０００から停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾までの距離を、車両から取得される自車両の車速で除して自車到達時間を求める。ちなみに、制御装置１０は、自車両の車速を、車載センサ３００の車速センサ３０１から直接に取得し、又は車両コントローラ２００を介して取得する。そして、制御装置１０は、予備車両到達時間が自車到達時間以上であるとき、車列予備車両を車両の注意対象として特定する。
【００４９】
本処理において、本実施形態の制御装置１０は、第１情報と第２情報に基づいて算出された、車列予備車両から停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾までの距離が所定値以上である場合、すなわち、車列予備車両が停止すべき地点から離れた位置を走行する場合は、予備車両到達時間と自車到達時間との比較に基づいて、自車両の注意対象を特定する。
【００５０】
つまり、この場合において、制御装置１０は、第１情報と第２情報に基づいて、車列予備車両が停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでの予備車両到達時間を求めるとともに、車両が停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでの自車到達時間を求め、予備車両到達時間が自車到達時間以上であるとき、車列予備車両を車両の注意対象として特定する。
【００５１】
車列予備車両が停止すべき地点から離れた位置を走行する場合は、車列予備車両が車列最後尾に到達するまでに時間がかかると予測されるため、自車両は車列予備群が車列末尾に到着する前に、車列予備車両に追いつく可能性が高いと予測できる。このため本実施形態の制御装置１０は、停止すべき地点から離れた位置を走行する車列予備車両と自車両との位置関係に注目して、その位置関係に応じて車列予備車両を車両の注意対象として特定する。これにより、状況に応じた適切な注意対象を迅速に特定することができ、適切なタイミングで注意対象に関する情報を出力することができる。
【００５２】
さらに、本処理において、本実施形態の制御装置１０は、第１情報と第２情報に基づいて算出された、車列予備車両から停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾までの距離が所定値未満である場合、すなわち、車列予備車両が停止すべき地点に近い位置を走行する場合は、自車両から停止地点までの距離と自車両が停止するまでに要する停止必要距離との比較に基づいて、自車両の注意対象を特定する。
【００５３】
つまり、この場合において、制御装置１０は、第１情報と第２情報に基づいて、車両が停止地点に到達するまでの第１距離を求め、第１距離が車両の車速を含む自車両情報に基づいて求められた車両が停止するまでに要する停止必要距離Ｌｎ未満であるとき、停止地点を車両の注意対象として特定する。同様に、制御装置１０は、第１情報と第２情報に基づいて、車両が停止地点において形成された車列の最後尾に連なる車列予備車両に到達するまでの第１距離を求め、第１距離が車両の車速を含む自車両情報に基づいて求められた車両が停止するまでに要する停止必要距離Ｌｎ未満であるとき、発進待ち車列の最後尾車両を自車両の注意対象として特定する。
【００５４】
特に限定されないが、制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎを次式（１）により算出する。
【００５５】
Ｌｎ＝Ｖnow ×（Ｔp＋Ｔd）＋（Ｖnow）2 ／ ２Ｄ ・・・（１）
ただし、“Ｖnow”は現在の車速、“Ｔp”は予め定義された制御装置の処理時間、“Ｔd”は予め定義された運転者反応時間、“Ｄ”は予め設定された減速度である。
【００５６】
このように、車列予備車両が停止すべき地点に近い位置を走行する場合は、車列予備車両が車列最後尾に到達するまでに時間がかからないと予測されるため、自車両が車列予備車両に追いつく前に車列に組み込まれる（車列の最後尾に停止する）可能性が高いと予測できる。このため本実施形態の制御装置１０は、車列予備車両が車列に組み込まれることを見越して、自車両から停止地点又は車列の末尾までの距離と、自車両が適切な減速度で停止するまでに要する停止必要距離Ｌｎとの大小関係に注目して、その大小関係に応じて停止位置又は車列の最後尾を自車両の注意対象として特定する。これにより、状況に応じた適切な注意対象を迅速に特定することができ、適切なタイミングで注意対象に関する情報を出力することができる。
【００５７】
次に、制御装置１０の出力制御機能について説明する。制御装置１０は、特定された注意対象に関する情報を生成し、出力装置４００に出力させる。制御装置１０は、生成した情報を、スピーカ４０１を介してテキスト音声出力させるための出力制御命令、又は生成した情報を、ディスプレイ４０２を介して画像出力させるための出力制御指令を生成し、出力装置４００へ向けて送出する。出力装置４００は、予め、注意対象に対応づけた出力用の音声出力処理又は画像出力処理に用いられる情報を記憶する。
【００５８】
具体的に、制御装置１０は、停止地点が注意対象である場合は、停止地点の属性（交差点、信号、横断歩道、合流地点、踏切、一時停止地点など）と、その停止地点の位置を知らせるとともに、注意を喚起させる言葉を含む情報を生成する。例えば、制御装置１０は、停止地点に関し、「この先３０ｍの地点に、信号があります。減速しましょう。」、又は「この先５０ｍの地点に横断歩道があります。歩行者に注意しましょう。」といった情報を生成し、出力装置４００に音声出力又は画像出力させる。また、制御装置１０は、車列の最後尾の車両に関し、「この先４０ｍの地点に、一時停止車両が存在します。前方に注意しましょう。」、又は「この先６０ｍの地点に、通過待機車両が停止しています。減速しましょう。」といった情報を生成し、出力装置４００に音声出力又は画像出力させる。また、制御装置１０は、車列予備車両に関し、「前方車両に接近しています。速度を落としましょう。」又は「前方車両に接近しています。その先には交差点があるので、減速してください」といった情報を生成し、出力装置４００に音声出力又は画像出力させる。
【００５９】
さらに、制御装置１０は、情報の出力に先立ち、運転者の減速意思の有無を判断し、運転者に減速の意思が無い場合に限り情報を出力させる。具体的に、制御装置１０は、予め定義された所定の観察時間以内に、車両の減速情報、シフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報がいずれも取得されなかった場合は、特定された注意対象に関する情報を出力させる。
【００６０】
制御装置１０は、自車両の車載装置１０００から車速情報、ブレーキの操作情報、アクセルの操作情報、シフトポジション情報を取得する。ここで、車速情報は所定のタイミングにおける車両の車速を含む。また、ブレーキの操作情報は、所定のタイミングにおいてブレーキが踏まれた旨の情報（ブレーキオン）、又は所定のタイミングにおいてブレーキ制御が解除された旨の情報（ブレーキオフ）を含む。アクセルの操作情報は、所定のタイミングにおいてアクセルが踏まれた旨の情報（アクセルオン）、所定のタイミングにおいてアクセル制御が解除された旨の情報（アクセルオフ）、所定のタイミングにおいてアクセルが踏みこまれる（踏み込み量が大きくなる）制御又はアクセルの踏み込みが緩む（踏み込み量が小さくなる）制御を含む。また、シフトポジション情報は、所定のタイミングにシフトダウン操作がされた旨の情報、所定のタイミングにシフトアップ操作がされた旨の情報を含む。これらの情報は、各車載センサ３００により検出される。具体的に、車速情報は車速センサ３０１により検出され、ブレーキの操作情報はブレーキセンサ３０２により検出され、アクセルの操作情報はアクセルセンサ３０３により検出され、シフトポジション情報はシフトポジションセンサ３０４により検出される。制御装置１０は、これらの情報を、車載センサ３００から直接、又は車両コントローラ２００を介して取得する。
【００６１】
制御装置１０は、情報出力に際して、車両の減速情報、シフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報が検出された場合は、注意対象に関する情報の出力を中止する。他方、制御装置１０は、情報出力に際して、運転者が減速を意図する操作に係る検出情報が取得されなかった場合は、注意対象に関する情報の出力を実行する。減速操作を行ったにもかかわらず注意の情報が出力されると、運転者は煩わしいと感じる可能性が高い。本実施形態では、運転者が減速のための操作を行ったときは、注意喚起は不要と判断し、注意対象に関する情報の出力を中止するので、状況に適した情報を提供することができる。
【００６２】
また、制御装置１０は、特定された注意対象に関する情報を、走行支援装置５００に出力してもよい。走行支援装置５００は、特定された注意対象及びその位置に応じて、自動減速などの走行支援を実行することができる。
【００６３】
次に、図４〜図１１に基づいて、本実施形態の情報提供処理を具体的に説明する。図４は、本実施形態の情報提供処理の制御手順を説明するためのフローチャート図である。
【００６４】
図４に示すように、ステップＳ１００において、制御装置１０は、本情報提供処理を、自車両が通信可能領域に進入後、１００msecごとに、繰り返し実行する。
【００６５】
まず、ステップＳ１０１において、制御装置１０は、第１路側装置２０００から第１情報を取得する。第１情報は、第１路側装置２０００からその下流側に存在する停止地点までの距離と、第１路側装置２０００により検知された車両の前方を走行する他車両の他車両情報とを含む。本実施形態において、制御装置１０は、第１路側装置２０００の通信可能領域Ｓから停止地点までの距離Ｌと、先行他車両が通信可能領域Ｓに進入したときのタイミング及び車速を含む他車両情報とを、第１路側装置２０００から取得する。
【００６６】
ステップＳ１０１と並行して、ステップＳ１０２において、制御装置１０は、第２路側装置３０００から第２情報を取得する。第２情報は、停止地点を先頭に形成された発進待ち車列の車列長を含む。本実施形態において、制御装置１０は、カメラ３０４１の撮像画像から抽出された、停止線を先頭に連なる発進待ち車列の車列長Ｌｓを第２路側装置３０００から取得する。
【００６７】
続くステップＳ１０３において、制御装置１０は、第１路側装置２０００を介して取得された、停止地点に設置された信号機４０００の提示内容（停止に対応する赤信号、注意に対応する黄信号）を取得する。そして、制御装置１０は、この信号機４０００が赤信号又は黄信号を提示する場合は、ステップＳ１０４へ進む。つまり、制御装置１０は、停止地点において、車両が停止しなければならない状況において本情報提供処理を実行する。なお、制御装置１０は停止地点における交通指令に応じて本情報提供処理を実行させる。例えば、制御装置１０は、停止地点が踏切手前に設定される地点である場合は、踏切の通行が遮断される場合において本情報提供処理を実行させる。また、制御装置１０は、停止地点が常に一時停止が要求される地点である場合は、常に本情報提供処理を実行させる。
【００６８】
ステップＳ１０４において、制御装置１０は、停止地点を先頭とする発進待ち車列があるか否かを判断する。発進待ち車列がある場合はステップＳ１１０に進み、発進待ち車列が無い（車列長がゼロ）場合は、ステップＳ１０５へ進む。
【００６９】
まず、第１に、発進待ち車列がある場合の処理を説明する。ステップＳ１１０において、制御装置１０は、車列予備車両が存在するか否かを判断する。制御装置１０は、上述した手法により、自車両が第１路側装置２０００の通信可能領域Ｓを通過するタイミングにおいて、通信可能領域Ｓと発進待ち車列の最後尾との間を走行する先行他車両が存在するか否かを判断する。また、先行他車両が複数存在する場合は、最も遅いタイミングで通信可能領域Ｓを通過した先行他車両が車列予備車両として特定される。ステップＳ１１０において車列予備車両が存在する場合はステップＳ１１１へ進み、車列予備車両が存在しない場合はステップＳ１２１へ進む。
【００７０】
ステップＳ１１１において、制御装置１０は、自車両と車列予備車両との位置関係に基づいて、自車両と車列予備車両との接近可能性を判断する。
【００７１】
図５は、本実施形態の情報提供処理の制御手順に含まれる、自車両と車列予備車両との接近可能性の判断処理を説明するためのフローチャート図である。また、図６及び図７は、発進待ち車列が存在し（Ｓ１０４でＹｅｓ）、車列予備車両が存在する場合（Ｓ１１０でＹｅｓ）において、注意対象を特定する手法例を説明するための図である。図６は、車列予備車両Ｂから車列末尾Ｃendまでの距離が長い場合の処理例を示す図であり、図７は、車列予備車両Ｂから車列末尾Ｃendまでの距離が短い場合の処理例を示す図である。
【００７２】
まず、図５〜図７に基づいて、自車両と車列予備車両との接近可能性の判断処理を説明する。
【００７３】
図５のステップＳ１００１において、制御装置１０は、第１情報と第２情報に基づいて、車列予備車両Ｂから停止線上の停止地点Ｄ又は車列の末尾位置Ｃendまでの距離Ｋを算出する。
【００７４】
続く、ステップＳ１００２において、距離Ｋが所定値未満であるか否かを判断する。距離Ｋが所定値未満である場合、すなわち、車列予備車両Ｂから車列末尾Ｃendまでの距離が所定値以上の場合（長い場合）はステップＳ１００３へ進み、車列予備車両Ｂから車列末尾Ｃendまでの距離が所定値未満（短い）場合はステップＳ１００６へ進む。なお、図６、７に示すように、車列予備車両Ｂから信号待ち車列の末端Ｃendまでの距離は、第１路側装置２０００の通信可能領域から停止地点Ｄまでの距離Ｌから、車列長Ｌｓと自車両Ａと車列予備車両Ｂの距離を差し引いて求めることができる。自車両Ａと車列予備車両Ｂの距離は、第１路側装置２０００の通信可能領域を通過したときの時間差と相対速度に基づいて算出することができる。
【００７５】
なお、この距離Ｋの比較の基準となる所定値は、その道路における通常の速度で走行した場合に後続の自車両Ａが先行する他車両Ｂに追いつく可能性を判断するために設定される閾値である。この所定値は、第１路側装置２０００から停止地点Ｄまでの距離、停止地点Ｄを含む道路の平均速度、停止地点Ｄの混雑度に応じて実験的に設定される。
【００７６】
図６は、ステップＳ１００３以降の処理例を示す図であり、図７はステップＳ１００６以降の処理例を示す図である。
【００７７】
ステップＳ１００３において、制御装置１０は、車列予備車両Ｂが停止地点Ｄ又は停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでの予備車両到達時間Ｔｗと、車両が停止地点Ｄ又は停止地点において形成された車列の末尾Ｃendに到達するまでの自車到達時間Ｔａを算出し、これらを比較する。
【００７８】
図６に基づいて、具体的な処理例を説明する。図６に示す例では、発進待ち車列Ｃが存在するとともに、車列予備車両Ｂが存在する。また、自車両Ａと車列予備車両Ｂが比較的接近し、車列予備車両Ｂから信号待ち車列の末端Ｃendまでの距離が比較的長い状態における処理例である。
【００７９】
本例では、次式群（１−１），（１−２）により予備車両到達時間Ｔｗと自車到達時間Ｔａを算出する。
【００８０】
制御装置１０は、自車両Ａから信号待ち車列末尾Ｃendまでの自車到達時間Ｔａを、Ｔａ ＝ （Ｌ―Ｌｓ）／Ｖnow…（１−１）により算出する。
【００８１】
また、制御装置１０は、車列予備車両Ｂから信号待ち車列末尾Ｃendまでの予備車両到達時間Ｔｗを、Ｔｗ＝（Ｌ―Ｌp―Ｌｓ）／Ｖp…（１−２）により算出する。
【００８２】
ただし、Ｌ：第１路側装置２０００から停止線上の停止地点Ｄまでの距離，Ｌｓ：発進待ち行列長Ｌｓ，Ｖnow：自車両Ａの現在速度，Ｖp：車列予備車両Ｂの現在速度，Ｌp：第１路側装置２０００から車列予備車両Ｂまでの距離とする。
【００８３】
さらに、制御装置１０は、Ｔａ−Ｔｗ≦０…（１−３）に基づき、自車両Ａが信号待ち車列末尾Ｃendに到着するまでの自車到達時間Ｔａ内に、自車両Ａが車列予備車両Ｂに所定距離未満に接近する可能性があるか否かを判定する。
【００８４】
図６に示す例において、自車両Ａが信号待ち車列末尾Ｃendに到達するまでの自車到達時間「Ｔａ＝（Ｌ―Ｌｓ）／Ｖnow」は、以下のように求められる。
【００８５】
Ｔａ＝140（ｍ）/50（Km/h）＝10.08秒≒10秒
他方、車列予備車両Ｂが信号待ち車列末尾Ｃendに到達するまでに要する予備車両到達時間「Ｔｗ＝（Ｌ―Ｌp―Ｌｓ）／Ｖp」は、以下のように求められる。
【００８６】
Ｔｗ＝（180−40−40）／20（Km/h）＝17.99秒≒18秒
以上のとおり、車列予備車両Ｂの予備車両到達時間Ｔｗは自車両Ａの自車到達時間Ｔａよりも長くなるため、自車両Ａが停止地点Ｄに到達する前に、自車両Ａと車列予備車両Ｂは所定距離未満の距離に接近してしまう。
