車体底部の突起物の検知方法及び検知装置
【課題】車両の泥除け等、設定された車両最低地上高を下回るが入庫に何ら支障を生じない突起物の判別を、正確かつ迅速に行う。
【解決手段】突起物検知センサ３６による検知信号Ｓ３６が、車輪３８の検知による一度目のＯＮ（ＯＮ１）となり、続いて、車輪検知センサ３４の検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサ３６による検知信号Ｓ３６が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ（ＯＮ２）、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６の最初のＯＮ時間ｔ１を、突起物検知センサ３６の検知信号の一時的なＯＦＦ時間ｔ２、及び、二度目のＯＮ時間ｔ３の双方と比較する。この比較結果に基づき、一時的にＯＦＦとなる検知信号が車輪３８と泥除け４６との隙間によるものであり、かつ、二度目のＯＮとなる検知信号が、泥除け４６を検知したことによるものであると判断する。
【解決手段】突起物検知センサ３６による検知信号Ｓ３６が、車輪３８の検知による一度目のＯＮ（ＯＮ１）となり、続いて、車輪検知センサ３４の検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサ３６による検知信号Ｓ３６が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ（ＯＮ２）、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６の最初のＯＮ時間ｔ１を、突起物検知センサ３６の検知信号の一時的なＯＦＦ時間ｔ２、及び、二度目のＯＮ時間ｔ３の双方と比較する。この比較結果に基づき、一時的にＯＦＦとなる検知信号が車輪３８と泥除け４６との隙間によるものであり、かつ、二度目のＯＮとなる検知信号が、泥除け４６を検知したことによるものであると判断する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体底部の突起物の検知方法及び検知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、収容効率に優れた機械式駐車装置が、公共施設、商業施設、集合住宅等に広く設置されている。また、特に多くの収容台数を有する駐車装置においては、駐車室毎に、入庫可能な車両の形態（セダン等の一般的乗用車、または、ワンボックス車、ＲＶ車等のワイドかつハイルーフ車等）を限定する、いわゆる入庫区分を設定し、車両形態毎に広さの異なる駐車室を割り当てている。例えば、セダン等の乗用車と、ワンボックス車、ＲＶ車等のハイフーフ車とで入庫区分を分けると共に、何れにも当てはまらない大型車や改造車に対しては、いわゆる平置きの駐車スペースを割り当てている。
【０００３】
このような入庫区分を設定した機械式駐車装置の場合には、車両入場口で、車両の形態を判別する必要がある。この判別作業において、従来は、車種、形状等から駐車場係員が判断して、適合するユニット若しくは駐車室を選択し、車両の進路を誘導指示していた。
しかしながら、従来のように駐車場係員に車両の判別を任せる手法は、機械式駐車装置を運転する際の無人化（少人数化）を促進する際の妨げとなり、かつ、係員の判断ミスを誘発するおそれもあった。また、キャリヤ等の付属物を装着した車両については、駐車室の選択が難しい等、機械式駐車装置の運用効率を悪化させることとなった。かかる問題を解決すべく、本出願人は、車種判別エリアを通過する車両の車種を、正確かつ迅速に判別することが可能な、車種判別装置を開発している（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特許第３１１６２１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
さて、機械式駐車装置は、駐車室等の構造上入庫可能な車両の、最低地上高が定められている。したがって、上記従来の車種判別装置においても、車体底部に定められた最低地上高を下回る突起物を検知する、最低地上高センサが設けられている。しかしながら、車輪の後方近傍に設けられた泥除け等、定められた車両最低地上高を下回っても入庫に何ら支障を生じない突起物と、それ以外の、実際に入庫に支障を来たす突起物との判別が困難であり、駐車の可否の判断を、最終的に駐車場係員が行うことが必要な場合もあった。
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両の泥除け等、設定された車両最低地上高を下回るが入庫に何ら支障を生じない突起物と、それ以外の、実際に入庫に支障を来たす突起物との判別を、正確かつ迅速に行うことを可能とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための、請求項１に係る車体底部の突起物の検知方法は、検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する方法であって、地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置し、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間を、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間の双方と比較することにより、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知することを特徴とするものである。
【０００７】
車両の泥除けは、車輪の後方近傍すなわち車輪との干渉を防ぎ得る最小限の隙間を空けて固定されており（換言すれば、車輪近傍の存在が大前提となっており）、この点において、車輪との距離がより遠くなる他の突起物と異なっている。又、車両の泥除けの厚みは車輪の前後方向の幅より薄いものである。本発明はかかる泥除けの特徴部分に着目したものである。
そして、地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置する。
かかる二つのセンサの配置において、突起物検知センサによる検知信号が、車輪の検知による一度目のＯＮとなり、続いて、車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサによる検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、一時的にＯＦＦとなる検知信号が車輪と泥除けとの隙間によるものであり、かつ、二度目のＯＮとなる検知信号が、泥除けを検知したことによるものであると判断し得るものとなる。一方、二度目のＯＮとなる検知信号が、車輪の後方に突出する、泥除け以外の突起物によるものである場合も考えられる。
そこで、泥除けの検知精度を更に高めるため、突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサの高さにおける車輪の検知時間を、車輪と泥除けとの隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、泥除けの検知に起因する可能性がある、二度目のＯＮ時間の双方と比較することにより、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知することが可能となる。
【０００８】
なお、突起物検知センサを車輪検知センサの車両進行方向前方、かつ、両方のセンサ中心を、想定される最小半径の車輪を両方のセンサが同時に検知開始可能な範囲内で離間させて配置することとすれば、両センサに透過型光電センサを用いた場合に、相互に誤検知の発生を防止することができる。換言すれば、両センサを上記のごとく離間させて配置することにより、車輪検知センサと前記突起物検知センサの誤検知防止対策を施すものである。
【０００９】
一方、地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを、前記車輪検知センサの直上若しくはその最近傍に配置し、かつ、前記車輪検知センサと前記突起物検知センサの誤検知防止対策を施すこととしてもよい。
なお、かかる場合の誤検知防止対策として、例えば、各センサの発光部及び受光部に、光の射出方向を制限するフィルタを設ける手法が挙げられる。又、一方のセンサ発光部を設けた側には、他方のセンサの受光部を設ける（すなわち、各センサの発光部と受光部との配置を、各センサで逆にする）といった手法も考えられる。
【００１０】
又、請求項２に係る発明は、請求項１記載の車体底部の突起物の検知方法において、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間で、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間を除した値、及び、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間で、前記突起物検知センサの検知信号の二度目のＯＮ時間を除した値が、何れも所定値未満であるときにのみ、車輪の後方近傍に泥除けが設けられていると判別することが望ましい。
【００１１】
本発明によれば、突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサの高さにおける車輪の検知時間で、車輪と泥除けとの隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間を除した値により、車輪及び隙間の、車両前後方向の相対的な長さが把握される。そして、かかる値が所定値未満であるとき、車輪と泥除けとの隙間であると判断することができる。又、突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサの高さにおける車輪の検知時間で、泥除けの検知に起因する可能性がある、二度目のＯＮ時間を除した値により、車輪及び突起物の、車両前後方向の相対的な長さが把握される。そして、かかる値が所定値未満であるとき、突起物が泥除けであると判断することができる。よって、上記二つの値が何れも所定値未満であれば、車輪の後方近傍に泥除けが設けられていると判別することが可能となる。
【００１２】
又、請求項３に係る発明は、請求項２記載の車体底部の突起物の検知方法において、前記検知エリアに車体長さの検知手段を設け、前記車輪検知センサ及び前記突起物検知センサによる検知を車体長さの検知中に行い、この間、一度でも前記条件を満たさなかった場合に、泥除け以外の突起物が存在すると判別することが望ましい。
【００１３】
本発明によれば、車輪検知センサ及び突起物検知センサによる検知を車体長さの検知中に行い、この間、車輪検知センサの検知信号がＯＦＦであるときに、突起物検知センサの検知信号がＯＮとなった場合には、車輪の存在と無関係に突起物が検知されたことになるので、泥除け以外の突起物が存在すると判断することができる。
一方、車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、突起物検知センサの検知信号がＯＮとなった場合であっても、車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの検知パターンが得られなかった場合には、泥除けに起因する検知パターンではないことから、泥除け以外の突起物が存在すると判別することができる。
更に、突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサの高さにおける車輪の検知時間を、車輪と泥除けとの隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、泥除けの検知に起因する可能性がある、二度目のＯＮ時間の双方と比較した結果が、所定の条件を満たさない場合も、泥除け以外の突起物が存在すると判別することができる。
【００１４】
又、上記課題を解決するための、請求項４に係る車体底部の突起物の検知方法は、検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する方法であって、地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置し、更に、車体長さの検知手段を設け、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、前記車体長さの検知手段により得られる車体長さ及び車体の検知時間から算出した車両の速度を、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間の双方に乗じて得られる長さの値が、何れも所定値未満の場合に、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知することを特徴とする車体底部の突起物の検知方法ものである。
【００１５】
本発明によれば、車両の泥除けは、車輪の後方近傍すなわち車輪との干渉を防ぎ得る最小限の隙間を空けて固定されており（換言すれば、車輪近傍の存在が大前提となっており）、この点において、車輪との距離がより遠くなる他の突起物と異なっている。又、車両の泥除けの厚みは車輪の前後方向の幅より薄いものである。本発明はかかる泥除けの特徴部分に着目したものである。
そして、地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置する。
かかる二つのセンサの配置において、突起物検知センサによる検知信号が、車輪の検知による一度目のＯＮとなり、続いて、車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサによる検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、一時的にＯＦＦとなる検知信号が車輪と泥除けとの隙間によるものであり、かつ、二度目のＯＮとなる検知信号が、泥除けを検知したことによるものであると判断し得るものとなる。一方、二度目のＯＮとなる検知信号が、車輪の後方に突出する、泥除け以外の突起物によるものである場合も考えられる。
そこで、泥除けの検知精度を更に高めるため、車体長さの検知手段により得られる車体長さ及び車体の検知時間から算出した車両の速度を、車輪と泥除けとの隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間の双方に乗じて得られる長さの値が、何れも所定値未満の場合に、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知するものである。
【００１６】
なお、突起物検知センサを車輪検知センサの車両進行方向前方、かつ、両方のセンサ中心を、想定される最小半径の車輪を両方のセンサが同時に検知開始可能な範囲内で離間させて配置することとすれば、両センサに透過型光電センサを用いた場合に、相互に誤検知の発生を防止することができる。換言すれば、両センサを上記のごとく離間させて配置することにより、車輪検知センサと前記突起物検知センサの誤検知防止対策を施すものである。
【００１７】
一方、地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを、前記車輪検知センサの直上若しくはその最近傍に配置し、かつ、前記車輪検知センサと前記突起物検知センサの誤検知防止対策を施すこととしてもよい。
なお、かかる場合の誤検知防止対策として、例えば、各センサの発光部及び受光部に、光の射出方向を制限するフィルタを設ける手法が挙げられる。又、一方のセンサ発光部を設けた側には、他方のセンサの受光部を設ける（すなわち、各センサの発光部と受光部との配置を、各センサで逆にする）といった手法も考えられる。
【００１８】
又、請求項５に係る発明は、請求項４記載の車体底部の突起物の検知方法において、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知される検知パターンが、前記車輪検知センサによる後輪検知がなされるまでの間に、１回若しくは２回満たされた場合に、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知するものである。
【００１９】
機械式駐車装置に入庫可能な車両は、前輪、後輪共に一軸の車両であり、上記検知パターンは、前輪に係る検知パターンと後輪に係る検知パターンとで、車両一台当り２回の検知となる。よって、本発明によれば、上記検知パターンが、前記車輪検知センサによる後輪検知がなされるまでの間に、３回以上なされた場合には、たとえ各回毎の検知パターン自体に異常が無いような場合であっても、前後車輪と各車輪の近傍に設けられた以外の突起物が存在すると判別することができる。
【００２０】
又、上記課題を解決するための、請求項６に係る発明は、検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する方法であって、地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを配置し、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間のうち、少なくとも２つ以上の時間を基に、車輪後方の突起物及び該突起物と車輪の間の隙間の、相対的又は絶対的な長さを求め、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知することを特徴とするものである。
【００２１】
本発明では、車両の泥除けは、車輪の後方近傍すなわち車輪との干渉を防ぎ得る最小限の隙間を空けて固定されており、この点において、車輪との距離がより遠くなる他の突起物と異なっている。又、車両の泥除けの厚みは車輪の前後方向の幅より薄いものである。本発明はかかる泥除けの特徴部分に着目したものである。
そして、地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを配置し、突起物検知センサによる検知信号が、車輪の検知による一度目のＯＮとなり、続いて、車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサによる検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、一時的にＯＦＦとなる検知信号が車輪と泥除けとの隙間によるものであり、かつ、二度目のＯＮとなる検知信号が、泥除けを検知したことによるものであると判断し得るものとなる。一方、二度目のＯＮとなる検知信号が、車輪の後方に突出する、泥除け以外の突起物によるものである場合も考えられる。
そこで、突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間のうち、少なくとも２つ以上の時間を基に、車輪後方の突起物及び該突起物と車輪の間の隙間の、相対的又は絶対的な長さを求めることにより、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知するものである。
【００２２】
又、上記課題を解決するための、請求項７に係る車体底部の突起物の検知装置は、検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する装置であって、地表面近傍に配置された車輪検知センサと、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサとを備え、該突起物検知センサは、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置され、更に、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなった後、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間を、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間の双方と比較することにより、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を判別する処理ロジックを含む判別出段を備えることを特徴とするものである。