【００８７】
ステップＳ１００４において、制御装置１０が、予備車両到達時間Ｔｗ≧自車到達時間Ｔａであると判断した場合は、ステップＳ１００５へ進み、制御装置１０は、自車両Ａと車列予備車両Ｂとが接近する可能性が高いと判断し、さらに図４のステップＳ１１２へ進む。
【００８８】
そして、図４のステップＳ１１２において、制御装置１０は、ステップＳ１１１の判断後の所定の観察時間内に車両の減速情報、シフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報が取得されなかった場合は、運転者の減速意思が無いと判断し、ステップＳ１１３へ進む。他方、ステップＳ１１１の判断後の所定の観察時間内に上記減速意思を示す車両情報が取得された場合は、運転者は減速しようとしていると判断し、注意を喚起する情報の出力を中止する。
【００８９】
なお、ステップＳ１００４において、制御装置１０は、予備車両到達時間Ｔｗ≧自車到達時間Ｔａでないと判断した場合は、自車両Ａと車列予備車両Ｂとが接近する可能性が低いと判断し、車列予備車両Ｂは注意対象から外し、ステップＳ１００６へ進む。
【００９０】
続く、図４のステップＳ１１３において、制御装置１０は、車両の運転者が注意するべき注意対象を、信号と自車両Ａの直前を走行し、未だ発進待ち車列を形成していない車列予備車両Ｂであると特定する。
【００９１】
次に、ステップＳ１１８において、制御装置１０は、信号と車列予備車両Ｂに対する注意を喚起するための情報を生成し、これを出力装置４００に出力させる。本処理例によれば、所定の状況下において、自車両Ａと車列予備車両Ｂと停止地点Ｄ又は発進待ち車列の末尾Ｃendとの位置関係に応じて、適切なタイミングで適切な内容の情報を提供することができる。
【００９２】
次に、ステップＳ１００２に戻り、距離Ｋが所定値未満である場合の処理を、図７を参照しつつ説明する。距離Ｋが所定値未満である場合、ステップＳ１００６へ進む。ステップＳ１００６において、制御装置１０は、自車両Ａが接近する前に車列予備車両Ｂは車列末尾に到達し、車列を形成する可能性が高いと判断する。
【００９３】
さらに、制御装置１０は、ステップＳ１００７において、自車両Ａが停止地点Ｄ又は停止地点において形成された車列の最後尾Ｃendに連なる車列予備車両に到達するまでの第１距離Ｌ´を求めるとともに、自車両Ａの車速を含む自車両情報に基づいて求められた車両が停止するまでに要する停止必要距離Ｌｎを算出し、第１距離Ｌ´と停止必要距離Ｌｎを比較する。
【００９４】
図７に示す例は、発進待ち車列Ｃが存在するとともに、車列予備車両Ｂが存在する場合の例である。また、自車両Ａと車列予備車両Ｂが比較的離隔し、車列予備車両Ｂから信号待ち車列の末端Ｃendまでの距離が比較的短い状態における処理例である。
【００９５】
本例では、次式群（２−１），（２−２）により第１距離Ｌ´と停止必要距離Ｌｎを算出する。
【００９６】
制御装置１０は、自車両から停止すべき地点までの残り距離である第１距離Ｌ´を、Ｌ´＝ Ｌ − ｌp − Ｌｔ−Ｌｓ…（２−１）により算出する。
【００９７】
ただし、Ｌ：第１路側装置２０００から停止地点Ｃまでの距離，ｌp：車列予備車両Ｂの車両長，Ｌｔ：第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してからｔ秒後の走行距離（≒Ｖnow ×ｔ），Ｌｓ：発進待ち行列長とする。なお、Ｖnowは、車両コントローラ２００から取得できる。
【００９８】
また、制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎを、Ｌｎ＝Ｖnow ×（Ｔp＋Ｔd）＋（Ｖnow）2 ／ ２Ｄ…（２−２）により算出する。
【００９９】
ただし、“Ｖnow”は現在の車速、“Ｔp”は予め定義された制御装置の処理時間、“Ｔd”は予め定義された運転者反応時間、“Ｄ”は予め設定された減速度とする。
【０１００】
さらに、制御装置１０は、Ｌｎ−Ｌ´≧０…（２−３）に基づき、自車両Ａが信号待ち車列末尾Ｃend（将来、車列を形成する車列予備車両Ｂが車列の最後尾車両となる場合も含む）に到着するまで、予め設定された適切な減速度で車両が停止できるか否かを判定する。
【０１０１】
図７に示す例において、停止必要距離Ｌｎは、Ｌｎ＝116.1398≒116ｍと求めることができる。
【０１０２】
他方、自車両から停止すべき地点までの残り距離である第１距離Ｌ´を経時的に観察すると、以下のようになる。
【０１０３】
まず、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから１秒後の第１距離（Ｌ’1）は、Ｌ’1＝Ｌ―ｌp―Ｌｔ―Ｌｓ＝180−6−13.9−40＝120.1ｍとなる。同様に、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから２秒後の第１距離（Ｌ’２）は、Ｌ’２＝Ｌ―ｌp―Ｌｔ―Ｌｓ＝180−6−27.8−40＝106.2ｍとなる。
【０１０４】
つまり、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから１秒後においては、自車両の停止必要距離Ｌｎよりも第１距離Ｌ´１が長いが、２秒後においては、自車両の停止必要距離Ｌｎよりも第１距離Ｌ´２の方が短いため、自車両Ａは停止すべき車列の末尾に到達するまでに、所定の減速度で減速し、停止することができない。
【０１０５】
ステップＳ１００８において、制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎ≧第１距離Ｌ´であると判断した場合は、自車両Ａは所定の減速度で停止できない可能性が高いと判断し、図４のステップＳ１１４へ進む。他方、制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎ≧第１距離Ｌ´でないと判断した場合は、自車両Ａは所定の減速度で停止できる可能性が高いと判断し、観察を継続する。
【０１０６】
そして、図４のステップＳ１１４において、制御装置１０は、ステップＳ１１１の判断後の所定の観察時間内に車両の減速情報、シフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報が取得されなかった場合は、運転者の減速意思が無いと判断し、ステップＳ１１５へ進む。他方、ステップＳ１１１の判断後の所定の観察時間内に上記減速意思を示す車両情報が取得された場合は、運転者は減速しようとしていると判断し、注意を喚起する情報の出力を中止する。
【０１０７】
そして、ステップＳ１１５において、制御装置１０は、車両の運転者が注意するべき注意対象を、停止地点Ｄに係る信号と、停止すべき発進待ち車列の最後尾車両であると特定する。この発進待ち車列の最後尾車両の位置は、先のタイミングでは車列を構成していなかった車列予備車両Ｂの車列長が考慮された正確な位置である。
【０１０８】
続くステップＳ１１８において、制御装置１０は、信号と発進待ち車列の最後尾車両に対する注意を喚起するための情報を生成し、これを出力装置４００に出力させる。本処理例によれば、所定の状況下において、自車両Ａと車列予備車両Ｂと停止地点Ｄ又は発進待ち車列の末尾Ｃendとの位置関係に応じて、適切なタイミングで適切な内容の情報を提供することができる。
【０１０９】
第２に、発進待ち車列は形成されていないが、車列予備車両が存在する場合の処理を説明する。
【０１１０】
図４のステップＳ１０４に戻り、発進待ち車列は無いが、車列予備車両がある場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）における、ステップＳ１０６〜Ｓ１０９の処理を説明する。
【０１１１】
ステップＳ１０５において、制御装置１０は、車列予備車両があると判断された場合はステップＳ１１２へ進む。ステップＳ１１２における自車両と車列予備車両とが接近する可能性があるか否かの判断は、先に説明した図５のフローに従って行われる。
【０１１２】
図８は、車列予備車両Ｂから停止地点Ｄまでの距離が長い場合の処理例を示し、図９は車列予備車両Ｂから停止地点Ｄまでの距離が短い場合の処理例を示す。つまり、図８は、図５のステップＳ１００３以降の処理例を説明するための図であり、図９は図５のステップＳ１００６以降の処理例を説明するための図である。
【０１１３】
図８に示す例では、発進待ち車列は存在しないが、車列予備車両Ｂが存在する。また、自車両Ａと車列予備車両Ｂが比較的接近し、車列予備車両Ｂから停止地点Ｄまでの距離が比較的長い状態における処理例である。
【０１１４】
本例では、次式群（３−１），（３−２）により予備車両到達時間Ｔｗと自車到達時間Ｔａを算出する。
【０１１５】
制御装置１０は、自車両Ａから停止地点Ｄまでの自車到達時間Ｔａを、Ｔａ＝Ｌ／Ｖnow…（３−１）により算出する。
【０１１６】
また、制御装置１０は、車列予備車両Ｂから停止地点Ｄまでの予備車両到達時間Ｔｗを、Ｔｗ＝（Ｌ―Ｌp）／Ｖp…（３−２）により算出する。
【０１１７】
ただし、Ｌ：第１路側装置２０００から停止線上の停止地点Ｄまでの距離，Ｖnow：自車両Ａの現在速度，Ｌp：第１路側装置２０００から車列予備車両Ｂまでの距離，Ｖp：車列予備車両Ｂの現在速度とする。
【０１１８】
さらに、制御装置１０は、Ｔａ−Ｔｗ≦０…（３−３）に基づき、自車両Ａが停止地点Ｄに到着するまでの自車到達時間Ｔａ内に、自車両Ａが車列予備車両Ｂに所定距離未満に接近する可能性があるか否かを判定する。
【０１１９】
図９に示す例において、自車両Ａが停止地点Ｄに到達するまでの自車到達時間「Ｔａ＝Ｌ／Ｖnow」は、以下のように求められる。
【０１２０】
Ｔａ＝180（ｍ）/50（Km/h）＝12.96秒≒13秒
他方、車列予備車両Ｂが停止地点Ｄに到着するまでに要する予備車両到達時間「Ｔｗ＝（Ｌ―Ｌp）／Ｖp」は、以下のように求められる。
【０１２１】
Ｔｗ＝（180−40）／20（Km/h）＝32.39秒≒32秒
以上のとおり、車列予備車両Ｂの予備車両到達時間Ｔｗは自車両Ａの自車到達時間Ｔａよりも長くなるため、自車両Ａが停止地点Ｄに到達する前に、自車両Ａと車列予備車両Ｂは所定距離未満の距離に接近してしまう。
【０１２２】
ステップＳ１００４において、制御装置１０が、予備車両到達時間Ｔｗ≧自車到達時間Ｔａであると判断した場合は、ステップＳ１００５へ進み、制御装置１０は、自車両Ａと車列予備車両Ｂとが接近する可能性が高いと判断し、さらに図４のステップＳ１１２へ進む。ステップＳ１１２以降の処理は、先に説明した処理と共通する。
【０１２３】
次に、ステップＳ１００２に戻り、距離Ｋが所定値未満である場合の処理を説明する。距離Ｋが所定値未満である場合、ステップＳ１００６へ進む。ステップＳ１００６において、制御装置１０は、自車両Ａが接近する前に車列予備車両Ｂは停止地点Ｄに到達し、車列を形成する可能性が高いと判断する。
【０１２４】
さらに、制御装置１０は、ステップＳ１００７において、自車両Ａが停止地点Ｄに到達するまでの第１距離Ｌ´を求めるとともに、自車両Ａの車速を含む自車両情報に基づいて求められた車両が停止するまでに要する停止必要距離Ｌｎを算出し、第１距離Ｌ´と停止必要距離Ｌｎを比較する。
【０１２５】
図９に基づいて、具体的な処理例を説明する。図９に示す例は、発進待ち車列Ｃが存在しないが、車列予備車両Ｂが存在する場合の例である。また、自車両Ａと車列予備車両Ｂが比較的離隔し、車列予備車両Ｂから停止地点Ｄdまでの距離が比較的短い状態における処理例である。
【０１２６】
本例では、次式群（４−１），（４−２）により第１距離Ｌ´と停止必要距離Ｌｎを算出する。
【０１２７】
制御装置１０は、自車両から停止すべき地点までの残り距離である第１距離Ｌ´を、Ｌ’ ＝ Ｌ − ｌp ― Ｌｔ…（４−１）により算出する。
【０１２８】
ただし、Ｌ：第１路側装置２０００から停止地点Ｃまでの距離，ｌp：車列予備車両Ｂの車両長，Ｌｔ：第１路側装置２０００からｔ秒後の走行距離（≒Ｖnow ×ｔ）とする。
【０１２９】
また、制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎを、上述した式２−２と共通の式Ｌｎ＝Ｖnow ×（Ｔp＋Ｔd）＋（Ｖnow）2 ／ ２Ｄ…（４−２）により算出する。
【０１３０】
さらに、制御装置１０は、Ｌｎ−Ｌ´≧０…（４−３）に基づき、自車両Ａが停止地点Ｄに到着するまで、予め設定された適切な減速度で車両が停止できるか否かを判定する。
【０１３１】
図９に示す例において、停止必要距離Ｌｎは、Ｌｎ＝116.1398≒116ｍである。
【０１３２】
他方、自車両から停止地点Ｄまでの残り距離である第１距離Ｌ´を経時的に観察すると、以下のようになる。
【０１３３】
まず、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから１秒後の第１距離（Ｌ’1）は、Ｌ’1＝Ｌ―ｌp―Ｌｔ＝180−6−13.9＝160.1ｍとなる。同様に、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから２秒後の第２距離（Ｌ’２）は、Ｌ’２＝Ｌ―ｌp―Ｌｔ＝180−6−27.8＝146.2ｍとなる。また、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから３秒後の第３距離（Ｌ’３）は、Ｌ’３＝Ｌ―ｌp―Ｌｔ＝180−6−41.7＝132.3ｍとなる。また、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから４秒後の第４距離（Ｌ’４）は、Ｌ’４＝Ｌ―ｌp―Ｌｔ＝180−6−55.6＝118.4ｍとなる。また、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから５秒後の第５距離（Ｌ’５）は、Ｌ’５＝Ｌ−ｌp―Ｌｔ＝180−6−69.4＝104.6ｍとなる。
【０１３４】
つまり、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから５秒後においては、自車両の停止必要距離Ｌｎよりも第１距離Ｌ´５の方が短いため、制御装置１０は、自車両Ａは停止地点Ｄに到達するまでに、所定の減速度で減速し、停止することができないと判断する。
【０１３５】
ステップＳ１００８において、制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎ≧第１距離Ｌ´であると判断した場合は、自車両Ａは所定の減速度で停止できない可能性が高いと判断し、図４のステップＳ１１４へ進む。他方、制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎ≧第１距離Ｌ´でないと判断した場合は、自車両Ａは所定の減速度で停止できる可能性が高いと判断し、観察を継続する。ステップＳ１１４以降の処理は、先に説明した処理と共通する。
【０１３６】
第３に、発進待ち車列が存在せず、車列予備車両も存在しない場合の処理を説明する。
【０１３７】
図４のステップＳ１０４に戻り、発進待ち車列が無く、車列予備車両も無い場合（ステップＳ１０５でＮｏ）における、ステップＳ１０６以降の処理を説明する。図１０は、発進待ち車列が無く、車列予備車両も無い場合の処理例を説明するための図である。
【０１３８】
本例では、次式群（５−１），（５−２）により自車両Ａが停止地点Ｄに到達するまでの残り距離である距離Ｌｒを求めるとともに、自車両Ａの車速を含む自車両情報に基づいて求められた車両が停止するまでに要する停止必要距離Ｌｎを算出し、距離Ｌｒと停止必要距離Ｌｎを比較する。
【０１３９】
自車両Ａが停止するのに必要な距離（Ｌｎ）は、式５−１により算出できる。 Ｌｎ ＝ Ｖnow ×（Ｔp＋Ｔd）＋Ｖnow2 ／（２Ｄ）・・・（５−１）
ただし、Ｖnow：自車両Ａの現在速度，Ｔp：車載装置の処理時間（＝0.3ｓ），Ｔd：運転者反応時間（＝0.3ｓ），Ｄ：減速度（＝0.3Ｇ）である。
【０１４０】
また、自車両Ａが停止地点Ｄに到達するまでの残り距離Ｌｒは、式５−２により算出できる。
【０１４１】
Ｌｒ ＝ Ｌ − Ｌｔ…（５−２）
ただし、Ｌ：第１路側装置２０００から停止地点Ｄまでの距離，Ｌｔ：第１路側装置２０００からｔ秒後の走行距離（≒Ｖnow ×ｔ）である。
【０１４２】
図１０に示す例において、停止必要距離Ｌｎは、Ｌｎ＝116.1398≒116ｍである。
【０１４３】
他方、自車両から停止地点Ｄまでの残り距離である距離Ｌｒを経時的に観察すると、以下のようになる。
【０１４４】
まず、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから１秒後の距離（Ｌｒ1）は、Ｌｒ1＝Ｌ―Ｌｔ＝180−13.9＝166.1ｍとなる。同様に、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから２秒後の距離（Ｌｒ２）は、Ｌｒ２＝Ｌ―Ｌｔ＝180−27.8＝152.2ｍとなる。また、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから３秒後の距離（Ｌｒ３）は、Ｌｒ３＝Ｌ―Ｌｔ＝180−41.7＝138.3ｍとなる。また、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから４秒後の距離（Ｌｒ４）は、Ｌｒ４＝Ｌ―Ｌｔ＝180−55.6＝124.4ｍとなる。また、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから５秒後の距離（Ｌｒ５）は、Ｌ５＝Ｌ−Ｌｔ＝180−69.4＝110.6ｍとなる。
【０１４５】
つまり、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから５秒後においては、自車両の停止必要距離Ｌｎよりも距離Ｌｒ５の方が短いため、制御装置１０は、自車両Ａは停止地点Ｄに到達するまでに、所定の減速度で減速し、停止することができないと判断する。
【０１４６】
ステップＳ１０６において、制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎ≧距離Ｌｒであると判断した場合は、自車両Ａは所定の減速度で停止できない可能性が高いと判断し、図４のステップＳ１０７へ進む。他方、制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎ≧距離Ｌｒでないと判断した場合は、自車両Ａは所定の減速度で停止できる可能性が高いと判断し、ステップＳ１０１へ戻り、観察を継続する。
【０１４７】
そして、ステップＳ１０７において、制御装置１０は、ステップＳ１０６の判断後の所定の観察時間内に車両の減速情報、シフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報が取得されなかった場合は、運転者の減速意思が無いと判断し、ステップＳ１０８へ進む。他方、ステップＳ１０６の判断後の所定の観察時間内に上記減速意思を示す車両情報が取得された場合は、運転者は減速しようとしていると判断し、注意を喚起する情報の出力を中止する。
【０１４８】
そして、ステップＳ１０８において、制御装置１０は、車両の運転者が注意するべき注意対象を、信号と特定する。
【０１４９】
続くステップＳ１１８において、制御装置１０は、信号に対する注意を喚起するための情報を生成し、これを出力装置４００に出力させる。
【０１５０】
制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎ≧距離Ｌｒであると判断したタイミングで注意対象に関する情報を出力するので、適切なタイミングで運転者に注意を促すことができる。
【０１５１】
最後に、発進待ち車列は存在するが、車列予備車両が存在しない場合の処理を説明する。
【０１５２】
図４のステップＳ１０４に戻り、発進待ち車列はあるが、車列予備車両が無い場合（ステップＳ１１０でＮｏ）における、ステップＳ１２１以降の処理を説明する。図１１は、発進待ち車列はあるが、車列予備車両が無い場合の処理例を説明するための図である。
【０１５３】
本例では、次式群（６−１），（６−２）により自車両Ａが停止地点Ｄに到達するまでの残り距離である距離Ｌｒ´を求めるとともに、自車両Ａの車速を含む自車両情報に基づいて求められた車両が停止するまでに要する停止必要距離Ｌｎを算出し、距離Ｌｒ´と停止必要距離Ｌｎを比較する。
【０１５４】
自車両Ａが停止するのに必要な距離（Ｌｎ）は、式５−１により算出できる。 Ｌｎ ＝ Ｖnow ×（Ｔp＋Ｔd）＋Ｖnow2 ／（２Ｄ）・・・（６−１）
ただし、Ｖnow：自車両Ａの現在速度，Ｔp：車載装置の処理時間（＝0.3ｓ），Ｔd：運転者反応時間（＝0.3ｓ），Ｄ：減速度（＝0.3Ｇ）である。
【０１５５】
また、自車両Ａが停止地点Ｄに到達するまでの残り距離Ｌｒ´は、式６−２により算出できる。
【０１５６】
Ｌｒ´ ＝ Ｌ ―Ｌｓ− Ｌｔ…（６−２）
ただし、Ｌ：第１路側装置２０００から停止地点Ｄまでの距離，Ｌｔ：第１路側装置２０００からｔ秒後の走行距離（≒Ｖnow ×ｔ），Ｌｓ：発進待ち行列長，Ｌｔ：第１路側装置２０００からｔ秒後の走行距離（≒Ｖnow ×ｔ）である。
【０１５７】
図１１に示す例において、停止必要距離Ｌｎは、Ｌｎ＝116.1398≒116ｍである。
【０１５８】
他方、自車両から停止地点Ｄまでの残り距離である距離Ｌｒ´を経時的に観察すると、以下のようになる。
【０１５９】
まず、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから１秒後の距離（Ｌｒ´1）は、Ｌｒ１´＝Ｌ―Ｌｓ―Ｌｔ＝180−40−13.9＝126.1ｍとなる。同様に、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから２秒後の距離（Ｌｒ´２）は、Ｌｒ２´＝Ｌ―Ｌｓ―Ｌｔ＝180−40−27.8＝112.2ｍとなる。
【０１６０】
つまり、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから２秒後においては、自車両の停止必要距離Ｌｎよりも距離Ｌｒ´２の方が短いため、制御装置１０は、自車両Ａは停止地点Ｄに到達するまでに、所定の減速度で減速し、停止することができないと判断する。
【０１６１】
ステップＳ１２１において、制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎ≧距離Ｌｒ´であると判断した場合は、自車両Ａは所定の減速度で停止できない可能性が高いと判断し、図４のステップＳ１２２へ進む。他方、制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎ≧距離Ｌｒ´でないと判断した場合は、自車両Ａは所定の減速度で停止できる可能性が高いと判断し、ステップＳ１０１へ戻り、観察を継続する。
【０１６２】
そして、ステップＳ１２２において、制御装置１０は、ステップＳ１２１の判断後の所定の観察時間内に車両の減速情報、シフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報が取得されなかった場合は、運転者の減速意思が無いと判断し、ステップＳ１２３へ進む。他方、ステップＳ１２１の判断後の所定の観察時間内に上記減速意思を示す車両情報が取得された場合は、運転者は減速しようとしていると判断し、注意を喚起する情報の出力を中止する。
【０１６３】
そして、ステップＳ１２３において、制御装置１０は、車両の運転者が注意するべき注意対象を、信号と発進待ち車列の最後尾の車両と特定する。
【０１６４】
続くステップＳ１１８において、制御装置１０は、信号に対する注意を喚起するための情報を生成し、これを出力装置４００に出力させる。
【０１６５】
制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎ≧距離Ｌｒ´であると判断したタイミングで注意対象に関する情報を出力するので、適切なタイミングで運転者に注意を促すことができる。
【０１６６】
本実施形態は、以上のように構成され、動作するので以下の効果を奏する。
【０１６７】
本実施形態の情報提供システム１００によれば、交差点等において、未だ停止しておらず、将来、車列を形成する車列の予備車両が存在する場合であっても、注意すべき対象を予測し、適切な情報を提供することができる。
【０１６８】
すなわち、本発明の実施の形態は、道路に設置された路側装置から取得された情報に基づいて予測された、将来において発進待ち車列を形成する車列予備車両の存在に応じて、車両の運転者が注意するべき対象を特定し、特定された注意対象に関する情報を出力するので、車両が注意すべき注意対象を正確に特定することができ、車両の運転者に適切な情報を提供することができる。つまり、刻々に変化する車列予備車両の存在に応じて、適切な注意対象に関する情報を提供することができる。
【０１６９】
ちなみに、カメラの撮像画像に基づいて、発進待ち車列の車列長及び発進待ち車列の末尾の位置を計測することが行われているが、刻々に変化する発進待ち車列の車列長及び発進待ち車列の末尾の位置を正確に計測するためには、精度の高い画像を取得しなければならない。道路の各計測場所に精度の高いカメラを設置する場合は、そのコストが問題となる。本実施形態の情報提供システム１００によれば、既存の設備によって、刻々に変化する車列予備車両の存在に応じて、適切な注意対象に関する情報を提供することができる。
【０１７０】
また、本実施形態の情報提供システム１００によれば、第１情報と第２情報に基づいて予測される、将来において発進待ち車列を形成する先行他車両のうち自車両の直前を走行する車列予備車両と、自車両と、停止地点又は停止地点を先頭に形成された発進待ち車列の最後尾との位置関係に基づいて、停止地点、停止地点において形成された発進待ち車列の最後尾車両、又は車列予備車両のいずれか一以上を車両の注意対象として特定するので、刻々に変化する車列予備車両の位置に応じて、適切な注意対象に関する情報を提供することができる。
【０１７１】
また、本実施形態の情報提供システム１００によれば、第１情報と第２情報に基づいて、車列予備車両が停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでの予備車両到達時間を求めるとともに、自車両が停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでの自車到達時間を求め、予備車両到達時間が自車到達時間以上であるとき、車列予備車両を自車両の注意対象として特定するので、自車両が停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでに、車列予備車両に追いつき又は追い越してしまうことが予測される場合は、車列予備車両を自車両の注意対象として特定するため、刻々に変化する車列予備車両の位置に応じて、適切な注意対象に関する情報を提供することができる。
【０１７２】
また、本実施形態の情報提供システム１００によれば、第１路側装置の設置位置から停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾までの距離を、第１情報に含まれる車列予備車両の車速で除して予備車両到達時間を求めるとともに、第１路側装置から停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾までの距離を、車両から取得される自車両の車速で除して自車到達時間を求めるため、他車両の実際の挙動及び自車両の実際の挙動に応じて、刻々に変化する車列予備車両の位置に応じた適切な注意対象に関する情報を提供することができる。
【０１７３】
また、本実施形態の情報提供システム１００によれば、第１情報と第２情報に基づいて算出された、車列予備車両から停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾までの距離が所定値以上である場合は、車列予備車両が停止地点又は車列の末尾に到達するまでの予備車両到達時間と、自車両が停止地点又は車列の末尾に到達するまでの自車到達時間を求め、予備車両到達時間が自車到達時間以上であるとき、車列予備車両を車両の注意対象として特定するため、他車両の実際の挙動及び自車両の実際の挙動に応じた適切な注意対象に関する情報を提供することができる。
【０１７４】
すなわち、車列予備車両が停止すべき地点から離れた位置を走行する場合は、車列予備車両が車列最後尾に到達するまでに時間がかかると予測されるため、自車両が車列予備車両に追いつく可能性が高いと予測できる。このため本実施形態の制御装置１０は、停止すべき地点から離れた位置を走行する車列予備車両と自車両との位置関係に着目して、その位置関係に応じて車列予備車両を車両の注意対象として特定する。これにより、状況に応じた適切な注意対象を迅速に特定することができ、適切なタイミングで注意対象に関する情報を出力することができる。
【０１７５】
また、本実施形態の情報提供システム１００によれば、第１情報と第２情報に基づいて算出された、車列予備車両から停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾までの距離が所定値未満である場合は、車両が停止地点又は車列の最後尾に連なる車列予備車両に到達するまでの第１距離を求め、この第１距離が自車両の停止に要する停止必要距離未満であるとき、停止地点又は発進待ち車列の最後尾車両を車両の注意対象として特定するため、他車両の実際の挙動及び自車両の実際の挙動に応じた適切な注意対象に関する情報を提供することができる。
【０１７６】
すなわち、車列予備車両が停止すべき地点に近い位置を走行する場合は、車列予備車両が車列最後尾に到達するまでに時間がかからないと予測されるため、自車両が車列予備車両に追いつく前に車列に組み込まれる（車列の最後尾に停止する）可能性が高いと予測できる。このため、本実施形態の制御装置１０は、車列予備車両が車列に組み込まれることを見越して、自車両から停止地点又は車列の末尾までの距離と、自車両が適切な減速度で停止するまでに要する停止必要距離Ｌｎとの大小関係に注目して、その大小関係に応じて停止位置又は車列の最後尾を自車両の注意対象として特定する。これにより、状況に応じた適切な注意対象を迅速に特定することができ、適切なタイミングで注意対象に関する情報を出力することができる。
【０１７７】
また、本実施形態の情報提供システム１００は、停止必要距離ＬｎをＬｎ＝Ｖnow ×（Ｔp＋Ｔd）＋（Ｖnow）2 ／ ２Ｄにより算出するので、自車両の車速、制御装置の処理時間、運転者の反応時間を考慮して、適切な減速度で減速できるか否かを判断することができる。
【０１７８】
さらに、所定の観察時間以内に、車両の減速情報、シフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報が取得されなかった場合は、特定された注意対象に関する情報を出力させるため、運転者の減速意思を確認してから情報を出力させることができる。これにより、運転者に、提示される情報を煩わしいと感じさせないようにすることができ、情報に対する運転者の信頼度を高めることができる。
【０１７９】
このように、本実施形態の情報提供システム１００によれば、刻々と変化する自車両の挙動及び他車両の挙動に応じて情報を提示することが可能となるため、状況に応じた適切な注意対象を、適切なタイミングで注意対象に関する情報を出力することができる。提供する情報に対する運転者の信頼度を向上させることができる。
【０１８０】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【０１８１】
すなわち、本明細書では、本発明に係る情報提供装置の一態様として情報提供システム１００と、車両コントローラ２００と、車載センサ３００と、出力装置４００と、走行支援装置５００を含む車載装置１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１８２】
また、本明細書では、第１情報取得手段と、第２情報取得手段と、注意対象特定手段と、出力制御手段とを備える情報提供装置の一態様として、第１情報取得機能と、第２情報取得機能と、注意対象特定機能と、出力制御機能とを実行する制御装置１０を備える情報提供システム１００を説明するが、これに限定されるものではない。
【０１８３】
また、本明細書では、第１路側装置の一態様として、通信装置２０１と、判定ユニット２０２０と、データベース２０３０と、移動体センサ２０４０と、信号管理情報センタ２０５０とを備える第１路側装置２０００を説明するが、これに限定されるものではない。
【０１８４】
さらに、本明細書では、第２路側装置の一態様として、通信装置３０１０と、判定ユニット３０２０と、移動体センサ３０４０とを備える第２路側装置３０００を説明するが、これに限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１８５】
１０００…車載装置
１００…情報提供システム
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…車両側通信装置
２００…車両コントローラ
３００…車載センサ
３０１…車速センサ
３０２…ブレーキセンサ
３０３…アクセルセンサ
３０４…シフトポジションセンサ
４００…出力装置
４０１…スピーカ
４０２…ディスプレイ
５００…走行支援装置
２０００…第１路側装置
２０１０…通信装置
２０１１…光ビーコン
２０１２…無線通信機能
２０２０…判定ユニット
２０３０…データベース
２０３１…道路情報
２０３２…設置位置