【００２３】
車両の泥除けは、車輪の後方近傍すなわち車輪との干渉を防ぎ得る最小限の隙間を空けて固定されており（換言すれば、車輪近傍の存在が大前提となっており）、この点において、車輪との距離がより遠くなる他の突起物と異なっている。又、車両の泥除けの厚みは車輪の前後方向の幅より薄いものである。本発明はかかる泥除けの特徴部分に着目したものである。
そして、地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置する。
かかる二つのセンサの配置において、突起物検知センサによる検知信号が、車輪の検知による一度目のＯＮとなり、続いて、車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサによる検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、一時的にＯＦＦとなる検知信号が車輪と泥除けとの隙間によるものであり、かつ、二度目のＯＮとなる検知信号が、泥除けを検知したことによるものであると判断し得るものとなる。一方、二度目のＯＮとなる検知信号が、車輪の後方に突出する、泥除け以外の突起物によるものである場合も考えられる。
そこで、判別出段では、泥除けの検知制度を更に高めるため、突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサの高さにおける車輪の検知時間を、車輪と泥除けとの隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、泥除けの検知に起因する可能性がある、二度目のＯＮ時間の双方と比較することにより、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知することが可能となる。
【００２４】
なお、突起物検知センサを車輪検知センサの車両進行方向前方、かつ、両方のセンサ中心を、想定される最小半径の車輪を両方のセンサが同時に検知開始可能な範囲内で離間させて配置することとすれば、両センサに透過型光電センサを用いた場合に、相互に誤検知の発生を防止することができる。換言すれば、両センサを上記のごとく離間させて配置することにより、車輪検知センサと前記突起物検知センサの誤検知防止対策を施すものである。
【００２５】
一方、地表面近傍に車輪検知センサが配置されると共に、車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサが、前記車輪検知センサの直上若しくはその最近傍に配置され、かつ、前記車輪検知センサと前記突起物検知センサの誤検知防止対策が施されることとしてもよい。
なお、かかる場合の誤検知防止対策として、例えば、各センサの発光部及び受光部に、光の射出方向を制限するフィルタを設ける手法が挙げられる。又、一方のセンサ発光部を設けた側には、他方のセンサの受光部を設ける（すなわち、各センサの発光部と受光部との配置を逆にする）といった手法も考えられる。
【００２６】
又、請求項８に係る発明は、請求項７記載の車体底部の突起物の検知装置において、前記判別手段には、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間で、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間を除した値、及び、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間で、前記突起物検知センサの検知信号の二度目のＯＮ時間を除した値が、何れも所定値未満であるときにのみ、車輪の後方近傍に泥除けが設けられていると判別する処理ロジックが含まれることが望ましい。
【００２７】
本発明によれば、判別手段において、突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサの高さにおける車輪の検知時間で、車輪と泥除けとの隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間を除した値により、車輪と隙間との、車両前後方向の相対的な長さが把握される。そして、かかる値が所定値未満であるとき、車輪と泥除けとの隙間であると判断することができる。又、突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサの高さにおける車輪の検知時間で、泥除けの検知に起因する可能性がある、二度目のＯＮ時間を除した値により、車輪と突起物との、車両前後方向の相対的な長さが把握される。そして、かかる値が所定値未満であるとき、突起物が泥除けであると判断することができる。よって、上記二つの値が何れも所定値未満であれば、車輪の後方近傍に泥除けが設けられていると判別することが可能となる。
【００２８】
又、請求項９に係る発明は、請求項８記載の車体底部の突起物の検知装置において、前記検知エリアには車体長さの検知手段が設けられており、前記判別手段には、車体長さの検知中に、前記車輪検知センサ及び前記突起物検知センサによる検知結果が、一度でも前記条件を満たさなかった場合に、泥除け以外の突起物が存在すると判別する制御ロジックが含まれることが望ましい。
【００２９】
本発明によれば、車輪検知センサ及び突起物検知センサによる検知を車体長さの検知中に行い、この間、車輪検知センサの検知信号がＯＦＦであるときに、突起物検知センサの検知信号がＯＮとなった場合には、車輪の存在と無関係に突起物が検知されたことになるので、判別手段において、泥除け以外の突起物が存在すると判断することができる。
一方、車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、突起物検知センサの検知信号がＯＮとなった場合であっても、車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの検知パターンが得られなかった場合には、泥除けに起因する検知パターンではないことから、判別手段において、泥除け以外の突起物が存在すると判別することができる。
更に、突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサの高さにおける車輪の検知時間を、車輪と泥除けとの隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、泥除けの検知に起因する可能性がある、二度目のＯＮ時間の双方と比較した結果が、所定の条件を満たさない場合も、泥除け以外の突起物が存在すると判別することができる。
【００３０】
又、上記課題を解決するための、請求項１０に係る車体底部の突起物の検知装置は、検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する装置であって、地表面近傍に配置された車輪検知センサと、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサとを備え、該突起物検知センサは、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置され、更に、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、前記車体長さの検知手段により得られる車体長さ及び車体の検知時間から、車両の速度を算出し、該車両の速度を前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間の双方に乗じて長さの値を求め、該長さの値が何れも所定値未満の場合に、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を判別する処理ロジックを含む判別出段を備えることを特徴とするものである。
【００３１】
車両の泥除けは、車輪の後方近傍すなわち車輪との干渉を防ぎ得る最小限の隙間を空けて固定されており（換言すれば、車輪近傍の存在が大前提となっており）、この点において、車輪との距離がより遠くなる他の突起物と異なっている。又、車両の泥除けの厚みは車輪の前後方向の幅より薄いものである。本発明はかかる泥除けの特徴部分に着目したものである。
そして、地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置する。
かかる二つのセンサの配置において、突起物検知センサによる検知信号が、車輪の検知による一度目のＯＮとなり、続いて、車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサによる検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、一時的にＯＦＦとなる検知信号が車輪と泥除けとの隙間によるものであり、かつ、二度目のＯＮとなる検知信号が、泥除けを検知したことによるものであると判断し得るものとなる。一方、二度目のＯＮとなる検知信号が、車輪の後方に突出する、泥除け以外の突起物によるものである場合も考えられる。
そこで、判別出段では、泥除けの検知制度を更に高めるため、車体長さの検知手段により得られる車体長さ及び車体の検知時間から算出した車両の速度を、車輪と泥除けとの隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間の双方に乗じて得られる長さの値が、何れも所定値未満の場合に、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知する。
【００３２】
なお、突起物検知センサを車輪検知センサの車両進行方向前方、かつ、両方のセンサ中心を、想定される最小半径の車輪を両方のセンサが同時に検知開始可能な範囲内で離間させて配置することとすれば、両センサに透過型光電センサを用いた場合に、相互に誤検知の発生を防止することができる。換言すれば、両センサを上記のごとく離間させて配置することにより、車輪検知センサと前記突起物検知センサの誤検知防止対策を施すものである。
【００３３】
一方、地表面近傍に車輪検知センサが配置されると共に、車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサが、前記車輪検知センサの直上若しくはその最近傍に配置され、かつ、前記車輪検知センサと前記突起物検知センサの誤検知防止対策が施されることとしてもよい。
なお、かかる場合の誤検知防止対策として、例えば、各センサの発光部及び受光部に、光の射出方向を制限するフィルタを設ける手法が挙げられる。又、一方のセンサ発光部を設けた側には、他方のセンサの受光部を設ける（すなわち、各センサの発光部と受光部との配置を逆にする）といった手法も考えられる。
【００３４】
又、請求項１１に係る発明は、請求項１０記載の車体底部の突起物の検知装置において、前記判別手段には、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知される検知パターンが、前記車輪検知センサによる後輪検知がなされるまでの間に、１回若しくは２回満たされた場合に、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を判別する処理ロジックが含まれることを特徴とするものである。
【００３５】
機械式駐車装置に入庫可能な車両は、前輪、後輪共に一軸の車両であり、上記検知パターンは、前輪に係る検知パターンと後輪に係る検知パターンとで、車両一台当り２回の検知となる。よって、本発明によれば、判別手段によって、上記検知パターンが、前記車輪検知センサによる後輪検知がなされるまでの間に、３回以上なされた場合には、たとえ各回毎の検知パターン自体に異常が無いような場合であっても、前後車輪と各車輪の近傍に設けられた泥除け以外の突起物が存在すると判別することができる。
【００３６】
又、上記課題を解決するための、請求項１２に係る発明は、検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する装置であって、地表面近傍に配置された車輪検知センサと、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサとを備え、更に、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間のうち、少なくとも２つ以上の時間を基に、車輪後方の突起物及び該突起物と車輪の間の隙間の、相対的又は絶対的な長さを求め、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知する処理ロジックを含む判別出段を備えることを特徴とするものである。
【００３７】
車両の泥除けは、車輪の後方近傍すなわち車輪との干渉を防ぎ得る最小限の隙間を空けて固定されており、この点において、車輪との距離がより遠くなる他の突起物と異なっている。又、車両の泥除けの厚みは車輪の前後方向の幅より薄いものである。本発明はかかる泥除けの特徴部分に着目したものである。
そして、地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを配置し、突起物検知センサによる検知信号が、車輪の検知による一度目のＯＮとなり、続いて、車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサによる検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、一時的にＯＦＦとなる検知信号が車輪と泥除けとの隙間によるものであり、かつ、二度目のＯＮとなる検知信号が、泥除けを検知したことによるものであると判断し得るものとなる。一方、二度目のＯＮとなる検知信号が、車輪の後方に突出する、泥除け以外の突起物によるものである場合も考えられる。
そこで、判別出段では、突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間のうち、少なくとも２つ以上の時間を基に、車輪後方の突起物及び該突起物と車輪の間の隙間の、相対的又は絶対的な長さを求めることにより、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知するものである。
【発明の効果】
【００３８】
本発明はこのように構成したので、車両の泥除け等、設定された車両最低地上高を下回るが入庫に何ら支障を生じない突起物と、それ以外の、実際に入庫に支障を来たす突起物との判別を、正確かつ迅速に行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３９】
以下、本発明を実施するための最良の形態を添付図面に基づいて説明する。
まず、図１から図６を参照しながら、本発明の第１の実施の形態について説明する。図１及び図２に示される、機械式駐車装置の入庫ゲート近傍の車種検知エリア１０には、本発明の第１の実施の形態に係る車体底部の突起物の検知装置が設けられている。この車種検知エリア１０は、車両１２が自走によって矢印Ｆ方向に進入するものである。そして、車種検知エリア１０の入り口寄りの場所には、最低地上高検知装置１４、車高検知装置１６、車両後端検知装置１８、車幅検知装置２０が設けられている。更に、車種検知エリア１０の出口に向かって、入庫ボタンボックス２２、車両前端検知装置２４、行先案内灯２６、入庫ゲート２８が設けられている。なお、車両後端検知装置１８及び車両前端検知装置２４は、車体長さの検知手段を構成するものである。上記各検知装置のうち、最低地上高検知装置１４、車高検知装置１６、車両後端検知装置１８、車両前端検知装置２４には、透過型光電センサが用いられており、車幅検知装置２０には、超音波センサが用いられている。なお、上記構成は、従来技術（特許文献１）も同様である。
そして、最低地上高検知装置１４及び判別手段３０により、本発明の第１の実施の形態に係る、車体底部の突起物の検知装置３２が構成されている。判別手段３０は、電子計算機により構成され、図示の例では独立したブロックとして模式的に示されているが、車種判別装置の一部として組み込まれていても良く、又、機械式駐車装置の制御システムに含まれるものであっても良い。
【００４０】
さて、本発明の第１の実施の形態に係る、車体底部の突起物の検知検知装置３２の、最低地上高検知装置１４は、図３に示されるように、地表面ＧＬの近傍に配置された車輪検知センサ３４と、車輪検知センサ３４より高位置に配置された突起物検知センサ３６との二つのセンサを備えている。車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６は、何れも透過型光電センサである。車輪検知センサ３４は、地表面ＧＬと車両の最低地上高との間で、可能な限り地表面ＧＬに近い位置に設けることで、車輪３８（図２）のみを検知するものである。一方、突起物検知センサ３６は、車輪検知センサ３４より高位置で、車輪３８以外の、車体底部の突起物の検知が可能となっている。しかも、突起物検知センサ３６は、車輪検知センサ３４の車両進行方向（矢印Ｆ）前方、かつ、両方のセンサのセンサ中心Ｃ３４、Ｃ３６が、想定される最小半径の車輪（例えば、軽自動車の車輪）を両方のセンサ３４、３６が同時に検知開始可能な範囲内で離間するように配置されている。図示の例では、車輪検知センサ３４の地表面からの高さは４０ｍｍ、突起物検知センサ３６の地表面からの高さは７０ｍｍ、両方のセンサのセンサ中心Ｃ３４、Ｃ３６の前後方向の距離は、１３０ｍｍとなっている。
【００４１】
又、最低地上高検知装置１４を、図４に示されるように、車種検知エリア１０の先に設けられた入庫リフトのドア４０の直前に位置する入庫バース４１にも設けている。すなわち、入庫バース４１も、車種検知エリア（第２の検知エリア）となっている。そして、図１、図２の車種検知エリア１０では、乗員が乗り込んだ状態での車両地上高を大まかに測定し、入庫リフトのドア４０の直前では、乗員が下車した状態での車両地上高を、より正確に測定し、最終的な車体底部の突起物の有無の判断を行う。
具体例として、図１、図２に示された入庫ゲート近傍の車種検知エリアにおける、最低地上高の判断基準（すなわち、突起物検知センサ３６の地表面からの高さ）を７０ｍｍとし、図４に示された入庫バース４１における最低地上高の判断基準を９０ｍｍとする。車両の全長に関しては、乗員の有無に関わらず一定であることから、入庫バース４１には、車両後端検知装置１８、車両前端検知装置２４を設けず、入庫ゲート近傍の車種検知エリアで検知された車長データをそのまま利用して、以下に説明する車体底部の突起物の検知方法を実施することが可能である。なお、図４の符号４２は出庫リフトのドアである。
【００４２】
続いて、本発明の第１の実施の形態に係る、車体底部の突起物の検知方法を、図５及び図６を参照しながら説明する。図５には、車両１２（図２）が検知エリア１０を通過することで、刻々と変化する、車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６に対する車輪３８の相対的な位置と、各位置毎の、車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３４、Ｓ３６の、検知パターン（ＯＮ、ＯＦＦ）が示されている。
【００４３】