２０３３…通信可能領域情報
２０４０…移動体センサ
２０４１…カメラ
２０５０…信号管理情報センサ
３０００…第２路側装置
３０１０…通信装置
３０１２…無線通信機能
３０２０…判定ユニット
３０４０…移動体センサ
３０４１…カメラ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援するための情報を提供する車両用の情報提供装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置に関し、交差点に進入するプローブ車両の時々刻々の位置、速度、時間などのデータを取得し、取得されたデータに基づき、交差点に進入する感知車両が交差点に到着する行列末尾位置、行列末尾に到達する時刻、行列内での停止時間、交差点に到着するまでの行列内走行時間、赤信号による再停止位置、移動中の行列末尾に到達するまでの走行距離の少なくとも１つを算出する車両挙動の予測システムが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２５７１９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術によれば、既に形成された車列の末尾位置に対する対象車両の挙動を統計的に予測できるが、未だ車両が停止しておらず、将来、車列を形成すると予測される車列の予備車両が存在する場合は、車列の末尾位置が定まらないため、注意すべき対象を正確に予測することができず、適切な情報を提供できないという問題があった。
【０００５】
本願発明が解決しようとする課題は、交差点等において、未だ停止しておらず、将来、車列を形成する車列の予備車両が存在する場合であっても、注意すべき対象を正確に予測し、適切な情報を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、路側装置から取得された情報に基づいて予測された、将来において発進待ち車列を形成する車列予備車両の存在に応じて、車両の運転者が注意するべき対象を特定し、特定された注意対象に関する情報を出力することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、未だ停止しておらず発進待ち車列を形成していないが、将来、車列を形成する可能性のある車列予備車両の挙動を考慮するので、車両が注意すべき注意対象を正確に特定することができ、車両の運転者に適切な情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】情報提供システム１００を含む車載装置１０００と、道路上の所定の位置に設置された第１路側装置２０００と、第２路側装置３０００とを含むシステムの全体概要を示す図である。
【図２】第１路側装置２０００と、第２路側装置３０００と、情報提供システム１００を含む車載装置１０００とを含むシステムのブロック構成図である。
【図３】第１路側装置２０００から第１情報を取得する処理と、第２路側装置３０００から第２情報を取得する処理を説明するための図である。
【図４】本実施形態の情報提供処理の制御手順を説明するためのフローチャート図である。
【図５】本実施形態の情報提供処理の制御手順に含まれる、自車両と車列予備車両との接近可能性の判断処理を説明するためのフローチャート図である。
【図６】発進待ち車列が存在し、車列予備車両が存在する場合において、注意対象を特定する手法の一例を説明するための図である。同図は、車列予備車両Ｂから車列末尾Ｃendまでの距離が長い場合の処理例を示す。
【図７】発進待ち車列が存在し、車列予備車両が存在する場合において、注意対象を特定する手法の他の例を説明するための図である。同図は、車列予備車両Ｂから車列末尾Ｃendまでの距離が短い場合の処理例を示す。
【図８】発進待ち車列が存在せず、車列予備車両が存在する場合において、注意対象を特定する手法の一例を説明するための図である。同図は、車列予備車両Ｂから車列末尾Ｃendまでの距離が長い場合の処理例を示す。
【図９】発進待ち車列が存在せず、車列予備車両が存在する場合において、注意対象を特定する手法の他の例を説明するための図である。同図は、車列予備車両Ｂから車列末尾Ｃendまでの距離が短い場合の処理例を示す。
【図１０】発進待ち車列が存在せず、かつ車列予備車両が存在しない場合において、注意対象を特定する手法の一例を説明するための図である。同図は、車列予備車両Ｂから車列末尾Ｃendまでの距離が長い場合の処理例を示す。
【図１１】発進待ち車列が存在するが、車列予備車両が存在しない場合において、注意対象を特定する手法の一例を説明するための図である。同図は、車列予備車両Ｂから車列末尾Ｃendまでの距離が短い場合の処理例を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本実施形態の情報提供システム１００を図面に基づいて説明する。
【００１０】
図１は情報提供システム１００を含む車載装置１０００と、道路上の所定の位置に設置された第１路側装置２０００と、第２路側装置３０００とを含むシステムの全体概要の一例を示す図であり、図２は第１路側装置２０００と、第２路側装置３０００と、情報提供システム１００を含む車載装置１０００とを含むシステムのブロック構成図である。
【００１１】
図１に示すように、第１路側装置２０００は停止地点の上流側の道路の所定の位置に設置され、通信可能領域を通過する車両Ａ，Ｂ，Ｃとそれぞれ情報の授受を行う。また、第２路側装置３０００は、信号機４０００が設けられた交差点の停止線上の停止地点Ｄの近傍に設けられ、停止地点Ｄで停止し、停止地点Ｄを先頭に形成された発進待ち車列Ｃの車列長Ｌｓを監視する。また、車両Ａと車列Ｃとの間であって、車両Ａの直前を走行する車両Ｂは、未だ車列Ｃの末尾に到達していないが、将来において発進待ち車列Ｃを形成することが予測される車列予備車両として特定される車両である。
【００１２】
これら第１路側装置２０００と第２路側装置３０００と信号機４０００は、車両に搭載された車載装置１０００（情報提供システム１００）との双方向通信により情報の授受が可能な路上インフラ装置である。これらの第１路側装置２０００、第２路側装置３０００、信号機４０００及び車載装置１０００は、いわゆるＩＴＳ（Intelligent Transport Systems：高度道路交通システム）その他の高度情報通信ネットワークの一部を構成する。
【００１３】
以下、情報提供システム１００を含む車載装置１０００について説明しつつ、路側装置などの周辺装置についても併せて説明する。
【００１４】
図２に示すように、車載装置１０００は、情報提供システム１００と、車両コントローラ２００と、車載センサ３００と、出力装置４００と、走行支援装置５００とを備える。情報提供システム１００と各装置２００〜５００は、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行う。
【００１５】
また、同図に示すように、本実施形態の情報提供システム１００は、制御装置１０と、車両側通信装置２０とを備える。
【００１６】
本実施形態の制御装置１０は、情報提供処理を実行するためのプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、制御装置１０として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備える。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。
【００１７】
具体的に、本実施形態の制御装置１０は、第１情報を取得する機能と、第２情報を取得する機能と、第１情報と第２情報に基づいて予測される、将来において発進待ち車列を形成する車列予備車両の存在に応じて、注意対象を特定する注意対象特定機能と、特定された注意対象に関する情報を生成し、出力させる出力制御機能とを備える。制御装置１０は、これらの機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
【００１８】
以下、上述した情報提供システム１００の制御装置１０が実現する機能についてそれぞれ説明する。
【００１９】
まず、制御装置１０の第１情報の取得機能について説明する。制御装置１０は、車両側通信装置２０を介して、第１路側装置２０００から各種情報を取得する。この車両側通信装置２０は、道路に設置された第１路側装置２０００（及び第２路側装置３０００）と情報の送受信を行う機能を備える。特に限定されないが、車両側通信装置２０は、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）、ＭＣＡ（Multi Channel Access System）無線システム、Bluetooth（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１系その他の無線ＬＡＮ規格等に従う無線通信機能などを備える。
【００２０】
ここで、第１路側装置２０００について説明する。図２に示すように、本実施形態の第１路側装置２０００は、通信装置２０１０と、判定ユニット２０２０と、データベース２０３０と、移動体センサ２０４０と、信号管理情報センサ２０５０とを備える。
【００２１】
通信装置２０１０は、光ビーコン２０１１、無線通信機能２０１２などの双方向通信機能を備える。光ビーコン２０１１は、所定の通信可能領域に存在する（検知対象となる）車両との双方向通信により、その通信可能領域における車両の存在を検出する。また、無線通信機能２０１２は、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）、ＭＣＡ（Multi Channel Access System）無線システム、Bluetooth（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１系その他の無線ＬＡＮ規格等に従う無線通信を行うための機能を備える。
【００２２】
移動体センサ２０４０は、光ビーコン２０１１と車両との双方向通信により、通信可能領域に車両が存在することを検知するとともに、通信可能領域に存在する車両の車速情報を取得する。
【００２３】
図３は、車載装置１０００が第１路側装置２０００から第１情報を取得する処理を説明するための図である。図３に示すように、本実施形態の第１路側装置２０００の光ビーコン２０１１の投受光器は、道路の幅員Ｗの中央位置の真上の所定の高さ（例えば路面から５．５ｍの高さ）に設置される。光ビーコン２０１１は、所定の通信可能領域に向けて近赤外線を照射する（ダウンリンク）。光ビーコン２０１１が発する近赤外線は指向性が高いため、所定の通信可能領域を設定することができる。
【００２４】
車両が第１路側装置２０００の所定の通信可能領域内に進入すると、制御装置１０は第１路側装置２０００から送信された信号に対して、応答信号（アップリンク）を送出する。第１路側装置２０００が車載の情報提供システム１００から応答信号（アップリンク）を受信できれば、車両が第１路側装置２０００の所定の通信可能領域内に進入したことが判る。また、車両が所定の通信可能領域内に進入したタイミングと、第１路側装置２０００の設置位置が分かるので、車両の走行位置と通過タイミングを特定することができる。
【００２５】
第１路側装置２０００は、予め記憶する通信可能領域に対応する第１路側装置２０００の設置位置と、この第１路側装置２０００の設置位置から交差点等の停止地点までの距離と、車載装置１０００から応答信号を受信したタイミング（車両が所定の通信可能領域内に進入したタイミング）と、車載装置１０００へ送出する。これにより、車載装置１０００の制御装置１０は、通過タイミングが特定された基準位置と、この基準位置から停止地点Ｄまでの距離を取得する。なお、第１路側装置２０００の設置位置と第１路側装置の通信可能領域Ｓの位置は、所定の対応関係を有する。
【００２６】
また、第１路側装置２０００は、通信可能領域を通過する車両の車速をそれぞれ取得し、各車両の車速と通過タイミングと対応づけて後続の車両の車載装置１０００へ送出する。これにより、車載装置１０００の制御装置１０は、先行他車両が通信可能領域を通過したタイミングとその車両の車速を含む他車両の他車両情報を取得する。他車両情報には、他車両の識別子、他車両の車両長ｌｐなどを含ませてもよい。
【００２７】
図３に示すように、車両が第１路側装置２０００の光ビーコン２０１１の通信可能領域Ｓに進入すると、車載装置１０００の制御装置１０は、第１路側装置２０００の設置位置からその下流側に存在する停止地点までの距離Ｌと、第１路側装置２０００により検知された車両の前方を走行する他車両の他車両情報とを含む第１情報を取得する。この他車両情報には、自車両の前方を走行する他車両が通信可能領域Ｓに進入したタイミングと、その他車両の車速が含まれる。また、他車両情報は、自車両が通信可能領域Ｓに進入する前の所定時間以内に通信可能領域Ｓに進入した他車両の情報、又は自車両が通信可能領域Ｓに進入する前に通信可能領域Ｓに進入した所定台数の他車両の情報を含む。
【００２８】
また、第１路側装置２０００の信号管理情報センサ２０５０は、信号機４０００（図１参照）が提示する信号の内容（提示色など）に関する情報を取得し、通信可能領域を通過する車両の車載装置１００へ送出する。
【００２９】
なお、第１路側装置２０００と車載装置１０００との情報授受は、判定ユニット２０２０が制御する。つまり、判定ユニット２０２０は、各種情報の演算を実行する演算装置として機能する。判定ユニット２０２０は、移動体センサ２０４０が検出した自車両の通過タイミング、通過位置、停止地点までの距離とともに、及び先行他車両の有無、先行他車両の通過タイミング、先行他車両の車速を対応づけて車載装置１０００側へ送出させる。さらに、判定ユニット２０２０は、信号管理情報センサ２０５０が取得した信号機４０００の提示信号の内容（提示色など）を車載装置１０００側へ送出させる。加えて、判定ユニット２０２０は、通信装置２０１０を介して取得した第２路側装置３０００の移動体センサ３０２０が検出した車列長を、車載装置１０００側へ送出させる。
【００３０】
また、データベース２０３０は、判定ユニット２０２０の処理に用いられる情報を管理する。管理される情報には、道路情報２０３１、第１路側装置２０００の設置位置（光ビーコン２０１１の設置位置、又は通信可能領域を特定する位置に対応する位置）、光ビーコン信号の授受が可能な通信可能領域を特定する位置情報を含む通信可能領域情報２０３３、及び移動体情報２０３４を含む。
【００３１】
この道路情報２０３１は、予め定義された地点（ノード）の位置その他の地点の属性に関する情報、例えば、地点が停止線上の停止地点である、地点が光ビーコン２０１１の真下の地点（通信可能領域を特定する位置）であるといった地点の属性を含む。また、道路情報２０３１は、地点の位置（例えば緯度及び経度）を含む。さらに、道路情報２０３１は、地点（ノード）間の距離情報を含み、たとえば、道路情報２０３１は、第１路側装置２０００の設置位置（光ビーコン２０１１の設置位置）から停止線（停止地点）までの距離を含む。
【００３２】
次に、制御装置１０の第２情報の取得機能について説明する。制御装置１０は、車両側通信装置２０を介して、第２路側装置３０００から各種情報を取得する。
【００３３】
ここで、第２路側装置３０００について説明する。図２に示すように、第２路側装置３０００は、通信装置３０１０と、判定ユニット３０２０、移動体センサ３０４０とを備える。第２路側装置３０００の通信装置３０１０は、第１路側装置２０００の通信装置２０１０と同様の機能を備え、第１路側装置２０００及び情報提供システム１００と相互に情報を授受する。また、移動体センサ３０４０は、カメラ３０４１を備え、交差点などの停止地点を先頭に形成される車列の長さＬｓを検出する。カメラ３０４１は、交差点などの停止地点の上空に車線ごとに設けられ、停止地点から上流側へ延びる発進待ち車列をそれぞれ撮像する。カメラ３０４１により撮像された撮像画像に基づいて、停止地点を先頭に形成された発進待ち車列の車列長Ｌｓを車線ごとに検出する。具体的に、移動体センサ３０４０は、カメラ３０４１の撮像画像に基づいて、移動速度が略ゼロである車列末尾の車両Ｃの位置を抽出し、その先頭から末尾までの長さを車列長Ｌｓ−１として検出する。また、移動体センサ３０４０は、カメラ３０４１の撮像画像から連続する車列の先頭（つまり停止地点Ｄ）と車列末尾Ｃendの間に存在する各車両の境界を抽出し、その車両の台数（３）をカウントし、その車両の台数（３）に予め設定した車両単位長（例えば８ｍ）を乗じて移動体の車列長Ｌｓ−２を検出する。本実施形態では、異なる手法により検出された車列長Ｌｓ−１とＬｓ−２との差が所定値未満であるとき、その値を地点から延びる車列の長さＬｓ（例えば２４ｍ）として検出する。
【００３４】