まず、図５（ａ）について説明すると、（ア）のように、車輪３８が車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６の何れとも重なっていない状態では、車輪検知センサ及び突起物検知センサの検知信号Ｓ３４、Ｓ３６は、何れもＯＦＦである。続いて、（イ）のように車輪３８が車輪検知センサ３４にのみ重なった状態では、車輪検知センサの検知信号Ｓ３４はＯＮとなるが、突起物検知センサの検知信号Ｓ３６はＯＦＦのままである。続いて（ウ）のように、車輪３８が車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６の何れとも重なった状態では、車輪検知センサ及び突起物検知センサの検知信号Ｓ３４、Ｓ３６は、何れもＯＮとなる。続いて、（エ）のように、車輪３８が車輪検知センサ３４の位置を通り過ぎ、突起物検知センサ３６とのみ重なった状態となると、車輪検知センサの検知信号Ｓ３４はＯＦＦとなるが、突起物検知センサの検知信号Ｓ３６は引き続きＯＮとなる。そして、（オ）に示されるように、車輪３８が突起物検知センサ３６の位置も通り過ぎると、車輪検知センサ及び突起物検知センサの検知信号Ｓ３４、Ｓ３６は、何れもＯＦＦとなる。
【００４４】
一方、図５（ｂ）は、車輪３８の後方に泥除け以外の突起物４４が存在する場合の、車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６の検知パターンが示されている。このように、泥除け以外の突起物４４が存在する場合には、車輪３８の存在とは無関係に、すなわち、図５（ａ）の（オ）の検知パターンの後、車輪検知センサ３４がＯＦＦの状態で、突起物検知センサ３６のみがＯＮとなる。
【００４５】
図６には、車輪３８の後方近傍に設けられた泥除け４６の検知パターンが示されている。まず、図５（ａ）と同様に、車輪３８が車輪検知センサ３４と重なり、車輪検知センサの検知信号Ｓ３４がＯＮとなっている最中に、車輪３８が突起物検知センサ３６と重なり、突起物検知センサの検知信号Ｓ３６が一度目のＯＮ（ＯＮ１）となる。続いて、車輪３８が車輪検知センサ３４を通り過ぎ、車輪検知センサの検知信号Ｓ３４がＯＦＦ（又は非検知信号がＯＮ）となった後、車輪３８が突起物検知センサ３６をも通り過ぎることで、突起物検知センサの検知信号Ｓ３６が一時的にＯＦＦ（又は非検知信号がＯＮ）となる。その後、泥除け４６が突起物検知センサ３６と重なることで、二度目のＯＮ（ＯＮ２）となる。そして、泥除け４６が突起物検知センサ３６を通り過ぎることで、再度のＯＦＦ（又は非検知信号がＯＮ）となる。
【００４６】
そして、判別手段３０では、図６の検知パターンを受けて、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサ３６の高さにおける車輪３８の検知時間ｔ１で、車輪３８と泥除けとの隙間に起因する、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間ｔ２を除した値により、車輪３４の幅と、車輪３４及び泥除け４６の隙間との、相対的な長さが把握される。又、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６の一度目のＯＮ時間ｔ１で、泥除け４６の検知に起因する二度目のＯＮ時間ｔ３を除した値により、車輪と突起物との、車両前後方向の相対的な長さが把握される。なお、判別手段３０には、ｔ２／ｔ１＜０．３、かつ、ｔ３／ｔ１＜０．３であるとき、車輪３８の後方近傍に泥除け４６が設けられていると判別する制御ロジックが含まれている。
【００４７】
なお、図６に示された、車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６による検知を、車種検知エリア１０の車両後端検知装置１８及び車両前端検知装置２４による車両１２の車体長さの検知中に行い、この間、一度でも図６の条件を満たさなかった場合には、泥除け以外の突起物４４が存在すると判別する制御ロジックが、判別手段３０に含まれている。すなわち、ｔ２／ｔ１≧０．３、又は、ｔ３／ｔ１≧０．３となった場合には、車輪３６の後方近傍に、泥除け以外の突起物４４が存在すると判断する。又、図５（ｂ）の検知パターンが検出された場合にも、車輪３６の後方に、泥除け以外の突起物４４が存在すると判断する。なお、上記の０．３の値は、発明者らが、実験により泥除けの判別に適した値を割出したものであり、各センサ３４、３６の位置によって変化するものである。
【００４８】
上記構成をなす、本発明の第１の実施の形態により得られる作用効果は、以下の通りである。
車両１２の泥除け４６は、車輪３８の後方近傍、すなわち車輪３８との干渉を防ぎ得る最小限の隙間を空けて固定されており（換言すれば、車輪３８の近傍の存在が大前提となっており）、この点において、車輪３８との距離がより遠くなる他の突起物４４と異なっている。又、車両の泥除け４６の厚みは、車輪３８の前後方向の幅より薄いものである。本発明の第１の実施の形態はかかる泥除け４６の特徴部分に着目したものである。
そして、地表面ＧＬ近傍に車輪検知センサ３４を配置すると共に、車輪検知センサ３４より高位置で車輪３８以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサ３６を、車輪検知センサ３４の車両進行方向前方（矢印Ｆ）、かつ、両方のセンサ中心Ｃ３４、Ｃ３６を、軽自動車等、想定される最小半径の車輪３６を両方のセンサ３４、３６が同時に検知開始可能な範囲内で離間させて配置する。
【００４９】
かかる二つのセンサ３４、３６の配置において、図６に示されるように、突起物検知センサ３６による検知信号Ｓ３６が、車輪３８の検知による一度目のＯＮ（ＯＮ１）となり、続いて、車輪検知センサ３４の検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサ３６による検知信号Ｓ３６が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ（ＯＮ２）、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、一時的にＯＦＦとなる検知信号が車輪３８と泥除け４６との隙間によるものであり、かつ、二度目のＯＮとなる検知信号が、泥除け４６を検知したことによるものであると判断し得るものとなる。一方、検知信号Ｓ３６における二度目のＯＮ（ＯＮ２）となる検知信号が、車輪３８の後方に突出する、泥除け以外の突起物４４によるものである場合（図５（ｂ））も考えられる。
【００５０】
そこで、判別出段３０では、泥除けの検知制度を更に高めるため、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサ３６の高さにおける車輪３８の検知時間ｔ１を、車輪と泥除けとの隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間ｔ２、及び、泥除けの検知に起因する可能性がある、二度目のＯＮ時間ｔ３の双方と比較することにより、車輪３８の後方近傍に設けられた泥除け４６の存在を検知することが可能となる。
【００５１】
より具体的には、判別手段３０において、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサ３６の高さにおける車輪３８の検知時間ｔ１で、車輪３８と泥除け４６との隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６の一時的なＯＦＦ時間ｔ２を除した値により、車輪と隙間との、車両前後方向の相対的な長さが把握される。そして、かかる値が所定値、すなわち０．３未満であるとき、検知信号Ｓ３６の一時的なＯＦＦ信号は車輪と泥除けとの隙間によるものであると判断することができる。
【００５２】
又、車輪検知センサ３４の検知信号のＯＮ時間すなわち突起物検知センサ３６の高さにおける車輪３８の検知時間ｔ１で、泥除け４６の検知に起因する可能性がある、二度目のＯＮ時間ｔ３を除した値により、車輪３６と突起物４６との、車両前後方向の相対的な長さが把握される。そして、かかる値が所定値、すなわち０．３未満であるとき、突起物４６が泥除けであると判断することができる。よって、上記二つの値が何れも０．３未満であれば、車輪の後方近傍に泥除けが設けられていると判別することが可能となる。なお、上記二つの値のいずれか一方でも、０．３以上となった場合には、泥除け以外の突起物４４と判別することが可能となる。
なお、必要に応じ、上記所定値に幅を持たせることが望ましい。例えば、車両１２が車種検知エリア１０を斜めに通過する場合や、泥除け４６の形状が平面状をなす場合のみならず、車輪１２の踏面を囲むように湾曲した形状を有している場合を考慮して、理想値（下限値）として０．３、実用性を勘案した値（上限値）として０．５とし、判別手段３０の制御ロジックにおいて、数値を０．３〜０．５の間で適宜設定することも可能である。
【００５３】
又、本発明の実施の形態では、車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６による検知を車体長さの検知中に行い、この間、図５（ｂ）に示されるように、車輪検知センサ３４の検知信号がＯＦＦであるときに、突起物検知センサの検知信号がＯＮとなった場合には、車輪３８の存在と無関係に突起物が検知されたことになるので（泥除け４６は車輪３８の存在が前提となる。）、判別手段３０において、泥除け以外の突起物４４が存在すると判断することができる。
一方、車輪検知センサ３４の検知信号がＯＮとなっている最中に、突起物検知センサ３６の検知信号がＯＮとなった場合であっても、車輪検知センサ３４の検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサ３６の検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの検知パターンが得られなかった場合には、泥除け４６に起因する検知パターンではないことから、判別手段３０において、泥除け以外の突起物が存在すると判別することができる。
更に、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサ３６の高さにおける車輪３８の検知時間ｔ１を、車輪３８と泥除け４６との隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３８の一時的なＯＦＦ時間ｔ２、及び、泥除け４６の検知に起因する可能性がある、二度目のＯＮ時間ｔ３の双方と比較した結果が、上記所定の条件を満たさない場合も、泥除け以外の突起物４４が存在すると判別することができる。
【００５４】
なお、本発明の第１の実施の形態では、突起物が泥除けか否かの判断に際し、ｔ１、ｔ２、ｔ３の相対的な時間を問題としていることから、車両１２の通過速度はさほど問題とならないが、検知エリア１０内の車両１２の通過速度としては、３ｋｍ／ｈ程度を想定している。
【００５５】
続いて、図６から図１０を参照しながら、本発明の第２の実施の形態について説明する。ここで、本発明の第１の実施の形態と同一部分、若しくは相当する部分については、同一符号で示し（図１から図６も参照）、詳しい説明を省略する。
本発明の第２の実施の形態における第１の実施の形態との相違点は、地表面ＧＬ近傍に車輪検知センサ３４を配置すると共に、車輪検知センサ３４より高位置で車輪３８以外の車体底部の突起物４４を検知可能な突起物検知センサ３６を、車輪検知センサ３４の直上に配置し、かつ、車輪検知センサ３４と突起物検知センサ３６の誤検知防止対策を施しているところにある。
【００５６】
具体的には、車体底部の突起物の検知検知装置３２の、最低地上高検知装置１４は、図７に示されるように、地表面ＧＬの近傍に配置された車輪検知センサ３４と、車輪検知センサ３４より高位置に配置された突起物検知センサ３６との二つのセンサを備えている。車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６は、何れも透過型光電センサである。車輪検知センサ３４は、地表面ＧＬと車両の最低地上高との間で、可能な限り地表面ＧＬに近い位置に設けることで、車輪３８（図２）のみを検知するものである。一方、突起物検知センサ３６は、車輪検知センサ３４より高位置で、車輪３８以外の、車体底部の突起物の検知が可能となっている。しかも、突起物検知センサ３６は、車輪検知センサ３４の直上に位置している（各センサのセンサ中心Ｃ３４、Ｃ３６が整列するように配置されている。）。図示の例では、車輪検知センサ３４の地表面からの高さは４０ｍｍ、突起物検知センサ３６の地表面からの高さは７０ｍｍとなっている。
【００５７】
なお、図７に示されるように、車輪検知センサ３４と突起物検知センサ３６とが接近して配置されると、各センサが他方のセンサの光を受光し、誤検知が発生する虞がある。かかる誤検知防止対策としては、例えば、各センサの発光部及び受光部に、光の射出方向を制限するフィルタ（周知のものであり、説明を省略する。）を設ける手法が挙げられる。又、一方のセンサ（例えば車輪検知センサ３４）の発光部を設けた側（例えば車両１２の右側）には、他方のセンサ（例えば突起物検知センサ３６）の受光部を設ける（すなわち、各センサの発光部と受光部との配置を、各センサで逆にする）といった手法も考えられる。
【００５８】
又、本発明の第２の実施の形態おける、車両後端検知装置１８及び車両前端検知装置２４は、図８に示される構成を有している。ここで、図８の上方には、車種検知エリア１０に設けられた車両後端検知装置１８及び車両前端検知装置２４の側面図が、図８の下方には平面図が示されている。図示の如く、車両後端検知装置１８及び車両前端検知装置２４は夫々検知用のセンサを備えており、一例として、各センサの距離Ｘは５３００ｍｍとしている。この数値は、一般的乗用車の全長、つまり機械式駐車装置に入庫可能とされる車両の全長が、一般的にこの数値を下回っていることから定められたものである。そして、これらの各センサと判別手段３０（図１参照）とによって、車体長さの検知手段が構成される。
【００５９】
さて、本発明の第２の実施の形態における車体長さの検知手段は、以下の判断基準に基づき車両１２の全長を判別するものである。まず、車両１２が車種検知エリア１０へと進入する際には、入庫ゲート２８は閉じており、車両１２の運転者は、入庫ゲート２８の手前に設置された入庫ボタンボックス（又は発券機）２２で、一時停止する必要がある。この際、全長５３００ｍｍ未満の車両は、車両後端検知装置１８と車両前端検知装置２４の間に収まり、車両後端検知装置１８と車両前端検知装置２４の何れも遮光されない。しかしながら、全長５３００ｍｍ超の車両は、その停車位置にもよるが、車両後端検知装置１８若しくは車両前端検知装置２４の少なくともいずれか一方を遮光する。従って、判別手段３０は、車両後端検知装置１８と、車両前端検知装置２４の各センサの検知パターンに基づき、車両１２の全長を（仮車長として）把握することができる。
又、車両１２が通過することによって車両前端検知装置２４のセンサが遮光される時間が、車体の検知時間として判別手段３０に把握される。
【００６０】
又、本発明の第２の実施の形態においても、最低地上高検知装置１４を、図４に示されるように、車種検知エリア１０の先に設けられた入庫リフトのドア４０の直前に位置する入庫バース４１にも設けている。すなわち、入庫バース４１も、車種検知エリア（第２の検知エリア）となっている。そして、図８の車種検知エリア１０では、乗員が乗り込んだ状態での車両地上高を大まかに測定し、入庫リフトのドア４０の直前では、乗員が下車した状態での車両地上高を、より正確に測定し、最終的な車体底部の突起物の有無の判断を行うことができる。
具体例として、図８に示された入庫ゲート近傍の車種検知エリアにおける、最低地上高の判断基準（すなわち、突起物検知センサ３６の地表面からの高さ）を７０ｍｍとし、図４に示された入庫バース４１における最低地上高の判断基準を９０ｍｍとする。車両の全長に関しては、乗員の有無に関わらず一定であることから、入庫バース４１には、車両後端検知装置１８、車両前端検知装置２４を設けず、入庫ゲート近傍の車種検知エリアで検知された車長データ（仮車長データ）をそのまま利用して、以下に説明する車体底部の突起物の検知方法を実施することが可能である。
【００６１】
ここで、本発明の第２の実施の形態に係る、車体底部の突起物の検知方法を、図９及び図１０を参照しながら説明する。図９には、車両１２（図２）が検知エリア１０を通過することで、刻々と変化する、車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６に対する車輪３８の相対的な位置と、各位置毎の、車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３４、Ｓ３６の、検知パターン（ＯＮ、ＯＦＦ）が示されている。
【００６２】
まず、図９（ａ）について説明すると、（カ）のように、車輪３８が車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６の何れとも重なっていない状態では、車輪検知センサ及び突起物検知センサの検知信号Ｓ３４、Ｓ３６は、何れもＯＦＦである。続いて、（キ）のように、車輪３８が車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６の何れとも重なる状態では、車輪検知センサ及び突起物検知センサの検知信号Ｓ３４、Ｓ３６は、何れもＯＮとなる。そして、（ク）に示されるように、車輪３８が車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６の位置を通り過ぎると、車輪検知センサ及び突起物検知センサの検知信号Ｓ３４、Ｓ３６は、何れもＯＦＦとなる。このように、本実施の形態では、突起物検知センサ３６は、車輪検知センサ３４の直上に位置していることから、車輪検知センサ及び突起物検知センサの検知信号Ｓ３４、Ｓ３６のＯＮ、ＯＦＦ信号は実質的に同期する（すなわち、両者の信号にずれが生じるとしても、突起物の判断に何ら影響を及ぼさない程度のずれにすぎない）。
【００６３】
一方、図９（ｂ）は、車輪３８の後方に泥除け以外の突起物４４が存在する場合の、車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６の検知パターンが示されている。このように、泥除け以外の突起物４４が存在する場合には、車輪３８の存在とは無関係に、すなわち、図９（ａ）の（ク）の検知パターンの後、車輪検知センサ３４がＯＦＦの状態で、突起物検知センサ３６のみがＯＮとなる。
【００６４】
図１０には、車輪３８の後方近傍に設けられた泥除け４６の検知パターンが示されている。まず、図１０（ａ）と同様に、車輪３８が車輪検知センサ３４と重なり、車輪検知センサの検知信号Ｓ３４がＯＮとなり、これと同時に（実質的に同時に）、車輪３８が突起物検知センサ３６と重なり、突起物検知センサの検知信号Ｓ３６が一度目のＯＮ（ＯＮ１）となる。続いて、車輪３８が車輪検知センサ３４を通り過ぎ、車輪検知センサの検知信号Ｓ３４がＯＦＦ（又は非検知信号がＯＮ）となった時点で、車輪３８が突起物検知センサ３６をも通り過ぎることで、突起物検知センサの検知信号Ｓ３６が一時的にＯＦＦ（又は非検知信号がＯＮ）となる。その後、泥除け４６が突起物検知センサ３６と重なることで、二度目のＯＮ（ＯＮ２）となる。そして、泥除け４６が突起物検知センサ３６を通り過ぎることで、再度のＯＦＦ（又は非検知信号がＯＮ）となる。
【００６５】
そして、判別手段３０では、図１０の検知パターンを受けて、車体長さの検知手段により得られる仮車長（５３００ｍｍ未満又は５３００ｍｍ超の二区分）及び車体の検知時間から、車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６を通過する車両１２の速度ｖを算出する。そして、算出された車両のｖを、速度突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６の一時的なＯＦＦ時間ｔ２、及び、二度目のＯＮ時間ｔ３の双方に乗じて得られる長さＬ２、Ｌ３の値が、何れも所定値未満の場合に、車輪３８の後方近傍に設けられた泥除け４６の存在を検知する制御ロジックが含まれている。
【００６６】