また、第２路側装置３０００の判定ユニット３０２０は、各種情報の演算を実行する演算装置として機能する。判定ユニット３０２０は、移動体センサ３０４０により検出された停止地点を先頭として形成された車列長Ｌｓを、第１路側装置２０００へ送出する。車両の車載装置１０００は、第１路側装置２０００を経由して、第２路側装置３０００により検出された停止地点を先頭に形成された発進待ち車列の車列長Ｌｓを含む第２情報を取得する。なお、停止地点に発進待ちの車両が無い場合は、車列長Ｌｓの値は０（ゼロ）と検出される。
【００３５】
続いて、制御装置１０の注意対象特定機能について説明する。制御装置１０は、第１情報と第２情報に基づいて予測される、将来において、停止地点を先頭に連なる発進待ち車列を形成する車列予備車両の存在に応じて、車両が注意すべき注意対象を特定する。
【００３６】
まず、制御装置１０は、未だ停止していないが、将来において発進待ち車列を形成する先行他車両のうち、自車両の直前を走行する車両を、車列予備車両として特定する。本実施形態の制御装置１０は、第１路側装置２０００から取得した、先行他車両が通信可能領域Ｓを通過するタイミングと、通過時の車速と、通信可能領域Ｓから停止線上の停止地点Ｄまでの距離Ｌと、第２路側装置３０００から取得した発進待ち車列長Ｌｓとに基づいて、車列予備車両を特定する。制御装置１０は、自車両が通信可能領域Ｓに進入したタイミングにおいて、通信可能領域Ｓと発進待ち車列の最後尾Ｃendとの間に位置する先行他車両のうち、通信可能領域Ｓに進入したタイミングが最も遅い車両を、自車両の直前を走行すると判断し、車列予備車両として特定する。
【００３７】
具体的には、制御装置１０は、第１路側装置２０００から取得した他車両情報のうち、通信可能領域Ｓに進入したタイミングが最も遅い、つまり自車両の直前を走行する先行他車両の他車両情報を選択する。そして、制御装置１０は、通信可能領域Ｓから停止地点までの距離Ｌから車列長Ｌｓを差し引いた距離（Ｌ−Ｌｓ）と、先行他車両が通信可能領域Ｓを通過してから自車両が通信可能領域Ｓを通過するまでの時間に先行他車両の車速を乗じて得た、他車両の移動距離Ｌｍとを比較する。制御装置１０は、他車両の移動距離Ｌｍが距離（Ｌ−Ｌｓ）よりも所定値以上短い場合は、その先行他車両を、未だ発進待ち車列の末尾に到達していない車列予備車両として特定する。
【００３８】
そして、制御装置１０は、この車列予備車両の存在に応じて車両が注意すべき注意対象を特定する。
【００３９】
ところで、第２路側装置３０００は、既に停止した車両（車速ゼロ）により形成された発進待ち車列の長さを検出する。
【００４０】
しかし、発進待ち車列の末尾に未だ到達しておらず、移動中の車列予備車両の存在によって、発進待ち車列の車列長及び車列末尾の位置、すなわち自車両が停止するべき位置は変化するため、運転者が注意をするべき対象が異なる。
【００４１】
すなわち、発進待ち車列の末尾に未だ到達しておらず、移動中の車列予備車両の位置によって、発進待ち車列の車列長及び車列末尾の位置、すなわち自車両が停止するべき位置は変化し、運転者が注意をすべき対象は異なる。さらに、自車両が車列の末尾に到達する前にその他車両が車列の末尾に到達して停止する場合は、自車両は他車両の後ろで停止して車列を形成するため、自車両が注意するべき対象は車列の末尾の停止車両となる。一方、自車両が車列の末尾に到達する前に他車両に追いつく場合は、自車両が注意するべき対象は車列の末尾に到達していない移動中の車列予備車両である。もっとも、自車両から車列末尾までの距離が長い場合、自車両と車列予備車両との距離が長い場合などにおいては、自車両が注意するべき対象は車列の最後尾の車両又は信号前の停止地点となる。
【００４２】
このように、車列予備車両の位置によって自車両が注意するべき車両は変化することに対応するため、本実施形態の制御装置１０は、将来において発進待ち車列を形成する車列予備車両の存在又は位置に応じて、自車両が注意するべき注意対象を特定する。
【００４３】
これにより、刻々に変化する車列予備車両の存在や車列予備車両の位置に応じて、適切な注意対象に関する情報を提供することができる。
【００４４】
具体的に、本実施形態の制御装置１０は、第１情報と第２情報に基づいて予測される、将来において発進待ち車列を形成する車列予備車両と、自車両と、停止地点又は停止地点を先頭に形成された発進待ち車列の最後尾との位置関係に基づいて、停止地点、停止地点において形成された発進待ち車列の最後尾車両又は車列予備車両のいずれか一以上を自車両の注意対象として特定する。
【００４５】
たとえば、本実施形態の制御装置１０は、自車両と車列予備車両の距離が所定値未満となる場合は、車列予備車両を自車両の注意対象として特定し、停止地点又は車列の最後尾地点と車列予備車両との距離が所定値未満となる場合は、車列の存在又は車列の最後尾の停止車両を注意対象として特定する。
【００４６】
具体的に、本実施形態の制御装置１０は、第１情報と第２情報に基づいて、車列予備車両が停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでの予備車両到達時間を求めるとともに、自車両が停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでの自車到達時間を求め、予備車両到達時間が自車到達時間以上であるとき、車列予備車両を自車両の注意対象として特定する。
【００４７】
つまり、本実施形態の制御装置１０は、自車両が停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでに、車列予備車両に追いつき又は追い越してしまうことが予測される場合は、車列予備車両を自車両の注意対象として特定する。
【００４８】
また、特に限定されないが、本実施形態の制御装置１０は、第１路側装置２０００の設置位置から停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾までの距離を、第１情報に含まれる車列予備車両の車速で除して予備車両到達時間を求める。さらに、制御装置１０は、第１路側装置２０００から停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾までの距離を、車両から取得される自車両の車速で除して自車到達時間を求める。ちなみに、制御装置１０は、自車両の車速を、車載センサ３００の車速センサ３０１から直接に取得し、又は車両コントローラ２００を介して取得する。そして、制御装置１０は、予備車両到達時間が自車到達時間以上であるとき、車列予備車両を車両の注意対象として特定する。
【００４９】
本処理において、本実施形態の制御装置１０は、第１情報と第２情報に基づいて算出された、車列予備車両から停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾までの距離が所定値以上である場合、すなわち、車列予備車両が停止すべき地点から離れた位置を走行する場合は、予備車両到達時間と自車到達時間との比較に基づいて、自車両の注意対象を特定する。
【００５０】
つまり、この場合において、制御装置１０は、第１情報と第２情報に基づいて、車列予備車両が停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでの予備車両到達時間を求めるとともに、車両が停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでの自車到達時間を求め、予備車両到達時間が自車到達時間以上であるとき、車列予備車両を車両の注意対象として特定する。
【００５１】
車列予備車両が停止すべき地点から離れた位置を走行する場合は、車列予備車両が車列最後尾に到達するまでに時間がかかると予測されるため、自車両は車列予備群が車列末尾に到着する前に、車列予備車両に追いつく可能性が高いと予測できる。このため本実施形態の制御装置１０は、停止すべき地点から離れた位置を走行する車列予備車両と自車両との位置関係に注目して、その位置関係に応じて車列予備車両を車両の注意対象として特定する。これにより、状況に応じた適切な注意対象を迅速に特定することができ、適切なタイミングで注意対象に関する情報を出力することができる。
【００５２】
さらに、本処理において、本実施形態の制御装置１０は、第１情報と第２情報に基づいて算出された、車列予備車両から停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾までの距離が所定値未満である場合、すなわち、車列予備車両が停止すべき地点に近い位置を走行する場合は、自車両から停止地点までの距離と自車両が停止するまでに要する停止必要距離との比較に基づいて、自車両の注意対象を特定する。
【００５３】
つまり、この場合において、制御装置１０は、第１情報と第２情報に基づいて、車両が停止地点に到達するまでの第１距離を求め、第１距離が車両の車速を含む自車両情報に基づいて求められた車両が停止するまでに要する停止必要距離Ｌｎ未満であるとき、停止地点を車両の注意対象として特定する。同様に、制御装置１０は、第１情報と第２情報に基づいて、車両が停止地点において形成された車列の最後尾に連なる車列予備車両に到達するまでの第１距離を求め、第１距離が車両の車速を含む自車両情報に基づいて求められた車両が停止するまでに要する停止必要距離Ｌｎ未満であるとき、発進待ち車列の最後尾車両を自車両の注意対象として特定する。
【００５４】
特に限定されないが、制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎを次式（１）により算出する。
【００５５】
Ｌｎ＝Ｖnow ×（Ｔp＋Ｔd）＋（Ｖnow）2 ／ ２Ｄ ・・・（１）
ただし、“Ｖnow”は現在の車速、“Ｔp”は予め定義された制御装置の処理時間、“Ｔd”は予め定義された運転者反応時間、“Ｄ”は予め設定された減速度である。
【００５６】
このように、車列予備車両が停止すべき地点に近い位置を走行する場合は、車列予備車両が車列最後尾に到達するまでに時間がかからないと予測されるため、自車両が車列予備車両に追いつく前に車列に組み込まれる（車列の最後尾に停止する）可能性が高いと予測できる。このため本実施形態の制御装置１０は、車列予備車両が車列に組み込まれることを見越して、自車両から停止地点又は車列の末尾までの距離と、自車両が適切な減速度で停止するまでに要する停止必要距離Ｌｎとの大小関係に注目して、その大小関係に応じて停止位置又は車列の最後尾を自車両の注意対象として特定する。これにより、状況に応じた適切な注意対象を迅速に特定することができ、適切なタイミングで注意対象に関する情報を出力することができる。
【００５７】
次に、制御装置１０の出力制御機能について説明する。制御装置１０は、特定された注意対象に関する情報を生成し、出力装置４００に出力させる。制御装置１０は、生成した情報を、スピーカ４０１を介してテキスト音声出力させるための出力制御命令、又は生成した情報を、ディスプレイ４０２を介して画像出力させるための出力制御指令を生成し、出力装置４００へ向けて送出する。出力装置４００は、予め、注意対象に対応づけた出力用の音声出力処理又は画像出力処理に用いられる情報を記憶する。
【００５８】
具体的に、制御装置１０は、停止地点が注意対象である場合は、停止地点の属性（交差点、信号、横断歩道、合流地点、踏切、一時停止地点など）と、その停止地点の位置を知らせるとともに、注意を喚起させる言葉を含む情報を生成する。例えば、制御装置１０は、停止地点に関し、「この先３０ｍの地点に、信号があります。減速しましょう。」、又は「この先５０ｍの地点に横断歩道があります。歩行者に注意しましょう。」といった情報を生成し、出力装置４００に音声出力又は画像出力させる。また、制御装置１０は、車列の最後尾の車両に関し、「この先４０ｍの地点に、一時停止車両が存在します。前方に注意しましょう。」、又は「この先６０ｍの地点に、通過待機車両が停止しています。減速しましょう。」といった情報を生成し、出力装置４００に音声出力又は画像出力させる。また、制御装置１０は、車列予備車両に関し、「前方車両に接近しています。速度を落としましょう。」又は「前方車両に接近しています。その先には交差点があるので、減速してください」といった情報を生成し、出力装置４００に音声出力又は画像出力させる。
【００５９】
さらに、制御装置１０は、情報の出力に先立ち、運転者の減速意思の有無を判断し、運転者に減速の意思が無い場合に限り情報を出力させる。具体的に、制御装置１０は、予め定義された所定の観察時間以内に、車両の減速情報、シフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報がいずれも取得されなかった場合は、特定された注意対象に関する情報を出力させる。
【００６０】
制御装置１０は、自車両の車載装置１０００から車速情報、ブレーキの操作情報、アクセルの操作情報、シフトポジション情報を取得する。ここで、車速情報は所定のタイミングにおける車両の車速を含む。また、ブレーキの操作情報は、所定のタイミングにおいてブレーキが踏まれた旨の情報（ブレーキオン）、又は所定のタイミングにおいてブレーキ制御が解除された旨の情報（ブレーキオフ）を含む。アクセルの操作情報は、所定のタイミングにおいてアクセルが踏まれた旨の情報（アクセルオン）、所定のタイミングにおいてアクセル制御が解除された旨の情報（アクセルオフ）、所定のタイミングにおいてアクセルが踏みこまれる（踏み込み量が大きくなる）制御又はアクセルの踏み込みが緩む（踏み込み量が小さくなる）制御を含む。また、シフトポジション情報は、所定のタイミングにシフトダウン操作がされた旨の情報、所定のタイミングにシフトアップ操作がされた旨の情報を含む。これらの情報は、各車載センサ３００により検出される。具体的に、車速情報は車速センサ３０１により検出され、ブレーキの操作情報はブレーキセンサ３０２により検出され、アクセルの操作情報はアクセルセンサ３０３により検出され、シフトポジション情報はシフトポジションセンサ３０４により検出される。制御装置１０は、これらの情報を、車載センサ３００から直接、又は車両コントローラ２００を介して取得する。
【００６１】
制御装置１０は、情報出力に際して、車両の減速情報、シフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報が検出された場合は、注意対象に関する情報の出力を中止する。他方、制御装置１０は、情報出力に際して、運転者が減速を意図する操作に係る検出情報が取得されなかった場合は、注意対象に関する情報の出力を実行する。減速操作を行ったにもかかわらず注意の情報が出力されると、運転者は煩わしいと感じる可能性が高い。本実施形態では、運転者が減速のための操作を行ったときは、注意喚起は不要と判断し、注意対象に関する情報の出力を中止するので、状況に適した情報を提供することができる。
【００６２】
また、制御装置１０は、特定された注意対象に関する情報を、走行支援装置５００に出力してもよい。走行支援装置５００は、特定された注意対象及びその位置に応じて、自動減速などの走行支援を実行することができる。
【００６３】
次に、図４〜図１１に基づいて、本実施形態の情報提供処理を具体的に説明する。図４は、本実施形態の情報提供処理の制御手順を説明するためのフローチャート図である。
【００６４】
図４に示すように、ステップＳ１００において、制御装置１０は、本情報提供処理を、自車両が通信可能領域に進入後、１００msecごとに、繰り返し実行する。
【００６５】
まず、ステップＳ１０１において、制御装置１０は、第１路側装置２０００から第１情報を取得する。第１情報は、第１路側装置２０００からその下流側に存在する停止地点までの距離と、第１路側装置２０００により検知された車両の前方を走行する他車両の他車両情報とを含む。本実施形態において、制御装置１０は、第１路側装置２０００の通信可能領域Ｓから停止地点までの距離Ｌと、先行他車両が通信可能領域Ｓに進入したときのタイミング及び車速を含む他車両情報とを、第１路側装置２０００から取得する。
【００６６】
ステップＳ１０１と並行して、ステップＳ１０２において、制御装置１０は、第２路側装置３０００から第２情報を取得する。第２情報は、停止地点を先頭に形成された発進待ち車列の車列長を含む。本実施形態において、制御装置１０は、カメラ３０４１の撮像画像から抽出された、停止線を先頭に連なる発進待ち車列の車列長Ｌｓを第２路側装置３０００から取得する。
【００６７】
続くステップＳ１０３において、制御装置１０は、第１路側装置２０００を介して取得された、停止地点に設置された信号機４０００の提示内容（停止に対応する赤信号、注意に対応する黄信号）を取得する。そして、制御装置１０は、この信号機４０００が赤信号又は黄信号を提示する場合は、ステップＳ１０４へ進む。つまり、制御装置１０は、停止地点において、車両が停止しなければならない状況において本情報提供処理を実行する。なお、制御装置１０は停止地点における交通指令に応じて本情報提供処理を実行させる。例えば、制御装置１０は、停止地点が踏切手前に設定される地点である場合は、踏切の通行が遮断される場合において本情報提供処理を実行させる。また、制御装置１０は、停止地点が常に一時停止が要求される地点である場合は、常に本情報提供処理を実行させる。