なお、判別手段３０には、図１０の検知パターンが、車体底部の突起物の検知中であって、車輪検知センサ３４による車両１２後輪検知がなされるまでの間に、１回若しくは２回満たされた場合に、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知する制御ロジックも含まれている。
【００６７】
上記構成をなす、本発明の第２の実施の形態により得られる作用効果は、以下の通りである。
まず、車両１２の泥除け４６は、車輪３８の後方近傍、すなわち車輪３８との干渉を防ぎ得る最小限の隙間を空けて固定されており（換言すれば、車輪３８の近傍の存在が大前提となっており）、この点において、車輪３８との距離がより遠くなる他の突起物４４と異なっている。又、車両の泥除け４６の厚みは、車輪３８の前後方向の幅より薄いものである。本発明の第２の実施の形態はかかる泥除け４６の特徴部分に着目したものである。
そして、地表面ＧＬ近傍に車輪検知センサ３４を配置すると共に、車輪検知センサ３４より高位置で車輪３８以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサ３６を、車輪検知センサ３４の直上に配置し、かつ、車輪検知センサ３４と突起物検知センサ３６との誤検知防止対策を施し、更に、車体長さの検知手段１８、２４、３０を設けている。なお、突起物検知センサ３６は、必ずしも車輪検知センサ３４の直上に位置する必要は無く、必要に応じ、直上位置の近傍に設けることとしても、検知精度に何ら影響を及ぼすものではない。
【００６８】
そして、かかる二つのセンサ３４、３６の配置において、図１０に示されるように、突起物検知センサ３６による検知信号Ｓ３６が、車輪３８の検知による一度目のＯＮ（ＯＮ１）となり、続いて、車輪検知センサ３４の検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサ３６による検知信号Ｓ３６が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ（ＯＮ２）、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、一時的にＯＦＦとなる検知信号が車輪３８と泥除け４６との隙間によるものであり、かつ、二度目のＯＮとなる検知信号が、泥除け４６を検知したことによるものであると判断し得るものとなる。一方、検知信号Ｓ３６における二度目のＯＮ（ＯＮ２）となる検知信号が、車輪３８の後方に突出する、泥除け以外の突起物４４によるものである場合（図９（ｂ））も考えられる。
【００６９】
そこで、判別出段３０では、泥除けの検知制度を更に高めるため、車体長さの検知手段１８、２４、３０により得られる車体長さ及び車体の検知時間から算出した車両の速度ｖを、車輪３８と泥除け４６との隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサ３６の検知信号Ｃ３６の一時的なＯＦＦ時間ｔ２、及び、二度目のＯＮ時間ｔ３の双方に乗じて得られる長さの値Ｌ２、Ｌ３が、何れも所定値未満の場合に、車輪３８の後方近傍に設けられた泥除け４６の存在を検知する。
一般的に、車輪３８と泥除け４６との隙間の距離Ｌ２は１００ｍｍ未満であり、又、泥除け４６の検知幅は、車両１２が検知エリア１０に斜めに進入した場合であっても１００ｍｍ未満である。よって、ｖ×ｔ２＝Ｌ２＜１００ｍｍかつｖ×ｔ３＝Ｌ３＜１００ｍｍである場合には、判別手段３０は、車輪３８の後方近傍に泥除け４６が設けられていると判別する。一方、Ｌ２、Ｌ３の値のいずれか一方が、１００ｍｍ以上と判断された場合には、泥除け以外の突起物が存在すると判断する。
【００７０】
又、機械式駐車装置に入庫可能な車両は、前輪、後輪共に一軸の車両であり、上記検知パターンは、前輪に係る検知パターンと後輪に係る検知パターンとで、車両１２一台当り２回の検知となる。そして、本発明の第２の実施の形態に係る判別手段３０には、車輪検知センサ３４の検知信号Ｓ３４がＯＮとなっている最中に、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６が一度目のＯＮとなり（ＯＮ１）、続いて、車輪検知センサ３４の検知信号Ｓ３４がＯＦＦとなり、かつ、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ（ＯＮ２）、再度のＯＦＦの順序で検知される検知パターンが、車輪検知センサ３４による後輪検知がなされるまでの間に、１回若しくは２回満たされた場合に、車輪３８の後方近傍に設けられた泥除け４６の存在を判別する処理ロジックが含まれる。
よって、判別手段３０において上記検知パターンが、車輪検知センサ３４による後輪検知がなされるまでの間に、３回以上なされた場合には、たとえ各回毎の検知パターン自体に異常が無いような場合であっても、前後車輪３８と第２の実施の形態 各車輪の近傍に設けられた泥除け４６以外の突起物が存在すると判別することができる。
【００７１】
なお、第２の実施の形態において説明した、突起物検知センサ３６を、車輪検知センサ３４の直上に配置し（図７、図９参照）、かつ、車輪検知センサ３４と突起物検知センサ３６の誤検知防止対策を施して用いる手法を、第１の実施の形態にも、そのまま用いることが可能である。又、第１の実施の形態において説明した、突起物検知センサ３６を、車輪検知センサ３４の車両進行方向前方、かつ、両方のセンサ中心Ｃ３４、Ｃ３６を、想定される最小半径の車輪を両方のセンサが同時に検知開始可能な範囲内で離間させて配置する手法（図３、図５参照）を、第２の実施の形態にも、そのまま用いることが可能である。
【００７２】
さて、以上の如き特徴を有する、本発明の第１の実施の形態と、第２の実施の形態の特徴部分を更にまとめると、以下のようになる。
すなわち、本発明の実施の形態に係る方法は、検知エリア１０、４１を通過する車両１２の、車体底部の突起物を検知する方法であって、地表面近傍に車輪検知センサ３４を配置すると共に、車輪検知センサ３４より高位置で車輪３８以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサ３６を配置し、車輪検知センサ３４の検知信号Ｓ３４がＯＮとなっている最中に、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６が一度目のＯＮ（ＯＮ１）となり、続いて、車輪検知センサ３４の検知信号Ｓ３４がＯＦＦとなり、かつ、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ（ＯＮ２）、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６の一度目のＯＮ時間ｔ１、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間ｔ２、及び、二度目のＯＮ時間ｔ３のうち、少なくとも２つ以上の時間を基に、車輪３８後方の突起物及び該突起物と車輪３８の間の隙間の、相対的（第１の実施の形態）又は絶対的（第２の実施の形態）な長さを求め、車輪３８の後方近傍に設けられた泥除け４６の存在を検知するものである。
【００７３】
又、本発明の実施の形態に係る装置は、検知エリア１０、４１を通過する車両１２の、車体底部の突起物を検知する装置であって、地表面近傍に配置された車輪検知センサ３４と、車輪検知センサ３４より高位置で車輪３８以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサ３６とを備え、更に、車輪検知センサ３４の検知信号Ｓ３４がＯＮとなっている最中に、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６が一度目のＯＮ（ＯＮ１）となり、続いて、車輪検知センサ３４の検知信号Ｓ３４がＯＦＦとなり、かつ、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ（ＯＮ２）、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６の一度目のＯＮ時間ｔ１、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間ｔ２、及び、二度目のＯＮ時間ｔ３のうち、少なくとも２つ以上の時間を基に、車輪３８後方の突起物及び該突起物と車輪３８の間の隙間の、相対的（第１の実施の形態）又は絶対的（第２の実施の形態）な長さを求め、車輪３８の後方近傍に設けられた泥除け４６の存在を検知する処理ロジックを含む判別出段３０を備えるものである。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車体底部の突起物の検知装置が設けられた、機械式駐車装置の車種検知エリアの平面図である。
【図２】図１の車種検知エリアの側面図である。
【図３】本発明の実施の形態にかかる車体底部の突起物の検知検知装置の、最低地上高検知装置を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ断面図、（ｃ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図である。
【図４】車種検知エリアの先に設けられた入庫リフトの、ドア近傍に設けられた最低地上高検知装置を示す参考図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係る、車輪検知センサ及び突起物検知センサに対する車輪の相対的な位置と、各位置毎の、車輪検知センサ及び突起物検知センサの検知パターンとを示すものであり、（ａ）は、車輪の検知パターンに係るものであり、（ｂ）は泥除け以外の突起物の検知パターンに係るものである。
【図６】本発明の第１の実施の形態に係る車体底部の突起物の検知装置による、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの検知パターンを示す説明図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態にかかる車体底部の突起物の検知検知装置の、最低地上高検知装置を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は（ａ）のＢ’−Ｂ’断面図、（ｃ）は（ａ）のＡ’−Ａ’断面図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係る、車種検知エリアに設けられた車両後端検知装置及び車両前端検知装置を模式的に示す側面図及び平面図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態に係る、車輪検知センサ及び突起物検知センサに対する車輪の相対的な位置と、各位置毎の、車輪検知センサ及び突起物検知センサの検知パターンとを示すものであり、（ａ）は、車輪の検知パターンに係るものであり、（ｂ）は泥除け以外の突起物の検知パターンに係るものである。
【図１０】本発明の第２の実施の形態に係る車体底部の突起物の検知装置による、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの検知パターンを示す説明図である。
【符号の説明】
【００７５】
１０：車種検知エリア、１２：車両、１４：最低地上高検知装置、１８：車両後端部検知装置、２４：車両前端検知装置、３０：判別手段、３２：車体底部の突起物の検知装置、３４：車輪検知センサ、３６：突起物検知センサ、３８：車輪、４１：入庫バース、４４：泥除け以外の突起物、４６：泥除け、ＧＬ：地表面
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体底部の突起物の検知方法及び検知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、収容効率に優れた機械式駐車装置が、公共施設、商業施設、集合住宅等に広く設置されている。また、特に多くの収容台数を有する駐車装置においては、駐車室毎に、入庫可能な車両の形態（セダン等の一般的乗用車、または、ワンボックス車、ＲＶ車等のワイドかつハイルーフ車等）を限定する、いわゆる入庫区分を設定し、車両形態毎に広さの異なる駐車室を割り当てている。例えば、セダン等の乗用車と、ワンボックス車、ＲＶ車等のハイフーフ車とで入庫区分を分けると共に、何れにも当てはまらない大型車や改造車に対しては、いわゆる平置きの駐車スペースを割り当てている。
【０００３】
このような入庫区分を設定した機械式駐車装置の場合には、車両入場口で、車両の形態を判別する必要がある。この判別作業において、従来は、車種、形状等から駐車場係員が判断して、適合するユニット若しくは駐車室を選択し、車両の進路を誘導指示していた。
しかしながら、従来のように駐車場係員に車両の判別を任せる手法は、機械式駐車装置を運転する際の無人化（少人数化）を促進する際の妨げとなり、かつ、係員の判断ミスを誘発するおそれもあった。また、キャリヤ等の付属物を装着した車両については、駐車室の選択が難しい等、機械式駐車装置の運用効率を悪化させることとなった。かかる問題を解決すべく、本出願人は、車種判別エリアを通過する車両の車種を、正確かつ迅速に判別することが可能な、車種判別装置を開発している（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特許第３１１６２１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
さて、機械式駐車装置は、駐車室等の構造上入庫可能な車両の、最低地上高が定められている。したがって、上記従来の車種判別装置においても、車体底部に定められた最低地上高を下回る突起物を検知する、最低地上高センサが設けられている。しかしながら、車輪の後方近傍に設けられた泥除け等、定められた車両最低地上高を下回っても入庫に何ら支障を生じない突起物と、それ以外の、実際に入庫に支障を来たす突起物との判別が困難であり、駐車の可否の判断を、最終的に駐車場係員が行うことが必要な場合もあった。
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両の泥除け等、設定された車両最低地上高を下回るが入庫に何ら支障を生じない突起物と、それ以外の、実際に入庫に支障を来たす突起物との判別を、正確かつ迅速に行うことを可能とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための、請求項１に係る車体底部の突起物の検知方法は、検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する方法であって、地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置し、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間を、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間の双方と比較することにより、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知することを特徴とするものである。
【０００７】
車両の泥除けは、車輪の後方近傍すなわち車輪との干渉を防ぎ得る最小限の隙間を空けて固定されており（換言すれば、車輪近傍の存在が大前提となっており）、この点において、車輪との距離がより遠くなる他の突起物と異なっている。又、車両の泥除けの厚みは車輪の前後方向の幅より薄いものである。本発明はかかる泥除けの特徴部分に着目したものである。
そして、地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置する。
かかる二つのセンサの配置において、突起物検知センサによる検知信号が、車輪の検知による一度目のＯＮとなり、続いて、車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサによる検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、一時的にＯＦＦとなる検知信号が車輪と泥除けとの隙間によるものであり、かつ、二度目のＯＮとなる検知信号が、泥除けを検知したことによるものであると判断し得るものとなる。一方、二度目のＯＮとなる検知信号が、車輪の後方に突出する、泥除け以外の突起物によるものである場合も考えられる。
そこで、泥除けの検知精度を更に高めるため、突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサの高さにおける車輪の検知時間を、車輪と泥除けとの隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、泥除けの検知に起因する可能性がある、二度目のＯＮ時間の双方と比較することにより、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知することが可能となる。
【０００８】
なお、突起物検知センサを車輪検知センサの車両進行方向前方、かつ、両方のセンサ中心を、想定される最小半径の車輪を両方のセンサが同時に検知開始可能な範囲内で離間させて配置することとすれば、両センサに透過型光電センサを用いた場合に、相互に誤検知の発生を防止することができる。換言すれば、両センサを上記のごとく離間させて配置することにより、車輪検知センサと前記突起物検知センサの誤検知防止対策を施すものである。
【０００９】
一方、地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを、前記車輪検知センサの直上若しくはその最近傍に配置し、かつ、前記車輪検知センサと前記突起物検知センサの誤検知防止対策を施すこととしてもよい。
なお、かかる場合の誤検知防止対策として、例えば、各センサの発光部及び受光部に、光の射出方向を制限するフィルタを設ける手法が挙げられる。又、一方のセンサ発光部を設けた側には、他方のセンサの受光部を設ける（すなわち、各センサの発光部と受光部との配置を、各センサで逆にする）といった手法も考えられる。
【００１０】
又、請求項２に係る発明は、請求項１記載の車体底部の突起物の検知方法において、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間で、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間を除した値、及び、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間で、前記突起物検知センサの検知信号の二度目のＯＮ時間を除した値が、何れも所定値未満であるときにのみ、車輪の後方近傍に泥除けが設けられていると判別することが望ましい。
【００１１】
本発明によれば、突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサの高さにおける車輪の検知時間で、車輪と泥除けとの隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間を除した値により、車輪及び隙間の、車両前後方向の相対的な長さが把握される。そして、かかる値が所定値未満であるとき、車輪と泥除けとの隙間であると判断することができる。又、突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサの高さにおける車輪の検知時間で、泥除けの検知に起因する可能性がある、二度目のＯＮ時間を除した値により、車輪及び突起物の、車両前後方向の相対的な長さが把握される。そして、かかる値が所定値未満であるとき、突起物が泥除けであると判断することができる。よって、上記二つの値が何れも所定値未満であれば、車輪の後方近傍に泥除けが設けられていると判別することが可能となる。
【００１２】
又、請求項３に係る発明は、請求項２記載の車体底部の突起物の検知方法において、前記検知エリアに車体長さの検知手段を設け、前記車輪検知センサ及び前記突起物検知センサによる検知を車体長さの検知中に行い、この間、一度でも前記条件を満たさなかった場合に、泥除け以外の突起物が存在すると判別することが望ましい。
【００１３】
本発明によれば、車輪検知センサ及び突起物検知センサによる検知を車体長さの検知中に行い、この間、車輪検知センサの検知信号がＯＦＦであるときに、突起物検知センサの検知信号がＯＮとなった場合には、車輪の存在と無関係に突起物が検知されたことになるので、泥除け以外の突起物が存在すると判断することができる。
一方、車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、突起物検知センサの検知信号がＯＮとなった場合であっても、車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの検知パターンが得られなかった場合には、泥除けに起因する検知パターンではないことから、泥除け以外の突起物が存在すると判別することができる。
更に、突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサの高さにおける車輪の検知時間を、車輪と泥除けとの隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、泥除けの検知に起因する可能性がある、二度目のＯＮ時間の双方と比較した結果が、所定の条件を満たさない場合も、泥除け以外の突起物が存在すると判別することができる。
【００１４】
又、上記課題を解決するための、請求項４に係る車体底部の突起物の検知方法は、検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する方法であって、地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置し、更に、車体長さの検知手段を設け、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、前記車体長さの検知手段により得られる車体長さ及び車体の検知時間から算出した車両の速度を、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間の双方に乗じて得られる長さの値が、何れも所定値未満の場合に、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知することを特徴とする車体底部の突起物の検知方法ものである。
【００１５】
本発明によれば、車両の泥除けは、車輪の後方近傍すなわち車輪との干渉を防ぎ得る最小限の隙間を空けて固定されており（換言すれば、車輪近傍の存在が大前提となっており）、この点において、車輪との距離がより遠くなる他の突起物と異なっている。又、車両の泥除けの厚みは車輪の前後方向の幅より薄いものである。本発明はかかる泥除けの特徴部分に着目したものである。
そして、地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置する。
かかる二つのセンサの配置において、突起物検知センサによる検知信号が、車輪の検知による一度目のＯＮとなり、続いて、車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサによる検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、一時的にＯＦＦとなる検知信号が車輪と泥除けとの隙間によるものであり、かつ、二度目のＯＮとなる検知信号が、泥除けを検知したことによるものであると判断し得るものとなる。一方、二度目のＯＮとなる検知信号が、車輪の後方に突出する、泥除け以外の突起物によるものである場合も考えられる。
そこで、泥除けの検知精度を更に高めるため、車体長さの検知手段により得られる車体長さ及び車体の検知時間から算出した車両の速度を、車輪と泥除けとの隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間の双方に乗じて得られる長さの値が、何れも所定値未満の場合に、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知するものである。
【００１６】
なお、突起物検知センサを車輪検知センサの車両進行方向前方、かつ、両方のセンサ中心を、想定される最小半径の車輪を両方のセンサが同時に検知開始可能な範囲内で離間させて配置することとすれば、両センサに透過型光電センサを用いた場合に、相互に誤検知の発生を防止することができる。換言すれば、両センサを上記のごとく離間させて配置することにより、車輪検知センサと前記突起物検知センサの誤検知防止対策を施すものである。
【００１７】
一方、地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを、前記車輪検知センサの直上若しくはその最近傍に配置し、かつ、前記車輪検知センサと前記突起物検知センサの誤検知防止対策を施すこととしてもよい。
なお、かかる場合の誤検知防止対策として、例えば、各センサの発光部及び受光部に、光の射出方向を制限するフィルタを設ける手法が挙げられる。又、一方のセンサ発光部を設けた側には、他方のセンサの受光部を設ける（すなわち、各センサの発光部と受光部との配置を、各センサで逆にする）といった手法も考えられる。
【００１８】
又、請求項５に係る発明は、請求項４記載の車体底部の突起物の検知方法において、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知される検知パターンが、前記車輪検知センサによる後輪検知がなされるまでの間に、１回若しくは２回満たされた場合に、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知するものである。
【００１９】
機械式駐車装置に入庫可能な車両は、前輪、後輪共に一軸の車両であり、上記検知パターンは、前輪に係る検知パターンと後輪に係る検知パターンとで、車両一台当り２回の検知となる。よって、本発明によれば、上記検知パターンが、前記車輪検知センサによる後輪検知がなされるまでの間に、３回以上なされた場合には、たとえ各回毎の検知パターン自体に異常が無いような場合であっても、前後車輪と各車輪の近傍に設けられた以外の突起物が存在すると判別することができる。
【００２０】
又、上記課題を解決するための、請求項６に係る発明は、検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する方法であって、地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを配置し、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間のうち、少なくとも２つ以上の時間を基に、車輪後方の突起物及び該突起物と車輪の間の隙間の、相対的又は絶対的な長さを求め、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知することを特徴とするものである。
【００２１】
本発明では、車両の泥除けは、車輪の後方近傍すなわち車輪との干渉を防ぎ得る最小限の隙間を空けて固定されており、この点において、車輪との距離がより遠くなる他の突起物と異なっている。又、車両の泥除けの厚みは車輪の前後方向の幅より薄いものである。本発明はかかる泥除けの特徴部分に着目したものである。
そして、地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを配置し、突起物検知センサによる検知信号が、車輪の検知による一度目のＯＮとなり、続いて、車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサによる検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、一時的にＯＦＦとなる検知信号が車輪と泥除けとの隙間によるものであり、かつ、二度目のＯＮとなる検知信号が、泥除けを検知したことによるものであると判断し得るものとなる。一方、二度目のＯＮとなる検知信号が、車輪の後方に突出する、泥除け以外の突起物によるものである場合も考えられる。
そこで、突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間のうち、少なくとも２つ以上の時間を基に、車輪後方の突起物及び該突起物と車輪の間の隙間の、相対的又は絶対的な長さを求めることにより、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知するものである。
【００２２】
又、上記課題を解決するための、請求項７に係る車体底部の突起物の検知装置は、検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する装置であって、地表面近傍に配置された車輪検知センサと、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサとを備え、該突起物検知センサは、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置され、更に、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなった後、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間を、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間の双方と比較することにより、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を判別する処理ロジックを含む判別出段を備えることを特徴とするものである。
【００２３】
車両の泥除けは、車輪の後方近傍すなわち車輪との干渉を防ぎ得る最小限の隙間を空けて固定されており（換言すれば、車輪近傍の存在が大前提となっており）、この点において、車輪との距離がより遠くなる他の突起物と異なっている。又、車両の泥除けの厚みは車輪の前後方向の幅より薄いものである。本発明はかかる泥除けの特徴部分に着目したものである。
そして、地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置する。
かかる二つのセンサの配置において、突起物検知センサによる検知信号が、車輪の検知による一度目のＯＮとなり、続いて、車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサによる検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、一時的にＯＦＦとなる検知信号が車輪と泥除けとの隙間によるものであり、かつ、二度目のＯＮとなる検知信号が、泥除けを検知したことによるものであると判断し得るものとなる。一方、二度目のＯＮとなる検知信号が、車輪の後方に突出する、泥除け以外の突起物によるものである場合も考えられる。
そこで、判別出段では、泥除けの検知制度を更に高めるため、突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサの高さにおける車輪の検知時間を、車輪と泥除けとの隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、泥除けの検知に起因する可能性がある、二度目のＯＮ時間の双方と比較することにより、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知することが可能となる。
【００２４】
なお、突起物検知センサを車輪検知センサの車両進行方向前方、かつ、両方のセンサ中心を、想定される最小半径の車輪を両方のセンサが同時に検知開始可能な範囲内で離間させて配置することとすれば、両センサに透過型光電センサを用いた場合に、相互に誤検知の発生を防止することができる。換言すれば、両センサを上記のごとく離間させて配置することにより、車輪検知センサと前記突起物検知センサの誤検知防止対策を施すものである。
【００２５】
一方、地表面近傍に車輪検知センサが配置されると共に、車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサが、前記車輪検知センサの直上若しくはその最近傍に配置され、かつ、前記車輪検知センサと前記突起物検知センサの誤検知防止対策が施されることとしてもよい。
なお、かかる場合の誤検知防止対策として、例えば、各センサの発光部及び受光部に、光の射出方向を制限するフィルタを設ける手法が挙げられる。又、一方のセンサ発光部を設けた側には、他方のセンサの受光部を設ける（すなわち、各センサの発光部と受光部との配置を逆にする）といった手法も考えられる。
【００２６】
又、請求項８に係る発明は、請求項７記載の車体底部の突起物の検知装置において、前記判別手段には、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間で、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間を除した値、及び、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間で、前記突起物検知センサの検知信号の二度目のＯＮ時間を除した値が、何れも所定値未満であるときにのみ、車輪の後方近傍に泥除けが設けられていると判別する処理ロジックが含まれることが望ましい。
【００２７】
本発明によれば、判別手段において、突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサの高さにおける車輪の検知時間で、車輪と泥除けとの隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間を除した値により、車輪と隙間との、車両前後方向の相対的な長さが把握される。そして、かかる値が所定値未満であるとき、車輪と泥除けとの隙間であると判断することができる。又、突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサの高さにおける車輪の検知時間で、泥除けの検知に起因する可能性がある、二度目のＯＮ時間を除した値により、車輪と突起物との、車両前後方向の相対的な長さが把握される。そして、かかる値が所定値未満であるとき、突起物が泥除けであると判断することができる。よって、上記二つの値が何れも所定値未満であれば、車輪の後方近傍に泥除けが設けられていると判別することが可能となる。
【００２８】
又、請求項９に係る発明は、請求項８記載の車体底部の突起物の検知装置において、前記検知エリアには車体長さの検知手段が設けられており、前記判別手段には、車体長さの検知中に、前記車輪検知センサ及び前記突起物検知センサによる検知結果が、一度でも前記条件を満たさなかった場合に、泥除け以外の突起物が存在すると判別する制御ロジックが含まれることが望ましい。
【００２９】
本発明によれば、車輪検知センサ及び突起物検知センサによる検知を車体長さの検知中に行い、この間、車輪検知センサの検知信号がＯＦＦであるときに、突起物検知センサの検知信号がＯＮとなった場合には、車輪の存在と無関係に突起物が検知されたことになるので、判別手段において、泥除け以外の突起物が存在すると判断することができる。
一方、車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、突起物検知センサの検知信号がＯＮとなった場合であっても、車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの検知パターンが得られなかった場合には、泥除けに起因する検知パターンではないことから、判別手段において、泥除け以外の突起物が存在すると判別することができる。
更に、突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサの高さにおける車輪の検知時間を、車輪と泥除けとの隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、泥除けの検知に起因する可能性がある、二度目のＯＮ時間の双方と比較した結果が、所定の条件を満たさない場合も、泥除け以外の突起物が存在すると判別することができる。
【００３０】
又、上記課題を解決するための、請求項１０に係る車体底部の突起物の検知装置は、検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する装置であって、地表面近傍に配置された車輪検知センサと、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサとを備え、該突起物検知センサは、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置され、更に、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、前記車体長さの検知手段により得られる車体長さ及び車体の検知時間から、車両の速度を算出し、該車両の速度を前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間の双方に乗じて長さの値を求め、該長さの値が何れも所定値未満の場合に、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を判別する処理ロジックを含む判別出段を備えることを特徴とするものである。
【００３１】
車両の泥除けは、車輪の後方近傍すなわち車輪との干渉を防ぎ得る最小限の隙間を空けて固定されており（換言すれば、車輪近傍の存在が大前提となっており）、この点において、車輪との距離がより遠くなる他の突起物と異なっている。又、車両の泥除けの厚みは車輪の前後方向の幅より薄いものである。本発明はかかる泥除けの特徴部分に着目したものである。
そして、地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置する。
かかる二つのセンサの配置において、突起物検知センサによる検知信号が、車輪の検知による一度目のＯＮとなり、続いて、車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサによる検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、一時的にＯＦＦとなる検知信号が車輪と泥除けとの隙間によるものであり、かつ、二度目のＯＮとなる検知信号が、泥除けを検知したことによるものであると判断し得るものとなる。一方、二度目のＯＮとなる検知信号が、車輪の後方に突出する、泥除け以外の突起物によるものである場合も考えられる。
そこで、判別出段では、泥除けの検知制度を更に高めるため、車体長さの検知手段により得られる車体長さ及び車体の検知時間から算出した車両の速度を、車輪と泥除けとの隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間の双方に乗じて得られる長さの値が、何れも所定値未満の場合に、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知する。
【００３２】
なお、突起物検知センサを車輪検知センサの車両進行方向前方、かつ、両方のセンサ中心を、想定される最小半径の車輪を両方のセンサが同時に検知開始可能な範囲内で離間させて配置することとすれば、両センサに透過型光電センサを用いた場合に、相互に誤検知の発生を防止することができる。換言すれば、両センサを上記のごとく離間させて配置することにより、車輪検知センサと前記突起物検知センサの誤検知防止対策を施すものである。