【００６８】
ステップＳ１０４において、制御装置１０は、停止地点を先頭とする発進待ち車列があるか否かを判断する。発進待ち車列がある場合はステップＳ１１０に進み、発進待ち車列が無い（車列長がゼロ）場合は、ステップＳ１０５へ進む。
【００６９】
まず、第１に、発進待ち車列がある場合の処理を説明する。ステップＳ１１０において、制御装置１０は、車列予備車両が存在するか否かを判断する。制御装置１０は、上述した手法により、自車両が第１路側装置２０００の通信可能領域Ｓを通過するタイミングにおいて、通信可能領域Ｓと発進待ち車列の最後尾との間を走行する先行他車両が存在するか否かを判断する。また、先行他車両が複数存在する場合は、最も遅いタイミングで通信可能領域Ｓを通過した先行他車両が車列予備車両として特定される。ステップＳ１１０において車列予備車両が存在する場合はステップＳ１１１へ進み、車列予備車両が存在しない場合はステップＳ１２１へ進む。
【００７０】
ステップＳ１１１において、制御装置１０は、自車両と車列予備車両との位置関係に基づいて、自車両と車列予備車両との接近可能性を判断する。
【００７１】
図５は、本実施形態の情報提供処理の制御手順に含まれる、自車両と車列予備車両との接近可能性の判断処理を説明するためのフローチャート図である。また、図６及び図７は、発進待ち車列が存在し（Ｓ１０４でＹｅｓ）、車列予備車両が存在する場合（Ｓ１１０でＹｅｓ）において、注意対象を特定する手法例を説明するための図である。図６は、車列予備車両Ｂから車列末尾Ｃendまでの距離が長い場合の処理例を示す図であり、図７は、車列予備車両Ｂから車列末尾Ｃendまでの距離が短い場合の処理例を示す図である。
【００７２】
まず、図５〜図７に基づいて、自車両と車列予備車両との接近可能性の判断処理を説明する。
【００７３】
図５のステップＳ１００１において、制御装置１０は、第１情報と第２情報に基づいて、車列予備車両Ｂから停止線上の停止地点Ｄ又は車列の末尾位置Ｃendまでの距離Ｋを算出する。
【００７４】
続く、ステップＳ１００２において、距離Ｋが所定値未満であるか否かを判断する。距離Ｋが所定値未満である場合、すなわち、車列予備車両Ｂから車列末尾Ｃendまでの距離が所定値以上の場合（長い場合）はステップＳ１００３へ進み、車列予備車両Ｂから車列末尾Ｃendまでの距離が所定値未満（短い）場合はステップＳ１００６へ進む。なお、図６、７に示すように、車列予備車両Ｂから信号待ち車列の末端Ｃendまでの距離は、第１路側装置２０００の通信可能領域から停止地点Ｄまでの距離Ｌから、車列長Ｌｓと自車両Ａと車列予備車両Ｂの距離を差し引いて求めることができる。自車両Ａと車列予備車両Ｂの距離は、第１路側装置２０００の通信可能領域を通過したときの時間差と相対速度に基づいて算出することができる。
【００７５】
なお、この距離Ｋの比較の基準となる所定値は、その道路における通常の速度で走行した場合に後続の自車両Ａが先行する他車両Ｂに追いつく可能性を判断するために設定される閾値である。この所定値は、第１路側装置２０００から停止地点Ｄまでの距離、停止地点Ｄを含む道路の平均速度、停止地点Ｄの混雑度に応じて実験的に設定される。
【００７６】
図６は、ステップＳ１００３以降の処理例を示す図であり、図７はステップＳ１００６以降の処理例を示す図である。
【００７７】
ステップＳ１００３において、制御装置１０は、車列予備車両Ｂが停止地点Ｄ又は停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでの予備車両到達時間Ｔｗと、車両が停止地点Ｄ又は停止地点において形成された車列の末尾Ｃendに到達するまでの自車到達時間Ｔａを算出し、これらを比較する。
【００７８】
図６に基づいて、具体的な処理例を説明する。図６に示す例では、発進待ち車列Ｃが存在するとともに、車列予備車両Ｂが存在する。また、自車両Ａと車列予備車両Ｂが比較的接近し、車列予備車両Ｂから信号待ち車列の末端Ｃendまでの距離が比較的長い状態における処理例である。
【００７９】
本例では、次式群（１−１），（１−２）により予備車両到達時間Ｔｗと自車到達時間Ｔａを算出する。
【００８０】
制御装置１０は、自車両Ａから信号待ち車列末尾Ｃendまでの自車到達時間Ｔａを、Ｔａ ＝ （Ｌ―Ｌｓ）／Ｖnow…（１−１）により算出する。
【００８１】
また、制御装置１０は、車列予備車両Ｂから信号待ち車列末尾Ｃendまでの予備車両到達時間Ｔｗを、Ｔｗ＝（Ｌ―Ｌp―Ｌｓ）／Ｖp…（１−２）により算出する。
【００８２】
ただし、Ｌ：第１路側装置２０００から停止線上の停止地点Ｄまでの距離，Ｌｓ：発進待ち行列長Ｌｓ，Ｖnow：自車両Ａの現在速度，Ｖp：車列予備車両Ｂの現在速度，Ｌp：第１路側装置２０００から車列予備車両Ｂまでの距離とする。
【００８３】
さらに、制御装置１０は、Ｔａ−Ｔｗ≦０…（１−３）に基づき、自車両Ａが信号待ち車列末尾Ｃendに到着するまでの自車到達時間Ｔａ内に、自車両Ａが車列予備車両Ｂに所定距離未満に接近する可能性があるか否かを判定する。
【００８４】
図６に示す例において、自車両Ａが信号待ち車列末尾Ｃendに到達するまでの自車到達時間「Ｔａ＝（Ｌ―Ｌｓ）／Ｖnow」は、以下のように求められる。
【００８５】
Ｔａ＝140（ｍ）/50（Km/h）＝10.08秒≒10秒
他方、車列予備車両Ｂが信号待ち車列末尾Ｃendに到達するまでに要する予備車両到達時間「Ｔｗ＝（Ｌ―Ｌp―Ｌｓ）／Ｖp」は、以下のように求められる。
【００８６】
Ｔｗ＝（180−40−40）／20（Km/h）＝17.99秒≒18秒
以上のとおり、車列予備車両Ｂの予備車両到達時間Ｔｗは自車両Ａの自車到達時間Ｔａよりも長くなるため、自車両Ａが停止地点Ｄに到達する前に、自車両Ａと車列予備車両Ｂは所定距離未満の距離に接近してしまう。
【００８７】
ステップＳ１００４において、制御装置１０が、予備車両到達時間Ｔｗ≧自車到達時間Ｔａであると判断した場合は、ステップＳ１００５へ進み、制御装置１０は、自車両Ａと車列予備車両Ｂとが接近する可能性が高いと判断し、さらに図４のステップＳ１１２へ進む。
【００８８】
そして、図４のステップＳ１１２において、制御装置１０は、ステップＳ１１１の判断後の所定の観察時間内に車両の減速情報、シフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報が取得されなかった場合は、運転者の減速意思が無いと判断し、ステップＳ１１３へ進む。他方、ステップＳ１１１の判断後の所定の観察時間内に上記減速意思を示す車両情報が取得された場合は、運転者は減速しようとしていると判断し、注意を喚起する情報の出力を中止する。
【００８９】
なお、ステップＳ１００４において、制御装置１０は、予備車両到達時間Ｔｗ≧自車到達時間Ｔａでないと判断した場合は、自車両Ａと車列予備車両Ｂとが接近する可能性が低いと判断し、車列予備車両Ｂは注意対象から外し、ステップＳ１００６へ進む。
【００９０】
続く、図４のステップＳ１１３において、制御装置１０は、車両の運転者が注意するべき注意対象を、信号と自車両Ａの直前を走行し、未だ発進待ち車列を形成していない車列予備車両Ｂであると特定する。
【００９１】
次に、ステップＳ１１８において、制御装置１０は、信号と車列予備車両Ｂに対する注意を喚起するための情報を生成し、これを出力装置４００に出力させる。本処理例によれば、所定の状況下において、自車両Ａと車列予備車両Ｂと停止地点Ｄ又は発進待ち車列の末尾Ｃendとの位置関係に応じて、適切なタイミングで適切な内容の情報を提供することができる。
【００９２】
次に、ステップＳ１００２に戻り、距離Ｋが所定値未満である場合の処理を、図７を参照しつつ説明する。距離Ｋが所定値未満である場合、ステップＳ１００６へ進む。ステップＳ１００６において、制御装置１０は、自車両Ａが接近する前に車列予備車両Ｂは車列末尾に到達し、車列を形成する可能性が高いと判断する。
【００９３】
さらに、制御装置１０は、ステップＳ１００７において、自車両Ａが停止地点Ｄ又は停止地点において形成された車列の最後尾Ｃendに連なる車列予備車両に到達するまでの第１距離Ｌ´を求めるとともに、自車両Ａの車速を含む自車両情報に基づいて求められた車両が停止するまでに要する停止必要距離Ｌｎを算出し、第１距離Ｌ´と停止必要距離Ｌｎを比較する。
【００９４】
図７に示す例は、発進待ち車列Ｃが存在するとともに、車列予備車両Ｂが存在する場合の例である。また、自車両Ａと車列予備車両Ｂが比較的離隔し、車列予備車両Ｂから信号待ち車列の末端Ｃendまでの距離が比較的短い状態における処理例である。
【００９５】
本例では、次式群（２−１），（２−２）により第１距離Ｌ´と停止必要距離Ｌｎを算出する。
【００９６】
制御装置１０は、自車両から停止すべき地点までの残り距離である第１距離Ｌ´を、Ｌ´＝ Ｌ − ｌp − Ｌｔ−Ｌｓ…（２−１）により算出する。
【００９７】
ただし、Ｌ：第１路側装置２０００から停止地点Ｃまでの距離，ｌp：車列予備車両Ｂの車両長，Ｌｔ：第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してからｔ秒後の走行距離（≒Ｖnow ×ｔ），Ｌｓ：発進待ち行列長とする。なお、Ｖnowは、車両コントローラ２００から取得できる。
【００９８】
また、制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎを、Ｌｎ＝Ｖnow ×（Ｔp＋Ｔd）＋（Ｖnow）2 ／ ２Ｄ…（２−２）により算出する。
【００９９】
ただし、“Ｖnow”は現在の車速、“Ｔp”は予め定義された制御装置の処理時間、“Ｔd”は予め定義された運転者反応時間、“Ｄ”は予め設定された減速度とする。
【０１００】
さらに、制御装置１０は、Ｌｎ−Ｌ´≧０…（２−３）に基づき、自車両Ａが信号待ち車列末尾Ｃend（将来、車列を形成する車列予備車両Ｂが車列の最後尾車両となる場合も含む）に到着するまで、予め設定された適切な減速度で車両が停止できるか否かを判定する。
【０１０１】
図７に示す例において、停止必要距離Ｌｎは、Ｌｎ＝116.1398≒116ｍと求めることができる。
【０１０２】
他方、自車両から停止すべき地点までの残り距離である第１距離Ｌ´を経時的に観察すると、以下のようになる。
【０１０３】
まず、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから１秒後の第１距離（Ｌ’1）は、Ｌ’1＝Ｌ―ｌp―Ｌｔ―Ｌｓ＝180−6−13.9−40＝120.1ｍとなる。同様に、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから２秒後の第１距離（Ｌ’２）は、Ｌ’２＝Ｌ―ｌp―Ｌｔ―Ｌｓ＝180−6−27.8−40＝106.2ｍとなる。
【０１０４】
つまり、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから１秒後においては、自車両の停止必要距離Ｌｎよりも第１距離Ｌ´１が長いが、２秒後においては、自車両の停止必要距離Ｌｎよりも第１距離Ｌ´２の方が短いため、自車両Ａは停止すべき車列の末尾に到達するまでに、所定の減速度で減速し、停止することができない。
【０１０５】
ステップＳ１００８において、制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎ≧第１距離Ｌ´であると判断した場合は、自車両Ａは所定の減速度で停止できない可能性が高いと判断し、図４のステップＳ１１４へ進む。他方、制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎ≧第１距離Ｌ´でないと判断した場合は、自車両Ａは所定の減速度で停止できる可能性が高いと判断し、観察を継続する。
【０１０６】
そして、図４のステップＳ１１４において、制御装置１０は、ステップＳ１１１の判断後の所定の観察時間内に車両の減速情報、シフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報が取得されなかった場合は、運転者の減速意思が無いと判断し、ステップＳ１１５へ進む。他方、ステップＳ１１１の判断後の所定の観察時間内に上記減速意思を示す車両情報が取得された場合は、運転者は減速しようとしていると判断し、注意を喚起する情報の出力を中止する。
【０１０７】
そして、ステップＳ１１５において、制御装置１０は、車両の運転者が注意するべき注意対象を、停止地点Ｄに係る信号と、停止すべき発進待ち車列の最後尾車両であると特定する。この発進待ち車列の最後尾車両の位置は、先のタイミングでは車列を構成していなかった車列予備車両Ｂの車列長が考慮された正確な位置である。
【０１０８】
続くステップＳ１１８において、制御装置１０は、信号と発進待ち車列の最後尾車両に対する注意を喚起するための情報を生成し、これを出力装置４００に出力させる。本処理例によれば、所定の状況下において、自車両Ａと車列予備車両Ｂと停止地点Ｄ又は発進待ち車列の末尾Ｃendとの位置関係に応じて、適切なタイミングで適切な内容の情報を提供することができる。
【０１０９】
第２に、発進待ち車列は形成されていないが、車列予備車両が存在する場合の処理を説明する。
【０１１０】
図４のステップＳ１０４に戻り、発進待ち車列は無いが、車列予備車両がある場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）における、ステップＳ１０６〜Ｓ１０９の処理を説明する。
【０１１１】
ステップＳ１０５において、制御装置１０は、車列予備車両があると判断された場合はステップＳ１１２へ進む。ステップＳ１１２における自車両と車列予備車両とが接近する可能性があるか否かの判断は、先に説明した図５のフローに従って行われる。
【０１１２】
図８は、車列予備車両Ｂから停止地点Ｄまでの距離が長い場合の処理例を示し、図９は車列予備車両Ｂから停止地点Ｄまでの距離が短い場合の処理例を示す。つまり、図８は、図５のステップＳ１００３以降の処理例を説明するための図であり、図９は図５のステップＳ１００６以降の処理例を説明するための図である。
【０１１３】
図８に示す例では、発進待ち車列は存在しないが、車列予備車両Ｂが存在する。また、自車両Ａと車列予備車両Ｂが比較的接近し、車列予備車両Ｂから停止地点Ｄまでの距離が比較的長い状態における処理例である。
【０１１４】
本例では、次式群（３−１），（３−２）により予備車両到達時間Ｔｗと自車到達時間Ｔａを算出する。
【０１１５】
制御装置１０は、自車両Ａから停止地点Ｄまでの自車到達時間Ｔａを、Ｔａ＝Ｌ／Ｖnow…（３−１）により算出する。
【０１１６】
また、制御装置１０は、車列予備車両Ｂから停止地点Ｄまでの予備車両到達時間Ｔｗを、Ｔｗ＝（Ｌ―Ｌp）／Ｖp…（３−２）により算出する。
【０１１７】
ただし、Ｌ：第１路側装置２０００から停止線上の停止地点Ｄまでの距離，Ｖnow：自車両Ａの現在速度，Ｌp：第１路側装置２０００から車列予備車両Ｂまでの距離，Ｖp：車列予備車両Ｂの現在速度とする。
【０１１８】
さらに、制御装置１０は、Ｔａ−Ｔｗ≦０…（３−３）に基づき、自車両Ａが停止地点Ｄに到着するまでの自車到達時間Ｔａ内に、自車両Ａが車列予備車両Ｂに所定距離未満に接近する可能性があるか否かを判定する。
【０１１９】
図９に示す例において、自車両Ａが停止地点Ｄに到達するまでの自車到達時間「Ｔａ＝Ｌ／Ｖnow」は、以下のように求められる。
【０１２０】
Ｔａ＝180（ｍ）/50（Km/h）＝12.96秒≒13秒
他方、車列予備車両Ｂが停止地点Ｄに到着するまでに要する予備車両到達時間「Ｔｗ＝（Ｌ―Ｌp）／Ｖp」は、以下のように求められる。
【０１２１】
Ｔｗ＝（180−40）／20（Km/h）＝32.39秒≒32秒
以上のとおり、車列予備車両Ｂの予備車両到達時間Ｔｗは自車両Ａの自車到達時間Ｔａよりも長くなるため、自車両Ａが停止地点Ｄに到達する前に、自車両Ａと車列予備車両Ｂは所定距離未満の距離に接近してしまう。
【０１２２】
ステップＳ１００４において、制御装置１０が、予備車両到達時間Ｔｗ≧自車到達時間Ｔａであると判断した場合は、ステップＳ１００５へ進み、制御装置１０は、自車両Ａと車列予備車両Ｂとが接近する可能性が高いと判断し、さらに図４のステップＳ１１２へ進む。ステップＳ１１２以降の処理は、先に説明した処理と共通する。
【０１２３】
次に、ステップＳ１００２に戻り、距離Ｋが所定値未満である場合の処理を説明する。距離Ｋが所定値未満である場合、ステップＳ１００６へ進む。ステップＳ１００６において、制御装置１０は、自車両Ａが接近する前に車列予備車両Ｂは停止地点Ｄに到達し、車列を形成する可能性が高いと判断する。