【００３３】
一方、地表面近傍に車輪検知センサが配置されると共に、車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサが、前記車輪検知センサの直上若しくはその最近傍に配置され、かつ、前記車輪検知センサと前記突起物検知センサの誤検知防止対策が施されることとしてもよい。
なお、かかる場合の誤検知防止対策として、例えば、各センサの発光部及び受光部に、光の射出方向を制限するフィルタを設ける手法が挙げられる。又、一方のセンサ発光部を設けた側には、他方のセンサの受光部を設ける（すなわち、各センサの発光部と受光部との配置を逆にする）といった手法も考えられる。
【００３４】
又、請求項１１に係る発明は、請求項１０記載の車体底部の突起物の検知装置において、前記判別手段には、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知される検知パターンが、前記車輪検知センサによる後輪検知がなされるまでの間に、１回若しくは２回満たされた場合に、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を判別する処理ロジックが含まれることを特徴とするものである。
【００３５】
機械式駐車装置に入庫可能な車両は、前輪、後輪共に一軸の車両であり、上記検知パターンは、前輪に係る検知パターンと後輪に係る検知パターンとで、車両一台当り２回の検知となる。よって、本発明によれば、判別手段によって、上記検知パターンが、前記車輪検知センサによる後輪検知がなされるまでの間に、３回以上なされた場合には、たとえ各回毎の検知パターン自体に異常が無いような場合であっても、前後車輪と各車輪の近傍に設けられた泥除け以外の突起物が存在すると判別することができる。
【００３６】
又、上記課題を解決するための、請求項１２に係る発明は、検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する装置であって、地表面近傍に配置された車輪検知センサと、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサとを備え、更に、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間のうち、少なくとも２つ以上の時間を基に、車輪後方の突起物及び該突起物と車輪の間の隙間の、相対的又は絶対的な長さを求め、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知する処理ロジックを含む判別出段を備えることを特徴とするものである。
【００３７】
車両の泥除けは、車輪の後方近傍すなわち車輪との干渉を防ぎ得る最小限の隙間を空けて固定されており、この点において、車輪との距離がより遠くなる他の突起物と異なっている。又、車両の泥除けの厚みは車輪の前後方向の幅より薄いものである。本発明はかかる泥除けの特徴部分に着目したものである。
そして、地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを配置し、突起物検知センサによる検知信号が、車輪の検知による一度目のＯＮとなり、続いて、車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサによる検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、一時的にＯＦＦとなる検知信号が車輪と泥除けとの隙間によるものであり、かつ、二度目のＯＮとなる検知信号が、泥除けを検知したことによるものであると判断し得るものとなる。一方、二度目のＯＮとなる検知信号が、車輪の後方に突出する、泥除け以外の突起物によるものである場合も考えられる。
そこで、判別出段では、突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間のうち、少なくとも２つ以上の時間を基に、車輪後方の突起物及び該突起物と車輪の間の隙間の、相対的又は絶対的な長さを求めることにより、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知するものである。
【発明の効果】
【００３８】
本発明はこのように構成したので、車両の泥除け等、設定された車両最低地上高を下回るが入庫に何ら支障を生じない突起物と、それ以外の、実際に入庫に支障を来たす突起物との判別を、正確かつ迅速に行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３９】
以下、本発明を実施するための最良の形態を添付図面に基づいて説明する。
まず、図１から図６を参照しながら、本発明の第１の実施の形態について説明する。図１及び図２に示される、機械式駐車装置の入庫ゲート近傍の車種検知エリア１０には、本発明の第１の実施の形態に係る車体底部の突起物の検知装置が設けられている。この車種検知エリア１０は、車両１２が自走によって矢印Ｆ方向に進入するものである。そして、車種検知エリア１０の入り口寄りの場所には、最低地上高検知装置１４、車高検知装置１６、車両後端検知装置１８、車幅検知装置２０が設けられている。更に、車種検知エリア１０の出口に向かって、入庫ボタンボックス２２、車両前端検知装置２４、行先案内灯２６、入庫ゲート２８が設けられている。なお、車両後端検知装置１８及び車両前端検知装置２４は、車体長さの検知手段を構成するものである。上記各検知装置のうち、最低地上高検知装置１４、車高検知装置１６、車両後端検知装置１８、車両前端検知装置２４には、透過型光電センサが用いられており、車幅検知装置２０には、超音波センサが用いられている。なお、上記構成は、従来技術（特許文献１）も同様である。
そして、最低地上高検知装置１４及び判別手段３０により、本発明の第１の実施の形態に係る、車体底部の突起物の検知装置３２が構成されている。判別手段３０は、電子計算機により構成され、図示の例では独立したブロックとして模式的に示されているが、車種判別装置の一部として組み込まれていても良く、又、機械式駐車装置の制御システムに含まれるものであっても良い。
【００４０】
さて、本発明の第１の実施の形態に係る、車体底部の突起物の検知検知装置３２の、最低地上高検知装置１４は、図３に示されるように、地表面ＧＬの近傍に配置された車輪検知センサ３４と、車輪検知センサ３４より高位置に配置された突起物検知センサ３６との二つのセンサを備えている。車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６は、何れも透過型光電センサである。車輪検知センサ３４は、地表面ＧＬと車両の最低地上高との間で、可能な限り地表面ＧＬに近い位置に設けることで、車輪３８（図２）のみを検知するものである。一方、突起物検知センサ３６は、車輪検知センサ３４より高位置で、車輪３８以外の、車体底部の突起物の検知が可能となっている。しかも、突起物検知センサ３６は、車輪検知センサ３４の車両進行方向（矢印Ｆ）前方、かつ、両方のセンサのセンサ中心Ｃ３４、Ｃ３６が、想定される最小半径の車輪（例えば、軽自動車の車輪）を両方のセンサ３４、３６が同時に検知開始可能な範囲内で離間するように配置されている。図示の例では、車輪検知センサ３４の地表面からの高さは４０ｍｍ、突起物検知センサ３６の地表面からの高さは７０ｍｍ、両方のセンサのセンサ中心Ｃ３４、Ｃ３６の前後方向の距離は、１３０ｍｍとなっている。
【００４１】
又、最低地上高検知装置１４を、図４に示されるように、車種検知エリア１０の先に設けられた入庫リフトのドア４０の直前に位置する入庫バース４１にも設けている。すなわち、入庫バース４１も、車種検知エリア（第２の検知エリア）となっている。そして、図１、図２の車種検知エリア１０では、乗員が乗り込んだ状態での車両地上高を大まかに測定し、入庫リフトのドア４０の直前では、乗員が下車した状態での車両地上高を、より正確に測定し、最終的な車体底部の突起物の有無の判断を行う。
具体例として、図１、図２に示された入庫ゲート近傍の車種検知エリアにおける、最低地上高の判断基準（すなわち、突起物検知センサ３６の地表面からの高さ）を７０ｍｍとし、図４に示された入庫バース４１における最低地上高の判断基準を９０ｍｍとする。車両の全長に関しては、乗員の有無に関わらず一定であることから、入庫バース４１には、車両後端検知装置１８、車両前端検知装置２４を設けず、入庫ゲート近傍の車種検知エリアで検知された車長データをそのまま利用して、以下に説明する車体底部の突起物の検知方法を実施することが可能である。なお、図４の符号４２は出庫リフトのドアである。
【００４２】
続いて、本発明の第１の実施の形態に係る、車体底部の突起物の検知方法を、図５及び図６を参照しながら説明する。図５には、車両１２（図２）が検知エリア１０を通過することで、刻々と変化する、車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６に対する車輪３８の相対的な位置と、各位置毎の、車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３４、Ｓ３６の、検知パターン（ＯＮ、ＯＦＦ）が示されている。
【００４３】
まず、図５（ａ）について説明すると、（ア）のように、車輪３８が車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６の何れとも重なっていない状態では、車輪検知センサ及び突起物検知センサの検知信号Ｓ３４、Ｓ３６は、何れもＯＦＦである。続いて、（イ）のように車輪３８が車輪検知センサ３４にのみ重なった状態では、車輪検知センサの検知信号Ｓ３４はＯＮとなるが、突起物検知センサの検知信号Ｓ３６はＯＦＦのままである。続いて（ウ）のように、車輪３８が車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６の何れとも重なった状態では、車輪検知センサ及び突起物検知センサの検知信号Ｓ３４、Ｓ３６は、何れもＯＮとなる。続いて、（エ）のように、車輪３８が車輪検知センサ３４の位置を通り過ぎ、突起物検知センサ３６とのみ重なった状態となると、車輪検知センサの検知信号Ｓ３４はＯＦＦとなるが、突起物検知センサの検知信号Ｓ３６は引き続きＯＮとなる。そして、（オ）に示されるように、車輪３８が突起物検知センサ３６の位置も通り過ぎると、車輪検知センサ及び突起物検知センサの検知信号Ｓ３４、Ｓ３６は、何れもＯＦＦとなる。
【００４４】
一方、図５（ｂ）は、車輪３８の後方に泥除け以外の突起物４４が存在する場合の、車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６の検知パターンが示されている。このように、泥除け以外の突起物４４が存在する場合には、車輪３８の存在とは無関係に、すなわち、図５（ａ）の（オ）の検知パターンの後、車輪検知センサ３４がＯＦＦの状態で、突起物検知センサ３６のみがＯＮとなる。
【００４５】
図６には、車輪３８の後方近傍に設けられた泥除け４６の検知パターンが示されている。まず、図５（ａ）と同様に、車輪３８が車輪検知センサ３４と重なり、車輪検知センサの検知信号Ｓ３４がＯＮとなっている最中に、車輪３８が突起物検知センサ３６と重なり、突起物検知センサの検知信号Ｓ３６が一度目のＯＮ（ＯＮ１）となる。続いて、車輪３８が車輪検知センサ３４を通り過ぎ、車輪検知センサの検知信号Ｓ３４がＯＦＦ（又は非検知信号がＯＮ）となった後、車輪３８が突起物検知センサ３６をも通り過ぎることで、突起物検知センサの検知信号Ｓ３６が一時的にＯＦＦ（又は非検知信号がＯＮ）となる。その後、泥除け４６が突起物検知センサ３６と重なることで、二度目のＯＮ（ＯＮ２）となる。そして、泥除け４６が突起物検知センサ３６を通り過ぎることで、再度のＯＦＦ（又は非検知信号がＯＮ）となる。
【００４６】
そして、判別手段３０では、図６の検知パターンを受けて、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサ３６の高さにおける車輪３８の検知時間ｔ１で、車輪３８と泥除けとの隙間に起因する、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間ｔ２を除した値により、車輪３４の幅と、車輪３４及び泥除け４６の隙間との、相対的な長さが把握される。又、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６の一度目のＯＮ時間ｔ１で、泥除け４６の検知に起因する二度目のＯＮ時間ｔ３を除した値により、車輪と突起物との、車両前後方向の相対的な長さが把握される。なお、判別手段３０には、ｔ２／ｔ１＜０．３、かつ、ｔ３／ｔ１＜０．３であるとき、車輪３８の後方近傍に泥除け４６が設けられていると判別する制御ロジックが含まれている。
【００４７】
なお、図６に示された、車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６による検知を、車種検知エリア１０の車両後端検知装置１８及び車両前端検知装置２４による車両１２の車体長さの検知中に行い、この間、一度でも図６の条件を満たさなかった場合には、泥除け以外の突起物４４が存在すると判別する制御ロジックが、判別手段３０に含まれている。すなわち、ｔ２／ｔ１≧０．３、又は、ｔ３／ｔ１≧０．３となった場合には、車輪３６の後方近傍に、泥除け以外の突起物４４が存在すると判断する。又、図５（ｂ）の検知パターンが検出された場合にも、車輪３６の後方に、泥除け以外の突起物４４が存在すると判断する。なお、上記の０．３の値は、発明者らが、実験により泥除けの判別に適した値を割出したものであり、各センサ３４、３６の位置によって変化するものである。
【００４８】
上記構成をなす、本発明の第１の実施の形態により得られる作用効果は、以下の通りである。
車両１２の泥除け４６は、車輪３８の後方近傍、すなわち車輪３８との干渉を防ぎ得る最小限の隙間を空けて固定されており（換言すれば、車輪３８の近傍の存在が大前提となっており）、この点において、車輪３８との距離がより遠くなる他の突起物４４と異なっている。又、車両の泥除け４６の厚みは、車輪３８の前後方向の幅より薄いものである。本発明の第１の実施の形態はかかる泥除け４６の特徴部分に着目したものである。
そして、地表面ＧＬ近傍に車輪検知センサ３４を配置すると共に、車輪検知センサ３４より高位置で車輪３８以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサ３６を、車輪検知センサ３４の車両進行方向前方（矢印Ｆ）、かつ、両方のセンサ中心Ｃ３４、Ｃ３６を、軽自動車等、想定される最小半径の車輪３６を両方のセンサ３４、３６が同時に検知開始可能な範囲内で離間させて配置する。
【００４９】
かかる二つのセンサ３４、３６の配置において、図６に示されるように、突起物検知センサ３６による検知信号Ｓ３６が、車輪３８の検知による一度目のＯＮ（ＯＮ１）となり、続いて、車輪検知センサ３４の検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサ３６による検知信号Ｓ３６が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ（ＯＮ２）、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、一時的にＯＦＦとなる検知信号が車輪３８と泥除け４６との隙間によるものであり、かつ、二度目のＯＮとなる検知信号が、泥除け４６を検知したことによるものであると判断し得るものとなる。一方、検知信号Ｓ３６における二度目のＯＮ（ＯＮ２）となる検知信号が、車輪３８の後方に突出する、泥除け以外の突起物４４によるものである場合（図５（ｂ））も考えられる。
【００５０】
そこで、判別出段３０では、泥除けの検知制度を更に高めるため、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサ３６の高さにおける車輪３８の検知時間ｔ１を、車輪と泥除けとの隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間ｔ２、及び、泥除けの検知に起因する可能性がある、二度目のＯＮ時間ｔ３の双方と比較することにより、車輪３８の後方近傍に設けられた泥除け４６の存在を検知することが可能となる。
【００５１】
より具体的には、判別手段３０において、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサ３６の高さにおける車輪３８の検知時間ｔ１で、車輪３８と泥除け４６との隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６の一時的なＯＦＦ時間ｔ２を除した値により、車輪と隙間との、車両前後方向の相対的な長さが把握される。そして、かかる値が所定値、すなわち０．３未満であるとき、検知信号Ｓ３６の一時的なＯＦＦ信号は車輪と泥除けとの隙間によるものであると判断することができる。
【００５２】
又、車輪検知センサ３４の検知信号のＯＮ時間すなわち突起物検知センサ３６の高さにおける車輪３８の検知時間ｔ１で、泥除け４６の検知に起因する可能性がある、二度目のＯＮ時間ｔ３を除した値により、車輪３６と突起物４６との、車両前後方向の相対的な長さが把握される。そして、かかる値が所定値、すなわち０．３未満であるとき、突起物４６が泥除けであると判断することができる。よって、上記二つの値が何れも０．３未満であれば、車輪の後方近傍に泥除けが設けられていると判別することが可能となる。なお、上記二つの値のいずれか一方でも、０．３以上となった場合には、泥除け以外の突起物４４と判別することが可能となる。
なお、必要に応じ、上記所定値に幅を持たせることが望ましい。例えば、車両１２が車種検知エリア１０を斜めに通過する場合や、泥除け４６の形状が平面状をなす場合のみならず、車輪１２の踏面を囲むように湾曲した形状を有している場合を考慮して、理想値（下限値）として０．３、実用性を勘案した値（上限値）として０．５とし、判別手段３０の制御ロジックにおいて、数値を０．３〜０．５の間で適宜設定することも可能である。
【００５３】
又、本発明の実施の形態では、車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６による検知を車体長さの検知中に行い、この間、図５（ｂ）に示されるように、車輪検知センサ３４の検知信号がＯＦＦであるときに、突起物検知センサの検知信号がＯＮとなった場合には、車輪３８の存在と無関係に突起物が検知されたことになるので（泥除け４６は車輪３８の存在が前提となる。）、判別手段３０において、泥除け以外の突起物４４が存在すると判断することができる。
一方、車輪検知センサ３４の検知信号がＯＮとなっている最中に、突起物検知センサ３６の検知信号がＯＮとなった場合であっても、車輪検知センサ３４の検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサ３６の検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの検知パターンが得られなかった場合には、泥除け４６に起因する検知パターンではないことから、判別手段３０において、泥除け以外の突起物が存在すると判別することができる。
更に、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６の一度目のＯＮ時間すなわち突起物検知センサ３６の高さにおける車輪３８の検知時間ｔ１を、車輪３８と泥除け４６との隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３８の一時的なＯＦＦ時間ｔ２、及び、泥除け４６の検知に起因する可能性がある、二度目のＯＮ時間ｔ３の双方と比較した結果が、上記所定の条件を満たさない場合も、泥除け以外の突起物４４が存在すると判別することができる。
【００５４】
なお、本発明の第１の実施の形態では、突起物が泥除けか否かの判断に際し、ｔ１、ｔ２、ｔ３の相対的な時間を問題としていることから、車両１２の通過速度はさほど問題とならないが、検知エリア１０内の車両１２の通過速度としては、３ｋｍ／ｈ程度を想定している。
【００５５】
続いて、図６から図１０を参照しながら、本発明の第２の実施の形態について説明する。ここで、本発明の第１の実施の形態と同一部分、若しくは相当する部分については、同一符号で示し（図１から図６も参照）、詳しい説明を省略する。
本発明の第２の実施の形態における第１の実施の形態との相違点は、地表面ＧＬ近傍に車輪検知センサ３４を配置すると共に、車輪検知センサ３４より高位置で車輪３８以外の車体底部の突起物４４を検知可能な突起物検知センサ３６を、車輪検知センサ３４の直上に配置し、かつ、車輪検知センサ３４と突起物検知センサ３６の誤検知防止対策を施しているところにある。
【００５６】
具体的には、車体底部の突起物の検知検知装置３２の、最低地上高検知装置１４は、図７に示されるように、地表面ＧＬの近傍に配置された車輪検知センサ３４と、車輪検知センサ３４より高位置に配置された突起物検知センサ３６との二つのセンサを備えている。車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６は、何れも透過型光電センサである。車輪検知センサ３４は、地表面ＧＬと車両の最低地上高との間で、可能な限り地表面ＧＬに近い位置に設けることで、車輪３８（図２）のみを検知するものである。一方、突起物検知センサ３６は、車輪検知センサ３４より高位置で、車輪３８以外の、車体底部の突起物の検知が可能となっている。しかも、突起物検知センサ３６は、車輪検知センサ３４の直上に位置している（各センサのセンサ中心Ｃ３４、Ｃ３６が整列するように配置されている。）。図示の例では、車輪検知センサ３４の地表面からの高さは４０ｍｍ、突起物検知センサ３６の地表面からの高さは７０ｍｍとなっている。
【００５７】
なお、図７に示されるように、車輪検知センサ３４と突起物検知センサ３６とが接近して配置されると、各センサが他方のセンサの光を受光し、誤検知が発生する虞がある。かかる誤検知防止対策としては、例えば、各センサの発光部及び受光部に、光の射出方向を制限するフィルタ（周知のものであり、説明を省略する。）を設ける手法が挙げられる。又、一方のセンサ（例えば車輪検知センサ３４）の発光部を設けた側（例えば車両１２の右側）には、他方のセンサ（例えば突起物検知センサ３６）の受光部を設ける（すなわち、各センサの発光部と受光部との配置を、各センサで逆にする）といった手法も考えられる。
【００５８】
又、本発明の第２の実施の形態おける、車両後端検知装置１８及び車両前端検知装置２４は、図８に示される構成を有している。ここで、図８の上方には、車種検知エリア１０に設けられた車両後端検知装置１８及び車両前端検知装置２４の側面図が、図８の下方には平面図が示されている。図示の如く、車両後端検知装置１８及び車両前端検知装置２４は夫々検知用のセンサを備えており、一例として、各センサの距離Ｘは５３００ｍｍとしている。この数値は、一般的乗用車の全長、つまり機械式駐車装置に入庫可能とされる車両の全長が、一般的にこの数値を下回っていることから定められたものである。そして、これらの各センサと判別手段３０（図１参照）とによって、車体長さの検知手段が構成される。
【００５９】
さて、本発明の第２の実施の形態における車体長さの検知手段は、以下の判断基準に基づき車両１２の全長を判別するものである。まず、車両１２が車種検知エリア１０へと進入する際には、入庫ゲート２８は閉じており、車両１２の運転者は、入庫ゲート２８の手前に設置された入庫ボタンボックス（又は発券機）２２で、一時停止する必要がある。この際、全長５３００ｍｍ未満の車両は、車両後端検知装置１８と車両前端検知装置２４の間に収まり、車両後端検知装置１８と車両前端検知装置２４の何れも遮光されない。しかしながら、全長５３００ｍｍ超の車両は、その停車位置にもよるが、車両後端検知装置１８若しくは車両前端検知装置２４の少なくともいずれか一方を遮光する。従って、判別手段３０は、車両後端検知装置１８と、車両前端検知装置２４の各センサの検知パターンに基づき、車両１２の全長を（仮車長として）把握することができる。
又、車両１２が通過することによって車両前端検知装置２４のセンサが遮光される時間が、車体の検知時間として判別手段３０に把握される。
【００６０】
又、本発明の第２の実施の形態においても、最低地上高検知装置１４を、図４に示されるように、車種検知エリア１０の先に設けられた入庫リフトのドア４０の直前に位置する入庫バース４１にも設けている。すなわち、入庫バース４１も、車種検知エリア（第２の検知エリア）となっている。そして、図８の車種検知エリア１０では、乗員が乗り込んだ状態での車両地上高を大まかに測定し、入庫リフトのドア４０の直前では、乗員が下車した状態での車両地上高を、より正確に測定し、最終的な車体底部の突起物の有無の判断を行うことができる。
具体例として、図８に示された入庫ゲート近傍の車種検知エリアにおける、最低地上高の判断基準（すなわち、突起物検知センサ３６の地表面からの高さ）を７０ｍｍとし、図４に示された入庫バース４１における最低地上高の判断基準を９０ｍｍとする。車両の全長に関しては、乗員の有無に関わらず一定であることから、入庫バース４１には、車両後端検知装置１８、車両前端検知装置２４を設けず、入庫ゲート近傍の車種検知エリアで検知された車長データ（仮車長データ）をそのまま利用して、以下に説明する車体底部の突起物の検知方法を実施することが可能である。
【００６１】
ここで、本発明の第２の実施の形態に係る、車体底部の突起物の検知方法を、図９及び図１０を参照しながら説明する。図９には、車両１２（図２）が検知エリア１０を通過することで、刻々と変化する、車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６に対する車輪３８の相対的な位置と、各位置毎の、車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３４、Ｓ３６の、検知パターン（ＯＮ、ＯＦＦ）が示されている。
【００６２】
まず、図９（ａ）について説明すると、（カ）のように、車輪３８が車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６の何れとも重なっていない状態では、車輪検知センサ及び突起物検知センサの検知信号Ｓ３４、Ｓ３６は、何れもＯＦＦである。続いて、（キ）のように、車輪３８が車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６の何れとも重なる状態では、車輪検知センサ及び突起物検知センサの検知信号Ｓ３４、Ｓ３６は、何れもＯＮとなる。そして、（ク）に示されるように、車輪３８が車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６の位置を通り過ぎると、車輪検知センサ及び突起物検知センサの検知信号Ｓ３４、Ｓ３６は、何れもＯＦＦとなる。このように、本実施の形態では、突起物検知センサ３６は、車輪検知センサ３４の直上に位置していることから、車輪検知センサ及び突起物検知センサの検知信号Ｓ３４、Ｓ３６のＯＮ、ＯＦＦ信号は実質的に同期する（すなわち、両者の信号にずれが生じるとしても、突起物の判断に何ら影響を及ぼさない程度のずれにすぎない）。
【００６３】
一方、図９（ｂ）は、車輪３８の後方に泥除け以外の突起物４４が存在する場合の、車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６の検知パターンが示されている。このように、泥除け以外の突起物４４が存在する場合には、車輪３８の存在とは無関係に、すなわち、図９（ａ）の（ク）の検知パターンの後、車輪検知センサ３４がＯＦＦの状態で、突起物検知センサ３６のみがＯＮとなる。
【００６４】
図１０には、車輪３８の後方近傍に設けられた泥除け４６の検知パターンが示されている。まず、図１０（ａ）と同様に、車輪３８が車輪検知センサ３４と重なり、車輪検知センサの検知信号Ｓ３４がＯＮとなり、これと同時に（実質的に同時に）、車輪３８が突起物検知センサ３６と重なり、突起物検知センサの検知信号Ｓ３６が一度目のＯＮ（ＯＮ１）となる。続いて、車輪３８が車輪検知センサ３４を通り過ぎ、車輪検知センサの検知信号Ｓ３４がＯＦＦ（又は非検知信号がＯＮ）となった時点で、車輪３８が突起物検知センサ３６をも通り過ぎることで、突起物検知センサの検知信号Ｓ３６が一時的にＯＦＦ（又は非検知信号がＯＮ）となる。その後、泥除け４６が突起物検知センサ３６と重なることで、二度目のＯＮ（ＯＮ２）となる。そして、泥除け４６が突起物検知センサ３６を通り過ぎることで、再度のＯＦＦ（又は非検知信号がＯＮ）となる。
【００６５】
そして、判別手段３０では、図１０の検知パターンを受けて、車体長さの検知手段により得られる仮車長（５３００ｍｍ未満又は５３００ｍｍ超の二区分）及び車体の検知時間から、車輪検知センサ３４及び突起物検知センサ３６を通過する車両１２の速度ｖを算出する。そして、算出された車両のｖを、速度突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６の一時的なＯＦＦ時間ｔ２、及び、二度目のＯＮ時間ｔ３の双方に乗じて得られる長さＬ２、Ｌ３の値が、何れも所定値未満の場合に、車輪３８の後方近傍に設けられた泥除け４６の存在を検知する制御ロジックが含まれている。
【００６６】
なお、判別手段３０には、図１０の検知パターンが、車体底部の突起物の検知中であって、車輪検知センサ３４による車両１２後輪検知がなされるまでの間に、１回若しくは２回満たされた場合に、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知する制御ロジックも含まれている。
【００６７】
上記構成をなす、本発明の第２の実施の形態により得られる作用効果は、以下の通りである。
まず、車両１２の泥除け４６は、車輪３８の後方近傍、すなわち車輪３８との干渉を防ぎ得る最小限の隙間を空けて固定されており（換言すれば、車輪３８の近傍の存在が大前提となっており）、この点において、車輪３８との距離がより遠くなる他の突起物４４と異なっている。又、車両の泥除け４６の厚みは、車輪３８の前後方向の幅より薄いものである。本発明の第２の実施の形態はかかる泥除け４６の特徴部分に着目したものである。
そして、地表面ＧＬ近傍に車輪検知センサ３４を配置すると共に、車輪検知センサ３４より高位置で車輪３８以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサ３６を、車輪検知センサ３４の直上に配置し、かつ、車輪検知センサ３４と突起物検知センサ３６との誤検知防止対策を施し、更に、車体長さの検知手段１８、２４、３０を設けている。なお、突起物検知センサ３６は、必ずしも車輪検知センサ３４の直上に位置する必要は無く、必要に応じ、直上位置の近傍に設けることとしても、検知精度に何ら影響を及ぼすものではない。
【００６８】
そして、かかる二つのセンサ３４、３６の配置において、図１０に示されるように、突起物検知センサ３６による検知信号Ｓ３６が、車輪３８の検知による一度目のＯＮ（ＯＮ１）となり、続いて、車輪検知センサ３４の検知信号がＯＦＦとなった後、突起物検知センサ３６による検知信号Ｓ３６が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ（ＯＮ２）、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、一時的にＯＦＦとなる検知信号が車輪３８と泥除け４６との隙間によるものであり、かつ、二度目のＯＮとなる検知信号が、泥除け４６を検知したことによるものであると判断し得るものとなる。一方、検知信号Ｓ３６における二度目のＯＮ（ＯＮ２）となる検知信号が、車輪３８の後方に突出する、泥除け以外の突起物４４によるものである場合（図９（ｂ））も考えられる。
【００６９】
そこで、判別出段３０では、泥除けの検知制度を更に高めるため、車体長さの検知手段１８、２４、３０により得られる車体長さ及び車体の検知時間から算出した車両の速度ｖを、車輪３８と泥除け４６との隙間に起因する可能性がある、突起物検知センサ３６の検知信号Ｃ３６の一時的なＯＦＦ時間ｔ２、及び、二度目のＯＮ時間ｔ３の双方に乗じて得られる長さの値Ｌ２、Ｌ３が、何れも所定値未満の場合に、車輪３８の後方近傍に設けられた泥除け４６の存在を検知する。
一般的に、車輪３８と泥除け４６との隙間の距離Ｌ２は１００ｍｍ未満であり、又、泥除け４６の検知幅は、車両１２が検知エリア１０に斜めに進入した場合であっても１００ｍｍ未満である。よって、ｖ×ｔ２＝Ｌ２＜１００ｍｍかつｖ×ｔ３＝Ｌ３＜１００ｍｍである場合には、判別手段３０は、車輪３８の後方近傍に泥除け４６が設けられていると判別する。一方、Ｌ２、Ｌ３の値のいずれか一方が、１００ｍｍ以上と判断された場合には、泥除け以外の突起物が存在すると判断する。
【００７０】
又、機械式駐車装置に入庫可能な車両は、前輪、後輪共に一軸の車両であり、上記検知パターンは、前輪に係る検知パターンと後輪に係る検知パターンとで、車両１２一台当り２回の検知となる。そして、本発明の第２の実施の形態に係る判別手段３０には、車輪検知センサ３４の検知信号Ｓ３４がＯＮとなっている最中に、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６が一度目のＯＮとなり（ＯＮ１）、続いて、車輪検知センサ３４の検知信号Ｓ３４がＯＦＦとなり、かつ、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ（ＯＮ２）、再度のＯＦＦの順序で検知される検知パターンが、車輪検知センサ３４による後輪検知がなされるまでの間に、１回若しくは２回満たされた場合に、車輪３８の後方近傍に設けられた泥除け４６の存在を判別する処理ロジックが含まれる。
よって、判別手段３０において上記検知パターンが、車輪検知センサ３４による後輪検知がなされるまでの間に、３回以上なされた場合には、たとえ各回毎の検知パターン自体に異常が無いような場合であっても、前後車輪３８と第２の実施の形態 各車輪の近傍に設けられた泥除け４６以外の突起物が存在すると判別することができる。
【００７１】
なお、第２の実施の形態において説明した、突起物検知センサ３６を、車輪検知センサ３４の直上に配置し（図７、図９参照）、かつ、車輪検知センサ３４と突起物検知センサ３６の誤検知防止対策を施して用いる手法を、第１の実施の形態にも、そのまま用いることが可能である。又、第１の実施の形態において説明した、突起物検知センサ３６を、車輪検知センサ３４の車両進行方向前方、かつ、両方のセンサ中心Ｃ３４、Ｃ３６を、想定される最小半径の車輪を両方のセンサが同時に検知開始可能な範囲内で離間させて配置する手法（図３、図５参照）を、第２の実施の形態にも、そのまま用いることが可能である。
【００７２】
さて、以上の如き特徴を有する、本発明の第１の実施の形態と、第２の実施の形態の特徴部分を更にまとめると、以下のようになる。
すなわち、本発明の実施の形態に係る方法は、検知エリア１０、４１を通過する車両１２の、車体底部の突起物を検知する方法であって、地表面近傍に車輪検知センサ３４を配置すると共に、車輪検知センサ３４より高位置で車輪３８以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサ３６を配置し、車輪検知センサ３４の検知信号Ｓ３４がＯＮとなっている最中に、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６が一度目のＯＮ（ＯＮ１）となり、続いて、車輪検知センサ３４の検知信号Ｓ３４がＯＦＦとなり、かつ、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ（ＯＮ２）、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６の一度目のＯＮ時間ｔ１、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間ｔ２、及び、二度目のＯＮ時間ｔ３のうち、少なくとも２つ以上の時間を基に、車輪３８後方の突起物及び該突起物と車輪３８の間の隙間の、相対的（第１の実施の形態）又は絶対的（第２の実施の形態）な長さを求め、車輪３８の後方近傍に設けられた泥除け４６の存在を検知するものである。
【００７３】
又、本発明の実施の形態に係る装置は、検知エリア１０、４１を通過する車両１２の、車体底部の突起物を検知する装置であって、地表面近傍に配置された車輪検知センサ３４と、車輪検知センサ３４より高位置で車輪３８以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサ３６とを備え、更に、車輪検知センサ３４の検知信号Ｓ３４がＯＮとなっている最中に、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６が一度目のＯＮ（ＯＮ１）となり、続いて、車輪検知センサ３４の検知信号Ｓ３４がＯＦＦとなり、かつ、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ（ＯＮ２）、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、突起物検知センサ３６の検知信号Ｓ３６の一度目のＯＮ時間ｔ１、突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間ｔ２、及び、二度目のＯＮ時間ｔ３のうち、少なくとも２つ以上の時間を基に、車輪３８後方の突起物及び該突起物と車輪３８の間の隙間の、相対的（第１の実施の形態）又は絶対的（第２の実施の形態）な長さを求め、車輪３８の後方近傍に設けられた泥除け４６の存在を検知する処理ロジックを含む判別出段３０を備えるものである。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車体底部の突起物の検知装置が設けられた、機械式駐車装置の車種検知エリアの平面図である。
【図２】図１の車種検知エリアの側面図である。
【図３】本発明の実施の形態にかかる車体底部の突起物の検知検知装置の、最低地上高検知装置を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ断面図、（ｃ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図である。
【図４】車種検知エリアの先に設けられた入庫リフトの、ドア近傍に設けられた最低地上高検知装置を示す参考図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係る、車輪検知センサ及び突起物検知センサに対する車輪の相対的な位置と、各位置毎の、車輪検知センサ及び突起物検知センサの検知パターンとを示すものであり、（ａ）は、車輪の検知パターンに係るものであり、（ｂ）は泥除け以外の突起物の検知パターンに係るものである。
【図６】本発明の第１の実施の形態に係る車体底部の突起物の検知装置による、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの検知パターンを示す説明図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態にかかる車体底部の突起物の検知検知装置の、最低地上高検知装置を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は（ａ）のＢ’−Ｂ’断面図、（ｃ）は（ａ）のＡ’−Ａ’断面図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係る、車種検知エリアに設けられた車両後端検知装置及び車両前端検知装置を模式的に示す側面図及び平面図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態に係る、車輪検知センサ及び突起物検知センサに対する車輪の相対的な位置と、各位置毎の、車輪検知センサ及び突起物検知センサの検知パターンとを示すものであり、（ａ）は、車輪の検知パターンに係るものであり、（ｂ）は泥除け以外の突起物の検知パターンに係るものである。