【０１２４】
さらに、制御装置１０は、ステップＳ１００７において、自車両Ａが停止地点Ｄに到達するまでの第１距離Ｌ´を求めるとともに、自車両Ａの車速を含む自車両情報に基づいて求められた車両が停止するまでに要する停止必要距離Ｌｎを算出し、第１距離Ｌ´と停止必要距離Ｌｎを比較する。
【０１２５】
図９に基づいて、具体的な処理例を説明する。図９に示す例は、発進待ち車列Ｃが存在しないが、車列予備車両Ｂが存在する場合の例である。また、自車両Ａと車列予備車両Ｂが比較的離隔し、車列予備車両Ｂから停止地点Ｄdまでの距離が比較的短い状態における処理例である。
【０１２６】
本例では、次式群（４−１），（４−２）により第１距離Ｌ´と停止必要距離Ｌｎを算出する。
【０１２７】
制御装置１０は、自車両から停止すべき地点までの残り距離である第１距離Ｌ´を、Ｌ’ ＝ Ｌ − ｌp ― Ｌｔ…（４−１）により算出する。
【０１２８】
ただし、Ｌ：第１路側装置２０００から停止地点Ｃまでの距離，ｌp：車列予備車両Ｂの車両長，Ｌｔ：第１路側装置２０００からｔ秒後の走行距離（≒Ｖnow ×ｔ）とする。
【０１２９】
また、制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎを、上述した式２−２と共通の式Ｌｎ＝Ｖnow ×（Ｔp＋Ｔd）＋（Ｖnow）2 ／ ２Ｄ…（４−２）により算出する。
【０１３０】
さらに、制御装置１０は、Ｌｎ−Ｌ´≧０…（４−３）に基づき、自車両Ａが停止地点Ｄに到着するまで、予め設定された適切な減速度で車両が停止できるか否かを判定する。
【０１３１】
図９に示す例において、停止必要距離Ｌｎは、Ｌｎ＝116.1398≒116ｍである。
【０１３２】
他方、自車両から停止地点Ｄまでの残り距離である第１距離Ｌ´を経時的に観察すると、以下のようになる。
【０１３３】
まず、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから１秒後の第１距離（Ｌ’1）は、Ｌ’1＝Ｌ―ｌp―Ｌｔ＝180−6−13.9＝160.1ｍとなる。同様に、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから２秒後の第２距離（Ｌ’２）は、Ｌ’２＝Ｌ―ｌp―Ｌｔ＝180−6−27.8＝146.2ｍとなる。また、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから３秒後の第３距離（Ｌ’３）は、Ｌ’３＝Ｌ―ｌp―Ｌｔ＝180−6−41.7＝132.3ｍとなる。また、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから４秒後の第４距離（Ｌ’４）は、Ｌ’４＝Ｌ―ｌp―Ｌｔ＝180−6−55.6＝118.4ｍとなる。また、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから５秒後の第５距離（Ｌ’５）は、Ｌ’５＝Ｌ−ｌp―Ｌｔ＝180−6−69.4＝104.6ｍとなる。
【０１３４】
つまり、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから５秒後においては、自車両の停止必要距離Ｌｎよりも第１距離Ｌ´５の方が短いため、制御装置１０は、自車両Ａは停止地点Ｄに到達するまでに、所定の減速度で減速し、停止することができないと判断する。
【０１３５】
ステップＳ１００８において、制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎ≧第１距離Ｌ´であると判断した場合は、自車両Ａは所定の減速度で停止できない可能性が高いと判断し、図４のステップＳ１１４へ進む。他方、制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎ≧第１距離Ｌ´でないと判断した場合は、自車両Ａは所定の減速度で停止できる可能性が高いと判断し、観察を継続する。ステップＳ１１４以降の処理は、先に説明した処理と共通する。
【０１３６】
第３に、発進待ち車列が存在せず、車列予備車両も存在しない場合の処理を説明する。
【０１３７】
図４のステップＳ１０４に戻り、発進待ち車列が無く、車列予備車両も無い場合（ステップＳ１０５でＮｏ）における、ステップＳ１０６以降の処理を説明する。図１０は、発進待ち車列が無く、車列予備車両も無い場合の処理例を説明するための図である。
【０１３８】
本例では、次式群（５−１），（５−２）により自車両Ａが停止地点Ｄに到達するまでの残り距離である距離Ｌｒを求めるとともに、自車両Ａの車速を含む自車両情報に基づいて求められた車両が停止するまでに要する停止必要距離Ｌｎを算出し、距離Ｌｒと停止必要距離Ｌｎを比較する。
【０１３９】
自車両Ａが停止するのに必要な距離（Ｌｎ）は、式５−１により算出できる。 Ｌｎ ＝ Ｖnow ×（Ｔp＋Ｔd）＋Ｖnow2 ／（２Ｄ）・・・（５−１）
ただし、Ｖnow：自車両Ａの現在速度，Ｔp：車載装置の処理時間（＝0.3ｓ），Ｔd：運転者反応時間（＝0.3ｓ），Ｄ：減速度（＝0.3Ｇ）である。
【０１４０】
また、自車両Ａが停止地点Ｄに到達するまでの残り距離Ｌｒは、式５−２により算出できる。
【０１４１】
Ｌｒ ＝ Ｌ − Ｌｔ…（５−２）
ただし、Ｌ：第１路側装置２０００から停止地点Ｄまでの距離，Ｌｔ：第１路側装置２０００からｔ秒後の走行距離（≒Ｖnow ×ｔ）である。
【０１４２】
図１０に示す例において、停止必要距離Ｌｎは、Ｌｎ＝116.1398≒116ｍである。
【０１４３】
他方、自車両から停止地点Ｄまでの残り距離である距離Ｌｒを経時的に観察すると、以下のようになる。
【０１４４】
まず、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから１秒後の距離（Ｌｒ1）は、Ｌｒ1＝Ｌ―Ｌｔ＝180−13.9＝166.1ｍとなる。同様に、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから２秒後の距離（Ｌｒ２）は、Ｌｒ２＝Ｌ―Ｌｔ＝180−27.8＝152.2ｍとなる。また、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから３秒後の距離（Ｌｒ３）は、Ｌｒ３＝Ｌ―Ｌｔ＝180−41.7＝138.3ｍとなる。また、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから４秒後の距離（Ｌｒ４）は、Ｌｒ４＝Ｌ―Ｌｔ＝180−55.6＝124.4ｍとなる。また、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから５秒後の距離（Ｌｒ５）は、Ｌ５＝Ｌ−Ｌｔ＝180−69.4＝110.6ｍとなる。
【０１４５】
つまり、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから５秒後においては、自車両の停止必要距離Ｌｎよりも距離Ｌｒ５の方が短いため、制御装置１０は、自車両Ａは停止地点Ｄに到達するまでに、所定の減速度で減速し、停止することができないと判断する。
【０１４６】
ステップＳ１０６において、制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎ≧距離Ｌｒであると判断した場合は、自車両Ａは所定の減速度で停止できない可能性が高いと判断し、図４のステップＳ１０７へ進む。他方、制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎ≧距離Ｌｒでないと判断した場合は、自車両Ａは所定の減速度で停止できる可能性が高いと判断し、ステップＳ１０１へ戻り、観察を継続する。
【０１４７】
そして、ステップＳ１０７において、制御装置１０は、ステップＳ１０６の判断後の所定の観察時間内に車両の減速情報、シフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報が取得されなかった場合は、運転者の減速意思が無いと判断し、ステップＳ１０８へ進む。他方、ステップＳ１０６の判断後の所定の観察時間内に上記減速意思を示す車両情報が取得された場合は、運転者は減速しようとしていると判断し、注意を喚起する情報の出力を中止する。
【０１４８】
そして、ステップＳ１０８において、制御装置１０は、車両の運転者が注意するべき注意対象を、信号と特定する。
【０１４９】
続くステップＳ１１８において、制御装置１０は、信号に対する注意を喚起するための情報を生成し、これを出力装置４００に出力させる。
【０１５０】
制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎ≧距離Ｌｒであると判断したタイミングで注意対象に関する情報を出力するので、適切なタイミングで運転者に注意を促すことができる。
【０１５１】
最後に、発進待ち車列は存在するが、車列予備車両が存在しない場合の処理を説明する。
【０１５２】
図４のステップＳ１０４に戻り、発進待ち車列はあるが、車列予備車両が無い場合（ステップＳ１１０でＮｏ）における、ステップＳ１２１以降の処理を説明する。図１１は、発進待ち車列はあるが、車列予備車両が無い場合の処理例を説明するための図である。
【０１５３】
本例では、次式群（６−１），（６−２）により自車両Ａが停止地点Ｄに到達するまでの残り距離である距離Ｌｒ´を求めるとともに、自車両Ａの車速を含む自車両情報に基づいて求められた車両が停止するまでに要する停止必要距離Ｌｎを算出し、距離Ｌｒ´と停止必要距離Ｌｎを比較する。
【０１５４】
自車両Ａが停止するのに必要な距離（Ｌｎ）は、式５−１により算出できる。 Ｌｎ ＝ Ｖnow ×（Ｔp＋Ｔd）＋Ｖnow2 ／（２Ｄ）・・・（６−１）
ただし、Ｖnow：自車両Ａの現在速度，Ｔp：車載装置の処理時間（＝0.3ｓ），Ｔd：運転者反応時間（＝0.3ｓ），Ｄ：減速度（＝0.3Ｇ）である。
【０１５５】
また、自車両Ａが停止地点Ｄに到達するまでの残り距離Ｌｒ´は、式６−２により算出できる。
【０１５６】
Ｌｒ´ ＝ Ｌ ―Ｌｓ− Ｌｔ…（６−２）
ただし、Ｌ：第１路側装置２０００から停止地点Ｄまでの距離，Ｌｔ：第１路側装置２０００からｔ秒後の走行距離（≒Ｖnow ×ｔ），Ｌｓ：発進待ち行列長，Ｌｔ：第１路側装置２０００からｔ秒後の走行距離（≒Ｖnow ×ｔ）である。
【０１５７】
図１１に示す例において、停止必要距離Ｌｎは、Ｌｎ＝116.1398≒116ｍである。
【０１５８】
他方、自車両から停止地点Ｄまでの残り距離である距離Ｌｒ´を経時的に観察すると、以下のようになる。
【０１５９】
まず、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから１秒後の距離（Ｌｒ´1）は、Ｌｒ１´＝Ｌ―Ｌｓ―Ｌｔ＝180−40−13.9＝126.1ｍとなる。同様に、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから２秒後の距離（Ｌｒ´２）は、Ｌｒ２´＝Ｌ―Ｌｓ―Ｌｔ＝180−40−27.8＝112.2ｍとなる。
【０１６０】
つまり、自車両Ａが第１路側装置２０００の通信可能領域に進入してから２秒後においては、自車両の停止必要距離Ｌｎよりも距離Ｌｒ´２の方が短いため、制御装置１０は、自車両Ａは停止地点Ｄに到達するまでに、所定の減速度で減速し、停止することができないと判断する。
【０１６１】
ステップＳ１２１において、制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎ≧距離Ｌｒ´であると判断した場合は、自車両Ａは所定の減速度で停止できない可能性が高いと判断し、図４のステップＳ１２２へ進む。他方、制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎ≧距離Ｌｒ´でないと判断した場合は、自車両Ａは所定の減速度で停止できる可能性が高いと判断し、ステップＳ１０１へ戻り、観察を継続する。
【０１６２】
そして、ステップＳ１２２において、制御装置１０は、ステップＳ１２１の判断後の所定の観察時間内に車両の減速情報、シフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報が取得されなかった場合は、運転者の減速意思が無いと判断し、ステップＳ１２３へ進む。他方、ステップＳ１２１の判断後の所定の観察時間内に上記減速意思を示す車両情報が取得された場合は、運転者は減速しようとしていると判断し、注意を喚起する情報の出力を中止する。
【０１６３】
そして、ステップＳ１２３において、制御装置１０は、車両の運転者が注意するべき注意対象を、信号と発進待ち車列の最後尾の車両と特定する。
【０１６４】
続くステップＳ１１８において、制御装置１０は、信号に対する注意を喚起するための情報を生成し、これを出力装置４００に出力させる。
【０１６５】
制御装置１０は、停止必要距離Ｌｎ≧距離Ｌｒ´であると判断したタイミングで注意対象に関する情報を出力するので、適切なタイミングで運転者に注意を促すことができる。
【０１６６】
本実施形態は、以上のように構成され、動作するので以下の効果を奏する。
【０１６７】
本実施形態の情報提供システム１００によれば、交差点等において、未だ停止しておらず、将来、車列を形成する車列の予備車両が存在する場合であっても、注意すべき対象を予測し、適切な情報を提供することができる。
【０１６８】
すなわち、本発明の実施の形態は、道路に設置された路側装置から取得された情報に基づいて予測された、将来において発進待ち車列を形成する車列予備車両の存在に応じて、車両の運転者が注意するべき対象を特定し、特定された注意対象に関する情報を出力するので、車両が注意すべき注意対象を正確に特定することができ、車両の運転者に適切な情報を提供することができる。つまり、刻々に変化する車列予備車両の存在に応じて、適切な注意対象に関する情報を提供することができる。
【０１６９】
ちなみに、カメラの撮像画像に基づいて、発進待ち車列の車列長及び発進待ち車列の末尾の位置を計測することが行われているが、刻々に変化する発進待ち車列の車列長及び発進待ち車列の末尾の位置を正確に計測するためには、精度の高い画像を取得しなければならない。道路の各計測場所に精度の高いカメラを設置する場合は、そのコストが問題となる。本実施形態の情報提供システム１００によれば、既存の設備によって、刻々に変化する車列予備車両の存在に応じて、適切な注意対象に関する情報を提供することができる。
【０１７０】
また、本実施形態の情報提供システム１００によれば、第１情報と第２情報に基づいて予測される、将来において発進待ち車列を形成する先行他車両のうち自車両の直前を走行する車列予備車両と、自車両と、停止地点又は停止地点を先頭に形成された発進待ち車列の最後尾との位置関係に基づいて、停止地点、停止地点において形成された発進待ち車列の最後尾車両、又は車列予備車両のいずれか一以上を車両の注意対象として特定するので、刻々に変化する車列予備車両の位置に応じて、適切な注意対象に関する情報を提供することができる。
【０１７１】
また、本実施形態の情報提供システム１００によれば、第１情報と第２情報に基づいて、車列予備車両が停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでの予備車両到達時間を求めるとともに、自車両が停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでの自車到達時間を求め、予備車両到達時間が自車到達時間以上であるとき、車列予備車両を自車両の注意対象として特定するので、自車両が停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでに、車列予備車両に追いつき又は追い越してしまうことが予測される場合は、車列予備車両を自車両の注意対象として特定するため、刻々に変化する車列予備車両の位置に応じて、適切な注意対象に関する情報を提供することができる。
【０１７２】
また、本実施形態の情報提供システム１００によれば、第１路側装置の設置位置から停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾までの距離を、第１情報に含まれる車列予備車両の車速で除して予備車両到達時間を求めるとともに、第１路側装置から停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾までの距離を、車両から取得される自車両の車速で除して自車到達時間を求めるため、他車両の実際の挙動及び自車両の実際の挙動に応じて、刻々に変化する車列予備車両の位置に応じた適切な注意対象に関する情報を提供することができる。
【０１７３】