【図１０】本発明の第２の実施の形態に係る車体底部の突起物の検知装置による、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの検知パターンを示す説明図である。
【符号の説明】
【００７５】
１０：車種検知エリア、１２：車両、１４：最低地上高検知装置、１８：車両後端部検知装置、２４：車両前端検知装置、３０：判別手段、３２：車体底部の突起物の検知装置、３４：車輪検知センサ、３６：突起物検知センサ、３８：車輪、４１：入庫バース、４４：泥除け以外の突起物、４６：泥除け、ＧＬ：地表面
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する方法であって、
地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置し、
前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、
前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間を、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間の双方と比較することにより、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知することを特徴とする車体底部の突起物の検知方法。
【請求項２】
前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間で、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間を除した値、及び、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間で、前記突起物検知センサの検知信号の二度目のＯＮ時間を除した値が、何れも所定値未満であるときにのみ、車輪の後方近傍に泥除けが設けられていると判別することを特徴とする請求項１記載の車体底部の突起物の検知方法。
【請求項３】
前記検知エリアに車体長さの検知手段を設け、前記車輪検知センサ及び前記突起物検知センサによる検知を車体長さの検知中に行い、この間、一度でも前記条件を満たさなかった場合に、泥除け以外の突起物が存在すると判別することを特徴とする請求項２記載の車体底部の突起物の検知方法。
【請求項４】
検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する方法であって、
地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置し、更に、車体長さの検知手段を設け、
前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、
前記車体長さの検知手段により得られる車体長さ及び車体の検知時間から算出した車両の速度を、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間の双方に乗じて得られる長さの値が、何れも所定値未満の場合に、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知することを特徴とする車体底部の突起物の検知方法。
【請求項５】
前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知される検知パターンが、前記車輪検知センサによる後輪検知がなされるまでの間に、１回若しくは２回満たされた場合に、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知することを特徴とする請求項４記載の車体底部の突起物の検知方法。
【請求項６】
検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する方法であって、
地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを配置し、
前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、
前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間のうち、少なくとも２つ以上の時間を基に、車輪後方の突起物及び該突起物と車輪の間の隙間の、相対的又は絶対的な長さを求め、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知することを特徴とする車体底部の突起物の検知方法。
【請求項７】
検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する装置であって、
地表面近傍に配置された車輪検知センサと、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサとを備え、
該突起物検知センサは、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置され、
更に、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなった後、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間を、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間の双方と比較することにより、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を判別する処理ロジックを含む判別出段を備えることを特徴とする車体底部の突起物の検知装置。
【請求項８】
前記判別手段には、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間で、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間を除した値、及び、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間で、前記突起物検知センサの検知信号の二度目のＯＮ時間を除した値が、何れも所定値未満であるときにのみ、車輪の後方近傍に泥除けが設けられていると判別する処理ロジックが含まれることを特徴とする請求項７記載の車体底部の突起物の検知装置。
【請求項９】
前記検知エリアには車体長さの検知手段が設けられており、前記判別手段には、車体長さの検知中に、前記車輪検知センサ及び前記突起物検知センサによる検知結果が、一度でも前記条件を満たさなかった場合に、泥除け以外の突起物が存在すると判別する制御ロジックが含まれることを特徴とする請求項８記載の車体底部の突起物の検知装置。
【請求項１０】
検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する装置であって、
地表面近傍に配置された車輪検知センサと、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサとを備え、
該突起物検知センサは、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置され、
更に、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、
前記車体長さの検知手段により得られる車体長さ及び車体の検知時間から、車両の速度を算出し、該車両の速度を前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間の双方に乗じて長さの値を求め、該長さの値が何れも所定値未満の場合に、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を判別する処理ロジックを含む判別出段を備えることを特徴とする車体底部の突起物の検知装置。
【請求項１１】
前記判別手段には、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知される検知パターンが、前記車輪検知センサによる後輪検知がなされるまでの間に、１回若しくは２回満たされた場合に、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を判別する処理ロジックが含まれることを特徴とする請求項１０記載の車体底部の突起物の検知装置。
【請求項１２】
検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する装置であって、
地表面近傍に配置された車輪検知センサと、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサとを備え、
更に、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、
前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間のうち、少なくとも２つ以上の時間を基に、車輪後方の突起物及び該突起物と車輪の間の隙間の、相対的又は絶対的な長さを求め、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知する処理ロジックを含む判別出段を備えることを特徴とする車体底部の突起物の検知装置。
【請求項１】
検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する方法であって、
地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置し、
前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、
前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間を、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間の双方と比較することにより、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知することを特徴とする車体底部の突起物の検知方法。
【請求項２】
前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間で、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間を除した値、及び、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間で、前記突起物検知センサの検知信号の二度目のＯＮ時間を除した値が、何れも所定値未満であるときにのみ、車輪の後方近傍に泥除けが設けられていると判別することを特徴とする請求項１記載の車体底部の突起物の検知方法。
【請求項３】
前記検知エリアに車体長さの検知手段を設け、前記車輪検知センサ及び前記突起物検知センサによる検知を車体長さの検知中に行い、この間、一度でも前記条件を満たさなかった場合に、泥除け以外の突起物が存在すると判別することを特徴とする請求項２記載の車体底部の突起物の検知方法。
【請求項４】
検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する方法であって、
地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置し、更に、車体長さの検知手段を設け、
前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、
前記車体長さの検知手段により得られる車体長さ及び車体の検知時間から算出した車両の速度を、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間の双方に乗じて得られる長さの値が、何れも所定値未満の場合に、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知することを特徴とする車体底部の突起物の検知方法。
【請求項５】
前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知される検知パターンが、前記車輪検知センサによる後輪検知がなされるまでの間に、１回若しくは２回満たされた場合に、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知することを特徴とする請求項４記載の車体底部の突起物の検知方法。
【請求項６】
検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する方法であって、
地表面近傍に車輪検知センサを配置すると共に、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサを配置し、
前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、
前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間のうち、少なくとも２つ以上の時間を基に、車輪後方の突起物及び該突起物と車輪の間の隙間の、相対的又は絶対的な長さを求め、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知することを特徴とする車体底部の突起物の検知方法。
【請求項７】
検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する装置であって、
地表面近傍に配置された車輪検知センサと、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサとを備え、
該突起物検知センサは、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置され、
更に、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなった後、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間を、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間の双方と比較することにより、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を判別する処理ロジックを含む判別出段を備えることを特徴とする車体底部の突起物の検知装置。
【請求項８】
前記判別手段には、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間で、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間を除した値、及び、前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間で、前記突起物検知センサの検知信号の二度目のＯＮ時間を除した値が、何れも所定値未満であるときにのみ、車輪の後方近傍に泥除けが設けられていると判別する処理ロジックが含まれることを特徴とする請求項７記載の車体底部の突起物の検知装置。
【請求項９】
前記検知エリアには車体長さの検知手段が設けられており、前記判別手段には、車体長さの検知中に、前記車輪検知センサ及び前記突起物検知センサによる検知結果が、一度でも前記条件を満たさなかった場合に、泥除け以外の突起物が存在すると判別する制御ロジックが含まれることを特徴とする請求項８記載の車体底部の突起物の検知装置。
【請求項１０】
検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する装置であって、
地表面近傍に配置された車輪検知センサと、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサとを備え、
該突起物検知センサは、前記車輪検知センサの直上若しくはその近傍に配置され、
更に、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、
前記車体長さの検知手段により得られる車体長さ及び車体の検知時間から、車両の速度を算出し、該車両の速度を前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間の双方に乗じて長さの値を求め、該長さの値が何れも所定値未満の場合に、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を判別する処理ロジックを含む判別出段を備えることを特徴とする車体底部の突起物の検知装置。
【請求項１１】
前記判別手段には、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知される検知パターンが、前記車輪検知センサによる後輪検知がなされるまでの間に、１回若しくは２回満たされた場合に、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を判別する処理ロジックが含まれることを特徴とする請求項１０記載の車体底部の突起物の検知装置。
【請求項１２】
検知エリアを通過する車両の、車体底部の突起物を検知する装置であって、
地表面近傍に配置された車輪検知センサと、該車輪検知センサより高位置で車輪以外の車体底部の突起物を検知可能な突起物検知センサとを備え、
更に、前記車輪検知センサの検知信号がＯＮとなっている最中に、前記突起物検知センサの検知信号が一度目のＯＮとなり、続いて、前記車輪検知センサの検知信号がＯＦＦとなり、かつ、前記突起物検知センサの検知信号が、一時的にＯＦＦ、二度目のＯＮ、再度のＯＦＦの順序で検知されたとき、
前記突起物検知センサの検知信号の一度目のＯＮ時間、前記突起物検知センサの検知信号の一時的なＯＦＦ時間、及び、二度目のＯＮ時間のうち、少なくとも２つ以上の時間を基に、車輪後方の突起物及び該突起物と車輪の間の隙間の、相対的又は絶対的な長さを求め、車輪の後方近傍に設けられた泥除けの存在を検知する処理ロジックを含む判別出段を備えることを特徴とする車体底部の突起物の検知装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００８−３３８７８（Ｐ２００８−３３８７８Ａ）
【公開日】平成２０年２月１４日（２００８．２．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３４９７５４（Ｐ２００６−３４９７５４）
【出願日】平成１８年１２月２６日（２００６．１２．２６）
【出願人】（０００００３３７７）東急車輛製造株式会社 (332)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年２月１４日（２００８．２．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１２月２６日（２００６．１２．２６）
【出願人】（０００００３３７７）東急車輛製造株式会社 (332)
【Ｆターム（参考）】
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