また、本実施形態の情報提供システム１００によれば、第１情報と第２情報に基づいて算出された、車列予備車両から停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾までの距離が所定値以上である場合は、車列予備車両が停止地点又は車列の末尾に到達するまでの予備車両到達時間と、自車両が停止地点又は車列の末尾に到達するまでの自車到達時間を求め、予備車両到達時間が自車到達時間以上であるとき、車列予備車両を車両の注意対象として特定するため、他車両の実際の挙動及び自車両の実際の挙動に応じた適切な注意対象に関する情報を提供することができる。
【０１７４】
すなわち、車列予備車両が停止すべき地点から離れた位置を走行する場合は、車列予備車両が車列最後尾に到達するまでに時間がかかると予測されるため、自車両が車列予備車両に追いつく可能性が高いと予測できる。このため本実施形態の制御装置１０は、停止すべき地点から離れた位置を走行する車列予備車両と自車両との位置関係に着目して、その位置関係に応じて車列予備車両を車両の注意対象として特定する。これにより、状況に応じた適切な注意対象を迅速に特定することができ、適切なタイミングで注意対象に関する情報を出力することができる。
【０１７５】
また、本実施形態の情報提供システム１００によれば、第１情報と第２情報に基づいて算出された、車列予備車両から停止地点又は停止地点において形成された車列の末尾までの距離が所定値未満である場合は、車両が停止地点又は車列の最後尾に連なる車列予備車両に到達するまでの第１距離を求め、この第１距離が自車両の停止に要する停止必要距離未満であるとき、停止地点又は発進待ち車列の最後尾車両を車両の注意対象として特定するため、他車両の実際の挙動及び自車両の実際の挙動に応じた適切な注意対象に関する情報を提供することができる。
【０１７６】
すなわち、車列予備車両が停止すべき地点に近い位置を走行する場合は、車列予備車両が車列最後尾に到達するまでに時間がかからないと予測されるため、自車両が車列予備車両に追いつく前に車列に組み込まれる（車列の最後尾に停止する）可能性が高いと予測できる。このため、本実施形態の制御装置１０は、車列予備車両が車列に組み込まれることを見越して、自車両から停止地点又は車列の末尾までの距離と、自車両が適切な減速度で停止するまでに要する停止必要距離Ｌｎとの大小関係に注目して、その大小関係に応じて停止位置又は車列の最後尾を自車両の注意対象として特定する。これにより、状況に応じた適切な注意対象を迅速に特定することができ、適切なタイミングで注意対象に関する情報を出力することができる。
【０１７７】
また、本実施形態の情報提供システム１００は、停止必要距離ＬｎをＬｎ＝Ｖnow ×（Ｔp＋Ｔd）＋（Ｖnow）2 ／ ２Ｄにより算出するので、自車両の車速、制御装置の処理時間、運転者の反応時間を考慮して、適切な減速度で減速できるか否かを判断することができる。
【０１７８】
さらに、所定の観察時間以内に、車両の減速情報、シフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報が取得されなかった場合は、特定された注意対象に関する情報を出力させるため、運転者の減速意思を確認してから情報を出力させることができる。これにより、運転者に、提示される情報を煩わしいと感じさせないようにすることができ、情報に対する運転者の信頼度を高めることができる。
【０１７９】
このように、本実施形態の情報提供システム１００によれば、刻々と変化する自車両の挙動及び他車両の挙動に応じて情報を提示することが可能となるため、状況に応じた適切な注意対象を、適切なタイミングで注意対象に関する情報を出力することができる。提供する情報に対する運転者の信頼度を向上させることができる。
【０１８０】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【０１８１】
すなわち、本明細書では、本発明に係る情報提供装置の一態様として情報提供システム１００と、車両コントローラ２００と、車載センサ３００と、出力装置４００と、走行支援装置５００を含む車載装置１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１８２】
また、本明細書では、第１情報取得手段と、第２情報取得手段と、注意対象特定手段と、出力制御手段とを備える情報提供装置の一態様として、第１情報取得機能と、第２情報取得機能と、注意対象特定機能と、出力制御機能とを実行する制御装置１０を備える情報提供システム１００を説明するが、これに限定されるものではない。
【０１８３】
また、本明細書では、第１路側装置の一態様として、通信装置２０１と、判定ユニット２０２０と、データベース２０３０と、移動体センサ２０４０と、信号管理情報センタ２０５０とを備える第１路側装置２０００を説明するが、これに限定されるものではない。
【０１８４】
さらに、本明細書では、第２路側装置の一態様として、通信装置３０１０と、判定ユニット３０２０と、移動体センサ３０４０とを備える第２路側装置３０００を説明するが、これに限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１８５】
１０００…車載装置
１００…情報提供システム
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…車両側通信装置
２００…車両コントローラ
３００…車載センサ
３０１…車速センサ
３０２…ブレーキセンサ
３０３…アクセルセンサ
３０４…シフトポジションセンサ
４００…出力装置
４０１…スピーカ
４０２…ディスプレイ
５００…走行支援装置
２０００…第１路側装置
２０１０…通信装置
２０１１…光ビーコン
２０１２…無線通信機能
２０２０…判定ユニット
２０３０…データベース
２０３１…道路情報
２０３２…設置位置
２０３３…通信可能領域情報
２０４０…移動体センサ
２０４１…カメラ
２０５０…信号管理情報センサ
３０００…第２路側装置
３０１０…通信装置
３０１２…無線通信機能
３０２０…判定ユニット
３０４０…移動体センサ
３０４１…カメラ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、道路に設置された第１路側装置及び第２路側装置と情報の送受信を行う機能を備えた情報提供装置であって、
前記第１路側装置から、当該第１路側装置とその下流側に存在する停止地点までの距離と、前記第１路側装置により検知された前記車両の前方を走行する他車両の他車両情報とを含む第１情報を取得する第１情報取得手段と、
前記第２路側装置から、前記停止地点を先頭に形成された発進待ち車列の車列長を含む第２情報を取得する第２情報取得手段と、
前記第１情報と前記第２情報に基づいて予測される、将来において前記発進待ち車列を形成する車列予備車両の存在に応じて、前記車両が注意すべき注意対象を特定する注意対象特定手段と、
前記特定された注意対象に関する情報を生成し、出力させる出力制御手段と、を有する情報提供装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報提供装置において、
前記注意対象特定手段は、前記第１情報と前記第２情報に基づいて予測される、将来において前記発進待ち車列を形成する車列予備車両と、前記車両と、前記停止地点又は停止地点を先頭に形成された発進待ち車列の最後尾との位置関係に基づいて、前記停止地点、前記停止地点において形成された発進待ち車列の最後尾車両、又は前記車列予備車両のいずれか一以上を前記車両の注意対象として特定する情報提供装置。
【請求項３】
請求項２に記載の情報提供装置において、
前記注意対象特定手段は、前記第１情報と前記第２情報に基づいて、前記車列予備車両が前記停止地点又は前記停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでの予備車両到達時間を求めるとともに、前記車両が前記停止地点又は前記停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでの自車到達時間を求め、前記予備車両到達時間が前記自車到達時間以上であるとき、前記車列予備車両を前記車両の注意対象として特定する情報提供装置。
【請求項４】
請求項３に記載の情報提供装置において、
前記注意対象特定手段は、前記第１路側装置の設置位置から前記停止地点又は前記停止地点において形成された車列の末尾までの距離を、前記第１情報に含まれる前記車列予備車両の車速で除して前記予備車両到達時間を求めるとともに、前記第１路側装置の設置位置から前記停止地点又は前記停止地点において形成された車列の末尾までの距離を、前記車両から取得される自車両の車速で除して前記自車到達時間を求める情報提供装置。
【請求項５】
請求項２に記載の情報提供装置において、
前記注意対象特定手段は、前記第１情報と前記第２情報に基づいて算出された、前記車列予備車両から前記停止地点又は前記停止地点において形成された車列の末尾までの距離が所定値以上である場合は、
前記第１情報と前記第２情報に基づいて、前記車列予備車両が前記停止地点又は前記停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでの予備車両到達時間を求めるとともに、前記車両が前記停止地点又は前記停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでの自車到達時間を求め、前記予備車両到達時間が前記自車到達時間以上であるとき、前記車列予備車両を前記車両の注意対象として特定する情報提供装置。
【請求項６】
請求項２又は５に記載の情報提供装置において、
前記注意対象特定手段は、前記第１情報と前記第２情報に基づいて算出された、前記車列予備車両から前記停止地点又は前記停止地点において形成された車列の末尾までの距離が所定値未満である場合は、
前記第１情報と前記第２情報に基づいて、前記車両が前記停止地点又は前記停止地点において形成された車列の最後尾に連なる前記車列予備車両に到達するまでの第１距離を求め、前記第１距離が前記車両の車速を含む自車両情報に基づいて求められた前記車両が停止するまでに要する停止必要距離未満であるとき、前記停止地点又は前記発進待ち車列の最後尾車両を前記車両の注意対象として特定する情報提供装置。
【請求項７】
請求項６に記載の情報提供装置において、
前記注意対象特定手段は、前記停止必要距離Ｌｎを次式（１）により算出する情報提供装置。
Ｌｎ＝Ｖnow ×（Ｔp＋Ｔd）＋（Ｖnow）2 ／ ２Ｄ ・・・（１）
ただし、“Ｖnow”は現在の車速、“Ｔp”は予め定義された制御装置の処理時間、“Ｔd”は予め定義された運転者反応時間、“Ｄ”は予め設定された減速度である。
【請求項８】
請求項１〜７の何れか一項に記載の情報提供装置において、
前記出力制御手段は、所定の観察時間以内に、前記車両の減速情報、シフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報が取得されなかった場合は、前記特定された注意対象に関する情報を出力させる情報提供装置。
【請求項１】
車両に搭載され、道路に設置された第１路側装置及び第２路側装置と情報の送受信を行う機能を備えた情報提供装置であって、
前記第１路側装置から、当該第１路側装置とその下流側に存在する停止地点までの距離と、前記第１路側装置により検知された前記車両の前方を走行する他車両の他車両情報とを含む第１情報を取得する第１情報取得手段と、
前記第２路側装置から、前記停止地点を先頭に形成された発進待ち車列の車列長を含む第２情報を取得する第２情報取得手段と、
前記第１情報と前記第２情報に基づいて予測される、将来において前記発進待ち車列を形成する車列予備車両の存在に応じて、前記車両が注意すべき注意対象を特定する注意対象特定手段と、
前記特定された注意対象に関する情報を生成し、出力させる出力制御手段と、を有する情報提供装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報提供装置において、
前記注意対象特定手段は、前記第１情報と前記第２情報に基づいて予測される、将来において前記発進待ち車列を形成する車列予備車両と、前記車両と、前記停止地点又は停止地点を先頭に形成された発進待ち車列の最後尾との位置関係に基づいて、前記停止地点、前記停止地点において形成された発進待ち車列の最後尾車両、又は前記車列予備車両のいずれか一以上を前記車両の注意対象として特定する情報提供装置。
【請求項３】
請求項２に記載の情報提供装置において、
前記注意対象特定手段は、前記第１情報と前記第２情報に基づいて、前記車列予備車両が前記停止地点又は前記停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでの予備車両到達時間を求めるとともに、前記車両が前記停止地点又は前記停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでの自車到達時間を求め、前記予備車両到達時間が前記自車到達時間以上であるとき、前記車列予備車両を前記車両の注意対象として特定する情報提供装置。
【請求項４】
請求項３に記載の情報提供装置において、
前記注意対象特定手段は、前記第１路側装置の設置位置から前記停止地点又は前記停止地点において形成された車列の末尾までの距離を、前記第１情報に含まれる前記車列予備車両の車速で除して前記予備車両到達時間を求めるとともに、前記第１路側装置の設置位置から前記停止地点又は前記停止地点において形成された車列の末尾までの距離を、前記車両から取得される自車両の車速で除して前記自車到達時間を求める情報提供装置。
【請求項５】
請求項２に記載の情報提供装置において、
前記注意対象特定手段は、前記第１情報と前記第２情報に基づいて算出された、前記車列予備車両から前記停止地点又は前記停止地点において形成された車列の末尾までの距離が所定値以上である場合は、
前記第１情報と前記第２情報に基づいて、前記車列予備車両が前記停止地点又は前記停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでの予備車両到達時間を求めるとともに、前記車両が前記停止地点又は前記停止地点において形成された車列の末尾に到達するまでの自車到達時間を求め、前記予備車両到達時間が前記自車到達時間以上であるとき、前記車列予備車両を前記車両の注意対象として特定する情報提供装置。
【請求項６】
請求項２又は５に記載の情報提供装置において、
前記注意対象特定手段は、前記第１情報と前記第２情報に基づいて算出された、前記車列予備車両から前記停止地点又は前記停止地点において形成された車列の末尾までの距離が所定値未満である場合は、
前記第１情報と前記第２情報に基づいて、前記車両が前記停止地点又は前記停止地点において形成された車列の最後尾に連なる前記車列予備車両に到達するまでの第１距離を求め、前記第１距離が前記車両の車速を含む自車両情報に基づいて求められた前記車両が停止するまでに要する停止必要距離未満であるとき、前記停止地点又は前記発進待ち車列の最後尾車両を前記車両の注意対象として特定する情報提供装置。
【請求項７】
請求項６に記載の情報提供装置において、
前記注意対象特定手段は、前記停止必要距離Ｌｎを次式（１）により算出する情報提供装置。
Ｌｎ＝Ｖnow ×（Ｔp＋Ｔd）＋（Ｖnow）2 ／ ２Ｄ ・・・（１）
ただし、“Ｖnow”は現在の車速、“Ｔp”は予め定義された制御装置の処理時間、“Ｔd”は予め定義された運転者反応時間、“Ｄ”は予め設定された減速度である。
【請求項８】
請求項１〜７の何れか一項に記載の情報提供装置において、
前記出力制御手段は、所定の観察時間以内に、前記車両の減速情報、シフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報が取得されなかった場合は、前記特定された注意対象に関する情報を出力させる情報提供装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１０−２５７１８７（Ｐ２０１０−２５７１８７Ａ）
【公開日】平成２２年１１月１１日（２０１０．１１．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１０６０９３（Ｐ２００９−１０６０９３）
【出願日】平成２１年４月２４日（２００９．４．２４）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１１月１１日（２０１０．１１．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年４月２４日（２００９．４．２４）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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